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AUTOMAO DE SISTEMA
ELTRICO
REVISO 0
2 Introduo
Uma das ferramentas disponveis para a obteno desses resultados de forma eficiente e
economicamente vivel a utilizao macia da automao nos diversos processos da
empresa.
A implantao em empresas de energia eltrica dos Sistemas de Automao, mais
propriamente Sistemas de Telesuperviso e Telecontrole, objetiva atender a duas
necessidades bsicas de uma prestadora de servio, evidenciadas pelo aumento da
competitividade que tem se acentuado nos tempos modernos:
-
As perdas associadas aos geradores eltricos constituem um srio problema de projeto, uma
vez que podem criar grandes quantidades de calor. Em turbogeradores de grande porte e de
alta velocidade, usa-se hidrognio como meio de arrefecimento.
Contudo, mesmo com precaues desse tipo, o aquecimento continua a ser, nos geradores,
o principal fator limitativo da produo de energia. As turmas de operao costumam
receber curvas de capabilidade como da figura 3.2.1-1 ,a fim de manter a unidade operando
dentro de limites de temperatura permitidos.
resposta que a potncia ao longo de uma linha proporcional ao produto entre tenso e
corrente. Ou seja,
PVxI
Onde V a tenso aplicada linha e I a corrente que circula na linha.
Portanto, para aumentar a potncia transmitida, preciso aumentar a tenso ou a corrente.
Contudo, quando se aumenta a corrente, as perdas so muito maiores, j que as perdas de
calor na linha so iguais ao produto do quadrado da corrente e da resistncia da linha.
Consequentemente, o razovel operar linhas a nveis de tenso mais elevados, e no a
nveis maiores de corrente.
As tenses mais elevadas permitem, portanto, a transferncia de grandes quantidades de
energia com um mnimo de perdas sob a forma de calor. No obstante, a transmisso em
tenses mais elevadas impem certos custos, tais como maior espaamento entre cabos,
maiores isoladores e torres maiores.
Os quatro componentes bsicos de uma linha de transmisso area so :
1 Condutores
2 Cabos-guarda
3 Isoladores
4 Torres
Figura 3.2.2-1
Os condutores eltricos so geralmente constitudos por fios mltiplos de alumnio em
torno de uma alma de ao. Este tipo de condutor geralmente chamado cabo ACSR (sigla
Figura 3.2.2-2
As linhas de transmisso curtas so representadas apenas considerando-se a resistncia e a
indutncia . No caso de linhas mais extensas , vrias sees-pi podem ser ligadas em
cascata para representar a linha
3.2.3 Distribuio
O sistema de distribuio consiste tambm de uma rede de alimentadores e cabos
subterrneos atravs dos quais a energia distribuda aos usurios finais, ou seja, carga.
Normalmente, essas linhas so mais curtas que as linhas de transmisso e transportam
quantidades menores de energia.
3.2.4 Carga
Este termo refere-se soma de todas as formas pelas quais determinada quantidade de
energia eltrica utilizada em residncias (iluminao, alimentao de aparelhos eletroeletrnicos), em indstrias (para o acionamento de motores e outros equipamentos), em
escritrios.
Figura 3.5.1
Figura 3.5.2
Figura 3.5.3
Figura 3.7.1
Uma vez que a corrente eltrica no pode ser armazenada, a quantidade de potncia gerada
deve sempre ser igual demanda dos consumidores mais quaisquer perdas que ocorram no
sistema :
Figura 3.8-1
Distribuio
Transmisso
Gerao
Carga
Gh
Sistema
G e r a o
Isolado
= Demanda
S is t e m a
Interligado
Gerao
Perdas
I n t e r c m b io
Demanda
Perdas
4 - Estados Operativos
4.1 Descrio dos Estados Operativos
Um sistema de energia eltrica(SEE), operando em regime permanente, est sujeito a dois
tipos de restries :
restries de carga
restries de Operao
g(x ) = 0
h( x ) 0
Onde g e h so funes vetoriais das variveis de estado x .Tenso e ngulo nas barras do
sistema eltrico
As restries de carga representam as injees de potncia ativa e reativa especificadas nas
barras de carga, bem como as injees de potncia ativa nas barras de gerao. Violar esta
restrio deixar de atender carga especificada para uma determinada barra.
Entre as restries de operao esto os limites impostos s magnitudes das tenses nodais,
aos fluxos de potncia aparente nas linhas de transmisso e transformadores, e as injees
de potncia nas barras de gerao. Ou seja, as tenses dos barramentos devem estar dentro
de faixas previamente estabelecidas, e os equipamentos de transmisso e transformao
com um carregamento inferior a 100 % do nominal.
Restries de Carga
Restries de Operao
Restries de Segurana
g(x ) = 0
h( x ) 0
s (x)=0
onde s uma funo vetorial que consiste de todas as restries de carga e de operao
para cada uma das contingncias listadas. Isto significa que a ocorrncia de uma
contingncia no pode implicar em restrio de atendimento de carga ou violao de faixas
de tenso estabelecidas ou violao de carregamento em qualquer equipamento.
Os limites de operao do sistema e de equipamentos, referidos anteriormente, em muitos
casos no so rgidos, no sentido que podem ser violados por algum tempo. Em situaes
de emergncia eles so, em geral, mais abertos. Assim, a capacidade trmica de uma linha
de transmisso ou o carregamento mximo de um transformador so diferentes quando se
consideram as sobrecargas possveis para, por exemplo, trs minutos ou uma hora.
praticamente invivel que a lista de contingncias na qual se baseiam as restries de
segurana inclua todas as contingncias possveis. Esta lista geralmente inclui as
contingncias simples e um nmero limitado de contingncias mltiplas. No existem
critrios bem estabelecidos para a elaborao dessas listas, podendo-se levar em conta, por
exemplo, a experincia prvia do sistema e as probabilidades de ocorrncia de falhas.
Baseando-se nas definies das restries de carga, de operao e de segurana,
apresentadas na parte terica, podem ser definidos quatro estados de operao do sistema:
seguro, alerta, emergncia e restaurativo.
No estado seguro so obedecidas todas as restries: carga, operao e segurana.
Isto significa que o sistema est intacto, com suprimento total da demanda e nenhuma
violao de limites de operao. O sistema opera normalmente em regime normal e em
situao de contingncia. Ou seja em regime normal e contingncia no temos violao de
restries de tenso ou carregamento.
das restries de segurana significa que a ocorrncia de pelo menos de uma das
contingncias listadas como possveis poder levar o sistema a uma situao de
emergncia. Ou seja em regime normal no temos violao de restries de tenso ou
carregamento, mas em contingncia temos violao de restries de tenso ou
carregamento.
.
A observncia das restries de segurana, no violao de faixas de tenso ou
carregamento, quer dizer que nenhuma das contingncias listadas como possveis, se de
fato ocorrer, levar o sistema ao estado de emergncia. A ocorrncia, no entanto, de uma
contingncia considerada impossvel(no listada) poder provocar uma emergncia.
Estado Normal
Transio devido a um
distrbio (Involuntria)
Controle
Preventivo
Controle
Restaurativo
Estado
Restaurativo
Normal
Inseguro
Controle de
Emergncia
Crise
Controle de
Emergncia
Corretivo
Estado
Emergncia
Figura 4.1-1
RestaurativoAlerta
A funo do Controle Restaurativo religar as cargas e circuitos do sistema, desligados
durante uma emergncia tentando colocar o sistema de volta para o seguro ou, pelo menos,
no estado alerta (normal-inseguro). A implementao de software aplicativo que possa
orientar ou tomar decises automticas de grande relevncia para diminuio dos tempos
de interrupo de energia eltrica.
CENTRO DE SUPERVISO
E CONTROLE
(MASTER ou SUPERVISORA)
SISTEMA DE
ALIMENTAO
(UPS = Uninterruptible
Power Suply)
MODEM
BANCO DE BATERIAS DE
TELECOMUNICAES
MEIO DE COMUNICAO
Linha fsica (cabo eltrico)
VHF / UHF
SHF (microondas)
OPLAT (carrier)
Fibra tica
BANCO DE BATERIAS
SUBESTAO e RTU
Via Satlite
MODEM
RELS
AUXIL.
UNIDADE DE AQUISIO
DE DADOS E COMANDOS
TRANSDUTORES
PROCESSO
ELTRICO
Disjuntores
Transformadores
Chaves
Religadores
Protees
Figura 5.1-1
CANAL DE COMUNICAO
MODEM
SUPERVISORA
S
U
B
E
S
T
A
A
O
MODEM
REMOTA
Figura 5.2.1-1
O que caracteriza a Estao Supervisora , fundamentalmente o software que processado
na mesma. O hardware visa atender aos requisitos de confiabilidade e desempenho
proporcionveis pelo software. Mais adiante daremos algumas conceituaes bsicas para
entendimento e caracterizao da Supervisora.
5.2.2 - Configurao ou topologia
5.2.2.1 -Configurao stand-alone
Essa foi uma configurao adotada nos primeiros telecontroles que tinham por objetivo a
operao de uma subestao pela equipe de operao de outra subestao. So os chamados
telecontroles locais , com uma supervisora para cada remota, conforme ilustrado na
figura 5.2.2.1-1 .
MODEM
MODEM
CANAL DE
COMUNICAO
Figura 5.2.2.1-1
5.2.2.2 - Configurao multiponto
Nessa configurao uma Supervisora se comunica com vrias Remotas, utilizando uma
mesma porta de comunicao. Abaixo temos uma figura ilustrativa dessa configurao.
Essa configurao adequada quando o custo do canal de comunicao at a supervisora
elevado mas a confiabilidade tambm elevada.
MODEM
SUPERVISORA
MODEM
REMOTA 1
MODEM
REMOTA 2
Figura 5.2.2.2-1
MODEM
REMOTA n
M
M
M
REMOTA 1
REMOTA n
REMOTA 2
Figura 5.2.2.3-1
CHAVE ABERTA
NVEL LGICO = 1
CHAVE FECHADA
NVEL LGICO = 0
Figura 5.3.1.1-1
Essa mesma filosofia utilizada para indicar outros estados: ligado, desligado, bloqueado,
desbloqueado, local, remoto, normal, operado, etc.
A indicao de estado fornecida ao equipamento de aquisio de dados atravs de uma
posio de chave, de um contato auxiliar do equipamento de potncia ou de um contato de
um rel auxiliar do sistema eltrico. Internamente UTR a informao de estado
codificado em nveis lgicos ( 1 ou 0) associado varivel que representa o
equipamento do sistema eltrico dentro da mesma.
As mudanas de estado podem ser interpretadas pela UTR, ou apenas pelo Centro de
Controle, como alarme ou como evento, conforme veremos a seguir.
ALARME
Informao que tem por objetivo sinalizar a ocorrncia de uma anomalia no sistema
eltrico. As informaes de alarme so normalmente fornecidas por contatos de rels de
proteo ou sensores. Tambm so representadas internamente por nveis lgicos 1 e 0,
associados s variveis que representam os alarmes.O nvel lgico representa a situao do
ponto (normal ou alarme).
Alarmes podem ser gerados tambm a partir de variveis analgicas. A comparao
dos valores recebidos de campo com valores pr-definidos geram os alarmes
correspondentes, geralmente definidos com duas ou quatro condies de alarme (baixo,
muito baixo, alto, muito alto).
EVENTO (SOE)
Informao que tem por objetivo registrar o momento exato em que houve uma alterao
no sistema eltrico (normalmente evento est associado atuao de uma proteo,
abertura/fechamento de um disjuntor, etc.).
tambm uma informao digital (mudana de estado) qual associado o tempo em que
ela ocorreu.
Um conjunto de informaes de evento, normalmente cronologicamente ordenado,
chamado de sequncia de eventos, por isso as entradas digitais de pontos que so
considerados eventos so chamadas de entradas tipo SOE (sequency-off-event).
Para maior exatido a marcao de tempo deve ser feita na UTR. A marcao de tempo da
UTR sempre relativa. A marcao de tempo absoluto, no formato DIA/MES/ANO HORA/SEGUNDOS/MILISSEGUNDOS, feita pelo Centro de Controle.
MEDIO
Transdutor
TP
D10
13,8 KV
/ 115 V
0 150 vrms
0 1 mA
11001000000
Conversor
Analgico
Digital
.
(11 bits)
14,4KV
D0
120 V
D9
120 V
0,8 mA
0,8 mA
.
.
Nesse exemplo podemos analisar a resoluo e a preciso mnima que o sistema pode
apresentar. A variao mnima do conversor A/D (resoluo) , logicamente, de um bit, que
corresponde a uma variao do valor medido de 18 KV / 2000 = 9 Vrms. Essa uma
resoluo bastante satisfatria. O erro do conversor no passa muito de um bit, portanto a
preciso e a exatido do sistema dependem muito mais do TP e do transdutor.
Outro parmetro importante da medio analgica a banda morta, que define uma
variao mnima para que o sistema reconhea como variao efetiva, evitando assim o
excesso de trfego de informaes e a constante alterao do valor exibido em funes de
variaes desprezveis geradas pela variao normal da grandeza ou por rudo interno ou
externo UTR. aconselhvel que a banda morta seja definida e reconhecida na UTR.
Valores usuais de banda morta so de 3% para medio de corrente, potncia e
temperatura e 1% para monitorao de tenso.
COMANDO
falhas na remota;
falha no canal de comunicao;
informao de alarme (ON / OFF = alarme / normal) enviada pela UTR, o Centro de
Controle pode acrescer as seguintes informaes:
-
VIDEO
P/ CANAL DE
COMUNICAO
MICROCOMPUTADOR
MODEM
TECLADO
IMPRESSORA
127Vca
NO-BREAK
Figura 5.4.1-1
Outra configurao utilizada foi projetada para operar em modo dualizado. O sistema opera
em rede, com dois microcomputadores para operao (denominados IHM interface
homem mquina) e dois microcomputadores, desprovidos de vdeo e teclado, dedicados
tarefa de comunicao com as Unidades Remotas (denominados Front-Ends ou
Concentradores de Comunicao).
Os Concentradores de Comunicao operam no modo hot stand-by, ou seja, os dois
ficam ligados, atualizando a base de dados, mas somente um deles que recebe ou envia
informaes para as IHMs e para as Unidades Remotas.
Um equipamento denominado Chaveador de Linhas reconhece qual Concentrador assumiu
a comunicao e ento direciona a ligao com os modems para o mesmo. Os
concentradores so equipados com uma placa especial, a multiport serial, e um adaptador
de cabos (caixa de conectores) que possibilitam a interligao com os diversos canais de
comunicao. A seguir, temos um desenho esquemtico do sistema dual descrito:
CONSOLES DE OPERAO
REDE ETHERNET
CONCENTRADORES
DE COMUNICAO
CHAVEADORES
DE LINHAS
PARA MODEMs
Figura 5.4.1-2
5.4.2 Estrutura de software
Tendo em vista o modo como tratado hoje pelos fabricantes o software de uma
estao supervisora ser dividido em 3 (trs) partes principais:
5.4.2.1 - Sistema operacional
o programa bsico. Est sempre vinculado a "famlia" da mquina. Esta a parte do
software responsvel pelo correto funcionamento da mquina, principalmente as operaes
com disco, teclado, vdeo, portas de comunicao, etc.
Para ser utilizado em controle de processos, tais como controle de subestaes, um sistema
operacional deve ter capacidade de gerenciamento multitarefas, em "tempo real". Isto ,
deve ter capacidade de garantir que todas as tarefas necessrias ao controle do processo
sejam executadas no tempo especificado. Por exemplo: deve-se mostrar uma tela
simultaneamente gravao de qualquer dado no disco e tambm executar comunicao
com a remota.
A gravao de um dado no disco pode no ter terminado quando um dado recebido da
remota. O dado recebido deve ser calculado, comparado, ou utilizado em qualquer outra
funo que exija tempo de CPU, o que faz com que as tarefas tenham que ser ordenadas em
uma sequncia de prioridades.
ENTRADAS
DIGITAIS
C
A
N
A
L
MODEM
CPU
ENTRADAS
ANALOGICAS
FONTE
SAIDAS
DIGITAIS
ALIMENTAO
Figura 5.5.1-1
S
U
B
E
S
T
A
CPU
PLACA DE
INTERFACE
16
Figura 5.5.1.1-1
CPU
PLACA DE
INTERFACE
TRANSDUTOR
TC, TP
+
P/ CIRCUITO DO
EQPTO. A SER
COMANDADO
CPU
PLACA DE
INTERFACE
16
Figura 5.5.1.3-1
Mdulo responsvel pelo acionamento dos rels auxiliares (de interposio) para
acionamento dos dispositivos a serem comandados, usado para comando de dispositivos de
manobra (disjuntores, seccionadores, etc.), mudana de estado de equipamentos diversos
(bloqueio e desbloqueio de religadores, insero e retirada de banco de capacitores) e
atuao tipo raise-lower (aumentar-diminuir).
uP
RAM
EPROM
INTERFACE
E/S
TRANSDUTOR
K2
K4
Figura 5.6.1-1
Os contatos K1, K2, K3, K4 fazem a isolao com o campo, evitando correntes de loop
induzidas e tenses induzidas em relao terra. Os contatos K1 e K2 ficam normalmente
fechados, armazenando a informao no capacitor C. No momento de leitura da informao
pelo conversor analgico digital os contatos K1 e K2 so abertos e so fechados
momentaneamente os contatos K3 e K4.
UTR
E1
E2
I loop = 0
terra
Figura 5.6.1-2
5.6.2 - Entradas Digitais
O isolamento das entradas digitais normalmente obtido com foto-acopladores. A proteo
contra surtos obtida com associao de varistores, supressores de transientes (tranzorbs),
diodos, diodos zener e capacitores.
Figura 5.6.2-1
Outra caracterstica importante do circuito de entrada digital a supresso de oscilao,
sendo necessrio um circuito filtro (passa-baixa) ou circuito anti-debouncing.
125 Vcc(-)
monitoramento
saida selecionada
Fonte
24 Vcc
monitoram.tenso
controle
de sada
125 Vcc(+)
Figura 5.6.3
O circuito de sada pode conter, adicionalmente, circuitos de monitoramento da sada
selecionada, monitoramento da tenso da fonte de acionamento dos rels de sada,
monitoramento da corrente durante o acionamento dos rels monitorando inclusive a
condio da bobina do rel) e tambm um circuito de controle de sada, permitindo as
funes select-before-operate e check-before-execute.
5.7 Software da Remota
As remotas possuem um software bsico que implementa as funes de aquisio de
dados, execuo de comandos e de comunicao. Em geral estas funes podem ser
somente "parametrizadas" pelo usurio, mas a funo no pode ser completamente alterada.
Nas remotas modernas a caracterizao das entradas digitais (debouncing, tipo), entradas
analgicas (escala, amostragem) e sadas digitais (tipo, durao do pulso) so programadas
por software. O carregamento da base de dados consiste exatamente em transferir para a
memria no voltil esses parmetros.
As funes de controle quando executadas pela remota, so programadas atravs de
linguagens especficas tais como "LADDER", "C" ou diagramas de blocos, e constituem o
software aplicativo na remota.
Os programas (software) que rodam na remota so independentes daqueles que rodam
no Centro de Controle. Assim se o Centro de Controle estiver fora (em falha), ou ocorrer
6.1 - Introduo
As cargas nos diversos barramentos do sistema eltrico variam a cada
instante, fazendo com que o estado de equilbrio carga/gerao seja sempre
alterado, e portanto determinando a necessidade de constante
restabelecimento do estado de equilbrio original. Esta funo d e constante
restabelecimento de estado de equilbrio tipicamente a funo primordial
de um sistema de controle. Ento, um Sistema Eltrico de Potncia (SEP)
deve ser dotado de um sistema de controle adequado no sentido de fazer
com que o mesmo retorne a um estado de equilbrio apropriado instante a
instante.
Suponhamos um SEP em que h um acrscimo na carga e o consumo maior
que a potncia gerada pelas mquinas naquele instante. Este aumento de
consumo suprido atravs da energia cintica das massas g irantes,
determinando-se, portanto, abaixamentos de velocidade de rotao das
mquinas, e, consequentemente, de freqncia. A ao nos reguladores de
velocidade faria com que um novo estado de equilbrio fosse atingido (com
freqncia mais baixa).
Podemos primeiramente considerar que no houve nenhum tipo de ao de
regulao automtica de velocidade. Ainda neste caso, o sistema ter uma
capacidade inerente de alcanar um novo estado de equilbrio. Isto se aplica
pelo fato de que a carga varivel com a f reqncia, e portanto, em geral,
quando a freqncia decai, tambm decai o valor absoluto da carga,
indicando uma tendncia do prprio sistema atravs de suas caractersticas
prprias de carga, de se auto -regular, ou seja, de atingir novo estado de
equilbrio. Esta propriedade (de chegar a um novo estado de equilbrio por
si s) denominada Regulao Prpria do Sistema e se expressa atravs de
um parmetro D, chamado de
Coeficiente de Amortecimento :
D Po / f
onde:
Figura 6.1-1
Portanto, sem sistemas automticos de controle, a tarefa dos operadores
seria difcil e sujeita a erros. Assim sendo, vemos que o operador no pode
competir com o sistema de proteo e exigir que ele controle o sistema
instante a instante, de forma a no permitir que ocorram abaixamentos substanciais de
freqncia, o que exporia o sistema e consumidores a riscos desnecessrios.
Neste ponto, j podemos estabelecer os Objetivos do Sistema de Controle
de um SEP:
Manter a freqncia constante a maior parte do tempo q ue for
possvel (funo primordial).
Figura 6.2 -1
Pela figura 6.2-1 observa-se que para a resposta a uma variao de freqncia h uma
malha de controle que transforma tal variao em um sinal apropriado que ir atuar nos
rgos de admisso da turbina. Tais mecanismos so os reguladores de velocidade.
Em um sistema de muitos geradores, cada regulador tem uma caracterstica
de estatismo, o que assegura que qualquer variao de carga ser
devidamente dividi da entre as unidades geradoras. A figura 3 mostra uma
caractersticas de regulador composta (ou seja, para todo o sistema; na
realidade, cada turbina tem sua prpria caracterstica de regulador).
Vemos por este diagrama que, sempre que h um desequilbri o entre
gerao e carga, ocorre uma variao de freqncia no sistema.
Figura 6.2 -2
M
W
MW de
In s e r
o
INSERO
PELO
DESPACHANT E
INSER
O
LOCAL
Pulsos
Raise/
Lower
Figura 6.3.1 -1
A aquisio de dados e controle incluem vrios equipamentos de dife rentes
tipos e graus de sofisticao. Na maioria das aplicaes do C.A.G.,
empregam-se Unidades Terminais Remotas (UTRs) que coletam e preparam
os dados para transmisso.
Esses dados so transmitidos para o controlador do C.A.G. atravs de canais
de comunicao (2).
O elemento mais importante do sistema de C.A.G. o prprio controlador
(3). Atualmente, a maioria dos controladores de C.A.G. constitudo
basicamente por computadores digitais. O programa do C.A.G. processa os
dados monitorados e decide q ual o grau desejado de aumento ou reduo da
produo da unidades geradoras controladas.
A interface do C.A.G. para uso dos operadores geralmente consiste em
monitores a cores, equipados com console e teclado. Na maioria das
aplicaes, o operador pode u sar esse console de controle para obter
resumos de dados operacionais de determinada unidade ou do sistema como
um todo. Usando essa interface, o despachante pode inserir dados no C.A.G
como, por exemplo, o estado de qualquer unidade geradora.
Alm disso, o despachante pode especificar manualmente os limites superiores e inferiores
de despacho da unidade, seu modo de controle e ponto base, bem como alteraes na
freqncia ou no intercmbio programado.
Onde :
de 300 MW
Figura 6.3.2 -1
A freqncia de todo o sistema cai em virtude da perda da unidade, de modo
que, em todas as reas, o termo ( f) negativo.
Nas reas A e B, o termo de erro de intercmbio (I.L.R. - I.L.P) positivo, mas o termo de
erro de freqncia ( -10Bf) tende a cancel-lo dando um E.C.A. de aproximadamente
zero. Portanto, nenhuma medida tomada nas reas A e B.
Na rea C, porm o termo de erro de freqncia ( -10Bf) e o erro de
intercmbio (I.L.R. - I.L.P) so negativos, de modo que o E.C.A da rea C ser
significativo, provocando um aumento da gerao. O resultado que a
freqncia aumenta o intercmbio diminui, at que os valores programados
sejam novamente obtidos.
Vemos pela equao do E.C.A. que o fato de este ser negativo significa que
(1) o intercmbio rea l menor que o programado, ou (2) que
a freqncia menor que a programada, ou ainda (3) que est havendo uma
combinao destas duas condies. Portanto, quando o E.C.A. negativo, o
controlador do C.A.G. deve aumentar a gerao total da rea. Inversam ente,
quando o E.C.A positivo, o C.A.G. deve reduzir a gerao total da rea.
7 - Controle de Tenso
7.1 Introduo
O objetivo primrio do controle de tenso no sistema economicamente proporcionar a
cada usurio de energia a tenso do equipamento utilizado.
Quase todo equipamento utilizado projetado para uso em tenso terminal definida
particular; a tenso da planta ou indicada.
economicamente impossvel proporcionar a cada consumidor individual de um sistema
eltrico uma tenso de utilizao constante correspondente tenso indicada dos
dispositivos de utilizao.
Quedas de tenso acontecem em cada parte do sistema de potncia, da fonte at entrada
de servio do consumidor.
A queda de tenso proporcional magnitude e ao ngulo de fase da corrente da carga que
circula atravs de todo o sistema de potncia. Isso essencialmente significa que o
consumidor situado eletricamente mais prximo da fonte receberia uma tenso mais alta do
que o consumidor mais distante.
A regulao de tenso do sistema essencialmente no mais do que a manuteno da
tenso na entrada de servio do consumidor dentro de limites permitidos atravs do uso de
equipamentos de controle de tenso em pontos estratgicos dentro do sistema.
Na operao de sistemas de transmisso de potncia os problemas de tenso/potncia
reativa podem ocorrer a qualquer momento devido a contingncias e/ou alteraes na
demanda. Portanto so necessrias decises de controle adequada em um perodo de tempo
relativamente pequeno para melhorar o estado de operao de modo a no comprometer a
segurana e a confiabilidade do sistema eltrico. Alguma destas situaes podem exigir
solues baseadas em conhecimento especficos dos operadores .Esse tipo de conhecimento
tem origem na experincia prtica operacional adquirida ao longo dos anos. O objetivo
deste apresentar a teoria bsica na rea de operao de sistemas eltricos a respeito de
controle de tenso, englobando mtodos e manobras utilizadas para o fornecimento
quantitativo e qualitativo da tenso at as cargas.
7.2 - Expresses dos Fluxos de Potncia Ativa e Reativa nos ramos do SEE
As injees dos fluxos de potncia ativa (Pk) e reativa (Qk) em uma barra qualquer do SEE,
podem ser calculadas, atravs das equaes abaixo:
Pk (, V) = Vk Vm (Gkm coskm + Bkm senkm)
(1)
(2)
Onde:
-
Os fluxos de potncia ativa (Pkm) e reativa (Qkm) entre duas barras K e M do SEE podem
ser expressos, pelas seguintes equaes:
Pkm = Vk2 Gkm - VkVmGkm coskm - VkVmBkm senkm
(3)
(4)
P+jQ
Figura 7.3-1
Zc
Neste circuito , uma fonte de tenso constante E, alimenta uma carga Zc, atravs de uma
rede de impedncia R+jX. A potncia entregue carga P+jQ, para uma corrente I
circulando no sistema e uma tenso V na carga.
O diagrama fasorial para esse circuito mostrado na figura abaixo :
E
jXI
V
RI
I
V
Obtm-se:
E2 = ( V+ V )2 + V2= ( V+ RP / V + XQ / V )2 + ( XP / V RQ/ V)2
Logo:
V = V + ( RP + XQ ) / V
V = ( XP + RQ ) / V
Como o angulo entre duas barras normalmente pequeno no sistemas de potncia , podese ento desprezar o termo V ou seja :
E V + ( RP + XQ ) / V
E V = ( RP + XQ ) / V
E V V XQ / V
A equao acima representa importantes informaes sobre a relao entre a queda de
tenso V e o fluxo de potncia reativo na rede. Quanto maior o fluxo de potncia reativa
maior ser V.
Verifica-se tambm que entre duas barras, com diferentes mdulos de tenso, haver um
fluxo de potncia reativa na direo do n com menor valor em mdulo.
Convm lembra que o fluxo de reativo, nas linhas de transmisso do SEE, tem como
funes alimentar as cargas que precisam deste tipo de potncia, dar suporte ao transporte
de potncia ativa e suprir o consumo de reativo devido reatncia da prpria linha.
Caso uma barra precise receber uma certa potncia reativa, esta pode ser gerada localmente
ou vir de uma fonte distante. A deciso sobre o local mais adequado, para suprir tal
potncia, deve evitar que o fluxo de reativo circule grandes distncias pela rede, para que
no haja grandes quedas de tenso ( conforme indicado na expresso anterior ).
Portanto, pode-se controlar o mdulo\ da tenso em uma barra do SEE, atravs do conrole
da injeo de potncia reativa e, consequentemente, do fluxo de reativo.
Outro aspecto de interesse anlise da variao de potncia reativa necessria para a
manuteno da tenso V, para variaes da potncia ativa.
Supondo uma variao do fluxo de potncia ativa de P para P + P, ento Q dever variar
para Q + Q, afim de manter V constante.
A partir da equao pode-se obter a expresso para o fluxo reativo, para uma certa barra:
Q = (V * V ) / X RP / X = K RP / X
O valor Q necessrio , para manter V constante, pode ser assim calculado:
Q + Q = K R ( P + P ) / X = ( K RP / X ) RP / X = Q RP / X
Q = - RP / X
Esta equao mostra que , para variaes no consumo de potncia ativa, deve se injetar na
barra ma certa quantidade de potncia reativa e sinal adequado afim de manter a tenso na
barra constante.
Por tanto, a tenso Da carga pode ser controlada injetando-se uma potncia reativa, o que
pode ser conseguido, por exemplo mediante chaveamento de capacitores ou reatores.
Uma outra alternativa consiste em injetar potncia reativa necessria no ponto de gerao, o
que pode ser conseguido pela variao da excitao dos geradores sincronos.
4 - CONTROLE DE TENSO
Os nveis de controle de tenso so alcanados controlando a produo, absoro e o fluxo
de potncia reativa em todos os nveis do sistema.
As unidades geradoras so providas de um controle de tenso, o controle automtico de
tenso de excitao de campo para manter a tenso de linha entre os terminais do gerador.
Meios adicionais so requeridos para o controle de tenso de todo o sistema. Os
dispositivos usados para este objetivo so classificados a seguir:
A Fontes de potncia reativa, como capacitores, reatores, compensadores sncronos e
compensadores estticos.
B Compensador de reativo de Linhas, como capacitor srie
C Transformador regulador, como transformador com TAP varivel e Booster
O controle de tenso, nos geradores objetiva manter o valor da tenso nos terminais dentro
dos valores tolerveis, pr-especificados, atravs de mudanas na corrente de excitao do
gerador.
Este controle efetuado pelo Regulador Automtico de tenso (RAT).
O principio bsico de funcionamento deste equipamento consiste em medir a tenso
terminal do gerador e compara-la com um valor de referncia gerando um sinal de erro que,
aps amplificado, ir atuar no controle de campo do gerador . O diagrama de blocos do
RAT mostrado abaixo:
RAT
e1
Transformador
De potncial
Comparador
Amplificador de
potncia
Controle da
excitatriz
e2
e ref
Armadura
Estabilizador
Campo
O controle assim feito de forma contnua. importante lembrar que existem limites
(inferior/superior) para a corrente de excitao, limitando a gerao e absoro de potncia
reativa por parte das mquinas.
Alem dos geradores das usinas que injetam potncia ativa e reativa no SEE , h
equipamentos denominados Compensadores Sincornos dedicados ao controle de tenso
do sistema. Estes, so equipamentos que quando sobre excitados geram potncia reativa e,
quando sub-excitados absorvem potncia reativa, demandando uma potncia ativa apenas
para a manuteno de suas perdas.Cabe ressaltar, que so equipamentos que
fornecem/absorvem potncia reativa de forma contnua. Por se tratar de uma mquina
girante apresentam um elevado custo de manuteno.
No que diz respeito s estratgias de controle, estas procuram indicar os valores de
referncia dos RAT nas diversas mquinas. Devem considerar todo o contexto de controle
sistmico do SEE, se possvel de forma otimizada, observando os diversos e diferentes
tipos de restries.
Curva de capabilidade
ZONA DE
SOBREEXCITA
O
MVAr
FORNECIDOS
MVAr
ABSORVIDOS
POTNCIA REATIVA
83MVAr
ZONA DE
SOBREAQUECIMENTO
DO ESTATOR
10
50
85
100
C
D
ZONA DE SUBEXCITAO
( INSTABILIDADE )
CURV DE
CAPABILIDADE DO
GERADOR
4.3 - REATORES
REATORES PARALELOS
A Corrente de Carga resultante da alta capacitncia dos cabos impem severas limitaes
capacidade de transmisso de potncia til dos sistemas. Essa capacitncia supre potncia
reativa (Var) ao sistema. Quanto mais longo o cabo, maior a capacitncia e,
consequentemente, maior a corrente de carga.
Ento, os Reatores Paralelos so usados para compensao dos efeitos da capacitncia das
linhas, particularmente para limitar a elevao de tenso. Em condies a vazio, a nica
corrente que circula na linha a corrente de carga a qual capacitiva.
Quando da abertura do circuito atravs do desligamento de um disjuntor em uma das
extremidades da Linha de Transmisso a linha permanece energizada , a corrente capacitiva
da linha flui atravs de uma grande fonte de reatncia indutiva (XS) e causar uma elevao
de tenso ES na extremidade da linha. O chamado de efeito ferrante ir causar uma
elevao de tenso adicional no terminal de recebimento ER e pode danificar certos
equipamentos como o disjuntor que foi desligado, os Transformadores, os Pra-Raios, os
instrumentos de medio, etc.
Estimao de Estado
1.0 - Introduo
A superviso e o controle de um sistema eltrico de energia (SEE) em tempo real requerem
o conhecimento das condies atuais do sistema. Com a finalidade de se avaliar essas
condies, vrias informaes de diversos pontos do sistema eltrico de energia so
recolhidas e teletransmitidas ao centro de controle, atravs do subsistema de aquisio e
transmisso de dados. Esses conjuntos de informaes, alm de extremamente volumoso,
apresenta vrios tipos de imprecises. Portanto, antes que esses dados sejam passados ao
operador ou usados em outros programas de aplicao, faz-se necessria a utilizao de
mtodos que os processe sistematicamente, compensando suas incertezas, a fim de se
produzir uma estimativa confivel e consistente do ponto de operao atual do SEE. Um
Valores das medies analgicas telemedidas tais como: potncia ativa e reativa,
tenses, etc.
Indicao do estado dos dispositivos de seccionamento (disjuntores, chaves
seccionadoras) que sero utilizadas pelo Configurador da Rede Eltrica.
provenientes de medio, tais como : injees nulas nas barras de passagem, valores
obtidos de um programa de previso de cargas, dados introduzidos pelo operador, etc. As
pseudomedidas podem suprir a falta de dados importantes para a execuo da estimao.
As medies recebidas pelo estimador no so perfeitamente confiveis, podendo conter
grandes imprecises. Por exemplo, praticamente impossvel se evitar que os valores das
medidas efetuadas no sistema contenham erros ou dados perdidos na transmisso. Portanto,
torna-se necessria a anlise dos possveis tipos de erros presentes nessas informaes e da
maneira pela qual so tratados pelo processo de estimao.
TIPO
DE
ERRO
LOCALIZAO
RUDO
TODAS
AS
MEDIES
VALOR
ESPECIFICADO
PELO
FABRICANTE
DE
INSTRUMENTOS
(C.E)
PARMETRO
VALORES DE
R, X, B DOS
EQUIPAMENTOS
CONFIGURAO
TELESINALIZAO
DE CHAVES
SEC. E DISJ.
EM 1 OU MAIS
MEDIES DO
SISTEMA
VARIVEL
ERROS
GROSSEIROS
PEQUENO
TRATAMENTO
PELO
ESTIMADOR
CARACTERSTICAS
POSSUEM UMA
DISTRIBUIO
NORMAL
FILTRAGEM
3
CORREES
DURANTE A
IMPLANTAO
DETECO
IDENTIFICAO
DETECO
IDENTIFICAO
RECUPERAO
CARACTERSTICAS
DE
UM
APROPRIADO ESTIMAO
DESCONHECIMENTO
DOS VALORES
EXATOS
FALHAS NO
SISTEMA DE
TELESINALIZAO
DE CHAVES E
DISJ.
DEFEITO NOS
EQUIPAMENTOS
DO SISTEMA DE
TELEMEDIO
SISTEMA
DE
MEDIO
m
2 NB 1
Onde :
- grau de redundncia
m nmero de medidas disponveis
NB nmero das variveis de estado.
(b) Observabilidade do Sistema
Est relacionada com a quantidade de medidas e sua distribuio geogrfica no sistema.
Um SEE dito observvel se o conjunto de medidas disponveis torna possvel a estimao
de todas as variveis de estado.
As diferentes caractersticas dos erros que podem estar presentes nos dados usados pelo
estimador sugerem a resoluo do problema de estimao em vrias etapas. As tcnicas de
filtragem utilizadas durante a estimao do vetor de estado minimizam o efeito dos erros
tipo rudo. Entretanto, falham na presena de erros grosseiros e/ou na configurao.
Portanto, so necessrios procedimentos especiais para detectar a presena desses erros,
identificar sua causa e localizao, e elimin-los do resultado da estimao.
As etapas envolvidas so descritas resumidamente abaixo :
ETAPA 1 : Formulao do modelo matemtico hipottico do sistema considerando nulos
os erros dos parmetros, erros grosseiros e erros na configurao.
ETAPA 2 : Estimao das variveis de estado, filtrando erros do tipo rudo.
ETAPA 3 : Deteco da presena de erros grosseiros e/ou erros na configurao. Se algum
desses erros for detectado, a etapa seguinte torna-se necessria. Em caso
contrrio, admite-se que as estimativas obtidas so confiveis e a estimao
encerrada.
ETAPA 4 : Identificao de quais medidas contm erros grosseiros e/ou de qual parte da
Configurao da rede no est correta, caso a etapa de deteco acuse a
Presena de tais erros. Uma vez identificada a fonte de erro, efetua-se a
remoo desse erro e as etapas de estimao e deteco so novamente
processadas.
A figura xxxxx ilustra o processo de estimao caracterizado pelas operaes bsicas acima
relacionadas, para um conjunto de informaes recebidas no centro de controle.
Com o objetivo de evitar que medidas portadoras de erros excessivamente grandes e que
erros na configurao, via configurador, sejam fornecidos ao estimador , procedimentos
especiais so executados logo aps o recebimento de informaes no centro de controle.
Esses procedimentos compem a chamada de pr-procesamento de erros, que atravs de
testes efetuados nos valores das medidas e da verificao da consistncia desses valores
com a configurao da rede, elimina grande parte dos erros. Entretanto, erros na
configurao e medidas analgicas contendo erros ainda significativos para afetar a soluo
do estimador podem escapar a essa filtragem, tornando necessrias as etapas de deteco e
identificao aps a estimao.
Figura xxxx
MEDIDAS ANALGICAS
CONFIGURADOR
PSEUDO-MEDIDAS
ETAPA BSICA I
MODELO HIPOTTICO
ETAPA BSICA 2
ESTIMAO
ETAPA BSICA 3
DETECO DE ERROS
GROSSEIROS E/OU ERROS
NA CONFIGURAO
NO
EXISTE
ALGUM DOS
ERROS ?
FIM
DA
ESTIMAO
SIM
ETAPA BSICA 4
IDENTIFICAO E REMOO DOS
ERROS GROSSEIROS E/OU ERROS
NA CONFIGURAO
onde :
x Vetor de estado verdadeiro(desconhecido) formado pelos ngulos () e mdulos das
tenses (V) de todas as barras do sistema supervisionado, exceto o ngulo da barra de
referncia que considerado conhecido (em geral, considera-se = 0) :
x [
e
2
I
T
R E [ vz v z ]
sendo i
2
2
2
M
dim(R ) = m x n
O desvio padro do rudo da medida i (i) obtido computando-se os erros individuais dos
diversos componentes do sistema de medio e transmisso. So valores usuais para erros
desses componentes:
b - Vetor das magnitudes dos erros grosseiros por vezes presentes nas medies.
dim(b) = mx1
Esses erros so totalmente imprevisveis e geralmente nulos, mas apresentam grandes
valores quando ocorrem, podendo prejudicar a estimativa de estado. Na ausncia das
informaes que caracterizam os erros grosseiros como variveis aleatrias, o vetor b
considerado determinstico.
O modelo matemtico hipottico do sistema, conforme visto anteriormente, considera nulos
, alm dos erros dos parmetros e na configurao, os erros grosseiros nas medidas
analgicas, isto , b=0. Assim, tem-se para o modelo hipottico :
z = h(x) + vz
O problema de estimao determinar estimativas confiveis das n variveis de estado,
cujos valores so desconhecidos, a partir de medidas analgicas e, se possvel, de
pseudomedidas dos sistemas. Em outras palavras, encontrar a soluo da equao :
z = h(x) + vz
Uma das solues apresentadas para o problema da estimao obtida atravs da
minimizao de alguma funo do erro nas estimativas . A maioria dos estimadores baseiase na utilizao do critrio dos Mnimos Quadrados Ponderados (MQP), devido a sua
excelente capacidade de filtragem dos erros do tipo rudo.
^
ri
J ( x)
o valor
i 1
sendo ri = zi-hi(x) o resduo da medida i, isto , a diferena entre o valor medido zi e o valor
calculado de zi. Deve-se observar que as medidas que apresentam maior varincia (menos
z h( x) . R
T
Z H ( x)
Exemplo
Referncias Bibliogrficas