Automação Industrial Basica

SENAI-RJ
AUTOMAO INDUSTRIAL
SENAI-RJ
Rio de Janeiro
2007
Federao das Indstrias do Estado do Rio de Janeiro

Eduardo Eugenio Gouva Vieira
Presitente
Augusto Franco de Alencar
Diretoria Geral
Roterdan Pinto Salomo
Diretor Regional
Alexandre dos Reis
Diretor de Relaes com o Mercado
Andra Marinho de Souza Franco
Diretora de Educao
ThyssenKrupp CSA Companhia Siderrgica
Dr. Hans-Ulrich Lindenberg
Presidente do Conselho Administrativo
Aristides Corbellini
Diretor Presidente
ThyssenKrupp Steel
Klaus Bailer
Diretor de Recursos Humanos
Prezado aluno,
Quando voc resolveu fazer um curso em nossa instituio, talvez no
soubesse que, desse momento em diante, estaria participando do maior
sistema de educao profissional do pas: o SENAI. H mais de sessenta
anos, estamos construindo uma histria de educao voltada para o
desenvolvimento tecnolgico da indstria brasileira e da formao profissional
de jovens e adultos.
Devido s mudanas ocorridas no modelo produtivo, o trabalhador no pode
continuar com uma viso restrita dos postos de trabalho. Hoje, o mercado
exigir de voc, alm do domnio do contedo tcnico de sua profisso,
competncias que lhe permitam decidir com autonomia, proatividade,
capacidade de anlise a soluo de problemas, a avaliao de resultados e
propostas de mudanas no processo do trabalho. Voc dever estar preparado
para o exerccio de papis flexveis e polivalentes, assim como para a cooperao
e a interao, o trabalho em equipe e o comprometimento com os resultados.
Acresce, ainda, que a produo constante de novos conhecimentos e
tecnologias exigir de voc a atualizao contnua de seus conhecimentos
profissionais, evidenciando a necessidade de uma formao consistente que
lhe proporcione maior adaptabilidade e instrumentos essenciais autoaprendizagem.
Essa nova dinmica do mercado de trabalho vem requerendo que os sistemas
de educao se organizem de forma flexvel e gil, motivo que levou o SENAI
a criar uma estrutura educacional, com o propsito de atender s novas
necessidades da indstria, estabelecendo uma formao flexvel e
modularizada.
Essa formao tornar possvel a voc, aluno do sistema, voltar e dar
continuidade sua educao, criando o prprio percurso. Alm de toda a
infra-estrutura necessria ao seu desenvolvimento, voc poder contar com
o apoio tcnico-pedaggico da equipe de educao dessa escola do SENAI
para orient-lo em seu trajeto.
Mais do que formar um profissional, estamos buscando formar cidados.

Seja bem-vindo!
Andra Marinho de Souza Franco
Diretora de Educao
Automao Industrial - SENAI-RJ
Sumrio
AUTOMAO INDUSTRIAL
1 INTRODUO
1.1 Conceito
1.2 Componentes da automao
1.3 Aplicaes da automao
2 LGICA DIGITAL
2.1 Sistemas de numerao
2.2 Transformao de bases numricas
2.3 Nmeros decimais codificados em binrio (BCD)
2.4 Circuitos lgicos bsicos
2.5 Funes lgicas bsicas
2.6 Simplificao de expresses lgicas Noes bsicas
3 CLPS: CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS
3.1 Introduo
3.2 Histria
3.3 Conceituao
3.4 Normalizao
3.5 Arquitetura bsica
3.6 LEDs de sinalizao
3.7 Tipos de CLPs
3.8 Funcionamento
3.9 Terminal de programao (TP)
3.10 Linguagens de programao
4 SENSORES
4.1 Sensores de proximidade
5 ENCODERS
5.1 Encoders pticos rotativos
5.2 Tipos de sadas de sinal
5.3 Escolha de um encoder
5.4 Diferena de preciso, resoluo e repetibilidade
6 IHMS: INTERFACES HOMEM-MQUINA
7 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Apresentao
Automao Industrial o uso de qualquer dispositivo mecnico ou

eletroeletrnico para controlar mquinas e processos. Entre os
dispositivos eletroeletrnicos podem-se utilizar computadores ou outros
dispositivos lgicos como CLP Controlador Lgico Programvel ou
CNC Comando Numrico Computadorizado, substituindo algumas
tarefas da mo-de-obra humana e realizando outras que o humano no
consegue realizar. um passo alm da mecanizao, em que operadores
humanos so providos de maquinaria para auxili-los em seus trabalhos.
A automao industrial largamente aplicada nas mais variadas reas de
produo industrial. Ela visa, principalmente, produtividade, qualidade
e segurana de um processo.
Uma contribuio adicional importante dos sistemas de automao industrial a conexo do sistema de superviso e controle com sistemas
corporativos da administrao das empresas. Esta conectividade permite
o compartilhamento de dados importantes da operao diria dos
processos, o que contribui para uma maior agilidade do processo decisrio
e maior confiabilidade dos dados que suportam as decises da empresa.
O estudo cuidadoso deste mdulo bsico importante para que voc
adquira conhecimentos necessrios para futuras aplicaes em seu
trabalho.
Bom estudo!
1. INTRODUO
AUTOMAO
Conceito
Automao um sistema de equipamentos eletrnicos e/ou mecnicos
que controlam seu prprio funcionamento, quase sem a interveno do
homem.
Automao diferente de mecanizao. A mecanizao consiste
simplesmente no uso de mquinas para realizar um trabalho, substituindo
assim o esforo fsico do homem. J a automao possibilita fazer um
trabalho por meio de mquinas controladas automaticamente, capazes
de se regularem sozinhas.
Componentes da automao
A maioria dos sistemas modernos de automao, como os utilizados
nas indstrias automobilstica, siderrgica, petroqumica e nos
supermercados, extremamente complexa e requer muitos ciclos de
realimentao.
Cada sistema de automao compe-se de cinco elementos:
Acionamento: Prov o sistema de energia para atingir determinado
objetivo. o caso dos motores eltricos, pistes hidrulicos, etc.
Sensoriamento: Mede o desempenho do sistema de automao ou
uma propriedade particular de algum de seus componentes.
Exemplos: Termopares para medio de temperatura e encoders para
medio de velocidade.
11
Controle: Utiliza a informao dos sensores para regular o

acionamento. Exemplo: Para manter o nvel de gua num reservatrio,
usamos um controlador de fluxo que abre ou fecha uma vlvula de acordo
com o consumo. Mesmo um rob requer um controlador para acionar o
motor eltrico que o movimenta.
Comparador ou elemento de deciso: Compara os valores medidos
com valores preestabelecidos e toma a deciso de quando atuar no
sistema. Exemplos: Termostatos e programas de computadores.
Programas: Contm informaes de processo e permitem controlar
as interaes entre os diversos componentes.
Aplicaes da automao
Para fixar os conceitos at aqui explicados, damos a seguir o exemplo de
um sistema automtico de controle de fluxo de pessoas em academias
de ginstica.
Este sistema tem um leitor ptico a laser e um computador digital de
alto desempenho. Quando um associado quer utilizar a academia, passa
um carto pessoal, com um cdigo de barras, pelo leitor ptico (elemento
sensor). O dado de entrada convertido em sinais eltricos e enviado ao
computador. O cliente identificado (programa). Caso sua situao
esteja em ordem (pagamento de mensalidades, exame mdico, etc.), o
computador envia um sinal para liberao da catraca (elemento de
acionamento) e em seguida registra a ocorrncia num banco de dados,
para consultas posteriores.
12
2. LGICA DIGITAL
Sistemas de numerao
Todos ns quando ouvimos pronunciar a palavra nmeros,
automaticamente a associamos ao sistema decimal com o qual estamos
acostumados a operar. Este sistema est fundamentado em certas regras
que so base para qualquer outro. Vamos, portanto, estudar estas regras
e aplic-las a outros sistemas de numerao.
Para estudarmos outros sistemas de numerao, precisamos ter em mente
a definio de nmeros. Uma definio bem simples, porm eficiente,
a seguinte:
Nmeros so smbolos ou agrupamentos de smbolos que representam
uma quantidade.
Isso significa que quando trocamos de sistemas de numerao, podemos
utilizar outros smbolos ou at os mesmos. Porm, a inteno a mesma,
representar uma quantidade qualquer. No campo tecnolgico, outros
sistemas de numerao so utilizados, entre os principais e mais utilizados
temos:
8; 9.
Decimal (base 10), em que os smbolos so: 0; 1; 2; 3; 4; 5; 6; 7;
O sistema decimal na realidade o sistema que vai reger todos os outros

sistemas e por essa razo ele tem o apelido de base-me. Isso porque
dele que todos os outros sistemas nascem.
Binrio (base 2), em que os smbolos so: 0; 1.
O sistema binrio muito importante na tecnologia digital. Podemos
dizer que um circuito digital aquele que trabalha com dois valores
distintos e predefinidos. Sendo assim, podemos encontrar circuitos
digitais em diversas reas.
13
Um circuito digital pode ser construdo nas mais variadas tecnologias.

Por exemplo: Circuito Pneumtico Digital, Circuito Eletrnico Digital,
etc.
evidente que de acordo com a tecnologia, os componentes e as variveis
predefinidas sero adequados.
J que nos circuitos digitais existem basicamente apenas dois valores
distintos, o sistema binrio o que melhor se adapta para representlos. Quando falamos que em um determinado ponto de um circuito,
seja ele eletrnico ou de outra tecnologia, tem nvel lgico 1 ou 0,
estamos falando, de forma simblica, do nvel que se encontra naquele
ponto.
Octal (base 8), em que os smbolos so: 0; 1; 2; 3; 4; 5; 6; 7.
Hexadecimal (base 16), em que os smbolos so: 0; 1; 2; 3; 4; 5; 6;
7; 8; 9; A; B; C; D; E; F.
Resumo dos principais sistemas de numerao
14
Sistema
Decimal (10)
Sistema
Binrio(2)
Sistema
Octal (8)
Sistema
Hexadecimal (16)
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
0
1
2
3
4
5
6
7
10
11
12
13
14
15
16
17
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
OBS.
Repare que no sistema hexadecimal foram utilizadas letras
maisculas do nosso alfabeto.
Quando transformamos um nmero qualquer para outra base

numrica, estamos querendo representar a mesma quantidade de uma
outra forma. Ou melhor, como falar a mesma coisa num outro
idioma.
OBS.
Mudar de base no significa mudar o valor, significa
representar o mesmo valor num outro sistema.
2. LGICA DIGITAL
Transformaes de bases numricas
Transformao de um nmero numa base qualquer para base 10

(decimal):
Faz-se por Notao Posicional.
Entende-se por Notao Posicional a representao e soma de todos os
valores relativos de um nmero.
a) 11010(2)
Soluo:
a) 11010(2) = 1 . 24 + 1 . 23 + 0 . 22 + 1 . 21 + 0 . 20
11010(2) = 16 + 8 + 0 + 2 + 0
11010(2) = 26(10)
b)23 (16)
Soluo:
a) 23(16) = 2 . 161 + 3 . 160
23(16) = 2 . 16 + 3 . 1
15
23(16) = 35(10)
Soluo:
c) 3B(16)
Soluo:
3B(16) = 3 . 161 + B . 160
3B(16) = 3 . 16 + 11
3B(16) = 59(10)
Um fator importante que toda Notao Posicional ter como resultado
uma quantidade representada na base 10 (decimal).
Transformao de um nmero na base 10 (decimal) para uma base
qualquer:
Faz-se por divises sucessivas.
a) 14(10) = ______________
(2)
Soluo:
Resultado: 1110(2)
b) 175(10) = ________________
Soluo:
Resultado: AF(16)
16
(16)
Nmeros decimais codificados em binrio (BCD Binary Coded

Decimal)
Ex.: Cdigo BCD8421

sistema decimal
bcd 8421
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
2. LGICA DIGITAL
Com o intuito de facilitar a comunicao homem-mquina, foi

desenvolvido um cdigo que representa cada dgito decimal por um
conjunto de 4 dgitos binrios, como mostra a tabela seguinte:
Desta maneira, cada dgito decimal representado por grupo de quatro

bits, como ilustrado a seguir:
Observe que as converses decimal-BCD e BCD-decimal so diretas,
ou seja, separando-se o dgito BCD em grupos de 4 bits, cada grupo
representa um dgito decimal.
Exemplo:
Converter o seguinte nmero decimal em BCD.
a) 290(10)
Soluo:
a) 290(10) = 0010 1001 0000(BCD)
290(10) = 001010010000(BCD)
17
Exemplo:
Converter os seguintes nmeros em decimal.
a) 1001010000001000(BCD) = 1001 0100 0000 1000(BCD)
1001010000001000(BCD) = 9
4
0
8 (10)
= 9408(10)
Circuitos lgicos bsicos
Chamamos de circuitos lgicos aqueles circuitos que trabalham com
variveis lgicas.
Uma varivel lgica aquela que s assumi apenas dois valores distintos.
Geralmente o sistema de numerao binrio utilizado para representar
os dois possveis valores que uma varivel lgica pode assumir.
Um circuito lgico, seja ele digital, pneumtico ou outro tipo qualquer,
possui variveis de entrada e variveis de sada. Onde as variveis de
sada vo estar em funo das variveis de entrada.
Isso significa que os estados lgicos de sada dependem dos estados
lgicos de entrada.
Tabela Verdade
Uma Tabela Verdade pode ser definida como a representao de todos
os estados (todas as possibilidades) de um circuito lgico. Toda Tabela
Verdade formada por dois campos:
a) o campo das variveis de entrada: que deve ser preenchido no sistema
binrio e em ordem crescente, e
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b) o campo das variveis de sada: que deve ser preenchido de acordo

com a funo do circuito lgico.
Os sistemas digitais so formados por circuitos lgicos denominados

Portas Lgicas ou Blocos Lgicos. Esses Blocos representam um circuito
ou uma filosofia de funcionamento, que so as Funes Lgicas Bsicas.
Existem 3 funes lgicas bsicas que podem ser conectadas de diversas
maneiras, formando sistemas que vo de circuitos simples a circuitos
muito complexos.
2. LGICA DIGITAL
Funes lgicas bsicas
Funo lgica NOT (NO)

A funo NOT aquela em que o circuito inverte o nvel de entrada. Ela
possui somente uma entrada e uma sada e obedece seguinte definio:
A funo NOT aquela que ter nvel lgico 1 como resultado quando
a entrada for igual a 0 e vice-versa.
Isso significa que a funo NOT um inversor lgico, ou seja, o nvel
lgico da sua sada ser sempre o oposto do nvel lgico de entrada.
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Funo lgica AND (E)

Esta funo pode ser realizada por circuitos com duas ou mais entradas
e uma sada e funciona de acordo com a seguinte definio:
A sada de um circuito que executa a funo AND ser 1, somente se
todas as entradas forem 1.
Funo lgica OR (OU INCLUSIVA)

Esta porta tambm possui duas ou mais entradas, e uma sada,
funcionando de acordo com a seguinte definio:
A funo OR aquela que ter 1 como resultado se uma ou mais
entradas forem 1".
20
Funo lgica NAND (NO-E)

A funo lgica NAND na realidade a combinao das duas funes
lgicas bsicas AND e NOT.
2. LGICA DIGITAL
Note que a funo NAND constituda de uma AND seguida de um

inversor (NOT).
Funo lgica NOR (NO-OU)

A funo lgica NOR na realidade a combinao das duas funes
lgicas bsicas OR e NOT.
Note que a funo NOR constituda de uma OR seguida de um inversor

(NOT).
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Funo lgica EXCLUSIVE-OR (OU-EXCLUSIVA)

A funo lgica OU EXCLUSIVE aquela que ter 1 como resultado,
somente quando uma entrada, entre duas variveis de entrada, for igual a
1.
Funo lgica EXCLUSIVE-NOR (NO-EXCLUSIVA ou

CIRCUITO COINCIDNCIA)
Esta funo fornece nvel lgico 1 como resultado somente quando
suas entradas, entre duas variveis, forem iguais. Esta funo tambm
conhecida como circuito Coincidncia.
Simplificao de expresses lgicas Noes bsicas

lgebra de Boole
lgebra booleana uma tcnica matemtica usada quando consideramos
problemas de natureza lgica. Em 1847, um matemtico ingls chamado
George Boole desenvolveu as leis bsicas e regras matemticas que
poderiam ser aplicadas em problemas de lgica dedutiva. At 1938, estas
tcnicas se limitaram a ser usadas no campo matemtico. Nesta poca,
Claude Shammon, um cientista do Bell Laboratories, percebeu a utilidade
de tal lgebra quando aplicada no equacionamento e anlise de redes de
multicontatos. Com o desenvolvimento dos computadores, o uso da
lgebra de Boole no campo da eletrnica cresceu, de modo que ela hoje
22
fcil perceber que a lgica de Boole extremamente inter-relacionada

com o sistema de numerao binria, j que ambos trabalham com dois
valores para cada varivel.
Alguns teoremas da lgebra de Boole:
Lei Comutativa
a) A + B = B + A
b) A * B = B * A
2. LGICA DIGITAL
ferramenta fundamental para engenheiros e matemticos no

desenvolvimento de projetos lgicos. Originalmente a lgebra de Boole
foi baseada em proposies que teriam como resultado serem falsas ou
verdadeiras. Shammon usou a lgebra de Boole para equacionar uma malha
de contatos que poderiam estar abertos ou fechados.
Lei Associativa
a) (A+B)+C = A+ (B+C)
b) (A*B)*C = A* (B*C)
Lei Distributiva
a) (A*B)+C = A*B+A*C
b) (A+B)*C = (A+B)*(A+C)
Lei da Identidade
a) A+A=A
b) A*A=A
Lei da Negao
a) A = A
Mapa de Karnaugh
O Mapa de Karnaugh uma ferramenta para a simplificao de expresses
lgicas.
23
Devemos ter em mente que sero mostradas apenas as regras de utilizao

dos Mapas de Karnaugh, no sendo necessrio o estudo das regras de
construo deles.
Mapa de Karnaugh para 2 variveis (A/B)
Mapa de Karnaugh para 3 variveis (A/B/C)
Mapa de Karnaugh para 4 variveis (A/B/C/D)
Localizao dos mintermos nos Mapas de Karnaugh

A localizao dos mintermos feita com base na interseo de uma
coluna com uma linha do Mapa. Por exemplo, no Mapa a seguir, a segunda
coluna (da esquerda para a direita) com a terceira linha (de cima para
baixo).
24
Outro exemplo:
Grupo ou agrupamento um conjunto de mintermos em que o

nmero de elementos potncia inteira de dois. Por exemplo: um grupo
formado apenas por mintermos, porm o nmero de mintermos s
poder ser 1; 2; 4; 8; 16 ... (20; 21; 23; 24;... respectivamente).
2. LGICA DIGITAL
Principais conceitos e regras para a utilizao dos Mapas de

Karnaugh
Repare no grupo a seguir: ele possui 3 elementos (mintermos), como 3

no potncia inteira de 2, o grupo falso.
Sentidos de agrupamento Todo grupo s poder ser feito nos sentidos

Vertical e/ou Horizontal.
25
Contido e no est contido Esta regra determina que um grupo no

pode conter um outro grupo, ou seja, um grupo no pode estar dentro
do outro.
Regra da interseo Um grupo pode compartilhar elementos com

outros grupos, desde que tambm todo grupo envolvido na interseo
possua pelo menos um elemento pertencente apenas a ele.
No exemplo abaixo so apresentados trs grupos: Grupo A, Grupo B e
Grupo C. Repare que todos os grupos possuem pelo menos um
elemento que s pertence apenas a eles. Por essa razo todos os
grupos so vlidos.
Mxima simplificao Para que o Mapa de Karnaugh tenha eficincia,

devemos fazer com que os grupos tenham o maior nmero de elementos
possvel (respeitando as regras anteriores) e, com isso, o Mapa tenha o
menor nmero de grupos (conseqncia natural).
Exemplo: Entre fazer dois grupos de dois, existindo a possibilidade de
se fazer um grupo com quatro elementos, a soluo correta ser um
grupo com quatro elementos.
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Ligao lgica das variveis Variveis lgicas do mesmo grupo devem

ser ligadas com o operador lgico E (AND). Variveis lgicas de grupos
diferentes devem ser ligadas com o operador lgico OU (OR).
2. LGICA DIGITAL
Exemplo: Repare que temos trs grupos: X, Y e Z. Devemos procurar

em cada grupo a varivel que aparece o nmero de vezes igual ao nmero
de elementos que o grupo possui. Se existir mais de uma varivel o
mesmo grupo, devemos ligar uma a outra com o operador lgico E. O
Grupo Y, por exemplo, um grupo com 4 elementos, e por essa razo
devemos procurar (observando) a varivel que aparece 4 vezes. No caso,
so as variveis B e D. Dessa maneira, o Grupo Y ir gerar a expresso
B.D (B AND D).
Se as variveis pertencessem a grupos diferentes, elas deveriam ser

ligadas com o operador lgico OU (OR). Assim a expresso final
ser:
Exemplo de simplificao com base nos Mapas de Karnaugh:
S = ABC + ABC + ABC + ABC + ABC
27
Passos necessrios para a simplificao atravs do Mapa de Karnaugh:

1 Passo: Represente cada mintermo da expresso na sua respectiva
posio no Mapa.
2 Passo: Em seguida faa os grupos respeitando as regras estudadas.
3 Passo: Verifique em cada grupo as variveis que aparecem em comum

conforme o nmero do grupo e as interligue com o operador lgico E.
4 Passo: Finalmente interligue o que foi encontrado nos grupos

isoladamente com o operador lgico OU. Dessa maneira teremos a
expresso simplificada com base no Mapa de Karnaugh.
S = A + BC
28
Praticando
O que voc entende por funo lgica NOT.
O que voc entende por funo lgica OU INCLUSIVA (OR).
2. LGICA DIGITAL
O que voc entende por funo lgica E (AND).
Cite alguns teoremas da lgebra de Boole.
29
3. CLPs: CONTROLADORES
LGICOS PROGRAMVEIS
Introduo
O Controlador Lgico Programvel (CLP) nasceu praticamente dentro
da indstria automobilstica americana, especificamente na Hydronic
Division da General Motors, em 1968, devido grande dificuldade de
mudar a lgica de controle de painis de comando a cada mudana na
linha de montagem. Tais mudanas implicavam altos gastos de tempo e
dinheiro. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada
uma especificao que refletia as necessidades de muitos usurios de
circuitos a rels, no s da indstria automobilstica, como de toda a
indstria manufatureira. Nascia, assim, um equipamento bastante verstil
e de fcil utilizao, que vem sendo aprimorado constantemente,
diversificando cada vez mais os setores industriais e suas aplicaes.
Os primeiros controladores tinham pouca capacidade de processamento
e suas aplicaes se limitavam a mquinas e pequenos processos que
necessitavam de operaes repetitivas. A partir de 1970, com o advento
da tecnologia de microprocessadores, os controladores passaram a ter
uma grande capacidade de processamento e alta flexibilidade de
programao e expanso. Entre outras caractersticas, citamos: ser capaz
de operar com nmeros, realizar operaes aritmticas com ponto decimal flutuante, manusear dados e se comunicar com computadores. Dessa
forma, os CLPs atuais podem atuar tanto em controle discreto, tais
como automao da manufatura, em que as mquinas apresentam aes
automticas e discretizadas no tempo, como em controle contnuo, tais
como processos qumicos e siderrgicos, com caractersticas
primordialmente analgicas.
O sistema utilizado para programar o controlador era um dispositivo
dedicado e acondicionado em uma maleta porttil, chamada de maleta de
programao, de forma que podia ser levada para campo a fim de alterar
31
dados e realizar pequenas modificaes no programa. O sistema de

memria do controlador no permitia facilidades de programao por
utilizar memrias do tipo EPROM (Erasable Programmable Read-Only
Memory).
Inovaes no hardware e software entre 1975 e 1979 proporcionaram ao
CLP maior flexibilidade e capacidade de processamento. Isso significou
aumento na capacidade de memria e de entradas/sadas remotas, controle
analgico, controle de posicionamento, comunicaes, etc. A expanso
de memria permitiu um programa de aplicao maior e uma maior
quantidade de dados, de forma que os programas de controle no ficassem
restritos lgica e ao seqenciamento, mas tambm realizassem aquisio
e manipulao de dados. Com o desenvolvimento do controle analgico,
o controlador programvel preencheu uma distncia que existia entre
controle discreto e controle contnuo.
At recentemente no havia nenhuma padronizao entre fabricantes,
apesar da maioria utilizar as mesmas normas construtivas. Porm, pelo
menos no nvel de software aplicativo, os controladores programveis
podem se tornar compatveis com a adoo da norma IEC 1131-1, que
prev a padronizao da linguagem de programao e sua portabilidade.
Outra novidade que vem sendo incorporada pelos controladores
programveis o Fieldbus (barramento de campo), que surge como
uma proposta de padronizao de sinais no nvel de cho-de-fbrica.
Este barramento se prope a diminuir sensivelmente o nmero de
condutores usados para interligar os sistemas de controle aos sensores e
atuadores, alm de propiciar a distribuio da inteligncia por todo o
processo.
Hoje os CLPs oferecem um considervel nmero de benefcios para
aplicaes industriais, que podem ressaltar em economia que excede o
custo do CLP e devem ser considerados quando da seleo de um
dispositivo de controle industrial. Existem vrios tipos de controladores,
desde os de pequena capacidade at os mais sofisticados, realizando
operaes que antes eram consideradas especficas para computadores.
32
Histria
Podemos didaticamente dividir os CLPs historicamente de acordo com
o sistema de programao por ele utilizado:
Os CLPs de primeira gerao se caracterizam pela programao

intimamente ligada ao hardware do equipamento. A linguagem utilizada
era o Assembly, que variava de acordo com o processador utilizado no
projeto do CLP, ou seja, para poder programar era necessrio conhecer a
eletrnica do projeto do CLP. Assim a tarefa de programao era
desenvolvida por uma equipe tcnica altamente qualificada, gravando-se
o programa em memria EPROM, sendo realizada normalmente no
laboratrio junto com a construo do CLP.
2 Gerao
Aparecem as primeiras Linguagens de Programao no to
dependentes do hardware do equipamento, possveis pela incluso de
um programa monitor no CLP, o qual converte (no jargo tcnico
Compila) as instrues do programa, verifica o estado das entradas,
compara com as instrues do programa do usurio e altera o estado das
sadas. Os Terminais de Programao (ou Maletas, como eram
conhecidas) eram na verdade Programadores de Memria EPROM. As
memrias depois de programadas eram colocadas no CLP para que o
programa do usurio fosse executado.
3. CLPs: CONTROLADORES LGICOS

PROGRAMVEIS
1 Gerao
3 Gerao
Os CLPs passam a ter uma Entrada de Programao, onde um Teclado
ou Programador Porttil conectado, podendo alterar, apagar, gravar o
programa do usurio, alm de realizar testes (Debug) no equipamento e
no programa. A estrutura fsica tambm sofre alteraes, sendo a tendncia
para os Sistemas Modulares com Bastidores ou Racks.
33
4 Gerao
Com a popularizao e a diminuio dos preos dos microcomputadores
(normalmente clones do IBM PC), os CLPs passaram a incluir uma
entrada para a comunicao serial. Com o auxlio dos microcomputadores,
a tarefa de programao passou a ser realizada nestes. As vantagens eram
a utilizao de vrias representaes das linguagens, possibilidade de
simulaes e testes, treinamento e ajuda por parte do software de
programao, possibilidade de armazenamento de vrios programas no
micro, etc.
5 Gerao
Atualmente existe uma preocupao em padronizar protocolos de
comunicao para os CLPs, de modo a proporcionar que o equipamento
de um fabricante converse com o equipamento outro fabricante, no
s CLPs, como Controladores de Processos, Sistemas Supervisrios,
Redes Internas de Comunicao, etc., proporcionando uma integrao a
fim de facilitar a automao, o gerenciamento e o desenvolvimento de
plantas industriais mais flexveis e normalizadas, fruto da chamada
globalizao.
Existe uma fundao mundial para o estabelecimento de normas e
protocolos de comunicao.
H vrios tipos de controladores, desde os de pequena capacidade at os
mais sofisticados, realizando operaes que antes eram consideradas
especficas para computadores. A evoluo do hardware conduziu a
melhoras significativas nas caractersticas do controlador, entre outras
citamos:
Reduo no tempo de varredura;
Interface de E/S (entrada/sada) microprocessadas;
Ex: mdulo PID (Proporcional Integral Derivativa), Mdulo
ASCII, mdulo de posicionamento;
Interface homem-mquina (IHM) mais poderosa e amigvel.
34
No software tambm surgiram novas caractersticas, tais como:
Vantagens do uso de controladores lgicos programveis:

Ocupam menor espao;
Requerem menor potncia eltrica;
Podem ser reutilizados;
So programveis, permitindo alterar os parmetros de controle;
Apresentam maior confiabilidade;
Tm manuteno mais fcil e rpida;
Oferecem maior flexibilidade;
Apresentam interface de comunicao com outros CLPs e
computadores de controle;
Permitem maior rapidez na elaborao do projeto do sistema.
Conceituao
Devido ao intuito inicial de substiturem os painis de rels no controle
discreto, foram chamados de Controladores Lgicos Programveis
CLP (Programmable Logic Controllers PLC). Porm, atualmente os
controladores so bem mais complexos e no executam somente lgica
do tipo E e OU, motivo pelo qual passaram a ser chamados apenas
de Controladores Programveis CP.

PROGRAMVEIS
Linguagem em blocos funcionais e estruturao de programa;

Linguagens de programao de alto nvel, baseadas em BASIC;
Diagnsticos e deteco de falhas;
Operaes matemticas em pontos flutuantes atravs de coprocessadores matemticos, etc.
Um controlador lgico programvel um equipamento eletrnico

dedicado aquisio e tratamento de dados em tempo real de mquinas
e sistemas industriais. Executa uma seqncia de instrues introduzidas
em sua memria sob a forma de programa, semelhante a um
microcomputador. No entanto, o controlador programvel distingue-se
dos microcomputadores por trs caractersticas fundamentais:
35
Pode ser ligado diretamente aos sensores e pr-acionadores;

Est concebido para trabalhar em ambientes industriais agressivos
(temperatura, vibrao, microinterrupes de tenso de alimentao,
rudos, etc.);
Sua linguagem de programao foi desenvolvida para o tratamento
de funes de automao, no sendo necessrios profundos
conhecimentos de informtica para a instalao e operao.
Normalizao
Existe a tendncia de utilizao de um padro de linguagem de
programao onde ser possvel a intercambiabilidade de programas entre modelos de CLPs e at de fabricantes diferentes.
Esta padronizao est de acordo com a norma IEC 1131-3. Na verdade,
este tipo de padronizao possvel utilizando-se o conceito de linguagem
de alto nvel, em que, atravs de um compilador, se pode adaptar um
programa para a linguagem de mquina de qualquer tipo de
microprocessador, isto , um programa-padro, que pode servir tanto
para o CLP de um fabricante A como para o de um fabricante B.
A norma IEC 1131-3 prev trs linguagens de programao e duas formas
de apresentao. As linguagens so:
Ladder Diagram programao como esquemas de rels;
Boolean Blocks blocos lgicos representando portas E, OU,
Negao, Ou EXCLUSIVO, etc.
Structured Control Language (SCL) linguagem que vem
substituir todas as linguagens declarativas tais como linguagem de
instrues, BASIC estruturado e ingls estruturado.
As formas de representao so:
Programao convencional;
Seqencial Function Chart (SFC) evoluo do Graphcet francs.
A grande vantagem de se ter o software normalizado que conhecendo
um, so conhecidos todos, o que propicia economia em treinamento e
36
garante que, por mais que um fornecedor deixe o mercado, a empresa

nunca ficar sem condies de crescer ou repor equipamentos.
Arquitetura Bsica
O CLP um equipamento de estado slido, que pode ser programado

para executar instrues que controlem dispositivos, mquinas e
operaes de processos, por meio da implementao de funes
especficas como lgica de controle, seqenciamento, controle de tempo,
operaes aritmticas, controle estatstico, controle de malha,
transmisso de dados, etc.
Os CLPs so projetados e construdos para operarem em ambientes
industriais; portanto, devem resistir a altas temperaturas, rudos eltricos,
poluio atmosfrica, ambientes midos, etc.
Sua capacidade quanto ao nmero de entradas e sadas, memria, conjunto
de instrues, velocidade de processamento, conectividade, flexibilidade,
IHM, etc. varia conforme o fabricante e o modelo.
Uma especificao tpica de CLP inclui temperaturas na faixa de 0 a
60C e umidade relativa de 5% a 95%.

PROGRAMVEIS
A arquitetura de um CLP basicamente a mesma que a de um

computador de uso geral. Entretanto, existem algumas caractersticas
importantes que diferem o CLP dos computadores. Podemos dizer que
todos os CLPs so computadores por definio, mas nem todos os
computadores so CLPs. A diferena est nos mtodos de programao,
operao, consideraes, ambientes e manuteno.
A segunda distino dos CLPs que o hardware e o software foram

projetados para serem operados por tcnicos no especializados (nvel
exigido para a manuteno). Usualmente, a manuteno feita pela
simples troca de mdulos e existem softwares que auxiliam na localizao
de defeitos. As interfaces de hardware para conexo dos dispositivos de
campo esto prontas para uso e so facilmente intercambiveis (estrutura
modular).
37
O software residente, desenvolvido pelo fabricante e que determina o

modo de funcionamento do controlador, tambm se caracteriza por uma
diferena fundamental: ele realiza funes de acesso ao hardware,
diagnsticos, comunicaes e determina o funcionamento do controlador
em um modo de operao dedicado (ciclo de varredura) e totalmente
transparente ao usurio.
O CLP um sistema microprocessado, ou seja, constitudo de um
microprocessador (ou microcontrolador), um programa monitor, uma
memria de programa, uma memria de dados, uma ou mais interfaces
de entrada, uma ou mais interfaces de sada e circuitos auxiliares.
As principais diferenas em relao a um computador comum esto
relacionadas qualidade da fonte de alimentao, que possui boas
condies de filtragem e estabilizao, interfaces de E/S (entrada/sada),
imune a rudos e tem invlucro especfico para aplicaes industriais.
O diagrama de blocos, a seguir, ilustra a arquitetura bsica de um CLP:
Processador
O processador do CLP responsvel pelo processamento do programa,
isto , coleta os dados dos cartes de entrada, efetua o processamento
segundo o programa do usurio, armazenado na memria, e envia o sinal
para os cartes de sada como resposta ao processamento.
Fonte de alimentao
A fonte de alimentao pode ser interna ou externa CPU do CLP e
tem normalmente as seguintes funes bsicas:
38
Memria do programa monitor (ROM)

O programa monitor o responsvel pelo funcionamento geral do CLP.
Ele o responsvel pelo gerenciamento de todas as atividades do CLP.
No pode ser alterado pelo usurio e fica armazenado em memrias do
tipo PROM (Programmable Read-Only Memory), EPROM (Erasable
Programmable Read-Only Memory) ou EEPROM (Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory). Ele funciona de maneira similar ao sistema operacional dos microcomputadores. o programa monitor que permite a transferncia de programas entre um microcomputador
ou terminal de programao e o CLP, o gerenciamento do estado da
bateria do sistema, o controle dos diversos opcionais, etc.
Memria de aplicao ou memria do usurio
onde se armazena o programa da aplicao desenvolvido pelo usurio.
Pode ser alterada pelo usurio, j que uma das vantagens do uso de CLPs
a flexibilidade de programao.

PROGRAMVEIS
a) Converter a tenso da rede eltrica (110 ou 220 Vca) para a

tenso de alimentao dos circuitos eletrnicos (+5Vcc para o
processador, memrias e circuitos auxiliares e 12 Vcc para a
comunicao com o terminal de programao);
b) Manter a carga da bateria, nos sistemas que utilizam relgio em
tempo real e memria do tipo RAM;
c) Fornecer tenso para alimentao das entradas e sadas (12 ou
24 Vcc).
Inicialmente constituda de memrias do tipo EPROM, hoje utiliza

memrias do tipo RAM (Random Access Memory), cujo programa
mantido pelo uso de baterias, EEPROM e FLASHEPROM, sendo
tambm comum o uso de cartuchos de memria, o que permite a troca
do programa com a troca do cartucho de memria. A capacidade desta
memria varia bastante de acordo com o marca/modelo do CLP, e
normalmente dimensionada em passos de programa.
39
Memria de dados
a regio de memria destinada a armazenar os dados do programa do
usurio. Estes dados so valores de temporizadores, valores de contadores,
cdigos de erro, senhas de acesso, etc.
So normalmente partes da memria RAM do CLP. So valores
armazenados que sero consultados e/ou alterados durante a execuo
do programa do usurio. Em alguns CLPs, utiliza-se a bateria para reter
os valores desta memria no caso de uma queda de energia.
Bateria
As baterias so usadas nos CLPs para manter o circuito do relgio em
tempo real, reter parmetros ou programas (em memrias do tipo RAM),
mesmo em caso de corte de energia, guardar configuraes de
equipamentos, etc. Normalmente so utilizadas baterias recarregveis
do tipo Ni-Ca ou Li. Nesses casos, incorporam-se circuitos carregadores.
Memria imagem das entradas/sadas
Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das entradas ou executa
uma modificao nas sadas, ela armazena os estados da cada uma das
entradas ou sadas em uma regio de memria denominada memria
imagem das entradas/sadas. Essa regio de memria funciona como
uma espcie de tabela onde a CPU ir obter informaes das entradas
ou sadas para tomar as decises durante o processamento do programa
do usurio.
Mdulos de entrada
Os mdulos de entrada so interfaces entre os sensores, localizados no
campo, e a lgica de controle de um controlador programvel. Esses
mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, cada qual com capacidade
para receber certo nmero de variveis. Podem adequar eletricamente os
sinais de entrada para que possam ser processados pela CPU (ou
microprocessador) do CLP.
Pode ser encontrada uma variedade muito grande de tipos de cartes,
para atender s mais variadas aplicaes nos ambientes industriais.
40
Temos dois tipos bsicos de entrada: as digitais e as analgicas.

a) Entradas digitais ou discretas
Botoeiras;
Chaves fim de curso;
Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos;
Chaves comutadoras;
Termostatos;
Pressostatos;
Controle de nvel (bia); etc.
As entradas digitais podem ser construdas para operarem em corrente
contnua ou em corrente alternada (por exemplo, 120 ou 230 Vca). As
entradas de corrente contnua tambm so classificadas em tipo N (NPN
ou Source) ou tipo P (PNP ou Sink). No caso das entradas do tipo N,
necessrio fornecer o potencial negativo da fonte de alimentao ao borne
de entrada para que ela seja ativada. No caso do tipo P, necessrio
fornecer o potencial positivo ao borne de entrada. Em qualquer dos tipos,
de praxe existir uma isolao galvnica entre o circuito de entrada e a
CPU. Esta isolao feita normalmente atravs de optoacopladores.
As entradas de 24 Vcc so geralmente utilizadas quando a distncia entre os dispositivos de entrada e o CLP no exceda 50 m. Caso contrrio,
o nvel de rudo pode provocar disparos acidentais.

PROGRAMVEIS
So aquelas que trabalham com apenas dois estados possveis, ligado ou

desligado (0 ou 1), e alguns dos exemplos de dispositivos que podem
ser ligados a elas so:
A entrada digital com fonte externa o tipo mais utilizado. Tambm

neste caso, a caracterstica da fonte de alimentao externa depender da
especificao do mdulo de entrada. Observe que as chaves que acionam
as entradas situam-se no campo.
41
b) Entradas analgicas
As interfaces de entrada analgica permitem que o CLP possa manipular grandezas analgicas, enviadas normalmente por sensores eletrnicos.
As grandezas analgicas eltricas tratadas por estes mdulos so
normalmente tenso ou corrente. No caso de tenso, a faixa de utilizao
mais utilizada : 0 a 10 Vcc, e no caso de corrente, a faixa utilizada : 4 a
20 mA.
Os principais dispositivos utilizados com as entradas analgicas so:
Sensores de presso manomtrica;
Sensores de presso mecnica (strain gauges utilizados em clulas
de carga);
Taco-geradores, para medio de rotao de eixos;
Transmissores de temperatura;
Termopares; etc.
Uma informao importante a respeito das entradas analgicas a sua
resoluo. Esta normalmente medida em bits. Uma entrada analgica
com um maior nmero de bits permite uma melhor representao da
grandeza analgica. Por exemplo: Uma placa de entrada analgica de 0 a
10 Vcc com uma resoluo de 8 bits permite uma sensibilidade de 39,2
mV, enquanto que a mesma faixa em uma entrada de 12 bits permite
uma sensibilidade de 2,4 mV e uma de 16 bits permite uma sensibilidade
de 0,2 mV.
Este tipo de entrada trabalha numa faixa de valores conhecidos.
A entrada analgica em corrente implementada diretamente no
transmissor, como mostra o diagrama.
A entrada analgica em tenso necessita de um shunt para a converso
do valor de corrente em tenso, como mostra o diagrama abaixo. O
valor do resistor shunt depender da faixa de sada do transmissor e da
faixa de entrada do ponto analgico. Para tal clculo, utiliza-se a Lei de
Ohm (R = V / I).
42
Tratamento do sinal de entrada
A seguir mostrado um diagrama no qual esto colocados os principais

componentes de um carto de entrada digital de tenso alternada:
B.C. Bornes de conexo: Permite a interligao entre o sensor e

o carto, e geralmente utiliza o sistema plug-in.
C.C. Conversor e Condicionador: Converte em DC o sinal
AC, e rebaixa o nvel de tenso at atingir valores compatveis com o
restante do circuito.
I.E. Indicador de Estado: Proporciona a indicao visual do estado
funcional das entradas.
I.EI. Isolao Eltrica: Proporciona a isolao eltrica entre os
sinais vindos e que sero entregues ao processador.

PROGRAMVEIS
O tratamento que deve sofrer um sinal de entrada varia em funo de

sua natureza, isto , um carto do tipo digital que recebe sinal alternado,
se difere do tratamento de um carto digital que recebe sinal contnuo e
assim nos demais tipos de sinais.
I.M. Interface/Multiplexao: Informa ao processador o estado

de cada varivel de entrada.
Mdulos de sada
Os mdulos ou interfaces de sada adaptam eletricamente os sinais vindos
do microprocessador para que possamos atuar nos circuitos controlados.
Existem dois tipos bsicos de interfaces de sada: as digitais e as analgicas.
43
a) Sadas digitais
As sadas digitais admitem apenas dois estados: ligado e desligado
(0 ou 1). Podemos com elas controlar dispositivos do tipo:
Rels;
Contatores;
Rels de estado slido;
Solenides;
Vlvulas;
Inversores de freqncia; etc.
As sadas digitais tambm podem ser construdas para operarem em
corrente contnua ou em corrente alternada (por exemplo, 120 ou 230
Vca). No caso das sadas digitais por tenso de corrente contnua, elas
tambm so classificadas em tipo N (NPN ou Sink) ou tipo P (PNP ou
Source).
Nas sadas digitais de corrente alternada geralmente so utilizadas
tiristores (por exemplo Triac) no estgio de sada da placa. Podemos
tambm encontrar sadas digitais a rel. Neste caso, elas podem trabalhar
com cargas de corrente contnua ou alternada.
Nos trs casos, tambm de praxe prover o circuito de um isolamento
galvnico, normalmente optoacoplado.
ATENO
44
Uma boa prtica de todo profissional ler o manual

de instalao dos equipamentos. No que diz
respeito s sadas digitais dos CLPs, devem ser
rigorosamente respeitados os limites de tenso,
corrente e polaridade, quando for o caso.
b) Sadas analgicas
Vlvulas proporcionais;
Motores C.C.;
Servomotores C.C;
Inversores de freqncia;
Posicionadores rotativos; etc.
Tratamento do sinal de sada
Existem vrios tipos de cartes de sada que se adaptam grande variedade
de atuadores existentes. Por este motivo, o sinal de sada gerado de acordo
com a lgica de controle deve ser condicionado para atender ao tipo da
grandeza que acionar o atuador.
A seguir mostrado um diagrama no qual esto colocados os principais
componentes de um carto de sada digital de corrente contnua:

PROGRAMVEIS
Os mdulos ou interfaces de sada analgica convertem valores numricos

em sinais de sada em tenso ou corrente. No caso de tenso,
normalmente 0 a 10 Vcc, e no caso de corrente, de 4 a 20 mA. Estes
sinais so utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo:
I.M. Interface/Multiplexao: Interpreta os sinais vindos da CPU

atravs do barramento de dados, para os pontos de sada, correspondente
a cada carto.
M.S. Memorizador de Sinal: Armazena os sinais que j foram
multiplexados pelo bloco anterior.
I.El. Isolao Eltrica: Proporciona isolao eltrica entre os sinais
vindos do processador e os dispositivos de campo.
45
E.S. Estgio de Sada: Transforma os sinais lgicos de baixa

potncia em sinais capazes de operar os diversos tipos de dispositivo de
campo.
B.L. Bornes de Ligao: Permite a ligao entre o carto e o
elemento atuador, e utiliza tambm o sistema plug-in.
Circuitos auxiliares
So circuitos responsveis para atuar em casos de falha do CLP.
Alguns deles so:
POWER ON RESET: Quando se energiza um equipamento
eletrnico digital, no possvel prever o estado lgico dos circuitos
internos. Para que no ocorra um acionamento indevido de uma sada,
que pode causar um acidente, existe um circuito encarregado de desligar
as sadas no instante em que se energiza o equipamento. Assim que o
microprocessador assume o controle do equipamento esse circuito
desabilitado.
POWERDOWN: O caso inverso ocorre quando um
equipamento subitamente desenergizado. O contedo das memrias
pode ser perdido. Existe um circuito responsvel por monitorar a tenso
de alimentao, e em caso do valor desta cair abaixo de um limite
predeterminado, o circuito acionado interrompendo o processamento
para avisar o microprocessador e armazenar o contedo das memrias
em tempo hbil.
WATCHDOG TIMER: Para garantir, no caso de falha do
microprocessador, que o programa no entre em loop, o que seria um
desastre, existe um circuito denominado co-de-guarda, que deve ser
acionado em intervalos de tempo predeterminados. Caso no seja
acionado, ele assume o controle do circuito sinalizando uma falha geral.
46
LEDs de sinalizao
Sinalizadores mais comuns nos CLPs:
LED RUN (EXE) O estado operacional do controlador pode

ser definido atravs de chaves na parte frontal do prprio CLP (no
ilustrado na figura) ou atravs do terminal de programao (TP). Por
exemplo, pode-se colocar o CLP em modo de execuo por meio de um
comando do TP, e uma vez neste estado, o CLP executar o programa
do usurio.
Por outro lado, pode-se colocar o CLP no modo de programao, o que
habilita o controlador a receber o programa do usurio.
Este LED tem a funo de sinalizar o estado operacional do CLP, ou
seja, se o programa residente na memria est ou no em execuo.

PROGRAMVEIS
De uma forma geral, podemos visualizar as principais funes na parte

frontal do controlador atravs de LEDs de sinalizao que indicam o
estado operacional do equipamento. Estas funes normalmente so
encontradas independentemente da arquitetura fsica do controlador, isto
, se em forma modular ou compacta.
LED PROG Alguns CLPs possuem este sinalizador, cujo funo

sinalizar que o CLP est no modo de programao, isto , pronto para
receber uma aplicao.
LED BAT Este LED sinalizador serve para indicar falha no
sistema de bateria (backup), indicando ausncia de bateria ou bateria
fraca.
LED E/S Indica uma falha nas placas de entrada e sada.
LED COM (TER) Este LED indica atividade na porta de
comunicao (porta de programao usada pelo TP).
47
LED ERR (ERRO) Indica um erro de configurao ou de

processamento.
OBS.
Nem sempre o acendimento deste sinalizador ir parar o
processamento.
LED de WATCHDOG Indica um erro de tempo de watchdog,

e neste caso o processamento pra.
OBS.
A forma de sinalizao varia, dependendo da marca e do
modelo do CLP, assim como, o nmero de sinalizadores.
Tipos de CLPs
As partes principais (processador, memria, circuitos auxiliares e s vezes
a fonte de alimentao) formam o que chamamos de CPU (Unidade
Central de Processamento) do CLP. Assim, dependendo de como estas
partes esto fisicamente organizadas, podemos ter dois tipos de estrutura:
Compacta em que todos os componentes so colocados em uma
nica estrutura fsica, isto , o processador, a memria, a fonte e o sistema
de entrada/sada so colocados em um gabinete, ficando o usurio com
acesso somente aos conectores do sistema de entrada e sada. Este tipo
de estrutura normalmente empregado para CLPs de pequeno porte.
48
Funcionamento
Ciclo de varredura da CPU
O Processador do CLP o elemento responsvel pelo gerenciamento e
processamento das informaes do sistema. Em uma anlise mais
detalhada, podemos concluir que o processador , na verdade, um
dispositivo conectado a circuitos auxiliares, tais como memrias, circuitos
de temporizao e interface, etc. Este processador expressa a
complexidade e a capacidade do controlador.
O processador do CLP coordena as atividades do sistema, interpretando
e executando um conjunto de instrues conhecidas como programa
executivo ou monitor. Este programa realiza um papel similar ao sistema
operacional de um microcomputador, com a diferena de ser
exclusivamente para controle e monitorao do CLP. O programa
executivo se encontra armazenado em memrias no-volteis e
considerado como parte do sistema.

PROGRAMVEIS
Modular em que cada componente ou um conjunto deles

colocado em um mdulo. Podemos ter processador e memria em um
nico mdulo com fonte separada ou ento estas trs partes juntas em
um nico gabinete. O sistema de entrada/sada decomposto em mdulos
de acordo com suas caractersticas. Estes mdulos so ento colocados
em racks, formando uma configurao de mdio e grande porte.
Todas as funes relacionadas com a operao do CLP esto definidas

no programa executivo. Existem funes bsicas que so encontradas
em qualquer controlador e outras funes que so consideradas especiais
e constituem o diferencial entre CLPs de linhas ou fabricantes diferentes.
Entre as funes bsicas encontram-se:
49
Diagnsticos: watchdog, bateria, checksum;

Modo de operao: em execuo (run) e parado (stop);
Comunicao: implementao de diversos tipos de protocolos.
O CLP tem uma forma particular de trabalhar que caracteriza o seu
funcionamento. O controlador opera executando uma seqncia de
atividades definidas e controladas pelo programa executivo. Este modo
de operao ocorre em um ciclo, chamado de Ciclo de Varredura (Scan),
que consiste em:
Leitura das entradas externas;
Execuo da lgica programada;
Atualizao das sadas externas.
Na fase de leitura das entradas, o processador do CLP enderea o sistema

de E/S, obtm os estados dos dispositivos que esto conectados e
armazena estas informaes, nas quais representamos na forma de bits
1 ou 0, dependendo do estado obtido (ponto energizado equivale ao
binrio 1 e ponto desenergizado ao binrio 0). A regio da memria
utilizada para armazenar estas informaes chamada de memria imagem
das entradas.
Na fase de execuo da lgica programada pelo usurio, o processador
do CLP consulta a memria imagem para obter os estados dos
dispositivos. Nesta fase, os resultados das lgicas programadas cujas
sadas tenham um ponto correspondente no rack de sada so armazenados
em uma rea de memria que chamada de memria imagem de sada.
As lgicas que possuem sadas internas sero armazenadas na rea
50
Na fase de atualizao de sadas, o processador de CLP executa uma

varredura na memria imagem de sada e atualiza as sadas externas,
endereando o sistema de E/S para atualizar o estado dos dispositivos
externos de acordo com o resultado da lgica programada. A seguir, o
ciclo reiniciado e a operao continua enquanto se mantm o controlador
no modo de execuo (Run).
O tempo necessrio para a varredura varia de controlador para
controlador e depende de muitos fatores (tamanho da palavra, clock,
instrues programadas, etc.). O fabricante especifica este tempo baseado
na quantidade de instrues, normalmente instrues booleanas, e na
quantidade de entradas/sadas. Qualquer outra funo programada
aumenta este tempo de varredura.
Este processo de varredura pode ser inadequado para entradas rpidas,
isto , entradas com freqncia acima de 10 Hz. Neste caso devemos
utilizar funes especiais do CLP para interromper a varredura do
programa e atualizar o estado de uma entrada ou de uma sada
imediatamente. Este processo realizado por software e tambm est
limitado execuo do programa do usurio. Em aplicaes de alta
velocidade, tais como em sensores eletrnicos por pulsos, aconselhvel
o uso de mdulos especficos (contadores de alta velocidade).

PROGRAMVEIS
correspondente. Durante a execuo da lgica programada, se for

necessrio a referncia a uma sada qualquer, dentro do mesmo ciclo,
esta memria consultada. Observe que durante esta fase no feita
nenhuma referncia a pontos externos (entrada ou sada), o processador
opera com informaes obtidas da memria.
Interrupo
A interrupo do ciclo de varredura para atualizao pode ocorrer de
duas maneiras:
a) Interrupo para entrada imediata: o ciclo interrompido para
leitura de mdulos de entrada. Aps a leitura ocorre a atualizao da
tabela imagem das entradas com os pontos selecionados e o programa
prossegue normalmente;
51
b) Interrupo para sada imediata: aps a execuo de uma lgica

pode ser necessrio atualizar imediatamente as sadas externas. Neste
caso, programa-se uma Instruo de Sada Imediata para atualizar o estado
externo. Observe que o processador acessa a memria imagem de sada,
que j possui os resultados correntes e escreve no endereo do mdulo
de sada referenciado na instruo.
Terminal de programao (TP)
O terminal de programao um dispositivo perifrico que conectado
temporariamente ao CLP, e permite introduzir o programa do usurio e
configurao do sistema. Pode ser um equipamento dedicado, ou seja,
um terminal que s tem utilidade como programador de um determinado
fabricante de CLP, ou um software que transforma um computador
pessoal em um programador.
Neste perifrico, atravs de uma linguagem, na maioria das vezes de fcil
entendimento e utilizao, ser feita a codificao das informaes vindas
do usurio numa linguagem que possa ser entendida pelo processador de
um CLP. Dependendo do tipo de terminal de programao (TP), podero
ser realizadas funes como:
a) Elaborao do programa do usurio;
b) Anlise do contedo dos endereos de memria;
c) Introduo de novas instrues;
d) Modificao de instrues j existentes;
e) Monitorao do programa do usurio;
f) Cpia do programa do usurio em disco ou impressora.
52
O tempo de varredura uma considerao importante na seleo do

CLP. Ele indica a velocidade com que o CLP pode reagir s entradas de
campo e resolver corretamente a lgica de controle. Por exemplo, se um
CLP tem um tempo de varredura de 50 m/s e necessita monitorar um
sinal de entrada que pode mudar de estado a cada 20 m/s, o CLP nunca
ser capaz de fazer a aquisio deste sinal corretamente, resultando em
um mau funcionamento da aplicao.
Os terminais de programao podem ser classificados em:
a) Terminal dedicado ou implementado: Tem como grandes
desvantagens seu custo elevado e sua baixa taxa de utilizao, j que sua
maior utilizao se d na fase de projeto e implantao da lgica de
controle.
Estes terminais so compostos por um teclado, para introduo de
dados/instrues, e por um monitor, que tem a funo de apresentar as
informaes e condies do processo a ser controlado.
Como no caso dos terminais portteis, com o advento da utilizao de
computadores pessoais, este tipo de terminal caiu em desuso.

PROGRAMVEIS
Alm das duas maneiras mais usuais apresentadas acima, a varredura

normal do programa do usurio pode ser alterada por uma entrada especial que, tendo sofrido uma variao no seu estado, gera uma interrupo
no processador do CLP. Esta interrupo desvia a execuo do programa
para uma sub-rotina especial que pode ou no ser programada pelo
usurio.
b) Terminal no dedicado: A utilizao de um computador pessoal

(PC) como terminal de programao possvel atravs da utilizao de
um software aplicativo dedicado a esta funo. Neste tipo de terminal,
tem-se a vantagem da utilizao de um micro de uso geral realizando o
papel do programador do CLP. O custo deste hardware (PC) e software bem menor do que o de um terminal dedicado, alm da grande
vantagem de ter, aps o perodo de implantao e eventuais manutenes,
o PC disponvel para outras aplicaes comuns a um computador pessoal.
Outra grande vantagem a utilizao de softwares cada vez mais
interativos com o usurio, utilizando todo o potencial e recursos de
software e hardware disponveis neste tipo de computador.
53
c) Terminal porttil dedicado: Geralmente so compostos por teclas

que so utilizadas para introduzir o programa do usurio. Os dados e as
instrues so apresentados num display que fornece sua indicao, assim
como a posio da memria endereada. A maioria dos programadores
portteis conectada diretamente ao CP atravs de uma interface de
comunicao (serial). Pode-se utilizar a fonte interna do CP ou possuir
alimentao prpria atravs de bateria. Com o advento dos computadores
pessoais portteis (laptop), estes terminais esto perdendo sua funo,
j que possvel executar todas as funes de programao em ambiente
mais amigvel, com todas as vantagens do equipamento porttil.
Linguagens de programao
Na execuo de tarefas ou resoluo de problemas utilizando CLP,
necessria a utilizao de uma linguagem de programao, atravs da
qual o usurio ir escrever sua aplicao (programa).
A linguagem de programao uma ferramenta necessria para gerar o
programa, que vai coordenar e seqenciar as operaes que o CLP deve
executar.
Normalmente podemos programar um CLP atravs de um software
que possibilita a sua apresentao ao usurio em quatro formas diferentes:
a) Linguagem LADDER;
b) Linguagem FBD (Function Block Diagram);
c) Linguagem IL (Instruction List);
d) Linguagem ST (Structured Text);
e) Linguagem GRAFCET.
OBS.
Alguns CLPs possibilitam a apresentao do programa do
usurio em uma ou mais formas.
54
Linguagem LADDER
Linguagem FBD (Function Block Diagram)

Mesma linguagem utilizada em lgica digital, em que sua representao
grfica feita atravs das chamadas portas lgicas.

PROGRAMVEIS
A linguagem de contatos, tambm designada por linguagem ladder,

uma linguagem totalmente grfica, apropriada para o tratamento lgico
simples de tipo combinatrio. Utiliza os smbolos grficos dos contatos
normalmente fechados e normalmente abertos e das bobinas. Assim,
um programa em linguagem de contatos no se apresenta sob a forma de
uma lista de instrues, mas sim como um esquema eltrico clssico.
Nas redes de contatos podem ser inseridos blocos de funes
temporizadores, contadores, registros, etc., e blocos de operaes lgicas
ou aritmticas pr-programadas.
Linguagem IL (Instruction List)

Esta linguagem lista de instrues baseia-se nas regras da lgebra
booleana. Utiliza instrues que executam operaes ou funes lgicas
simples, tais como E (AND) lgico, OU (OR) lgico, OU
EXCLUSIVO (XOR), etc., e funes pr-programadas (temporizadores,
contadores, passo a passo, registros). Esta linguagem , sobretudo,
utilizada para sistemas de automao simples comandados por nanoCPs ou micro-CPs.
55
Linguagem ST (Structured Text)

Texto estruturado uma linguagem evoluda, que proporciona inmeras
opes: programao de funo simples, tais como testes ou aes sobre
bits, palavras e blocos de funes, e tambm programao de funes
mais complexas, tais como operaes lgicas ou aritmticas, manipulaes
de tabelas de dados, etc.
Linguagem GRAFCET
A linguagem GRAFCET permite representar, grfica e estruturadamente,
o funcionamento de um sistema de automao seqencial. Resulta de
um mtodo de anlise baseado na noo de etapas e de transies,
relacionadas por ligaes orientadas. As aes esto associadas s etapas,
e as condies, s transies.
56
Instrues e blocos bsicos
BLOCO NA (NORMALMENTE ABERTO), que pode ser

representado:
BLOCO NF (NORMALMENTE FECHADO), que pode ser

representado:
BLOCO SRIE (FUNO E), que pode ser representado:

PROGRAMVEIS
Os blocos bsicos ou fundamentais nas linguagens de programao so:

bloco NA (funo SIM - NO), bloco NF (funo NO - NOT), bloco
SRIE (funo E - AND) e o bloco PARALELO (funo OU - OR).
Veremos em detalhe cada bloco, em vrias representaes.
57
BLOCO PARALELO (FUNO OU), que pode ser representado:
BLOCO SRIE NA-NF
BLOCO PARALELO NA-NF
Instrues e blocos especiais

BLOCO OU INSTRUO SET (SETAR): Esta instruo fora o
estado de uma sada ou memria a ficar ativada.
58
BLOCO OU INSTRUO RESET - RST (RESETAR): Esta instruo

fora o estado de uma sada ou memria a ficar desativada.
BLOCO OU INSTRUO COUNTER - C (CONTADOR): Esta

instruo serve para ativar uma sada ou memria, aps certo nmero de
eventos.

PROGRAMVEIS
BLOCO OU INSTRUO TIMER - T (TEMPORIZADOR): Esta

instruo serve para ativar uma sada ou memria aps certo perodo de
tempo.
59
BLOCO OU INSTRUO END (FIM): Esta instruo serve para

avisar o programa monitor o final do programa do usurio; caso contrrio,
o programa monitor ir varrer toda a memria, mesmo que o programa
do usurio no a ocupe totalmente. A sua omisso causa um desperdcio
de tempo de processamento.
BLOCO OU INSTRUO - ORB (OR BLOCK): A instruo ORB

no tem parmetro fsico de contato. uma seqncia de lgicas AND,
em paralelo com vrias outras seqncias de lgica AND. A funo ORB
uma ferramenta de programao para a criao de funes OR
complexas.
BLOCO OU INSTRUO ANB (AND BLOCK): A instruo ANB

no tem um parmetro fsico de contato. uma unio de mltiplas
seqncias de lgicas OR /ORI em srie. uma ferramenta para criao
de funes AND complexas.
60
BLOCO OU INSTRUO COMPARAO - CMP: Esta instruo

utilizada para comparar valores de contadores, registradores e
temporizadores.
BLOCO OU INSTRUO RENOVAO (Refresh) - REF: Esta

instruo utilizada para gerar a imagem das entradas ou sadas no bloco
de memria antes da instruo END.

PROGRAMVEIS
BLOCO OU INSTRUO MOVER - MOV: Esta instruo utilizada

para movimentar dados entre registradores, contadores e temporizadores.
BLOCO OU INSTRUO RENOVAO e FILTRO - REFF: Esta

instruo utilizada para filtrar o sinal de entrada, ou seja, evitar que
rudos ativem a entrada (0 a 60 milissegundos ).
61
BLOCO OU FUNO ALTERNAR - ALT: Esta instruo utilizada

para configurar uma sada em FLIP-FLOP.
Exemplo de um circuito de comando em mais de uma representao:
62
Praticando
O que so Controladores Lgicos Programveis?
Desenhe a arquitetura bsica de um CLP.

O que voc entende por Unidade Central de Processamento.
O que so circuitos auxiliares? Explique pelo menos um deles.

O que so mdulos de entrada? Como so divididos estes
mdulos.
O que so mdulos de sada? Como so divididos estes mdulos.
Quais os principais smbolos de programao de um CLP?

PROGRAMVEIS
Cite 5 vantagens do uso de CLP.
O que um terminal de programao (TP)?

Cite os tipos de terminais de programao.
63
4 - SENSORES
So dispositivos que tm a funo de detectar uma mudana no meio e
assim informar essa mudana.
Caractersticas fundamentais dos sensores para automao
O sinal de um sensor pode ser usado para detectar e corrigir desvios em
sistemas de controle, e nos instrumentos de medio, que
freqentemente esto associados aos sistemas de controle de malha
aberta (no automticos), orientando o usurio, sendo caracterizados
por:
Linearidade
o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza fsica.
Quanto maior, mais fiel a resposta do sensor ao estmulo. Os sensores
mais usados so os mais lineares, conferindo mais preciso ao sistema
de controle. Os sensores no-lineares so usados em faixas limitadas,
em que os desvios so aceitveis, ou com adaptadores especiais, que
corrigem o sinal.
Faixa de atuao
o intervalo de valores da grandeza em que pode ser usado o sensor,
sem destruio ou impreciso.
Histerese
a distncia entre os pontos de comutao do sensor, quando um
atuador dele se aproxima e se afasta.
Sensibilidade
a distncia entre a face do sensor e o atuador no instante em que
65
ocorre comutao. As medidas na tabela so determinadas para um

atuador de chapa de ao quadrada com 1 mm de espessura, cujo lado
igual ao dimetro do sensor.
Superfcie ativa
a superfcie atravs da qual o campo eletromagntico de alta
freqncia se irradia no meio externo. Esta rea definida pela
superfcie do ncleo e corresponde aproximadamente superfcie da
rea externa deste ncleo.
Fator de correo
Fornece a reduo da distncia sensora em presena de materiais cujas
caractersticas apresentam desvios em relao ao ferro Fe 360 (definido
pela ISO 630).
Freqncia de comutao
Corresponde quantidade mxima de comutaes por segundo.
Baseados nas caractersticas operacionais de cada dispositivo, os
transdutores so elementos de campo mais utilizados para controle,
enquanto que os sensores, tambm elementos de campo, so utilizados
mais especificamente em automao de processos.
Distncia sensora
Distncia em que se aproximando o acionador da face sensora, o sensor
muda o estado da sada.
Distncia sensora nominal
Distncia sensora terica, a qual utiliza um alvo-padro como acionador
e no considera as variaes causadas pela industrializao,
temperatura de operao e tenso de alimentao. o valor em que os
sensores de proximidade so especificados.
66
De acordo com a tabela a seguir, possvel ter uma viso geral dos
sensores a serem abordados:
Viso geral das famlias de sensores e seus principais tipos:
Indutivos
Capacitivos
Sensores
Tipo
Princpio de
funcionamento
Proximidade
Gerao de campo
eletromagntico em alta
freqncia
Proximidade
Gerao de campo
magntico desenvolvido
por oscilador
pticos
4. SENSORES
Famlia
Transmisso e recepo
de luz infravermelha
Difuso
Retroreflexivo que pode ser refletida
ou interrompida por
Ultra-snicos Barreira
um objeto a ser
detectado
Difuso
Reflexivo
Barreira
Transmisso ou
recepo de onda
sonora que pode ser
refletida ou
interrompida por um
objeto a ser detectado
Sensores de proximidade
Os sensores de proximidade so dispositivos construdos para detectar
a presena ou passagem de materiais metlicos ou no-metlicos, por
proximidade ou aproximao, sem contato fsico. Esta deteco feita
pela face sensora do sensor, que ao ser acionado ativa as entradas dos
equipamentos de controle.
67
Sensores indutivos
Dispositivos de induo operam segundo o princpio de que havendo

um movimento relativo entre um campo magntico e um condutor, uma
corrente poder ser induzida no condutor. Usualmente, o condutor
um fio, e esse fio enrolado de tal maneira a produzir uma bobina.
Assim que o campo magntico passa pela bobina, ele induz nessa mesma
bobina uma tenso que proporcional intensidade do campo magntico,
velocidade do movimento e ao nmero de voltas do fio da bobina.
A relutncia em circuitos magnticos o equivalente resistncia em
circuitos eltricos. Um caminho de baixa relutncia um bom condutor
magntico. Por exemplo, quando um material ferromagntico
aproximado de um im permanente, o campo que circunda o im aumenta
em intensidade, fazendo com que o fluxo seja redirecionado para passar
atravs do material.
a) Princpio de funcionamento
Gerao de um campo eletromagntico de alta freqncia, que
desenvolvido por uma bobina ressonante instalada na face sensora.
68
A bobina faz parte de um circuito oscilador, que em condio normal

(desacionada) gera um sinal senoidal.
Os sensores de proximidade indutivos so equipamentos eletrnicos

capazes de detectar a aproximao de peas, componentes, elementos de
mquinas, em substituio s tradicionais chaves fim de curso.
A deteco ocorre sem que haja o contato fsico entre o acionador e o
sensor, aumentando a vida til do sensor por no possuir peas mveis
sujeitas a desgastes mecnicos.
4. SENSORES
Quando um metal aproxima-se do campo, ele, por correntes de superfcie,

absorve a energia do campo, diminuindo a amplitude do sinal gerado no
oscilador. Esta diminuio do valor original aciona o estgio de sada.
b) Aplicaes
Posicionar por ex.

em mquinas de
produo
automticas,
dispositivos de
fixao
Contador por ex.

em equipamentos
de seleo,
esteiras de
transporte
Sensor de
proximidade
por ex. portes,
grades
e elevadores
Gerador de pulsos
por ex. para
monitoramento
de repouso, e
sentido de
rotao
Sensores capacitivos
69
A capacitncia depende da rea das placas, A, da constante dieltrica do

meio, er, e da distncia entre as placas, d:
C = er A / d
Nos sensores capacitivos podemos variar qualquer destes fatores, sendo
mais prtico alterar a distncia entre uma placa fixa e uma mvel, ou a
rea, fazendo uma placa mvel cilndrica ou em semicrculo (ou vrias
paralelas, como no capacitor varivel de sintonia) se mover em direo
outra fixa.
A variao na capacitncia pode ser convertida num desvio na freqncia
de um oscilador, ou num desvio do equilbrio (tenso) numa ponte feita
com dois capacitores e dois resistores, alimentada com corrente alternada.
O desvio de tenso ser inversamente proporcional ao desvio na
capacitncia, neste caso e, usando um sensor de distncia entre as placas,
ser proporcional ao deslocamento entre as placas.
Este mtodo usado em sensores de posio, fora e presso, havendo
uma mola ou diafragma circular suspenso por borda elstica (como o
cone de um alto-falante), suportando a placa mvel. H tambm o sensor por diferena de capacitncia, que um capacitor duplo, com duas
placas fixas e uma mvel no centro.
Baseia-se na gerao de um campo eltrico, desenvolvido por um oscilador
controlado por capacitor.
O lado sensvel de um sensor capacitivo formado por dois eletrodos
metlicos dispostos concentricamente que se equivalem a um capacitor.
As superfcies dos eletrodos so conectadas em uma ramificao de
alimentao de um oscilador de alta freqncia sintonizado de tal maneira
que no oscilem quando a superfcie est livre. Quando um objeto se
aproxima da face ativa do sensor, ele entra no campo eltrico sob a
superfcie do eletrodo e causa uma mudana na capacitncia do conjunto,
ocorrendo uma oscilao com uma amplitude tal que seja detectada por
um circuito e convertida em um comando de chaveamento.
70
A distncia nominal definida por uma placa quadrada de ao doce com

1 mm de espessura, similar usada nos sensores indutivos. A dimenso
da lateral da placa igual dimenso da face sensora.
Uma regulagem nominal da sensibilidade efetuada em fbrica.
De acordo com a aplicao, um ajuste da sensibilidade poder ser
necessrio, dependendo de:
4. SENSORES
b) Caractersticas tcnicas e aplicaes
Aumento da sensibilidade para os objetos de fraca influncia;

(er baixo): papel, papelo, vidro, plstico;
Manuteno ou diminuio da sensibilidade para os objetos de
forte influncia (er elevado): metais, lquidos;
Os sensores capacitivos possuem eletrodos de compensao, que
permitem eliminar as influncias das variaes do meio;
Ambiente (umidade, poluio).
Caso haja variaes acentuadas do meio ambiente, deve-se tomar a
precauo de o aumento da sensibilidade no colocar o produto em uma
faixa crtica de funcionamento.
O aumento da sensibilidade corresponde a um alongamento da histerese
de comutao.
71
Classes de sadas dos sensores

Os sensores de proximidade possuem diferentes classes de sada, o que
chamamos de configurao eltrica do sensor.
A configurao eltrica em corrente contnua muito usual na rea de
automao de processos, e sempre deve ser a primeira opo durante o
projeto.
Normalmente Aberto - NA
Onde o transistor de sada est normalmente cortado, ou seja: com o
sensor desatuado (sem o acionador na regio de sensibilidade), a carga
est desenergizada, pois o transistor de sada est aberto (cortado). A
carga s ser energizada quando o acionador entrar na regio de
sensibilidade do sensor.
Normalmente Fechado - NF
Onde o transistor de sada est normalmente saturado, ou seja: com o
sensor desatuado (sem o acionador na regio de sensibilidade), a carga
est energizada, pois o transistor de sada est fechado (saturado). A
carga s ser desenergizada quando o acionador entrar na regio de
sensibilidade do sensor.
Sada Reversora
Em um mesmo sensor, podemos ter uma sada normalmente aberta e
outra normalmente fechada, que permutam quando o sensor
acionado.
a) 2 Condutores
72
b) 3 Condutores
Configurao de sada do tipo PNP e NPN com 3 condutores
4. SENSORES
c) 4 Condutores
Os sensores de proximidade de corrente contnua so alimentados por

uma fonte em CC. Possuem no estgio de sada um transistor que tem
como funo chavear (ligar e desligar) a carga conectada ao sensor.
Existem, ainda, dois tipos de transistor de sada: um que chaveia o terminal positivo da fonte de alimentao, conhecido como PNP, e um que
chaveia o negativo da fonte, conhecido como NPN.
73
Sensores pticos
Baseiam-se na transmisso e recepo de luz infravermelha, que pode
ser refletida ou interrompida pelo objeto a ser detectado.
a) Tipos
Difuso
O transmissor e o receptor so montados na mesma unidade, sendo que
o acionamento da sada ocorre quando o objeto a ser detectado entra na
regio de sensibilidade e reflete para o receptor o feixe de luz emitido
pelo transmissor.
Sensores reflexivos
O transmissor e o receptor so montados em uma nica unidade. O
feixe de luz chega ao receptor aps a incidncia em um espelho e o
acionamento da sada ocorre quando o objeto interrompe o feixe.
74
Sensor reflexivo em um espelho de 3 vias
4. SENSORES
Barreira
Condutores de fibra ptica
75
Laser com sada analgica
Marca cor
Fenda
Cor
76
b) Exemplos de aplicaes:
Controle de
rasgos no rolo
de tear usando
um sensor
difuso
4. SENSORES
Contagem de
garrafas
utilizando
sensor difuso
Contagem de
CI's usando um
sensor de fibra
tica
Controle de
tampas usando
um sensor de
fibra tica do
tipo barreira
Medio do
comprimento
de rolo em mesa
de corte com um
sensor de fibra
tica de barreira
77
Sensores ultra-snicos
O sensor emite pulsos cclicos ultra-snicos que refletidos por um objeto
incidem no receptor, acionando a sada do sensor.
Definio da faixa de medio
b) Alinhamento angular
78
c) Alinhamento angular Aplicao
4. SENSORES
d) Formas de atuao
e) Zonas livres
79
f) Vantagens
Para deteco de objetos a distncia determinada;
Deteco de objetos de diferentes materiais, formas e cores;
Deteco de objetos pequenos em longa distncia;
Pode ser usado:
como sensor de proximidade com supresso de fundo;
como barreira de reflexo;
para sada da distncia de objeto de forma digital ou analgica;
Funcionamento constante sem manuteno.
g) Comparao entre sensores de proximidades ultra-snicos e
pticos
Ultra-snico
ptico
Caractersticas tpicas
80
Ponto de operao independente da

superfcie de materiais, cor,
intensidade de luz e contrastes
pticos
Ponto de operao
dependente da superfcie de
materiais, cor, intensidade de
luz e contrastes pticos
Insensvel a poluio, por isso no

necessita de manuteno
Exatido > 1 mm
Freqncia 8 Hz
Sensvel a poluio, por isso

necessita de manuteno
Exatido > 0,25 mm
Freqncia 1000 Hz
Sensvel a turbulncias atmosfricas e

temperatura
Insensvel a turbulncias
atmosfricas e temperatura
h) Exemplos de aplicaes
4. SENSORES
Como especificar um sensor

1. Distncia sensora SN
2. Tenso de alimentao: Vca / Vcc
Tipos de sada: CA
CC PNP
NPN
Sadas: NA, NF ou NANF
4. Material a ser detectado:
Metal (ferroso, no-ferroso, opaco, translcido, transparente)
No-metal
81
5. Dimenses do alvo:
Dimetro
Final alvo: brilhante/escuro
6. Conexo eltrica: cabo, conector
7. Temperatura de operao ambiente: C
8. Ambiente: poeira, leo, umidade/nvoa
9. Deteco cores:
Proteo contra gua
Tipo de excitao: LO e DO
82
5 - ENCODERS
O controle do deslocamento, da posio e da velocidade de um mvel

um problema normalmente encontrado em um grande nmero de
mquinas e instalaes: mesas e carrinhos com pinos-suporte em centros
de usinagem, carrinhos de manuteno, mquinas de corte e estampagem,
etc.
Os sistemas de deteco convencionais (interruptores de posio,
sensores indutivos e pticos) aplicam-se satisfatoriamente a um grande
nmero de solues: captores dispostos em lugares fixos
predeterminados, contagem dos impulsos liberados por um detector na
passagem sobre cames ou acionado por uma roda dentada, codificao
da posio por cames lidos por sensores colocados sobre o objeto. Estes
sistemas, entretanto, encontram seus limites quando o nmero de
posies a controlar se torna muito grande ou quando a velocidade de
deslocamento atinge uma freqncia de contagem incompatvel com as
caractersticas dos captores.
O encoder um transdutor que converte um movimento angular ou
linear em uma srie de pulsos digitais eltricos. Esses pulsos gerados
podem ser usados para determinar velocidade, taxa de acelerao,
distncia, rotao, posio ou direo.
As principais aplicaes dos encoders so em:
eixos de mquinas-ferramentas CNC;
eixos de robs;
controle de velocidade e posicionamento de motores eltricos;
posicionamento de antenas parablicas, telescpios e radares;
mesas rotativas; e
medio das grandezas acima mencionadas de forma direta ou
indireta.
83
Com os encoders pticos rotativos, o posicionamento de um objeto

inteiramente governado pelo sistema de tratamento e no mais realizado
fisicamente por captores distribudos sobre a mquina ou a instalao.
Velocidade de deslocamento elevada, adaptao dos pontos de reduo
de velocidade sem interveno fsica sobre a mquina, preciso na parada,
todas estas possibilidades oferecidas pelos encoders permitem otimizar
os tempos de transferncia e contribuem assim, de maneira significativa
para satisfazer aos imperativos da melhoria da produtividade e da
flexibilidade no domnio da produo industrial.
Encoders pticos rotativos
Um encoder ptico rotativo um captor angular de posio. Ligado
mecanicamente a uma rvore que o movimenta, seu eixo faz girar um
disco que tem uma sucesso de zonas opacas e transparentes. A luz
emitida pelos diodos emissores de luz (LED) chega aos fototransistores
cada vez que ela atravessa a zona transparente do disco.
Os fototransistores geram ento um sinal eltrico que amplificado e

convertido em sinal de onda quadrada antes de ser transmitido para a
unidade de tratamento.
Existem dois tipos de encoders pticos rotativos:
a) os encoders incrementais (chamados geralmente de geradores
de impulsos) e
b) os encoders absolutos de volta simples ou volta mltipla.
84
Encoders incrementais
5. ENCODERS
O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados

defasados em 90, que so chamados usualmente de canal A e canal B. A
leitura de apenas um canal fornece somente a velocidade, enquanto que a
leitura dos dois canais fornece tambm o sentido do movimento.
Um outro sinal chamado de Z ou zero tambm est disponvel e ele d a
posio absoluta zero do encoder.
Este sinal um pulso quadrado em que a fase e a largura so as mesmas
do canal A.
Veja um exemplo na figura abaixo.
A resoluo do encoder incremental dada por pulsos/revoluo

(normalmente chamado de PPR), isto , o encoder gera certa quantidade
de pulsos eltricos por uma revoluo dele prprio (no caso de um encoder rotativo).
Para determinar a resoluo basta dividir o nmero de pulsos por 360.
Por exemplo, um encoder fornecendo 1024 pulsos/revoluo geraria um
pulso eltrico a cada 0,35 mecnicos.
85
A preciso do encoder incremental depende de fatores mecnicos,

eltricos e ambientais, que so: erros na escala das janelas do disco,
excentricidade do disco, excentricidade das janelas, erro introduzido na
leitura eletrnica dos sinais, temperatura de operao e nos prprios
componentes transmissores e receptores de luz.
Normalmente, nos encoders incrementais so disponibilizados, alm dos
sinais A, B e Z, os sinais complementares, A, B e Z.
Encoders absolutos
O princpio de funcionamento de um encoder absoluto e de um encoder
incremental bastante similar, isto , ambos utilizam o princpio das
janelas transparentes e opacas, com estas interrompendo um feixe de luz
e transformando pulsos luminosos em pulsos eltricos.
O encoder absoluto possui um importante diferencial em relao ao
encoder incremental: a posio do encoder incremental dada por pulsos
a partir do pulso zero, enquanto a posio do encoder absoluto
determinada pela leitura de um cdigo e este nico para cada posio
do seu curso; conseqentemente, os encoders absolutos no perdem a
real posio no caso de uma eventual queda da tenso de alimentao
(at mesmo se deslocados). Quando voltar a energia ao sistema, a posio
atualizada e disponibilizada para ele (graas ao cdigo gravado no disco
do encoder) e, com isso, no se precisa ir at a posio zero para saber a
sua localizao, como o caso do incremental.
O cdigo de sada utilizado para definir a posio absoluta do encoder.
O cdigo mais empregado o binrio, pois este facilmente manipulado
por um circuito relativamente simples e, com isso, no se faz necessrio
nenhum tipo de converso para se obter a posio real do encoder. O
cdigo extrado diretamente do disco (que est em rotao). O
sincronismo e a aquisio da posio, no momento da variao entre
dois cdigos, tornam-se muito difceis. Se ns pegarmos como exemplo
dois cdigos consecutivos binrios como 7 (01112) e 8(10002),
notaremos que as variaes de zero para um e um para zero ocorrem em
todos os bits, e uma leitura feita no momento da transio
pode resultar em um valor completamente errado.
86
Para solucionar esse problema utilizado um cdigo binrio chamado

Cdigo Gray, que tem a particularidade de na comutao de um nmero
para outro somente um bit ser alterado, como podemos verificar na
tabela abaixo.
Binrio
Gray
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
0000
0001
0011
0010
0110
0111
0101
0100
1100
1101
1111
1110
1010
1011
1001
1000
5. ENCODERS
Decimal
A resoluo do encoder absoluto dada por contagem/revoluo, isto ,

se ele tiver no seu disco (encoder rotativo) 12 faixas para o cdigo Gray,
ento ter 212 combinaes possveis, perfazendo um total de 4.096
combinaes.
Fazendo algumas contas, concluremos que o encoder gera uma
combinao de cdigos a cada 0,0879 ou 08m79s.
Tipos de sadas de sinal
Independentemente do tipo de encoder a ser utilizado, este tem que
enviar os pulsos ou os valores de contagem atravs de um circuito
eletrnico de sada do sinal para que a posterior interpretao dos dados
seja feita por uma placa de um CLP, CNC, Rob ou at mesmo circuitos
dedicados com microcontroladores.
87
A tendncia hoje a utilizao de encoder com sada para rede Fieldbus

como, por exemplo:
Interbus;
Profibus;
Device Net;
CAN.
A escolha para essas redes de campo deve-se ao fato de que com elas h
uma economia de cabos circulando entre o campo e seu painel eltrico.
Nos encoders absolutos existe uma grande quantidade de fios a serem

conectados, e com o uso do Fieldbus diretamente ao encoder no
precisamos de tais conexes.
Quando no utilizamos o Fieldbus (ainda a grande maioria das vezes),
temos diversos circuitos de sada de sinal, entre os quais podemos citar:
NPN e NPN Coletor aberto:
composto apenas por um transistor do tipo NPN e um resistor na
configurao pull-up, o qual polariza o transistor em seu ponto
quiescente. Esse circuito similar lgica TTL, e por essa razo
considerado compatvel com ela.
Quando dimensionado corretamente, na saturao do transistor a sada
chega aproximadamente a 0 V, e no corte a tenso de sada fica prximo
tenso de alimentao.
88
O comportamento do circuito fica comprometido pelo aumento da

distncia do cabo at a carga, pela freqncia dos pulsos a serem
transmitidos e pelo aumento da carga. Assim, para uma aplicao ideal
esses parmetros devem ser levados em considerao.
Com isso, quem polariza o transistor a prpria carga, permitindo que

se obtenham diferentes nveis de sinais na carga (figura abaixo).
5. ENCODERS
A sada em coletor aberto se diferencia pela falta do resistor de polarizao.
PNP e PNP Coletor aberto:

Tomemos as mesmas consideraes do circuito NPN. A principal
diferena est no transistor, que do tipo PNP, e por isso seu emissor
est no positivo da fonte.
O resistor quando presente serve como pull-down para o circuito de
sada (figura abaixo).
Push-Pull
Este circuito utilizado para aumentar a performance do circuito de
89
sada. Na verdade, a maior limitao dos circuitos acima apresentados

que o resistor tem que possuir uma resistncia muito maior que a
impedncia de um transistor saturado, e com isso a carga est limitada a
uma alta impedncia.
Para resolver esse problema, um outro transistor inserido formando
uma configurao em push-pull, com isso a impedncia da carga pode
ser menor.
Essa soluo aumenta a performance de freqncia e favorece um
maior trecho de cabo entre o encoder e a carga, at mesmo em altas
velocidades de transmisso (figura abaixo).
Drive de Linha
Este utilizado em ambientes sujeitos a distrbios eltricos ou onde a
distncia do encoder at a carga seja muito grande.
A transmisso dos sinais se d de forma complementar. Por isso, o
distrbio eltrico reduzido substancialmente (desde que o cabo seja
blindado e tranado). Essas interferncias so chamadas interferncias
em modo comum (figura abaixo).
90
Escolha de um encoder
Os encoders incrementais podem, por outro lado, ser providos de sadas

por emissores de linha (padro RS 422), necessrias para a transmisso
de altas freqncias em longas distncias.
b) Dimetro exterior
Existem encoders em vrios dimetros: desde 27 mm (tamanho 11),
para as aplicaes nas quais o espao disponvel limitado, at 100 mm
(tamanho 40) permitindo utilizar encoders de comportamento muito
elevado (alta resoluo, multivoltas, tacoencoders).
5. ENCODERS
a) Estgios de sada
Para poder se adaptar s diferentes entradas das unidades de tratamento
(TTL/CMOS ou acopladores pticos), os encoders so providos de sadas
coletor aberto NPN ou PNP.
c) Encoders de eixo pleno

Os encoders de eixo pleno podem ser utilizados sempre que o espao
ocupado em comprimento no seja um critrio determinante. Seu eixo
ligado ao eixo motor por meio de um acoplamento flexvel que pode
absorver defeitos cinemticos importantes: desalinhamentos angular e
lateral, deslocamento axial.
Os acoplamentos flexveis permitem igualmente ligar eixos com
dimetros diferentes, por exemplo, encoder 6 mm e eixo motor 10 mm.
d) Encoders de eixos cruzados
Os encoders de eixos cruzados so montados diretamente sobre a rvores
motoras. Eles so engatados ou por uma pina apertada sobre a rvore,
ou por um parafuso na rosca central da rvore, ou ainda por encaixe. O
disco rotor fixado rvore por um parafuso de bloqueio. Um pio de
91
bloqueio, que deve poder correr livremente em uma ranhura a ser prevista
no apoio do sistema motor, impede a rotao da caixa do encoder. A
montagem ento muito simples, mais rpida e econmica que a dos
encoders de eixo pleno. O ganho de espao tambm grande.
necessrio, todavia, notar que estes encoders so sensveis aos defeitos
cinemticos, pois no h nenhum acoplamento flexvel para compensar a
excentricidade da rvore. Isto resulta em uma reduo da vida dos
enrolamentos.
Diferena de preciso, resoluo e repetibilidade
No universo dos encoders, os termos preciso, resoluo e repetibilidade
so usualmente confundidos e muitas vezes usados como sinnimos.
Vamos definir esses termos muito utilizados, mas nem sempre
corretamente.
Assim como no artigo, vamos nos referenciar aos encoders rotativos,
pois esses so muito mais empregados do que o encoder linear, mas as
definies servem para ambos os tipos.
Resoluo
a nmero de pulsos ou o valor da contagem por uma unidade de
distncia.
Em encoders rotativos a resoluo expressa em unidades de ngulo
(grau, minuto e segundo, ou em radianos), ou em nmero de passos por
revoluo (por exemplo: 4.096 pulsos/revoluo). Resoluo a
especificao bsica de um encoder. No se pode especificar um encoder
sem esse parmetro.
Preciso
a diferena do valor indicado pelo encoder pelo valor real do
posicionamento, ou o nmero de pulsos que o encoder enviou pelo que
ele deveria ter enviado. Normalmente, expresso em unidades de ngulo.
92
Repetibilidade
o valor da leitura atual comparado pelos ltimos valores fornecidos
pelo deslocamento na mesma direo. Dependendo da aplicao,
importante levar em considerao a repetibilidade. Assim como a preciso,
ela dada em unidade de ngulo. A repetibilidade de um encoder
normalmente de 5 a 10 vezes melhor (menor) do que o erro indicado
pelo fornecedor. Quem deve especificar o encoder a prpriaaplicao,
isto , se formos empregar o encoder em um telescpio ou em um radar, a preciso muito mais importante do que em um rob, onde voc
indica coordenadas em movimentos repetitivos, e, neste caso, a
repetibilidade pode ser mais importante do que a preciso.
5. ENCODERS
Preciso e Erro so indicaes que determinam o valor real pelo valor

indicado, mas possuem conotaes distintas: Preciso quo perto o
valor indicado est do valor real e Erro quo distante est o valor
indicado do valor real. Ento, quanto maior a preciso, melhor, e quanto
maior o erro, pior.
Como se determina o sentido de giro de um encoder incremental?

Nos encoders incrementais temos trs canais de informao: A, B e Z.
Os canais A e B so os que fornecem a indicao da posio e tambm
o sentido de giro do encoder. O sentido de giro determinado pela fase
dos canais, isto , se o canal A estiver 90 avanado em relao ao c a nal B, o encoder estar girando no sentido horrio; e se o canal A
estiver atrasado 90 em relao ao canal B, o encoder estar girando no
sentido anti-horrio.
93
6 - IHMs: INTERFACES
HOMEM-MQUINA
Quando se trabalha com sistemas automatizados complexos, surge a
necessidade de se criar uma interface de maneira a facilitar o trabalho da
equipe encarregada da operao do sistema. Nos trabalhos de implantao
e testes, muito difcil avaliar o que est acontecendo pela anlise do
funcionamento da planta diretamente no programa do CLP. Assim, surgiu
a necessidade da criao de uma interface amigvel (eficiente e
ergonmica) que o mercado tem designado por interface homemmquina (IHM). Seu objetivo permitir a superviso e muitas vezes o
comando de determinados pontos da planta automatizada.
A IHM somente recebe sinais vindos do CLP e do operador e somente
envia sinais para o CLP atuar nos equipamentos instalados na planta.
Em algumas arquiteturas, a IHM por si s no faz nada. Em arquiteturas
mais modernas, a IHM pode ter o controlador programvel incorporado,
caracterizando uma IHM inteligente. A IHM est normalmente prxima
linha de produo instalada na estao de trabalho, traduzindo os sinais
vindos do CLP para sinais grficos de fcil entendimento. Quem faz o
controle da planta o CLP, baseado na programao existente em seu
interior e em comandos do operador.
Resumindo
Interface homem-mquina IHM
Tem o objetivo de facilitar a operao, permitir a superviso e muitas
vezes comandar determinadas aes na planta automatizada.
Praticando
O que so sensores?
Conceitue linearidade.
Cite os principais tipos de sensores.
Explique o princpio de funcionamento de um sensor ptico por
difuso.
Explique o princpio de funcionamento de um sensor ultra-snico.
Cite algumas caractersticas tpicas entre os sensores de
proximidade ultra-snicos e pticos.
Como podemos especificar um sensor?
O que so encoders?
Quais os tipos de encoders pticos rotativos? Descreva seus
princpios de funcionamento.
Quais os principais pontos para a escolha de um encoder.
96
7 - REFERNCIAS
BIBLIOGRFICAS
Telecurso 2000 Cursos Profissionalizantes Automao.
Sistemas Digitais de Controle Escola SENAI Prof. Dr.
Euryclides de Jesus Zerbini, Campinas, So Paulo.
Centro de Tecnologia Euvaldo Lodi Controladores Lgicos
Programveis I.
SENAI-ES / Companhia Siderrgica de Tubaro. Automao bsica.
Apostila da Siemens Mdulo 7S, Redes ASI e Sensores (2003).
Revista Mecatrnica Atual, n. 3 (abril/2002) Encoders.
Sites:
www.wikipedia.org.br.
www.sick.com.br.
www.siemens.com.br.
97
Automao Industrial - 2007

FICHA TCNICA
Luis Arruda - Gerente de Projetos em Educao - SESI-RJ/SENAI-RJ
Frank W. Geissler - Diretor Adjunto do Projeto - ThyssenKrupp CSA
Valdir Monteiro - Gerente Geral de Recursos Humanos - ThyssenKrupp CSA
Coordenao do Projeto
Eliezer Henrique Dias - ThyssenKrupp Steel AG
Fernanda Moreira - ThyssenKrupp CSA
Kurt Lehmann - ThyssenKrupp Steel AG
Rosemary Lomelino de Souza Xavier - SESI-RJ/SENAI-RJ
Pesquisa de Contedo e Redao
Evandro Mas - SENAI-RJ
Reviso Pedaggica
Rosemary Lomelino de Souza Xavier - SESI-RJ/SENAI-RJ
Reviso Editorial e Gramatical
Raquel Soares Corra
Coordenao de Comunicao
Pricles Monteiro - ThyssenKrupp CSA
Projeto Grfico
Leandro Diniz
Capa: Crtex Comunicao
SESI-RJ/SENAI-RJ
GPR - Gerncia de Projetos em Educao
Rua Mariz e Barros, 678 - Tijuca
20270-903 - Rio de Janeiro - RJ
Tel.: (21) 2587-1117 - Fax: (21) 2254-5472
http://www.firjan.org.br

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Automao Industrial o uso de qualquer dispositivo mecnico ou

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Controle: Utiliza a informao dos sensores para regular o

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Decimal (base 10), em que os smbolos so: 0; 1; 2; 3; 4; 5; 6; 7;

O sistema decimal na realidade o sistema que vai reger todos os outros

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Um circuito digital pode ser construdo nas mais variadas tecnologias.

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Quando transformamos um nmero qualquer para outra base

Transformaes de bases numricas

Transformao de um nmero numa base qualquer para base 10

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Nmeros decimais codificados em binrio (BCD Binary Coded

Ex.: Cdigo BCD8421

Com o intuito de facilitar a comunicao homem-mquina, foi

Desta maneira, cada dgito decimal representado por grupo de quatro

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b) o campo das variveis de sada: que deve ser preenchido de acordo

Os sistemas digitais so formados por circuitos lgicos denominados

Funes lgicas bsicas

Funo lgica NOT (NO)

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Funo lgica AND (E)

Funo lgica OR (OU INCLUSIVA)

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Funo lgica NAND (NO-E)

Note que a funo NAND constituda de uma AND seguida de um

Funo lgica NOR (NO-OU)

Note que a funo NOR constituda de uma OR seguida de um inversor

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Funo lgica EXCLUSIVE-OR (OU-EXCLUSIVA)

Funo lgica EXCLUSIVE-NOR (NO-EXCLUSIVA ou

Simplificao de expresses lgicas Noes bsicas

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fcil perceber que a lgica de Boole extremamente inter-relacionada

ferramenta fundamental para engenheiros e matemticos no

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Devemos ter em mente que sero mostradas apenas as regras de utilizao

Mapa de Karnaugh para 3 variveis (A/B/C)

Mapa de Karnaugh para 4 variveis (A/B/C/D)

Localizao dos mintermos nos Mapas de Karnaugh

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Grupo ou agrupamento um conjunto de mintermos em que o

Principais conceitos e regras para a utilizao dos Mapas de

Repare no grupo a seguir: ele possui 3 elementos (mintermos), como 3

Sentidos de agrupamento Todo grupo s poder ser feito nos sentidos

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Contido e no est contido Esta regra determina que um grupo no

Regra da interseo Um grupo pode compartilhar elementos com

Mxima simplificao Para que o Mapa de Karnaugh tenha eficincia,

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Ligao lgica das variveis Variveis lgicas do mesmo grupo devem

Exemplo: Repare que temos trs grupos: X, Y e Z. Devemos procurar

Se as variveis pertencessem a grupos diferentes, elas deveriam ser

Exemplo de simplificao com base nos Mapas de Karnaugh: