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ESCOLA DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
ENG04035 - SISTEMAS DE CONTROLE I
RELATRIO DO PROJETO
CONTROLADOR DE TEMPERATURA
EM UM FORNO
ALEX GIACOMELLI
BRUNO PERES
BERNARDO SCHAEFFER
EDUARDO ARNDT
124328
124636
NDICE
1. INTRODUO.............................................................................................03
3. PROCESSO..............................................................................................
4. CONTROLADOR.........................................................................................
5. DFGDF
6. DFSSDFS
7. CONCLUSO
8. BIBIOGRAFIA..............................................................................................20
1. INTRODUO
O projeto e construo de um prottipo uma importante etapa de
aprendizado para ns, estudantes do curso de Sistemas de Controle I. Para e
realizao desse projeto pensamos em fazer desenvolver algo simples, mas que
embarque todo nosso conhecimento absorvido em sala de aula. Para realizarmos
o prottipo fomos em busca de outros conhecimentos necessrios para a
realizao e funcionamento do mesmo, principalmente na rea da eletrnica para
a construo do controlador analgico.
Desenvolvemos um controlador para monitorar a temperatura no interior de
um forno, temperatura essa que ser ajustada no incio e o controlador dever
atuar de forma a manter essa temperatura constante.
Com esse relatrio pretendemos expor de forma clara e sucinta as etapas
da elaborao, construo e obstculos enfrentados para o correto funcionamento
do controlador Proporcional-Integral que utilizamos nesse projeto.
Onde:
r(t) Referncia (em volts) de temperatura
y(t) Temperatura interna medida pelo sensor (em volts)
Ti Temperatura interna do forno varivel controlada
Ta Temperatura ambiente varivel de perturbao
Qi Calor fornecido pelo sistema de resfriamento/aquecimento varivel
controlada
Queremos construir um modelo matemtico para descrever nosso
processo, o Forno, onde so identificadas:
Ti Temperatura interna do forno varivel controlada
Ta Temperatura ambiente entrada de perturbao
Qi Taxa de calor fornecida pelo atuador entrada de controle
Qo Taxa de calor que flui atravs das paredes do forno
Ta
Ti
Qi
Qo
Qo = 1 (Ti Ta)
R
onde:
C Capacidade trmica do forno
R Resistncia trmica das paredes do forno
Juntando as equaes chegamos a equao diferencial:
dTi + 1 Ti
d
RC
1 Qi
C
+ 1 Ta
RC
1/C
s +1/RC
Qi (s)
1/RC
s + 1/RC
Ta (s)
1/C
Qi (s)
s +1/ RC
1/RC
s + 1/RC
Ta (s)
Ls
e
Ti (s)
Qi (s)
Ti (s) =
Ta (s)
1/C .
s +1/RC
Ls
e
1/RC .
s + 1/RC
(FT do Controlador)
Ls
(FT da Perturbao)
2)
3)
4)
5)
6)
7)
No h zeros;
Com isso, o modelo de 1a ordem;
H duas entradas: a de controle (Qi = [cal/s]) e a de perturbao (Ta = [C]);
H uma sada a ser observada: (Ti = [C]);
H um atraso de transporte da entrada para sada de L ;
O modelo linear, pois para o sistema estacionrio (com entradas constantes
e sadas constantes), a resposta uma reta dada pela equao:
Ti = RQi + Ta
3. PROCESSO
Para a obteno dos parmetros do processo, que nosso forno, fizemos um
ensaio ao degrau. Para isso colocamos nosso atuador (fonte de calor) e medimos
a temperatura no interior do forno com um sensor de temperatura, o LM 35 que
nos d 10mV/C, uma variao linear e j ajustada na escala de graus Celsius.
Nessa etapa enfrentamos nosso primeiro obstculo. Na primeira tentativa
utilizamos uma lmpada de 60W, levando a temperatura no interior do forno a
mais de 140C, nesse instante abortamos o ensaio pois o sensor trabalha com
uma temperatura limite de 150C.
Como as medidas do nosso forno so reduzidas para evitar um atraso de
transporte elevado, utilizamos uma lmpada de 15W, que se mostrou satisfatria.
Segue abaixo os dados resultantes do ensaio ao degrau com potncia mxima
com sua respectiva curva:
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
25,1
26,6
28
29,7
31,2
32,7
34,4
36
37,6
39,2
40,6
42,2
43,7
45,2
46,6
48
49,5
50,8
52
53,3
54,5
55,8
56,9
58
59
60,1
61,1
62,1
63,2
64,2
550
560
570
580
590
600
610
620
630
640
650
660
670
680
690
700
710
720
730
740
750
760
770
780
790
800
810
820
830
840
82,1
82,6
83,1
83,6
84
84,5
84,9
85,3
85,8
86,2
86,6
87
87,4
87,8
88,2
88,6
88,9
89,3
89,6
90
90,4
90,7
91
91,3
91,7
92
92,3
92,6
92,8
93,1
1100
1110
1120
1130
1140
1150
1160
1170
1180
1190
1200
1210
1220
1230
1240
1250
1260
1270
1280
1290
1300
1310
1320
1330
1340
1350
1360
1370
1380
1390
98,7
98,9
99
99,3
99,4
99,6
99,8
99,9
100,2
100,3
100,4
100,5
100,5
100,7
100,8
100,9
101
101
100,9
100,8
100,7
100,7
100,7
100,8
100,9
101
101,1
101,2
101,3
101,4
1650
1660
1670
1680
1690
1700
1710
1720
1730
1740
1750
1760
1770
1780
1790
1800
1810
1820
1830
1840
1850
1860
1870
1880
1890
1900
1910
1920
1930
1940
103,7
103,8
103,8
103,8
103,8
103,9
103,9
104
104
104
104,1
104,1
104,2
104,2
104,2
104,3
104,3
104,4
104,4
104,5
104,5
104,6
104,6
104,7
104,7
104,8
104,8
104,9
104,9
104,9
300
310
320
330
340
350
360
370
380
390
400
410
420
430
440
450
460
470
480
490
500
510
520
530
540
65
66
67
67,8
68,6
69,5
70,3
71
71,8
72,5
73,3
74
74,6
75,3
75,9
76,6
77,2
77,8
78,4
79
79,6
80,1
80,6
81,2
81,6
850
860
870
880
890
900
910
920
930
940
950
960
970
980
990
1000
1010
1020
1030
1040
1050
1060
1070
1080
1090
93,4
93,6
93,9
94,1
94,4
94,6
94,8
95,1
95,3
95,5
95,6
96
96,2
96,4
96,6
96,8
97
97,2
97,4
97,6
97,8
98
98,2
98,4
98,5
1400
1410
1420
1430
1440
1450
1460
1470
1480
1490
1500
1510
1520
1530
1540
1550
1560
1570
1580
1590
1600
1610
1620
1630
1640
101,5
101,6
101,6
101,7
101,9
102
102,1
102,2
102,4
102,5
102,6
102,7
102,8
102,9
103
103,1
103,2
103,3
103,3
103,4
103,5
103,6
103,6
103,7
103,7
1950
1960
1970
1980
1990
2000
2010
2020
2030
2040
2050
2060
2070
2080
2090
2100
2110
2120
2130
2140
2150
2160
2170
105
105
105
105,1
105,2
105,2
105,3
105,3
105,3
105,4
105,4
105,4
105,4
105,5
105,5
105,5
105,5
105,6
105,6
105,6
105,6
105,6
105,6
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
1600
1700
1800
1900 2000
2100 2200
Tempo ( s)
T(s)
%P(s)
= 72,2 C
173 s + 1
.
Grafico do matlab!!!
4. CONTROLADOR
5. BIBIOGRAFIA
Silva Junior, Vidal Pereira da. Microcontroladores. Sao Paulo: Erica, 1994