VI CONGRESSO NACIONAL DE ENGENHARIA MECNICA

VI NATIONAL CONGRESS OF MECHANICAL ENGINEERING

18 a 21 de agosto de 2010 Campina Grande Paraba - Brasil
August 18 21, 2010 Campina Grande Paraba Brazil

MODELAGEM POR ELEMENTOS FINITOS DE UM ROTOR VERTICAL

FLEXVEL SOB EFEITOS GIROSCPICOS E GRAVITACIONAIS
Agostini, C. E., cr.agostini@gmail.com1
Capello Souza, E. A., capello@feb.unesp.br1
1

Universidade Estadual Paulista Jlio de Mesquita Filho, Av. Eng. Luiz Edmundo Carrijo Coube, 14-01, Bauru, SP

Resumo: Neste trabalho, analisaram-se as frequncias naturais e a velocidade crtica em um rotor vertical com um
disco rgido na extremidade atravs da modelagem por elementos finitos. A modelagem matemtica baseou-se na
teoria de viga de Euler-Bernoulli considerando trs deslocamentos e trs rotaes em cada n. A equao que governa
o movimento foi obtida atravs da formulao Lagrangeana. O modelo considerou os efeitos flexo, toro e
deformao axial do eixo, alm dos efeitos giroscpicos e gravitacionais. O mtodo dos elementos finitos foi utilizado
para discretizao da estrutura em elementos cilndricos com 12 graus de liberdade. A partir das matrizes dos
elementos obteve-se o sistema de equaes globais que governa o movimento do rotor. As condies de contorno
foram consideradas como eixo engastado na extremidade superior e livre na inferior, sendo que toda a massa do disco
foi mantida concentrada na parte inferior do eixo. Para obteno das frequncias naturais do sistema rotativo
considerou-se o caso de vibraes livres. O sistema a ser resolvido foi transformado para o espao estado atravs da
mudana de varivel nas coordenadas generalizadas. A soluo do sistema vibratrio constitui-se ento em um
problema de autovalores onde foram obtidas as frequncias naturais de flexo, toro e axial para uma velocidade
constante e conhecida de rotao. Como os efeitos giroscpicos foram considerados no modelo, tanto os autovalores
quanto os autovetores dependem da velocidade de rotao. A dependncia das frequncias naturais em relao
velocidade de rotao foi representada atravs de diagramas de Campbell. Um programa de elementos finitos foi
implementado no ambiente MATLAB para efetuar simulaes numricas e exibio dos diagramas de Campbell,
frequncias naturais diretas e retrgradas e velocidade crtica. O modelo foi validado atrves da literatura existente
com resultados satisfatrios.
Palavras-chave: Elementos Finitos, Dinmica de Rotores, Vibraes

1. INTRODUO
Mquinas rotativas so sistemas mecnicos que possuem vrias aplicaes, tais como: motores e geradores
eltricos, turbinas hidrulicas, bombas, compressores, colunas de perfurao de poos entre outros. O comportamento
dinmico de um sistema mecnico deve ser analisado ainda na fase de projeto para que seja possvel determinar se este
ter um desempenho satisfatrio ou no em sua condio de operao prevista. As frequncias naturais, fatores de
amortecimento e modos de vibrao destes sistemas podem ser determinados de forma analtica, numrica ou
experimental.
O estudo para mquinas rotativas, no entanto, exige uma anlise mais cuidadosa e aprofundada, pois, o movimento
de rotao do rotor influencia significativamente o comportamento dinmico do sistema, tornando os parmetros do
modelo dependentes da rotao da mquina. O efeito giroscpico acopla os movimentos de rotao e, como se sabe,
este dependente da velocidade de rotao do rotor. Portanto, de se esperar que as frequncias naturais e os modos de
vibrao de uma mquina rotativa tambm dependam da velocidade angular do sistema. Neste caso surgem os
chamados modos de precesso, onde os centros geomtricos ou de massa de cada seo transversal do rotor, descrevem
rbitas em torno da linha que os une. O rotor apresenta ento um movimento de rotao que a composio de duas
respostas superpostas: a rotao do rotor em torno de si prprio e o movimento de rotao do eixo fletido em torno da
sua configurao no defletida. A rbita pode ser descrita na mesma direo do movimento de rotao prpria,
constituindo-se no chamado modo de precesso direta, ou pode ter direo oposta, sendo denominado modo de
precesso retrgrada, Souto (2000). Observa-se ento que, na presena da matriz de efeito giroscpio, a velocidade de
rotao prpria do rotor afeta o valor das frequncias naturais do sistema. Esse fato justifica a relao entre as
frequncias naturais de precesso e a rotao prpria do rotor, representada pelo diagrama de Campbell. A forma antisimtrica da matriz giroscpica implica em 2n frequncias naturais distintas para cada velocidade de rotao do eixo,

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uma maior e outra menor do que cada uma das n frequncias naturais do sistema sem rotao, correspondendo em geral
aos modos de precesso direta e retrgrada, Da Silva (2004).
Modelos matemticos tm evoludo h dcadas, e uma das ferramentas mais poderosas de anlise numrica, o
mtodo dos elementos finitos (MEF), tem cumprido papel decisivo na investigao dos sistemas mecnicos rotativos.
Dana (1987) em seu trabalho sobre rotores verticais, analisa um rotor vertical estacionrio e atravs do MEF faz
previses de autovalores de sistemas rotativos e aborda os efeitos de precesso direta e retrgrada. Cordovil (1991)
utiliza uma adaptao em um software j existente em MEF para anlise de colunas de perfurao simples, incluindo
anlise no linear. Estes trabalhos, porm, no contemplam efeitos giroscpicos e gravitacionais na estrutura.
Colunas de perfurao de poos podem ser analisadas como um eixo rotativo vertical em balano onde
experimentam trs tipos de vibraes: axial, torsional e lateral. Uma anlise dinmica global da coluna de perfurao
geralmente complicada, visto que os trs tipos de vibraes citadas anteriormente podem estar presentes, assim como
as disfunes associadas a cada tipo de vibrao: precesso direta e retrgrada associada vibrao lateral, Stick-Slip
associada vibrao torsional e Bit-Bounce associada vibrao axial, como visto na Fig. (1), Alamo (2003).
Axisa e Antunes (1990) apresentam um modelo dinmico utilizando MEF que inclui os efeitos de flexo e torso,
mas estes so tratados de forma desacoplada. Dunayevsky et al. (1993) empregou o uso do MEF em um modelo para
clculo de caractersticas modais em colunas de perfurao, no entanto, o modelo limita-se a vibraes paramtricas de
ressonncia uniformemente distribudas em vigas apoiadas sobre as extremidades. Neste caso, como nos trabalhos
anteriores, as formulaes no tratam dos efeitos giroscpicos e gravitacionais nas colunas.
2. MODELAGEM MATEMTICA POR ELEMENTOS FINITOS
A presente formulao baseou-se nos trabalhos de: Alnaser (2002), Bazoune e Khulief (1992) e Khulief e
Mohiuddin (1997); e considera as seguintes hipteses: material elstico linear, homogneo e isotrpico, rotor
axissimtrico e, alm disso, os deslocamentos se referem linha do eixo central do elemento e o amortecimento da
estrutura foi desconsiderado. A Fig. (1) ilustra o sistema de coordenadas adotado para a modelagem do sistema rotativo.
Os eixos XYZ se referem ao sistema indeformado e os eixos xyz ao sistema aps a deformao do elemento.

Figura 1. Sistema de coordenadas generalizadas.

O sistema de coordenadas xyz rotacionado em relao ao sistema XYZ conforme o conjunto de ngulos exibido
na Fig. (2), onde a orientao geral da seo transversal do elemento de viga pode ser obtida atravs da rotao em
torno do eixo X com o ngulo , depois por um ngulo y em torno do novo eixo y1 e posteriormente por um ngulo z
em torno do eixo final z2.

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Figura 2. Sistema de eixos em rotao nas coordenadas generalizadas.

A velocidade angular instantnea com relao ao sistema de coordenadas xyz pode ser vista na Eq. (1).

    y
  z 

(1)

Onde: ,
 e  so os vetores unitrios ao longo dos eixos x, y1 e z2.

Transformando a Eq. (1) para o sistema de coordenadas XYZ e assumindo pequenos ngulos para y e z temos:
  z y



 
    y cos   z sin  


z cos   y sin 

(2)

Adotando p, visto na Fig. (1), como sendo um ponto qualquer na posio indeformada da viga e definindo o vetor rp
com relao ao sistema de coordenada global XYZ temos:
     

(3)

Onde representa a deformao do vetor no ponto p. Utilizando a anlise por elementos finitos, pode-se escrever
como na Eq. (4).
 !"# $%&'

(4)

Onde !"# $ a matriz funo de forma para o elemento de viga 3D e o vetor %&' contm os deslocamentos nodais do
elemento, conforme Eq. (5).
&%

*+,

*-,

(

)

*+.

*-.

 '/

As deformaes devido ao efeito de translao dos elementos em termos de funes de forma so:

(5)

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0
"9,
0

"7,
12, 45
0 (12, 45 6   0
)12, 45
0

0
0
"9,

0
0
"9.

0
"9.
0

0
0
0

"7.
0
0

0
"9:
0

A rotao elstica do elemento pode ser aproximada por:

0
*+
? @A
0
*-

0
"B,

"B,
0

0
"B.

"B.
0

E para deformao torsional temos:

12, 45  %0

"H,

0
0

0
0

"B:
0

0
"B:

0
0
"9:

0
0
"9;

0
"B;

"B;
0

0
"9;
0

0
"7
0  < "9 > %&'  !"# 125$ %&145'
"=
0
(6)

"BE
0
CD
G %&'  !"B 125$ %&145'
0
"BF

"H. ' &  I"H J %&145'

(7)

(8)

A derivada com relao ao tempo da Eq. (3) pode ser expressa como:
KLM
K#

  
N     !
$O P

(9)

Onde a matriz !
$ anti-simtrica (3 x 3) associada ao vetor rotacional .

0
!
$  

+


0

Q

+

Q 
0

(10)

Uma vez que a magnitude de R e r0 no variam com a deformao do elemento temos que:

    !"# $%& '

(11)

Substituindo a Eq. (11) na Eq. (9) temos:

KLM
K#

 !"# $%& '  !
$O P

(12)

2.1. Energia Cintica

A expresso para a energia cintica do elemento pode ser escrita como:
/ KL

R  SW T U M V U M V XY

K#
K#
KL

(13)

Onde a massa especfica do elemento. Substituindo a Eq. (12) na Eq. (13) temos:
R  SW T Z%& '/ !"# $/ !"# $%& '  %& '/ !"# $/ !
$O P  O P !
$/ !"# $%& '  O P !
$/ !
$O P[ XY

/

(14)

O segundo e terceiro termos da Eq. (14) so igualmente nulos, pois o momento de inrcia calculado com relao
ao centro de massa do elemento. O primeiro termo representa a energia cintica devido ao efeito de translao e o
ltimo termo energia cintica devido ao efeito rotacional, j incluindo os efeitos giroscpicos.
Aps manipulaes algbricas, chega-se a expresso da energia cintica, conforme apresentado na Eq. (15).
R  %& '/ !\# $%& '  ]   %& '/ I\H J%& '   %& '/ !^$%& '  %& '/ !\_ $%& '  %& '/ !\L $%& '


(15)

Onde:
!\# $  S !"9 $/ T`!"9 $X2
a

!\L $  S !"B $/ bc !"B $X2

a

I\H J  S I"H J bd I"H JX2

a

(16)
(17)
(18)

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!\_ $  S bd eI"H J I"BF J%&' Z"BE [  I"H J Z"BE [ %&'I"BF Jf X2

/

(19)

^  !^ g $  !^ g $/

(20)

!^ g $  S bd Z"BE [ I"BF JX2

a

(21)

]  S bd X2

(22)

bc  Tb+  Tb

(23)

Sendo bd o momento polar de inrcia e bc o momento diametral de inrcia, segundo a Eq. (23) e Eq. (24).

bd  Tb

(24)

Pode-se escrever a Eq. (15) de maneira compacta de forma matricial como visto na Eq. (25).
R  %& '/ !\$%& '  ]    %& '/ !^$%& '


(25)

\  !\# $  !\L $  I\H J  2!\_ $

(26)

\ representa a matriz de massa do elemento de viga 3D; sendo !\_ $ a matriz de massa com acoplamento torsional
e transversal, o qual ser desconsiderado neste trabalho, j que a mesma dependente do tempo; !\# $ a matriz de massa
para a translao; !\L $ a matriz de rotao e I\H J a matriz de torso.
2.2. Energia Potencial

Adotando para o elemento de viga 3D as variveis 1 , (, )5 como deformaes de translao, sendo uma axial e
duas de flexo e as variveis i*+ , *- , j compostas por duas deformaes relacionadas com a flexo e uma com a
torso, a equao da energia potencial elstica combinada para a deformao axial, de flexo e torso pode ser escrita
conforme Eq. (27).
K7 

o. 9

o. =

oH 

k_alm#  S An` e f  nb- e . f  nb+ e . f  ^p e f C X2


KQ
oQ
oQ
oQ
a

(27)

Considerando a energia de deformao devido ao efeito gravitacional temos:

o= 

o9 

kqLl9r#  S s125 Ae f  e f C X2

oQ
oQ

(28)

s125  n`

(29)

Onde s125 representa a fora gravitacional dada pela Eq. (29).

o7
oQ

Somando as parcelas da energia potencial e considerando a seo transversal simtrica, ou seja, b-  b+  b125 ,
temos:


k  S b125 Ae E f  e Ff C X2 

oQ
oQ
t

oB

oB

tu


a K7 

S eKQ f X2 

vw


a KH 

o= 

o9 

S e KQ f X2   S s125 Ae oQ f  eoQf C X2


(30)

Escrevendo a Eq. (30) na forma matricial temos:

k  %&'/ !x$%&'



x  !xl $  !xy $  IxH J  Ixq J

(31)
(32)

K representa a matriz de rigidez do elemento de viga 3D; sendo !xl $ a matriz de rigidez axial, !xy $ matriz de
flexo, IxH J matriz de toro e Ixq J matriz devido ao efeito gravitacional (tenso).

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2.3. Equao do Movimento

A expresso para o movimento do sistema mecnico derivada atravs da equao de Lagrange, dada pela Eq.
(33).
K

e f
oz

KQ o{

oz

o{

|

(33)

Onde:

} Rk
~
|
R
k

Funo Lagrangeana
Coordenadas Generalizadas
Vetor Foras Generalizadas
Energia Cintica Total
Energia Potencial Total

Substituindo ~ e } na Eq. (33) obtem-se a formulao para elementos finitos da dinmica do movimento dada pela
Eq. (34).
!\$%& '   !^$%& '  !x$%&'  |

(34)

Onde:

!\$
!^$
!x$


Matriz de Massa
Matriz Giroscpica
Matriz de Rigidez
Velocidade Angular

2.4. Formulao Espao Estado e Problema de Autovalor

A equao do movimento pode ser escrita no espao estado de maneira a dispor o problema na forma padro de
soluo para autovalores e encontrar consequentemente as frequncias naturais do rotor. Transformando a Eq. (34) para
o sistema de espao estado temos:
!`$% '  !$%'  0

Onde:
!`$  A

!\$
0
C
!\$ !^$

!$  A

!\$
0

%& '
%'  ? @
%&'

0
C
!x$

(35)

(36)

(37)

(38)

A dimenso das matrizes !\$, !x$ & !^$ so 6n x 6n onde n o nmero de ns do rotor, j as matrizes !`$ & !$ so
de 12n x 12n. Supondo  %*'& # a soluo homognea da Eq. (35), obtem-se o problema de autovalor conforme a
Eq. (39), onde o autovalor e *o autovetor correspondente.
1!`$  !$5%*'  0

(39)

A soluo da Eq. (39) fornece as frequncias naturais do rotor ; no caso desta modelagem, utiliza-se somente a
parte imaginria de , j que o efeito de amortecimento foi desprezado.
3. RESULTADOS NUMRICOS
Uma rotina computacional foi implementada utilizando o software MATLAB. Nesta simulao utilizou-se o
trabalho de Alamo (2003) com o objetivo de comparao de resultados. A Tab. (1) mostra os dados de entrada para
simulao do rotor.
O modelo em estudo, exibido na Fig. (3), constitudo de um eixo elstico engastado em uma extremidade e livre
na outra, sendo que o disco est unido solidariamente ao eixo na parte inferior.

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Tabela 1. Dados mecnicos do rotor para simulao.

Disco rgido
Massa (Kg)
Raio (m)
Espessura (m)
Momento de inrcia diametral de massa (Kg.m2)
Momento de inrcia polar de massa (Kg.m2)
Eixo circular macio
Dimetro (m)
Comprimento (m)
Momento de inrica de rea (Kg.m4)
Mdulo de Young (N/m2)
Massa especfica (Kg/m3)

2,46
0,05
0,04
1,87x10-3
3,08x10-3
8,0x10-3
0,62
0,2x10-9
2,1x1011
7850

A soluo do problema atravs da modelagem apresentada leva a dois importantes resultados para o sistema
mecnico, os autovalores e autovetores. Considerando o sistema sub-amortecido, os autovalores se apresentam em
nmeros complexos, onde a parte imaginria indica a frequncia natural e a parte real o fator de amortecimento. Os
autovetores por sua vez trazem as informaes sobre os modos prprios de vibrar.

Figura 3. Modelo do sistema rotativo para simulao.

Os sistemas rotativos experimentam situaes de risco quando operam em certas velocidades de rotao chamadas
velocidades crticas. A velocidade considerada crtica quando esta se iguala a alguma das frequncias naturais do
sistema, que por sua vez dependem da velocidade de rotao. Para encontrar as velocidades crticas, traam-se as
frequncias naturais obtidas atravs do simulador com a velocidade de rotao do disco; neste mesmo grfico, traa-se a
linha
 . Determina-se as velocidades crticas onde os pontos
 interseptam a curva de frequncias naturais.
O diagrama representando na Fig. (4) exibe os resultados obtidos com o modelo apresentado neste estudo.
Para um sistema no rotativo ( = 0) os modos de vibrao so compostos por um de flexo e outro de rotao.
Quando o sistema gira, estes dois modos continuam a existir, mas cada um deles separado em outros dois, sendo um
direto e outro retrgrado. Na Fig. (4) mostra-se a variao das quatro frequncias naturais ) , ) , ) e ) com a
velocidade de rotao do sistema rotativo, assim como os pontos das velocidades crticas. As velocidades crticas
) , ) correspondem ao movimento de precesso retrgrada e direta, respectivamente, no primeiro modo de vibrao,
e a velocidade crtica ) corresponde ao movimento de precesso retrgrada no segundo modo de vibrao, conforme
dados numricos apresentandos na Tab. (2).
No diagrama de Campbell observa-se que ) no existe, alm disso, ) e ) na realidade so falsas
velocidades crticas. Portanto, somente existir a velocidade crtica )  2,3 do primeiro modo direto (Alamo,
2003). As frequncias naturais ) e ) esto praticamente sobre retas horizontais, ou seja, elas variam muito pouco
com a velocidade de rotao. Isto significa que o efeito giroscpico concentra-se principalmente no segundo modo de
vibrao, enquanto que o primeiro modo pode ser praticamente analisado por um modelo simplificado que no inclui as
deflexes do disco.

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Figura 4. Diagrama de Campbell e velocidade crtica.

O valor da frequncia natural esttica do sistema rotativo para o primeiro modo ) , ou seja, com rotao zero ( =
0 ) de 2.3Hz. J para o segundo modo, a freqncia natural esttica 50 Hz, diferentemente de Alamo (2003), onde o
valor apresentado de 60 Hz para uma modelagem mais simplificada. Outro tipo de estrutura foi analisada atravs do
modelo proposto, sendo composta somente por uma barra flexvel circular macia engastada em uma extremidade e
livre na outra. Uma fora de 1N foi aplicada na extremidade livre na direo y.
Tabela 2. Comparao de resultados das velocidades crticas.

c1
c2
c3
c4

Velocidade Crtica (Hz)

Alamo (2003)
MEF Desenvolvido
2,27
2,3
2,29
2,3
36,7
34,0

Tipo de Precesso

Modo de Vibrao

Retrgrada
Direta
Retrgrada
Direta

Primeiro
Primeiro
Segundo
Segundo

A Tab. (3) mostra os dados de entrada para o rotor em estudo. A estrutura foi discretizada em 10 elementos.
Tabela 3. Dados mecnicos do rotor para simulao.
Eixo circular macio
Dimetro (m)
Comprimento (m)
Mdulo de Young (N/m2)
Mdulo de Cisalhamento (N/m2)
Massa especfica (Kg/m3)

0,1
10
2,1x1011
7,69x1010
7850

Os resultados apresentados na Tab. (4) e Tab. (5) apresentam boa preciso em comparao com a soluo exata,
com o Ansys e com os resultados extrados de Alnaser (2002).

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Tabela 4. Frequncias naturais de vibrao lateral.

Exata
Ansys
Alnaser (2002)
MEF desenvolvido
Alnaser (2002)
MEF desenvolvido
Alnaser (2002) (direta)
(retrgrado)
MEF desenv. (direto)
(retrgrado)

Eixo no rotativo
(sem gravidade)
Eixo no rotativo
(com gravidade)
Eixo rotativo
10,47 (rad/s)

F1 (rad/s)
4,5458
4,5459
4,5463
4,5462
4,8605
4,8592
4,1161
5,7395
4,8592
6,7577

F2 (rad/s)
28,4910
28,4740
28,4897
28,4880
28,8949
28,8910
28,1392
29,6709
28,8920
29,3020

F3 (rad/s)
79,7820
79,6770
79,7785
79,7710
80,0996
80,0900
79,4156
80,7896
80,0930
80,2410

F4 (rad/s)
156,3400
156,0600
156,4111
156,3990
156,6978
156,6700
156,1155
157,2824
156,6800
156,7700

Tabela 5. Frequncias naturais de vibrao torsional e axial.

Torsional

Axial

Exata
Ansys
MEF desenvolvido
Exata
Ansys
MEF desenvolvido

F1 (rad/s)
491
492
492
812
813
813

F2 (rad/s)
1475
1489
1489
2437
2460
2460

F3 (rad/s)
2458
2522
2522
4062
4167
4167

F4 (rad/s)
3442
3616
3616
5687
5976
5976

4. CONCLUSES
Uma formulao dinmica de sistemas rotativos atravs do MEF foi desenvolvida e implementada em ambiente
MATLAB considerando efeitos giroscpicos e gravitacionais, ou seja, eixo submetido ao peso prprio, para estudo de
vibraes em rotores flexveis verticais. Os resultados apresentaram boa preciso com relao aos estudos analticos e
numricos extrados das referncias citadas. O modelo permite efetuar estudos mais avanados com eixos longos e
esbeltos, como o usual em colunas de perfurao. Neste caso, anlises mais detalhadas, incluindo efeitos dinmicos
resultantes de contato com a parede do poo e efeitos de amortecimento devido s foras hidrodinmicas podem ser
acoplados ao modelo, alm de estudos considerando vibraes foradas com anlises da resposta no domnio da
frequncia.
5. REFERNCIAS
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Universidade Catlia, Rio de Janeiro, Brasil.
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Petroleum and Minerals, Dhahran, Saudi Arabia.
Axisa, F. and Antunes, J., 1990, Flexural vibrations of rotors immersed in dense fluids: Part I Theory, Symp. on
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Cordovil, A.G.D.P., 1991, Anlise Dinmica de Colunas de Perfurao via Superposio Modal, Dissertao de
Mestrado, Universidade Estadual de Campinas, So Paulo, Brasil.
Da Silva, E.L., 2004, Dinmica de Rotores: Modelo Matemtico de Mancais Hidrodinmicos, Dissertao de
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Khulief, Y.A. and Mohiuddin, M.A., 1997, On the dynamic analysis of rotors using modal reduction, Journal of
Finite Elements in Analysis and Desing, Vol. 26, pp. 41-55.
Souto, C.A., 2000, Estudo do Comportamento Dinmico de Mquinas Rotativas atravs da Anlise Modal Complexa,
Dissertao de Mestrado, Universidade Estadual de Campinas, So Paulo, Brasil.
6. DIREITOS AUTORAIS
Os autores so os nicos responsveis pelo contedo do material impresso includo no seu trabalho.

VI CONGRESSO NACIONAL DE ENGENHARIA MECNICA

VI NATIONAL CONGRESS OF MECHANICAL ENGINEERING
18 a 21 de agosto de 2010 Campina Grande Paraba - Brasil
August 18 21, 2010 Campina Grande Paraba Brazil

MODELING FLEXIBLE VERTICAL ROTOR BY FINITE ELEMENTS

WITH GRAVITY AND GYROSCOPIC EFFECTS
Agostini, C. E., cr.agostini@gmail.com1
Capello Souza, E. A., capello@feb.unesp.br1
1

Universidade Estadual Paulista Jlio de Mesquita Filho, Av. Eng. Luiz Edmundo Carrijo Coube, 14-01, Bauru, SP

Abstract: This work has analyzed the natural frequencies and critical speed in a vertical rotor with a hard disc at the
edge through the finite element modeling. The mathematical modeling was based on the beam theory of EulerBernoulli considering three displacements and three rotations at each node. The equation that governs the movement
was obtained through the Lagrangian formulation. The model considered the effects of bending, torsion and axial
deformation of the shaft, in addition to the gyroscopic and gravitional effects. The finite element method was used for
discretization of the structure in cylindrical elements with 12 degrees of freedom. From the matrix of the elements, it
was obtained the global system of equations governing the motion of the rotor. The boundary conditions were
considered as the axis embedded in the upper extremity and free at the bottom, and the entire mass of the disk was kept
concentrated at the bottom of the shaft. To obtain the natural frequencies of the rotation, it was considered the case of
free vibrations. The system to be solved was transformed to the state space by changing the variable in the generalized
coordinates. The solution of the vibratory system constitutes in eigenvalues problem where we obtained the natural
bending, torsion and axial frequencies of velocity for a constant and known rotation. As the gyroscopic effects were
considered in the model, both the eigenvalues and eigenvectors depend on the speed of rotation. The dependence of
natural frequencies for the speed of rotation was represented by diagrams of Campbell. A finite element program was
implemented in MATLAB to perform numerical simulations and view the Campbell diagrams, forward and backward
natural frequencies and critical speed. The model was validated by the literature with satisfactory results.
Keywords: Finite Elements, Rotor Dynamics, Vibrations