Respostas dos exerccios do livro

Sistemas Fieldbus para Automao Industrial:

DeviceNet, CANOpen, SDS e Ethernet

Captulo 1
1-)
Fig. 1.3. => reduo de custos, aumento da flexibilidade e capacidade da planta e fcil
deteco de erros (tratamento de falhas nos perifricos).
2-)
Resposta pessoal.
3-)
Rede industrial
Determinstica
Robusta a rudos externos
Conexo robusta e segura
Conexo de I/Os industriais

Rede comercial (escritrio)

Probabilstica
Susceptvel a rudos externos
Conexo frgil
Conexo de computadores ou I/Os
comerciais/residenciais

Captulo 2
1-)
Camada

Funo

Especificao

OSI-Layer 7

Aplicao

Especificado pelo projetista

OSI-Layer 6

Apresentao

Vazio

OSI-Layer 5

Sesso

Vazio

OSI-Layer 4

Transporte

Vazio

OSI-Layer 3

Rede

Vazio

OSI-Layer 2

Link de dados

Coberto pelo CAN e padro ISO

OSI-Layer 1

Fsica

Coberto pela ISO e parcialmente pelo CAN

2-)

baseado no conceito de broadcast.

Um esquema de arbitragem no destrutiva (bitwise arbitration) descentralizada,
baseada na adoo dos nveis dominante e recessivo, usado para controlar o
acesso ao barramento.
As mensagens de dados so pequenas (no mximo oito bytes de dados) e so
conferidas por checksum.
No h endereo explcito nas mensagens. Em vez disso, cada mensagem carrega
um identificador que controla sua prioridade no barramento e que pode servir como
uma identificao do contedo dela.
Utiliza um elaborado esquema de tratamento de erros que resulta na retransmisso
das mensagens que no so apropriadamente recebidas.

Fornece meios efetivos para isolar falhas e remover ns com problemas do

barramento.
Oferece meios para filtragem das mensagens.

3-)
Em uma rede CAN, a prioridade com que uma mensagem transmitida relativamente
outra especificada pelos seus identificadores. A prioridade das mensagens definida
durante a fase de projeto do sistema na forma de valores binrios. Nesta definio de
prioridades considerado que o identificador de menor valor numrico detm maior
prioridade.
O protocolo CAN permite acesso simultneo ao barramento por diferentes ns. Se mais de
um n acessa o barramento, a arbitragem requerida. O mtodo de acesso usado no CAN
o Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance (CSMA/CA), sendo a prioridade
da mensagem detectada no identificador CAN. Os conflitos no acesso rede so resolvidos
atravs da arbitragem bit a bit dos identificadores das mensagens. Cada n observa a rede
bit a bit utilizando o mecanismo bit-wise, em que o estado dominante (nvel lgico 0) se
sobrepe ao estado recessivo (nvel lgico 1).
4-)
Atenuao no cabo, devido capacitncia e resistividade do cabo por metro. medida
que a taxa de transmisso aumenta, o efeito da capacitncia parasita do cabo mais forte
no sinal de comunicao, tendendo a atenu-lo.
5-)
CAN 1.0 ou CAN 2.0A

CAN 2.0B

SOF (1 bit) Start of Frame: caracteriza o incio de uma mensagem, e utilizado

para sincronizar os ns sob o barramento aps ele estar ocioso.
Identifier (11 bits CAN1.0 e 2.0A e 29 bits CAN2.0B): define a identificao e a
prioridade de cada mensagem. O menor valor binrio possui a maior prioridade de
transmisso.
RTR (1 bit) Remote Transmission Request: indica uma requisio de transmisso
remota.
IDE (1 bit) Identifier Extension: corresponde a um a extenso do identificador. Se
nenhum bit est sendo transmitido como valor lgico 0 (dominante), significa que
no existem mais bits identificadores a serem enviados (Frame CAN 1.0).
R0 (1 bit): bit reservado para utilizao de variantes do CAN.
DLC (4 bits) Data Length Code: corresponde ao cdigo de controle de dados.
Contm o nmero de bytes de dados a serem transmitidos.
Data (64 bits): contm os dados da mensagem da aplicao.
CRC (16 bits) Cyclic Redundancy Check: contm a tcnica de deteco e correo
de erros CRC. A Distncia de Hamming (nmero de bits em que duas palavras se
diferenciam) do cdigo CRC utilizado 6, sendo possvel detectar at seis erros de
bit simples.
ACK (2 bits) Acknowledge: o n que recebe uma mensagem correta subscreve
esse bit recessivo na mensagem original com um bit dominante, indicando que
recebeu uma mensagem sem erros.

EOF (7 bits) End Of Frame: identifica o fim de um frame CAN e desabilita o bit
stuffing, indicando um error de stuffing quando dominante. Quando 5 bits de mesmo
valor lgico ocorrem durante uma operao normal, um bit de nvel lgico oposto
stuffed dentro do campo de dados.

Bit Stuffing - essa tcnica usada para deteco ao assegurar erros nos frames
transmitidos. Aps cada conjunto de 5 bits iguais inserido um bit stuffing. Essa
tcnica aplicada somente nos frames de dados de frames remotos. Os campos
CRC, ACK e EOF no passam por essa tcnica. Os frames de sobrecarga e erro
no so aplicveis a essa tcnica.
CRC - antes da transmisso de um frame seu CRC calculado e o resultado
inserido no campo CRC. Na recepo desse frame, o clculo refeito e comparado
com o resultado no campo CRC do frame recebido, no caso de erro um frame de
erro transmitido imediatamente.
Reconhecimento - um transmissor, ao enviar uma mensagem na rede CAN, envia o
campo ACK com bits recessivos. No receptor, ao receber essas mensagens, ele
retorna esses bits como dominantes. Quando o transmissor recebe ACK em
dominante, significa que a mensagem foi recebida com sucesso.
Contadores de erro - o protocolo CAN define dois contadores de erro, TXECTR
(contador de erros de transmisso) e RXCTR (contador de erro de recepo).
Esses contadores definem os estados de erro de um determinado n, podendo ser
erro passivo ou erro ativo.

6-)

7-)
A-)

B-)
O nvel recessivo corresponde a uma diferena de tenso menor do que 0,5V entre CANH e
CANL, com a tenso em CANH, sendo normalmente maior do que CANL. J o nvel
dominante detectado quando a diferena de tenso for de no mnimo 0,9V, sendo a
tenso nominal nesse estado 3,5V para CANH e 1,5V para CANL.

C-)

D-) 120 omhs. Casamento de impedncia do cabo e dos transceivers CAN.

Captulo 3
1-)
Volcano, J1939, CANKingdom.
2-)
Ver pginas 33 a 36.
3-)
CANopen e DeviceNet.
4-)
Ver pginas 36 a 38.

Captulo 4
1-)
Maiores detalhes na pgina 56.

Polling: controlador questiona a cada dispositivo por mensagens.

Cyclic: pontos finais enviam suas mensagens a intervalos predeterminados.
Mudana de estado (COS - change of state) - Pontos finais enviam as suas
mensagens quando uma mudana acontecer.

2-)
Use este cabo

Para

Redondo (grosso)
A linha tronco na rede DeviceNet Com um dimetro
externo de 12,2 mm (0,48 pol). Voc pode tambm utilizar
esse cabo para as linhas secundrias. 8A de corrente
mxima.

Redondo (fino)
A linha secundria conecta dispositivos linha principal
com um dimetro externo de 6,9 mm (0,27 pol). Esse cabo
tem dimetro menor e mais flexvel que o cabo grosso.
Voc pode, tambm, utilizar esse cabo para a linha tronco.
3A de corrente mxima.
Chato
. fontes de alimentao classe 1 so
permitidas para um sistema de 8 A e
o usos de cabo chato Classe 1
. Cabo chato classe 2 no deve
exceder a 4 A

A linha tronco na rede DeviceNet com dimenses de 19,3

mm x 5,3 mm (0,76 pol x 0,21 pol). Esse cabo no tem
tamanho predeterminado, e voc pode realizar conexes
onde precisar. 8A de corrente mxima.

3-)
Taxa de dados

125 kbps

250 kbps

500 kbps

Comprimento do cabo tronco grosso

500 m
1640 ps

250 m
820 ps

100 m
328 ps

Comprimento do cabo tronco fino

100 m
328 ps

100 m
328 ps

100 m
328 ps

Cabo tronco chato

380 m
1250 ps

200m
656 ps

75 m
246 ps

Mximo comprimento do cabo secundrio

6m
20 ps

6m
20 ps

6m
20 ps

Comprimento cumulativo do cabo

secundrio

156 m
512 ps

78 m
256 ps

39 m
128 ps

4-)
64 elementos mximos (um mestre, um configurador e 62 escravos). Endereamento via
chave (ou DIP switch). 120 omhs.
A rede DeviceNet deve ser aterrada em um nico ponto, preferencialmente onde est a
alimentao da rede, e neste ponto deve ser conectado o fio SHIELD do cabo ao negativo
da fonte (V-). Caso haja mais de uma fonte, essa ligao deve ser feita somente no ponto
de aterramento.
5-)
Mestre, escravos (ligao dos I/Os), configurador, cabo, conectores, fonte de 24Vdc,
derivadores. Opcional: multmetro para diagnstico da rede (NetAlert).

6-)

7-)
Explcita => acontece esporadicamente. Utilizada somente para diagnstico dos elementos
ou para configurao do n.
Implcita => acontece no ciclo de varredura. Troca de informao entre ns e mestre.
8-)
1. A instalao fsica correta de todos os ns (medir resistncia entre CANL e CANH com
a rede desenergizada. O valor deve estar em torno de 60 omhs).
2. A instalao de todos os arquivos EDS dos ns a serem utilizados no projeto.
3. A configurao de cada n de forma individualizada na rede.
4. A realizao da programao de controle.
5. Testes de aceitao.
9-)
Caracterstica

DeviceNet

Profibus DP

AS-Interface

N estaes

64

127 (32 para trecho)

31 (62 para AS2l)

Comprimento

500m@125K

400m@500K

100m@5/10ms

Extenso

+ 500m/repet

+ 400m/repet

+ 100m/repet

N repetidores

Taxas

125, 250, 500KB

Configurvel

5ms / 10ms fixo

Frame dados

64 bytes

244 bytes

8 bits

Comunicao

produtor/cons

mestre(s)/escravo

mestre(s)/escravo

Acesso Assncrono

sim, conf device

sim, conf device

no

Endereamento

dip ou software

dip

hand held/ software

Topologias

line, branch line

line/stubs

line branch ring tree star

Terminador

resistor

resistores ativos

sem

Meio fsico

2 pares

1 par ou 2 pares

1 par

Blindagem

sim + dreno

torc + blindagem

sem

Alimentao

mesmo cabo

par separado

mesmo par fios

10-)

11-)
Elemento passivo. Serve para monitorar e diagnosticar a sade da rede DeviceNet.
Extremamente til em campo.
12-)
N = 250Kbps e endereo 45.
13-)
V#25 = 19.2165Vdc (no aceito)
V#2 = 22.125Vdc (aceito)
14-)
V#25 = 22.092Vdc (aceito, pois mnimo de 21.6Vdc)
15-)
Tempo varredura ou tempo de scan (Ts) = 4.167962666 seg.
16-)
Taxa de transmisso (Ttx) = 118.67307Kbps.

Captulo 5
1-)

Process Data Object (PDO) usado para transmitir os dados de aplicao. O dado
de aplicao transmitido sem sobreposio de protocolo numa transmisso
broadcast (por difuso).
Service Data Object (SDO) usado para obter acesso a todos os parmetros de
equipamento. SDO orienta a comunicao equipamento a equipamento.
Error Control usado para validar que qualquer equipamento esteja trabalhando
adequadamente nos termos da comunicao CANOpen.
Network Management usado para controlar a rede nos termos da comunicao
CANOpen e indiretamente nos termos de comportamento do sistema.

2-)
O dicionrio de objetos representa o acesso completo para o programa de aplicao dos
equipamentos tanto em termos dos dados da aplicao como dos parmetros de
configurao.

3-)

Orientado a evento e por tempo: um evento (especificado no perfil do equipamento)

causa a transmisso da mensagem. Um perodo de tempo transcorrido faz com que
os ns transmitam periodicamente.
Requisio remota: outro equipamento pode inicializar a transmisso de uma PDO
assncrona pelo envio de uma requisio remota (frame remoto).
Transmisso sincronizada: a fim de inicializar amostragem simultnea dos valores
de entrada de todos os ns, uma mensagem Sync periodicamente transmitida
requerida.

4-)
Um Service Data Object (SDO) l das entradas ou escreve nas entradas do dicionrio de
objetos. O protocolo de transporte SDO permite transmisso de objetos de qualquer
tamanho.
5-)
sincronizao, indicao de emergncia e transmisso em tempo marcado (time-stamp).
6-)
Os objetos de Gerenciamento de Rede incluem mensagem boot-up, protocolo Heartbeat e
mensagem NMT. A mensagem boot-up e protocolo Heartbeat so implementados como
frames CAN simples com um campo de dados de 1 byte.
7-)
PDO - Reconfigurao: quando, por exemplo, o equipamento teve uma sada analgica de
16 bits, este valor pode ser mapeado nos primeiros dois bytes de uma mensagem PDO.
Mapeamento do Dicionrio de Objetos
Objeto

Sub Indice

Valor

Objeto

Subndice

Tamanho
(em bits)

Aponta
para:

1A01

64010110H

6401H

01H

10H

PDO byte
1,2

1A01

64040120H

6404H

01H

20H

PDO byte
3,4,5 6

Captulo 6
1-)
Em um modelo SDS existem trs elementos primrios:

Physical Component
Logical Device
Embedded Object.

2-)

3-)
Ler item 6.6 do captulo 6.
4-)
CAN. Todo modelo fsico aplicado ao CANOpen e ao DeviceNet (regras) se aplica ao SDS
tambm.
5-)
Mximo de 63 ns fsicos possveis, cinco fios. Ver item 6.1. Mximo de 126 endereos
lgicos. 120omhs + - 10%.

Captulo 7
1-)
Ver item 7.1
2-)
Acessrios mais robustos (conectores e cabos), determinismo da rede (atravs de switchs
especiais), possiblidade de alimentao dos ns junto com cabo de comunicao (POE).
3-)
Nesse tipo de comunicao, os canais transmissores e receptores podem trafegar dados
simultaneamente no meio de transmisso, utilizando o conceito de modulao em amplitude
sobreposto ao nvel contnuo de alimentao dos mdulos de campo.

4-)

5-)
Tipos de
transmisso

Tipo de
mensagem

Descrio

Exemplo

Informao

Explcito

Transfernmcia de
dados no crtica

Leitura/escrita via instruo de

mensagem

Dados I/O

Implcito

Dados de
tempo real

Dados de controle em tempo real

de um dispositivo remoto I/O

Sincronizao
em tempo real

Implcit

Sincronizao em
tempo real

Troca de dados em tempo real

entre dois processadores