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Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
an x ( k + n ) + an 1 x ( k + n 1) + L + a1 x ( k + 1) + a0 x ( k ) = u (t )
(1)
(2)
(3)
Propriedade 1
c1 + c2
c c
e cos() = j 1 2 .
sen ( )
c
Propriedade 2
u(k)
x p (k )
b (cte)
d (cte)
bk m , m inteiro
d 0 + d1k + d 2 k 2 + L + d m k m
b k
d k
b cos( k )
d1 cos( k ) + d 2sen ( k )
bsen ( k )
d1 cos( k ) + d 2sen ( k )
>1
0<<1
k
5
< 1
1 < < 0
<1
>1
um sistema linear discreto no tempo, descrito por uma equao a diferenas linear
(ou um conjunto de equaes a diferenas lineares) estvel se todas as razes da
equao caracterstica tm mdulo menor ou igual a 1 e no existem razes
repetidas com mdulo igual a 1, ou seja, j 1, j=1, ..., n.
um sistema linear discreto no tempo, descrito por uma equao a diferenas linear
(ou um conjunto de equaes a diferenas lineares) assintoticamente estvel se
todas as razes da equao caracterstica tm mdulo menor que 1, ou seja, j < 1,
j=1, ..., n.
um sistema linear discreto no tempo, descrito por uma equao a diferenas linear
(ou um conjunto de equaes a diferenas lineares) instvel se existir uma raiz
da equao caracterstica com mdulo maior que 1, ou seja, j > 1, para algum
j {1,..., n}, ou ento se existirem razes repetidas com mdulo igual a 1.
D ( k + 1) (1 + r ) D ( k ) = P , com D (0) = D0 e D ( n ) = 0
L1[ E ]D ( k ) = [E (1 + r )]D ( k ) = P
equao caracterstica: L1[ ] = (1 + r ) = 0 = 1 + r
soluo da equao homognea: Dh ( k ) = ck = c(1 + r )k
soluo particular: D p ( k ) = d
observao: D p ( k ) = d1 + d 2 k se r = 0.
Clculo de d por substituio na equao original:
d (1 + r )d = P d =
P
P
D p (k ) =
r
r
P
r
Clculo de c: D (0) = c +
P
P
= D0 c = D0
r
r
P
P
soluo geral: D ( k ) = D0 (1 + r )k +
r
r
(1 + r )n 1
P
P
P = D0 (1 + r )n
Clculo de P: D ( n ) = D0 (1 + r )n + = 0
r
r
r
r
r (1 + r )n
r
P = D0
P = D0
n
1
(1 + r ) 1
1
(1 + r )n
10
y ( k ) = Cx( k )
(4)
onde:
x ( k ) n o vetor de estados no instante k;
u ( k ) m o vetor de entradas no instante k; e
y ( k ) r o vetor de sadas no instante k.
deste modo, as dimenses das matrizes so A n n , B n m e C r n .
os estados nos instantes (k+2), (k+3), ..., (k+n) podem ser obtidos na forma:
11
k 1
Ak j 1Bu( j ) , k = 1,2,3,...
j =0
k 1
12
{u(t k )}
D-A
u(t)
Sistema
y(t)
A-D
{y(tk )}
14
(5)
(6)
15
e A Bu( )d
(7)
(8)
e A Bu( )d
como estamos supondo u(t) constante no intervalo entre quaisquer dois instantes
consecutivos de amostragem, fazendo uma mudana de variveis t = kT
resulta:
16
[ e dt ] Bu(kT )
x (( k + 1)T ) = e AT x (kT ) + e AT
At
[ e d] Bu(kT )
T
(9)
definindo:
G (T ) = e AT
H (T ) =
(10)
[ e d] B
T
(11)
x2 (k ) = z ( k + 1) u (k )
y (k ) = x (k )
1
Tpico 12 Equao a Diferenas: Caso Linear
com
x (k )
x(k ) = 1
x2 (k )
18
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu ( k )
Soluo: deve-se obter A, B e C tal que:
y (k ) = Cx (k )
x1 (k + 1) = z (k + 1) = x 2 (k ) + u (k )
x2 ( k + 1) = z (k + 2) u (k + 1) = z (k + 1) 0.7 * z (k ) + u (k + 1) + 3 * u (k ) u (k + 1)
x2 ( k + 1) = x1 (k + 1) 0.7 * x1 (k ) + 3 * u (k ) = x2 (k ) u (k ) 0.7 * x1 ( k ) + 3 * u ( k )
x2 ( k + 1) = 0.7 * x1 (k ) x2 ( k ) + 2u (k )
1 x1 (k ) 1
x1 (k + 1) 0
x (k + 1) = 0.7 1 x ( k ) + 2u (k )
2
2
y (k ) = [1 0] x1 (k )
x (k )
2
x (0) = z (0)
com condio inicial 1
x2 (0) = z (1) u (0)
Tpico 12 Equao a Diferenas: Caso Linear
19
1 2 1 2 1 2 + 2 1 4
=
A2 =
=
1 0 1
0 1 0 1 0
1 4 1 2 1 4 + 2 1 2 + 2 + 2 1 6
=
A3 =
=
=
1 0
1 0 1
0 1 0 1 0
1 6 1 2 1 6 + 2 1 2 + 2 + 2 + 2 1 8
=
A4 =
=
= 0 1
1 0
1
0 1 0 1 0
...
1 n * 2
An =
1
0
Tpico 12 Equao a Diferenas: Caso Linear
20