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EA616 Prof.

Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp

Equao a Diferenas: Caso Linear


1 Propriedades Gerais
uma equao a diferenas linear, com coeficientes constantes e de ordem n pode
ser escrita como:

an x ( k + n ) + an 1 x ( k + n 1) + L + a1 x ( k + 1) + a0 x ( k ) = u (t )

(1)

onde an 0 e a0 0 , e as condies iniciais so dadas por x (0) = x0 , x (1) = x1 , ...,


x ( n 1) = xn 1 .
a equao (1) pode tambm ser expressa em uma forma condensada:
Ln [ E ] x ( k ) = u ( k )

(2)

onde Ln[E] um operador linear de deslocamento atuando sobre a funo x(k), e


tendo a forma (E representa deslocamento frente):
Ln [ E ] = an E n + an 1E n 1 + L + a1E 1 + a0

(3)

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Propriedade 1

As solues da equao homognea Ln [ E ] x ( k ) = 0 tm a forma:


x ( k ) = ck
onde raiz da equao caracterstica:
Ln [ ] = an n + an 1n 1 + L + a11 + a0 = 0 .
se a equao caracterstica tiver uma raiz j com multiplicidade p > 1, ento a
soluo devida a esta raiz ter a forma:

x j ( k ) = c j kj + kkj + k 2kj + L + k p 1kj .


a soluo geral da equao homognea obtida da combinao linear das solues
associadas s razes distintas, ilustradas a seguir para o caso de n razes com
multiplicidade 1:
xh ( k ) = c1k1 + c2 k2 + L + cn kn

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no caso das razes serem complexas conjugadas, 1 = e j e 2 = e j , resulta:

x ( k ) = c1k1 + c2k2 = k c1e jk + c2 e jk = c k sen ( k + )


com c =

c1 + c2
c c
e cos() = j 1 2 .
sen ( )
c

Propriedade 2

A soluo geral da equao no-homognea Ln [ E ] x ( k ) = u ( k ) dada por:


x ( k ) = xh ( k ) + x p ( k )
onde:
xh (k ) a soluo geral da equao homognea associada;
x p (k ) a soluo particular da equao no-homognea.
a soluo particular x p (k ) pode ser obtida atravs do mtodo dos coeficientes a
determinar, utilizando funes parametrizadas, conforme indicado na tabela
abaixo.

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u(k)

x p (k )

b (cte)

d (cte)

bk m , m inteiro

d 0 + d1k + d 2 k 2 + L + d m k m

b k

d k

b cos( k )

d1 cos( k ) + d 2sen ( k )

bsen ( k )

d1 cos( k ) + d 2sen ( k )

se a forma da soluo contiver termos iguais aos contidos na soluo da equao


homognea, a duplicidade deve ser eliminada atravs da multiplicao pela menor
potncia de k que remova a duplicidade.
somas e produtos de u(k)s levam a somas e produtos de xp(k)s
as n constantes da soluo da equao homognea devem ser determinadas a partir
das n condies iniciais.
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2 Casos importantes para x( k ) = ck


2.1 Caso 1: real

>1

0<<1

k
5

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< 1

1 < < 0

2.2 Caso 2: 1 e 2 so complexos conjugados


1 = e j e 2 = e j , implica em soluo do tipo x ( k ) = c k sen ( k + ) .

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<1

>1

3 Estabilidade de sistemas discretos no tempo


a seguir, iremos definir estabilidade em funo da localizao das razes da
equao caracterstica no plano complexo.

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um sistema linear discreto no tempo, descrito por uma equao a diferenas linear
(ou um conjunto de equaes a diferenas lineares) estvel se todas as razes da
equao caracterstica tm mdulo menor ou igual a 1 e no existem razes
repetidas com mdulo igual a 1, ou seja, j 1, j=1, ..., n.
um sistema linear discreto no tempo, descrito por uma equao a diferenas linear
(ou um conjunto de equaes a diferenas lineares) assintoticamente estvel se
todas as razes da equao caracterstica tm mdulo menor que 1, ou seja, j < 1,
j=1, ..., n.
um sistema linear discreto no tempo, descrito por uma equao a diferenas linear
(ou um conjunto de equaes a diferenas lineares) instvel se existir uma raiz
da equao caracterstica com mdulo maior que 1, ou seja, j > 1, para algum
j {1,..., n}, ou ento se existirem razes repetidas com mdulo igual a 1.

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4 Exemplo de soluo geral de equaes a diferenas


Emprstimo com juros e pagamento mensal

D ( k + 1) (1 + r ) D ( k ) = P , com D (0) = D0 e D ( n ) = 0
L1[ E ]D ( k ) = [E (1 + r )]D ( k ) = P
equao caracterstica: L1[ ] = (1 + r ) = 0 = 1 + r
soluo da equao homognea: Dh ( k ) = ck = c(1 + r )k
soluo particular: D p ( k ) = d
observao: D p ( k ) = d1 + d 2 k se r = 0.
Clculo de d por substituio na equao original:
d (1 + r )d = P d =

P
P
D p (k ) =
r
r

soluo geral com incgnitas: D ( k ) = c(1 + r )k +

P
r

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Clculo de c: D (0) = c +

P
P
= D0 c = D0
r
r

P
P

soluo geral: D ( k ) = D0 (1 + r )k +
r
r

(1 + r )n 1
P
P
P = D0 (1 + r )n
Clculo de P: D ( n ) = D0 (1 + r )n + = 0
r
r
r

r
r (1 + r )n
r
P = D0
P = D0
n
1
(1 + r ) 1
1
(1 + r )n

Exemplo 1: D0 = 100; n = 10; r = 0,1 P = 16,2745 ...


Pagamento Total: 162,745 ...
Exemplo 2: D0 = 100; n = 20; r = 0,1 P = 11,7459 ...
Pagamento Total: 234,919 ...

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5 Soluo geral da representao por espao de estados


a forma discreta da representao por espao de estados anloga forma
contnua. A representao por espao de estados mais geral para sistemas lineares
de tempo discreto e invariantes no tempo dada por:
x ( k + 1) = Ax ( k ) + Bu ( k )

y ( k ) = Cx( k )

(4)

onde:
x ( k ) n o vetor de estados no instante k;
u ( k ) m o vetor de entradas no instante k; e
y ( k ) r o vetor de sadas no instante k.
deste modo, as dimenses das matrizes so A n n , B n m e C r n .
os estados nos instantes (k+2), (k+3), ..., (k+n) podem ser obtidos na forma:
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x ( k + 2) = Ax ( k + 1) + Bu( k + 1) = A2 x ( k ) + ABu( k ) + Bu( k + 1)


x ( k + 3) = Ax( k + 2) + Bu( k + 2) = A3 x ( k ) + A2 Bu( k ) + ABu( k + 1) + Bu( k + 2)
M

x ( k + n ) = Ax( k + n 1) + Bu( k + n 1) = An x ( k ) + An 1Bu( k ) + An 2 Bu( k + 1) +


+ L + ABu( k + n 2) + Bu( k + n 1)
a soluo geral para a equao de estados pode ento ser escrita como:
x ( k ) = A x ( 0) +
k

k 1

Ak j 1Bu( j ) , k = 1,2,3,...
j =0

possvel verificar que x(k) consiste de duas partes, uma representando a


contribuio do estado inicial x(0), e a outra a contribuio da entrada u(j),
j=0,1,2,...,k1.
j para a equao de sada, a soluo assume a forma:
y ( k ) = CAk x (0) +

k 1

CAk j 1Bu( j ) , k = 1,2,3,...


j =0

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6 Discretizao de Equaes de Estado de Tempo


Contnuo
alm da existncia de processos inerentemente de tempo discreto, cuja
representao na forma de espao de estados adequadamente descrita pela
equao (4), o tratamento via computador digital de processos de tempo contnuo
requer a converso das equaes de estado de tempo contnuo para tempo discreto.
portanto, interessante apresentar um mtodo de discretizao que permita a
obteno de um equivalente de tempo discreto para representaes por espao de
estados de tempo contnuo.
a aplicao de computadores digitais no tratamento de processos fsicos de tempo
contnuo requer apenas uma descrio do processo em instantes de amostragem.
o computador vai receber informaes e atuar sobre um processo sempre em
instantes discretos de tempo. Assim, o objetivo desenvolver um modelo do
processo de tempo contnuo que descreva seu comportamento apenas nos instantes
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de amostragem, sem considerar o comportamento entre duas amostras


consecutivas.
este procedimento de anlise pode simplificar muito o tratamento de processos de
tempo contnuo via computador digital.
um problema fundamental como descrever um sistema de tempo contnuo
conectado a um computador via conversores A-D (analgico-digital) e D-A
(digital-analgico), conforme apresentado na Figura 1.
Relgio

{u(t k )}

D-A

u(t)

Sistema

y(t)

A-D

{y(tk )}

Figura 1: Sistema de tempo contnuo conectado a conversores A-D e D-A


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os sinais no computador correspondem s seqncias {u(tk)} e {y(tk)}. O problema


bsico est em encontrar uma relao entre estas seqncias.
o processo de obteno de um equivalente de tempo discreto para um sistema de
tempo contnuo chamado amostragem de um sistema de tempo contnuo.
dado o sistema de ordem n de tempo contnuo, possvel obter uma representao
em tempo discreto que fornea valores exatos em t = kT, k=0,1,2,...
considere a equao de estado de tempo contnuo:
x& = Ax + Bu

(5)

a representao de tempo discreto da equao (5) vai assumir a forma:


x (( k + 1)T ) = G (T ) x ( kT ) + H (T )u( kT )

para se determinar G(T) e H(T), preciso recorrer soluo da equao (5):


x (t ) = e At x (0) + 0 e A( t ) Bu( )d
t

(6)

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supondo que todos os r componentes do vetor u(t) so constantes no intervalo


entre quaisquer dois instantes consecutivos de amostragem, ento:
u(t) = u(kT) para todo t tal que kT t < (k+1)T
e da equao (6) resulta:
( k +1)T

x (( k + 1)T ) = e A( k +1)T x (0) + e A( k +1)T 0

e A Bu( )d

x (kT ) = e AkT x (0) + e AkT 0 e A Bu( )d


kT

(7)
(8)

multiplicando-se a equao (8) por e AT e subtraindo da equao (7), obtm-se:


( k +1)T

x (( k + 1)T ) e AT x (kT ) = e A( k +1)T kT

e A Bu( )d

como estamos supondo u(t) constante no intervalo entre quaisquer dois instantes
consecutivos de amostragem, fazendo uma mudana de variveis t = kT
resulta:

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[ e dt ] Bu(kT )

x (( k + 1)T ) = e AT x (kT ) + e AT

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At

fazendo mais uma mudana de variveis = T t , fica:


x (( k + 1)T ) = e AT x (kT ) +

[ e d] Bu(kT )
T

(9)

definindo:
G (T ) = e AT
H (T ) =

(10)

[ e d] B
T

(11)

ento a equao (9) assume a forma:


x (( k + 1)T ) = G (T ) x ( kT ) + H (T )u( kT )

que a representao por espao de estados para tempo discreto.


portanto, as equaes (10) e (11) fornecem as matrizes G(T) e H(T) desejadas,
embora ambas dependam do intervalo de amostragem.
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concluso: os sistemas x& = Ax + Bu e x (( k + 1)T ) = G (T ) x ( kT ) + H (T )u( kT ) ,


com G(T) e H(T) dados pelas equaes (10) e (11), apresentam os mesmos valores
para x(t) nos instantes de amostragem.

7 Obteno da representao por espao de estados a


partir de uma equao ou um sistema de equaes a
diferenas
dada a seguinte equao a diferenas:
z (k + 2) + z (k + 1) + 0.7 * z (k ) = u (k + 1) + 3 * u (k ) ,
obtenha a representao por espao de estados tomando as seguintes variveis de
estado e de sada:
x1 (k ) = z (k )

x2 (k ) = z ( k + 1) u (k )
y (k ) = x (k )

1
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com

x (k )
x(k ) = 1
x2 (k )

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x(k + 1) = Ax(k ) + Bu ( k )
Soluo: deve-se obter A, B e C tal que:
y (k ) = Cx (k )
x1 (k + 1) = z (k + 1) = x 2 (k ) + u (k )
x2 ( k + 1) = z (k + 2) u (k + 1) = z (k + 1) 0.7 * z (k ) + u (k + 1) + 3 * u (k ) u (k + 1)
x2 ( k + 1) = x1 (k + 1) 0.7 * x1 (k ) + 3 * u (k ) = x2 (k ) u (k ) 0.7 * x1 ( k ) + 3 * u ( k )
x2 ( k + 1) = 0.7 * x1 (k ) x2 ( k ) + 2u (k )
1 x1 (k ) 1
x1 (k + 1) 0
x (k + 1) = 0.7 1 x ( k ) + 2u (k )
2

2

y (k ) = [1 0] x1 (k )
x (k )

2
x (0) = z (0)
com condio inicial 1
x2 (0) = z (1) u (0)
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8 Clculo da potncia de matrizes especiais


1 2
n
dado A =
, calcule A para n arbitrrio.
0
1

1 2 1 2 1 2 + 2 1 4
=
A2 =

=
1 0 1
0 1 0 1 0
1 4 1 2 1 4 + 2 1 2 + 2 + 2 1 6
=
A3 =
=

=
1 0
1 0 1
0 1 0 1 0
1 6 1 2 1 6 + 2 1 2 + 2 + 2 + 2 1 8
=
A4 =

=
= 0 1
1 0
1
0 1 0 1 0


...
1 n * 2
An =
1
0
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