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Apostila Curso Robô Pioneer
Apostila Curso Robô Pioneer
Bsico
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6
7
Introduo ....................................................................................................................... 1
Histrico ......................................................................................................................... 2
Definio de Rob .......................................................................................................... 3
3.1
Manipulador mecnico ........................................................................................... 4
3.1.1
Elos ................................................................................................................. 4
3.1.2
Junta ................................................................................................................ 4
3.1.3
Sistema de Transmisso ................................................................................. 5
3.2
Atuadores ................................................................................................................ 5
3.2.1
Atuadores Hidrulicos e Pneumticos ............................................................ 5
3.2.2
Atuadores Eletromagnticos ........................................................................... 6
3.3
Sensores .................................................................................................................. 6
3.4
Unidade de Controle ............................................................................................... 7
3.5
Unidade de Potncia ............................................................................................... 7
3.6
Efetuador ................................................................................................................ 7
Caractersticas Bsicas de Robs ................................................................................... 8
4.1
Resoluo Espacial ................................................................................................. 8
4.2
Preciso................................................................................................................... 9
4.3
Repetibilidade ......................................................................................................... 9
4.4
Complacncia ....................................................................................................... 10
Robs Mveis ............................................................................................................... 11
5.1
Evoluo dos Robs Mveis ................................................................................ 11
5.2
Robs com Esteiras .............................................................................................. 12
5.3
Robs com Patas................................................................................................... 12
5.4
Robs de Limpeza ................................................................................................ 13
5.4.1
Limpeza de Pisos Domsticos e Industriais ................................................. 13
5.4.2
Limpeza de Dutos para Petrleo ................................................................... 14
5.4.3
Limpeza de Tubulaes em Geral ................................................................ 14
5.4.4
Limpeza de Cascos de Navio........................................................................ 15
5.5
Robs Cortador de Grama .................................................................................... 15
5.6
Rob Submarino ................................................................................................... 16
5.7
Cinemtica de Robs Mveis ............................................................................... 18
Robtica Cooperativa ................................................................................................... 19
Rob Mvel Pioneer 3-DX........................................................................................... 21
7.1
Famlia Pioneer ..................................................................................................... 22
7.1.1
Pioneer 1 ....................................................................................................... 22
7.1.2
Pioneer 2 ....................................................................................................... 22
7.1.3
Pioneer 3 ....................................................................................................... 23
7.2
Controles e Especificaes ................................................................................... 24
7.2.1
Mesa ............................................................................................................. 25
7.2.2
Boto de Parada do Motor ............................................................................ 26
7.2.3
Painel de Controle do Usurio ...................................................................... 26
7.2.4
Corpo, Nariz e Painel de Acessrios ............................................................ 29
7.2.5
Sonares ......................................................................................................... 30
7.2.6
Motores, Rodas e Encoders .......................................................................... 30
7.2.7
Bateria e Alimentao .................................................................................. 31
7.3
Acessrios ............................................................................................................. 32
7.3.1
Conexo cliente-servidor .............................................................................. 32
7.3.2
PC Integrado ................................................................................................. 32
7.3.3
Rede .............................................................................................................. 33
7.4
ARIA .................................................................................................................... 34
7.5
MobileSim ............................................................................................................ 42
7.6
Mapper3Basic ....................................................................................................... 47
7.7
Exemplos de Programas utilizando o ARIA......................................................... 48
7.7.1
Exemplo 1 ..................................................................................................... 49
7.7.2
Exemplo 2 ..................................................................................................... 51
1 INTRODUO
A robtica uma cincia da engenharia aplicada que tida como uma
combinao da tecnologia de mquinas operatrizes e cincia da
computao. Inclui campos aparentemente to diversos quanto projeto de
mquinas, teoria de controle, microeletrnica, programao de
computadores, inteligncia artificial, fatores humanos e teoria da
produo.
Automao e robtica so duas tecnologias intimamente relacionadas.
Num contexto industrial podemos definir a automao como uma
tecnologia que se ocupa do uso de sistemas mecnicos, eletrnicos e
base de computadores na operao e controle de processos e da
produo. Exemplos dessa tecnologia incluem mquinas de montagem
mecanizadas, sistemas de controle de realimentao (aplicados a
processos industriais), mquinas operatrizes dotadas de comandos
numricos e robs. Conseqentemente, a robtica uma forma de
automao industrial.
O macio investimento em robs industriais no processo produtivo
observado nas ltimas dcadas deve-se principalmente s crescentes
necessidades impostas pelo mercado em se obter sistemas de produo
cada vez mais automatizados e sistemas integrados de manufatura, o
rob industrial tornou-se um elemento importante nesse contexto.
Um sistema de produo tem por objetivo agregar valor a produtos. Ou
seja, a partir de uma entrada de materiais a serem processados
matrias-primas, peas bsicas ou conjunto de peas (subgrupos) o
sistema de produo ir executar algum processo de transformao sobre
esses materiais, resultando em produtos processados, com valor
comercial mais elevado. Estes podem ser produtos acabados aptos a
serem comercializados diretamente no mercado ou, ainda, produtos
intermedirios, que sero utilizados posteriormente na construo de
produtos acabados.
O uso de robs industriais no cho de fbrica de uma empresa est
diretamente associado aos objetivos da produo automatizada a qual
visa:
2 HISTRICO
O termo rob teve sua origem em uma pea teatral de nome RUR
(Rossums Universal Robot) de Karel Capek, criada em 1921. Na pea,
Capek utiliza a palavra robota, que em tcheco significa escravo,
trabalhador compulsrio. A inteno do autor era idealizar uma fbrica de
trabalhadores, ou seja, uma fbrica que produzisse robotas, tipo
andrides, que mais tarde acabavam se rebelando contra o ser humano.
Na dcada de 40, o escritor Isaac Asimov tornou popular o conceito de
rob como uma mquina de aparncia humana, no possuidora de
sentimentos, cujo comportamento seria definido a partir de programao
feita por seres humanos, de forma a cumprir determinadas regras ticas
de conduta. O termo robtica foi criado por Asimov para designar a
cincia que se dedica ao estudo dos robs e que se fundamenta pela
observao de trs leis bsicas:
1.) "Um rob no pode ferir um ser humano ou, permanecendo passivo,
deixar um ser humano exposto ao perigo".
2.) "O rob deve obedecer s ordens dadas pelos seres humanos, exceto
se tais ordens estiverem em contradio com a primeira lei".
3.) "Um rob deve proteger sua existncia na medida em que essa
proteo no estiver em contradio com a primeira e a segunda leis".
4.) "Um rob no pode causar mal humanidade nem permitir que ela
prpria o faa".
A quarta e ltima lei foi escrita por Asimov em 1984.
A base tecnolgica para os atuais robs industriais foi desenvolvida a
partir de pesquisas iniciadas logo aps a Segunda Guerra Mundial, quando
foi construdo um equipamento denominado teleoperador mestre-escravo
3 DEFINIO DE ROB
A Robotic Industries Association (RIA), define rob industrial como um
manipulador multifuncional reprogramvel, projetado para movimentar
materiais, partes, ferramentas ou peas especiais, atravs de diversos
movimentos programados, para a realizao de uma variedade de
tarefas.
Uma definio mais completa apresentada pela norma ISO10218 como
uma mquina manipuladora, com vrios graus de liberdade, controlada
automaticamente, reprogramvel, multifuncional, que pode ter base fixa
ou mvel para utilizao em aplicaes de automao industrial.
Um rob industrial formado pela integrao de vrios componentes,
conforme segue:
3.2 Atuadores
So componentes que convertem energia eltrica, hidrulica ou
pneumtica, em potncia mecnica. Atravs dos sistemas de transmisso,
a potncia mecnica gerada pelos atuadores enviada aos elos para que
se movimentem.
3.2.1 Atuadores Hidrulicos e Pneumticos
Os atuadores hidrulicos e pneumticos podem ter a forma de cilindros
lineares para gerar os movimentos lineares, ou motores para proporcionar
deslocamentos angulares. Ambos so conectados a vlvulas direcionais
(pr-atuadores), que gerenciam a direo do deslocamento do fluido nos
atuadores, a partir de sinais gerados de uma unidade de comando. O
custo das vlvulas direcionais de alto desempenho ainda muito elevado.
Atuadores hidrulicos
Atuadores Pneumticos
Motores de Passo
3.3 Sensores
Fornecem parmetros sobre o comportamento do manipulador,
geralmente em termos de posio e velocidade dos elos em funo do
tempo e do modo de interao entre o rob e o ambiente operativo
(fora, torque, sistema de viso) unidade de controle. As juntas
3.6 Efetuador
o elemento de ligao entre o rob e o meio que o cerca. Pode ser do
tipo garra ou ferramenta. A principal funo de uma garra pegar um
determinado objeto, transport-lo a uma posio pr-estabelecida e aps
alcanar tal posio, solt-lo. A ferramenta tem como funo realizar uma
ao ou trabalho sobre uma pea sem necessariamente manipul-la.
As ferramentas so em geral, rigidamente fixas s extremidades terminais
dos robs, no possuindo movimentao relativas a estes. A funo
primordial do rob nesses casos posicionar e orientar a ferramenta em
relao pea que ser trabalhada.
O uso de ferramentas est associado diretamente s tarefas a serem
realizadas. Dentre as ferramentas mais tradicionais utilizadas em
operaes de processamento esto: o porta-eletrodo, a pistola de
asperso (para p, jateamento de superfcies, etc.), a pistola de pintura,
as tochas para soldagem TIG e MIG/MAG, o dispositivo para
soldagem/corte a plasma, o conjunto de pinas para soldagem por
pontos, o dispositivo para soldagem/corte a laser, o porta-rebolo, o
maarico para corte oxiacetilnico, a pistola para limpeza por jato de
gua, a pistola para corte por jato de gua, etc.
4.2 Preciso
A preciso refere-se capacidade de um rob de posicionar a
extremidade de seu punho num ponto meta desejado dentro do volume
de trabalho e pode ser definida em termos de resoluo espacial, porque
a capacidade de atingir um dado ponto-meta depende de quo
proximamente o rob pode definir os incrementos de controle para cada
um dos movimentos de suas juntas. No pior caso, o ponto desejando se
situaria entre dois incrementos de controle adjacentes. Ignorando no
momento as imprecises mecnicas que reduziriam a preciso do rob,
poderamos inicialmente definir preciso nessa hiptese do pior caso como
a metade da resoluo de controle. De fato, as imprecises mecnicas
afetariam a capacidade de alcanar a posio meta. Conseqentemente,
definimos a preciso do rob como metade de sua resoluo espacial.
4.3 Repetibilidade
Repetibilidade diz respeito capacidade do rob posicionar seu punho ou
um rgo terminal ligado ao seu punho num ponto no espao previamente
indicado. O verdadeiro ponto programado provavelmente ser diferente
do ponto-meta, devido a limitaes de controle. A repetibilidade refere-se
capacidade do rob de retornar ao ponto programado quando
comandado.
O ponto-meta designado pela letra T. Durante o procedimento de
instruo, o rob comandado a mover-se para o ponto T, mas, devido
s limitaes em sua preciso, a posio programada torna-se o ponto P.
A distncia entre os pontos T e P uma manifestao de preciso do
rob, neste caso. Subseqentemente, o rob instrudo a retornar ao
4.4 Complacncia
A complacncia do rob manipulador refere-se ao deslocamento da
extremidade do punho em resposta a uma fora ou torque exercido contra
ele. Uma alta complacncia significa que o punho deslocado em grande
medida por uma fora relativamente pequena. O termo elstico usado
s vezes para descrever um rob com alta complacncia. Uma baixa
complacncia significa que o manipulador relativamente rgido e no
deslocado em medida significativa.
A complacncia do manipulador uma caracterstica direcional. Isto , a
complacncia do brao do rob ser maior em certas direes, devido
construo mecnica do brao.
A complacncia importante porque reduz a preciso de movimento do
rob sob carga. Se o rob estiver manipulando uma carga pesada, o peso
da carga far com que seu brao sofra deflexo. Se o rob estiver
pressionando uma ferramenta contra uma pea de trabalho, a fora de
reao da pea poder causar flexo do manipulador. Se o rob foi
programado em condies sem carga para posicionar seu rgo terminal e
a preciso de posio for importante na aplicao, o desempenho do rob
ser reduzido devido complacncia quanto operar em condies
carregadas.
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5 ROBS MVEIS
Desde a dcada de 60, quando a empresa Unimation instalou o primeiro
rob manipulador industrial, j se contabilizam mais de 800 mil robs em
todo o mundo. E se prev um rpido crescimento desse nmero,
principalmente devido ao custo da mo-de-obra, necessidade de
aumento de produtividade, melhoria da qualidade final, realizao de
tarefas perigosas, que o homem no pode realizar, e queda do custo
dos robs.
Um outro tipo de rob, o chamado rob mvel, tambm vem sendo
amplamente pesquisado, e utilizado. Esses robs so empregados numa
enorme variedade de tarefas, do transporte de peas em uma indstria,
at para substituir o homem na explorao de locais perigosos, como
guas profundas, reas radioativas, crateras de vulces, ambientes
espaciais e mesmo outros planetas. Diferentemente dos robs
manipuladores, cuja base fixa serve de referencia tanto para os
movimentos do rob quanto para a rea de trabalho, um rob mvel
autnomo livre para mover-se em todas as direes, portanto sua
controlabilidade exige um maior grau de interao com o ambiente para
que seja continuamente redefinido o referencial que ir permitir a
realizao de uma dada tarefa. As trs formas mais comuns de
movimentos so por rodas, esteiras e patas, embora existam robs que
saltam, escalam, voam e at se deslocam por propulso no fundo do mar.
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6 ROBTICA COOPERATIVA
A Robtica Cooperativa aplicada quando se tm vrios robs (mveis ou de base
fixa) trabalhando em conjunto e de forma autnoma. As figuras a seguir mostram
alguns exemplos de Robtica Cooperativa.
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Pioneer 1
Pioneer 2
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Figura 20 PeopleBot
7.1.3
Pioneer 3
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Mesa
Anel de Sonares
Baterias e Alimentao
7.2.1
Mesa
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Buzzer
Um buzzer (audvel atravs dos furos logo acima dos leds STAT e PWR)
informa por sinais audveis o estado do rob, tal como um incio com
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Conector SERIAL
Botes de Alimentao
RESET e MOTORS
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7.2.4
Nariz
Painel de Acessrios
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Sonares
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Bateria e Alimentao
Recarregando as Baterias
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duas baterias ao mesmo tempo. Com a carga de apenas uma bateria pode
haver sobrecarga e danificar a si mesma e ao rob.
O tempo de carga para trs baterias descarregadas (em torno de 11 V),
utilizando o carregador de alta velocidade, de 2,4 horas.
7.3 Acessrios
7.3.1
Conexo cliente-servidor
PC Integrado
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Operando o PC Onboard
Rede
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7.4 ARIA
O software ARIA (Advanced Robotics Interface for Applications), incluindo
ARNetworking, vem com todas as plataformas MOBILEROBOTS. O ARIA
um ambiente de desenvolvimento open-source baseado em C++ que
fornece uma interface robusta para uma variedade de sistemas
inteligentes robticos, incluindo o microcontrolador do rob e sistemas
acessrios. O ARNetworking fornece a camada crtica para comunicaes
baseadas em TCP/IP com a plataforma MOBILEROBOTS sobre a rede.
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7.5 MobileSim
MobileSim um software para simulao de robs mveis e seus
ambientes, realizao de debug e experimentos em conjunto com
programas baseados no ARIA. baseado em biblioteca Stage, criada pelo
projeto Player/Stage/Gazebo (http://playerstage.sourceforge.net).
O software MobileSim converte um mapa ActivMedia (um arquivo .map
criado pelo software Mapper3Basic) para o ambiente Stage, colocando um
modelo de rob simulado neste ambiente. Tambm provm uma conexo
com o Pioneer simulado via porta TCP 8101 (similar conexo via porta
serial com o Pioneer real). A maioria dos programas baseados no ARIA
conecta automaticamente na porta TCP caso ela esteja disponvel.
A instalao do MobileSim pode ser feita em qualquer computador com o
sistema operacional Linux instalado, e feita via terminal executando-se
o seguinte comando:
rpm -i MobileSim-0.2-0.i386.rpm
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7.6 Mapper3Basic
O Mapper3Basic uma interface grfica para mostrar e editar arquivos de
mapa da ActivMedia Robotics. Com este software pode-se criar mapas que
sero utilizados no MobileSim.
A instalao do Mapper3Basic feita com a execuo do seguinte
comando no terminal do Linux:
rpm -i Mapper3Basic-1.2.1.rpm
Para a execuo
commando:
do
Mapper3Basic
deve-se
executar
seguinte
cd /usr/local/Mapper3Basic/bin
./Mapper3Basic
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Figura 48 Mapper3Basic
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Exemplo 1
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//Testa argumentos
if(!simpleConnector.parseArgs() || argc>1)
{
simpleConnector.logOptions();
exit(1);
}
//Testa conexao com simulador ou robo
if(!simpleConnector.connectRobot(&robot))
{
printf("Nao conseguiu conectar ao robo\n");
Aria::exit(1);
}
//Inicializa variaveis de distancia(dist) e rotacao(rot)
int dist=1,rot;
//Inicializa robo
robot.runAsync(true);
//Habilita motores
robot.comInt(ArCommands::ENABLE,1);
while(dist!=0){ //Distancia igual a 0 termina o programa
printf ("Entre com a distancia: ");
scanf("%d",&dist);
printf("Entre com a rotacao: ");
scanf("%d",&rot);
//Realiza a mesma funcao de robot.move(dist)
//robot.comInt(ArCommands::MOVE,dist);
//Desloca rob distancia dist
robot.move(dist);
//Aguarda termino do movimento
while (!robot.isMoveDone());
//Realiza a mesma funcao de robot.setHeading(rot)
//robot.comInt(ArCommands::HEAD,rot);
//Rotaciona robo rotacao rot
robot.setDeltaHeading(rot);
//Aguarda termino de rotacao
while (!robot.isHeadingDone());
}
Aria::exit(0);
}
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7.7.2
Exemplo 2
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