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CPBR7 - Concurso Leve seu rob

#ProjetO_Ohm

JEFFERSON F ERREIRA PALHETA

Email: jefferson.e.etc@gmail.com
Curriculum Lattes: http://lattes.cnpq.br/6065504211568124

Belm-PA, Janeiro de 2014

Sumrio
1.

Introduo............................................................................................................................... 3

2.

Descrio ................................................................................................................................ 3
2.1 Competio de sum ............................................................................................................ 3
2.2 Objetivo .................................................................................................................................. 4
2.3 Funcionalidades .................................................................................................................... 4

3.

Relao de componentes .................................................................................................... 4

3.1 Parte mecnica ..................................................................................................................... 4
3.2 Parte eltrica ......................................................................................................................... 5

4.

Passo a passo ........................................................................................................................ 8

4.1 Esboo ................................................................................................................................... 8
4.2 Dificuldades ..........................................................................................................................10
4.3.1 Chassi ............................................................................................................................10
4.3.2 Lataria ............................................................................................................................13
4.3.3 Rodas .............................................................................................................................17
4.3.4 Adaptao dos Motores ...............................................................................................19
4.3.5 Caixa de Baterias ..........................................................................................................20
4.4 Elaborao e execuo do projeto eltrico - parte eltrica ..............................................21
4.4.1 CI ....................................................................................................................................21
4.4.2 Sensores ........................................................................................................................21
4.4.3 Alimentao ...................................................................................................................22
4.4.4 Microcontrolador ...........................................................................................................23

6 Resultados .................................................................................................................................28

1. Introduo
O projeto OHM1 nasceu por meio de uma proposta apresentada na disciplina
Projetos de Engenharia III do curso de Engenharia da Computao da
Universidade Federal do Par (UFPA), ministrada pelo Prof. Dr. Marco Jos de
Sousa. O plano da disciplina consiste basicamente na elaborao de um projeto e
construo de um rob de sum, onde os alunos participam de uma competio
(batalha de robs) ao final do semestre letivo. A inteno que os estudantes
envolvidos desenvolvam conhecimentos pertinentes aos assuntos que tangem a
robtica, como eletrnica, mecnica, automao, programao e o estudo de
materiais, ferramentas e sensores. Isso pode servir como um estmulo capaz de
revelar a afinidade dos estudantes universitrios com a robtica e para que os
mesmos possam, posteriormente, estar aptos a aprimorarem esses conhecimentos e
dar continuidade a pesquisas mais avanadas.
Neste documento apresentada a descrio do projeto de construo do rob OHM
juntamente com suas caractersticas, funcionalidades, relao de componentes
utilizados e todo o processo de criao.

2. Descrio
2.1 Competio de sum
A competio de sum de robs feita colocando-se dois robs dentro de uma rea
delimitada por uma sinalizao em cores, chamada de ringue ou arena de batalha.
Pode ser uma superfcie escura (cor preta), de forma quadrada ou circular com
bordas brancas, geralmente uma faixa ao seu redor, que sinaliza os limites da arena.
Os robs duelam entre si sempre tentando retirar um ao outro do espao que
compreende o ringue, onde devem encontrar seu adversrio e empurr-lo para fora
deste espao. Para isso o rob deve ser "inteligente" o suficiente parar se situar
sobre a superfcie de combate e localizar seu inimigo. As regras pontuam os
competidores conforme o nmero de ataques e desclassificam imediatamente
aquele que passar dos limites da arena.
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Projeto OHM - um projeto de construo de um rob de competio de sum batizado de OHM

em homenagem ao fsico alemo Georg Simon Ohm, pelo fato de que sua lei, a Lei de Ohm, foi
utilizada como embasamento na deciso do projeto eletrnico do rob e explica a utilizao dos
componentes empregados em sua elaborao.

2.2 Objetivo
Durante o desenvolvimento da disciplina o projeto se tornou um verdadeiro desafio e
ganhou propores cada vez mais elevadas em termos de complexidade, pois
desde o incio, o principal objetivo de planejamento foi construir um rob, o mais
otimizado possvel, tendo como prioridade obter um resultado prtico de montar,
desmontar, dar manuteno, programar, testar, fazer anlises e adaptaes. Houve
uma preocupao muito grande com essa questo, tendo em vista que a maioria
dos problemas apresentados em projetos desse tipo so mal contatos e dificuldades
na hora de realizar manuteno e mudanas adaptativas no rob. Afinal, esse tem
sido o principal motivo pelo qual muitas equipes tm sido desclassificadas em
competies de robtica desse tipo.

2.3 Funcionalidades
Alm de ter sido desenvolvido como um rob autnomo para atuar em competies
de sum, aps participar de sua primeira competio a qual citada na Introduo,
foi incrementada uma funo para controle via Android e a partir de ento o rob
pode se controlado por qualquer aparelho que possua Sistema Operacional Android,
disponha de conexo Bluetooth e tenha o aplicativo de controle instalado. Essa
funcionalidade foi aplicada para fazer demonstraes pertinentes a assuntos de
robtica, automao e afins, em escolas, universidades e quaisquer atividades
acadmicas e/ou cientficas relacionadas tecnologia.

3. Relao de componentes
O conjunto de componentes que formam a estrutura do rob pode ser considerado
em duas partes principais, mecnica e eltrica.

3.1 Parte mecnica

A parte mecnica, exceto os motores e caixa de bateria, foi confeccionada
empregando-se materiais reciclveis e composta por chassi, lataria, caixa de
bateria, rodas e motores. O chassi feito de chapa de alumnio 2,5 mm encontrada
em sucataria; a lataria tambm feita em alumnio e foi produzida utilizando-se
placas automotivas, descartadas, e tambm encontradas em sucataria; as rodas

foram feitas utilizando-se tampas de garrafas de lubrificantes automotivos,

encontradas em postos de combustvel, e tubo PVC; e a caixa de bateria feita de
fibra de vidro.

Motores
Foram utilizados Servo motores por apresentarem um tamanho reduzido e ao
mesmo tempo um torque elevado. No total so quatro motores, um para cada roda;
eles foram adaptados para rotao contnua, pois os mesmos normalmente
apresentam rotao de 180, de fbrica. E, alm disso, foi necessrio retirar o
circuito interno dos motores, que tem a funo de controlar a velocidade, posio e
sentido de rotao.

Acabamento
Para obter um aspecto mais agradvel visualmente foram utilizados materiais de
pintura automotiva e serigrafia para dar uma aparncia sofisticada ao chassi e a
lataria, respectivamente. O chassi foi envelopado com pelcula adesiva com textura
de fibra de carbono e a lataria foi pintada com tinta automotiva.

3.2 Parte eltrica

A parte eltrica composta por um microcontrolador Arduino, uma placa de circuito
impresso (shield arduino), feita manualmente, baterias UltraFire de 4200 mAh, um
sensor de linha e um sensor ultra snico.

Microcontrolador
Foi utilizado o kit microcontrolador Arduino por este ser uma plataforma de
desenvolvimento livre (open source), talvez a mais popular atualmente, e que vem
sendo cada vez mais adotada por estudantes e profissionais de todos os nveis e
reas de conhecimento. Isso proporciona a comunidade Arduino uma troca de
experincias mais rica e gil. Alm disso, a manipulao do hardware e do software
bem mais prtica e menos complexa, comparada a outras plataformas, o que
facilita a compreenso das questes envolvidas e possibilita ao usurio realizar
anlises com rapidez e obter aplicaes com melhor exatido e as mais variadas
possveis.

Sensores
Na primeira verso do rob havia apenas dois sensores, sendo um sensor de linha e
um sensor ultra snico (sonar).

O sensor de linha fica na parte de baixo do rob e detecta o nvel de luz refletida, por
isso responsvel por identificar a superfcie em que o rob se encontrar e
possibilita o reconhecimento da linha ou faixa que delimita o ringue.

O sonar detecta a presena de objetos dentro de uma determinada distncia, e

como foi utilizado apenas um, diz-se que o lado em que ele est posicionado a
frente do rob.

Na segunda verso foi adicionado um mdulo Bluetooth para a comunicao e

controle via Android.

Placa de Circuito Impresso

A placa de circuito impresso um Shield que foi acoplado a placa Arduino. Ela foi
confeccionada manualmente, utilizando placa de fenolite, e tem a funo de
concentrar os conectores dos motores, dos sensores e o circuito integrado ponte-H
que controla o sentido de rotao dos motores. Esta soluo indispensvel para
evitar ao mximo as conexes dispostas por fios e Protoboard, realizadas entre o kit
microcontrolador e os componentes.

Alimentao
O rob conta com seis baterias UltraFire com 3,7 Volts e 4200 mAH, cada uma.
Essa foi a soluo mais adequada para o projeto, pois tem um custo beneficio
significativo. Essas baterias dispem de uma carga bastante duradoura, so leves e
podem ser utilizadas em todo e qualquer tipo de aplicao.

Lista de componentes Parte mecnica

Mecnica
Componente
Chassi
Lataria

Material
Chapa de alumnio
espessura: 2,5 mm
Placa de carro
Tampas de garrafa de lubrificante

Rodas

automotivo

Procedncia
Sucataria
Sucataria
Postos de Combustvel

Tubo PVC

Restos de construo civil

Correia de lavadora de roupas

Oficina de lavadoras

Motores

Servo motor MG995

e-commerce

Caixa de Baterias

Manta de vidro

(feita de fibra de

Loja de auto peas

Adesivo para laminao (resina)

vidro)
Parafusos

Loja de parafusos
Massa adesiva plstica
Massa rpida

Acabamento

Primer

Loja de auto tintas

Tinta
Pelcula adesiva

Loja de materiais de serigrafia

Tabela 3.1 relao de componentes utilizados na construo da estrutura mecnica

Lista de componentes Parte eltrica

Eltrica
Componente

Procedncia

Arduino Duemilanove
Sensor de Linha
Sensor Ultra snico

e-commerce

Baterias UltraFire 3,7 V 4200mAh

Mdulo Bluetooth

e-commerce (China)

Conectores
Circuito Integrado ponte-H (L293D)
Placa de Fenolite (p/ circuito impresso)

Loja de eletrnica

Percloreto de ferro anidro

(soluo para corroer placa de fenolite)
Tabela 3.2 relao de componentes utilizados na elaborao do projeto eltrico

4. Passo a passo
4.1 Esboo
Por se tratar de um rob de sumo, a idia inicial foi utilizar rampas em todos os lados
dele. A rampa uma boa estratgia para tentar levantar o oponente e fazer com que
ele perca trao. A partir dessa idia foram definidas as medidas da parte mecnica
para desenhar o projeto e criar um modelo em papelo. A especificao dessas
medidas foi definida levando em considerao as dimenses estabelecidas pelas
regras da competio citada na Introduo, a forma (geometria) a ser utilizada e
tamanho dos motores e demais componentes empregados. importante observar
que a definio das dimenses das peas a serem modeladas e daquelas que
possuem medidas fixas, como os motores, dependem uma das outras. Por exemplo,
para decidir o tamanho das rodas necessrio saber o tamanho do chassi, da
lataria e, a velocidade e torque desejados, ou seja, uma medida depende da outra,
pois eu tambm poderia comear definindo o tamanho das rodas e ento os demais
parmetros dependeriam do tamanho delas. uma equao com vrias incgnitas e

por isso fica a questo: qual elemento definir primeiro? E a resposta para esse
projeto foi: tentar equilibrar, chegar ao meio termo e escolher componentes que
combinassem para obter um resultado mais prximo do objetivo que foi o de ter um
rob com o maior nmero de rampas, e as mais inclinadas, possvel.

Por tanto o modelo idealizado inicialmente mostrado na Figura 1.

Figura 1 modelo idealizado para a forma geomtrica do rob.

O modelo apresenta uma base octogonal e como foi mencionado a primeira

idealizao do projeto. Ao final sero observadas algumas mudanas como a
presena e o prolongamento de rampas apenas em dois lados do rob. Dos lados
em que esto posicionadas as rodas no foi possvel permanecer com rampas
devido interseo existente entre elas e as rodas. Seria possvel continuar com as

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rampas em todos os lados, porm foi dado prioridade ao tamanho das rodas. A est
uma das combinaes feitas... Ficamos com duas rampas apenas, porm colocamos
rodas maiores. Como foi observado nas competies anteriores, dificilmente um
rob atacado pela lateral. Ento, sendo assim, abrimos mo de duas rampas, mas
podemos ter rodas maiores que proporcionaram maior atrito e contado com a
superfcie, dando ao rob mais estabilidade, apoio e poder ofensivo.

4.2 Dificuldades
A principal dificuldade, sem dvida, foi encontrar os materiais e as ferramentas
adequadas que suprissem as necessidades de construo do rob. Alm disso, foi
muito rdua a tarefa para preparar o chassi, devido este ser feito de uma chapa de
alumnio com 2,5 mm espessura. Foi bastante difcil manipular a chapa para chegar
a forma idealizada no projeto, tendo em vista que o processo foi realizado
manualmente, utilizando apenas dois tipos de martelos, um arco de serra e um torno
mecnico. De modo geral o processo de manipulao de materiais foi o mais
exaustivo j que foi totalmente realizado de forma manual.
4.3 Confeco das peas da parte mecnica
4.3.1 Chassi
A forma geomtrica definida para o chassi foi desenhada pensando em uma
estrutura capaz de receber os motores, prender a lataria, dispor espao para a caixa
de baterias e que fosse a mais homognea possvel, apresentando fixaes com
parafusos e uma boa rigidez. Para isso foi utilizado uma chapa de alumnio com 2,5
mm de espessura; e para chegar a forma desenhada foi necessrio dobrar a chapa
em alguns segmentos usando torno mecnico e martelos, mas antes foi necessrio
cortar a chapa com cerra de ao e ao final do processo, quando a forma do chassi
ficou pronta, depois de dobrar todas as sees, os furos foram feitos com o uso de
uma furadeira.

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A Figura 2 mostra o desenho para cortar, dobrar e furar a chapa. E a imagem da

Figura 3 e Figura 4 mostram o resultado do processo.
Observe que as linhas tracejadas em azul representam os cortes feitos na chapa e
as linhas verdes indicam onde a chapa foi dobrada.

Figura 2 molde para a construo do chassi

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Figura 3 foto do chassi conforme o molde desenhado

A figura a seguir mostra o chassi envelopado. Para isso foi utilizado pelcula adesiva
com textura de fibra de carbono.

Figura 4 Chassi envelopado com pelcula adesiva com textura de fibra de carbono

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4.3.2 Lataria
A lataria foi produzida utilizando placas de carros encontradas em sucatarias. So
placas que foram descartadas e levadas para reciclagem. Para dar forma a lataria
utilizando as placas foi necessrio utilizar um martelo grande para deixar a placa o
mais plano possvel e retirar o relevos das letras e numero, tesoura de cortar ao
para cortar a placa, martelo pequeno para moldar a chapa conforme a geometria
desejada e furadeira ao final do processo para fazer os furos de fixao para
prender a lataria ao chassi. As imagens seguintes ilustram algumas etapas do
processo.

Figura 5 etapas do processo de construo da lataria

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Figura 6 etapas do processo de construo da lataria

Figura 7 algumas ferramentas utilizadas processo de construo da lataria

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Figura 8 etapas do processo de construo da lataria

Figura 9 etapas do processo de construo da lataria

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Figura 10 etapas do processo de construo da lataria

Figura 11 etapa de acabamento da lataria

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Figura 12 lataria aps a pintura

4.3.3 Rodas
As rodas disponveis para venda nos sites de robtica no satisfaziam as
necessidades do projeto e por isso foi decidido confeccion-las manualmente a fim
de obter uma pea mais adequada e compatvel com o objetivo do invento. Sendo
assim foi encontrada uma boa soluo utilizando tampas de garrafa de lubrificantes
automotivos encontradas em postos de combustvel. Para compor a roda foram
utilizadas duas tampas, duas roscas retiradas da prpria garrafa, um pedao de tubo
PVC e uma chapa circular. As roscas foram utilizadas para dar mais firmeza as
tampa, o tudo fez a conexo entre as tampas e a chapa tem a funo de impedir o
afundamento da parte superior das tampas onde foi atravessado um parafuso para
prender as rodas aos motores. E ao final foram aderidas correias de mquina
lavadora a superfcie lateral das tampas para agregarem mais atrito as rodas. As
imagens a seguir mostram o material empregado.

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Figura 13 Material utilizado na confeco das rodas

Figura 14 Roda pronta, ainda sem correia

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Figura 15 Rodas prontas com correia

4.3.4 Adaptao dos Motores

Os servo motores geralmente possuem rotao de 180, mas para o nosso caso
temos a necessidade de um motor que tenha rotao de 360 e para isso realizada
uma adaptao no servo. Uma das etapas de adaptao do motor envolve uma
mudana no circuito contido em seu interior e nesse projeto foi realizada apenas a
retirada do pino de trava que impede fisicamente que haja a rotao completa e ao
invs de adaptar o circuito foi realizada a retirada dele para ento ser controlado
pelo circuito presente no placa de circuito impressa desenvolvida no projeto
eletrnico. No entanto esto disponveis a seguir dois dos melhores tutoriais que
mostram a adaptao passo-a-passo do servo motor utilizado, o MG995.

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How to hack the TowerPro MG995 Servo for continuous rotation

Video1
http://www.youtube.com/watch?v=cnOKG0fvZ4w&noredirect=1&hd=1
Instrues do autor
http://www.instructables.com/id/How-to-hack-a-servo-for-continuous-rotationTowe/?ALLSTEPS
Como mudar o TowerPro MG995 Servo para rotao contnua
Video2
http://www.youtube.com/watch?v=omZ4a0OdMgg&noredirect=1&hd=1
Obs. Na descrio do projeto eltrico ser apresentada a soluo para o controle
dos motores.

4.3.5 Caixa de Baterias

A caixa de baterias foi produzida com fibra de vidro. Para criar um objeto em fibra de
vidro necessrio manta de vidro e resina. Para obter a forma desejada de maneira
mais fiel aconselhvel utilizar um molde de papel ou qualquer outro material fcil
de manipular. Coloca-se a manta de vidro sobre o molde e em seguida, com um
pincel, aplique a resina sobre toda a manta e aguarde secar. Aps a secagem o
artefato est pronto e fica ao seu gosto aplicar o acabamento que quiser. No meu
caso eu aproveitei a mesma pelcula aplicada ao chassi e revesti a caixa de fibra.

Figura 16 Caixa de baterias

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4.4 Elaborao e execuo do projeto eltrico - parte eltrica

4.4.1 CI
Para controlar os motores utilizado o circuito integrado L293D. um circuito ponteH que tem dois canais de controle, ou seja, ele possui duas sadas que podem ter o
sentido de corrente controlado. Com isso possvel conectar dois motores em
paralelo em uma sada e outros dois motores em paralelo na segunda sada. Houve
a preferncia de uso deste circuito integrado, em substituio ao prprio circuito dos
motores, porque com ele possvel aplicar uma tenso maior do que a indicada
como limite para o servo motor. Aumentar a tenso significar dar mais velocidade a
ele e diminuir os ricos de queim-lo por causa de tenses de pico. Na verdade quem
sobre mais com os riscos so os circuitos do prprio motor e no o motor em
propriamente dito.

4.4.2 Sensores
Sensor de linha Infravermelho
A Figura 17 mostra o sensor utilizado nesse projeto. um dispositivo que me 1,5 cm
de comprimento e 8 cm de largura. Foi o menor sensor de linha encontrado no
mercado. E essa uma de suas principais vantagens, o tamanho.

Figura 17 Sensor de linha digital

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Sensor Ultra Snico

O sonar o mais comum utilizado em projetos e facilmente encontrado em lojas
virtuais.

Figura 18 Sensor Ultra snico

4.4.3 Alimentao
Como as baterias utilizadas tm forma de pilhas, porm maiores houve dificuldades
para definir uma forma adequada de conexo entre elas, tendo em vista que as
mesmas so recarregadas individualmente e preciso ser retiradas de onde quer
que elas estejam conectadas. Por isso foi construda uma caixa de baterias que
comportam trs pares ligados em paralelo, sendo que em cada par as baterias so
associadas em srie. Como cada bateria tem 3,7 Volts a ligao de duas baterias
em srie apresenta uma diferena de potencial de 7,4 V, ou seja, essa a tenso de
um par, nesse caso. Esses pares, trs, foram colocados paralelo para aumentar a
corrente em miliampre-hora (mAh), assim temos um aumento de tenso, pela
ligao em srie, para dar mais velocidade ao motores. E um aumento de carga,
pela ligao em paralelo, para dispor de carga por mais tempo.

Figura 19 Baterias UltraFire

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4.4.4 Microcontrolador
No kit Arduino feito o controle de aes do rob, onde ele ganha vida e
inteligncia. A partir do momento que todos os seus componentes esto em pleno
funcionamento, dada funcionalidade a eles atravs da programao lgica inserida
na plataforma. O cdigo desenvolvido apresentado a tpico seguir.

5 Programao Arduino Cdigo Ohm

//Projeto Ohm - Cdigo de controle do rob Ohm
//o cdigo tem duas funes principais. Uma para controlar o rob pelo
Android //e outra para que o rob haja de forma autnoma
//se o usurio enviar o comando de ativao para controle pelo Android o
rob //ficara aguardando por comandos de controle
//caso contrrrio, ele agir de forma autnoma para localizar e atacar
outros //rob em um ringiue de sum
//Autor: Jefferson Ferreira Palheta
//Email: jefferson.e.etc@gmail.com
//declarao e definio dos pinos utilizados pelos sensores e motores
#define trig 9
#define echo 10
#define line_sensor 11
#include "Ultrasom.h"
Ultrasom us(trig,echo);
int diff;
int estate;
int reference_color; //varivel que recebe o valor de "cor" da superficie
lida
//pelo sensor de linha
int command; //varivel que recebe o valor do comando envianndo pelo
Android
int line; // valor atual lido pelo sensor de linha
int som; // valor da leitura do sonar
int le; //valor retornado pela funo fulga
//funo responsvel por movimentar o rob para fente
void frente() {
desliga(); //desliga todos os motores
digitalWrite (2, HIGH); //liga o pino 2
digitalWrite (4, HIGH);//liga o pino 4
estate=1;
}
//______________________________________________________________________
//funo responsvel por movimentar o rob para trs
void tras() {
desliga();
digitalWrite (3, HIGH);//liga o pino 3
digitalWrite (8, HIGH);//liga o pino 8
estate=1;
}
//______________________________________________________________________

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//funo responsvel por movimentar o rob para a esuqerda

void esquerda() {
desliga();
digitalWrite (3, HIGH);//liga o pino 3
digitalWrite (4, HIGH);//liga o pino 4
estate=1;
}
//______________________________________________________________________
//funo responsvel por movimentar o rob para direita
void direita() {
desliga();
digitalWrite (2, HIGH);
digitalWrite (8, HIGH);
estate=1;
}
//______________________________________________________________________
//funo responsvel por desligar todos os motores
void desliga() {
digitalWrite (2, LOW); //desliga o pino 2
digitalWrite (3, LOW); //desliga o pino 2
digitalWrite (4, LOW); //desliga o pino 2
digitalWrite (8, LOW); //desliga o pino 2
estate=0;
}
//______________________________________________________________________
//est funo faz a leitura do sensor de linha e retorna o valor lido
atrves //da varivel diff
int read() {
pinMode( line_sensor, OUTPUT );
digitalWrite( line_sensor, HIGH );
delayMicroseconds(10);
pinMode( line_sensor, INPUT );
long time = micros();
while (digitalRead(line_sensor) == HIGH && micros() - time < 1000);
diff = micros() - time;
return diff;
}
//______________________________________________________________________
//funo de leitura do sensor ultra snico que utiliza outras bibliotecas e
//funes especificas para o sonar e esto presentes no pacote de
docomentao //do rob
int sonar()
{
//retorna o valor especfico obtido na leitura
return(us.Distancia());
}
//______________________________________________________________________
//est funo recebe o valor do sensor de linha e retorna 0 ou 1 conforme o
//parmetro de controle aplicado
int fulga(int line){
//se oito vezes o valor lido no sensor de linha for menor que 3000, ento

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//a funo retornar 1, caso contrrio retornar 0

if(8*line<3000)//reference_color)
{
return 1;
}
else
{
return 0;
}
}
//______________________________________________________________________
//est funo utilizada somente quando o rob est no modo de controle
via Android
void control()
{
//a varivel command recebe o valor lido pa porta serial que justamente o
valor de comando enviado pelo aparelho via bluetooth
command = Serial.read();
if (command<=4 && command >=1)
{
//FRENTE
if (command==3)
{
if (estate==0)
{
frente();
}
else if (estate==1)
{
desliga();
}
}
//TRAS
else if (command==4)
{
if (estate==0)
{
tras();
}
else if (estate==1)
{
desliga();
}
}
//DIREITA
else if (command==2)
{
if (estate==0)
{
direita();

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}
else if (estate==1)
{
desliga();
}
}
//ESQUERDA
else if (command==1)
{
if (estate==0)
{
esquerda();
}
else if (estate==1)
{
desliga();
}
}
}
else if(command==0)
{
desliga();
return loop();
}
return control();
}
//______________________________________________________________________
void setup() {
Serial.begin(9600);
delay(10000);
pinMode(trig, OUTPUT);
pinMode(echo, INPUT);
pinMode(2, OUTPUT);
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(8, OUTPUT);
reference_color=read();
Serial.print("referencia: ");
Serial.println(reference_color);
}
//______________________________________________________________________
void loop() {
command = Serial.read();
Serial.println("SERIAL: ");
Serial.println(command);
//se o comando enviado pelo dispositivo Android for o comando para
ativao
//do modo de controle
//ento se chamada a funo "control" e esta ser executada at que o
comando

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//de desativao do modo de controle seja executado novamente

if (command==0)
{
desliga();
control();
}
//caso no seja enviado comando de ativao para o modo de controle o rob
//funcionar no modo autnomo
else
{
line=read();
som=sonar();
le=fulga(line);
Serial.print("linha:");
Serial.println(line);
Serial.print("Sonar: ");
Serial.println(som);
if(le==0)
{
//enquanto houver algum objeto dentro de uma distncia de 50 cm o
//rob atacar indo para frente
while(som>0 & som<50 & le==0)
{
frente();
delay(500);
som=sonar();
}
frente();
}
else if(le==1)
{
tras();
delay(2000);
direita();
delay(1000);
}
}
}
//______________________________________________________________________

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6 Resultados
Se voc desejar pode acessar o banco de imagens que contm fotos de vrias
etapas da construo do rob e pode tambm baixar o aplicativo de controle nos
links abaixo:
Cdigos e Aplicativo Android
https://www.dropbox.com/s/j0kvucfq2q73c93/ProjetO_Ohm.zip
Fotos
https://www.dropbox.com/sh/d9knx84zxy3f9sx/lwvYEm5qep

Figura 20 frente do rob Ohm montado

29

Figura 21 Parte traseira do rob

Figura 22 Rob Ohm em fase de testes

30

Figura 23 case de circuitos

Figura 24 vista traseira

31

Figura 25 caixa de baterias e circuito

Figura 26 Parte de baixo em que possvel ver o sensor de linha e as rodas