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Sistema de Controle: um sistema cuja sada controlada para assumir um valor
determinado ou seguir uma determinada entrada.

Fig.01 Sistema de controle manual para regular o nvel de fludo em um

reservatrio. O operador ajusta a vlvula observando o nvel atual do fludo.
Sistema: a interao entre vrios componentes, sendo de interesse apenas a relao
entre a entrada e a sada.
Exemplos de Sistemas:
- Usina Hidretrica
- Motor eltrico
- Automvel
- Mesa rotativa

Entrada

Os componentes (ou os
processos) podem ser
representados por blocos

Sada

Entrada

Combustvel

Eletricidade

Potncia
Eltrica

Entrada

Sada

Entrada

Velocidade

Tenso

Usina

AutomAcelerador vel

Motor
Eltrico

Mesa
Rotativa

Sada
Rotao
mecnica

Sada
Rotao
mecnica
1

2
Prof. Celso Mdulo 1
Planta: o equipamento a ser controlado (motor, atuador, reator, etc)
Processo: todo fenmeno, natural ou artificial, que evoluem segundo uma
dinmica (processo qumico, biolgico, etc.)
Perturbao externa ou distrbio: So sinais com efeitos indesejados sobre o
processo
Formas de Sistemas de Controle
Sistemas em Malha Aberta:
Maior ganho
Sistemas estveis
Sistemas mais simples
Menor custo

Sistemas de
Controle
Sistemas em Malha Fechada:

Mais preciso
Menos sensvel a distrbios
Sistemas menos sensveis a variaes dos componentes
Maior velocidade de resposta
Maior faixa de passagem

Sistema em malha aberta: um sistema composto por uma planta ou processo e um

controlador sem que haja interferncia do sinal de sada no sinal de controle.
Entrada

Controlador

Temperatura (Chave seletora)

desejada

Sinal de
Controle

Processo ou Planta

Sada

Potncia

(Aquecedor Eltrico)

Temperatura

Sistema em malha fechada (ou sistema realimentado, ou sistema com retroao):

Uma parcela do sinal de sada realimentado junto entrada do sistema.
Entrada
Temperatura
desejada

Erro Controlador
(Ch Seletora)

Sinal de
Controle Processo
Potncia

(Aq. Eltrico)

Sada
Temperatura

Sensor
(Termmetro)

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Prof. Celso Mdulo 1
Exerccio:
1) Os seguintes sistemas so em malha aberta ou em malha fechada? Por que?
a) Uma chaleira eltrica que desliga quando a gua ferve.
b) Um refrigerador.
c) Uma chapa eltrica usada em lanchonete (Trembo).
d) Prego da bolsa de valores.

Sistemas em Malha Aberta Elementos

Controlador
Entrada
valor
desejado

Elemento
de
controle

ao de
controle

Elemento
de correo
(Atuador)

Sinal de
Controle
varivel
manipulada

Processo
ou
Planta

Sada
varivel
controlada

Elemento (ou estratgia) de controle: Determina a ao que deve ser tomada visando o
controle do processo.
Elemento de correo (atuador): age sobre a varivel manipulada provocando mudana
no processo.
Processo (ou planta): sistema no qual uma varivel controlada.
Exemplo:

Entrada
Tenso
(velocidade
desejada)

Elem.controle

Atuador

amplificador

Motor CC

Sinal de
Controle Processo
Mesa Rot.

Sada
Veloc
real

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Prof. Celso Mdulo 1
Sistemas em Malha Fechada Elementos
Comparao
Entrada
valor + desejado

Controlador

Erro Elemento
de
controle

Sinal de
Elemento
Controle Processo
ou
de correo
ao (Atuador)
varivel Planta
de
manipulada
controle

Sada
varivel
controlada

Sensor

Elemento de comparao: Compara o valor de referncia (ou valor desejado) com o

valor medido da varivel controlada.
Elemento (ou estratgia) de controle: Determina a ao que deve ser tomada visando o
controle do processo.
Elemento de correo (atuador): age sobre a varivel manipulada provocando mudana
no processo.
Processo (ou planta): sistema no qual uma varivel controlada.
Sensor (ou transdutor, ou elemento de medida): converte o sinal da varivel controlada
para valores adequados a ser aplicado no comparador.
Exemplo:

Amplificador diferencial

Entrada
+
Tenso
(veloc.
desejada)

Elem.controle

Atuador

Processo

amplificador

Motor CC

Mesa Rot.

Sada
Veloc
real

Sensor
tacmetro

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Prof. Celso Mdulo 1
Realimentao Negativa: O sinal enviado de volta para que seja subtrado da entrada.
necessrio para que o controle possa ser realizado.
Realimentao Positiva: O sinal enviado de volta para que seja adicionado ao sinal
de entrada
Exemplos:
1) Desenhar o diagrama de blocos para um sistema em malha aberta de um arcondicionado usado para aquecer uma sala. Especificar os elementos do sistema.
Entrada (ou valor de referncia): Temperatura desejada na sala.
Sada - Varivel controlada: Temperatura da sala.
Elemento de controle: pessoa manipulando uma chave seletora.
Elemento de correo (ou atuador): aquecedor.
Processo (ou planta): a sala.

Entrada

Elem.controle

Temperatura Pessoa c/
chave seletora
desejada

Atuador
aquecedor

Processo
Sala

Sada
Temperatura
da sala

2) Desenhar o diagrama de blocos para um sistema em malha fechada de um arcondicionado usado para aquecer uma sala, considerando que o operador compare
visualmente a temperatura atual atravs de um termmetro. Especificar os elementos do
sistema.
Entrada (ou valor de referncia): Temperatura desejada na sala.
Sada - Varivel controlada: Temperatura da sala.
Elemento de comparao: a pessoa comparando o valor medido com o valor desejado.
Sinal de erro: diferena entre a temperatura medida e a temperatura desejada.
Elemento de controle: pessoa manipulando uma chave seletora.
Elemento de correo (ou atuador): aquecedor.
Processo (ou planta): a sala.
Sensor: termmetro.
Realimentao: negativa.
Entrada

Elem.controle

Atuador

Processo

Sada

+
Temperaturadesejada

pessoa

aquecedor

Sala

Temp
real

Sensor
termmetro

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Prof. Celso Mdulo 1
Exerccio:
2) A figura abaixo mostra um sistema de controle para a velocidade de rotao de um
motor. O potencimetro usado para ajustar o valor de referncia, isto , a tenso
que ser aplicada ao amplificador diferencial. O amplificador diferencial compara e
amplifica a diferena entre os valores de referncia (set point) e o valor realimentado,
isto , amplifica o erro. O sinal de erro alimenta o motor, que por sua vez ajusta a
velocidade de rotao do rotor. O sinal da velocidade medido atravs de um
tacmetro e enviado ao amplificador diferencial.

Especifique os componentes do sistema:

- Entrada (ou valor de referncia): ________________________________________
- Sada - Varivel controlada: ___________________________________________
- Elemento de comparao: _____________________________________________
- Sinal de erro: _______________________________________________________
- Elemento de controle: ________________________________________________
- Elemento de correo (ou atuador): ______________________________________
- Processo (ou planta): _________________________________________________
- Sensor: ____________________________________________________________
- Realimentao: ______________________________________________________
Fornea o diagrama de bloco do sistema:

7
Prof. Celso Mdulo 1
3) Desenhe o diagrama de blocos para os seguintes sistemas em malha fechada:
a) Forno controlado por termostato
Especifique os componentes do sistema:
- Entrada (ou valor de referncia): ________________________________________
- Sada - Varivel controlada: ___________________________________________
- Elemento de comparao: _____________________________________________
- Sinal de erro: _______________________________________________________
- Elemento de controle: ________________________________________________
- Elemento de correo (ou atuador): ______________________________________
- Processo (ou planta): _________________________________________________
- Sensor: ____________________________________________________________
- Realimentao: ______________________________________________________
Diagrama de blocos:

b) Um motorista de automvel que deve manter a velocidade do carro em um nvel

preestabelecido.
Especifique os componentes do sistema:
- Entrada (ou valor de referncia): ________________________________________
- Sada - Varivel controlada: ___________________________________________
- Elemento de comparao: _____________________________________________
- Sinal de erro: _______________________________________________________
- Elemento de controle: ________________________________________________
- Elemento de correo (ou atuador): ______________________________________
- Processo (ou planta): _________________________________________________
- Sensor: ____________________________________________________________
- Realimentao: ______________________________________________________
Diagrama de blocos:

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Prof. Celso Mdulo 1

c) Sistema de controle manual para regular o nvel de fludo em um reservatrio. O

operador ajusta a vlvula observando o nvel atual do fludo.

Especifique os componentes do sistema:

- Entrada (ou valor de referncia): ________________________________________
- Sada - Varivel controlada: ___________________________________________
- Elemento de comparao: _____________________________________________
- Sinal de erro: _______________________________________________________
- Elemento de controle: ________________________________________________
- Elemento de correo (ou atuador): ______________________________________
- Processo (ou planta): _________________________________________________
- Sensor: ____________________________________________________________
- Realimentao: ______________________________________________________
Diagrama de blocos:

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Prof. Celso Mdulo 1
Elemento de controle

Seqncia de chaveamentos
temporizados
Controle de uma mquina de
lavar roupas.

On-off (liga-desliga)
Pessoa ligando um
ar-condicionado
Malha
Aberta

Controle Proporcional (P)

A sada do controlador
um sinal proporcional ao
erro
u(t) = Kp.e(t)

Controlador
ProporcionalIntegral (PI)

Controlador
ProporcionalDerivativo (PD)
Malha
Fechada

Controle Integral (I)

A sada do controlador
um sinal proporcional
integral do sinal do erro
u (t ) = k i e.dt

Controle Derivativo (D)

A sada do controlador
um sinal proporcional a
taxa de variao do erro
de
u (t ) = k d .
dt

On-off (liga-desliga)
Controle mais
simples e barato

Controlador
ProporcionalIntegral-Derivativo(PID)
Exerccio 4) Que tipo de estratgia de controle est sendo exercida nos seguintes
sistemas de controle:
a) Um refrigerador

______________________________________

b) Guiar um carro numa estrada

______________________________________

c) Uma torradeira de po

______________________________________

d) Levantar um copo de caf

______________________________________

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Prof. Celso Mdulo 1
Controle Digital

O controle digital utiliza um microprocessador (ou microcontrolador) para

desempenhar a funo do elemento de controle.
Sistema de controle digital em malha aberta:
Entrada

Computador
Controle
Digital

Conversor
A/D

Sada
Conversor
D/A

Elemento
de
correo
(Atuador)

Processo
ou
Planta

Geralmente os sinais de entrada de um sistema so analgicos, por isso h a

necessidade de converter esses sinais para sua forma digital, para que os mesmos
possam ser manipulados pelo microprocessador. Da mesma forma, os sinais de sada do
microprocessador deve ser convertido na sua forma analgica para que os mesmos
possam ser aplicados sobre o elemento de correo.
Sistema de controle digital em malha fechada:
Entrada

Computador
Conv.
A/D

Controle
Digital

Sada
Conv
D/A

Elemento
de correo
(Atuador)

Processo
ou
Planta

Sensor
Exemplo de aplicao: Controle de um aquecedor eltrico.

10

11
Prof. Celso Mdulo 1
Sistemas Lineares

Um sistema linear deve satisfazer as propriedades de superposio e

homogeneidade.

Superposio:

x1

y1

x2

y2

x1 + x2

y1 + y2

x1

y1

x1

y1

Homogeneidade

Exerccio 5) Os exemplos abaixo so lineares?

a) y = x/2

b) y = x2

c) y = mx + b

Modelos Matemticos de Sistemas

Modelos matemticos so usados para projetar e analisar sistemas de controle. O

comportamento dinmico geralmente descrito atravs de equaes diferenciais
ordinrias. Como a maioria dos sistemas fsicos no-linear necessria aproximao
de linearizao que permitem o uso de mtodos baseados na transformada de Laplace
aproximao de linearizao que permitem o uso de mtodos baseados na transformada
de Laplace.
O modelo matemtico para um motor cuja entrada uma tenso V e a sada a
velocidade de rotao do rotor dado por:
11

12
Prof. Celso Mdulo 1
= G.V
onde G a constante de proporcionalidade.
O modelo matemtico anterior pode ser reescrito como:
G=

( Sada _ do _ Sistema)
( Entrada _ do _ Sistema)

onde G passa a ser chamada de funo de transferncia ou ganho do sistema. Portanto a

funo de transferncia definida como a razo da sada em regime permanente pela
entrada em regime permanente.
Exerccio 6)
a) Um sistema de medio de temperatura deve ter uma entrada de 10oC e gerar uma
sada de 0,5 mV. Qual a funo de transferncia do sistema? Qual sada quando a
entrada for de 30oC?

b) Um motor tem uma funo de transferncia de 500 rpm/volt. Qual ser a

velocidade de sada permanente quando a entrada do motor for de 10V?

Modelos Matemticos para Sistemas em Malha Aberta

F.T.
G1

A sada 1
A sada 2
A sada o

F.T.

F.T.

G2

G3

1 = G1.i
2 = G2.1 = G2.G1.i
o = G3.2 = G3.G2.G1.i

Assim a funo de transferncia global do sistema :

o
= G1.G 2.G3
i

12

13
Prof. Celso Mdulo 1
Modelos Matemticos para Sistemas em Malha Fechada

+
-

F.T.

F.T.
Realimentao f

A sada o
O sinal de erro
O sinal de realimentao f

o = G.e
e = i f
f = H.o

(1)
(2)
(3)

Substituindo (3) em (2)

Substituindo (4) em (1)

e = i H.o
o = G.[i - H o]

(4)
(5)

Desenvolvendo (5):
o + GH o = G. i
o.[1 + GH] = G. i
Assim a funo de transferncia global do sistema :
G
o
=
i 1 + GH
Exemplos:
a) Um sistema de medio consiste de um sensor e um condicionador de sinais em
cascata conforme figura abaixo. O sensor tem uma funo de transferncia de 0,1
mA/Pa e o condicionador de sinal uma funo de transferncia de 20. Qual ser a
funo de transferncia global do sistema?
Entrada

Sensor
F.T.
0,1 mA/Pa

Condicionador de sinal
F.T.
20

Sada

Funo de transferncia do sistema = G1 x G2

Funo de transferncia do sistema = 0,1 x 20
Funo de transferncia do sistema = 2 mA/Pa

13

14
Prof. Celso Mdulo 1
b) A velocidade de rotao de um motor controlada atravs do sistema de malha
fechada mostrada abaixo. Qual a funo de transferncia do sistema?
Entrada

Amplificador

Rel

Motor

Sada

+
Velocidade desejada

FT = 20

FT = 1

FT = 30 rpm/V

Veloc
real

Tacmetro
FT = 3 mV/rpm

1 Passo: Reduzir as funes de transferncias do ramo direto (FTs em cascatas)

G = FT (amplificador) x FT (rel) x FT (motor) = 20 x 1 x 30 = 600 rpm/V
Entrada

Velocidade
desejada

G
600 rpm/V

Sada
Velocidade real

H
3 mV/rpm
2 Passo: Aplicar a frmula da funo de transferncia para a malha fechada:
FT =

G
600
=
= 214
(1 + GH ) (1 + 600 x3)

rpm / V

Exerccio 7) Um sistema de medio de temperatura tem um termmetro que gera

uma variao na resistncia de 0,007 /oC conectado a uma ponte de Wheaststone
que provoca uma variao na corrente de 20 mA/ . Qual a funo de transferncia
global do sistema?

14

15
Prof. Celso Mdulo 1
Exerccio 8) A figura abaixo mostra um sistema usado para controlar a vazo de
um lquido ao longo de um cano:
valor de referncia
Elemento de
comparao
Conversor
presso-corrente
FT = 1 mA/kPa

Conversor
corrente-presso
FT = 6 kPa/mA

Medidor de
vazo
FT = 2 kPa/m/s

Vlvula de
controle
FT = 0,1 m/s/kPa

Lquido

a) Redesenhe o sistema acima em sistema de blocos em malha fechada

b) Qual a funo de transferncia da realimentao?

c) Qual a funo de transferncia do ramo direto?

d) Qual a funo de transferncia global do sistema?

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16
Prof. Celso Mdulo 1
Erro em Regime Permanente

O erro a diferena entre a sada do sistema e sua entrada.

E = o i

(6)

Para um sistema com uma funo de transferncia Gs

Gs =

o
i

(7)

Substituindo (7) em (6):

E = Gsi i = i (Gs 1)

(8)

Para um sistema em malha aberta a equao (8) j a prpria equao de erro.

Para um sistema em malha fechada Gs deve ser substituda pela funo de transferncia
da malha fechada:

G
E = i
1
1 + GH

Para o erro ser zero: malha aberta

malha fechada

(9)

Gs = 1
G/(1+GH) = 1

Na malha fechada se GH >> 1, a equao (9) se reduz a:

1

E = i 1
H

(10)

Dessa forma, nos sistemas em malhas fechadas o erro no dependem dos

elementos do ramo direto. Portanto, a sensibilidade de um sistema em malha fechada
consideravelmente menor do que para sistema de malha aberta.
Exemplo: Considere um controlador com ganho 12 e uma motor com uma funo de
transferncia de 0,10 rpm/V.
- Em malha aberta, como o erro variar se a F.T. do motor variar de mais 10%?
Entrada (i) Controlador

Motor

Sada (o)

Velocidade FT = 12
desejada

FT = 0,1 rpm/V

Veloc
real

16

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Prof. Celso Mdulo 1
E = i (Gs 1) = i (12 x0,1 1)
E = 0,2i

(11)

Se a F.T. do motor variar mais 10%, a mesma passar a valer 0,11 rpm/V, e o novo erro
ser:
E = i (Gs 1) = i (12 x0,11 1)

(12)

E = 0,32i

Comparando (11) com (12), o erro ser incrementado de 16 se a FT do motor

variar de 10%.

- Em malha fechada, como o erro variar se a F.T. do motor variar de mais 10%?
Entrada (i)
Velocidade
desejada

Controlador

Motor

Sada(o)

FT = 12

FT =0,10 rpm/V

Veloc
real

Sensor
FT = 1,0 V/rpm
12 x0,1

1 = i
1
E = i
1 + GH

1 + 12 x0,1x1
E = 0,45 i

(13)

Se a F.T. do motor variar mais 10%, a mesma passar a valer 0,11 rmp/V, e o novo erro
ser:
12 x0,11

1 = i
1
E = i
(14)
1 + GH

1 + 12 x0,11x1
E = 0,43 i

Comparando (13) com (14), a variao do erro bem menor do que a variao
que ocorre no sistema de malha aberta. Portanto, o sistema de malha fechada tem uma
sensibilidade muito menor a mudanas ambientais do que o sistema em malha aberta.

17

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Prof. Celso Mdulo 1
Exerccio 9)
a) Qual o erro em regime permanente para um sistema de controle de temperatura
em malha aberta que possui um controlador com uma FT de 1,0 em cascata com
um aquecedor cuja FT de 0,80oC/V? Qual ser a variao na porcentagem do
erro em regime permanente se a funo de transferncia do aquecedor diminuir de
1%?

b) Considere o sistema anterior em malha fechada com a FT do ramo de

realimentao igual a 10 V/oC. Qual o erro em regime permanente qual a variao
percentual no erro se a FT do aquecedor diminuir de 1%.

Perturbaes ou distrbios

So sinais indesejveis que afeta a sada do sistema, por exemplo, um buraco na

estrada que afeta a direo do veculo. As perturbaes so sempre adicionadas ao sinal.
Exemplo 1
(i)

G1

G1.i

G2

G2.G1.i

d
o = G1.G2.i + d

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Prof. Celso Mdulo 1
No exemplo anterior d o erro em regime permanente somado ao sistema pela
presena do distrbio.
d
+
G2.G1(i f)

Exemplo 2
i

i - f
+

G1

G1(i f)
G2

f = H.o

o=G2G1(i f) + d

A sada do sistema :

o = G 2.G1(i f ) + d
o = G 2.G1(i H .o) + d

como

f = H .o

Rearranjando a equao:

o(1 + G 2G1H ) = G 2.G1i + d

1

G1G 2

+ d

1 + G1G 2 H
1 + G1G 2 H

o = i

O termo d[1/(1+G1G2H)] o erro em regime permanente que introduzido no

sistema pelo distrbio. Comparado com o sistema em malha aberta, o erro em malha
fechada reduzido pelo fator 1+G1G2H. Esta propriedade de modificar o efeito de um
distrbio denominada rejeio perturbao.
Exerccio 10) Calcular o erro em regime permanente introduzido no sistema pelo
distrbio dos seguintes sistemas:
a)
d
+
i
G1
G2 o
+

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Prof. Celso Mdulo 1
b)
d
+
i

G2

G1

+
f

Estabilidade de sistemas de controle

Um sistema estvel aquele que produz uma sada limitada quando sujeito a
uma entrada limitada. Sistemas de controle em malha aberta so inerentemente estveis.
Por exemplo, para o paqumetro digital, colocar uma moeda apropriada acarreta a sada
de um nico cupom e no de vrios cupons.
Sistemas de malha fechada podem apresentar instabilidade. Geralmente essas
instabilidades ocorrem por causa dos atrasos de tempo. Um exemplo disso o controle
de um chuveiro que tem a temperatura controlada por duas torneiras, uma de gua fria e
outra de gua quente.
Exerccio 11) A frmula para capitalizao de juros com depsitos mensais (ou
anuais) dada por:
(1 + i ) n 1
V = R.

onde: V- valor final aps um certo tempo

R aplicao mensal (ou anual)
i taxa de juros mensais (ou anuais)
n quantidade de meses (ou anos) da aplicao
a) Qual a funo de transferncia do sistema?
b) Considere uma taxa de juros de 0,7% ao ms (poupana). Considere n, o nmero
de meses que faltam para voc completar 60 anos. Veja quanto voc teria se voc
poupasse R$ 100,00 e quanto voc teria se poupasse R$ 200,00. Baseado nos
resultados, o sistema linear?

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Prof. Celso Mdulo 1
INFORMAO: SENSOR-ATUADOR
Termostato (do site http://br.geocities.com/saladefisica)

A funo do termostato impedir que a temperatura

de determinado sistema varie alm de certos limites
preestabelecidos. Um mecanismo desse tipo composto,
fundamentalmente, por dois elementos: um indica a variao
trmica sofrida pelo sistema e chamado elemento sensor; o
outro controla essa variao e corrige os desvios de
temperatura, mantendo-a dentro do intervalo desejado.
Termostatos controlam a temperatura dos refrigeradores,
ferros eltricos, ar condicionado e muitos outros
equipamentos.
Exemplo de elemento sensor so as tiras
bimetlicas, constitudas por metais diferentes,
rigidamente ligados e de diferentes coeficientes de
expanso trmica. Assim, quando um bimetal
submetido a uma variao de temperatura, ser
forado a curvar-se, pois os metais no se dilatam
igualmente. Esse encurvamento pode ser usado para
estabelecer ou interromper um circuito eltrico, que
pe em movimento o sistema de correo.
Outro tipo de elemento sensor combina as
variaes de temperatura com variaes de presso para
ativar mecanismos corretores. Um recipiente de metal,
de volume varivel, cheio de lquido ou gs, ligado a
um bulbo por um tubo fino, exemplo desse tipo de
sensor. As mudanas de temperatura sofridas pelo
fluido do recipiente principal so comunicadas ao bulbo
pelo tubo de ligao; como o volume do bulbo fixo,
resulta da mudana de temperatura uma variao na
presso do fluido contido; essa variao transmite-se ao
recipiente principal, provocando alterao de seu
volume e compensando,
dessa forma, o aumento
ou
diminuio
de
temperatura.
Outro
sistema
utilizado o eltrico,
tendo a resistncia do fio
como elemento sensor.

21