Driving value

APOSTILA :

Yaskawa
L1000A
Inversor p/
Elevadores

PARTE 1 : Para Motores de InduoElevator

(IM) Drive
A) Instalao,Cabeao,Jumpers
B)
C)
D)
E)

Auto-Ajuste ,dados do Motor

Programao ,Sequncias
Viagem de Teste
Ajustes Finos (se necessrios)
VERSO BR.1- 30/5/2011

PARTE 2: (Complemento Opcional)

Driving value

Entradas e Sadas
mostradas , so as
default de fbrica
(padro).

Entradas e Sadas
so programveis
conforme as
necessidades .

exceto :

L1000A
Cabeao

Driving value

Configurao das
entradas de

Segurana (H1, H2, e
HC)

L1000A
S3 Jumpers
(Ver a seguir)

Cabeao
Inicial
Jumpers das
Entradas e de
Segurana Dupla

Se for usar as entradas de

segurana, favor consultar
o manual tcnico.Contacte
a Yaskawa se tiver
dvidas.

Erro Hbb (H1eH2) ou

HbbF (H1 ou H2)) ocorrer
se o(s) jumper(s) externo(s)
estiver (em) aberto(s).

Seleo NPN/PNP
Jumper de Polarizao das Entradas
S1 a S8 ( Ver a seguir)

Driving value

Entradas Digitais
(S1 aS8)

Configurao:

Sink (NPN) ou Source (PNP)

Modo: Configure SP/SN e SC
conf. diagrama
(Default: retangulo azul).

L1000A - Sinais
de Entrada :
Polaridade
(Sink // Source
NPN // PNP)

D rive Internal Po wer Su pply (Term inal SN a nd SP )

Externa l 24 Vdc Po wer Supply

S7

S7

S8

S8

Sinking Mode (NPN)

SN

SN

SC

SC

24 Vdc
SP

24 Vdc
External
24 Vdc

SP

S7

S7

S8

S8

Sourcin g M od e (P NP)
SN

Fonta de Alimentao externa:

Se necessria, conecte conf.
diagrama ao lado.

Nota:
Nunca curto-circuite os
terminais

SN

SC

SC

24 Vdc
SP

External
24 Vdc

24 Vdc
SP

Driving value

L1000A
Cabeao
Inicial

Configurao das
entradas de segurana
(H1, H2, and HC)

Polaridade das
Entradas de
Segurana

Drive Int ernal Power Sup ply

Externa l 24 Vdc Power Su pp ly

J umper S3

Jum per S 3

24 Vdc

24 Vdc

HC

HC

E xt ernal
24 Vdc

Sinking Mode ( NPN)

H1

H1

H2

Sink (NPN) ou Source

(PNP)
Configure jumper S3
conf. desenho
(Default: Retngulo
Azul)

Sourcing M ode (P NP)

H2

Jumper S3

Jumper S3
24 Vdc

24 Vdc

HC

HC
Ext ernal
24 Vdc

H1

H1

H2

H2

Driving value

Instale o carto
opcional PG (GP) no
conector CN5-C do
L1000A

Favor verifique os sinais entre o
encoder e o carto.

Conecte cada sinal ao borne
adequado.

Alimente o Encoder com a
Voltagem correta

L1000A Cabeao
Inicial
Placa de
Encoder (GP) Opes
PGCard

Nota:
para carto de encoder use apenas CN5-C

Driving value

L1000A :
Cabeao
Inicial
Tabela indica qual carto opcional (GP) se aplica a cada modo
. (Default = 2 OLV)
Tipo de Motor
Motor de Induo (IM)
Com
incremental
Motorencoder
de m Permanente
(GP)
(PM)
com Encoder Serial
,Tipos:
EnDat
2.1/01
ou EnDat
Motor de
m Permanente
2.2/01
(futuro:
EnDat
(PM) com
Encoder
tipo
2.2/22)
(sin/cos):
HEINDENHAIN
Motor de m
Permanente
ERN1387/487
(PM) com encoder
incremental (GP)
(pulsos A,B,Z)

Control
Malha
Mode
Fechada
Vector
Control
Malha
Motores
Fechada de
Induo
Vector
Control
Malha
Motores
Fechada de
ms
Vector(PM)
Malha
Control for
Fechada
PM motors
Vector
Control for
PM motors

Tipos
de
A1-02 de Placa
Placa de
ajuste
:
Encoder
Encoder
(GP) :
Incrementais :
Opcionais
3
PG-B3 / PG-X3

(Open Collector) (Line Driver)

PG-F3

PG-E3

(EnDat)

(Sin/Cos)

PG-X3

Incremental A,B,Z

Driving value

L1000A :
Auto-Tuning

Para facilitar o Start-Up ( ver Fluxograma
(
AutoA ,Geral )

e otimizar as caracteristicas entre oAjuste
motor e o )
inversor , necessrio realizar o
(Auto-Ajuste) :

Auto-Tuning

necessrio escolher um dos mtodos , de

acrdo com o tipo de Modo de Controle que vai
ser usado :

Para Motor de Induo (IM) :

Fluxograma B:

Auto-Tuning for Induction Motors.

Driving value

L1000A

Fluxograma A
Start-Up

ROTEIRO RESUMO GERAL

A) Primeira Parte :

1)Instale o Inversor : Captulo 2.2:

Instalao Mecnica
 2)Faa a cabeao:
Captulo 3.7:
Cabeao, Jumpers, NPN/PNP
 3)Encoder Opcional : Captulo 8.4:
Carto Opc. :Voltagem do Encoder

4)Ligue a Fra
 5)Verifique o Motor

(sentido de giro)
 6)Escolha o Modo de Controle A1-02
 7) Ajustes do Encoder F1-xx
8) Escolha as Unidades do Display

Driving value

Fluxograma
B:
Auto-Tuning p/ Motor de
Induo

Driving value

Fluxograma C:
Auto-Tuning Motor de ms

Driving value

Fluxograma D:

Encoder Offset (ngulo do Encoder) para Motor de

ms (PM)

O Fluxogramma D inclue Auto-Tuning tipo
Rotacional (ou Estacionrio) . Estes procedimentos
determinam o ngulo offset do encoder

para Motor de ms :

Encoder Offset deve ser executado quando :

Quando o offset do encoder (T2-17) desconhecido (Motor DataSheet
Report)

Quando o Encoder foi trocado (substitudo)

Se ocorrem problemas de feed-back de velocidade.(Ver rro-21)

Encoder offset smente para modo CLV/PM

(ms).

Driving value

Fluxograma
D:
Auto-Tuning Encoder
Offset

Driving value

L1000A :
Possveis Erros de Encoder :

dEV, dV1, dV2, dV3, dV4, dV7, dV8, oFC xx,
oS, oFExx, PGo

So rros que podem ocorrer durante o Auto-Tuning.
Proceda conf. Segue:



Tente Auto-Tuning outra vez

Assegure que a contatora do motor est fechada

Que o freio do motor est aberto (Rotational Tuning)

Se a falha persiste :

Verifique os Parmetros

Verifique a fiao do Encoder

Entre o Encoder e a Placa PG

Cabo de Extenso , se aplicvel

Verifique se a queda de tenso no muito grande

Driving value

Parte C :
Programa
o para o
Elevador
Aps terminado o tuning (Auto-Ajuste)
do Motor :
PROGRAMAO DOS PARMETROS de SEQUNCIAMENTO

Driving value

L1000A - Colocao em Marcha

:
Ajustes para o Elevador

a)Escolha a fonte do comando Rodar

(Subir/ Descer) ,Up/Down Seleo da fonte
de comando : (b1-02)

Default: b1-02 = 1; Entradas Digitais pelos bornes S1 e S2.

S1 = SUBIR

S2 = DESCER

(UP)
(DOWN)

Nota: Se a velocidade for por perfil analgico (+/- ) ,

o Sinal Negativo reverte a Direo
e o terminal terminal S1 define o Rodar/Parar

b)Escolha o modo de definir as velocidades

Seleo da Referencia de Velocidade :

Driving value

ENTRADAS DIGITAIS:
S1
S2
S3
S4
S5
S6
S7
S8

SUBIR
DESCER
Falha Externa
Reset
MultiVel1
MultiVel2
MultiVel3
(Livre)

se d1-18 =0 (Padro):

H1-01=24
H1-02=14
H1-03= 3
H1-04= 4
H1-05= 5
H1-06 = F

REGISTROS MULTIVEL :
d1-01 = Veloc.Nominal (Hz)
d1-02= Multispeed1
d1-03= Multispeed2
d1-04= Multispeed3
d1-05= Multispeed4
d1-06= Multispeed5
d1-07= Multispeed6
d1-08=Multispeed7

L1000AConfigura
es Padro
(Default)

ENTRADAS DIGITAIS : se d1-18 = 1 ou =2

S1
S2
S3
S4
S5
S6
S7
S8

SUBIR
DESCER
Veloc. Nominal
Veloc. Inspeco
Veloc. Intermediria
Veloc. Nivelamento
(Livre) 1F sugesto:
(Livre) 1F sugesto:

H1-01= 50
H1-02= 54
H1-03= 51
H1-04= 53
H1-05= 79 BrakeFeedBack
H1-06= 55 Rescue

REGISTROS MULTIVEL :
d1-19=
d1-20=
d1-21=
d1-22=
d1-23=
D1-26=

Veloc.NOMINAL (Hz) / Com Prioridade se d1-18=1

Veloc.Interm.1
Veloc.Interm.2
Veloc.Interm.3
Veloc. Renivelamento
Veloc. NIVELAMENTO / Com Prioridade se d1-18=2

Driving value

L1000A: Sequencia Bsica

Padro

O diagrama abaixo ilustra a sequencia de

operao e do freio.
PARAR

Quando o Parmetro d1-18 = 0 (Parada
Retirando comando Rodar )
o


Os tempos esto divididos por zona (t1 a t9)
Selected Speed

S1-10
(Up/Down Command
Delay Time)

d1-26
(Leveling Speed)

Speed

RODAR :

DC Injection/
Position Lock at Stop

S1-07
(Brake
Close
Delay
Time)

Up/Down Command

Safe disable (terminals H1/H2 on)

and Baseblock off (H1-=8/9)
Output Contactor Control
(H2-

= 51)
Motor Contactor Response
(H1-

= 56)
Brake Control (H2-

= 50)
t1

t2

t3

t4

t5

t6

t7

t8

t9
Enabled

Driving value

Interval
o: Zona
t1

t1

L1000A :
Sequencia
de Operao
Descrio

(Intervalo
de
O comando Rodar (Subir/Descer)
habilitado.
As Entradas de Segurana Dupla
H1-HC :et1
H2-HC
tempo
)
devem estar Habilitadas e o Baseblock (Bloqueio)
Alguma
referncia
de velocidade
, diferente de
desabilitado
(H1-xx=8
ou9)
zero,
O
Inversor
o fechamento
contatora do
deve
estar habilita
habilitada
ANTES doda
comando
motor
RODAR
O Inversor
a Confirmao
de= 51) .
Sada
a Relespera
programada
por (H2-XX
Fechamento da contatora na entrada Motor
Contactor Feedback (H1-XX = 56) .
Se a confirmao no vier dentro de t = s1-10,
ocorre falha SE1

Driving value

Interval
o

t2

t3

t4

L1000A :
Sequencia
de operao
Descrio
(Intervalos
t2
Aps o tempo S1-10 , o inversor
aplica corrente
t3 e t4 ) :
ao motor.
Oaps
o injeo
temporizador
abertura do
freio S1-06
Comea
CC ou de
Zero-Servo
(Position
,Lock).
O inversor emite a permisso para abrir o freio
DA injeo CC contina at que :
Brake Control sada (H2-XX = 50)
Termine o tempo S1-04
Ou termine S1-06 se S1-06 > S1-04
(este caso deve ser evitado , pois o motor
poder
forar
O
Inversor
Acelera , at a velocidade
programada.
contra o freio ainda fechado ).
A velocidade mantida, at receber ordem de

Driving value

Interval
o

L1000A :
Sequencia
operacional

Descrio

( Intervalos t5
e t6 ) de
entrar em velocidade

t5

Recebida a ordem para

nivelamento O Inversor desacelera at vel
nivelamento
Mantm essa velocidade at receber ordem de
parar

t6

Recebida ordem de parar : o comando Rodar

retirado
O Inversor desacelera at velocidade ZERO

Driving value

Intervalo

t7

t8

t9

L1000A :
Sequencia
DescrioOperacional
A velocidade do motor atinge (Intervalos
o nvel definido
t7 ,
ZERO (s1-01)
t8
e
t9
)
Aps
o
tempo
S1-07,
a
ordem
de
aplicar
freio
Injeo CC comea (ou ZeroServo) e dura pelo
emitida
tempo S1-05
A Sada Brake Control output (H2- XX = 50)
O
Inversor continua injetando CC ( Position Lock
abre.
) at o tempo S1-05 terminar. Depois disso ,a
O
freiodoInversor
aplicado desligada.
sada
Depois do tempo ajustado em S1-11 , o Inversor
abre a
Sada Controle da Contatora (H2-XX = 51) e
derruba a contatora do motor
As entradas de segurana podem ento ser

Driving value

L1000A :

Para Iniciar Viagem ( Start) : Procedimento

Para dar Partida ao Elevador , (Comando
para Iniciar
Subir ou Descer)
Viagem

As seguintes pr-condies devem estar
atendidas:
IMPORTANTE ! PARA PARTIR :

As Entradas de Segurana ,terminais H1 e H2
devem estar fechadas (Inversor Habilitado)

O Sinal BaseBlock (BloqueioBsico), tambm Habilitado

Alguma referncia de velocidade ( diferente de zero),
deve estar presente , ANTES do comando Rodar.

DEPOIS disso , emitir a order Rodar (Subir ou Descer)

Driving value

d1-18 =

=0
Padro
Modo
Multivel
=1 1

Uso do
Parmetro
d1- 18:
Modos MultiVelocidades :

(Prioridade de
Modo Multivelocidade Normal ,por cdigo digital, sem definio
cada
de prioridades.
As velocidades so programadas em Velocidade
d1-01 a d1-08.
e
Mtodo
de
Modo
Elevador
prioridade
na AltaRodar
O
Elevador
pracom
retirando
o comando
(Subir/Descer)
As velocidades so programadas em d1-19 a d1-24 e d1-26
Parada)
O Elevador pra retirando o sinal de velocidade baixa

(Prioridade
na Alta)
=2
Modo Elevador com prioridade na Baixa.
(Prioridade As velocidades so programadas em d1-19 a d1-24 e d1-26, e o
na Baixa
nivelamento tem prioridade
O
Elevador
pra retirando
o sinal
deaAlta
=3
Modo
Multivelocidade
Normal,
mas
retirada de todas as
Modo
Multivel2

entradas multivel produz a parada (Stop).

As velocidades so programadas nas referencias
d1-02 a d1-08

Driving value

L1000A :
Modo prioridade
na Velocidade

Modo ,d1-18 ajustado em 1 Alta , e com
entrada
de

e um sinal de nivelamento em (H1XX = 53)
nivelamento
(Default).

Com este ajuste , a Velocidade Alta tem prioridade, com ou sem
nivelamento

Ou seja, vai para nivelamento se RETIRAR o sinal de alta


Pra (breca) , se retira sinal de nivelamento

Driving value

L1000A :
Prioridade na
Alta , mas sem

d1-18 ajustado em 1
entrada
para

e sinal de nivelamento no programado
(H1nivelamento
XX 53) (Default).

Neste modo, a velocidade alta tem prioridade

E a entrada de sinal para nivelamento no disponvel


Pra (Breca) tirando comando Rodar (Subir, ou Descer)

Driving value

ENTRADAS DIGITAIS:
S1
S2
S3
S4
S5
S6
S7
S8

SUBIR
DESCER
Falha Externa
Reset
MultiVel1
MultiVel2
MultiVel3
(Livre)

se d1-18 =0 (Padro):

H1-01=24
H1-02=14
H1-03= 3
H1-04= 4
H1-05= 5
H1-06 = F

REGISTROS MULTIVEL :
d1-01 = Veloc.Nominal (Hz)
d1-02= Multispeed1
d1-03= Multispeed2
d1-04= Multispeed3
d1-05= Multispeed4
d1-06= Multispeed5
d1-07= Multispeed6
d1-08=Multispeed7

L1000AConfigura
es Padro
(Default)

ENTRADAS DIGITAIS : se d1-18 = 1 ou =2

S1
S2
S3
S4
S5
S6
S7
S8

SUBIR
DESCER
Veloc. Nominal
Veloc. Inspeco
Veloc. Intermediria
Veloc. Nivelamento
(Livre) 1F sugesto:
(Livre) 1F sugesto:

H1-01= 50
H1-02= 54
H1-03= 51
H1-04= 53
H1-05= 79 BrakeFeedBack
H1-06= 55 Rescue

REGISTROS MULTIVEL :
d1-19=
d1-20=
d1-21=
d1-22=
d1-23=
D1-26=

Veloc.NOMINAL (Hz) / Com Prioridade se d1-18=1

Veloc.Interm.1
Veloc.Interm.2
Veloc.Interm.3
Veloc. Renivelamento
Veloc. NIVELAMENTO / Com Prioridade se d1-18=2

Driving value
NOTA :

L1000A:

Caso Prioridade na Alta , mas sem

entrada p/nivelamento

O Inversor desacelera para a velocidade baixa

(nivelamento= (d1-26)) quando o sinal de
velocidade baixa retirado. Neste caso :

Se no houver uma velocidade mestre selecionada

antes de partir , o Inversor vai entrar em falha
tipo FrL
Para desabilitar a Falha FrL (Falta de Referncia)
ajuste S6-15 = 0

Com este ajuste , o Inversor usa a Veloc. De

Driving value

L1000A:
Resumo

Parar (Stop)

O Inversor termina a Viagem (injeta CC e
freia) quando :

O Comando Rodar (SUBIR ou DESCER ) aberto (se d1-18=0), e/ ou

:

Quando d1-18 ajustado em 1 (prioridade da alta) e o sinal de
velocidade de nivelamento abrir (mantendo comando Rodar ativo)

Quando d1-18 ajustado em 2 (prioridade nivelamento) e o sinal de
velocidade abrir (mantendo Rodar ativo)

Quando d1-18 ajustado em 3 e TODAS as entradas de

Driving value

Unidades do
Display :

Ajuste em (o1-03)

Default (Padro):

o1-03 = 1
Display Digital
= porcentagem

Use parametro o1-03

=5
Para ajustar sistema

o1-03
0
1
2
3
4

5
6

L1000A :
Operador
Digital
( IHM)
Digital
Operator Display
Unit
Selection
Seleo
das
0.01
Hz
Unidades de
% porcentagem
0.01
Medida
(100% RPM
= E1-04)
(Calculated based
on the number of poles: E2-04,
Definido
Usuario ( o1-10
E4-04,
or pelo
E5-04).
e o1-11). units 1 (Veloc. em
Elevator
m/s, accel/decel rate and jerk
Elevator
rates in s).units 2 (Veloc. em
m/s, accel/decel rate in m/s2and
jerk rates in m/s3). Sistema
Elevator unitsMtrico
3 (Veloc. em
Internacional
ps/min, accel/decel rate in
ft/s2and jerk rates in ft/s3).
Sistema Ingls

Driving value

Yaskawa L1000A
AJUSTES FINOS
(Opcionais)

Driving value

L1000A :
Ajustes
Opcionais

(Ajustes Finos na Malha Fechada)

Em princpio,com os valores padro de fbrica
(default),

o desempenho e o conforto sero atendidos.

Entretanto,podem surgir situaes em que
ajustes finos posteriores

venham a ser requeridos .

So descritos os procedimentos bsicos para
ajustes .

Driving value

L1000A:
Sequencia

A Sequncia de operao e do freio mostrada
de
Operao
nos slides seguintes
e Freio

Alguns ajustes recomendados so mostrados :

Ajustes para rollback (recuo), jerks (trancos
,conforto), etc.

Aumento/diminuio do tempo de retardo
de abertura /fechamento do freio

Injeo CC ou Servo-Lock na partida e na parada

Driving value

L1000A:
Sequencia

O diagrama abaixo ilustra a sequencia
de
Operao
bsica de operao
Bsica


Os tempos esto divididos por zona (t1 a t9)
Selected Speed

S1-10
(Up/Down Command
Delay Time)

d1-26
(Leveling Speed)

Speed

DC Injection/
Position Lock at Stop
S1-07
(Brake
Close
Delay
Time)

Up/Down Command
Safe disable (terminals H1/H2 on)
and Baseblock off (H1-=8/9)
Output Contactor Control
(H2-

= 51)
Motor Contactor Response
(H1-

= 56)
Brake Control (H2-

= 50)
t1

t2

t3

t4

t5

t6

t7

t8

t9
Enabled

Driving
value
L1000A

: Mapa de Ajustes de

Malha Fechada
(Closed Loop Vector- Motor de

Figura mostra onde
reduzir vibraes, reco
Induo-IM)
(RollBack), etc

 Nota:
S3-01= (Ganho)
Position Lock = Manter Posio
(Tempo)
(Tempo)
(Ganho)

(NotaS1-04
: OLV: C3
slip, C4 torq, //03=Fw 04=Rev// s1-03=%CC,s2-03 SlipMotoriz
.
,
s2/S3-01
S1-05
/S3-03
d1-19 = Hz
03=SlipRegen)
Injeo CC /Position
Veloc.Nominal
Injeo CC /Position
Lock na Partida
Lock na Parada
C5-01(G)/C5-02(Ti)
d1-26= Hz

C5-07 (Hz)

Vel.Nivelamento

C5-03(G)/C5-04(Ti)
S1-01 (Hz) = Incio Injeo
Vibraes durante C5-13(G) / C5-14(Ti)
C5-19(G)/C5-20(Ti)
acelerao
L7: ( C5-09(G)/C5-10(Ti) )
Vibrao ou RollBack
Vibrao durante
quando abre o freio
decelerao / nivelamento
(Speed Loop Gain)

Driving
value
L1000A

: Dicas de Ajustes de
Malha Fechada

com Motor de Induo (Closed Loop

Se necessrio , para
melhorar os ajustes , siga
Vector-IM)
os passos :

NA PARTIDA :

Ajustes:

Se RollBack durante Zero-Servo,aumente S3-01(G-lock) e

S3-02(Z-torque)

Se RollBack (reco) no incio da viagem ,
aumente C5-19 (loop gain), depois diminuir C5-20
(tempo).

Em caso de vibrao, diminuir C5-19, e aumentar C5-20.

Se o freio reage muito lento , o tempo S1-04 pode

Driving value

L1000A :
Ajustes da
Malha
Fechada

NA FASE DE ACELERAO : Na

Partida
(Acel) ,

Se ocorrerem problemas durante ovelocidade
incio da
accelerao ,
menor que C5

com vibrao , reao lenta , siga07
os(Hz)
passos
:

Ajuste C5-03 (Loop-Gain) and C5-04 (Ti) , para freq
abaixo de C5-07 (Hz)

Caso resposta lenta durante acelerao,
aumente , depois diminua C5-04.

Driving value

NAS ALTAS :

L1000A :
Ajustes na
Malha
Fechada

(Velocidade
acima
da

Se os problemas forem em velocidades
acima
ajustada
em

da ajustada em C5-07, siga os passos
abaixo:
C5-07)

Ajuste C5-01 (Ganho) e C5-02 (tempo)

Em caso de speed overshoot no final da
acelerao ,
aumentar C5-01, depois diminuir C5-02.

Em caso de vibrao , faa o contrrio :
reduzir C5-01, depois aumentar C5-02.

Driving value

NA PARADA :

L1000A :
Ajustes na
Malha
Fechada

Na
fase
de

Procedimento para ajustar a Malha Fechada na
Parada
fase de Parada :

e caso falta de preciso na parada ,

Aumente C5-13, depois diminuir C5-14.

Caso de vibraes ,reduzir C5-13, depois aumentar
C5-14.

Se o ajuste de C5-13 and C5-14, no resolver ,

Usar o parameter S3-03 Position Lock Gain at Stop
para ajustes posteriores.

Driving value

L1000A :
Mapa de
Ajustes de
as rampas
Conforto

Use C1-xx para ajustar

lineares .
Conforto :

Use C2-XX (arredondamentos), Suavidade
para
x
diminuir o Jerk ( mudanas
Jerk (brusco)
bruscas,trancos)
nos pontos de transio
Viagem
(mudanas) da viagem.



Figura explica quais parmetros influem por
setor :

Partida

Nivelamento Parada

Driving value

L1000A
ANEXO OPCIONAL
AJUSTES FINOS EM MOTORES DE MS (PM)
PM- GEARLESS

Driving
value :
L1000A

Mapa deAjustes de Malha

Fechada

(Motor de ms , Closed Loop

Ajustes para diminuir
, vibraes
Vector
/ PM) ,jerk,

L7: S1-20
Zero-Servo
Position Lock Gain

rollback ,etc

Anti-Roll Torque

S3-01 / S3-02
Anti Rollback
durante veloc. zero

S1-04=Tempo
SpeedLoopGain

C5-19/C5-20 (Ti)
Vibration & Rollback
aps soltar o freio

S3-40 = Nr.Pulsos Anti-RollBack

PM-GEARLESS

L7 : S1-20
ZeroServo Lock : S3-01

S3-01/

d1-19 =
Veloc.Nominal

LoopGain NAS ALTAS :

C5-01/C5-02

C5-07 (Hz)

Gain na Parada (Stop)

d1-26=
Vel.Nivelamento

Loop Gain NAS BAIXAS:

C5-03/C5-04
Vibraes
durante a
acelerao

S3-03 (Anti-Roll)

S1-05=Tempo

C5-13 (G) / C5-14 (Ti)

L7: (C5-09/C5-10 )

Vibraes durante
decelerao/nivelamento

Driving
value
L1000A

PARTIDA :

: Dicas de Ajustes de
Malha Fechada
com Motor de ms (Closed
LoopPM-GEARLESS
Vector / PM) , NA

Se necessrio ajustes na Malha de Velocidade ,

siga os passos :

Problemas na partida , vibraes , rollback,
overshoot

Em caso de reco (rollback) na partida,aumentar

C5-19 (loop-gain)e S3-39 (Tintegral-Z), diminuir C520(Ti-loop).

Em caso de vibrao ,diminuir C5-19, S3-39 e
aumentar C5-20.

Driving value

L1000A :
Ajustes da
Malha
Fechada

Na Partida
PM-GEARLESS ,NA FASE DE ACELERAO
:

(Acel) ,

Se ocorrerem problemas durante ovelocidade
incio da
accelerao ,
menor que C5

com vibrao , reao lenta , siga07
os(Hz)
passos
:

Ajuste C5-03 (Loop-Gain) and C5-04 (Ti) , para freq
abaixo de C5-07 (Hz)

Caso resposta lenta durante acelerao,
aumente , depois diminua C5-04.

Driving value

L1000A :
Ajustes na
Malha
Fechada
PM-GEARLESS , NAS ALTAS :

(Velocidade
acima
da

Se os problemas forem em velocidades
acima
ajustada
em

da ajustada em C5-07, siga os passos
abaixo:
C5-07)

Ajuste C5-01 (Ganho) e C5-02 (tempo)

Em caso de speed overshoot no final da
acelerao ,
aumentar C5-01, depois diminuir C5-02.

Em caso de vibrao , faa o contrrio :
reduzir C5-01, depois aumentar C5-02.

Driving value

L1000A :
Ajustes na
Malha
PM-GEARLESS NA PARADA Fechada
:

Na
fase
de

Procedimento para ajustar a Malha Fechada na
Parada
fase de Parada :

e caso falta de preciso na parada ,

Aumente C5-13, depois diminuir C5-14.

Caso de vibraes ,reduzir C5-13, depois aumentar
C5-14.

Se o ajuste de C5-13 and C5-14, no resolver ,

Usar o parameter S3-03 Position Lock Gain at Stop
para ajustes posteriores.

Driving value

L1000A :
Dicas

Histrico de Falhas : U2-XX and U3-XX
Adicionais
O L1000A memoriza a falha atual , dados da falha,
A
falha anterior,
e histrico das 10 ltimas falhas ,com o tempo de
operao .

rros de Operao :Operation Errors:

oPExx

Drive parameter set to an incorrect value.

Erros de Auto-Ajuste : Auto-tuning Errors:

Driving value

L1000A : Dicas Adicionais - B

rros de Sequncia : Sequencing Errors: SE_

Verifique se o contator do motor fecha, e se o freio

abre .

rros de Encoder . Feedback Errors

Verifique a cabeao do Encoder

OPE06 verifique o Modo de Controle

Verifique a parametrizao do encoder :

 Nr. De Pulsos por Rotao (PPR)

 Nr de Plos do Motor
 PGo, OC, or SE_ :Verifique os tempos de

Driving value

L1000A:
 Ajustes de o1-10, o120 a o1-22
 para as funes de
posicionamento direto
Note: Smente para modo
com Encoder

Paramete
r
o1-12
o1-20

o1-21

o1-22

Outras
Description
Settings
Unidades
a
Unidades Ajustar
0: mm
Traction
Sheave
Diametro
Rope
Ratio
Tambor
Relao
Polias
Mechanical
Gear Relao
Redutor

1: polegadas
mm
(ou polegadas)
1: 1:1
2: 1:2
3:1:3
4:
R 1:4
(0.01 to 50.00)