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INTRODUO

GEOMETRIA Dl.FERENCIAL

I~

Blucher

KETI TENENBLAT
Professora Emrita da Universidade de Braslia (UnB)

INTRODUO
GEOMETRIA DIFERENCIAL
'

2 edio revisada

Introduo geometria diferencial

2008 Keti Tenenblat
2 edio - 2008
1a reimpresso - 2011
Editora Edgard Blcher Ltda.

Blucher
Rua Pedroso Alvarenga, l .245, 4 andar
04531-012 - So Paulo -SP- Brasil
Tel.: 55 (11) 3078-5366
editora@blucher.com.br
www.blucher.com.br

FICHA CATALOGRFICA

Tenenblat, Keti
Introduo geometria diferencial / Keti Tenenblat
2. ed. So Paulo: Blucher, 2008.
Bibliografia.
ISBN 978-85-212-0467-l
1. Geometria diferencial
l. Ttulo.

proibida a reproduo total ou parcial por quaisquer meis, sem autorizao escrita da Editora.

08-06319

Todos os direitos reservados pela Editora Edgard

Blcher Ltda.

fndices para catlogo sistemtico:

1. Geometria diferencial 51 6. 7

CDDSl 6.7

AS. S. Chem (in memoriam)

Prefcio

Esta a segunda edio deste livro que tem o objetivo de servir como texto para
um curso introdutrio de Geometria Diferencial, em nvel de graduao. Apresentamos a teoria local de curvas e superficies, no espao euclidiano, admitindo como
pr-requisitos os cursos bsicos de clculo diferencial e equaes diferenciais.
No Captulo O, relacionamos os principais resultados do clculo vetorial e do
clculo diferencial.para funes de vrias variveis, que sero utilizados, freqentemente, nos captulos seguintes.
Sugerimos que a leitura do texto seja iniciada com o estudo de curvas planas, Captulo 1, recordando os conceitos do Captulo O, medida que se tornarem
necessrios.
A teoria local clssica de curvas no espao introduzida no Captulo II e a de
superficies, no Captulo III. Tendo em vista o carter introdutrio do curso, o estudo
das superficies desenvolvido para superficies parametrizadas regulares. Estas surgem naturalmente como uma extenso do conceito de curva parametrizada regular.
No Captulo. IV, julgamos conveniente ineluir o mtodo do triedro mvel, como
um mtodo alternativo ao clssico, para o estudo local das superf~:cies.
Procuramos ilustrar os conceitos e os resultados da teoria apresentados no texto,
por meio de vrios exemplos e :figuras. No :final de cada seo, inclumos uma srie
de exerccios. Esta edio difere pouco da anterior. Foi introduzida uma seo ao
:final do Captulo III, indicando algumas aplicaes da computao grfica, usando
o programa "ACOGEO". Este programa permite visualizar tanto as curvas e superfcies no espao euclidiano como os principais resultados da teoria de geometria
diferencial apresentados no livro.
Desejamos agradecer aos alunos e colegas que leram criticamente este texto.
Agradecimentos especiais so devidos a Manfredo_ P. do Carmo pelas sugestes e
a Jos Anchieta Delgado pelas contribuie~ na primeira edio deste livro. Finalmente, agradecemos a Hailton G. Reis pela digitao desta edio, a Rosngela
Maria da Silva pela cuidadosa reviso e a Patrcia Fernandes do Nascimento por
diversas :figuras do texto.

Contedo

Captulo O- CLCULO NO ESPAO EUCLIDIANO

1. Clculo Vetorial no Espao Euclidiano ................................................................ 1
2. Clculo Diferencial no Espao Euclidiano ......................................................... 12

Captulo 1 - CURVAS PLANAS

1. Curva Parametrizada Diferencivel .................................................................... 28
2. Vetor Tangente; Curva Regular........................................................................... 32
3. Mudana de Parmetro; Comprimento de Arco ................................................. 36
4. Teoria Local das Curvas Planas; Frmulas de Frenet.. ...................................... .42
5. Teorema Fundamental das Curvas Planas ......................................................... .52

Captulo.II- CURVAS NO ESPAO

1. Curva Parametrizada Diferencivel .................................................................... 55
2. Vetor Tangente; Curva Regular; Mudana de Parmetro ................................... 57
3. Teoria Local das Curvas; Frmulas de Frenet .................................................... 61
4. Aplicaes ........................................................................................................... 71
5. Representao Cannica das Curvas .................................................................. 78
6. Isometrias do IRP; Teorema Fundamental das Curvas ......................................... 81
7. Teoria do Contato .................................................~: ............................................ 97
8. Involutas e Evolutas .......................................................................................... 104

Captulo ill TEORIA LOCAL DE SUPE~CIES

1. Superficie Parametrizada Regular .................................................................... 109
2. Mudana de Parmetros .................................................................................... 125
3. Plano Tangente; Vetor Normal .......................................................................... 131

X
4. Primeira Forma Quadrtica .............................................................................. 138
5. Segunda Forma Quadrtica; Curvatura Normal ............................................... 152
6. Curvaturas Principais; Curvatura de Gauss; Curvatura Mdia ......................... 160
7. Classificao dos Pontos de uma Superfice ..................................................... 174
8. Linhas de Curvatura; Linhas Assintticas; Geodsicas .................................... 187
9. Teorema Egregium de Gauss; Equaes de Compatibilidade;
Teorema Fundamental das Superficies ............................................................. 207
10. Aplicaes Computacionais ............................................................................ 212

Captulo IV MTODO DO TRIEDRO MVEL

l. Formas Diferenciais em ~2 217
2. Triedro Mvel; Equaes de Estrutura ............................................................. 233
3. Aplicaes: Teorema de Bonnet; Teorema de Bcklund .................................. 254

Referncias Bibliogrficas ........................................................................................ 266

ndice Alfabtico Remissivo ..................................................................................... 268

Captulo O
CLCULO NO ESPAO EUCLIDIANO

No estudo de curvas e superfcies, sero utilizados os conceitos fundamentais do clculo vetorial e do clculo diferencial de funes de uma ou mais
variveis. Por esse 1TIOtivo, julgamos conveniente reunir neste captulo inicial
as noes necessrias, muito embora, admitindo que so do conhecimento do
leitor.

1. Clculo Vetorial no Espao Euclidiano

Denotamos por JR3 o espao euclidiano de dimenso trs, isto , o conjunto

(x, y, z), chamados pontos de

. A distncia entre dois pontos Pl =(xi, y1, z1) e p2 = (x2, y2, z2)

de termos ordenados de nmeros reais p

dada por

Dados dois pontos distintos PI e p2 de JR3 , o segmento orientado de

PI a p2 chamado vetor. O comprimento do seirnento dito mdulo do

vetor. Portanto, a cada vetor podemos associar uma direo, um sentido e o

mdulo. Se w o vetor determinado pelo segmento orientado de p1 a p2,
ento (x2 - x1, Y2 - YI, z2 - z1) so as componentes do vetor w.
Dizemos que dois vetores so iguais_ se tm o mesmo mdulo, direo e
sentido. Portanto, dois vetores so iguais se, e s se, tm as mesmas componentes. Vamos incluir o vetor nulo de componentes nulas, que denotamos por

O. Observamos que existe uma correspondncia bijetora entre os pontos e os

vetores de JR3 . Daqui por diante, vamos nos referir aos pontos ou vetores de
JR3 indistintamente.
Dados dois vetores w1 e w2 de componentes w1 = (xi, Yl, z1) e w2
(x2, Y2, z2), definimos a soma w1 + w2 como sendo o vetor de componentes
w1 +w2 =(xi
Yl +Y2, z1 +z2). Se um nmero real, definimos o
produto w como sendo o vetor de componentes w = ( x, y, z).
O conjunto de vetores de JR3 com essas operaes um espao vetorial,
isto , so satisfeitas as oito propriedades seguintes:
w1 +w2 = w2 +w1,
(w1 +w2) +w3 = w1 + (w2 +w3),
o+w1 =w1,
w1 +(-w1)

O,

onde w1, w2, w3 so vetores, e se w1 (x1, y1, zi), -w1 indica o vetor de
componentes -w1 =(-xi, -yi, -zi). Alm disso, se .1 e .2 so nmeros

.1 (2 w1) = (1 2) w1,
(1 + 2) w1

.1 w1 + .2 w1,

1(w1 +w2) =.1 w1 +1 w2,

1 W1

O mdulo de um vetor w

W}.

(x, y, z) dado por

Um vetor w dito unitrio se lwl = 1.

Os vetores wi, w2, , Wn so ditos linearmente dependentes se existem
nmeros reais .1, .2, , l,i nem todos nulos, tais que
.1 w1 + .2 w2 + + l,i Wn

O.

Os vetores w1, w2, , w11 so ditos linearmente independentes se no so

linearmente dependentes, isto , para toda combinao linear desses vetores
da forma
1 W1 +..:t2 W2 ++.n Wn

tem-se 1 = 2 = = n

0,

O.

1.1 Exemplos

a) Os vetores w1
(1, 2, O), w2 =(O, 1, 1) e w3 (2, 5, 1) so
linearmente dependentes, pois 2w1 + w2 - w3 O.
b) Todo conjunto de vetores que contm o vetor nulo linearmente dependente.
e) Os vetores e1 = (1, O, O), e1 =(O, 1, O) e e3 (O, O, 1) so linearmente independentes.
d) Os vetores w1 (1, 2, O), w2 =(O, 1, 1) e w3 = (4, 5, 2) so linearmente independentes.
e) Qualquer subconjunto .de vetores linearmente independentes linearmente independente.
Se wi, w2, , w11 so vetores linearmente independentes e w um
vetor que pode ser expresso como combinao linear de w1, w2, , w 11 ,
ento decorre da definio de vetores linearmente independentes que esta
combinao linear nica, isto , se

ento 1 i, 2 2, ., n ,z.
Os vetores e1 = (1, O, O), e1 =(O, 1, O), e3 =(O, O, 1) so linearmente
independentes e, alm disso, todo vetor w = (x, y, z) de IR3 pode ser expresso, de modo nico, como combinao linear de ei, e1 e e3 na forma

Um conjunto de vetores B dito uma base de R 3 se todo vetor de R 3 pode

ser expresso como combinao linear dos vetores de B e B um conjunto de
vetores linearmente independentes. O conjunto B = {ei, e2, e3} do Exemplo
1.1 c) denominado base cannica de
Observamos que quaisquer trs vetores linearmente independentes de JR 3
formam uma base de JR3 . Reciprocamente, toda base de JR3 formada por
trs vetores linearmente independentes.
Se { u1, u2, u3 } uma base de JR3 , e se w azq + bu2 + cu3, ento os
nmeros reais a, b, c so ditos coordenadas do vetor w na base { u 1, u2, u3}.
1.2 Exemplo. O vetor w = (6, 10, 3) tem coordenadas 6, 10, 3 na base
cannica de JR3 . Se consideramos a base u1=(1,2, O), u2 (O, 1, 1), u3
(4, 5, 2), ento as coordenadas de w nesta base so 2, 1, 1, pois w =
2u1 +u2 +u3.

As coordenadas de um vetor dependem da base escolhida. De modo geral,

-_c:.ccc.c_-, __ cc_cccc.:c_

J>mm, o vetor nulo

tem coordenadas todas nulas em qualquer base.

Seja { u1, u2, u3 } uma base de R 3 e

ento { w1 , w2,

w1

a11 u1 +a21 u2 +a31 u3,

w2

a12

u1

+a22 u2 +a32 u3,

W3

a13

u1

+a23

w3 } ~,uma base

ui +a33 u3,

se, e s se, o determinante

Neste caso, o determinante dito determinante de mudana de base.

Dados dois vetores w1 e w2 de componentes (ou seja, coordenadas na
base cannica de R 3) w1 = (x1, y1, z1) e w2 = (x2, y2, z2), o produto

interno (ou produto escalar) de w1 e w2 definido como sendo o nmero

real dado por

(w1, w2)

x1 x2 + Yl Y2

z2.

Em particular, temos que (w, w) = lwl 2 para todo vetor w. fcil verificar
que o produto interno satisfaz as seguintes propriedades:

(w1, w2) = (w2, w1),

( w1, w2)

(w1, w2)

(w1, w2),

(w1, w2 +w3) = (wi, w2) + (w1, w3),

(w1, w1) ~O,
(wi, w1) =O se, e s se, w1

O,

onde w1, w2, w3 so vetores de R 3 e um nmero real.

Uma outra propriedade importante a desigualdade de Cauchy-Schwarz:
se w 1 e w2 so vetores de R 3 , e!lto

A igualdade se verifica se, e s se, w1 e w2 so linearmente dependentes.

Se w1 e w2 so vetores no-nulos, o ngulo e entre w1 e w2 a
soluo da equao
satisfazendo o :S e :S 1C.
Dois vetores w1 e w2 so ditos ortogonais se (wi, w2) =O. Segue-se
dessa definio que w1 e w2 so ortogonais se, e s se, w1 = O ou w2 = O
OU O ngulo (} entre W} e W2 JC/2.
A base cannica ei = (1, O, O), e1 (O, 1, O), e3
(O, O, 1) de ~3
formada por vetores unitrios e dois a dois ortogonais. Uma base formada
por vetores unitrios e dois a dois ortogonais dita uma base ortonormal (ou
referencial ortonormal).

w1

a11 u1 +a21 u2 +a31 u3,

w2

a12 u1 +a22 u2 +a32 u3,

W3

a13 u1 + a23 u2 + a33 u3.

Dizemos que as bases { u1, u2, u3} e {w1, w2, w3} tm a mesma orientao
se o determinante de mudana de base positivo, isto ,

Duas bases ordenadas tm orientao oposta quando o determinante de mudana de base negativo. No caso particular de duas bases ortonormais, observamos que o determinante de mudana de base igual a 1.

1.3 Exemplo. Consideremos as bases {e1, e1, e3} e {w1, w2, w3}
e3} base can)nic~~e w1 = 1(2, -2, 1), w2 =
1(2, 1, -2), w3 =1(1, 2, 2). Estas bases ortonormais tm a mesma orientao,
j que o determinante de mudana de base igual a 1.
Dados dois vetores w1 e w2 de componentes w1 = (x1, YI, z1) e w2 =

(x2, y2, z2), o produto vetorial de w1 e w2, denotado por w1 x w2,

definido como sendo o vetor de componentes

O produto vetorial satisfaz as seguintes propriedades:

a) Jw1 X w2J

= JwiJ

b) (w1 x w2, w1)

c) w1 x w2

Jw2J sen8, onde 8 O ngulo entre WI e w2;

= (w1

x w2, w2) =O;

= O se, e s se,

w1 e w2 so linearmente dependentes;

onde w1, w2, w3 so vetores e um nmero real.

De um modo geral, o produto vetorial no associativo, isto , w 1 x (w2 x
w3) =!= (w1 x w2) x w3. Segue-se da propriedade a) que lw1 x w2I a rea do
paralelogramo determinado por w1 e w2.
Dados trs vetores w1, w2, w3, o nmero real (w1, w2 x w3) denominado produto misto de w1 , w2, w3. Se os vetores tm componentes

ento
XI

(w1, w2 x w3)

YI
z1

Como consequncia das propriedades do determinante, temos que

(w3, w2 x w1) = -(w2, w1 x w3) = -(w1, W3 x w2).

Em particular,

Alm disso, (w1, w2 x w3) =O se, e s se, w1, w2, w3 so linearmente

dependentes.
Se (u1, u2 x u3) uma base ortonormal, ento

No difcil verificar que duas bases ordenadas e ortonormais de IB.3

{ u 1,

u2, u3} e {w1, w2, w3} tm a mesma orientao se, e s se,

e tm orientaes opostas se, e s se,

(u1, u2 x u3)

= -(w1,

w2 x w3).

Dados um ponto po
(xo, yo, zo) de IB.3 e um vetor no-nulo w =
(a, b, e), a reta que passa pelo ponto po paralela ao vetor w o conjunto
de pontos p de IB.3 , tais que
p

= Po +tw,

-=

< t < =,

isto , o conjunto dos pontos (x, y, z) de IB.3 tais que

(x, y, z) = (xo+ta, Yo+tb, zo+tc), -=

< t < =.

Dados um ponto po = (xo, Yo, zo) de IB.3 e dois vetores linearmente

independentes w1 = (a1, b1, c1) e w2 = (a2, b2, c2), o plano ortogormal
ao vetor w1 x w 2 que passa por po o conjunto de pontos p de IB.3 tais
que

(p- po, w1 x w2) =O.

Equivalentemente, o plano gerado pelos vetores w1 e w1 o conjunto dos
pontos p

= (x, y, z)

de IB.3 , tais que

p- Po

-= < u

< =,

-= < v

= uw1 +vw2,

< =, ou seja,

Se po, PI e p2 so trs pontos no-colineares de IB.3 , ento o plano que

passa por esses pontos o conjunto dos pontos p E IB.3 tais que
(p-po, (pi - po) x (p1 -po)) =O.

Dizemos que um subconjunto no-vazio W de IB.3 um subespao vetorial de IB.3 se, para cada par de vetores w1, w2 E W e nmero real, os
vetores w1 +w2 e w1 pertencem a W. Pode-se verificar facilmente que todo
plano de IB.3 que contm a origem um subespao vetorial de IB.3 . Analogamente, toda reta que passa pela origem um subespao vetorial de IB.3 .
Uma base de um subespao vetorial W de IB.3 um conjunto de vetores
linearmente independentes de W tal que todo vetor de W uma combinao
linear desses vetores. Se W um plano de IB.3 passando na origem, ento
dois vetores linearmente independentes de W formam uma base do plano.
No caso de uma reta em IB.3 , passando na origem, qualquer vetor no-nulo
da reta uma base.
Conclumos esta seo observando que, com um tratamento inteiramente
anlogo, podemos introduzir os conceitos apresentados em IB.3 para um espao euclidiano IB.11 de dimenso n. Entretanto, para o estudo da teoria local
de curvas e superfcies, utilizaremos apenas os espaos euclidianos IB.2 e IB. 3 .
1.4 Exerccios
1. Considere os vetores u 1 = (2, 1) e u2

= (1, 3)

de IB.2 . Verifique que:

a) u 1 e u2 so vetores linearmente independentes;

b) para todo vetor v =(a, b) de IB.2 , existem nmeros reais x, y tais
que v = xu1 +yu2. Obtenha x e y em termos de a e b.

2. Verifique que os vetores u1 = (1, 2, -2),

(2, -2, -1) so dois a dois ortogonais.

u2

= (2,

1, 2) e u3

3. Verifique que o ngulo entre os vetores (1, 2, 1) e (2, 1,

dobro do ngulo entre os vetores (1, 4, 1), (2, 5, 5).

1) o

4. Obtenha um vetor no-nulo de IB.3 , ortogonal aos vetores (2, 1, -1) e

(1, -1, 2).

10

5. Considere o vetor u1

(1, 2, -1 ).

a) Obtenha dois vetores no-nulos de IR.3 u2, u 3, ortogonais a u 1 e

ortogonais entre si.
b) Seja v um vetor ortogonal a u 1. Prove que v uma combinao
linear dos vetores u2, u3 obtidos em a).
6. Sejam w1 e w2 dois vetores de IR.3. Verifique que:
a) lw1 +w21 2
b) Jw1

lwd 2 +2(w1, w2)+lw2j2;

w21 2 = lwd 2 -2 (w1, w2) + lw21 2;

c)Jw1+w2! 2

Jw1

w21 2 =4(w1,w2);

d) w1 e w2 so ortogonais se, e s se, lw1 +w2I

lw1

w2J.

7. Sejam wi, w2, w3 vetores linearmente independentes de IR.3. Prove

que todo vetor de IR.3 pode ser expresso de uma nica forma como
combinao linear de w1, w2, w3.
8. Considere uma base ortonormal {ui, u2, u3} de IR.3 . Se w
a2w2+ a3 u3 um vetor unitrio, prove que as constantes ai,
so os cossenos dos ngulos ei formados por w e ui.

9. Considere o vetor v1 (1, 2) de .JR.2. Obtenha um vetor v2 de IR.2

ortogonal a v1 , de modo que a base {v1. v2} tenha a mesma orientao
que a base cant:rica.de IR.2.
10. Seja v1 = (x, y) um vetor unitrio de IR.2. Prove que uma base ortonormal v1, v2 de IR.2 tem a mesma orientao que a base cannica se, e
s se, v2

(-y, x).

11. Obtenha a equao do plano que passa pelo ponto (1, 2, -3) e paralelo ao plano determinado por 3x -y + 2z

4.

11

12. Dois planos de JR.3 que se intersectam determinam dois ngulos que
so os mesmos formados pelas retas normais aos planos. Obtenha esses
= 1 e y +z =

ngulos para os planos determinados pelas equaes

2.
13. Obtenhaaequaodoplanoquecontmospontos (1, 1, -1), (3, 3, 2)
e (3, -1, -2). Obtenha um vetor normal ao plano.
14. Considere os vetores

w1

= (2, 3, -4)

e w2

(O, 1, 1).

a) Obtenha a equao do plano determinado por w 1 e w2, isto , o

plano que contm a origem e os pontos w1 e w2.
b) Seja v = sw1 +tw2, onde s e t so escalares. Verifique que, para
cada escolha de s e t, v um ponto do plano obtido em a).
c) Reciprocamente, prove que todo ponto do plano da forma sw1 +
tw2. Obtenha os escalares s e t para o ponto (-4,
11).
15. Determine uma equao da reta no plano JR.2 que:
a) contm o ponto (1, 2) e paralela ao vetor (3, 4);
b) contm o ponto (-1, O) e ortogonal ao vetor (2, 3);
c)contmospontos (O, 2) e (1, -1).
16. Obtenha uma equao da reta em JR.3 que contm o ponto (2, 1, -3)
e ortogonal ao plano determinado pela equao 4x

3y + z

5.

17. a) Prove que, se w1 e w2 so vetores no-nulos de JR.3 e w1 x w2 =O,

ento w1

= w2

para algum nmro real no-nulo.

b) Se w1 x w2 =/= O, prove que w1 e w2 so vetores no-nulos que no

so paralelos.

12

18. Verifique a identidade de Lagrange

19. Sejam w 1 e w2 dois vetores de IR3 linearmente independentes. Prove

que:
a) w1, w2, w1 x w2 formam uma base de IR3;
b) se (w, w1) =O e (w, w2) =O, ento w = w1 x w2 para algum
nmero real .
20. Considere os planos de IR3 determinados pelas equaes (p- p 0 , w1 )

= O, onde w1
w = w1 x w2.

O e (p- po, w2)

pendentes. Seja

e w2 so vetores linearmente inde-

a) Verifique que a reta determinada por p

= po + tw

est contida nos

dois planos.
b) Prove que, se p um ponto que pertence a ambos os planos, ento

JL--:::Po+tow.

2. Clculo Diferencial no Espao Euclidiano

Nesta seo, vamos rever os conceitos bsicos do clculo diferencial em espaos euclidianos e enunciar os resultados relevantes para o estudo de curvas e
superfcies em IR3

Umafuno vetorial a de um subconjunto I de IR em IR3, denotada

---+ IR3 , uma correspondncia que, para cada t E I, associa
a(t) E IR3 .

por

Uma funo vetorial

a : I e IR ---+ IR3 pode ser representada por

a(t)

= (x(t), y(t), z(t)),

13

onde as funes reais

de a.

X,

y, z: I-----+ lR so denominadas funes coordenadas

Daqui por diante vamos considerar as funes vetoriais definidas em um

intervalo aberto I de R
Se

f uma funo real e a

e f3 so funes vetoriais definidas em I,

ento as funes a + f3, f a, (a, f3) , a x f3 so definidas da forma usual,

isto , para todo t E /,

(a+f3)(t) = a(t)+f3(t),
(fa)(t)

f(t)a(t),

= (a(t), f3(t)),
(a x f3)(t) = a(t) x f3(t).
(a, /3) (t)

Dizemos que o limite de uma funo vetorial a (t) L quando t se

aproxima de to, e denotamos por
lim a(t) =L

t-+to

quando, dado qualquer e > O, existe 8 > O tal que, se O < Jt - to J < 8,

= (x(t), y(t), z(t)) e L = (R1, Ri, R3 ),

lim x(t) = R1, lim y(t) = R2, limz(t) = R3 .
t-+to
t-+to
t-+to

ento Ja(t)-LJ <e. Se a(t)

lim a(t)

t-+to

=L

se, e s se,
.

ento
Lem-

bramos que as propriedades usuais de limite para funes reais verificam-se

para funes vetoriais.
Uma funo vetorial a : I

e lR-----+ JR3 contnua em to E I

se lim a(t)
t-+to

a(to). Dizemos que a contnua se a contnua em t, para todo t E/.

Uma funo vetorial a contnua em to se, e s se, as funes coordenadas
de a so contnuas em to. Se a e f3 so funes vetoriais contnuas em
I e f uma funo real contnua, ento as funes a+ /3, fa, (a, /3) e
a x f3 so contnuas.
Uma funo vetorial a : I-----+ JR3 dita diferencivel em to E I se existe
lim a(t) - a(to)
t-+to
t - to~
'

14

que denotamos por a'(to). Dizemos que a diferencivel se a diferencivel para todo t E J. Uma funo a(t) = (x(t), y(t), z(t)) diferencivel
em to se, e s se, as funes coordenadas de a so diferenciveis em to.
Neste caso,

a'(to)

= (x'(to), y'(to), z'(to)).

Se a : I ~ JR 3 diferencivel, ento a funo a' : I ~ IR3 que, para cada

t E J, associa a' (t) tambm uma funo vetorial chamada derivada de
primeira ordem de a. Se a funo a' tambm diferencivel, temos uma
nova funo vetorial, chamada derivada de segunda ordem de a, que denotaremos por a". De modo anlogo, definimos as derivadas de ordem superior.
Usaremos tambm a seguinte notao para as derivadas de a:

da
a '()
t =dt,

d (d)
dt
a "(t ) = dt

= ddt2a '

etc.

Uma fun.o vetorial a dita diferencivel de classe C' se existem as derivadas

de todas as ordens de a.
---observarrfffS que~-se-a diferencivel em t, -ento a contnua em to.
Alm disso, as seguintes propriedades se verificam:
- Se -a e}lso funes vetoriais diferenciveis em I e f uma funo real
diferencivel em I, ento a+ /3, f a, (a,

/3)

e a x

/3

so diferenciveis e

d(a+/3) =da+ d/3

dt
dt
dt'
=!da+ df a
- dt
dt
dt '

d,Ua,)

d (a, /3) =(da

dt
dt '
d(a x /3) _da
dt
- dt X

/3\ +(a
/

/3

+a

d/3 \
' dt / '
d/3
dt .

Seja a(t) uma funo vetorial diferencivel em I e t = J(r), onde

uma funo real diferencivel em um intervalo aberto J e IR tal que

15

f(J) e I. Ento, a funo composta (a o J)(r) = a(J(r)) diferencivel

em J e

d(aof)
dr

da dt
dt dr

Esta propriedade denominada regra de cadeia.

Se a uma funo vetorial diferencivel (C) em I, ento, para todo
inteiro n > O e to E J, temos que

,
a" (to)
a(t) = a(t0 ) +a (to)(t-to) + -- (t-to) 2 +
2

aCn)(to)
n
+ n.1 (t-to) + Rn(t, to),
. Rn
- e, denormna
. da desenvo1vrmento
.
( (t' to)
) =O, t E I . Esta expressao
onde hm
t--+to

t - to n

de a na frmula de Taylor em to.

A seguir, vamos considerar funes vetoriais de vrias variveis. Uma
funo (ou aplicao) F de um subconjunto A de IRn em IRm, denotada
por F : A e IRn ~ IRm, uma correspondncia que, para cada p E A, associa
um nico ponto F (p) E IRm. Uma tal funo pode ser representada por

ou, considerando p =(xi, ,xn),

F(x1, ,xn) = (F1(x1, ,xn), ,Fm(x1, ,xn)).

As funes

Fi : IRn

IR, i = 1, 2, , m, so ditas funes coordenadas de

F.

Embora o nosso interesse esteja apenas nos casos em que n e m assumem

os valores 1, 2 ou 3, vamos enunciar os conceitos e resultados bsicos para
o caso geral.
Dadas duas funes F, G: A e IRn ~ IRm e f: A e IRn ~IR, podemos
definir as funes F + G, JG, (F, G) e F x G (essa ltima se m = 3) de
forma anloga das funes vetoriais de IR em IR3 .

16

Uma aplicao F : JRIZ ---+ IRm dita linear se, para todo par de pontos p
e q em JRll e E IR, temos

F(p+q) =F(p) +F(q),

F(1p)

= 1F(p).

Se F linear, ento F(O) =O. Alm disso, como consequncia das propriedades acima, temos que F determinada pelos seus valores em uma
base de JRll. Em particular, considerando a base cannica de JRll, e 1 =
(1, O, ,O), e1 =(O, 1, O, ,O), ,en =(O, O, ,O, 1), se
(a11, a21, ,ami),
(a12, a22, ,am2),

a11x1 +a12x2 + +a1nXn,

a21x1 +a22x2 + +a2nXn,

Fm(p)
onde p = (x1, x2, ;"Xn)E JRll. Reciprocamente, se as funes coordenadas
de F so desta fol-ma, ento F linear. Portanto, para cada funo linear
H'i---~-~----"'--.:.c"'------'-""-"- ,_podemos associar a matriz dos coeficientes

17

chamada matriz associada aplicao linear F, relativamente s bases cannicas de JRll e IRm. Reciprocamente, toda matriz m x n determina uma
aplicao linear de IR11 em IRm.
Seja A uma matriz (no-nula) m x n, isto , com m linhas e n colunas. Consideremos um nmero inteiro r tal que 1::; r::; min{m,n}. Uma
submatriz r x r de A uma matriz obtida, a partir de A, eliminando m - r
linhas e n - r colunas de A. O posto de uma matriz A o maior inteiro r
para o qual existe uma submatriz r x r de A cujo determinante no se anula.
No caso particular de uma aplicao linear F: JR 3

---+

IR3 , pode-se provar

que F bijetora, isto , F injetora (pontos distintos tm imagens distintas)

e sobrejetora (todo ponto de JR 3 imagem de algum ponto por F) se, e s se,
a imagem da base cannica de IR3 uma base de IR3 , o que equivalente a
dizer que o determinante da matriz associada a F no-nulo ou que a matriz
tem posto 3.
Se F : IR2

JR3 uma aplicao linear, ento F injetora se, e s se, a

imagem da base cannica de IR2 forma um conjunto de vetores linearmente
independentes de JR 3 ou, equivalentemente, se a matriz associada a F tem
posto 2.
---+

A seguir, vamos rever os conceitos de limite e continuidade para funes

de vrias variveis. Inicialmente, vamos introduzir a noo de bola aberta em
um espao euclidiano JRll.
Uma bola aberta em JRll de centro po E IR11 e raio

> O o conjunto,

denotado por Be(po), do_s pontos p E JRll que distam de po menos que

isto ,
B e (po)

= {p E IRn;

IP - Po 1 < }

Dizemos que um subconjunto A de IR11 _ aberto em JR11 se para todo p E A

existe uma bola aberta Be(p)

e A.

Um subconjunto aberto de JRIZ que contm

um ponto po E JRIZ denominado uma vizinhana de Po em IRn.

Um

subconjunto D de JRIZ dito fechado em JRll se o seu complemento, isto ,

18

]Rn - D, aberto em JRn.

Um ponto p 0 E JRn um ponto de acumulao de um subconjunto S
de :IR" se, para toda vizinhana V de p, V n S contm pelo menos um
ponto distinto de p. Pode-se verificar que um subconjunto de JRn fechado
em ]Rn se, e s se, contm todos os seus pontos de acumulao. O fecho
de um conjunto S e :IR" a unio de S com o conjunto de seus pontos de
acumulao.
Um ponto p de um conjunto S e JRn dito um ponto interior de S se
existe uma bola aberta Be(p) em JRn, tal que Be(p) e S. O conjunto de
todos os pontos interiores de S denominado interior de S. Afronteira de
um conjunto Se :IR" o fecho de S menos o interior de S.
Dizemos que um conjunto S e :IR" limitado se existe uma bola aberta

Be(p) de JRn tal que Se Be(p).

Um conjunto S e JRn dito conexo se no existem dois abertos A 1 e A 2
em JRn, tais que A1nA 2 =0, A1nS, A2nS sonovazioseScA 1 UA 2.
Isto , Se JRn conexo se, para quaisquer abertos A1 e A2 em JRn tais que
e
e
, ou Se A2. Pode-se provar
que os nicos subconjuntos conexos de :IR so os intervalos.
Dizemos que um subconjunto S de JRn compacto se fechado e limitado.
Os conceitos de limite e continuidade . de uma funo de duas ou mais
variveis so introduzidos de maneira anloga ao caso de uma varivel.
Uma funo F : A .C ]Rn --+ JRm, onde A aberto em JRn, tem limite L
quando p E A tende a po se, dado qualquer e> O, existe o> O tal que, se

. O< IP-::-:Pol.< o, ento !F(p)-LI <e. Nesse caso, denotamos por

lim F(p) =L.

p-+po

Dizemos que uma funo F : A e ]Rn

--+

JRm, onde A aberto em ]Rn,

19

contnua em po

A se
lim F(p)

p->po

F(po).

F dita contnua em A (ou simplesmente contnua) se F contnua em p,

para todo p E A.
Uma funo F : A e Rn
B e R 11 , onde A e B so abertos de Rn,
dita um homeomorfismo se F injetora, contnua, F (A) = B e a funo
inversa p-l : B---+ A tambm contnua. Neste caso, A e B so ditos
homeomoifos.
Pode-se provar as seguintes propriedades:
Seja F: A e Rn---+ Rm uma funo definida em um aberto A de R 11 e
cujas funes coordenadas so Fi, i = 1, ,m. Ento, lim F(p) L se, e
p->po

s se, para cada i, lim Fi (p) = Li, onde Li so as coordenadas de L. F

p->po

contnua em po E A se, e s se, par cada i = 1, , m,

contnua em po.
Sejam F : A e Rn ---+ R e G: B e R ---+ JRk funes tais que F (A) e B,
onde A e B so abertos de R 11 e Rm respectivamente. Se F contnua
em Po E A e G contnua em F (po), ento a funo composta G o F : A e
Rn---+ JRk contnua em p 0 Segue-se que, se F contnua em A e G
contnua em B, ento GoF contnua em A.
111

111

Se F uma funo .contnua definida em um conjunto conexo, ento a

imagem de F um conjunto COI!C;:XO.
Se F uma funo contnua definida em um conjunto compacto, ento a
imagem de F um conjunto compacto.
No caso particular de uma funo real contnua F : A
seguintes propriedades se verificam:

R 12

---+

.IR, as

Se po E A tal que F(po) >O, ento existe uma vizinhana V de po

tal que, para todo p E V, F(p) >O.

20

Se A compacto, ento a funo F tem um mximo e um mnimo, isto

, existem pontos PI e p2 em A tais que, para todo p E A, F (pi) :::::; F (p) :::::;
F(p2).

Se A conexo e a imagem de F assume os valores a, b E "IR, a< b, ento

para todo e E "IR, tal que a < e < b, existe p E A satisfazendo F (p) e.
Se A conexo e F no se anula, ento a funo F no muda de sinal.
A seguir vamos rever a noo de diferenciabilidade de funes vetoriais
de vrias variveis.
Seja F : A e "JR.11 ~ "JR.111 uma funo definida em um aberto A e "JR.11
Fixemos p 0 E A e w um vetor no-nulo de "JR.11 A derivada direcional de
F em p 0 na direo de w o vetor
. F(po +tw) -F(po)
1rm
'
t---+0
t

quando esse limite existe.

,~_ _ _ _C_on_siderando a ba_s_e_c;~nica {ei, , _e11 }

de "JR.11 , _ as derivadas direcionais de F em Po nas direes dos vetores da base so denominadas

,____________ d?rimc!aspgrciais de F em po.
Se F(x1, ,xn)

= (F1(x1, ,xn), ,F, (x1, ,x

11 )),

11

parcial de F em Po na direo de ei denotada por

ento a derivada

~: (po)

ou Fxi(po) e

igual a

______________S__e___ ~:(p) existe, para todo p E A, ento temos definida uma funo
aF :A ~ mm
-a
lN..

. -a
aF (p) . As d enva
. d as parciais
..
que, para cada p E A , associa
~

da funo aaF so denominadas derivadas de segunda ordem de F. Assim,

Xj

sucessivamente, definimos as derivadas parciais de ordem superior. A notao

21

usada para as derivadas parciais de segunda ordem

Para as derivadas parciais de terceira ordem, usamos

Dizemos que uma funo F : A

existe uma aplicao linear de ffi.

11

ffi. 11

em ffi.

111

~ ffi.m
,

diferencivel em p 0 se

denotada por dFp 0 : ffi. 11

ffi.111 ,

tal que, para todo vetor w E ffi.11 ,

F(po+w) =F(po) +dFp0 (w) +R(w),

onde lim Rl(wl) =O. A aplicao dFp 0 denominada diferencial de F em

w---+0

po. A funo F dita diferencivel se F diferencivel em p, para todo

pEA.

Pode-se verificar que, se F diferencivel em p 0 , ento, para todo vetor

wEffi.11 ,
v. (

d rpo w

=l F(po +tw)-F(po)
. rm
.., .
.
t---+to
t

Portanto, se F diferencivel em po, ento a derivada direcional de F em

Po eJ:ste, em qualquer direo. Observamos que a recproca no verdadeira,

isto , uma funo pode ter todas as derivadas direcionais em um ponto, sem
ser diferencivel no ponto.
Seja F: A

ffi.11

~ ffi.m

uma funo diferencivel em p 0 E A. Como

dFp 0 : ffi.11 ~ ffi.m uma aplicao linear, temos a matriz associada a dFp 0 ,

22
relativamente s bases cannicas de Rn e Rm, dada por

onde , , Fm so as funes coordenadas de F. A matriz acima denominada matrizjacobiana de F em po. Quando m n, o determinante da
matrizjacobiana de F em Po dito ojacobiano de F em po.
Pode-se provar as seguintes propriedades:
Se F : A e !Rn _, Rm diferencivel em po E A, ento F contnua em
Se F, G: A e Rn _, Rm e f: A_, R so funes diferenciveis em po,
ento as funes F + G, fG, (F, G) e F x G (essa ltima quando m 3)
c11tere:nc:mveis em PO
Se todas as derivadas parciais de primeira ordem de uma funo F : A e
Rn -T Rm so contnuas em A, ento F diferencivel.
Dizemos que uma funo F : A e Rn _, Rm diferencivel de classe
ck, k ~ 1 (resp. e=) se as derivadas parciais de F at ordem k (resp. de
todas as ordens) existem e so contnuas.
No difcil verificar que uma aplicao linear F : Rn _, Rm diferencivel de classe e=. Alm disso, para todo p E !Rn, dFp = F. De fato, se
w E Rn, ento
lim F(p+tw)-F(p)
t ...... o

lim F(p)+tF(w)-F(p) =F(w),

t ......

onde na segunda igualdade usamos o fato de F ser linear.

Pode-se provar que, se todas as derivadas parciais at ordem k de uma

23

funo F : A

191.11

___,

m;m so contnuas ,ento essas derivadas parciais no

dependem da ordem de diferenciao, isto , Fxixj

Fxp:1 , etc.

A frmula de Taylor, que vimos para uma funo de uma varivel, estendese ao caso de uma funo de vrias variveis. Em particular, se F uma
funo diferencivel (C"'), de duas variveis x e y, ento, para todo inteiro

n >O e (xo, yo), temos que

F(x, y)

F(xo, yo) +hF_,(xo, yo) +kFy(xo, Yo)

+ ;, (h 2Fxx(xo, Yo) + 2hkF;.;y(xo, Yo) + k2 F)ry,(xo, Yo)) +

+

~
(h'JaJn~
(xo, yo) + nhn-I k a ~n~a (xo, Yo) +
n.
X
X y

)
+ ... k11 anp
ayi (xo, Yo) +

onde h = x - xo, k = y-yo e R11 uma funo de x, y, xo, Yo que satisfaz

a propriedade
lim
(x,y)-+(xo,Yo)

l(x, y)

Rn
=0.
(xo, yo)l 11

Esta expresso o desenvolvimento de F na frmula de Taylor em torno de

(xo, Yo).
A regra da cadeia para funes de vrias variveis dada no seguinte
teorema:
Sejam F : A

JR; 11

___,

JRm e G : B

abertos A e B tais que F(A)

JRm ___, JRk funes definidas nos

B. Se F diferencivel em po E A e G

diferencivel em FCP o), ento a fun composta G o F : A e JR11

diferencivel em Po e
d(GoF)p 0 = dGF(po) odFpo

JRk

24

Uma funo F diferencivel de classe

funo inversa

ck

(resp. C'), que tem uma

tambm diferencivel de classe

nominada um difeomorfismo de classe

Lembramos que, se

f :I e

ck

ck

(resp. e=), de-

(resp. e=).

R _,, R uma funo diferencivel definida

O, para todo t E I, ento f uma

funo constante. O resultado anlogo para funes de vrias variveis o
seguinte:
Seja f : A e R 11 -+ R uma funo diferencivel definida em um conjunto
R, identicaaberto e conexo A. Se a diferencial de f em p, d fp : R 11
mente nula, para todo p E A, ento f constante em A. Observamos que
dfp uma aplicao linear, portanto, a condio dfp O, para todo p EA,
equivalente a dizer que todas as derivadas parciais de primeira ordem de f
se anulam, para todo p E A.
em um intervalo aberto I tal que f'(t)

Vamos concluir esta seo enunciando um resultado fundamental do cl~;----------

_culo_diferencial, que o teorema da funo inversa:

Seja F : A e R 11 ___, R 11 uma funo diferencivel de classe

ck (resp.

C')

e po E A tal que dFp 0 injetora. Ento, existe uma vizinhana U de po,

contida em A, tal que F(U) aberto em R 11 e a restrio de F a U um
difeomorfismo de classe ck (resp. C"), de U sobre F(U).
Observamos que, para utilizar esse teorema, h vrias formas de verificar
que dFp0 injetora. De fato, como dFp 0 : R 11
R 11 uma aplicao linear,
as seguintes condies so equivalentes:
a) dFp 0 injetora;
b)Se dFp 0 (w) O, ento w =O;
c) A matrizjacobiana de F em po tem posto n;
d) O jacobiano de F em po no-nulo.

25

Como consequncia do teorema da funo inversa, temos um outro resultado importante, que o teorema da funo implcita:
Sejam F: A e JR.11+111 -+ lR.11 uma funo diferencivel de classe ck (resp.
e) e F1, ,F11 as funes coordenadas de F. Denotaremos por x

(x1, ,xn), y= (yi, ... ,ym) e (x, y) = (x1, ,xn, Y1, ,ym) os pontos
, respectivamente. Fixados (a, b) E A e e E Il.{11 tal que
de JR.11 , JR.111 e
F(a, b) e, seamatrizdeterminadapor
b), i,j= l, ,n temposto
n (isto , determinante no-nulo), ento existe uma vizinhana U de b em
JR.111 e uma nica funo G : U e JR.111 -+ Il.{11 , diferencivel classe
e), tal que G(b) a e F(G(y), y) e, para todo y EU.

ck (resp.

Os resultados relacionados neste captulo podem ser encontrados com

mais detalhes em [1, 2], [5] e [14]. Finalmente, queremos observar que,
para maior simplicidade, no desenvolvimento da teoria local de curvas e superfcies, vamos considerar apenas funes diferenciveis de classe e, embora a teoria possa ser desenvolvida para funes de classe ck,k ~ 3. Usaremos o termo funo diferencivel para indicar uma funo diferencivel de
classe e.
2.1 Exerccios

L Considere as seguintes funes F : JR. 2

a) F(x, y)

-+

JR.3 :

(x, y1 x+y);

b) F(x, y) = (x cosy, x seny, 2.x);

c) F(x, y) = (x

(x+y) 2 , (x+y)3).

Em cada caso, verifique que F diferencivel e obtenha a matriz jacoonde dFp no injetora:
biana. Indique os pontos p E
lR. uma funo contnua tal que F(x, y) =
F(x, y), para todo (x, y) E JR.2 -{(O, O)} e um nmero real nonulo. Prove que F limitada, isto , a funo F tem um mximo e um

2. Seja F:

{O}

-+

26
mnimo. (Sugesto: Considere a funo F restrita a uma circunferncia
de raio unitrio).
3. Verifique que a funo F(x, y, z) = (z, x, y) um difeomorfismo de
IR3 e obtenha a diferencial de F em p.

f: IR3 ---+ IR definida por J(x, y, z) =x2+y2+z2.

f diferencivel e que a diferencial de f em p =

4. Considere a aplicao
Verifique que

(xo, yo, zo) dada por

dfp(w)=2<p,w>,

wEIR3 .

5. Sejaa:IcIR--+IR2 (ou IR3 ) umafunodiferenciveltalque a'(t)

O, para todo t E J. Prove que, para todo to E I, existe e> O tal que
a, restrita ao intervalo (to - e, to + e), injetora.
6. Seja F : A

IR2 ---+ IR3 uma funo diferencivel tal que dFp injetora,

para todo p E A. Prove que, para cada po E A, existe uma vizinhana

U de

c;()ntida em A, tal que F, restrita a U, injetora.

7. Seja F: A

IR3 ---+IR uma funo diferencivel de classe

ck

(resp.

(xo, yo, zo) E A e F(xo, Yo, zo) =e. Verifique que, se

F'z(xo, yo, zo) #-O, ento existe uma vizinhana U de (xo, Yo) em IR2 ,

C'). Seja

eA

e uma nica funo G : U

ck (resp. C"')

IR2 ---+ IR diferencivel de classe

tal que G(xo, Yo) =zo e F(x, y, G(x, y)) =e, para todo

(x,y)EU.
8. Obtenha uma aplicao linear F : IR2 ---+ IR2 , cuja imagem da base
cannica de JR2 , e1 = (1, O), e1 =(O, 1) dada por F(e1) = (2, 1)
e F(e 2 ) = (1, O). Verifique que F bijetora, obtenha a funo inversa
p- I e a diferencial de F em p E JR 2 .
9. Seja T : IR2 ---+ IR2 uma translao por a, isto , T(p) =a+ p onde
a, p E IR2 . Verifique que T preserva distncia entre pontos, isto , para

27

todo p, q E R 2 ,
1T (p)

- T (q) 1 =

IP - q 1.

10. Considere uma base ortonormal { w 1, wi} de R 2 . Prove que existe

um nica aplicao linear e: R 2 ---+ R 2 tal que C(ei) = Wi, i = 1, 2,
onde {e 1, ei} a base cannica de R 2 . Verifique que C bijetora e
que preserva produto interno, isto , (C(p), C(q)) = (p, q), para todo
p, q E R 2 . Conclua da que, dadas duas bases ortonormais {w 1 , wi}
e {w1, w2} de R 2 , existe uma nica aplicao linear C: R 2 ---+ R 2 tal
que C(wi) = wi, i = 1, 2. Verifique que nessas condies C preserva
produto interno e, portanto, preserva distncia.
11. Sejam p e q pontos de R 2 , { w1, wi} e {w1, wi} duas bases
ortonormais de R 2 . Verifique que existe uma funo F : R 2 ---+ JR2 que
satisfaz as seguintes condies: F(p) = q, dFp(wi) = wi, i = 1, 2 e
F preserva distncia entre pontos. Obtenha F seguindo estas etapas:
Usando os Exerccios 8 e 9~ considere a aplicao linear C tal que
C(wi) = Wi e a translao T por q C(p). Defina F = ToC.

Captulo I
CURVAS PLANAS

1. Curva Parametrizada Diferencivel

Uma curva no plano descrita dando-se as coordenadas de seus pontos como
funes de uma varivel independente.
1.1 Definio. Uma curva parametrizada diferencivel do plano uma
aplicao diferencivel a de classe e=, de um intervalo aberto I e R em
R 2 . A varivel t E I dita parmetro da curva, e o subconjunto de R 2 dos
pontos a(t), t E J, chamado trao da curva.
Observamos que uma curva parametrizada diferencivel do plano uma
aplicao a: I-+ R 2 que para cada t associa a(t) = (x(t), y(t)), onde as
funes x(t) e y(t) so diferenciveis de classe CC<).
1.2 Exemplos
a) A aplicao

. a(t)

(xo +at, Yo +bt), t E R,

onde a2 + b2 =J. O, uma curva parametrizada diferencivel cujo trao uma

linha reta passando pelo ponto (xo, Yo), paralela ao vetor de coordenadas
(a, b) (ver Figura 1).
b) A aplicao

a, que para cada

a(t)

t E

R associa

(cost, sent),

29

uma curva parametrizada diferencivel cujo trao uma circunferncia de

centro na origem e raio igual a 1.

(a,b)

Figura 1

e) A curva parametrizada diferencivel

a(t)

(cost (2cost- l), sent (2cost

denominada cardiide e tem o trao da Figura 2.

Figura 2

1)), t E

30

d) A curva parametrizada diferencivel que, para cada t E ( -

~, ~) ,

associa

a(t) = (2 sen 2 t, 2 sen 2 t tg t)

tem o trao da Figura 3.

YA

!
i

1
!

!
!

/1

l
l

!
{2,t:ll!

Figura 3

A aplicao

a(t) = (t, ltl), t E IR,

no uma curva parametrizada diferencivel, j que
em t =O (ver Figura 4).

!ti

no diferencivel

31

Figura 4

A aplicao

(t, O)

a(t)

{(t,

se t::; O,

t 2 sen ~) set >O,

Figura 5

no uma curva parametrizada diferencivel (ver Figura 5), j que a funo

se t ::; O,

y(t)

se t >O,

32

no diferencivel de classe

e=.

(Observe que existe a derivada de primeira

ordem de y(t), Vt E~).

Duas curvas parametrizadas diferenciveis podem ter o mesmo trao. Por
exemplo,

a(t)
f3(r)

(t, 2t), t E~'

(2r+ 1, 4r+2), r E~'

tm o trao da Figura 6.

Y1J'
i

!
i
l

V'""'

/I

Figura 6

2. Vetor Tangente; Curva Regular

2;1 Definio. Seja a: 1--+ ~2 uma curva parametrizada diferencivel que,

a cada t E 1, associa a(t)

= (x(t), y(t)).

O vetor

a'(t) = (x'(t), y'(t))

chamado vetor tangente a a em t.

33

A definio de vetor tangente coincide com a noo intuitiva que temos de

um vetor tangente a uma curva, isto , um vetor cuja direo a direo limite
de cordas, determinadas por um ponto a(t) e pontos prximos a(t +h),
quando h tende para zero. De fato, fixado t E/, para h =!= O tal que t + h E/,

a(t+h)- a(t)
h
1

o vetor de a(t) a a(t + h) multiplicado pelo escalar h (ver Figura 7).

Observamos que

. a(t+h)-a(t)
1i m - - - - - h

h-+0

exatamente a definio da derivada da funo a em t.

"~t+h)-G!(t)

G!( t+h)

t+h

Figura 7

2.2 Exemplo. Seja a:~---+ ~2 a curva parametrizada diferencivel que,

para cada t E ~' associa

a(t)

= (cost (2cost- l)'.

sent (2cost- l)).

O vetor tangente a a em t igual a

a' (t) = ( sent -2 sen2t, 2 cos2t - cost).

34

Observamos que um vetor tangente a uma curva

a definido no par-

metro t, e no no ponto a(t), pois, como pode ser visto no Exemplo 2.2

a ( ~)

=a(-~)

=O (ver Figura 2) e, no entanto, a' ( ~) =/= a' ( -~) .

2

Portanto, o vetor tangente ao trao da curva na origem de IR no est bem

definido.
Para o desenvolvimento da teoria local das curvas, preciso que exista

a para cada valor do parmetro t; para isso,

suficiente que o vetor tangente a a seja no-nulo para todo t. Portanto,

uma reta tangente a uma curva

restringiremos o nosso estudo apenas s curvas que satisfazem essa condio.

2.3 Definio. Uma curva parametrizada diferencivel

regular se 'Vt

a :I

__,. IR

dita

I, a'(t) =/=O.

Dentre os Exemplos 1.2 de curvas parametrizadas diferenciveis, apenas

o exemplo d) no uma curva regular, pois nesta curva

a' (O) =O.

2.4 Definio. Seja a: I __,. IR2 uma curva regular. A reta tangente a a
em to E I a reta que passa por a(to) na direo de a'(to), isto , a reta
dada pela funo

g(r) = a(to) +ra'(to), r E IR.

2.5 Exerccios
1. Sejam a e b constantes no-nulas. Verifique que a aplicao a(t)

.(gc;9st, b sent), t E IR, uma curva parametrizada diferencivel. Descreva o trao de

a.

O que representa geometricamente o parmetro

t?

2. Obtenha uma curva regular a: JR _,. IR2 tal que a(O)

(t2, d).

= (2, O)

e a'(t)

35

3. Determine o ponto de interseo do eixo ox com a reta tangente curva

a(t) = (t, t 2 ) em t = 1.
4. Seja a: I __,. IR2 uma curva regular. Prove que la'(t)I constante se,
e s se, para cada t E I, o vetor a" (t) ortogonal a a' (t).
5. Considere a aplicao

a(t) = ( sent, cost+log (tg ~)), t E (0,n).

Prove que:
a) a uma curva parametrizada diferencivel;
b) a'(t)-/= O para todo t-/=

2;

c) o comprimento do segmento da reta tangente, compreendido entre

a(t) e o eixo y, constante igual a 1. O trao desta curva chamado
tratriz.
6. Seja F: IR2 __,.IR uma aplicao diferencivel. Considere (xo, yo) E
IR2 tal que F(xo, Yo) =O e F}(xo, Yo) + FJ'(xo, Yo) -/=O. Prove que
o conjunto dos pontos (x, y) de IR2 prximos de (xo, yo) tal que
F (x, y) = O o trao de uma curva regular.
7. Considere um crculo de raio a rolando sobre o eixo dos x sem deslizamento. Um ponto dessa circunferncia descreve uma ciclide. Supondo
que, para o tempo t =o; o ponto da circunferncia coincide com a
origem do sistema de coordenadas, obtenha uma curva parametrizada
diferencivel cujo trao a ciclide. Esta curva regular?
8. Um crculo e de raio r rola externamente sobre um crculo fixo C,
de raio R. Um ponto da circunferncia de e descreve uma epiciclide.
Supondo que, para o tempo t =O, o ponto da circunferncia e est
em contato com a circunferncia C, obtenha uma curva parametrizada

diferencivel cujo trao a epiciclide. Descreva a epiciclide para o

caso particular em que r = R.
9. Considere o conjunto C {(x, y) E JR.2 ;
+y3 3axy} denominado
flio de Descartes. Obtenha uma curva parametrizada diferencivel
cujo trao

e,

de tal forma que o parmetro t seja a tangente do

ngulo compreendido entre o eixo dos x e o vetor posio (x, y).

10. Seja a(t) = (f(t), g(t)), t E R, uma curva regular e P = (xo, Yo) um
ponto fixo do plano. A curva pedal de a em relao a P descrita
pelos ps das perpendiculares baixadas de P sobre as retas tangentes
curva a. Obtenha uma curva parametrizada cujo trao a curva pedal
de a em relao a P Determine a curva pedal de uma circunferncia:
a) em relao ao seu centro e b) em relao a um ponto P da circunferncia.

3. Mudana de Parmetro; Comprimento de Arco

J vimos na seo 1 que duas curvas planas podem ter o mesmo trao. Dada
uma .curva regular a, podemos obter vrias curvas regulares que tm o
mesmo trao que a, da seguinte forma:
3.1 Definio. Sejam I e J intervalos abertos de
curva regular e h: J

-r

a :I

-r

R 2 uma

I uma funodiferencivel (C), cuja derivada de

primeira ordem n9:-nula em todos os pontos de J e tal que h(J) = !.

Ento, a funo composta

f3

aoh : J

-r

JR.2

uma curva regular, que tem o mesmo trao que a, chamada reparametrizao de a por h. A funo h dita mudana de parmetro (ver Figura
8).

37

''*"(h(l l

;/

Figura 8

3.2 Exemplos
a) Consideremos a curva regular

a(t)

(a cost, a sent), t

IR,

onde a=/-= O constante. Seja h(s) = ~' s E R. A reparametrizao de a

por h a curva

[3(s)

aoh(s)

(a

cos~,

sen~).

b)A curva

[3(r)

(-2r+l, -4r+2), rEIR,

uma reparametrizao de

a(t) = (t, 2t), t E IR.

Basta considerar a mudana de parmetro h(r)

-2r + 1, r E IR.

Uma mudana de parmetro h uma funo estritamente crescente ou

decrescente, portanto bijetora. Alm disso, se [3 uma reparametrizao
de a por h, ento a uma reparametrizao de [3 por h- 1

38

A orientao de uma curva regular plana a o sentido de percurso do

trao de a.
Seja

f3

uma reparametrizao de

f3

ento

f3

por h. Se h estritamente crescente,

tm a mesma orientao. Se h estritamente decrescente, ento

tm orientaes opostas.

No Exemplo 3.2 b),

f3

tm orientaes opostas (ver Figura 9).

y
~(.r)

Figura 9

Seja a : 1 - 7 IR 2 uma curva regular e fixemos t0 e t 1 do intervalo /.

Subdividindo o intervalo [to, t1] nos pontos to= ao < a1 < < a 11 t1,
e ligando retilineamente os pontos a(ao), a(a1 ), , a(a 11 ), obtemos uma
linha poligonal cham~da_poligonal inscrita curva entre a(to) e a(t 1).
Esta poligonal tem um comprimento. Consideremos agora todas as poligonais inscritas curva entre a(to) e a(t1 ). Como a uma curva regular
(na realidade, suficiente que a derivada de primeira ordem da funo

exista e seja contnua), pode-se verificar ([1], [5] e [14]) que existe o limite
superior do conjunto dos comprimentos dessas linhas poligonais, e igual a

a' (t) ldt, que chamado comprimento de arco da curva a de to a t1.

ti 1

to

39

A aplicao s(t)

1t la'

(t)ldt denominada funo comprimento de

to

arco da curva a a partir de to. Esta funo diferencivel de classe

e=,

pois a uma curva regular.

3.3 Definio. Uma curva regular a : I

--+

JR2 dita parametrizada pelo

comprimento de arco se, para cada to, t1 E J, to

da curva a de to a t1 igual a t1

s ti,

o comprimento do arco

to. Isto ,

t1

la'(t)ldt

to

JR2 est parametrizada pelo

comprimento de arco se, e s se, Vt E I, 1a' (t) 1 = 1.
3.4 Proposio. Uma curva regular a : I

Demonstrao. Suponhamos a parametrizada pelo comprimento de

arco e fixemos to E J. Consideremos a funo s: I--+ :IR, que, para cada t E J,

a' (t) jdt. Se to S t , ento, por hiptese,

to - t; se t S to'." ento -s(t)

t E J, s(t)

a' (t) 1 =

j a' (t) ldt

1

associa s(t) =

t0 , e s'(t)

~ ["

a' (t) 1dt

1. Como s'(t)

to - t.

Prt~to, para todo

la'(t)I, conclumos que

1, Vt E J. A recproca imediata.

o
3.5 Exemplo. A aplicao

a (t)

(a cos ~, asen ~) , t E :IR,

onde a =J O, uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco,

j que

la'(t)i

1, Vt E :IR.

A seguir, veremos que toda curva regular

f3,

onde

f3

a admite uma reparametrizao

est parametrizada pelo comprimento de arco.

3.6 Proposio. Seja a : I---+ IR2 uma curva regular e s : I---+ s(I) e IR
a funo comprimento de arco de a a partir de to. Ento existe a funo
inversa h de s, definida no intervalo aberto J = s(I), e f3 =a oh uma
reparametrizao de a, onde f3 est parametrizada pelo comprimento de
arco.
Demonstrao.

a uma curva regular, portanto,

s'(t)

= la'(t)I >O,

isto , s uma funo estritamente crescente. Logo, existe a funo inversa

dh ds
de s, h: J---+ J. Como Vt E I, h(s(t)) = t, temos que ds dt = 1, portanto,
dh
1
1
-=-=-->0
ds
s'(t)
la'(t)I

Conclumos que f3(s) =a o h(s), s E J, uma reparametrizao de a e

d a dh
1 a' (t) 1
. _
dt
ds = la'(t)I = 1. Portanto, pela Propos1ao 3.4, f3 est
i=-;~~---o'ai-ran'1~:il'r1-z~-:-1a' -camprimenfo de arco.
.
. .

D
A aplicao f3 da Proposio 3.6 dita uma reparametrizao de a pelo
comprimento de arco. Observamos que essa reparametrizao no nica,

pois depende da funo comprimento. de arco, que, por sua vez, depende de
to fixado.
Usando a Proposio 3.6, vamos obter uma reparametrizao pelo com-

primento de arco das seguintes curvas regulares.

3.7 Exemplos
a) Consideremos a(t) = (at+c, bt+d), t E IR e a2 +b 2 =/=O. Seja s(t)
a funo comprimento de arco de a a partir de to = O, isto ,
s(t)

va 2 +b 2 dt= ../a2+b2t.

41

A funo inversa de s dada por h(s) =

s
, s E IR. Portanto,
v'a2+b2

f3

a oh, que a cada s associa

f3(s) =(a v'a2s+b2 +c, b v'a2s+b2 +d)'

uma reparametrizao de a pelo comprimento de arco.

b) Consideremos a curva a(t) =( cost, sent), t E IR, chamada espiral logartmica. Verificamos que 1a' (t) 1 = -J2 e, portanto, a funo
comprimento de arco de a, a partir de to= O,
s(t)

= -Jjj -Vi.

A funo inversa dada por

h(s)=log(~+1).
Portanto,
f3(s) = ((

~ + 1) cos(log( ~+ 1)), ( ~ + 1)

sen(log(

~+ 1)))

uma reparametrizao de a pelo comprimento de arco.

3.8 Exerccios
1. Verifique que as curvas regulares a(t) = (t, ), t E IR, e
(log r, r), r E (O, 00 ) , tm o mesmo trao.
2. Calcule o comprimento do arco da catenria (ver[9], pg. 39)
a(t) = (t, cosht), t E IR,

entre t = a e t = b.
3. Obtenha uma reparametrizao da ciclide
a(t) =(a( t - sent), a (l - cost)),

pelo comprimento de arco.

O< t < 2n,

f3 (r)

42

4. Teoria Local das Curvas Planas; Frmulas de Frenet

Na seo anterior, vimos que toda curva regular do plano pode ser reparametrizada pelo comprimento de arco. Consideremos uma curva regular

a(s)

= (x(s), y(s)), s E I,

parametrizada pelo comprimento de arco s. Para cada s E I, a'(s) um

vetor unitrio, que denotamos por t(s), isto ,

t(s)

(x'(s), y'(s)).

Seja n(s) um vetor unitrio ortogonal a t(s), tal que a base ortogonal de
ffi. 2 formada por t(s) e n(s) tem a mesma orientao que a base cannica
e1

= (1, O),

e2

=(O, 1) de ffi. 2 (ver Figura 10), isto ,

n(s) = (-y'(s), x'(s)).

,_,=----------- __O
_____C()]ljunto

de vetores t(s) e n(s) dito referencial de Frenet da curva

a em s.

Figura 10

A reta normal a a em so a reta que passa por a(so) na direo de

n(so).

43

Observamos que t(s) e n(s) so funes de I em JR.2 , diferenciveis

de classe e=, e, para cada s E I, os vetores de ffi. 2 , t'(s) e n'(s) podem
ser escritos como combinao linear de t(s) e n(s). Como t(s) unitrio,
temos que t' (s) ortogonal a t(s) (ver 2.5 Exerccio 4) e, portanto, t'(s)
proporcional a n(s). Este fator de proporcionalidade, denotado por k(s),
chamado curvatura de a em s, isto ,

t'(s) = k(s)n(s).
Considerando a curva a(s)

(x(s), y(s)), s

I, segue-se da definio

que

k(s) = (t'(s), n(s)) = (a"(s), n(s)).

Portanto,

k(s) = -x"(s)y'(s) +y"(s)x'(s).

Analogamente, como n(s) unitrio, temos que n'(s) ortogonal a n(s)
e, portanto, n'(s) proporcional a. t(s). Como

(n'(s), t(s)) = -x'(s)y"(s) +x"(s)y'(s),

conclumos que

n'(s) = -k(s)t(s).
Resumindo, se a : I--+ JR.2 uma curva regular, parametrizada pelo comprimento de arco s, ento o referencial de Frenet t(s), n(s) satisfaz as
equaes
t' (s)

k( s) n (s),

n' (s)

-k(s )t(s),

que so as frmulas de Frenet de uma curva plana.

A funo jk(s) 1 = 1a" (s) 1 indica a velocidade com que as retas tangentes
mudam de direo. De fato, fixemos s 0 E I e consideremos os vetores tangentes a' (s 0 ) e a' (so + h), onde so + h E I. Seja

</>

(h) o ngulo formado

44
por a'(so) e a'(so+h), isto, Os</J(h)sn talque

cos<f>(h)

(a'(so), a'(so+h)).

Ento, lim </> (hh) indica a velocidade com que as retas tangentes mudam de
h-+0

direo. Como para todo h

la'(so+h)

a'(so)I

2 sen </>(h)
2 '

conclumos que

Jk(so)I

Ja"(so)J = lim </J(h).

h-+0

4.1 Exemplos
a) Seja a(s) uma curva parametrizada pelo comprimento de arco cujo
trao uma reta. Ento, a curvatura identicamente nula. De fato, seja

a(s)

(as+xo, bs+yo), s

E J,

onde a e b so constantes e a2 +b 2 1. Como t(s)

temos que t' (s) = O e, portanto, k(s) = O, Vs E J.
b) Consideremos a curva

a(s)

= a'(s)

constante,

(a+b cosi, c+b senJ;), s E IR, b >O,

cujo trao uma circunferncia de centro (a, e) e raio b. Neste caso,

t(s)

(- sen~, cos),

n(s)

(-cosJ;, - seni).

Logo,

k(s)

(t'(s), n(s))

45

Consideremos agora uma reparametrizao de

f3 (s) = (a + b cos b' e Ento, a curvatura de f3 (s) igual a

a, dada por

b sen

s
z/

(ver Figura 11).

t(.s)

.s)
'

Figura 11

Observamos que o sinal da curvatura depende da

ori~ntao

da curva.

Mais adiante veremos a interpretao geomtrica do sinal da curvatura.

O referencial de Frenet e a curvatura foram definidos para curvas regulares
parametrizadas por comprimento de arco. Como vimos na Proposio 3.6,
toda curva regular admite uma tal reparametrizao, entretanto, gostaramos
de poder realizar o estudo das curvas sem ter que, necessariamente, mudar
a parametrizao. A seguir, vamos considerar o referencial de Frenet e a
curvatura de uma curva regular com qualquer parmetro.
Seja a:/ - t IR2 uma curva regular de parmetro qualquer r E/. Consideremos

f3 : J

IR2 uma reparametrizao de ,a pelo comprimento de arco

s, isto , f3(s(r)) a(r). Se t(s), n(s) o referencial de Frenet de f3(s)

e k(s) a curvatura, ento diremos que t(r) = t(s(r)), n(r) n(s(r)) o
referencial de Frenet de a, e k(r) = k(s(r)) a curvatura.

46

4.2 Proposio. Seja a(r)

= (x(r), y(r)), r E J, uma curva regulaJ:

Ento,

t(r) -

(x'' y')
J (x')2 + (y')2'

k(r)

n(r)

(-y', x')
J(x')2 + (y')2;

-x"y' + x'y''
((x')2 + (y')2)3/2.

Demonstrao. Seja f3 (s) uma reparametrizao de a por comprimento

de arco. Derivando f3 (s(r))

= a(r) , temos
d/3 ds = a'(r)
ds dr

e
d

f3 ( ds ) '

ds2

onde

dr

d[J d's

+ ds

(1)

,,

dr2 =a (r),

ds
I
dr= Ja (r)J.

(2)

(3)

E, portanto,

d2s (a' (r), a" (r))

dr 2
Ja'(r)J
Considerando que a(r) = (x(r), y(r)), segue-se de (1) e (3) que
t(r) -

(x', y')

- v(x')2 + (y')2

Pela definio de vetor normal, temos

(-y', x')
n(r) = J(x')2 + (y')2
Como

/ d2f3
)
k(s(r)) = \ ds 2 (s(r)), n(r) ,

(4)

47

conclumos usando ( 1) a (4) que

k(r)

-x''y' + x'y''
((x')2 + (y')2)3/2
D

4.3 Exemplo. Consideremos a espiral logartmica

a(r) =(e,. cosr, e,. senr), r E R

Ento,

e, portanto, k(r)

a'(r)

e,.(cosr

a"(r)

e(-2senr, 2cosr),

r-:;

v2er

senr, senr+cosr),

A seguir, veremos a interpretao geomtrica do sinal da curvatura. Seja

a(s) = (x(s), y(s)), s

E J, uma curva regular parametrizada pelo compri-

mento de arco. O vetor tangente t(s) =a' (s) unitrio e, portanto, a" (s)
ortogonal a a'(s). Fixemos so E 1 e suponhamos que k(so) =!=-O. Observamos que a reta tangente a

a em so,

T(s) = a(so) + (s-so) a'(so),

divide o plano em dois semiplanos.
Considerando a expanso de a(s) em sries de Taylor, em tomo de s0 ,
temos

a(s)

= a(so)+(s-so) a'(so)+ (s - 2so)

a"(so)+R(s),

onde R(s) uma funo vetorial, tal que lirn ( R(s) )2 =O. Portanto,
..

S-+So

a(s)-T(s)=

S-SQ

(s s ) 2
a"(so)+R(s).
2

48

Como a(s) - T(s) um vetor no sentido do semiplano que contm a(s),

conclumos da ltima igualdade que, para todo s suficientemente prximo de
s 0 , a"(so) tem o sentido do semiplano que contm os pontos a(s).

Yt

t (so)

1.,,~l.

i
7
!

oC(so)
k(sohO

k(s0 )<0

Figura 12

Como k(so)

(a"(so), n(so)), conclumos que, se k(so) >O, ento

n(so) tem o mesmo sentido de a"(so), e se k(so) <O, ento a"(so) e
~~--------~-~nlsoJ__te1m_sent1os 011ostos (ver Figura 12).
J vimos que, a menos de sinal, a curvatura de uma circunferncia de raio
r igual a }. , o que comprova a nossa intuio, pois no caso da circunferncia
pensamos, naturalmente, na recproca do raio como medida da curvatura. Se
1
a (s) uma curva regular de curvatura k(s) # O, a quantidade p (s)
lk(s)i
denominada raio de curvatura de a em s. O crculo de raio p(s) e centro
1
c(s) = a(s) + k(s) n(s)
denominado crculo osculador, e c(s) dito centro de curvatura. Quando
varia o parmetro s, o centro de curvatura descreve uma curva f3, que denominada a evoluta de a (ver Figura 13), cujas retas tangentes so ortogonais
curva a.

49

Figura 13

Uma involuta de uma curva regular f3 uma curva que ortogonal s retas
tangentes de f3. Portanto, se f3 evoluta de a, ento a uma involuta de

{3.
Observamos que o ngulo entre duas curvas regulares que se interceptam
definido como sendo o ngulo en~e os vetores tangentes s curvas no ponto
de interseo.
4.4 Exerccios
1. Obtenha a curvatura das seguintes curvas regulares:
a) a(t)

= (t, t4 ), t E lR;

b) a(t)

(cost (icost

c) a(t)

(t, cosht), t E lR (catenria).

1), sent (2cost

2. Considere a curva regular a(t) (t, t 2 -4t

de t a curvatura de a mxima?

1)), t E lR (cardiide);

3), t E lR. Para que valor

3. Considere a elipse f3 (t) (a cost, b sent), t E lR, onde a> O, b > O

e a # b. Obtenha os valores de t onde a curvatura de f3 mxima e

mnima.

50

4. Seja a(s) (x(s), y(s)) uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco, e sejam n(s) o vetor normal e k(s) a curvatura de a.
Considere a famlia de curvas

f3(s,r)

= a(s) + rn(s),

Sr S.

a) Prove que as curvas f3(s,ro) e f3(so,r), onde roe so so constantes,

so regulares para s suficientemente pequeno.
b) Prove que as curvas f3(s,ro) e /3(so,r) so ortogonais.
c) Verifique que a curvatura

k da curva f3(s,ro) igual a - k k.

1 +ro

5. Seja r r( e) uma curva regular dada em coordenadas polares. Verifique que o comprimento do arco da curva de 80 a 81 obtido por

e a curvatura

k(8) =

2(r') 2 - rr'' + r2
(r2 + (r')2)3/2

6. Seja a(s), s E JR, uma curva regular parametrizada pelo comprimento

de arco. Prove que, se a curvatura k(s) uma funo estritamente
montona, ento a(s) no tem auto-interseo. (Sugestes: a) Suponha
que o primeiro ponto de auto-interseo a(a) = a(b). Considere k' >
O, a(a) a(b) = (0,0), o eixo x na direo de a'(a) e o lao da curva
de a(a) a a(b) contido no semiplano y;:.::: O. Obtenha uma contradio
calculando J:yk' ds. b) Considere a curva f3(s) = a(s) + n(s)/k(s)
e k' >O (ver Exerccio 9). Verifique que 'r/s > so, l/3(s) /3(so)I <
fs~

l/3'(s)ids = l/k(so) 1/k(s) e l/3(s)

que a(s) no admite auto-interseo.)

/3(so)I < 1/k(so). Conclua

51

7. Determinar as curvas que tm a seguinte propriedade: o segmento das

retas normais compreendido entre a curva e o eixo do x tem comprimento constante.
8. Verifique que a curvatura da tratriz (2.5 Exerccio 5) proporcional ao
comprimento da reta normal compreendida entre o ponto da curva e o
eixo dos y.
9. Seja a(s) uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco

s. A evolua de a a curva definida por /3(s) = a(s) + k~s) n(s), onde

n(s) o vetor normal e k(s) a curvatura de a. Prove que:

f3 uma curva diferencivel se k(s) i= OVs.

b)Suponhaque k(s)#O, Vs, ento f3 regularse k'(s)#O, Vs.

a)

c) Nas condies do item b), o vetor tangente evoluta em s paralelo

ao vetor normal a

em s.

1O. Seja a(s) uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco

s e tal que k( s) > O, Vs. Verifique que o comprimento do arco da evoluta de a entre so e s1 igual diferena entre os raios de curvatura
em

so e

s1.

11. Obtenha a evoluta da elipse.

12. Sejam a(t) e f3(t) curvas regulares do plano tal que, para todo t, a
reta determinada por a (t) e

/3 (t)

ortogonal a a e f3 em t. Verifique

que o segmento de reta de a(t) a /3(t) tem comprimento constante.

13. Verifique que a reta normal a

em s ortogonal curva determi-

nada pelos centros de curvatura nos pontos em que a curvatura de a

mxima e mnima.
14. Uma curva plana a(B),

o centro de curvatura de

e E 1,
a

tem a seguinte propriedade: Se c(B)

em e' Q( e) a projeo de

a (e)

sobre

r
52

o eixo Ox e T (e) o ponto de interseo da reta tangente a a em e

com este eixo, ento a rea do tringulo cQT constante. Obtenha a
curva a (e) onde o parmetro e o ngulo que a reta tangente forma
com o eixo Ox.

5. Teorema Fundamental das Curvas Planas

O teorema a seguir mostra que a curvatura determina uma curva plana a menos
de sua posio no plano. Mais precisamente:
5.1 Teorema fundamental das curvas planas

IR, existe uma curva

regular a (s), parametrizada pelo comprimento de arco s, cuja curvatura
a) Dada uma funo diferencivel k(s), s E I

k(s).
b) A curva a (s) acima nica quando fixamos a (so)

= Po

e a' (so)

vo, onde v0 um vetor unitrio de JR .

- --c)Se-aiias-curvas a(s) e f3(s) tm a mesma curvatura, ento diferem
por sua posio no plano, isto , existe uma rotao L e uma translao T
em JR2 tal que
a(s)

= (LoT)(f3(s)).

Demonstrao. a) Consideremos e(s)

1s

k(s)ds, onde so E I fixo.

so

Fixemos um ponto po = (xo, Yo) de IR2 e E R

Definimos uma curva a(s) = (x(s),y(s)) por

xo+ls

x(s)

cos(e(s)+)ds,

so

y(s)

Yo +

1s

sen( e(s) + )ds.

so

Vamos verificar que a curva a assim definida est parametrizada pelo com-

53

primento de arcos e sua curvatura k(s). Como o referencial de Frenet

= ( cos(e(s)+),

t(s)

a'(s)

n(s)

( - sen(e(s)+), cos(e(s)+) ),

sen(e(s)+) ),

temos que 1 a' (s) 1 = 1 e a curvatura de a dada por

(t'(s), n(s)) = e'(s) =k(s).

b) Seja a(s) = (x(s), y(s)) uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco s, cuja curvatura k(s). Segue das equaes de Frenet
que

// y ") = k( -y,I
(X,

X ') ,

isto , x(s) e y(s) satisfazem as equaes

x''

-ky''

y"

-kx'.

Portanto, segue do teorema de unicidade de soluo do sistema de equaes

diferenciais que, fixados a(so)
[13], [9]).
e) Sejam a e

f3

= po

e a' (so)

= vo,

a curva a nica. (Ver

duas curvas que tm a mesma curvatura. Fixado so,

existe uma rotao L e uma translao T de JR2 tal que a curva =Lo To f3

= a(so) e
a =Lo To f3.

satisfaz (so)
Portanto,

'(so)

= a'(so).

Segue-se do item b) que =a.

D
5.2 Exerccios
1. Caracterize todas as curvas regulares planas que tm curvatura constante.
2. Prove que toda curva regular plana cuja curvatura da forma

k(s)

= --b,
as+

a "=I O,

54

uma espiral logartmica.

.

3. Detennme as curvas planas de curvatura k(s)

= --h-.
cos s

4. Determine as curvas regulares do plano cujas retas tangentes se interceptam em um ponto fixo.
5. Determine as curvas regulares do plano cujas retas normais se interceptam em um ponto fixo.

Captulo II
CURVAS NO ESPAO

Neste captulo ser desenvolvida a teoria local de curvas no espao euclidiano Jlt3 . Como veremos a seguir, muitos conceitos bsicos para curvas no
espao so introduzidos de modo anlogo ao de curvas planas.

1. Curva Parametrizada Diferencivel

1.1 Definio. Uma curva parametrizada diferencivel de Jlt3 uma aplica-

o diferencivel a, de classe C', de um intervalo aberto I

varivel t E I o parmetro da curva, e o subconjunto de
pontos a(t), t E J, o trao da curva.

em Jlt3 . A
formado pelos

e Jit

Observamos que uma curva parametrizada diferencivel de Jlt3 uma

aplicao a(t) = (x(t), y(t), z(t)), t E/, onde x(t), y(t) e z(t) so funes
diferenciveis de classe C'.
1.2 Exemplos
a) A aplicao

a(t)

(xo+at, Yo+bt, zo+ct), t E Jlt,

onde a 2 + b2 + c2 -=J O uma curva parametrizada diferencivel, cujo trao

uma linha reta passando pelo ponto (xo, yo, zo) e paralela ao vetor de
coordenadas (a, b, e).
b) A curva parametrizada diferencivel

a(t) =(a cos t, a sen t, bt)

56
t E

JR, a> O, b ::j: O a hlice circulm: O trao desta curva est contido no

cilindro x2 + y2 a2. Se a(t1) e a(t2) so dois pontos que tm as duas

primeiras coordenadas respectivamente iguais, ento as terceiras coordenadas
diferem por um mltiplo de 2nb (ver Figura 14).

Figura 14

e) A aplicao

(et cost, d sent, d), t E JR,

a(t)

uma curva parametrizada diferencivel, que tem o trao da Figura 15.

Z/,\

Figura 15

57

1.3 Definio. Uma curva parametrizada diferencivel a : I

plana se existe um plano de JR3 que contm a(I).

---+

dita

O Exemplo 1.2 a) uma curva plana.

2. Vetor Tangente; Curva Regular; Mudana de Parmetro

As noes de vetor tangente, curva regular e mudana de parmetro para curvas no espao so motivadas pelas mesmas consideraes j vistas para curvas
planas, portanto, sero introduzidas sem muitos comentrios.
uma curva parametrizada difeSeja a(t) = (x(t), y(t), z(t)), t E I e
rencivel. O vetor tangente a a em t E I o vetor a' (t) = (x' (t), y' (t), z' (t) ).
A curva a regular se '/t E/, a'(t) =f- O. A reta tangente curva regular
a em to E I a reta que passa por, a(to) na direo de a' (to), isto , a reta
dadapelafuno g(r) a(to)+ra'(to), rER
Sejam I e J intervalos abertos de IR, a : I ---+ JR 3 uma curva regular
e h : J---+ I uma funo diferencivel e=, cuja derivada de primeira ordem
no-nula em todos os pontos de J e tal que h(J) = J. Ento, a funo
composta

f3 =

a oh :J

---+

:IR3

uma curva regular, que tem o mesmo trao que a, chamada reparametrizao de a por h. A funo h a mudana de parmetro.
Observamos que, se f3 uma reparametrizao de a por h, ento a
uma reparametrizao de f3 por h- 1 . A orientao de uma curva regular
a o sentido de percurso do trao de a. Uma reparametrizao f3 de a
tem orientao igual (resp. oposta) de a se a mudana de parmetro
estritamente crescente (resp. decrescente).

58
2.1 Exemplo. A curva

a(s)

.ri' .ri' .ri) ,

= ( cos

sen

s E IIR,

reparametrizao da hlice circular

f3(t)

= (cost,

pela mudana de parmetro h(s)

.ri'

sent, t),

s E IIR.

Seja a(t), t E 1, uma curva regular de 1!R3 . O comprimento do arco da

curva a de to a t1 dado por
t1

la'(t)ldt

to

e a funo comprimento de arco da curva a a partir de to

s(t)

t1

la'(t)ldt.

to

Uma curva regular a : 1 __, 1!R3 dita parametrizada pelo comprimento de arco
se para cada to, t1 E 1, to ::; t1,
t1

la'(t)jdt

= t1

to.

to

2.2 Proposio~. Uma curva regu.lar a : 1 __, 1!R3 est parametrizada pelo

comprimento de a;co se, e s se, Vt E/, ja'(t)I

= 1.

Como ocorre com as curvas planas, toda curva regular no espao admite
uma reparametrizao pelo parmetro comprimento de arco.
2.3 Proposio. Sejam a: 1__,1!R3 uma curva regu.lar e s: 1 __, s(I) e 1IR

a funo comprimento de arco de a a partir de to. Ento, existe a funo

59

inversa h de s, definida no intervalo aberto J = s(I), e f3 =a oh uma

reparametrizao de a, onde /3 est parametrizada pelo comprimento de
arco.
A aplicao

f3

desta proposio denominada uma reparametrizao de

a pelo comprimento de arco. As demonstraes dessas duas proposies so

idnticas s correspondentes do Captulo I.
2.4 Exerccios
1. Verifique que as aplicaes

= (t,
a(t) = (t,

a) a(t)

t 2 , t 3 ), t E IR,

b)

t 2 +2, t 3 +t), t E IR,

so curvas regulares.
2. Verifique que a aplicao

(t, O, e-fz-)
a(t) = { O
(t,e-fz-,o)

se t

<o,

se t =O,.
se t>O,

uma curva regular.

3. Prove que a aplicao a(t)

= (1 +cost,

sent, 2sen~), t E IR, uma

=
; x2 +

curva regular cujo trao est contido na .,interseo do cilindro C

{(x, y, z) E IR
y2+z2 =4}.

(x- l)

+y2 = 1}

e da esfera S= {(x, y, z) E IR

4. Obtenha uma curva regular em IR3 cujo trao coincide com a interseo
do cilindro C = {(x, y, z) E IR3 ;

x2 +y2 = 1}

5. Obtenha a curva regular tal que a(O)

= (2,

e o plano x+2y+z = 1.

3, 1) e a' (t)

= (t 2 , t, d).

60

6. D a equao da reta tangente curva a(t) = (2t 2 +1, t-1, 3t 3 ) em

to E JR, onde a(to) o ponto de interseo do trao da curva com o
plano xz.
7. Seja a : I -----+ lR3 uma curva regular. Prove que 1a' (t) 1 constante se,
e s se, '/t E/, a"(t) ortogonal a a'(t).
8. a)Verifiquequeacurva a:(0,=)----+JR3 dadapor a(t)=(t,
uma curva plana.

-;-t,

1
-/)

b) Verifique que toda curva regular de JR 3 , cujas funes coordenadas

so polinmios de grau menor ou igual a dois, uma curva plana.
9. Se a : I-----+ JR3 uma curva regular, prove que Vto E/, existe um intervalo
abert~ue contm to, no qual a injetora.
10. Seja a : I-----+ JR3 uma curva regular. Prove que 'lto E/, existe um
intervalo aberto J que contm to e existem funes diferenciveis
F, G tal que o trao de a restrito a J est contido no conjunto
"=~-----~------ -{(x, y, z) E JR3 ;F(x, y, z) = G(x, y, z) =O}.
11. Verifique que a curva

a(s) =
onde u(s)

(~u(s),

= s+ v's2 +1,

1
u
2 (s),

~ log(u(s))),

est parametrizada pelo comprimento de arco.

12. Considere a curva regular a(t) = (2t, t 2 , logt), t E (O, =). Obtenha a
funo comprilnento de arco a partir de t = 1. Verifique que os pontos (2, 1, O) e (4, 4, log2) pertencem ao trao de a e calcule o
comprimento de arco de a entre esses pontos.
13. Obtenha uma reparametrizao pelo comprimento de arco das curvas

= (r! cost, r! sent, r!), t E JR;

a(t) = (2 cosh2t, 2senh 2t,4t), t E JR.

a) a(t)
b)

61

14. Seja a(t) uma curva regular. Prove que, se f3(s) e y(s) so duas
reparametrizaes de a por comprimento de arco, ento s = s+a,
onde a uma constante.

3. Teoria Local das Curvas; Frmulas de Frenet

No captulo anterior, vimos que a teoria local das curvas planas est contida essencialmente nas frmulas de Frenet, que so obtidas considerando
um diedro ortonormal associado naturalmente a uma curva plana. A seguir,
vamos desenvolver um estudo anlogo, considerando um triedro ortonormal
associado a uma curva regular de ~3 .
Seja a: I-----+ ~3 uma curva regular parametrizada pelo comprimento de
arco. A velocidade com que as retas tangentes mudam de direo denominada curvatura de a, isto ,
3.1 Definio. Se a : I -----+ ~3 - uma curva regular parametrizada pelo
comprimento de arco, ento a curvatura de a em s E I o nmero real

k(s) =la" (s)j.

3.2 Exemplos
a) Consideremos a curva parametrizada pelo comprimento de arco

a(s)=(acos;,a sen;,o), sE~,

cujo trao uma circunferncia contida no plano x o y, de raio a> O. A
curvatura de a k(s)
b) A curva regular

a(s)=

= ~'
a

Vs E R

(1 +s)z3 (1-s)z3 s )
,
, v'2
3
3

, sE(-1,1),

62
est parametrizada pelo comprimento de arco e
1

k(s)

= J8(1-s2).

A proposio seguinte caracteriza as retas como sendo as curvas de curvatura identicamente nula.
3.3 Proposio. Seja a : 1 ---+ JR3 uma curva regular parametrizada

pelo comprimento de arco. Ento, a(I) um segmento de reta se, e s

se, k(s) =0, Vs E/.
Demonstrao. Se a(I) um segmento de reta, ento a(s) = p + vs,
onde p E JR3 e v um vetor unitrio de JR3 . Portanto, \;/ s E J, a' (s) = v e

a"(s) =O, donde k(s) = ja"(s)l =O.

Reciprocamente, se 1a" (s) 1 = O, Vs E 1, ento a" (s) = O. Integrando ,
= 1. Integrando novamente, obtemos a(s) = p+vs,
cujo trao um segmento de reta.
D
Se a : I---+ JR3 uma curva regular parametrizada pelo comprimento de
arco, ento ja'(s)j

1 implica que a"(s) ortogonal a a'(s). Portanto,

\;/ s E 1 onde k(s) =/=- O, isto ,

na direo de a" (s).

a" (s)

=/=-

O, podemos definir um vetor unitrio

3.4 Definio. Seja a : I---+ JR3 uma curva regular parametrizada pelo
comprimento de arco tal que k(s) > O. O vetor

n(s)

a" (s)
k(s)

denominado vetor normal a a em s. A reta normal a a em so E 1 a

reta que passa por a (so) na direo do vetor normal n (s 0 ).

63

Denotando por t(s) o vetor unitrio a'(s), temos que t(s) e n(s) so
vetores ortonormais e

= k(s)n(s).

t' (s)

A seguir, definimos um terceiro vetor que, junto com t e n, forma uma

base ortonormal de JR3 .
3.5 Definio. Seja a : 1 ---+ JR3 uma curva regular parametrizada pelo
comprimento de arco tal que k(s) >O. O vetor binormal a a em s
b(s)

= t(s)

x n(s).

O referencial ortonormal t(s), n(s), b(s) o triedro de Frenet da curva a

em s.
Cada par de vetores do triedro _d.e Frenet determina um plano. O plano de
JR que contm a(s) e normal ao vetor t(s) o plano normal curva
a em s. O plano que contm a(s) e normal a b(s) denominado plano
osculador, e o plano que contm a(s) e normal a n(s) .o plano retificante
da curva a em s (ver Figura 16).
3

b(.s)

1'
1

pl.ano no:rma.l
!
l
i
F - - - - - 7 n( .s)

pl.ano i:etificante

1 ~(.s)

1
1
i,.

t:(.s)

pl.azo o.s cul.adoi:

1
1

Figura 16

64

Observamos que b'(s) paralelo a n(s). De fato, derivando b(s)

t(s) x n(s), obtemos

b'(s)

t'(s)xn(s)+t(s)xn'(s)
t(s) x n'(s).

Portanto, b'(s) ortogonal a t(s). Como jb(s)j 1, temos que b'(s)

ortogonal a b(s). Donde conclumos que b'(s) paralelo a n(s), isto ,
b' (s) igual ao produto de n (s) por um nmero real.
3.6 Definio. O nmero real i-(s) definido por b'(s)
nominado toro da curva em s.

i-(s)n(s) de-

Exi~m11lo. Vamos obter o triedro de Frenet, a curvatura e toro da

hlice circular parametrizada pelo comprimento de arco

a(s)

onde a > O uma cqnstante.

t(s) =--;:::;;;;::===;;:.(-a sen--;=;=s=;:, a cos--;:::;;::s=::::,

a11 (s)

_-_a_ ( cos --;:=;=s=::;;:, :st::u --;=;=s===;:,

k(s) = ja11(s)j =

2 a b2.

a+

O) ,

b),

Portanto,

a"(s)
n(s) = k(s)
b(s)

s
- cos -;:::::;===:;:,

= t(s) x n(s)

b1 (s)

Observamos que, se a(s) uma curva regular de R 3 , ento k(s) 2::: O

(em contraste com a definio do captulo anterior de curvatura de uma curva
plana), enquanto a toro pode ser negativa ou positiva. O mdulo da toro
mede a velocidade com que o plano osculador varia. De fato, fixado so E I,
consideremos os vetores binormais b(so) e b(so + h), onde so + h E 1.
Seja </J (h) o ngulo formado por esses dois vetores. Ento, lim </J (h) indica
h->0
h
a velocidade com que varia o vetor binormal ou, equivalentemente, o plano
osculador. -Como

lb(so+h)-b(so)I

= 2 sen

</J~h),

conclumos que

li-(so)I

lb'(so)I = lim'</J(hh).
h->O

A interpretao geomtrica do sinal da toro ser dada adiante, na seo 5.

Se a: I
JR3 uma curva regular_parametrizada pelo comprimento de
arco e tal que k(s) >O, \;/ s E I, ento o triedro de Frenet da curva a em
s um referencial ortonormal de JR3 . Portanto, podemos obter os vetores
1
1
t (s), n (s) e b'(s) como combinao linear de t(s), n(s) e b(s). J vimos

66
que

t'(s)

k(s)n(s),

b'(s)

1:(s)n(s).

Vamos obter a expresso para n'(s). Como

n(s)

b(s) x t(s),

derivando temos

n'(s)

b'(s) x t(s) +b(s) x t'(s).

Substituindo b' e t' pelas expresses acima, obtemos

n' (s)

-1:(s )b(s) - k(s )t(s).

Resumindo, se a : I -+ JR:.3 uma curva regular, parametrizada pelo comprimento de arco, e tal que k(s) >O, Vs E/, ento o triedro de Frenet definido
por

n(s)

a"(s)
la"(s)I' b(s)

t(s) x n(s) satisfaz as equaes

t' (s)

k(s)n(s),

n'(s)

-k(s)t(s)-1:(s)b(s),

b'(s)

,;(s)n(s),

que so denominadas frmulas de Frenet.

Na prxima seo e nos exerccios seguintes, veremos algumas das aplicaes das frmulas de Frenet.
O triedro de Frenet, a curvatura e a toro foram definidos para uma curva
regular parametrizada pelo comprimento de arco. A proposio seguinte
permite obter a curvatura e a toro de uma curva regular com qualquer
parmetro, sem precisar reparametriz-la pelo comprimento de arco.

67
3.8 Proposio. Seja a : I --+ JR.3 uma curva regular de parmetro t e

f3 : J--+ JR.3 uma reparametrizao de a pelo comprimento de arco, isto ,

f3(s(t)) = a(t), Vt E/. Sejam k(s) >O e i-(s) a curvatura e a toro de /3
em s E J, ento
ja'(t) x a"(t)I
la'(t)l3
(a'(t) x a"'(t), a"(t))
la'(t) x a"(t)1 2

k(s(t))
i-(s(t))

Demonstrao. Derivando em relao a t a expresso f3(s(t)) = a(t),

obtemos

d/3 ds
ds dt =

'( )
t'

(1)

2
2
2
d f3 (ds)
d/3 d s _ "( )
ds2 dt + ds
- a t

(2)

~;=la' (t)I,

(3)

(a"(t), a'(t))
=----la'(t)I

(4)

Como

temos que
d 2s

Segue de (1) e (2) que

3

a' (t) x a" (t) = ( -ds) -d/3 x -d f32 .

dt
ds ds
Portanto,

la'(t) x a"(t)J = ldsl3 ld2/32

dt
ds '

68

f3 est parametrizada pelo comprimento de arco

,e ortogona1 a d2
'
()
dsf3 . Conclunnos,
usando 3 , que

onde usamos o fato de que

d f3

e, portanto, ds

k(s(t))

= 1~~1

la'(t) x a"(t)I

la'(t)l 3

Para obter a expresso da toro, vamos utilizar os vetores normal e binormal de f3, que so dados por

n(s(t))
b(s(t))
Substituindo (3) e (4) em (1) e (2) e usando a expresso de k(s(t)), obtemos

n(s(t))

a"(t)la'(t)1 2 a'(t) (a"(t), a'(t))

la'(t)lla'(t) x a"(t)I
a'(t) x a"(t)
la'(t) x a"(t)I.

Derivando a ltima igualdade em relao a t, temos

db
ds(s(t))

a' x a"'
la'lla' x a"I

Como

i-(s(t)) = (

(a' x a"', a' x a") a' x a"

la'lla' x a"l 3

~~ (s(t)), n(s(t))),

conclumos que

i-(s(t)) =

(a'(t) x a"'(t), a"(t))

la'(t) x a"(t)j2

As expresses k(s(t)) e i-(s(t)) obtidas na proposio acima so, respectivamente, a curvatura e a toro de a em t.
D

69
3.9 Exerccios
1. Considere as seguintes curvas regulares:

a) a(t)

(4 cost, 5-5 sent, -3 cost), t

JR,

b) {3(t) = (1-cos t, sent, t), t E R,

c) y(t) =(~ e-t,

Vi t), t E R.

Reparametrize essas curvas por comprimento de arco, obtenha o triedro

de Frenet, a curvatura e a toro de cada curva.
2. Calcule a curvatura e a toro das seguintes curvas:

a) a(t) = (t, t 2 , t 3 ),
b) f3 (t)
c) y( t)

= (cost,

sent, ),

(t, cosh t, senh t) .

3. Obtenha uma curva parametrizada cujo trao a interseo do plano

xoy com o plano normal curva a(t) (cost, sent, t) em t = l
4. Seja a: I-+ R 3 uma curva regular, parametrizada pelo comprimento
de arco, tal que k(s) > O,\:/ s E!. Obtenha a"' (s) como combinao
linear do triedro de Frenet de a em s.
5. Seja a: I-+ R 3 tima curva regular. Prove que:
a) Se todas as retas tangentes a a tm um ponto em comum, ento o
trao de a um segmento de reta.
b) Se para cada t E 1 os vetores a 11 (t) e a'(t) so colineares, ento
a(!) um segmento de reta.
6. Seja a(t) uma curva regular onde t um parmetro qualquer.
a) Verifique que

a 11 (t) paralelo ao plano osculador de a em t.

70

b) Prove que o plano osculador de a em to dado pelos pontos P de

IR3 tal que (P- a(to), a'(to) x a"(to)) =O.
c) Obtenha o plano osculador da curva a em t

1, onde

7. Verifique que os planos normais da curva

a(t) =(a sen 2 t, a sent cost, a cost), t E IR,

passam pela origem.
8. Determine <fJ(t) para que os vetores normais curva

a(t) = (t, sent, <fJ(t))

sejam paralelos ao plano yoz.
9. Prove que, se duas curvas so simtricas em relao origem, ento tm
a mesma curvatura e a toro difere de sinal.
10. Obtenha o plano osculador e a curvatura da curva

a (t) = (a cos t + b sen t, a sen t + b cos t, e sen 2t), t E IR.

11. Seja a(s) uma curva regular. Verifique que o vetor binormal b(so)
a posio limite da perpendicular s retas tangentes a a em so e s1,
quando s1 tei:ide para so.
12. Seja a(s) uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco
cuja curvatura no se anula. A curva t(s) sobre a esfera unitria,
definida pelos vetores tangentes a a, denominada indicatriz esfrica

tangente de a.
a) Verifique que o vetor tangente indicatriz paralelo ao vetor normal
de a em pontos correspondentes.

71

b) Prove que a curvatura k1 e a toro -r1 da indicatriz so dadas por

k2+-r2

kT =

k2

'

't'1

h' -k'-r
k(k2 + -r2)"

c) Obtenha as curvas para as quais a indicatriz esfrica tangente degenera em um ponto.

13. A curva b(s) definida pelos vetores binormais a uma curva regular a
denominada indicatriz esfrica binormal de a.
a) Prove que sua curvatura k1 e sua toro -r2 so dadas por

ki =

k2+-r2
't' 2

'

h' -k'-r
-r2 = -r(k2 + -r2)"

b) Para que curvas a indicatriz esfrica binormal degenera em um ponto?

4. Aplicaes
Como primeira aplicao das frmulas de Frenet, veremos que as curvas
planas so caracterizadas pelo fato de terem toro identicamente nula.
4.1 Lema. Seja a : I--+ IR3 uma curva regular de curvatura no-nula. Se
a uma curva plana, ento o plano osculador de a independe do parmetro
e o plano que contm o trao de a.
Demonstrao. Podemos supor a(s) parametrizada pelo comprimento
de arco. Como a uma curva plana, existe um plano de JR3 que contm
a(I). Seja v um vetor no-nulo ortogonal a este plano. Provaremos que v
paralelo a b(s), Vs E/. Fixado so E I, ento Vs E/,

(a(s)- a(so), v) =O.

72

Derivando, temos

(a'(s),

v) =O,

(a"(s),

v) =O,

portanto,

(t(s), v) =O,

k(s) (n(s), v)

O.

Como k(s) >O, conclumos que v ortogonal a t(s) e n(s). Portanto, v

paralelo a b(s), \:/ s E /, isto , o plano osculador de a no depende do
parmetro e contm a(!).

o
Como consequncia desse lema, temos
4.2 Proposio. Seja a : I -+ R 3 uma curva regular, de curvatura nonula. Ento, a uma curva plana se, e s se, "C O.
Demonstrao. Consideremos a parametrizada pelo comprimento de
arco. Se a uma curva plana, ento, pelo lema anterior, b(s) constante,
~~----partarit0,-7/(s)-;;-io~Vs E/. Donde concfoillios que "t(s)
(b'(s), n(s))
O, \:/s E/.
Reciprocamente, se "t(s) O,\:/ s E/, ento b'(s) O e b(s) = b constante. Fixado so E/, consideremos a funo f(s) = (a(s) - a(so), b). Vamos provar que f(s) =:=O. Derivando obtemos f'(s) (a'(s), b) = (t(s), b)
O, portanto, f(s) constante. Como f(so) O, conclumos que f(s) =O,
isto , a(I) est contido no plano que contm a(so) e ortogonal ao vetor
b.

o
A proposio seguinte caracteriza uma curva regular cujo trao est contido em uma circunferncia.
4.3 Proposio. Seja a : I -+ R3 uma curva regular. Ento, o trao de
a est contido em uma circunferncia de raio a > O se, e s se, a toro

73

't'

O e a curvatura k

=a1

Demonstrao. Podemos considerar a(s) parametrizada pelo comprimento de arco. Suponhamos que a(I) est contido em uma circunferncia
a(s) - cl 2 a 2 e, pela proposio anterior,
de centro e e raio a. Ento, 1
para todo s E J, 't'(s) O e

(a(s)

e, b) =O,

onde b(s)

b constante. Portanto, a(s)-c ortogonal a b. Derivando

duas vezes a expresso 1a (s) c! 2 = a2 , obtemos
(a'(s), a(s)-c) =O
e

(a"(s), a(s)-c) =

1.

Como a(s)-c ortogonal aos vetores t(s) e b, temos que a(s)

paralelo a n(s). Portanto, segue-se da ltima relao que

la"(s)lla(s)

cl

1,

logo
1
a
Para provar a recproca, consideremos a aplicao. diferencivel

k(s)

la"(s)I

= -.

f :I

JR definida por

f(s)

a(s) +an(s).

Vamos provar que f(s) constante. Usando. as frmulas de Frenet, temos

que

f(s)

t(s)+an'(s)
t(s) +a(-k(s)t(s)- 't'(s)b(s)).

74
Como -r(s) =O e k(s) =

~'
a

conclumos que f'(s) =O. Portanto, f(s)

constante, isto , a(s) +an(s)

=c

= c. Logo,

la(s)-cl =a,
ou seja, o trao de a est contido em uma circunferncia de centro c e raio

a.
D

A hlice circular a(t) =(a cost, a sent, bt), t E IR, a> O, tem a propriedade de que o vetor tangente forma um ngulo constante com o eixo Oz.
Este um caso particular de uma classe de curvas que tm essa propriedade.
4.4 Definio. Uma curva regular a : I ---+ IR3 uma hlice se existe um
vetor unitrio v que forma um ngulo constante com a'(t), Vt E I, isto ,
(a'(t), v) constante.

1a'(t)1
a(t) =(e' cost, e' sent, e'), t E IR, unia hlice
(ver Figura 15),pois a'(t) formaumnguloconstantecomovetor (O, O, 1).

A seguir daremos uma caracterizao das hlices.

4.6 Proposio. Seja a : I---+ IR3 uma curva regular de curvatura e toro
.

no-nulas. Ento, a uma hlice se, e s se, - constante.

't"

Demonstrao. Podemos supor a parametrizada pelo comprimento de

arco. Se a uma hlice, ento existe um vetor unitrio v tal que (a' (s), v)
constante .. Portanto, (a"(s), v) O, isto , k(s) (n(s), v) =O. Como
k(s) #O, segue-se que v pertence ao plano determinado por t(s) e b(s),
para cada s E I. Ento, seja
v = cos B(s) t(s) + sen B(s) b(s).

75

Derivando e usando as frmulas de Frenet, obtemos

o = -

sen e(s) e'(s) t(s)

+ (k(s) cos e(s) + -r(s)

+ cos e(s) e'(s) b(s).

sen e(s)) n(s)

Portanto, Vs E I,

= o,
cos e(s) e'(s) = o,
sen e(s) e' (s)

k(s) cos e(s) + -r(s) sen e(s)

= o.

As duas primeiras equaes determinam B'(s) =O, Vs E I. Portanto, B(s)

constante. Alm disso, a constante cos e no-nula, pois, caso contrrio,
teramos -r(s) =O, o que contradiz a hiptese. Segue da terceira igualdade
k,
R.
k,
:fix
que - e constante. ec1procamente, se - e constante, emos e tal que
't"

tg

e=

't"

k
't"

Ento,
V= COS

8 t(s) + sen 8 b(s)

um vetor unitrio constante e V s E I, (t(s), v) =cose constante. Portanto, a uma hlice.

D
Outras aplicaes das frmulas de Frenet sero apresentadas nos exercc10s.
4. 7 Exerccios

1. Considere uma curva regular a : I ---+ ffi.3 , parametrizada pelo comprimento de arco, tal que k(s) > O, Vs E I. Prove que:
a) Se todos os planos osculadores d

a tm um ponto em comum, ento

a uma curva plana.

b) Se todos os planos osculadores so paralelos, ento a curva plana.

76

2. Seja a uma curva regular, parametrizada por comprimento de arco e

k(s) >O. A reta normal a a em s uma reta que passa por a(s) na
direo de n (s). Prove que, se todas as retas normais tm um ponto em
comum, ento o trao de a est contido em uma circunferncia.
3. Considere uma curva
a(t) =(a cost, a sent, f(t)).

Determine

f (t) para que

a) os vetores normais de a sejam ortogonais ao eixo Oz;

b) a seja uma curva plana.
4. Seja a: I ~ IJR3 uma curva regular, parametrizada pelo comprimento
de arco, tal que k(s) >O e -r(s) =/=O Vs E I.
a) Se a(J) est contida em uma esfera S, centrada em e em raio r,
IP- cl =r}, ento-

F#=~-------isto-,S-={p E IJR3;

1
k!(s)
e= - k(s) n(s) - k2(s)-r(s) b(s)

a(s)
e, portanto,

r = - k2 (s) +
.

b) Reciprocamente, se k2 (s)

k!(s) )
k2(s)-r(s)

k!(s) )
k2(s)-r(s).

constante igual a

r2 e

k!(s)=/= O, ento a(J) est contido em uma esfera de raio r.

5. Verifique que a curva regular a(t) =(a sen 2t, a sent cost,a cost), t E
IIR, tem o trao contido em uma esfera. Alm disso, todos os planos
normais de a passam pela origem.

77

6. Seja

a :I

~ IJR3 uma curva regular cujo trao est contido em uma es-

fera de raio a> O. Prove que a curvatura k de

1?
k ?:_ -1 Quando e' que k

=-a

a, satisfaz a propriedade

7. Verifique que as curvas

a) a(t)

= (i,

e-~,

Vi t), t E IIR,

b) f3 (t)

= (t + -/3

sen t, 2 cos t,

vf3 t -

sen t), t E IIR, so hlices.

8. Prove que a curva

a(t)

(at, bt 2 , ct 3 ), t E IIR,

uma hlice se, e s se, 3ac = 2b2 .

9. Verifique que o vetor binormal de uma hlice circular forma um ngulo
constante com o eixo do cilindro sobre o qual est a hlice.
10. Seja a: I-+ IJR3 uma hlice circular, parametrizada pelo comprimento
de arco. Considere A

e I,

tal que todos os planos osculadores de

em s E A tm um ponto em comum exterior hlice. Prove que a(A)

est contido em um plano.
11. Prove que a uma hlice se, e s se, existe um vetor unitrio u de

IJR3 que forma um ngulo constante com os vetores binormais de

a.

12. Seja a : I-+ IJR3 uma hlice, eu o vetor unitrio fixo que forma um
ngulo constante

com a'(t). Seja s(t) a funo comprimento

de arco de a a partir de t =O. Considere a curva f3(t) = a(t) -

s(t) cos

eu

e prove que:

a) f3 (I) est contida no plano que passa por a(O) e ortogonal a u;

b) a curvatura de f3 igual a k/ sen 2 e, onde k a curvatura de a.

78

13. Seja a : I---+ JR3 uma curva regular parametrizada pelo comprimento
de arco. Prove que a uma hlice se, e s se, Vs E !, as retas que
passam por a(s), na direo de n(s), so paralelas a um plano fixo.
14. Prove que a indicatriz esfrica tangente ou binormal (ver Exerccios 12
e 13 da seo anterior) de uma curva a uma circunferncia se, e s
se, a uma hlice.

5. Representao Cannica das Curvas

Consideremos uma curva regular a(s) = (x(s), y(s), z(s)), s E!, parametrizada pelo comprimento de arco e de curvatura k(s) =/=-O, Vs E!. Para investigar o comportamento da curva em uma vizinhana de um de seus pontos,
vamos expandir a funo vetorial a (s) pela frmula de Taylor. Sem perda de
generalidade, vamos fixar s = O e vamos considerar o sistema de coordenadas
de JR3 tal que a(O) =(O, O, O), t(O) = (1, O, O), n(O) =(O, 1, O), b(O) =
(O, O, 1). Ento,

--

. -s2 ... - s3
a(s) = a(O) +a' (O)s +a" (O) + a (O) ! + R,
21
3
111

onde R contm potncias de s de ordem maior ou igual a quatro. Usando as

frmulas de Frenet, temos

a' (O) =
a" (O)

t (O),

= k(O)n(O),

111

a (O)/ = k(O)n' (O)+ k' (O)n(O) =

-k2(0)t(O) + k' (O)n(O) -k(O)-r(O)b(O).
Portanto,

a(s) ~

(s- k'~O) s }(o)

3

+ e~) s2 +/(~O)

s n(O)3)

k(O)-r(O) s 3 b(O) +R.

6

79

Devido escolha desse sistema de coordenadas, temos que

x(s)

y(s)
z(s)

!c2(0)

s - - - s 3 +R1
6
'
k(O) 2 /((O) 3
- - s +--s +R2
2
6
'

k(O)-r(O)
6

(5)

s 3 +R3,

onde R = (R1, R1, R3) As expresses (5) fornecem o que chamado de

representao cannica da curva a em uma vizinhana de s = O. Desta
representao de a podemos tirar as seguintes concluses:
5.1 Proposio. Seja a(s) uma curva regular IR3 de curvatura no-nula

Vs E !. Fixado so

!, as seguintes propriedades se verificam:

a) Para todo s szificientemente prximo de so, a(s) pertence ao semi-espao

determinado pelo plano retificante, que contm n(so).
b) Se a toro -r(so) < O, ento para todo s szificientemente prximo de
so, a(s) pertence ao semi-espao determinado pelo plano osculador, que
contm -b(so) (resp. b(so)) ses< so (resp. s > so), (ver Figura 18).
c) Se -r(so) >O, ento, para todos szificientementeprximode so, a(s) pertence ao semi-espao determinado pelo plano osculad01; q_ue contm b(s) (resp.
-b(so)) se s < so (resp._ s > so).
Demonstrao. Sem perda de generalidade, podemos supor que s 0

JR3

O e que o sistema de coordenadas de

tal que a(O) a origem e
3
t(O), n(O), b(O) a base cannica de JR . Nessas condies, temos a representao cannica de a dada por (5). Desta representao conclumos que:
a) Como k(O) >O, para s suficientemente prximo de O, y(s) >O (ver
Figura 17).

80

pl.ano
:retificante

Figura 17

b) Se -r(O) <O, ento, para todo s suficientemente prximo de O e s <O

(resp. s >O), temos que z(s) <O (resp. z(s) >O) (ver Figura 18).
c) inteiramente anlogo a b).

z 11'

!
!
b(O),k

n(O)

pl.ano
osculado;r

i\
Figura 18

Observamos que os itens b) e c) da Proposio 5.1 fornecem a interpretao geomtrica do sinal da toro.

81

5.2 Exerccios
1. a) Considere uma crrcunferncia de raio r. Sejam Po e P dois pontos dessa circunferncia e s(::; nr) o comprimento de arco da circunferncia de Po a P. Se h = 2r sen !_ o comprimento da corda PoP,
2r
verifique que, para s suficientemente pequeno, a diferena Ih - si
aproximadamente dada por s 3 / 3 ! (2r )2, ou seja, da ordem s 3 .

a : I-----+ JR 3 uma curva regular. Prove que a diferena entre o

comprimento de um arco da curva a suficientemente pequeno e o da

b) Seja

corda correspondente da ordem s 3 , onde s o comprimento do arco.

2. Seja a(t), t E I, uma curva regular de curvatura no-nula. Fixado

to

I, verifique que possvel escolher um sistema de coordenadas

cartesianas e reparametrizar a curva pelo comprimento de arco s de

modo que, numa vizinhana de

to, a aproximadamente da forma

s:( ) = (.

ko

2 ko-ro s3) '.

s, 2 s '

onde ko e -ro so a curvatura de toro de a em to.

a) Obtenha a curva 8 correspondente ao ponto (1, O, O) da circunferncia a(s)

= (coss,

sens, O).

b) Obtenha a curva 8 correspondente ao ponto (1, O, O) da hlice

a(t) = (cost, sent, t).

6. Isometrias de JR3 ; Teorema Fundamental das Curvas

No captulo anterior, vimos que a curvatura determina uma curva plana a
menos de sua posio. Nesta seo, veremos que a curvatura e a toro determinam uma curva de JR 3 a menos de sua posio no espao. A fim de
precisar este resultado, vamos considerar inicialmente a noo de isometria.

82
6.1 Definio. Uma aplicao F : JR3

preserva distncias, isto , Vp, q E JR

JR3 uma isometria de JR3 se

IF(p) -F(q)I

=IP

qj.

6.2 Exemplos

a) A transformao identidade de JR3 uma isometria.

b) Seja a um ponto fixo de JR 3 . A aplicao T: JR3 - t
p

JR

que, para cada

associa
T(p)=a+p
JR3 ,

uma isometria de
denominada translao por a.
e) Consideremos a aplicao F que, para cada ponto (x, y, z) E JR3 ,
associa

F(x,

y, z) = (x cos e-y

sen e,

sen

cose,

onde O < e < 2rc fixo. Ento, F uma isometria de JR3 , denominada
rotao em torno do eixo Oz.
d) A aplicao definida por

F(x, y, z) = (-x, -y, -z)

uma isometria de JR3 , denominada aplicao antipoda.
6.3 Proposio.

a) Se F e G so isometrias de JR3 , ento F o G uma isometria.

b) Se F e G so translaes, ento F o G = G o F uma translao.
e) Se T uma translao por a, ento T inversvel e
translao por -a.

r- 1

uma

d) Dados dois pontos p e q de JR3 , existe uma nica translao T tal que
T(p) q.

83
Demonstrao. a) Segue trivialmente da definio.
b) Se F uma translao por a e G uma translao por b, ento F o G
urna translao por a+ b.
c) Seja T(p)
a+ p e considere G(p) =-a+ p. Ento, To G(p)
Go T(p) = p. Portanto, G = r- 1
d) Considere a translao por q - p, isto , T (v) = q - p + v, v E
. Ento,
T(p) = q. Para provar a unicidade, consideremos T e T translaes por a
e b respectivamente, tais que T (p) T(p) = q. Ento, T (p) T(p) O,
da conclumos que a= b, portanto, T = f'.
D
3
6.4 Definio. Urna transformao ortogonal de IPL uma aplicao
linear C: IPL3 _,. JPL3 que preserva produto interno, isto ,

(C(p), C(q)) = \p, q), Vp,q E IPL3

No difcil verificar que os f:xernplos 6.2 a, c, d so transformaes
ortogonais. Observamos que uma transformao ortogonal C, sendo urna
aplicao linear, satisfaz as seguintes propriedades: C(O) O; C diferencivel e a diferencial de C em qualquer ponto p de IPL3 coincide com C,
isto , dCp(v) = C(v) (ver Captulo O).
A seguir, vamos relacionar as transformaes ortogonais com as isometrias de IPL3
6.5 Proposio. Toda transformao ortogonal uma isometria.

Demonstrao. Seja C: JPL3

_,.

IPL3 uma transformao ortogonal. Corno

C uma aplicao linear, ternos que, Vp, q E JPL3 ,

!C(p)

C(q)l 2 = IC(p

q)l 2 = (C(p

q), C(p

preserva produto interno, portanto,

IC\p)

C(q)l 2

\p-q, p-q) = lp-qj 2 .

q)).

84

Conclumos que IC(p) - C( q) 1 = IP - ql' isto ,

uma isometria.
D

fcil ver que nem toda isometria uma transformao ortogonal. Basta
considerar uma translao por a# O. A proposio seguinte d uma condio
para que uma isometria seja uma transformao ortogonal.
6.6 Proposio. Se F : JR 3

---+

JR3 uma isometria tal que F(O) =O,

ento F uma transformao ortogonal.

Demonstrao. Inicialmente, vamos provar que F preserva produto interno. Sejam p e q pontos de JR 3 . Como consequncia das propriedades do
produto interno, temos que
(F(p), F(q))

= ~ (IF(p)l 2+

2
2
IF(q)l - IF(p)-F(q)l ).

Como F uma isometria e F(O) =O, temos que

f-"-'-~j'--------------------- 1-r- 1 -u , F(q))

= 2 (IPl 2+M 2

2
lp-ql ),

portanto,
(F(p), F(q))

= (p, q).

Falta provar que F uma aplicao linear, isto , que F(ap + bq)
aF(p) + bF(q) para todo a, b E 1R e
IF(ap+bq)-aF(p)

p, q E JR3 . Consideremos

bF(q)l

= IF(ap+bq)l2 +a2IF(p)l2 +h21F(q)l2-2a (F(ap+bq), F(p)) -2b (F(ap+bq), F(q))

+2ab (F(p), F(q)) =

= lap+bql2 +a2IPl2 +b2lql2-2a (ap + bq, p) - 2b (ap + bq, q) + 2ab (p, q)

= lap+bq-ap-bql 2 =O,

85

onde na terceira igualdade usamos o fato de que F preserva o produto interno.

D
A seguir, veremos que toda isometria de JR pode ser obtida, de uma nica
3

forma, como composta de uma translao e uma transformao ortogonal.

6.7 Teorema. Se F: JR3 ---+ JR3 uma isometria, ento existe uma nica
translao T e uma nica transformao ortogonal C, tal que F = T oC.
Demonstrao. Existncia: Seja T a translao por F(O), ento segue-

se da Proposio 6.3 que r- 1 a translao por -F(O) e a aplicao

composta r- 1 oF uma isometria. Como r- 1F(O) =O, pela Proposio
6.6 y-l oF uma transformao ortogonal que denotamos por C. Portanto,
F=ToT- 1 oF=ToC.
Unicidade: Sejam T e t translaes, C e C transformaes ortogonais
tais que F =To C =to C. Ento, C = y-l o to C e O= C(O) = r- 1 o
T(O). Segue-se da Proposio 6.3 q~e y-l o T a translao por O, isto ,
r- 1 o t =identidade, logo, t = T. Portanto, TC = TC, e C = C.
D
6.8 Exemplos
a) A aplicao

F(x, y, z)

= (1 +x, 2+y, -z), (x, y, z)

E JR

uma isometria e F =To C, onde T a translao por (1, 2, O) e C a

transformao ortogonal C(x, y, z) = (x, y, -z).
b) A aplicao

F(x y z)
' '

v'3 4-y
' 7+-x+-z
v'3 1 )
1
= ( -x--z
2

2 '

'

uma isometria e F =To C, onde T a translao por (O, 4, 7) e C a

86
transformao ortogonal

C(x, y, z)

(!x- J3 z
2

-y
2 '
' 2

+-21

z) .

A seguir, veremos que toda isometria diferencivel e que a diferencial de

uma isometria em cada ponto de Jll3 preserva produto interno. Se F : Jll3 -+
Jll3 uma funo diferencivel, ento, para cada p E Jll3 , a diferencial de F
em p uma aplicao linear dFp: Jll3 -+ Jll3 definida por (ver Captulo O)
dFp(v) = dd (F(p+tv))I
.
t
t=O
6.9 Proposio. Com a notao anterior, seja F = To C uma isometria

de R 3 , ento F diferencivel e \f p

Jll3 e v

Jll3 , dFp(v)

= C(v).

Demonstrao. F diferenCi~vel pois composta de aplicaes diferenciveis. Se T uma translao por a, ento

F(p+tv) = ToC(p+tv) =a+C(p+tv) =a+C(p)+tC(v).

Portanto,

dFp(v) =

~(a+C(p)+tC(v))I,,

C(v).
D

Como consequncia imediata da proposio, obtemos

6.10 Corolrio. Se F uma isometria de Jll3 , ento \f p E Jll3 , dFp
preserva produto interno, isto ,

(dFp(v), dFp(w))

= (v, w),

\fv, w E Jll3 .

87

Segue deste corolrio que, se F: JR. 3 -+ JR. 3 uma isometria, ento adiferencial de F em p E JR.3 leva iuna base ortonormal v1 1 v2, v3 de JR.3 em
outra base ortonormal dFp(v1) 1 dFp(v2), dFp(v3). Dizemos que a isometria
F preserva orientao se as duas bases tm a mesma orientao, isto ,

Dizemos que F inverte orientao se as duas bases tm orientao oposta,

isto ,

(dFp(vi) x dFp(v2) 1 dFp(v3)) = -(v1 x v2, v3).

Desta definio decorre que F preserva (resp. inverte) orientao se, e s se,
o determinante da matriz associada a dFp igual a 1 (resp. -1 ).
6.11 Exemplo. A isometria

F(x 1 y, z)

(2+x, -y1 4+z)

inverte orientao e

preserva orientao.
6.12 Proposio. Sejam p e q pontos de JR.3, v1, v2, v3 e wi, w2, W3
referenciais ortonormais de JR. 3 : Ento, existe uma nica isometria F de JR.3

tal que F(P)

q e dFp(vt)

Wt, i

= 1, 2, 3.

Demonstrao. Existncia: Seja C: JR. 3 -+ JR. 3 a aplicao linear, tal que

C(vi) = Wt, i = 1, 2, 3, isto , se v E JR.3 , v av1 +bv2 +cv3, ento

C(v) =

aC(v1) +bC(v2) +cC(v3)

aw1 +bw2+cw3.

88

Como os referenciais so ortonormais, conclumos que C preserva produto

interno. Portanto, C uma transformao ortogonal.
Seja T a translao por q C(p). Ento, a isometria F = To C satisfaz
as condies exigidas. De fato,

F(p) = ToC(p)

q-C(p)+C(p) =q,

e pela Proposio 6.9, temos

Unicidade: Suponhamos que F

ToC e

satisfazem as

condies da proposio, isto ,

F(p)=F(p)

q,

dFp(vi) = dFp(vi) =
Da ltima relao temos que C(vt)

ULJ~-~---- }!11_~a.i:_e~, temos que

t
T

e e.

= C(vt)

Wj.

Wt

e e e so aplicaes
t o e(p) = q' isto , T e

Como

Portanto, T o (p)
so translaes que levam C(p) em q. Conclumos da Proposio 6.3 que

t,

donde F

F.
IR3 ,

a e uma isometria F de
ento F o a
uma curva regular que difere de a apenas pela sua posio no espao.
Dadas uma curva regular

6.13 Definio. puas curvas regulares a,/) : I

existe isometria F -de IR3 , tal que /) = F o a.

--i-

IR3 so congruentes se

O prximo resultado relaciona o triedro de Frenet, a curvatura e a toro

em pontos correspondentes de duas curvas congruentes.

6.14 Proposio. Seja a: I --i- IR3 uma curva regular parametrizada pelo
comprimento de arco, tal que a curvatura k(s) >O, \Is E/. Seja F uma

89

isometria de Jtt3 e = F o a. Ento, uma curva regular parametrizada

pelo comprimento de arco e Vs E 11
k(s)

k(s),

t(s)

-r(s),

t(s)

dFa(s) (t(s) ),

ii(s)

dFa(s)(n(s)),

b(s)

dFa(s)(b(s)),

onde k, i, etc. so a curvatura, toro, etc. de e o sinal

se F preserva orientao (resp. inverte orientao).

(resp. - )

Demonstrao. diferencivel pois F e a so diferenciveis. Alm

disso, segue-se da definio de diferencial de F em a(s) que

'(s)

= dFa(s)(a'(s)),

(6)

logo,

j'(s)I = ldFa(s)(a'(s))I

ja'(s)I = 1,

onde a segunda igualdade decorre do Corolrio 6.10. Portanto, parametrizada pelo comprimento de arco.
Faremos a demonstrao no caso em que F preserva orientao. De (6)
temos que
(7)
da

t'(s)

dFa(s)(t'(s)).

Como dFa(s) preserva produto interno, temos que

k= j"(s)j
ii(s)

" (s)
k(s)

= jt'(s)j = jdFa(s)(t'(s))j

dFa(s) (a" (s))

k(s)

dFa(s)

lt'(s)j =k(s),

("k(s)(s))

dFa(s)(n(s)).

(8)

90
F preserva orientao, portanto,

(dFa(s)(t(s))

dFa(s)(n(s)), dFa(s)b(s)) =

= (t(s) x n(s), b(s)) =

(dFa(s)(t(s)

n(s)), dFa(s)(b(s))),

logo obtemos que

dFa(s)(t(s))

dFa(s)(n(s))

dFa(s)(t(s)

n(s)).

(9)

Segue-se de (7), (8) e (9) que

b(s) = t(s)

ii(s) = dFa(s)(b(s)).

Finalmente,

~(s)

(b(s), n(s))
(b'(s), n(s))

= (dFa(s)(b'(s)), dFa(s)(n(s))) =
i-(s).

Analogamente, demonstra-se o caso em que F inverte orientao, observando que (9) passa a ser

dFa(s)(t(s))

dFa(s)(n(s))

= -dFa(s)(t(s) X n(s)).
o

A proposio anterior afuma, o que natural de se esperar, que duas

curvas congruentestm a mesma curvatura e toro (a menos de sinal). O
teorema fundamental das curvas mostra que esta propriedade caracteriza as
curvas congruentes. Alm disso, o teorema prova que, dadas duas funes
diferenciveis quaisquer, sendo uma delas positiva, existe uma curva regular
de JR.3 que admite essas funes como curvatura e toro. Mais precisamente.

91

6.15 Teorema fundamental das curvas

a) Dadas duas funes diferenciveis, k(s) > O e i-(s), s E I e IR, existe
uma curva regular a(s) parametrizada pelo comprimento de arco, tal que
k(s) a curvatura e i-(s) a toro de a em s.
b)Acurva a(s) nicasefixarmosumponto a(so)=poEJIR3, a'(so)=vi,
a"(so) = k(so)v2, onde v1 e v2 so vetores ortonormais de IR3 .
c) Se duas curvas a(s) e f3 (s) tm a mesma curvatura e toro (a menos de
sinal), ento a e f3 so congruentes.

Demonstrao. Vamos iniciar provando c). A idia considerar uma

isometria F conveniente e a curva

seguida provar que f3.

F o a que congruente a

a, em

Fixemos so E/ e suponhamos que 't"a = i-p (resp. 't"a =-i-p). Usaremos

os ndices a e f3 para indicar a curva qual se refere a curvatura, toro,
etc. Seja F a isometria de JJR3 , tal que F( a(so)) = f3(so) e
dFa(so)(ta(so))

np(so),

dFa(so) (na(so))
dFa(so)(ba(so))

tp(so),

bp(so) (resp. dFa(so)(ba(so))

Observamos que a existncia de F garantida pela Proposio 6.12. Seja

= F o a, denotaremos por k, -!, etc., a curvatura, toro, etc., relativos
curva . Segue-se da Proposio 6.14 e da escolha de F que
(so) = f3(so),

k
-!

ka
't"a

kp,
i-p (resp.

= -'t"a

=i-p),

ii(so)

= np(so),

b(so)

b13(so).

Para provar que = /3, basta mostrar que t tp, pois neste caso teremos (s) f3(s) constante e, como (s0 ) = f3(so), poderemos concluir que

92

(s)

= f3(s), Vs E J.

Consideremos a funo

f: I

IR, que a cada s

EI

associa

f(s) = ll(s) - t13 (s)l 2+ ln(s) - n13(s) 12 + lb(s) - b13 (s) J2.
No difcil verificar que f'(s)

O, Vs E J, portanto, f(s) constante.

Como f(so) =O, conclumos que f(s) =O e l = t13.

a) Para provar a existncia de a, veremos que basta mostrar que existe
um referencial ortonormal t(s), n(s), b(s) que satisfaz as frmulas de Frenet
e em seguida definir a(s)

1s

t(s)ds.

so

Denotemos por t(s)

(t1(s), t2(s), t3(s)), n(s) (n1(s), n2(s), n3(s)),
b(s) = ( b1 (s), b2(s), b3 (s)). Queremos provar a existncia de funes ti(s),
ni(s), bi(s), 1 :::; i:::; 3 que satisfazem o sistema de nove equaes diferenciais

tf(s)

k(s)ni(s),

n~(s)

-k(s)tt(s)

b~(s)

7:(s )ni(s).

7:(s)bi(s), 1 :::; i:::; 3,

(10)

Do teorema de existncia e unicidade de solues de sistemas de equaes

diferenciais ordinrias (ver por exemplo [13]), conclumos que, fixados os
valores de ti(so), ni(so), bi(so), 1 :::; i:::; 3, para um so E J, existe uma
nica soluo do sistema acima. Em particular, existe uma nica soluo

ti(s), ni(s), bi(s),

1;::; i $ 3,

do sistema (10) quando fixamos

t(so)

(t1(so), t2(so), t3(so))

(1, O, O),

n(so)

(n1(so), n2(so), n3(so)) =(O, 1, O),

b(so)

(b1(so), b2(so), b3(so))

(11)

(O, O, 1).

Vamos provar que esta soluo t(s), n(s), b(s) um referencial ortonormal. Para isso, consideremos o seguinte sistema de equaes para as funes

93

(t(s),t(s)), (n(s),n(s)), (b(s),b(s)), (t(s),n(s)), (t(s),b(s)), (b(s),n(s)):

d
2k(t, n),
ds (t, t)
d
-2k(t, n) 27: (b, n),
ds (n, n)
d
ds (b, b) - 27: (b, n),
d
ds (t, n) = k(n, n)-k(t, t) -1: (t, b),
d
k(b, n)+7:(t, n),
ds (t, b)
d
7:(n, n)-k(t, b)-7:(b, b),
ds (b, n)

(12)

com a condio inicial (t(so), t(so))

(n(so), n(so))
(b(so), b(so)) = 1,
(t(so), n(so))
(t(so), b(so)) (b(so), n(so)) =O. A soluo para este problema de valor inicial nica e dada pelas funes
(t(s), t(s))
(t(s), n(s)

(n(s), n(s))

(b(s), b(s))

= (t(s), b(s)) =

=1,

(b(s), n(s)) :=O.

De fato, basta substituir estas funes no sistema acima para verificar que
formam uma soluo do sistema. Portanto, a soluo de (10) com a condio
inicial (11) forma um referencial ortonormal para todo s. Alm disso, b(s)
t(s) X n(s), j que esta condio satifeita para S SQ.
Definimos a curva a(s) =.

r t(s)ds.

lso

Como t(s) . um vetor unitrio,

obtemos que a est parametrizada pelo comprimento de arco s. Alm disso,

a'(s) = t(s) e a"(s) = t'(s). Segue-se de (10) que a"(s) = k(s)n(s). Como
n(s) unitrio e k(s) > O, temos que n o vetor unitrio na direo de a",
ou seja, n o vetor normal a a e, portanto, k(s) a curvatura de a, e
conclumos de (10) que 7: a toro de a.

94
b) Provar que a curva a nica, quando fixamos a(so) = po, a'(so) =
vi e a" (so) = k(so)v2, onde v1 e v2 so vetores ortonormais de ffi.3 ,
corresponde a provar, inicialmente, que existe uma nica soluo do sistema
(10), quando fixamos t(so) = v1, n(so) = v2 e b(so) =vi x v2. Este fato
decorre do teorema de existncia e unicidade de soluo de um sistema de
equaes diferenciais lineares. Obtida esta soluo t(s), n(s), b(s), prova-se
que um referencial ortonormal usando o sistema (12). Como a curva a
deve satisfazer a'(s)

t(s), conclumos que a(s)

= po +

1s
so

t(s)ds.
D

6.16 Exerccios

1. Se Ta indica translao por a e C uma transformao ortogonal,

verifique que C o Ta = Tqa) o C.
2. Prove que toda isometria F de R 3 possui inversa p- l que tambm
uma isometria. Se F TaoC, obtenha p-l como composta de uma
translao e uma transformao ortogonal.
~i~~~~---~---~--~

3. Verifique se as seguintes funes so isometrias de ffi.3 . Em caso afirmativo, obtenha a funo como composta de uma translao e uma transformao ortogonal.
a) F(x, y, z)

= (x, y, z), V(x, y, z)

E JR.3 ,

b) F(x,y,

(2-y,z-3,x+1),

e) F(x, y, z)

;n_(x-z, .J2y, x+z).

4. Considere uma isometria F

To C e rc o plano que passa por um
3
ponto p de R , ortogonal ao vetor v. Prove que F ( TC) o plano que
passa por F(p) ortogonal ao vetor C(v).
5. Considere os pontos p = (1, -2, O) e q =(O, O, 1) e os referenciais

v1

(1/J2, O, 1/J2), v2

(O, 1, O), v3 = (1/J2, O, -1/J2) e

95

w1=(2/3,2/3,1/3), w2 (-2/3, 1/3, 2/3), w3 (1/3, -2/3, 2/3).

Obtenha a isometria F de IH!.3 tal que F (p) = q e dFp (vi) = wi, para
i = 1, 2, 3.
6. a) Verifique que toda translao preserva orientao.
b) Verifique que a isometria F (x, y, z)
o.

(-x, -y,

inverte orienta-

7. Seja F: iR3 -T
uma aplicao diferencivel, tal que Vp E iR3 , dFp
preserva produto interno. Prove que F uma isometria.
8. Verifique que a curva a(t) = (2 cost, 2 sent, 2t), t E iR, e a curva
f3(t) = (t+V3 sent, 2 cost, V3 t sent) so congruentes. Obtenha
a isometria F tal que F o a = f3.

a, f3 : 1 iR3 curvas regulares congruentes, tal que Vs E

1, k(s) > O. Prove que existe uma nica isometria F tal que F o a f3,

9. Sejam

exceto quando 't' = O e neste caso existem exatamente duas.

1O. Sejam a, : 1 -7 iR3 curvas regulares, parametrizadas pelo comprimento de arco, tal que, para cada s E J, a curvatura e a toro de a e
em s no se anulam. Prove que, se os vetores binormais das duas
curvas coincidem, isto , b(s) b(s), ento a e so congruentes.
11. Determine a urva cuja curvatura dada' pela funo k(s)

/f,

s >O, e a toro 't'(s) =O.

12. Seja a(s) uma curva regular de curvatura k(s)

a sen_:_ e a toro
2a
't'(s) = 2a, a> O. Verifique que o trao de a est contido em uma esfera
de raio a.

13. Prove que uma curva regular

a, cuja curvatura no se anula, tem toro

1

96

constante

'1: = - ,

_/..
,
a -r- O se, e so se,

a(t)
onde (!1 , h, f3)

(j

f1(t)dt,

j fi(t)dt, j f3(t)dt),

F x F' e F uma funo vetorial tal que

IF (t) !=

e (F, F' xF") #O.

14. Verifique que, se uma curva regular tem a curvatura k(s) =

~
as

e toro

'l:(s) = bs, onde a e b so constantes, ento a curva admite uma parametrizao da forma

onde A, B e e so funes de a e b.

15. Duas curvas a (t) e

f3 (t)

so ditas curvas de Bertrand se em pontos

~'~i'-'--..---..---~~---c_1_m~_T1e_E.=.>n_o__n~r1-~~-r:L_t~e_s. tm a mesma reta .1:1()_!1P._ll~ Prove que

a) a distncia entre pontos correspondentes constante;

bfo ngulo entre as retas tangentes de pontos correspondentes constante.

16. Seja a(s) uma curva regular cuja toro no se anula. Prove que
a) existe uma curva

f3

tal que a e

f3

so curvas de Bertrand se, e s

se, a curvatura e a toro de a satisfazem a uma relao da forma

ak(s)+b'l:(s)

=1,

onde a e b so constantes;
b) existe mais de uma curva

f3

tal que a e

se, e s se, a uma hlice circular.

f3

so curvas de Bertrand

97

7. Teoria do Contato
JR3 , dentre todas as retas de IR3 que passam
por a (to), intuitivamnte, parece-nos que a reta tangente a a em to aquela
Dada uma curva regular a : 1

que tem maior "contato" com a curva. Alm disso, dentre todos os planos
que contm a reta tangente a a em to, o plano osculador parece ter maior
"contato" com a curva. A fim de precisar melhor essas idias, consideremos
a seguinte
7.1 Definio. Sejam a : 1-+ JR3 e f3 : l-+ JR3 curvas regulares tal que

a(to) = f3(to), onde to E Jnl. Dizemos que a e f3 tm contato de ordem

n em to (n inteiro 2::. 1) se todas as derivadas de ordem ::; n das funes
a e f3 coincidem em to e as derivadas de ordem n + 1 em to so distintas.
7.2 Exemplos
a) As curvas a(t)
contato de ordem n

(t, t11 , O); t

e f3(t) = (t, O, O), t E IR, tm

1 em t =O.

b) As curvas regulares a(t) = (t, cosht, O), t E IR, e p(t)

(t,

1 2

2t +

1, O), t E IR, tm contato de ordem 3 em t =O.

Observamos que, se a e f3 so curvas regulares tais que a(to)

f3(to)

e todas as derivadas de ordem ::; n de a e f3 coincidem em to, ento a e

f3 tm contato de ordem 2::. n em to.

7.3 Proposio. Seja a: 1-+ JR3 uma curva regu.lar. Uma reta f3 tem

contato 2::. 1 com a em to se, e s se, f3 a reta tangente a a em to.

Demonstrao. Seja f3 : IR -+
siderar definida por

f3(t)

uina reta qualquer, que podemos con-

a+ (t-to)v

98

onde v um vetor no-nulo de R 3 e a E R 3 . Se f3 e a tm contato ~ 1

em to, ento
a

f3(to) = a(to),

f3'(to)=a'(to).

Portanto,
a(to) + (t

f3(t)
isto , f3 a reta tangente a

to)a'(to),

em to. A recproca imediata.

D
Na teoria de curvas planas, consideramos a noo de raio de curvatura e
crculo osculador. Analogamente, para uma curva regular no espao a(s),
cuja curvatura k(s) no se anula, definimos o raio de curvatura de a em

s, p(s) = k(s) e o crculo osculador de raio p(s) e centro em

c(s) = a(s) + p(s)n(s)

denominado centro de curvatura. A proposio seguinte mostra que o crculo
oscufador tem contato de ordem ~ 2 com a curva.

7.4 Proposio. Seja a : I _,.

uma curva regular parametrizada pelo

comprimento de arco s, tal que k(s)

/3 (s), s

#O,

\f s E J. Fixado so E J, seja

R, uma curva parametrizada pelo comprimento de arco tal que

/3(so) = a(so) e o trao de f3 o crculo osculador a a em so. Ento, a
e f3 (ou uma reparametrizao de f3) tm contato de ordem ~ 2.
E

Demonstrao. Sejam t(so), n(so) e b(so) o triedro de Frenet da curva

em so. Como o trao de

temos que \f s E R,

f3

(/3(s)

est contido no plano osculador de

a(so), b(so)) =O.

em so,
(13)

99

Alm disso,

f3(s)

a(so)- k(so) n(so)

1
Considerando a derivada de (13) e (14) em s

12

k2(so).

(14)

so, obtemos

(/3' (so), b(so))

O,

(/3' (so), n(so))

O.

Portanto, /3'(so) = t(so).

Se /3'(so) t(so) =a' (so), considerando as derivadas de segunda ordem
de (13) e (14) em s = so, temos que

(/3"(so),b(so))
(/3" (so), n(so))
Como l/3'(s)I

O,
=

k(so).

1, temos que /3"(so) ortogonal a /3'(so) e, portanto,

(/3" (so)~ t(so)) =O.

Logo conclumos que

/3 11 (so)

k(so)n(so) = a" (so),

isto , a e f3 tm contato de ordem

2". 2.

Se /3'(so) = -t(so), _consideramos o argumento acima para a reparametrizao da curva

~(s) = /3(2so -s).

D
A seguir, definimos a noo de contato entre uma curva e um plano.
7.5 Definio. Seja a: 1-. JR 3 uma curva regular e 1C um plano de JR3
que contm um ponto p = a (to), para algum to E!. Dizemos que a e 1C
tm contato de ordem

2". n (resp.

n) em p se existe uma curva regular

100

J3 : l-+ JR3 tal que J3 (l) e n e a e J3 tm contato de ordem ~ n em to

(resp.
n em to e no existe cmva em n que tem contato de ordem > n
com a em to).
Todo plano de JR3 que contm a reta tangente a uma cmva a em to tem
contato de ordem ~ 1 com a cmva a em to. Dentre esses planos, destaca-se
o plano osculador que tem contato de ordem ~ 2. Mais precisamente:
7 .6 Proposio. Seja a : I-+ JR3 uma curva parametrizada pelo compri-

mento de arco, de curvatura no-nula, e n um plano de JR3 que passa por

a(so). Ento, a e n tm contato de ordem ~ 2 se, e s se, n o plano
osculador de a em so.
Demonstrao. Se

a e n tm contato de ordem

2, ento existe uma

que podemos supor parametrizada pelo compricmva regular : l-+
mento de arco, tal que so E Inl, (l) e n e e a tm contato de ordem
~'f~~-~~-~-2--em so;-Portanto,

JR3

l(so)

t(so),

"(so)

a"(so).

Segue-se que a e tm o mesmo plano osculador em s 0 . O plano n

o plano osculador de em so, pois (l) e n (ver Lema 4.1), portanto,
conclumos que n o plano osculador de a em s 0
A recproca uma consequncia imediata da proposio anterior.

o
Observamos que, se a toro de a em so no-nula, ento a e o plano
osculador em so tm contato de ordem igual a 2 (ver Exerccio 4).
De modo anlogo Definio 7.5, pode-se introduzir o conceito de contato
entre uma curva e uma esfera (ver Exerccio 9). No caso de uma cmva a(s)
cuja toro -r(s) no se anula, definimos a esfera osculatriz de a em so

101

como sendo a esfera de JR3 de raio

R(so)

p(so) + (p'(so))2
't'(so)

e centro, denominado centro de curvatura esfrica,

p'(so)
C(so) = a(so) + p(so)n(so) +-(-) b(so),
't' so
onde p(s0 ) o raio de curvatura. A esfera osculatriz tem contato de ordem
,;::: 3 com a curva (ver Exerccio 9).

7. 7 Exerccios
1. Seja a : I --+ JR3 uma curva regular, parametrizada pelo comprimento
de arco. Se para todo s E I, k(s) >O, ento prove que a reta tangente
a a em s, Vs E I, tem contto de ordem 1 com a. D um exemplo
de curva regular que tem contato de ordem 2 com uma de suas retas
tangentes. possvel obter uma curva regular, que tem contato de ordem ,;::: n, com uma de suas retas tangentes, para todo inteiro n ,;::: 1?
Justifique.

JR3 e f3 : l--+ JR3 curvas regulares que tm contato de

2. Sejam a : I
ordem n em to E I n l. Se F : JR 3 --+ R 3 um difeomorfismo, prove
que F o a e F o f3 tm contato de ordem n em to.
3. Considere duas curvas regulares a(t) = (t,y(t), O) e (t) = (t,y(t),O),
t E I, que tm contato de ordem n em to E I. Prove que:
a) Se n mpar, existe uma vizinhana J de to em I, tal que Vt E
J, y(t) -y(t) no muda de sinal (ver Figura 19).

102

Figura 19

b) Se n par, ento existem

e y(t2)

t1

e t2 E I, tal que y(t1)

y(t1) < O

(t2) > O (ver Figura 20).

4. Seja a(s), s E I, uma curva parametrizada pelo comprimento de arco.

Prove que, se k(so) e T(so) so no nulos, ento o plano osculador a
contato de orden.iigual_ a2.

y
~{tl

ri( t)

Figura20

5. Se a(s) uma hlice crcular, prove que a curva c(s), determinada

pelos centros de curvatura de a, tambm uma hlice circular. Deter-

103

mine uma hlice circular a de tal modo que os traos de a e e estejam

contidos no mesmo cilindro.
6. Determine as condies que uma curva a (s) deve satisfazer para que o
centro da esfera osculatriz seja o mesmo para todo s.
7. Seja a(s), s E!, uma curva regular. Suponha que a curvatura k(s) e
a toro -r(s) de a no se anulam. Seja c(s) a curva descrita pelos
centros de curvatura de a. Prove que a curvatura de e dada por

(p') R)2 + (

p2 d
[( R 3 -r ds

p'

p-r2R2

-rp

)2] i
l

onde p o rao de curvatura de a e R o rao de curvatura esfrica de

a.
8. Prove que, se o raio de curvatura esfrica de uma curva a constante,
ento a curvatura de a constante ou o trao de a est contido em
uma esfera.
9. Seja a(s), s E/, uma curva parametrizada pelo comprimento de arco
s. Consideremos uma esfera em JR;.3 de centro e e rio a > O

Dizemos que a e S tm contato de ordem 2: n (resp. = n) se existe

curva f3(s), tal que f3(s) ES, Vs ea e f3 tm contato de ordem 2'.n
em so (resp. = n e no existe curva f3 contida em S que tem contato
de ordem > ~ com a). Prove que:
e

a) Se S uma esfera que tem contato de ordem 2: 1 com

ento o centro de S pertence ao plano normal de a em so.

a em so,

b) Se S uma esfera que tem contato de ordem 2: 2 com a em so,

ento o centro de S pertence reta que passa pelo centro de curvatura
de a em so na direo do vetor binormal b(so).

104

2:: 2 com a em so intercepta

o plano osculador de a em so ao longo do crculo osculador em so.

e) Uma esfera que tem contato de ordem

d) A esfera osculatriz de

a em so tem contato de ordem 2:: 3 com a

em so.
10. Obtenha a ordem de contato da curva a(s)

{(x, y, z)

JR3;

+y2 + i2 =

= (s, r, O)

e a esfera S =

r 2 }, onde r uma constante positiva.

1 L Sejam a(s) uma curva regular,

n um plano de IR3 e S uma esfera.

a) Suponha que a(s) e n tm contato de ordem n em so. Prove

que, se n mpar, ento, para s suficientemente prximo de so, a(s)
pertence a um mesmo semi-espao de IR3 determinado por
par, ento existem

s1

s2

n. Se n

tal que a(s1) e a(s2) pertencem a semi-

espaos distintos determinados por n (isto , a atravessa o plano n).

b) Suponha que a(s) e S tm contato de ordem n em so. Prove
que, se n mpar, ento, para s suficientemente prximo de so, a(s)
----..-.ertencea-um: mesmo subespao de JR3 (interior ou exterior esfera)
determinado por S. Se n par, ento existem

e a(s2)

s1

s2

tal que a(s1)

pertencem a subespaos distintos determinados por S.

8. Involutas e Evolutas
a de IR3 determina duas famlias de
curvas, que so as .fuvoiutas e evolutas de a. O estudo das evolutas de uma

Nesta seo veremos que uma curva

curva no espao difere bastante de estudo das evolutas de uma curva plana.
+, ........... - -Uma curva plana tem uma nica evoluta descrita pelos centros de curvatura

(ver seo 4 do Captulo I), enquanto que uma curva no espo tem uma
famlia infinita de evolutas. Como veremos a segur, as curvas descritas pelos centros de curvatura ou pelos centros de curvatura esfrica de uma curva

a,

cuja toro no se anula, no so evolutas de

a.

Entretanto, existe uma.

105

generalizao natural, para curvas no espao, do conceito de involuta de uma

curva plana. Uma vez definida uma involuta de uma curva a, natural
definir a como sendo uma evoluta de .

8.1 Definio. Seja a (s), s E /, uma curva regular de IR3 . Uma involuta
de a uma curva (s) tal que, \Is E!, (s) intercepta a reta tangente a

a em s ortogonalmente.
Supondo que a(s) parametrizada pelo comprimento de arco, vamos obter
a famlia das involutas de a. Como (s) pertence reta tangente a a em

s, ento

(s) = a(s) + (s)t(s).

Alm disso, '(s) deve ser ortogonal a t(s), isto ,

(t+'t+t 1 ,

t) =o.

Portanto,

l+;t'(s) =O,
ou seja,

(s) =a

s,

onde a uma constante arbitrria. Da conclumos que uma involuta de a

dada por

(s)

a(s) + (a-s)t(s).

(15)

Como a arbitrria, essa equao representa uma famlia infinita de involutas

de a. As curvas so distintas para escolhas diferentes da constante a.
A famlia de involutas de uma curva pode ser interpretada geometricamente do seguinte modo. Se desenrolarmos uma corda que est sobre a curva,
de tal forma que a parte desenrolada mantida esticada na direo da tangente
curva e o restante da corda permanece sobre a curva, ento nesse movimento
todo ponto da corda descreve uma involuta da curva (ver Figura 21).

106

Figura 21

8.2 Definio. Se uma involuta de

a, ento definimos a como

sendo uma evoluta de .

Suponhamos que (s) parametrizada pelo comprimento de arco, tal que
a curvatura k(s) =/= O, '/ s. Vamos denotar por l, f, b o triedro de Frenet de
. Para obter a evoluta a de , observamos que, pela definio de involuta
de a para cada s, o segmento de reta determinado por a(s) e (s)
ortogonal a (s) em s e tangente a a em s. Portanto, podemos considerar

a(s) = (s) + (s)n(s) + (s)b(s).

(16)

Vamos determinar as funes e . Derivando (16) e usando as equaes

de Frenet, temos que

a'

(1

k)l + (' + i)f + (' - i)b.

Como a' paralelp a f + b, obtemos

( 1 + i)
Logo,

k'
('

i}

107

Portanto,

onde a uma constante arbitrria. Como

1/k, obtemos que

Conclumos de (16) que

a(s)

(s)+ k(~)fi(s)+ kts) cotg ( / Us+a) b(s)

(17)

representa a famlia infinita de evolutas de .

Se a toro i'(s) no nula, ento segue-se trivialmente de (17) que a
curva determinada pelos centros de curvatura de no uma evoluta de
. Alm disso, se consideramos a curva C(s) determinada pelos centros de
curvatura esfrica de , ento C(s) no uma evoluta de , pois C'(s)
paralelo a b(s), enquanto o vetor tangente a uma evoluta de paralelo a
1

k(s) fi(s) + b(s).

Observamos que, se a curva de R 3 plana, isto , i' =O, a nica
evoluta plana de est contida no plano osculador, portanto, obtida de
(17) considerando a= .n/2, o que mostra que a famlia de evolutas de uma
curva plana de R 3 contm a curva determinada peloscentros de curvatura.
As outras evolutas de so hlices.
8.3 Exerccios
1. Seja a uma curva regular cuja curvatura no se anula. Dentre as involutas de a, determine as que so curvas regulares.
2. Prove que as involutas de uma hlice circular so curvas planas.

108

3. Seja a(s) uma curva regular. Prove que a curva determinada pelos
centros de curvatura de a uma evoluta de a se, e s se, a uma
curva plana.
4. Seja a(s) uma curva parametrizada pelo comprimento de arco, tal que
k(s) :/=O, Vs. Prove que a curvatura k e a toro i da involuta de
a, isto , (s) a(s) +(a s)t(s), so dadas por

k! 1: k1:'
- (a-s)k(7:2+1c2r

"(;-------

5. Sejam a1 (s) e a2(s) duas evolutas distintas de uma mesma curva

(s) e seja B(s) o ngulo formado pelos vetores tangentes a a1 e a2
em s. Verifique que e(s) constante.
6. Seja a(s) uma curva, parametrizada pelo comprimento de arco, cuja
curvatura no se anula. Para cada s, considere uma reta /!. do plano
normal a a em s que forma um ngulo B(s) com n(s). Prove que, se
uma outra curva [3 (umaevoluta de a), ento de = 1:,
- de a. Al'em d'isso, a razao
- entre a curvatura
ds e a
onde 1: e' a torao
toro de [3 igual a -cotg e.
7. Verifique que as evolutas de uma curva regular plana de JR.3 so hlices.
8. Obtenha as involutas da circunferncia a(s)
fique que so todas congruentes.

(cos s, sen s, O). Veri-

9. Verifique que ~ catenria a (t) = (t, e cosh ! , O) pode ser reparametrizada pelo comprimento de arco por
e

[3(s)

a(t(s))

s
(e arcsenh - ,
e

O).

Obtenha as involutas de [3. Trace o grfico da involuta obtida com a

constante a= O em (15). (Esta involuta uma tratriz).

Captulo III
TEORIA LOCAL DE SUPERFCIES

l.. Superfcie Parametrizada Regular

Neste captulo, vamos investigar as propriedades geomtricas locais de superfcies no espao euclidiano JR.3 . O conceito de superfcie parametrizada
ser introduzido de modo anlogo ao de curvas. Assumimos que temos um
sistema de coordenadas cartesianas x, y, z em JR.3 e consideramos uma
funo
X(u, v) (x(u, v), y(u, v), z(u, v)),
de duas variveis u, v que variam e_m um aberto U e JR.2 Para cada (u, v) E
U, X(u, v) determina um ponto de JR.3 . Denotamos por S o subconjunto
de JR.3 formado pelos pontos X(u, v). A fim de que possamos utilizar as
tcnicas de clculo diferencial no estudo de superfcies, vamos exigir a diferenciabilidade da funo X. Alm disso, vamos nos restringir ao estudo de
superfcies que em cada ponto admitem um plano tangente.
1.1 Definio. Uma superficie parametrizada regular ou simplesmente
uma superficie um aplicao X : U e JR.2 -+ ~3 , onde U um aberto de
JR.2 , tal que:
a)X diferencivel de classe C"";
b) Para todo q = (u, v) EU, a diferencial de X em q, dXq: JR.2 -+ JR.3 ,
injetora.
As variveis u, -v so os parmetros da superfcie. O subconjunto S de

obtido pela imagem da aplicao X

6 denominado trao de

X.

110

1.2 Observaes.
a) A aplicao X(u, v)

(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) diferencivel de

classe C" quando as funes x, y, z tm derivadas parciais de todas as

ordens contnuas.
b) A condio b) da Definio 1.1 vai garantir a existncia de plano tangente em cada ponto da superficie. Vejamos algumas formas equivalentes de
expressar essa condio. Sejam e 1 , e2 a base cannica de IR.2 e 1 ,
a base cannica de IR.3 . Para cada q = (u 0 , vo) EU, sabemos que a matriz
associada a dXq nas bases cannicas (ver Captulo O) a matrizjacobiana

J(uo, vo)

a(uo, vo)

dx
u

a)uo, vo)

dx

()y
au (uo, vo)

()y
a/uo, vo)

dz
du (uo, vo)

dz
dv (uo, vo)

Denotando esses dois vetores por Xi 1 (uo, vo) e Xv(uo, vo) respectivamente,
observamos que as seguintes afirmaes so equivalentes:
b.l) dXq injetora;
b:2) a matriz J(u 0 , vo) tem posto 2;
b.3) os vetores Xi 1 (uo, vo), Xv(uo, v0 ) so linearmente independentes;

b.4) Xii(ito, vo) xXv(uo, vo) #O.

Se X : U e IR.2 -+ IR.3 uma superficie parametrizada, ento, fixado um

111

ponto (uo, vo) EU, as curvas

1--7

X(u, vo),

1--7

X(uo, v),

so chamadas curvas coordenadas de X em (uo, v0 ). Os vetores x;,(uo, v0 )

e Xv(uo, vo) so os vetores tangentes s curvas coordenadas (ver Figura 22).
z

Figura 22
1.3 Exemplos

a) Sejam Po = (xo, yo, zo) um ponto de JR3, a= (a1, a2, a3) e b =

(b1, b2, b3) vetores linearmente independentes de JR3: Consideremos a
aplicao X: JR2 -+ JR3 que, para cada (u, v) E JR2 , associa X(u, v)

po + ua + vb, isto ,

X(u, v)

= (xo+ uai +vb1, .Po+ua2 +vb2, zo +ua3 +vb3).

Ento, X uma superfcie parametrizada regular, pois X diferencivel

e os vetores x;, =a, Xv b so linearmente independentes. A aplicao
X descreve um plano de JR3 que passa pelo ponto p 0 , ortogonal ao vetor
a x b (ver Figura 23). As curvas coordenadas de X descrevem retas do plano,
paralelas aos vetores a e b respectivamente.

112

Figura23

b) A aplicao

X(u,

v) (u, v,-~(d+au+bv)),

onde (u, v) E JR2 e a, b, e i= O so constantes, uma superfcie parametrizada regular, cuja imagem o plano de JR3 , dado por

= {(x, y, z) E JR3 ; ax+by+cz+d

O}.

e) Seja

(u, v, u + ~), (u, v)

2

X(u, v)

E JR ,

onde a e b so constantes no-nulas. A aplicao X diferencivel e os vetores x;, (1, O, 2u/a2 ) Xv =(O, 1, 2v/b2 ) so linearmente independentes
para todo (u., v) E JR2 . Portanto, X uma superfcie parametrizada regular,
cuja imagem o ptzrabolide elitico (ver Figura 24)

As curvas coordenadas descrevem as parbolas obtidas pela interseo de S

com os planos paralelos a xoz e yoz.

113

Figura24
d) Consideremos a aplicao X : U

e JR2 --t JR3

definida por

X(u, v) =(a sen v cos u, a sen v sen u, a cos v),

onde a> O e U =:IR x (O, n)
Figura 25).

{(u, v) E JR2 ; u E :IR e O< v < n} (ver

Figura25
A aplicao X diferencivel e os vetores

x;,

(-a sen v sen u, a sen v cos u, O),

Xv

(a cos v cos u, a cos v sen u, -a sen v),

114

so linearmente independentes, para todo (u, v) E U. De fato,

j que v E (O, n). A imagem de X a esfera centrada na origem de raio a,

menos os dois plos. As curvas coordenadas so os meridianos e paralelos da
esfera.
e) As aplicaes

X(u, v)

(u, v,

X(u, v) =

(u, v, {(u, v) E JR.2 ; u2 +v2 < a 2 }, so su-

onde a> O e (u, v) varia em U

perfcies parametrizadas regulares cujas imagens so os dois hemisfrios da

esfera, centrada na origem de raio a (ver Figura 26).

\7

X(U)
X

Figura 26

Os Exemplos b ), c) e e) so casos especiais de uma famlia de superfcies

parametrizadas, cujas imagens so grficos de funes diferenciveis. Mais
precisamente.

115

1.4 Proposiao. Se f(u, v) umafimo real diferencivel, onde (u, v) E

U, aberto de JM;. 2 , ento a aplicao X(u, v)
(u, v, f(u, v)) uma superficie parametrizada regular, que descreve o grfico da funo f.
Demonstrao. A diferenciabilidade de X decorre do fato de que as
funes coordenadas de X so diferenciveis. A matriz jacobiana de X
igual a

~ ~fv

J= (

fu

'

que tem posto 2, para todo (u, v).

1.5 Exemplo. Dessa proposio temos que a aplicao

X(u,v)=(u,v,:~ ~),

(u,v)EJM;.

onde a e b so constantes no-nulas, uma superfcie parametrizada regular,

cujo trao o parabolide hiperblico (ver Figura 27)

{ (x, y, z) E JM;.

~ ~}.

Figura 27

116

A proposio a seguir fornece uma famlia de superfcies parametrizadas,

que descrevem o conjunto de pontos de R 3 , obtidos pela rotao do trao de
uma curva regular plana em tomo de uma reta deste plano que no intercepta
a curva.
1.6 Proposio. Seja a(u) = (f(u), O, g(u)), u E I
regular tal que f( u) no se anula. Ento, a aplicao
X(u, v)

= (f(u)

R, uma curva

cos v, f(u) sen v, g(u)),

onde u E I e v E R uma superficie parametrizada regular.

Demonstrao. Como a uma aplicao diferencivel, temos que as

funes coordenadas de X so diferenciveis. Os vetores

x;,
Xv

(/ (u)

cos v,

= (- J(u)

f (u)

sen v, g' (u)),

sen v, J(u) cos v, O),

so linearmente independentes, pois

j que a uma curva regular e f no se anula. Portanto, conclumos que

X uma superfce parametrizada regular.
D
A aplicao X da Proposio 1.6 denominada supeifzcie de rotao da
curva a em tomo do eixo Oz. A curva a est contida no plano xOz, e o
eixo de rotao Oz no intercepta a curva, j que J(u)-=/=- O (ver Figura 28).
As curvas coordenadas X(uo, v) e X(u, vo) so os paralelos e meridianos
da superfcie de rotao (ver Figura 28).

117

Observamos que, se a uma curva regular de R 3 , cujo trao est contido

num plano n, e /!, uma reta deste plano que no intercepta a curva, podemos
escolher um sistema de coordenadas de ffi. 3 de tal forma que n o plano
xoz e f, o eixo Oz. Portanto, pela Proposio 1.6, obtemos uma superfcie
de rotao da curva a em tomo de f.
z
V

i
1

o j

Figura 28
1.7 Exemplos de superfcies de-rotao
a) A superfcie

X(u, v) =(a cos v, a sen v, u),

onde (u, v) E R 2 , descreve o cilindro circular, que obtido pela rotao da
reta a(u) =(a, O, u) em tomo do eixo Oz (ver Figura 29).
z

Figura 29

118

b) Consideremos a catenria

a(u)

u
a

(u, a cosh-, O), u E IR!,

onde a > O constante. A superfcie

X(u, v)

u
u
(u, a cosh- cos v, a cosh- sen v),
a

(u, v) E R 2 , descreve o catenide, que obtido pela rotao da catenria a

em tomo do eixo Ox (ver Figura 30).
e) Seja a(u) = (a+r cosu, O, r senu), u E IR!, onde O< r <a, a curva
que descreve a circunferncia contida no plano xoz (ver Figura 31), centrada
no ponto (a, O, O), de raio r.

Figura 31

119

Considerando a rotao de
de rotao

X(u, v)

a em torno do eixo

Oz, obtemos a superfcie

((a+r cos u) cos v, (a+r cos u) sen v, r sen u),

(u, v) E JR2 , que descreve o toro (ver Figura 32).

z

Figura 32
Observamos que o trao de uma superfcie parametrizada regular X( u, v)
admite auto-interseo, isto , podem existir dois pontos distintos (uo, vo) =J.

(ur, vr), tal que X(uo, vo) =X(ur, vi). Por exemplo, em umasuperficie de
rotao

X(u, v)

(f(u) cos v, f(u) sen v, g(u)),

onde u E l e v E JR, temos X(u, O) =X(u, 2n), para todo u E/. Outro
exemplo de uma superfcie que admite auto-interseo dado por

X(u, v)

(cos u (2 cos u

1), sen u (2 cos u

1), v),

(u, v) E JR2 .

O trao de X o subconjunto de JR3 gerado pelas retas que passam por

a(u)

= (cos u (2 cos u-1), sen u (2 cos u

paralelas ao eixo Oz (ver Figura 33).

I), O) (ver Captulo I, l.2c))

120

Figura 33
No estudo de curvas, vimos que uma curva regular a(t), t E I e
admite
auto-interseo, entretanto, existe um subconjunto l e I tal que a restrita a
l injetora (ver Captulo II, 2.4 Exerccio 9). A proposio a seguir mostra
que a propriedade anloga se verifica para superfcies.
[T~----~--1:s-:Pri[)pl>si1;(]'~ Seja X :

U- e JR2 =-+ JR3 uma superficie parametrizada

regular. Para todo (uo, vo) EU, existe um aberto

e x restrita a injetiva.

U, tal que (uo, vo) E

Demonstrao. Se X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) regular, ento
a matriz jacobiana de X em (uo, vo) tem posto 2. Suponhamos, sem perda
de generalidade, que

Consideremos a funo F: U =-+ JR2 que, para cada (u, v) E U, associa

F(u, v) = (x(u, v), y(u, v)). Usando o teorema da funo inversa, segue-se

121

de (1) que existe um aberto , (uo, vo) E e U tal que F restrita a

inversvel, em particular, F restrita a injetora. Portanto, conclumos
que X restrita a injetiva.

o
1.9 Exemplo. A superficie do Exemplo 1.3 d)

X(u, v) =(a senv cosu, a senv senu, a cosv),

onde a> O e U = {(u, v) E IR;. 2 ; u E IR;. e O< v < n}, no uma aplicao
injetora. Entretanto, X injetora quando restrita a um domnio I x
(O, n), onde I um intervalo aberto de IR;. de comprimento menor ou igual
a 2n. Neste caso, o trao de X a esfera menos um meridiano.
Na definio de uma superficie parametrizada X( u, v), exigimos a condio da matriz jacobiana de X, J(u, v), ter posto 2, para todo (u, v) do
domnio de X. Se X : U e
_,. _IR;.3 uma aplicao diferencivel tal que,
para (uo, vo) EU, J(uo, vo) no tem posto 2, ento dizemos que (uo, vo)
um ponto singular de X. Se para todo (u, v) EU, J(u, v) tem posto 1, ento
X representa uma curva, como ocorre, por exemplo, em

X(u, v)

(u+v, (u+v) 2 , (u+v) 3 ).

Podem aparecer pontos singulares pela escolha da aplicao X ou pela natureza da superficie. Um exemplo do primeiro caso () da esfera descrita por
(ver Exemplo 1.3 d)

X(u, v)

(a senv cosu, a senv senu, a cosv),

onde tivemos que considerar o domnio d~ X, como sendo u E IR;. e O< v < n.
Exclumos assim os dois plos da esfera, j que (u, O) ou (u, n) so pontos
singulares de X. Entretanto, geometricamente no h diferena entre o plo
norte ou plo sul e qualquer outro ponto da esfera. O trao da aplicao X

122

no Exemplo 1.3 e) inclui o plo norte. Um exemplo do segundo caso dado

pelo cone circular descrito por
X(u, v)

= (au

cosv, au senv, ub),

onde a e b so constantes no-nulas. Os pontos singulares (O, v) correspondem ao vrtice do cone, que um ponto particular do cone. Pode-se
verificar que toda superfcie parametrizada regular cujo trao est contido no
cone exclui o vrtice.
Essas consideraes mostram que devemos escolher convenientemente as
aplicaes X. Alm disso, no caso de superfcies como a esfera, elipside,
etc. devemos consider-las como "unio" de traos de superfcies parametrizadas regulares. Esta forma de abordar o estudo de superfcies feita em
cursos mais avanados (ver por exemplo [6]), principalmente quando so includas propriedades geomtricas globais das superfcies. Entretanto, para o
estudo das propriedades locais, suficiente considerar as superfcies parametrizadas regulares.
Vamos encerrar esta seo com a segumte proposio.
1.10 Proposio. Seja F : R.3 -7 R. uma aplicao diferencivel. Consideremos o conjunto S { (x, y, z) E R.3 ; F(x, y, z) =e}, onde c um
nmero real. Se Po = (xo, yo, zo) E S tal que F}(po) +FJ(po) =/=O, ento
o conjunto dos pontos (x, y, z) E S, suficientemente prximos de po, o
trao de uma superfcie parametrizada regular.
Demonstrao. Suponhamos que Fz(po) =/=O. Segue-se do teorema da
funo-mplcita (ver Captulo O) que
uma aplicao diferencivel <P :
U -7 R., onde U um aberto do plano xy que contm (x, Yo), tal que
<fJ(xo, Yo) = zo e, para todo (x, y) EU, F(x, y, </J(x, y)) c. Portanto, a
aplicao
X(x, y)

(x, y, </J.(x, y)), (x, y) EU,

123

uma superfcie parametrizada regular (Proposio 1.4) cujo trao descreve

pontos de S prximos de Po. De maneira inteiramente anloga, provam-se
os casos em que F.,(po) =f O ou Fy(po) =f O.
D
1.11 Exerccios
1. Obtenha uma superfcie parametrizada regular cujo trao descreve
{ (x, y,

a) o elipside S

z)

+y2 + ~

E R. ;

= 1} menos dois

pontos;
b) o hiperbolide de uma folha

x2S- { (x, y, z) E R. 3., a2

+ y2
b2 -

c) o hiperbolide de duas folhas

(x,y,z)ER.;

:?

d) o cone de uma folha menos o vrtice

S

{ (x, y, z) E R.3 -(O, O, O); z

e) S { (x, y, z) E R.3 ;
reais positivos.

+ (3y2-z) 2

Jx2+y2};

1}, onde a, b, e so nmeros

Descreva em cada caso as curvas coordenadas e obtenha um subconjunto do domnio da parametrizao onde ela injetiva.
2. Verifique que a aplicao

X(u, v)

(au cosh v, bu senh v, u2 ),

onde u E R. - {O}, v E R. e a e b so constantes no-nulas, uma superfcie parametrizada regular, que descreve o parabolide hiperblico
menos um ponto.

124

3. Verifique que as aplicaes

a) X(u, v) =(O, u, v), (u, v) E JR2 ,
b) X(u, v) = (u+v, 2(u+v), u), (u, v) E JR2 ,
c) X(u, v)

(cosu, 2 senu, v), (u, v) E JR 2 ,

so superficie parametrizadas regulares. Descreva o trao de X na

forma S

{ (x, y, z)

JR3 ; F(x, y, z)

O}.

4. Considere uma curva regular

a(s)

(x(s), y(s), z(s)), s E I

e JR.

Seja S o subconjunto de JR3 gerado pelas retas que passam por a(s),
paralelas ao eixo Oz. D uma condio suficiente que deve satisfazer
a curva

a para que S seja o trao de uma superficie parametrizada

regular.
5. Seja a(t)

(t, t 2 , t 3 ), t E JR. Verifique que X(u, t)

a(t) +ua'(t),

uma superficie parametrizada regular.

6. Seja a(t) = (acost, a sent, bt), t E JR,

a> O, b =fa O, uma hlice circu-

lar. Para cada t E JR, considere a reta que passa por a(t) e intercepta
ortogonalmente o eixo Oz. Obtenha uma superficie parametrizada regular cujo trao o conjunto de pontos obtido pela unio dessas retas.
Esta superficie denominada helicide.
7. Seja a(u)=l(f(u), O,g(u)), uElR, umacurvaregulartalque J(u)=fa

O. Verifique que a aplicao

X(u, v) = (J(u) cosv, J(u) senv, g(u) +av), (u, v) E JR2 ,

onde a constante, uma superficie parametrizada regular. Descreva
as curvas coordenadas de X. Descreva a superficie X quando: a) g(u)

constante; b) a= O.

125

8. Verifique que a aplicao

X(u, v) = (u cosv, senv, </J(v)),

onde u E (O,=), v E IR. e </J uma funo diferencivel, uma superfcie parametrizada regular. Determine a funo </J de modo que o
trao de X esteja contido no parabolide hiperblico

{(x, y, z)

IR.3 ; ax = yz}.

9. Seja X(u, v) uma superfcie parametrizada regular. Prove que, se F:

IR.3 - t IR.3 uma difeomorfismo, ento
= F o X uma superfcie
parametrizada regular.

2. Mudana de Parmetros
Duas superfcies parametrizadas podem ter o mesmo trao. Por exemplo, as
superfcies

X(u, v)

(u+v, u

Y(, v)

(,

v, 4uv),

v, 2 -v 2 ),

tm o mesmo trao S = {(x , y, z) E IR.3; z =

(u, v) E IR.2 ,

(, v) Elfl2 ,

x2 -y2}, que um parabolide

hiperblico.
Dada a superfcie parametrizada regular X, podemos obter vrias superfcies parametrizadas que tm o mesmo trao que X, da seguinte forma.

2.1 Proposio. Seja X : U e IR.2 - t IR.3 uma superficie parametrizada

regular. Se h: e IR.2 - t U uma aplicao diferencivel, cujo determinante da matrizjacobiana no se anula, e h() U, ento Y =X oh uma
superficie parametrizada regular que tem o mesmo trao que X.

126

Demonstrao. A aplicao Y diferencivel, pois composta de funes diferenciveis. Seja

X(u, v)

(x(u, v), y(u, v), z(u, v)),

h(, v)

(u(, v), v(, v)).

Vamos verificar que Y(, v) =X o h(, v) satisfaz a condio

Como

Yv i= O.

ax au ax av ay au ()y av (}z au (}z az)

( au d + av () au o + av () au () + av d '
ax au ax av ay au ()y av az au
av)
( au av + av dv au av + av av au av + av av

temos que:

Portanto,

auav au d
av) .

Yi1 X Yv =.x;, xXv ( () av -

Como .x;, x Xv i= O e o determinante da matriz jacobiana de h no se anula,

conclumos que Y x Yv i= O.
D
A aplicao Y d proposio anterior denominada uma reparametrizao
de X por h, e h dita uma mudana de parmetros.
Observamos que uma mudana de parmetros no precisa ser necessariamente injetiva. Uma aplicao pode ter o determinante da matriz jacobiana
no-nulo sem ser injetiva, como, por exemplo, h (u, v) (eu cos v, eu sen v),
(u, v) E JR2 .

127

2.2 Exemplos

a) A superficie

Y(, v)

(, v, 2

v2 ), (, v)

E ~.2,

uma reparametrizao de

X(u, v)

(u+v, u v, 4uv), (u, v)

por h:lR2 ---tlR2 , onde h(u, v)

JR2 ,

l(+v, -v).

b) Consideremos as superficies parametrizadas

X(u, v)

(u, )a2 -u2-v2, v),

(u, v) EU, onde U = {(u, v) E JR2 ; u2 +v2 < a2 } e

Y(, v)

(a senv cos, a senv sen, a cosv),

{(, v) E JR2 ; O< < n, O< v < n}. Ento, Y uma reparametrizao de X por h:
U, onde h(, v) =(a senv cos, a cosv).
O trao de X e Y um hemisfrio da esfera (ver Figilra 34).
(, v) E

/1 X( U) =Y( )

Figura 34

128

No Exemplo 2.2 a), a superfcie Y uma reparametrizao de X, que

. No Exemplo b), X uma

descreve o grfico da funo f(x, y) = x2
1
reparametrizao de Y por h- (observe que, neste caso, h inversvel) e
o trao de Y o grfico da funo f(x, z) =

A proposio

seguinte prova que, localmente, toda superfcie admite uma reparametrizao,

que descreve o grfico de uma funo diferencivel.
2.3 Proposio. Seja X : U

IR2

ffi. 3 uma superficie parametrizada

regular. Para cada (uo, vo) EU, existe um aberto V, (uo, vo) E V e U e
uma mudana de parmetros h : - t V, tal que o trao de Y =X oh o
grfico de uma funo diferencivel.

Demonstrao. Consideremos
X(u, v)

(x(u,-v), y(u, v), z(u, v)).

Sem perda de generalidade, suponhamos que

Se F: U

ffi.2

-t

ffi.2 definida por F(u, v) = (x(u, v), y(u, v)), ento,

segue-se do teorema da funo inversa que existe um aberto V, (uo, vo) E

V e U, tal que F restrita a V admite inversa p-l diferencivel. Seja
F(V) e denotemos por h: - t V a inversa de F. Vamos verificar que a
reparametrizao Y = X o h descreve o grfico de uma funo diferencivel.

129

De fato, se (, v) E , ento
Y(, ii) =

(xoh(, ii), yoh(, ii), zoh(, ii)) =

(Foh(, v), zoh(, ii)).

Como h inversa de F, conclumos que

Y(, ii) = (, ii, zoh(, ii)),

isto , Y descreve o grfico da funo diferencivel z oh.

D
2.4 Exemplo. Consideremos a superfcie

X(u, v) = (cosu, senu, v), (u, v) E IR2 ,

que descreve o cilindro circular. Fixado o ponto ( , O) E IR2 , consideremos
a vizinhana desse ponto V { (u, v) E IR2 ; O< u < 11:, v E IR}. Ento, a
restrio de X ao aberto V admite uma reparametrizao
Y(, v) = (,

ii), onde

1<

< 1, ii E

que descreve o grfico da funo .JI - 2 (ver Figura 35).

Figura 35

130

Observamos que, dada uma superfcie parametrizada regular X(u, v),

obtemos uma reparametrizao X(, v)

X oh(, v) de X, considerando a
mudana de parmetros h( , v) ( + c 1 , v+ c 2 ), que uma translao do
plano. Portanto, para investigar as propriedades geomtricas da superfcie X
em torno de um ponto (uo, vo), podemos supor que uo O e vo =O, o que
faremos mais adiante quando for conveniente.
2.5 Exerccios
1. Descreva o trao das seguintes superfcies parametrizadas regulares

X(u, v)

(u, v, O), (u, v) E JH?.2;

X(u, v)

(u cos v, u sen v, O), u E JR

O, v E R

Restringindo convenientemente o domnio de X, obtenha uma mudana

"--------------~d~~e~~E:1.~!1:'~~~-h1tal que X

X oh.

2. Descreva o trao das seguintes superfcies

a)

X(u, v)

(au coshv, bu senh v, u 2 ), ui= O, v E JR;

X(, v)

(a (+v), b (-v), v), (, v)

JR 2.

b)

X(u, v)

(a coshu coshv, b coshu senh v, .e senh u), (u, v) E JR2 ,

X(, v)

a v' b 1 + v e ii

+v

+v

1)' (, v) E JR2
+v

{O, O}.

Em cada caso, restringindo convenientemente os dominios, verifique

que uma das superfcies uma reparametrizao da outra.

131

3. Verifique qe uma reparametrizao do catenide

X(u, v)

(u, coshu cosv, coshu senv), (u, v) E ~.2,

dada por

X(, v) =(are senh ,

Vl + 2 cosv, Vl + 2 senv),

(u, v)

2
ER .

Obtenha a mudana de parmetros.

4. Considere uma superficie de rotao da forma

X(u, v) = (f(u) cosv, f(u) senv, u), (u, v) EU,

onde U = I x R e I um intervalo aberto de R. Para cada (uo, vo) E

U, e uma mudana de par-

metros h : ~ V tal que o trao de Y

X o h o grfico de uma

U, obtenha um aberto V, (uo, vo) E V

funo diferencivel.

3. Plano Tangente; Vetor Normal

Seja X(u, v), (u, v) EU e R 2 , uma superficie parametrizada regular. Con.,
siderando u e v como funes diferenciveis de um parmetro t, t E I

e R,

obtemos uma curva diferencivel a(t) =X(u(t), v(t)) cujo trao est contido na superficie descrita por X. Dizemos que

a uma curva da superficie.

Vamos definir um vetor tangente- superficie como sendo o vetor tangente a

uma curva da superficie. Mais precisamente,

3.1 Definio. Se X(u, v) uma superficie parametrizada regular, dizemos que um vetor w de R 3 um vetor_ tangente a X em q (uo, vo) se
w = a' (to), onde a (t) = X (u(t), v(t)) uma curva da superficie, tal que

(u(to), v(to))

(uo, vo) (ver Figura 36).

132

(u(t),v(t)~

Figura 36

Os vetores Xu(uo, vo) e Xv(uo, vo) so vetores tangentes a X em

(u 0 , vo), j que so tangentes s curvas coordenadas de X.

3.2 Definio. O plano tangente a X em (uo, vo) o conjunto de todos

os vetores tangentes a X em (uo, vo), que denotamos por TqX, onde q
(uo, vo).
Observamos que os conceitos de vetor tangente e plano tangente so definidos em um ponto (uo, vo) do domnio de X e no no ponto p =X( uo, vo),
j que a superfcie parametrizada X pode ter auto-interseo.
A seguir, verefuos que o plano tangente TqX o plano de ~3 gerado por
X,.,(q) e Xv(q).

3.3 Proposio. Seja X(u, v) uma superficie parametrizada regular e

q (uo, vo). Ento, TqX o conjunto de vetores obtidos como combinao
linear de X,.,(uo, vo) e Xv(uo, vo).

133

Demonstrao. Se w E TqX, ento w = a'(t0 ), onde a(t) =X(u(t), v(t))

e (u(to), v(to)) (uo, vo). Portanto,

a'(to) =

w =

:i (X(u(t)),

v(t))I,..,.

Xu(uo, vo) u'(to) +Xv(uo, vo) v'(to),

isto , w uma combinao linear dos vetores Xu e Xv em (uo, vo).
Reciprocamente, suponhamos que
w

aXu(uo, vo) +hXv(uo, vo),

ento existe uma curva a(t) da superfcie tal que (u'(O), v'(O))
e a' (O) w. De fato, basta considerar

a(t)
onde u(t)

uo +at e v(t)

(uo, vo)

X(u(t), v(t)),

vo +bt.
D

Por definio de superfcie parametrizada regular, Xu e Xv so vetores

linearmente independentes. Portanto, segue-se da proposio anterior que
TqX um plano de JR.3 , gerado por Xu e Xv (ver Figura 37). Observamos
que, em geral, Xu e Xv no so ortogonais, nem unitrios.

Figura 37

134

3.4 Definio. Se X(u, v) uma superfcie e q

um vetor de

JR3

= (uo, vo),

dizemos que

normal a X em q se ortogonal a TqX, isto , ortogonal

a todos os vetores tangentes a X em q.

Dado um plano tangente TqX, existe uma nica direo normal a este
plano e, portanto, existem exatamente dois vetores unitrios normais a X em

q. Daqui por diante, vamos fixar o vetor unitrio normal a X em q como

sendo o vetor

x;,xXv

N ()
q
Se o domnio da superfcie X

= lx;1 xXvl (q).

um aberto U e JR2 ,

U, temos uma aplicao diferencivel N : U

ento, variando (u, v) E

3
-+ JR ,

denominada aplicao

normal de Gauss, definida por

( v) =
Nu,
uuajo!.vu1

x;,xXv(

1x;, xXvl

u, v),

est contida na esfera unitria, centrada na origem (ver Figura

38).

Figura 38

135

3.5 Exemplos
a) Seja X(u, v) = (u, v, vl - u2 -v2 ), (u, v) EU, onde U = {(u, v) E
JR2 ; u2 +v2 < l}. Consideremos o ponto q = (u 0 , v0 ) =(O, O). Pela Proposio 3.3, os vetores x;,(O, O)= (1, O, O) e Xv(O, O)= (O, 1, O) formam
uma base do plano tangente TqX. Portanto, todo vetor tangente a X em q
da forma (a, b, O), onde a,b E :IR e o vetor normal N(O, O)= (O, O, 1)
(ver Figura 39).
b) Se X(u, v) = (u, v, u2 +v2), (u, v) E JR2 , ento o plano tangente a X
em (u, v) gerado pelos vetores x;, = (1, O, 2u) e Xv =(O, 1, 2v), e

- (-2u, -2v, 1)
Nu,
.
( v) v4u 2 +4v2 + 1

z
N

Figura 39

3.6 Observao. Se X = X oh uma reparametrizao de X, pela

mudana de parmetros h, ento o plano tangente a X em q igual ao

plano tangente a X em h(q), entretanto, N(q) = N(h(q)), onde N (resp.

N) o vetor normal a X (resp. X) em q (resp. h(q)). O sinal positivo

136

(resp. negativo) se o determinante da matriz jacobiana de h positivo (resp.

negativo). De fato, se X(, v) =X(h(, v)), denotando por (u, v) h(, v)
e ij = (, v), temos

Xa(ii)

Xv(q)
Portanto, como o determinante da matrizjacobiana de h, J(h) no se anula,
temos que X;,(q), Xv(q) e Xu(h(q)), Xv(h(q)) so bases do mesmo plano de
llt3 Alm disso,

(X;, xXv)(q)
Da conclumos que N(q)
se detJ(h) <O.

(Xu xXv)(h(q))detJ(h).

= N(h(q))

se detJ(h) >O, e N(q)

-N(h(q))

3.7 Exemplo. Se X(u, v) = (cosu, senu, v), (u, v) E R 2 , ento Xu =

(- senu, cosu~ O) e Xv (O, O, 1), portanto,
~----~---------

N(u, v) = (cosu, senu, O).

Seja X(, v) (cosv, senv, ), (, v) E R 2 , isto , X uma reparametrizao de X por h(, v) = (v, ). Ento (ver Figura 40),
z

Figura40

137

N(, v) = (-cosv,
Observe que detJ( h)

senv, O)

-N(h(, v)).

-1.

3.8 Exerccios

1. Considere a superfcie X( u, v) = (u, v, f( u, v)), onde f: U e JR.2 __, R

uma funo diferencivel. Obtenha a aplicao normal N(u, v).
2. Seja F: ffi. 3 __, R uma aplicao diferencivel. Considere o conjunto
S {(x, y, z) E ; F(x, y, z) e}, onde e um nmero real. Se
po E S tal que gradF(po) :j=. O, j vimos na Proposio 1.10 que o
conjunto de pontos p (x, y, z) E S, suficientemente prximos de po,
o trao de uma superfcie parametrizada regular. Verifique que o vetor
grad F (p) normal a esta superfcie.
3. Considere o cilindro circular descrito por

X(u, v)

(a cosu, a senu, v), (u, v) E R 2 , a> O.

Descreva a imagein da aplicao normal de Gauss, sobre a esfera unitria.

4. Considere o cone circular menos o vrtice descrito por

X(u, v) = (u sena cosv, u sena senv, u cosa), u >O, v E R,

onde O < a < uma constante. Descreva a imagem da aplicao

normal de Gauss sobre a esfera unitria.

4. Primeira Forma Quadrtica

Para desenvolver a teoria local das superfcies, vamos introduzir duas formas
quadrticas. A primeira, qu veremos a seguir, est relacionada com o comprimento de curvas em uma superfcie, ngulo entre vetores tangentes e rea
. de regies da superfcie. A .segunda, que veremos na prxima seo, est
relacionada com a curvatura das curvas da superfcie. Mais adiante, no teorema fundamental das superfcies, veremos que essas duas formas quadrticas
detenninam localmente uma superfcie a menos de sua posio no espao.
4.1 Definio. Seja X : U

JR2

-t

uma superfcie piiametrizada

regular, 'ri q E U, a aplicao

Iq: TqX

IR

w ----'l-lq.(w)

r.

(w, w)

lwl 2

denominada a primeira forma quadrtica de X em q.

F ~:

H----~---CnnsidernuJJ>sUil1a superfcieda<fappLJ::'"(y,_v)

emponto q = (u 0 , v0 ).

Ento, um vetor w E TqX da forma

onde a, b E lEt Portanto,

Usando a notao

E(uo, vo)

(X;1,Xi1) (110, vo),

F(uo, vo)

(Xi,, Xv) (uo, vo),

G(uo, vo)

(Xv, Xv) (uo, vo),

temos que

Iq(w) =a2 E(uo, vo)+2abF(uo, vo)+b 2 G(uo, vo).

139'

Variando (u; v), temos funes E(u, v), F(u, v) e G(u, v) diferenciveis, que so denominadas coeficientes da primeira forma quadrtica. As
funes E, F" e G satisfazem as seguintes propriedades:
a) E(u, v) >O e G(u, v) >O para todo (u, v), pois os vetores x;1 e Xi,
so nulos;
b) E(u, v)G(u, v) F 2 (u, v) >O. De fato, c~nio

lx;1 xXvl

+ (.x;1, Xv) 2 lx;11 2 1Xvl2 ,

temos que

4.2 Exemplos
a) Seja X(u, v) = Po+uw1 +~2, (u, v) E R 2, onde Po E R 3 e w1, w2
so vetores ortonormais de JR;. 3 ; isto , X descreve o plano ortogonal a w 1 x

que passa por po. Ent, Xu(u, v) =w1 e Xv(u, v) =wz. Como w1 e w2
so ortonormais, obtemos que os coeficientes da primeira forma quadrtica
so as funes constantes E(u, v) 1, F(u, v) O, G(u, v) = 1.
b) Consideremos a superficie

w2

X(u, v)

(cosu, senu, v), (u, v) E R 2 ,

que descreve o cilindro circular S = {(x, y, z) E R 3 ; x2

1}. Os coeficientes da primeira forma quadrtica so tambm dados por E(u, v) =
G(u, v) = 1, F(u, v) =O.
e) Seja
X(u, v) =(a senv cosu, a senv senu, a cosv),

onde a > O constante, u E R e O < v < n, a superficie que descreve uma

esfera centrada n~ origem de raio a. Ento,

E(u, v)

= a2

sen 2v, F(u, v) =O, G(u, v) = a2 .

140

d) Consideremos a superfcie

X(u, v)

(v cosu,

senu, bu), (u, v) E

ne.

A descrio geomtrica dessa superfcie dada da seguinte forma.

Seja

a(u)=(cosu, senu, bu) urna hlice circular. Para cada u existe urna nica
reta ortogonal ao eixo Oz, que passa por a( u). O trao de X o conjunto de
pontos de Jffi.3 , obtido pela unio dessas retas, que denominado helicide.
Os coeficientes da primeira forma quadrtica de X so dados por

E(u, v)

= v2 +b2 ,

F(u, v) =O, G(u, v) = 1.

e) Consideremos urna superfcie de rotao

X(u, v) = (f(u) cosv, f(u) senv, g(u)),

onde uEIClffi., vElffi. e f(u) >0. Ento,

E(u, v)

v)
G(u, v)

(f (u)) 2 + (g' (u) )2,

o,
j2(u).

Observamos que uma mudana de parmetros, embora modifique os coeficientes da primeira forma quadrtica, mantm invariante a primeira forma
quadrtica. De fato, se X(, v) X o h(, v) urna reparametrizao de
X, pela mudana de parmetros h, ento j vimos na Observao 3.6 da
seo anterior que, para todo ij (, v), os planos tangentes TqX e
coincidem. Portanto, se w pertence a este plano, ento

n(ij)x

onde l e I denotam as primeiras formas quadrticas de X e X respectivamente.

141

A seguir, veremos que os conceitos de comprimento de uma curva da superficie, ngulo entre vetores tangentes e rea de uma regio da superficie
esto relacionados com a primeira forma quadrtica.
SejaX(u, v) umasuperficieparametrizadaregular. Se a(t) =X(u(t), v(t)),

t E 1 e~' uma curva diferencivel da superficie, ento, para to,

t, o comprimento de to a t1 dado por

t1 E!,

tos

t1la'(t)ldt=1t1 lq(t) (a' (t) )dt,

1to
to
onde usamos o fato de que a' (t) um vetor tangente superficie em q(t) =
(u(t), v(t)).
Se w 1 e w2 so vetores no-nulos tangentes a X em q = (u, v), ento
O ngulo Se S 1r formado por WI e W2 dado por
(w1, w2)
cose
lw1llw2[
Para expressar cose em termos da primeira forma quadrtica, observamos
que w1 + w2 um vetor tangente a X em q e
(w1 +w2, w1 +w2) lwil 2 +2(w1, w2)+lw21 2.
Portanto,

cose

Iq(w1 +w2)-Iq(w1)-Iq(w2)
2Jlq(w1)Iq(w2)

Se duas curvas da superficie a(t) X(u(t), v(t)) e f3(r)

(Xu(r), v(r))
so tais que (u(to), v(to)) = (u(ro), v(ro)), ento o ngulo e com que as
curvas se intersectam dado por

cose

(a'(to), /3'(ro))
[a' (to) 11/3' (ro) 1

Em particular, o ngulo formado pelas curvas coordenadas de X(u, v) em

(uo, vo) dado por

cose=

(Xi,, Xv) (
)
IXullXvl uo, vo

F(uo, vo)
JE(uo, vo)G(uo, vo)

142

Portanto, conclumos que as curvas coordenadas de uma superfcie X( u, v)

se intersectam ortogonalmente se, e s se, F(u, v)
O para todo (u, v).
Segue do Exemplo 4.2 e) que os paralelos e os meridianos de uma superfcie
de rotao se intersectam ortogonalmente.
A seguir, vamos definir a noo de rea de regies de uma superfcie,
usando a primeira forma quadrtica.
Uma regio D do plano um subconjunto de ~2 fechado e limitado, cujo
interior homeomorfo a uma bola aberta de
e cujo bordo, homeomorfo
a uma circunferncia, formado por um nmero finito de traos de curvas
regulares.
Se X : U e ~2 -7 ~3 uma superfcie regular e D e U uma regio de
~2 , ento dizemos que X(D) uma regio da supe1ficie X.
4.3 Definio. Seja X : U

regular e D
u'"'uva.

eU

~3 uma superfcie parametrizad,a

uma regio de ~2 , tal que X restrita ao interior de D

A rea da re[Qo X(D) _~a~ap~r

A(X(D)) =

j LVEG-F2dudv,

onde E, F, G so os coeficientes da primeira forma quadrtica de X.

Uma justificativa geomtrica para essa definio est baseada no seguinte
fato. Fixemos um ponto (uo, vo) E D. A rea do paralelogramo formado
pelos vetores Xi1(ilo, vo) e Xv(uo, vo) dada por !Xz1(uo, vo) xXv(uo, vo)I.
Este valor aproximadamente igual rea de uma regio em X(D) onde
D e D um retngulo com vrtice em (u 0 ,. v0 ) e cujos lados so paralelos
aos eixos coordenados u e v (ver Figura 41). Alm disso, lembramos que

!x;1 x Xv 1 VE G - F 2. Uma justificativa detalhada pode ser encontrada nos

livros de clculo de funes de vrias variveis (ver, por exemplo, [2] e [5]).

143

Figura 41

Vamos verificar que a rea de uma regio da superficie invariante por

mudana de coordenadas. Seja X(u, v) =X o h(, v) uma reparametrizao

:JR3 e h : e
---+ U uma mudana
e D e U regies do plano tais que D
de coordenadas. Sejam
h(D). Ento, A(X(D)) =A(X(D)). De fato, se h(, v) (u, v), ento

e IR2
De

de X por h, onde X: U

j h)kz1xXvlddv j klXuxXvlldetJ(h)lddv=J Jn!XuxXvldudv,

onde J(h) denota a matrizjacobiana de h e a ltima igualdade decorre do
teorema de mudana de variveis para integrais duplas.

:JR2 ---+ :JR3 uma superficie regular e Q um subconjunto

de X(U) que pode ser decomposto em um nmero finito de regies, ento
definimos a rea de Q e.orno soma das reas das regies da decomposio.
Pode-se provar que esta soma no depende da maneira como Q decomposta.
Se X: U

4.4 Exemplo. Consideremos a superficie de rotao

X(u, v) = ((a+r cosu) cosv, (a+r cosu) senv, r senu),

(u, v)

E :JR2 , O<

r <a, que descreve um toro. A aplicao X(u, v)

peridica em u e v, pois X(u + 2n, v+ 2n) X(u, v). Portanto, se considerarmos a regio D { (u, v) E :JR2 ; O::; u::; 2n, O::; v::; 2n }, temos que

144

X(D) o toro e X restrita ao interior de D injetiva. Da conclumos que a

rea do toro igual a

A(X(D)) =

j kIXu xXvldudv =loire loire r(rcosu +a)dudv

4n2ar.

Nos Exemplos 4.2 a) e b) apresentamos superfcies parametrizadas, que

descrevem o plano e o cilindro circular, tendo os mesmos coeficientes .da
primeira forma quadrtica. Este um caso particular de uma classe de superfcies que tm essa propriedade. A fim de estudar tais superfcies, vamos
considerar superfcies parametrizadas regulares X: U e JER2 --+ JER 3 tal que a
aplicao X injetiva. Nesse caso, diremos que X uma superficie simples.
Como j vmos na Proposio 1.8, dada uma superfcie parametrizada regular
X, obtemos uma superfcie simples restringindo convenientemente o domnio
de X.

4.5 Definio. Sejam X(u, v) e X(u, v), (u, v) EU e JER2 , superfcies

z1-~-smiPLe8.-.D'1Z{;m;;5 que X e X so supedldes isomtricas se, para todo
(u, ~)EU, os coeficientes da primeira forma quadrtica de X e X coincidem, isto , E(u, v) =E(u, v), F(u, v) =F(u, v) e G(u, v) G(u, v).
Se duas superfcies simples X e X tm o mesmo domnio U, ento
podemos definir uma correspondncia bijetora entre os traos das superfcies.
De fato, se X(U) S e X(U) = S, como X e
so injetivas, existem
1
1
as funes inversas x- : S --+ U e
: S --+ U. Portanto, a aplicao
<fJ:

s __, s, definida por

dada por

q,- 1

x-

<fJ

=X ox-

1,

bijetora (ver Figura 42), e sua inversa

X ox-1.

Se X e X so superfcies isomtricas, ento a aplicao </J (ou q,- 1)

denominada uma isometria. Essa denominao justificada pela seguinte
propriedade: se duas superfcies simples so isomtricas, ento a aplicao </J
preserva "distncia" entre pontos correspondentes nos traos das superfcies

145

(ver Exerccio 11 ).

Figura42

4.6 Exemplos

a) Seja S a regio dei plano obtida por

X(u, v)

(u, v, O), O< u < 2n:, v E JR,

e S o cilindro circular menos um meridiano descrito por

X(u, v)
X e

(cosu, senu, v), O< u < 2n:, v E lR.

X so superfcies simples e so isomtricas. A isometria

<jJ :

S~

(ver Figura 43) consiste em enrolar a regio do plano em tomo do cilindro

de tal forma que os segmentos horizontais de S so levados nos paralelos do
cilindro menos um ponto, e as retas verticais de S, nos meridianos.
b) Consideremos a regio do helicide S descrita por

X(u, v)

(v cosu, v senu, u), u E JR, O< v < 2n:.

Seja S o catenide menos um meridiano dado por

X(,

v) = (, cosh cos v, cosh sen v), E JR, O< v < 2n:.

146

z
V

t
l

''
'i

l
i

.~--++------

!/

0!-----l--21t-+U

/--+---.
. ~i
1

Figura 43

Considerando a seguinte mudana de coordenadas

u = senh , v =

v,

WL~L---~--~-- ___ c~Q!.YJ!JlQ_S a reparametrizao de X,

Y(u, v)

= (arcsenhu,

Vl+u2 cosv, Vl+u2 senv),

Figura 44

147

onde u E IR, v E IR, O < v

< 2n.

As superfcies X e Y so isomtricas, j

que os coeficientes da primeira forma quadrtica so iguais a

E(u, v) = 1, F(u, v) =O, G(u, v) = 1 +u2 .

Geometricamente, a isometria</> =X oY- 1 transforma os paralelos (menos

um ponto) e as catenrias do catenide nos arcos de hlice e retas do helicide,
respectivamente (ver Figura 44).
Observamos que, se X e

so superfcies isomtricas, ento as pro-

priedades geomtricas das superfcies, que dependem apenas da primeira forma quadrtica, so preservadas pela isometria. Por exemplo, se a(t) uma
curva da superfcie X e </> a isometria entre os traos de X e X, ento
o comprimento de a igual ao comprimento de </>o a. Na proposio a
seguir, veremos que esta propriedade caracteriza as superfcies isomtricas.

X: U-+ IR3 superficies simples, S =X(U)

e S = X(U). X e X so isomtricas se, e s se, a aplicao </> : S -+ S,
4.7 Proposio. Sejam X,

definida por </>=X ox- 1 , preserva comprimento de curvas, isto , para toda
curva a de X, o comprimento de a igual ao comprimento da curva </> o a.

Demonstrao. Seja a(t) = X(u(t), v(t)) uma curva regular de X

e a(t) = <f>(a(t)). Como </> =Xox- 1 , temos que (t) =X(u(t),v(t)).
Portanto,
a' (t)

x;

'(t)

X;1 u'(t) +Xv v'(t),

u' (t)

+Xv v' (t),

148

e os comprimentos das curvas a e de to a t1 so dados por

R(a)

1ti V(u E+2u'v' F+(v')

1t V(u') +2u'v'F+(v')
1 2
)

Gdt,

Gdt.

to

t()

to

Se X e X so isomtricas, ento decorre da igualdade dos coeficientes

da primeira forma quadrtica que

e(a) = t().
Reciprocamente, suponhamos que, para toda curva a, os comprimentos de a e = tfJ (a) coincidem, ento vamos provar que X e X so
isomtricas. Seja q (uo, vo) um ponto de U. Consideremos uma curva
a(t) =X(u(t), v(t)), onde

u(t)

uo+at,

v(t)

vo +bt,

a, b so constantes que no se anulam simultaneamente e t E (-e, e) tal

que (u(t), v(t)) EU. Sejam s(t) e s(t) as funes comprimento de arco
respectivamente de a e , de to a t. Como para todo t, s(t) = s(t),
derivando esta relao, temos que

a2 E(u(t), v(t))+2abF(u(t), v(t))+b 2 G(u(t), v(t)) =

a2 (u(t], v(t)) +2abF(u(t), v(t)) +b2 G(u(t), v(t)),
para todo t. Em particular para t =O, obtemos

a2 (E(q) -(q)) + 2ab (F(q) -F(q)) + b2 (G(q)- G(q)) =O,

que se verifica para quaisquer constantes a e b. Portanto,

E(q)

(q), F(q) = F(q), G(q)

G(q).

149

Como q um ponto arbitrrio de U, conclumos que X e

so isomtricas.
D

4.8 Exerccios

1. Considere a superfcie
X(u, v) = (u+v, u

v, 4uv), (u, v) E lR.2 ,

e uma reparametrizao de X dada por

X(, v)(, v, 2 -v 2 ), (, v) ElR.2 .

Verifique que, se h a mudana de parmetros tal que

X oh e

q = (, v) , ento os coeficientes da primeira forma quadrtica de X

em q diferem dos coeficientes da primeira forma quadrtica de X
em h(ij). (Observe que as primeiras formas quadrticas coincidem:

lq

1'1(q))

2. Considere a superfcie
X(u, v)

= (v cosu,

v senu, v), u E lR e v >O,

e a curva a(t) =X( v'2t, e1), t E JR. Obtenha as coordenadas de a'(t)

na base Xu, Xi,. Prove que, para todo t, a' (t) bissecta o ngulo formado
por Xi1 e Xv.
3. Seja X(u, v) uma superfaie tal que os coeficientes da primeira forma
quadrtica so E= 1, F O, G(u, v) = h(u, v). Prove que duas curvas coordenadas da forma X(ui, v), X(u2, v) determinam segmentos
de mesmo comprimento nas curvas v constante. Verifique que esta
propriedade satisfeita por toda superfcie da forma
X(u, v)

onde

= (u

cosv, u senv, /(v)),

uma funo diferencivel.

150

4. Considere uma superfcie

X(u, v) = (u, v, f(u, v)), (u, v)

onde

JR2 ,

f uma funo real diferencivel.

a) Verifique que as curvas coordenadas de X so ortogonais se, e s se,

fxfy=O.

b) Se D uma regio de JR2 , prove que a rea de X(D) dada por

A(X(D)) =

j ln J1 +.!}+ /J dxdy

e que A(X(D)) ~A(D). Quando que A(X(D))

A(D)?

5. Considere a esfera unitria descrita por

X(u, v) = ( senv cosu, senv senu, cosv), u E JR, O< v < JC,
e a curva a(t) = X(u(t), v(t)), onde u(t) = logcot (~ - ~), v(t) =
n t -n
t n
2

'2

rr;-~-----~-----------~--~r)-(;alcule

< <1

o c:ompri1me11to da curva a(t).

b) Considere os paralelos X(u, v0 ), onde v0 uma constante. Verifique

que a curva a intercepta os paralelos formando um ngulo constante.
6. Seja X(u, v) uma superfcie e a(t) = X(u(t), v(t)) uma curva regular de X, que bissecta o ngulo formado pelas curvas coordenadas
de X. Obtenha as equaes diferenciais que devem ser satisfeitas pelas
funes u(t) e v(t), em termos dos coeficientes da primeira forma
quadrtica de X.
7. Considere as duas famlias de curvas a(t) = X(u(t), v(t)), da superfcie

X(u, v) = (u cosv, u senv, av+b),

que satisfazem a condio ((u(t)) 2 +a2 )(v'(t)) 2 (u'(t)) 2
fique que as curvas intersectani-se ortogonalmente.

O. Veri-

151

8. Calcule a rea do elipside S { (x, y, z) E IR.3 ;

1}, onde

a, b, e so nmeros reais positivos.

X: U e IR.2 - t IR.3 superfcies simples e D e U uma regio do

plano. Prove que, se X e X so isomtricas, ento as reas A (X(D))

9. Sejam X,

e A(X(D)) coincidem.
10. Seja a(s) = (x(s), y(s), O), s E IR, uma curva regular parametrizada
pelo comprimento de arco, tal que a injetiva. Considere a superficie
cilndrica S descrita por

X(s, v) = (x(s), y(s), v),

(s, v) E IR.2 .

Verifique que existe uma isometria entre S e o plano IR.2 .

11. Seja x: U - t IR.3 uma superficie simples e S =X(U). Fixados PI, pz E
S, considere a famlia das curvas regulares de X que ligam PI a pz. A

distncia intrnseca de PI a pz em S, denotada por d(pI, pz), o

nfimo dos comprimentos dessas curvas.
a) Verifique que d(pi, pz) ~ !P1 - P2I
b) Sejam X, e X: U - t R 3 superfcies isomtricas, S

X(U) e S =
S - t S preserva distncia intrnseca
entre pontos correspondentes, isto , se PI, pz E S, ento d(p1, pz) =
d(</J (p r ) , <fJ (p2)), onde d e d so as distncias intrnsecas de S e S

X(U). Prove que a isometria

<P :

respectivamente.
12. Considere o cone menos o vrtice descrito por

X(r, O)
onde O<

(r

-e

sena cos(--), r sen_a sen(--), r cosa ,

sena
sena

a< e 2a o ngulo no vrtice do cone. Seja X(r, e)

(r cos e, r sen e, O) o plano descrito em coordenadas polares. Verifique

152

que X e X restritas ao domnio

2n sena} so isomtricas.

u = {(r, e)

JR2 ; r

>o, o< e<

13. Seja a(u) (f(u), O, g(u)), u E I e JR, uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco, tal que a injetiva e f(u) >O.
Considere as superfcies de rotao

X(u, v)

(f(u) cosv, f(u) senv, g(u)),

Xa(u, v) = (af(u)

cos~,
af(u)
a

seu.:'..,
a

2
luf1' )1-a (!')2du),
0

para todo u E /. Prove que as superfcies X

onde a# O e I/' (u) 1~
e Xa so isomtricas quando restringimos convenientemente o domnio
das aplicaes X e Xa.

5. Segunda Forma Quadrtica; Curvatura Normal

O estudoaaspropriedades geomtricas locais de uma superfcie regular depende de duas formas quadrticas, das quais definimos a primeira na seo
anterior. A segunda ser introduzida nesta seo e veremos que est relacionada ao estudo das curvaturas de curvas da superfcie.
5.1 Definio. Seja X : U e JR2 -+ JR3 uma superfcie parametrizada
regular. Fixado q (uo, vo) EU, a segunda forma quadrtica de X em q
uma aplicao II,/: TqX-+ JR, que para cada vetor w E TqX associa Ilq (w)
da seguinte forma: se a(t) = X(u(t), v(t)) uma curva diferencivel da
superfcie,tal que (u(to), v(to)) q e a'(to) = w, ento definimos IIq(w) =
(a"(to), N(uo, vo)), onde N o vetor normal a X.
Vamos verificar que IIq(w) no depende da curva escolhida. Seja w =

aXu(uo, vo) +bXv(uo, vo), e consideremos uma curva a(t) =X(u(t), v(t))

153

tal que (u(to), v(t))

q e a'(to)

(u(to), v(to))

w, isto ,

(uo, vo), (u'(to), v'(to)) =(a, b).

Como

a'(t) = u'(t)Xu(u(t), v(t)) +v'(t) Xv(u(t), v(t))

e

u"(t)Xu(u(t), v(t))+(u'(t)) 2 Xim(u(t), v(t))+

a"(t)

+ 2u'(t)v'(t)Xitv(u(t), v(t)) + (v (t)) 2 Xvv(u(t), v(t)) +

+ v"(t) Xv(u(t), v(t)),
1

temos que
Ilq(w)

(a"(to), N(uo, vo))

a2 (Xim, N) (uo, vo) + 2ab (x;,v, N) (uo, vo) +

+ b2

(Xvv,N) (uo, vo),

onde a ltima expresso no depende da curva a.

Usando a notao

e(uo, vo)

{Xuu, N) (uo, vo),

f(uo, vo)

(Xuv, N) (uo, vo),

g(uo, vo)

(Xvv, N) (uo, vo),

temos que
Ilq(w)

a2 e(uo, vo)+2abf(uo, vo)+b 2 g(uo, vo).

Variando (u, v), temos funes diferenciveis e(u, v), f(u, v), g(u, v),
que so denominadas coeficientes da segunda forma quadrtica da superficie
parametrizada X.

154

5.2 Definio. Seja X(u, v) uma superfcie parametrizada regular e q =

(uo, vo). A funo curvatura normal em q uma aplicao k11 :

{O} -+

Ill que, para cada vetor w E TqX no-nulo, associa

k ( ) = Ilq(w)
11 w
Iq(w).
w #O, ento k11 (.:lw) = k11 (w) para todo
nmero real #O. De fato, seja w =a x;1 (uo, vo) + b Xv(uo, vo), onde
(a, b) #(O, O). Denotando por eo, fo, go os coeficientes da segunda forma
quadrtica em (u 0 , vo), temos
5.3 Observao. Se w E

k11 (w) =

2
Ilq(w)
_ _
.:l 2 a_
( 'l
.::___ __:___ _.....:::;_;_
Iq .11, w)

llq(w) = k ( )
lq(w)
11 w.

Como consequncia desse fato, podemos falar na curvatura nonnal em q

fr'=:-,-------Si:~irtiiWnairei'io tangente superfcie.
Antes de dar alguns exemplos, vejamos a interpretao geomtrica da curvatura normal e da segunda forma quadrtica. Seja w um vetor unitrio de

TqX e o:(s)

X(u(s), v(s)) uma curva regular da superfcie, parametrizada

q e o:'(so) = w. Se a
pelo comprimento de arco, tal que (u(so), v(so))
curvatura de a em so, k(so) #O, ento
k11 (wj

= IIq(w) = (o:"(so), N(u(so), v(so)))

k(so) (n(so), N(u(so), v(so)))
k(so) cose,

onde n(s0 ) o vetor normal a a em so e

(2)

vetores n(so) e N(u(so), v(so)) (ver Figura 45).

o ngulo formado pelos

155

N(u(so) ,v(so)

Figura45

Como Ilq (w) e k11 ( w) no dependem da curva a escolhida, vamos

aplicar a relao (2) para a curva mais conveniente. Esta curva a chamada
seo normal da superficie determinada por w, que obtida pela interseo
do trao de X(u, v), para (u, v) suficientemente prximos de (uo, vo), com
o plano que passa por X(uo, vo), ortogonal a w x N(uo, vo) (ver Figura 46).

Figura 46

Nestas condies, a seo normal o trao de uma curva regular plana definida por a (s) =X (u(s), v(s)), parametrizada pelo comprimento de arco, tal que

156

(u(so), v(so)) (uo, vo) e {3 1 (so) w. Se k(so) O, isto , {3 11 (so) =O, ento
kn(w) IIq(w) O. Se k(so) >O, ento o vetor normal n(so) = N(uo, vo)
e, portanto, segue-se de (2) que

k11 (w) =llq(w) = k(so).

Portanto, conclumos que, se w um vetor unitrio tangente superfcie em

q, ento

lkn(w)!

igual curvatura da seo normal em q determinada por

w.

Observamos que, se w um vetor no-nulo de TqX, ento IIq(w)

lwl

2k

11

(w),

isto , jIIq(w)I igual curvatura da seo normal a X em q,

determinada por w, multiplicada por

lwl 2 .

Segue-se da Observao 3 .6 que, se

X= X oh

uma reparametrizao de

X, pela mudana de coordenadas h, ento a segunda forma quadrtica e a

curvatura normal de
em j, e de X em h(j), permanecem inalteradas ou
mudam de sinal se N(q) =N(h(q)) ou N(q)
-N(h(q)) respectivamente.

~=-';-------s....4-~E_x. . empios
a) Se X(u, v) uma superfcie parametrizada regular que descreve um
plano de JR3 , ento a curvatura normal e a segunda forma quadrtica so identicamente nulas. De fato, todas as sees normais so retas que tm curvatura
nula.

b) Consideremos a superfcie

X(u, v)
a> O, u E :IR, O

v<

(a senv cosu, a senv senu, a cosv),

7C,

que descreve a esfera de raio a. Como todas as

sees normais so circunferncias de raio a, e o vetor normal

N(u, v)

(- senv cosu, - senv senu,

cosv)

aponta para o interior da esfera, conclumos que a curvatura normal constante igual a l/a e a segunda forma quadrtica IIq(w) igual a
para todo q = (u, v) e w E TqX.

!wl 2 /a,

157

e) Seja

X(u, v)

(r cosu, r senu, v),

r > O, (u, v) E JR2 , a superfcie que descreve o cilindro circular. Vamos calcular os coeficientes da primeira e segunda formas quadrticas de X e verificar
que existem direes tangentes em que a funo admite um mximo e um
mnimo. Como

x;,

(-r senu, r cosu, O),

.Xi,= (O, O, 1),

N(u, v)

= x;, xXv (u, v) = (cosu,

X

)
senu, O ,

Xuu(u, v) =
x;,v(u, v) =(O, O, O),

(O, O, O),

Xvv
temos que

r2 , F(u, v)

E(u, v)
e(u, v)

O, G(u, v) = 1,

-r, f(u, v) =O, g(u, v)

O.

Portanto, se w = a x;, + b Xv um vetor tangente a X em q = ( u, v), ento

= a2 r2 + b2 ,
IIq(w) = -a2r.
Iq(w)

Logo, para um vetor w no-nulo, temos

kn (W)

-a 2 r
2 2 b2 .
ar+

Observamos que k11 ( w) :; O e a igualdade k11 ( w) =O ocorre se, e s se, a

e b #- O. Se a

#- O,

ento

158

1
Portanto, kn (w) 2::.
e essa ltima igualdade ocorre quando b O. Conr
clumos que a funo k11 admite um mximo e um mnimo nas direes de
Xv e

.x;,

respectivamente.
d) Consideremos a superfcie

X(u, v)

(u, v, J- -1i), (u, v)

~2 ,

que descreve o parabolide hiperblico (ver Figura 47). Calculando os coeficientes da primeira e segunda formas quadrticas em q = (O, O) , obtemos

E(O, O)= 1,

e(O, O)= -2,

F(O, O)

O,

f(O, O)

O,

G(O, O)

g(O, O)= 2.

Figura47
Portanto, se w =

.x;1(0, O) +bXv(O, O)
Iq(w)
IIq(w)

e, para

w# O,

E TqX, temos que

2

a2 +b
-2a

1,

+ 2b 2 ,

159

Ento conclumos que k11 assume o valor mximo 2 e o mnimo -2, nas
direes de Xv e }{,_1 respectivamente.
e) A superfcie

X(u, v)

(u, v, u3 - 3uv2), (u, v)

JR2

'

descreve a chamada sela de macaco (ver Figura 48). fcil verificar que os
coeficientes da segunda forma quadrtica se anulam em q (O, O). Portanto,
a curvatura normal e a segunda forma quadrtica em q so funes nulas.

Figura48

5.5 Exerccios

1. Obtenha a segunda forma quadrtica e a funo curvatura normal das

seguintes superfcies:
a) Superfcie de rotao X(u, v)

(f(u) cosv, f(u) senv, g(u)).

b) Superfcie que descreve o grfico de uma funo diferencivel

X(u, v)

(u, v, f(u, v)).

160

uma superfcie parametrizada regular e X : V -+ Jll3

2. Seja X : U -+
uma reparametrizao de X pela mudana de parmetros h : V -+ U.
Relacione os coeficientes da primeira e segunda formas quadrticas de
X em ij E V com os de X em h(ij).
3. Seja X uma superfcie parametrizada regular. Consideremos duas curvas da superfcie a(s) e f3(s) parametrizadas pelo comprimento de
arco tal que a(so) f3(so). Prove que, se a e f3 tm o mesmo plano
osculador em so, ento a e f3 tm a mesma curvatura em so, desde
que o plano osculador no seja tangente superfcie X.
4. Considere a superfcie

X(u, v)

(f(u), g(u), v),

onde a(u) = (f(u), g(u), O) uma curva regular. Verifique que, para
cada q = (u, v), existe uma direo w, tangente a X em q, para a
qual a curvatura normal se anula.

6. Curvaturas Principais; Curvatura de Gauss; Curvatura

Mdia
Na seo anterior, apresentamos vrios exemplos em que obtivemos explicitamente a funo curvatura normal e verificamos que essa funo admitia um
mximo e um mriimo. Esse um resultado geral que provaremos a seguir. Os
valores mximo e mnimo da funo curvatura normal em um ponto q sero
chamados curvaturas principais e, a partir destas, definiremos a curvatura de
Gauss e a curvatura mdia.
Nesta seo, denotaremos por Eo, Fo, Go, eo, fo e go os coeficientes
da primeira e segunda formas quadrticas de uma superfcie parametrizada
regular X(u, v) em um ponto q (uo, vo).

161

6.1 Proposio. Sejam X(u, v) uma supe1jfoie parametrizada regular e

k 12 a funo curvatura normal de X em q

(uo, vo). Ento, existem vetores

unitrios e ortogonais w1, w2 E TqX tais que k1

k11 (w1) e k1 = k11 (w2)

so os valores mnimo e mximo da funo k11

Demonstrao. Se k11 uma funo constante, ento quaisquer dois

vetores unitrios e ortogonais de TqX satisfazem as condies da proposio.
Suponhamos que k 11 no constante. Consideremos a funo

{(O, O)}

k11

1R2

IR definida por

k11 (a,

b) = k11 (aX11 (q) +bXv(q)), (a, b)-/= (O, O),

isto ,

a2 eo + 2ab lo + b2 go
a2 Eo+2abFo+b2 Go

Esta funo diferencivel j que (a, b)-/= (O, O). Alm disso, para todo

-/=

b) = k11 (a, b). Portant, para obter os valores mnimo e mximo

da funo kn, basta restringir kn circunferncia e de
de raio 1 dada
por a2 + b2 = 1. Como k11 contnua, ento existem pontos ( a1, br) e
(a2, b2) de e tais que
O,

k11 (a,

(3)
so respectivamente o n;nimo e o mximo da funo

12

restrita a C (ver

Captulo O). Portanto,

k1 :::; k11 (a, b):::; k1,

para todo (a, b)

1R2 \{(O, O)}. Alm disso, como k 11 no constante,

k1 < k1.
Consideremos agora os vetores de TqX
WJ

a1X11 (q)+b1Xv(q),

w2

a2 Xu (q) + b2 Xv (q).

162

Pela prpria definio de

k11 ,

temos que, para todo w E TqX \ O,

Vamos provar que w1 e w2 so vetores ortogonais. Como (ar , b r) e

(a 2 , b2 ) do o mnimo e o mximo da funo k11 , ento as derivadas parciais de

k11

so nulas nestes pontos. Calculando essas derivadas parciais e

usando (3), obtemos as seguintes expresses

(eo-k1Eo)a1
(eo - k1Eo) a2

(/o -k1Fo) ar
(/o - k1Fo) a2

+
+
+
+

Uo -k1Fo) b1 =O,

(4)

(!o -k2Fo) b2 =O,

(5)

(go-k1Go) b1 =0,

(6)

(go-k2Go) b2 =O.

(7)

Se a 1, a2, b1, b2 so no-nulos, ento subtramos a equao (4) multiplicada

por a2 da equao (5) multiplicada por a1, em seguida subtramos a equao
(6) multiplicada por b2 da equao (7) multiplicada por b1. Finalmente,
"-'-'-----som~mdQ as_e_g_l!_es obtidas, temo_s_ que

Como k1

# k1,

conclumos que

De modo anlogo, prova-se que w1 e w2 so ortogonais quando algum dos

nmeros a1, a2, .b1, -b2 se anula. Observamos que obtivemos dois vetores

af bf = 1, i =

+
ortogonais w1, w2, no necessariamente unitrios (embora
J,2), gue do o mnimo e o mximo da funo k11 Considerando
w1
como k11 (w)

= kn(w),

w2

w2 = lw2 I'

wi

= lwrl'

'l/

#O, conclumos que

condies da proposio.

w1

w2

satisfazem as
D

163

Com a notao da proposio anterior, os vetores w 1 e w2 so chamados

vetores principais de X em q e as curvaturas k1, k2 so denominadas
curvaturas principais de X em q. As direes de TqX determinadas pelos
vetores principais so chamadas direes principais.
O produto das curvaturas principais K(q) = k 1k2 denomina-se curvatura
gaussiana de X em q e a semi-soma de k 1 e k 2 , H(q) = ki;k2 , chamada
curvatura mdia de X em q. Segue-se dessas definies que as curvaturas

principais de X em q so as solues da equao

x2-2H(q)x+K(q) =O.
Observamos que uma mudana de parmetros pode alterar o sinal da curvatura mdia, entretanto, a curvatura gaussiana permanece inalterada. Mais
precisamente, seja X= X oh uma reparametrizao de X por h. Denotemos por K, f-I, k11 (resp. K, H, k11 ) a curvatura gaussiana, curvatura mdia
e a funo curvatura normal de X em q (resp. de X em h(q)). J vimos
na seo anterior que kz = kn, em que o sinal positivo se detJ( h) > o
e negativo se detJ(h) < O. Portanto, as curvaturas principais de X em ij
e de X em h (q) permanecem inalteradas ou mudam ambas de sinal. Da
conclumos que H(q)

= H(h(q))

e K(q) =K(h(q)).

6.2 Exemplos
a) Se X uma superfcie parametrizada regular que descreve um plano,

j vimos que a curvatura normal em qualquer ponto identicamente nula,

portanto, as curvaturas principais so k1 = k2 = O e todo vetor unitrio um
vetor principal. Conclumos que a curvatura gaussiana e a curvatura mdia
so identicamente nulas.
b) No Exemplo 5.4 b), vimos que a esfera de raio a> O descrita por
X(u, v) =(a senv cosu, a senv senu, a cosv),

u E IR, O< v < n, tem a curvatura normal k11 = ~ para todo (u, v). Portanto,

164

todo vetor unitrio tangente um vetor principal e as curvaturas principais so

k1 =k2 l/a. Conclumos que K= 1/a2 e H l/a.

e) Consideremos o cilindro circular descrito por
X(u, v) = (r cosu, r senu, v),

r >O, (u, v) E JR.2 . Como vimos no Exemplo 5.4 c), para todo q

(u, v), a

curvatura normal satisfaz

l :=:; kn :=:;O

r
e assume o mnimo e o mximo nas direes tangentes s curvas coordenadas.
Portanto, considerando os vetores unitrios nessas direes, temos que
w1

(-

senu, cosu, O),

w2

so os vetores principais em q = (u, v), e ki

O so as curvaturas principais. Portanto,

=(O, O, 1),

= kn(wi) = -~,

k1

kn(w2)

K==.O e H==.--.
2r

d) No Exemplo 5.4 e), vimos que a curvatura normal da superficie

X(u, v)

= (u,

v, u3

3uv2), (u, v) E JR.2 ,

em q =(O, O), identicamente nula. Portanto, as curvaturas principais em

q so nulas, e K(q) = H(q) O.
Mais adiante,_.usagdo a demonstrao da proposio anterior, obteremos
um mtodo algbrico para calcular as curvaturas principais a partir dos coeficientes da primeira e segunda formas quadrticas. Antes, porm, vamos
provar que as curvaturas principais ki e k1 determinam a curvatura normal
em qualquer direo. Mais precisamente:
6.3 Proposio. (Frmula de Euler) Sejam X(u, v) uma superficie
parametrizada regular, q = (uo, vo), k1 , k2 as curvaturas principais de X

165

em q e w1, w2 vetores principais em q. Para todo vetor w E TqX tal que

lwl = 1,

se
COSO W}

+ sen0 Wz,

ento

Demonstrao. Consideremos

tais que ki
que

w1

a1x;1(q)+b1Xv(q),

w2

azx;,(q) +b2Xv(q),

= kn(w1)::::; kn(w2) =
w

kz. Como w = cosew1

+ senew2,

temos

(cose a1 + sene a2)Xu+ (cose b1 + sene b2)Xv.

Portanto,
kn(w)

(cose a1 + sen.8 a2) 2 eo+

2(cose a1 + sene a2)(cose b1 + sene b2)fo+
(cose b1 + sene b2) 2 go,

+
+

onde eo, fo, go so os coeficientes da segunda forma quadrtica de X em

q. Desenvolvendo a expresso acima, obtemos que
kn(w)

cos2 e k1 + sen2 e k2 +2A sene cose,

onde
A= a1a2 eo + (1b2 +a2b1) fo''+b1b2 go.
Vamos provar que a constante A nula. Como kn (w) ::::; kz, temos que, para
todo e,

Logo,
cos2 e(k2

k1)-2A sene cose~o.

166

Portanto, para todo

e =/= n /2,
(8)

Suponhamos que

A> O, ento existe e = ~-A., A. suficiente2A tg e > k2 - lei' o que contradiz (8). Analogamente,

A=/= O.

mente pequeno tal que

se A< O, ento existe

Se

e= n/2 +A.

tal que 2A tg

e> k1 -k1,

o que nova-

mente contradiz (8). Conclumos que A= O. Portanto,

kn(w)

= cos2 e k 1 + sen 2 e k2.

D

Na proposio seguinte, obteremos a curvatura mdia H(q) e a curvatura

gaussiana K(q) a partir dos coeficientes da primeira e segunda formas quadrticas.

6.4 Proposio. Seja X(u, v) uma superficie parametrizada regulm: Se

i;==~-~--

_3_::::::_fao,_11.o), ento
H(q)
K(q) =

1 eoGo - 2foFo + Eogo

E0 Go-F~

eogo- !~
EoGo-F~.

Demonstrao. Se um nmero real ko uma curvatura principal em q,

na direo de w

= ao x;, (q) + bo Xv (q),

+
+

. (eo -koEo) ao
(!o -koFo) ao

ento

(!o -koFo) bo =O,

(go -koGo) bo =O.

De fato (compare com a demonstrao da Proposio 6.1), corno ko o valor

mnimo ou mximo da funo
2

a eo + 2ab fo + b go
(a, b) E
a 2 Eo+2abFo+b 2 Go'

~2 \

{ ( 0 , 0 )},

167

em (ao, bo), obtemos o sistema de equaes acima calculando as derivadas

parciais dessa funo em (ao, bo).
Segue-se do fato de que (ao, bo) uma soluo no-trivial do sistema
que o determinante

eo koEo
fo-koFo

fo-koFo
go-koGo

=,

isto , ko satisfaz a equao

?.

.r-

2foFo + Eogo

eoGo

EoGo - F~

x+

eogo - f~
EoGo - F~

=0.

Pela relao entre os coeficientes de uma equao do segundo grau e as razes

d~ equao, conclumos que
H(q)
K(q)

1 eoGo - 2foFo + Eogo

E0 Go-F~

eogo- f~
EoGo-F~.

D
A proposio que acabamos de demonstrar permite calcular a curvatura
gaussiana K(u, v) e a curvatura mdia H(u, v) de uma superfcie parametrizada regular X(u, v) a partir dos coeficientes da primeira e segunda formas
quadrticas. Em seguida, resolvendo a equao
x2-2H(u, v)x+K(u, v) =O,

obtemos as curvaturas principais k1 e kz da superfcie. A seguir, veremos

como obter os vetores principais de k1 e kz.

6.5 Proposio. Seja X(u, v) uma superficie parametrizada regulm: Um

vetor no-nulo w = aox;1 (q) +boXv(q) tangente a X em q = (uo, vo) uma

168

direo principal de curvatura principal ko se, e s se, ao, bo satisfazem o

sistema de equaes
(eo -koEo) ao+ (/o

koFo) bo =O,
(9)

(/o -koFo) ao+ (go - koGo) bo

O.

Demonstrao. Se w uma direo principal e ko = k12 ( w) uma

curvatura principal, ento j vimos na demonstrao da proposio anterior
que (9) se verifica.
Reciprocamente, se ao, bo satisfazem (9), ento, como (ao, bo) uma
soluo no-trivial de (9),

eo-koEo
1 !o koFo

fo-koFo
go-koGo

1-o
-

Conclumos, usando a demonstrao da Proposio 6.4, que ko uma curPara provar que w uma direo principal, vamos provar
que k12 (w) =ko. Suponhamos que ao e boso no-nulos. Somando a primeira
equao de (9) multiplicada por ao com a segunda multiplicada por bo, obtemos

Portanto,

kn(w)= eoa+2foaobo+gob

Eo ifo+2Fo aobo+Go b20

ko.

Se ao= O ou bo =O, obtm-se facilmente que k12 (w) = ko.

D
Observamos que as solues do sistema (9) fornecem direes principais.
Para obter os vetores principais, basta considerar os vetores unitrios nessas
direes.

169

6.6 Exemplos
a) Consideremos o parabolide hiperblico descrito por

X(u, v)

(u, v, v2 -u2 ),

(u, v)

JR.2 .

J vimos no Exemplo 5.4 d) que

E(O, O)= 1, F(O, O)= O, G(O, O)
e(O, O)= -2, /(O, O)

1,

O, g(O, O)= 2.

Segue-se da Proposio 6.4 que H(O, O)= O e K(O, O)= -4. Considerando
as solues da equao x2 - 4 = O, conclumos que as curvaturas principais
em q =(O, O) so k1 = -2, k2 2. As direes principais so as solues do
sistema (8), quando substitumos ko respectivamente por k1 e k2. Portanto,
obtemos o vetor principal w1 =Xu(O, O)= (1, O, O) para k1 -2 e wi
Xv(O, O)= (O, 1, O) para k2 2.
b) Consideremos o conjunto de pontos de JR 3 obtido pela rotao da curva
a(u) =(O, u, u3 ), -1 < u < 1 em tomo da reta z = 1 contida no plano yoz.
Esta superfcie, chamada Chapu de Scherlock, dada por

X(u, v)
-1

<u <1 e

((l-u3 ) cosv, u, (l-u3 ) senv+ 1),

lR. (Figura 49).

y.

Figura49

170

Para todo v E

temos que

E(O, v)

1,

F(O, v) =O,

G(O, v)

1,

e(O, v)

O,

f(O, v)

g(O, v)

-1.

Portanto, K(O, v) =O e H(O, v)

cipais em (O, v) so k 1

O,

1/2 para todo v. As curvaturas prin-

-1 e k1 =O e os vetores principais so
Xv(O, v) = (- senv, O, cosv),

x; (0, v) =(O, 1, O).

1

Dentre as superfcies de lft3 , destacam-se as que tm a curvatura gaussiana constante, e as que tm curvatura mdia nula. Uma superfcie que tem a
curvatura mdia identicamente nula denominada superficie mnima. Dize------mo~n1ue-u.ma St1perfcie tem curvatura gaussiana constante se a funo K
constante.
O plano um exemplo de superfcie mnima cuja curvatura gaussiana
constante igual a zero.
No difcil verificar que a catenide e o helicide so superfcies mnimas (Exerccios 3 e 7 de 6.7). Observamos que, em uma superfcie mnima,
O, temos que
a curvatura gaussiana K ::; O. De fato, como H =

k1

e, portanto, K = k1k2 ::; O.

Alm do plano, o cilindro circular tem curvatura gaussiana identicamente

nula (Exemplo 6.2 c)). A esfera de raio a > O uma superfcie de curvatura
gaussiana K 1/a2 (Exemplo 6.2 b)). A pseudo-esfera obtida pela rotao
da tratriz tem curvatura gaussiana constante igual a

1 (Exerccio 5).

As superfcies mnimas e as superfcies de curvatura gaussiana constante tm propriedades geomtricas interessantes. Por exemplo, pode-se provar

171

que, se X e X so superfcies que tm a mesma curvatura gaussiana constante, ento, restringindo convenientemente os domnios de X e X, existe
uma isometria entre os traos de X e X. Em uma superfcie mnima, se
considerarmos uma regio suficientemente pequena, pode-se provar que a
rea dessa regio menor que a rea de qualquer outra superfcie que tem
a mesma fronteira da regio.

6. 7 Exerccios
1. Sejam X(u, v) uma superfcie parametrizada regular e q

(uo, v0 ).
Prove que um vetor w = a .x;1 ( q) + b Xv (q) um vetor principal de X
em q se, e s se,

b2
Eo Fo
eo fo

Go

O.

2. Considere a esfera de raio a > O descrita por

X(u, v)

(a senv cosu, a senv senU, a cosv),

u E .IR, v E (O, n). Verifique que a curvatura gaussiana constante igual

a 1/ a 2 , usando a Proposio 6.4. D um exemplo de uma curva regular
de X cuja curvatura k constante e diferente de 1/a.

3. Prove que o helicide

X(u, v) = (v cosu, v senu,-bu),

b >O,

uma superfcie mnima cuja curvatura gaussiana K satisfaz a relao

-l/b 2 S:K <O.

4. Seja X(u, v) uma superfcie parametrizada regular. Denotemos por
k11 (e) a curvatura normal de X em q = (uo, vo), em uma direo do
plano tangente, que forma um ngulo e com uma direo principal.
Prove que:

172

a) H(q)
b) H(q)

!(kn(8) +kn ( 8 + ~));

= ~(k11 (81) +kn(82) + +kn(8m)),

onde 8i=2ni/m, i= 1, 2,, me m >2;

c) H(q)

-1

lo2rc k (8)d8.

2n o

11

5. Considere a superfcie de rotao gerada pela tratriz

1r

a(t) = ( sent, O, cost+log(tg2")), t E (0,2).

Esta superfcie denominada pseudo-esfera. Verifique que sua curvatura gaussiana constante igual a -1.
6. Verifique que a curvatura gaussiana de um hiperbolide de uma folha
negativa.
7. Verifique que a catenide uma superfcie mnima.

X(u, v)

= (f(u)

cosv, f(u) senv, g(u)).

Obtenha K(u, v) e H(u, v) em funo de f, g e suas derivadas.

Verifique que, se a curva geratriz (!( u)), O, g( u)) parametrizada pelo
comprimento de arco, ento a curvatura gaussiana dada por

!"
f

9. Obtenha a cilrvatura gaussiana e a curvatura mdia de um elipside.

10. Considere a superfcie

X(x, y)

(x, y, f(x,y)),

que descreve o grfico de uma funo diferencivel f(x, y). Obtenha

K(x, y) e H(x, y).

173

a) Prove qe X tem curvatura gaussiana identicamente nula se, e s se,

fxxfyy

f~

O.

b) Verifique que X uma superfcie mnima se, e s se,

(1 + /}) fyy + (1 + f}) fxx

-2/x fy fxy

O.

11. Verifique que a superfcie

X(u, v)

(u, v, uv), (u, v) E IR.2 ,

possui as seguintes propriedades:

a) K(u, v) <O;
b) K(u, v) s depende da distncia r de X(u, v) ao eixo Oz;
c) K(u, v)

-t

O quando r-t

oo.

12. Considere a superfcie da forma

X(u, v) = (u, v, h(u) +i(v)),

onde h e

e so funes reais diferenciveis.

a) Verifique que X mnima se, e s se,

e"

h"

1 + (h') 2

=a,

1+

onde a uma constante.

b) Mostre que as nicas superfcies mnimas deste tipo so dadas por

h(u) = -Iogcos(au+b), f(v) = logcos(-av+ b),

a

onde a, b, l, 8 so constante e a =J. O ou

h(u)

lu+b, f(v)

onde l, , b so constantes.

v+b,

174

13. Determine as superficies de rotao que tm curvatura gaussiana constante (ver Exerccio 8).
14. Verifique que, para toda superficie de rotao, as direes tangentes aos
meridianos e paralelos so direes principais.
15. Uma superficie parametrizada regular X(u, v), (u, v) EU e R. 2 , denominada uma superficie de Weingarten, se existe uma relao entre
as curvaturas principais, isto , existe uma funo diferencivel l/f :

JR2 _,. JR, no-constante, tal que lJf(k1(u, v), k1(u, v)) O para todo
(u, v) EU. Por exemplo, as superficies mnimas e as superficies de curvatura gaussiana constante so superficies de Weingarten. Prove que:
a) Se X uma superficie de Weingarten, ento

dk1
du
dk1
dv
b)O

dk2
du
dk2

o.

de rotao

X(u,

v) (u cosv, usenv, ~:),

onde a uma constante no-nula, uma superficie de Weingarten, pois

k2 (u, v)-a2 kf (u, v)

O.

7. Classifica&,o dos Pontos de uma Superfcie

Nesta seo, veremos que o sinal da curvatura gaussiana em um ponto q
permite o estudo do comportamento da superfcie em pontos prximos de q.
Inicialmente, vamos considerar a seguinte classificao.

7.1 Definio. Seja X(u, v) uma superficie parametrizada da regular.

Dizemos que q = ( u, v) um ponto

175

a) elitico se K(q) >O;

b) hiperblico se K(q) <O;
c) parablico se K(q) =O e H(q) f O;
d) planar se K(q) O e H(q) O.
7.2 Exemplos

a) Todos os pontos de uma esfera so elticos.

b) A origem em um parabolide hiperblico (ver Exemplo 6.6 a)) um
ponto hiperblico.
e) Todo ponto de um cilindro parablico. No chapu de Sherlock descrito no Exemplo 6.6 b), vimos que os pontos da forma (O, v) so parablicos.
d) Todo ponto do plano planar. Na sela do macaco (ver Exemplo 5.4 e)),
a origem um ponto planar.
e) O toro descrito por

X(u, v)

((a+r cosu) cosv, (a+r cosu) senv, r senu),

(u, v) E R. 2 , onde O< r <a, tem pontos elpticos quando -~ < u < '
pontos parablicos quando u = ou u 3f, e pontos hiperblicos quando
~ < u < 3f (Exerccio 3) (ver Figura 50).

ponto hiperbfico

1
Figura 50

176

Sejam X(u, v) uma superfcie parametrizada regular e q = (uo, vo). O

sinal da curvatura gaussiana em q permite determinar, para (u, v) prximos
de q, a posio dos pontos X( u, v), relativamente ao plano tangente erri

q. Se No o vetor unitrio normal superfcie em q, podemos identificar

TqX com o plano de JR3 que passa por X(q) ortogonal a N 0 Com essa
identificao, denominamos os conjuntos
{p E JR3 ; (p-X(q), No)> O} e {p E JR3 ; (p-X(q), No)< O}
(resp. {pE1R3 ; (p-X(q),N0 )

;:::o}

e {pEJR3 ; (p-X(q),No)

:::;o})

de semi-espao (resp. de semi-espaos fechados) determinados por TqX.

Em um ponto eltico, as curvaturas principais tm sinais iguais, portanto,
as concavidades das curvas da superfcie neste ponto esto voltadas para um
mesmo semi-espao determinado por TqX. Em um ponto hiperblico, como
as curvaturas principais tm sinais distintos, existem curvas na superfcie cu-

liL"L_____JS__c_on_:1y_1tactes:_eE;tao voltadas para os .dois semi-espaos determinados por

7.3 Proposio. Sejam X(u, v), (u, v) E U

e JR2

uma superficie parametrizada regular e q = (uo, vo). Se q um ponto eltico, ento existe
uma vizinhana W de q, W e U; tal que X(W) est contida em um dos
semi-espaos fechados determinados pelos planos tangentes TqX. Se q um
ponto hiperblico,_.entiJco em toda vizinhana W de q, W e U, existem q 1 e
qz tais que X(q 1), X(q2) pertencem a semi-espaos distintos determinados
por TqX.
Demonstrao. Suponhamos, sem perda de generalidades, que o ponto
q =(O, O) EU. Consideramos a funo que, para cada (u, v) EU, associa

h(u, v)

= (X(u,

v)-X(q), No),

177

onde No

x;, xXv

= Jx;, X Xv J O,

O).

Figura 51
Observamos que o sinal da funo h(u, v) indica o semi-espao determinado por TqX, ao qual X(u, v) pertence.
Consideremos o desenvolviment<? de Taylor da funo X(u, v) em tomo
de (O, O),

X(u, v)

X(O, O) +x;1 (0, O) u+Xv(O, O) v+

1

+2(Xuu(O, O) u +2Xi1v(O, O) uv+Xw(O, O) v-) +R(u, v),

onde R(u, v) de grau maior ou igual a 3 em relao a u e v. Denotando
por eo, fo, go os coeficientes da segunda forma quadrtica em q =(O, O),
segue-se que

h(u, v)

2(eo u +2fo uv+go v-) + (R(u, v), No)=

1

onde w =
lim

(u, v)--+(O, O)

IIq(w) +R(u, v),

2
u x;,(q) + v Xv(q), definimos R(u, v) = (R(u, v), No) e temos
R(u, v) =O. Portanto, para w =/=O, temos que
1

h(u, v) = k11 (w)JwJ +R(u, v),

(10)

178

onde k11 a funo curvatura normal em q.

Suponhamos que q um ponto eltico, ento kn (w) tem o mesmo sinal
para todo w. Como

lim

(u, v)-;.(0, O)

R(u, v) =O, para todo (u, v) suficientemente

prximo de (O, O), ento h(u, v) tem o mesmo sinal que k11 Conclumos
que existe uma vizinhana W -de q tal que X(W) est contido em um dos
semi-espaos fechados determinados por TqX.
Se q um ponto hiperblico, ento kn muda de sinal. Portanto, existem
vetores no-nulos w1 = u1 Xi 1(q) +v1 Xv(q) e w2 = u2Xi1 (q) +v2Xv(q) tais
que kn(w1) <O e kn(w2) >O. Como para todo nmero real no-nulo,

kn(w1) = kn(wi) <O e kn(w2) = kn(w2) >O, conclumos de (10) que,

para toda vizinhana W de q, existe suficientemente prximo de O tal
que h(u1,v1) <O e h(u2, v2) >O, isto , X(iq,v1) e X(u2,v2)
pertencem a semi-espaos distintos determinados por TqX.

D
Se q um ponto parablico ou planar de uma superfcie X(u, v), ento,
~~~----------___ J::_:::_-=-=--""-:.:_!__v:) prximo de q, a posio do ponto X(u, v), relativamente ao

plano tangente TqX, no determinada. De fato, se consideramos o cilindro

circular

X(u, v) =(a cosu, a senu, v), (u, v) E IR2

e q = (uo, v0 ), ento q parablico e X(u, v) pertence a um dos semiespaos fechados determinados por TqX. Enquanto que, para um ponto parablico q =(O, vo) do chapu de Scherlock

X(u, v) = ((1-u 3 ) cosv, u, (l-u3 ) senv+ 1), -1<u<1, v E IR,

existem pontos X(u, v) nos dois semi-espaos determinados por TqX (ver
Exerccio 10).
Se consideramos o ponto q =(O, O) da sela do macaco

X(u, v)

= (u, v, u3 -3uv2), (u, v)

E IR3 ,

179

(ver Exemplo 5.4 e)), temos que q um ponto planar e existem pontos
X(u, v) nos dois semi-espaos determinados pelo plano tangente a X em

q. Isto j no ocorre para os pontos de um plano, que so todos planares.

A seguir vamos considerar os pontos de uma superfcie em que as curvaturas principais coincidem.
7.4 Definio. Seja X: U

e IR2 --+ IR3 uma superfcie parametrizada regu-

lar. Um ponto q E U dito ponto umblico da superfcie X se as curvaturas

principais de X em q coincidem.
Em um ponto umblico q de uma superfcie X, a curvatura normal de
qualquer vetor no-nulo constante igual a k 1 = k2 . Consequentemente, todo
vetor unitrio de TqX um vetor principal.

7.5 Observao. Para toda superfcie parametrizada regular X(u, v),

segue-se das definies de curvatura gaussiana e de curvatura mdia que
H 2 (u, v) -K(u, v) 2:: O. De fato, H 2 (u, v) -K(u, v) = (k1 -k2) 2/4 2:: O.
Portanto, um ponto q = (u, v) umblico se, e s se, H 2 ( q) - K( q)

= O.

7.6 Exemplos
a) Todo ponto planar de uma superfcie um ponto umblico. Em particu-

lar, todo ponto de um plano umblico.

b) Todo ponto de um esfera um ponto umblico (ver Exemplo 5.4 b)).

e) Consideremos o parabolide eltico descrito por X(u, v)

v2), (u, v) E IR2 . Ento, q =(O, O) um ponto umblico.

(u, v, u2 +

A proposio seguinte d uma caracterizao de um ponto umblico em

termos dos coeficientes da primeira e segunda formas quadrticas.
7.7 Proposio. Seja X: U

e IR2 --+ IR3 uma superficie parametrizada

regular. Um ponto q E U umblico se, e s se, existe um nmero real tal

180

que
eo

Eo,

fo

Fo,

go

= Go,

onde Eo, Fo, Go, eo, fo, go indicam os coeficientes da primeira e segunda
formas quadrticas em q. Neste caso, igual s curvaturas principais de
X em q.

Demonstrao. Se q um ponto umblico, ento, V w E TqX, w #O,

temos que kn(w) = constante. Isto ,

IIq(w) = lq(w).
Portanto, se w

aX11 (q) +bXv(v), ento

a2 eo+2ab fo+b 2 go = a2Eo+2ab Fo+b 2 Go.

Em particular, se w =X11 (q), obtemos eo Eo. Analogamente, se w

Go e, finalmente, usando essas duas igualdades e
Xv( q), obtemos go
+Xv(q), obtemos fo =Fo.
Reciprocamente, se os coeficientes da primeira e segunda formas quadrticas em q so proporcionais, ento, para todo w E TqX, w #O, temos

consequentemente, kn (w) = , isto , q um ponto umblico de X.

o
Vamos utilizar a proposio anterior no seguinte exemplo.
7.8 Exemplo. Consideremos o elipside menos dois pontos, descrito por
X(u, v)

(a senu cosv, b senu senv, c cosu),

onde O < u < n e v E JR. Vamos obter seus pontos umblicos quando as
constantes a, b, c satisfazem a relao a > b > c > O.

181

Inicialmente, observamos que os coeficientes da primeira e segunda formas quadrticas de X so dados por

E(u, v)

a2 cos2 u cos2 v+b2 cos2 u sen 2 v+c2 sen 2 u,

F(u, v)

(-a 2 +b2 ) senu cosu senv cosv,

G(u, v)

a 2 sen 2 u sen 2 v+b 2 sen 2 u cos2 v,

-abc sen 3 u

e(u, v)

f(u, v) g(u, v) =

O,
-abc sen 3 u

portanto, a curvatura gaussiana K(u, v) >O, para todo (u, v). Pela Proposio 7.7, um ponto (u, v) umblico se, e s se,

e(u, v)

= E(u, v),

f(u, v)

F(u, v), g(u, v)

= G(u, v),

onde igual s curvaturas principais de X em (u, v). Neste caso, i= O,

j que K(u, v) >O. Como f
O, temos que (u, v) umblico se, e s se,
F = O e eG gE, isto ,
cosu senv cosv =O,

eG

gE.

Como a> b >e> O, fcil ver que no existe (u, v) satisfazendo as

equaes acima, tal que cosu =O ou cosv =O. Portanto, senv O, e da
segunda equao obtemos que

Logo conclumos que

a2-b2
sen 2 u = --.,,..--

182

Portanto, os pontos umblicos so os que satisfazem

a2-b2

senv=O,

sen 2 u = - - -

Os pontos correspondentes no elipside so os quatro pontos de coordenadas

a~,

O,

e~.

Nos Exemplos 7 .6, vimos que todos os pontos de uma esfera ou de um

plano so umblicos. A seguir, veremos que estas so essencialmente as
nicas superfcies com esta propriedade. Antes, porm, vamos obter algumas relaes que sero teis daqui por diante.
Sejam X: U e

--+

~ 3 uma superfcie parametrizada regular e N: U--+

~3 a aplicao definida por N(u, v)

~~ZI (u, v), (u, v) EU. Consideremos as seguintes funes constantes definidas em U :

(Xu(u,v), l'f(y, y))

O,

(Xv(u, v), N(u, v)) =O,

(N(u, v), N(u, v))
Tom~do

= 1.

as derivadas em relao a u e v para cada funo, obtemos

(x;,, M,)
(Xi1, Nv)

= -e,
- (x;,v, N) = - /,

(11)

-,- (X;m, N)

(12)

(Xv, Nu)

(Xvu 1 N)

-f,

(13)

(Xv, Nv) -

(Xvv, N)

-g,

(14)

(M,, N) = o,

(15)

o.

(16)

(Nv, N)

A seguir, vamos provar que uma superfcie X(u, v), cujos pontos so
todos umblicos e cujo domnio U

R 2 conexo (ver Captulo O), tem o

183

trao contido eni uma esfera ou em um plano. A propriedade de U ser conexo

pode ser sempre satisfeita restringindo-se convenientemente o domnio de X.

7.9 Proposio. Seja X: U e JR.2

JR.3 uma superficie parametrizada
regular onde U um subconjunto aberto e conexo de JR. 2 Se, para todo
q E U, q um ponto umblico de X, ento a curvatura gaussiana K cons,tante em U e K;:::: O. Alm disso, se K =O, ento X(U) est contido em
.
um plano, e se K

>O, ento X(U) est contido em uma esfera de raio VK.

Demonstrao. Como todo (u, v) EU um ponto umblico de X,

segue-se, da Proposio 7.7, que existe um nmero real l(u, v) tal que
e(u, v)

= l(u, v)E(u, v),

f(u, v)

= l(u, v)F(u, v),

g(u, v)

l(u, v)G(u, v).

Alm disso, l (u, v) coincide com as curvaturas principais de X em ( u,

a) Inicialmente, vamos provar que l (u,

v).

v) constante em U. Como U

conexo, basta verificar que as derivadas parciais de l so identicamente

nulas. Substituindo e

lE na relao ( 11) obtemos

(17)

Analogamente, substituindo f

lF em (13) e (12), obtemos respectiva-

mente

(Nu +lx;,, Xv) =O,

(18)

(Nv+lXv,Xv) =O.

(19)

Finalmente, substituindo g= lG em (15), obtemos

(20)
Segue-se de (15) e (16) que N;,1 e Nv so vetores tangentes a X, portanto,

N;,, + lx;, e Nv + lXv so tambm vetores tangentes. Conclumos de (17) e

(18) que

N 11 +lX11 =O,

(21)

184

e das equaes (19) e (20), que

(22)

Nv+AXv =O.

Derivando (21) em relao a v e (22) em relao a u e subtraindo, obtemos

vx;, -Ai,Xv =O.

Como x;, e Xv so linearmente independentes, temos que v = Ai, = O em
U e, portanto, como U conexo, conclumos que uma funo constante
em U. Consequentemente, a curvatura gaussiana K

= 2

;::::

O constante

em U.
b) Se K = O, isto , = O em U, ento, segue-se de (21) e (22) que Nu =

Nv = O em U. Como U conexo, temos que N constante. Vamos provar

que X(U) est contido em um plano ortogonal a N. De fato, fixado q E U,
consideremos a funo (X(u, v)-X(q), N) , que se anula em q = (u, v).
Como as derivadas parciais desta funo so identicamente nulas, segue-se
que a funo constante em U, isto ,

(X(u, v)-X(q),N) =O.

Portanto, X(U) est contido no plano, que contm X(q), ortogonal a N.
c) Se K

= 2 > O,

consideramos a funo
1

h(u, v) =X(u, . v)+ IN(u, v).

Segue-se de (21) ~ (2_2) que as derivadas parciais desta funo se anulam,
portanto, h(u, v) ~e constante em U. Alm disso,
1
1
1
1
IX(u,v)-ci= xN(u,v)
=m=
yK_"
1

Portanto, conclumos que X(U) est contido em uma esfera centrada em e

.
1
e d e raio vK.
D

185

7.10 Exerccios
1. Classifique o ponto q

= (O, O)

para as seguintes superfcies e indique

a posio de X(u, v) em relao ao plano tangente TqX, para (u, v)
suficientemente prximos de q.

a)X(u, v) = (u, v, u2+v4 ),

b)X(u, v) = (u, v, u2 -v3 ),
c) X(u, v) = (u, v, u2 + au 3 + bv2), onde a e b so nmeros reais
constantes.
2. Verifique que:
a) Se X uma superfcie de curvatura gaussiana K <O, ento X no
possui pontos umblicos.
b) Os pontos umblicos de uma superfcie mnima so planares.
3. Verifique que o toro possui pontos elticos, hiperblicos e parablicos
(ver Exemplo 7.2 e)).
4. Verifique que todos os pontos do cone de uma folha menos o vrtice,

X(u, v) = (u, v, Ju2 +v2),

so parablicos.
5. Sejam X(u, v) ma superfcie e a(t) = X(u(t)), v(t)) uma curva
regular de X tal que o plano tangente a X em (u(t), v(t)) constante
independente de t. Prove que, para todo t, (u(t), v(t)) um ponto
planar ou parablico de X.
6. Seja X(u, v) uma superfcie e N(u, v) o vetor normal unitrio. Prove
que
Nu x Nv = K(Xz, xXv),
onde K a funo curvatura gaussiana de X.

186

7. Considere a superfcie de rotao gerada pela curva regular a(u)

(J(u), O, u), onde f: 1---;. JR. tal que f(u) >O. Prove que todos os
pontos d.a superfcie so parablicos se, e s se, a superfcie descreve
um cilindro circular ou um cone.
8. Considere uma superfcie parametrizada regular X(u, v) e uma curva

regular, parametrizada pelo comprimento de arco a(s) =X( u(s)), v(s) ),

de curvatura no-nula. Prove que, se k11 (a' (s)) = O para todo s, ento

li-(s)I = J-K(u(s), v(s)).

9. Sejam X(u, v) uma superfcie e q = (uo, vo) um ponto no-umblico.

Prove que:
a) As direes determinadas por .x;,(q) e Xv(q) so direes principais
em q se, e s se, F(q) f(q) O.
b) Se Xu(q) e Xv(q) so direes principais, ento as curvaturas principais em q so dadas por

k
1=

e(q)
E(q)'

k - g(q)
2-

G(q)'

10. Considere o chapu de Scherlock descrito por

X(u, v) = ((1-u3 ) cosv, u, (1

-1

< u < 1,

u3 ) senv+ 1),

v E JR.. Verifique que, em toda vizinhana W de um ponto

parablico (O, vo), existem pontos qi e q2 tais que X(q 1), X(q 2 )
pertencem <(semi-espaos distintos determinados pelo plano tangente a

X em (O, vo).

11. Verifique que todos os pontos de uma superfcie da forma

X(u, v)

(u cosv, u senv, f(v)),

onde f uma funo diferencivel, estritamente montona, so hiperblicos.

187

12. Seja X(u, v), (u, v) EU e ~2 , uma superfcie parametrizada regular e

q =(O, O). Considere um plano de ~3 paralelo ao plano tangente a X
em q, passando pelo ponto X (q) + E N (q), onde E uma constante
suficientemente pequena. Seja C o conjunto dos pontos da superfcie
que interceptam este plano. Prove que:
a) Se q um ponto eltico, ento os pontos (u, v) E U, tais que
X(u, v) E C, descrevem aproximadamente uma elipse.
b) Se q um ponto hiperblico, ento os pontos (u, v) EU, tais que
E C, descrevem aproximadamente uma hiprbole.

X(u, v)

8. Linhas de Curvatura; Linhas Assintticas; Geodsicas

Se X(u, v), (u, v) EU, uma superfcie parametrizada regular de JR3 e u
e v so funes diferenciveis de um parmetro t, t E 1 e ~' ento a curva
diferencivel a(t) =X(u(t), v(t)) uma curva da superfcie X. Se a
regular, dizemos que a uma curva regular da superfcie. Dentre as diversas
curvas regulares de uma superfcie, vamos apresentar trs tipos de curvas que
merecem um estudo especial. So as chamadas linhas de curvatura, linhas
assintticas e as geodsicas.

8.1 Definio. Seja X(u, v) uma superfcie parametrizada regular. Uma

curva regular a(t) X(u(t), v(t)), t E 1 e Ift, uma linha de curvatura da
superfcie X se, para todo t E/, o vetor a'(t) uma direo principal de
X em (u(t), v(t)).
8.2 Exemplos
a) Toda curva regular de um plano uma linha de curvatura.
b) Toda curva regular de uma esfera uma linha de curvatura.
e) Os paralelos e os meridianos de uma superfcie de rotao so linhas de
curvatura (Exerccio 2).

188
A seguir, vamos obter as equaes diferenciais que permitem determinar
as linhas de curvatura de uma superfcie.
8.3 Proposio. Seja a(t) =X(u(t), v(t)), tE I

e .IR,

uma curva regu1ar

de uma supelflcie parametrizada regular X( u, v). Ento, a uma linha de
curvatura de X se, e s se, u(t) e v(t) satisfazem

(v')2 -ilv' (t/)2

E
F
G

o,

(23)

onde E, F, G, e, f, g so os coeficientes da primeira e segunda formas

quadrticas de X em (u(t), v(t)).
Demonstrao. Segue-se da Proposio 6.5 que o vetor no-nulo

a'(t) =u'(t)Xi1 (u(t), v(t))+v'(t)Xv(u(t), v(t))

uma direo principal se, e s se,

(e-k11 (a 1 (t))E) u'(t)+(f-k11 (a 1 (t))F) v'(t)

O,

(f-k11 (a 1 (t))F) u1 (t)+(g-k11 (a 1 (t)) G) v'(t)

O,

onde os coeficientes das formas quadrticas esto sendo considerados em

(u(t), v(t)). Efninando k11 (a'(t)) nas equaes acima, obtemos que a
uma linha de curvatura se, e s se, as funes u(t) e v(t) satisfazem (23).
D
8.4 Exemplo. Considerando o helicide descrito por

X(u, v)

= (u

cosv, u senv, v)

(u, v) E JR2 ,

vamos determinar suas linhas de curvatura. Os coeficientes da primeira e

189

segunda formas quadrticas so dados por

E(u, v)

1,

F(u, v)

e(u, v)

O,

f(u, v)

o,

G(u, v)= l+u2 ,

1

g(u, v) =O.

Segue-se da proposio anterior que uma curva a(t) =X(u(t), v(t)) uma
lipha de curvatura se, e s se, as funes u(t) e v(t) satisfazem a equao

1 + u2 (v')2 -

Vl +u2

(u')2 =O,

v'l +u2

o que equivalente a dizer que u(t) e v(t) satisfazem uma das seguintes
equaes

v' =
V

u'

zl

Resolvendo a primeira equao, obtemos

u(t)

senh(t+b), v(t)=a+t,

e, resolvendo a segunda, temos

(t) = senh (t+b), v(t)

t,

onde a e b so constantes quaisquer. Portanto, conclumos que as linhas de

curvatura do helicide so dadas por

a(t)

= (senh (t+b)

cos(a+t), senh (t+b) sen(a+t), a+t),

f3(t) = (senh (t+b) cos(a t), senh (t+b) sen(a-t), a-t).

A proposio seguinte permite uma outra caracterizao das linhas de curvatura.

190

8.5 Proposio. ( Olinde Rodrigues) Seja a(t) X(u(t), v(t)), t E I e

IR, uma curva regular de uma superftcie parametrizada regular X(u, v).
Ento, a uma linha de curvatura de X se, e s se, existe umajimo (t)
tal que, para todo t E J,
dN
dt+(t) a'(t) =O,
onde N(t) N(u(t), v(t)). Neste caso, (t)
principal de X em (u(t), v(t)).

k11 (a 1 (t)) uma curvatura

Demonstrao. Suponha que a uma linha de curvatura. Considere

(t) k11 (a'(t)). Vamos provar que, para todo t, o vetor tangente a X em

(u(t), v(t)), definido por

w(t)

w(t)

a;

+k11 (a (t)) a'(t),

Nu u' +Nv V+k11 (a (t)) (x; 1 u' +Xv v'),

segue-se das relaes (11) a (16) da seo anterior que

-eu' - fv' +k11 (a 1(t)) (Eu' +Fv1) =
-(e-k11 (a'(t)) E) u' -(f-k11 (a 1(t))F) v'.

Analogamente,

(w, Xv) =

k11 (a 1(t))F) u'

(g-k11 (a 1 (t)) G) v'.

Como k11 (a'(t)) uma direo principal, decorre da Proposio 6.5 que
(w, .x;,) = (w, Xv) O, isto , w(t) =O. Portanto, ~~ + (t) a'(t) =O,
onde (t) =kn(a'(t)).

191

+ l(t)a'(t)

Reciprocamente, se
vetor com

x;

O, ento o produto interno desse

e Xv se anula, isto ,

(e

(f -

+ (f - l F) v1 O,
l(t) F) u + (g- l G) v' =O.

l(t) E) u

Portanto, segue-se da Proposio 6.5 que a' (t) uma direo principal de X
em (u(t), v(t)), cuja curvatura principal l (t), ou seja, l(t)
Conclumos que a uma linha de curvatura.

=k

11 (

a' (t)).

o
A seguir, veremos que por cada ponto no-umblico, de uma superfcie
parametrizada regular, passam duas linhas de curvatura. Mais precisamente:

8.6 Proposio. Seja X(u, v), (u, v) EU e R 2 , uma supe1jlcie parametrizada regular. Se (uo, vo) EU um ponto no-umblico de X, ento
existe uma vizinhana V de (uo, vo), V e U, de pontos no-umblicos, tal
que, para todo q E V, existem duas linhas de curvatura a (t) =X( u(t), v(t))
satisfazendo (u(O), v(O)) = q.
Demonstrao. Como (uo, vo) no um ponto umblico de X, segue-se
da Observao 7.5 que
H 2 (uo, vo)

K(uo, vo) >O.

Da continuidade da funo H 2 - K em U, decorre que existe uma vizinhana

V de (uo, vo), V

U, onde esta funo posfriva. Portanto, V no contm

pontos umblicos.
Fixado q E V, queremos provar a existncia de duas curvas da superfcie,

a(t)

X(u(t), v(t)) tais que as funes u(t) e v(t) satisfazem (ver Propo-

sio 8.3)

(v')2 -u1v1 (u') 2

E
F
G =0
e

192

e (u(O), v(O)) = q.
Considerando essa condio como uma equao do segundo grau em v',
temos que o discriminante igual a (u')24(EG-F 2 )2(H2 -K), que positivo. Portanto, podemos fatorar o determinante acima em duas equaes
diferenciais da forma A u1 +B v' =O. O teorema de existncia e unicidade
de solues para equaes diferenciais [11] fornece as solues dessas duas
equaes com a condio inicial (u(O), v(O)) = q.

D
Observamos que, se (uo, vo) um ponto umblico de uma superfcie

X(u, v), ento, nada podemos afirmar a respeito da existncia de linhas

de curvatura passando por (uo, vo). Por exemplo, no parabolide eltico
X(u, v) (u, v, u2 +v2), o ponto (O, O) umblico e existem infinitas linhas
de curvatura X(u(t), v(t)) tais que (u(O), v(O)) =(O, O) (ver Exerccio 3).
J no caso do elipside, pode-se provar que no existem linhas de curvatura
passando pelos seus pontos umblicos.
A seguir, vamos introduzir o conceito de linha assinttica. Iniciamos defiuma

-- 8.7 Definio.

assinttica.
Sejam X : U

e JR2 ~ JR3

uma superfcie parametrizada

regular e q um ponto de U. Uma direo tangente a X em q, para a qual a

curvatura normal se anula, chamada direo assinttica de X em q.
Podemos determinar a quantidade de direes assintticas em q em termos da curvatura gaussiana em q.
8.8 Proposio. Sejam X: U

e JR2 ~ JR3

uma superficie parametrizada

regular e q um ponta de U.
a) Se q um ponta eltica, ento no existem direes assintticas em q.
b) Se q hiperblica, ento existem exatamente duas direes assintticas
em q.

193

c) Se q parblico, ento existe uma nica direo assinttica, que

tambm principal.
d) Se q planar, ento toda direo assinttica.
Demonstrao. Todos os casos decorrem da frmula de Euler para a
curvatura normal (Proposio 6.3),

onde k1 e ki so as curvaturas principais em q, w cose w1 + sen e w 2

um vetor unitrio tangente em q, e w1, w2 so os vetores principais.
As direes assintticas so determinadas pelos valores de e que anulam a
expresso acima de k11 ( w).
a) Se K(q) >O, ento k1 e ki tm o mesmo sinal, portanto, k11 (w) =!=
O, 'v'w =!=O.

b) Se K(q) <O, ento k1 e ki tm sinais opostos. Portanto, podemos

resolver a equao em e, k1 cos2 e+ k2 sen 2 e O, obtendo as duas direes
assintticas.
c) Se q parablico, podemos supor que k1 =O e ki =!=O. Resolvendo
a equao ki sen 2 e = O, obtemos a nica direo assinttica determinada
pelo vetor principal w1.
d) Se q planar, ento k1

ki

O. Portanto, para todo w =/=O, k11 (w) =O.

D

8.9 Definio. Seja X( u, v) uma superfcie parametrizada regular. Uma

curva regular a(t) =X(u(t), v(t)), t E I e JR., uma linha assinttica de X,
se, para todo t E l, a'(t) uma direo assinttica de X em (u(t), v(t)).
8.10 Exemplos
a) Toda curva regular de um plano uma linha assinttica (ver item d) da
Proposio 8.8).

194

b) Se X(u, v) uma superfcie regular e a(t) = X(u(t), v(t)) uma

reta, ento a uma linha assinttica de X.

A seguir, vamos obter as equaes diferenciais que permitem determinar

as linhas assintticas de urna superfcie.
8.11 Proposio. Seja a(t) =X(u(t), v(t)), t E I C R, uma curva regular
de uma super.fieie X( u, v). Ento, a uma linha assinttica de X se, e s

se, asfimes u(t), v(t) satisfazem a equao

e (u') 2 + 2f u'v'

(v') 2

O,

(24)

onde e, f, g so os coeficientes da segunda forma quadrtica de X em

(u(t), v(t)).
Demonstrao. Segue-se da definio acima que a uma linha assinttica de X quando kn(a'(t)) O, para todo t, isto , as funes u(t) e v(t)

o
Na proposio que segue, vamos provar a existncia de linhas assintticas
em uma vizinhana de um ponto hiperblico.
8.12 Proposio. Seja X(u, v), (u, v) EU e R 2 , uma superficie parame-

trizada regula1: Se (uo, vo) EU um ponto hiperblico de X, ento existe

uma vizinhana .V d (uo, vo), V C U, de pontos hiperblicos tal que, para
todo q E V, existem duas linhas assintticas, a(t) =X(u(t), v(t)), satisfazendo (u(O), v(O)) = q.
Demonstra~o. Corno (uo, vo) um ponto hiperblico, temos que a
curvatura K(uo, vo) <O. Segue-se da continuidade da funo K em U que
existe urna vizinhana V de (uo, vo), V e U, onde K <O.

195

Fixado q E V, queremos obter duas curvas a(t) =X(u(t), v(t)), tais que
as funes u(t), v(t) satisfazem a equao

e (u') 2 +2f u'v' + g (v') 2 =O,

onde (u(t), v(t)) E V e (u(O), v(O)) = q.
, Como os pontos (u(t), v(t)) E V so hiperblicos, temos que eg-f2 <O
nesses pontos. Portanto, podemos fatorar a equao acima em duas equaes
diferenciais da forma A u' + B v'

O. O teorema de existncia e unicidade de

equaes diferenciais lineares [11] fornece as solues dessas equaes com

a condio inicial (u(O), v(O)) = q.

D
8.13 Exemplo. Consideremos o helicide descrito por

X(u, v) = (u cosv, u sen v, v), (u, v)

E ~2 .

Vamos obter suas linhas assintticas. Os coeficientes da segunda forma quadrtica so dados por

e= O,

f(u, v)

g=O.

Neste caso, a equao (24) se reduz a

2

---===u'v' =O.
Portanto, temos as equaes u'

O, v' = O. Conclumos que as curvas coor-

denadas so as linhas assintticas:

A seguir, vamos introduzir a noo de curva geodsica de uma superfcie.
As geodsicas so as curvas mais importantes das superfcies.

8.14 Definio. Seja X(u, v) uma superfcie parametrizada regular. Uma

curva regular a(t) =X(u(t), v(t)) uma geodsica da superfcie X se, para
todo t E J, a"(t) um vetor normal a X em u(t), v(t).

196

8.15 Observao. Se a(t) =X(u(t), v(t)) uma geodsica da superficie

X, ento la'(t)I constante. De fato, como a"(t) normal a X em

(u(t), v(t)), em particular (a"(t), a'(t)) =O. Conclumos que
d

dt la'(t)l 2 = 2 ( a"(t), a'(t)) =O.

Se a(s)

= X(u(s),

v(s)) uma curva, parametrizada pelo comprimento

de arco, cuja curvatura no se anula, ento podemos obter uma condio

necessria para que a seja uma geodsica, envolvendo o triedro de Frenet.
De fato, se a(s) uma geodsica, ento a"(s) e, portanto, o vetor normal

n(s) normal superficie. Da temos que

n(s)

N(u(s), v(s)).

Segue-se das equaes de Frenet que

dN

ds (u(s), v(s)) = -k(s) t(s)

-r(s) b(s),

(25)

onde t (s) e b (s) indicam respectivamente o vetor tangente e o vetor binormal

de a em s.
8.16 Exemplos
a) Toda reta contida em uma superficie uma geodsica da superficie.
b) Consideremos uma esfera de raio r >O. Veremos que todo crculo

mximo, parametrizado pelo comprimento de arco, uma geodsica da esfera, e reciprocamente, toda geodsica da esfera tem o trao contido em um
crculo mximo. De fato, todo crculo mximo, parametrizado pelo comprimento de arco, tem o vetor a" apontando para o centro da esfera, portanto,
normal esfera.
Reciprocamente, se a uma geodsica da esfera, podemos supor a
parametrizada pelo comprimento de arco. Segue-se do Exerccio 6 da seo

197

4.7 do Captulo Ir que a curvatura k(s) 2': }. >O. Portanto, da relao (25),
temos que

dN

ds = -k(s) t(s) - -r(s) b(s).

Por outro lado, toda curva da esfera uma linha de curvatura e kn (a' (t))

~.
r

Segue-se da Proposio 8.5 que

dN 1
ds ; t(s) =O,
onde o sinal nas duas equaes acima positivo (resp. negativo) se n(s)

N(u(s), v(s)) (resp. n(s) = -N(u(s), v(s))). Conclumos dessas duas relaes que k(s) = }. e -r(s) =O, isto , o trao de a est contido em um
crculo mximo da esfera (ver Proposio 4.3, Captulo II). Observamos que
a recproca que acabamos de provar pode ser obtida mais facilmente usando
a Proposio 8.18, que veremos mais adiante.
A seguir, vamos obter as equaes diferenciais que permitem obter as
geodsicas de uma superfcie. Consideremos uma superfcie parametrizada
regular X(u, v), (u, v) EU

e ffi.2 .

Como para cada (u, v) EU os vetores

x;,, Xv, N so linearmente independentes, temos que Xuu, Xuv, Xvv, Nu e Nv

podem ser expressos como combinao linear de x;,, Xv, N. Isto ,

Xvv

r} 1.x;, + I'T 1Xv + a11N,

r}ix;, + I'T 2Xv + a12N,
ri2x;, + I'~2Xv + a22N,

M,

b11Xu +b12Xv,

Nv

b21x;, + b22Xv,

x;/l/
Xuv

rt,

(26)

onde os coeficientes
aij, bij devem ser determinados. Nas duas ltimas
igualdades, usamos o fato de que Nu e Nv so vetores tangentes superfcie.
Os coeficientes

rt so ditos smbolos de Christoffel da superfcie X.

198

Considerando o produto interno das trs primeiras relaes em (26) com

N, obtemos

a11 =e, a12 =

f, a22

(27)

g.

Para determinar os outros coeficientes, consideramos o produto interno de

cada uma das relaes em (26) com x;1 e Xv, obtendo

rj 1E+rT1F

(x;m, x;,)

1
2Eu,

rl +rr10 =

(Xuu, Xv)

F;_, - 2Ev,

rbE+rT2F

(x;1v1 x;,)

rbF+rf2 G

(x;,v, Xv)

ri 2 E+r~2F

(Xvv, x;,) = Fv

ri 2F+r~2 G

(Xvv, Xv)

b11E +b12F

= (Mo x;,)

1
2Ev,
1
2Gu,
1
2.Gu,

(28)

1
2Gv,
-e,

bnF+b12G -

{Nu, Xv) = - /,

b21E +b22F

(Nv, Xu) = -

b21-F+b22G

(Nv, Xv)

f,

-g,

onde usamos (11) a (14), da seo 7, nas quatro ltimas relaes.

Resolvendo as duas primeiras equaes de (28) para r} 1 e
seguintes para rb e rf2 e assim sucessivamente, obtemos

rr 1,

as duas

199

(29)

eF-fE
b12 = EG-F2'

b11

(30)

gF-fG
EG-F 2 '.
8.17 Proposio. Seja a(t) =X(u(t), v(t)), t E I e JR., uma curva regular
de uma superficie X(u, v). Ento,' a uma geodsica de X se, e s se, as
funes u(t), v(t) satisfazem o sistema de equaes

onde

u" + (u') 2 ri1+2u'v' rb + (v') 2 rh

o,

v'' + (u') 2 rt1 +2u'v' rt2 + (v') 2r~2

o,

rt so os smbolos de Christojfel da superficie X.

(31)

Demonstrao. Por definio, a(t) uma-'geodsica de X se, e s se,

para todo t E/, a"(t) no tem componente tangencial superfcie. Vamos
obter

a" (t) como combinao linear de

.x;" Xv, N

e, em seguida, exigindo

que os coeficientes de Xu e Xv sejam nulos, obteremos o sistema de equao

(31).

a'

u' Xu+v' Xv,

a" -

u" Xu + (u') 2 Xim + 2u'v' Xi1v + (v') 2 Xvv + v" Xv.

200
Substituindo Xuu, Xuv e Xvv pelas relaes (26), obtemos
a" =

[u" + (u') 2 r} 1 +2u'v' r}i + (v') 2 rhJ Xu+

+ [v" + (u') 2 rt 1 +2u1v1 rfi+ (v') 2 r~2]

+ [(u')2 e+2u1v1 f + (v') 2 g] N.

Xv+

Conclumos que a(t) = X(u(t), v(t)) uma geodsica de X se, e s se,

u(t) e v(t) satisfazem o sistema de equaes diferenciais (31 ).
D
Observamos que decorre das relaes (29) que os smbolos de Christoffel
s dependem dos coeficientes da primeira forma quadrtica e suas derivadas.
Portanto, segue-se da Definio 4.5 de superfcies isomtricas e do fato de
que as geodsicas so caracterizadas pelo sistema de equaes (31) que, se
duas superfcies so isomtricas, ento as geodsicas de uma superfcie so
levadas em geodsicas da outra superfcie, atravs da isometria.
O teorema de existncia para geodsicas afirma que, por cada ponto da
---~-superfic!e~-passa uma geodsica-tangente-qualquer vetor dado. Mais pre-

cisamente:
8.18 Proposio. Seja X(u, v), (u, v) EU e IR2 , uma superficie parametrizada regular. Para todo q E U e para todo vetor no-nulo w E TqX,
existe e> O e uma nica geodsica a(t) = X(u(t), v(t)), t E (-e,e), da
superficie X, tal que (u(O), v(O)) = q e a'(t) = w.
Demonstrao. Se q
(uo, vo), consideremos w a .x;,(uo, vo) +
bXvCuo, v0 ). Pelo teorema de existncia e unicidade de solues de equaes
diferenciais, existem e> O e funes u(t), v(t) definidas em (-e, e) satisfazendo o sistema (31), com as condies iniciais fixadas u(O) = uo, v(O) =
vo, u'(O) a e v'(O) b. Alm disso, tais funes so nicas. Segue-se da
proposio anterior que a curva a(t) =X(u(t), v(t)) uma geodsica de X

201

tal que (u(O), v(O)) = q e a'(O)

= w.
D

A Proposio 8.18 garante a existncia de uma nica geodsica definida

em um intervalo (-e,e). Vamos descrever uma forma de obter a geodsica
definida em um intervalo maior possvel. Sejam a1 (t) X(u1 (t), v1 (t) ), t E
11, e a2(t) =X(u2(t), v2(t)), t Eh, geodsicas satisfazendo as condies
(u1 (O), v1 (O)) (u2(0), v2(0)) = q e a{(O) =~(O) w. Pela unicidade
da proposio, temos que a1 e a2 coincidem em li nI2. Usando esse
argumento para todas as geodsicas nessas condies, obtemos uma nica
geodsica maximal (isto , definida no intervalo maior possvel) satisfazendo
as condies iniciais.
8.19 Exemplos
a) Consideremos um plano de IR3 Sabemos que as retas do plano so
geodsicas. Usando a Proposio 8.18, podemos concluir que estas so as
nicas geodsicas do plano. De fato, fixados um ponto q e um vetor w ---1 O
tangente em q, existe uma nica reta do plano passarido por q e tangente a
w, que uma geodsica. Pela unicidade da Proposio 8.18, conclumos que
as retas so as nicas geodsicas de um plano. claro que poderamos chegar
a essa mesma concluso usando o sistema de equaes (30), pois os smbolos
de Christoffel para o plano so identicamente nulos.
b) Com um argumento anlogo ao anterior, conclumos que os crculos
mximos so as nicas geodsicas de uma esfera.
e) Consideremos o cilindro circular descrito por

X(u, v) = (cosu, senu, v), (u, v) E IR2 .

Vamos obter as geodsicas do cilindro. Inicialmente, observamos que os meridianos e os paralelos de X, parametrizados pelo comprimento de arco, so
geodsicas, j que os meridianos so retas e os paralelos so circunferncias
a (s) com a 11 ( s) normal ao cilindro. Vamos provar que, fixado q (uo, vo),

202

alm do meridiano e paralelo que passam por X( q), as hlices so as nicas

geodsicas de X passando por X( q).
No difcil verificar que as hlices a(t) =X(u(t), v(t)), que satisfazem

(u(O), v(O)) = (uo, vo), so da forma

a(t) = (cos(at+uo), sen(at+uo), ct+vo), t E IR,
onde a e e so constantes no-nulas e estas curvas satisfazem o sistema
(30), portanto, so geodsicas do cilindro. Usando a Proposio 8.18, por
um argumento anlogo ao do Exemplo a), conclumos que os meridianos, os
paralelos e as hlices so as nicas geodsicas do cilindro.
Poderamos obter as geodsicas do cilindro usando a observao, feita
anteriormente, de que uma isometria entre superfcies preserva geodsicas.
De fato, consideremos a isometria <fJ do Exemplo 4.6 a), entre o aberto do
plano S = {(u, v) E IR2 , O< u < 2n, v E IR} e S, o cilindro menos um
meridiano que o trao da aplicao

X(u, v) = (cosu, senu, v), O< u < 2n, v E IR.

A isometria <fJ dada por

<fJ(u, v) = (cosu, senu, v).

Fixemos um ponto q = (u 0 , v0 ) E S. Pelo Exemplo a), sabemos que as
nicas geodsicas em S passando por q so as retas (ou segmentos de
retas). Observamos que a isometria <fJ leva as retas (uo, v), (u, vo) e
(at + uo, bt + vo), a -=f=. O, b -=f=. O, , respectivamente, no meridiano, paralelo e
uma hlice do cilindro passando por X(u 0 , vo). Essas curvas do cilindro so
tambm levadas pela isometria </J- 1 nas retas de S que passam por (uo, vo).
Como <fJ e </J- 1 preservam geodsicas, conclumos que os meridianos, paralelos e as hlices so as nicas geodsicas do cilindro.

203

Observamos que, entre os trs tipos de curvas apresentadas nesta seo,

as geodsicas so as mais importantes. Pode-se provar que, se uma curva

a(s) =X(u(s), v(s)), s E J, uma geodsica de uma superfcie X, ento,

para todo so, s 1 E 1 suficientemente prximos, o arco da curva a de so
a s1 tem comprimento menor que o de qualquer outra curva da superfcie
que liga a(so) a a(s1 ). Alm disso, dados dois pontos p e ft de uma
superfcie, se existe uma curva da superfcie de p a ft cujo comprimento
menor ou igual ao de qualquer outra curva da superfcie que liga p a ft,
ento a curva uma geodsica. Devido a essas propriedades, as geodsicas
desempenham um papel no estudo das superfcies equivalente ao das retas na
geometria euclidiana do plano. As demonstraes dessas propriedades podem
ser encontradas em [6] e sero omitidas, j que fogem ao carter introdutrio
deste texto.

8.20 Exerccios
1. Seja X(u, v) uma superfcie que no tem pontos umblicos. Verifique
que as curvas coordenadas so linhas de curvatura se, e s se,
O. Neste caso, as curvaturas principais so dadas por
k (
i

f =F =

) _ e(u, v)
g(u, v)
u, v - E( u, V ) , kz(u, v) = G (u, V ) .

2. Verifique que os meridianos e paralelos de uma superfcie de rotao

so linhas de curvatura.
3. Considere a superfcie

X(u, v) = (u, v, u2 +v2),

(u, v)

E ~ .

Verifique que q =(O, O) um ponto umblico que satisfaz a seguinte

propriedade: para todo vetor no-nulo w tangente a X em q, existe
uma linha de curvatura a(t) =X(u(t), v(t)) tal que (u(O), v(O))
e a'(O)

= w.

=q

204

4. Seja a(s) = X(u(s), v(s)), s E I e R, uma curva regular de uma superfcie X. Prove que, se o trao de a est contido em um plano :rc,
que forma um ngulo constante com o plano tangente a X ao longo da
curva, ento a uma linha de curvatura de X.
5. Seja X(u, v), (u, v) EU e R 2 , uma superfcie cujas curvas coordenadas so linhas de curvatura. Suponha que a curvatura gaussiana de X
no se anula, ento a aplicao N(u, v), onde N o vetor normal a X,
uma superfcie parametrizada regular (veja Exerccio 6 da seo 7.1 O).
Prove que os coeficientes da primeira forma quadrtica de. N so dados
por E=
de X.

,q, F =O, G= ~'

onde k1 e k1 so as curvaturas principais

6. Considere duas superfcies X(u, v) e X(u, v), (u, v) EU e R 2 . Seja

a uma curva comum s duas superfcies, isto , a(t) =X(u(t), v(t)) =
X(u(t), v(t)). Suponha que o ngulo entre as duas superfcies constante ao longo de a. Verifique que a uma linha de curvatura de X
se, e
7. Seja X(u, v) uma superfcie. Verifique que as curvas coordenadas so
linhas assintticas se, e s se, e = g O.
8. Seja X(u, v) = (u, v, f(u, v)) . uma superfcie que descreve o grfico
de uma funo diferencivel f. Obtenha as equaes diferenciais que
determinam..as linhas de curvatura e as linhas assintticas de X.
9. Obtenha as linhas assintticas de um hiperbolide de uma folha.
10. Seja a(s) X(u(s), v(s)) uma curva regular de uma superficie X.
Prove que a uma linha assinttica de X se, e s se, para cada s,
a curvatura k(s) O ou o plano osculador de a em s tangente
superficie.

205

11. Prove que, em um ponto hiperblico de uma superfcie, as direes principais bissectam as direes assintticas.
12. Seja X uma superfcie em que todos os pontos so hiperblicos. Prove
que, se as linhas assintticas so ortogonais, ento X uma superfcie
mnima.
113. Seja a uma curva regular de uma superfcie. Prove que o trao de a
um segmento de reta se, e s se, a uma geodsica e uma linha
assinttica da superfcie.

14. Considere uma superfcie de rotao gerada pela curva a(s). Verifique
que todo meridiano, parametrizado pelo comprimento de arco, uma
geodsica. Alm disso, o paralelo que passa por a(s) uma geodsica
se, e s se, a'(s) paralelo ao eixo de rotao.
15. Seja X(u, v) uma superfcie e a(s) uma curva de X, parametrizada
pelo comprimento de arco. Prove que:
a) a uma geodsica e uma linha de curvatura de X se, e s se,
uma curva plana contida em um plano ortogonal a X ao longo de

a
a.

b) a uma linha de curvatura e uma linha assinttica de X se, e s se,

o trao de a est contido em um plano tangente a X ao longo de a.
16. Determine as geodsicas de um cone de uma folha menos o vrtice.
17. Seja X( u, v), (u, v) E U c-lll2 , uma superfcie que tem todos os pontos
parablicos. Verifique que, para cada q E U, existe uma nica linha
assinttica a(t) X(u(t), v(t)) tal que (u(O), v(O)) q. Prove que o
trao de a um segmento de reta.
18. Considere a superfcie

X(u, v) = (u cosv, usenv, f(u)+cv), (u, v) Elll2 ,

206

onde e uma constante no-nula. Verifique que as curvas de X ortogonais s hlices u cte so geodsicas.
19. Considere o toro descrito por

X(u, v) = ((a+r cosu) cosv, (a+r cosu) senv, r senu),

(u, v) E IR2 . Verifique que apenas duas geodsicas tm o trao contido
em um plano paralelo ao plano xy.
20. Considere a superfcie X(u, v)

(u, v, uv). Verifique que:

a) As curvas coordenadas de X so linhas assintticas.

b) As linhas de curvatura de X podem ser representadas por
are senh v are senh u =e,
onde e uma constante.
c) A curva determinada por u = v uma geodsica de X.

~'~----------

1L Sej~ X(u, v)

= (u, v, f(u, v)), (u, v) E IR , onde f

diferencivel, tal que f(u,

uma geodsica de X.

f (u,

uma funo
v). Verifique que a curva v = O

22. Seja a(s) =X(u(s), v(s)) uma curva da superfcie X, parametrizada

pelo comprimento de arco. Prove que, se a uma linha de curvatura
de X tal que o seu plano osculador forma um ngulo constante com o
plano tangente a X ao longo da curva, ento a uma curva plana.
23. Seja X(u, ~) uma superfcie cujos coeficientes da primeira forma quadrtica so E, F, G. Prove que:
a) A curva X(u, vo), onde vo constante, uma geodsica se, e s se,
O e Ev = 2Fu para todo (u, vo).
b) A curva X(uo, v), onde uo constante, uma geodsica se, e s se,
Gv O e Gu 2Fv para todo (uo, v).

207

9. Teorema Egregium de Gauss; Equaes de Compatibilidade; Teorema Fundamental das Superfcies

Nesta seo, veremos um dos teoremas mais importantes da teoria das superfcies, que afirma que a curvatura gaussiana, definida a partir da segunda
forma quadrtica, depende somente da primeira forma quadrtica. Em seguida, veremos a importncia da primeira e segunda formas quadrticas para a
teoria das superfcies no teorema fundamental das superfcies.
Inicialmente, lembramos que, se X(u, v) uma superfcie e N a
aplicao normal de Gauss, ento, como vimos na seo anterior, Xim, Xi,v, Xvv
so combinaes lineares de x;1, Xv e N. Alm disso, Nu, Nv, por serem
tangentes superfcie, so combinaes lineares de X';, e Xv. Os coeficientes
destas combinaes lineares, que foram obtidas em (29) e (30), no so independentes, pois devem satisfazer as relaes

(Xzw)v

(x;1v )u,

(Xvv)u =

(Xz1v )v,

Nz,v

(32)

Nvu

Substituindo (26) em (32), cada equao de (32) se reduz a anular uma combinao linear de x;1 , Xv e N. Como esses so vetores linearmente independentes de JR3 , anulando os coeficientes dessas combinaes lineares, obteremos
nove relaes, das quais destacamos as seguintes:
-EK

(r12)u-(rf1)v+rbrt1-ri

+(rt2)

r}1r~2'

(33)

onde K a curvatura gaussiana e

erl2 +f(rf2 rf 1) -grf 1,

gll = erl2 + f (r~2 rb)-grf2

ev- fu =

(34)

fv -

(35)

As outras seis relaes so formas equivalentes dessas trs relaes. A equao

(33) dita equao de Gauss e as relaes (34) e (35) so chamadas equaes

208

de Codazzi-Mainardi. As equaes de Gauss e de Codazzi-Mainardi so ditas equaes de compatibilidade. A seguir, veremos com detalhes as relaes
que resultam da primeira equao de (32).
Substituindo (26) e (27) da seo anterior na primeira equao de (32),
temos que

(1
2
)=
av
r11.x;,+r11Xv+eN

(1
2
r12.x;1+r12Xv+
/N ) .

Efetuando essas derivadas parciais e substituindo Xim, x;1v, Xvv, Nu e Nv em

funo de .x;0 Xv e N pela relaes (26), obtemos as seguintes equaes
aps a substituio dos coeficientes bu de N 11 e Nv pelas relaes (30),
obtidas na seo anterior:
eg-/2
F EG-F 2
eg-J2
-E EG-F 2

(ri2)u (ri1)v + rbri1 rl1rI2 + rf2ri2 ri1r~2,

erb + /(rf2 -r}1)

As duas ltimas equaes so precisamente as equaes (33) e (34).

De modo anlogo, considerando os coeficientes de .x;,, Xv e N das duas
ltimas equaes de (32), obtemos outras seis relaes. Em particular, o coeficiente de N da segunda equao de (32) fornece a relao (35).
Como os smbolos de Christoffel s dependem da primeira forma quadrtica, da equao de Gauss (33) obtemos o seguinte resultado, que um dos
teoremas mais importantes da teoria de superficies.

9.1 ~eorema Egregium de Gauss. A curvatura gaussiana s depende da

primeira forma quadrtica.
Como consequncia desse teorema, temos que superficies isomtricas tm
a mesma curvatura gaussiana em pontos correspondentes. Observamos que
a recproca dessa propriedade, em geral, no verdadeira. Isto , podem

209
existir superficies X(u, v) e X(u, v) que no so isomtricas, mas cujas
curvaturas gaussianas coincidem (ver Exerccio 4). Porm, no caso particular
de superficies X e

de mesma curvatura gaussiana constante, pode-se

provar que, restringindo convenientemente o domnio de X e

isometria entre os traos de X e

X,

existe uma

X.

Observamos que o teorema Egregium de Gauss permite concluir que determinadas superficies no so isomtricas. Por exemplo, no existe uma
isometria, portanto, uma transformao que preserva comprimento de curvas,
entre uma regio do plano e uma regio da esfera, j que a curvatura gaussiana
do plano identicamente nula e a curvatura da esfera estritamente positiva.
De modo anlogo, pode-se concluir que o toro e o cilindro ou a esfera e o toro
no so isomtricos mesmo nos restringindo a regies dessas superficies.
A importncia das equaes de compatibilidade deve-se ao fato de que
os coeficientes da primeira e segunda formas quadrticas, satisfazendo tais
equaes, determinam uma superficie, a menos de sua posio no espao.
Este precisamente o contedo do seguinte teorema, cuja demonstrao envolve conhecimentos de equaes diferenciais parciais.
9.2 Teorema fundamental das superfcies. Sejam E, F, G, e, f, g

funes reais diferenciveis definidas em um aberto conexo U e Jm.2 , tais

que E > O, G > O, E G - F 2 > O. Se as funes satisfazem as equaes de
Gauss e Codazzi-Mainardi, ento
a) Existe uma superficie parametrizada regular X : U --+ Jm.3 tal que as
funes E, F, G, e, f, g so coefi.cientes da primeira e segunda forma
quadrticas de X.
b) Se X e X so duas superficies satisfazendo a), ento existe um movimento
rgido lfl de Jm.3 tal que X= lJloX.
Ao leitor interessado em prosseguir seus estudos em geometria, recomendamos a leitura de [6, 8, 10, 12, 16, 17, 19], que incluem propriedades globais
de curvas e superficies.

210

9.3 Exerccios
1. Seja X(u, v) uma superfcie tal que as curvas coordenadas so ortogonais. Prove que, neste caso, a equao de Gauss se reduz a

e as equaes de Codazzi-Mainardi so dadas por

2EG(ev- fu)-(Eg+Ge)Ev- f(EGu-GEu)

2EG(fv

O,

(Eg+Ge)Gu-f(EGv-GEv) =0.

2. Seja X( u, v) uma superfcie tal que as curvas coordenadas so linhas de

curvatura. Verifique que, neste caso, as equaes de Codazzi-Mainardi
so da forma

3. SejaX(u, v) uma superfcie parametrizada regular sem pontos umblicos e tal que as curvas coordenadas so linhas de curvatura. Se k1
e k1 so as curvaturas principais de X, verifique que as equaes de
Codazzi-Mainardi so dadas por
a(IogVE)

av
a(Iog./G)

au

4. Verifique que as superfcies

X(u, v)

(u cosv, u senv, logu),

X(u, v) =

(u cosv, u senv, v),

211

onde u >O e O< v < 2n, tm a mesma curvatura gaussiana, mas no

so isomtricas.
5. Verifique que no existe isometria entre regies de duas quaisquer das
seguintes superfcies: cilindro, toro, esfera, catenide.
6. Considere as funes E= 1, F =O, G = 1, e= -1, f =O, g O,
definidas em JR2 . Obtenha uma superfcie parametrizada regular, que
tenha as funes dadas, como coeficientes da primeira e segunda formas
quadrticas.
7. Considere as funes E= 1, F =O, G
sen 2 u, e
l, f
O e
2
g = sen u, definidas para O< u < n, v E R Verifique que o trao da
superfcie, cujos coeficientes da primeira e segunda formas quadrticas
so as funes acima, est contido em uma esfera.
8. Seja X(u, v) uma superfcie. Verifique que:
a) A curvatura gaussiana dada por

+ Fz1v - 2Guu
c) K=

~R--G
V
li

EG

o ~E
2
1

1
V

2Gu

~Ev

2Gu

2Eu F;., - 2Ev

E

212

10. Aplicaes Computacionais

Vamos concluir este captulo com algumas aplicaes de computao grfica
na teoria de superfcies parametrizadas regulares. Mais precisamente, vamos
aplicar mtodos numricos e grficos na visualizao de linhas de curvatura,
curvas assintticas e geodsicas, que so curvas especiais da superfcies.
Na Proposio 8.6, provamos que, em uma vizinhana V de um ponto
no-umblico da superfcie, existem duas linhas de curvatura passando por
qualquer ponto de V. Todo ponto desta vizinhana deve ser no-umblico. Na
Proposio 8.12, provamos que, em uma vizinhana V de um ponto hiperblico da superfcie, existem duas curvas assintticas passando por qualquer
ponto de V. Todo ponto desta vizinhana deve ser hiperblico. Finalmente,
na Proposio 8.18, provamos que, fixado um ponto qualquer p da superfcie
e fixado qualquer vetor w "#O tangente em p, existe uma geodsica que passa
por p tangente a w.
Essas trs propriedades sobre essas curvas especiais da superfcie so resultados de existncia dessas curvas, provados com base no teorema de existncia e unicidade de solues de equaes diferenciais ordinrias, com condies iniciais dadas. Na seo 8 deste captulo, vimos alguns exemplos simples. Entretanto, dada uma superfcie, em geral no possvel obter essas
curvas explicitamente. Os resultados de existncia permitem que sejam usados mtodos numricos e grficos para visualizar as curvas. A seguir, veremos
alguns exemplos, obtidos com o programa ACOGEO (Apoio Computacional
Geometria Diferencial) [4].
Consideremos uma superfcie parametrizadaregularX(u, v) e V e JR2 uma
vizinhana que no contm pontos umblicos. Para obter as linhas de curvatura a(t) X(u(t), v(t)), inicialmente resolvemos a equao diferencial
(23) para (u(t), v(t)) (integrando ou usando mtodos numricos) nos pontos
da vizinhana V. Como cada ponto (uo, vo) de V no umblico, passam duas
solues de (23) por este ponto. Em seguida, considerando a imagem dessas

213

Figura 52
curvas pela parametrizao, obtemos as linhas de curvatura X(u(t), v(t)) sobre a superfcie.
Vamos visualizar as linhas de curvatura da sela do macaco (Exemplo 5 .4)
em uma regio que exclui a origem que um ponto umblico.

Figura 53
Inicialmente, resolvemos a equao (23) em cada uma das quatro regies

214

Figura 54

(-1, O) x ( -1, O), (-1, O) x (O, 1), (O, 1) x (O, 1) e (O, 1) x ( -1, O), que no
contm pontos umblicos. A Figura 52 permite visualizar solues (u(t), v(t))
da equao (23) em cada uma das quatro regies do plano.
A Figura 53 mostra as linhas de curvatura na sela do macaco, que so as
imagensX(u(t), v(t)) destas curvas pela parametrizao X da sela do macaco.

-"'"---~_ _C_o_n_si::..:.d_er:_e_m_~.-s.__um superficie_p~~~~~_a_da regular X( u, v) e V

~2

uma vizinhana de pontos hiperblicos. Para obter as curvas assintticas

a(t) =X(u(t), v(t)}, inicialmente resolvemos a equao diferencial (24) para
(u(t), v(t)) na vizinhana V (integrando ou usando mtodos numricos). Como
cada ponto (uo, vo) de V hiperblico, passam duas solues de (24) por
(uo, vo). Em seguida, considerando as imagens dessas solues pela parametrizao, obtemos as linhas de curvahlr .X(u(t), v(t)).
Vamos visualizar as curvas assintticas da sela do macaco em uma regio
que exclui a origem, j que a origem no um ponto hiperblico.

A Figura 54 visualiza solues (u(t), v(t)) da equao (24) em cada uma

das quatro regies do plano, (-1, O) x (-1, O), (-1, O) x (O, 1), (O, 1) x (O, 1)
e (O, 1) x ( -1, O). Cada uma dessas regies s tem pontos hiperblicos. As

215

curvas assintticas sobre a sela do macacao so exibidas na Figura 55, que

mostra a imagem X(u(t), v(t)) dessas curvas pela parametrizao X da sela
do macaco.

Figura 55

Como vimos na Proposio 8.17, uma geodsica a(t) =X(u(t), v(t)), de

uma superfcie parametrizada regular X(u, v), determinada pelas solues
(u(t), v(t)) do sistema de equaes (31), com condies iniciais u(to), v(to)) e
u' (to), v' (to)) dadas.

A Figura 56 permite visualizar as solues de (31) para a sela do macaco,

em uma vizinhana da origem. A Figura 57 mostra as geodsicas que so as
imagensX(u(t), v(t)) dessas curvas pela parametrizao da superfcie.

216

Figura 56

Figura 57
Observamos que as curvas apresentadas nesta seo so exemplos de aplicaes da computao grfica na visualizo da geometria diferencial. Outras
aplicaes podem ser encontradas no programa ACOGEO [4], que inclui curvas, superficies e os teoremas fundamentais das curvas e superficies.

Captulo IV
MTODO DO TRIEDRO MVEL

A teoria das superfcies, apresentada no captulo anterior, foi desenvolvida

considerando os vetores x;,, Xv, N associados a uma superfcie X(u, v).
Para cada (u, v), esses vetores formam uma base de JR3 que, de modo geral,
no ortonormal. Neste captulo, vamos desenvolver a teoria das superfcies
utilizando o chamado mtodo do triedro mvel. Esse mtodo, que foi introduzido por E. Cartan, consiste essencialmente em escolher adequadamente,
paracadapontodasuperfcie, uma base ortonormal e1(u, v), e1(u, v), e3(u, v)
de JR3 de tal forma que os vetores e1, e1 so tangentes superfcie. Vamos
iniciar introduzindo a noo de formas diferenciais em JR2 .

1. Formas Diferenciais em JR2

Consideremos o espao vetorial R 2 e denotemos por JR2* o espao dual de
R 2 , isto , o conjunto das aplicaes lineares de R 2 em R. O espao dual,
munido com as operaes usuais de funes, um espao vetorial. Dada uma
base e1, e1 de R 2 , definimos uma base f1, h de JR2 * por: Ji(ej) O se
i =/= j, e fi(ej) 1 se i j, L.:s; i, j::::; 2. fi, h chamada base dual de
e1, e1.
Denotemos por q

(u, v) os pontos de um aberto U de R 2 . Daqui por

diante,vamosdenotarpor -# (1, O), .Jv=(O, 1) abasecannicade IR2 .

Denotemos tambm por u e v as projees de U e IR2 em IR na primeira e
segunda coordenadas, respectivamente. As funes u e v so diferenciveis
e, para cada q EU, as diferenciais de u e v em q, duq, dvq formam
a base dual da base cannica de R 2 . Portanto, se consideramos um vetor

218

V= (a, b) E JR.2, isto , V

+b v' ento duq(V)

a e dvq(V) = b.

1.1 Definio. Uma forma de grau 1 ou uma I-forma em um aberto U

de JR.2 uma aplicao m que, para cada q EU, associa mq E JR. 2 *. Isto ,
mq uma funo linear de JR.2 em lR. e, portanto, mq da forma
mq

P(q) duq+Q(q) dvq.

m dita uma forma diferencial de grau 1 ou uma I-forma diferencial em U

se P e Q so funes diferenciveis de U em JR..

1.2 Exemplos
a) Com a notao anterior, definindo du e dv como sendo as aplica-

es que, para cada q EU, associam duq e dvq, temos que du e dv so

1-formas diferenciais.
b) Seja f(u, v) uma funo diferencivel (C") de um aberto U de JR. 2
em JR.. Ento a aplicao df: U _,. JR.2*, que para cada q EU, associa dfq,
a diferencial de

em q, uma 1-forma diferencial, pois

dfq

= fu(q) duq + fv(q) dvq.

(1)

Para verificar esta igualdade, observamos que, se q = (uo, vo), ento, para
todo vetor V = (a, b) E JR.2 , temos que

dfq(V)

: f(uo+ta, vo+tb)I
t
t=O
fu(uo, vo) a+ fv(uo, vo)b
fu(q) duq(V) + fv(q) dvq(V),

e conclumos a igualdade (1).

e) Observamos que, se m uma 1-forma diferencial em U

e JR.2 ,

ento,

fixados q E U e um vetor V E JR.2 , mq(V) um nmero real. Por exemplo,

219

consideremos a 1-forma diferencial definida por

m = (2u - v) du -

U2 dv,

P du + Q dv, onde P e Q so as funes definidas por P( u, v)

isto , m

v e Q(u, v) = -u2 . Sejam q = (2, 1) e V=

2u

mq

1, -2), ento

P(2, 1) duq + Q(2, 1) dvq

4dvq,

3 duq
e, portanto, mq(V) = 5.

A soma de 1-formas diferenciais

soma de funes, isto ,

m +{

e { em U

IR 2 definida como

uma 1-forma diferencial que, para cada

q EU associa

Se

m uma 1-forma diferencial em

e IR2

e f: U

-+

IR uma funo

diferencivel, definimos o produto fm como sendo a 1-forma diferencial tal

que, para cada q E U, associa

(fm)q

f(q) mq.

Segue-se dessas definies que, se m = P du + Q dv e {

so formas diferenciais em U e IR2 , ento
m +{= (P+P) du+ (Q+ Q) dv.
Se

f uma funo real diferencivel em

U, ento

fm = (JP) du+ (JQ) dv,

onde

fP

JQ

so as funes produto.

P du + Qdv

220

1.3 Exemplo. Consideremos as 1-formas diferenciais

e a funo f( u, v)

Sejam

= u-

(u+v) du+dv,

iJJ

v du - u dv,

v. Ento,

m+iJJ

(u +2v) du+ (l -u) dv,

fm

(u 2 -v2 ) du+(u-v) dv.

m e {]) 1-formas diferenciais em U e

~2 . Dizemos que

so linearmente independentes se, para todo q EU,

Jq

mq

m e {])

so linearmente

independentes como elementos do espao vetorial ~ *.

2

Segue-se desta definio que

m = P du + Q dv e {]) = P du + Q dv so

linearmente independentes se, e s se, para todo q,

P(q) P(q)

Q(q) Q(q)

i= o.

A seguir, vamos definir duas operaes de produto para 1-formas diferenciais. Para isso, lembramos que uma aplicao B : ~2 x ~2

---+

~ dita

bilinear se for linear em cada componente, isto , para quaisquer vetores

Vi, Vi, V3

E ~2 e nmeros reias

a e b

B(aVi +BVi, V3) = aB(Vi, V3) +bB(Vi, V3),

B(V1, aVi +bV3) = aB(Vi, Vi) +bB(Vi, V3).
Uma aplicao B : ~2 x ~2

---+ ~

dita alterada ou anti-simtrica se

B(Vi, Vi)= -B(Vi, Vi).

1.4 Definio. Sejam m e {]) 1-formas diferenciais em um aberto U de
~ . o produto tensorial de (J) e m, denotado por (J) {jJ ou simplesmente
2

221

milJ, uma aplicao que, para cada q E U, associa uma transformao

bilinear ( milJ )q : IR2 x IR2 ---+IR definida por

onde

Vi, Vi

E IR

Observamos que a bilinearidade de (mm )q decorre da linearidade de mq

e Wq. Na definio acima, a ordem dos fatores

me

m deve ser observada,

j que mm em geral diferente de mm. Por exemplo, dudv

=/=-

dvdu, pois

O produto tensorial mm ser denotado por m2 A operao de produto

tensorial satisfaz as seguintes propriedades.

1.5 Proposio. Sejam m, ilJ, m 1-formas diferenciais em um aberto U

de IR2 e f : U ---+ IR uma fano diferencivel. Ento,
a) ( m + m) m
b)

= mm+ mm,
m( m + m) = mm+ mm,

c) (fm)m = m(fm) = fmm,

d) sem =Pdu+Qdv e Q=Pdu+Qdv, ento

mm =PP du 2 + PQ dudv + QP dvdu + QQ dv2,

onde fmm a aplicao que, para cada q EU, associa f(q)( milJ)q

Demonstrao.
a) Para cada q E U e para vetores Vi,

Vi

E IR2 , temos que

222

[(ru+m)m]q(Vi, V2) =

(ru+m)q(Vi) mq(Vi)
(ruq(Vi)+mq(Vi)) mq(Vi)

ruq(Vi) mq(Vi) + mq(Vi) m(Vi)

(rum)q(Vi, V2) + (mm)q(Vi, V2)

(rum+mm)q(Vi, V2),
onde, na terceira igualdade, usamos a propriedade de distributividade de nmeros reais. Como a igualdade acima se verifica para todo q, Vi e V2,
conclumos a demonstrao da propriedade a).
De modo inteiramente anlogo, demonstram-se as propriedades b) e e).
d) Se

ru = P du + Q dv e

P du + Q dv, ento

rum= (Pdu+Qdv)(Pdu+Qdv).
Portanto, segue-se das propriedades a), b) e c) que

rum

PP du 2 + PQ dudv + QP dvdu + QQ dv2 .

o
1.6 Exemplo Consideremos as 1-formas diferenciais

ru

(u+v) du+dv,

(u

v) du+dv.

Ento, segue-se da propriedade d) da Proposio 1.5 que

rum
mru

(u 2 -v2) du 2 + (u+v) dudv+ (u-v) dvdu+dv 2'

(u 2

v2 )du2+(u

v)dudv+(u+v)dvdu+dv2.

A partir do produto tensorial de duas 1-formas, podemos definir uma outra

operao chamada produto exterior.

223

1. 7 Definio. Sejam J e tiJ 1-formas diferenciais em um aberto U e

R . O produto exterior de w e m, denotado por w /\ m, uma aplicao que,

para cada q E U, associa uma transformao bilinear e alternada
(w /\ tiJ )q: R 2 x R 2 R definida por
2

1.8 Observao. Segue-se dessa definio que, para quaisquer vetores

Vi, Vi

ER ,

Portanto,

(du/\dv)q

(:u'

:v) = 1,

du/\du dv/\dv=O,
du /\ dv = -dv /\ du.

O produto exterior satisfaz as seguintes propriedades

1.9 Proposio. Sejam m, tiJ e

U de R 2 . Ento,
a) w /\ (m+ w)
b) ( m+ m) /\

m1-fonnas diferenciais em um aberto

m /\ m+ m /\ m;

m /\ m+ m/\ w;

c) (Jm)/\tiJ
d) se m

m/\(fi) =fm/\m;
Pdu+Qdv e i Pdu+Qdv, ento
m /\ i = (PQ

e) m /\ m= -m /\ m;

QP) du /\ dv;

224

f) ro e tiJ so linearmente independentes se, e s se, para todo q E U,

temos (ro /\ tiJ)q =!:O.

Demonstrao.
a) Para cada q EU, ternos que

(ro/\(ro+m))q = (ro(ro+m))q-((ro+m)ro)q=
(roro )q + (rom )q - ( roro )q
( (j) /\ tiJ)q .+ (ro /\ m
)q,

(mro )q =

onde, na segunda igualdade, usamos as propriedades a) e b) da Proposio

1.5. Corno a igualdade acima se verifica para todo q E U, conclumos a
demonstrao da propriedade a). De modo inteiramente anlogo, demonstramos as propriedades b) e c).
d) Se ro

P du + Q dv e tiJ

ro /\ tiJ

P du + Q dv, ento

(P du+ Q dv) /\_(P du + Q dv).

Usando as propriedades a), b) e c), ternos que

ro /\ tiJ

PP du/\du+P Q du/\dv+QP dv/\du+ QQ dv/\dv.

Como vimos na Observao 1.8, du/\.du=dv/\dv

Portanto,

O e du/\dv= -dv/\du.

ro /\ tiJ = (PQ - QP) du /\ dv.

A propriedade e) decorre trivialmente de d).
Para provar f), consideramos ro = P du + Q dv e tiJ = P du + Q dv. J
vimos que ro e tiJ so linearmente independentes se, e s se, para todo
qE U,

P(q) P(q)
Q(q) Q(q)

#0.

225

Como (du/\dv)q no uma aplicao identicamente nula (ver Observao

1.8), conclumos, da propriedade d), que ( m/\ i )q =f. O.

D
1.10 Exemplos
a) Consideremos as 1-formas diferenciais

(2u+v) du- (u 2 -v) dv,

udu+vdv.

Ento,
1

m /\ i = (u3 + v2 + uv) du /\ dv.

b) Se Vi= (a1, bi) e Vz = (a2, b2) so vetores de R 2, ento, segue-se
da definio de produto exterior que, para todo q,

a1

(du/\dv)q(Vi, Vz)
1

b1

a2 b2

1.11 Definio. Uma forma diferencial de grau 2 ou uma 2-forma diferencial em um aberto U de R 2 uma aplicao </> que, para cada q E U,
associa uma transformao bilinear e alternada </Jq : R 2 x R 2 - t R, dada por

</>q

f(q) (du/\dv)q,

onde f uma funo diferencivel de U em R A 2-forma ser denotada

por </> f du/\dv.
Segue-se da propriedade d) da Proposio 1.9 que o produto exterior de
duas formas diferenciveis de grau 1 uma 2-forma diferencial. A soma de 2formas diferenciais definida como soma de funes, isto , se </> f du/\dv
e ~ = J du /\ dv, ento a soma de </> e ~ uma 2-forma diferencial

</> +~

(f + ]) du/\dv.

226
Se h uma funo real diferencivel, o produto h<fJ definida por

h<fJ
Uma funo diferencivel

= (hf) du/\dv.

f :U e

IR2 -----+ IR dita uma O-forma diferencial

em U.
No Exemplo 1.2 b), vimos que, dada uma O-forma diferencial

f,

a apli-

cao df uma 1-forma diferencial. A seguir, vamos introduzir o conceito

de diferencial exterior de uma 1-forma obtendo uma 2-forma.

1.12 Definio. Seja m = P du + Q dv uma 1-forma diferencial. A diferencial exterior de m, denotada por d m , a 2-forma diferencial definida
por

dm = dP /\du+dQ /\dv.

---A-diferencial exterior satisfaz as seguintes propriedades:

1.13 Proposio. Sejam

de

IR2

a) Se

m e tiJ 1-formas diferenciais em um aberto

f : U -----+ IR uma funo diferencivel.

m = P du + Q dv, ento d m = (Qu Pv) du /\ dv;

b) d(df) =O;
c) d(m+m) =dm+dm;

d) d(fm) =df Aw+ f dm;

onde Qu e Pv indicam as derivadas parciais das funes Q e P.

Demonstrao.
a) Se

m = P du + Q dv,

ento

dm

= dP /\du+dQ /\dv.

227
Substituindo dP = P,_1 du + Pv dv e d Q = Qu du + Qv dv na expresso anterior
e usando as propriedades do produto exterior, conclumos que

= (Qu -

d (JJ

b) Como d f

= fu du + fv dv,

Pv) d u /\ dv.

segue-se de a) que

d(df) = Uvu- uv) du/\dv =O.

c) Se

m = P du + Q dv e iiJ = P du + Q dv, ento

m+ iiJ = (P+P) du+ (Q+ Q) dv.

Portanto,
d(m + iiJ)

= d(P+ P) /\du + (Q+ Q) /\dv.

Como a diferencial de uma soma de funes em um ponto q igual soma

das diferenciais das funes em q, temos que
d(m+ iiJ)

= (dP+dP) /\du+ (dQ+dQ) /\dv.

Usando as propriedades do produto exterior, temos

d( m+ iiJ)

= dP /\du+ dP /\du+dQ /\dv+dQ /\dv,

e conclumos que
d(m+iiJ) =dm+diiJ.

d) Se

m = Pdu + Qdv, ento

fm

= JP du+ fQdv.

Portanto,
d(fm)

Como

fP

= d(fP) /\ du + d(JQ) /\ dv.

um produto de funes para todo q,

d(fP)q

= dfq P(q) + J(q) dPq,

(2)

228

isto ,
d(!P) =Pdf + f dP.

Substituindo essa expresso e a anloga para d(JQ) em (2), obtemos que

d(fm)

= (P df + f

dP) /\du+ (Q df + f dQ) /\dv,

e usando as propriedades do produto exterior, conclumos que

d(fm)

df /\ (P du+ Q dv) + f (dP /\du+dQ /\dv)

df /\ m+ fdm.

A teoria apresentada nesta seo uma breve introduo ao estudo de

formas diferenciais em ~2 e basicamente suficiente para desenvolver o
mtodo do triedro mvel.
Vamos concluir esta seo com algumas observaes sobre temos de formas diferenciais, que sero teis mais adiante. O conceito de temo de formas
-----dtierenc1ais surge naturalmente quando consideramos uma aplicao diferencial F : U e ~2 ---+ ~3 . Se F definida por
F(u, v)

= (F 1 (u,

v), F 2 (u, v), F 3 (u, v)),

ento, para cada q = (u, v) E U, a diferencial de F em q a aplicao

linear dFq : ~2 ---+ ~ 3 que, para cada V E ~2 , associa

Observamos que dF 1 , dF 2 , dF 3 so 1-formas diferenciais em U. Portanto, natural considerar dF = (dF 1 , dF 2 , dF 3 ) como um temo de 1formas diferenciais em U.
1.14 Definio. Um terno (ordenado) de 1-formas em U e ~2 uma
aplicao .Q que, para cada q E U, associa uma transformao linear

229
n.

::.t.q :

m2 ---+ .tK
m3 , isto

'
e,

.tK

onde m1 , m2 , m3 so 1-formas em U . .Q um terno de 1-formas diferenciais

se m1 , m2 e m3 so 1-formas diferenciais.
Se .Q e . so dois temos de 1-formas diferenciais em U

IR 2 e

uma funo real diferencivel em U, definimos a soma .Q + . e o produto

f.Q como soma e produto de funes. Mais precisamente, se

.Q

= (rol , m2 , m3) ,

ento,

f.Q
Se F: U

IR 2

---+

= (! m1 ,

f m2 , f m3 ).

IR3 uma aplicao diferencivel, cujas funes coor-

denadas so F 1 , F 2 , F 3 e m uma 1-forma diferencial em U, definimos

F m como sendo o temo de 1-formas diferenciais

Segue-se das definies anteriores que, se F : U

IR2

---+

IR 3 uma

aplicao diferencivel, cujas funes coordenadas so F 1 , F 2 , F 3 , ento

o temo de 1-formas dF

= (dF 1, dF 2 , dF 3 )
dF

= F,_

igual a

du + Fv dv,

onde F,_1 e Fv so as derivadas parciais de F(u, v).

De modo inteiramente anlogo, definimos- um-terno-de-2-formas diferen-

ciais em U

IR2 como sendo uma aplicao

</J

que, para cada q E U,

230

associa uma transformao l/>q : R 2 x R 2 -r R 3 cujas funes coordenadas

(l/>l)q, ('1>2)q, (<fJ 3)q so 2-formas diferenciais em U.
Se q, e ~ so dois temos de 2-formas diferenciais em U e R 2 e f
funo real diferencivel em U, a soma '1> + ~ e o produto f</J, definidos
da forma usual, so temos de 2-formas diferenciais. Se F: U e R 2 -r R 3
uma aplicao diferencivel e '1> uma 2-forma diferencial em U, definimos

F</J

como sendo o temo de 2-formas diferenciais

onde F 1 , F 2 , F 3 so as funes coordenadas de F.

A diferencial exterior de um temo .Q =

(<O 1 ,

m2 , m3 ) de !-formas dife-

renciais definida por

Portanto, d.Q um temo de 2-formas diferenciais.

~~~~--_Segue:se dessa definio e da propriedade b)
F: U R 2 -r R 3 uma aplicao diferencivel,

da Proposio 1.13 que, se

ento

d(dF) =O.

(3)

Quanto ao produto exterior, se .Q ( m 1 , m2 , m3 ) um temo de 1-formas

diferenciais e <O uma forma diferencial de grau 1 em U e R 2 , ento
podemos definir o produto exterior .Q /\<O como sendo o temo de 2-formas
diferenciais dado por
.Q/\ w

(m 1 /\ w, ai/\ m, m3 /\ m).

De modo anlogo, definimos m /\ .Q.

Observamos que, a partir das propriedades j obtidas para formas diferenciais, obtm-se facilmente as correspondentes para temos de formas diferenciais.

231

1.15 Exerccios

1) Considere as formas diferenciais

m v2 du,
iJJ

= v du

ro =

u dv,

(u 2

1) du+dv,

oponto q

(-2, 1) eosvetores

Vi

(2,-3), Vi=(l,2).

m /\ iJJ, m /\ ro e iJJ /\ ro.

a) Obtenha as 2-formas

b) Calcule o valor das formas

m, iJJ,

ro

em q nos vetores

Vi

Vz.

e) Calcule o valor das 2-formas do item a) em q para o par de vetores

(Vi, V2).
2) Seja m P du + Q dv e V
JR.2 , mq(V) P a+ Q b.

(a, b). Verifique que, para todo q

3) Seja f: JR.2 --+ lR. uma funo diferencivel. Obtenha a diferencial das
funes / 3 e log( 1 + / 2 ) em termos de df.
4) Considere as funes
a) f(u, v)

vu + v
2

2,

(u, v) #(O, O),

b) J(u, v) = sen(u, v).

Obtenha df e calcule dfq(V), onde q = (1, O) e V= (2, 1).
5) Sejam f e g funes reais diferenciveis em JR.2 . Obtenha as seguintes
diferenciais em termos de d f e dg :
a) d(fdg),
b) d(fdg+ gdf),
c) d((f -g)(df +dg)),

d) d(gfdf) +d(fdg).

232

6) Se

e g so funes reais diferenciveis em IR 2 , verifique que

df /\dg =

u fv
gu gv

du /\dv.

7) Seja f(u, v) uma funo real diferencivel. Verifique que, para cada q
e V E IR2 ,

dfq(V)
8) Se

= (gradf(q),

V).

m uma forma de grau 1 em U e IR2 e

uma 2-forma em U,

<P

verifique que
J

Pdu+Qdv,

<P

f du/\dv,

onde, para cada q E U, P(q) = Wq (

f(q)

= Wq (

9) Sejam

m e

:u),

Q(q) = Wq (

:v)

:u' :V).
m 1-formas diferenciais em

IR2 . Se existe V um

vetor no-nulo de IR2 e q EU tal que Wq(V) = Wq(V) =O, prove que

(m/\m)q=O.

IR2 tomando

uma 1-forma

10) Sejam F e G aplicaes diferenciveis de um aberto U

valores em JR3 , .Q um temo de 1-formas diferenciais e
diferencial e:qi U. Prove que:
a) A aplicao

Wq

= (.Q, G)

= (nq,

que, para cada q EU, associa a funo

G(q))

: JR2

-+

Vr--+

IR

(nq(V),

G(q)),

onde (, ) o produto escalar de JR3 , uma 1-forma diferencial em U.

Em particular, (dF, G) uma 1-forma diferencial.

233

b) A diferencial exterior da funo real (F, G) a 1-forma diferencial

dada por

d (F, G)
c) d(Fm)

= dF /\ m + F

= (dF, G) + (F, dG).

dm.

2. Triedro Mvel; Equaes de Estrutura

Seja X: U

IR 2

-+ IR

uma superfcie parametrizada regular. Denotemos por

q = (u, v) os pontos de U. Um triedro mvel associado superfcie X um

temo de funes diferenciveis e 1 , e2, e3 de U em JR 3 tal que, para todo
q E U, o conjunto de vetores e1 (q), e2 (q), e3 (q) uma base ortonormal de
JR3 e e 1 (q), e2 (q) so vetores tangentes superfcie X em q.
Segue-se dessa definio que os vetores er (q), e2 ( q) formam uma base
no plano tangente TqX e e3 (q) um vetor normal superfcie X em q.
Observamos que um triedro mvel existe para qualquer superfcie parametrizada regular. De fato, basta considerar, por exemplo,
er (q)

Xu (

= 1x;,1 q)

Alm disso, podemos sempre nos restringir a triedros tais que

2.1 Exemplos.
a) Consideremos uma superfcie de rotao

X(u, v) = (f(u) cosv, f(u) senv, g(u))

gerada por uma curva regular a(u) = (f(u), O, g(u)), onde a funo f no
se anula. Como os vetores x;, e Xv so ortogonais, as funes definidas por

x;, xXv
e3---- !x;, xXvl'

234

formam um triedro mvel associado a X.

b) Seja X(u, v), (u, v) EU e JR;. 2 uma superfcie regular. Consideremos
uma aplicao V: U---* JR;.3 definida por

V(u, v)

a(u, v) Xi 1 (x, v) +b(u, v) Xv(u, v),

onde a e b so funes reais diferenciveis, que no se anulam simultaneamente. V(u, v) um vetor no-nulo do plano tangente a X em (u, v). A
partir da aplicao V, vamos definir um triedro mvel associado a X da
seguinte forma:

Como as funes a e b so arbitrrias, este exemplo mostra que existe uma

infinidade de triedros mveis associados a uma superfcie.
e) Se X(u, v) uma superfcie parametrizada regular, sem pontos umblicos, ento podemos associar a X um triedro mvel tal que ei, e1 so vetores
~r-----~~-princ~ipiiis: De fato, vimos no captulo anterior (Exemplo 1 da seo 6.7)) que
um vetor w = aXz1 +bXv uma direo principal de X em (u, v) se, e s
se,
b2 -ab a2
E F
G =0.
e f
g
Considerando essa igualdade como uma equao de segundo grau em b,
temos que o discriminante igual a 4a 2 (EG-F 2 ) 2 (H2 -K), que positivo,
j que a superfeie no tem pontos umblicos. Portanto, as duas solues da
equao acima fornecem as duas direes principais w e w de X em (u, v).
Conclumos que

um triedro mvel associado a X tal que e 1 e e2 so vetores principais.

235

e3

Seja ei, e1,

um triedro mvel associado a uma superficie parametrizada regular X : U e IR 2 ~ IR3 . Para cada q E U e cada V E R 2 , temos que

dXq (V) pertence ao plano tangente a X em q. Como os vetores e 1 ( q), e2 ( q)

formam uma base de TqX, temos que dXq (V) uma combinao linear de
e1 (q) e e1(q). Isto ,

onde

(dXq(V),

e1

(q)),

( dXq (V), e1 (q)) .

De modo anlogo, considerando as funes diferenciais ei : U ~ JR3 , i
1, 2, 3, temos que, para cada q E U, a diferencial de ei em q uma
aplicao linear (dei)q: R 2 ~ R 3 Como os vetores e1(q), e2 (q), e3(q)
formam uma base ortonormal de Ili3 , para cada V E IR 2 , (dei)q(V) uma
combinao linear dos elementos dessa base, isto ,

onde

Para cada q, temos que (ro1)q, (mi)q e (rou)q so funes lineares de

2
R em IR, portanto, ro1, mi, e rou so 1-formas diferenciais em U.
Considerando os temos de 1-formas em U, dX e dei (veja seo 1 desse
captulo), as expresses anteriores podem ser escritas da seguinte forma:

dX

W1

ei +mi e1,

Wn

ei + roi2 e1 + IDi3 e3,

(4)
1 ::; i::; 3,

(5)

236

onde
ro1

(dX, ei) ,

ID.2

(dX, e1),

Wij

(dei, ej),

(6)
1:::::; i, j:::::; 3,

so 1-formas diferenciais em U. Alm disso, como dX

= .x;, du + Xv dv

dei= (ei)u du + (ei)v dv, segue-se de (6) que

(.x;,, e1) du + (Xv, e1) dv,

(7)

((ei)zo ej) du+((ei)v, ej) dv.

A seguir, vamos verificar que qualquer 1-forma diferencial em U uma
combinao linear de J1 e @i. Como, para cada q E U, os dois pares de
vetores .x;, (q), Xv( q) e ei (q), e1 (q) formam bases do plano tangente TqX,
temos que
(8)
onde a11 = (.x;,, ei), a12 = (.x;" e1),
funes diferenciveis em U tais que

a21

(Xv, ei),

a22

(Xv, e1) so

l(q)#O.
Decorre de (7) que.
a11
a12

du + a21 dv,
du + a22 dv.

(9)

Portanto,
J1 /\

ID.2

= 1a11
121
a21 a22

du /\ dv.

Dessas relaes conclumos que ro 1 e roi so 1-formas linearmente independentes. Portanto, qualquer 1-forma diferencial em U uma combinao

237

linear de W1 e ID.2 em que os coeficientes so funes diferenciveis. Alm

disso, observamos que, se Vi e Vi so os vetores de JR2 tais que

ento
i=j,
i=}j,

1~i,j~2.

(10)

De fato, decorre de (8) que

er
e1

onde a matriz

onde
(10).

bij

:u :v
e

.x;, + b12 Xv,

b21 x;, + b22 Xv,
b11

a inversa da ma_triz

ij

Portanto,

a base cannica de JR 2 .. Usando (9), obtemos a propriedade

Dizemos que ro1, Wi o co-referencial do triedro mvel associado

superfcie e as formas roij, 1 ~ i, j ~ 3, so denominadas formas de conexo
do triedro. As formas definidas acima satisfazem certas relaes que sero
obtidas a seguir.
2.2 Proposio. Seja e1, e1, e3 um triedro mvel associado a uma superficie X : U e JR 2 ----+ JR3 O co-referencial e as formas de conexo satis-

238

fazem as seguintes relaes:

(11)

= -Wjii 1:::; i, j:::; 3,

dw1 = Wi /\ Wi.1,
d Ji = W1 /\ W12 ,
W1 /\ W13 + Ji /\ Ji3 = ,

Wij

(12)
(13)
(14)

d W12

= W13 /\ J.32,

(15)

d W13

= W12 /\ Ji3 ,

(16)

d Ji3

= Ji 1 /\ W13

(17)

Demonstrao. e 1, e2, e 3 so funes diferenciveis definidas em U,

tais que, para cada q E U, e 1(q), e2 ( q), e 3 (q) so vetores ortonormais de
IR3 . Portanto, podemos considerar as funes diferenciveis em U, definidas
por

(ei, ej) = ij,

1 :::; i, j:::; 3,

~-- __ ll~e ij = 1, se i = }, e ij =O, se i-=/=- }. Tomando a diferencial de cada

uma dessas funes, obtemos para cada i, j

e segue-se de (6) que

Wij

-Wji

Em particular, roii =O.

Para provar as relaes (12), (13) e (14), observamos que

d(dX)

=O (ver

(3) da seo antegor), Portanto, decorre de (4) que

d(e1 W1

+ e1 Wi) =O,

isto ,
e1 dw1 +dei/\ W1

Substituindo

de 1

(dw1 - Wi /\ Wi.1) e1

de 2

+ e1 droi + de2 /\ Wi =O.

pela relao (5) e considerando (11), obtemos que

+ (droi -

W1 /\

ro12)

e1 - ( W1 /\ W13

+ Wi /\ Ji3) e3 =O,

239

e conclumos que (12), (13) e (14) so satisfeitas.

Analogamente, como para cada i,
(5) que

1:::; i:::; 3, d(dei) =O, obtemos usando

L d(eJWiJ) =O,

J=l
isto , para cada i,
3

J=l

j=l

L dei/\ WiJ + L e1 dwiJ =O.

Substituindo de1 pela relao (5), temos

3

j,k=l

WJk /\ WiJ ek +

L ek dwik =O.

J=l

Portanto, para cada i, k, 1 :::; i, k:::; _3,

3

d (J)ik =

L Wij /\ Wjk,
J=l

e conclumos, usando (11), que as relaes (15), (16) e (17) so verificadas.

D
As relaes (11) a (17) so ditas equaes de estrutura e so fundamentais
para o estudo da teoria local das superfcies em JR 3 .

2.3 Exemplo. Consideremos uma superfcie de rotao

X(u, v)

= (f(u)

cosv, f(u) senv, g(u)),

f(u) >O, e o triedro mvel associado a X, definido por (ver Exemplo 2.1)

240

Vamos obter o co-referencial m1, mi e as formas de conexo WiJ desse

triedro mvel. Como

conclumos que

m1

V(!')2 + (g1)2

du.

Analogamente,

logo,

mi=fdv.
Vamos determinar as formas de conexo

m12, W13

e mi3.

Portanto,

m =
i2

-J U')2f + (t)2 dv.

Analogamente, obtemos
(013

g'f' -g!"
---;::====
-J (!')2 + (t)2 du ,
g
dv.
(!')2 + (t)2

Seja e1, e1, e3 um triedro mvel associado a uma superfcie X: U e

IR2 --+ JR3 , m1 , mi oco-referencial e Cllij as formas de conexo. J vimos que

241

qualquer 1-forma em U uma combinao linear de m1 e mi, portanto, as

1-formas

W13

e mi3 podem ser expressas por

+ h 12 mi,
h11 W1 + h21 mi.

h 11
mi3

W1

(18)

Substituindo essas expresses em (14), obtemos

(h12 -h21)

W1

/\mi= O.

Como m1 e mi so linearmente independentes, conclumos que

(19)

A proposio seguinte mostra que

m12,

como combinao linear de

W1

e mi, determinada pelas relaes (12) e (13).

2.4 Proposio. A forma diferencial W12 determinada pelas equaes
(20)
(21)

Demonstrao. Sejam m12 e l12 1-formas diferenciais, satisfazendo as

equaes (20) e (21). Vamos provar que m12 = l12. De fato, como
dm1

mi/\ mi1,

d W1

mi /\ li 1 ,

obtemos por subtrao

Analogamente, considerando a segunda equao, temos

0 = W1 /\ ( W12 - ffi12).

242

Como

m12

>12

uma combinao linear de

J1

e mi, podemos escre-

ver J12 - >12 A J1 +B mi. Substituindo esta expresso nas duas ltimas
equaes e usando o fato de que J1 e mi so linearmente independentes,
obtemos que A= B =O, e conclumos que

J12

>12.

D
A seguir, vamos desenvolver a teoria apresentada no captulo anterior,
usando um triedro mvel associado a uma superfcie.
Consideremos uma superficie X : U e JR.2 --+ JR. 3 e q um ponto de U.
J vimos que a primeira forma quadrtica Iq em q uma aplicao que,
para cada vetor tangente w E TqX, associa Iq(w) (w, w). Observamos que,
como w E TqX, temos que w = dXq(V), onde V E JR.2 . Portanto,

Iq(dXq(V))

(dXq(V), dXq(V)).

Isto , podemos considerar a primeira forma quadrtica em q como uma

aplicao de JR. 2 em JR, denotada tambm por Iq, que, para cada V E JR.2 ,
associa

Iq(V)

(dXq(V), dXq(V)).

(22)

Vamos fazer consideraes anlogas para a segunda forma quadrtica.

Sejam w E TqX um vetor tangente e a(t)

X(u(t)), v(t)) uma curva dife= q, a'(to) = w. No captulo

anterior, definimos a segunda forma quadrtica IIq em q como sendo a
aplicao que, para w E TqX, associ

rencivel da superficie tal que (u(to), v(to))

Ilq(w)

(a"(t0 ),N(q)),

onde N(q) o vetor normal a X em q. Para cada t, temos

(a'(t), N(u(t), v(t))) =O.

Portanto,

(a"(to),N(q))+\a'(to),

~~(to))

O,

243

e
Ilq(w)

( w,

~~(to)).

Corno w um vetor tangente superfcie em q, temos que w = dXq(V)

para algum vetor V de R 2 . Alm disso, a' (to) = w. Da igualdade dXq (V) =

dN

a'(to), segue-se que V

(u'(to), v'(to)) e, portanto, dt(to)

dNq(V).

Logo,

IIq(dXq(V))

-(dXq(V), dNq(V)).

Isto , podemos considerar a segunda forma quadrtica em q como urna

aplicao de R 2 em R, denotada tambm por Ilq, que, para cada V E R 2 ,
associa

(dXq(V), dNq(V)).

(23)

Sejam ei, e1, e3 um triedro mvel associado a urna superfcie X: U

2

2, COij, 1 ::; i, j::; 3, o co-referencial e as formas de

conexo do triedro. Corno dX = C01 ei + 2 e1, segue-se de (22) que a
primeira forma quadrtica dada por

R --+ R

C01,

(dX, dX) =

cof + co},

isto , para cada ponto q E U e cada vetor V E R 2 ,

Analogamente, corno e3 normal superfcie, segue-se de (23) que a segunda forma quadrtica dada por

isto , para cada ponto q E U e cada vetor V E R 2 ,

244
A seguir, vamos relacionar os coeficientes da primeira e segunda formas
quadrticas da superfcie X com o co-referencial e as formas de conexo de
um triedro mvel associado. Consideremos a matriz A (q) definida por

qEU,

a
(a),

a
(a),

e x;, dXq
Xv dXq
primeira forma quadrtica, que

segue-se, da definio dos coeficientes da

(24)
onde A1 denota a transposta da matriz A.
Analogamente, como

segue-se, das relaes (11) a (14) da seo 7 do captulo anterior, que

(25)

Finalmente, considerando (18), isto ,

ffi13

.>i3

+ h12 <.Oi,
h11 ro1 + h12 <.Oi,
h11

W1

245

onde h 12

h21,

obtemos de (25) que

( {)

(26)

A partir dessas relaes vamos verificar que as curvaturas principais, cur-

vatura mdia, e curvatura gaussiana da superfcie so determinadas pelas

funes hij, 1 5:. i, j 5:. 2.
2.5 Proposio. Com a notao anterior, k uma curvatura principal da
supeificie se, e s se, k soluo da equao

h11

h21

1- o.

h12
h22-k -

Demonstrao. J vimos na seo 6 do captulo anterior que k uma

curvatura principal se, e s se,

e-kE
f-kF

f-kF
g-kG

o.

Com a notao matricial utilizada acima, decorre de (24) e (26) que

e
(

kE
kF

f-kF)
g-kG

A (h11-k
h21

e detA =!=O. Portanto, k uma curvatura principal se, e s se,

hn -k
1

h21

o.

D
Segue-se da Proposio 2.5 que as curvaturas principais so as solues
da equao

246

Como a curvatura gaussiana K o produto das curvaturas principais e a

curvatura mdia H a semi-soma das curvaturas principais, decorre dessa
equao que
K

h11h22

h11

hf2,

(27)
(28)

2.6 Proposio. Seja e1, e1, e3 um triedro mvel associado a uma

superficie X. Ento, as formas diferenciais m1, J:2 e Wij satisfazem as
seguintes equaes:
dm12 = -m13 /\ OJ:23

-K m1 /\ l0:2,

(29)

l01 /\ l0:23 + m13 /\ l0:2

2H m1 /\ l0:2.

(30)

Demonstrao. Considerando as expresses

l013 -

h11 l01 + h12 l0:2,

OJ:23 -

h11 m1 + h12 l0:2 ,

onde h12 = h11, temos que

(hn m1+h120J:2)/\(h21 m1 +h22 l0:2)

(hn h12 -hf2) m1 /\ OJ:2.
Portanto, segue-se de (15) e (27) que

Analogamente, temos que

Portanto, segue-se de (28) que

247

D
A equao (29) denominada equao de Gauss e as equaes (16) e (17)
so ditas equaes de Codazzi-Mainardi. Mais adiante, como consequncia
da Proposio 2.9, veremos que essas equaes so precisamente as equaes
que j vimos no tratamento clssico apresentado no captulo anterior. Como
consequncia da equao de Gauss (29), prova-se facilmente o teorema Egregium de Gauss.

2. 7 Teorema Egregium de Gauss. A curvatura gaussiana s depende da

primeira forma quadrtica.
Demonstrao. Consideremos um triedro ortonormal e1, ez, e3 associado a uma superfcie. J vimos que a primeira forma quadrtica dada por
1 = ro[ +
Alm disso, pela Proposio 2.4, temos que ro12 determinada
pela equaes (12) e (13). Segue-se que ro12 s depende da primeira forma
quadrtica e do triedro escolhido. Portanto, considerando a equao de Gauss

ro?.

e o fato de que K no depende do triedro (equao (27)), conclumos que K

s depende da primeira forma quadrtica.

D
A teoria apresentada nessa seo depende ~a escolha do triedro mvel,
principalmente, da escolha de e1, ez. Portanto, dados dois triedros mveis
e1, ez, e3 e 1, 2, e3 associados a uma superfcie X, onde e3 = e3, precisamos saber relacionar as formas diferenciais associadas aos dois triedros.
Observamos que estamos considerando triedros tais que (e3, e1xe1)=1.
2.8 Proposio. Seja X: U e JR2 -+ JR3 uma superficie. Consideremos dois triedros mveis e1, e1, e3 e 1, 2, e3 associados a X e 8 (u, v),

248

(u, v) EU, uma funo real diferencivel tal que,

e1

cose e1 + senB e1,

e1

- sen

e e1 +cose e1.

Ento,
ill1

cos B W1 + sen B e1,

iJJi

- sen

e l01 + cos e mi'

ill12

dB +m12,

W13

cos

@i3

onde W1, mi, OJ;.j (resp. W1,

e l013 + sen e mi3'

sen e l013 + cos e mi3 '

iJJi, Wij)

so as formas diferenciais associadas

ao triedro e1' e1, e3 (resp. e1' e1, e3)

Demonstrao. Por definio de ill1 , temos que

Segue-se de (4) e da expresso de e1 que

e conclumos que
ill1
Analogamente, como

= cos B m1 +

iJJi = (dX,

iJJi = -

sen B mi.

e1) , temos que

sen fJ W1 + cos fJ mi.

Por definio de ill12, temos que

249

Segue-se da expresso de 1 que

d1

=-

sene de

e1

+cose de e1 +cose dei+ sene de2.

Substituindo essa expresso e

e2 na relao anterior e usando (6) e (11 ),

conclumos que
ill12

=de+ m12.

Analogamente, segue-se de W13

(d1, e3) e Ci3

ill13

cos e W13 + sen e W23,

li3

- sen e l013 + cos e illi3.

= (d2,

e3) que

D
A seguir, vamos verificar que as equaes (29), (16) e (17) so precisamente as equaes de Gauss e Codazzi-Mainardi do Captulo III. Inicialmente, vamos considerar a seguinte proposio.

2.9 Proposio. Seja X(u, v) uma superficie parametrizada regular,

cujas coordenadas so ortogonais. Consideremos o triedro mvel
ei

Xu
IXul'

Xv
e2 = IXvl'

Ento,
l01

VE du,

W12

- (VE)v du + (VG)u dv

l013

VE(e du+ f dv),

Wi3

= VG(f du+gdv),

./G

./E

(31)

mi= v'Gdv,

'

(32)
(33)
(34)

onde E, G, e, f, g so os coeficientes da primeira e segunda formas quadrticas de X.

250

Demonstrao. As formas

Substituindo dX

e mi so dadas por

m1

= x;, du +Xv dv,

x;,

e1

= IXul

e e1

Xv

= IXvl

nas igualdades

acima e usando o fato de que x;, e Xv so ortogonais, obtemos (31 ).

Pela Proposio 2.4, m12 determinada pelas equaes
d W1

mi /\ mi 1 ,

d mi

W1 /\ W12.

Como m12 da forma m12 = a du + b dv, substituindo essa expresso nas

equaes acima e usando (31 ), temos que

-(VE)vdu/\dv

a VGdu/\dv,

(VG) 11 du/\dv

b VE du/\dv,

e obtemos que a= -( VE)v/VG e b = (VG) 11 /../E, isto ,

m12

As formas

mi3

= (de2,

W13

e3).

(./Eh- - --(-VG-k -

= - - - du+-- dv.
../G
../E

e mi3 so obtidas das expresses

Substituindo

e1

= IXul

x;,

e3

= e1

W13

(dei, e3)

x e1 nessas relaes,

obtemos
1

W13

VE(edu+fdv),

mi3

VG (! du+ g dv).

D
2.10 Observao. Nas condies da proposio anterior, considerando
ffi13

mi3

+ h 12 mi ,
h11 m1 + h21 mi,

h 11

W1

251

temos que
e

h11

=E'

(35)

De fato, segue-se de (31 ), (33) e (34) que

../E du+h12 VGdv= ~ du+ ~ dv,

l013

=h11

mi3

= h11 ../E du + h12

VG dv = Jo. du + }o dv.

Dessas equaes obtemos as relaes (35).

Como consequncia da Proposio 2.9, vamos verificar que as equaes
(29), (16) e (17) so as equaes de Gauss e Cadazzi-Mainardi do captulo
anterior. De fato, substituindo a derivada exterior de m12 dada pela expresso
(32) na equao de Gauss

dm12 =--K W1 /\mi,

e usando (31 ), obtemos que

Portanto,

K= _- _
1

[((VE)v)
vc + ((VG)u)
VE.

VffG __

l
li

'

que a equao de Gauss clssica, obtida no captulo anterior (ver Exerccio

1 da seo 9.3).
Analogamente, substituindo (31), (32), (33) e a diferencial exterior de
l013 e mi3 nas equaes

mi3,

d l013

W12 /\

d mi3

mi 1 /\ l013 )

252

obtemos
2EG (ev - fu)
2EG (fv-gu)

(Eg+ Ge) Ev- f( EGu

GE11 )

O,

+ (Eg+ Ge) Gu - J (EGv -GEv) =O,

que so as equaes de Codazzi-Mainardi, obtidas no captulo anterior (ver

Exerccio 1 da seo 9.3).
Ao leitor interessado no estudo de superfcies com abordagem de formas
diferenciais, recomendamos a leitura de (3, 7, 15].

2.11 Exerccios
1) Seja X : U

JR.2 -+ JR.3 urna superfcie. Verifique que

Xv-(Xv, e1) e1
IXv- (Xv, e1) e11'
formam um triedro mvel associado a X.
2) Se X: U e JR.2 -+ JR.3 urna superfcie regular e e1, e2, e3 um triedro
mvel associado a X, ento toda forma diferencial J em U dada
por

J = !1 W1

onde W1,

+h

coi, W12

mi. Verifique a igualdade

so as formas associadas ao triedro mvel.

3) Considere o toro descrito por

X(u, v) = ((a+rcosu) cosv, (a+rcosu) senv, rsenu).

Seja e1, e1,

e3

o triedro mvel associado a X, definido por e 1

253

ei x e1. Verifique que:

C01

(a+ rcosu) dv,

COi

rdu,

C012
(013

>i3

senu dv,
-cosudv,

= -du.

4) Considere o plano menos a origem descrito por

X(u, v) = (ucosv, u senv, O), ui= O, v E IR.

Obtenha o co-referencial e as formas de conexo do triedro mvel e 1 , e1,
associado a X onde e1 e e1 so tangentes s curvas coordenadas.
Verifique que as curvatura gaussiana e a curvatura mdia de X so nulas, usando a Proposio 2.6.
e3

5) Seja X: U e IR2 -r IR3 urna superfcie parametrizada regular. Verifique

que w urna direo assinttica de X em q E U se, e s se, w
dXq(V) onde o vetor V E IR2 tal que

6) Seja e1, e1, e3 um triedro mvel associado a urna superfcie parametri-r IR3 . Se co1, eoi, COij so oco-referencial e
zada regular X: U e
as formas de conexo deste triedro, verifique que:
a) Se w E TqX, q E U, ento a curvatura normal de X em q na direo
de w dada por

254

b) Se w

= cos e e 1 + sen e e1,

ento

kn(w) =h11 cos2 B+2h12 serre cose+h22 sen 2 e.

7) Considere um triedro mvel e 1 , e 2 , e3 associado a uma superfcie
parametrizada regular X, tal que e 1 , e 2 so direes principais. Verifique que neste caso

onde ki e k1 so as curvaturas principais da superfcie.

8) Seja X: U

e IR2 ---+ JR3 uma superfcie parametrizada regular. Verifique

que w uma direo principal de X em q E U se, e s se, w = dXq (V),

onde o vetor V E IR2 tal que

9) Seja ei, e 2 , e3 um triedro mvel associado a uma superfcie parametrizada regular X(u, v). Considere uma curva diferencivel da superfcie
a(s) =X(u(s), v(s)), s E I e IR, tal que a'(s) = ei (u(s), v(s)). Verifique que a uma geodsica se, e s se, para todo s, (m12) q(s) (V (s))
O, onde q(s) = (u(s), v(s)) e V(s) = (u'(s), v'(s)) E JR2 .

3. Aplicaes: _Teorema de Bonnet, Teorema de Bcklund

Como j observamos anteriormente, a teoria local das superfcie pode ser desenvolvida pelo mtodo do triedro mvel. O ponto fundamental deste mtodo
consiste em escolher o triedro mais adequado para o problema geomtrico que
est sendo considerado. A ttulo de ilustrao, nesta seo, vamos apresentar dois resultados clssicos: o teorema de Bonnet, que relaciona superfcies
de curvatura gaussiana constante positiva com superfcies de curvatura mdia

255

constante, e o teorema de Bcklund, que fornece uma transformao entre

superfcies de mesma curvatura gaussiana constante negativa.
Inicialmente, vejamos a seguinte caracterizao de superfcies parametrizadas regulares.

3.1 Lema. Uma aplicao diferencivel X: U e IR2 ---+ JR 3 uma superficie parametrizada regular se, e s se, existem funes diferenciveis f e
J de U em IR3 e ]-formas diferenciais m e m em U tais que as seguintes
condies so satisfeitas:
a) V q E U, f( q) e ]( q) so vetores linearmente independentes de IR3;
b) m e m so 1-formas linearmente independentes;
c) VqEU, dXq=lOqf(q)+mq](q).
Neste caso, f (q) e ]( q) geram o plano tangente superficie em q.
Demonstrao. Se X(u, v) uma superfcie parametrizada regular, ento
.x;" Xv e as formas di/, dv satisfazem as trs condies do lema.
Reciprocamente, suponhamos que f, J, m, m satisfazem as condies
do lema. Vamos provar que, para todo q EU, dXq injetiva, isto , se V
um vetor de IR2 tal que dXq(V) =O, ento V= O. De fato, se dXq(V) =O,
ento, usando a condio c), temos que

as funes

mq(V) f(q)

+ mq(V) f(q) =O.

Segue-se de a) que

Portanto,
(m!\m)q(V,V) =0,
para todo V E IR2 . Em particular, se V =f- O, podemos escolher

tal que V

V formam uma base de IR . Como ( m !\ m)q bilinear, conclumos que

(m !\ m)q =O, o que contradiz b). Portanto, V= O.

256

Se as propriedades a) e b) so satisfeitas, ento decorre trivialmente de c)

que /( q) e ]( q) geram o plano tangente a X em q.

D
2

__,. IR3

3.2 Proposio. Seja X : U e IR

uma superficie parametrizada
regulw; de curvatura mdia H e curvatura gaussiana K. Consideremos a
aplicao X definida por

X(u, v)

X(u, v) +a N(u, v), (u, v) EU,

onde, N( u, v) normal a X e a uma constante tal que 1 - 2aH + a 2K # O.

Ento, X uma superficie parametrizada regular e as curvaturas fI e
de X so dadas por

fI
1-2aH+

Demonstrao. Consideremos um triedro mvel e1, ez,

X tal que e3 N. Como

temos que

e3

associado a

diferencivel e

Portanto,
(36)
As !-formas

m1 -

W13

e mi

0Ji3

so linearmente independentes, j que

257

Portanto, decorre do Lema 3.1 que X uma superfcie parametrizada regular

e podemos associar a X o triedro mvel
(37)
Denotemos por c1 ,

Wi,

tiJij as ! -formas deste triedro de

X. Como

comparando com (36), temos

(38)
Segue-se de (37) que

1 'S i, j-::;_ 3.

(39)

Pela Proposio 2. 6, temos que

Portanto, substituindo (38) e (39) nesta equao e usando a Proposio 2.6

para a superficie X, obtemos que

e conclumos que

De modo inteiramente anlogo, considerando a equao

obtemos que

258

e conclumos que
K

I-2aH+

o
As superficies da proposio anterior so ditas superficies paralelas. Como consequncia dessa proposio, vamos obter o teorema de Bonnet. Esse
teorema mostra que o estudo local das superficies de curvatura mdia constante no-nula essencialmente equivalente ao estudo das superficies de curvatura gaussiana constante positiva. Mais precisamente:
3.3 Corolrio. (Teorema de Bonnet) Para cada superficie de curvatura
mdia constante igual a c #O, sem pontos umblicos e parablicos, podemos
associar duas superfcies paralelas, uma de curvatura gaussiana igual a 4c2
e a outra de curvatura mdia -c.
Reciprocamente, para cada superficie de curvatura gaussiana constante
_____ p..Qsitiv_q_jgual a 4c2 e sem pontos umblicos, podemos associar duas superficies paralelas cujas curvaturas mdias so iguais a c e -c respectivamente.
Demonstrao. Seja X(u, v) uma superficie parametrizada regular, de
curvatura mdia constante H(u, v) c #O. Consideremos a aplicao

onde e3 ( u, v) diferencivel, unitrio, normal a X, para o qual H (u, v) = c .

Como a superficie X no tem pontos parablicos, temos que a constante
1/2c satisfaz as condies da proposio anterior. Portanto, X uma superfcie cuja curvatura gaussiana dada por
4c2
Analogamente, como a superficie X no tem pontos umblicos, temos

259

que a constante

satisfaz as condies da proposio anterior. Portanto,

1
c

X+-e 3
uma superfcie cuja curvatura mdia igual a -c.
Reciprocamente, seja X(u, v) uma superfcie parametrizada regular de
curvatura gaussiana igual a 4c2 . Consideremos

1
X=X + c e3,
2

X-

1
e3
2c '

onde e3 normal a X e c >O. Como a superfcie X no tem pontos

1
umblicos, as constantes
satisfazem as condies da proposio anterior. Conclumos que as curvaturas mdias de
iguais a -c e c.

e X so respectivamente

D
Observamos que no teorema de Bonnet a exigncia da superfcie no ter
pontos umblicos (e parablicos) essencial para garantir a existncia das superfcies paralelas nas condies acima. Por exemplo, a esfera unitria uma
1, entretanto, uma das "superfcies"
superfcie de curvatura gaussiana K
paralelas esfera, a uma distncia 1, se reduz a um ponto. No Exerccio 2,
a seguir, damos um exemplo de superfcie cuja curvatura gaussiana K = 1,
sem pontos umblicos, qual se pode aplicar o Teorema de Bonnet.
A seguir, vamos provar o teorema de Bcklund. Inicialmente, vamos introduzir um novo conceito.

JR.3 e X : X e JR.2
3.4 Definio. Sejam X : U e JR.2
JR3 superfcies simples, isto , superfcies que no tm auto-interseo, S X(U)
e S = X(). Uma congruncia pseudo-esfrica entre S e S uma aplicao
bijetora .e : S ~ tal que eo X e .e- 1 oX so diferenciveis e so satisfeitas

260
as seguintes condies:
a) para todo p E S, os pontos p a

p = R(p)

determinam uma tangente a S

s;

e
b) a distncia de p a p igual a uma constante r que independe de p;
c) o ngulo entre as retas normais de S e

e=!= o que independe de

S em

p e

p igual a uma constante

p.

O teorema de Bcklund, que veremos a seguir, mostra que congruncias

pseudo-esfricas s existem entre superfcies que tm a mesma curvatura
gaussiana constante negativa (o que justifica a denominao de congruncia
pseudo-esfrica).
No Exerccio 5 a seguir, damos um exemplo de superfcies relacionadas
por uma congruncia pseudo-esfrica.

~----

3.5 Teorema de Bcklund. Se R uma congruncia pseudo-esfrica

entre S e S, tal que a distncia entre pontos correspondentes igual
_ _c;onstante r e o ngulo entre as normais de pontos correspondentes igual
constante e =!=O, ento as supe-rficies tm curvatura gaussiana constante
sen 2 e
igual a - - - r2

Demonstrao. Seja X(u, v) a superfcie simples cujo trao S. Consideremos

(
) _ f oX(it, v)-X(u, v)
ei u, v - IRoX(u, v)-X(u, v)I

Segue-se da definio de congruncia pseudo-esfrica que e 1 (u, v) diferencivel e tangente a X em (u, v), j que e1 (u, v) est na direo da reta
determinada por X(u, v) e R(X(u, v)). Portanto, a partir de e1, podemos
fixar um triedro mvel e1, e2,
RoX(u, v) E S so dados por

e3

associado a X. Alm disso, os pontos

X(u, v) =X(u, v) +r e1 (u, v).

(40)

261

Como e1 (u, v) tambm tangente a

em (u, v), considerando o item c) da

definio de congruncia pseudo-esfrica, podemos associar a

triedro mvel

o seguinte

(41)
cos e e2 + sen e e3'

(42)

- sen e e2 + cos e e3.

(43)

Vamos denotar por m1 , mi, miJ (resp. i1 , ii, iu) as 1-formas associadas
ao triedro e1, e2, e3 (resp. e 1, e2, e3) de X (resp. X).
Considerando a diferencial de (40), temos

dX = dX +r dei.
Portanto,

Por outro lado,

d.X = i1 e1 +ii e2 =
i1 e1 + ii (cos e e2 + sen e e3)'
onde a ltima igualdade decorre de (42). Comparando as duas expresses de

dX, obtemos
i1

= m1,

ii
ii

cos 8 =mi+ r W12,

sen e = r

(013.

Dessas duas ltimas equaes, conclumos que

1
m12 = - - mi+cotge

W13.

(44)

262
Vamos calcular a curvatura gaussiana K de X, usando a equao de
Gauss

d OJ12 = -J13 /\ J.23

-K OJ1 /\ J.2.

Segue-se de (44) e das equaes de estrutura que

dro12

d J.2 + cotgO d OJ13

- - ro1 /\ OJ12

OJ12 /\ (

+ cotge ro12 /\ J.23

~ OJ1 + cotgO J.23)

Substituindo OJ12 pela expresso (44), obtemos

d J12 =

W1 /\ J.2

+ cotg2 8 J13 /\ J.23.

Portanto, usando a equao de Gauss, temos que

__-K

ro1 /\ J.2 = (

e conclumos que

:~ + cotg2 e K)

ro1 /\ J.2

sen 2 e

Analogamente, por simetria, obtemos que a curvatura gaussiana de

sen 2 8

X igual

o
O teorema de.Bcklund mostra que congruncias pseudo-esfricas s existem entre superfcies de mesma curvatura gaussiana constante negativa. A
princpio, poderia parecer que tais congruncias so raras, devido s condies
exigidas na definio. Entretanto, pode-se provar que, dada uma superfcie X
de curvatura gaussiana constante negativa, existe uma famlia a dois parmetros
de superfcies, relacionadas com X atravs de congruncias pseudo-esfricas.
Esse resultado geomtrico clssico chamado transformao de Bcklund,

263

e pode ser utili.iado no estudo de certas equaes diferenciais parciais nolineares (ver, por exemplo, [18, 19]).

3.6 Exerccios
1) Seja X uma superfcie parametrizada regular de curvatura mdia H e
curvatura gaussiana K. Verifique que H e K satisfazem uma relao
da forma

a+2bH+cK=O,
onde a, b e e so constantes se, e s se, a superfcie X paralela a uma
superfcie mnima ou uma superfcie de curvatura gaussiana constante.
2) Considere a superfcie de rotao

X(u, v) =(a cosu cosv, a cosu senv,

fou yl-a2 sen2tdt),

onde
< u < ~' v E IR, _e a uma constante tal que O< a< 1.
Seja ei, ez, e3 o triedro mvel associado a X_ tal que e 1 =Xu, e1 =

x;,

IXvl'

e3 = ei x ez.

a) Verifique que
m1 = du,

fO:l = a cos u dv,

l012

acosu
CO:l3

-a senu dv,
v'l -a2 sen 2 u
CO:l
a cosu

b) Usando a) prove que a superfcie no tem pontos umblicos e a cur1.

vatura gaussiana K
c) Obtenha as duas superfcies paralelas a X de curvatura mdia constante.
3) Considere o helicide

X(u, v)

(v cosu, v senu, bu),

b>

o,

e a aplicao
X(u, v) =X(u, v) +aN(u, v),
onde N o vetor normal a X e a uma constante tal que O <
a < b. Verifique que
uma superfcie parametrizada regular cujas
curvaturas K e fI satisfazem as seguintes relaes:
a
O<H"S. b2
2.

-a

(Use o Exerccio 3 da seo 6.7 do captulo anterior).

4) Sejam X e X : U e IR.2 --+ IR.3 superfcies simples relacionadas por
uma congruncia pseudo-esfrica. Considere w = dXq(V) um vetor
tangente a X em q. Verifique que:
a) Se w uma direo assinttica de X, ento w= dXq(V) uma
direo assinttica de X.
b) Se w uma direo principal de X, ento w = dXq(V) uma
direQ principal de
(Use Exerccios 5 e 8 da seo anterior).
5) Considere a pseudo-esfera descrita por
X(u, v) = (sechu cosv, sechu senv, u-tghu),
u >O, O< v < 2n, e a superfcie

X =X +cos<f> cotghuXu+ sen</J coshuXv,

onde </> ( u, v) definida por cotg = -v sech u. Verifique que a

aplicao /l, que, para cada X(u, v), associa X(u, v)
f(X(u, v)),
uma congruncia pseudo-esfrica tal que a distncia entre pontos correspondentes igual a 1 e as retas normais em pontos correspondentes
so ortogonais.

265

A pseudo-esfera descrita pela aplicao X do Exerccio 5 pode ser visualizada na Figura 58, onde consideramos o domnio da funo, -3 ~ u ~ 3
e O~ v ~ 21C. Observamos que a curva determinada por X(O, v) formada
por pontos de singularidade, isto , pontos onde a superfcie no regular.
A superfcie descrita pela aplicao

do Exerccio 5, tambm tem pontos

de sigularidade, e pode ser visualizada na Figura 59, onde consideramos o

domnio da funo -4, 5 ~ u ~ 4, 5 e -4, 5 ~ v ~ 4, 5.

Figura 58

Figura 59

O Exerccio 5 fornece um exemplo de duas superfcies de mesma curvatura gaussiana constante negativa associadas por uma congruncia pseudoesfrica. Essas superfcies esto associadas por uma transformao de Bcklund. O leitor interessado poder se aprofundar no estudo dessa e de outras
transformaes entre superfcies que tni propriedades geomtricas especiais
em [18, 19].

Referncias Bibliogrficas
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New York: Dover Publications, 1988.

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and Applied Mathematics 93, London: Addison Wesley Longman, 1998.
[20] WILLMORE, T.J. An introduction to differential geometry. London: Oxford University Press, 1959.

ndice Alfabtico Remissivo

ACOGEO, 212-216, 265

Contato
Aplicao linear, 16
de curva e plano, 99
matriz associada, 17
de curvas, 97
rea, 142, 150
Co-referencial, 23 7
Bcklund
Curva
teorema de, 260
assinttica, 193, 194, 214
transformao de, 262, 265
orientao de, 38, 57
Bonnet
parametrizada, 28, 55
teorema de, 258
parmetro de, 28, 55
Base, 4
pedal, 36
dual, 217
plana, 57, 72
ortonormal, 5
regular, 34, 57
Cardiide, 29, 49
reparametrizao de 36, 40, 57
Catenria, 41
representao cannica, 79
Catenide, 118, 131, 145, 172
trao de, 28, 55
-~------ehapeu-de-Scherlock, 169, -186
Curvas
Ciclide, 35
congruentes, 88, 95
Cilindro, 117, 145, 157, 164, 201
coordenadas, 111
Crculo osculador, 48, 98
de Bertrand, 96
Comprimento de arco, 38, 58
Curvatura, 61
Cone, 123, 137, 185
centro de, 48, 98, 101
Congruncias pseudo-esfricas, 259,
de curva plana, 43, 46
264
gaussiana, 163, 170, 172,208,
Conjunto,
211, 246, 256, 260
aberto, 17
mdia, 163, 166, 170,246,256
compacto, 18
normal, 154, 161, 254
conexo, 18
raio de, 48, 98
fechado, 17
Curvaturas principais, 163, 167, 245
fecho de, 18
Derivada
:fronteira de, 18
direcional, 20
limitado, 18
parcial, 20

269

Difeomofisrrio, 24
Funo
Direo assinttica, 192
diferencial de, 21
Direes principais, 163
diferencivel, 13, 21
Elipside, 123, 180
injetora, 17
Epiciclide, 35
limite de, 13, 18
sobrejetora, 17
Equaes de
Codazzi-Mainardi, 208, 210,
vetorial, 12
247,249
Gauss
compatibilidade, 208
aplicao normal de, 134
estrutura, 23 9
equao de, 207, 210, 247, 249
Gauss,207,210,247,249
teorema Egregium de, 208, 247
Esfera, 113, 127, 156, 163, 171,
Geodsica, 195, 199-203, 216
196
Hlice, 74-78
osculatriz, 100
circular, 56, 202
Espao dual, 217
Helicide, 124, 140, 145, 171, 195
Espiral logartmica, 41, 54
Hiperbolide, 123, 172
Evoluta, 48, 51, 106 .
Homeomorfismo, 19
Fecho, 18
Indicatriz esfrica
Flio de Descartes, 36
binormal, 71
Formas de conexo, 237
tangente, 70
Formas diferenciais de grau 1, 218 Interior, 18
Involuta, 49, 105
diferencial exterior de, 226
linearmente independentes, 220 Isometria, 144
de R 3 , 82-88
produto exterior de, 223
Linha
produto tensorial, 220
assinttica, 193, 194, 214
soma de, 219
de curvatura, 187, 190, 213
temo de, 229
Formas diferenciais de grau,f, 225 Matriz.
associada a aplicao linear, 17
temo de, 230
jacobiana, 22
Frmula
posto de, 17
de Taylor, 15, 23
Orientao de bases, 6
de Euler, 164
Parabolide
Frmulas de Frenet, 66
eltico, 112, 179
de curvas planas, 43
hiperblico, 115, 125, 158, 169
Funo
Plano, 111
antpoda,82
normal, 63
bijetora, 17
osculador, 63, 71, 79
19
contnua, 13,
retificante, 63
coordenada, 13

270

Superfcies
isomtricas, 144
paralelas, 258
Teorema
da funo implcita, 25
da funo inversa, 24
de Bcklund, 260
de Bonnet, 25 8
Egregium de Gauss, 208, 247
fundamental das curvas, 52, 91
fundamental das superfcies, 209
Toro, 64, 79
Toro, 119, 143, 175,206,252
Transformao
linear, 16
ortogonal, 83-85
Translao, 26, 82-85, 94
Tratriz, 35, 51, 172
Triedro
de Frenet, 63
-i~~-------.normal,42,62
mvel, 233
1
Rotao, 82
Vetor
!
Seo normal da superfcie, 155
binormal, 63
Segunda forma quadrtica, 152, 242
normal, 62, 134
coeficientes da, 153
tangente curva, 32, 57
Sela do macaco, 159, 212-216
tangente superfcie, 131
Smbolos de Christoffel, 197
Vetores
Superfcie
ngulo entre, 5, 141
de rotao, 116, 131, 143, 152,
linearmente dependentes, 2
172,239,263
linearmente independentes, 3
de Weingarten, 174
ortogonais, 5
mnima, 170, 173
principais, 163
parametrizada regular, 109
produto interno de, 5
parmetros de, 109
produto misto de, 7
regio da, 142
produto vetorial de, 6
reparametrizao de, 126
Vizinhana, 17
simples, 144
tr~o de, 109
1

Plano
tangente, 132
Ponto
de acumulao, 18
eltico, 175, 176
hiperblico, 175, 176, 194, 205
interior, 18
parablico, 175
planar, 175
umblico, 179, 183
Posto de matriz, 17
Primeira forma quadrtica, 138,
242
coeficientes da, 139
Pseudo-esfera, 172, 264
Referencial de Frenet, 42, 63
Regra da cadeia, 15, 23
Reta, 28
tangente, 34, 57

Introduo geometria diferencial um livro que introduz os conceitos bsicos

de geometria diferencial. A teoria local de curvas e de superfcies no espao
euclidiano apresentada para estudantes que tenham completado os cursos
bsicos de clculo diferencial e equaes diferenciais ordinrias.
Os conceitos e resultados fundamentais da teoria clssica de curvas e superfcies parametrizadas so dese!lvolvidos e ilustrados, por meio de vrios exemplos e figuras, selecionados para estimular a percepo e a visualizao ds
propriedades geomtricas. Alm disso, cada seo inclui uma srie de exerccios que permitem rever e fixar a teoria apresentada.
O texto contm uma indicao de aplicaes da computao grfi~a para a
visualizao de alguns tpicos selecionados de geometria diferencial. O ltimo
captulo introduz o mtodo do triedro mvel como um mtodo alternativo ao
clssico, embora menos intuitivo, para o estudo local das superfcies e de suas
propriedades.

Keti Tenenblat
professora emrita da Universidade de Braslia (UnB) e j foi membro do
corpo docente da UFRJ. Concluiu a Licenciatura, o Mestrado e o Doutorado
em Matemtica pela Universidade Federal do Rio de janeiro (UFRJ), University of Michigan e IMPA, respectivamente. Atuou como professora visitante em
diversas universidades brasileiras. e estrangeiras, sendo, inclusive, palestrante
em um nmero considervel de conferncias em universidades e congressos
cientficos nacionais e internacionais. membro da Academia Brasileira de
Cincias, do World Academy for Developping Countries (TWAS) e recebeu o
Prmio Nacional da.Ordem de Mrito Cientfico. Alm disso, foi presidente da
Sociedade Brasileira de Matemtica (SBM), membro do Comit de Matemtica
do Conselho Nacional de Cirida e Tecnologia (CNPq), representante da rea
de Matemtica e coordenadora da Comisso de Avaliao dos programas junto
CAPES. Possui vrias publicaes, entre livros e artigos de pesquisa em diversos tpicos na rea de Geometria Diferencial publicados em peridicos especializados internacionais. Hoje tambm editora-chefe da revista Matemtica
Contempornea, publicada pela SBM.

www.blucher.com.br
ISBN 978-85-212-0467-1

li

9 788521 204671

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