UAV Quadrirotor

ERICK PFEIFER
Projeto e Controle de um UAV Quadrirotor
Dissertao apresentada
Escola Politcnica da Universidade
de So Paulo para obteno do ttulo
de Mestre em Engenharia.
SO PAULO
2013
ERICK PFEIFER
Projeto e Controle de um UAV Quadrirotor
Dissertao apresentada
Escola Politcnica da Universidade de
So Paulo para obteno do ttulo de
Mestre em Engenharia
rea de Concentrao:
Engenharia de Sistemas
Orientador:
Prof. Dr. Fuad Kassab Junior
SO PAULO
2013
FICHA CATALOGRFICA
DEDICATRIA
Dedico este trabalho aos meus pais e irmo, os pilares da minha vida.
RESUMO
Este trabalho dedica-se ao projeto e desenvolvimento de um veculo areo no

tripulado. Tais veculos podem ser utilizados em diversas aplicaes como
monitoramento, vigilncia, transporte, resgate, entre outros. Dentre os diversos
tipos de veculos areos, este trabalho ir focar no modelo do quadrirotor,
composto por quatro hlices contra-rotoras que estabilizam e movimentam o
veculo. Para alcanar o objetivo de controlar este tipo de veculo, vrias
propostas e metodologias podem ser aplicadas, todas buscando contemplar o
controle de todas ou parte das variveis de estado presentes nesta planta.
Neste texto sero descritas: as equaes cinemticas e dinmicas que regem
este sistema; o projeto e composio mecnica da aeronave; definio de
sensores
atuadores juntamente
com seus mtodos de utilizao;
implementao de controlador linear por alocao direta de polos e Regulador

Linear Quadrtico juntamente com observador de estados de ordem plena e
filtro de Kalman, para recuperao de estados no mensurados e filtragem de
rudos. Sero apresentados resultados em simulaes para cada mtodo de
controle selecionado visando optar pelo melhor controlador para a aplicao da
aeronave. O mtodo selecionado ser implementado para controlar a aeronave
com os sensores e atuadores selecionados. Esta implementao ser realizada
a partir da tcnica HIL Hardware in The Loop juntamente com o software
MATLAB/Simulink visando validar o controlador em conjunto com a planta real,
bem como o modelo dinmico construdo.
Palavras-chave: Veculos areos no tripulados. Quadrirotor. Controle linear.
Filtragem de Kalman.
ABSTRACT
This work is dedicated to the project and development of an unmanned aerial

vehicle. Such vehicles can be employed in various applications such as
monitoring, surveillance, transportation, rescue and others. Among the types of
aerial vehicles, this work is focused on the quadrotor, composed by four
counter-rotating propellers which stabilize and displace the vehicle. In order to
fulfill the objective of controlling this vehicle, many methodologies and
propositions can be applied, seeking the control of all or a snippet of the state
variables present in the system. There will be described in this work: the
cinematic and dynamic equations that govern this system; the mechanical
project and construction of the aircraft; sensors and actuators definition, along
with its usage methods; linear control implementation of the pole placement and
Linear Quadratic Regulator techniques along full order state observer and
Kalman filtering in order to recover and filter non-measured states. Performance
results in simulations will be presented on each control implementation to
validate the best controller for the application and this implementation will be
applied on the projected aircraft using the sensors and actuators selected. This
implementation will be given through the HIL - Hardware in the Loop method
using MATLAB/Simulink software to validate the control technique applied and
the constructed dynamic model.
Keywords: Unmanned Aerial Vehicles. Quadrirotor. Linear control. Kalman
filtering.
LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1. Quadrirotor Brguet-Richet Gyroplane No. 1. .................... 1
Figura 2. VTOL Harrier Jump Jet....................................................... 2
Figura 3. Fotografia da aeronave VTOL Oemichen No. 2. ................ 5
Figura 4. Esboo da aeronave VTOL Oemichen No. 2. .................... 5
Figura 5. Fotografia da aeronave VTOL produzida para as foras
areas dos EUA em 1921. ................................................................................. 6
Figura 6. Fotografia da aeronave VTOL Skycar. ............................... 6
Figura 7. AR-Drone. .......................................................................... 7
Figura 8. Atitudes do quadrirotor. ...................................................... 8
Figura 9. Variaes nas velocidades angulares e respectivos
resultados em movimentaes lineares e angulares. ......................................... 9
Figura 10. Quadrirotor OS4. ............................................................ 11
Figura 11. Quadrirotor STARMAC II. ............................................... 12
Figura 12. Quadrirotor X-4. .............................................................. 13
Figura 13. Modelo quadrirotor X-3D. ............................................... 13
Figura 14. Sistemas de coordenadas inerciais e do quadrirotor. ..... 16
Figura 15. Sentido de rotao para cada propulsor......................... 20
Figura 16. Haste de dimenso L no quadrirotor. ........................... 22
Figura 17. Tipos de motores comumente utilizados. ....................... 34
Figura 18. Motor AXI 2212-34 ......................................................... 35
Figura 19. Dimenses (em milmetros) do motor AXI 2212-34. ....... 35

Figura 20. Hlice Draganfly com duas ps. ..................................... 36
Figura 21. Hlice GWS com trs ps. ............................................. 36
Figura 22. Projeto do amplificador de fora para ensaio. ................ 37
Figura 23. Resultado final da montagem do amplificador de fora. . 38
Figura 24. Dinammetro Instrutherm DD-300. ................................ 38
Figura 25. Vista da configurao do dinammetro em detalhe. ...... 39
Figura 26. Sensor de efeito hall SS40A. .......................................... 39
Figura 27. Configurao total do ensaio de empuxo do rotor. ......... 40
Figura 28. Controlador Hobby King ESC 30A. ................................ 40
Figura 29. Grfico de empuxo e corrente dos ensaios. ................... 42
Figura 30. Bateria eXtreme V2. ....................................................... 44
Figura 31. Bateria auxiliar Turnigy 1.0 3S. ...................................... 45
Figura 32. Desenho tcnico em software CAD do Quadrirotor........ 46
Figura 33. Imagem do UAV concludo. ............................................ 47
Figura 34. Diagrama de blocos do sensor ADIS16354AMLZ. ......... 49
Figura 35. Fotografia do sensor ADIS16354AMLZ. ......................... 50
Figura 36. Magnetmetro HMC5883L. ............................................ 51
Figura 37. Grfico para verificao de interferncias por hard ou soft
iron. .................................................................................................................. 53
Figura 38. Grfico compensado para verificao de interferncias

por hard ou soft iron. ........................................................................................ 54
Figura 39. Sensor de ultrassom PING))). ........................................ 55
Figura 40. Sensor OV6620. ............................................................. 56
Figura 41. Servo-motor S3114. ....................................................... 56
Figura 42. Projeto do mecanismo de pan e tilt da cmera. ............. 57
Figura 43. Mecanismo de orientao da cmera............................. 57
Figura 44. Diagrama de blocos da eletrnica embarcada a partir do
MCU central ..................................................................................................... 59
Figura 45. Mdulo MRF89XAM9A. .................................................. 61
Figura 46. HCPL-0630..................................................................... 62
Figura 47. PCI montada no corpo do UAV. ..................................... 63
Figura 48. Diagrama principal no MATLAB/Simulink para o modelo
e controle.......................................................................................................... 76
Figura 49. Bloco da dinmica do UAV. ............................................ 77
Figura 50. Diagrama do bloco de controle do UAV. ........................ 77
Figura 51. Diagrama para o bloco de observao de estados. ....... 78
Figura 52. Referncias e respostas para as posies lineares do
UAV, utilizando controle por alocao de polos. .............................................. 79
Figura 53. Referncias e respostas para as posies angulares do
UAV, utilizando controle por alocao de polos. .............................................. 80
Figura 54. Esforos de controle nos rotores, utilizando alocao de
polos. ................................................................................................................ 80
Figura 55. Consumo de corrente utilizando controle por alocao de

polos. ................................................................................................................ 81
UAV, utilizando controle LQR. .......................................................................... 82
UAV, utilizando controle LQR. .......................................................................... 83
Figura 58. Esforos de controle nos rotores, utilizando LQR. ......... 83
Figura 59. Consumo de corrente utilizando controle LQR. .............. 84
Figura 60. Configurao do quadrirotor para os ensaios de
checagem de rudos de medio. .................................................................... 85
Figura 61. Varincias instantnea dos sinais mensurados pelo
acelermetro. ................................................................................................... 86
Figura 62. Varincias instantnea dos sinais mensurados pelo
giroscpio. ........................................................................................................ 87
Figura 63. Varincias instantnea dos sinais de posio linear. ..... 87
Figura 64. Varincia instantnea do sinal do sensor magnetmetro.
......................................................................................................................... 88
Figura 65. Diagrama do bloco de introduo de rudos de medio
no sistema. ....................................................................................................... 89
Figura 66. Amortecedor de vibrao Shore 38. ............................... 90
UAV, com presena de rudos de medio e processo.................................... 91
UAV, com presena de rudos de medio e processo. ................................... 92
Figura 69. Esforos de controle nos rotores, com a presena de

rudos de medio e processo. ........................................................................ 92
Figura 70. Consumo de corrente do UAV, com a presena de rudos
de medio e processo. ................................................................................... 93
Figura 71. Diagrama de blocos para o ensaio prtico utilizando HIL.
......................................................................................................................... 94
Figura 72. Diagrama principal para interface e controle com o UAV,
no software MATLAB/Simulink. ........................................................................ 95
Figura 73. Posies lineares do UAV, limitando a movimentao do
corpo para alcanar a referncia de altitude. ................................................... 98
Figura 74. Posies angulares do UAV, limitando a movimentao
do corpo para alcanar a referncia de altitude. .............................................. 99
Figura 75. Diagrama de estados para o UAV com controlador
embarcado. .................................................................................................... 101
Figura 76. Atitudes estimadas do UAV, com controle embarcado e
perodo de amostragem de 20ms. .................................................................. 104
Figura 77. Rastreamento da referncia de orientao do UAV. .... 105
LISTA DE TABELAS
Tabela 1. Especificaes do motor AXI 2212-34 ............................. 35
Tabela 2. Ensaios de empuxo, velocidade angular e consumo de
corrente. ........................................................................................................... 41
Tabela 3. Principais parmetros da bateria eXtreme V2. ................ 44
Tabela 4. Principais parmetros da bateria Turnigy 1.0 3S. ............ 45
Tabela 5. Principais parmetros mecnicos do chassi do UAV. ..... 47
Tabela 6. Parmetros caractersticos do sensor ADIS16354AMLZ. 49
Tabela 7. Principais caractersticas do sensor OV6620. ................. 55
Tabela 8. Principais parmetros do transceiver MRF89XAM9A. ..... 60
Tabela 9. Especificao da Alocao de Polos. .............................. 69
Tabela 10. Mximos valores de cada estado do sistema. ............... 71
Tabela 11. Mximos valores de cada entrada do sistema. .............. 71
LISTA DE SMBOLOS
Smbolo
Unidade
Descrio
ngulo de arfagem (Pitch) em relao ao

sistema Terra.
ngulo de rolagem (Roll) em relao ao

sistema Terra.
ngulo de guinada (Yaw) em relao ao

sistema Terra.
Velocidade angular de pitch em relao ao

sistema Corpo.
Velocidade angular de roll em relao ao

sistema Corpo.
Velocidade angular de yaw em relao ao

sistema Corpo.
Posio linear em X, do corpo em relao

ao sistema Terra.
Posio linear em Y, do corpo em relao

ao sistema Terra.
Posio linear em Z, do corpo em relao

ao sistema Terra.
Eixo X, do sistema de coordenadas
Corpo.
Eixo Y, do sistema de coordenadas
Corpo.
Eixo Z, do sistema de coordenadas Corpo.
Velocidade linear em X em relao ao

sistema Corpo.
Velocidade linear em Y em relao ao

sistema Corpo.
Velocidade linear em Z em relao ao

sistema Corpo.
Matriz de rotao em torno do eixo X do
sistema Corpo.
Matriz de rotao em torno do eixo Y do
sistema Corpo.
Matriz de rotao em torno do eixo Z do
sistema Corpo.
Matriz de rotao dos ngulos de Euler ,

e .
Vetor velocidade angular do corpo em
relao ao sistema Terra.
Matriz de transformao de velocidades

angulares entre os sistemas Corpo-Terra.
Empuxo gerado por cada propulsor.
Constantes velocidade-empuxo de cada
propulsor.
Velocidade angular gerada por propulsor.
Empuxo total do corpo, na direo do eixo
Zc.
Haste entre o centro de massa do corpo e
o ponto de gerao de empuxo de cada
propulsor.
Massa total do quadrirotor.
Acelerao da gravidade.
Momento resultante gerado pelos
empuxos dos propulsores 4 e 2, em torno
de Xc.
Momento resultante gerado pelos
empuxos dos propulsores 3 e 1, em torno
de Yc.
Momento exercido pela rotao individual
de cada propulsor.
Constante velocidade-momento de cada
propulsor.
Momento realizado por todos os
propulsores, em torno de Zc.
Conjunto de foras exercidas,
referenciadas ao corpo do quadrirotor,
.
Conjunto de momentos exercidos,
referenciados ao corpo do quadrirotor,
.
Conjunto de velocidades lineares,
.
Conjunto de velocidades lineares,
.
Matriz de momentos de inercia do corpo,
.
Vetor de estados na representao no
espao de estados.
Vetor de entradas na representao no
espao de estados.
Matriz de de estados final, na

representao no espao de estados.
Matriz de entradas final, na representao
no espao de estados.
Matriz de sadas final, na representao
no espao de estados.
Matriz de transmisso direta final, na
Referncias de velocidades para os
motores.
Conjunto de funes que representam o
comportamento dos estados do sistema.
Conjunto de funes dos sensores, que
representam o comportamento das sadas
do sistema.
Aceleraes do corpo nas direes Xc, Yc
e Zc, respectivamente. Em relao ao seu
centro de massa.
Vetor de aceleraes medidas pelo sensor
acelermetro,
Vetor de posio entre o sensor
acelermetro e o centro de massa do
corpo,
Vetor ponto de equilbrio dos estados.
Altitude nominal do quadrirotor, para o
sistema linearizado.
Vetor de entradas nominais, para o
sistema linearizado.
Velocidades angulares nominais de cada
rotor.
Matriz de estados linearizada, na
Matriz de entradas linearizada, na
Matriz de sadas linearizada, na
Matriz de transmisso direta linearizada,
na representao no espao de estados.
Velocidades angulares para cada rotor.
Constante de tempo para a dinmica de
primeira ordem de cada rotor.
Matriz de transio de estados linearizada
e com incluso da dinmica dos motores,
Matriz de entradas linearizada e com

incluso da dinmica dos motores, na
Matriz de sadas linearizada e com
Matriz de transmisso direta linearizada e
com incluso da dinmica dos motores, na
Corrente necessria nos motores para
igualar a fora peso do UAV.
Capacidade necessria da bateria para
cumprir a especificao de tempo de voo
do UAV.
Valores para as medidas de campo
magntico do sensor magnetmetro.
Valores compensados para as medidas de
campo magntico do sensor
magnetmetro.
Posio angular da cmera, na direo de
tilt.
Posio angular da cmera, na direo de
pan.
Matriz controlabilidade do sistema.
Matriz observabilidade do sistema.
Ganho da lei de controle, utilizando a
tcnica por alocao direta de polos.
Ganho da lei de controle, utilizando LQR.
Polo do sistema, no domnio da
frequncia.
Fator de amortecimento do polo.
Frequncia natural do polo.
Ganho da lei de controle, utilizando a
tcnica por alocao direta de polos.
Tempo de acomodao.
Perodo de amostragem do sistema
discretizado.
Polo do sistema mapeado no domnio do
tempo discreto.
Matriz de transio de estados linearizada
e com incluso da dinmica dos motores,
Matriz de entradas linearizada e com
representao no espao de estados
discreto.
Matriz de sadas linearizada e com
discreto.
Matriz de transmisso direta linearizada e
com incluso da dinmica dos motores, na
discreto.
Funo custo do controlador LQR.
Matriz de custo-desempenho do
controlador LQR, para os estados.
Matriz de custo-desempenho do
controlador LQR, para a atuao de
controle.
Vetor de estados estimados do sistema.
Vetor de sadas estimadas do sistema.
Matriz de ganho do observador de
estados pleno.
Matriz de covarincia dos resduos de
estimao para o filtro de Kalman.
Matriz de ganho filtro de Kalman.
Matriz de covarincia dos rudos de
medio.
Matriz de covarincia dos rudos de
processo.
SUMRIO
Captulo 1. Introduo ..................................................................................................... 1
1.1.
Justificativa ............................................................................................................... 2
1.2.
Objetivos ................................................................................................................... 3
1.3.
Reviso da Literatura ................................................................................................ 4
1.4.
1.3.1.
Histria dos Quadrirotores ............................................................................. 4
1.3.2.
Teoria de Operao do Quadrirotor ............................................................... 7
1.3.3.
Estado da Arte ............................................................................................... 10
Metodologia ........................................................................................................... 14
Captulo 2. Modelagem Matemtica do Sistema .......................................................... 16

2.1.
Modelagem Dinmica do Quadrirotor ................................................................... 16

2.1.1.
Matrizes de Transformao Terra-Corpo do Quadrirotor ............................ 17
2.1.2.
Foras e Momentos Gerados Pelos Propulsores........................................... 20
2.1.3.
Modelo de Newton-Euler para o Quadrirotor .............................................. 23
2.1.4.
Linearizao do Sistema e Descrio no Espao de Estados ......................... 25
2.1.4.1.
Incluso da Dinmica dos Motores no Modelo ......................................... 30
2.1.4.2.
Incluso de Integradores Puros no Modelo ............................................... 31
Captulo 3. Projeto, Ensaios e Seleo de Hardware do UAV ........................................ 33

3.1.
Seleo e Ensaio dos Atuadores ............................................................................. 33

3.1.1.
Motor DC Brushless ....................................................................................... 33
3.1.2.
Hlice Propulsora .......................................................................................... 36
3.1.3.
Ensaio do Conjunto Motor-Hlice ................................................................. 37
3.2.
Seleo da Bateria .................................................................................................. 43
3.3.
Projeto Mecnico do Quadrirotor .......................................................................... 46
3.4.
Seleo e Configurao dos Sensores..................................................................... 48
3.5.
3.6.
3.4.1.
Acelermetro e Giroscpio ........................................................................... 48
3.4.2.
Magnetmetro Digital ................................................................................... 50
3.4.2.1.
Calculo da Orientao do UAV ................................................................... 51
3.4.2.2.
Compensao de efeitos de Soft e Hard Iron............................................. 52
3.4.3.
Sensor de Ultrassom ..................................................................................... 54
3.4.4.
Sensor de imagem......................................................................................... 55
3.4.4.1.
Conjunto de Pan e Tilt com Servo-Motores ............................................... 56
3.4.4.2.
Calculo do Deslocamento do UAV a Partir da Cmera............................... 58
Hardware Eletrnico Embarcado............................................................................ 58

3.5.1.
Mdulo Wireless e Protocolo de Comunicao P2P ..................................... 60
3.5.2.
Isolao tica ................................................................................................ 61
3.5.3.
Seleo do MCU Central ............................................................................... 62
Placa de Circuito Impresso Final ............................................................................. 63
Captulo 4. Projeto de Controle ..................................................................................... 65

4.1.
Verificao de Controlabilidade e Observabilidade ............................................... 65
4.2.
Projeto do Controlador Por Alocao de Polos ...................................................... 67
4.3.
Projeto do Controlador Utilizando LQR .................................................................. 69
4.4.
Observador de Estados de Ordem Plena ................................................................ 72
4.5.
Filtro de Kalman ...................................................................................................... 73
Captulo 5. Simulao ..................................................................................................... 75
5.1.
Construo do Modelo no MATLAB/Simulink ...................................................... 75
5.1. Simulao do Controle por Alocao de Polos com Observador de Estados de

Ordem Plena............................................................................................................................ 78
5.2.
Simulao do Controle LQR com Filtro de Kalman ................................................. 81
5.3.
Simulao do Controle LQR com Introduo de Rudos de Medio e Processo... 85
Captulo 6. Implementao e Resultados na Planta Real .............................................. 94

6.1.
Discusses Adicionais quanto Aplicao da Tcnica HIL ..................................... 99
6.2.
Firmware Resultante para Controle Embarcado ao UAV ..................................... 100
6.3.
Ensaios do UAV com Algoritmos de Controle Embarcados .................................. 103
Captulo 7. Concluses e Trabalhos Futuros ................................................................ 106

REFERNCIAS ................................................................................................................ 110
Captulo 1.
Introduo
Desde os primrdios das sociedades, o homem busca solues para

a melhoria de seu ambiente, em termos de conforto e eficincia em tarefas. A
cada poca da historia humana, diversas inovaes tecnolgicas foram
realizadas e contribuem at hoje para a sociedade.
Dentre os diversos setores da tecnologia, a explorao do voo com
uma mquina, sempre incentivou pesquisadores e cientistas. No incio do
sculo 20, o cientista e acadmico Charles Richet criou um helicptero de
pequenas dimenses, no tripulado. Apesar do no sucesso deste projeto, o
mesmo inspirou o trabalho seu aluno Louis Brguet. Por volta do ano de 1906,
os irmos Louis e Jacques Brguet iniciaram estudos e experimentos na
cincia de helicpteros, sob a superviso de seu professor Richet. At que em
meados do ano de 1907, eles construram seu primeiro helicptero tripulado,
chamado de Brguet-Richet Gyroplane No.1, este helicptero possua
configurao de um quadrirotor, ilustrado na Figura 1 (BOULET, 1982).
Figura 1. Quadrirotor Brguet-Richet Gyroplane No. 1.

O Giroplano Brguet-Richet No. 1 constituiu-se de um grid
cruciforme com tubos metlicos. Cada rotor era constitudo por oito asas
modeladas com panos. Totalizando 32 superfcies de propulso. O piloto
posicionava-se no centro do frame e o motor de propulso acima desta
posio. O motor combusto interna Antoniette utilizado, constitudo por oito
cilindros, produzia 40HP (29,8 kW) de potncia. A massa deste quadrirotor se
totalizou em 578 Kg, incluindo o piloto. Entre os meses de agosto e setembro

de 1907, testes com o quadrirotor foram conduzidos, e relatrios da poca
confirmam 1,5m de altitude de voo, com autonomia de 1 minuto (BOULET,
1982).
Desde
ento,
estudos
que
tangem
desenvolvimento
de
helicpteros receberam cada vez mais incentivos e interesse da academia.

Dentre as vrias categorias de aeronaves hoje presentes, os
quadrirotores se enquadram na categoria denominada VTOL (Vertical Takeoff
and Landing Decolagem e Aterrissagem Vertical).
Sua caracterstica de pouso e decolagem possibilita flexibilidade
para pouso em terreno acidentado ou no preparado para pouso. O avio caa
Harrier Jump Jet seria um exemplo de aeronave VTOL, ilustrado na Figura 2.
Figura 2. VTOL Harrier Jump Jet.
1.1.
Justificativa
Com a evoluo da automao juntamente com veculos areos,
surge o conceito dos UAVs (Unmanned Aerial Vehicles Veculos Areos No

Tripulados), onde se procura implementar tcnicas de controle e inteligncia
artificial para a utilizao de equipamentos autnomos ou controlados
remotamente
em
cenrios
de
risco
para
vida
humana
ou
de
segurana/vigilncia (BRESCIANI, 2008). Os avanos nas teorias de controle,

tecnologias de materiais, sensores MEMS (Micro Electromechanical Systems
Micro Sistemas Eletromecnicos) e baterias tambm fomenta esta rea de
pesquisa oferecendo novas possibilidades para estes sistemas.
A arquitetura de um quadrirotor oferece a opo de decolagem e
pouso verticais, bem como o equilbrio esttico no ar quando equipado por um
sistema de controle, seja ele manual ou automtico. Esta arquitetura possibilita
diversas aplicaes como vigilncia, processamento de imagens, navegao
em territrios de risco, navegao em ambientes internos e mapeamento.
Todos estes podendo ser implementados de forma a controlar o quadrirotor
remotamente, ou de forma autnoma.
observando este conjunto de caractersticas que um quadrirotor
pode possuir que este trabalho encontra seu escopo: propondo o projeto
mecnico, eletrnico e de controle de um quadrirotor, visando sua estabilizao
por meio de um controlador linear multivarivel. A aeronave por sua vez, ser
autnoma no ponto de vista da estabilizao da sua atitude e deslocamento.
1.2.
Objetivos
Esta dissertao tem como principais objetivos os projetos
mecnico, eletrnico e de controle de um quadrirotor, bem como a confeco

de um controlador linear visando o rastreamento dos estados de interesse da
aeronave para operao autnoma do mesmo.
O UAV possuir embarcado ao seu corpo, um conjunto de sensores
sendo eles: sensores inerciais com trs acelermetros e giroscpios para
estabilizao de atitudes juntamente com um magnetmetro, e um sensor de
imagem que utilizado para realizar a realimentao de posio linear via
processamento de imagem. Um sensor de ultrassom tambm utilizado para
aferio de altitude.
Para cumprir os objetivos gerais supracitados, sero contemplados
os seguintes objetivos:
Projeto e construo mecnica do quadrirotor, visando

suportar uma carga til de at 200 gramas com autonomia de
voo de aproximadamente 10 minutos. Nesta etapa sero
definidos tambm os requerimentos de empuxo das hlices,
posicionamento dos motores e capacidade estimada de
bateria;
Modelagem dinmica e cinemtica da planta do quadrirotor a

partir do corpo mecnico projetado, em conjunto com os
atuadores (motores e hlices) e carga til;
Criao
das
malhas
de
controle,
juntamente
com
implementao e interface dos sensores para retroao da

planta;
Simulao da planta modelada, juntamente com as malhas de

controle para validao do controle com a planta simulada;
Gerao do sistema de controle na planta real para validao

do modelo simulado e do sistema de controle. Voo com
sistema de controle utilizando a tcnica HIL.
1.3.
Reviso da Literatura
Para realizar o projeto e a implementao do equipamento desejado
de modo a maximizar sua eficincia, deve-se fundamentar adequadamente

alguns aspectos tericos que permeiam o tema proposto.
1.3.1. Histria dos Quadrirotores

Como anteriormente citado, o primeiro quadrirotor criado, obteve
sucesso parcial em seu voo, contudo devido a grandes avanos ainda
pendentes nesta tecnologia, este primeiro trabalho fomentou diversas outras
pesquisas.
Em 1920, o engenheiro Etienne Oemichen tambm realizou
pesquisas no campo dos helicpteros, no total ele criou seis diferentes
aeronaves VTOL. Devido ao seu primeiro modelo no obter sucesso na
decolagem, ele utilizou um balo de hlio para prover o empuxo necessrio

para decolagem, bem como para estabilidade da aeronave.
Seu segundo quadrirotor, o Oemichen No. 2, possua quatro rotores
dispostos de maneira cruciforme para sustentao e mais quatro menores para
esterar a aeronave. Na Figura 3 e Figura 4 observa-se sua configurao.
Figura 3. Fotografia da aeronave VTOL Oemichen No. 2.
Figura 4. Esboo da aeronave VTOL Oemichen No. 2.

Em 1921, o exrcito americano obteve interesse por aeronaves
VTOL. Um dos requisitos das foras armadas era que a aeronave alcanasse
100 m de altitude, porm o resultado final consistiu em um mquina com massa
de 1678 Kg com o melhor alcance de altitude na faixa dos 5 m. Observa-se
uma imagem do quadrirotor desenvolvido pelo Dr. Bothezat e seu colega Ivan
Jerome na Figura 5.
Figura 5. Fotografia da aeronave VTOL produzida para as foras areas dos

EUA em 1921.
Aps a dcada de 1920, a demanda para quadrirotores diminuiu,
mas em 1956, um prottipo chamado Convertawings Model A foi criado e seu
desempenho bem sucedido, inclusive para movimentaes frontais, entretanto
o projeto foi cancelado devido falta de demanda para este tipo de aeronave.
Com recentes avanos na aeronutica e engenharia de controle e
automao, o interesse nestes equipamentos aumentou novamente. Um
exemplo o Moller Skycar um prottipo para um VTOL para o pblico
consumidor. Como observado na Figura 6, nota-se tambm que o Skycar
possui quatro propulsores protegidos, visando maior segurana.
Figura 6. Fotografia da aeronave VTOL Skycar.

Existem ainda nos dias de hoje os quadrirotores UAVs, que
normalmente possuem dimenso reduzida e so controlados remotamente ou
possuem funes autnomas. Muitas vezes so aplicados para fins de

entretenimento como, por exemplo, o AR-Drone, um UAV que pode ser
controlado remotamente por conexo WiFi. Este modelo est ilustrado na
Figura 7.
Figura 7. AR-Drone.
1.3.2. Teoria de Operao do Quadrirotor

Um quadrirotor composto basicamente de quatro propulsores
comumente organizados de maneira cruciforme. Cada uma das hlices
responsvel por uma parcela do empuxo total necessrio para decolar e
sustentar o quadrirotor.
De forma a equalizar os momentos gerados por cada propulsor, um
par propulsor gira no sentido horrio e o outro no sentido anti-horrio. Desta
maneira se todos os propulsores estiverem com velocidades angulares
equivalentes, o somatrio dos momentos angulares ser zero. Aproveitando
este efeito, possvel tambm desequilibrar os torques para criar uma rotao
no sentido horrio ou anti-horrio.
Na modelagem de um quadrirotor, comum se aproveitar das
convenes utilizadas para as orientaes do veculo em relao ao seu centro
de gravidade (ou COG Center of Gravity), tambm conhecidas como atitudes
do UAV. So elas: Guinada (ouYaw, em ingls), Arfagem (ou Pitch, em ingls)
e Rolagem (ou Roll, em ingls). Na Figura 8 se exibem estas atitudes.
Figura 8. Atitudes do quadrirotor.

Estes ngulos so de suma importncia para a implementao das
tcnicas de controle, pois ao exercer variaes nestas atitudes tem-se uma
projeo da propulso de cada hlice para uma direo, assim viabilizando o
deslocamento do quadrirotor nos eixos X e Y.
Com base nos propulsores numerados na Figura 9, ao se elevar a
velocidade angular no propulsor 1 e igualmente reduzir-se a velocidade no
propulsor 3, uma variao negativa seria gerada na atitude pitch e
consequentemente um deslocamento negativo no eixo X seria produzido (como
representado no item a da Figura 9), ao se reduzir a velocidade no propulsor
1 e aumentar no propulsor 3, uma variao positiva seria gerada na atitude
pitch, o que resultaria em um positivo deslocamento no eixo X (como
representado no item b da Figura 9). Analogamente, com a variao das
velocidades dos propulsores 2 e 4, pode-se gerar movimentos ao longo do eixo
Y (itens c e d da Figura 9), por meio da variao da atitude roll causada
pelos propulsores. Para elevar a altitude do quadrirotor, aumenta-se igualmente
a velocidade de todos os propulsores (item e da Figura 9). Para reduzir a
altitude, a reduo equilibrada das velocidades necessria. Por fim, para
alterar a orientao, ou yaw, do UAV, um desequilbrio na somatria dos
momentos deve ocorrer (como ilustrado nos itens g e h da Figura 9).
Figura 9. Variaes nas velocidades angulares e respectivos resultados em

movimentaes lineares e angulares.
Este tipo de configurao do quadrirotor possui diversos contrastes
com
helicpteros
convencionais, podendo
gerar
vantagens quanto
construo, complexidade de controle e dirigibilidade, como por exemplo

(Domingues, 2009):
No h necessidade de reduo de transmisso de torque

entre o motor e o rotor, desde que os motores sejam
selecionados adequadamente para as especificaes de
velocidade e torque;
No necessria hlice com passo varivel para controlar o

ngulo de ataque da aeronave. A mecnica dos rotores
tambm simplificada por este motivo;
Quatro propulsores menores, em oposto a um propulsor

centralizado, possuem menos acumulo de energia cintica,
reduzindo danos em caso de acidentes;
Reduo de efeitos giroscpios.
10
1.3.3. Estado da Arte

As caractersticas de um quadrirotor so definidas por um conjuntochave de requisitos de desempenho como autonomia de voo, alcance e
velocidades mximas, entre outros. A capacidade de alcanar estes requisitos
est intimamente relacionada e dependente de sua dirigibilidade e qualidade
aerodinmica (Gessow et al, 1967).
Por se tratar de um problema de controle MIMO (Multiple Input and
Multiple Output Mltiplas Entradas e Sadas), o projeto de um quadrirotor
pode ser solucionado por meio da utilizao de diversas tcnicas de controle
lineares ou no lineares.
Nos dias de hoje, diversos trabalhos vm sendo aplicados na rea
dos UAVs e especificamente quadrirotores. Diversas universidades, estudantes
e pesquisadores trabalham para introduzir novas abordagens de controle,
modelagem mecnica e aerodinmica. Nesta seo sero descritos trabalhos
efetuados nesta rea nos ltimos anos.
O trabalho realizado por Azzram et al. prope uma abordagem de
controle no linear para a estabilizao de atitudes e altitude de um quadrirotor,
utilizando um modelo dinmico formalizado a partir de Newton-Euler.
Constituiu-se um controlador PD para retroao da atitude yaw e altitude, e PID
backstepping para controle das atitudes roll e pitch. Aps simulaes no
modelo formalizado, constatou-se a estabilidade assinttica das atitudes.
A proposta de controle utilizada no trabalho de Erginer et al. se
concentrou na estabilizao das posies de um quadrirotor UAV a partir de
uma cmera, juntamente a um IMU (Inertial Measurement Unit Unidade de
Mensura Inercial) e GPS (Global Position System Sistema de Posicionamento
Global) para controle das atitudes e efeitos giroscpios. A estratgia de
controle usa a variao das atitudes para mover o UAV atravs do espao de
trabalho. Um lao PD secundrio foi implementado juntamente com a cmera
11
para rastrear o erro de posicionamento. Este trabalho obteve seus resultados a

partir de um modelo simulado.
Mouabdallah et al. apresenta uma comparao de performance
entre uma abordagem utilizando PID clssico e um controlador linear
quadrtico para um quadrirotor. Neste trabalho utilizada uma cmera esttica
para retroao de posio e um IMU para aquisio de atitudes por meio de um
filtro de Kalman j inserido no IMU. Um prottipo nomeado OS4
(Omnidirectional Stationary Flying Outstretched Robot) foi projetado e
confeccionado, como observa-se na Figura 10. Os testes comparativos entre
tcnicas de controle foram realizados em uma bancada de testes com o UAV
tendo seus movimentos limitados por cordas, o controle PID implementado foi
considerado satisfatrio sendo capaz de estabilizar o OS4. O controle linear
quadrtico foi implementado utilizando um modelo linearizado expresso no
espao de estados, o OS4 por fim no obteve estabilidade utilizando esta
metodologia e no pode voar livremente diferentemente da implementao com
controle PID.
Figura 10. Quadrirotor OS4.

No trabalho de Hoffman et al. uma abordagem de UAVs multiagentes foi tomada. Dentro deste escopo um quadrirotor foi projetado e seu
12
prottipo construdo, sendo nomeado STARMAC II (Stanford Testbed of

Autonomous Rotorcraft for Multi-Agent Control), na Figura 11 pode-se observar
uma fotografia deste UAV. Controladores lineares (PID e PD) foram
implementados. O trabalho tambm focou na modelagem dinmica do
quadrirotor para situaes de voo em velocidades significantemente diferentes
do equilbrio esttico. Foram demonstradas melhorias na performance dos
controladores com este modelo.
Figura 11. Quadrirotor STARMAC II.

No trabalho realizado por Pounds et al. um UAV quadrirotor
nomeado X-4 foi projetado e confeccionado, como observa-se na Figura 12. A
proposta deste projeto, alm da construo mecnica deste UAV, foi a de criar
uma plataforma experimental para variados mtodos de controle. Um conjunto
de controladores lineares foi implementado para controlar separadamente cada
atitude. O modelo totalizou 4,5kg de massa, porm obteve sucesso em
estabilizar as atitudes em uma bancada de testes.
13
Figura 12. Quadrirotor X-4.

Na dissertao de Srensen, o modelo X-3D utilizado para avaliar
o desempenho dos controladores LQR e H robusto, empregando um filtro de
Kalman estendido para filtragem dos sensores e observao de estados. O
principal objetivo deste trabalho foi o de seguir trajetrias de posio com o
menor atraso possvel. O modelo X-3D est ilustrado na Figura 13. Na
avaliao realizada dos controladores, o controlador LQR obteve melhor
desempenho para o rastreamento de trajetrias rpidas, enquanto o H
apresentou sobressinais acentuados e instabilidade com a presena de efeito
solo, sendo a implementao com LQR mais estvel nesta situao tambm.
Figura 13. Modelo quadrirotor X-3D.
14
Abeywardena et al. analisa a performance de um filtro de Kalman

estendido, aplicado a um quadrirotor UAV. Um modelo no-linear utilizado
para realizar a avaliao. Neste trabalho o autor se concentra no desempenho
de estimao das atitudes do UAV, a partir de sensores acelermetros e
giroscpios. Constatou-se que o desempenho do filtro otimizado quando o
corpo possui velocidades lineares elevadas, outra caracterstica observada foi
a
capacidade
do
filtro
em
minimizar
as
flutuaes
do
giroscpio.
Adicionalmente, o filtro tambm no foi capaz de estimar os valores da atitude

yaw com os sensores disponveis.
No trabalho de Plitz et al. apresentada uma aplicao de controle
robusto distribudo para formaes de aeronaves quadrirotoras. Na tcnica
implementada ainda so apresentadas maneiras de incluir requerimentos de
performance. Esta tcnica simulada para demonstrar a flexibilidade quanto a
relao de membros da formao e topologia de comunicao entre as
aeronaves. Cada agente se desloca utilizando um controlador do tipo H
alocado no prprio quadrirotor.
Outras abordagens em diferentes metodologias de controle tambm
so amplamente utilizadas como: Controladores baseados em controle LQR
(Domingues, 2009), controladores PID (Johnson, 2002), H (Chen, 2003),
controle Fuzzy (Cosa et al, 2006), redes neurais adaptativas (Johnson, 2002).
Como exemplos de implementao de controle no-linear, pode-se citar o UAV
da Universidade de Stanford (Jang, 2003) e outro implementado na
Universidade da Pensilvnia, utilizando controle baseado em processamento
de imagem (Altu, 2003).
1.4.
Metodologia
Os mtodos empregados para alcanar os objetivos propostos neste
trabalho se caracterizam da seguinte maneira:
Coleta de informaes para a modelagem do quadrirotor,

inclusive de seus atuadores propulsores;
15
Projeto mecnico do quadrirotor;
Seleo de sensores para retroao de estados;
Modelagem dinmica da planta do quadrirotor, e verso

linearizada para implementao no projeto de controle linear;
Projeto de controle linear multivarivel por alocao de polos

e projeto utilizando controlador LQR (Linear Quadratic
Regulator Regulador Linear Quadrtico);
Projeto de observador de estados de ordem plena para

utilizao juntamente com o controlador por alocao direta
de polos e filtro de Kalman para utilizao em conjunto com o
controlador LQR construdo;
Gerao do modelo da planta em MATLAB/Simulink,

juntamente com as malhas de controle criadas;
Simulao da planta para validao das tcnicas de controle

implementadas juntamente com seus observadores de
estados, para seleo do melhor conjunto para controle para
a aplicao do quadrirotor;
Criao de interface entre os sensores e atuadores do

quadrirotor via comunicao wireless, para telemetria de
dados e controle do UAV.
Implementao do projeto de controle utilizando o mtodo HIL

(Hardware in the Loop), por meio do MATLAB/Simulink para
validao do projeto de controle no modelo real do sistema.
16
Captulo 2.
Modelagem Matemtica do Sistema
Esta seo se dedica modelagem dinmica do sistema do

quadrirotor como um corpo com seis graus de liberdade. As formulaes de
Newton-Euler sero empregadas para construir o modelo dinmico deste
sistema.
Posteriormente, este modelo ser linearizado em torno de valores
nominais de operao juntamente com a incluso da dinmica genrica de
seus atuadores. Finalmente, integradores puros sero inclusos s entradas do
sistema visando a minimizao de erros estacionrios na futura implementao
das malhas de controle.
2.1.
Modelagem Dinmica do Quadrirotor

Inicialmente, definem-se dois sistemas de coordenadas, o sistema
inercial da terra (sistema T), e o sistema local do corpo do UAV (sistema C)

posicionado no centro de massa do corpo. Observa-se na Figura 14 uma
representao de ambos.
Figura 14. Sistemas de coordenadas inerciais e do quadrirotor.
17
A partir das definies dos eixos inerciais, so modeladas as

equaes que regem os estados de interesse neste trabalho, sendo eles:
ngulo de pitch (Arfagem) em relao ao sistema Terra: ;
ngulo de roll (Rolagem) em relao ao sistema Terra: ;
ngulo de yaw (Guinada) em relao ao sistema Terra: ;
Velocidade angular de pitch expresso no sistema Corpo: P;
Velocidade angular de roll expresso no sistema Corpo: Q;
Velocidade angular de yaw expresso no sistema Corpo: R;
Posio Linear em X em relao ao sistema Terra: X;
Posio Linear em Y em relao ao sistema Terra: Y;
Posio Linear em Z em relao ao sistema Terra: Z;
Velocidade Linear em X expresso no sistema Corpo: U;
Velocidade Linear em Y expresso no sistema Corpo: V;
Velocidade Linear em Z expresso no sistema Corpo: W.
Organizados de forma vetorial tem-se

Equao 1
2.1.1. Matrizes de Transformao Terra-Corpo do Quadrirotor

A partir do requerimento para as variveis de interesse importante
descrever a transferncia do sistema de coordenadas Terra para o sistema de
coordenadas Corpo, por meio da matriz de rotao dos ngulos de Euler, que
composta pela multiplicao das matrizes de rotao de cada ngulo de Euler
(Spong, 2006).
Para simplificao das equaes, as funes trigonomtricas
cosseno
seno
respectivamente.
sero
,
representadas
pelos
smbolos
S,
so as matrizes de rotao em torno de cada
eixo do sistema de coordenadas Corpo, representadas como
18
Equao 2
Visando a gerao de uma matriz que transforme a rotao em

qualquer eixo do sistema Corpo para o sistema Terra, o produto das trs
matrizes de rotao supracitadas realizado e sua resultante representada
pela matriz de rotao S, expressa como
.
Equao 3
Utilizando-se das matrizes expressas na Equao 2, a Equao 3 resulta em
Equao 4
A partir da matriz S podem-se relacionar as velocidades lineares do

Corpo para o sistema Terra,
Equao 5
Como a matriz S ortogonal, pode-se tambm escrever
Equao 6
Portanto com estas equaes, podem-se traduzir movimentos

lineares do sistema Terra para o do Corpo e vice-versa.
Semelhantemente as atitudes podem ser traduzidas tambm, onde a
velocidade angular pode ser escrita como:
19
Equao 7
Sendo ,
, os versores do sistema de coordenadas Terra. De
modo a expressar as velocidades angulares do corpo em relao ao sistema

Terra, novamente a matrizes de transformao da Equao 2 so utilizadas
resultando em
Equao 8
Resultando finalmente em
Equao 9
Expressando os ngulos de Euler em funo da velocidade angular

do Corpo, escreve-se
Equao 10
Esta matriz de transformao ser denominada T, portanto

Equao 11
Onde,
Equao 12
importante ressaltar que esta abordagem por meio da matriz de

rotao dos ngulos de Euler possui uma particularidade para alguns tipos de
sistemas, tendo em vista que se a atitude pitch chegar a 90, uma
singularidade comumente conhecida como Gimbal Lock ocorrer. Neste caso,
se o ngulo sobre o eixo de pitch ou yaw alcanar 90, perde-se um grau de
liberdade. Para tipos de aeronaves onde esta situao pode ocorrer, esta
20
abordagem atravs dos ngulos de Euler substituda pela abordagem

utilizando quaternions. Entretanto, esta situao no prevista para ocorrer na
aplicao deste trabalho, tornando a abordagem dos ngulos de Euler
suficiente neste caso.
2.1.2. Foras e Momentos Gerados Pelos Propulsores

Na implementao do quadrirotor, os quatro rotores proporcionam
quatro tipos diferentes de foras e torques. Como anteriormente citado, as
hlices so contra-rotoras em pares e neste trabalho as hlices dos
propulsores 1 e 3 tm sua rotao no sentido horrio ou CW (Clockwise),
enquanto o par 2 e 4 no sentido anti-horrio ou CCW (Counter Clockwise). Na
Figura 15, observa-se uma representao grfica dos sentidos de rotao de
cada rotor.
Figura 15. Sentido de rotao para cada propulsor.

Apesar de cada par gerar momentos diferentes, todos os
propulsores geram um empuxo positivo no sentido
, sendo o empuxo total
do quadrirotor neste sentido e direo, a soma destes empuxos individuais.

Note-se que o empuxo realizado por cada hlice depende das
caractersticas da prpria hlice, do desempenho do motor que atua sobre ela
e de efeitos de perturbaes geradas pelas outras hlices. importante
tambm ressaltar que em altitudes prximas ao solo, o fenmeno chamado
efeito solo, tambm ocorre e este por sua vez aumenta a eficincia das hlices
21
nesta regio de altitude, consequentemente aumentando o empuxo de cada

conjunto propulsor.
Neste trabalho, as hlices tero uma operao limitada a regies
conhecidas de velocidade, empuxo e fora da zona de efeito solo. Sendo assim,
para efeitos de simplificao, o empuxo de cada hlice ser considerado como
proporcional do quadrado da velocidade angular do rotor. Para a descrio do
empuxo que cada hlice imprime no corpo rgido, considera-se a seguinte
equao:
Equao 13
Onde:
o empuxo do propulsor i [N];
a constante de velocidade-empuxo do propulsor i,

normalmente extrada empiricamente de cada propulsor
[N.s/rad];
a velocidade angular da hlice i [rad/s].
A primeira fora a ser considerada para o controle do UAV a fora

de empuxo na direo do eixo
, e esta ser denominada
, que pode ser
equacionada como
Equao 14
Alm de
, tm-se ainda trs outros esforos, sendo eles os
momentos referentes diferena de velocidade de cada par rotor e a haste

criada pela dimenso L do quadrirotor como observado na Figura 16.
22
Figura 16. Haste de dimenso L no quadrirotor.

Portanto, o momento em torno do eixo
:
Equao 15
E analogamente no eixo
, tem-se:
Equao 16
Por fim, o esforo

eixo
considerado como o momento em torno do
, composto pelos momentos criados pela rotao de cada conjunto rotor.
A formulao do momento gerado por cada hlice anlogo ao empuxo,

resultando em
Equao 17
Onde:
o momento do propulsor i [N.m];

a constante de velocidade-momento do propulsor
i, normalmente extrada empiricamente de cada propulsor
[N.m.s/rad];
a velocidade angular da hlice i [rad/s].
23
Portanto
, apresentado da seguinte forma:

Equao 18
importante ressaltar que os propulsores 1 e 3 causam momentos

positivos por terem sua rotao no sentido horrio e os propulsores 2 e 4
causam momentos negativos devido a sua rotao no sentido anti-horrio.
2.1.3. Modelo de Newton-Euler para o Quadrirotor

Definidas as matrizes de transformao entre os sistemas Terra e
Corpo e os esforos gerados pelos conjuntos atuadores, pode-se ento aplicar
as formulaes genricas para modelagem por meio das equaes de NewtonEuler.
A equao que descreve a dinmica genrica para um corpo rgido
com seis graus de liberdade referenciados ao corpo escrita como:
Equao 19
Onde:
o vetor foras exercidas referenciadas no corpo do

Quadrirotor [N];
o vetor de momentos, em relao ao centro de

massa do UAV, exercidos no corpo do Quadrirotor [N.m];
a massa do corpo [Kg];
a matriz identidade de dimenso trs;
a matriz de inrcia do corpo em relao ao sistema fixo ao

corpo com origem no centro de massa do mesmo;
o vetor de aceleraes lineares referenciadas ao

corpo [m/s];
24
o vetor de aceleraes angulares referenciadas ao

corpo [rad/s];
Observa-se tambm a excluso do termo de Coriolis, que devido

sua insignificncia em baixas velocidades, no ser considerado nesta
modelagem.
A composio da matriz de foras e momentos pode tambm ser
descrita como:
Equao 20
Substituindo o resultado da Equao 20 na Equao 19 se escreve:
Equao 21
.
Simplificando a Equao 21 e evidenciando as variveis de

interesse, tem-se: Portanto, a Equao 22 possui todas as aceleraes
necessrias para a modelagem do quadrirotor, referenciadas ao seu prprio
corpo. Este conjunto de equaes ser essencial tambm para a obteno do
modelo linearizado do UAV, bem como a obteno das equaes de estados
para implementao dos algoritmos de controle.
25
Equao 22
2.1.4. Linearizao do Sistema e Descrio no Espao de

Estados
Tendo em vista as equaes deduzidas na seo anterior, nota-se a
no-linearidade que o sistema apresenta, ainda que desconsiderando alguns
termos da modelagem, como o efeito de Coriolis.
Portanto, v-se necessria a linearizao do modelo e descrio do
mesmo na forma de espao de estados, tendo em vista que o projeto de
controle linear ser gerado a partir das equaes de estados do modelo.
A fim de alcanar a forma do espao de estados, representado como
,
Equao 23
pode-se considerar o mesmo sistema como

.
Onde
Equao 24
o vetor de estados, previamente definido na Equao 1, e
de entradas:
o vetor
26
Sendo
Equao 25
as entradas de referencia de velocidades para os motores.
um conjunto de funes que representam o comportamento do sistema. Este

conjunto foi definido pelas variveis de estado exibidos na Equao 1. Neste
trabalho, as derivadas destas variveis so definidas a partir da Equao 22
em conjunto com as matrizes de transformao Corpo-Terra para as variveis
referenciadas no sistema Terra, sendo este conjunto expresso como
Equao 26
A funo
na Equao 24 constituda pelo conjunto de
funes dos sensores. Neste trabalho os estados sero medidos por sensores
de acelerao linear e velocidade angular, posio linear e magnetmetro para
orientao do corpo em relao ao sistema Terra. Organizando-os de forma
vetorial tem-se:
27
Equao 27
Os termos de aceleraes em funo das variveis de estados e

entradas podem ser obtidos de maneira similar modelagem realizada para o
Corpo do UAV em relao ao eixo Terra. Como o sensor pode no estar
posicionado exatamente no centro de massa do corpo, calcula-se a projeo
das medidas do sensor em relao ao centro de massa do corpo, para tanto,
modela-se este fenmeno a partir do teorema de Coriolis para aceleraes
(COSTA, 2008):
Equao 28
Onde:
o vetor de aceleraes do sensor referido ao seu ponto

de medio;
o vetor de aceleraes do corpo em relao ao seu

centro de massa;
o vetor de posio entre o sensor e o centro de massa do

corpo.
Ressalta-se ainda que na Equao 28 se exclui o termo de

aceleraes de Coriolis. Expandindo a equao tem-se:
28
Equao 29
Sendo
as composies do vetor de posies .
As outras variveis mensuradas so propriamente variveis de

estados e so extradas diretamente do sensor de imagem. Finalmente, tem-se
para
Equao 30
Definidos os conjuntos de equaes do sistema e sensores, pode-se

ento linearizar o modelo para posterior formatao no espao de estados
linear.
Para linearizao do modelo, utiliza-se a tcnica da srie de Taylor
(Garcia, 2005). A partir do modelo descrito na Equao 24, a aproximao da
srie de Taylor de primeira ordem do modelo :
Equao 31
29
Onde:
o vetor ponto de equilbrio dos estados;
o vetor de entradas nominais.
Sendo os pontos de equilbrio dos estados e valores nominais das

entradas definidas respectivamente como:
Equao 32
Considerou-se para os pontos de equilbrio das entradas, todos os

estados nulos, com exceo da posio linear , sendo esta a altitude nominal
do UAV. Para os esforos de controle, os valores nominais so tais que o
somatrio dos empuxos individuais gerados igualam a fora peso do corpo
para mant-lo em equilbrio no ar. Estes valores nominais sero definidos nas
prximas sees aps o conhecimento das caractersticas construtivas do
quadrirotor
Na metodologia da linearizao, pode-se tambm expressar
(GARCIA, 2005):
Equao 33
Sendo
as flutuaes em torno do ponto de equilbrio de cada
varivel ou valor nominal de cada entrada. Substituindo a Equao 33 na

Equao 31 tem-se:
Equao 34
Por meio da semelhana entre a Equao 34 e Equao 23,

definem-se as matrizes do espao de estados como
30
Equao 35
Com estas matrizes, o modelo no espao de estados do corpo est definido.
2.1.4.1. Incluso da Dinmica dos Motores no Modelo

Tendo em vista que os motores que sero utilizados para gerar o
empuxo em cada hlice possuem tambm sua dinmica prpria, v-se
necessria a incluso desta dinmica do motor no modelo do sistema.
Para efeitos de simplificao e como o tipo de motor no est
definido neste ponto, modelo linear de primeira ordem utilizada para
representar o comportamento dos motores com relao sua velocidade
angular. Esta funo definida como
.
Onde
Equao 36
a constante de tempo para cada motor.
Incluindo a Equao 36 para cada motor no formato do espao de

estados s matrizes definidas na Equao 35, tem-se
31
-1
[1]
-1
[ 2]
-1
[ 3]
-1
[ 4]
Equao 37
[1]
Onde
[ 2]
[ 3]
[ 4]
so as novas matrizes de estados com a
incluso da dinmica dos motores.
2.1.4.2. Incluso de Integradores Puros no Modelo

Tendo em vista que o modelo gerado ser alimentado com
informaes paramtricas do projeto mecnico e ensaios para definies
empricas de parmetros como as constantes dos motores e devido a
tolerncias de projeto, a planta real no ter as mesmas caractersticas da
planta nominal criada pelo projeto, sobre o qual o projeto de controle ser
criado.
Visando anular o erro em regime para as referencias de controle na
aplicao final, inserem-se integradores puros nas entradas do sistema para
alcanar tal requisito (DA CRUZ, 1996).
A partir das matrizes de estados obtidas na Equao 37 inserem-se
os integradores e as matrizes finais de estados se caracterizam como
32
Equao 38
Com as matrizes A, B, C e D esto definidas as matrizes de estados

para aplicao das tcnicas de controle linear. Estas matrizes incluem as
dinmicas de primeira ordem dos motores bem como integradores na entrada
do sistema para eliminao de erros estacionrios na aplicao final do
controle. Os vetores de estados e entradas finais tambm se alteraram, e
resultam em
Equao 39
e
respectivamente. Onde
Equao 40
so variveis genricas de entrada,
tendo em vista que estas so entradas para os integradores de entrada da

planta, ou seja, a integral destas variveis resulta fisicamente nos setpoints de
velocidade angular na planta real, sendo que estes integradores sero
implementados de maneira discreta junto ao controlador.
33
Captulo 3.
Projeto, Ensaios e Seleo de Hardware
do UAV
A partir da modelagem dinmica genrica do quadrirotor, inicia-se o
processo de projeto mecnico do corpo do UAV, juntamente com a seleo e
ensaio de sensores e atuadores.
Tendo em vista os objetivos de desempenho definidos em sees
anteriores, definem-se inicialmente os conjuntos atuadores para o corpo.
Seguido pela seleo das baterias necessrias para manter o voo durante o
perodo desejado. A partir destes dois componentes bsicos, o projeto
mecnico do quadrirotor ser realizado e finalmente os sensores a serem
utilizados sero caracterizados.
3.1.
Seleo e Ensaio dos Atuadores

Nesta subseo sero definidos os conjuntos atuadores do UAV,
sendo eles quatro grupos de propulso constitudos por motores e hlices.

Inicialmente definido o tipo de motor a ser utilizado seguido pela hlice a ser
acoplada aos motores e finalmente ensaios sero realizados para determinar o
melhor conjunto propulsor para a aplicao.
Para a definio dos propulsores, considera-se que a massa
projetada do UAV ser 1,5 Kg j incluindo a carga til de 200 gramas.
3.1.1. Motor DC Brushless

Para a gerao do empuxo nas hlices, diversos tipos de motores
podem ser utilizados, cada um com seus contrastes. Na Figura 17 ilustra-se um
organograma simplificado dos tipos de motores mais comuns hoje utilizados.
34
Motores
Corrente Alternada
(CA)
Induo CA
Corrente
Contnua
Scrono
Monofsico
Motor de Passo
Trifsico
Relutncia
Varivel
Brushless CC
(BLDC)
Motores
Universais
CC com escovas
Im Permanente
Figura 17. Tipos de motores comumente utilizados.

Dentre os diversos tipos de motores, os mais comuns a serem
utilizados em aplicaes com UAVs so motores de corrente contnua com
escovas (BRESCIANI, 2008) ou sem escovas (Brushless DC Motor - BLDC)
(DOMINGUES, 2009; COSTA, 2008). Neste trabalho sero utilizados motores
BLDC dadas as seguintes vantagens em relao ao motor CC com escovas
(YEDAMALE, 2003):
Melhores caractersticas de curva de velocidade versus

torque;
Rpida resposta dinmica;
Alta eficincia;
Vida operacional prolongada;
Operao sem rudos;
Maiores alcances de velocidade;
Maior densidade de potncia (ou seja, maior razo de torque

por unidade de volume fsico).
35
Posterior seleo do tipo de motor a ser utilizado, o modelo

selecionado foi o AXI 2212-34, ilustrado na Figura 18.
Figura 18. Motor AXI 2212-34

Na Tabela 1, as especificaes genricas fornecidas pelo fabricante
do motor.
Especificao
Tenso de
Operao
Constante de
Tenso
Resistncia
Interna
Massa
Corrente
sem carga
Valor
Unidade
12
710
RPM/V
345
mOhm
57
400
mA
Tabela 1. Especificaes do motor AXI 2212-34

Suas dimenses podem ser observadas na Figura 19.
Figura 19. Dimenses (em milmetros) do motor AXI 2212-34.
36
3.1.2. Hlice Propulsora

De modo a efetivamente gerar o empuxo nos quatro pontos de fora
do quadrirotor, dois pares de hlices contra-rotoras devem ser selecionadas e
neste trabalho dois tipos de hlices foram analisadas.
A primeira fabricante Draganfly Innovations Inc, possuindo duas ps,
ilustrada na Figura 20. Esta hlice possui 10 de dimetro (254 mm) e passo de
4,5 (114,3 mm). As hlices so compostas de plstico e possuem massa
desprezvel.
Figura 20. Hlice Draganfly com duas ps.

E a outra do fabricante GWS, com trs ps, ilustrada na Figura 21.
Esta hlice possui 9 de dimetro (228,6mm) e passo de 5 (127 mm). Sendo
tambm composta de plstico e com massa desprezvel.
Figura 21. Hlice GWS com trs ps.
37
3.1.3. Ensaio do Conjunto Motor-Hlice

O ensaio do conjunto motor-hlice condio sine qua non para
aplicao final de controle, tendo em vista que com este ensaio as constantes
de empuxo e momento referidas em sees anteriores sero aferidas
empiricamente, bem como o consumo de corrente para seleo de baterias e
previso de autonomia de voo.
Para este ensaio, foi confeccionado um amplificador de fora para
aferio via uma clula de carga, utilizando inicialmente um software CAD para
desenho tcnico mecnico, SolidWorks. A vista em perspectiva do projeto do
amplificador pode ser observada na Figura 22.
Figura 22. Projeto do amplificador de fora para ensaio.

Na Figura 23 o resultado final utilizando alumnio como material,
usinado por corte a laser.
38
Figura 23. Resultado final da montagem do amplificador de fora.

No intuito de mensurar o empuxo realizado pela rotao do conjunto
rotor, foi implementado um dinammetro digital, Instrutherm DD-300,
observado na Figura 24.
Figura 24. Dinammetro Instrutherm DD-300.

Na Figura 25, uma imagem de outro ngulo para a configurao do
dinammetro.
39
Figura 25. Vista da configurao do dinammetro em detalhe.

Para aferir a velocidade angular do rotor, um sensor de efeito Hall foi
posicionado prximo ao rotor do motor com o objetivo de contar as voltas dos
magnetos do rotor. O sensor utilizado foi o SS40A.
Figura 26. Sensor de efeito hall SS40A.

Os pulsos gerados pelo sensor de efeito Hall foram introduzidos em
um osciloscpio para analise de frequncia. A configurao total do ensaio
pode ser observada na Figura 27.
40
Figura 27. Configurao total do ensaio de empuxo do rotor.

Finalmente para o acionamento e controle de velocidade, um
controlador para motores brushless da empresa Hobby King Inc. modelo ESC
30A foi utilizado. Este controlador dedicado acionado via referencias por
sinais PWM (Pulse Width Modulation Modulao por Largura de Pulso) e tem
capacidade para controlar um motor com consumo de corrente at 30A. Na
Figura 28, uma ilustrao do controlador.
Figura 28. Controlador Hobby King ESC 30A.

Com os componentes de hardware definidos para o ensaio, os
seguintes parmetros sero avaliados:
41
Corrente drenada;
Velocidade angular do rotor;
Empuxo aplicado.
A partir destes parmetros, uma bateria de ensaios foi realizada

para cada hlice candidata a utilizao. Nestes testes observou-se que o
modelo de hlice com trs ps possui melhores caractersticas para a
aplicao, por fornecer maior empuxo por faixa de velocidade angular aplicada
nos ensaios.
Deste ponto em diante, os ensaios foram focados na identificao
das constantes de cada um dos quatro conjuntos motor-hlice que sero
utilizados na aplicao final, utilizando as hlices com trs ps e tendo em vista
que cada conjunto possui constantes diferentes graas a tolerncias de
produo de cada hlice e motor. Os resultados dos ensaios de cada conjunto
so exibidos na Tabela 2.
-5
Velocidade mdia dos

Constante Kv calculada [10
Corrente
motores [rad/s]
N.s/rad]
Setpoint
Empuxo total
total dos
[%]
Motor Motor Motor Motor Motor Motor Motor Motor calculado [N]
motores [A]
1
2
3
4
1
2
3
4
10
283
353
335
287
1,130
1,078
1,065
1,109
4,37
7,58
15
315
384
358
317
1,122
1,067
1,133
1,153
5,30
8,96
20
347
411
384
354
1,057
1,135
1,106
1,063
6,15
10,48
25
376
435
407
376
1,053
1,059
1,091
1,118
6,88
11,56
30
394
465
428
414
1,119
1,088
1,066
1,073
7,89
13,41
35
436
497
451
438
1,151
1,047
1,089
1,134
9,17
15,26
40
455
527
482
497
1,081
1,068
1,104
1,102
10,50
17,71
45
489
560
510
506
1,113
1,097
1,145
1,121
11,93
20,79
50
528
592
538
533
1,107
1,098
1,108
1,056
13,15
22,24
55
559
624
569
564
1,150
1,141
1,046
1,096
14,90
25,10
60
575
652
592
596
1,076
1,089
1,077
1,084
15,81
27,12
65
631
682
624
637
1,088
1,125
1,071
1,081
18,12
30,40
70
652
707
644
660
1,152
1,124
1,073
1,117
19,83
34,05
75
698
698
666
682
1,098
1,096
1,073
1,129
20,70
35,72
80
698
698
690
688
1,111
1,131
1,114
1,054
21,22
36,00
85
698
698
698
698
1,121
1,088
1,075
1,056
21,15
35,38
90
698
698
698
698
1,104
1,055
1,068
1,085
21,02
35,09
Tabela 2. Ensaios de empuxo, velocidade angular e consumo de corrente.
42
Na Tabela 2, foram coletados diversos dados para cada ponto e

mdias de velocidades angulares e correntes foram calculadas. Com estas
informaes podem-se estimar as constantes de velocidades de cada conjunto.
Na Figura 29, apresentado o grfico do empuxo e corrente
24
22
20
18
Empuxo [N]
16
14
12
10
8
6
4
2
0
10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90
Enpuxo [N]
38
36
34
32
30
28
26
24
22
20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0
Corrente [A]
drenada total versus as referencias de velocidade definidas.
4. 5. 6. 6. 7. 9. 10 11 13 14 15 18 19 20 21 21 21
Corrente[A] 7. 8. 10 11 13 15 17 20 22 25 27 30 34 35 36 35 35
Figura 29. Grfico de empuxo e corrente dos ensaios.

Observa-se pelo grfico que o comportamento regular para cada
referencia de velocidade saturado a partir dos 70%, isto dado pelas
protees internas do controlador ESC que limitam a velocidade angular a
partir deste ponto.
Com estes dados do ensaio para os conjuntos motor-hlice, tem-se
alm das constantes de velocidade de cada motor, tambm o mapeamento de
velocidades para cada referencia de velocidade, bem como a corrente nominal
e velocidade angular de cada rotor para manter o UAV em equilbrio esttico no
ar (rovering).
43
3.2.
Seleo da Bateria
Aps os ensaios com o rotor, pode-se obter uma boa estimativa do
consumo do quadrirotor, tendo em vista que os quatro propulsores so os

componentes eltricos com maior consumo de corrente neste sistema.
Considerando-se uma massa total do quadrirotor igual a 1,5 Kg, o peso a ser
vencido pelos propulsores :
.
Equao 41
Como o UAV possui quatro rotores, considerando que cada

propulsor seja responsvel por vencer um quarto do peso, o empuxo mnimo
em cada rotor para manter o UAV estvel no ar :
Equao 42
Efetuando uma interpolao linear nos valores da Tabela 2, observase que a corrente que cada propulsor necessitar para anular a fora
gravitacional :
Equao 43
Portanto, para uma durao de bateria de aproximadamente 10

minutos, como requerido nos objetivos, e aplicando um mtodo simples de
estimao de vida de bateria, definindo que o final de vida da bateria 15% de
sua carga original:
Equao 44
Enfim, a partir da Equao 44 define-se que a bateria deve ter ao

menos 4862 mAh de carga para cumprir as especificaes do projeto.
44
Tendo esta especificao definida, a bateria Thunder Power RC:

eXtreme V2 foi selecionada, possuindo as caractersticas apresentadas na
Tabela 3.
Parmetro
Composio
Qumica
Massa
Valor
Unidade
Li-Po
N/A
373
gramas
Tenso Nominal
11,1
Capacidade
Mxima corrente
(contnua)
5000
mAh
125
250
Mxima corrente
(pulsada)
Tabela 3. Principais parmetros da bateria eXtreme V2.

Apesar de a bateria no cumprir o exato requerimento de tenso,
sua capacidade superior e por isso foi selecionada como alimentao geral
do quadrirotor. A seguir, uma imagem da bateria.
Figura 30. Bateria eXtreme V2.

Por fim, esta bateria possuindo 5000 mAh de carga, obter um
melhor resultado de autonomia, realizando o calculo inverso para estimar a
autonomia da aeronave com esta fonte:
45
Equao 45
Tendo em vista a alta corrente drenada pelos motores e a

caracterstica indutiva dos mesmos, diversos picos de tenso e corrente
estaro presentes durante a operao do UAV. Por este motivo v-se
necessria a incluso de uma bateria secundaria para alimentar o circuito de
controle e baixa corrente, onde estaro presentes o processador e sensores,
visando a proteo dos mesmos contra tais surtos. Selecionou-se a bateria
Turnigy 1.0 3S, ilustrada na Figura 31.
Figura 31. Bateria auxiliar Turnigy 1.0 3S.

Na
Tabela
4,
encontram-se
adicionalmente
as
caractersticas da bateria.
Parmetro
Composio
Qumica
Massa
Valor
Unidade
Li-Po
N/A
94
gramas
Tenso Nominal
11,1
Capacidade
Mxima corrente
(contnua)
1000
mAh
25
30
Mxima corrente
(pulsada)
Tabela 4. Principais parmetros da bateria Turnigy 1.0 3S.
principais
46
3.3.
Projeto Mecnico do Quadrirotor

De maneira a comportar o payload requisitado, o rotor e baterias
especificados nas sees anteriores, bem como o espao para os sensores,

necessrio um projeto mecnico do chassi do UAV para definio de inrcias e
outros parmetros ainda pendentes na modelagem do quadrirotor.
Utilizando o software SolidWorks foi possvel gerar o quadrirotor a
partir das especificaes de payload e restries mecnicas das dimenses
das hlices, placas de controle e baterias. Na Figura 32, uma imagem do
projeto mecnico do quadrirotor, j incluindo a configurao da cmera com
pan e tilt (na parte inferior da montagem), a bateria principal (branco), bateria
auxiliar (vermelho) e a placa de circuito impresso (verde).
Figura 32. Desenho tcnico em software CAD do Quadrirotor.

Com os principais parmetros exibidos na Tabela 5.
47
Parmetro
Valor
Massa
1300
(com baterias)
Dimenso L
0,25
Ix
13,2E-03
Iy
12,4E-03
Iz
22,7E-03
Unidade
g
m
Kg.m
Kg.m
Kg.m
Tabela 5. Principais parmetros mecnicos do chassi do UAV.

importante ressaltar que os valores de massa do chassi e
momentos de inrcia foram calculados com tcnicas de elementos finitos
disponvel no software CAD utilizado.
Na Figura 33, uma imagem da composio final do quadrirotor com
usinagem por corte a laser e montagem da placa de circuito impresso.
Figura 33. Imagem do UAV concludo.
48
3.4.
Seleo e Configurao dos Sensores

Para obter os feedbacks requeridos na modelagem do sistema, os
seguintes sensores sero implementados:
Acelermetro: Medio de acelerao;
Giroscpio: Medio de velocidade angular;
Magnetmetro: Medio de orientao (Yaw) do UAV;
Sensor de ultrassom: Medio de altitude do UAV;
Sensor de Imagem: Processamento de imagem para medio

de posio linear.
3.4.1. Acelermetro e Giroscpio

Com o avano das tecnologias de fabricao e inovao tecnolgica
em sensoriamento, diversas opes de sensores esto disponveis nos dias de
hoje para implementao em sistemas embarcados.
Atualmente, um tipo de sensor de movimento muito utilizado em
projetos acadmicos e industriais o sensor do tipo MEMS (Micro ElectroMechanical Systems Sistemas Micro Eletromecnicos), que possuem a
caracterstica de serem muito compactos e leves (ANDREJASIC, 2008), dois
fatores muito importantes tendo em vista o desenvolvimento deste trabalho
(BRESCIANI, 2008; DOMINGUES, 2009; COSTA, 2008; JOHNSON, 2002;
JANG, 2003).
Tendo em vista a necessidade de um acelermetro e um giroscpio,
solues com os dois sensores integrados se tornam uma opo interessante
para compatibilidade na placa de circuito impresso, bem como nica interface
para aquisio dos dados. Selecionou-se, portanto, o sensor inercial MEMS
ADIS16354AMLZ, que possui um acelermetro e um giroscpio, ambos
tridimensionais, na Tabela 6 algumas informaes sobre o sensor so
apresentadas.
49
Parmetro
Resoluo dos
Sensores
Valor
Unidade
14
bits
Interface de
aquisio
SPI
N/A
Mxima taxa de
Comunicao
819.2
SPS
Range de medio
do Acelermetro
Range de medio
do Giroscpio
Mximo Impacto
Tenso de
operao
Temperatura de
Operao
1,7
300
/s
2000
4,75 a
5,25
-40 a 85
Tabela 6. Parmetros caractersticos do sensor ADIS16354AMLZ.

O diagrama de blocos lgicos do sensor ilustrado na Figura 34.
Figura 34. Diagrama de blocos do sensor ADIS16354AMLZ.
50
O sensor possui tambm dimenses reduzidas (21,41 x 31,9 x

23,5mm), possibilitando a instalao do encapsulamento na prpria placa de
controle. Apresenta-se na Figura 35 uma imagem do sensor.
Figura 35. Fotografia do sensor ADIS16354AMLZ.
3.4.2. Magnetmetro Digital

Com o objetivo de medir a orientao (Yaw) do UAV um
magnetmetro digital utilizado. Tal sensor mede o campo magntico da terra
nos trs eixos coordenados e a partir destas medidas possvel estimar a
orientao do quadrirotor como uma bssola.
Para realizar esta tarefa o sensor HMC5883L foi selecionado. Ele
possui interface IC para transferncia das medidas, o que simplifica a
configurao do sensor na PCI (Placa de Circuito Impresso) final. Observa-se
na Figura 36 uma imagem do sensor.
51
Figura 36. Magnetmetro HMC5883L.

importante ressaltar que este sensor ter seus eixos coordenados
alinhados aos eixos do corpo do UAV na montagem final do mesmo, isto
simplificar a aferio do yaw do UAV.
Como este sensor no fornece diretamente os dados de interesse
para o sistema (estados ou sadas definidas em sees anteriores) faz-se
necessria a estimao da orientao do quadrirotor por meio da projeo do
campo magntico medido em cada eixo do sensor.
3.4.2.1. Calculo da Orientao do UAV

Definindo a medida de cada eixo do sensor como Hx, Hy e Hz, uma
maneira simplificada de se calcular a orientao do UAV pela simples
composio dos eixos x e y, sendo
Equao 46
Note-se que a Equao 46 no pode ser aplicada quando o corpo
possui movimentaes angulares alm do Yaw, ou seja, se o Pitch ou Roll do
corpo forem no nulos esta equao perde sua validade.
Como o UAV no esta restrito possuir Pitch e Roll sempre nulos,
uma nova projeo aplicada para compensar estas inclinaes por meio da
matriz de rotao. Sendo assim
52
Equao 47
Onde
, so os valores compensados para
as medidas do campo magntico de cada eixo do sensor. Portanto, aplicando

estes valores compensados na Equao 46, obtm-se a orientao do UAV
mesmo com movimentaes angulares em Pitch e Roll.
3.4.2.2. Compensao de efeitos de Soft e Hard Iron

Outra fonte de erros no sensoriamento por magnetmetros pode ser
causada pelos efeitos de soft e hard iron, que causam distores nas medidas
do sensor. Sendo que as distores por hard iron so causadas por materiais
que produzem campo magntico, esta distoro causa um desvio permanente
nas medidas do sensor independentemente da orientao do mesmo. O soft
iron por sua vez causa alteraes e desvios no campo magntico existente,
causando um desvio no sensor variante conforme a orientao do corpo.
Para verificar a existncia destas interferncias, um teste feito no
sensor j acoplado no UAV, aonde realizada uma rotao completa em torno
do eixo Zc do sistema de coordenadas do corpo e um grfico dos valores
e
gerado.
Neste ensaio, espera-se que o grfico resultante exiba um circulo
com o centro na origem. Caso o resultado no possua centro coincidente com

a origem do grfico atestada a presena de interferncia por hard iron, dado
que o campo est constantemente deslocado por um valor fixo. Caso o formato
do resultado seja uma elipse, considera-se que existem efeitos de soft iron
presentes nas proximidades do sensor. Ressalta-se tambm que ambos os
efeitos podem ocorrer simultaneamente.
53
Na Figura 37 exibe-se tal ensaio realizado no sensor j

implementado no UAV para verificao de interferncias.
Figura 37. Grfico para verificao de interferncias por hard ou soft iron.
Observa-se na Figura 37 que o grfico resultou em um circulo com o
centro deslocado da origem do grfico, o que acusa distrbios por hard iron,
por outro lado, no h evidencia expressiva de distores por soft iron e por
isso no haver compensao para tal efeito.
Para compensar os distrbios observados, uma subtrao
agregada s medidas do sensor, sendo -19 miligauss para
miligauss para
e -79
Aplicando estas correes, um novo ensaio realizado e seu

resultado exibido na Figura 38.
54
Figura 38. Grfico compensado para verificao de interferncias por hard ou

soft iron.
Pelo grfico observa-se que a compensao foi bem sucedida,
eliminando o deslocamento antes presente e sem a presena expressiva de
deformaes na circunferncia do circulo.
Finalmente, com a implementao destas medidas para o
magnetmetro, o mesmo est calibrado para operao e aplicao no UAV,
sendo a equao final para aquisio do yaw:
Equao 48
3.4.3. Sensor de Ultrassom

Tambm ser aplicado ao quadrirotor um sensor de ultrassom, para
realizar a medida direta da altitude do corpo. Este sensor tambm ser utilizado
55
no calculo da triangulao para estimao das posies lineares do corpo X e

Y.
O sensor selecionado o modelo PING))) da empresa Parallax Inc.,
este sensor possui sua interface aplicada a partir da emisso de pulsos de um
controlador para gerao e aguardo do retorno da onda ultrassnica, o tempo
entre o envio e recebimento da onda calculado pelo controlador e a altitude
calculada a partir deste valor. Uma imagem do sensor apresentada na Figura
39.
Figura 39. Sensor de ultrassom PING))).
3.4.4. Sensor de imagem

Visando a estimao da posio linear do quadrirotor em relao
origem do sistema de coordenadas Terra, um sensor de imagem utilizado
para processar imagens que indicam o deslocamento do quadrirotor. Para este
fim o sensor de imagem OV6620 ser utilizado. Suas principais caractersticas
se encontram na Tabela 7.
Parmetro
Valor
Unidade
Quantidade de
101.376
Pixels
Pixels
Formato de dados YCrCb/RGB
N/A
Formato da
352 x 288 Pixels
Imagem
Tenso de
operao
Tabela 7. Principais caractersticas do sensor OV6620.

Na Figura 40, uma imagem do mdulo sensor de imagem.
56
Figura 40. Sensor OV6620.

Para implementar o sistema estimador de posio linear com a
cmera, um ponto de referencia posicionado no espao de trabalho do UAV
para que a cmera sempre centralize sua visada a este ponto, desta forma e
com a utilizao do sensor de altitude realizada uma triangulao dos valores
para o calculo da posio.
3.4.4.1. Conjunto de Pan e Tilt com Servo-Motores

Para realizar a movimentao angular da cmera, dois servomotores so utilizados. Os servo-motores utilizados so do modelo S3114 do
fabricante Futaba. Uma imagem do S3114 apresentada na Figura 41.
Figura 41. Servo-motor S3114.

Este modelo de servo-motor acionado por meio de modulao por
largura de pulsos (PWM Pulse Width Modulation), onde o duty do PWM
57
fornece a referncia de posio para o servo-motor, sendo frequncia de

operao especificada pelo fabricante para o PWM igual 50Hz.
Exibe-se na Figura 42 o projeto em CAD para o mecanismo de
orientao da cmera.
Figura 42. Projeto do mecanismo de pan e tilt da cmera.

Na Figura 43, apresenta-se o mecanismo de orientao j
manufaturado e montado com a cmera e servo-motores.
Figura 43. Mecanismo de orientao da cmera.
58
importante ressaltar que os servo-motores que realizam a

movimentao da cmera possuem uma dinmica mais rpida que o
deslocamento do corpo, sendo assim esta dinmica no ser introduzida ao
modelo do UAV.
3.4.4.2. Calculo do Deslocamento do UAV a Partir da

Cmera
Com o mecanismo de orientao da cmera j definido, uma
simplificada malha de controle PI (Proporcional-Integrador) implementada no
controlador do UAV para que a cmera esteja sempre orientada para o ponto
de referencia no espao de trabalho.
A partir da posio angular de cada servo-motor e a altitude medida
pelo sensor de ultrassom calcula-se a posio linear do UAV em relao ao
ponto de referncia citado anteriormente, por cinemtica inversa. Para o
deslocamento na direo X tem-se
Equao 49
e na direo Y, tem-se
Equao 50
Para a Equao 49 e Equao 50,
cmera para o pan e
a posio angular da
a posio angular da cmera para o tilt. A altitude Z
e ngulo yaw , so medidos diretamente por sensores previamente definidos.
3.5.
Hardware Eletrnico Embarcado

Visando a integrao dos sensores, atuadores, comunicao
wireless e controle, a eletrnica embarcada do UAV definida segundo o

diagrama de blocos exibido na Figura 44. O sistema organizado por meio da
utilizao de um Microcontrolador (MCU Microcontroler Unit) central, que ser
59
responsvel pela aquisio dos sensores, bem como comunicao wireless. O

MCU central tambm implementa o controle dos motores e servo-motores,
juntamente com suas respectivas malhas de controle.
Um bloco isolador tico tambm inserido entre a eletrnica de
potncia (controle dos rotores e servo-motores) e a eletrnica de controle
(lgica de controle do UAV, monitoramento da bateria, sensores e
comunicao wireless).
MCU Central
Bateria
Controle
Comunicao
Wireless
Transceiver
wireless
Isolao tica
Sensores
Drivers de
Potencia (x4)
Propulsores
Monitoramento
Bateria
Bateria
Potncia
Figura 44. Diagrama de blocos da eletrnica embarcada a partir do MCU

central
Ressalta-se tambm que os barramentos de conexo entre o MCU
central e seus inferiores sero todos implementados utilizando comunicao
SPI (Serial Peripheral Interface Interface Serial Perifrica) e IC (Inter-
60
Integrated Circuit Circuito Inter-Integrado), com exceo do sensor de

imagem que possui um protocolo particular proprietrio do fabricante.
3.5.1. Mdulo Wireless e Protocolo de Comunicao P2P

Como
escopo
do
projeto
no
tem
foco
acentuado
no
desenvolvimento da soluo de comunicao wireless optou-se por uma

soluo modularizada e de comunicao simples, porm confivel, tendo em
vista que em alguns casos, a perda de comunicao pode causar a falha do
UAV ou acidentes.
A Microchip Inc. oferece uma soluo interessante para este
problema: O mdulo MRF89XAM9A, que possui antena integrada e interface
de comunicao via SPI, o que importante para a arquitetura proposta
previamente. Na Tabela 8, os parmetros principais deste mdulo.
Parmetro
Interface
Formato de
Transmisso
Valor
SPI
Unidade
N/A
FSK
N/A
Frequencia de
Operao
915
MHz
Potncia de
Transmisso
12,5
dBm
Potncia de
Recepo
-105
dBm
Corrente de
Transmisso
30
mA
Corrente de
Transmisso
3,5
mA
Tenso de
Operao
2,1 a 3,6
Tabela 8. Principais parmetros do transceiver MRF89XAM9A.

A seguir, na Figura 45 uma imagem do mdulo.
61
Figura 45. Mdulo MRF89XAM9A.

Ressalta-se que este trasceiver possui apenas a camada fsica da
comunicao, ou seja, nenhum protocolo embarcado no mdulo, portanto o
protocolo deve ser inserido no MCU central. Seguindo a lgica de simplificao
da soluo de comunicao, selecionou-se tambm o protocolo proprietrio
desenvolvido pela Microchip Inc., o MiWi (FLOWERS, 2010), este protocolo
similar ao ZigBee. Neste trabalho ser utilizado o MiWi P2P (YANG, 2010).
Ambos os protocolos so baseados no padro Wireless Personal Area Network
(WPAN) IEEE 802.15.4 (YANG, 2010).
O protocolo MiWi pode consumir at 25KB do memria Flash do
MCU central, e 2KB de memria RAM. Este protocolo aberto, portanto podese alterar a pilha para melhor encapsular mensagens.
3.5.2. Isolao tica

Para isolao tica entre o sistema de potncia de controle,
optoacopladores so introduzidos. O optoacoplador HCPL-0630 do fabricante
AVAGO Technologies ser utilizado, tendo em vista sua banda de frequncia
de 10MBd e dois canais por encapsulamento, visando melhor aproveitamento
de espao em placa. Na Figura 46 ilustra-se o diagrama de conexes do
componente.
62
Figura 46. HCPL-0630.
3.5.3. Seleo do MCU Central

Com todos os perifricos definidos, podem-se ento definir as
caractersticas necessrias para a seleo do MCU central.
Iniciando pelos requisitos de memria, os mdulos que geram maior
necessidade de memria RAM so: o mdulo de comunicao wireless,
algoritmos de controle e processamento de imagem. Sabe-se que o consumo
de RAM do protocolo MiWi de aproximadamente 2KB, enquanto estima-se
que a memria RAM consumida pelos algoritmos de controle no seja maior
que 2KB e por fim, o sensor de imagem ir consumir em torno de 8KB para
carregar imagens e entre outras tarefas. Totalizando uma necessidade de
12KB para a memria RAM.
Sendo os requerimentos de memria Flash:
Endereamento de mdulos perifricos e algoritmos de

acesso: 1KB;
Rotinas de leitura dos sensores: 10KB;
Protocolo MiWi: 5KB.
Sendo assim, a demanda de memria Flash de 16KB. Ressalta-se

ainda que estes valores so estimados.
63
Em relao aos requerimentos de perifricos, o mecanismo de

comunicao SPI e I2C, mdulos PWM e conversores analgicos-digitais so
os de maior importncia.
Tendo
em
vista
estes
requisitos,
selecionou-se
dsPIC33FJ128GP804, que atende a todos os requerimentos supracitados.

Adicionalmente, o MCU possui 128KB de memria flash e 16KB de memria
RAM, visando flexibilidade para possveis expanses de funcionalidades.
3.6.
Placa de Circuito Impresso Final

A partir das definies de hardware e sensores, PCI foi
confeccionada e adicionada ao UAV. Ressalta-se que a massa da PCI j foi

inclusa no projeto mecnico do quadrirotor, previamente abordado neste
trabalho. Na Figura 47, uma imagem da placa j montada no quadrirotor.
Figura 47. PCI montada no corpo do UAV.
64
Com a montagem final da PCI no UAV, um importante parmetro

para o projeto definido, sendo ele a posio do sensor inercial em relao ao
centro de massa do corpo que resulta em
Equao 51
65
Captulo 4.
Projeto de Controle
Aps a modelagem dinmica genrica do quadrirotor, seu projeto

mecnico e eltrico, pode-se ento criar o projeto de controle da aeronave.
Inicialmente substituem-se os valores definidos na seo do projeto
mecnico nas matrizes de estados deduzidas anteriormente, desta forma
obtm-se o modelo no espao de estados com todos os valores definidos.
Neste trabalho duas tcnicas de controle linear sero aplicadas para
abordar o problema do controle proposto: controle por alocao direta de polos
e LQR. Para recuperar os estados no medidos, duas solues sero tambm
avaliadas, sendo elas um observador de estados de ordem plena e um filtro de
Kalman discreto. Os desempenhos destas duas tcnicas sero comparados em
simulao para definir qual mais adequada para solucionar o problema.
As
equaes
do
sistema
projeto
de
controle
sero
implementados no domnio do tempo discreto, com perodo de amostragem de

20 ms, como j mencionado anteriormente.
4.1.
Verificao de Controlabilidade e Observabilidade

Para poder impor polos em malha fechada, inicialmente deve-se
testar se o sistema controlvel (FRANKLIN, 2010). Um sistema dito

completamente controlvel se existir um vetor u(t) que leve o sistema de
qualquer estado inicial x(t0) a qualquer estado final x(t1), onde t1 > t0.
Pelo critrio algbrico,
Equao 52
e
Equao 53
66
Onde
estados e
a matriz de controlabilidade,
a dimenso do vetor de
o resultado do posto, onde o sistema dito completamente
controlvel quando
igual a . A ordem do subsistema no controlvel

Equao 54
Utilizando o software MATLAB, obtm-se o posto da matriz
, por
meio do seguinte comando:

Equao 55
Como anteriormente descrito (Equao 39), o total de variveis de

estado 20, portanto
.
Equao 56
Ou seja, o sistema no completamente controlvel, tendo 4

estados no controlveis, sendo eles o
de cada entrada do sistema.
Entretanto isto no um problema, tendo em vista que estes valores so

impostos pelas entradas do sistema e de fato no podem ser controlados como
estados.
Como ser implementado um sistema de controle por retroao de
estados, deve-se possuir todos os estados disponveis para realizar o controle,
o que no o caso neste modelo. Tm-se os trs estados de velocidade
angular do corpo (P, Q e R), as posies lineares do corpo em relao ao
sistema Terra (X, Y e Z), o ngulo de yaw ( ) e as velocidades angulares dos
motores (
). Restam ainda cinco outros estados que no so
medidos diretamente (as velocidades lineares, pitch e roll).

Pode-se, todavia, aplicar tcnicas para estimar os estados no
medidos, utilizando um observador de estados. E similarmente ao controle dos
estados, a observao de um estado s pode ser feita se este observvel, e
67
para verificar se os estados so observveis, utiliza-se a avaliao da matriz de

observabilidade:
Equao 57
Exatamente como na avaliao da matriz de controlabilidade, o

posto da matriz
indica se o sistema completamente observvel. E o
comando no MATLAB para realizar esta avaliao :

Equao 58
Como o posto da matriz observabilidade igual dimenso n do

sistema, o sistema em questo completamente observvel, deste modo
pode-se implementar um observador de ordem completa para estimar todos os
estados da planta.
Com as avaliaes de controlabilidade e observabilidade efeituadas,
as tcnicas de controle previstas podem ser aplicadas. Sendo que ambas iro
fornecer um ganho de retroao segundo a lei de controle
.
Onde
Equao 59
o ganho que ser obtido de cada uma das tcnicas
que sero aplicadas nas subsees a seguir.
4.2.
Projeto do Controlador Por Alocao de Polos

Como j provado, a planta do quadrirotor controlvel para os
estados de interesse, desta forma pode-se alocar os polos, teoricamente, de

forma arbitrria. Sendo definidos a partir de especificaes de tempo de
acomodao e percentual de sobressinal.
Cada polo, no domnio da frequncia, definido por:
68
Equao 60
Onde,
o fator de amortecimento.
a frequncia natural.
As relaes entre os parmetros do polo e seu impacto no

sobressinal e tempo de assentamento so, respectivamente para os polos
dominantes:
Equao 61
e o tempo necessrio para acomodao a 2% do ponto de referencia

Equao 62
importante ressaltar que a Equao 60 apresenta os polos no

tempo contnuo, e como o projeto de controle ser criado no tempo discreto, os
polos sero convertidos. Para tal, utiliza-se
Equao 63
Onde z o polo mapeado no domnio do tempo discreto e

perodo de amostragem,
considerado
como
0,02s. Este
perodo de
amostragem foi selecionado levando em considerao o tempo necessrio

para envio e recepo dos dados pelo canal RF, aquisio dos sensores
utilizados. Ressalta-se ainda que esta frequncia de amostragem
aproximadamente dez vezes maior que a frequncia natural mais alta do
sistema.
69
Na Tabela 9 apresentam-se as especificaes de controle para os

estados de interesse, que podem sofrer alteraes durante os testes prticos.
Varivel de
Estado
Requerimentos
Tacomodao [s]
5,000
5,000
5,000
6,000
6,000
6,000
(%)OS
2,000
2,000
5,000
1,000
1,000
1,000
Polo a ser alocado

(discretizado)
Real
Imaginrio
0,9840
0,0126
0,9840
0,0126
0,9840
0,0165
0,9867
0,009
0,9867
0,009
0,9867
0,009
Tabela 9. Especificao da Alocao de Polos.

Utilizando o comando place() do MATLAB, extrai-se a matriz de
ganhos multivarivel:
Equao 64
Onde
so as matrizes de estados no domnio do tempo
discreto, considerando um segurador de ordem zero e perodo de amostragem

de 0,02s como j especificado anteriormente.
Com este ganho de realimentao selecionado, os polos do sistema
em malha fechada devem coincidir com os polos especificados no projeto.
importante tambm ressaltar que estes polos foram impostos levando em
considerao o sistema linear obtido em sees anteriores, portanto espera-se
que nas simulaes do sistema as respostas transitrias se aproximem das
imposies realizadas, entretanto sabe-se que elas no sero exatamente
iguais tendo em vista que o sistema no qual o controlador esta sendo aplicado
no idntico ao sistema linear, mesmo nas regies nominais definidas na
linearizao do sistema.
4.3.
Projeto do Controlador Utilizando LQR

No projeto de controle timo, busca-se um controlador que fornea o
melhor desempenho possvel dado um conjunto de limitaes, com o
70
compromisso entre desempenho e esforo de controle, o que interessante

para este trabalho tendo em vista economia de bateria.
Ser aplicado nesta seo do trabalho um controlador timo do tipo
LQR onde a energia de controle balanceada por uma funo custo com os
fatores definidos pelo projeto de controle.
Para um sistema no domnio do tempo continuo a funo custo
definida como (FRANKLIN, 2010)
Equao 65
Onde
so as matrizes de compromisso custo-
desempenho, sendo elas ambas simtricas positiva-definidas.

Para definir o ganho de retroao
utiliza-se
Equao 66
onde P calculado a partir da equao de Riccati:

Equao 67
A partir deste ponto, definem-se as matrizes de compromisso.

Selecionam-se inicialmente matrizes
diagonais. Os valores para
estas matrizes sero definidos a partir do mtodo de Bryson, onde cada

elemento da matriz diagonal
Equao 68
71
Equao 69
Onde
o valor mximo desejvel do estado
o valor mximo desejvel do controle
, e similarmente
. Considera-se a utilizao desta
tcnica apenas uma primeira iterao para gerar o controlador, adicionalmente,

testes com o controlador e a planta iro gerar novos valores para os elementos
da matriz.
Como anteriormente citado, para gerar as matrizes, necessria a
definio dos valores mximos dos estados e entradas do sistema, sendo eles
definidos na Tabela 10 e Tabela 11. Ressalta-se que os valores para as
velocidades angulares dos motores so incrementais aos seus valores
nominais de operao.
set 1
set 2
set 3
set 4
U
149,30
149,30
149,30
149,30
2,00
V
W
P
Q
R
2,00
2,00
1,57
1,57
1,57
X
Y
Z
2,00
2,00
1,50
1,57
1,57
prop 1
prop 2
prop 3
prop 4
1,57
149,30
149,30
149,30
149,30
Tabela 10. Mximos valores de cada estado do sistema.

1
2
3
4
149,30
149,30
149,30
149,30
Tabela 11. Mximos valores de cada entrada do sistema.

Com estes valores definidos, utiliza-se da Equao 68 e Equao 69
para gerar as matrizes
. A partir da definio destas matrizes,
utiliza-se o comando do MATLAB para gerar o ganho do controlador LQR,

sendo
Equao 70
72
Este comando j retorna o ganho para o controlador LQR no

domnio do tempo discreto.
4.4.
Observador de Estados de Ordem Plena

Tendo em vista a falta da medio direta de algumas variveis de
estado e a no cincia de condies iniciais destas, pode-se utilizar um

observador de estados de ordem plena. O pr-requisito para aplicao deste
mtodo a completa observabilidade do sistema, que j foi testada e
confirmada anteriormente.
A implementao de um observador de estados se baseia na
reconstruo do vetor de variveis de estados a partir de medidas de sensores
(FRANKLIN, 2010). Para identificar o vetor de estados estimados, utiliza-se
como simbologia. Portanto, as equaes de estados e lei de controle se
alteram para
Equao 71
O mecanismo da observao se baseia no feedback do erro entre

e
(estimado a partir do modelo dinmico do sistema). Este erro ento
introduzido no equacionamento de estados (FRANKLIN, 2010)

.
Onde
Equao 72
a matriz de ganho do observador e pode ser escolhida
de maneira a acelerar a convergncia da estimativa. Continuando a

manipulao da Equao 72 tem-se
Equao 73
Por fim, o ganho do estimador realizado de forma dual ao processo

da lei de controle, e a dinmica do estimador precisa convergir para baixo erro
73
rapidamente, e para isto alocam-se os polos do observador mais rpidos que

os polos do sistema em malha fechada (FRANKLIN, 2010).
De forma dual ao processo de obteno do ganho
, a matriz de
ganhos do observador definida a partir da funo do MATLAB:

Equao 74
Com o observador definido, o projeto de controle utilizando o

observador de estados de ordem plena se conclui e simulaes podem ser
realizadas para validar o controle e estimao de estados no modelo dinmico
do UAV.
4.5.
Filtro de Kalman
O filtro de Kalman um filtro recursivo criado pelo engenheiro Rudolf
Emil Kalman no ano de 1960. Este filtro tem como uma de suas principais
caractersticas a estimao de estados de sistemas lineares a partir de leituras
de sensores corrompidos por rudos de processo e medio. Em termos
tericos o filtro de Kalman um estimador para o problema Gaussiano-linearquadrtico (KALMAN, 1960). A filtragem de Kalman utilizada nos dias de hoje
por diversos setores da indstria e pesquisas, estando presente na rea de
viso computacional, navegao, aeroespacial, entre outros. Neste trabalho o
filtro de Kalman discreto ser utilizado, sendo ele um algoritmo linear,
recursivo, no polarizado e de ordem mnima, para a observao de estados.
Aplicando as equaes do filtro de Kalman de forma algortmica,
tem-se a sequncia para a implementao do filtro, que se repete a cada
instante de amostragem (GREWAL, 1993):
1. Calculo dos estados estimados a priori:
Equao 75
74
2. Calculo da covarincia dos resduos de estimao a priori:

Equao 76
3. Obteno do ganho de Kalman:

Equao 77
4. Estimao do vetor de estados:

Equao 78
5. E finalmente o calculo da covarincia dos resduos de

estimao:
.
Equao 79
Onde o ndice k, representa o instante de amostragem atual e as

matrizes de
(matriz simtrica semi-definida positiva) e
(matriz
simtrica definida positiva) so as matrizes de covarincia dos rudos de

processo e medio, respectivamente. A determinao destas matrizes
comumente realizada de forma emprica, sendo realizadas de forma iterativa
com os ensaios no modelo.
75
Captulo 5.
Simulao
A partir do projeto de controle e o modelo dinmico no-linear

definidos em sees anteriores, simulaes sobre os modelos so realizadas
para validar o controle sobre o modelo e fornecerem parmetros iniciais para
os ensaios com o modelo real. Inicialmente, os modelos dinmicos so
inseridos no MATLAB/Simulink para anlise e simulao. Validando o
controle linear por alocao de polos em conjunto com um observador de
estados pleno e o controlador LQR em conjunto com o filtro de Kalman.
Adicionalmente, sero introduzidos os rudos de processo e medio
previamente aferidos diretamente da planta real para verificao de
estabilidade e desempenho com a presena de tais efeitos.
As simulaes sero realizadas utilizando as seguintes referncias
de posies lineares:
Um degrau de +0,5m no tempo 30s ser acionado como

referncia para a posio linear Z;
Um degrau de +0,5m no tempo 60s ser acionado como

referncia para a posio linear X e Y;
Todas as referncias dos estados restantes sero mantidas

nulas durante as simulaes.
O comportamento do UAV ser avaliado e comparaes sero feitas

entre os dois mtodos de controle e observao de estados selecionados.
5.1.
Construo do Modelo no MATLAB/Simulink

Para realizar as simulaes da planta e controle, inicialmente
constri-se um modelo no MATLAB/Simulink para a verificao do

desempenho das tcnicas de controle. Neste modelo, os dois principais blocos
so o bloco das equaes dinmicas que regem o corpo e o bloco de controle
do sistema. Na Figura 48 observa-se a organizao do diagrama principal.
76
Figura 48. Diagrama principal no MATLAB/Simulink para o modelo e controle.

Alm dos blocos principais, outros blocos auxiliares tambm so
exibidos na Figura 48, sendo eles os blocos de rudos de processo e medio,
um bloco de distrbios de esforos, o bloco de referncia para as variveis de
estados e blocos para visualizao das variveis de interesse.
No bloco da dinmica do UAV esto ainda inclusos parmetros
adicionais como o vetor de sada y(t) para a implementao do controle e o
consumo de corrente do UAV estimado a partir de uma tabela lookup. O
contedo do bloco da dinmica do UAV pode ser observado na Figura 49.
77
Figura 49. Bloco da dinmica do UAV.

O bloco de controle por sua vez, possui o ganho de controle e um
bloco para o observador de estados e filtro de Kalman, na Figura 50 observa-se
em detalhe o contedo do bloco de controle.
Figura 50. Diagrama do bloco de controle do UAV.

Observa-se adicionalmente que o integrador de entrada do sistema
descrito na seo de modelagem dinmica do UAV se encontra no bloco de
controle, dado que eles no esto fisicamente inclusos no modelo do corpo.
Ressalta-se ainda que para os ensaios, o ganho de controle ser alterado para
os valores gerados a partir do LQR ou alocao de polos.
78
Finalmente, o bloco do observador de estados de ordem plena e

filtro de Kalman fornece os estados estimados para atuao de controle. O tipo
de observador selecionado por uma chave manual, como ilustrado na Figura
51.
Figura 51. Diagrama para o bloco de observao de estados.
5.1.
Simulao do Controle por Alocao de Polos com
Observador de Estados de Ordem Plena

Tendo o diagrama para simulaes definido, iniciam-se as
simulaes da implementao do controle por alocao de polos em conjunto
com um observador de estados de ordem plena.
A
partir
dos requerimentos definidos anteriormente
para
desempenho do controlador, simulaes so realizadas. Ilustra-se na Figura 52

a resposta para referncias de posio linear do corpo.
79
Figura 52. Referncias e respostas para as posies lineares do UAV,

utilizando controle por alocao de polos.
A partir das respostas observadas nos grficos da Figura 52
observa-se que a imposio dos polos dominantes do sistema linearizado foi
bem
sucedida,
mantendo
sobressinal
tempo
de
acomodao
aproximadamente equivalente ao projeto de controle.

Adicionalmente, ilustra-se na Figura 53 o comportamento das
atitudes do corpo para as mesmas referncias utilizadas nos grficos da Figura
52.
80
Figura 53. Referncias e respostas para as posies angulares do UAV,

utilizando controle por alocao de polos.
Finalmente, observa-se na Figura 54 os esforos de controle de
cada rotor do UAV para a simulao executada.
Figura 54. Esforos de controle nos rotores, utilizando alocao de polos.

Como o sistema foi linearizado para implementao do controle, a
sada do controlador representa o valor incremental rotao nominal dos
motores
, que definida a partir do empuxo necessrio de cada hlice
81
para manter o UAV em equilbrio esttico no ar, calculado na Equao 42.

Interpolando os valores da Tabela 2 para cada motor, extraem-se as
velocidades angulares para cada rotor,
Equao 80
Verifica-se adicionalmente o perfil de consumo de corrente utilizando

o controle por alocao direta de polos, podendo ser observado na Figura 55.
Figura 55. Consumo de corrente utilizando controle por alocao de polos.

Para a simulao realizada, utilizou-se o ganho de controle gerado
pela imposio de polos descrita anteriormente, em conjunto com um
observador de ordem plena com sua dinmica definida como trs vezes mais
rpida que os polos impostos.
5.2.
Simulao do Controle LQR com Filtro de Kalman

Em sequencia s simulaes com o controlador por imposio de
polos, realiza-se a simulao utilizando o controlador LQR em conjunto com o

filtro de Kalman. As mesmas referncias impostas na simulao com o
82
controlador por alocao de polos sero
utilizadas,
visando manter
consistncia para comparar o desempenho de cada mtodo.

Na Figura 56, um grfico com as respostas para as referncias de
posies lineares impostas.
Figura 56. Referncias e respostas para as posies lineares do UAV,

utilizando controle LQR.
Observa-se na Figura 56 a estabilizao do sistema utilizando o
LQR. Adicionalmente, comparando-se com a Figura 52, o controlador LQR no
permite a movimentao do corpo nas direes X e Y como o que ocorre com o
controlador por alocao de polos a partir do tempo 30s quando o corpo se
movimenta na direo Z. Por outro lado, os sobressinais nas direes X e Y
utilizando LQR, so elevados quando comparados aos resultados do
controlador por imposio direta de polos. A trajetria do corpo nas direes X,
Y e Z tambm so distintas, especialmente na direo Z, onde ocorre uma
oscilao de baixa frequncia ao se aproximar da referncia, causando o corpo
a possuir um perodo de acomodao maior quando comparado com o controle
por alocao direta de polos.
Ilustra-se na Figura 57 a resposta das atitudes do corpo na
implementao do controle LQR.
83
Figura 57. Referncias e respostas para as posies angulares do UAV,

utilizando controle LQR.
Como j mencionado anteriormente, pode-se observar que as
atitudes tambm no se alteram no tempo 30s enquanto o corpo se movimenta
na direo Z, consequentemente o UAV no se movimenta nas direes X e Y.
Finalmente, na Figura 58 pode-se observar os esforos de controle
gerados para movimentar o UAV.
Figura 58. Esforos de controle nos rotores, utilizando LQR.
84
Comparando os grficos da Figura 58 com a Figura 54, observa-se

uma diferena significativa no esforo de controle aplicado, sendo o controlador
LQR mais eficiente para movimentar o UAV.
Nas simulaes o filtro de Kalman foi implementado utilizando
e
para todos os elementos da diagonal
principal das respectivas matrizes.

Aps a comparao dos resultados dos dois mtodos de controle,
observou-se que o controlador LQR utilizando o filtro de Kalman, consumir
menos bateria do UAV, tendo em vista sua atuao nos motores. O perfil de
consumo utilizando LQR pode ser observado na Figura 59.
Figura 59. Consumo de corrente utilizando controle LQR.

Observou-se ainda que o controle utilizando LQR, produz variaes
mais suaves dos estados, quando comparado implementao da imposio
direta de polos realizada neste trabalho.
Portanto, a partir das comparaes realizadas, o controlador
selecionado para aplicao na planta real foi o LQR em conjunto com o filtro de
Kalman.
85
5.3.
Simulao do Controle LQR com Introduo de Rudos
de Medio e Processo
Com o controlador LQR selecionado, iniciam-se simulaes
introduzindo rudos de medio e processo.
Para definir as caractersticas de tais perturbaes, ensaios foram
realizados utilizando o quadrirotor com os motores ligados liminarmente abaixo
das velocidades nominais para decolagem e aferindo os valores dos sensores
para verificar seu comportamento com as vibraes geradas pelos motores,
bem como interferncias eltricas e/ou eletromagnticas do circuito eletrnico.
Na Figura 60 pode-se observar uma imagem da configurao do ensaio
Suporte de
suspenso do UAV.
Cmera orientada
para o ponto de
referncia.
Ponto de referncia
para visualizao da
cmera.
Figura 60. Configurao do quadrirotor para os ensaios de checagem de rudos

de medio.
Observou-se em todos os sensores a presena de rudos brancos
com mdia zero, sendo os acelermetros os mais afetados pela rotao dos
86
motores. Para a cmera que faz o sensoriamento das posies lineares, o

perodo de amostragem maior, portanto o rudo possui frequncia menor,
este sensor tambm possui menores amplitudes de rudo.
A partir dos ensaios, foram extradas as medidas de varincia dos
sinais dos sensores utilizando um filtro passa-alta visando eliminar as
movimentaes involuntrias do corpo durante o teste.
Observa-se na Figura 61 a varincia dos sinais dos acelermetros.
Figura 61. Varincias instantnea dos sinais mensurados pelo acelermetro.

Na Figura 62 observa-se tambm a varincia dos sinais medidos
pelo giroscpio.
87
Figura 62. Varincias instantnea dos sinais mensurados pelo giroscpio.

Ilustra-se na Figura 63 as varincias extradas das medidas de
posio linear.
Figura 63. Varincias instantnea dos sinais de posio linear.

Finalmente, na Figura 64 pode-se observar a varincia do sensor
magnetmetro.
88
Figura 64. Varincia instantnea do sinal do sensor magnetmetro.

Sumarizando os valores das varincias instantneas dos rudos de
cada sensor e levando em considerao os piores casos no tempo amostrado,
tem-se:
Acelermetros: 5,2 [m/s];
Giroscpios: 6,5.10-3 [rad/s];
Cmera (sensor de posio linear): 2.10-4 [m];
Magnetmetro: 7.10-5 [rad].
Nota-se que para as medidas dos acelermetros, as varincias dos

sinais so discrepantes com relao ao restante dos sinais, durante os ensaios
observou-se que os acelermetros so fundamentalmente afetados pelas
vibraes dos motores.
Compondo o bloco de introduo de rudos de medio presente no
diagrama na Figura 48, observa-se o diagrama do bloco de rudos de medio
na Figura 65.
89
Figura 65. Diagrama do bloco de introduo de rudos de medio no sistema.

Para o rudo de processo, foi selecionado o valor de 10-2 [rad/s],
tendo em vista que esta interferncia no pode ser experimentalmente medida.
Foram realizadas simulaes com a introduo dos rudos definidos
e a estabilizao do sistema no foi possvel, mesmo com a manipulao dos
valores definidos para os rudos no filtro, onde o filtro de Kalman no foi capaz
de filtrar suficientemente os sinais graas aos elevados rudos presentes nos
sensores acelermetros.
Visando contornar esta situao, decidiu-se acrescentar uma
alterao na composio mecnica da aeronave, com a incluso de um
amortecedor na placa eletrnica do UAV. O damper modelo Shore 38 utilizado
pode ser visualizado na Figura 66.
90
Figura 66. Amortecedor de vibrao Shore 38.

Com a incluso deste amortecedor, obteve-se uma considervel
melhora nos rudos de medio dos sensores, sendo os novos valores
experimentados:
Acelermetros: 0,8 [m/s];
Giroscpios: 8.10-4 [rad/s];
Cmera (sensor de posio linear): 2.10-4 [m];
Magnetmetro: 1,3.10-5 [rad].
As simulaes com a presena dos rudos introduzidos e com a

incluso do amortecedor so realizadas aplicando as mesmas referncias das
simulaes anteriores. Inicialmente verificam-se as posies lineares. A
resposta para as posies lineares pode ser observada na Figura 67.
91
Figura 67. Referncias e respostas para as posies lineares do UAV, com

presena de rudos de medio e processo.
Observa-se no grfico da Figura 67, que o sistema permanece
estvel e capaz de rastrear as referncias de posies lineares, onde nas
direes X e Y o corpo no se desloca alm de 8 cm da referncia, em regime.
Na direo Z, o corpo no se desloca alm de 3 cm da referncia, em regime.
Na
Figura
68
se
encontram
os
grficos
referentes
aos
deslocamentos angulares do corpo, onde se observa tambm os efeitos do

rudo, onde o controlador juntamente com o filtro de Kalman, so capazes
manter a estabilidade do corpo.
92
Figura 68. Referncias e respostas para as posies angulares do UAV, com

presena de rudos de medio e processo.
As variaes das velocidades angulares dos motores podem ser
observadas na Figura 69.
Figura 69. Esforos de controle nos rotores, com a presena de rudos de

medio e processo.
93
Observa-se ainda, na Figura 70, a corrente drenada pelo sistema

com a presena dos rudos.
Figura 70. Consumo de corrente do UAV, com a presena de rudos de

medio e processo.
A partir dos grficos apresentados nesta subseo, possvel
afirmar que o controlador LQR selecionado, em conjunto com o filtro de Kalman
implementado, capaz de absorver os rudos de medio e processo, filtrandoos de maneira a manter a estabilidade do sistema dentro de nveis aceitveis
de desempenho.
Com o sistema inteiramente simulado, e com presena de
interferncias do sistema, pode-se partir para a implementao e testes
prticos do controlador e filtro de Kalman no sistema real.
94
Captulo 6.
Implementao e Resultados na Planta
Real
Sero abordados nesta seo os ensaios prticos no UAV, para
validao do controle e filtro de Kalman selecionados na planta real do sistema.
A planta ser ensaiada utilizando a tcnica HIL (Hardware in the Loop
Hardware no Loop), onde o controlador ser implementado no software
MATLAB/Simulink, recebendo os dados dos sensores via comunicao RF e
enviando os comandos para as velocidades angulares dos motores do UAV.
Na Figura 71 ilustra-se a organizao do sistema de controle, planta e
comunicao de dados.
u(k)
PC (Simulink)
LQR + Kalman
y(k)
Transceiver RF
(MRF89XA)
RF
u(k)
Transceiver RF
(MRF89XA)
y(k)
UAV
(Sensores e
Motores)
Figura 71. Diagrama de blocos para o ensaio prtico utilizando HIL.

Para
aplicao
da
tcnica
HIL,
um
diagrama
no
MATLAB/Simulink foi gerado, na Figura 72 pode-se observar o diagrama

principal da aplicao, com o bloco de recepo de dados via Real Time
Target, bloco da implementao do controle, e sada de dados para o UAV. Um
joystick tambm introduzido aplicao para fornecer as referncias de
posies lineares. O PC por sua vez, se comunica com o transceiver RF por
meio de comunicao USB.
95
Figura 72. Diagrama principal para interface e controle com o UAV, no software
MATLAB/Simulink.
No diagrama apresentado na Figura 72, o bloco de controle possui a
mesma configurao do bloco de controle apresentado na Figura 50, com a
adio da formatao dos dados recebidos pelos sensores e joystick.
Com a aplicao no MATLAB/Simulink definida, podem-se iniciar
os ensaios prticos no sistema. Para validar o controle e modelo, os ensaios
sero divididos em dois estgios: inicialmente ser aplicado um simples degrau
de +0,2m na direo Z. Em sequencia sero aplicadas as mesmas referncias
usadas nas simulaes anteriormente realizadas. O ambiente de ensaio com a
planta real ser o mesmo apresentado na Figura 60.
96
Para o ensaio inicial de rastreamento de altitude, o quadrirotor

permaneceu amparado por uma corda de sustentao, desta forma pode-se
minimizar o efeito solo que os propulsores podem gerar e manipular de forma
segura o UAV reduzindo a possibilidade de acidentes, tendo em vista que a
movimentao do corpo limitada pela corda.
Nos ensaios realizados, no foi possvel elevar o UAV com as
configuraes definidas nas simulaes. Inicialmente foram ajustados os
parmetros do controlador e filtro de Kalman, mas nenhum resultado positivo
foi obtido.
Observou-se nos testes que os motores comearam a falhar
aleatoriamente durante os procedimentos. A partir deste fato, iniciou-se uma
investigao na composio eletrnica e comunicao do sistema, onde se
constatou que a comunicao utilizando o mdulo RF selecionado perde
pacotes aleatoriamente e no realiza uma requisio de nova mensagem,
portanto um sistema de retransmisso de mensagens foi criado para atuao
em caso de perda de pacotes de mensagens. A implementao deste algoritmo
causou um efeito negativo no perodo de amostragem que teve de ser
aumentado para acomodar a possibilidade da transmisso de pacotes
adicionais de mensagens no caso de falha no envio. Sendo assim, o perodo
de amostragem Ts foi alterado de 20 para 60 ms. Deste modo o problema da
transmisso de mensagens foi solucionado e no houve mais falhas dos
motores.
A partir do novo perodo de amostragem, foram obtidos novos
valores para o controlador e filtro de Kalman, porm o sistema permaneceu
instvel.
Analisando o comportamento do sensor magnetmetro, notou-se
que devido variao da velocidade dos motores e a proximidade do sensor
aos mesmos, interferncias eletromagnticas ocorrem graas natureza dos
motores, corrompendo os dados dos sensores variavelmente com a velocidade
de cada motor. Para aprimorar a leitura do sensor, optou-se por mov-lo para
97
uma posio mais distante dos motores, solucionando assim este efeito de
corrupo.
Analisou-se adicionalmente o comportamento do sensor de imagem,
que ao se movimentar no campo de trabalho, oscila sua orientao de maneira
a gerar erros no calculo de posio linear, comprometendo os dados para a
fuso sensorial e estimao das atitudes. O controlador aplicado para orientar
a cmera ao ponto de referncia foi aprimorado, minimizando este efeito para
uma pequena rea de operao, tendo em vista que para diferentes posies
do campo de trabalho, diferentes ganhos para o controlador da cmera so
necessrios.
Aps a aplicao das contramedidas de aprimoramento das leituras
dos sensores, o sistema permaneceu instvel. Voltando o foco para o filtro de
Kalman realizou-se um ensaio com os motores desligados para verificar se o
filtro capaz de estimar os estados corretamente sem a presena das
vibraes causadas pelos motores. Manipulando o UAV manualmente com
seus propulsores desativados e movimentando-o pelo campo de trabalho,
confirmou-se que o filtro de Kalman capaz de estimar as atitudes do
quadrirotor satisfatoriamente, onde as inclinaes reais foram medidas com um
transferidor e comparadas com os valores estimados pelo filtro.
Como recurso final, foram realizados ensaios com o UAV,
manualmente limitando sua movimentao linear e angular visando verificar se
o corpo capaz de se sustentar e rastrear a referncia de altitude. Neste caso
confirmou-se a capacidade de rastreamento da referncia de altitude, porm de
maneira precria e discrepante das simulaes realizadas anteriormente. Na
Figura 73, pde-se observar os resultados obtidos com a planta real, sendo
que os sinais apresentados so as sadas estimadas pelo filtro de Kalman.
98
Figura 73. Posies lineares do UAV, limitando a movimentao do corpo para

alcanar a referncia de altitude.
Complementarmente
aos
resultados
de
posies
lineares
apresentadas, apresentam-se as atitudes estimadas pelo filtro de Kalman na

Figura 74.
99
Figura 74. Posies angulares do UAV, limitando a movimentao do corpo

para alcanar a referncia de altitude.
Aps o ltimo ensaio realizado, no foram realizados novos ensaios
com estas referncias de posio. Testes preliminares foram realizados com as
referncias de posio aplicadas nas simulaes porem o UAV no conseguiu
se manter estvel sem restries de movimentao, o que invalida a
possibilidade de realizar testes aprofundados neste escopo de referncias.
6.1.
Discusses Adicionais quanto Aplicao da Tcnica
HIL
Dados os resultados insatisfatrios obtidos utilizando a tcnica HIL,
investigaes adicionais foram realizadas no protocolo de comunicao entre o
PC e o quadrirotor, onde se depurou a integridade dos dados transferidos entre
o UAV e a aplicao no MATLAB/Simulink.
Verificou-se que o link de comunicao capaz de transferir os
dados corretamente, porm aps alguns segundos com a aplicao do PC
sendo executada, a comunicao USB entre o PC e a placa com o transceiver
100
RF fica intermitente, de modo a perder o determinismo temporal da

comunicao. Atestou-se, portanto, que no possvel garantir o perodo de
amostragem determinado na modelagem do sistema de controle com a
composio previamente determinada. Observou-se que este efeito se deve
quantidade de atividades exercidas pelo sistema operacional simultaneamente
com a aplicao no MATLAB/Simulink, fazendo com que a aplicao aguarde
a execuo de outras tarefas do sistema operacional para calcular e enviar os
dados pelo canal USB.
Aps diversas tentativas de minimizar este efeito, no foi possvel
garantir que a comunicao USB fosse capaz de manter um perodo de
amostragem satisfatrio. A partir deste ponto, optou-se por embarcar todo o
sistema de controle no UAV. Sendo a aplicao no PC dedicada apenas
telemetria das variveis de estados e envio de referncias via joystick.
6.2.
Firmware Resultante para Controle Embarcado ao UAV

A partir da deciso de alterar a configurao de implementao do
controle no UAV, novas consideraes so apontadas principalmente quanto

ao perodo de amostragem do sistema, consumo de memria e ao
processamento exigido do MCU utilizado no quadrirotor. Onde:
Foi possvel reduzir o perodo de amostragem para 20 ms

novamente, tendo em vista que os pacotes de dados
trocados entre o PC e UAV foram reduzidos, minimizando a
necessidade de retransmisses de mensagens;
Graas s novas variveis inseridas e o algoritmo

necessrio para realizar os clculos com o ganho de
controle e filtro de Kalman, o consumo de memoria RAM e
FLASH resultantes foram 6,6KB e 22,4KB, respectivamente.
Visando uma melhor fluncia nos ensaios prticos, criou-se ainda

uma funo para recepo do ganho de controle e variveis do filtro de Kalman
atravs da comunicao RF, onde possvel recalcular novos ganhos de
101
controle em uma aplicao no MATLAB e envi-los para o UAV sem a

necessidade de reprogramar o controlador do quadrirotor, facilitando assim
testes com diferentes configuraes de controle com agilidade.
Com os novos requisitos de processamento e algoritmos, incluiu-se
uma maquina de estados no firmware, onde cada estado representa uma etapa
para execuo do controle do UAV. Estes estados so alterados por meio de
comandos do joystick e transies temporizadas inerentes a execuo do
cdigo do UAV. Sendo o diagrama apresentado na Figura 75.
Inicializao [0]
Estado
inicial
[1]
15 seg.
JB4
Recebe
Klqr [3]
JB3
Inicializa
Offset [10]
JB3
Calibra
sensores [2]
1 seg.
5 seg.
15 seg.
JB8
Offset
sensores
[4]
15 seg.
JB5
JB2
Warmup
motores [6]
8 seg.
Inicia Filtro
de Kalman
[7]
JB1
loop
JB1
Motores
desligados [5]
JB1
Controle
manual
[8]
JB1
4 seg.
Liga controle
[9]
loop
Figura 75. Diagrama de estados para o UAV com controlador embarcado.

Na mquina de estados criada, existem 11 estados, numerados
respectivamente na Figura 75. Onde:
102
Inicializao [0]: Estado primrio da maquina, onde so

inicializadas todas as temporizaes para os estados futuros.
A transio deste estado acontece aps 15 segundos;
Estado Inicial [1]: Utilizado como temporizador simples e

limpeza de variveis que sero utilizadas nos estados futuros.
A transio deste estado acontece aps o decorrer de 15
segundos, ou comando do joystick por meio dos botes trs
(JB3) ou quatro (JB4);
Calibra sensores [2]: Executa calibrao dos sensores

acelermetros, giroscpios, bssola e sensor ultrassom. A
transio deste estado acontece aps um segundo;
Recebe Klqr [3]: Inicia funo para recebimento do ganho de

controle e parmetros do filtro de Kalman via RF. A transio
deste estado acontece cinco segundos aps a concluso do
recebimento, podendo tambm ser cancelado pelo comando
de boto trs do joystick (JB3);
Offset sensores [4]: Calcula a mdia dos sinais dos sensores

para criar os offsets necessrios na bussola, acelermetros e
giroscpios. A transio deste estado ocorre aps quinze
segundos;
Motores desligados [5]: Estado de repouso do UAV, com

motores desligados. A transio deste estado ocorre somente
com o comando do joystick por meio do boto dois (JB2) ou
cinco (JB5);
Warmup motores [6]: Inicia procedimento de aquecimento dos

motores at a velocidade nominal do UAV. A transio deste
estado ocorre aps oito segundos, podendo tambm ser
cancelada por meio do boto um (JB1), do joystick;
Inicia filtro de Kalman [7]: Habilita a execuo da funo de

estimao de estados e filtragem de sensores utilizando o
filtro de Kalman. A transio deste estado ocorre aps quatro
103
segundos com o filtro ligado, podendo tambm ser cancelada

por meio do boto um (JB1), do joystick;
Controle manual [8]: Estado auxiliar onde pode-se verificar o

funcionamento dos motores, nenhum tipo de controle
automtico realizado. Onde se utiliza o joystick para
manobrar o UAV. Este estado pode ser cancelado por meio
do boto um (JB1), do joystick;
Liga controle [9]: Estado final da mquina de estados, onde o

controle implementado executado, em conjunto com o filtro
de Kalman. Este estado no possui transio natural,
podendo somente ser cancelado por meio do boto um (JB1),
do joystick;
Inicializa Offset [10]: Estado auxiliar prvio ao inicio do estado

quatro onde sua transio somente acontece por comando do
boto oito (JB8), do joystick;
A mquina de estados apresentada na Figura 75 executada a cada

iterao do firmware em conjunto com o envio dos dados via RF, aquisio dos
sensores e atuao nos propulsores. Este lao de execuo ocorre a cada
20ms como previamente definido como perodo de amostragem.
6.3.
Ensaios
do
UAV
com
Algoritmos
de
Controle
Embarcados
Com o novo firmware criado para comportar os algoritmos de
controle, iniciaram-se novos ensaios com o UAV.
Nos ensaios preliminares, observou-se que a realimentao de
posio linear continuou insatisfatria, no sendo possvel controlar o sistema.
Considerando este comportamento, decidiu-se realizar ensaios apenas com o
controle das atitudes do UAV visando rastrear apenas estas variveis de
estados.
104
Inicialmente foi realizado um teste com o objetivo de manter as

atitudes equilibradas com referncias nulas, onde foram obtidos resultados
satisfatrios quanto ao controle dos estados de interesse. Os resultados para
este ensaio prtico so apresentados na Figura 76.
Figura 76. Atitudes estimadas do UAV, com controle embarcado e perodo de

amostragem de 20ms.
Adicionalmente,
ensaios
foram
realizados
para
verificar
rastreamento de referncia para a orientao do UAV. Sendo os resultados

apresentados na Figura 77.
105
Figura 77. Rastreamento da referncia de orientao do UAV.

No foram ensaiadas referncias no-nulas das outras atitudes do
UAV pois elas causariam impactos de alta magnitude no que se refere s
posies lineares do UAV, impossibilitando um teste controlado do sistema.
Ao se analisar os resultados exibidos na Figura 76 e Figura 77 e
comparando-os com os resultados prvios obtidos com o controle utilizando a
tcnica HIL (Figura 74), observa-se que o ajuste das atitudes do UAV
superior quando o controle embarcado ao UAV, creditando-se esta melhora
principalmente frequncia de amostragem maior e ao fato de que as
amostragens so realizadas de forma determinstica, sendo o PC somente
necessrio para adquirir as referncias para os estados controlados.
106
Captulo 7.
Concluses e Trabalhos Futuros
O principal objetivo desta dissertao foi o de desenvolver e

implementar o projeto mecnico, eletrnico e de controle de um quadrirotor,
bem como a confeco de um controlador linear visando a operao autnoma
da aeronave.
Na primeira etapa do trabalho, objetivos foram definidos para o
desenvolvimento do UAV. A partir deles, estudos foram realizados para
fundamentar teoricamente o estado da arte de UAVs quadrirotores, em
sequencia modelaram-se as equaes analticas que representam a dinmica
do UAV e a partir delas linearizaes foram feitas visando a representao do
sistema linearizado no espao de estados para posterior implementao das
tcnicas de controle.
Com o conhecimento do modelo analtico para o UAV, realizou-se o
projeto mecnico do corpo do UAV, visando a insero dos sensores e
atuadores presentes na planta, os quais tambm foram selecionados e
ensaiados para aplicao fsica no quadrirotor. Sendo o UAV construdo e
todos os sensores e atuadores implementados.
Alimentando o modelo dinmico analtico criado com os parmetros
definidos no projeto mecnico e eletrnico, foram aplicados dois mtodos de
controle linear, sendo a primeiro por imposio direta de polos em conjunto
com um observador de estados de ordem plena, e o segundo por meio de um
controlador timo LQR em conjunto com um filtro de Kalman discreto. As duas
estratgias
foram
comparadas,
em
simulao,
com
relao
ao
seu
desempenho no rastreamento de referncias de posio linear e consumo de

corrente do UAV, sendo que o controlador LQR juntamente com o filtro de
Kalman foi selecionado por apresentar menor consumo de corrente e melhor
desempenho para rastrear os estados de interesse.
107
Simulaes tambm foram realizadas introduzindo rudos de

medio e processo, extrados de ensaios na planta real a ser controlada e
com os motores acionados. Constatou-se que os acelermetros utilizados so
corrompidos quando os motores esto em funcionamento, graas vibrao
gerada por eles. Deste modo, optou-se incluir amortecedores de vibrao que
solucionou este problema.
Na parte final do trabalho, o controlador e filtro de Kalman projetados
foram implementados no software MATLAB/Simulink e o controle na planta
realizado por meio da tcnica HIL. Testes prticos foram conduzidos para
controlar o UAV. Infelizmente, o nico sucesso de rastreamento foi obtido
quando o quadrirotor teve suas oscilaes restringidas manualmente por um
operador. Entretanto, estes resultados demonstraram a atuao do controle no
sistema, bem como a ao dos integradores inclusos nas entradas da planta,
tendo em vista que a massa do UAV diferente do projeto graas a incluso de
peas auxiliares no quadrirotor e tolerncias de produo. Notou-se ainda que
a filtragem de Kalman foi capaz de reconstruir os estados do sistema e filtrar os
valores dos sensores.
Observou-se ainda que a metodologia de implementao de controle
por meio da tcnica HIL causou no sistema a perda de determinismo temporal
para o perodo de amostragem e como alternativa, decidiu-se embarcar o
algoritmo do controlador LQR juntamente com o filtro de Kalman no MCU da
aeronave para estabilizar o perodo de amostragem e mant-lo em 20 ms
graas simplificao dos pacotes enviados por RF. Porm, mesmo com este
problema solucionado, no foi possvel alcanar os resultados esperados e
simulados previamente.
Como alternativa final, foram realizados ensaios para verificar
somente o controle das atitudes do UAV, que retornaram resultados positivos,
provando a capacidade de controle das atitudes da aeronave.
Dentre os principais fatores que implicam na fragilidade da aplicao
real do quadrirotor, destacam-se:
108
O projeto mecnico no contemplou anlise de vibraes

mecnicas do corpo. Observou-se que a estrutura projetada
no
suficientemente
rgida,
transmitindo
vibraes
mecnicas por todo o corpo do UAV, sendo responsveis

pelos elevados rudos dos sensores;
A comunicao RF entre o PC e o quadrirotor tambm

demonstrou que no suficientemente robusta para transmitir
os pacotes com alta taxa de amostragem, o que culminou na
necessidade e aumentar o perodo de amostragem do
sistema na metodologia de controle utilizando HIL. Entretanto
com a utilizao do controle embarcado na aeronave, foi
possvel minimizar este efeito;
Para a implementao da tcnica HIL nos testes prticos, no

se utilizou um computador de tempo real, o que pode causar
atrasos no processamento das amostragens;
O sensor de altitude utilizado na aeronave demonstrou falhas

durante
utilizao,
onde
em
algumas
amostragens
retornava valores nulos de altitude, instabilizando o sistema

em algumas situaes;
Observou-se em ensaios com durao maior que um minuto

que os motores e seus drivers comeam a perder eficincia
por aquecimento, reduzindo o empuxo total da aeronave.
Concluiu-se
que
este
foi o
principal motivo
para
incapacidade do UAV em manter voo;
Por fim, o sistema de controle implementado para orientar o

sensor de imagem se mostrou sensvel variaes na
posio do corpo, o que reduz a rea de atuao do sistema
para manter a estabilidade. O sensor selecionado tambm se
mostrou muito sensvel a variaes de luminosidade.
Foi abordado nesta dissertao um trabalho multidisciplinar,

envolvendo todo o projeto e concepo de um veculo areo no tripulado,
109
englobando reas como engenharia de sistemas, mecnica, eletrnica,

software e controle.
Dentre os diversos enfoques possveis para abordar este tema, os
mtodos utilizados se mostraram factveis em projeto e simulaes, entretanto
existem pontos a serem aperfeioados para a aplicao prtica. Em particular,
destaca-se o projeto mecnico que pode ser melhorado com a incluso de um
estudo de vibraes mecnicas que a estrutura pode sofrer, bem como peas
auxiliares para amortecer as vibraes geradas pelos motores e protees
contra impacto das hlices a objetos desconhecidos. O modelo projetado neste
trabalho foi construdo empregando alumnio, o estudo da utilizao de outros
materiais ou at montagens hibridas tambm podem ser consideradas, o que
pode aprimorar o amortecimento de vibraes e reduo de massa total do
corpo para maior autonomia de voo.
Adicionalmente, outras tcnicas de sensoriamento podem ser
utilizadas, como por exemplo, o emprego de um sensor baromtrico para
medio de altitude e diferentes tcnicas para sensoriamento de imagem,
como uma cmera fixa ou at sensores externos para triangulao de posio.
necessria tambm a identificao mais aprofundada dos motores
utilizados, tendo em vista que eles no possuem documentao tcnica
aprofundada por serem normalmente utilizados em aplicaes simplificadas.
Ainda neste tpico, a criao de um driver mais eficiente para acionamento dos
motores pode ser interessante para maximizar a utilizao dos motores.
Diferentes tcnicas de controle podem ser utilizadas para controlar a
movimentao do UAV, inclusive controle no linear. O filtro de Kalman
tambm pode ser substitudo pelo filtro de Kalman estendido ou inclusive
outros filtros em cascata para aprimorar as estimativas. O modelo tambm
pode ser testado em ambientes extremos onde ele necessitar maior robustez
contra distrbios externos como vento e chuva. Tcnicas para navegao como
desvio de obstculos e mapeamento de ambientes podem tambm ser
includas.
110
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YANG, Y. AN1204: Microchip MiWi P2P Wireless Protocol, Nota de
Aplicao,
Microchip
Inc.
EUA,
2010.
Disponvel
em:
<http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/01204B.pdf>
FRANKLIN, G. F. Feedback Control of Dynamic systems, Estados Unidos da
Amrica: Pearson., 2010.
KALMAN, R. E. A New Approach to Linear Filtering and Prediction
Problems. Transactions of the ASME Journal of Basic Engineering, p. 35-45.
1960.
GREWAL, M.; ANDREWS, A. Kalman Filtering: Theory and Practice.
Prentice Hall. 1993.

UAV Quadrirotor

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ERICK PFEIFER

Projeto e Controle de um UAV Quadrirotor

Projeto e Controle de um UAV Quadrirotor

Este trabalho dedica-se ao projeto e desenvolvimento de um veculo areo no

com seus mtodos de utilizao;

implementao de controlador linear por alocao direta de polos e Regulador

This work is dedicated to the project and development of an unmanned aerial

Figura 19. Dimenses (em milmetros) do motor AXI 2212-34. ....... 35

Figura 38. Grfico compensado para verificao de interferncias

Figura 55. Consumo de corrente utilizando controle por alocao de

Figura 69. Esforos de controle nos rotores, com a presena de

ngulo de arfagem (Pitch) em relao ao

ngulo de rolagem (Roll) em relao ao

ngulo de guinada (Yaw) em relao ao

Velocidade angular de pitch em relao ao

Velocidade angular de roll em relao ao

Velocidade angular de yaw em relao ao

Posio linear em X, do corpo em relao

Posio linear em Y, do corpo em relao

Posio linear em Z, do corpo em relao

Velocidade linear em X em relao ao

Velocidade linear em Y em relao ao

Velocidade linear em Z em relao ao

Matriz de rotao dos ngulos de Euler ,

Matriz de transformao de velocidades

Matriz de de estados final, na

Matriz de entradas linearizada e com

Reviso da Literatura ................................................................................................ 4

Histria dos Quadrirotores ............................................................................. 4

Teoria de Operao do Quadrirotor ............................................................... 7

Estado da Arte ............................................................................................... 10

Captulo 2. Modelagem Matemtica do Sistema .......................................................... 16

Modelagem Dinmica do Quadrirotor ................................................................... 16

Matrizes de Transformao Terra-Corpo do Quadrirotor ............................ 17

Foras e Momentos Gerados Pelos Propulsores........................................... 20

Modelo de Newton-Euler para o Quadrirotor .............................................. 23

Linearizao do Sistema e Descrio no Espao de Estados ......................... 25

Incluso da Dinmica dos Motores no Modelo ......................................... 30

Incluso de Integradores Puros no Modelo ............................................... 31

Captulo 3. Projeto, Ensaios e Seleo de Hardware do UAV ........................................ 33

Seleo e Ensaio dos Atuadores ............................................................................. 33

Motor DC Brushless ....................................................................................... 33

Hlice Propulsora .......................................................................................... 36

Ensaio do Conjunto Motor-Hlice ................................................................. 37

Seleo da Bateria .................................................................................................. 43

Projeto Mecnico do Quadrirotor .......................................................................... 46

Seleo e Configurao dos Sensores..................................................................... 48

Acelermetro e Giroscpio ........................................................................... 48

Magnetmetro Digital ................................................................................... 50

Calculo da Orientao do UAV ................................................................... 51

Compensao de efeitos de Soft e Hard Iron............................................. 52

Sensor de Ultrassom ..................................................................................... 54

Conjunto de Pan e Tilt com Servo-Motores ............................................... 56

Calculo do Deslocamento do UAV a Partir da Cmera............................... 58

Hardware Eletrnico Embarcado............................................................................ 58

Mdulo Wireless e Protocolo de Comunicao P2P ..................................... 60

Isolao tica ................................................................................................ 61

Seleo do MCU Central ............................................................................... 62

Placa de Circuito Impresso Final ............................................................................. 63

Captulo 4. Projeto de Controle ..................................................................................... 65

Verificao de Controlabilidade e Observabilidade ............................................... 65

Projeto do Controlador Por Alocao de Polos ...................................................... 67

Projeto do Controlador Utilizando LQR .................................................................. 69

Observador de Estados de Ordem Plena ................................................................ 72