UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA

ESCOLA POLITCNICA
CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E
AUTOMAO

ESTUDO DE CASO:
EFEITOS DE UMA CARGA ROTATIVA
DESBALANCEADA EM SUA BASE DE FIXAO.

EDSON XAVIER DE BRITO JNIOR

Salvador, 16 de September de 20166.Lista de Figuras

Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura

1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
8:
9:

Diagrama representativo do sistema...............................................8

Vibrao do conjunto para gd = 10e-4..........................................12
Resposta de velocidade angular da carga para gd=10e-5............13
Vibrao do conjunto para gd=50e-4............................................13
Resposta da velocidade angular da carga para gd=50e-4............14
Vibrao do conjunto com fora externa com dinmica................14
Resposta da velocidade angular para um torque com dinmica.. .15
Vibrao do conjunto sem fora externa.......................................16
Posio angular da massa m.........................................................16

Lista de Smbolos

 - Coeficiente de amortecimento viscoso torcional

x - Coeficiente de amortecimento viscoso na direo de x
T m - Torque fornecido carga pelo motor eltrico
0 - Frequncia natural do sistema
k - Coeficiente de rigidez da mola

m - Massa representativa do desbalanceamento

- Posio angular da massa

- Velocidade angular da massa

j - Momento de inrcia da massa

M -Massa do conjunto motor-base

F x - Fora resultante na direo x atuante no conjunto motor-base
r - Distncia entre o centro do eixo do rotor at o centro de massa da
carga

SUMRIO
1

INTRODUO

MOTIVAO

DESBALANCEAMENTO DE CARGAS MECNICAS

EXTRUTURA DO TRABALHO

MODELAGEM FENOMENOLGICA

5.1

Hipteses Adotadas

5.2

Equaes de Movimento

REPRESENTAO EM ESPAO DE ESTADOS

10

SIMULAO DINMICA

10

7.1

Simulao dinmica sem fora externa

14

CONCLUSO

16

REFERNCIAS

16

INTRODUO

Nesse trabalho ser mostrado um estudo de caso de um sistema

eletromecnico. O sistema consiste em um motor de eltrico onde em seu
rotor est acoplada uma carga desbalanceada. O motor est fixo em uma
base onde a mesma sofre os impactos da carga quando o motor entra em
operao. O objetivo desse estudo de caso obtermos o comportamento
dinmico do conjunto motor base em funo da rotao do motor e de
outros parmetros relacionados. Tcnicas de analise de sistemas dinmicos
multivarveis sero aplicadas nesse estudo de caso com a finalidade de se
obter respostas a respeito do comportamento do sistema e bem como os
impactos causados pelo desbalanceamento da carga sua base de
sustentao. Esse trabalho uma abordagem simplificada dos trabalhos [1]
e [2]. Em [1], esse mesmo sistema estudado com um motor eltrico
trifsico de corrente alternada. Em [2] o mesmo sistema estudado com um
motor de corrente contnua com excitao em srie e com excitao
independente.
Nesse trabalho ser estuda a dinmica da vibrao na base do motor para o
caso onde o torque do motor constante, caso onde o torque possui uma
dinmica de primeira ordem e o caso onde o torque possui um
comportamento oscilatrio.

MOTIVAO

A anlise do comportamento dinmico do sistema em estudo pode auxiliar

na preveno de falhas tanto nos equipamentos rotativos quanto em suas
estruturas de sustentao. Em projetos de sistemas rotativos, a correta
analise dos sistemas permite prever possveis dados de forma precoce,
evitando assim prejuzos financeiros.

DESBALANCEAMENTO DE CARGAS MECNICAS

O desbalanceamento de uma carga rotativa produz nos mancais que a

sustentam grandes vibraes, capazes de desalinha-los e at mesmo
deforma-los. Em nosso dia-a-dia comum encontramos alguns efeitos
produzidos por cargas desbalanceadas. Um exemplo quando giramos um
pneu de bicicleta e o mesmo sempre pra com a vlvula virada para cima,
ou quando colocamos muita roupa em um mesmo ponto dentro de uma
mquina de lavar e acionamos o modo de centrifugao. Nesse ltimo
exemplo possvel perceber que o nvel de rudo e vibrao da mquina de
lavar aumenta significativamente. No mbito industrial, turbinas,
compressores e outras mquinas rotativas devem estar com as suas cargas

7
balanceadas para evitar danos aos equipamentos, pessoas e ao ambiente.
Em motores a diesel, o desbalanceamento pode causar ondas terrestres
potentes o suficiente para incomodar residentes prximos [1]. No somente
os equipamentos podem falhar devido ao desbalanceamento, mas tambm
as estruturas de apoio e sustentao. Dentre todas as consequncias, o
efeito de ressonncia o mais temido e devastador quanto atingido.
Uma carga rotativa est desbalanceada quando o seu centro de massa no
coincide com o eixo de rotao, ou seja, para que uma carga esteja
balanceada, o ponto de conexo com o eixo de rotao, eixo do motor, deve
coincidir com o centro de massa da carga [4].
4

EXTRUTURA DO TRABALHO

No capitulo 5 ser realizada a modelagem fenomenolgica do sistema

utilizando a abordagem Lagrangeana. As hipteses necessrias para a
modelagem so descritas no item 5.1.
No capitulo 6 as equaes dinmicas no lineares do sistema so
representadas em espao de estados.
5

MODELAGEM FENOMENOLGICA

A modelagem fenomenolgica do sistema representado pela Figura 1 ser

realizada utilizando a abordagem Lagrangeana. Essa abordagem consiste na
combinao da conservao do momento linear com a conservao da
energia. Para o sistema em estudo, essa abordagem permitir encontrar
duas equaes do movimento que relacionam as coordenadas
generalizadas, angulo do rotor e posio do conjunto motor-base.
Para obtermos as bases necessrias para aplicao das leis fsicas que
descrevem o sistema, se faz necessrio definir hipteses a respeito do
sistema em estudo.
Para realizar a modelagem dinmica desse sistema, se faz necessrio uma
representao do mesmo de forma a destacarmos as foras atuantes. A
Figura 1 mostra o diagrama que representa o sistema descrito. A
massa

representa o desbalanceamento da carga acoplada ao rotor do

motor. O conjunto base-motor possui massa

devido ao torque
rigidez
base.

cx

M . A carga posta a girar

T m produzido por um motor eltrico. A constante de

representa oposio ao movimento linear do conjunto motor a constante de amortecimento viscoso que tambm atua no

movimento linear da base. O eixo do motor possui um coeficiente viscoso

rotacional

[1].

Figura 1: Diagrama representativo do sistema.

5.1

Hipteses Adotadas
1. No h movimento vertical do conjunto motor base;
2. Toda a energia mecnica do motor transferida para a carga
3. O fio que liga a massa

m ;

ao eixo do motor tem massa desprezvel;

4. O centro de massa do conjunto motor-base coincide com o ponto zero

do eixo vertical de coordenadas;

5.2

Equaes de Movimento

O operador Lagrangeano

dado como a diferena entre a energia

cintica total e a energia potencial total do sistema. Para a carga

desbalanceada a energia cintica total dada por:

Em =

m v 2 j 2
+
(1)
2
2

Para o conjunto motor base a energia cintica total dada por:

9
2

E M=

M x
(2)
2

Logo a energia cintica total do sistema dada por:

E=

m v 2 j 2 M x2
+
+
(3)
2
2
2

A massa

possui movimento rotacional e logo possvel escrever a

velocidade em funo de suas componentes

2

y .

v =v x + v y (4)
A velocidade de interesse a velocidade angular da massa

m .

v =r (5)
2

v =( x r sin ) + ( r cos ) (6)

Substituindo a equao (6) na equao (3), tm-se:

E=

22
2
( M + m) 2
x mr x sin + mr + j ( 7)
2
2
2

A energia potencial total do sistema dada por:

1+sin

k x2
P=
+mgr
2

De posse das
Lagrangeano.

equaes

de

energia,

pode-se

aplicar

operador

10

1+ sin

2 2
2
2
(M +m) 2
m r j k x

L=
x mr x sin +
+

mgr
2
2
2
2
Para obter as equaes do movimento em funo das coordenadas
generalizadas

se faz necessrio obter o resultado a equao

(10).

d L L
=F x (10)
dt x
x

( )

L
=kx
x

( Lx )=( M +m ) xmr sin (11)

d L
=( M + m ) x mr sin mr cos
dt ( x )
2

F x =c x

Substituindo todo o conjunto de equaes (11) em (10), tm-se:

( M + m x +c x x + kxmr sin ( ) mr cos ( ) =0(12)

2

Dividindo toda a equao (12) por ( M + m

e simplificando-a atribuindo

novas variveis, tm-se:

x = x x 02 x+ sin ( ) + 2 cos ( ) (13)

Onde

x=

cx
M +m ,

0 =

k
M +m

mr
M +m

De maneira semelhante, a equao do movimento para

encontrando os termos da equao (14).

d L L
=T m (14)
dt

( )

pode ser obtida

11
Realizando as substituies necessrias e as devidas atribuies de
variveis de forma a simplificar a expresso, obtm-se a equao (15):

x sin ( )gcos ( ) + T m (15)

=
+

Onde

c
j+m r

mr
j+ mr 2

1
j+mr 2

As equaes (13) e (15) so as equaes do movimento do sistema. A

equao (13) governa a dinmica do movimento horizontal do conjunto
motor-base. A equao (15) governa o movimento rotacional da carga
desbalanceada, tendo como fora exgena o torque produzido pelo motor
eltrico. Devido ao momento de inrcia da carga, um torque resistente
rotao existe sempre que houver um torque de direo contrria. Para o
caso em estudo esse torque desprezado devido hiptese 2.

Representao em Espao de Estados

De posse das equaes que governam a dinmica do sistema, se faz

necessrio representa-las usando a notao de espao de estados. Essa
representao necessrio para a anlise de sistemas multivariveis.
Devido presena de derivadas de segunda ordem em ambas s equaes,
(13) e (15), a substituio de uma na outra far com que apenas derivadas
de primeira ordem estejam presentes. O sistema no linear e as
aproximaes de ngulo no so vlidas, pois a carga gira e no oscila em
torno de um ponto fixo. Logo se obtm:

1
g sin 2
x x 0 x sin ( )
+ T m sin+ 2 cos ( ) (16)
2
2
(1+ sin ( ))

2
1
sin 2
2

(
)

x
sin

x
sin
+
g cos + T m (17)

x
0
2
2
(1+ sin ( ) )

Sendo

x =

=
,e

x =v

e admitindo

1
2
(1+ sin ( )) , tm-se:

12

x =v
g sin 2
v = x x 02 x sin ( )
+ T m sin + 2 cos ( )
2
(18)
=
2 sin 2

x x sin ( ) 02 x sin +
gcos + T m
2

Simulao Dinmica

As equaes obtidas na capitulo 6 possuem certa complexidade em sua

resoluo analtica. As equaes no podem ser linearizadas admitindo que

sin , pois a massa

gira em torno do rotor do motor e no oscila

em torno de um ponto fixo. Dessa forma se faz necessrio utilizar um

recurso computacional para a resoluo e simulao do sistema. O recurso
utilizado ser S-Function disponvel no software Matlab. O uso desse recurso
mostrado em [3].
A Tabela 1 mostra os dados utilizados para a simulao do sistema. Em [1],
defini-se como grau de desbalanceamento o produto da massa
raio

pelo

r . Ser mostrado o comportamento vibratrio do conjunto motor-

base para alguns valores de grau de desbalanceamento

gd . Os valores

de grau de desbalanceamento assim como os demais parmetros do

sistema foram obtidos em [1].

Tabela 1: Parmetros mecnicos iniciais do sistema.

Parmetros

13
Mecnicos
0.001

c
cx

10

0.005

140

A Figura 2 mostra a resposta do sistema em relao vibrao do conjunto

motor-base para uma fora externa (torque fornecido pelo motor eltrico) de
0.1Nm.
Devido ao desbalanceamento, a vibrao cresce at atingir um limite
estacionrio com uma determinada amplitude.

Figura 2: Vibrao do conjunto para gd = 10e-4.

A Figura 3 mostra o comportamento da velocidade angular da carga. Mesmo

com um torque constante, a dinmica da velocidade causada devido
inrcia da carga desbalanceada.

14

Figura 3: Resposta de velocidade angular da carga para gd=10e-5.

A Figura 5 mostra que a amplitude da vibrao apresentou um leve

aumento se comparada com a Figura 2. O efeito da no linearidade do
sistema se apresentou no instante de tempo entre 1.5 e 2 segundos.

Figura 4: Vibrao do conjunto para gd=50e-4

A Figura 5 mostra que a velocidade angular da carga apresentou oscilaes

em seu estado estacionrio.

15

Figura 5: Resposta da velocidade angular da carga para gd=50e-4

O perfil de comportamento visto nas simulaes anteriores o mesmo

medida que aumenta o grau de desbalanceamento, a vibrao do conjunto
tende a ter amplitudes maiores no estado estacionrio. A vibrao do
conjunto afeta diretamente a velocidade angular da carga.
Com o objetivo de estudar o comportamento do sistema em relao ao
torque fornecido pelo motor eltrico, as Figuras 6 e 7 mostram,
respectivamente, o perfil da vibrao do conjunto e velocidade angular da
carga para um torque de 0.1Nm que obedece a uma dinmica de primeira
ordem partindo dos mesmos valores de

gd

analisados anteriormente. A

dinmica do torque possui uma constante de tempo de 2s.

Figura 6: Vibrao do conjunto com fora externa com dinmica

No h mudanas em relao ao perfil em comparao com as simulaes

anteriores. Conforme j era esperado, a dinmica de primeira ordem do
torque somente retarda o incio das vibraes do conjunto. Na Figura 7, o

16
perfil de velocidade apresenta um comportamento tpico de um sistema de
ordem superior. Isso ocorre devido insero de mais um polo na equao
dinmica que governa a velocidade angular da carga.

Figura 7: Resposta da velocidade angular para um torque com dinmica.

7.1

Simulao dinmica sem fora externa

Estudando a condio na qual no h fora externa atuando no sistema, ou

seja, considerando que o motor no mais transmite torque carga, o
comportamento do sistema, para uma dada condio inicial do ngulo
ser oscilatrio e estvel entorno do ngulo

= /2 , Semelhantemente

como no exemplo do pneu de bicicleta citado na introduo desse trabalho.

Como h uma oscilao em torno de uma ngulo

sin ,

2 0

x =v
2
v = x x 0 x g+
(19)

=
x 02 x + 2 g
x

possvel admitir que

cos 1 , logo tm-se o seguinte conjunto de

equaes diferenciais lineares:

17
Fazendo a representao em espao de estados substituindo os estados na
matriz A, tm-se:

[][
[]

0
1
0
0
x
2
v
0
x
g
+
=
0
0
0
1
2
2
2

0 x x v 0 x + +

][ ]
x
v

x
v
y=I

Na Figura 8 possvel observar que as vibraes diminuram de forma

significativa com a extino da fora externa. A Figura 9 mostra que o
comportamento da posio angular se assemelha ao comportamento de um
pendulo simples considerando dissipaes de energia por atrito, oscilando
entorno do ponto de equilbrio gravitacional at parar. Nesse caso carga
permanecer parada no ponto onde o ngulo

= /2 . A simulao que

gerou os resultados mostrados nas Figuras 8 e 9 foi com uma condio

inicial de ngulo de -1.2rad.

Figura 8: Vibrao do conjunto sem fora externa.

18

Figura 9: Posio angular da massa m

Concluso
Com esse trabalho foi possvel verificar a importncia de modelos
matemticos de sistemas mecnicos rotativos, pois com isso possvel
estimar as vibraes causadas por equipamentos ainda em sua fase de
projeto. Tambm foi possvel verificar que quando no h uma fora externa
atuando, a massa desbalanceada tende a se mover para um ponto de
equilbrio.
As vibraes no somente dependem do torque fornecido carga mais
tambm dos parmetros que esto relacionados fixao do motor sua
base. A forma de fixao altera alguns parmetros mecnicos mostrados na
Tabela 1, isso contribui para a diminuio das vibraes de uma mquina
rotativa.

REFERNCIAS

[1] Wenderson Luiz Ganda. Anlise da dinmica acoplada de um motor de induo

trifsico montado sobre uma base elstica, Dissertao de mestrado, Universidade
Federal do Esprito Santo, 2013.112p.

19

[2] Rocha Jnior, Edmilson B. Anlise da dinmica acoplada de uma mquina eltrica
rotativa e sua estrutura de suporte, Dissertao de mestrado, Universidade Federal do
Esprito Santo, 2004.85p.
[3] Mrcio Andr, Fernandes Martins, Modelagem, simulao e controle de sistemas
dinmicos contnuos atravs do ambiente simulink, Apostila, Universidade Federal da
Bahia, 2013.89p.
[4] http://www.sanchesblanes.com.br/informativos/inf06.pdf