Seco de Mecnica Estrutural e Estruturas Departamento de Engenharia Ci vil e Arquitectura

ESTTICA Arquitectura 2006/07

3. Esttica dos Corpos Rgidos. Sistemas de vectores
3.1 Generalidades

Conceito de Corpo rgido (ponto material).

Situaes em que se torna necessrio considerar as deformaes
internas (sistemas estaticamente indeterminados, problemas de
dimensionamento, efeitos geometricamente no lineares, etc.).

As condies de repouso ou movimento de um corpo rgido no
so unicamente descritas pela resultante (esta nada diz sobre a
tendncia do sistema de foras comunicar um movimento de
rotao ao corpo).

O objectivo do captulo consiste na introduo do conceito do
sistema fora-conjugado equivalente que descreve
univocamente as condies de repouso ou de movimento do
corpo rgido sob a aco dum determinado sistema de foras.

3.2 Princpio da Transmissibilidade. Foras equivalentes

Enunciado: .. as condies de equilbrio ou de movimento de um
corpo rgido permanecem inalteradas se a fora F, aplicada num
dado ponto do corpo rgido, for substituda por uma fora F com
a mesma intensidade, a mesma direco e o mesmo sentido,
aplicada num outro ponto, desde que estas duas foras tenham a
mesma linha de aco.





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As duas foras F e F produzem o mesmo efeito sobre o corpo
rgido e dizem-se foras equivalentes.

As foras aplicadas em corpos rgidos constituem vectores
deslizantes.

Limitaes do princpio da transmissibilidade. Avaliao das
deformaes e das foras interiores.

3.3 Momento de uma fora em relao a um ponto

Definio.














F r F A O M
F
O
r
r
r r r
= =
Trata-se de um vector com as seguintes caractersticas:
Direco Perpendicular ao plano definido por A O
r
e F
r

Sentido de acordo com a regra da mo direita, ou,
equivalentemente, de tal forma que A O
r
, F
r
e M
F
O
r
constituam,
por essa ordem, um triedro directo
Intensidade ( ) d F sen F A O M
F
O
r r r r
= =
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Significado fsico
O momento de uma fora (aplicada num corpo rgido)
relativamente a um ponto d uma indicao sobre a tendncia
que a fora tem de provocar a rotao ao corpo em torno de um
eixo. Esse eixo contem o ponto, sendo perpendicular ao plano
definido pela fora e pelo seu vector de posio.


Teorema de Varignon

( )
N 2 1 N 2 1
F r ... F r F r F ... F F r R r
s
r
r
r
r
r
r r r
r
r
r
+ + + = + + + =

Ou seja, o momento resultante de um sistema de foras
concorrentes pode ser obtido somando vectorialmente os
momentos provocados isoladamente por cada uma dessas
foras.
Este teorema permite determinar o momento de uma fora
mediante a soma vectorial dos momentos provocados
isoladamente pelas suas componentes cartesianas.

Componentes cartesianas do momento de uma fora.
Nota: rever o conceito de produto externo (ou vectorial) de dois
vectores.

( ) ( ) ( )k F y F x j F z F x i F z F y
F F F
z y x
k j i
M
x y x z y z
z y x
F
O
r r r
r r r
+ = =
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Problema 3.6 (Beer e al., 7 Edio, 2006)



Solues:
a) M=80 Nm
b) P=205,3 N
c) P
min
=177,8 N

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3.4 Momento de uma fora em relao a um eixo
Em muitas aplicaes prticas os corpos esto constrangidos a
rodar em torno de um eixo determinado (ex: porta). Nesses casos
introduz-se o conceito de momento de fora relativamente a eixo.

Definio

( ) F A O M
r r r r r
= =
F
O
F
OL
M
Nota: o momento de uma fora relativamente a um eixo
independente do ponto (sobre o eixo) no qual determinado o
momento da fora (relativamente a um ponto). Demonstrar.

Significado fsico. Traduz a tendncia da fora provocar um
movimento de rotao ao corpo em torno desse eixo.

Notas:
(1) rever conceito de produto interno entre dois vectores
( ) cos Q P Q P
r r r r
=
(2) rever conceito de produto misto (ou produto triplo) entre trs
vectores
( )
z y x
z y x
z y x
Q Q Q
P P P
S S S
= Q P S
r r r

Componentes cartesianas de o momento de uma fora.
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Problema 3.59 (Beer e al., 7 Edio, 2006)



Beer, Prob. 3.59
Coordenadas dos pontos relevantes (m)
A 0 0 0
F 2.4 0.3 2.4
E 2.1 -0.9 0
D 7.2 0.9 0
EF 0.3 1.2 2.4 Norma 2.7
lambda EF 0.111111 0.444444 0.888889 Norma 1
AD 7.2 0.9 0 Norma 7.256032
lambda AD 0.992278 0.124035 0 Norma 1
MAF 0.992278 0.124035 0 Lambda AD MAF -24916.1 Nm
2.4 0.3 2.4 AF
2700 10800 21600 FEF
MA -19440 -45360 25110 0.992278 MAF -24916.1 Nm
ex ey ez 0.124035
0
lambda AD

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3.5 Momento de um conjugado

Um conjugado um sistema de foras cuja resultante nula mas
cujo momento, determinado em qualquer ponto (Momento do
conjugado), no nulo. Trata-se de um sistema de foras que
tende a provocar um movimento de rotao ao corpo rgido no
qual est aplicado.

Conjugado (binrio) duas foras, F e F=-F, com a mesma
intensidade, linhas de aco paralelas e sentidos opostos.




Momento de um conjugado
( ) ( ) F r F r r F r F r M
B A B A O
r
r
r
r r
r
r
r
r
r
= = + =

Direco perpendicular ao plano definido pelas duas l.a.
Sentido de acordo com a regra da mo direita
Intensidade F r sen =F d
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Nota: O momento de um conjugado independente do ponto no
qual determinado.

Dado ser independente do ponto O no qual determinado diz-se
constituir um vector livre (desvinculado quer do ponto de
aplicao quer da linha de aco).


Exemplo de conjugado

Dois conjugados dizem-se equivalentes se e s se tm o mesmo
momento o efeito dum conjugado aplicado num corpo rgido
univocamente descrito pelo seu momento do conjugado.

O efeito de dois conjugados ainda um conjugado cujo momento
se obtm somando vectorialmente os momentos dos conjugados

Os momentos dos conjugados constituem vectores.
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Problema 3.69 (Beer et al., 7 Edio, 2006)


Resoluo:
Beer, Prob. 3.59 M=13.5 Nm
Foras em A e D distncia 0.25 m Foras 54 N
Foras em A e D delta x 0.25 m distncia 0.2915 m
delta y 0.15 m Foras 46.30 N
Foras em A e C delta x 0.25 m distncia 0.4717 m
delta y 0.4 m Foras 28.62 N

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3.6 Equao de propagao do momento de uma fora

Substituio duma fora aplicada num ponto (A) por uma fora
aplicada em outro ponto (O) e por um conjugado.




F r F A O M
F
O
r
r
r r r
= =

..qualquer fora F aplicada num corpo rgido pode ser deslocada
para um ponto O, exterior sua linha de aco, desde que seja
acrescentado um conjugado de momento igual ao momento de F
em relao a O...


caso se tivesse deslocado a fora F para outro ponto O, ter-se-ia

( )
F
O
F

M F O F A O O F A M
r r
r
r r
r
r
r
r
+ = + = =

que constitui a equao de propagao do momento de uma
fora num corpo rgido.



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3.7 Elementos de reduo de um sistema de foras

Considere-se um corpo rgido sujeito aco de um conjunto de
foras F
i
(i=1,2,..N) aplicadas em pontos distintos A
i
. Pode-se, de
acordo com os resultados anteriores, substituir a aco individual
de cada fora pelo sistema fora-conjugado aplicado em O. As
foras podem ser somadas obtendo-se a resultante R, e os
momentos dos conjugados podem ser somados obtendo-se o
momento resultante M
o
R
.

=
+ + + = =
N
1 i
N 2 1 i
F .. F F F R
r r r r r

=
+ + + = =
N
1 i
N N 2 2 1 1 i i
R
O
F A O .. F A O F A O F A O M
r r r r r r r r







Estes dois vectores (resultante e momento resultante) constituem
os designados elementos de reduo, em O, do sistema de
foras. Traduzem, duma forma mais sinttica, as condies de
movimento que o sistema de foras tende a provocar no corpo
rgido.
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Uma vez determinados num ponto O, os elementos de reduo
estes podem ser extrapolados para qualquer outro ponto. Com
efeito, num outro ponto O, os elementos de reduo so:

=
+ + + = =
N
1 i
N 2 1 i
F ... F F F R
r r r r r

R O M M
R
O
R

r
r
r r
+ =

A segunda equao, que descreve o campo vectorial de
momentos resultantes num corpo rgido, designada por
equao de propagao do momento resultante. Trata-se duma
equao que faz corresponder a cada ponto P do espao,
descrito pelas suas coordenadas (x
p
, y
p
, z
p
), o momento
resultante M
R
P
, descrito pelas suas componentes cartesianas.


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3.8 Sistemas estaticamente equivalentes de foras

Dois sistemas de foras dizem-se estaticamente equivalentes
quando tendem a provocar o mesmo tipo de movimento (ou
repouso) ao corpo em que se encontram aplicados.

Uma vez que os elementos de reduo (determinados num
ponto) sintetizam o tipo de movimento que o sistema de foras
tende a comunicar ao corpo, pode afirmar-se que dois sistemas
de foras so estaticamente equivalentes se, e s se,
apresentarem os mesmos elementos de reduo num mesmo
ponto.

2 1
R R
r r
=
2 1
R
P
R
P P
M M
r r
=

Nota: Demonstre que sendo os elementos de reduo de dois
sistemas de foras iguais num determinado ponto, estes s-lo-o
iguais em quaisquer outros pontos.

Problema 3.80 (Beer et al., 7 Edio, 2006)


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3.9 Invariantes de um sistema de foras

Invariantes de um sistema de foras. No caso geral, embora os
elementos de reduo variem consoante o ponto de reduo,
existem determinadas grandezas que permanecem inalteradas.

Tratam-se dos invariantes do sistema de foras. Estes so:

1 invariante (invariante vectorial) Resultante.
R
r


2 invariante (invariante escalar) Projeco do momento
resultante segundo a direco da resultante.
, O
R
O
R

R . M R . M =
r r r r


Nota: demonstre que invariante a componente do momento
resultante segundo a direco da resultante.
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3.10 Classificao de sistemas de foras

Considerem-se os elementos de reduo determinados num
ponto genrico O (caso geral). Decomponha-se o momento
resultante M
O
R
em duas componentes: (1) paralela resultante; e
(2) perpendicular resultante.



Determinem-se os elementos de reduo num outro ponto Q.

( ) s R =
r

R O Q M M
R
O
R
Q
r r r r
+ =

ou, graficamente,

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Da anlise do procedimento anterior conclui-se:
A propagao de momentos no altera a componente
paralela, ou seja a componente paralela invariante (para um
determinado sistema de foras).
A propagao de momentos afecta a componente
perpendicular, sendo conceptualmente possvel elimin-la em
certos pontos. Nestes pontos (em que a componente
perpendicular nula o momento resultante reduz-se sua
componente paralela (invariante). O momento resultante
mnimo nos mesmos pontos.

O raciocnio anterior foi elaborado no caso geral dum sistema de
foras. Existem, contudo, casos particulares que se distinguem
com base nos seus invariantes.

Os invariantes permitem a classificao do sistema de foras com
base no quadro seguinte.
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1. Sistema equivalente a vector (fora mais conjugado). Caso
mais geral.

0 R M
R
O

r r


A componente paralela no nula. O sistema de foras na sua
forma mais simples reduz-se a uma fora (resultante) e um
conjugado cujo momento tem a direco da resultante.


2. Sistema equivalente a vector nico (ou fora nica).

0 R 0 R M
R
O
r r r r
= =

A componente paralela nula mas a resultante no nula. O
momento resultante sempre perpendicular resultante. Na sua
forma mais simples o sistema de foras reduz-se resultante
aplicada numa determinada linha de aco (sem momento).


3. Sistema equivalente a conjugado (campo uniforme de
momentos).

0 M 0 R
R
O
r r r r
=

A resultante nula, pelo que o momento resultante constante,
mas no nulo. A aco do sistema de foras um conjugado cujo
momento o momento resultante (determinado em qq ponto).


4. Sistema equivalente a zero (equilbrio).

0 M 0 R
R
O
r r r r
= =
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3.11 Sistemas redutveis a fora nica. Linha de aco da
resultante.


Sistemas de foras complanares


Sistemas de foras paralelas

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A Linha de Aco (l.a.) da resultante determinada por forma a
que esta (resultante) quando a colocada produza o momento
resultante determinado no ponto de reduo. Considerando-se os
pontos O (ponto de reduo) e Q (ponto sobre a linha de aco
da resultante).

R
O
M R O Q
r r r
=


Problema: Aplicam-se quatro foras a uma trelia como indicado. Determine
a intensidade e a direco da resultante. Assim como a distncia da sua
linha de aco ao ponto A.


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(Outro) Problema: Uma placa horizontal encontra-se sujeita a um sistema
constitudo por seis foras verticais. Determine a intensidade das foras F
1
a
F
3
tal que o sistema seja equivalente ao conjugado M
R
=200i+350j (Nm).


Figuras extradas de Engineering Mechanics: Statics. RILEY, William F.; STURGES,
Leroy. John Wiley and Sons, 1996.