Sumrio

1. Objetivo......................................................................................................................1
2. Fundamentao Terica..............................................................................................2
2.1. Mtodo Intuitivo...................................................................................................2
2.2. Mtodo Cascata....................................................................................................2
2.3. Mtodo Trajeto-Passo...........................................................................................3
2.4. Mtodo Karnaugh-Veitch.....................................................................................5
3. Materiais Utilizados....................................................................................................5
4. Desenvolvimento Prtico............................................................................................6
4.1. Mtodo Intuitivo - Exerccio 1.............................................................................6
4.2. Mtodo Intuitivo - Exerccio 2.............................................................................7
4.3. Mtodo Cascata Exercicio 3..............................................................................8
4.4. Mtodo Trajeto-Passo - Exerccio 4.....................................................................8
4.5. Mtodo de Kargaugh- Veitch Exercicio 5.........................................................9
5. Concluso...................................................................................................................9
6. Referncias Bibliogrficas........................................................................................10
7. Anexos......................................................................................................................11
7.1. Anexo A Exerccio 1........................................................................................11
7.2. Anexo B Exerccio 2.......................................................................................11
7.3. Anexo C Exerccio 3.......................................................................................11
7.4. Anexo D Exerccio 4.......................................................................................11
7.5. Anexo E Exerccio 5........................................................................................11

1.Objetivo
Capacitar o aluno na elaborao e montagem de circuitos de controle
eletropneumticos e eletrohidrulicos utilizados na indstria e em qualquer aplicao no
ramo da Automao Industrial, atravs dos mtodos intuitivo, cascata e trajeto-passo, e
do uso de lgica booleana e diagrama de Karnaugh-Veich.

2.Fundamentao Terica
Este mdulo se baseia nos dois segmentos mais utilizados na Automao
Industrial na atualidade, a Eletropneumtica e a Eletrohidrulica, aplicando-as para
diferentes casos onde aspectos diferentes so requisitados, como fora, velocidade, e
local de implantao.
Todos os mtodos foram realizados em sala, e so eles:

Mtodo Intuitivo;
Mtodo Cascata;
Mtodo Trajeto-Passo;
Mtodo Karnaugh-Veitch.

2.1. Mtodo Intuitivo

um mtodo cuja caracterstica bsica desenvolve-se a partir da intuio do
projetista, no possuindo uma regra definida para elaborao do circuito.
Caractersticas:

Requer grande experincia em projeto;

Limita-se a pequenos circuitos;
Exige maior tempo de elaborao em projeto;
No possui garantia operacional;
Inadequado na aplicao com circuitos compostos.

Utiliza-se o mecanismo do pensamento e do raciocino humano na busca da soluo

de uma situao-problema apresentada. Dessa forma, pode-se obter diferentes circuitos
para um mesmo problema em questo, caracterstica principal do mtodo intuitivo. O
mtodo intuitivo o mais simples de todos os mtodos, porm, deve ser utilizado
somente em seqncia diretas, que no apresentam sobreposio de sinais na pilotagem
das vlvulas direcionais que comandam os elementos de trabalho.

2.2. Mtodo Cascata

um mtodo que consiste em cortar a alimentao de ar comprimido dos
elementos de sinal que estiverem provocando uma contrapresso na pilotagem de
vlvulas de comando, interferindo, dessa forma, na sequncia de movimentos dos
elementos de trabalho.

Caractersticas:

Requer experincia em implementao;

Limita-se a circuitos de porte mdio;

Seu emprego inadequado em circuitos compostos;

No possui garantia operacional.

O mtodo Cascata baseia-se na eliminao da possibilidade de ocorrncia de

sobreposio de sinais nas vlvulas de comando dos atuadores atravs da diviso da
sequncia de trabalho em grupos de movimentos, e do relacionamento destes grupos
com linhas de presso, sendo que, atravs da utilizao apropriada de arranjos prestabelecidos de vlvulas de inverso, apenas uma linha poder estar pressurizada a
cada instante de tempo. O mtodo de minimizao de contatos, tambm conhecido
como mtodo cascata ou de sequncia mnima, reduz consideravelmente o nmero de
rels auxiliares utilizados no comando eltrico.
aplicado, principalmente, em circuitos sequenciais eletropneumticos e
eletrohidrulicos acionados por vlvulas direcionais de duplo solenide ou duplo
servocomando que, por no possurem mola de reposio, apresentam a caracterstica de
memorizar o ltimo acionamento efetuado. Este mtodo consiste em subdividir o
comando eltrico em setores, os quais sero energizados um de cada vez, evitando
possveis sobreposies de sinais eltricos que ocorrem, principalmente, quando a
sequncia de movimentos dos cilindros indireta.

2.3. Mtodo Trajeto-Passo

Este mtodo consiste na elaborao de diagramas trajeto-passo dos cilindros dos
sensores e diagrama de comando dos atuadores e logo definir equaes de acionamento
para os elementos de trabalho. Isto possvel obter com comparaes do diagrama de
comando dos atuadores com o de atuao dos sensores.
Neste diagrama, os passos, que so linhas mudanas de estado dos elementos de
trabalho, so representados por linhas horizontais e equidistantes. Cada elemento de
trabalho pode assumir apenas duas posies.
Posio 0 elemento de trabalho recuado ou desacionado
Posio 1 elemento de trabalho avanado ou acionado
H A Figura 1 mostra o diagrama trajeto passo para a seguinte sequncia de operaes: AB+ A+ B-.

Figura 1 - Dragrama Trajeto-Passo A-B+A+B-

Quando sensores eltricos so acionados, informam ao circuito eltrico de

controle a posio ou o estado de cada elemento de trabalho.
Os sensores so colocados para detectar as posies 0 e 1 de cilindros, ou seja
avanado ou recuado. A Ilustrao 26 mostra um posicionamento muito utilizado de
sensores e cilindros.
Convenciona-se chamar de a0 e a1 os sensores que detectam respectivamente, o
inicio (posio 0) e o fim (posio 1) do curso do cilindro A; assim como b0 e b1 para o
cilindro B e assim por diante para cada cilindro que aparecer.
No diagrama de comando dos atuadores, o inicio do comando de um elemento
de trabalho representado por um Xsobre o passo correspondente, e a durao mxima
deste comando representada por uma linha horizontal contnua.
A partir deste ponto podemos definir as equaes de acionamento dos atuadores
que, por sua vez, definem o circuitoeltricodecontroledo processo automatizado.

2.4. Mtodo Karnaugh-Veitch

Projetos eletropneumticos elaborados pelo mtodo do trajeto-passo apresentam
equaes booleanas para a atuao das vlvulas de controle dos atuadores pneumticos
com base nos sensores (fins de curso, chaves normalmente abertas e fechadas). O
Diagrama de Karnaugh-Veitch uma ferramenta que otimiza os parmetros das
equaes booleanas.
Veitch desenvolveu um diagrama para minimizar as expresses de Boole. Mais
tarde, o procedimento foi aperfeioado por Karnaugh. Este procedimento consiste,
inicialmente, em representar a tabela verdade sob uma nova configurao. Neste caso,
os valores das variveis so representados em um quadro.
Para facilitar a compreenso, pode-se imaginar as combinaes possveis
dispostos em um quadro como em uma tabela, ou seja:
Para

tres

variveis
as
c , a b c , a bc
e abc

abc , a bc , a b c , ab c , ab

combinaes

possveis

so:

As variveis, em geral, no so escritas nos quadrados, mas na margem do diagrama,

mas na margem do diagrama, que permanecem livres para outras anotaes.
Ento so simplificadas as equaes tiradas do mapa de karnaugh, depois dos
agrupamentos.
Chega-se ento no final das simplificaes e na equao a ser implementada.

3.Materiais Utilizados
So dispostos os seguintes dispositivos para a realizao das atividades
experimentais:

Vlvulas pneumticas e hidrulicas para sinal;

Atuadores pneumticos e hidrulicos de dupla-ao e simples ao com retorno
por mola;
Cabos de conexo eltrica;
Cabos de conexo pneumticos e hidrulicos;
Boto push/pull;
Rels e chaves eltricas;
2 sensores de fim de curso (posio inicial e final dos atuadores).

4.Desenvolvimento Prtico
4.1. Mtodo Intuitivo - Exerccio 1
Os pacotes que chegam por uma esteira transportadora de rolos so levantados e
empurrados pelas hastes de dois cilindros pneumticos para outra esteira transportadora.
Pode-se impor como condio do projeto: a haste do segundo cilindro s dever retornar
aps a haste do primeiro ter retornado. Pode-se descrever a sequncia de movimentos
como sendo o cilindro A avana e eleva a carga; a haste do cilindro B empurra a carga
para a segunda esteira; o cilindro A retorna a sua posio inicial; e a haste do cilindro B
retorna a sua posio inicial. A Figura 2 ilustra esse caso.

Figura 2 - Diagrama esquemtico do Dispositivo

Foi realizado, atravs do instinto, ou seja, da prpria tentativa e erro.

Controlando o sistema com seus sensores fim de curso, para ambos os atuadores, o que
resultou no final esquema:
O boto acionado e o cilindro A avana, quando chega na posio mais
avanada possvel, este aciona o sensor fim de curso (1S2) e ento o cilindro B
acionado para avano, quando este atinge a posio mais avanada, o sensor fim de
curso (2S2), acionado e o cilindro A retorna para a posio inicial, acionando por sua
vez o 1S1 e fazendo o atuador B retornar tambm, completando um ciclo. O esquema
est mostrado no Anexo A Exerccio 1.

4.2. Mtodo Intuitivo - Exerccio 2

Um sistema de fundio em molde automatizado. Ao acionar um boto, o
cilindro de dupla ao dever recuar lentamente e aguardar por um perodo de tempo de
3s. Terminado o perodo de espera, o cilindro dever avanar rapidamente e recomear o
6

ciclo at que o boto seja acionado novamente. A Figura 3 apresenta o sistema. Deve ser
feito de forma eletrohidrulica.

Figura 3 - Diagrama esquemtico do Dispositivo

Neste caso, o cilindro hidrulico A comea avanado e quando o motor

acionado ele recua, at sua posio mais recuada possivel, necessario um selo com um
rel para que o cilindro continue descendo. Foi utilizado uma vlvula controladora de
vazo para que o requisito de projeto de que o sistema deve se fazer a primeira fase,
lentamente. O tempo de 3 segundos foi resolvido com um rel contador de tempo, como
pode ser visto no Anexo B Exerccio 2.

4.3. Mtodo Cascata Exercicio 3

Em uma furadeira eletrohidraulica, o cilindro A utilizado para alimentar a pea
a ser usinada, o cilindro B para movimentar o cabeote da furadeira e o cilindro C para
retirar a pea do equipamento. Ao acionar um boto de partida, o cilindro A avana e
coloca a pea numa determinada posio, o cilindro B avana e realiza a furao, o
cilindro B retorna e ento o cilindro A retorna para que depois o cilindro C avance para
retirara da pea usinada e depois retorne a posio inicial para que outra furao ocorra.
A sequncia de movimentos do circuito A+B+BAC+C.

Figura 4 - Circuito esquemtico da Furadeira

Primeiro,dividiuseasequenciaaomeioeviusequeosdoisladosnoso
iguaisoqueimplicaquesetratadeumasequenciaindireta.Apsisso,dividiuseem
setoreseviusequeseriamnecessrio2rels.Ossetorespodemservistoaseguir.
AB |BAC| AC (I)

Porm, como o cilindro C tem retorno por mola, o ltimo setor tornouse
obsoleto,passandoasernecessrioapenas1rel.Foiconstrudooquadrodesequencia
dosacionamentosparamontarocircuitoeltrico.
Passo
1
2
3
4
5
6
7

Comando
Botodepartida
Chave1S2
Chave1S1
K1aciona
Chave2S1
Chave1S1
Chave3S2

Acionamento
AvanaA
AvanaB
K1energiza
RecuaB
RecuaA
AvanaC
K1desaciona

Setor
I
I
Rede
II
II
II
Rede

Figura 5 - Sequencia de acionamento do circuito

O resultado final pode ser visto em 7.3.

4.4. Mtodo Trajeto-Passo - Exerccio 4

Foi desenvolvido o mesmo exerccio anterior, porm pelo mtodo trajeto-passo
e diferentemente do anterior, de forma eletropneumtica.
8

Primeiro, desenhou-se o diagrama trajeto passo e, a partir dele, montou-se o

diagrama de acionamento de sensores e o diagrama de comando dos atuadores. Com
esses esquemas em mos, montou-se as equao que relacionam o comando dos
atuadores com os sinais envolvidos. Aps isso, realizou-se a confeco do projeto no
FluidSim. O resultado final pode ser visto em anexo.

Figura 6 - Diagrama Trajeto Passo

A0
B0
C0
Memria

1
0
0
0

1
1
0
1

1
0
0
1

0
0
0
1

0
0
1
0

0
0
0
0

Figura 7 - Tabela com o acionamento dos atuadores

Figura 8 - Diagrama de acionamento dos sensores

Figura 9 - Diagrama de acionamento dos atuadores

A partir deles, montou as equaes para o acionamento e posteriormente o diagrama no

FluidSim.
A + 2 S 1.3 S 1. Bt

A2 S 1.3 S 1. M
B+ 1 S 2.3 S 1

B 3 S 1.1 S 2. M
C+ 1 S 1.2 S 1. M

4.5. Mtodo de Kargaugh- Veitch Exercicio 5

A porta que comunica dois depsitos deve ser comandada, de tal maneira que possa ser
aberta ou fechada de qualquer depsito. Alm disto, devera ter condies de ser aberta
de um depsito e fechada do outro. Quando a porta estiver abrindo e um boto for
acionado ela dever fechar, e vice-versa.

10

Figura 10 - Circuito esquemtico da porta

Primeiro definiu-se as variveis que definiriam os sinais de controle.

B Boto do lado A ou B acionado

1S1 Sensor do comeo do curso
1S2 Sensor de fim de curso
M Contador. Vale 1 se o cilindro estiver avanando e 0 se estiver recuando.

Aps isso foi montado o mapa de Karnaugh para poder ober a lgica do sistema
tanto para o avano da porta, como para o recuo da porta.
B 1S1\1S2 M
00
01
11
10

00
0
0
1
1

01
1
0
1
0

11
1
X
X
0

10
1
X
X
0

Figura 11 - Mapa de Karnaugh para o comando de avano

A partir dele obteve-se a seguinte equao de comando:

S + AB+ A CD + AB D+ ABC (II)
Simplificando:
S + A ( B+CD ) + AB(D+C) (III)

Para o comando de recuo:

11

B 1S1\1S2 M
00
01
11
10

00
1
1
0
0

01
0
1
0
1

11
0
X
X
1

10
0
X
X
1

Figura 12 - Mapa de Karnaugh para o comando de recuo

A partir dele obteve-se a seguinte equao de comando:

S AC + ACD+ AB C+ A B D (IV)
Simplificando:
S A ( C+ B D ) + AC(D+ B)

A partir disso, construiu-se o diagrama que pode ser visto em 7.5

12

5.Concluso
Ao final deste mdulo, podemos concluir que os objetivos iniciais foram
atendidos, pelo fato do aluno ter mais aproximao com a bancada e com os mtodos
implementados na indstria.
Tambm podemos inferir as dificuldades e diferenas dos mtodos em questo
trazendo ento como questo, a instintividade do Mtodo Intuitivo e a confiabilidade
crescente dos outros mtodos.
A complexidade que devemos implementar os mesmos variam, pois para
problemas mais complexos mais natural que usemos o Mtodo de Karnaugh- Veitch
que nos permite uma maior simplificao matemtica Booleana. Mas claro que para
problemas menores no deveramos utiliz-lo, devido a quantidade de contas e passos
para sua realizao, visto que para tanto temos o Mtodo Intuitivo ou at mesmo
Cascata.

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6.Referncias Bibliogrficas
[1] Primeiro Mdulo Prtico da Disciplina de Automao Industrial Elaborao de
Projetos de Eletropneumticos e Eletrohidrulicos Rev. 2, Acedido em Setembro de
2015.

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7.Anexos
7.1. Anexo A Exerccio 1

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7.2. Anexo B Exerccio 2

7.3. Anexo C Exerccio 3

16

7.4. Anexo D Exerccio 4

7.5. Anexo E Exerccio 5

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