EM-621 Controle de Sistemas Mecnicos

Notas de Aula 2
Exemplos de Soluo de Equao Homognea usando
diagrama de blocos
Sistema de 1a Ordem
Considerando um circuito RC, cuja equao e diagrama de blocos j foram deduzidos, ser
analisado agora o seu comportamento natural, ou seja, a resposta do sistema para um estado
inicial diferente de zero e excitao nula. A figura abaixo apresenta o esquema do circuito
RC. Para o caso geral, a entrada uma fonte de tenso v(t) e a sada a tenso no capacitor
vc(t).

vC(t)
C

v(t)
-

Chamando a entrada de u e a sada de y, encontra-se a equao diferencial geral

(p +

1
1
)y =
u
RC
RC

Trata-se portanto de um sistema de primeira ordem, cujo diagrama de blocos encontra-se na

figura abaixo.
u
1/RC

1/RC

Considerando o polinmio caracterstico

p+

1
=0
RC

observa-se que ele possui uma nica raiz em

1
RC

Como os parmetros do circuito so positivos, a raiz portanto negativa. Considerando os

valores de R = 10 k e C = 1 F encontra-se = -100 Hz. Para uma condio inicial do
capacitor carregado com 10 V, encontra-se a seguinte curva de descarga

onde no eixo horizontal encontra-se o tempo em segundos e no vertical a voltagem no

capacitor. Pode-se observar que a constante de tempo, definida como

e que vale portanto 0,01 s, corresponde ao ponto em que a tangente da curva no instante
inicial cruza o eixo horizontal.

Sistema de Segunda Ordem

Para o sistema massa/mola/amortecedor j estudado e que se encontra na figura abaixo,

K
c
m
y
u
a equao geral que o representa
k
1
2 c
p + p + y = u ,
m
m
m

onde u a entrada em fora e y a sada em deslocamento da massa. O polinmio

caracterstico
k
2 c
p + p+ =0 ,
m
m

e o diagrama de blocos que representa o sistema encontra-se na figura abaixo.

u
1/m

+
-

c/m

k/m
Admitindo os valores de m = 0,1 kg, c = 0,707 e k = 100 N/m, o polinmio caracterstico
pode ser escrito como

(p

+ 7,07 p + 1000 = 0 ,

cujas razes formam um par complexo conjugado = -3,531,4j. A soluo da equao

homognea portanto

y (t ) = Ae ( at ) sin(bt + ) ,
onde A e so constantes que dependem da condio inicial. Admitindo-se para as
condies iniciais
y (0) = 0 e

y (0) = 31,4 ,

encontra-se y (t ) = e ( at ) sin(bt ) , que conduz ao grfico abaixo.

Soluo da Equao Particular

Sistemas Mecnicos de Translao
A figura abaixo apresenta um sistema massa/mola/amortecedor, para o qual aplicada uma
fora u(t) e obtido como resposta o deslocamento y(t).

K
c
m
y
u
Aplicando a 2 Lei de Newton, obtm-se a equao diferencial do sistema
my + cy + ky = u .
Dividindo pela massa e aplicando o operador p, a equao geral fica:
k
1
2 c
p + p + y = u .
m
m
m

A funo de transferncia operacional pode ser escrita como:

1
L( p) =

p2+

c
k
p+
m
m

Considerando os seguintes valores: m = 1 kg; c = 2 N/m/s; k= 4 N/m, ser encontrada a

resposta a uma excitao senoidal de amplitude 1 N e frequncia 20 rad/s. A funo de
transferncia operacional pode ser escrita como
L( p ) =

1
.
p + 2p + 4
2

Para encontrar a resposta excitao proposta, pode ser usado o seguinte programa no
MATLAB:

np=1;

 dp=[1 2 4];
w=20;
t=0:0.01:2;
u=sin(w*t);
y=lsim(np,dp,u,t);
plot(t,y);grid
O grfico obtido encontra-se na figura abaixo.

Observa-se que a resposta apresentada na verdade a resposta completa, incluindo portanto

a resposta natural e a resposta forada. Para se observar melhor o regime permanente, onde
apenas a resposta forada permanece, pode-se usar o mesmo programa apenas aumentando o
tempo para um maior valor, por exemplo 10 segundos. O resultado encontra-se abaixo.

Como exerccio complementar, pode-se representar o diagrama de blocos abaixo no

SIMULINK e encontrar a curva acima. Incluir uma entrada senoidal no diagrama e varia a
sua frequncia para melhor compreenso da resposta em frequncia.
u
1/m

+
-

c/m

k/m
Procurar comparar os resultados obtidos com o diagrama de Bode da planta, apresentado
abaixo:

Soluo da Equao Particular

Anlise de um Circuito RC
Para o circuito eltrico formado por um resistor e um capacitor ao qual aplicado uma fonte
de tenso no instante inicial, ser analisada a resposta a uma excitao senoidal de
freqncia conhecida e as funes mdulo e fase para a resposta em freqncia. Sero
apresentados os comandos do Matlab usados para a anlise, incluindo os diagramas de Bode.
Sero admitidos os valores R = 10 K e C = 1 F. A fonte senoidal ter uma amplitude de 1
V e freqncia angular de 100 rad/s. Um esquema do circuito est na figura abaixo.

Considerando a entrada como a tenso da fonte (Vf), como sada a tenso no capacitor (Vc),
e condies iniciais nulas ( ou seja, capacitor descarregado no instante zero), pode-se
desenvolver o seguinte equacionamento:
Vf = Ri + Vc
dVc
i=C
= CpVc
dt
Vf = RCpVc + Vc
1
1
(p +
)Vc =
Vf
RC
RC
Para usar a mesma notao apresentada para a formulao geral de sistemas lineares, a
equao pode ser escrita
(p +

1
1
)y =
u
RC
RC

onde, substituiu-se as letras representando a entrada e a sada (entrada u correspondendo

tenso da fonte e sada y correspondendo tenso do capacitor). Considerando a funo de
transferncia operacional,
L( p ) =

1 RC
N ( p)
=
D( p ) p + 1 RC

substituindo-se p por j, as seguintes equaes so obtidas para a funo mdulo e para a

funo fase
M ( ) =

1 RC

2 + (1 RC ) 2

( ) = tg 1 (

)
1 RC

as quais determinam a resposta em freqncia do circuito. Tendo sido encontradas as

equaes acima, que determinam o comportamento do sistema, pode-se agora utilizar
Matlab para encontrar as respostas e traar as curvas necessrias. Os seguintes comandos
podem ser usados para definir as variveis, as funes, encontrar a resposta e traar o grfico
correspondente onde podem ser vistas a entrada e a sada em funo do tempo:
R=10e3;
C=1e-6;
w=100;
Av=1;
t=0:0.001:0.2;
u=Av*sin(w*t);
np=1/(R*C);
dp=[1 1/(R*C)];
y=lsim(np,dp,u,t);
plot(t,u,t,y);grid

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Deve-se observar a existncia de uma relao de mdulo e uma de fase entre a entrada e a
sada para o grfico acima. Pode-se tambm traar o grfico da resposta em frequncia,
inicialmente na forma linear, atravs dos comandos a seguir.
[mod fase w]=bode(np,dp);
subplot(211); plot(w,mod);grid
subplot(212); plot(w,fase);grid

Deve-se observar que possvel antever o comportamento esperado a partir da anlise das
funes mdulo e fase, fazendo a frequncia angular tender a zero e depois a infinito. Por
outro lado, para o grfico em escalas lineares, a faixa de frequncia de interesse nem sempre
fica visvel claramente. Assim, mais adequado o uso das escalas logartmicas para o eixo
das frequncias angulares e de decibel para o mdulo. So conhecidos como diagramas de
Bode, em homenagem ao engenheiro que trabalhou nos laboratrios Bell nas dcadas de 20
e 30. O comando para a sua obteno pode ser:
bode(np,dp)

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12

Exemplo Sistema de Segunda Ordem

Anlise de um Pndulo Torcional

Ao sistema mecnico rotativo formado por uma inrcia acoplada a uma referncia fixa
atravs de uma mola torcional e um amortecedor, aplica-se um torque senoidal de freqncia
conhecida. Deseja-se encontrar as funes mdulo e fase da funo de transferncia
operacional, bem como a resposta em freqncia. Sero admitidos os valores J = 1, R = 10 e
c = 0.1 . A fonte senoidal ter uma amplitude de 1 Nm e freqncia angular de 10 rad/s. Um
esquema do sistema est na figura abaixo.

Considerando a entrada como o torque aplicado ao rotor (), como sada o ngulo girado
pelo rotor (), e condies iniciais nulas ( ou seja, posio e velocidade nulas no instante
zero), pode-se obter a seguinte equao atravs da aplicao da Lei de Newton:
J

d 2
d
+c
+ k =
2
dt
dt

Dividindo-se toda a equao pelo primeiro coeficiente para tornar o polinmio caracterstico
mnico, e usando as letras u para a entrada (o torque) e y para a sada ( o ngulo girado),
atinge-se a seguinte equao de segunda ordem.
(p2 +

c
k
1
p + )y = u
J
J
J

Considerando a funo de transferncia operacional,

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L( p ) =

1J
N ( p)
= 2
D ( p ) p + (c J ) p + k J

substituindo p por j, obtm-se para a funo mdulo e para a funo fase respectivas as
equaes
M ( ) =

1J
(k J ) 2 + ( c J ) 2

( ) = tg 1 (

c J
)
k J 2

as quais determinam a resposta em freqncia do circuito. Tendo sido encontradas as

equaes que determinam o comportamento do sistema, pode-se agora utilizar Matlab para
encontrar as respostas e traar as curvas necessrias. Os seguintes comandos podem ser
usados para definir as variveis, as funes, encontrar a resposta e traar o grfico
correspondente onde podem ser vistas a entrada e a sada em funo do tempo:
J=1;
k=10;
c=0.1;
w=2;
Av=1;
t=0:0.001:4;
u=Av*sin(w*t);
np=1/J;
dp=[1 k/J c/J];
y=lsim(np,dp,u,t);
plot(t,u,t,y);grid

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Para se obter os diagramas de Bode que descrevem o comportamento em frequncia da

planta, pode-se usar o comando abaixo, que resulta nos grficos apresentados em seguida.
bode(np,dp)

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