Projeto de Sistemas de Controle - Mtodo do Lugar das Razes

7.1. Introduo
7.2. Consideraes Preliminares do Projeto
7.3. Compensao por Avano de Fase
7.4. Compensao por Atraso de Fase

Prof. Andr Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno Quarta Edio

Editora Pearson Prentice Hall Autor: Katsuhiko OGATA
1

Introduo
Pelomtodo
tentativa e erro,de
estabelece-se
um modelo matemtico para
Especificaes
desempenho
o sistema de controle e ajusta-se os parmetros do compensador.
Os sistemas de controle so projetados para
Dispositivo
fsico
com
funoVerificao
de transferncia
projetada
para
Projeto
pelo
mtodo
das
razes
Etapa
que mais consome
tempo:
do desempenho.
Anlise
realizar
tarefasdo
que lugar
atendam
restries.
Estas
atender
determinadas
configuraes
de
desempenho.
Podem
ser
atravs do MATLABrestries
a cada vezso
quedadas
os parmetros
so ajustados.
pelas especificaes
de
dispositivos eletrnicos
(AmpOp);
RC do
eltricas,
Redesenhar
o lugarredes
das razes
sistema pela
desempenho.
Exemplos:
mecnicas,
Compensao
de
Sistemas
Prottipo
pneumticas,
hidrulicas
destas;
adio
de plosou
e combinao
zeros na funo
de
amplificadores. A
escolha
da
tecnologia
depende
doforando
tipocom
da planta
transferncia
de
malha
aberta,
oa novo
So
dispositivos
inseridos
no sistema

Mximo
sobre-sinal
Teste
do sistema
em
malha
aberta
Compensao
em
Srie
e exploso).
Paralelo
(ex. existncia
risco
lugar
dasde
razes
a de
passar
pelos plos de malha
finalidade
de
satisfazer
determinadas

Tempo
de
acomodao
da
resposta
ao degrau
Se a estabilidade absolutaespecificaes.
do
sistema
emExemplos:
malha
fechada
desejados
nofechada
plano s.estiver
assegura,fecha-se
a malha e realiza-se
novoem
teste
Erro estacionrio
numa entrada
rampa
Compensadores
Compensador de avano de fase
O desempenho real
geralmente diverge do projetado teoricamente
Preciso

Compensador
de de
atraso
deentre
fase componentes,
devido
Procedimentos
deefeito
Projeto
no-linearidades,
carga
parmetros
Estabilidade
relativa
distribudos,
Compensador
de atraso e etc.
avano de fase
Velocidade
de resposta
Alteraes
no prottipos
Controladores
PID e novos testes.
Aula 3

Consideraes Preliminares do
Projeto

Modificao da dinmica da planta apesar de

ser simples, as vezes no possvel em
situaes prticas (a planta pode ser fixa e no
permitir modificaes.

Nesta apresentao, sero abordadas

modificaes pela insero de um
compensador.

A compensao fica reduzida ao projeto de um

filtro, cujas caractersticas tendem a compensar
os efeitos indesejveis e inalterveis da planta.

Aula 3

Compensadores srie por avano; por atraso; por

atraso e avano(sees 7.3 a 7.5). Problema: Escolha
criteriosa dos plos e zeros do compensador Gc
Tcnica de compensao paralelo (seo 7.6.)

Mtodo do Lugar das Razes (LR)

Aula 3

O grfico do LR pode indicar no ser

possvel alcanar o desempenho
desejado apenas pelo ajuste do ganho.

Para alcanar as especificaes de

desempenho pode ser necessrio
redesenhar o LR a partir da insero de
um compensador apropriado.

Aps o estudo do efeito da adio de

plos e/ou zeros no LR, pode-se
determinar a localizao dos plos e/ou
zeros do compensador que vo
remodelar o LR conforme desejado.

Efeitos da Adio de Plos

Aula 3

A adio de um plo funo de

transferncia de malha aberta, tem o
efeito de deslocar o LR para direita.

Diminuio da estabilidade relativa

Acomodao da resposta fica mais lenta

Efeitos da Adio de Zeros

Aula 3

Desloca o LR para a esquerda

Sistema fica mais estvel

Acomodao da resposta mais rpida

Reviso Captulo 3
Seo 3.8
Sistemas Eltricos e Eletrnicos

Aula 3

Sistemas Eltricos e
Eletrnicos

Aula 3

Leis de Kirchhoff das correntes e

tenses

Um modelo matemtico de um
circuito eltrico pode ser obtido pela
aplicao de uma ou ambas as Leis
de Kirchhoff

Circuito RLC

Aplicando Laplace (condies iniciais nulas):

Aula 3

Funo de Transferncia

Representao no Espao de Estados

Aula 3

Funo de Transferncia de
Elementos em Cascata(1)

Aula 3

Funo de Transferncia de
Elementos em Cascata(2)

Aula 3

Funo de Transferncia de
Elementos em Cascata(3)

Aula 3

Impedncias Complexas (1)

Para obter as funes de transferncia de circuitos eltricos,
possvel escrever diretamente a transformada de laplace das
equaes, sem a necessidade de escrever as equaes diferenciais.

Aula 3

Impedncias Complexas (2)

Aula 3

Impedncias Complexas Exemplo (1)

Aula 3

Exemplo 3.10. (1)

Aula 3

Exemplo 3.10. (2)

Aula 3

Exemplo 3.10. (3)

Aula 3

Funes de Transferncia de
Elementos sem Carga em Cascata

Aula 3

Exemplo (1)

Aula 3

Exemplo (2)

Aula 3

Controladores Eletrnicos

Aula 3

Amplificadores Operacionais (1)

Aula 3

Amplificadores Operacionais (2)

Aula 3

Amplificadores Operacionais (3)

Aula 3

Amplificador Inversor (1)

Aula 3

Amplificador Inversor (2)

Aula 3

Amplificador No-Inversor

Aula 3

Exemplo 3.11. (1)

Aula 3

Exemplo 3.11. (2)

Aula 3

Uso da Impedncia para Obteno

das Funes de Transferncia (1)

Aula 3

Uso da Impedncia para Obteno

das Funes de Transferncia (2)

Aula 3

Exemplo 3.12. (1)

Aula 3

Exemplo 3.12. (2)

Aula 3

Redes de Avano ou Atraso Com

Amplificadores Operacionais

Aula 3

Circuito Operacional Utilizado Como

Compensador de Avano ou Atraso (1)

Aula 3

Circuito Operacional Utilizado Como

Compensador de Avano ou Atraso (2)

Aula 3

Circuito Operacional Utilizado Como

Compensador de Avano ou Atraso (3)

Aula 3

Controlador PID com Amplificadores

Operacionais (1)

Aula 3

Controlador PID com

Amplificadores Operacionais (2)

Aula 3

Controlador PID com Amplificadores

Operacionais (3)

Aula 3

Controlador PID com Amplificadores

Operacionais (4)

Aula 3

Controlador PID com Amplificadores

Operacionais (5)

Aula 3

Circuitos Operacionais que podem ser

Utilizados como Compensadores (1)

Aula 3

Circuitos Operacionais que podem ser

Utilizados como Compensadores (2)

Aula 3

Circuitos Operacionais que podem ser

Utilizados como Compensadores (3)

Aula 3

FIM DA REVISO

Aula 3

Compensao por Avano de Fase (1)

Aula 3

Compensao por Avano de Fase (2)

Aula 3

Compensao por Avano de Fase (3)

Aula 3

Tcnicas de Compensao (1)

Aula 3

Tcnicas de Compensao (2)

Aula 3

Exemplo 7.1. (1)

Aula 3

54

Exemplo 7.1. (2)

Aula 3

55

Exemplo 7.1. (3)

Aula 3

56

Exemplo 7.1. (4)

Dado que a FT de malha aberta do sistema original G(s), a FT de malha
aberta do sistema compensado ser:

Existem muitos valores para T e a que

resultaro na contribuio angular desejada
aos plos de malha fechada.
Aula 3

57

Exemplo 7.1. (5) Procedimento para

obter o maior possvel valor de a
1.
2.
3.
4.
5.

Trace uma reta horizontal passando por P. Reta PA

Trace uma reta conectando o ponto P a origem.
Trace a bissetriz PB do ngulo entre as retas PA e PO
Desenhe duas retas PC e PD que formem ngulos f/2 com a reta PB
As intersees de PC e PD com o eixo real negativo fornecem as
localizaes necessrias para o plo e o zero da rede de avano de
fase.
6. O ganho de malha aberta ser determinado pela condio de mdulo

Aula 3

58

Exemplo 7.1. (6)

Aula 3

59

Exemplo 7.1. (7)

Aula 3

60

Exemplo 7.1. (8)

Aula 3

61

Exemplo 7.1. (9)

Aula 3

62

Exemplo 7.1. (10)

Aula 3

63

Compensao por Atraso de Fase (1)

Aula 3

Compensao por Atraso de Fase (2)

Foi utilizado b no lugar de a

Aula 3

Compensao por Atraso de Fase (3)

Aula 3

Esta tcnica utilizada quando o

sistema apresenta caracterstica de:
1.

Resposta transitria satisfatrias

2.

Regime permanente insatisfatrias

A compensao consiste em
aumentar o ganho de malha aberta,
sem alterar as relevantemente a
resposta transitria

Compensao por Atraso de Fase (4)

Aula 3

O LR nas proximidades do plos

dominantes de malha fechada no
deve ser modificado
significativamente, mas o ganho de
malha aberta deve ser aumentado
o quanto necessrio

Compensao por Atraso de Fase (5)

Para evitar uma modificao

considervel no LR, a contribuio
angular da rede de atraso de fase deve
ser limitada a um valor pequeno
(geralmente, em torno de 5%).

Aula 3

Plo e zero da rede de atraso prximos um

do outro e prximos a origem do plano s.
Com isto, os plos de malha fechada do
sistema compensado sero apenas um pouco
deslocados das posies originais.
As caractersticas transitrias sero apenas
um pouco alteradas.

Compensao por Atraso de Fase (6)

Se o plo e zero do compensador estiverem muito

prximos e considerando que um dos plos
dominantes seja s = s1, os mdulos de
________________ sero quase iguais:

Aula 3

Compensao por Atraso de Fase (7)

Aula 3

Compensao por Atraso de Fase (8)

Aula 3

Procedimento de Projeto (1)

Aula 3

1.

Desenhe o LR do sistema no compensado e

localize os plos dominantes de malha
fechada sobre o LR.

2.

Suponha que a FT do compensador de atraso

de fase seja:

Procedimento de Projeto (2)

Aula 3

3.

Calcule a particular constante de erro esttico

especificada no problema.

4.

Determine o acrscimo no coeficiente de erro

esttico necessrio.

5.

Determine o plo e zero do compensador que

produzam o aumento necessrio no valor de
erro esttico, sem modificar o LR.

6.

Desenhe o novo LR e posicione os plos

dominantes de malha fechada.

7.

Ajuste o ganho Kc do compensador.

Exemplo 7.2. (1)

Aula 3

Exemplo 7.2. (2) - LR

Aula 3

Exemplo 7.2. (3) Plos Dominantes

Malha Fechada

Aula 3

Exemplo 7.2. (4) - Objetivos

Aula 3

Exemplo 7.2. (5)

Aula 3

Exemplo 7.2. (6)

Aula 3

Exemplo 7.2. (7)

Aula 3

Exemplo 7.2. (8)

Aula 3

Matlab 7.2.

Aula 3

Exemplo 7.2. (9)

Aula 3

Exemplo 7.2. (10)

Aula 3

Exemplo 7.2. (11)

Aula 3

Matlab

Aula 3

Exemplo 7.2. (12)

Aula 3

Matlab

Aula 3

Exemplo 7.2. (13)

Aula 3

Compensao por Avano e Atraso (1)

Compensao por Avano de Fase:

Compensao por Atraso de Fase

Aula 3

Aumenta a velocidade de resposta

bem como a estabilidade do sistema

Melhora a preciso do sistema em

regime permanente mas diminui a
velocidade de resposta

Compensao por Avano e Atraso (2)

Aula 3

Compensao por Avano e Atraso (4)

Aula 3

Compensao por Avano e Atraso (5)

Aula 3

T1

T2

T1
g

T2
b

Compensao por Avano e Atraso (6)

Aula 3

Compensao por Avano e Atraso (7)

Consideram-se dois casos:

Aula 3

Compensao por Avano e Atraso (8)

Aula 3

a combinao de um projeto de avano e um projeto

de atraso (procedimentos vistos anteriormente)

1.

Com base nas especificaes de desempenho,

determine a localizao desejada dos plos dominantes

2.

Determine a deficincia angular f

3.

Determine T1 e g partir de f. Em seguida, determine Kc

para atender a condio de mdulo. Suponha que num
passo posterior, ser escolhido um T2 de forma que o
mdulo para parte de atraso de fase seja igual a
unidade.

Compensao por Avano e Atraso (9)

4.

Se a constante de erro Kv tiver sido especificada,

determine o valor de b que a satisfaa. Com o valor de b
assim calculado, determine o valor de T2 de tal forma que
a variao angular seja pequena e o mdulo da etapa de
avano seja 1.

J foram especificados no passo 3.

Aula 3

Compensao por Avano e Atraso (10)

Aula 3

1.

Com base nas especificaes de desempenho, determine a

localizao desejada dos plos dominantes

2.

Equao modificada para:

Compensao por Avano e Atraso (11)

3.

Determine a contribuio angular f para a poro de avano

de fase do controlador.

4.

Determine o valor de T2 de modo que a poro de atraso de

fase do controlador tenha mdulo 1 e determine os valores
de T1 e b de acordo com as equaes abaixo

5.

Com o valor de b determinado, calcule o valor de T2 para que

a poro de atraso do controlador tenha mdulo 1 e sua
influencia angular seja pequena.
O Valor de bT2 no deve ser muito grande para
que seja fisicamente realizvel.

Aula 3

Exemplo 7.3. (1)

Aula 3

Exemplo 7.3. (2)

Objetivos:

Aula 3

Exemplo 7.3. (3)

Parte de avano do compensador de
f fase deve contribuir com 55o

Existem diversas possibilidades de escolha para o plo e zero da

poro de avano do compensador. Neste exemplo ser escolhido o
ponto -0,5 para posicionar-se o zero (pois desta forma, ele coincide
com um plo do sistema original).
Por um clculo atravs de anlise grfica, verifica-se que o plo
deve situar-se em 5,021.

Aula 3

Exemplo 7.3. (4)

Clculo de Kc com base na condio de mdulo:

Determina-se o valor de b para satisfazer a constante de erro

esttico de velocidade:

Aula 3

Exemplo 7.3. (5)

Escolhe-se valor de T2 de tal modo que:

Aula 3

Exemplo 7.3. (6)

Aula 3

Exemplo 7.3. (7)

Aula 3

Exemplo 7.3. (8) Grfico do Lugar das

Razes do Sistema Compensado

Aula 3

Exemplo 7.3. (9) LG Prximo a

Origem

Aula 3

Exemplo 7.3. (10) Resposta ao

Degrau

Aula 3

Exemplo 7.3. (11) Resposta

Rampa

Aula 3

Exemplo 7.4. (1)

Aula 3

Exemplo 7.4. (2)

Aula 3

Exemplo 7.4. (3)

Aula 3

Exemplo 7.4. (4)

Aula 3

Exemplo 7.4. (5)

Aula 3

Exemplo 7.4. (6)

Aula 3

Exemplo 7.4. (7)

Aula 3

Exemplo 7.4. (8)

Aula 3

Compensao em Paralelo

O controlador (ou compensador)

fica na malha interna

Aula 3

O projeto fica mais complicado?

No! Pois a equao caracterstica
pode ser reescrita de forma que fique
da mesma forma da equao
caracterstica do sistema compensado
em srie.

Princpio Bsico de um Sistema

Compensado em Paralelo

Compensao em Srie

Aula 3

Princpio Bsico de um Sistema

Compensado em Paralelo

Compensao em Paralelo

Aula 3

Princpio Bsico de um Sistema

Compensado em Paralelo

Gf

Aula 3

Exemplo 7.5. (1)

Aula 3

Exemplo 7.5. (2)

Aula 3

Exemplo 7.5. (3)

Aula 3

Exemplo 7.5. (4)

Aula 3

Exemplo 7.5. (5)

Aula 3

Exemplo 7.5. (6)

Aula 3

Exemplo 7.5. (7)

Aula 3

Exemplo 7.5. (8)

Aula 3

Exemplo 7.5. (9)

Aula 3

Exemplo 7.5. (10)

Aula 3