UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA

ESCOLA POLITCNICA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
DISCIPLINA: ENGG01 - INSTRUMENTAO E AUTOMAO INDUSTRIAL II
PROFESSOR: ANDR GUSTAVO
ALUNO: PABLO FERNANDES COSTA DE MARINHO

RELATRIO
TRABALHO 1 SISTEMA COM DOIS TANQUES

Salvador, BA
Novembro/2014

Objetivo
Este trabalho tem como objetivo o estudo de um sistema interativo entre dois
tanques com a simulao e representao grfica da resposta dinmica no software
Matlab/Simulink, como tambm o desenvolvimento da modelagem do sistema e
teoria de estudo da transformada de Laplace.

Introduo
Considerando no processo, uma relao linear entre os fluxos 1 e 2 como tambm
entre os nveis 1 e 2 na Figura 1:

Figura 1 Sistema com 2 Tanques

Processo esse chamado de sistema interativo. A equao da vlvula mostra que

o fluxo entre os dois reservatrios depende dos nveis em ambos os reservatrios, cada
um afetando o outro. Isto , o nvel no primeiro reservatrio afeta o nvel no segundo
reservatrio, e ao mesmo tempo, o nvel no segundo reservatrio afeta aquele no
primeiro reservatrio. Cada elemento do processo afeta o outro. A relao de causa e
efeito um caminho de duas mos. Nesse sistema, os dois reservatrios interagem.

Denominaes das variveis do sistema:

1 e 2 = reas das seces dos tanques
1, 1 e 2 = fluxos do lquido no sistema

1 e 2 = nveis do lquido
1 e 2 = resistncia do fluxo controlada pelas vlvulas

Desenvolvimento
Ainda estamos interessados em determinar como o nvel do segundo
reservatrio afetado pelo fluxo dentro do primeiro reservatrio. Vamos desenvolver
o modelo matemtico, determinar as funes de transferncia e desenhar o diagrama de
blocos para este processo.

Comeamos escrevendo o balano de massa no estado no estacionrio em

torno do primeiro reservatrio;

1 ( ) 1 ( ) = 1

1 ()

(. 1)

A equao da vlvula fornece:

1 ( ) =

1 ( ) 2 ( )
(. 2)
1

Uma outra equao ainda independente ainda necessria. Um balano de

massas no estado no estacionrio em torno do segundo reservatrio, fornece a
equao:

1 ( ) 2 ( ) = 2

2 ()

(. 3)

A expresso para o fluxo 2 ( ) dada por:

2 ( ) =

2 ()
2

(. 4)

As Eqs. 1, 2, 3 e 4 constituem o modelo matemtico, como tambm

fornecem o conjunto de equaes lineares que descrevem o processo.

Continuamos com o procedimento usual para a obteno das funes de

transferncia e do diagrama de blocos.

Escrevendo o balano de massas no estado estacionrio em torno do

primeiro reservatrio, tirando as transformadas de Laplace e reordenando:

1 ( ) 1 ( ) = 1

1 ()

(. 5)

Substituindo Eq.2 na Eq.5;

1 1

1 ()
1 ( ) 2 ( )
)
= 1 ( ) (

1 ()
= 1 1 ( ) 1 ( ) + 2 ( ) (. 6)

Aplicando Laplace em na Eq.6;

1 1 1 () + 1 () = 1 1 () + 2 ()
1 ()(1 1 + 1) = 1 1 () + 2 ()
1 () =

1
1
1 () +
() (. 7)
1 1 + 1
1 1 + 1 2

Admitindo que;
1 = 1 1 , s

1 = 1 , s/m

Tem-se:

1 () =

1
1
1 () +
2 () (. 8)
1 + 1
1 + 1

Seguindo o mesmo procedimento para o segundo reservatrio, temos;

1 ( ) 2 ( ) = 2

2 ()

(. 9)

Substituindo Eq.2 e Eq.4 na Eq.9;

1 2 2

2 ()
1 ( ) 2 ( )
2 ()
)
= (

1
2

2 ()
= 2 1 ( ) 2 2 ( ) 1 2 () (. 10)

Aplicando Laplace em na Eq.10;

1 2 2 2 () + 2 2 () + 1 2 () = 2 1 ()
2 ()(1 2 2 + 2 + 1 ) = 2 1 ()
2 () =
2 () =

2
( )
1 2 2 + 2 + 1 1

2
1 () (. 11)

(1 + 2 ) ( 1 2 2 + 1)
1 + 2

Admitindo que;
2 =

1 2 2
1 +2

,s

2 =

2
1 +2

, adimensional

Tem-se:

2 () =

2
() (. 12)
( 2 + 1 ) 1

Encontrando a funo de transferncia que relaciona a entrada 1 com a altura

2 , substituindo Eq.8 na Eq.12;

2 () =

2 () =

2
1
1
[
1 () +
2 ()]
( 2 + 1 ) 1 + 1
1 + 1

1 2
2
1 () +
( )
(1 + 1)(2 + 1)
(1 + 1)(2 + 1) 2

2 () (1

2
1 2
)=
()
(1 + 1)(2 + 1)
(1 + 1)(2 + 1) 1

1 2
(1 + 1)(2 + 1)
2 () =
1 ()
(1 + 1)(2 + 1) 2
(1 + 1)(2 + 1)

2 () =

2 () =

2 () =

1 2
()
(1 + 1)(2 + 1) 2 1

1 2
1 ()
1 2 2 + 1 + 2 + 1 2
1 2
1 2

(1 2 ) (
1 2

( + 2 )
+ 1
+ 1)
1 2

1 ()

1 2
2 ()
(1 2 )
=
(. 13)
1 () ( 1 2 2 (1 + 2 )
+
+ 1)
1 2
1 2
Esta funo de transferncia de segunda ordem. Os diagramas de
blocos que retratam este processo interativo so mostrados na Figura 2 e
Figura 3. A Figura 2 desdobra-se diretamente da Eq.13. A Figura 3 desdobrase do encadeamento das Eqs. 8 e 12. Observa-se que a Figura 2 pode ser
obtida diretamente da Figura 3 utilizando-se a regra da realimentao
positiva dos diagramas dos blocos. A natureza interativa deste processo
claramente mostrada na Figura 3. A figura mostra que 1 () a entrada para
obter 2 (), mas tambm 2 () uma outra entrada para obter 1 (), como

indicado pelo caminho de realimentao. Muitas vezes chamamos este tipo

de sistema de atrasos interativos.

Figura 3

Figura 2

Nas figuras acima, as variveis envolvidas so determinadas por cdigo

no Matlab, como segue abaixo:

Entretanto, fazendo um diagrama de blocos com todas variveis

envolvidas, partindo da Figura 2 temos o seguinte:

Figura 4

E dentro do subsistema fica a funo de transferncia do sistema:

Figura 5

Sendo que ao clicar no subsistema, voc determina as constantes de

perodo e de ganho envolvidos no sistema, como mostra-se abaixo:

As variveis envolvidas e que ficaro na mscara so definidas em parmetros:

Figura 6

Figura 7

O grfico obtido pela simulao:

Figura 8

Analisando o grfico, analisa-se que a resposta obtida para uma entrada degrau
de uma funo de transferncia de segunda ordem.

Referncia Bibliogrfica
[1] CORRIPIO, A B, SMITH, A. C. Princpios e Prtica do Controle Automtico de
Processos, 3 Ed. LTC, 2008.
[2] OGATA, K.: Engenharia de Controle Moderno 5 Edio, 2010, Prentice-Hall.