editorial

Editora Saber Ltda. Diretores Hlio Fittipaldi Thereza M. Ciampi Fittipaldi

Nesta edio, anunciamos com orgulho o incio do nosso Portal de Mecatrnica. Veja em (www.mecatronicaatual.com.br) que entrou no ar no dia 13 de maio, o trabalho que desenvolvemos nos ltimos 7 anos. Com uma atuao leve e didtica iniciamos diversos leitores na rea de automao com a divulgao de tecnologia, projetos de robs e outros tipos de matrias nos diversos ramos da mecatrnica. O mundo est muito competitivo e o Brasil comea a mostrar a sua competncia e tenacidade para encontrar as melhores tecnologias, visando produzir com qualidade e custos baixos. H muitas vagas de empregos no preenchidas por falta de prossionais qualicados. Os currculos da maior parte das escolas ainda no atendem s exigncias atuais do mercado de trabalho e os alunos que querem se destacar precisam se esforar muito e procurar outras fontes complementares de conhecimento. A nossa modesta contribuio tem sido a de disponibilizar as informaes de ponta que so to necessrias aos leitores, para encontrar este caminho da excelncia. Com o Portal teremos versatilidade e rapidez. O leitor que assinante da revista impressa Mecatrnica Atual, alm das novas edies, ter acesso gratuito, enquanto durar sua assinatura, a todas as edies passadas das duas revistas: a Mecatrnica Atual, e a Fcil, que agora s possui a edio digital. Quem no quiser a revista impressa, poder assinar somente o Portal pela quantia de R$ 48,00 por ano. Em Portugal e todos os outros pases o preo anual desta assinatura digital, sem a revista impressa, de 22 euros. O acesso gratuito a parte deste portal deve-se importncia que atribumos aos dados dos usurios, pois assim teremos a estatstica da representatividade de cada segmento no mercado e portanto poderemos direcionar as matrias de acordo com as necessidades. Sabemos que muitos leitores no querem se identicar e por isso possuem e-mails para fornecerem, a nesses casos. Respeitamos esse direito ao anonimato, mas solicitamos que no deixem de preencher todos os campos do cadastro, para termos informaes e fazermos o melhor contedo para o atendimento de suas exigncias. Em contrapartida voc tem acesso a quase 50% do contedo disponvel no portal, desde dezembro de 2006 at maio de 2008. No portal, o leitor encontrar: O contedo das edies impressas da revista Mecatrnica Atual e a edio digital da Mecatrnica Fcil ( na sesso educacional deste portal). Artigos e reportagens exclusivas, alm de vdeos dos projetos e podcasts; Frum, Empregos, Produtos, Guia Industrial, Eventos, Notcias, Educao (Mecatrnica Fcil) e Enciclopdia. Visitem-nos e no esqueam de avisar os amigos sobre esta novidade. At a prxima!

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ndice

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por Newton C. Braga

Robnews

Fotocontrole Modelix
apresentado neste artigo, um modo de controlar o motor do Modelix com um feixe de luz

Caixas e gabinetes
Destaque sobre as opes de caixas e gabinetes existentes no mercado
por Newton C. Braga

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Miniprojetos de robtica e mecatrnica

Anlise dos projetos bsicos que podero ser utilizados em trabalhos de Robtica e Mecatrnica
por Newton C. Braga

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RM-1 Rob Manipulador

Republicao do rob de brao mecnico, passo-a-passo
por Mrcio Jos Soares

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Como projetar um rob? - Parte 2

Conra a continuao do artigo e projete seu rob a partir de importantes dicas
por Mrcio Jos Soares

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Controle de motores DC com o PIC

Veja o contedo do documento AN893 da Microchip
por Newton C. Braga

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Mecatrnica Fcil n39

notcias

Robonews
Rob controle remoto
Os pesquisadores da Toshiba (www.toshiba.com) do uma pequena previso do que o ApriPoko capaz de fazer. Trata-se basicamente de um controle remoto para TV, estreo ou outros sistemas eletrnicos. De acordo com as informaes, o AP senta e procura sinais infravermelhos emitidos por controles remotos comuns. Quando um dos sinais detectado, o rob pergunta: O que voc quer que eu faa?. Voc pode responder ligue a TV; mude para o canais de esportes; ou ento faa o cachorro parar de latir. Ele armazena essa informao e memoriza o sinal apropriado, ficando pronto para realizar a operao sob seu comando. O ApriPoko simplesmente acopla seu brao transmissor e realiza a operao. Ele tambm vai levar uma cmera com a qual poder identificar um usurio particular. Os detalhes so poucos, mas ele dever medir perto de 27 centmetros de altura e pesar 2,3 kg. Perfeito para transportar batatas pela casa.
Toshiba Corp. / Divulgao

Jeff Eckert

Rob ApriPoko da Toshiba

Robs para exibio pblica

De acordo com o World Robotics (www.worldrobotics.org), 951. 000 robs industriais estavam em servio em 2007, mas relativamente poucas pessoas como ns, mortais, tiveram a chance de ver e interagir com essas mquinas de uma forma mais prxima. Isto perturba os artistas do Robotlab da Alemanha (www.robotlab. de), e ento, sua inteno foi criar um rob criativo experimental para exibio em locais pblicos. Mecatrnica Fcil n39 Assim, a aparncia e movimentos, alm dos sons podem ser interpretados individualmente pelo assistente e evocar idias que possam estar no campo de finalidades prticas, bem como formular uma imagem utpica de uma futura cultura entre homem e mquina. Para essa finalidade, o Robotlab programou recentemente uma unidade Kuka para escrever sua prpria propaganda. A unidade consiste em oito afirmaes geradas de forma autnoma, seguida de um nmero de srie/assinatura. Como a mquina produz palavras de forma aleatria, fora de um controle interno de informao, elas no fazem muito sentido, mas expressam a finalidade do projeto. As frases so geradas em alemo, pois algumas tradues levam a coisas como: A sublimao subjetiva. O aparelho se torna a composio que faz o deslocamento; ou ainda Do chip vem o fluxo de dados por exemplo.


HSI / divulgao

notcias

Rob ativado a laser

Em 2005, a Georgia Tech e a Emory University se juntaram para criar o Health Systems Institute (www.hsi. gatech.edu), que ficar no Centro de Robtica para Cuidados de Sade. O diretor do centro Charlie Kemp e outros pesquisadores, demonstraram o El-e (pronuncia-se lie), um rob de um brao que, alm de ter boa aparncia, pode ser uma tima pedida para ajudar pessoas com problemas


O pesquisador Charlie Kemp aceita uma toalha do El-e

srios de mobilidade. Ele foi projetado para ajudar os usurios em tarefas dirias como pegar toalhas, vidros de comprimidos, telefones, etc. O mais interessante o sistema de interface do El-e: alm de levar um sistema complexo de controle, baseado em reconhecimento de voz ou linguagem corporal, o rob controlado tambm por um laser pointer verde. Voc simplesmente ilumina o objeto

que deseja e o rob utiliza uma cmera para analisar a situao e pegar o objeto, trazendo-o at voc, ou se preferir, colocando-o em uma mesa ao seu lado. A equipe est trabalhando para expandir as capacidades do El-e, incluindo operao com interruptores e abertura e fechamento de portas.

Mecatrnica Fcil n39

notcias
Eric Maslowski, University of Michigan 3D Lab

Avio robtico de espionagem imita morcegos

Avio espio pode colher dados e envilos para soldados em tempo real

O exrcito americano anuncia um programa de 5 anos com dotao de 10 milhes de dlares que contar com o patrocnio do College of Engineering, para o Center for Objective Microelectronics and Biomimetic Advanced Technology (COM-BAT) na Universidade de Michigan (www.umich.edu) . A inteno do Centro ajudar

a desenvolver um avio espio de 15 cm, modelado na forma de um morcego, que pode colher dados como imagens, sons e cheiros em zonas urbanas de combate, e transmitir informaes de volta a soldados em tempo real. Os pesquisadores da U-M vo focar em sistemas microeletrnicos AV, incluindo sensores, ferramentas de comunicao e baterias. Este avio ter microcmeras para viso estereoscpica, um miniconjunto de microfones que pode cap-

tar sons de diferentes direes e detectar radiao nuclear e gases venenosos. As operaes noturnas do avio podem ser realizadas com a ajuda de um radar miniatura e um sensvel sistema de navegao. Alm disso ele ser capaz de usar energia solar, do vento, vibraes e outras fontes que recarregaro suas baterias de ltio. O COM-BAT tambm envolve a Universidade da Califrnia em Berkeley e a Universidade do Novo Mxico, cada uma desenvolvendo um subsistema diferente.

Novo estado fundamental da matria

Algum disse um dia: Eu sou matria, voc matria, o Universo matria. Mas, isso no importa. Eu acho que foi Einstein, depois de um m de semana com Lowenbrau e Marlilyn Monroe. Contudo, voc no pode ter matria sem antimatria, yin sem yang ou Laurel sem Hardy. assim, previsvel, que voc no tenha superconduo sem superisolao. Isto justamente levou os cientistas do Departamento de Energia do Argonne National Lab (www.anl.gov) a provar esse fato. Com a assistncia de uma equipe da Alemanha, Rssia e Blgica, eles criaram um lme no de nitrato de titnio, refrigerando-o prximo de zero absoluto e ento descobriram que, dentro de certo limiar, sua resistncia aumentou em 100. 000 vezes. Aparentemente, a superconduo depende de eltrons que se juntam em pares, denominados pares de Cooper Mecatrnica Fcil n39 (de Leon Cooper, que ganhou o prmio Nobel de 1972 pela sua descoberta). Quando os pares formam longas cadeias, pode-se ter um uxo sem resistncia de eltrons. No entanto, quando eles se evitam, formam uma trava para o movimento de eltrons e com isso uma forte resistncia corrente. Aplicaes prticas ainda no foram exploradas, mas especula-se que enrolando esses super-isoladores em torno de materiais supercondutores podese criar um percurso eltrico que no apresente perda de energia em calor, viabilizando a elaborao de circuitos ecientes de sensores e baterias.
Novo estado da matria criado no Argonne National Lab

montagem

Fotocontrole Modelix

Newton Braga

Os conjuntos de peas dos kits Modelix fornecem solues muito interessantes para o projetista mecatrnico, alm de possuirem alguns dispositivos eletroeletrnicos muito teis. No entanto, estes dispositivos no funcionam sozinhos, precisando de circuitos apropriados. Muitos desses circuitos podem ser elaborados com base em projetos desta revista e de nossos livros (vide box no final do artigo). Em especial, neste artigo descreveremos um modo simples de controlar o motor do Modelix usando um feixe de luz.

O controle de motores de corrente contnua a partir de sensores oferece uma possibilidade muita ampla de se automatizar projetos usando o Modelix. Em particular, destacamos o sensor de luz (LDR) que pode ser usado para ativar um motor pela presena de luz ou por sombra, o que nos leva a alguns automatismos interessantes como os mostrados na figura 1. No primeiro caso, podemos acionar o sistema mecnico que abre uma porteira quando o farol de um carrinho ilumina o sensor. No segundo caso, podemos fazer com que um objeto seja retirado de uma esteira quando ele passa diante do sensor. Porm, o sensor sozinho no pode acionar diretamente um motor, pois a corrente que ele controla muito baixa. Assim, para que ele seja usado com um motor ou amplificamos essa corrente a ponto dela atuar sobre o motor diretamente ou ento utilizamos um amplificador e um rel. Nossa opo neste projeto justamente essa. Ento antes de implantar o circuito numa matriz de contatos, vamos analisar seu princpio de funcionamento.

Como Funciona
A grande vantagem de usarmos um rel no nosso projeto est no fato de que isolamos o circuito de controle (parte eletrnica) do motor. Isso bom, conforme ilustra a figura 2, pois o motor tende a gerar rudos quando funciona, devido comutao de suas escovas e isso pode causar interferncia no funcionamento do circuito. No nosso projeto empregamos como sensor um LDR (foto-resistor), que um componente que deixa passar mais corrente (sua resistncia diminui) quando ele recebe luz. Para aumentar a sua corrente usamos como amplificador um transistor que controla um rel. O ajuste da sensibilidade do circuito feito por um potencimetro que determina exatamente o quanto de luz necessita o sensor para mudar o estado do rel, e nesse ponto temos duas possibilidades interessantes que so exibidas na figura 3. Na primeira (a), a corrente no transistor aumenta quando a luz que incide no LDR aumenta e, portanto, sua resistncia diminui. Isso significa que o rel ser acionado com a luz, fazendo com que o motor funcione. Mecatrnica Fcil n39

montagem
1
Exemplos de montagem

Isolamento do circuito de controles

Na segunda (b), a corrente no transistor aumenta quando a luz que incide no LDR cortada ou diminui de intensidade. Isso significa que o motor vai ser acionado pelo rel quando houver uma sombra sobre o sensor, ou quando a luz for interrompida. Qual das configuraes o leitor adotar em seu projeto depender apenas da aplicao, conforme citamos na introduo. Para ilustrar o funcionamento do sistema colocamos tambm um pequeno dispositivo simples Modelix que transmite o movimento do motor a uma polia maior numa espcie de caixa de reduo experimental. Nessa montagem, todas as peas so do prprio Modelix, exceto o elstico de transmisso que um elstico comum de prender papel. Observe que usamos um chassi extendido para poder fixar atravs de elsticos a matriz de contatos onde ser montado o circuito eletrnico. Evidentemente, se o leitor optar por outra tcnica de montagem, em placa de circuito impresso, por exemplo, o chassi pode ser mais curto. Nesta configurao de chassi longo, para uma eventual competio, Mecatrnica Fcil n39

Modos de ajustes de sensibilidade do circuito

preciso ter bastante cuidado com o alinhamento das rodas para que o veculo se desloque em linha reta.

Montagem Eletrnica
Na figura 4 temos o diagrama completo do simples circuito de controle que usa fontes de alimentao diferentes para o motor e para a parte eletrnica. O rel utilizado de 6 V e como o motor de 3 V, temos realmente que usar fontes separadas para a alimentao. O LDR do tipo redondo, comum, de qualquer tamanho e o potencime-

tro de ajuste pode ter valores entre 100 k ohms e 1 M ohms. Para obter mais sensibilidade e diretividade na ao do LDR temos duas opes. A primeira (a) consiste em empregar um tubinho opaco de modo que ele (LDR) receba luz apenas de uma direo. A segunda (b) consiste em se usar uma lente convergente que vai permitir focalizar uma fonte de luz distante, conforme mostra a figura 5. Veja que, pelo fato do rel isolar o motor do circuito eletrnico, podemos controlar motores ou cargas com qualquer tenso. O rel tem dois con-

montagem
tatos reversveis, o que significa tambm que, ao ligar o motor, ele pode desligar outra carga ou ainda acionar simultaneamente um LED, conforme fizemos no circuito original. Esse LED de monitoramento especialmente interessante se o motor estiver longe e houver necessidade de sabermos se ele foi acionado ou no. Para a conexo de certos componentes na matriz de contatos, como o suporte de pilhas, motor, potencimetro, ser interessante soldar pedaos de fios rgidos em seus terminais, os quais se encaixam melhor nos furos. O fio paralelo usado em conexes telefnicas o melhor para esse tipo de trabalho. Esse mesmo fio tambm o aplicado em algumas interligaes da matriz de contatos. com a mo e v ajustando P1 at que o motor desligue. Descobrindo o sensor, o motor deve ser acionado. Encontre o ajuste no ponto de maior sensibilidade. Se sua verso for a que dispara com a sombra, ajuste P1 at que o motor pare e depois, colocando a mo na frente, o motor deve ligar. Retoque o ajuste para obter a maior sensibilidade. Comprovado o funcionamento, s usar o aparelho. Para incorporar o sensor ao Modelix voc pode sold-lo a fios longos que sero conectados matriz de contatos. f
Mais informaes Dentre os livros recomendados para aqueles que desejarem ter idias de circuitos para controles de motores, solenides e aplicativos que podem ser desenvolvidos com o Modelix, sugerimos Eletrnica Para Mecatrnica, e para os que desejam aprender desde o comeo, o Curso Bsico de Eletrnica, em livro ou CD-ROM.Veja como adquiri-los no site www.sabermarketing.com.br.

Lista de materiais
Q1 - BC548 ou equivalente transistor NPN de uso geral D1 - 1N4148 diodo de uso geral LED - LED comum de qualquer cor (opcional) LDR - Foto-resistor K1 - Rel de 6 V Metaltex ML2RC1 ou equivalente B1 - 6 V 4 pilhas pequenas B2 - 3 V 2 pilhas pequenas M1 - Motor Modelix de 3 V P1 - 100 k a 1 M potencimetro R1 - 1,2 k x 1/8 W resistor (marrom, vermelho, vermelho) R2 - 470 x 1/8 W resistor (amarelo, violeta, marrom) C1 - 100 F x 6 V capacitor eletroltico Diversos: Matriz de contatos, suportes de 2 e 4 pilhas, fios, solda, etc.

Prova, Ajuste e Uso

Uma vez conferidas todas as conexes, coloque as pilhas no suporte e atue sobre o potencimetro de ajuste. Por outro lado, se sua verso for a que dispara com a luz, cubra o sensor

Componente necessrios para a montagem

Diagrama completo de um circuito simples

Opes para obteno de maior sensibilidade e diretividade no LDR

Mecatrnica Fcil n39

montagem

Caixas e gabinetes
Projetos eletrnicos e mecatrnicos no dependem apenas das partes funcionais, que podem ser eletrnicas ou mecnicas. Existe tambm uma parte do hardware (ferramental) que no exerce funo no projeto, mas que to importante quanto as partes funcionais propriamente ditas. Essa parte justamente aquela que protege ou aloja os subconjuntos do projeto, formada por caixas e gabinetes. H muitas opes para essa parte de seu projeto, as quais vamos destacar neste artigo.
Newton C. Braga

Se uma montagem experimental ou didtica, ela pode ser mantida numa matriz de contatos, ponte ou mesmo placa sem proteo alguma. No entanto, se for um aparelho para uso constante e principalmente, se for feito para pessoas comuns, uma caixa ou gabinete para aloj-lo dever ser prevista. A caixa ou gabinete no tem simplesmente a finalidade de tornar sua aparncia melhor e facilitar seu uso: ela protege os componentes internos contra acidentes tais como puxes, contatos com objetos e at mesmo choque nas pessoas Para escolher a melhor caixa ou gabinete para alojar uma montagem devem ser feitas diversas consideraes, como:
Tipo de material As caixas de metal so mais robustas mas, por outro lado, apresentam alguns inconvenientes que devem ser analisados antes de optarmos pela sua escolha. Um deles a dificuldade Mecatrnica Fcil n39

de se trabalhar com o metal, que difcil de furar para colocar componentes externos como os controles, LEDs e indicadores e para a prpria fixao das placas, suportes de pilhas e transformadores. Para trabalhar com caixas de metal o leitor precisar de um local que suporte o trabalho com ferramentas mais robustas. Mais fceis de trabalhar so as caixas plsticas. O plstico fcil de furar e cortar, no exigindo nem ferramentas especiais nem muito esforo. O prprio local em que podemos trabalhar com estas caixas pode ser uma bancada comum, sem a necessidade de ferramental pesado. Finalmente, temos alguns materiais alternativos que podem ser usados em certas condies. Um deles, bastante interessante, a madeira, que pode resultar em caixas de aparelhos de boa aparncia que no comprometem seu funcionamento sendo fceis de trabalhar. A furao e corte da madeira para alojar os componentes pode ser feita com ferramental comum.


montagem
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Aparelhos montados em diversos tipos de caixas

Caixa da Patola

Montagem experimental com pequenas tbuas

Menos resistentes, mas que tambm servem para alojar alguns projetos, so as caixas de papelo e plstico ondulado. A principal vantagem no uso desse material est na sua facilidade de obteno e manuseio. Evidentemente, as caixas de papelo e plstico fino no so muito resistentes, devendo o operador do aparelho ter bastante cuidado. Na figura 1 temos exemplos de aparelhos montados em diversos tipos de caixas.
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Tamanho Outro fator que determina a escolha do tipo de caixa para alojar um circuito o seu tamanho. Evidentemente, se a montagem usar uma placa grande, transformadores e outros componentes pesados, ser preciso que ela tenha uma boa resistncia para agent-los. Caixas de metal ou plstico grosso so as mais indicadas. Se o aparelho for pequeno, caixas de materiais menos resistentes servem como, por exemplo, as de plstico, madeira ou mesmo papelo. Obviamente, um equipamento muito grande precisar de verdadeiros armrios, caso em que materiais como o ao e a madeira podero ser utilizados. Nesses casos, armrios verdadeiros podem ser adaptados para alojar todo o circuito.

Facilidade de obteno Existem empresas especializadas como a Patola (www.patola.com) que fabricam caixas plsticas de diversos tamanhos e formatos, especialmente indicadas para a realizao de montagens eletrnicas. As caixas dessa empresa podem ser encontradas na maioria das lojas de componentes eletrnicos. Na figura 2 vemos uma caixa da Patola. No entanto, quando existe dificuldade para se obter caixas profissionais como essas, principalmente se o projeto exigir uma caixa de formato e tamanho pouco comuns, o montador precisa improvisar. Para essa finalidade, vale a imaginao. Para pequenos equipamentos podemos usar saboneteiras, caixas de remdios, caixas de presentes ou caixas de brinquedos. O montador esperto guarda em seu local de trabalho todas as caixinhas que puder encontrar, pois certamente um dia elas podero ser teis para a realizao de alguma montagem. Para equipamentos grandes, as caixas podem ser feitas ou mesmo aproveitadas de algum equipamento fora de uso. Vale tambm a regra de se guardar as caixas que percebemos que um dia possam ter utilidade. Outra possibilidade montar as caixas aproveitando-se materiais comuns. Duas pequenas tbuas montadas em ngulo reto podem fazer um meio gabinete para uma montagem experimental, conforme mostra a figura 3. Os leitores que tiverem habilidade para trabalhar com plstico e acrlico podem montar chassis, caixas e meio gabinetes com relativa facilidade. Na figura 4 damos algumas sugestes para o leitor. At mesmo uma simples tabuinha pode servir de plataforma de montagem, evitando que os componentes fiquem pendurados e portanto sujeitos a falhas, choques e outros problemas causados pelo manuseio. Fatores tcnicos O tipo de caixa ou chassi para uma montagem depende tambm do circuito que deve ser alojado. J tivemos a oportunidade de comentar que existem circuitos sensveis a problemas como captao de rudo, instabilidades devido a uma operaMecatrnica Fcil n39

montagem
o em alta freqncia, irradiao de interferncias e rudos, etc. Para estes circuitos, a melhor soluo est na utilizao de caixas de metal ou ainda caixas de outro material revestidas de metal. Ligando-se o plo negativo ou terra da alimentao do aparelho na caixa ou blindagem interna (revestimento), ela atua como blindagem evitando assim a irradiao ou captao de rudos conforme ilustra a figura 5. Por outro lado, pequenos transmissores, cujos circuitos crticos podem se instabilizar quando prximos de partes de metal, no devem ser montados em caixas de metal. Para esses projetos ser mais interessante empregar caixas de plstico ou outros materiais no condutores. Formato O formato da caixa outro fator que determina sua escolha. Em geral, para as montagens comuns so utilizadas caixas quadradas, o que facilita bastante sua elaborao ou mesmo seu aproveitamento a partir de uma das solues que demos neste mesmo item. Porm, poder ser necessrio numa montagem especial uma caixa com formato diferente. Para estes casos, o leitor deve saber trabalhar com materiais como madeira, plstico ou mesmo metal de modo a fazer a caixa com o formato desejado. Segurana Um fator importante na determinao do tipo de caixa ou proteo usada em um projeto a segurana. Existem circuitos que trabalham com altas tenses, diretamente ligados rede de energia ou ainda com peas que possam causar ferimentos se tocadas acidentalmente. Esses circuitos precisam ter a proteo de uma outra caixa ou de outro recurso que se julgue necessrio no caso. Dessa forma, aparelhos ligados rede de energia devem obrigatoriamente ser montados em caixas fechadas com todas as partes vivas do circuito devidamente protegidas. Denominamos partes vivas quelas que podem dar choques se tocadas acidentalmente. O mesmo ocorre com aparelhos que trabalhem com altas tenses como, por exemplo, os que so empregados em inversores, eletrificadores, etc. Na figura 6 mosMecatrnica Fcil n39
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Sugestes de montagens para o leitor

Caixas de metal atuam como blidagem

Flyback

tramos um flyback que um transformador que pode gerar dezenas de milhares de volts, mesmo quando ligado em circuitos alimentados por baterias e que por isso deve ser muito bem protegido para no causarem choques em que o tocar. Lembramos que, apesar de tais circuitos produzirem tenses de milhares de volts, em muitos casos a corrente muito baixa no sendo grande o perigo de morte. No entanto, os choques que tais circuitos provocam so bastante desagradveis. Concluso Muito da aparncia final de um projeto, quando da escolha da caixa para aloj-lo, depender da imaginao do leitor. Ao lado das caixas prontas, que podem ser adquiridas no comrcio especializado, sempre existe a possibilidade de se fazer improvisaes. Materiais alternativos como madeira, plstico e mesmo metal podem ser usados resultando, em muitos casos, em aparelhos com verdadeira aparncia profissional. Neste artigo demos apenas algumas indicaes de como escolher a melhor caixa para seu projeto, tomando cuidado para que ela no afete o desempenho do mesmo.

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montagem

Miniprojetos de robtica e mecatrnica

Projetos eletrnicos simples e de baixo custo que possam ser usados em montagens mecatrnicas e de robtica no so muitos simples de encontrar. Como o propsito de nossa publicao fornecer o mximo de informaes, principalmente as de uso prtico, uma coletnea de circuitos para esta finalidade seria muito bem aceita. Assim, fornecemos aqui uma seleo de projetos bsicos que podem ser empregados em trabalhos de Robtica e Mecatrnica, em aulas de educao tecnolgica e at mesmo com outras destinaes. Robs, automatismos, modelos, braos mecnicos e muitos outros projetos podem ter seu funcionamento incrementado com as configuraes dadas a seguir.

Newton C. Braga

Carregador de Nicad
As pilhas recarregveis ou baterias de Nicad consistem em uma das fontes de energia mais usadas para projetos de mecatrnica e robtica. Na verdade, podemos encontrar essas pilhas e baterias alimentando uma infinidade de outras aplicaes como, por exemplo, telefones sem fio, brinquedos, automatismos, transmissores de controle remoto, etc. No entanto, pilhas e baterias precisam ser recarregadas. O carregador muito simples que descrevemos serve para pilhas pequenas, mdias e grandes, fornecendo uma corrente de carga da ordem de 20 a 50 mA na rede de 110 V.
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O circuito dos mais econmicos por no usar transformador, uma vez que a reduo da tenso feita por uma lmpada de 5 a 15 watts para a rede de 110 V, que tambm atua como limitadora de corrente. A retificao realizada por um diodo 1N4004 e a reduo final por um resistor (R1), que pode ter seu valor alterado em funo dos tipos de pilhas ou baterias que devem ser recarregadas. Podemos carregar de 1 a 4 pilhas pequenas, mdias ou grandes com este aparelho, por tempos entre 5 e 16 horas, conforme a recomendao do fabricante. O leitor poder usar o seu multmetro para verificar a corrente real de carga em funo das tolerncias dos componentes, e ajustar R1 para obter a corrente que necessita para o tipo especfico de pilhas que utiliza. Obeceder a polaridade na ligao do diodo e do suporte de pilhas fundamental para o funcionamento correto do aparelho. Com a ligao de dois suportes de 4 pilhas em srie podemos fazer a carga de at 8 pilhas pequenas, mdias ou grandes. Na figura 1 temos o diagrama completo do carregador.

Na figura 2 vemos a disposio real dos componentes para esta montagem. Evidentemente, os componentes no devem ficar expostos a um toque acidental que causaria choques perigosos, pois temos a conexo direta na rede de energia. O conjunto deve ser acondicionado numa caixa plstica fechada. Em primeiro lugar, coloque no suporte as pilhas que deseja carregar e somente depois ligue o plugue rede de energia. Havendo uma carga ligada (pilhas), a lmpada dever acender. Caso a lmpada no acenda, desligue a alimentao e ajuste as pilhas no suporte porque podero estar com mau contato. Nunca toque no suporte ou nas pilhas com o aparelho ligado, pois voc pode tomar um forte choque. O brilho da lmpada deve ser um pouco inferior ao normal durante toda a carga. Se alguma pilha no processo de recarga no armazenar energia, isso um sinal de que ela poder estar estragada. Ento no a utilize mais em conjunto com as que esto em bom estado. Mecatrnica Fcil n39

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montagem
Lista de material:
D1 - 1N4004 ou equivalente - diodo de silcio X1 - 5 watts a 15 watts x 110 V - lmpada comum R1 - 2 k ou 2,2 k x 5 watts - resistor de fio B1 - Pilhas a serem recarregadas - ver texto Diversos - Suporte de pilhas, ponte de terminais, soquete para a lmpada, cabo de alimentao, caixa para a montagem, fios, solda, etc. 2

Protetor dos inseguros

Depois de montar algum aparelho que deva ser alimentado pela rede de energia, os leitores menos experientes podero sentir algum receio de curto ou exploso ao lig-lo, porque naturalmente algo poder ter sado errado... claro que isso representa um perigo, pois antes que os fusveis da entrada de energia de sua casa abram, ou os disjuntores desarmem, poder haver a queima de componentes e at um bom susto pelo estouro que ocorrer nestes casos. Para esses inseguros, existe uma montagem muito interessante, que dever estar presente na bancada. Desse modo ligando o aparelho montado ou suspeito nela, simplesmente teremos o acendimento de uma lmpada se existir alguma coisa errada, e nada de mais grave acontecer. O aparelho possui trs lmpadas que funcionam da seguinte maneira. A primeira X1, que fica em srie com a alimentao do aparelho alimentado de modo a limitar a corrente em caso de problemas. Se, ao ligar o aparelho, esta lmpada acender com brilho mximo ser um sinal de perigo, pois haver curto. Neste caso, no devemos acionar S1 para conexo direta rede. Precisamos antes reexaminar a montagem. X2 avisa que o aparelho est na condio de prova com a ligao da lmpada em srie e que ela acender se houver problemas. X3 avisa que a ligao est direta, ou seja, sem X1 em srie, e que no Mecatrnica Fcil n39

devemos usar o aparelho com uma montagem sobre a qual haja dvidas, sem antes atuar sobre S1 para acender a luz verde. O aparelho indicado para o teste de equipamentos com potncias de at uns 100 watts. Com aparelhos de maior potncia, mesmo que bons, a lmpada X1 ir acender com brilho menor do que o normal. Veja, ento, que se a lmpada X1 acender mais fraco que o normal, isso significar que o aparelho no est em curto. Na figura 3 mostramos o diagrama completo deste aparelho. Na figura 4 vemos a disposio dos componentes que podem ser fixados numa caixa de madeira ou plstico de dimenses apropriadas. A lmpada X1 pode ser de 60 ou 75 watts, conforme a rede local, enquanto que X2 e X3 so lmpadas de
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5 W verde e vermelha, ou ento um pouco maiores de 15 ou 25 watts. O fusvel dever ser instalado em suporte apropriado, e a tomada para conectar o aparelho em prova do tipo comum. A chave S1 do tipo de 2 plos x 2 posies (HH ou reversvel).
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montagem
Para usar o aparelho proceda do seguinte modo: ligue-o na tomada e coloque S1 na posio em que a luz verde acende. Em seguida conecte na sada o aparelho suspeito ou que voc quer experimentar, e ligue-o. Se a lmpada X1 acender com brilho mximo ser um sinal que existe curto. Desligue o aparelho e verifique. Se acender com brilho menor que o normal, neste caso o aparelho poder ser alimentado diretamente pela rede de energia, no havendo portanto perigo de curto. Se a lmpada X1 no acender, o circuito alimentado poder estar aberto ou ainda ser de consumo muito baixo. Se o aparelho estiver bom (X1 no acender com brilho mximo), passe ento S1 para a posio em que acende a luz vermelha para que ele receba a alimentao normal. Lista de material:
X1 - Lmpada comum de 40 a 75 watts, conforme a rede local X2, X3 - Lmpadas de 5 watts conforme a rede local - vermelha e verde S1 - Chave de 2 plos x 2 posies TM1 - Tomada F1 - 10 A - fusvel comum Diversos: cabo de alimentao suporte de fusvel, soquetes para as lmpadas, caixa para montagem, fios, solda, etc.

Chave de toque
Apenas um toque no elemento sensor X1 e o rel fechar seus contatos, permanecendo assim por um intervalo de tempo determinado pelo ajuste de P1. Motores e dispositivos diversos como solenides e eletroms podero ser acionados em projetos de robtica e mecatrnica. possvel ainda usar este circuito em alarmes, sistemas de desativao de alarmes, abertura de portas ou no acionamento de temporizadores de lmpadas. A corrente de repouso do circuito muito baixa, o que possibilita sua alimentao com pilhas comuns. O rel, por outro lado, pode controlar cargas potentes, inclusive ligadas na rede de energia. A sensibilidade do circuito grande, o que permite que o mais leve toque no sensor provoque seu disparo.
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O sensor pode ser uma simples ponta desencapada de um fio ou at uma plaquinha de metal, que dever ficar isolada por uma base de apoio de plstico ou madeira. Uma placa de circuito impresso de at 15 x 15 cm pode ser utilizada como sensor.
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Na figura 5 apresentamos o diagrama completo do aparelho. A disposio dos componentes numa placa de circuito impresso exibida na figura 6. O circuito integrado deve ser instalado em um soquete DIL para maior segurana.

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Mecatrnica Fcil n39

montagem
O rel pode ser do tipo com a base prevista na figura ou equivalentes, desde que tenham tenso de alimentao (bobina) de acordo com a empregada no projeto. Os resistores so todos de 1/8 watt ou maiores, e os capacitores devem ter tenses de trabalho de 6 V ou mais. P1 tanto pode ser um trimpot quanto um potencimetro comum. O diodo admite equivalentes, assim como o transistor. Para a alimentao podem ser usadas 4 pilhas ou fonte. O teste de funcionamento simples: ligue o aparelho e ajuste P1 para uma temporizao mnima (menor resistncia). Tocando em X1 e T ao mesmo tempo com os dedos, o rel dever fechar seus contatos, permanecendo assim por alguns segundos. Em seguida, o rel desarmar e o circuito poder ser disparado novamente com o mesmo procedimento. Para usar o circuito com o mximo de sensibilidade, ligue o ponto T (terra) em qualquer ponto que tenha contato com a terra como, por exemplo, uma esquadria de metal de porta ou janela, ou mesmo uma torneira de metal. Comprovado o funcionamento, se houver instabilidade, reduza o valor de R1. Ajuste ento P1 para o tempo de disparo desejado e ligue nos contatos do rel o dispositivo que dever ser controlado. Obs: O circuito tambm funciona com a verso CMOS do circuito integrado 555 sem alteraes. Lista de material:
Semicondutores: CI1 - 555 - circuito integrado, timer Q1 - BC548 ou equivalente - transistor NPN de uso geral D1 - 1N4148 - diodo de uso geral Resistores: (1/8W, 5%) R1 - 10 M - marrom, preto, azul R2 - 10 k - marrom, preto, laranja R3 - 4,7 k - amarelo, violeta, vermelho P1 - 1 M - trim pot ou potencimetro Capacitores: C1 - 1 000 F/6 V - eletroltico C2 - 100 F/6 V - eletroltico Diversos: K1 - Rel de 6 V de uso geral S1 - Interruptor simples B1 - 6 V - 4 pilhas comuns Placa de circuito impresso, caixa para montagem, suporte de pilhas, soquete para o integrado, fios, solda, etc.

Rel de estado slido

Cargas de corrente contnua de at 2 ampres com tenses de 6 a 15 volts podem ser controladas por este rel de estado slido de grande sensibilidade. Estas cargas podem ser lmpadas, motores, solenides, elementos de aquecimento, eletroms, etc. Rels comuns podem ser substitudos por este circuito em muitos projetos de robtica e mecatrnica. A sensibilidade do circuito suficientemente grande para que sensores como fototransistores, LDRs, termistores, etc possam ser usados diretamente para controlar as cargas de alta corrente. O ajuste de sensibilidade feito em P1, pois o circuito que tem por base um transistor de efeito de campo de potncia (Power FET) extremamente sensvel. O transistor conduz quando a tenso entre E1 e E2 torna-se suficientemente positiva para satur-lo. Um sensor resistivo ser ligado entre E1 e o positivo da alimentao. O circuito tambm pode ser controlado diretamente por sadas TTL e CMOS, o que permite seu uso no interfaceamento de projetos de robtica e mecatrnica com computadores. Mecatrnica Fcil n39

Na figura 7 mostramos o diagrama completo do rel de estado slido para correntes de at 2 ampres. A disposio dos componentes numa placa de circuito impresso vista na figura 8. O transistor dever ter um radiador de calor, principalmente se for usado com corrente acima de 1 ampre. Os resistores so de 1/8 W ou maiores, e o capacitor deve ter uma tenso de trabalho um pouco maior que a empregada na alimentao. Nos pontos A e B ligamos a carga a ser controlada, e entre E1 e E2, ou ainda E1 e o positivo da alimentao,
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montagem
o sensor ou a fonte de sinal de excitao do circuito. Se a carga for indutiva (motores ou solenides) ser conveniente ligar um diodo de proteo em paralelo, polarizado no sentido inverso (catodo ou faixa) ligado ao positivo da alimentao. Comprovado o funcionamento do rel estar pronto para ser usado. Lista de material:
Semicondutores: Q1 - IRF620 ou equivalente - qualquer FET de potncia com mais de 2 A de corrente de dreno. Resistores: (1/8 W, 5%) R1, R2 - 10 k - marrom, preto, laranja P1 - 1 M - potencimetro Capacitores: C1 - 1 000 F - eletroltico Diversos: Ponte de terminais tipo antena/terra de entrada e sada, radiador de calor para o transistor, caixa para montagem, boto para o potencimetro, fios, solda, etc.

Pisca-non
Este circuito pode ser embutido em robs e outros automatismos de modo a indicar seu funcionamento. O importante deste projeto que seu consumo de energia da ordem de 0,001 watts, o que significa que ele pode ficar permanentemente ligado, sem que isso signifique qualquer aumento sensvel no valor da sua conta de energia. Trata-se, portanto, da configurao ideal de sinalizao para um circuito que deva ficar permanentemente ligado. Trata-se de um oscilador de relaxao onde o capacitor C1 se carrega via R1 at ser atingida a tenso de disparo da lmpada non, algo em torno de 80 volts.
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Quando isso ocorre, a lmpada produz um flash e o capacitor se descarrega parcialmente. Quando a lmpada apagar teremos um novo ciclo de carga e depois o disparo. O capacitor C1, em conjunto com R1, determina a freqncia de operao do circuito. Se precisar de alterar a freqncia do circuito, troque C1 e no R1. Na figura 9 temos o diagrama completo do pisca-pisca.
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Na figura 10 temos a disposio dos componentes numa ponte de terminais. A lmpada non pode ser de qualquer tipo com a aparncia indicada na figura. Os resistores so de 1/8 W ou maiores. Para a rede de 110 V o diodo deve ser o 1N4004, e para a rede de 220 V o 1N4007. Todo o conjunto poder ser embutido em robs, braos mecnicos, interruptores de parede ou em outros locais onde se deseje uma sinalizao permanente de presena de tenso ou funcionamento.

Lista de material:
NE1 - lmpada non comum D1 - 1N4004 ou 1N4007 - diodo de silcio R1 - 4,7 M - amarelo, violeta, verde C1 - 100 nF/100 V - capacitor de polister Diversos: Ponte de terminais, cabo de alimentao, fios, solda, etc.

Rel com trava

Mostramos neste circuito como obter o efeito de trava para um rel comum, o qual consiste no seguinte: quando energizamos a bobina de um rel, ele fecha seus contatos somente enquanto circular corrente. Quando a corrente cortada o rel, abre seus contatos. Se quisermos ter o rel fechado depois da corrente ser cortada, ou seja, se quisermos travar o rel depois de acionado, precisaremos de um circuito especial.

O circuito que descrevemos aqui aproveita os contatos NA de um rel de dois contatos reversveis (qualquer tipo para 6 ou 12 V serve para esta aplicao). Na figura 11 ilustramos o diagrama completo do rel com trava. Na figura 12 vemos o aspecto real dos componentes na sua ligao para formar este circuito. Neste circuito bsico alimentamos o rel entre A e B, onde aplicamos uma tenso de 6 ou 12 V conforme o tipo de rel usado.

Quando pressionamos S1, o rel fecha seus contatos e trava.

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Mecatrnica Fcil n39

montagem
Mesmo depois de soltarmos S1, ele se manter com os contatos fechados. Para desarm-lo preciso cortar a alimentao por um instante.
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Uma opo de alterao para que o circuito possa operar com um pulso de tenso, feita da seguinte forma: Eliminamos S1. O pulso de comando de entrada que deve ter a tenso de operao do rel, passa a ser aplicado em C. Ligamos o ponto A ao positivo da alimentao do circuito. Um diodo de proteo entre A e a entrada do pulso poder ser necessrio, conforme a aplicao. Quando aplicarmos um pulso de disparo em C o rel disparar e se auto-alimentar via A. Na figura 13 apresentamos o diagrama completo deste aparelho. Na figura 14 exibimos a disposio dos componentes numa ponte de terminais, que a verso mais simples e mais imediata principalmente para os iniciantes. Os transistores admitem equivalentes, e inclusive Q2 pode ser um BD136 ou TIP32, e o circuito alimentado com 12 V para maior potncia. Neste caso, entretanto, a alimentao dever vir de fonte ou bateria, pois um simples conjunto de pilhas no teria condies de fornecer a energia exigida. O alto-falante pode ser de 5 a 10 cm, com 4 ou 8 ohms de impedncia. Os resistores so de 1/8 W ou maiores, e o eletroltico para 12 V. Para testar o aparelho, bastar ligar sua alimentao. Devero ocorrer estalidos em maior ou menor velocidade conforme ajustamos o potencimetro. Faa o ajuste para obter o som equivalente a um motor.
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Para desligar o circuito, dever ser interrompida a alimentao por um instante em A. Uma outra maneira de se desligar o circuito consiste em se colocar em curto a bobina do rel por um momento. Lista de material:
K1 - rel de 6 ou 12 V sensvel - qualquer tipo S1 - Interruptor de presso NA Diversos: Ponte de terminais, fios, caixa para montagem, solda, etc.

Efeito de som de motor

O movimento de braos mecnicos, robs e outros automatismos estudados em Mecatrnica feito por motores silenciosos. Numa demonstrao poder ser interessante ter algum tipo de efeito sonoro que imite o rudo de um motor de maneira mais forte, de forma a dar mais realismo ao funcionamento de tais dispositivos. O circuito que propomos simples e pode ser alimentado com tenses de 3 a 6 volts. O rendimento do circuito muito bom e o pequeno alto-falante poder ser embutido no automatismo, ou instalado numa caixinha apropriada. O circuito possui ainda um ajuste de freqncia que serve como acelerador para o efeito e que poder ficar ao alcance do operador, ou mesmo ser acoplado a algum dispositivo de acionamento automtico. Basicamente, o projeto consiste em um oscilador onde a freqncia tanto determinada por C1 (que pode ser alterado) quanto pelo ajuste de P1 (que funciona como acelerador).
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Comprovado o funcionamento, instale o conjunto numa caixa e use o aparelho da melhor maneira, embutindo-o na sua montagem de robtica ou mecatrnica, ou onde quiser. Lista de material:
Q1 - BC548 ou equivalente - transistor NPN de uso geral Q2 - BC558 ou equivalente - transistor PNP de uso geral FTE - 4 ou 8 - alto-falante pequeno S1 - Interruptor simples - opcional B1 - 3 ou 6 volts - 2 ou 4 pilhas - ver texto P1 - 1 M - potencimetro R1 - 10 k - marrom, preto, laranja R2 - 1 k - marrom, preto, vermelho C1 - 10 F/12 V - capacitor eletroltico Diversos: Ponte de terminais, caixa para montagem, suporte para duas ou quatro pilhas (opcional), boto para o potencimetro, fios, solda, etc.

Mecatrnica Fcil n39

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RM-1

projeto

Rob Manipulador

Nesta srie, nossos leitores tero a oportunidade de conhecer alguns artigos de sucesso j publicados na revista Mecatrnica Fcil. Para quem no teve a chance de conferir alguns artigos que marcaram histria em nossa revista esta a hora, e aqueles que j conhecem tero a oportunidade de rever seus conhecimentos. Nesta edio vamos apresentar o RM1-Rob Manipulador, publicado na edio no 7 que encontra-se esgotada.

Mrcio Jos Soares

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Mecatrnica Fcil n39

projeto
Introduo
Os braos mecnicos (ou mecatrnicos) esto presentes hoje em dia nas indstrias. A preciso e velocidade so alguns dos fatores que viabilizam o seu uso em diversas reas. Em muitas destas, eles so quase indispensveis, pois desenvolvero funes que pem em risco a vida humana. O tcnico/engenheiro de qualquer curso de Mecatrnica tem em seu currculo algumas horas/aula sobre o assunto braos mecatrnicos (Robtica). Nesses cursos a montagem de um pequeno brao, s vezes, se faz necessria e muitos precisam de algumas dicas para a construo do mesmo. Nesta edio, propomos a construo de um brao mecatrnico que utiliza servo motores do tipo empregado em aeromodelos (modelismo), ao invs de motores comuns ou mesmo motores de passo. Essa escolha se deve a fatores como: A preciso obtida com os servomotores (podemos controlar sua posio relativa em graus); o custo dos mesmos, que apesar de parecer alto ainda menor se comparados aos motores de passo com seus encoders; e circuitos de posio, etc. A simplicidade do circuito: com apenas um microcontrolador Basic Step, podemos controlar at 6 servos (com pequenas alteraes no programa), sem a necessidade de complexos circuitos de posio, drivers para motores, etc. A velocidade de montagem. Seguindo as dicas, tanto para o prottipo em material alternativo (sucata), quanto s dadas para a construo da verso plstica, o leitor poder nalizar seu projeto em poucas semanas.
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Circuito RM-1.

Comandos para o RM-1.

Circuito de controle
Os movimentos do RM-1 so controlados por trs servos comuns (tipo standard), utilizados em aeromodelismo. Na gura 1 temos o circuito eltrico (controle) do RM-1. Para controlar os servos utilizamos um Basic Step I, que se comunica com um PC atravs da porta serial RS-232. O leitor poder obter maiores informaMecatrnica Fcil n39

es sobre comunicao serial na edio n 5 de Mecatrnica Fcil, na srie LOGO. O Basic Step recebe os dados ( gura 2 ) da porta serial, decodicaos e os transfere para os servos. Isso re etido em movimento para o brao mecnico. Estes dados so enviados para o Step atravs da linguagem LOGO, que pode ser obtida gratuitamente no site www.nied.unicamp. br. Os leitores mais experientes em programao podero, se desejarem, desenvolver seus prprios programas de controle em outras linguagens , de acordo com suas necessidades e conhecimentos.

optar pela primeira como teste e somente ento partir para a montagem de nitiva, ou montar o circuito de acordo com os componentes existentes em sua bancada (no caso apenas o STEP 1, sem a placa Step LAB).

Montagem com a placa Step Lab

Para o leitor que possui o kit de desenvolvimento Basic Step com a placa Step LAB a montagem bem simples, pois necessitamos apenas de alguns pedaos de o encapado rijo para as ligaes, um resistor de 22 k ohms (limitador) e algumas barra de pinos para a ligao dos servos e do canal serial. Na gura 3 apresentamos a montagem utilizando a placa Step LAB. A alimentao do circuito ser fornecida pela prpria fonte da placa. A gravao do Basic Step tambm ser facilitada. Siga atentamente o circuito para realizar as ligaes.
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Montagem do circuito de controle

Para esta montagem temos duas possibilidades: a primeira utilizando a placa Step LAB da Tato Ind (www. tato.ind.br) e a segunda com placa de circuito impresso. O leitor poder

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projeto
Montagem na placa Step LAB.

O servo da base do brao dever ser ligado porta P7, o servo de elevao porta P6 e o servo da garra a porta P5. O canal serial ligado s portas P0 e P4. Para interligar a placa Step LAB ao PC, utilizaremos o cabo de gravao fornecido com a placa. Porm devemos providenciar um pequeno adaptador (figura 4) para o pront-o-board de nossa placa, pois o conector DB09 presente na placa serve apenas para gravao do Basic Step.

Montagem com circuito impresso

A montagem tambm poder ser realizada com uma placa de circuito impresso comum ou mesmo do tipo universal, e na figura 5 o leitor tem um exemplo do layout da placa para a montagem do circuito de controle. A alimentao deve fornecer 5 VDC mximos para o circuito e poder ser feita atravs de 4 pilhas (6 VDC) com um diodo em srie para reduzir a voltagem para 5 VDC (alimentao padro do Basic Step). O tamanho das pilhas determinar o tempo mximo de operao do brao. Para tempos mdios aconselhvel o uso de pilhas mdias ou grandes, preferencialmente alcalinas. Na figura 6 temos um exemplo de ligao com pilhas e o uso do diodo recomendado. Para tempos maiores, ou at mesmo infinitos, na figura 7 vemos o esquema e o layout de uma fonte regulada em 5 VDC. Esta fonte bem simples e poder ser montada pelo leitor sem maiores sustos. Todas as ligaes devero ser checadas. aconselhvel o uso de um soquete para o Basic Step. Este suporte pode ser aproveitado de um soquete de CI para 28 pinos, utilizando apenas uma metade. Para a ligao dos servos e do cabo de comunicao aconselhvel o uso de barra de pinos. O cabo de comunicao para este tipo de montagem pode ser visto na figura 8. Note que o cabo foi desenvolvido visando a comunicao e a gravao do Basic Step. A ligao do mesmo deve obedecer ao uso: gravao nos pinos 2, 3 e 4 do Basic Step e comunicao nas portas P0, P4 e terra. O uso de um resistor de 22 k ohms para o sinal de TX do PC necessrio para evitar danos ao Basic Step. Mecatrnica Fcil n39

Cabo adaptador para Step LAB.

Montagem em placa de circuito impresso.

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projeto

Dicas para construo do RM-1

A
Cortando a madeira com o estilete.

Cortando a madeira com a serra.

Exemplos de cola epxi.

Co1ocando a cola em um recipiente.

Misturando a cola.

Cola pronta.

Passando a cola na superfcie a ser colada

Fixando a pea.

Grampos e alfinetes.

Nosso prottipo do RM-1 foi construdo em madeira balsa e outros materiais. A balsa fcil de manusear, mas so necessrios certos cuidados.
Corte O corte da madeira pode ser feito com estilete e rgua ou serra fina, dependendo da espessura da madeira. Espessuras de at 2 mm podem ser trabalhadas com estiletes. Espessuras maiores requerem o uso da serra fina. recomendvel fazer os traos com caneta ou lpis antes para uma melhor orientao do corte. Outra dica para um corte preciso obedecer orientao dos gros da madeira. Com um estilete, o corte no sentido dos gros facilitado. O corMecatrnica Fcil n39

te na transversal desse sentido, deve ser feito preferencialmente com a serra fina. As figuras A e B demonstram o corte com estilete e serra fina. Colas Podemos utilizar cola branca, muito comum em papelarias, o cianocrilato (Super Bonder) ou a cola epxi. Esta ltima oferece excelente rigidez mecnica e tem um tempo de cura (secagem) melhor que a cola branca, mas maior que o cianocrilato. Ela pode ser facilmente obtida em supermercados, lojas de material de construo ou lojas de modelismo. Os fabricantes oferecem a cola em diferentes tempos de secagem. A dica para as de 15 minutos mximos de

cura. Na figura C temos alguns exemplos de colas oferecidas no mercado. A cola epxi fornecida em duas partes: o adesivo e o acelerador ou catalisador. Para usar basta misturar partes iguais de ambos, misturando bem at ela ficar homognea. A aplicao deve ser feita em no mximo 3 minutos (para colas de 15 minutos de secagem) com o uso de uma esptula plstica ou mesmo um pedao de madeira (sobra). Veja as figuras D a H. Para ajudar a segurar as partes, voc poder utilizar grampos de varal, alfinetes, etc (figura I). A presso no precisa ser grande. Apenas temos que ter certeza que as peas sero unidas de forma correta e na posio desejada.

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projeto
Construo mecnica
As peas mecnicas foram construdas a partir de materiais de sucata (alternativos), aproveitadas da oficina do autor. A maioria destas foi desenvolvida a partir de madeira balsa, que permite um bom acabamento e muito fcil de se trabalhar, alm de barata. Utilizamos tambm tubos plsticos, tubos de lato, espuma, peas de aeromodelo, parafusos, cola, etc. Base mvel Ela foi montada em madeira balsa de de polegada (6 mm) de espessura. Para realizar as furaes e cortes, utilize um estilete ou serra fina e uma pequena furadeira. A balsa uma madeira macia e o trabalho com a mesma simples. Caso o leitor no tenha experincia no uso de estiletes, serras e furadeiras, dever pedir a ajuda a uma pessoa mais experiente. A unio das partes deve ser feita com cola tipo epxi. Na Nota 1, presente neste artigo, o leitor encontrar dicas importantes para o trabalho com madeira. Brao O brao foi montado utilizando madeira balsa 6 mm de espessura e cedro 2 mm de espessura com 10 mm de largura. Os tubos plsticos usados nas juntas podem ser aproveitados de canetas sem carga ou outros. Em lojas de aeromodelismo possvel encontrar tubos deste tipo com o nome de push-rods. Aqui tambm devemos utilizar cola tipo epxi para a fixao das peas. Na extremidade menor do brao, colamos um pequeno ponto de apoio, aproveitado de um link de servo. Este ponto ser usado pelo servo de elevao. Punho O punho foi montado com cedro 2 mm de espessura com 10 mm de largura, alm de retalhos de balsa com 6 mm de espessura. Use cola epxi tambm para a montagem deste. No alto, ao centro do punho, um horn para aeromodelos deve ser colado com cianocrilato (Super Bonder). Este horn ser utilizado pelo controle mecnico do punho. Garra A garra foi montada com madeira compensado de 1,5 mm de espessura e retalhos de balsa com 2 e 4 mm de espessura. Para a montagem da
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Alimentao com pilhas.

garra, o leitor poder optar por aplicar cola epxi ou mesmo cianocrilato (Super Bonder).

Circuito e lay-out da fonte.

Cabo de comunicaio.

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Mecatrnica Fcil n39

projeto
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Montagem da parte fixa da garra.

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Montagem da parte mvel da garra.

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Peas da parte mvel da garra.

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Espuma para garra.

Base fixa Esta base segura todo o conjunto e foi preparada a partir de um pedao de compensado com 4 mm de espessura, 160 mm de largura e 240 mm de comprimento. Ela recebe apenas um furo para a insero de um link de servo na parte de baixo da mesma.

Montagem do conjunto

Garra Comearemos por montar a garra. A parte fixa deve ser montada na lateral do servo com auxlio de cola quente ou fita dupla-face (figura 9). A parte mvel da garra fixa ao servo com o auxlio de um link de servo (figura 10). Este link fornecido junto com o servo. Utilize um pequeno parafuso extra para melhorar a rigidez mecnica. Observe a figura 11, onde mostramos a parte mvel com suas peas. O leitor tambm poder colar espuma comum a garra com o uso e fita dupla-face, para melhorar o desempenho da mesma, como demonstrado na figura 12. Mecatrnica Fcil n39

Base mvel A seguir, montaremos a base mvel. A fixao do servo de giro na base mvel deve ser feita com parafusos para madeira, na medida dos servos utilizados. Eles tambm no devem ser grandes demais, para no ultrapassar a espessura da base mvel. Veja a figura 13. Notem que a base mvel tambm segura o servo responsvel pela elevao do brao, e a fixao deste tambm deve ser feita com o uso de parafusos de madeira apropriados (figura 14). O servo de elevao precisa ter sua alavanca de comando aumentada. Para isso utilizamos cedro com 2 mm de espessura com largura de 10 mm. A figura 15 traz as partes necessrias para a alavanca de elevao. Punho Fixe o punho ao brao, utilizando um tubo de lato com espessura externa igual a espessura interna do tubo plstico usado na construo do brao, como indicado na figura 16.

Fixe o servo da garra ao punho. Utilize para isso dois parafusos de madeira. Note que o servo ser fixado de cabea-para-baixo, conforme a figura 17. Brao Agora fixaremos o brao base mvel (figura 18). Usaremos para isso um tubo de lato. Aqui tambm este tubo dever ter sua espessura igual espessura interna do tubo plstico. As rodas demonstradas nesta figura so links redondos para servos. Precisamos agora fixar o controle do punho. Este controle mecnico e permite que o punho fique sempre paralelo a base. Ele foi feito com arame de ao com rosca em uma das pontas. Ele facilmente encontrado em casas especializadas. Na figura 19 temos o diagrama com as medidas e formas do mesmo. A fixao do mesmo na base mvel feita utilizando-se horns do tipo pequeno para aeromodelos. Estes horns devero ser posiciona-

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projeto
Montagem do servo de giro..

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Montagem do servo de elevao.

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Peas para alavanca de elevao..

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Fixando o punho ao brao.

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Fixando o punho ao servo.

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Fixando o brao a base mvel.

dos na base mvel, de maneira que seus furos fiquem perpendiculares ao eixo central do brao. Isto muito importante para a correta operao do mesmo. A fixao do controle do punho pode ser vista na figura 20. Na outra extremidade colocamos um link de aeromodelo para fixar ao horn do punho. Regule atravs da rosca do arame para que o punho
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e o brao fiquem alinhados, quando conectar o link ao horn de aeromodelo colado no punho. Veja a operao na figura 21. Agora, j podemos fixar a alavanca de elevao ao brao. Para isso desenvolvemos uma pea aproveitando apenas a extremidade com rosca do arame de ao e dois links para aeromodelo. observe a figura

22. Essa pea permite uma regulagem precisa da altura do brao. Na figura 23 temos a instalao da mesma na alavanca e brao. Montagem final Fixado o brao, resta-nos apenas montar a base mvel base fixa. Para isso devemos parafusar o servo de giro a base fixa. Utilizamos um link Mecatrnica Fcil n39

projeto
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Esquema para controle do punho.

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Fixando o controle do punho a base.

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Fixando o controle de punho ao punho.

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Pea de ligao entre alavanca e brao.

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Ligao da alvanca e brao.

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Link estrela.

para servo tipo estrela parafusado na parte de baixo da base fixa (figura 24). No devemos apertar muito este parafuso, pois a base mvel ir girar sobre a base fixa. Sendo assim, teremos um pequeno atrito. No sobrecarregue o servo. A figura 25 mostra esta operao. Mecatrnica Fcil n39

Ligaes eltricas
Agora j podemos ligar os servos placa de controle. Porm antes devemos alongar o fio de ligao do servo da garra. Para isso o leitor necessita de um fio triplo, que pode ser aproveitado de uma cinta de conexo com disk-drivers ou HDs. O compri-

men-to da extenso dever ser feito observando-se o livre movimento do brao. melhor pecar por excesso do que por falta. Corte o fio do servo prximo ao conector do mesmo e solde o alongador. Tome cuidado para no inverter as ligaes. Use termocontrtil para

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projeto
Fixando a base mvel.

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Alongando o cabo do servo.

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Ligando os servos a placa de controle.

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Ligando o cabo de comunicao.

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isolar, evitando possveis curtos e melhorando o acabamento. Veja a figura 26. Ligue o servo da garra a porta P5, o servo de elevao porta P6 e o servo de giro (base mvel) a porta P7 conforme visto na figura 27. Ligue o cabo de comunicao placa (figura 28), e pronto (Figura 29).

Programao
Para programar o Basic Step, digite o programa RM_1.BAS no Compilador Basic Step. Verifique os erros e envie o programa para o Step. O leitor notar que o brao executar alguns movimentos, buscando ficar com a base no centro, o brao ajustado na metade de seu curso e a garra fechada. Talvez seja necessrio ajustar o brao. Ajuste tudo movendo as partes para que obedeam s configuraes demonstradas. Lembre-se de soltar os parafusos para isso!
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O programa do STEP roda de acordo com o fluxograma apresentado na figura 30 e o leitor poder entender melhor o funcionamento de cada linha do programa, acompanhando os comentrios inseridos no mesmo. Para o controle do brao optamos pelo Super Logo do Nied de Campinas. Esta linguagem muito interessante e alvo de uma srie de artigos aqui na revista Mecatrnica Fcil. O leitor que tiver interesse em acompanhar a srie poder adquirir os nmeros anteriores da revista. O Super Logo distribudo gratuita-

O RM-1 pronto.

mente no site www.nied.campinas. br. Sua instalao idntica a qualquer software comercial e bem intuitiva. Digite o programa BM_1.LGO no Logo. Mecatrnica Fcil n39

projeto
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Fluxograma para o Rm-1.BAS. Tela do controle.

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Fluxograma para RM_1.LGO.

Prova e uso
Com tudo devidamente conferido, hora do teste. Conecte o cabo de gravao do Basic Step ou o cabo desenvolvido pelo leitor (dependendo do caso) porta serial 1 (COM 1) ou porta serial 2 (COM 2). O programa RM_1.LGO foi desenvolvido para rodar na porta COM 1. Se o leitor desejar usar a porta COM 2, altere as linhas de programa como segue:
abraporta com2 mudemodoporta com2:2400,n,8,1

Esta alterao permitir o uso da porta COM 2 pelo LOGO. Ligue o RM-1 e execute o programa. As opes do programa so suficientes para operar o brao (figura 31). Existem comandos (botes) totais e comandos parciais (barras de rolagem). O leitor tambm poder gravar os seus comandos para posteriormente ver o brao execut-los, independentemente do teclado do micro. Para isso, clique em Abre Arquivo. O LOGO criar um arquivo chamado RM1.DAT onde guardar os comandos salvos. Execute um comando qualquer no RM-1. Clique em Salva Comando. E assim sucessivamente. Para cada comando, um clique no boto para salvar o comando. Aps salvar todos os comandos voc j pode executar os comandos salvos. Clique em Executa arquivo. O brao repetir todos os comandos gravados. Ao final ele ir parar, aguardando novas ordens. O arquivo RM1.DAT conter os comandos e poder ser sempre executado. Na figura 32, o leitor poder observar atravs do fluxograma o funcionamento do programa RM_1.LGO. O leitor mais experiente em programao poder tambm desenvolver um programa diferente para outras operaes ou at mesmo inserir novos comandos, ou modificar os j existentes no programa apresentado. As possibilidades so infinitas. Com seu RM-1 pronto, o leitor poder pint-lo, melhorando muito o acabamento do mesmo. As cores e padres ficam por conta de cada um. Mecatrnica Fcil n39
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projeto
Concluso
Um brao mecnico, muitas vezes, pode parecer complexo, mas no ! Aconselhamos uma leitura cuidadosa do texto apresentado e uma anlise das fotos deste artigo. Faa isso vrias vezes, se necessrio. Voc notar que tudo o que lhe parece difcil, ficar mais claro a cada reviso. Esperamos que todos os que se proponham a montar o RM-1, tenham sucesso. Boa montagem! f Lista de materiais:

Dicas de Substituies
Todas as peas de aeromodelos podem ser substitudas. Nosso objetivo foi demonstrar que podemos aproveitar vrias peas, de diversas reas, para a construo de nossos robs. Devemos estar sempre atentos a possibilidade do emprego de novos materiais. Link de aeromodelo Os links de aeromodelo podem ser substitudos por arames com terminao em Z. Esta adaptao no permite regulagens de distncia. Para fazer este arame siga os passos demonstrados nas figuras J a L. Horn O horn de aeromodelo pode ser montado pelo leitor com madeira compensado de 2 mm, plstico ou qualquer material rijo que o leitor disponha. Na figura M temos um exemplo de horn comercial. Arames de ao Este item pode ser obtido em casas de aeromodelismo, ou mesmo aproveitado de um aro de bicicleta. Ambos possuem rosca em uma nica ponta. O corte destes pode ser feito com minifuradeiras com disco de corte fino, ou serra de metal ou mesmo atravs de alicates do tipo universal com corte. Na figura N temos um exemplo do arame descrito, encontrado em casas de modelismo.
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Primeira dobra do arame.

Para o RM-1 com Step Lab

1 Basic Step 1 3 Servos para aeromodelo Standart Futaba ou compatvel 1 resistor 22 kW x 1/8 watt 1 DB09 fmea Cabo adaptador: 1 DB09 fmea 20 cm Fio triplo Diversos: 1 barra de pinos, fios rijos para ligao, ps de borracha, etc.

Segunda dobra do arame.

ltima dobra do arame.

Para o RM-1 sem Step Lab

1 Basic Step 1 3 Servos para aeromodelo Standard Futaba ou compatvel 1 resistor 22k W x 1/8 watt 1 chave normalmente aberta tipo pushbutton Cabo de comunicao Gravao: 1 DB09 fmea 1,5 metros de cabo com 3 vias Fonte: 1 7805 (regulador de voltagem) 1 transformador 9+9 volts x 500 mA 2 diodos 1N4001 1 capacitor eletroltico 1000Fx25V 1 capacitor eletroltico 100Fx16V 1 Caixa para fonte Diversos: 1 placa de circuito impresso virgem ou padro, barra de pinos, ps de borracha, rabicho, fio duplo p/ fonte, etc.

Horn comercial.

Arame com rosca.

Peas de aeromodelo
(comuns as duas verses): 2 horns tipo pequeno 1 horn tipo mdio 2 arames com rosca 3 links para aeromodelos

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Mecatrnica Fcil n39

robtica

Como projetar um rob?

parte 2
Prosseguindo com artigo apresentado na edio anterior, que demonstrou como determinar a tarefa principal do rob, suas sub-tarefas, como as mesmas devem ser executadas e ainda a implementao de dois sub-sistemas necessrios, o momento de tratar de mais algumas dicas prticas para facilitar o projeto e execuo do seu rob. Este artigo apresentar dicas importantes a respeito de mais dois elementos necessrios ao rob utilizado como demonstrao, seu crebro, a fonte, o chassi e dicas na preparao da documentao final.
Dimensionar cada um dos elementos necessrios Para o exemplo do rob bombeiro, a edio passada apresentou os seguintes elementos a serem dimensionados: elementos para realizar extino da chama (ventoinha, extintor de CO2); elementos para a localizao da chama (sensor); elementos auxiliares para a navegao pelo ambiente (sensores); elementos de locomoo (moto30

Mrcio Jos Soares

res, drivers de controle, encoders, etc); crebro para processamento da tarefa principal e sub-tarefas (microcontrolador, PC, etc). Destes, os dois primeiros j foram
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Sonar aplicado a um rob

apresentados. A seguir sero descritos os demais itens. Elementos auxiliares de navegao Estes podem ser feitos a partir de sensores tipo sonar (figura 1), IR (figura

Mecatrnica Fcil n39

Flickr/divulgao

robtica
2) e sensores de toque (gura 3). Eles auxiliaro o rob a detectar os obstculos que podero aparecer pelo caminho durante a navegao, enquanto o mesmo estiver a procura de uma chama. Sem estes sensores o rob poder bater em uma parede e car l, travado, e o que pior, sem cumprir a tarefa principal. Elementos de locomoo Os elementos de locomoo so representados basicamente pelos motores e seus drivers de controle. A escolha de um motor bastante importante e deve estar ligada preciso desejada para os movimentos e ao peso total a ser movido. Se o leitor deseja que o rob se movimente com bastante preciso e bom torque, o ideal utilizar motores de passo (gura 4). Em alguns casos a preciso deve ser absoluta e ento ser necessrio um circuito para acompanhar se o movimento foi realmente executado. Nessa situao, o uso de um encoder ligado ao eixo do motor o mais recomendvel. Para robs onde a movimentao no requer muita preciso, os motores DC com caixas de reduo so os mais recomendados. Neste caso, o torque estar intimamente ligada a relao de reduo oferecida pela caixa de reduo. Quanto maior ela for, maior ser o torque em detrimento da velocidade nal e vice-versa. A gura 5 apresenta um exemplo deste motor. Cada um destes motores requer um tipo de driver de controle. Alguns deles j trazem embutidos tais controles, outros necessitam que os mesmos sejam construdos. Em geral, os motores DC comuns (com ou sem caixa de reduo) e os motores de passo precisam de drivers externos. Os motores adaptados de servos de movimentao (muito utilizados em aeromodelismo e instalao de antenas parablicas) j possuem tais drivers instalados. A gura 6 mostra dois drivers para motor de passo construdos com transistores bipolares e a gura 7 um driver para motores DC tipo ponte H, tambm montado com transistores bipolares. O leitor tambm pode implementar no circuito um controle de corMecatrnica Fcil n39
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Sensor IR para aplicao em robtica

Sensor construdo com uma chave

Aspecto de um motor de passo

Motor DC aplicado a um rob

rente. Este circuito bem simples e se resume basicamente a um resistor shunt. Lendo a tenso sobre este resistor e aplicando a Lei de Ohm, possvel calcular a corrente total consumida pelo motor. Isso permitiria, por

exemplo, detectar atravs de um consumo excessivo o travamento do rob em algum obstculo e, assim, efetuar o seu recuo ou mesmo desligamento para salvaguardar o circuito de controle do motor e/ou o prprio rob.
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robtica
Dois circuitos para controle de motor de passo

Driver para motor DC tipo ponte H

Microcontroladores de 8 bits

O crebro Muitos leitores, infelizmente, cometem o erro de dimensionar primeiramente o crebro para somente depois dimensionar os demais itens do rob. Isso um grande erro, j que sem saber como sero os outros elementos fica praticamente impossvel dimensionar o crebro. Em muitos casos, este um dos motivos que faz com muitos desistam de projetar seu primeiro rob. Por isso, foi colocado no incio deste artigo que o projeto se daria de trs para frente. Primeiro dimensionamos os elementos que lidam com os sinais de sada e entrada. Desta forma sabemos a quantidade, o tamanho e o peso aproximado destes itens. Essa informao de suma importncia para o correto projeto da parte de locomoo. Com a parte de locomoo pronta, tem-se todos os elementos necessrios e pode-se ento pensar no crebro que controlar tudo isso. Na maioria dos casos, um microcontrolador de 8 bits mais que suficiente (figura 8). J em outros, onde exigido um maior poder de processamento, memria, clculos mais complexos, etc, um microcontrolador de 16, 24 ou 32 bits mais recomendvel. Tambm possvel usar um PC como crebro, mas nesta situao o crebro dever ser tratado como um sistema externo ao rob, principalmente se os pr-requisitos tamanho e consumo forem pontos cruciais do projeto. A escolha do microcontrolador deve levar em conta tambm a interface com os elementos a serem controlados. E o leitor deve estar pronto para, se necessrio, adaptar tais interfaces com a boa e velha conhecida de todos, a eletrnica bsica. Lembrase quando foi citado o possvel uso de um resistor shunt para detectar a corrente em um driver para motores? Quantas no foram as vezes que a editora recebeu um pedido de leitores solicitando a indicao de um nome ou cdigo de um CI mgico que executasse justamente essa funo? Sem bons conhecimentos em eletrnica bsica, tudo pode ficar bastante difcil e complicado. Um outro detalhe muito importante sobre o crebro diz respeito proMecatrnica Fcil n39

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robtica
gramao deste. com bons conhecimentos em Lgica de Programao aplicados atravs de uma Linguagem de Programao qualquer que o leitor ir ensinar o rob a como executar as sub-tarefas e a tarefa principal. Sem isso, o rob no ser nada a no ser um amontoado de peas e partes mecnicas sem nenhuma utilidade. Comece desenhando um pequeno fluxograma que conter a funo principal do rob. Este fluxograma ir determinar como o rob deve reagir. A partir deste fluxograma o leitor poder realizar outros para as sub-tarefas. Lembrando-se sempre do conselho: seja simples. Veja a figura 9. Ela demonstra um exemplo de como deve ser o comportamento bsico do rob. A partir dele, o leitor poder desenvolver o restante (mais um exerccio, que tal?). A fonte de alimentao Este item deve ser dimensionado de acordo com o tempo de operao desejado para o rob e isto est intimamente ligado ao consumo de energia dos elementos presentes. Muitas vezes um simples conjunto de pilhas pode resolver o problema, mas em outros no. E, nesses casos, o uso de baterias especiais o mais recomendado. A alimentao do rob pode ser feita a partir de uma nica bateria e atravs de reguladores de tenso pode-se obter tenses especficas para cada um dos elementos, ou ento pode-se utilizar baterias independentes previamente dimensionadas para alimentar cada um dos circuitos. Aqui a escolha do sistema de alimentao deve ser realizada com bastante critrio. Nada mais desagradvel que perder uma prova ou mesmo apresentao por falta de energia no rob. Para auxili-lo no dimensionamen-to do consumo, use os manuais do fabricante para cada um dos elementos, um bom ampermetro e uma fonte de alimentao de bancada durante os testes de integrao entre os elementos e o crebro. Faa tambm um teste de consumo com tudo instalado no chassi. A partir desse consumo, o leitor ter condies de dimensionar a capacidade
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Fluxograma bsico para o rob bombeiro

necessrias das baterias. E lembrese de considerar uma certa margem de folga, principalmente se a bateria escolhida for do tipo NiCad ou cidochumbo. Estas so sempre as mais pesadas e este peso deve ser acrescido em seus clculos finais. A figura 10 descreve estes testes.

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robtica
Dimensionando o consumo do rob

Este tipo de chassi pode ser utilizado com vrios tipos de motores (passo, DC, servos, etc) e ainda pode receber toda a eletrnica de controle alm dos sensores necessrios. Seu tamanho depende dos fatores j discutidos e por isso, nenhuma medida ser passada aqui. O intuito apenas oferecer uma viso do que pode haver de mais bsico no mundo dos chassis para robtica. A documentao Esta sem dvida alguma a parte mais importante do seu trabalho, depois do famoso funciona!!!. A documentao deve ser feita com o mximo de detalhamento possvel, mas sem ser redundante. Procure gerar sua documentao medida que o projeto avana. A cada etapa realizada, prepare um relatrio contendo os pontos mais importantes, dificuldades encontradas e as solues aplicadas. No se esquea tambm de inserir todas as medidas dos elementos mecnicos utilizados, as especificaes tcnicas mais importantes dos componentes eletrnicos e tudo o que o leitor acreditar ser relevante para o trabalho. Fazendo isso, ao final da montagem o leitor ter muito material para auxili-lo na construo do relatrio final (ou monografia). Se ele deixar para reunir todas as informaes necessrias somente ao final do trabalho, com certeza deixar passar pontos importantes e com isso no poder entregar um relatrio que detalhe adequadamente seu projeto! Concluso As dicas passadas neste e no artigo anterior no so regras absolutas, mas sim simples referncias. Muitas outras poderiam ser inseridas aqui, mas para projetos mais simples elas so mais que suficientes e a partir da experincia adquirida com a montagem de um ou mais robs, o leitor poder criar a sua prpria receita de bolo. Espero que este artigo ajude todos aqueles que em breve se depararo com o desafio de projetar e construir seu prprio rob. Boa leitura e estudos! At a prxima!!!

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Sugesto de um chassi bsico para robtico

O chassi Em ambos os casos, a locomoo uma sub-tarefa comum aos robs usados como exemplo. Se assim, fica bvio que um dos elementos necessrios ser um chassi capaz de transportar toda a eletrnica e/ou mecnica exigidas para a realizao da tarefa principal de cada um dos robs. Tem-se assim, um elemento essencial comum a todo rob autnomo. A escolha e o desenho deste deve ser feita de acordo com o nmero e a posio dos itens a serem instalados e, tambm, o design desejado. O leitor ir perceber que construir um chassi para um rob pode ser um tarefa bastante rdua, principalmente se no tiver nenhuma intimidade com os materiais escolhidos (ferro, alumnio, madeira, plstico, etc) e tambm com as ferramen34

tas necessrias para lidar com tais materiais. Sem dvida alguma, o chassi uma das partes mais complexa no projeto e construo de um rob. A sugesto sempre a mesma: mantenha a simplicidade! Deixe os desenhos mais difceis para futuros upgrades no rob. Numa primeira etapa, uma plataforma bem bsica e simples, mas que seja capaz de comportar todo o sistema mais que adequada. No gaste tempo e nem dinheiro construindo o chassi dos sonhos, antes mesmo de ter comprovado a eficcia do rob na execuo da tarefa principal. Seja simples e seus objetivos sero alcanados com maior facilidade! A figura 11 traz um exemplo de um chassi bem simples, mas que pode oferecer bons resultados. So dois motores operando em conjunto e uma terceira roda livre de apoio.

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Mecatrnica Fcil n39

eletrnica

Controle de motores DC com o PIC

Newton C. Braga

Em muitas aplicaes mecatrnicas necessrio controlar o sentido de rotao de um motor de corrente contnua com escovas a partir de sinais digitais, provenientes de sensores ou outras fontes. A Microchip (www.microchip.com), em seu Application Note AN893, descreve como fazer isso usando recursos do PIC16F684. Evidentemente, os mesmos recursos so vlidos para as verses mais modernas do PIC, valendo portanto a forma como a implementao do controle feita. Neste artigo faremos uma breve discusso do contedo deste documento da Microchip. Mais detalhes podem ser obtidos no original em formato PDF, disponvel no site da empresa.

A Microchip descreve neste documento como usar a Enhanced Capture, Compare e PWM (ECCP) no PIC16F684 para controlar o sentido de rotao de um motor de corrente contnua com escovas. Segundo a empresa, so muitos os equipamentos em que pode ser implementado o recurso de controle bidirecional de um motor como, por exemplo, em brinquedos inteligentes, pequenos eletrodomsticos e ferramentas. O recurso obtido com base no perifrico EECP disponvel a partir do PIC indicado neste application, e que consiste numa melhoria do mdulo CCP que traz recursos adicionais como 4 canais PWM de controle
Mecatrnica Fcil n39 16 - Maio 2004

para um controle bidirecional fcil de motores atravs do hardware. Assim, a idia bsica do Application Note da Microchip mostrar como usar este recurso em um controle de motor de ponte completa. Os Parmetros do ECCP PWM Ao se trabalhar com o ECCP no modo PWM devem ser calculados trs parmetros bsicos de funcionamento: Freqncia A escolha da freqncia importante tanto pelas suas caractersticas mecnicas quanto pela possibilidade de se produzir rudos. A velocidade de comutao tambm ir influir na

escolha dos transistores de potncia que devem controlar o motor. Se bem que o ouvido humano possa perceber freqncias numa faixa que vai de 20 Hz at perto de 20 kHz, normalmente num motor as freqncias acima de 4 kHz j no so percebidas. Ciclo Ativo O ciclo ativo determina a velocidade de rotao do motor num sentido ou em outro. Assim, podemos usar este recurso para controlar inclusive a velocidade do motor. Resoluo A resoluo do ciclo ativo do PWM determina a preciso segundo a qual o ciclo ativo pode ser alterado
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eletrnica
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Circuito bsico

Controle de processo que utiliza um controle por computador.

e, com isso, a preciso no controle da rotao do motor. Por exemplo, para uma resoluo de 10 bits temos 1024 valores possveis para o ciclo ativo, enquanto que para uma resoluo de 8 bits apenas 256. A partir dessas informaes obtidas por clculo, segundo frmulas dadas no application note da Microchip, possvel chegar aos parmetros de programao do PIC. O prximo passo a implementao do circuito bsico, que mostrado na figura 1. Os transistores de efeito de campo de potncia devem ser especificados para suportarem a corrente exigida pelo motor controlado. Os drivers admitem diversos tipos de configuraes, sendo as mais comuns as que fazem uso de lgica CMOS ou mesmo de circuitos integrados dedicados a esta funo, para os quais existem muitas opes disponveis. Um exemplo interessante de apli36

cao mecatrnica dado no documento, sendo ilustrado na figura 2. Trata-se de um controle de processo que utiliza um controle por computador e tambm fornece resultados das medidas de velocidade e corrente feitas por sistemas sem sensores. Com este sistema, o usurio pode configurar o motor bidirecional (BDC) usando o PIC16F684, ajustar a freqncia do PWM e o ciclo ativo, mudar da freqncia interna do oscilador em tempo real e visualizar as medidas de corrente e PWM. Para esta aplicao o cdigo-fonte foi escrito usando o compilador HI TECH C, a IDE MPLAB e o a plataforma de desenvolvimento Microsoft Visual C++, mas outros recursos podem ser empregados, inclusive em verses mais modernas. O PIC16F684 implementa uma USART RS-232 rodando a 9600 bps e o cdigo-fonte pode ser obtido no site da Microchip. f Mecatrnica Fcil2004 n39 Mecatrnica Fcil n16 - Maio