5 - 2 - Princípios de Programação em Tempo Real - Tempo de Resposta II

Princpios de programao em tempo
real:
escalonamento de tempo real e tempo de resposta II
Arthur de Miranda Neto
Caracterizao
O comportamento correto de um sistema de tempo
real, portanto, no depende s da integridade dos
resultados obtidos (correo lgica ou correctness)
mas tambm dos valores de tempo em que so
produzidos (correo temporal ou timeliness).
Outros...conceitos bsicos
...
Embora apresentem mecanismos para implementar
escalonamentos dirigidos a prioridades, essas
prioridades nunca refletem as restries temporais
definidas para essas aplicaes.
...
Embora apresentem mecanismos para implementar
escalonamentos dirigidos a prioridades, essas
prioridades nunca refletem as restries temporais
definidas para essas aplicaes.
Se consideramos esses aspectos de construo, tempo
real pode ser visto inicialmente como um problema
intrnseco de programao concorrente.
Tarefas...outros conceitos bsicos
Conceitos Bsicos
Comportamento temporal de uma tarefa Ti descrito pela

qudrupla: ( J , C , P , D )
i
Ci representa o tempo de computao da tarefa
Computation time: o tempo de computao de uma tarefa

o tempo necessrio para a execuo completa da tarefa.
7
Conceitos Bsicos
Comportamento temporal de uma tarefa Ti descrito pela

qudrupla: ( J , C , P , D )
i
Pi o perodo da tarefa.
8
Conceitos Bsicos
Cada ativao da tarefa peridica ( J i , Ci , Pi , Di ) definida a partir

de tempos absolutos:
ai
Tempo de chegada (arrival time): o tempo de chegada

de uma tarefa o instante em que o escalonador toma
conhecimento de uma ativao dessa tarefa.
9
Conceitos Bsicos

ri
Tempo de liberao : o tempo de liberao de uma

tarefa coincide com o instante de sua incluso na fila de
Pronto para executar.
10
Conceitos Bsicos

sti
Tempo de incio (start time) : esse tempo correponde

ao instante de incio do processamento da tarefa em
uma ativao.
11
Conceitos Bsicos

cti
Tempo de trmino (completion time) : o instante

de tempo em que se completa a execuo da tarefa na
ativao.
12
Conceitos Bsicos

di
Deadline absoluto.
13
Conceitos Bsicos

Ji
o release jitters da tarefa que, de certa maneira, correponde a

pior situao de liberao da tarefa.
14
Conceitos Bsicos
Dependendo do modelo de tarefas assumido, o tempo de liberao pode ou no
coincidir com o tempo de chegada da tarefa.
Tempo de liberao ri : o tempo de liberao de uma tarefa coincide com o
instante de sua incluso na fila de Pronto para executar.
ai : o tempo de chegada de uma tarefa o instante em que

Tempo de chegada
o escalonador toma conhecimento de uma ativao dessa tarefa.
Ji
o release jitters da tarefa que, de certa maneira, correponde a

pior situao de liberao da tarefa.
15
Teste de Escalonabilidade
16
Testes de escalonabilidade so importantes no processo de
escalonamento de tarefas de tempo real no sentido de
determinar se um conjunto de tarefas escalonvel,
ou seja, se existe para esse conjunto de tarefas uma escala
realizvel.
17
A utilizao de um processador (U) d a medida da
ocupao do mesmo por um conjunto de tarefas:
onde m o
nmero de processadores
18
Escalonamento de tarefas
peridicas
19
Escalonamento de tarefas peridicas

Ao se considerar aplicaes de tempo real, de uma
maneira geral, as atividades envolvidas nessas
aplicaes se caracterizam basicamente pelo
comportamento peridico de suas aes.
20

Ao se considerar aplicaes de tempo real, de uma
maneira geral, as atividades envolvidas nessas
aplicaes
se
caracterizam
basicamente
pelo
comportamento peridico de suas aes.
As caractersticas de tarefas peridicas que
determinam o conhecimento a priori dos tempos de
chegada e, por consequncia, a carga computacional
do sistema, permitem que se obtenha garantias em
tempo de projeto sobre a escalonabilidade de um
conjunto de tarefas peridicas.
21

O escalonamento de tarefas peridicas
discutido
em
esquemas
dirigidos
a
prioridades.
22

O escalonamento de tarefas peridicas discutido em
esquemas dirigidos a prioridades.
Nestes esquemas de escalonamento as prioridades
atribudas s tarefas do conjunto so derivadas
de suas restries temporais, e no de atributos
outros como a importncia ou grau de confiabilidade
das tarefas.
23
peridicas:
deadline menor que o perodo
24
Deadline menor que o perodo

Assume tarefas com deadlines menores aos seus
perodos:
( Di Pi )
25

perodos:
( Di Pi )
Est fundamentado no conceito tempo de resposta.
26

perodos:
( Di Pi )
Est fundamentado no conceito tempo de resposta.

O tempo de resposta mximo de uma tarefa o tempo
transcorrido entre a chegada e o trmino de sua
execuo, considerando a mxima interferncia
que a tarefa pode sofrer de outras tarefas de
maior ou igual prioridade.
27

Para o clculo do tempo de resposta mximo de uma
tarefa necessrio que se defina uma janela de tempo
Ri
28

tarefa necessrio que se defina uma janela de tempo
Ri
que corresponda ao intervalo de tempo

transcorrido da liberao de uma tarefa:
mximo
Ti
at o trmino de sua execuo.
29

tarefa necessrio que se defina uma janela de tempo:
Ri
que corresponda ao intervalo de tempo

transcorrido da liberao de uma tarefa:
mximo
Ti
at o trmino de sua execuo.
Nestas condies, o tempo de resposta mximo :
Ri Ci
jhp (i )
j
30

Ri Ci
onde j hp (i )
jhp (i )
o conjunto de prioridades maior que
31

Ri Ci
onde j hp (i )
jhp (i )

i
Ij
a interferncia que a tarefa Ti pode sofrer de uma

tarefa T de prioridade maior, durante a largura de R
j
32

Ri Ci
onde j hp (i )
jhp (i )

i
Ij
a interferncia que a tarefa Ti pode sofrer de uma

tarefa T de prioridade maior, durante a largura de R
i
Assim, a interferncia
Ij
calculada por:
Ri
Ij
.C j
Pj
33

A expresso do tempo de resposta pode ser reescrita
como:
Ri
Ri Ci
.C j
jhp ( i ) Pj
34

A expresso do tempo de resposta pode ser reescrita
como:
Ri
Ri Ci
.C j
jhp ( i ) Pj
Mtodo iterativo:
n
R
n 1
Ri Ci i .C j
jhp ( i ) Pj
35

n
Ri
n 1
Ri Ci
.C j
jhp ( i ) Pj
Importante: o mtodo no converge quanto a

utilizao do conjunto de tarefas for maior que
100%.
36

n
Ri
n 1
Ri Ci
.C j
jhp ( i ) Pj
Deadline Monotnico (DM): este modelo de tarefas define

tarefas peridicas independentes.
Assume deadlines relativos menores ou iguais aos
perodos das tarefas:
( Di Pi )
A poltica DM define uma atribuio de prioridades onde:
TA TB TC
37
peridicas:
deadline menor que o perodo
Estudo de Caso I
38
Estudo de caso I
Tarefas
peridicas
Ci
Pi
Di
Tarefa A
10
Tarefa B
10
Tarefa C
20
16
A tarefa TA , por ser mais prioritria, no sofre

interferncia das demais e seu tempo de resposta dado
por:
RA C A 2
39
Estudo de caso I
Tarefas
peridicas
Ci
Pi
Di
Tarefa A
10
Tarefa B
10
Tarefa C
20
16
A tarefa TA , por ser mais prioritria, no sofre

interferncia das demais e seu tempo de resposta dado
por:
RA C A 2
Leva em considerao a condio de partida:
R Ci
0
i
40
Estudo de caso I
Tarefas
peridicas
Ci
Pi
Di
Tarefa A
10
Tarefa B
10
Tarefa C
20
16
TA
escalonvel porque seu tempo de resposta mximo

menor que seu deadline relativo:
DA 6
41
Estudo de caso I
Tarefas
peridicas
Ci
Pi
Di
Tarefa A
10
Tarefa B
10
Tarefa C
20
16
O clculo de RB , ao contrrio, envolve mais passos

devido a interferncia que T sofre de T .
B
Aplicando:
R
Rin 1 Ci i .C j
jhp ( i ) Pj
Temos, condio de partida
R CB 2
0
B
42
Estudo de caso I
Tarefas
peridicas
Ci
Pi
Di
Tarefa A
10
Tarefa B
10
Tarefa C
20
16

B
Aplicando:
R CB 2
0
B
R
Rin 1 Ci i .C j
jhp ( i ) Pj
2
R 2 .2 4
10
1
B
43
Estudo de caso I
Tarefas
peridicas
Ci
Pi
Di
Tarefa A
10
Tarefa B
10
Tarefa C
20
16

B
Aplicando:
R CB 2
0
B
R 2
1
B
R
Rin 1 Ci i .C j
jhp ( i ) Pj
Funo teto:
2
.2 4
x min n n x
10
44
Estudo de caso I
Tarefas
peridicas
Ci
Pi
Di
Tarefa A
10
Tarefa B
10
Tarefa C
20
16

B
Aplicando:
R CB 2
0
B
R 2
1
B
R
Rin 1 Ci i .C j
jhp ( i ) Pj
Funo teto:
2
.2 4
10
2
10 1

45
Estudo de caso I
Tarefas
peridicas
Ci
Pi
Di
Tarefa A
10
Tarefa B
10
Tarefa C
20
16

B
Aplicando:
R CB 2
0
B
R
Rin 1 Ci i .C j
jhp ( i ) Pj
2
R 2 .2 4
10
1
B
4
R 2 .2 4
10
2
B
46
Estudo de caso I
Tarefas
peridicas
Ci
Pi
Di
Tarefa A
10
Tarefa B
10
Tarefa C
20
16

B
Aplicando:
TB
apresenta
R
Rin 1 Ci i .C j
jhp ( i ) Pj
RB 4
sendo tambm escalonvel:
RB DB
47
Estudo de caso I
Tarefas
peridicas
Ci
Pi
Di
Tarefa A
10
Tarefa B
10
Tarefa C
20
16
O tempo de
RC
envolve as interferncia de
TA e TB
em TC
R CC 8
0
C
8
8
R 8 .2 .2 12
10
10
12
12
2
RC 8 .2 .2 16
10
10
1
C
48
Estudo de caso I
Tarefas
peridicas
Ci
Pi
Di
Tarefa A
10
Tarefa B
10
Tarefa C
20
16
O tempo de
RC
envolve as interferncia de
TA e TB em TC
16
16
R 8 .2 .2 16
10
10
A tarefa TC escalonvel apresentando
3
C
um tempo de
resposta (16 unidades de tempo) no limite mximo para
o seu deadline relativo:
( RC DC )
49
Escalonadores ativados por tempo

Estudo de Caso II
50

At aqui as tarefas foram assumidas como peridicas e
eram liberadas sempre no incio de cada perodo.
51

Contudo, isto nem sempre corresponde a uma hiptese
realista.
52

At aqui as tarefas foram assumidas como peridicas
realista.
Escalonadores ativados por tempo podem ser fonte de
atraso na liberao de tarefas.
53

realista.
Escalonadores ativados por tempo podem ser fonte de
atraso na liberao de tarefas.
Esses atrasos podem ser expressados no pior caso
como release jitters: J
54

Ao se considerar uma janela Wi o limite mximo das
ocorrncias de T j nesse intervalo, tem-se: W
i
Pj
55

i
Pj
Porm, ao se assumir que uma instncia de T j anterior
ao incio de Wi experimenta um atraso mximo J j
na sua liberao,
56

i
Pj
Porm, ao se assumir que uma instncia de T j anterior
ao incio de Wi experimenta um atraso mximo J j
na sua liberao,
determinando a interferncia dessa instncia sobre Ti
associada com Wi , o nmero de ativaes de T j que
interferem com Ti passa a ser:
Wi J i
Pj
57

Neste caso:
Wi Ci
jhp ( i )
Wi J j
Pj
.C j
58

Neste caso:
Wi Ci
jhp ( i )
Wi J j
Pj
.C j
Wi o intervalo entre a liberao e o trmino de Ti .
59

Neste caso:
Wi Ci
jhp ( i )
Wi J j
Pj
.C j

Para o clculo do tempo de resposta mximo Ri
60

Neste caso:
Wi Ci
jhp ( i )
Wi J j
Pj
.C j

correspondendo ao intervalo de tempo entre a chegada
e o trmino da instncia da tarefa Ti
61

Neste caso:
Wi Ci
jhp ( i )
Wi J j
Pj
.C j

correspondendo ao intervalo de tempo entre a chegada
e o trmino da instncia da tarefa Ti
necessrio que se considere tambm o atraso
mximo por Ti na sua liberao:
Ri Wi J i
62
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
T2
T4
T1
T3
63
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
Duas atividades: T e
1
T2
T4
T1
T3
(T2 , T3 , T4 )
64
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
1
T2
T4
T1
T3
(T2 , T3 , T4 )
As relaes de precedncia para a segunda atividade:
T2 T3 T4
65
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
1
T2
T4
T1
T3
(T2 , T3 , T4 )
T2 T3 T4
Poltica Dealdline Monotnico:
( Di Pi )
66
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
1
T2
T4
T1
T3
(T2 , T3 , T4 )
T2 T3 T4
Poltica Dealdline Monotnico:
( Di Pi )
O modelo coloca as atividades como sncronas, o que

implica em tratar precedncias como release jitters.
67
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
T2
T4
T1
T3
Como as tarefas possuem deadlines relativos
( Di Pi )
menores que seus respectivos perodos, a verificao
de escalonabilidade pode ser feita:
Wi Ci
jhp ( i )
Wi J j
Pj
e o tempo de resposta: Ri Wi J i
.C j
68
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
T2
T4
T1
T3
A tarefa T2 embora mais prioritria no interfere com T3

e T4 porque ambas so liberadas aps a sua ativao.
A influncia de T2 sobre estas duas tarefas se d
somente na forma de jitter.
69
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
T2
T4
T1
T3
Tarefa 1
70
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
T2
T4
T1
T3
T1
prioritria e no sofre interferncia de outras

tarefas.
Seu tempo de resposta dado por seu tempo de
computao acrescentado pelo jitter:
R1 C1 J1 11
Ri0 Ci
condio de partida
71
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
T2
T4
T1
T3
Tarefa 2
72
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
T2
sofre interferncia s da tarefa

resposta mximo calculado:
T2
T4
T1
T1
T3
e o seu tempo de
W C2 10
0
2
R Ci
0
i
condio de partida
73
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
T2
T4
T1
T2

W C2 10
0
2
W21 10
e o seu tempo de
Wi Ci
10 1
.10 20
40
Funo teto:
W21 10 1.10 20
T1
T3
jhp ( i )
Wi J j
Pj
.C j
mtodo iterativo
x min n n x
74
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
T2
T2
T4
T1

W C2 10
0
2
W21 10
W 10
2
2
10 1
.10 20
40
20 1
.10 20
40
T1
T3
e o seu tempo de
Wi Ci
jhp ( i )
Wi J j
Pj
.C j
mtodo iterativo
75
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
J2 3
Com
W2 20
T2
T4
T1
T3
Ri Wi J i
R2 20 3 23
76
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
T2
T4
T1
T3
Tarefa 3
77
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
T2
T4
T1
T3
T3
sofre interferncia s da tarefa T1 e um jitter porque

sua liberao depende da concluso de:
T2 ( J 3 R2 )
W30 C3 5
R Ci
0
i
condio de partida
78
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
T2
T4
T1
T3
T3
sofre interferncia s da tarefa T1 e um jitter porque

sua liberao depende da concluso de:
T2 ( J 3 R2 )
W30 C3 5
5 1
W 5
.10 15
40
15 1
2
W3 5
.10 15
40
1
3
Wi Ci
jhp ( i )
Wi J j
Pj
.C j
mtodo iterativo
79
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
Com
W3 15
T2
T4
T1
T3
J 3 23 : T2 ( J 3 R2 )
Ri Wi J i
R3 15 23 38
80
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
T2
T4
T1
T3
Tarefa 4
81
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
T4
sofre interferncia de
T1 e T3
T2
T4
T1
e um jitter de
T3
T2 ( J 4 R2 )
W C4 10
0
4
Ri0 Ci
condio de partida
82
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
T4 sofre interferncia de T1 e T3
T2
T4
T1
T3
T2 ( J 4 R2 )
e um jitter de
W C4 10
0
4
10 1
10 23
W 10
.10
.5 25
40
80
1
4
Wi Ci
mtodo
iterativo
jhp ( i )
Wi J j
Pj
.C j
83
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
T4 sofre interferncia de T1 e T3
T2
T4
T1
e um jitter de
T3
T2 ( J 4 R2 )
W C4 10
0
4
10 1
10 23
W 10
.10
.5 25
40
80
1
4
25 1
25 23
W 10
.10
.5 25
40
80
2
4
84
Estudo de caso II
Tarefas
Ji
Ci
Pi
Di
Tarefa 1
10
40
40
Tarefa 2
10
80
25
Tarefa 3
80
40
Tarefa 4
10
80
80
Com
T2
T4
T1
T3
W4 25 e J 4 23 : T2 ( J 4 R2 )
Ri Wi J i
R4 25 23 48
Esta tarefa tem o pior tempo de resposta.
85
Referncias
http://www.das.ufsc.br/~romulo
http://www.win.tue.nl/~johanl/educ/2IN20/TT-ET+offline.pdf
86

5 - 2 - Princípios de Programação em Tempo Real - Tempo de Resposta II

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Princpios de programao em tempo

Arthur de Miranda Neto

Tarefas...outros conceitos bsicos

Comportamento temporal de uma tarefa Ti descrito pela

Ci representa o tempo de computao da tarefa

Computation time: o tempo de computao de uma tarefa

Comportamento temporal de uma tarefa Ti descrito pela

Cada ativao da tarefa peridica ( J i , Ci , Pi , Di ) definida a partir

Tempo de chegada (arrival time): o tempo de chegada

Cada ativao da tarefa peridica ( J i , Ci , Pi , Di ) definida a partir

Tempo de liberao : o tempo de liberao de uma

Cada ativao da tarefa peridica ( J i , Ci , Pi , Di ) definida a partir

Tempo de incio (start time) : esse tempo correponde

Cada ativao da tarefa peridica ( J i , Ci , Pi , Di ) definida a partir

Tempo de trmino (completion time) : o instante

Cada ativao da tarefa peridica ( J i , Ci , Pi , Di ) definida a partir

Cada ativao da tarefa peridica ( J i , Ci , Pi , Di ) definida a partir

o release jitters da tarefa que, de certa maneira, correponde a

ai : o tempo de chegada de uma tarefa o instante em que

o release jitters da tarefa que, de certa maneira, correponde a

Escalonamento de tarefas peridicas

Escalonamento de tarefas peridicas

Escalonamento de tarefas peridicas

Escalonamento de tarefas peridicas

Deadline menor que o perodo

Deadline menor que o perodo

Est fundamentado no conceito tempo de resposta.

Deadline menor que o perodo

Est fundamentado no conceito tempo de resposta.

Deadline menor que o perodo

Deadline menor que o perodo

que corresponda ao intervalo de tempo

Deadline menor que o perodo

que corresponda ao intervalo de tempo

Deadline menor que o perodo

o conjunto de prioridades maior que

Deadline menor que o perodo

o conjunto de prioridades maior que

a interferncia que a tarefa Ti pode sofrer de uma

Deadline menor que o perodo

o conjunto de prioridades maior que

a interferncia que a tarefa Ti pode sofrer de uma

Deadline menor que o perodo

Deadline menor que o perodo

Deadline menor que o perodo

Importante: o mtodo no converge quanto a

Deadline menor que o perodo

Deadline Monotnico (DM): este modelo de tarefas define

A poltica DM define uma atribuio de prioridades onde:

A tarefa TA , por ser mais prioritria, no sofre

A tarefa TA , por ser mais prioritria, no sofre

Leva em considerao a condio de partida:

escalonvel porque seu tempo de resposta mximo

O clculo de RB , ao contrrio, envolve mais passos

Temos, condio de partida

O clculo de RB , ao contrrio, envolve mais passos

O clculo de RB , ao contrrio, envolve mais passos

O clculo de RB , ao contrrio, envolve mais passos

O clculo de RB , ao contrrio, envolve mais passos

O clculo de RB , ao contrrio, envolve mais passos

sendo tambm escalonvel:

Escalonadores ativados por tempo

Escalonadores ativados por tempo