Estabilizaca o de Plataformas Inerciais em Dois Graus de Liberdade:

Sensibilidade a Movimentos Nao Idealizados e Resultados Experimentais

Andrei Battistel, Fernando Lizarralde e Liu Hsu

AbstractStabilized platforms are widely used in diverse

engineering applications, such as robotics, telecommunications,
being also frequently applied to military or defense systems.
In this work, platform stabilization is performed using
measurements of only two gyroscopic sensors. In this case,
some external movements can not be measured. Hence,
compensation is achieved only under certain restrictions on
the host vehicle motions. A sensitivity analysis is presented to
quantify stabilization precision when these restrictions are not
satisfied. Experimental results obtained in a platform whose
movementes are similar to those of a vehicle are presented. Real
data obtained by an instrumented vehicle moving along a typical
path are used in simulation to evaluate stabilization precision in
real operational conditions.
KeywordsInertially stabilized platforms, orientation control

I. INTRODUC
AO
Plataformas inercialmente estabilizadas sao sistemas utilizados em diversas a reas de engenharia para estabilizar e apontar
cameras, sensores ou armamentos colocados sobre uma base
movel, e.g. um robo ou veculo. A estabilizaca o consiste em
manter a linha de visada de um objeto invariante em relaca o ao
referencial inercial (Terra), na presenca de movimentos da base
[4]. Para atingir este objetivo, utilizam-se sensores capazes de
obter a orientaca o da base e mecanismos atuados para corrigir
a atitude do objeto a ser estabilizado [7].
Uma abordagem comum consiste em combinar medidas de
acelerometros e giroscopios atraves de algoritmos de fusao de
dados para obter uma medica o robusta da orientaca o [3]. Uma
vez conhecida a orientaca o, a correca o e feita atraves de um
gimbal de dois eixos ortogonais, representado na Fig. 2. Neste
trabalho, o problema e analisado para aplicaco es militares,
onde se deseja estabilizar a linha de visada de um armamento
montado sobre um veculo (e.g. blindado ou navio). A linha
de visada e a direca o para a qual se deseja apontar, ou seja,
a direca o do alvo [10], [7]. Uma vez que ha uma necessidade
de sensores de alta precisao, implicando em custos elevados
[2], considera-se aqui a utilizaca o de apenas duas medico es
de giroscopicos.
O problema da estabilizaca o quando apenas dois giroscopios
sao disponveis e analisado em [1], onde se supoem restrico es
na movimentaca o externa do veculo onde a plataforma e
colocada. Sao abordadas a estabilizaca o de roll e pitch com
yaw constante; e o caso onde o roll e constante e se estabilizam
pitch e yaw. Os resultados obtidos mostram que e possvel
obter a estabilizaca o com uma precisao razoavel, embora se
saiba que a presenca de movimentos nao idealizados deve
deteriorar o desempenho do sistema.
Andrei Battistel, battistel@ufrj.br, F. Lizarralde, fernando@coep.ufrj.br, L.
Hsu liu@coep.ufrj.br, Tel: +55-21-25628603

Neste trabalho, analisa-se a sensibilidade da estabilizaca o

a movimentos nao idealizados (e.g. presenca de yaw na
estabilizaca o de roll e pitch). Ainda, sao apresentados
resultados de uma plataforma experimental, bem como
simulaco es utilizando um perfil real de pista obtido por um
veculo instrumentado. Com isso, busca-se avaliar a precisao
da estabilizaca o em aplicaco es reais quando se utiliza apenas
dois sensores giroscopicos.
GERAL DO PROBLEMA
II. DESCRIC
AO
Primeiramente, sao definidos os sistemas de coordenadas
utilizados, de acordo com a Fig. 1
L:
sistema de coordenadas inercial (ou local level)
b:
sistema de coordenadas do veculo
B:
sistema de coordenadas do corpo do equipamento (ou
body)
a:
sistema de coordenadas da extremidade, onde se
localiza armamento a ser apontado.
Ci j : Ci j SO(3) e a orientaca o do sistema de coordenadas
i com respeito ao sistema de coordenadas j
i j : i j IR3 e a velocidade angular do sistema de
coordenadas i em relaca o ao sistema de coordenadas
j representada no sistema de coordenadas i.
kij : kij IR3 e a componente k da velocidade angular
do sistema de coordenadas i em relaca o ao sistema
de coordenadas j representada no sistema de
coordenadas i.
A direca o para o qual o equipamento aponta e chamado
linha de visada e denotado por UL IR3 . Para a compensaca o
da orientaca o da extremidade, o mecanismo possui um gimbal
com rotaco es ao redor de dois eixos ortogonais, conforme a
Fig. 2. O a ngulo , ao redor do eixo z e chamado de azimute
enquanto a compensaca o ao redor do eixo y, denotada por
e chamada aqui de elevaca o.
A representaca o da orientaca o utilizada e a de a ngulos de
Euler na ordem XYZ, comumente referidos como roll-pitchyaw [9].
Considera-se duas possibilidades de alocaca o dos sensores,
caracterizando configuraco es de estabilizaca o direta e indireta
[6], quando os sensores sao posicionados solidarios a`
extremidade do armamento (sistema de referencia denotado
por a), ou quando estes sao alocados no corpo da estrutura
(sistema denotado por B), respectivamente.
Conforme a notaca o estabelecida, na estabilizaca o direta,
as medidas sao denotadas por aL , enquanto BL indica as
velocidades angulares medidas na estabilizaca o indireta.
A orientaca o e calculada com base nas medidas de dois
sensores giroscopicos, denotada por m , a partir da qual se

bL (t) [8], [5]. Tem-se que, dada uma rotaca o angular

infinitesimal et bL (t)
CbL (t + t) = CbL (t) et

bL (t)

(3)

bL = bL , sendo
onde t e o intervalo de amostragem, e
o produto vetorial. Lembrando que, dado um vetor T =
[1 , 2 , 3 ], tem-se que:

0 w3
w2
0 w1 ; w = w T
w = w = w3
w2
w1
0

Fig. 1.

A matriz et bL (t) pode ser calculada utilizando a formula

de Rodrigues [5]. Conhecida a linha de visada UL desejada, a
direca o para o qual a extremidade aponta e

x1
T
Ub = CbL
(, , ) UL = x2
x3

Sistemas de coordenadas utilizados

A partir da qual se calculam os a ngulos de correca o

necessarios para a estabilizaca o:
 
x2
= arctan
; = arcsin(x3 )
(4)
x1

III. SENSIBILIDADE DAS MEDIDAS A

IDEALIZADOS
MOVIMENTOS N AO
Utilizando a inversa do Jacobiano da representaca o para
a ngulos de Euler na ordem roll, pitch e yaw, pode-se expressar
bL em funca o das derivadas desses a ngulos como se segue:

x

sin()
0
1
bL
y = sin() cos() cos() 0
(5)
bL

cos() cos() sin() 0

zbL

Fig. 2.

Os resultados obtidos sao verificados em simulaca o para

movimentos com as seguintes amplitudes e frequencias na
componente harmonica principal: para estabilizaca o de roll e
pitch utiliza-se

Angulos
de correca o

calcula a velocidade angular da plataforma em relaca o ao

referencial inercial, bL IR3 . Conforme em [1], utiliza-se a
seguinte forma para obter a velocidade angular da plataforma:
bL
e

= 0.183 sin(0.0789t)

(6)

= 0.113 sin(0.0718)

(7)

enquanto para estabilizaca o de pitch e yaw emprega-se

= A m + B e + D q

(1)

= K m + L q

= 0.165 sin(0.0789t)

(8)

(2)

= 0.113 sin(0.0718)

(9)

ou de forma equivalente,
bL = (A + BK) m + (BL + D) q
sendo m IR2 as velocidades medidas, e IR a velocidade
nao medida, portanto calculada, q = [ ]T ; e as matrizes
A IR32 , B IR31 , D IR32 , K IR12 e L IR12 .
Para estabilizaca o de roll e pitch, sao medidas as
componentes x e y de BL ou aL , de acordo com a alocaca o
dos sensores. Analogamente, na estabilizaca o de pitch e yaw
essas medico es sao feitas ao redor dos eixos y e z.
A matriz de orientaca o CbL (t) pode ser determinada a partir
da integraca o numerica da velocidade angular do veculo

Esta escolha busca reproduzir os movimentos efetuados

pela plataforma atraves da qual se obtiveram os resultados
experimentais da seca o IV.
Estabilizaca o de roll e pitch na presenca de yaw com sensores
no corpo
A expressao para a velocidade zBL que se quer estimar
pode ser obtida atraves de uma transformaca o de coordenadas.
Pode-se expressar bL no referencial do corpo sabendo que
bL = bB +CBb () BL

(10)

graus

componente x da velocidade angular wbL

5

medida
calculada

zaL =

graus

1100

1150
1200
1250
tempo(s)
componente y da velocidade angular wbL

1300

medida
calculada

0
5
1100

1150

1200
1250
tempo(s)
componente z da velocidade angular wbL

1300

graus

5
medida
calculada

0
5
1100

1150

1200
tempo(s)

1250

1300

Fig. 3.
Comparaca o entre as componentes da velocidade angular da
plataforma em relaca o ao inercial bL para estabilizaca o de roll e pitch na
presenca de variaca o de yaw

e, atraves de (10) e (5), leva a

zBL = cos() cos() sin() +

(11)

O erro na estimativa e portanto a diferenca entre o estimado

e o real e pode ser obtido em funca o de , , e derivadas.
O valor estimado e pode ser obtido de (1), de forma que o
erro entre estimado e real corresponde a
zBL = e zBL =

cos()

cos()

(12)

de forma que na velocidade angular que se deseja obter, temse:

0
bL =
(13)

cos()
cos()

o que
Nota-se que o resultado obtido e uma funca o de ,
e coerente, uma vez que o erro deve ser nulo para condica o
de yaw constante. Outro ponto a ser observado e que nesta
condica o de alocaca o dos sensores, apenas a componente z da
velocidade angular bL e afetada, uma vez que os a ngulos de
correca o nao afetam a medida dos sensores.
Atraves de uma simulaca o, pode-se observar a caracterstica
do resultado obtido. Na Fig. 3 o algoritmo de estabilizaca o de
roll e pitch e testado na presenca de yaw dada pela equaca o
= 15.2 sin(0.0628t). Observa-se que apenas a componente z
e afetada pelo movimento nao-idealizado.

cos()

cos() cos() + sin() sin() sin()

e, entao, para a velocidade calculada 1 :

c s c
c c+ss s
s s c

bL = c c +ss s

c c

(15)

(16)

c c +s s s

Pode-se perceber que neste caso todas as componentes da

velocidade angular bL sao afetadas pelo erro de medida,
em funca o do posicionamento do sensor que pode estar
desalinhado da base em funca o dos a ngulos de azimute e
elevaca o. E interessante observar tambem que para e nulos,
este resultado recai em (13), caso em que os referenciais a e
B estao alinhados.
Estabilizaca o de pitch e yaw na presenca de roll com sensores
no corpo
Repetindo-se para a estabilizaca o de pitch e yaw com
sensores no eixo externo, o erro na medida estimada e :
cos()

(17)
cos() cos() + sin() sin() sin()
Naturalmente, agora o erro passa a ser funca o da variaca o de
roll. Observa-se tambem que quando se tem nulo o erro e a
propria variaca o de roll. Isto e compreensvel, visto que neste
caso o sensor se encontra idealmente alinhado com o eixo y, de
modo que a medida a ser estimada e a velocidade ao redor do
eixo x do referencial da plataforma, correspondendo portanto
a` velocidade de roll. O erro na velocidade angular calculada,
e , por conseguinte:

c cc+s

s
s

bL = c c s+s

(18)

s s
0
xbL =

Neste caso, um erro de estimativa nao afeta apenas o calculo

da componente zbL da velocidade da plataforma em relaca o
ao inercial, o que e tambem esperado ja que esta medida
e diretamente determinada pelo sensor giroscopico. Quando
se tem e nulos, apenas a componente xbL e afetada,

justamente pelo valor de .

Novamente, o resultado pode ser observado por simulaca o
conforme mostra a Fig. 4. Aqui o roll inserido e dado por
= 5 sin(0.314t)

Estabilizaca o de roll e pitch na presenca de yaw para sensores

na extremidade

Estabilizaca o de pitch e yaw na presenca de roll com sensores

na extremidade

Repetindo-se o procedimento para estabilizaca o de roll

e pitch com sensores no eixo interno, o resultado para o
erro de estimativa e obtido atraves da seguinte mudanca de
coordenadas:

Para o u ltimo caso, isto e , para a estabilizaca o de pitch e

yaw com sensores no eixo interno, o erro na medida estimada
e :
c

(19)
xaL =
c c c + s s s c s s c

bL = ba +Cab (, ) aL
Utilizando (5) e (14), tem-se

(14)

1 Aqui optou-se pela notac

a o abreviada, onde s , c e tg representam
sin(), cos() e tan(), respectivamente.

componente x da velocidade angular wbL

ngulo de roll
medida
calculada

0.1
5
1100

1150

1200
tempo(s)
componente y da velocidade angular wbL

5
graus

0.2

1150
1200
tempo(s)
componente z da velocidade angular wbL

0
0.1
0.2

medida
calculada

0
5
1100

1250

graus

graus

50

100
tempo(s)
ngulo de pitch

150

200

50

100
tempo(s)

150

200

1250

5
medida
calculada

0
10
1100

1150

1200

graus

graus

10

0
5

1250

tempo(s)

Este erro tem as mesmas caractersticas do anterior, isto e ,

quando nao ha azimute nem elevaca o. Para a velocidade
vale
angular, o resultado e parecido, exceto pelo fato de que agora
todas as componentes de bL sao afetadas pelo erro na medida.

c c c

c c c +s s sc s s c
s c c

bL = c c c +s s sc s s c
(20)

s c

c c c +s s s c s s c

Fig. 5. Angulos
de roll (superior) e pitch (inferior) para experimento com
movimento de caturro e balanco constante

ngulo de azimute

0.05
graus

Fig. 4.
Comparaca o entre as componentes da velocidade angular da
plataforma em relaca o ao inercial bL para estabilizaca o de roll e pitch na
presenca de variaca o de yaw

0.05
0

50

Conforme esperado, todas as componentes de bL sao

Novamente, e nulos tornam a (20) identica
afetados por .
a (18)

graus

0
5
0

50

100
tempo(s)

150

200

Fig. 6. Angulos
de azimute (superior) e elevaca o (inferior) para experimento
com movimento de caturro e balanco constante

erro em radianos

x 10

rad

Experimento de estabilizaca o do movimento de caturro, com

balanco estatico
O primeiro teste manteve a plataforma sem movimento de
balanco, variando apenas o caturro, com uma amplitude de
6.5 e um perodo aproximado de 12.93s, o maximo permitido
pela plataforma, como pode ser visualizado na Fig. 5. Os
a ngulos de compensaca o executados pelo mecanismo sao
vistos na Fig. 6.
Calculando-se o modulo do a ngulo entre a linha de visada
obtida e a desejada, obtem-se uma medida do erro em radianos,
conforme mostra a Fig. 7. E possvel perceber que o erro
obtido e abaixo de 5mrad, indicando um desempenho bastante
razoavel em termos de precisao.

200

IV. RESULTADOS OBTIDOS NA PLATAFORMA

EXPERIMENTAL
Os testes aqui apresentados para estabilizaca o de roll
e pitch representam duas condico es distintas de operaca o.
Na primeira, nao ha movimento de roll, apenas pitch. No
segundo sao adotadas combinaco es de roll e pitch, ora
para estabilizaca o na horizontal, ora para a linha de visada
deslocada de um a ngulo de azimute.
Uma vez obtidos e , dois motores efetuam a
compensaca o empregando uma malha de controle tipo P-PI.

100
150
tempo(s)
ngulo de elevao

0
0

50

100
tempo(s)

150

200

Fig. 7. Erro em radianos para experimento com movimento de caturro e

balanco constante

erro em radianos

ngulo de roll
0.07

10
graus

5
0.06

0
5

0.05

10
50

100

150
200
tempo(s)
ngulo de pitch

250

0.04

300
rad

0.03

graus

5
0.02

0
0.01

5
0

50

100

150
tempo(s)

200

250

0
0

300

Fig. 8.
Angulos
de roll (superior) e pitch (inferior) para o primeiro
experimento com movimento de balanco e caturro

50

100

150
tempo(s)

200

250

300

Fig. 10. Erro em radianos para o primeiro experimento com movimento de

balanco e caturro

roll ()

ngulo de azimute
0.5

5
60

0
graus

roll
0
70

80

90
100
tempo (s)

110

120

130

0.5
10
pitch ()

1
1.5
0

50

100

150
200
tempo(s)
ngulo de elevao

250

300

pitch
0
10
60

70

80

90
100
tempo (s)
Obstculo 2

110

120

130

yaw (/s)

200

graus

5
0

yaw
0
200
60

70

5
0

50

100

150
tempo(s)

200

250

300

Fig. 9. Angulos
de azimute (superior) e elevaca o (inferior) para o primeiro
experimento com movimento de balanco e caturro

Experimento de estabilizaca o dos movimentos de balanco e

caturro

Apos os experimentos com movimento isolado de pitch o

natural e justamente obter resultados para combinaco es destes
movimentos. Para isto, sao utilizados movimentos identicos
aos registrados anteriormente, mas de forma simultanea, isto
e , tem-se um roll de 10.5 e perodo 12.66s, junto a um
movimento de pitch de amplitude de 6.5 e um perodo
aproximado de 12.93s. Estes perfis sao encontrados na Fig. 8.
Os a ngulos de correca o obtidos sao similares, conforme
indica a Fig. 9. O erro obtido e tambem na faixa de
milirradianos a menos de picos de maior amplitude. No
entanto, estes picos sao inseridos por erros numericos na
medica o, como indica o a ngulo de pitch obtido, onde estas
variaco es tambem estao presentes.

Fig. 11.

80

90
100
tempo (s)

110

120

130

Perfil de roll, pitch e yaw da pista de testes

V. SIMULAC
OES
REALIZADAS COM PERFIL DE
PISTA
Outro experimento u til para a analise do problema consistiu
em instrumentar um veculo e obter perfis da pista na qual
serao realizados os testes de campo. Com isso, obtiveram-se
informaco es como valores maximos de roll, pitch e yaw, alem
de velocidades e frequencias maximas destas grandezas, aos
quais a plataforma estabilizada sera exposta.
Dois conjuntos de sensores girosc
opicos, um medindo
dois eixos e outro medindo o terceiro eixo separadamente;
Dois conjuntos de aceler
ometro de tres eixos;
Uma unidade inercial, com girosc
opicos, acelerometros e
magnetometros.
O perfil de roll, pitch e yaw pode ser observado na Fig. 11.
Utilizando este perfil obtido como dado de entrada
em uma simulaca o, pode-se observar nos resultados das
Fig. 1214 um ponto importante do uso de dois sensores
giroscopicos apenas. Alem de a medica o ser facilmente afetada
pela presenca de movimentos nao idealizados, conforme
comentado anteriormente, ha a inserca o de um erro adicional

Erro em radianos

Posio dos motores de azimute e elevao

6

0.2

0.16

0.14
ngulo (rad)

0
ngulo (graus)

0.18

2
4
6

0.12
0.1
0.08
0.06

0.04

10

0.02

12
0

20

40

60

80

100

0
0

20

Fig. 12.

Angulos
de azimute e elevaca o

40

60

80

100

tempo(s)

tempo(s)

Fig. 14.

Erro em radianos na linha de visada

12
roll
rumo

10
8

graus

6
4
2
0
2
4
6
0

20

40

60

80

100

tempo(s)

Fig. 13.

giroscopicos. A partir deste resultado, e possvel avaliar de

forma quantitativa o erro inserido nas medidas calculadas
quando as restrico es de movimentaca o externa nao sao
respeitadas. Este quadro corresponde ao caso em que ha
componentes nao idealizadas no movimento do veculo sobre
o qual a plataforma e colocada.
Os resultados experimentais obtidos com o algoritmo sao
bastante razoaveis, uma vez que uma boa precisao e obtida.
Entretanto, em condico es reais de operaca o, observou-se uma
deterioraca o do desempenho. Tal fato pode ser associado
a` presenca de desalinhamentos entre sensores e veculo,
como tambem a` presenca de movimentos nao idealizados. O
problema do desalinhamento e um alvo para trabalhos futuros
neste sistema, bem como investigaco es acerca do impacto do
erro nas medidas no desempenho final de estabilizaca o.

Pitch calculado e rumo medido sobrepostos

R EFERENCES
ocasionado pelo desalinhamento dos sensores. Como estes
nao estao perfeitamente alinhados com os eixos do veculo
instrumentado, um movimento de yaw, por exemplo, e captado
no canal de roll e pitch.
Tal fato ocasiona erros na compensaca o, uma vez que a
orientaca o e calculada com erros, como indica a Fig. 13.
Verifica-se que o pitch calculado possui um forte acoplamento
com o rumo, diferindo do valor real visto na Fig. 11.
Pelos a ngulos de compensaca o obtidos na Fig. 12, nota-se
que o a ngulo de elevaca o desvia para baixo, acompanhando a
medida corrompida de pitch. Assim, pode-se perceber que o
principal problema desta abordagem nao esta na compensaca o
dos movimentos, e sim no calculo da orientaca o com conjunto
reduzido de medidas. Este problema de desalinhamento e um
provavel ponto de investigaca o futura.
Assim, o erro angular obtido e grande, conforme se ve na
Fig. 14.

VI. C ONCLUS OES

Este trabalho apresentou uma analise da sensibilidade
algoritmo de estabilizaca o utilizando apenas dois sensores

[1] Andrei Battistel, Fernando Lizarralde, and Liu Hsu. Estabilizaca o

de plataformas inerciais utilizando apenas duas medidas de sensores
giroscopicos. Congresso Brasileiro de Automatica, 2010.
[2] Mohinder Grewal and Angus Andrews. How good is your gyro? IEEE
Control System Magazine, 30(1):1214, 2010.
[3] Tarek Hamel and Robert Mahony. Attitude estimation on SO(3) based
on direct inertial measurements. Proc. of the 2006 IEEE Int. Conference
on Robotics and Automation, pages 21702175, 2006.
[4] J.M. Hilkert. Inertially stabilized platform technology: Concepts and
principles. IEEE Control System Magazine, 28(1):2646, 2008.
[5] P.C. Hughes. Spacecraft Attitude Dynamics. John Wiley, 1986.
[6] Peter J. Kennedy and Rhonda L. Kennedy. Direct versus indirect line
of sight (los) stabilization. IEEE Transactions on Control Systems
Technology, 11(1):315, 2003.
[7] M.K. Masten. Inertially stabilized platforms for optical imaging systems.
IEEE Control System Magazine, 28(1):4764, 2008.
[8] R. Murray, Z. Li, and S. Sastry. A Mathematical Introduction to Robotic
Manipulation. CRC Press, 1994.
[9] L. Sciavicco, B. Siciliano, L. Villani, and G. Oriolo. Robotics:
modelling, planning and control. Springer Verlag, 2009.
[10] H.G. Wang and T.G. Williams. Strategic inertial navigation systems.
IEEE Control System Magazine, 28(1):6585, 2008.