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Apostila Simulink PDF
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Escola Politcnica
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Industrial
Lista de Tabelas
1 Apresentao ............................................................................................ 8
2 Introduo ................................................................................................. 9
5.1.1 Tanque industrial com descarga succionado por uma bomba .............. 21
6 Bibliografia .............................................................................................. 87
1 Apresentao
O presente trabalho fornece diretrizes bsicas para utilizar o ambiente de
simulao Simulink do software comercial MATLAB (Matrix Laboratory) aos
pesquisadores, engenheiros e profissionais da rea de computao ou que
trabalham na rea de modelagem, simulao e controle de processos.
O trabalho foi dividido de forma didtica, comeando pelas formas bsicas de
utilizao do Simulink, posteriormente um avano para construo de modelos
lineares e no lineares, por fim, e no menos importante, demonstra-se a utilizao
de mscaras e subsistemas. bom salientar que em todas as etapas foram
utilizados exemplos de fixao de maneira a fornecer melhores esclarecimentos ao
leitor e/ou usurio.
Entenda esse material como uma fonte de ensino, que pode ser submetido a
vrias revises o quanto for possvel e/ou necessrio. O autor endossa que
sugestes so bem vindas dos leitores para o aperfeioamento deste material. Logo,
deseja-se que este material contribua de forma incondicional no aprendizado dos
futuros usurios do Simulink.
Boa Aprendizagem!
Mrcio Martins 8 de 87
Captulo 1
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2 Introduo
Na engenharia qumica construir modelagens de processos e posteriormente
simul-los de fundamental importncia, haja vista que a partir dos resultados da
simulao podem-se tomar as devidas decises em relao aos sistemas reais. Na
prtica, os sistemas qumicos so no-lineares, ou seja, so sistemas complexos, o
que exige do engenheiro qumico uma elaborao de modelos para compreender os
fenmenos fsicos e/ou qumicos envolvidos nestes sistemas.
Ento, para simular os processos contnuos necessria uma simulao robusta
que possa descrever de maneira precisa os sistemas reais. Para isso, o engenheiro
qumico tem duas opes possveis: a primeira, que se possam simular os
modelos atravs de uma linguagem de programao; a segunda, a busca de um
simulador (software comercial) que possa ajud-lo a descrever os processos em
estudo.
Contudo, geralmente a primeira opo requer muito tempo ao engenheiro.
Tempo este, que na maioria dos casos os engenheiros no possuem pelo fato de ter
outras demandas a serem priorizadas, o que acaba se tornando invivel esta opo.
Por outro lado, na segunda opo a maior dificuldade encontrar simuladores que
descrevam os processos sob o regime transiente, haja vista que, grande parte dos
simuladores comerciais descreve os sistemas sob o regime permanente. Como os
processos qumicos so, por essncia, processos dinmicos, exigem-se simulaes
que descrevam o comportamento dinmico dos mesmos, pois conhecendo a
dinmica dos processos pode-se melhor explicar os fenmenos que esto
envolvidos.
Um simulador dinmico capaz de fornecer aos engenheiros uma anlise dos
sistemas dinmicos, sejam estes sistemas lineares ou no lineares, o simulador do
software MATLAB Simulink.
Este simulador se aplica a sistemas contnuos, discretos no tempo e/ou sistemas
hbridos 1 . Este utiliza uma interface grfica baseado na construo de modelos
usando diagramas de blocos. Em cada bloco do Simulink existem pacotes de
programas que executam uma funo especfica da caracterstica do mesmo.
1
Sistemas hbridos so sistemas que combinam modelos contnuos e modelos discretos simultaneamente.
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Para criar um modelo, deve-se apertar o boto novo (Figura 2), ou no cone File
na opo New clicando em Model, ou usar o atalho: Ctrl + N, onde a janela que
aparecer ser (Figura 3.3):
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Terceiro passo clicar no cone Sinks, arrastar o bloco Scope. Ver Figura 3.7:
Figura 3:7 - Janela com o bloco Sine Wave, bloco Integrator e o bloco Scope.
Quarto passo conectar os blocos, para isso basta arrastar com o mouse as
setas de sada de bloco para a entrada do outro bloco. Ver Figura 3.8:
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Quinto passo simular, para isso basta clicar no boto play, ou clicar no cone
Simulation na opo Start, ou usar o atalho Ctrl+T. Feito isso, basta dar um duplo
clique no bloco Scope para visualizar o grfico da simulao. Ver Figura 3.9:
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Colar objetos a partir da rea de transferncia No menu Edit:Copy. Tecla de atalho: CTRL-
v.
Traar uma linha de sinal Arrastar com o mouse da sada do bloco para
a entrada do outro.
Arraste com o mouse da sada do bloco at o
Traar uma linha de sinal em segmentos primeiro ponto. Repetir deste ponto at o
seguinte e assim por diante.
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comportamento dinmico do nvel deste vaso (tanque), pois uma operao mal feita
pode ocasionar um transbordamento do tanque o secar prejudicando assim o
funcionamento da bomba (fenmeno da cavitao). Neste exemplo vamos simular
no tempo a dinmica de um tanque industrial, ver figura 5.2, e verificar o
comportamento do nvel quando submetido a qualquer perturbao seja da vazo de
alimentao ou vazo de descarga.
Figura 5:2 - Tanque industrial com descarga succionada por uma bomba centrfuga.
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Este bloco fcn, pode receber com entrada um escalar ou um vetor, onde cada
entrada chamada de u(i) respectivamente, ou seja, i=1 representa a entrada 1, i=2
representa a entrada 2 e assim por diante.
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Alm dos blocos citados ser necessrio utilizar os blocos constant, step, add,
product, clock, XY graph, display e scope. O modelo pode ser visto na Figura 5.4.
Figura 5:4 - Modelo simulink para um tanque industrial com descarga bombeada por bomba
centrfuga.
Como pode-se ver na Figura 5.4 utiliza-se o bloco step para fornecer o degrau
na vazo de alimentao, ver Figura 5.5, os valores inseridos na caixa de dilogo.
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Como pode ser visto na caixa de dialogo do bloco step existem trs campos
principais a serem preenchidos pelo o usurio. No primeiro campo o usurio deve
fornecer em tempo deve acontecer o degrau (neste exemplo o tempo foi de 5). No
segundo campo deve fornecer o valor inicial (neste exemplo foi de 1) e no terceiro
campo deve fornecer o valor final (neste exemplo foi de 1.05).
Os blocos add e product devem ser configurados, pois seus valores default so
sinais de soma e multiplicao respectivamente, contudo em nosso modelo
necessrio uma subtrao e diviso. Logo, para configur-los devem-se abrir as
caixas de dilogo de ambos e inserir na ordem os sinais de menos (-) e diviso (/)
como pode ser visto na Figura 5.6 e Figura 5.7.
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Figura 5:8 - Nvel do tanque no scope. Figura 5:9 - Nvel do tanque no XY Graph.
Como visto nas figuras 5:8 e 5:9 no tempo igual 5, momento em que foi inserido
o degrau da vazo de alimentao, o nvel do tanque comea a aumentar. Pois
como a vazo de descarga no muda a tendncia o nvel subir continuamente, ou
seja, este um processo no auto-regulado, logo necessrio neste sistema inserir
um controle de nvel para o tanque operar da melhor forma possvel.
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O modelo construdo no simulink pode ser visto na Figura 5:11. Para iniciar a
simulao deve-se inserir a condio inicial no bloco integrator como mostrado na
Figura 5:12.
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Biblioteca
Sources
Biblioteca
Continuous
Biblioteca
Sink
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alimentao.
Alm disso, os valores de referncia (estado estacionrio) do modelo so:
T SS = 57,3 C
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t
Fi SS = 1,5
min
m3
FVSS = 0,3942
min
Na simulao deve-se perturbar em degrau a vazo de vapor e verificar o
comportamento da temperatura. Lembrando que, o degrau da vazo de vapor deve
ser feita no tempo igual a 5 minutos para um valor de 10% a mais do valor inicial.
Alm disso, pede-se conhecer todos os valores dos principais fluxos de informao
(usar o bloco display). O bloco funo de transferncia pode ser obtido na biblioteca
continuous (Transfer Fcn).
Ento, conhecendo os valores de estado estacionrio, a amplitude e o tempo do
degrau e os parmetros das funes de transferncia deve-se criar o modelo
simulink configurando as caixas de dilogo dos blocos que sero usados para
construo do modelo.
Logo, o modelo simulink que representa este sistema dinmico pode ser
visualizado pela Figura 5:14.
Biblioteca Biblioteca
Sources Sink
Biblioteca
Continuous
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Como visto na figura 5.19, foi criado um subsistema e para ter acesso ao que
tem dentro basta dar um duplo clique sobre o bloco. A parte interna do subsistema
criado pode ser observada na Figura 5:20.
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Alm disso, todo subsistema possui como default em suas portas de entrada e
sada palavras In e Out. Logo, para alterar selecione a palavra existente e insira a
palavra que deseja. Neste exemplo ser digitado na entrada In1 vazo de vapor, na
entrada In2 vazo de alimentao vazo e na sada Out1 temperatura como pode
ser visto na Figura 5:21.
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Boto add
Ento, feito esta etapa aps um duplo clique no bloco processo aparecer a
seguinte caixa de dilogo:
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9 Transmissor
A funo do transmissor enviar o sinal do campo para o controlador localizado
na sala de controle, ou seja, neste transporte de sinal o transmissor recebe o sinal
do elemento primrio de medio e envia em unidades de corrente (mA) para o
controlador. O sinal padro do transmissor de 4 a 20 mA, a transformao
apenas linear com o sinal do elemento primrio, ou seja, 4 mA corresponde ao valor
mnimo medido e 20 mA corresponde a valor mximo medido.
Alm disso, necessrio conhecer o range do instrumento, ou melhor,
necessrio conhecer o valor mximo e mnimo da varivel medida. Um modelo
proposto para o transmissor pode ser visto na Figura 5:23, no qual a entrada (In 1)
recebe o sinal de temperatura e a sada (Out 1) fornece este valor em unidade de
corrente. Na construo deste modelo foi utilizado o bloco subsistema obtido na
biblioteca Commoly Used Blocks (Subsystem).
9 Controlador PID
A funo do PID enviar um sinal de comando para a vlvula de controle de
modo que a varivel controlada busque o valor da varivel desejada. O controlado
recebe o sinal do transmissor executa seu algoritmo e envia um sinal para a vlvula
de controle.
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Para a construo de um modelo PID, utilizar o bloco subsistema como foi visto
na construo do transmissor. Dentro deste bloco constri-se o modelo do PID. A
equao que rege um PID baseada na ao proporcional, integral e derivativa ou
combinaes destas, maiores detalhes sobre tal algoritmo so extensamente
visualizados em qualquer livro texto de controle. Logo, o modelo proposto pode ser
visto na Figura 5:24.
9 Vlvula de controle
A funo da vlvula de controle manipular a passagem do fluido de maneira a
atender o controle desejado. A vlvula de controle recebe o sinal do controlador e
executa o comando para a abertura que fornea a vazo necessria para o controle.
Um modelo proposto para a vlvula pode ser representada pela Figura 5:25.
Neste modelo, pode ser visto que foi inserido um modelo de conversor I/P. Este
conversor consiste em transformar o sinal mA proveniente do controlador em sinal
pneumtico (psig), pois a vlvula de controle acionada por este tipo de sinal. O
sinal pneumtico padro 3 a 15 psig, logo atravs de uma relao linear pode-se
transformar um sinal padro de corrente em pneumtico.
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x = A x + B u
(5:5)
y = C x + Du
Onde :
x = vetor das derivadas dos estados do sistema
x = vetor dos estados do sistema
u = vetor das entradas do sistema
y = vetor das sadas do sistema
A, B, C e D so matrizes que correlaciona as entradas e estados com as sadas
Um exemplo simples que podemos simular com este bloco o sistema da Figura
5:2. Este sistema relativamente simples, pois possui apenas uma EDO. Alm
disso, pede-se como variveis de sada o prprio nvel (h), volume (V) e massa (m)
acumulada no tanque. As equaes para obteno do volume e massa so:
V = Ah (5:6)
m = V (5:7)
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q
[ h ]1x1 = A1x1 [ h ]1x1 + B1x 2 1
q2 2 x1
h
V = C h q1
3 x1 [ ]1 x1
+ D3 x 2 q
m 3 x1 2 2 x1
1 1
A1x1 = [ 0]1x1 ; B1x 2 =
A A 1x1
0 0
C3 x1 = [1 A A ]3 x1 ; D3 x 2 = 0 0
0 0 3 x 2
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A Figura 5:34 mostra a insero dos valores contidos nas matrizes. Os grficos
dinmicos do nvel, volume e massa so visualizados nas Figura 5:36, Figura 5:37 e
Figura 5:38.
Figura 5:36 Nvel do tanque com bomba atravs da resposta do bloco espao de estados.
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Figura 5:37 - Volume do tanque com bomba Figura 5:38 - Volume do tanque com bomba
atravs da resposta do bloco espao de atravs da resposta do bloco espao de
estados. estados.
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dh q1 k h
= (5:8)
dt A A
x = A ( x x r ) + B( u u r )
(5:10)
y = C ( x xr ) + D ( u u r )
fi = x i .
fi
aij =
x j
gi = y i
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cada elemento da matriz ser obtido pela derivada parcial de cada sada do sistema
em relao aos estados e entradas do mesmo.
Os elementos da matriz C so obtidos pela seguinte maneira:
gi
cij =
x j
gi
d ij =
u j
x = ( x xr )
u = ( u ur )
y = (y y )
r
hSS = 1 m; q1ss = 1,5 m3/min; VSS = 0,5 m3; mSS = 500 kg e considerando a constante
k = 1,5 m5/2/min.
dh
= A1x1[h]1x1 + B1x1[q1 ]1x1
dt 1x1
h
V = C3 x1[h]1x1 + D3 x1[q1 ]1x1
m 3 x1
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g1 h
dh
f1 = e g 2 = V
dt
g3 m
f1 q1
A1x1 = = ; B = f1 = 1
( )
h 2k h SS 1 x1
1x1 q1 A 1x1
g1 g1
h
1 q1 0
g = A ; D = g 2
C3 x1 = 2 = 0
h 3 x1
A 3 x1 q1 0 3 x1
g3 g3
h 3 x1 q1 3 x1
Ento, construindo o modelo para este sistema, Figura 5:40, e fazendo uma
perturbao degrau na vazo de alimentao de 10% acima do valor inicial no
instante de tempo igual 5s, o resultado encontrado aps a simulao visto na
Figura 5:41.
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Fc(t)
h(t)
Condensado
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dh qi k h
= (5:12)
dt A A
=
(
dC A C Ai C A qi)
E
kO e RT C A (5:13)
dt Ah
=
(
dCB CBi CB qi )
E
+ kO e RT C A (5:14)
dt Ah
E
dT qi (Ti T ) H r kO e RT C A Fvap (5:15)
= +
dt Ah Cp CpAh
kmol kmol
C ASS = 16.224 3
; C BSS = 0.6528 3
i
m i
m
kmol kmol
C ASS = 7.6064 3 ; C BSS = 14.2639 3
m m
3
m
q iSS = 1,5 ; LSS = 1, 0 m
min
kg
Ti SS = 383,9 C ; T SS = 57,3 C ; FvapSS = 602
min
1 kg
A = 2,3249 m 2 ; kO = 51,2566 ; = 1000 3
min m
J J J
H r = 1,972x108 ; = 2,2572x106 ; Cp = 1,815x105
kmol kg kg C
m5/ 2 J J
k = 6,37 ; E = 1,182x107 ; R = 8314.39
min kmol kmolK
2
Uma reao endotrmica uma reao que necessita de energia externa para ocorrer.
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dh
qi
dt h
dC A C Ai
C A
dt = A4 x 4 + B4 x 5 CBi
dCB C B
T Ti
dt 4 x1
dT T 5 x1
dt 4 x1
qi
h h
C Ai
A
C A
C
= C 4 x 4 + D4 x 5 CBi
C
B C
B
T T Ti
4 x1 4 x1
T 5 x1
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dh
dt
f1 dC g1 h
f A g C
2 = dt e 2 = A
f 3 dCB g3 CB
f4 dt g 4 T
dT
dt
f1 f1 f1 f1 f1 f1 f1 f1 f1
h q Fvap
CA CB T i
C Ai CBi Ti
f 2 f 2 f 2 f 2 f 2 f 2 f 2 f 2 f 2
h
q C Ai CBi Ti Fvap
; B = i
CA CB T
A4 x 4 =
f 3 f3 f 3 f3 4 x 5 f3 f3 f3 f3 f 3
h CA CB T qi C Ai CBi Ti Fvap
f 4 f 4 f 4 f 4
f 4 f 4 f 4 f 4 f 4
h CA CB T qi C Ai CBi Ti Fvap
g1 g1 g1 g1 g1 g1 g1 g1 g1
h q Fvap
CA CB T i
C Ai CBi Ti
g 2 g 2 g 2 g 2 g 2 g 2 g 2 g 2 g 2
h
T q C Ai CBi Ti Fvap
;D = i
CA CB
C4 x 4 = g
g3 g3 g3 g3 g3 g3 g3 g3
4 x5
3
h CA CB T qi C Ai CBi Ti Fvap
g 4 g 4 g 4 g 4
g 4 g 4 g 4 g 4 g 4
h CA CB T Fvap
qi C Ai CBi Ti
Como este j um modelo que exige um esforo analtico maior que os modelos
anteriores. As matrizes sero construdas no arquivo tipo.m do MATLAB, como visto
nas Figuras 5:43, 5:44, 5:45 e 5:46.
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Figura 5:43 Cdigo fonte para carregar as matrizes em espao de estados do simulink.
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O modelo construdo para este sistema pode ser visto na Figura 5:47. Onde as
matrizes que sero inseridas no bloco state space levar o nome da varivel definida
no arquivo.m para cada matriz, como mostrado na Figura 5:48.
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Figura 5:48 Insero das matrizes do modelo espao de estados no bloco state space.
Para este modelo foi construdo um subsistema e criado uma mscara para este
de forma a tornar mais didtica simulao. Logo o modelo da Figura 5:49 torna-se:
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Figura 5:49 Modelo do reator CSTR usando o bloco state space com mscara.
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Agora, clique no bloco e com o boto direito do mouse selecione a opo block
proparties: Subsystem. Na opo callbacks selecione o item Openfcn e no campo
em branco digite o nome do arquivo.m, como mostrado na Figura 5:51.
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Para executar a simulao de um duplo clique neste bloco para que este
execute o arquivo.m e deixe disponvel no Workspace. Para realizar a simulao
faa uma perturbao do tipo degrau na vazo de vapor (aumento de 10%) e
verifique os resultados.
Estes resultados obtidos so mostrados nas Figuras 5:53, 5:54, 5:55 e 5:56.
Como aumentou a vazo de vapor, a temperatura aumenta diretamente e
conseqentemente a taxa da reao aumentou tambm, logo a concentrao de B
aumenta enquanto que a concentrao de A diminui. Como a vazo de vapor no
influencia diretamente o nvel este se manteve estvel.
Agora como exerccio faa perturbaes nas demais variveis e interprete os
resultados.
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Onde:
a = Nmeros de variveis de estados contnuos do modelo.
b = Nmeros de variveis de estados discretas.
c = Nmero de variveis de sada do modelo (No necessariamente igual ao numero
de variveis de estado.
d = nmero de variveis de entrada do modelo.
e =Marcador de alimentao direta, este pode ser 0 ou 1. Se as variveis de sada
do modelo necessita de variveis de entrada deve-se marcar como 1 (um) caso
contrrio utiliza-se o valor 0 (zero).
f = Tempo de amostragem (para processos contnuos, configura-se este igual a 1).
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Ao dar um duplo clique neste bloco, este exige que se insira o nome do
arquivo.M que compe o modelo e os parmetros do sistema que pode ser utilizado
na resoluo do problema, como mostrado na Figura 5:59.
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Logo, para solucionar este modelo e simul-lo atravs da S-Function, temos que
criar um arquivo tipo.M especificando as propriedades necessrias do modelo,
lembrando que o nome da funo criada deve ser necessariamente igual ao nome
do arquivo. Neste arquivo, alm de definir as variveis internas (t, x, u, flag), deve-se
definir como parmetros: a rea transversal do tanque (A) e a constante da vlvula
(R). Alm disso, ser necessrio definir a condio inicial do nvel, que 0 (zero)
metro. O cdigo fonte escrito para este modelo pode ser visto na Figura 5:61.
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Como observado na Figura 5:61, quando o flag igual a zero foi inserido a
condio inicial do nvel e definiu os tipos de variveis para o modelo por meio do
argumento sys, que neste caso o vetor sys foi: sys = [1 0 2 2 0 1], pois representa
uma varivel de estado contnua (h), nenhum estado discreto, duas variveis de
sada (o prprio nvel h e a vazo de descarga), duas variveis de entrada (vazes
de alimentao), nenhuma alimentao direta e o tempo de amostragem para
sistemas contnuos usa-se 1 (um).
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O prximo passo criar uma mscara para o bloco, para isso clique com o boto
direito do mouse e escolha a opo: Mask S-Function..., aperte o cone Parameters,
no campo Prompt digite uma breve descrio de cada parmetro (uma em cada
linha), no campo Variable digite a mesma varivel declarada no arquivo.M de cada
parmetro. Este procedimento pode ser visto na Figura 5:66.
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=
( )
dC A C Ai C A qi
E
kO e C A
RT (5:18)
dt Ah
=
(
dCB CBi CB qi )
E
+ kO e C A
RT (5:19)
dt Ah
(
dCC CCi CC qi
=
) (5:20)
dt Ah
E
dT qi (Ti T ) H r kO e RT C A Fvap (5:21)
= +
dt Ah Cp CpAh
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Ento, o primeiro passo escrever um arquivo.M para inserir este modelo, assim
como foi feito nos exemplos anteriores. Lembrando que os parmetros que devem
ser passados como argumento da S-Function so: rea transversal do reator ( A ), a
energia de ativao da reao ( E ), constante universal do gases ( R ), fator pr-
exponencial ( ko ), a concentrao molar da mistura reacional ( ), o calor especfico
molar da mistura ( Cp ), o calor latente do vapor ( ), o calor de reao ( H r ). Os
valores destes parmetros so:
1 kmol
A = 2,3249 m 2 ; kO = 64,4295 ; = 19,20 3
min m
J J J
H r = 1,972x108 ; = 2,2572x106 ; Cp = 1,815x105
kmol kg kmol C
m5/2 J J
k = 1,5 ; E = 1,182x107 ; R = 8314.39
min kmol kmolK
kmol
h = 1, 0 m CB = 14, 6
m3
kmol kmol
C A = 7, 6 3 CC = 2, 2 3
m m
T = 57,3 C
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Figura 5:71 Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 0 do reator CSTR com componente
inerte.
Figura 5:72 - Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 1 do reator CSTR com componente
inerte.
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Figura 5:73 - Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 3 do reator CSTR com componente
inerte.
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Figura 5:75 Configurao do bloco S-Function do reator CSRT com componente inerte.
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Figura 5:77 - Comportamento dinmico do nvel do reator CSTR com componente inerte.
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Figura 5:82 - Comportamento dinmico da carga trmica do reator CSTR com componente
inerte.
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6 Bibliografia
DABNEY, James B.; HARMAN, Thomas L. Master SIMULINK. Editora
Pearson/Prentice Hall, 2004.
7 Referncias Bibliogrficas
CAMPOS, Mario Cesar M. M.; TEIXEIRA, Herbert C. G. Controle tpicos de
Equipamentos e Processos Industriais. Editora Edgard Blucher, Rio de Janeiro,
2006.
FOX, Robert W.; MCDONALD, Alan T.; PRITCHARD, Philip J.; Introduo a
Mecnica dos Fluidos. Editora LTC, 5 edio, Rio de Janeiro, 2006.
SEBORG, Dale E.; EDGAR, Thomas F.; MELLICHAMP, Duncan A.; Process
Dynamics and Control. Editora John Wiley & Sons, Singapore, 1989.
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