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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

ESCOLA DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
ENG04035 - SISTEMAS DE CONTROLE I

RELATRIO DO PROJETO
CONTROLADOR DE TEMPERATURA
EM UM FORNO

ALEX GIACOMELLI
BRUNO PERES
BERNARDO SCHAEFFER
EDUARDO ARNDT

124328
124636

NDICE

1. INTRODUO.............................................................................................03

2. CONTROLE DE TEMPERATURA DE FORNO...........................................03

3. PROCESSO..............................................................................................

4. CONTROLADOR.........................................................................................

5. DFGDF

6. DFSSDFS

7. CONCLUSO

8. BIBIOGRAFIA..............................................................................................20

1. INTRODUO
O projeto e construo de um prottipo uma importante etapa de
aprendizado para ns, estudantes do curso de Sistemas de Controle I. Para e
realizao desse projeto pensamos em fazer desenvolver algo simples, mas que
embarque todo nosso conhecimento absorvido em sala de aula. Para realizarmos
o prottipo fomos em busca de outros conhecimentos necessrios para a
realizao e funcionamento do mesmo, principalmente na rea da eletrnica para
a construo do controlador analgico.
Desenvolvemos um controlador para monitorar a temperatura no interior de
um forno, temperatura essa que ser ajustada no incio e o controlador dever
atuar de forma a manter essa temperatura constante.
Com esse relatrio pretendemos expor de forma clara e sucinta as etapas
da elaborao, construo e obstculos enfrentados para o correto funcionamento
do controlador Proporcional-Integral que utilizamos nesse projeto.

2. CONTROLE DE TEMPERATURA DE FORNO


Nosso projeto visa implementar um sistema que, dada uma temperatura de
referncia desejada, mea a temperatura interna de um forno, compare com a
referencial, e ative ou no o sistema de aquecimento.

Diagrama de blocos de sistema

Onde:
r(t) Referncia (em volts) de temperatura
y(t) Temperatura interna medida pelo sensor (em volts)
Ti Temperatura interna do forno varivel controlada
Ta Temperatura ambiente varivel de perturbao
Qi Calor fornecido pelo sistema de resfriamento/aquecimento varivel
controlada
Queremos construir um modelo matemtico para descrever nosso
processo, o Forno, onde so identificadas:
Ti Temperatura interna do forno varivel controlada
Ta Temperatura ambiente entrada de perturbao
Qi Taxa de calor fornecida pelo atuador entrada de controle
Qo Taxa de calor que flui atravs das paredes do forno
Ta
Ti
Qi

Qo

1) Primeiramente vamos supor que a temperatura interna do forno


homognea, isto , o efeito do atuador Qi igual em todo forno, mesmo
para a resposta transitria (instantneo).
Analisando a fsica do processo observamos que:
dTi = 1 (Qi Qo)
dt
C

Qo = 1 (Ti Ta)
R

onde:
C Capacidade trmica do forno
R Resistncia trmica das paredes do forno
Juntando as equaes chegamos a equao diferencial:
dTi + 1 Ti
d
RC

1 Qi
C

+ 1 Ta
RC

Aplicando Transformada de Laplace com condies iniciais nulas obtemos:


Ti (s)

1/C
s +1/RC

Qi (s)

1/RC
s + 1/RC

Ta (s)

2) Agora vamos considerar que na realidade a temperatura interna do forno


no homognea, e, portanto, as entradas no vo ser detectadas pelo
sistema instantaneamente; elas levar o um tempo L para agir sobre a
sada. Esse atraso de transporte representado no domnio da freqncia
por uma exponencial complexa. Assim:
Ti (s)

1/C
Qi (s)
s +1/ RC

1/RC
s + 1/RC

Ta (s)

Ls
e

Identificamos duas funes de transferncia:


4
5

Ti (s)
Qi (s)

Ti (s) =
Ta (s)

1/C .
s +1/RC

Ls
e

1/RC .
s + 1/RC

(FT do Controlador)
Ls
(FT da Perturbao)

Podemos ento caracterizar o modelo do nosso forno:


1) H um nico plo da funo de transferncia do processo, em s = 1/RC ;

2)
3)
4)
5)
6)
7)

No h zeros;
Com isso, o modelo de 1a ordem;
H duas entradas: a de controle (Qi = [cal/s]) e a de perturbao (Ta = [C]);
H uma sada a ser observada: (Ti = [C]);
H um atraso de transporte da entrada para sada de L ;
O modelo linear, pois para o sistema estacionrio (com entradas constantes
e sadas constantes), a resposta uma reta dada pela equao:
Ti = RQi + Ta

Assim j possumos modelo do nosso processo genrico. O prximo passo


identificar os parmetros das funes de transferncia atravs de ensaios ao
degrau.

3. PROCESSO
Para a obteno dos parmetros do processo, que nosso forno, fizemos um
ensaio ao degrau. Para isso colocamos nosso atuador (fonte de calor) e medimos
a temperatura no interior do forno com um sensor de temperatura, o LM 35 que
nos d 10mV/C, uma variao linear e j ajustada na escala de graus Celsius.
Nessa etapa enfrentamos nosso primeiro obstculo. Na primeira tentativa
utilizamos uma lmpada de 60W, levando a temperatura no interior do forno a
mais de 140C, nesse instante abortamos o ensaio pois o sensor trabalha com
uma temperatura limite de 150C.
Como as medidas do nosso forno so reduzidas para evitar um atraso de
transporte elevado, utilizamos uma lmpada de 15W, que se mostrou satisfatria.
Segue abaixo os dados resultantes do ensaio ao degrau com potncia mxima
com sua respectiva curva:

Tempo(s) Temp (C)

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290

25,1
26,6
28
29,7
31,2
32,7
34,4
36
37,6
39,2
40,6
42,2
43,7
45,2
46,6
48
49,5
50,8
52
53,3
54,5
55,8
56,9
58
59
60,1
61,1
62,1
63,2
64,2

Tempo(s) Temp (C)

550
560
570
580
590
600
610
620
630
640
650
660
670
680
690
700
710
720
730
740
750
760
770
780
790
800
810
820
830
840

82,1
82,6
83,1
83,6
84
84,5
84,9
85,3
85,8
86,2
86,6
87
87,4
87,8
88,2
88,6
88,9
89,3
89,6
90
90,4
90,7
91
91,3
91,7
92
92,3
92,6
92,8
93,1

Tempo(s) Temp (C)

1100
1110
1120
1130
1140
1150
1160
1170
1180
1190
1200
1210
1220
1230
1240
1250
1260
1270
1280
1290
1300
1310
1320
1330
1340
1350
1360
1370
1380
1390

98,7
98,9
99
99,3
99,4
99,6
99,8
99,9
100,2
100,3
100,4
100,5
100,5
100,7
100,8
100,9
101
101
100,9
100,8
100,7
100,7
100,7
100,8
100,9
101
101,1
101,2
101,3
101,4

Tempo(s) Temp (C)

1650
1660
1670
1680
1690
1700
1710
1720
1730
1740
1750
1760
1770
1780
1790
1800
1810
1820
1830
1840
1850
1860
1870
1880
1890
1900
1910
1920
1930
1940

103,7
103,8
103,8
103,8
103,8
103,9
103,9
104
104
104
104,1
104,1
104,2
104,2
104,2
104,3
104,3
104,4
104,4
104,5
104,5
104,6
104,6
104,7
104,7
104,8
104,8
104,9
104,9
104,9

300
310
320
330
340
350
360
370
380
390
400
410
420
430
440
450
460
470
480
490
500
510
520
530
540

65
66
67
67,8
68,6
69,5
70,3
71
71,8
72,5
73,3
74
74,6
75,3
75,9
76,6
77,2
77,8
78,4
79
79,6
80,1
80,6
81,2
81,6

850
860
870
880
890
900
910
920
930
940
950
960
970
980
990
1000
1010
1020
1030
1040
1050
1060
1070
1080
1090

93,4
93,6
93,9
94,1
94,4
94,6
94,8
95,1
95,3
95,5
95,6
96
96,2
96,4
96,6
96,8
97
97,2
97,4
97,6
97,8
98
98,2
98,4
98,5

1400
1410
1420
1430
1440
1450
1460
1470
1480
1490
1500
1510
1520
1530
1540
1550
1560
1570
1580
1590
1600
1610
1620
1630
1640

101,5
101,6
101,6
101,7
101,9
102
102,1
102,2
102,4
102,5
102,6
102,7
102,8
102,9
103
103,1
103,2
103,3
103,3
103,4
103,5
103,6
103,6
103,7
103,7

1950
1960
1970
1980
1990
2000
2010
2020
2030
2040
2050
2060
2070
2080
2090
2100
2110
2120
2130
2140
2150
2160
2170

105
105
105
105,1
105,2
105,2
105,3
105,3
105,3
105,4
105,4
105,4
105,4
105,5
105,5
105,5
105,5
105,6
105,6
105,6
105,6
105,6
105,6

Curva Tem peratura X Tempo


120
110
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

1100

1200

1300

1400

1500

1600

1700

1800

1900 2000

2100 2200

Tempo ( s)

Analisando o grfico em conjunto com os dados coletados, observamos que:


Regime Permanente = (98,5 26,3) x 98% + 26,3 = 97,056

Este valor corresponde a um tempo de acomodao: ts = 900seg


E portanto uma constante de tempo = ts/4 = 225s
Mudar valores!!!
O ganho esttico K do processo o valor de G(0) normalizado, ou seja , o
valor de regime permanente da resposta subtrado do valor de deslocamento do
eixo (valor inicial do ensaio), e dividido pelo valor do degrau de entrada, que no
caso unitrio (100% = 1):
K = 98,5 26,3 = 72,2 C
Percebemos tambm que o atraso de transporte imperceptvel, dito L =
0
Assim, a funo de transferncia da planta ser:
G(s) =

T(s)
%P(s)

= 72,2 C
173 s + 1
.

Para verificar que G(s) est correta, fizemos a simulao no Matlab:


g = zpk([],[-1/173],71.2E-3/173)
Zero/pole/gain:
0.00032089
-----------(s+0.004444)
step(g)

Grafico do matlab!!!

Notar que o eixo do tempo deslocado para cima, ou seja a amplitude na


verdade o valor informado no grfico mais o valor inicial do ensaio (26,3C).

Uma vez que definimos nosso processo, devemos agora projetar o


controlador que ir agir sobre ele. No poderemos usar a Tabela de ZieglerNichols porque para tal, precisamos de um valor de atraso de transporte (L)
diferente de zero. Nossa alternativa para o projeto ser portanto o Mtodo do
Lugar de Razes, como ser desenvolvido a seguir.

4. CONTROLADOR

A realizao deste projeto foi importante para sedimentar nosso


conhecimento a respeito de microcontroladores e aplicar na prtica o contedo
desenvolvido em aula. A partir da idia inicial de projeto fomos nos deparando com
obstculos que nos obrigaram a buscar novos co nhecimentos, diferentes dos do
assunto principal da cadeira, os microprocessadores.
O projeto nos exigiu um comportamento que buscamos para nosso futuro, o
de ser engenheiro, que ter uma idia de todas as reas do conhecimento. Tivemos
que recorrer a outras reas da engenharia, como a eletrnica, que nos forneceu o
comparador que se tornou indispensvel para obter um resultado satisfatrio.

Por fim, esperamos estar prontos para realizar novos empreendimentos


nessa rea, a de projetos microprocessados, pois, mesmo tendo realizado um
projeto de simples aplicaes, desenvolvemos um conhecimento capaz de ser
desenvolvido e alavancado para projetos mais complexos.

5. BIBIOGRAFIA
Silva Junior, Vidal Pereira da. Microcontroladores. Sao Paulo: Erica, 1994