Critério de Routh

J. A. M.
Felippe de Souza
10 Estabilidade
10 Estabilidade
3
10.1 Introduo Estabilidade

Definio 10.1 Estabilidade
Definio 10.2 - BIBO-estvel
Teorema 10.1 Localizao dos polos
Exemplo 10.1
Exemplo 10.2
Exemplo 10.3
10
Exemplo 10.4
10.2 Critrio de Routh para estabilidade
11
Tabela de Routh
11
Observao 10.1 (sobre tabela de Routh
> 0)
13
Observao 10.2 (sobre tabela de Routh multiplicao linhas)
14
Teorema 10.2 (nmero trocas sinal coluna piv tabela de Routh)
14
Teorema 10.3 (Critrio de Routh para estabilidade)
14
Exemplo 10.5
14
Exemplo 10.6
15
Exemplo 10.7
15
Teorema 10.4 (sobre coeficientes do polinmio caracterstico)
18
Teorema 10.5 (sobre coeficientes do polinmio caracterstico)
18
Exemplo 10.8
18
Exemplo 10.9
19
Exemplo 10.10
20
Exemplo 10.11
21
Exemplo 10.12
22
Exemplo 10.13
23
1
J. A. M. Felippe de Souza
10 Estabilidade
Exemplo 10.14
24
Exemplo 10.15
25
Exemplo 10.16
27
Exemplo 10.17
28
10.3 Casos especiais no critrio de Routh

Zero na coluna piv da tabela de Routh
29
29
Exemplo 10.18
29
Exemplo 10.19
30
Exemplo 10.20
31
Exemplo 10.21
34
Exemplo 10.22
35
Teorema 10.6 (zeros na coluna piv)
36
Exemplo 10.23
37
Exemplo 10.24
39
Exemplo 10.25
40
Exemplo 10.26
42
10.4 Estabilidade Relativa
43
Teorema 10.7 (trocas sinal coluna piv na estabilidade relativa)
45
Exemplo 10.27
45
Exemplo 10.28
47
10 Estabilidade
Estabilidade
10.1 Introduo
Neste captulo vamos analisar o problema da estabilidade de sistemas lineares e invariantes no tempo.
Fig. 10.1 Diagrama esquemtico de um sistema.

Definio 10.1:
O sistema estvel se a resposta ao impulso 0 quando . Ou seja, se a sada ( )
do sistema satisfaz
lim ( ) = 0
quando a entrada ( ) = impulso.

Equivalentemente, pode ser dada uma outra definio:
Definio 10.2:
O sistema estvel se toda a entrada limitada tem uma resposta limitada.
Sistemas que so estveis segundo esta definio 10.2 so comummente chamados de
BIBO-estvel (BIBO = bounded input-bounded output).
A entrada (input) de um sistema linear e invariante no tempo pode ser decomposta na
soma de parcelas correspondentes, cada uma delas, a cada um de seus polos reais ou a
cada par de polos complexos conjugados.
3
10 Estabilidade
A sada (output) destes sistemas ser tambm composta de parcelas, chamadas de

modos, que so correspondentes s parcelas com que foi decomposta a entrada (input).
Isso se deve ao facto de o sistema ser linear e ao conhecido Teorema da Superposio da
matemtica.
A estabilidade de sistemas pode ser determinada pela localizao dos polos do sistema
no plano complexo.
Fig. 10.2 Plano complexo.

Cada polo no semiplano da direita (SPD) implica em um modo crescente na sada (i.e.,
a resposta transitria aumenta indefinidamente ou oscila com amplitude crescente para
entrada impulso).
Logo, sistemas que tm um ou mais destes modos sero sistemas instveis.
Cada polo no eixo imaginrio implica em um modo em que a resposta transitria permanece constante ou oscila com amplitude constante (i.e., para entrada impulso, a
resposta transitria no aumenta indefinidamente nem oscila com amplitude crescente,
mas entretanto no decresce).
Logo, sistemas que tm um ou mais destes modos podero no ser sistemas instveis mas
tambm no sero sistemas estveis.
Finalmente, cada polo no semiplano da esquerda (SPE) implica em um modo dominante
decrescente.
Portanto, necessrio que TODOS os polos do sistema estejam no SPE para que ele seja
um sistema estvel. Um polo que no esteja no SPE causar um modo crescente ou
constante e isso arruna a estabilidade tornando-o um sistema instvel.
Teorema 10.1: Um sistema estvel se, e somente se, ele tem todos os seus polos com
parte real negativa, isto , localizados no semiplano da esquerda (SPE).
10 Estabilidade
Exemplo 10.1: Considere o sistema de 1ordem
= a +
=
cuja funo de transferncia dada por:
( )
1
=
.
( ) ( a)
O nico polo deste sistema est localizado em
= a,
que pode estar no SPE, no eixo imaginrio ou no SPD, dependendo do valor de a (a < 0,
a = 0 ou a > 0, respetivamente).
Se a < 0 polo
SPE Sistema estvel.
Fig. 10.3 Caso a < 0, sistema estvel. Resposta ao impulso unitrio ( esquerda) e
resposta ao degrau unitrio ( direita).
A figura 10.3 ilustra que neste caso (a < 0) a resposta ao impulso unitrio 0 quando
e resposta ao degrau unitrio limitada.
Se entretanto a = 0 polo
instvel.
#$ % $& '$( $% Sistema no nem estvel nem
10 Estabilidade
Fig. 10.4 Caso a = 0, sistema no instvel mas tambm no estvel. Resposta ao

impulso unitrio ( esquerda) e resposta ao degrau unitrio ( direita).
A figura 10.4 ilustra que neste caso (a = 0) a resposta ao impulso unitrio constante
(no tende para zero quando ) e resposta ao degrau unitrio no limitada.
Por outro lado, se a > 0 polo
SPD Sistema instvel.
Fig. 10.5 Caso a > 0, sistema instvel. Resposta ao impulso unitrio ( esquerda) e
resposta ao degrau unitrio ( direita).
A figura 10.5 ilustra que neste caso (a > 0) a resposta ao impulso unitrio quando
e resposta ao degrau unitrio no limitada.
10 Estabilidade
Exemplo 10.2: Considere o sistema de 2ordem dado abaixo pela sua funo de transferncia:
( )
=
+( )
4
2 +4
Claramente este sistema possui um par de polos complexos com parte real positiva,
= 1 03
e portanto os polos SPD, como ilustra a figura 10.6. Logo, este sistema instvel. A
figura 10.7 mostra que a resposta ao degrau unitrio oscilatria com amplitudes cada
vez maiores, conforme .
Fig. 10.6 Plano complexo. Localizao dos polos do sistema no SPD.
Fig. 10.7 Sistema de segunda ordem com polos complexos no SPD. Resposta ao degrau
unitrio. Sistema instvel.
7
10 Estabilidade
Exemplo 10.3: Considere agora o sistema de 2ordem dado abaixo pela sua funo de
transferncia:
( )
=
+( )
4
+2 +4
Claramente este sistema tambm possui um par de polos complexos com parte real
negativa, dados por
= 1 03
e portanto os polos SPE, como ilustra a figura 10.8. Logo, este sistema instvel. A
figura 10.9 mostra que a resposta ao degrau unitrio oscilatria que converge (ou
estabiliza), conforme .
Fig. 10.8 Localizao no plano complexo dos polos do sistema (ambos no SPE).
Fig. 10.9 Sistema de segunda ordem com polos complexos no SPE. Resposta ao degrau
unitrio. Sistema estvel.
8
10 Estabilidade
O sistema de segunda ordem do exemplo 10.3 tem os seguintes parmetros:
3 = 0,5 e 67 = 2
e portanto 0 < 3 < 1 . possvel se calcular o overshoot (Mp = 65,8%) assim como o
instante de pico 8 = 5,5787s, o tempo de acomodao, etc.
J o sistema de segunda ordem do exemplo 10.2 tem os seguintes parmetros:
3 = 0,5 e 67 = 2
e portanto 3 < 0, o sistema nunca estabiliza, no tem overshoot, instante de pico,
tempo de acomodao, etc.
Exemplo 10.4:
Considere os 4 polinmios caractersticos <= ( ), <- ( ), <> ( ) e <? ( ) abaixo:
<= ( ) =
<- ( ) =
5 +6
<> ( ) =
+5 6
<? ( ) =
5 6
+5 +6
cujas razes (polos do sistema) so:
= 2
= 3
=2
=3
=1
= 6
= 1
=6
As figuras 10.10, 10.11, 10.12 e 10.13 mostram a localizao dos polos destes quatro
polinmios.
9
-3
-2
10 Estabilidade
Fig. 10.10 Localizao dos polos de

<= ( ): ambos no SPE.

<- ( ): ambos no SPD.

<> ( ): um polo no SPD e
um polo no SPD.

<? ( ): um polo no SPD e
um polo no SPD.
Nitidamente <= ( ) o nico dos quatro polinmios que representa um sistema estvel
pois o nico dos quatro polinmios que possui os seus polos no SPE.
Resumindo, vimos nesta seco que a estabilidade de sistemas lineares e invariantes no
tempo depende apenas da localizao dos seus polos, que devem estar todos no SPE para
que o sistema seja estvel.
Logo, a estabilidade no depende da funo de transferncia toda, mas apenas do
polinmio caracterstico <( ) do sistema.
Se pensarmos na equao de estado
= A + A , = B + C , a estabilidade no
depende de B, C ou D, mas apenas da matriz A que nos d o polinmio caracterstico <( )
e os polos do sistema.
10
8 Estabilidade
10.2 Critrio de Routh para estabilidade

O canadiano Edward John Routh (1831-1907) criou, ainda no sculo XIX, numa poca que
ainda no havia luz elctrica, mquina de calcular ou computador, um mtodo
matemtico para determinar o nmero de polos no SPD sem ter que calcular os polos.
Dessa forma facilitou a determinao da estabilidade do sistema.
O mtodo construdo a partir do polinmio caracterstico do sistema, a qual supomos
que tem a seguinte expresso:
<( ) =
7D=
7D-
+ +
7D=
> 0)
A partir de <( ) comea-se a montar a tabela de Routh conforme ilustra a figura 10.14.
A tabela ter n+1 linhas, s quais marcamos, pelo exterior da tabela, com 7 , 7D= , 7D- ,
-, = e .
A tabela ter as suas duas primeiras linhas formadas pelos coeficientes de <( ),
- 7D= ,
7.
H,
=,
Se <( ) um polinmio mpar, ento o ltimo elemento 7 cair na segunda linha da

tabela (linha 7D= ). Se entretanto <( ) um polinmio par, ento o ltimo elemento 7
cair na primeira linha da tabela (linha 7 ), e devemos preencher o local vago logo
abaixo, na segunda linha, com um zero (ou simplesmente deixamos em branco).
7
7D=
7D-
>
7D>
Fig. 10.14 Tabela de Routh (incio da formao da tabela).

A figura 10.15 ilustra o preenchimento inicial da tabela de Routh para o caso do polinmio
mpar de 5 grau
<( ) =
11
>
>
8 Estabilidade
Esta tabela ter 6 linhas, marcadas exteriormente por J , ? , > , - , = e

, e os
coeficientes H , = , - , > , ? e J do polinmio <( ) so distribudos nas duas primeiras linhas terminando com na segunda linha.
A figura 10.16 ilustra o preenchimento inicial da tabela de Routh para o caso do polinmio
par de 4 grau
<( ) =
>
>
?.
Esta tabela ter 5 linhas, marcadas exteriormente por ? , > , - , = e , e os coeficientes H , = , - , > e ? do polinmio <( ) so distribudos nas duas primeiras linhas
terminando com na primeira linha.
J
?
>
>
>
>
Fig. 10.15 Tabela de Routh: incio da for- Fig. 10.16 Tabela de Routh: incio da formao da tabela para um
mao da tabela para um
polinmio mpar (do 5 grau).
polinmio par (do 4 grau).
A primeira coluna (onde esto os elementos H e = ) chamada de coluna piv. Os
elementos desta coluna so chamados de pivs. A figura 10.17 ilustra a tabela de Routh
como ficar depois de completa. Os elementos seguintes da coluna piv sero M= , N= , ,
O= , #= e P= . As linhas vo ficando cada vez mais curtas at que as duas ltimas linhas
tero apenas um elemento. Os elementos no preenchidos no final de cada linha tm o
valor de zero, mas normalmente so deixados em branco mesmo.
7
7D=
7D7D>
>
M=
M-
M>
M?
N=
O=
#=
N-
N>
O-
N?
P=
Fig. 10.17 Tabela de Routh, depois de completa.

12
8 Estabilidade
O clculo dos elementos M= , M- , M> da terceira linha est descrito abaixo. Observe
que h uma diviso por = , o piv da linha anterior em todos os elementos desta linha.
M= =
M- =
M> =
1
=
1
=
1
=
O# R
O# R
O# R
>
S=
= -
S=
= ?
S=
= I
>
O clculo dos elementos N= , N- , N> da linha seguinte est tambm descrito abaixo.
Observe que h uma diviso por M= , o piv da linha anterior em todos elementos desta
linha.
N= =
1
=
O# RM
=
M=
N- =
1
=
O# RM
=
M=
N> =
1
=
O# RM
=
M=
>
M=
>
M=
M=
M- S =
M> S =
M? S =
M=
= M-
M=
= M>
M=
= M?
Desta forma calcula-se tambm os elementos das demais linhas e colunas e a tabela de
Routh fica completa. Note que, como j foi dito, as linhas vo ficando mais curtas a
medida que no h mais elementos a serem calculados.
Observao 10.1:
Note que a tabela de Routh foi construda supondo que
polinmio caracterstico <( )
<( ) =
7D=
+ +
7D-
> 0. Se o coeficiente
+
7D=
do
no for positivo (i.e., se

< 0), ento pode-se redefinir <( ) com todos os coeficientes
do polinmio com os sinais trocados. Desta forma obtm-se
> 0.
Isto ocorre devido ao facto, como bem conhecido, que as razes de um polinmio no
se alteram quando todos os seus coeficientes so multiplicados por 1 (ou por qualquer
outro valor constante 0).
13
8 Estabilidade
Observao 10.2:
Para simplificar os clculos, se desejar, pode-se multiplicar (ou dividir) todos os elementos de uma linha qualquer da tabela de Routh por um nmero positivo. Isso no ir
alterar os resultados a serem obtidos da tabela de Routh.
A tabela de Routh permite descobrir quantos polos esto localizados no SPD.

Teorema 10.2:
O nmero de trocas de sinal na coluna piv da tabela de Routh igual ao nmero de
polos no SPD.
A determinao do nmero de polos no SPD pode ser til mas entretanto no nos d um
resultado para a estabilidade do sistema de imediato. Isso porque um sistema para ser
estvel tem que possuir todos os seus polos no SPE e, mesmo que o nmero de troca de
sinais seja zero, o que significa que tero zeros polos no SPD, isso no garante estabilidade pois poder haver algum polo no eixo imaginrio.
No entanto, polos no eixo imaginrio vo reflectir em zeros na coluna piv, como ser
visto um pouco mais adiante. Isso permite escrever o seguinte resultado:
Teorema 10.3: (Critrio de Routh para estabilidade)

O sistema possui todos os polos no SPE se, e somente se, todos os elementos da coluna
piv da tabela de Routh so positivos.
Exemplo 10.5:
Polinmio caracterstico de sistemas de 2 ordem
<( ) =
+M +N
N
M
N
Fig. 10.18 Tabela de Routh de <( ) =
+ M + N.
Portanto, a estabilidade de um sistema de 2ordem equivalente a
> 0,
M>0
14
N>0
8 Estabilidade
Logo, no caso de sistemas de 2 ordem possvel determinar a estabilidade apenas

olhando para os coeficientes do polinmio caracterstico.
Ou seja, quando o sistema de 2 ordem, os elementos da coluna piv da tabela de Routh
so os prprios coeficientes do polinmio caracterstico.
Exemplo 10.6:
Polinmio caracterstico de sistemas de 3ordem
<( ) =
>
>
>
= -
>
>
=
>
Fig. 10.19 Tabela de Routh de <( ) =
>
>.
fcil de se verificar que os elementos da coluna piv tero o mesmo sinal (positivo)
quando
e
> 0,
> 0,
= -
>
> 0,
>
>0
>
Portanto, um sistema com polinmio caracterstico
<( ) =
>
+5
+2 +1
estvel, mas entretanto um sistema que tenha polinmio caracterstico
<( ) =
>
+2
+3 +8
no estvel.
Exemplo 10.7:
Retornando aos quatro polinmios caractersticos <= ( ), <- ( ), <> ( ) e <? ( ) do exemplo 10.4:
<= ( ) =
+5 +6
<- ( ) =
5 +6
<> ( ) =
+5 6
<? ( ) =
5 6
15
8 Estabilidade
J vimos no exemplo 10.4 que <= ( ) o nico dos quatro polinmios que representa um
sistema estvel pois o nico dos quatro polinmios que possui os seus dois polos no SPE.
Vamos agora verificar este resultado usando a tabela e o critrio de Routh (i.e., usando
os teoremas 10.2 e 10.3).
No caso do polinmio <= ( ) a figura 10.20 ilustra a tabela de Routh, assim como a localizao dos polos do polinmio. A concluso que se chega ao analisar a tabela que: como
no h troca de sinais nos elementos da coluna piv, ento no h polos do sistema no
SPD (pelo teorema 10.2) e alm disso, o sistema estvel pois todos os elementos da
coluna piv so positivos (pelo teorema 10.3).
zero trocas de sinal

<= ( )
(de elementos
da
coluna
piv)
1
6
Plano
Complexo
6
zero razes no SPD
-3
-2
Fig. 10.20 Tabela de Routh ( esquerda) e localizao dos polos ( direita)

do polinmio <= ( ) = - + 5 + 6.
No caso do polinmio <- ( ) a figura 10.21 ilustra a tabela de Routh, assim como a localizao dos polos do polinmio. A concluso que se chega ao analisar a tabela que: como
h duas trocas de sinais nos elementos da coluna piv, ento h dois polos no SPD
(teorema 10.2). Neste caso, claramente, o sistema no estvel.
Plano
Complexo
2 trocas
( )sinal
<-de
(de elementos da
1
coluna
piv) 6
x
2
x
3
6
2 razes no SPD

do polinmio <- ( ) = - 5 + 6.
16
8 Estabilidade
No caso do polinmio <> ( ) a figura 10.22 ilustra a tabela de Routh, assim como a localizao dos polos do polinmio. A concluso que se chega ao analisar a tabela que: como
h apenas uma troca de sinal nos elementos da coluna piv, ento h apenas um polo no
SPD (teorema 10.2). Neste caso, novamente, o sistema no estvel.
1 troca
) sinal
<> ( de
(de elementos da
1coluna piv)
6
Plano
Complexo
x
-6
x
1
1 raiz no SPD

do polinmio <> ( ) = - + 5 6.
Finalmente, no caso do polinmio <? ( ) a figura 10.23 ilustra a tabela de Routh, assim
como a localizao dos polos do polinmio. A concluso que se chega ao analisar a tabela
que: aqui novamente h apenas uma troca de sinal nos elementos da coluna piv, e
portanto, h apenas um polo no SPD (teorema 10.2). Neste caso, mais uma vez, o sistema
no estvel.
Plano
Complexo
<? ( )de sinal

1 troca
(de elementos da
1
-6
coluna piv)
-5
x
-1
x
6
-6
1 raiz no SPD
do polinmio <> ( ) = - 5 6.
Antes de apresentar outros exemplos do uso da tabela de Routh vamos apresentar mais
um resultado.
J vimos nos exemplos 10.5 e 10.7 que se o polinmio caracterstico p(s) de um determinado sistema do 2 grau, ento a coluna piv da tabela de Routh constituda pelos
prprios coeficientes de p(s). Logo pode-se concluir se o sistema estvel ou no apenas
olhando para os coeficientes de p(s).
17
8 Estabilidade
O sistema ser estvel se os coeficientes foram todos positivos. O mesmo ocorrer se p(s)
for um polinmio do 1 grau.
Entretanto, se o grau do polinmio p(s) for superior a dois, no possvel tirar concluses
sobre a estabilidade apenas olhando para os coeficientes. Torna-se necessrio montar a
tabela de Routh e analisar a coluna piv. O exemplo 10.6 ilustra isso no caso de p(s) do
3 grau.
O resultado a seguir permite descobrir alguns casos de sistema instveis, apenas olhando
para os coeficientes de p(s). Estes casos so quando algum coeficiente de p(s) for nulo
ou negativo.
Considerando novamente o polinmio caracterstico p(s) do sistema com a expresso
<( ) =
7D=
7D-
+ +
7D=
> 0)
Teorema 10.4:
Se algum dos coeficientes = , - , , 7D= , 7 do polinmio p(s) nulo ou negativo,
ento p(s) ter razes (pelo menos uma) no eixo imaginrio e/ou no SPD.
Este teorema permite de imediato concluir outro resultado

Teorema 10.5:
Se algum dos coeficientes
=,
-, ,
7D= ,
Sistema instvel.
do polinmio caracterstico p(s)

nulo ou negativo.
Portanto, para o sistema ser estvel necessrio que todos os coeficientes

= , - , , 7D= ,
7 sejam positivos. Mas isso no suficiente pois, mesmo que isso
ocorra, o sistema pode ser estvel ou instvel. O critrio de Routh que permitir descobrir.
Exemplo 10.8:
Considerando agora o polinmio caracterstico do 4 grau
<( ) =
+2
>
+3
Construindo-se a tabela de Routh obtm-se

18
+4 +5
?
>
=
8 Estabilidade
2 trocas de sinal
(de elementos da
coluna piv)
2 polos no SPD
Fig. 10.24 Tabela de Routh do polinmio <( ) =
+2
>
+3
+ 4 + 5.
Logo, o sistema no estvel. Este um exemplo de um sistema em que todos os coeficientes de p(s) so positivos mas, mesmo assim, o sistema instvel.
Aqui poderia, por exemplo, para simplificar os clculos, dividir a 2linha (i.e., a linha
por 2 (fazendo o piv da linha se tornar igual a 1). Isto no altera os resultados.
?
>
=
1
1
1
3
2
5
5
0
2 linha
>
Novamente tem-se
2 trocas de sinal
(de elementos da
coluna piv)
2 polos no SPD
Fig. 10.25 Tabela de Routh do polinmio <( ) = ? + 2 > + 3 - + 4 + 5

com a 2linha (i.e., a linha > ) dividida por 2 para simplificar os
clculos (fazendo o piv da linha se tornar igual a 1).
Exemplo 10.9:
Analisar a estabilidade de malha fechada do sistema da figura 10.26. Ou seja, encontrar
os valores de K para os quais que o de malha fechada do sistema da figura 10.26 estvel.
1
s + 2s + 2s + 2
3
1
s
Fig. 10.26 Diagrama de blocos do sistema de malha fechada do exemplo
10.9.
Construindo-se a funo de transferncia de malha fechada (FTMF), obtemos
19
8 Estabilidade
( )
=
+( )
+2
>
U
+2
+2 +U
Logo o polinmio caracterstico do sistema de malha fechada dado por
<( ) =
+2
+2
>
+2 +U
e portanto, a tabela de Routh para este polinmio p(s) montada conforme se v na

figura 10.27.
?
>
=
(2
2U)
U
+2
>
+2
+ 2 + U.
Agora, para ter-se estabilidade de malha fechada necessrio que os elementos da

coluna piv sejam todos positivos (pelo teorema 10.3). Logo, fazendo-se
(2 2U) > 0
U>0
garante-se que os elementos da coluna piv de ambas as linha = e

portanto toda a coluna piv ser positiva. Portanto,
(2 2U) > 0
U>0
2U < 2
U>0
sejam positivos e
U<1
U>0
e o sistema de malha fechada ser estvel para
0<U<1
Exemplo 10.10:
Encontrar os valores de K para os quais que o sistema de malha fechada da figura 10.28
estvel.
K
s
1
s + 2s + 6s + 4
3
Fig. 10.28 Diagrama de blocos do sistema de malha fechada do exemplo 10.10.

20
8 Estabilidade
Aqui o polinmio caracterstico do sistema de malha fechada dado por
<( ) =
+2
>
+6
+4 +U
e portanto, monta-se a tabela de Routh para este polinmio p(s) conforme vemos na
figura 10.29.
?
>
=
U
V4 W
2
U>0
+2
>
+6
+ 4 + U.

coluna piv sejam todos positivos (pelo teorema 10.3). Logo, fazendo-se
U
V4 W > 0
2
U>0
garante-se que os elementos da coluna piv de ambas as linha = e

portanto toda a coluna piv ser positiva. Portanto,
U
2
X4 Y > 0
U>0
sejam positivos e
U<8
U>0
e o sistema de malha fechada ser estvel para
0<U<8
Exemplo 10.11:
estvel.
3
s 6 s + 10
Ks+1

21
8 Estabilidade
Agora o polinmio caracterstico do sistema de malha fechada dado por
<( ) =
+ (3U 6) + 13
e portanto, montando-se a tabela de Routh para este polinmio p(s) obtemos o que
mostrado na figura 10.31.
1
13
(3U 6)
13
+ (3U 6) + 13.

coluna piv sejam todos positivos. Logo, fazendo-se
(3U 6) > 0
U>2
o que garante-se que toda a coluna piv ser positiva. Portanto, o sistema de malha
fechada ser estvel para
U > 2.
Exemplo 10.12:
estvel.
2s + K
4
+ 5 s 16

Neste caso o polinmio caracterstico do sistema de malha fechada dado por
<( ) =
+ 13 + (4U 16)
e portanto, a tabela de Routh para este polinmio p(s) pode ser montada e isso mostrado na figura 10.33.
22
8 Estabilidade
13
(4U 16)
(4U 16)
+ 13 + (4U 16).

coluna piv sejam todos positivos. Logo, fazendo-se
(4U 16) > 0
U>4
e isso garante-se que toda a coluna piv ser positiva. Portanto, o sistema de malha
fechada ser estvel para
U>4
Exemplo 10.13:
Encontrar os valores de K1 e K2 para os quais que o sistema de malha fechada da figura
10.34 estvel.
2
s 12 s 22
K1s + K 2

O polinmio caracterstico do sistema de malha fechada dado por
<( ) =
+ (2U= 12) + (2U- 22)
e portanto, monta-se a tabela de Routh para este polinmio p(s) conforme se v na figura
10.35.
-
(2U= 12)
(2U 22)
(2U- 22)
23
+ (2U= 12) + (2U- 22).
8 Estabilidade
Para ter-se estabilidade de malha fechada necessrio que os elementos da coluna piv
sejam todos positivos. Logo, necessrio fazer
(2U= 12) > 0

(2U- 22) > 0
U= > 6
U- > 11
e com isso toda a coluna piv ser positiva. Portanto, o sistema de malha fechada ser
estvel para
U= > 6
U- > 11
o que corresponde aos pares (K1, K2) localizados na regio do plano K1 x K2 ilustrado na
figura 10.36.
Fig. 10.36 Regio do plano K1 x K2 onde existe estabilidade de malha

fechada do para o sistema do exemplo 10.13.
Exemplo 10.14:
10.37 estvel.
K1 +
K2
s
s2
2
+ s 4

O polinmio caracterstico deste sistema de malha fechada dado por
<( ) =
>
+ (2U= 4) + 2U-
e portanto, pode-se montar a tabela de Routh para este polinmio p(s) e isso visto na
figura 10.38.
24
8 Estabilidade
>
(2U= 4)
2U-
(2U= 2U 4)
2UFig. 10.38 Tabela de Routh do polinmio <( ) =
>
+ (2U= 4) + 2U- .
(2U= 2U- 4) > 0

2U- > 0
U= U- > 2
U- > 0
estvel para
U- < U= 2
e
U- > 0
o que corresponde aos pares (K1, K2) localizados na regio do plano K1 x K2 ilustrado na
figura 10.39.
Fig. 10.39 Regio do plano K1 x K2 onde existe estabilidade de malha fechada

do para o sistema do exemplo 10.14.
Exemplo 10.15:
10.40 estvel.
25
8 Estabilidade
1
s2 2s 3
K 2
s
s
s+3
<( ) =
>
+ (U= 9) + (U- 9)
e portanto, pode-se montar a tabela de Routh para este polinmio p(s), o que pode ser
visto na figura 10.41.
>
(U= U- )
(U= 9)
(U- 9)
(U- 9)
>
+ (U= 9) + (U- 9).
(U= U- ) > 0
(U- 9) > 0
U- < U=
U- > 9
estvel para
U- < U=
U- > 9
o que corresponde aos pares (K1, K2) localizados na regio assinalada do plano K1 x K2
ilustrado na figura 10.42.
26
8 Estabilidade
K
K =K
K =9
9
Fig. 10.42 Regio do plano K1 x K2 onde existe estabilidade de malha fechada

do para o sistema do exemplo 10.15.
Exemplo 10.16:
estvel.
1
s 4 + 3s 3 + 5s 2 + 7 s 9

<( ) =
+3
>
+5
+ 7 + (U 9)
e portanto, montamos a tabela de Routh para este polinmio p(s) (figura 10.44).
?
>
8[
3
(U 9)
(U 9)
137 9U
8
(U 9)
(U 9)

27
+3
>
+5
+ 7 + (U 9).
8 Estabilidade
1379U
8
>0
(U 9) > 0
U < 15,22
U<9
estvel para
9 < U < 15,22
Exemplo 10.17:
estvel.
K
s
( s + 1)
+ 4 s + 16
1
(s 1)
<( ) =
+3
>
+ 12
+ (U 16) + U
e portanto, pode-se montar a tabela de Routh para este polinmio p(s) (figura 10.46)
?
12
>
(U 16)
52 U
3
U - + 59U 832
(52 U)

28
+3
>
+ 12
+ (U 16) + U .
8 Estabilidade
52U
>0
3
U2 +59U832
>
\52U]
U>0
U < 52
23,3 < U < 35,7 e U < 52
U>0
estvel para
23,3 < U < 35,7
10.3 Casos especiais no critrio de Routh

Os casos especiais do critrio de Routh se resumem ao aparecimento do valor zero em
um ou mais elementos da coluna piv pois, nestes casos, no possvel calcular os
elementos da prxima linha. Isso porque, claro, no clculo de cada elemento da tabela
de Routh, a partir da terceira linha, tem que se dividir pelo piv da linha anterior.
Na verdade o aparecimento de um valor zero em algum elemento da coluna piv da
tabela de Routh para um polinmio caracterstico p(s) de um sistema j implica que o
mesmo no estvel (como j foi visto no Teorema 10.5). Entretanto, para que seja
possvel terminar de montar a tabela de Routh, contornando o problema da diviso pelo
piv com valor zero, preciso seguir algumas regras que apresentamos a seguir.
Desta forma pode-se descobrir-se quantos polos esto no SPD, no eixo imaginrio, assim
como no SPE.
Na grande parte dos casos o problema de um zero na coluna piv resolve-se com a substituio do zero por um ^ > 0.
Exemplo 10.18:
Construir a tabela de Routh para o polinmio caracterstico p(s) dado abaixo e descobrir
o nmero de polos do sistema no SPD.
<( ) =
>
+3
+ +3
A figura 10.47 mostra a tabela de Routh para este polinmio p(s).

29
8 Estabilidade
1
>
0^>0
Fig. 10.47 Tabela de
<( ) =
>
+3
+ + 3.
zero na
coluna piv
Routh do polinmio
Observe que para que seja possvel terminar a construo da tabela de Routh foi necessrio substituir o zero na penltima linha por um ^ > 0 e desta forma calcularmos o
elemento da ltima linha.
Como o ^ > 0, observamos que todos os elementos da coluna piv so positivos, ou seja:
(de elementos da
coluna piv)
zero razes no SPD
Na verdade este polinmio <( ) tem 2 razes no eixo imaginrio e 1 no SPE (e nenhuma
no SPD).
As razes de <( ) so:
= 0
= 2
Fig. 10.48 Localizao das razes do polinmio <( ) = > + 3 - +
+ 3.
No exemplo anterior, um zero na coluna piv resultou em um par de polos simtricos

no eixo imaginrio ( = 0). Mas estes 2 polos poderiam ter sido no eixo real, em vez de
no eixo imaginrio.
Exemplo 10.19:
<( ) =
>
+2
A tabela de Routh para este polinmio p(s) est ilustrada na figura 10.49.
30
8 Estabilidade
1
>
0^>0
zero na
coluna piv
Fig. 10.49 Tabela de Routh do polinmio <( ) = > + 2 -
2.
Novamente, para que seja possvel terminar a construo da tabela de Routh foi necessrio substituir o zero na penltima linha (linha = ) por um ^ > 0 e desta forma calcularmos o elemento da ltima linha (a linha ).
Como o ^ > 0, observamos que h apenas uma troca de sinal na coluna piv, ou seja:
uma troca de sinal
(de elementos da
coluna piv)
uma raiz no SPD
Na verdade este polinmio <( ) tem 2 razes simtricas no eixo real como pode ser
observado na figura 10.50.
x
-2
x
-1
= 1
= 2
x
1
Fig. 10.50 Localizao das razes de polinmio <( ) = > + 3 - +
+ 3.
O zero na coluna piv resultou em um par de polos simtricos no eixo real ( = 1).
Exemplo 10.20:
<( ) =
>
+2
+ a + 2a
Novamente aqui a tabela de Routh facilmente construda (na figura 10.51), mesmo com
o aparecimento de um zero na penltima linha (linha = ) da coluna piv, pois este
facilmente contornvel substituindo-se o zero ^ > 0.
31
8 Estabilidade
2a
0^
>0
zero na
coluna piv
2a
Fig. 10.51 Tabela de Routh do polinmio <( ) = > + 2 - + a + 2a.
=
Portanto, h um zero na coluna piv na 2posio de baixo para cima (linha

indica simetria de 2 polos em relao origem.
)o
1 caso: a > 0
Se a > 0, no h trocas de sinal na coluna piv, logo, no h polos no SPD.
A figura 10.52 mostra os polos do sistema (razes de <( )) e como se d a simetria de 2
polos em relao origem. Tambm pode-se ver que, de facto no h polos no SPD.
j a
= 0
= 2
j a
Fig. 10.52 Localizao das razes de polinmio <( ), caso
> 0.
2 caso: a < 0
Se a < 0, h 1 troca de sinal na coluna piv, e portanto, h 1 polo no SPD.
A figura 10.53 mostra os polos do sistema (razes de <( )) e como se d a simetria de 2
polos em relao origem. Tambm pode-se ver que, de facto h apenas 1 polo no SPD.
= a
= 2

32
< 0.
8 Estabilidade
3 caso: a = 0
Se a = 0, no h trocas de sinal na coluna piv, logo, no h polos no SPD. Note que aqui
surge mais um zero na coluna piv, na ltima linha (linha ). Isso quer dizer que alm
de simetria de 2 polos em relao origem, tambm h a simetria de 1 polo em relao
origem.
A figura 10.54 mostra os polos do sistema (razes de <( )) e pode-se ver que neste caso
temos 2 polos na origem (polo duplo em = 0). Tambm pode-se ver que, de facto no
h polos no SPD.
= 0 (duplo)
= 2
= 0.
Nos exemplos 10.18, 10.19 e 10.20 acima, como o zero na coluna piv surgiu (em ambos
os casos) na penltima linha (2 linha de baixo para cima), isso significa que tem-se 2
polos simtricos em relao a origem.
Ora, simetria de 2 polos em relao a origem s pode ocorrer de 2 formas:
a) um par de polos simtricos no eixo imaginrio (conforme foi o caso do
exemplo 10.18 e exemplo 10.20 caso a > 0), ou
b) um par de polos simtricos no eixo real (conforme foi o caso do exemplo
10.19 e exemplo 10.20 caso a < 0).
Um polo duplo na origem (i.e., em = 0) pode ser considerado como um caso particular
tanto de (a) como de (b). Estes casos esto ilustrados na figura 10.55.
xx
0
plo duplo
em s = 0
Fig. 10.55
Simetria de 2 polos em relao a origem.

33
8 Estabilidade
Quando o zero na coluna piv aparece na ltima linha (1 linha de baixo para cima, ou
linha ), isso significa que tem-se apenas 1 polo simtrico em relao a origem, isto ,
um polo em = 0, conforme ilustrado na figura 10.56.
x
0
Fig. 10.56 Simetria de apenas 1 polo em relao a origem. Polo em
= 0.
Exemplo 10.21:
o nmero de polos do sistema no SPD, no eixo imaginrio e no SPE.
<( ) =
+6
+ 13
>
+ 14
+6
A tabela de Routh para este polinmio p(s) pode ser construda conforme ilustra a figura
10.57.
J
13
14
>
32[
3
340[
32
zero na
coluna piv
Fig. 10.57 Tabela de Routh do polinmio <( ) = J + 6 ? + 13 > + 14 - + 6 .
No h trocas de sinais na coluna piv, logo, no h polos no SPD. Mas, conforme podese observar existe um zero na ltima linha da coluna piv (1 linha de baixo para cima),
logo, temos um polo na origem.
Portanto pode-se concluir que: <( ) no tem polos no SPD, tem apenas um polo no eixo
imaginrio e os 4 polos restantes no SPE. Isso pode ser verificado na figura 10.58.
34
8 Estabilidade

(de elementos da
coluna piv).
zero polos no SPD.
1 zero na ltima
linha da coluna piv.
1 polo no eixo imaginrio,

em = 0.
<( ) do 5 grau, logo,
4 polo no SPE.
o sistema tem 5 polos.
= 1 0
= 1
= 3
=0
razes de polinmio <( ) = J + 6 ? + 13 > + 14 - +
Fig. 10.58 Localizao das
6 .
Exemplo 10.22:
o nmero de polos do sistema no SPD, no eixo imaginrio e no SPE.
<( ) =
>
3 +2
A figura 10.59 ilustra a tabela de Routh para este polinmio p(s).

>
0^>0
2
V3 W < 0
3
zero na
coluna piv
Routh do polinmio <( ) =
>
3 + 2.
Fig. 10.59 Tabela de
Aqui h 2 trocas de sinais na coluna piv, logo, h 2 polos no SPD.

Conforme pode-se observar existe um zero na antepenltima linha da coluna piv (3
linha de baixo para cima), logo, temos 3 polos simtricos em relao origem. O terceiro
tem que estar no SPE pois h uma simetria de 3 polos em relao origem.
35
8 Estabilidade
2 trocas de sinal
(de elementos da
coluna piv).
2 polos no SPD.
O terceiro polo no est

no eixo imaginrio pela
simetria de 3 polos.
zero polos no
eixo imaginrio.
O terceiro polo est no SPE

pela simetria de 3 polos.
1 polo no SPE.
Simetria de 3 polos em relao origem pode ocorrer de diversas formas. Este caso
encontra-se ilustrado na figura 10.60.
= 1 (O <a%)
= 2
Fig. 10.60 Localizao das razes de polinmio <( ) = > 3 + 2.
A figura 10.61 mostra alguns casos possveis de simetria de 3 polos em relao a origem.
xx
xx
plo
duplo
Fig. 10.61 Simetria de 3 polos em relao a origem.
Os resultados dos exemplos 10.18, 10.19, 10.20, 10.21 e 10.22 acima servem para
introduzir o resultado seguinte.
36
8 Estabilidade
Teorema 10.6:
Zeros na coluna piv correspondem a algum tipo de simetria das razes em relao
origem.
O nmero de razes envolvidas na simetria a posio do zero na coluna piv (a contar
de baixo para cima).
zero na ltima linha da coluna piv.
(1 linha de baixo para cima, ou linha
1 polo simtrico em
relao origem
(polo em = 0).
zero na penltima linha da coluna piv.

(2 linha de baixo para cima, ou linha = )
2 polos simtricos em
relao origem
zero na antepenltima linha da coluna piv.

(3 linha de baixo para cima, ou linha - )
relao origem
zero na 4 linha de baixo para cima

(ou linha > ) da coluna piv
relao origem
e assim por diante

A tcnica de substituir o zero na coluna piv por um positivo (^ > 0) no funciona no
caso de termos uma linha inteira de zeros na tabela de Routh e no apenas o elemento
da coluna piv. No exemplo 10.23 mostraremos como lidar com esta situao.
Exemplo 10.23:
<( ) =
+3
+ 12
>
+ 36
29 87
Ao tentar formar tabela de Routh para este polinmio p(s) obtm-se uma linha de zeros
(linha > ), o que impede de prosseguir, mesmo substituindo por o zero ^ > 0, como
pode-se ver na figura 10.62.
J
?
>
-
12
29
36
87
b( ) = 3
+ 36
87
linha de zeros
Fig. 10.62 Tabela de Routh do polinmio <( ) = J + 3 ? + 12 > + 36 - 29 87.
37
8 Estabilidade
Nesta situao, de uma linha de zeros na tabela de Routh construmos o polinmio

auxiliar q(s) obtido da linha imediatamente acima da linha de zeros (linha ? ). Neste
exemplo q(s) dado por
b( ) = 3
Agora calcula-se a derivada b( )
bd ( ) =
+ 36
Ob
= 12
O
>
87
+ 72
que ento usado para substituir a linha de zeros, conforme ilustra a figura 10.63. Desta
forma possvel concluir a tabela de Routh.
J
12
29
36
87
>
12
72
18
87
130
sai linha de zeros

entra linha bd ( )
87
Fig. 10.63 Tabela de Routh do polinmio <( ) = J + 3 ? + 12 > + 36 - 29 87.
Aqui h apenas 1 troca de sinal na coluna piv, logo, h apenas 1 polo no SPD.
O zero na coluna piv est na 4posio de baixo para cima, o que indica simetria de 4
polos em relao origem. A figura 10.64 ilustra como se d esta simetria e pode-se ver
que, de facto s h 1 polo no SPD.
= 1,44
= 3,750
= 3
Fig. 10.64 Localizao das razes de polinmio <( ).
Simetria de 4 polos em relao origem pode ocorrer de diversas formas. Alguns casos
so mostrados na figura 10.65.
38
8 Estabilidade
xxxx
0
plo qudruplo
em s = 0
Fig. 10.65 Simetria de 4 polos em relao a origem.
Exemplo 10.24:
<( ) =
+2
+ 15
>
+ 30
+ 27 + 54
Ao tentar formar tabela de Routh para este polinmio p(s) (figura 10.66) obtm-se de
novo uma linha de zeros (linha > ), o que impede de prosseguir, mesmo se substituirmos
o zero por ^ > 0.
J
15
27
30
54
>
b( ) = 2
+ 30
+ 54
linha de zeros
Fig. 10.66 Tabela de Routh do polinmio <( ) = J + 2 ? + 15 > + 30 - + 27 + 54.
Novamente construmos o polinmio auxiliar q(s) obtido da linha imediatamente acima

da linha de zeros (linha ? ), que neste exemplo dado por
b( ) = 2
bd ( ) =
+ 30
Ob
=8
O
>
+ 54
+ 60
forma possvel concluir a tabela de Routh.
39
J
?
>
8 Estabilidade
15
27
30
54
60
8
-
15
32,33
sai linha de zeros

entra linha bd ( )
54
54
+2
+ 15
>
+ 30
+ 27 + 54.
Aqui no h trocas de sinal na coluna piv, logo, no h polos no SPD.

O zero na coluna piv est na 4posio de baixo para cima, o que indica simetria de 4
polos em relao origem. A figura 10.68 ilustra como se d esta simetria e pode-se ver
que, de facto no h polos no SPD.
= 1,45
= 3,60
= 2
Exemplo 10.25:
<( ) =
+2
+1
Ao tentar formar tabela de Routh para este polinmio p(s) (figura 10.69) obtm-se
novamente uma linha de zeros (linha > ), o que impede de prosseguir, mesmo fazendo o
zero ^ > 0.
?
>
b( ) =
+2
linha de zeros

40
+2
+ 1.
+1
8 Estabilidade
Mais uma vez construmos o polinmio auxiliar q(s) obtido da linha acima da linha de
zeros (linha ? ). Aqui, neste exemplo, q(s) dado por
b ( ) = <( ) =
+2
+1
bd ( ) =
Ob
=4
O
>
+4
forma possvel continuar a elaborao da tabela de Routh. Neste caso entretanto, um
outro zero surge na coluna piv, na segunda linha de baixo para cima (linha - ). Mas
este novo zero se resolve substituindo por ^ > 0 e facilmente a tabela fica concluda.
1
>
4
-
0^>0
sai linha de zeros

entra linha bd ( )
4
1
outro zero na
coluna piv
1
+2
+ 1.
Aqui tambm no h trocas de sinal na coluna piv, logo, no h polos no SPD.

H zeros na coluna piv na 2posio de baixo para cima, assim como na 4posio de
baixo para cima. Isso indica simetria de 2 e de 4 polos em relao origem ao mesmo
tempo. A figura 10.71 ilustra como se d esta simetria e pode-se ver que, de facto no
h polos no SPD.
= 0
(O <a% )
41
8 Estabilidade
Exemplo 10.26:
<( ) =
>
Aqui a tabela de Routh facilmente construda (na figura 10.72) embora tenha uma linha
de zeros. Isso porque a linha de zeros s ocorre na penltima linha (linha = ) da coluna
piv e contornvel apenas substituindo-se o zero ^ > 0.
?
0^
>0
=
zero na
coluna piv
1
outro zero na
coluna piv
0
>
+ .
Portanto, h dois zeros na coluna piv na 1 e na 3 posio de baixo para cima (linhas
e - ), o indica simetria de 1 e de 3 polos em relao origem.
A figura 10.73 mostra os polos do sistema (razes de <( )) e como se d a simetria dos
polos em relao origem. Tambm pode-se ver que, de facto no h polos no SPD.
= 0
=0
42
8 Estabilidade
10.4 Estabilidade Relativa

s vezes desejvel que os polos no estejam perto do eixo 06 (para no termos respostas lentas ou com excessivas oscilaes).
Para exemplificar vamos considerar dois sistemas de segunda ordem com um par de polos
complexos no SPE (Sistemas A e B). A resposta ao degrau, assim como a localizao dos
polos destes dois sistemas encontram-se ilustradas na figura 10.74.
Sistema A
Sistema B
Fig. 10.74
plos prximos do
eixo imaginrio
Resposta ao degrau e a localizao dos polos de dois sistemas de segunda ordem

com um par de polos complexos no SPE (Sistemas A e B).
Observe que as escalas do tempo no so as mesmas. Enquanto no Sistema A a resposta

ao degrau leva apenas cerca de 25 segundos para estabilizar, no Sistema B leva 250 segundos. O sistema A estabiliza mais rpido que o sistema B pois tem os seus polos mais
afastados do eixo imaginrio.
O que causa a estabilizao ser mais rpida ou mais lenta a localizao dos polos ser
mais afastada ou mais perto do eixo imaginrio, para esquerda.
43
8 Estabilidade
Quanto mais afastado para a esquerda esto os polos do sistema, mais rpido ele estabiliza.
Na seco 10.1 viu-se que um sistema estvel ou no se possui todos os polos no SPE ou
no. Este o conceito de estabilidade absoluta.
Aqui estamos vendo que um sistema estvel pode ser mais estvel que outro. Isso
depende de quanto mais afastado do eixo imaginrio, para esquerda, esto localizados
os seus polos. Este o conceito de estabilidade relativa.
Desta forma, possvel que desejamos verificar se um sistema tenha seus polos
esquerda de uma reta = e no SPE, e no apenas no SPE.
s =
Fig. 10.75
Regio do plano esquerda da reta = e no SPE.
Para isto faz-se uma translao
( e)
do polinmio caracterstico <( ) obtendo-se
< ( ) = <( e)
que <( ) deslocado de e para a direita.
Fig. 10.76
Translao do polinmio <( ) para direita, obtendo-se <( ).

44
8 Estabilidade
Uma translao do polinmio para direita equivale a deslocar a reta = e para a

direita ou, equivalentemente, deslocar o eixo imaginrio para esquerda.
Teorema 10.7:
Aplicando-se o Critrio de Routh para estabilidade ao polinmio < ( ) temos que o nmero
de trocas de sinal na coluna piv igual ao nmero de razes de <( ) localizadas direita
da reta = e.
Ou seja, atravs de < ( ) extramos concluses para <( ). Se a tabela de Routh para < ( )
no tiver trocas de sinal na coluna piv (zero trocas), ento <( ) no ter polos (zero
polos) direita de = e. Isto , os polos estaro localizados na regio assinalada na
figura 10.75: esquerda da reta = e, ou na prpria reta.
Como < ( ) uma translao de <( ) em e unidades para direita, todas as concluses
que forem extradas para < ( ) em relao ao eixo imaginrio so vlidas para <( ) em
relao reta = e.
Exemplo 10.27:
Verificar se o polinmio caracterstico p(s) dado abaixo tem os seus polos esquerda de
= 2.
<( ) =
>
+8
+ 21 + 20
Primeiramente vamos verificar se <( ) possui todas as suas razes localizadas no SPE.
Construindo-se a tabela de Routh para <( ).
>
21
20
18,5
20
Fig. 10.77
Tabela de Routh do polinmio < ( ) =
>
+8
+ 21 + 20.
Conforme podemos ver na figura 10.77, a coluna piv da tabela de Routh toda positiva
e portanto este polinmio <( ) tem todos os seus polos localizados no SPE. Mas ser que
os tem esquerda da reta = 2? Para isso precisamos calcular o polinmio <( ),
fazendo e = 2.
<( ) = <( 2) = ( 2)> + 8( 2)- + 21( 2) + 20

=
>
+2
45
+ +2
8 Estabilidade
Aplicando-se o Critrio de Routh para < ( ) temos que no h trocas de sinal na coluna
piv da tabela de Routh (figura 10.78). Isso quer dizer que no h razes de < ( ) no SPD
e logo, no h razes de <( ) direita da reta = 2.
>
0^>0
zero na
coluna piv
2
Fig. 10.78
>
+2
+ + 2.
Mas aquele zero na segunda linha de baixo para cima (linha = ) na coluna piv indica
que h 2 razes de < ( ) no eixo imaginrio e portanto, h razes de <( ) em cima da reta
= 2.
Na figura 10.79 vemos a localizao dos polos deste sistema, ou seja, das razes de as de
<( ). Pode-se constatar que de facto no h polos direita da reta = 2, mas h 2
polos em cima da reta = 2.
= 4
= 2 0
Fig. 10.79
Localizao das razes de polinmio <( ).
A figura 10.79 mostra que as 2 razes de <( ) no eixo imaginrio correspondem s 2 razes
de <( ) na reta = 2.
razes de <( ) na
reta = e
Fig. 10.80
razes de < ( ) no
eixo imaginrio
Localizao de 2 razes dos polinmios < ( ) e <( ).

46
8 Estabilidade
Exemplo 10.28:
Verificar se o polinmio caracterstico p(s) dado abaixo tem os seus polos esquerda de
= 1.
<( ) = 2
+ 13
>
+ 28
+ 23 + 6
Primeiramente vamos verificar se <( ) possui todas as suas razes localizadas no SPE.
Construindo-se a tabela de Routh para <( ).
?
28
13
23
24,46
19,81
6
Fig. 10.81
Tabela de Routh do polinmio <( ) = 2
+ 13
>
+ 28
+ 23 + 6.
Conforme podemos ver na figura 10.81 a coluna piv da tabela de Routh toda positiva
e portanto este polinmio <( ) tem todos os polos no SPE.
Entretanto, queremos saber se esto esquerda da reta
calcular o polinmio <( ) fazendo e = 1.
= 1. Para isso precisamos
< ( ) = <( 1) = 2( 1)? + 13( 1)> + 28( 1)- + 23( 1) + 6

=2
+5
>
Aplicando-se o Critrio de Routh para < ( ) temos que h 1 troca de sinal na coluna piv
da tabela de Routh (figura 10.82). Isso quer dizer que h uma raiz de < ( ) no SPD e logo,
h 1 raiz de <( ) direita da reta = 1.
?
9/5
-2
zero na
coluna piv
0
Fig. 10.82
>
+2
+ + 2.
Mas aquele zero na ltima linha (linha ) da coluna piv indica que h 1 raiz de < ( )
no eixo imaginrio (na origem) e portanto, h 1 raiz de <( ) em = 1.
47
8 Estabilidade
Na figura 10.83 vemos a localizao dos polos deste sistema, ou seja, das razes de <( ).
Pode-se constatar que de facto h 1 polo na reta = 1 e que h tambm 1 polo
direita da reta = 1 (em = 0,5), que obviamente est no intervalo {-1 < s < 0} pois
j vimos que <( ) no tem razes no SPD.
= 3
= 2
= 1
= 0,5
Fig. 10.83
Localizao das razes de polinmio <( ).
Na figura 10.84 vemos novamente a localizao das razes de <( ) assim como das razes
de < ( ).
As razes de <( ):
= 3,
= 2,
= 1 e
= 0,5 ,
aps serem transladadas para direita de 1 unidade, se tornam respetivamente nas razes
de < ( ):
= 2,
= 1,
=0e
= 0,5.
Fig. 10.84
Localizao das razes do polinmio <( ), esquerda, e do polinmio <( ),

direita.
48

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J. A. M.

10.1 Introduo Estabilidade

Definio 10.2 - BIBO-estvel

Teorema 10.1 Localizao dos polos

10.2 Critrio de Routh para estabilidade

Observao 10.1 (sobre tabela de Routh

Observao 10.2 (sobre tabela de Routh multiplicao linhas)

Teorema 10.2 (nmero trocas sinal coluna piv tabela de Routh)

Teorema 10.3 (Critrio de Routh para estabilidade)

Teorema 10.4 (sobre coeficientes do polinmio caracterstico)

Teorema 10.5 (sobre coeficientes do polinmio caracterstico)

10.3 Casos especiais no critrio de Routh

Teorema 10.6 (zeros na coluna piv)

10.4 Estabilidade Relativa

Teorema 10.7 (trocas sinal coluna piv na estabilidade relativa)

Fig. 10.1 Diagrama esquemtico de um sistema.

quando a entrada ( ) = impulso.

A sada (output) destes sistemas ser tambm composta de parcelas, chamadas de

Fig. 10.2 Plano complexo.

Exemplo 10.1: Considere o sistema de 1ordem

SPE Sistema estvel.

#$ % $& '$( $% Sistema no nem estvel nem

Fig. 10.4 Caso a = 0, sistema no instvel mas tambm no estvel. Resposta ao

SPD Sistema instvel.

Fig. 10.6 Plano complexo. Localizao dos polos do sistema no SPD.

O sistema de segunda ordem do exemplo 10.3 tem os seguintes parmetros:

cujas razes (polos do sistema) so:

cujas razes (polos do sistema) so:

cujas razes (polos do sistema) so:

cujas razes (polos do sistema) so:

Fig. 10.10 Localizao dos polos de

Fig. 10.11 Localizao dos polos de

Fig. 10.12 Localizao dos polos de

Fig. 10.13 Localizao dos polos de

10.2 Critrio de Routh para estabilidade

Se <( ) um polinmio mpar, ento o ltimo elemento 7 cair na segunda linha da

Fig. 10.14 Tabela de Routh (incio da formao da tabela).

Esta tabela ter 6 linhas, marcadas exteriormente por J , ? , > , - , = e

Fig. 10.17 Tabela de Routh, depois de completa.

no for positivo (i.e., se

A tabela de Routh permite descobrir quantos polos esto localizados no SPD.

Teorema 10.3: (Critrio de Routh para estabilidade)

Fig. 10.18 Tabela de Routh de <( ) =

Portanto, a estabilidade de um sistema de 2ordem equivalente a

Logo, no caso de sistemas de 2 ordem possvel determinar a estabilidade apenas

Fig. 10.19 Tabela de Routh de <( ) =

Portanto, um sistema com polinmio caracterstico

estvel, mas entretanto um sistema que tenha polinmio caracterstico

zero trocas de sinal

Fig. 10.20 Tabela de Routh ( esquerda) e localizao dos polos ( direita)

Fig. 10.21 Tabela de Routh ( esquerda) e localizao dos polos ( direita)

Fig. 10.22 Tabela de Routh ( esquerda) e localizao dos polos ( direita)

<? ( )de sinal

Este teorema permite de imediato concluir outro resultado

do polinmio caracterstico p(s)

Portanto, para o sistema ser estvel necessrio que todos os coeficientes

Construindo-se a tabela de Routh obtm-se

Fig. 10.24 Tabela de Routh do polinmio <( ) =

Fig. 10.25 Tabela de Routh do polinmio <( ) = ? + 2 > + 3 - + 4 + 5

Logo o polinmio caracterstico do sistema de malha fechada dado por

e portanto, a tabela de Routh para este polinmio p(s) montada conforme se v na

Fig. 10.27 Tabela de Routh do polinmio <( ) =

Agora, para ter-se estabilidade de malha fechada necessrio que os elementos da

garante-se que os elementos da coluna piv de ambas as linha = e