UNIVERSIDADE PAULISTA

CONCEPO DE UM MOTOR SNCRONO DE IM PERMANENTE ACOPLADO NO CUBO DA RODA TRASEIRA DE UMA SCOOTER

Projeto apresentado ao Instituto de Cincias Exatas e Tecnologia - ICET da Universidade Paulista UNIP para obteno da Graduao no Curso de Engenharia Eltrica.

Eduardo Takeshi Kokubo 947057-3 EE0P01 Rui Gonzaga de Almeida 904715-8 EN0P01 Thiago Araujo de Oliveira 263910-6 EN0P01 Towmas Maycow Fernandes 263570-4 EN0P01

SO PAULO 2011

UNIVERSIDADE PAULISTA

CONCEPO DE UM MOTOR SNCRONO DE IM PERMANENTE ACOPLADO NO CUBO DA RODA TRASEIRA DE UMA SCOOTER

Projeto apresentado ao Instituto de Cincias Exatas e Tecnologia - ICET da Universidade Paulista UNIP para obteno da Graduao no Curso de Engenharia Eltrica. Orientador: Prof. MSc. Luiz Vasco Puglia

Eduardo Takeshi Kokubo 947057-3 EE0P01 Rui Gonzaga de Almeida 904715-8 EN0P01 Thiago Araujo de Oliveira 263910-6 EN0P01 Towmas Maycow Fernandes 263570-4 EN0P01

SO PAULO 2011

Concepo de um motor sncrono de im permanente acoplado no cubo da roda traseira de uma Scooter. / Kokubo, Eduardo Takeshi...[et al]. - So Paulo, 2011. 81 f. : il. color.

Trabalho (graduao) Apresentado ao Instituto de Cincias Exatas e Tecnologia da Universidade Paulista, So Paulo, 2011.

rea de Concentrao: Mquinas eltricas. Orientao: Prof. MSc. Luiz Vasco Puglia

1. Brushless DC. 2. Motocicleta eltrica. 3. Mquinas eltricas. I. Almeida, Rui Gonzaga. II. Oliveira, Thiago Araujo de. III. Santos, Towmas Maycow Fernandes dos. IV. Ttulo.

DEDICATRIA A Deus por tudo que proporciona na vida. s famlias, que nos momentos de ausncia dedicados ao estudo superior, sempre acreditam no futuro, construdo a partir da constante dedicao no presente.

AGRADECIMENTOS A Deus em primeiro lugar por nos ter guiado a cada deciso tomada. Ao competente amigo Orientador Professor Luiz Vasco Puglia, que com toda pacincia e dedicao acompanhou esta jornada. Aos Professores lvaro Martins, Edval Delbone e Orlando Del Bianco Filho pela ajuda e compreenso. s famlias por todo o apoio dado incondicionalmente. A General Wings em especial ao Sr. Ricardo De Fo pela assessoria. Ao Sr. Fabio Macena pelo auxlio com o controlador. Ao Sr. Marcos Hideki pela elaborao das figuras e imagens deste trabalho.

Se fui capaz de ver mais longe porque me apoiei em ombros de gigantes. O que sabemos uma gota, o que no sabemos um oceano. Isaac Newton

Resumo

A utilizao de um motor eltrico integrado internamente ao cubo da roda uma alternativa atraente em veculos como a Scooter. Tanto o controle quanto a no utilizao de sistemas mecnicos de transmisso, usualmente grandes fontes de perda de carga, so algumas de suas vantagens. Este trabalho apresenta aspectos da concepo de um motor sncrono de im permanente integrado ao cubo da roda (hub motor) traseira de uma Scooter. O modelo analtico para o projeto de um motor comercial de ims permanentes abordado aqui. A validao ser efetuada por meio de engenharia reversa que comparar os valores obtidos no modelo analtico com os obtidos nos ensaios do produto importado. Para validar o modelo analtico proposto, devido indisponibilidade deste tipo de produto no mercado nacional, importou-se um motor de fabricao chinesa. Em princpio sero abordados os conceitos fundamentais dos motores sncronos de im permanente, o acionamento e os tipos de ims utilizados. Em seguida so definidos os parmetros da mquina atravs do modelo analtico. So abordados os ensaios para determinao das indutncias e por fim, so realizados os ensaios e as comparaes que so apresentados na forma de curvas de desempenho, tabelas e grficos.

Palavras chaves: Mquina sncrona de im permanente, Brushless DC, mquinas eltricas, motocicleta eltrica.

II

Abstract

The use of an electric motor integrated inside the wheel hub is an attractive alternative for vehicles like the scooter. Both the control and the lack of mechanical transmission systems, usually great sources of losses, are some of its advantages. This paper presents design aspects of a permanent magnet synchronous motor integrated into the hub of the back wheel (hub motor) of a scooter. The analytical model for the design of a commercial permanent magnet motor is discussed here. The validation is performed by means of reverse engineering that will compare the values obtained in the analytical model with those obtained in the tests of the imported product. To validate the analytical model proposed due to the unavailability of this type of product in the domestic market, a Chinese manufactured engine was bought. In principle, it will be addressed the focus on fundamental concepts of permanent magnet synchronous motors, including the drive and the types of magnets used. Then, it will define the parameters of the machine through the analytical model. It will discuss about the tests for determining the inductances and finally, it will show the tests and comparisons made which are presented in the form of performance curves, tables and graphs.

Keywords: permanent magnet synchronous machine, Brushless DC, electric machines, electric motorcycle.

III

Listas de smbolos, subscritos e abreviaes:

SMBOLOS

a bso b bss1 bss2 bst c cd

Kf

Nmero de ligaes em paralelo Largura da abertura da ranhura Nmero de camadas Largura do topo da ranhura Largura da base da ranhura Largura do dente Tipo de ligao (Y ou ) Coeficiente de arrasto Fator de Carter Coeficiente de arrasto Coeficiente de resistncia ao rolamento Frequncia de entrada Frequncia Cogging Torque Funo Hz Hz mm mm mm mm

cd crr f fcog fd

IV

fq fw fs g hm hr hry hss hsy I k l mst msy mv mw n nr

Funo Fator fundamental de enrolamento Fator de enchimento da ranhura Acelerao da gravidade Altura do im Coeficiente de radiao de transferncia de calor Altura da coroa do rotor Altura da ranhura do estator Altura da coroa do estator Corrente Constante Comprimento axial do im Peso dos dentes do estator Peso da coroa do estor Peso do veculo Peso da roda Velocidade do rotor mecnico Velocidade nominal do rotor mecnico mm kg kg kg kg rpm rpm mm mm mm A m/s2 mm

ns nsl p q rin rout r t u v w ysp Af B Br Bsy B Din

Nmero de espiras por ranhura Inclinao em nmeros de ranhuras Nmero de plos Numero de ranhuras por plo e por fase Raio interno do estator Raio externo do rotor Raio do entreferro Tempo Tenso de pico Velocidade Largura do seguimento de im Comprimento de passo em numero de ranhuras rea frontal do veculo Densidade de fluxo magntico Densidade remanente de fluxo magntico Densidade de fluxo magntico na coroa do estator Densidade mxima de fluxo magntico no entreferro Dimetro interno do estator m T T T T mm mm mm mm s V m/s mm

VI

F Fd Frr Fw Gr H Hc Hci J L Lleak Ls Nu Nz P Pr Q

Tenso Induzida de pico de fase Fator de viso Fora Motriz Fora de atrito ao rolamento Fora de atrito de vento Nmero de Grashof Intensidade de campo magntico Fora de campo coercitiva Coercividade intrnseca Densidade de corrente mxima Comprimento ativo do estator Indutncia de disperso Indutncia sncrona Nmero de Nusselt Nmero de seguimentos axial por plo Perda de potencia Numero de Prandt Nmero de ranhuras

N N N

A/mm2 mm H H

VII

R Re Rs S T Te Tr

Raio da roda Numero de Reynolds Resistncia do estator Corrente de pico a plena carga Temperatura Torque eletromecnico Torque Nominal Temperatura ambiente ngulo mecnico coberto por um im ngulo eltrico coberto por um im Constante de Steinmet Comprimento do entreferro mm A K N N K

Permissividade magntica para o vcuo ngulo mecnico ngulo eltrico do rotor ngulo de inclinao mecnica K Condutividade trmica

VIII

Permeabilidade magntica Permeabilidade magntica para o vcuo Permeabilidade magntica relativa Viscosidade cinemtica Resistividade hmica Resistividade hmica do cobre Densidade magntica do im Densidade magntica do ao Constante de Stephan Boltzmann Mudana de fase angular Fluxo concatenado Fluxo magntico concatenado Velocidade angular rad/s

SUBSCRITOS

a b

Componente da fase a Componente da fase b

IX

c d hist. max mean min nom q ref surf rms

Componente da fase c Componente do eixo direto Histerese Valor mximo Valor mdio Valor mnimo Valor nominal Componente do eixo em quadratura Valor de referncia Superfcie Valor eficaz

ABREVIAES

AC BLDC DC ef

Corrente Alternada Brushless dc Corrente contnua Valor Eficaz

fund. IGBT mx. mn. MOSFET

Fundamental Transistor Bipolar de Porta Isolada Mximo Mnimo Transistor de Efeito de Campo de Semicondutor de xido Metlico

hist. ref. sat. espec. CW DW FEM FMM MEF MSIP PMSM PWM

Histerese Referncia Saturado Especificao Bobinagem Concentrada Bobinagem Distribuda Fora Eletromotriz Fora Magnetomotriz Mtodo dos Elementos Finitos Motor Sncrono de ms Permanentes Permanent Magnet Syncronous Machine Modulao por largura de banda

XI

TBJ VRLA TF

Transistor Bipolar de Juno Bateria chumbo cida regulada por vlvula Tenso de Flutuao

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Lista de Figuras

Figura 3.1 - Mquina sncrona de ims permanentes na superfcie e fluxo radial com rotor no interior (Hendershot e Miller, 1994) .....................................................pg. 04 Figura 3.2 - Mquina sncrona de im permanente na superfcie e fluxo radial com rotor no exterior (Hendershot e Miller, 1994) .....................................................pg. 05 Figura 3.3 - Seo Transversal de uma mquina DC elementar (Hendershot e Miller, 1994) ...................................................................................................................pg. 06 Figura 3.4 - Forma de onda produzida em mquina elementar DC (Hendershot e Miller, 1994) .......................................................................................................pg. 08 Figura 3.5 - Lao de Histerese (Teixeira, 2006) .................................................pg. 14 Figura 3.6 - Curva de magnetizao para ms permanentes (Fitzgerald, 2006).............. .....................................................................................................pg. 15 Figura 4.1 Efeito Hall (http://sensorwiki.org/doku.php/sensors/hall_effect)....pg.19 Figura 4.2 - Princpio de construo e funcionamento do sensor Hall (http://sensorwiki.org/doku.php/sensors/hall_effect)..........................................pg. 21 Figura 4.3 Detalhe da instalao dos sensores de efeito Hall ..........................pg. 22 Figura 4.4 Diagrama do sistema de controle de velocidade (Leonard

N.Elevich,2005). .................................................................................................pg. 23 Figura 4.5 Controle de Velocidade e Torque (Leonard N. Elevich,2005) .......pg. 25

XIII

Figura

4.6

PWM.

Disponvel

em

(http://www.screenlightandgrip.com

/html/emailnewsletter generators.html)...............................................................pg. 26 Figura 4.7 Histerese da corrente de resposta (Hendershot e Miller, 1994). .....pg. 28 Figura 4.8 Circuito trifsico full-bridge com conexo em estrela, os enrolamentos do estator so designadas pelos nmeros 1,2 e 3. As tenses de linha so nomeadas A, B e C. (Hendershot e Miller, 1994). ...............................................................pg. 29 Figura 4.9 Correntes nos enrolamentos (Hendershot e Miller, 1994). .............pg. 30 Figura 5.1 Diagrama circular dos fasores das tenses de MSIP em condies ideais (Meier, 2002).......................................................................................................pg. 34 Figura 5.2 - Fluxograma das etapas de projeto de uma mquina sncrona de ims permanentes (Perez, 2011) ..................................................................................pg. 35 Figura 5.3 - Parmetros geomtricos (Perez, 2011) ............................................pg. 42 Figura 5.4 - Detalhe da ranhura (Meier, 2002) ...................................................pg. 44 Figura 5.5 - Mquina sncrona de im permanente 52 plos, 156 ranhuras com enrolado distribudo e nmero de ranhuras por plo e por fase q = 1 (cortesia Tesla do Brasil Eletromotores) .....................................................................................pg. 47 Figura 5.6 Mquina sncrona de im permanente 46 plos, 51 ranhuras com enrolamento de ranhura fracionrio e nmero de ranhuras por plo e por fase

q = 0,370 (detalhe do enrolamento da mquina em estudo) ...............................pg. 48

XIV

Figura 5.7 - Forma de onda da FMM produzida por enrolamento de MSIP de 22 plos com q = 2, q = 1 e q = 0,364. No instante em que as correntes de fase do estator so: i1 = 1 e i2 = i3 = -1/2 (Salminen, 2004) ......................................................pg. 49 Figura 5.8 Determinao do lay-out para bobinagem com Qs = 51 e p = 46............... ...................................................................................................pg. 53 Figura 5.9 - Colocao das bobinas nas ranhuras para Qs = 51 e p = 46............pg. 54 Figura 5.10 - Esquema de bobinagem de MSIP com Qs = 51 e p = 46 enrolamento concentrado no sobreposto e camada dupla (q = 0,370) ..................................pg. 55 Figura 5.11 - Forma de onda da densidade de fluxo no entreferro acima dos ims (Meier, 2002).......................................................................................................pg. 56 Figura 5.12 - Diagrama de fasores para mquinas no salientes ( = /90) e salientes ( > /90) (Libert, 2004) .....................................................................................pg. 59 Figura 5.13 - Fluxograma para obteno do nmero de espiras por ranhuras ns de acordo com o valor de ......................................................................................pg. 62 Figura 5.14 - Circuito equivalente d-q ................................................................pg. 67 Figura 5.15 Circuito equivalente d-q com as perdas no cobre e ferro .............pg. 69 Figura 5.16 - Resistncia de perdas no ferro: Riron............................................pg. 69 Figura 5.17 - Fator de correo kq e kc (Meier, 2002) .......................................pg. 71 Figura 6.1 - Configurao para o ensaio de rotor bloqueado para determinao dos valores de indutncias (Meier, 2008). .................................................................pg. 79

XV

Figura 7.1 Curva de ensaio a vazio tenso e rotao .......................................pg. 85 Figura 7.2 Curva de ensaio a vazio tenso e freqncia ..................................pg. 86 Figura 7.3 - Detalhe do acoplamento entre o pneu e a rondada do motor de corrente contnua que fornece energia mecnica para a MSIP em operao como Gerador............. ...................................................................................................pg. 87 Figura 7.4 - Forma de onda da tenso induzida: Senoidal ..................................pg. 87 Figura 7.5 Curva dos resultados experimentais de tenso ...............................pg. 88 Figura 7.6 - Motocicleta Scooter com o motor sncrono de im permanente acoplado ao cubo da roda ...................................................................................................pg. 89 Figura 7.7 - Bateria de chumbo acido VRLA 12V/9Ah. Disponvel em: http://www.atmpower.com.br/. Acesso em 28 de Nov 2011 ..............................pg. 90 Figura 7.8 Diagrama unifilar de ligao do conjunto de 16 baterias ...............pg. 90 Figura 7.9 Detalhe de fixao do conjunto de 16 baterias ...............................pg. 91 Figura 7.10 Modulo de controle BAC-0282. Disponvel em:

<http://www.gondenmotor.com>.Acesso em 28 de Nov 2011 ...........................pg. 92 Figura 7.11 Diagrama de ligao do modulo de controle BAC-0282. Disponvel em: <http://www.gondenmotor.com/.>Acesso em 28 de Nov 2011..................pg. 93 Figura 7.12 - Motocicleta Scooter com o motor sncrono de im permanente acoplado ao cubo da roda. ...................................................................................pg. 94

XVI

Figura 7.13 Curva de descarga do conjunto das baterias Utilizadas. .............. Pg. 95 Figura A1 Definio do torque eletromagntico Tem atuando sobre o rotor. (Pyrhnen et al., 2008). .....................................................................................pg. 102 Figura B.1 Maquina sncrona ideal (Fitzgerald, 2006) ..................................pg. 104 Figura C1 - Curva de ensaio fornecida pelo fabricante Figura 2.1 - Mquina sncrona de ims permanentes na superfcie e fluxo radial com rotor no interior (Hendershot e Miller, 1994) .....................................................................................................pg. 106 Figura E1 - Cronograma....................................................................................pg. 108

XVII

Lista de tabelas

Tabela 5.1 - Dados requeridos ............................................................................pg. 36 Tabela 5.2 - Constantes magnticas (Meier, 2002) .............................................pg. 36 Tabela 5.3 - Limites de induo magntica (Perez, 2011) ..................................pg. 37 Tabela 5.4 - Propriedades do ao silcio .............................................................pg. 37 Tabela 5.5 - Propriedades do cobre ..................................................................... pg. 37 Tabela 5.6 - Parmetros de enrolamento selecionados no projeto ......................pg. 39 Tabela 5.7a - Fator de enrolamento fw1 (Libert, 2004) ......................................pg. 41 Tabela 5.7b - Fator de enrolamento fw1 (Libert, 2004) ......................................pg. 41 Tabela 5.8 - Parmetros geomtricos ..................................................................pg. 43 Tabela 5.9 - Fator de disperso entre duas ranhuras (Libert, 2004) ....................pg. 44 Tabela 5.10 - Fator de correo kcor (Libert, 2004) ...........................................pg. 60 Tabela 5.11 - Fator para cabea da bobina kcoil e fator de enchimento fs (Libert, 2004)......... ..........................................................................................................pg. 67 Tabela 5.12 Parmetros obtidos no modelo analtico para a MSIP .................pg. 75 Tabela 7.1 Comparao entre ensaio e modelo analtico para resistncia hmica ................................................................................................................ pg. 83 Tabela 7.2 - Valores obtidos do ensaio a vazio ...................................................pg. 84

XVIII

Tabela 7.3 Comparao entre ensaio e modelo Analtico para tenso induzida E............................................................................................................pg. 88 Tabela 7.4 Caractersticas de descarga da bateria 12V-9Ah. Disponvel em: <http://www.atmpower.com.br/> Acesso em 28 de Nov 2011. ..........................pg. 91 Tabela 7.5 tabela de teste realizado na Scooter................................................pg. 95

XIX

Sumrio Resumo......................................................................................................................... 1 Abstract ........................................................................................................................ 2 Listas de smbolos, subscritos e abreviaes: .............................................................. 3 SMBOLOS .............................................................................................................. 3 SUBSCRITOS .......................................................................................................... 8 ABREVIAES ...................................................................................................... 9 Lista de Figuras .......................................................................................................... 12 Lista de tabelas ........................................................................................................... 17 1. Introduo ................................................................................................................ 1 2. Objetivo .................................................................................................................... 2 3. Reviso Bibliogrfica ............................................................................................... 2 3.1 Tipos de motores brushless ................................................................................ 2 3.1.1 Mquinas sncronas de ims permanentes com rotor no interior................. 4 3.1.2 Mquinas sncronas de ims permanentes com rotor no exterior ................ 5 3.2 - Princpio de funcionamento ............................................................................. 6 3.3 Relaes bsicas da mquina sncrona nas variveis dq0 .................................. 9 3.4 ms Permanentes ............................................................................................. 13 4. Fundamentao Terica ......................................................................................... 17 4.1 Dispositivos Semicondutores de Potncia ........................................................ 17 4.2 Sensor Hall ....................................................................................................... 18

XX

4.3 Controle de Velocidade .................................................................................... 22 4.4 Controle de Torque e Velocidade ..................................................................... 24 4.5 Tenso PWM e regulao de corrente .............................................................. 25 4.6 Circuito Trifsico FULL-BRIDGE com conexo em Estrela ........................... 28 5. Modelo Analtico ................................................................................................... 33 5.1 Parmetros do Projeto....................................................................................... 36 5.2 Parmetros Geomtricos................................................................................... 41 5.3 Enrolamento distribudo & enrolamento concentrado no sobreposto ............ 45 5.3.1.Enrolamento distribudo ............................................................................ 46 5.3.2. Enrolamento concentrado no sobreposto ................................................ 47 5.3.3 Fora magnetomotriz produzida pelos enrolamentos ................................ 48 5.3.4 Esquema de bobinagem ............................................................................. 49 5.4 Projeto Magntico: ........................................................................................... 56 5.5 Propriedades Eltricas ...................................................................................... 58 5.5.1 Determinao das indutncias ................................................................... 61 5.5.2 Determinao do ngulo ......................................................................... 62 5.5.3 Nmero de Espiras por ranhuras para mquinas no salientes .................. 64 5.5.4 Nmero de espiras por fase ........................................................................ 65 5.5.5 Determinao do valor da corrente de pico I ............................................. 66 5.5.6 Determinao da seo nominal do condutor ............................................ 66 5.5.7 Determinao da tenso induzida E ........................................................... 66

XXI

5.5.8 Determinao da resistncia por fase......................................................... 66 5.5.9 Tenso terminal.......................................................................................... 67 5.5.10 Fator de potncia...................................................................................... 68 5.5.11 Potncia de sada...................................................................................... 68 5.6 Modelo de perdas ............................................................................................. 68 5.7 Reao de armadura e proteo magntica ...................................................... 73 5.8 Resultados dos valores obtidos no modelo analtico ........................................ 74 6. Metodos de ensaios para determinao da Indutncia ........................................... 76 6.1 Medies de indutncia em um MSIP sem sensor de posio ......................... 76 6.2 Paralisao Mtodos AC .................................................................................. 77 6.3 Indutncias calculadas a partir do fluxo concatenado (Mtodo I) .................... 78 6.3.1 Vantagens e Desvantagens......................................................................... 80 6.4 Indutncias calculadas a partir da potncia reativa (Mtodo II)....................... 81 6.4.1 Vantagens e Desvantagens......................................................................... 81 7. Comprovao Experimental ................................................................................... 83 7.1 Ensaio de resistncia hmica ............................................................................ 83 7.2 Ensaio a Vazio .................................................................................................. 83 7.3 Ensaio da tenso induzida ................................................................................ 86 8. Concluso ............................................................................................................... 96 9. Referncias bibliogrficas ...................................................................................... 98 APENDICE .............................................................................................................. 102

XXII

B Transformada de Park ....................................................................................... 103 B.1 Transformada de Park ................................................................................ 103 B.2 Transformao para variveis de eixo direto em quadratura ..................... 103 C Curva de ensaio fornecida pelo fabricante ........................................................ 106 D Disciplinas relacionadas .................................................................................... 107 E Cronograma ....................................................................................................... 108

1. Introduo

O aumento da populao e a crescente emisso de poluentes nos grandes centros demogrficos e seus efeitos negativos ao meio ambiente tm inspirados inmeros estudos que visam melhoria da qualidade de vida de seus habitantes. Uma das alternativas para a melhoria da qualidade de vida a adoo de veculos eltricos como meio padro de transporte. Em todos os ltimos eventos do setor automobilstico os veculos eltricos e hbridos tm posio de destaque. A cada evento so apresentados veculos mais eficientes, silenciosos, confortveis, durveis e com maior autonomia. Devido a sua atrativa relao custo/benefcio as motocicletas tiveram suas vendas aumentadas nos ltimos anos no Brasil, o que provocou aumento significativo deste tipo de transporte. Este trabalho apresenta a determinao do modelo analtico de um motor brushless de corrente contnua (BLDC) comercial por meio de engenharia reversa e a posterior constatao deste modelo atravs de ensaios.

2. Objetivo

Este trabalho consiste no desenvolvimento de um modelo analtico de motores sncronos de ms permanentes, validado por meio de engenharia reversa. Adicionalmente, um prottipo de Scooter eltrica ser apresentado para um estudo de caso e validao de alguns parmetros gerados pelo modelo analtico.

3. Reviso Bibliogrfica

3.1 Tipos de motores brushless O motor sncrono de im permanente conhecido comercialmente pelo termo em ingls brushless DC (Teixeira, 2006). Como o nome sugere, um motor sem escovas, anis deslizantes ou comutador mecnico como os necessrios em motores de corrente contnua, em mquinas sncronas e de induo com enrolamento no rotor (Hendershot e Miller, 1994). O motor sncrono de m permanente constitudo por um estator composto por bobinas e por um rotor com ms permanentes. (Teixeira, 2006). O brushless DC usa realimentao direta da posio angular do rotor de modo que a corrente de armadura seja comutada entre as fases do motor, em sincronismo exato com a posio do rotor. Este conceito conhecido como sincronizao autocontrolada, ou comutao eletrnica. (Gieras e Wing, 2002 apud Monteiro, 2006). Diversas tcnicas podem ser usadas para sensorear a posio do eixo, a saber, dispositivos de efeito Hall, diodos emissores de luz (LEDs), foto transstores

combinados com roda dentada e sensores indutivos (Fitzgerald, 2006). Esta abordagem ser feita no Captulo 3. Perez, (2006), abordou as vantagens e desvantagens das mquinas sncronas de ims permanentes. Vantagens: Como no h energia eltrica absorvida pelo sistema de excitao, no h perdas associadas excitao o que resulta no aumento subsequente da eficincia; Maior torque e/ou potncia de sada por volume; Melhor desempenho dinmico devido a maior densidade de fluxo magntico no entreferro; Simplificao de construo e manuteno.

Desvantagens: O elevado preo dos ims; A sensibilidade do im a temperatura o torna suscetvel desmagnetizao; A necessidade de um sensor de posicionamento do rotor.

As mquinas sncronas de im permanente (MSIP) podem ser classificadas em trs tipos de acordo a direo de magnetizao de seus ims: fluxo radial; fluxo axial e fluxo transversal. Somente a topologia de fluxo radial abordada neste trabalho.

De acordo com a posio de montagem dos ims as MSIP de fluxo radial podem ser classificadas em trs categorias: ims montados na superfcie; im interno transversal e im interno longitudinal. Neste trabalho abordado a MSIP na superfcie. E por fim, a MSIP na superfcie difere-se em relao posio relativa do rotor em relao ao estator: rotor no exterior e rotor no interior. 3.1.1 Mquinas sncronas de ims permanentes com rotor no interior A Figura 3.1 mostra uma MSIP com rotor no interior.

Figura 3.1 - Mquina sncrona de ims permanentes na superfcie e fluxo radial com rotor no interior (Hendershot e Miller, 1994)

Esse tipo de rotor seguramente o mais utilizado em aplicaes prticas, devido sua simplicidade construtiva em relao aos demais. A mquina que apresenta o rotor como esse tipo pode empregar no estator vrias possibilidades de enrolamento, de tal forma que possa apresentar uma forma de onda de tenso induzida senoidal ou ento

formas de onda no senoidais variadas. Com a disposio de ms da maneira como se v na Figura 3.1, o fluxo de entreferro radial. Esse tipo de mquina tambm vai apresentar um entreferro relativamente grande e consequentemente pequena variao de relutncia em funo da posio rotrica (Monteiro, 2006). 3.1.2 Mquinas sncronas de ims permanentes com rotor no exterior A Figura 3.2 mostra uma mquina sncrona com rotor no exterior.

Figura 3.2 - Mquina sncrona de im permanente na superfcie e fluxo radial com rotor no exterior (Hendershot e Miller, 1994)

Na Figura 3.2, o m permanente tambm est na superfcie. A diferena, relativamente ao motor da Figura 3.1, est na disposio fsica do rotor e estator. Neste caso o rotor est na parte externa do motor e o estator na regio central. Esta construo a considerada no desenvolvimento do projeto objeto deste estudo.

3.2 - Princpio de funcionamento Pelo princpio de funcionamento, os motores que empregam esse tipo de rotor na superfcie podem ser classificados de duas maneiras: em mquinas senoidais ou em mquinas no senoidais (Hendershot e Miller, 1994). As no senoidais tambm podem ser chamadas de mquinas retangulares, quadradas ou trapezoidais. Os motores brushless de onda senoidal, com m permanente no rotor, se diferenciam dos no senoidais pelos enrolamentos do estator. A distribuio de fluxo magntico e a tenso induzida so senoidais ou quase senoidal, ou seja, apresentam encurtamento de passo e enrolamentos concntricos ou distribudos. Este tipo de mquina referido como motor brushless de corrente alternada sncrono com im permanente no rotor (Maria, 2009). J os motores brushless de onda no senoidal apresentam fluxo magntico no senoidal no entreferro e, em alguns casos, so aproximadamente retangular ou trapezoidal. Quando acionados de maneira convencional, ou seja, com forma de onda de tenso retangular, apresentam forma de onda de corrente retangular no estator. Os enrolamentos desse tipo de motor so dispostos de maneira mais simples que os brushless senoidais: so concentrados nas ranhuras do estator. Tambm so conhecidos como motores brushless DC ou ainda pelo termo em ingls BLDC (Teixeira, 2006).

Figura 3.3 - Seo transversal de uma mquina DC elementar (Hendershot e Miller, 1994)

Seja uma bobina imersa em uma densidade de campo magntico constante fornecido pelos ims, conforme Figura 3.3. A bobina est representada com um deslocamento em relao ao eixo de referncia. Quando igual zero ou 1800 nenhum fluxo do rotor atravessa os ms do estator, portanto o fluxo concatenado nestes instantes zero. De acordo com a anlise da Figura 3.4a, quando varia desde zero at 600 o fluxo aumenta at atingir seu valor mximo. Permanece constante at igual a 1200. A partir deste ponto decresce at zero em igual a 1800. Ocorre a inverso do campo magntico em funo da magnetizao dos ims.

Pela Lei de Faraday para o caso de um fluxo constante no tempo e de um percurso fechado com N espira que se desloca imersa nesse campo magntico, a fora eletromotriz (FEM) a derivada do fluxo concatenado no tempo (Haygt, 1994).

(3.1) Onde definido como a velocidade angular do rotor. Atravs da Equao

(3.1) determina-se a forma de onda de e1 vista na Figura 3.4b. O valor mximo da FEM obtido nos trechos desde zero a 600 e nos trechos desde 3000 a 3600. A partir de 600 a 1200 e de 2400 a 3000 como o fluxo concatenado constante a derivada zero, portanto a tenso induzida nos terminais da mquina nula. A partir de 120 0 at 2400 tem valor mximo com polaridade invertida. A corrente i1 est em fase com a FEM induzida nas bobinas. Por meio das relaes de input-output, escreve-se:

(3.2)

A anlise da Figura 3.4d mostra a forma de onda do torque produzido pelo produto da tenso e corrente em funo da velocidade angular. Pode-se notar a defasagem de 1200 entre T1, T2 e T3. Na curva da Figura 3.4g visualiza-se o torque produzido em um ciclo, sem considerar os efeitos das ondulaes do torque.

Figura 3.4 - Formas de ondas produzidas em uma mquina elementar DC (Hendershot e Miller, 1994)

3.3 Relaes bsicas da mquina sncrona nas variveis dq0 Quando os fluxos concatenados (a, b, c) das fases de armadura a, b, c e do enrolamento de campo f so expressos em termos de indutncias e correntes como segue,

(3.3)

ento as tenses induzidas podem ser obtidas da Lei de Faraday. Esta anlise inclui os efeitos das salincias do rotor que faz com que as indutncias prpria e mtua de estator variem com a posio do rotor. Para o propsito desta anlise, admite-se que a mquina sncrona ideal da Figura B1 satisfaz duas condies (1) a permencia de entreferro tem uma componente constante e uma de menor valor que varia co-senoidalmente com o

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ngulo de rotor medido desde o eixo direto e (2) os efeitos das harmnicas espaciais no fluxo de entreferro podem ser ignorados. As vrias indutncias de mquina podem ento ser escritas em termos do ngulo eltrico me de rotor (entre o eixo direto de rotor e o eixo da fase a de estator) Para as indutncias prprias do estator, (3.4) (3.5) (3.6) Para as indutncias mtuas entre estator e estator, (3.7) (3.8) (3.9) Para a indutncia prpria do enrolamento de campo, (3.10) e, para as indutncias mtuas entre estator e rotor, (3.11) (3.12) (3.13) Os efeitos das salincias do rotor aparecem apenas nos termos de indutncia prpria e mtua do estator, como termos de indutncia que variam em funo de 2me. Essa variao de duplo ngulo pode ser entendida com base na Figura B1, em que possvel que uma rotao de 180o do rotor reproduz a geometria original do circuito magntico. A indutncia prpria de cada fase de estator mxima quando o

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eixo direto do rotor est alinhado com o eixo daquela fase e que a indutncia mutua entre fases mxima quando o eixo direto do rotor est alinhado a meio caminho entre duas fases. Esse o resultado esperado porque o eixo direto o caminho de relutncia mnima (permencia mxima) do fluxo de entreferro. As expresses de fluxo concatenado da Equao (3.3) podem ser expressas em termos de variveis dq0. A Transformada de Parker detalhada no Apndice B. Os resultados so apresentados abaixo: (3.14) (3.15) (3.16) (3.17) Nessas equaes aparecem novos termos de indutncia: (3.18) (3.19) (3.20) As grandezas Ld e Lq so, respectivamente, as indutncias sncronas de eixo direto e de eixo em quadratura, e correspondem diretamente s reatncias sncronas de eixo direto e em quadratura. A indutncia L0 a indutncia de sequncia zero. Observa-se que as relaes transformadas entre correntes e fluxos concatenados, expressas pelas equaes (3.14 a 3.17) deixaram de conter indutncias que dependiam da posio do rotor. Essa caracterstica a responsvel pela utilidade da transformao dq0.

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A transformao das equaes de tenso, (3.21) (3.22) (3.23) (3.24) resulta em (3.25) (3.26) (3.27) (3.28)

em que me = dme/dt a velocidade angular eltrica do rotor. As expresses para a potncia e o conjugado so descritas abaixo. A potncia instantnea que entra no estator trifsico :

(3.29)

Ao reesecrev-la em termos das grandezas dq0,

(3.30)

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Finalmente, o conjugado eletromagntico escrito nos termos das grandezas dq0 conforme a Equao (3.31):

(3.31)

3.4 ms Permanentes Os ms permanentes so formados por materiais ferromagnticos que possuem propriedades magnticas naturais. Os materiais ferromagnticos mais comuns so compostos de ferro e ligas de ferro com cobalto, tungstnio, nquel, alumnio e outros metais. Estes materiais so formados por um grande nmero de domnios, isto , regies nas quais os momentos magnticos de todos os tomos esto em paralelo, o que resulta num momento magntico naquele domnio (Fitzgerald, 2006). Quando uma fora magnetizante externa aplicada a esse material, os momentos dos domnios magnticos tendem a se alinhar com o campo magntico aplicado. Na ausncia de uma fora magnetizante externa aplicada, os momentos magnticos tendem a se alinhar naturalmente de acordo com certas direes associadas estrutura cristalina do material dos domnios, conhecidas como eixos de fcil magnetizao, ou seja, os momentos dos domnios magnticos relaxam-se nas direes de mais fcil magnetizao prximas da direo do campo aplicado. Quando o campo aplicado reduzido ao zero os momentos dos dipolos magnticos, embora tendem a se relaxar e a assumirem suas orientaes iniciais, no so mais totalmente aleatrios em suas orientaes. Eles agora possuem uma componente de

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magnetizao lquida na direo do campo aplicado. Esse fenmeno conhecido como histerese magntica. Devido a este efeito a relao entre B (densidade de fluxo magntico) e H (intensidade de campo magntico) no linear e plurvoca (Fitzgerald, 2006). Estas relaes so representadas em grficos constitudos por curvas determinadas empiricamente, atravs de ensaios. A curva mais comum para descrever um material magntico chamada de curva B-H ou lao de histerese (Fitzgerald, 2006).

Figura 3.5 - Lao de Histerese (Teixeira, 2006)

A magnetizao remanescente Br corresponde a densidade de fluxo que atua em uma estrutura fechada do material magntico, quando a intensidade de campo magntico for igual a zero. O significado da magnetizao remanescente que ela pode produzir fluxo magntico em um circuito magntico na ausncia de uma excitao externa (Fitzgerald, 2006).

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O ponto de coercividade Hc, corresponde a intensidade de campo magntico necessria para reduzir a densidade de fluxo magntico do material a zero. Indica se o m de baixa ou alta energia. (Teixeira, 2006) As regies de trabalho do m no motor correspondem ao segundo quadrante do grfico. A Figura 3.6 mostra as caractersticas de magnetizao de alguns tipos de ms permanentes comuns.

Figura 3.6 - Curva de magnetizao para ms permanentes (Fitzgerald, 2006).

Pode-se observar que o m Alnico 5 apresenta uma densidade de fluxo elevada, porm uma baixa coercividade, ou seja, um material de fcil desmagnetizao em relao aos outros. J o Alnico 8 possui uma coercividade maior e uma densidade de fluxo residual menor que o Alnico 5, porm menos sujeito a desmagnetizao. As desvantagens dos materiais do tipo Alnico so a baixa coercividade e a fragilidade mecnica (Fitzgerald, 2006).

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Os ms permanentes de cermica tambm so conhecidos como ms de ferrite, so feitos de ps de xido de ferro e carbonato de brio ou estrncio e tem densidades de fluxo residual inferiores s dos materiais do tipo Alnico, mas suas coercividades so significativamente maiores, ou seja, menos propensos a desmagnetizao. Os ms de cermica possuem boas caractersticas mecnicas e sua fabricao de baixo custo, sendo assim so bastante utilizados (Fitzgerald, 2006). O samrio-cobalto e o neodmio-ferro-boro so tambm conhecidos como ims de terras raras sendo bastante eficientes, possuem uma densidade de fluxo residual elevada e alta coercividade, no entanto, os custos no processo de fabricao os tornam mais caro (Fitzgerald, 2006).

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4. Fundamentao Terica

4.1 Dispositivos Semicondutores de Potncia No controle de transferncia de potncia entre fonte e carga, usual a aplicao de conceitos de funcionamento conhecidos como Linear e Chaveado. Fontes lineares dividem a tenso disponibilizada para carga, com um regulador srie, o que caracterizaria um bom controle, porm com baixo rendimento. Fontes chaveadas que utilizam os elementos de transferncia apenas nas condies de corte e saturao. Usualmente apresentam alto rendimento nesta operao de transferncia de energia. A operao de transistores de potncia, apenas nos estados ligado e desligado, permite minimizar as perdas por conduo. Tais perdas dependem do produto da tenso e corrente do dispositivo. Quando o transistor est na regio de conduo, a tenso no dispositivo nula e quando o dispositivo est em corte, a corrente prxima a zero. Consequentemente o produto da tenso pela corrente prxima de zero quase todo o tempo exceto durante a transio de estados ligado/desligado e desligado/ligado. As perdas durante as transies de estado so proporcionais a frequncia de troca (switching) e aos tempos de transio (ligado e desligado) (Hendershot e Miller, 1994). Durante a escolha dos tipos de dispositivos de controle (TBJ Transistor Bipolar de Juno, IGBT - Transistor Bipolar de Porta Isolada ou MOSFET - Transistor de Efeito de Campo de Semicondutor de xido Metlico) deve-se ter em mente os menores tempos de transio, as menores perdas e a potncia utilizada. A regulao de corrente em motores BLDC s possvel por meio de dispositivos semicondutores que se desligam assim como se ligam preferencialmente a

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frequncias de 10 a 20 [kHz], fato que fez com que o desenvolvimento de tais motores s fossem efetuados na pratica a partir da dcada de 70 quando surgem comercialmente os MOSFETs e IGBTs. Apesar dos transistores MOSFET permitirem frequncias de comutao mais altas, suas perdas de conduo so consideravelmente altas. Os IGBTs so mais recomendados para altas potncias, apesar de propiciarem freqncia menores de operao, sua perda de conduo sensivelmente melhor que a dos MOSFETs, o que resulta em melhor rendimento (Hendershot e Miller, 1994). A maior limitao para a adoo ampla de motor BLDC a custo do controlador eletrnico e seus sensores (corrente e posio), especialmente quando comparados com o baixo custo dos comutadores AC controlados por TRIAC, como os utilizados em lava-roupas (Hendershot e Miller, 1994). 4.2 Sensor Hall Esta seo foi obtida de <http://sensorwiki.org/doku.php/sensors/hall_effect>. O efeito Hall foi descoberto em 1879 por E.H. Hall, que submeteu um condutor eltrico a um campo magntico perpendicular direo da corrente eltrica. Hall verificou que uma diferena de potencial eltrico aparecia nas laterais deste condutor na presena do campo magntico.

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Figura 4.1 Efeito Hall. Disponvel em <http://sensorwiki.org/doku.php/sensors/hall_effect>. Acesso em: 10 nov. 2011.

Este efeito o resultado da Fora de Lorentz no movimento de eltrons sujeitos a um campo magntico. Quando se tem um fluxo de corrente em um material que no est exposto a um campo magntico, as linhas equipotenciais que cruzam perpendicularmente este fluxo, so linhas retas. A Fora de Lorentz no movimento de eltrons no material dada por:

(4.1)

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onde: q: carga do eltron B: campo magntico

O produto externo indica que a fora tem uma direo mutuamente perpendicular ao fluxo de corrente e ao campo magntico. Quando se tem um fluxo de corrente em um material sujeito a um campo magntico perpendicular, o ngulo atravs do qual o fluxo de corrente mudado pelo campo magntico conhecido como ngulo Hall e um parmetro dependente do material, . determinado pela mobilidade de eltron que tambm determina o coeficiente de Hall . Neste caso, as linhas equipotenciais ao longo do comprimento do material

so inclinadas, e isso nos leva a tenso de Hall medida ao longo do material. Ou seja, tem-se uma tenso proporcional ao campo magntico aplicado. O efeito Hall est presente em todos os materiais, mas sua aplicao eficaz somente onde a mobilidade do eltron relativamente alta, como por exemplo, no arseneto de glio (GaAs). Em termos construtivos, resumidamente, considere um determinado material (Figura 4.2) com espessura d, percorrido por uma corrente i ao longo de seu comprimento e sujeito a um campo magntico B aplicado perpendicularmente direo de sua espessura. O resultado destas condies a gerao de tenso conhecida como tenso de Hall, , cuja magnitude dada por:

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(4.2) onde a constante Hall do material.

Figura 4.2 - Princpio de construo e funcionamento do sensor Hall. Disponvel em http://sensorwiki.org/doku.php/sensors/hall_effect. Acesso em: 10 nov. 2011.

Atualmente, existem inmeras aplicaes destes sensores, desde a aplicao em servo motores em vdeos cassetes, sensores de catracas para controle de acesso, sensores de velocidade, sistema de injeo em motores automotivos, medio de corrente, potncia e campo magntico, controle de motores BLDC, sensores de proximidade, controle de rotao, controle de posio, etc. Este trabalho descreve esta ltima aplicao, no desenvolvimento de Posicionadores Inteligentes. Este projeto utilizou um motor BLDC com trs sensores Hall defasados 120 eltricos, conforme Figura 4.3 e com MOSFETs em seu mdulo controlador.

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Figura 4.3 Detalhe da instalao dos sensores de efeito Hall.

4.3 Controle de Velocidade A comutao se encarrega da rotao apropriada do motor BLDC, enquanto que a velocidade do motor depende apenas da amplitude da tenso aplicada. Esta tenso pode ser ajustada por meio da modulao da largura de pulso, ou PWM. A modulao por largura de pulso uma forma de controle de tenso por recorte onde os transistores de potncia so ligados ou desligados de modo a obter na sada o valor de tenso desejada. O controlador de velocidade consiste basicamente num controlador Proporcional-Integral (PI) em malha fechada. A entrada do controlador PI a diferena entre a velocidade atual e a desejada, com esta informao o controlador PI conFigura o ciclo de trabalho (duty cycle) dos pulsos PWM que correspondem a amplitude de tenso necessria para manter a velocidade desejada (Leonard N. Elevich,2005).

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A Figura 4.4 mostra um diagrama do controlador de velocidade simplificado, nota-se que as entradas do controlador consistem na velocidade atual ( actual) e velocidade desejada (desired) (Leonard N. Elevich,2005).

Figura 4.4 Diagrama do sistema de controle de velocidade (Leonard N. Elevich,2005).

O controlador de velocidade calcula um algoritmo Proporcional-Integral de acordo com as seguintes equaes (Leonard N. Elevich,2005).:

(4.3)

A transformao para o domnio de tempo discreto atravs de uma aproximao integral reversa do mtodo de Euler gera as seguintes equaes para o clculo numrico do controlador PI (Leonard N. Elevich,2005):

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(4.4) (4.5) (4.6) Onde:

4.4 Controle de Torque e Velocidade Para aplicaes nas quais o motor opere com um valor de torque especfico independente da velocidade, um controlador de corrente pode ser utilizado, desde que o torque seja diretamente proporcional a corrente. Neste modo a velocidade ser mantida pelo valor de velocidade de referncia do controlador at o ponto no qual a

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corrente total da armadura ser necessria. Se a carga de torque aumenta alm do valor pr-estabelecido, a velocidade diminui pois a corrente do loop (lao) no permite que se drene mais corrente da armadura. Inversamente, se a carga tenta forar a velocidade para um valor superior ao pr-estabelecido, a corrente do motor ser invertida automaticamente, ou seja o motor atua como um freio e regenera a potncia em seus terminais. O controlador de corrente pode ser implementado com um controlador PI convencional. A sada do controlador de velocidade ser uma entrada ao controlador de corrente, juntamente com as correntes medidas do sistema. A sada do controlador de corrente controla o ciclo de trabalho (duty cycle) do pulsos PWM. A combinao destes dois controladores de velocidade e torque mostrada na Figura 4.5 (Leonard N. Elevich,2005).

Figura 4.5 Controle de Velocidade e Torque (Leonard N. Elevich,2005).

4.5 Tenso PWM e regulao de corrente A modulao por largura de pulso PWM, (do ingls, pulse width modulation), mostrada na Figura 4.6.

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Figura 4.6 PWM. Disponvel em <http://www.screenlightandgrip.com/html/emailnewsletter_generators.html>. Acesso em: 29 nov. 2011.

Os transistores de potncia so comutados entre os estados ligado e desligado, usualmente a uma frequncia fixa fs. Durante o tempo em que o transistor se encontra no estado ligado (tON) a tenso aplicada a carga Vs. Durante o estado desligado (tOFF), a tenso aplicada na carga Vs

O ciclo de trabalho (duty cycle) d definido como:

(4.7)

Se a fonte fixa e o ciclo de trabalho fixo tambm, a tenso mdia aplicada na carga dada por:

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(4.8)

O ciclo de trabalho pode ser modulado ou variado, senoidalmente, de maneira que a corrente na carga seja senoidal. Se a modulao possui uma frequncia fs prefervel que a tenso de comutao seja muito maior, usualmente 10 vezes maior, de modo que a indutncia da carga reduza o ripple da frequncia de comutao na corrente da carga. Dessa maneira conseguem-se formas de onda mais suaves.

A forma mais simples de regulao da corrente pode ser vista na Figura 4.7. A corrente regulada passa pelo transdutor de corrente que deve possuir a largura suficiente para seguir variaes rpidas de corrente. A corrente de resposta (feedback) comparada com uma corrente referncia ou set point num comparador que possui uma pequena quantidade de histerese. Quando a corrente de carga ultrapassa o valor de , o transistor drive colocado no estado desligado e a

corrente cai, o que ocasiona a queda nos valores da fora contra eletromotriz e da resistncia no circuito. Quando a corrente atinge valores inferiores de ligado novamente. A corrente persegue a banda de histerese ( o transistor ), com uma

frequncia de ripple e amplitude que dependem da indutncia da carga, tenses do circuito e da largura de banda do circuito de regulao de corrente (Hendershot e Miller, 1994).

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Figura 4.7 Histerese da corrente de resposta (Hendershot e Miller, 1994).

A comutao do transistor de potncia no instantnea quando a corrente est alm da banda de histerese, portanto a forma da corrente pode ultrapassar os limites da banda. Por quanto essa ultrapassagem feita depende da velocidade de resposta do circuito controlador. Mais ainda, os instantes da comutao no ocorrem a uma frequncia fixa, necessita-se a implementao da proteo dos circuitos adjacentes, um trabalho difcil por causa da variao da frequncia (Hendershot e Miller, 1994). 4.6 Circuito Trifsico FULL-BRIDGE com conexo em Estrela De acordo com Hendershot e Miller, (1994) a maioria dos motores BLDC possui uma topologia com enrolamentos trifsicos com conexo em estrela. O circuito trifsico full-bridge com conexo em estrela est ilustrado na Figura 4.8.

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Figura 4.8 Circuito trifsico full-bridge com conexo em estrela, os enrolamentos do estator so designadas pelos nmeros 1,2 e 3. As tenses de linha so nomeadas A, B e C (Hendershot e Miller, 1994).

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No caso do controlador para o motor BLDC deste trabalho, as correntes de sada do controlador so senoidais, seu comportamento visualizado no na Figura 4.9.

Figura 4.9 Correntes nos enrolamentos (Hendershot e Miller, 1994).

O comportamento dos transistores pode ser visto de maneira que as setas indicam quais so as linhas que conduzem e em qual direo, num determinado momento. Os ngulos no topo representam a posio do rotor em graus eltricos. As correntes so essencialmente senoidais, embora haja um componente ripple devido a operao dos transistores (chopping). Normalmente estas correntes no so nulas, a no ser quando passam por zero. Consequentemente h 3 transistores ligados a qualquer momento, seja 1 na parte superior e 2 na parte inferior ou 2 na parte superior e 1 na parte inferior. A chave para a comutao das bobinas baseia-se na determinao da posio do rotor para ento energizar as fases que produziro a maior quantidade de torque.

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A trilha correta no estator ativada quando o estator est 120 defasada com o campo magntico do respectivo estator e ento desativada quando o estator estiver 60 defasado com a posio de alinhamento. A maneira mais fcil para se saber o momento correto para se comutar as correntes dos enrolamentos por meio de sensores de posio. Muitos fabricantes de motores BLDC j fornecem sensores Hall de 3 elementos. Cada sensor possui uma sada alta para 180 eltricos de rotao e uma sada baixa para os outros 180 eltricos de rotao. Os 3 sensores esto posicionados com cerca de 120 eltricos entre si, o que possibilita que cada um dos sensores se alinhe com um dos circuitos magnticos. Quando a estratgia de controle utilizada a tenso PWM, uma prtica comum o uso de um nico sensor de corrente na fonte CC, que por sua vez pode ser utilizado para a proteo de sobrecorrente e para o lao de controle torque. Se a tenso fosse aplicada a um motor ideal por uma fonte de tenso ideal, o motor drenaria uma quantia infinita de corrente e aceleraria instantaneamente para a velocidade ditada pela tenso e por Kv. Como nenhum motor ideal, a corrente seria limitada por resistncias e indutncias parasitas nos enrolamentos, assim como a capacidade de corrente da fonte de tenso. H basicamente dois efeitos indesejveis que so o torque e corrente excessivos. O torque excessivo pode causar danos as engrenagens, escorregamentos e outros problemas mecnicos. A corrente excessiva pode danificar os drives MOSFETs e os circuitos adjacentes durante a operao. Os efeitos da corrente excessiva podem ser facilmente minimizados com a limitao da corrente inicial (start-up) por meio do PWM. Para esta implementao

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til considerar as perdas nos transistores MOSFETs por chaveamento e o efeito da frequncia do PWM sobre o funcionamento do motor. Altas freqncias de PWM significam perdas maiores por chaveamento e frequncias muito baixas de PWM podem significar uma srie de pulsos de alta corrente ao invs de uma tenso mdia como forma de onda.

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5. Modelo Analtico

Neste captulo apresentado o modelo analtico para o projeto da MSIP. So definidas as constantes dos materiais empregados na construo da mquina. Aps a definio dos dados requeridos da mquina (tais como: torque, frequncia, rotao e tenso) so definidos os parmetros geomtricos. So discutidas as caractersticas de saturao para a densidade de fluxo ao longo do circuito magntico de acordo com a curva de magnetizao do ao silcio e do im utilizado. Aps a determinao dos parmetros de bobinagem so definidos os parmetros do circuito equivalente. Consideraes adicionais das perdas por correntes de efeito eddy e histerese so avaliadas e discutidas bem como a reao de armadura e proteo dos ims. Este projeto aplica-se a mquinas com enrolamento concentrado ou distribudo, de camada simples ou dupla, com ims na superfcie magnetizados radialmente, com rotor no exterior ou no interior. No entanto deve-se atentar para o fator de enrolamento fw1, para o qual so apresentadas as Tabelas (5.7a) e (5.7b). Na seo 5.3.4 apresentada uma metodologia para a determinao do fator de enrolamento com base na disposio das bobinas ao longo das ranhuras. Na Figura 5.1 apresentado o diagrama circular dos fasores das tenses para os trs pontos de operao da mquina sncrona: a) abaixo da rotao nominal, b) em rotao nominal e c) acima da rotao nominal.

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Figura 5.1 Diagrama circular dos fasores das tenses de MSIP em condies ideais (Meier, 2002)

Este trabalho centra-se no estudo da mquina em regime nominal. De acordo com a anlise da Figura 5.1b a tenso de base Ub deve ser determinada e seu valor ser igual ao valor da tenso de terminal U da mquina. A Figura 5.1c mostra a regio de operao da mquina em regime de enfraquecimento de campo. Para esta regio pode-se ver atravs do diagrama circular que a tenso induzida E maior que o valor da tenso de base. Este elevado valor de tenso induzida obtido com a variao da frequncia e tenso constante. A mquina apresenta um torque constante at a rotao nominal, acima desta o torque declina. Por outro lado a potncia mecnica disponvel no eixo uma reta crescente at a rotao nominal, acima desta a potncia torna-se constante at o limite de operao da mquina. A Figura 5.2 apresenta na forma de um organograma as etapas de um projeto para a concepo de uma MSIP.

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Dados requeridos

Torque, rotao, tenso

Variveis de projeto

Nmero de plos, dimetro externo do estator, comprimento do estator, entreferro e nmero de ranhuras.

Parmetros geomtricos

Seo 5.2

Seo 5.1

Densidade mxima de fluxo no entreferro

Seo 5.4

Densidade de fluxo no dente e coroa do estator e coroa do rotor Corrente de carga

Seo 5.4

Seo 5.5

Densidade de corrente Nmero de espiras

Seo 5.5

Seo 5.5.3

Parmetros do circuito equivalente Perdas Seo 5.6

Desmagnetizao

Seo 5.7

NO

Ideal?
SIM

Verificao com MEF Figura 5.2 - Fluxograma das etapas de projeto de uma mquina sncrona de im permanente (Perez, 2011)

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5.1 Parmetros do Projeto Os dados requeridos de projeto so definidos de acordo com a sua aplicao. Neste projeto, basicamente as relaes de especificaes so delimitadas em funo do veculo, das limitaes das baterias e das constantes fsicas (Perez, 2011). Os dados para este projeto foram obtidos a partir da anlise da curva de ensaio realizada pelo fabricante disponvel no Apndice C, Tabela C1. Os dados requeridos so apresentados na Tabela 5.1. Torque nominal Rotao nominal Tenso nominal de fase Mximo dimetro externo Nmero de fases Temperatura de operao Tn nr Vpico Dout m T 21,4 850 30 224 3 100 [oC] [Nm] [rpm] [V] [mm]

Tabela 5.1 - Dados requeridos

Os valores magnticos so fixados para o projeto de MSIP. Para o im de NdFeB, os valores so obtidos da curva de magnetizao apresentada no Captulo 3 e descritos na Tabela 5.2. Densidade de Fluxo Remanente Br 1,1 [T] [T]

Densidade de Fluxo de Desmagnetizao Bd -0,2 Permeabilidade Relativa

r 1,05 [T]

Tabela 5.2 - Constantes magnticas (Meier, 2002)

De acordo com Perez (2011), um bom projeto deve apresentar os valores mximos de induo abaixo da curva de saturao do ao silcio, estes valores so apresentados na Tabela 5.3.

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Densidade de fluxo fundamental no gap Densidade de fluxo fundamental na coroa do rotor Densidade de fluxo fundamental na coroa do estator Densidade de fluxo fundamental no dente do estator

B Bry Bsy Bst

0,85~0,95 1,6 1,6 1,8

[T] [T] [T] [T]

Tabela 5.3 - Limites de induo magntica (Perez, 2011)

Os valores fixados para a estrutura ferromagntica so apresentados na Tabela 5.4 e sero discutidos ao longo deste trabalho. Maiores detalhes so obtidos em Perez (2011). Densidade do ao Constante de Perda Eddy Constante de Perda Histertica Constante de Steinmetz Fator de empilhamento s keddy khyst kj 7700 0,07 50 2 1 [kg/m3]

Tabela 5.4 - Propriedades do ao silcio (Perez, 2011)

A Tabela 5.5 apresenta as constantes referentes ao cobre Densidade do cobre Resistividade do cobre Permissividade do cobre Densidade de corrente mxima cu rcu pcu J 8930 2,40E-08 4,17E07 7 [kg/m3] [m] [1/m] [A/mm2]

Tabela 5.5 - Propriedades do cobre (Meier, 2002).

Para prever problemas de temperatura elevada e possveis falhas na isolao das ranhuras do estator, a mxima densidade de corrente J deve ser de 7 [A/mm2]. Este valor relevante para uma mquina sem ventilao forada. De acordo com o tipo de ventilao forada empregada na mquina, possvel adotar valores superiores de densidade de corrente (Meier, 2002).

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Os parmetros descritos na Tabela 5.6 so definidos no projeto da mquina de im permanente. O projeto foi concebido para entregar um torque nominal de 21,4 [Nm] rotao nominal de 850 [rpm]. A expresso que relaciona essas grandezas apresentada abaixo, trata-se de uma variao da Equao (3.2):

(5.1)

Onde Pmec a potncia mecnica disponvel no eixo e mec a velocidade angular e depende da frequncia. Uma potncia mecnica de 1900 [W] numa velocidade angular de 89 [rad/s] produz um torque de 21,4 [Nm]. A relao torque & potncia apresenta um elevado torque para uma potncia relativamente baixa. Para este projeto, ser demonstrado que a frequncia eltrica necessria para que a mquina desenvolva uma rotao de 850 [rpm] de 325,8 [Hz]. De acordo com a Equao (5.2) so necessrios 46 plos para produzir uma rotao de 850 [rpm].

(5.2)

Para este projeto foi selecionado um estator com 51 ranhuras (Ns). Os demais parmetros esto descritos na Tabela (5.6) e foram obtidos da anlise da mquina importada.

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Nmero de plos Nmero de ranhuras do estator Fator de enchimento da ranhura Espessura da isolao da ranhura Constante de correo Constante para a cabea da bobina Numero de ligaes em paralelo Numero de camadas Tipo de ligao (Y ou ) Fator de enrolamento

p Ns fs fi kcor kcoil a b c fw1

46 51 0,5 0,18 0,94 0,93 1 2 Y 0,944 [mm]

Tabela 5.6 - Parmetros de enrolamento selecionados no projeto

O fator de enchimento fs varia em torno de 0,4 a 0,6. A espessura da isolao fi determinada para atender a classe de isolao F e suportar a compresso exercida pelo cobre nas paredes das ranhuras, alm de isolar eletricamente o enrolamento da estrutura eletromagntica. H uma relao entre a espessura do material isolante e a transferncia do calor gerado pelas perdas de efeito Joule, no entanto esta abordagem no ser apresentada neste trabalho, consideraes a respeito so encontradas na obra de Boldea e Nasar (2002). A constante de correo kcor apresentada em Libert, (2004) e justificada como um fator de correo para o clculo analtico. De acordo com o autor, foi determinada em comparao com os valores obtidos a partir dos projetos que utilizam a tcnica de resoluo por simulao atravs do Mtodo dos Elementos Finitos (MEF). Representa as perdas devido ao fluxo de disperso na ranhura. A Tabela 5.11 apresenta os valores tpicos para esta constante.

40

A constante para a cabea da bobina kcoil ser empregada no clculo da resistncia hmica. O nmero de ligaes em paralelo a foi determinado a partir da anlise da mquina importada. Foi adotada ligao em srie, portanto o nmero de ligaes em paralelo igual unidade. Foi adotado um enrolamento de camada dupla e concentrado. O tipo de ligao em estrela (Y) foi verificado na anlise da mquina no entanto o neutro da estrela no est acessvel por meio dos cabos de alimentao. O fator de enrolamento fw1 de uma mquina eltrica proporcional ao torque eletromagntico gerado. Assim, o fator fundamental de enrolamento da mquina deve ser alto e seus sub e super-harmnicos to baixo quanto possvel. O fator de enrolamento pode ser definido atravs de um grfico de vetor de tenso ou pode ser resolvido a partir das equaes analticas. Quando os fatores de enrolamento de uma mquina particular so resolvidos analiticamente, deve-se lembrar que isso deve ser feito com preciso, porque h diferentes equaes a serem aplicadas para os diferentes tipos de enrolamento (Salminen, 2004). As Tabelas (5.7a) e (5.7b) apresentam o fator de enrolamento para diversas configuraes de mquinas sncronas. Este trabalho aborda a determinao do fator de enrolamento atravs do grfico de vetor de tenso conforme o respectivo item deste trabalho (5.3.4).

41

Tabela 5.7a Fator de enrolamento fw1 (Libert, 2004)

Tabela 5.7b Fator de enrolamento fw1 (Libert, 2004)

5.2 Parmetros Geomtricos A Figura 5.3 apresenta o estator, o rotor e os ims. Pode-se notar a existncia do entreferro (), bem como todas as dimenses envolvidas para a construo de uma MSIP com rotor no exterior.

42

Figura 5.3 - Parmetros geomtricos (Perez, 2011)

As relaes entre os diferentes parmetros geomtricos so apresentadas a seguir (Perez, 2011): (5.3)

(5.4)

(5.5)

(5.6) (5.7)

A Tabela 5.8 apresenta os parmetros geomtricos obtidos a partir da MSIP em anlise. O dimetro externo (Dout) limitado pelo dimetro do cubo da roda traseira da Scooter. Os demais parmetros so obtidos com base nas Equaes (5.3) a (5.7).

43

Espessura do entreferro Dimetro externo do estator Dimetro interno do estator Largura do dente do estator Profundidade da ranhura do estator Altura da coroa do estator Abertura da ranhura da estator Largura da ranhura do estator superfcie Largura da ranhura do estator profundidade Largura da cunha do dente do estator Largura da coroa do rotor Altura do im Comprimento do estator Largura do im Quantidade de ranhuras

Dout Din bst hss hsy bso bss1 bss2 hsw hry hm L m Qs

1 200 158 6 15 5 0,6 5 4 2 8 3 40 14 51

[mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm]

Tabela 5.8 - Parmetros geomtricos de acordo com o desenho da Figura 5.3

A relao entre a velocidade angular eltrica me e a velocidade angular mecnica expressa por: (5.8)

O fator de abertura da ranhura definido como o quociente entre bso e bss1, conforme Figura 5.4. A expresso para este fator est relacionada abaixo: (5.9)

O passo polar s definido e mostrado na Figura 5.4 e representa o espaamento entre duas ranhuras separadas por um dente. (Meier, 2002).

44

(5.10)

Figura 5.4 - Detalhe da ranhura (Meier, 2002)

O fator que leva em considerao o fluxo de disperso entre duas ranhuras vizinhas (kleak) obtido desde que o entreferro seja considerado linear (Libert, 2004). Trata-se de uma Equao emprica e depende da construo do rotor. A Tabela 5.9 apresenta as equaes em funo da topologia do rotor.

Para MSIP com rotor no interior

Para MSIP com rotor no exterior

Para MSIP inseridos

Tabela 5.9 Fator de disperso entre duas ranhuras vizinhas (Libert, 2004)

Portanto para MSIP com rotor no exterior e ims na superfcie a expresso que define kleak segundo a Tabela 5.9 : (5.11)

45

O Fator de Carter expresso de acordo com a Equao abaixo (Meier, 2002): (5.12)

O Fator de Carter utilizado para corrigir o comprimento do entreferro. O valor do comprimento ajustado expresso pelo produto do Fator de Carter e o comprimento do entreferro: (5.13) 5.3 Enrolamento distribudo & enrolamento concentrado no sobreposto

Um importante parmetro a ser definido o nmero de ranhuras por plo e por fase q, obtido pela Equao (5.14)

(5.14) Segundo Meier (2008) se q no um nmero inteiro o enrolamento denominado enrolamento concentrado no sobreposto (do ingls, Non-Overlapping Concentrated Winding). Na Equao (5.14), Qs representa o nmero de ranhuras, m nmero de fases e p o nmero de plos. A soluo da Equao para a mquina em estudo revela que o nmero de ranhuras por plo e por fase igual a 0,370 trata-se portanto de uma MSIP com enrolamento concentrado no sobreposto. Ainda segundo o autor, para os enrolamentos nos quais q um nmero inteiro, estes so denominados enrolamentos distribudos (do ingls distributed winding). O enrolamento concentrado no sobreposto construdo com as bobinas enroladas em torno do dente e por isso alguns autores o denominam de enrolamento de ranhura

46

fracionrio (do ingls, fractional slot winding) como o caso de Salminen (2008). Este trabalho adota o termo enrolamento concentrado no sobreposto. A Figura 5.5 mostra a imagem de uma MSIP com rotor no interior e enrolamento distribudo, com passo de ranhura de 1 a 3 e quantidade de ranhuras por plo e por fase q = 1. A Figura 5.6 ilustra uma MSIP com rotor no exterior e enrolamento concentrado no sobreposto, esta imagem foi obtida da mquina sncrona em estudo.

5.3.1.Enrolamento distribudo Quando o nmero de plos elevado o nmero de ranhuras por plo e por fase q escolhido igual a 1, afim de limitar o nmero de ranhuras. O fator fundamental de enrolamento fw1 igual a 1, assim como os harmnicos mpares do fator de enrolamento, o que implica em um ripple de torque (cogging torque) elevado (cerca de 10%) para mquinas com q = 1. Para minimizar as ondulaes de torque utiliza-se o recurso de inclinao das ranhuras. Os enrolamentos so sobrepostos o que implica em maior comprimento da cabea da bobina, o que gera o aumento das perdas resistivas. Para minimizar o peso ativo, o dimetro deve ser to grande quanto possvel e o comprimento ativo to curto quanto possvel (Meier, 2008).

47

Figura 5.5 - Mquina sncrona de im permanente 52 plos, 156 ranhuras com enrolamento distribudo e nmero de ranhuras por plo e por fase q = 1 (cortesia Tesla do Brasil Eletromotores)

5.3.2. Enrolamento concentrado no sobreposto Esta concepo de enrolamento visa diminuir ainda mais o nmero de ranhuras da mquina comparativamente ao enrolamento distribudo. O fato do enrolamento concentrado no sobreposto ser constitudo por diversas bobinas que envolvem o dente da ranhura, sem sobreporem uma as outras implica em menor comprimento da cabea de bobina o que diminui as perdas resistivas. Esta configurao de enrolamento apresenta cerca de 3% de cogging torque. O menor custo de produo do estator e a fcil montagem do enrolamento so fatores relevantes na escolha deste enrolamento. Por outro lado, apresenta um fator de enrolamento fw1 baixo e por isso a fora magnetomotriz (FMM) tem um grande contedo harmnico o que provoca perdas no rotor, ims e ferro (Meier, 2008).

48

Figura 5.6 Mquina sncrona de im permanente 46 plos, 51 ranhuras com enrolamento concentrado no sobreposto e nmero de ranhuras por plo e por fase q = 0,370 (detalhe do enrolamento da mquina em estudo)

5.3.3 Fora magnetomotriz produzida pelos enrolamentos Quanto maior for o valor de q mais senoidal ser a forma de onda da FMM produzida pelo enrolamento (Perez, 2011). A curva da Figura 5.7 mostra a FMM produzida para um motor de 22 plos com enrolamento distribudo para q = 1 e q = 2 e para um enrolamento concentrado no sobreposto com q = 0,364.

49

Figura 5.7 - Forma de onda da FMM produzida por enrolamento de MSIP de 22 plos com q = 2, q = 1 e q = 0,364. No instante em que as correntes de fase do estator so: i1 = 1 e i2 = i3 = -1/2 (Salminen, 2004).

5.3.4 Esquema de bobinagem O enrolamento de camada dupla foi adotado neste projeto devido as seguintes vantagens: Menor cabea de bobina e portanto menos cobre e menor perda resistiva; A onda da FMM mais senoidal em comparao ao enrolamento de camada nica. O mtodo a seguir descreve como obter o lay-out do enrolamento, ou seja disposio das bobinas ao longo das ranhuras que dar o maior fator de enrolamento fw1 para um determinado nmero de ranhuras Qs e nmero de plos p. O fator de enrolamento obtido atravs do grfico de vetor de tenso.

50

O mtodo baseado na decomposio do nmero de ranhuras por plo e por fase q. semelhante ao utilizado em mquinas sncronas de grande porte com nmero de ranhuras por plo e por fase fracionrio. Este mtodo apresentado em Libert, (2004), Salminen, (2004), Meier, (2008) e Pyrhnen et al, (2008). Neste trabalho, o mtodo apresentado atravs de sua implementao na mquina em estudo cujas caractersticas so: Qs = 51 e p = 46. a) Em princpio reduz-se o q a menor frao, e determina-se o numerador (n) e o denominador (d):

b) Em seguida determina-se o nmero de zeros e uns e distribuem-se essa sequncia na forma mais regular possvel: (5.15)

Uma forma regular para essa distribuio apresentada a seguir:

1 00 1 00 1 0 1 00 1 00 1 0 1 00 1 00 1 0 1 00 1 00 1 0 1 00 1 00 1 0 1 00 1 00
c) Determina-se a quantidade de repeties: (5.16) A distribuio acima deve ser repetida 3 vezes. A Figura 5.8 mostra a distribuio dos nmeros 0 e 1. Em seguida identificase cada nmero (0 e 1) com uma letra (A,C e B) respectivamente.

51

As letras abaixo dos nmeros 1 indicam que estas sero inseridas nas ranhuras, constituindo a primeira camada. Identificam-se as letras A com sinal (+), de forma intercalada. Em seguida identificam-se as bobinas de letra B com sinal positivo de forma intercalada. Por fim identificam-se as bobinas de letra C com sinal positivo de forma intercalada, conforme Figura 5.8. O outro lado da bobina envolve o dente da ranhura e deve ser identificado da forma descrita na Figura 5.9 e de acordo com o seguinte critrio: Quando houver um lado da bobina com sinal A+, ento o outro lado da mesma bobina ser identificado como A-, ou simplesmente A (omisso do sinal); Por outro lado, quando houver um lado da bobina com sinal A, ento o outro lado da bobina ser identificado como A+; E assim sucessivamente at todas as ranhuras serem preenchidas; O vetor S escrito para determinar o lay-out da fase A. identificado atravs do nmero da ranhura ao qual inserida uma bobina da fase A. Quando houver em uma mesma ranhura duas bobinas de mesma fase, ento o vetor S dever ser repetido, conforme a seguinte conveno: positivo para as bobinas com sinal positivo (A+) e negativo para as bobinas sem o sinal; S = [1 1 -2 -2 3 3 -4 10 -11 -11 12 12 -13 21 -22 -22 23 23 -24 30 -31 -31 32 32 -33 41 -42 -42 43 43 -44 50 -51 -51]

52

O fator de enrolamento fw1 calculado atravs dos fasores da fora eletromotriz (FEM), ou vetor de tenso. O correspondente fasor do condutor i : da FEM

(5.17) O fator de enrolamento fundamental pode ser calculado como: (5.18)

Onde i o elemento de S e b o nmero de camadas (b = 2) Para o exemplo da mquina em estudo com Qs = 51 e p = 46 a soma dos fasores da FEM :

O resultado um fator de enrolamento fw1 = 0,944. Este valor idntico ao descrito na Tabela 5.7b.

Qs=

1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1

Qs=

1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18

Qs=

1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B A+ C B+ A C+ B 51 50 49 48 47 46 45 44 43 42 41 40 39 38 37 36 35

Figura 5.8 Determinao do lay-out para bobinagem com Qs = 51 e p = 46

Figura 4.7 - Determinao do lay-out para bobinagem Qs =51 e p = 46

53

A+ A+ 1

A A 2

A+ A+ 3

A B+ 4

B B 5

B+ B+ 6

B C+ 7

C C 8

C+ C+ C A+ A A 11 10 9

A+ A+ A B+ B B 14 13 12

B+ B+ B C+ C C 17 16 15

C+ C+ C C 19 18

C+ C+ C A+ A A 22 21 20

A+ A+ A B+ B B 25 24 23

B+ B+ B C+ C C 28 27 26

C+ C+ C A+ A A 31 30 29

A+ A+ A B+ B B 34 33 32

B+ B+ B B 36 35

B+ B+ B C+ C C 39 38 37

C+ C+ C A+ A A 42 41 40

A+ A+ A B+ B B 45 44 43

B+ B+ B C+ C C 48 47 46

C+ C+ C A+ A A 51 50 49

Figura 5.9 - Colocao das bobinas nas ranhuras para Qs = 51 e p = 46

Figura 4.8 - Colocao das bobinas nas ranhuras Qs =51 e p =46

54

55

Figura 5.10 - Esquema de bobinagem de MSIP com Qs = 51 e p = 46 enrolamento concentrado no sobreposto e camada dupla (q = 0,370)

56

5.4 Projeto Magntico: Este modelo de projeto magntico descrito em Meier (2002). Esta seo descreve a densidade de fluxo magntico com base na curva de magnetizao do ao e do m. O valor mximo da densidade de fluxo no entreferro acima dos ims (Bm) dado pela Equao (5.19). Supem-se os ims magnetizados radialmente. A curvatura dos ims e a temperatura no so consideradas nesta expresso. (5.19)

Como a mquina possui um rotor cilndrico e ims na superfcie o entreferro constante em todo o permetro, a densidade de fluxo no entreferro acima dos ims (Bm) tem a forma retangular da Figura 5.11.

Figura 5.11 - Forma de onda da densidade de fluxo no entreferro acima dos ims (Meier, 2002)

A anlise da curva mostra que a distribuio das ranhuras e do nmero de espiras nas ranhuras deve ser feita de forma programada de tal modo que a cada ranhura encontrada num percurso de = 0 at = passo polar, a FMM produzida

57

por plo cresce em degraus, com contorno senoidal (Falcone, 1979). A expresso senoidal da densidade de fluxo fundamental no entreferro mostrada abaixo:

(5.20)

Onde o ngulo polar definido em graus eltricos:

(5.21)

A porcentagem do im que cobre o rotor em relao circunferncia do rotor descrita como: (5.22)

A expresso para o clculo do fluxo magntico acima dos ims, sem considerar a disperso de fluxo, apresentada na Equao (5.23). (5.23)

A seguir verifica-se a densidade de fluxo mximo na coroa do estator: (5.24)

A densidade de fluxo mximo no dente do estator dada pela expresso:

(5.25)

58

A densidade de fluxo mximo na coroa do rotor verificada abaixo:

(5.26)

Se no houver saturao nas partes analisadas nas equaes (5.24), (5.25) e (5.26) procede-se com o clculo da rea da ranhura:

(5.27)

A rea de cobre por ranhura depende da rea da ranhura e do fator de enchimento (fs). A expresso descrita em (5.28):

(5.28)

5.5 Propriedades Eltricas As propriedades eltricas descritas nesta seo foram obtidas em Libert, (2004). O diagrama de fasores para mquinas no salientes e mquinas salientes em rotao nominal apresentado na Figura 5.12. A Transformada de Park detalhada no Apndice B .

59

Figura 5.12 - Diagrama de fasores para mquinas no salientes ( = /90) e salientes ( > /90) (Libert, 2004)

A partir da anlise do diagrama de fasores da Figura 5.12, o objetivo determinar as seguintes grandezas: O valor de pico da corrente de carga S; O ampere-espiras, nsI; A densidade de corrente J; A indutncia de eixo direto e eixo quadratura (Ld e Lq); O ngulo entre o fluxo do im permanente e a corrente I; O nmero de espiras por ranhuras, ns; A tenso de terminal, V ou tenso de base Ubase; A tenso induzida E; O valor da corrente de pico I; A resistncia hmica por fase R; A seo nominal dos condutores, Acond.

60

Inicialmente determina-se o valor de pico da corrente de carga S do estator. Esta depende do torque nominal requerido T (o torque nominal de 21,4 [Nm] requerido para a condio de rotao nominal de 850 [rpm]), da densidade de fluxo fundamental do entreferro (B), do quadrado do dimetro do rotor (D - )2, do comprimento (L) e do fator de enrolamento fw1. A partir da Equao (A2) para o torque eletromagntico T deduzido no Apndice A, isola-se o termo em S, obtm-se a Equao (5.29).

(5.29)

Onde o ngulo entre o fluxo magntico m e a corrente I. Para mquinas de plos no salientes , este termo ser abordado na seo (5.5.2).

O fator de correo kcor utilizado para compensar as perdas devido ao fluxo de disperso atravs das ranhuras, que no so calculados no modelo analtico (Libert, 2004). A Tabela 5.10 mostra que para MSIP de rotor no exterior, o valor de kcor 0,94. Motor kcor MSIP rotor interior 0,95 MSIP rotor no exterior 0,94 MSIP inseridos 1 Tangencialmente Magnetizados 0,99

Tabela 5.10 - Fator de correo kcor (Libert, 2004)

O resultado entre o produto do passo polar s obtido na Equao (5.10) e o valor de pico da corrente de carga S definido na Equao (5.29) determina o valor dos ampere-espiras, como segue: (5.30)

61

O valor da densidade de corrente obtido atravs da diviso dos ampereespiras pela rea de cobre por ranhura, e deve ser menor que o valor mximo fixado na Tabela 5.5: (5.31)

5.5.1 Determinao das indutncias O modelo proposto para determinao das indutncias foi obtido das obras de Meier, (2008) e Libert, (2004). As indutncias de eixo direto e eixo em quadratura so iguais para mquinas de plos lisos.

(5.32)

A Indutncia de magnetizao de eixo direto Lmd obtida na Equao (5.33): (5.33)

A indutncia de disperso Lleak obtida a partir da Equao (5.34): (5.34)

Onde 1 o coeficiente de permencia da abertura da ranhura e depende da geometria da ranhura, sua Equao apresentada abaixo: (5.35)

62

A Indutncia Sncrona Ls:

(5.36)

5.5.2 Determinao do ngulo

Figura 5.13 - Fluxograma para obteno do nmero de espiras por ranhuras ns de acordo com o valor de

Para mquinas salientes a corrente do eixo-d gera um torque de relutncia que se soma ao torque produzido pelos ims permanentes. A expresso do torque eletromagntico (Tem) foi deduzida no Captulo 3 sendo novamente apresentada aqui por convenincia: (5.37)

63

A contribuio do torque de relutncia ao torque total pode ser ajustada pelo ngulo . Na verdade a corrente de eixo d-q depende de . (5.38) (5.39) Para mquinas no salientes a corrente de eixo direto no contribui para o torque, pois .

Para mquinas salientes o ngulo escolhido de forma que ele d o mximo torque para uma determinada corrente:

(5.40)

Atravs das equaes (5.37), (5.38) e (5.39) substitudas na Equao (5.40), obtm-se uma Equao de segunda ordem: (5.41) Nesta Equao as indutncias dependem do quadrado do nmero de espiras por ranhura. Estes valores so desconhecidos como tambm desconhecido o valor da corrente I. No entanto o valor do ampere-espiras conhecido e foi obtido na Equao (5.30). A Equao de segunda ordem (5.41) pode ser transformada na Equao (5.42) e ser resolvida para .

(5.42)

64

Onde Ld, Lq e m so independentes do nmero de condutores por ranhura e dependem somente das dimenses: (5.43) (5.44) A determinao do ngulo necessita de um processo recursivo j que a carga atual depende dele conforme a Equao (5.29). A recursividade descrita na Figura 5.13. Diferentes valores de so testados no processo recursivo afim de obter a mnima corrente que juntamente com o ngulo fornea o torque necessrio. Conhecido o ngulo e as correntes de eixo d-q pode-se calcular o nmero de condutores por ranhura atravs do diagrama fasorial da Figura 5.12 na velocidade nominal.

5.5.3 Nmero de Espiras por ranhuras para mquinas no salientes As Equaes (5.33), (5.34) e (5.57) mostram que as indutncias e a resistncia dependem do quadrado do nmero de espiras por ranhura, ao passo que a tenso induzida E (Equao 5.56) linearmente dependente do nmero de espiras por ranhura. (5.45) (5.46) (5.47) (5.48)

65

Para mquinas no salientes, da anlise do diagrama de fasores da Figura 5.12, obtm-se a seguinte Equao: (5.49) Atravs do mtodo de clculo de e pela substituio das Equaes (5.45) e (5.47) na Equao (5.49), escreve-se: (5.50)

(5.51)

Finalmente, pode ser calculado como:

, o nmero de condutores por ranhuras

(5.52)

5.5.4 Nmero de espiras por fase A partir do nmero de espiras por ranhuras obtm-se o nmero de espiras por fase N:

(5.53)

66

5.5.5 Determinao do valor da corrente de pico I Com base na Equao (5.30), e de posse do valor das espiras, obtm-se a corrente de pico I: (5.54)

5.5.6 Determinao da seo nominal do condutor Finalmente a rea dos condutores obtida atravs do quociente:

(5.55)

5.5.7 Determinao da tenso induzida E A tenso induzida E calculada conforme abaixo:

(5.56)

5.5.8 Determinao da resistncia por fase Como todas as espiras por fase esto fechadas em srie a resistncia por fase pode ser calculada conforme exposto em Meier, (2008) atravs da Equao (5.57).

(5.57)

Onde kcoil representa uma constante da cabea da bobina definida na Tabela 5.11 .

67

Enrolamento Distribudo kcoil fs 0,45

Enrolamento concentrado camada nica 1,46 0,6

Enrolamento concentrado camada dupla 0,93 0,6

Tabela 5.11 - Fator para cabea da bobina kcoil e fator de enchimento fs (Libert, 2004)

5.5.9 Tenso terminal A tenso de terminal U calculada a partir do circuito equivalente d-q apresentado na Figura 5.14. As perdas no cobre no esto inclusas no circuito equivalente.

Figura 5.14 - Circuito equivalente d-q(Meier, 2002)

Tenso do eixo q, Uq: (5.58)

Tenso do eixo d, Ud:

(5.59)

Tenso de base: Ubase

(5.60)

68

5.5.10 Fator de potncia Fator de potncia: cos

(5.61)

5.5.11 Potncia de sada A potncia de sada Pout obtida para Id = Iq, conforme expresso abaixo: (5.62)

5.6 Modelo de perdas Em MSIP a parcela correspondente s perdas no cobre corresponde a maior parte das perdas totais, isto devido baixa perda no rotor e a forma quadrtica de onda da distribuio da densidade de fluxo no entreferro. Nesta seo so apresentadas as perdas resistivas do cobre e as perdas no ferro. As perdas adicionais devido ao atrito no so includas, maiores detalhes so obtidos em Meier, (2002). As perdas no cobre Pcu dependem da resistncia hmica por fase obtida da Equao (5.57) e do quadrado da corrente I obtido da Equao (5.54).

(5.63)

No circuito equivalente d-q a componente de perda no ferro Riron representada como um resistor em paralelo com a tenso induzida E. As perdas no cobre do enrolamento so representadas por um resistor em srie Rcu. A reatncia de

69

disperso do estator Lkeak integrada ao circuito d-q em srie com Rcu. A Figura 5.15 mostra o circuito equivalente com as perdas no ferro.

Figura 5.15 Circuito equivalente d-q com as perdas no cobre e ferro (Meier, 2002)

A resistncia de perdas no ferro pode ser modelada como duas resistncias em paralelo para corrente de efeito Eddy e a perdas por Histerese (Reddy e Rhyst, respectivamente), como mostra a Figura 5.16.

Figura 5.16 - Resistncia de perdas no ferro: Riron (Meier, 2002)

A corrente de Eddy e a resistncia de Histerese podem ser calculadas para a condio sem carga (corrente nula) como:
(5.64)

(5.65)

70

Como a tenso induzida E proporcional a frequncia eltrica f, (vide Equao 5.56) e as perdas devido a corrente Eddy so proporcionais ao quadrado da frequncia eltrica (Peddy~f2), a corrente de resistncia Eddy no depende da frequncia, Equao (5.66). Ao contrrio, as perdas por histerese so apenas proporcionais frequncia eltrica (Physt~f). A resistncia de histerese Rhyst portanto depende da frequncia e pode ser calculada inclusive para a regio de enfraquecimento de campo como apresentado na Equao (5.67). (5.66)

(5.67)

As perdas no ferro dependem do ao selecionado para o projeto sem considerar as perdas no rotor. A soma algbrica das perdas por histerese e corrente de eddy no dente do estator multiplicada pelo volume ferromagntico do dente compem uma parcela das perdas no ferro. A outra parcela devido s perdas na coroa do estator e pode ser calculada por meio da mesma propriedade da parcela das perdas no dente. A expresso que representa as perdas totais no ferro apresentada na Equao (5.68).
) (5.68)

A seguir cada membro da Equao (5.68) separadamente analisado. As perdas de corrente eddy no dente e na coroa do estator so descritas nas Equaes (5.69) e (5.70) respectivamente. Onde st a constante de Steinmetz. As demais constantes dependem da laminao do material. Valores tpicos para os aos silcios laminados esto descritos na Tabela 5.4.

71

(5.69) (5.70)

1,4 1,3 1,2 1,1 1 0,9 0,8 0,7 0,6

0

Fator de correo kq
hm=1,5 hm=3,0 hm=4,5 hm=6,0

Fator de correo kq

5 10 15 20 25 30 35 Campo da ranhura / relao entreferro(S/)

40

Fator de correo kc
1,5 Fator de correo kc 1,4 1,3 1,2 1,1 1 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 Fechamento da ranhura relativa (1/(2-kopen/2) s=32,6 s=16,8 s=11,2 s=8,4 s=6,7

Figura 5.17 - Fator de correo kq e kc (Meier, 2002)

Para a determinao das perdas por correntes de efeito eddy no dente do estator recorre-se aos grficos da Figura 5.17, no qual so apresentados os valores de

72

kq e kc. Estes valores dependem fundamentalmente da geometria do estator e foram considerados: kq = 0,93 e kc = 1,38. As Equaes (5.67) e (5.68) representam as perdas por corrente eddy no dente e na coroa respectivamente.

(5.71)

(5.72)

Finalmente o rendimento da MSIP expresso como o quociente entre a potncia de sada Pout e a soma de Pout, Pcu e Piron.

(5.73)

Abaixo, est representado nas Equaes (5.74) e (5.75) uma proposta para determinao do volume de ao ferromagntico do dente e da coroa do estator respectivamente. Na Equao (5.76) calculada a massa total de ao silcio utilizado na construo do estator (Boldea e Nasar, 2002). Determinao do volume do dente: Vt

(5.74)

Determinao do volume da coroa: Vy

73

(5.75)

Determinao da massa do estator: mestator

(5.76)

5.7 Reao de armadura e proteo magntica A densidade de fluxo no entreferro no depende somente do fluxo produzido pelos ims, mas tambm da reao de armadura que distorce a densidade de fluxo no entreferro. Caso a corrente que atravessa as espiras do estator produza uma densidade de fluxo senoidal, o valor de pico da reao de armadura B,arm, no entreferro :

(5.77)

A permeabilidade relativa do ao assumida como infinito. A Equao (4.73) mostra que a reao de armadura diminui com o aumento do entreferro e (entreferro ajustado pelo fator de Carter). Assim a reao de armadura para MSIP relativamente baixa pois o entreferro de motores de ims permanentes relativamente grande comparativamente aos motores de induo. Para que no haja a desmagnetizao dos ims a densidade de fluxo da reao de armadura deve ser menor ou igual diferena entre a densidade de fluxo no entreferro acima dos ims (Bm) e a densidade de fluxo de desmagnetizao Bd descrita na Tabela 5.2. A expresso para o exposto acima apresentada abaixo:

74

(5.78)

A mxima corrente do estator para que no ocorra desmagnetizao dos ims determinada atravs da Equao (5.79):

(5.79)

5.8 Resultados dos valores obtidos no modelo analtico Nesta seo so apresentados os resultados dos valores obtidos no modelo analtico. Para alguns parmetros a tabela compara os valores obtidos no modelo analtico com os valores extrados da maquina importada.

Parmetros Magnticos Modelo Mquina analtico importada

75

Densidade de fluxo no entreferro Densidade de fluxo na coroa do estator Densidade de fluxo no dente do estator

B Bsy Bst

0,976 1,07 1,56

[T] [T] [T] [T] 4,169 [mm2] [A/m] 7,20 5 30 0,018 [A/mm2] [espiras] [A] [m] [mH] [mH] [mH] [mH]

Densidade de fluxo na coroa do rotor Bry 0,67 Parmetros Eltricos rea dos condutores Valor de pico da corrente de carga do estator Densidade de corrente Nmero de espiras por ranhura Corrente de fase eficaz Resistncia hmica entre fases Indutncia do eixo direto Indutncia do eixo quadratura Indutncia de disperso Acond S J ns Ifase R Ld Lq Lleak 4,175 17534 7,35 5 30,67 0,0184 0,0893 0,0893 0,0819

Indutncia de magnetizao Lm 0,0074 Parmetros de sada Potncia de sada Potncia de entrada Rendimento Fator de potncia Pout Pin cos 1723,2 1866,9 0,923 0,963 1693 1932 0,876

[W] [W]

Tabela 5.12 Parmetros obtidos no modelo analtico para a MSIP

76

6. Metodos de ensaios para determinao da Indutncia

6.1 Medies de indutncia em um MSIP sem sensor de posio Os Mtodos de ensaios apresentados neste captulo foram baseados em Meier, (2008). O controle de um MSIP requer o conhecimento de suas indutncias. Alm disso, a determinao da capacidade de velocidade da mquina em operao na regio de enfraquecimento de campo depende fortemente do valor da indutncia de eixo. Uma estimativa precisa das indutncias fundamental para um controle eficiente da mquina. No entanto, esta estimativa s vezes difcil, os valores das indutncias d-q dependem de fenmenos diferentes, tais como a saturao do ferro ou acoplamento entre os dois eixos. Assim, os clculos analticos das indutncias

podem ser imprecisos. As simulaes que utilizam MEF permitem a obteno desses fenmenos mais facilmente. Vrios mtodos esto disponveis para estimar as indutncias atravs do MEF. Um mtodo simples calcular as indutncias em uma simulao esttica de computao atravs da energia magntica armazenada. No entanto, as influncias do acoplamento do eixo d-q e a articulao de fluxo magntico no so levados em considerao. Outra possibilidade linearizar o problema atravs da fixao da permeabilidade do material ferromagntico obtido a partir de uma primeira simulao e calcular o problema novamente. As indutncias podem ento ser calculadas a partir da co-energia que utiliza o mtodo de perturbao de energia, ou do fluxo concatenado. Alternativamente, com programas MEF e que permitem acoplar um circuito para a geometria de malha, possvel calcular as indutncias

77

reproduzidas com os mtodos utilizados para as medies, com o mtodo de rotor bloqueado. As indutncias podem ser medidas por meio de mtodos diferentes. Um primeiro mtodo comum um teste em condies de paralisao com o rotor bloqueado. Os enrolamentos so alimentados com tenso AC e as indutncias so indiretamente calculadas a partir da medio da potncia reativa. As indutncias so calculadas pela integral das tenses e correntes medidas. As indutncias de acoplamento cruzado para todos os d-q-eixos e correntes podem ser definidas. Este mtodo requer uma configurao experimental complicada com um inversor de controle de fonte de tenso. Outro mtodo comum o de analisar as medidas de tenso e corrente com o motor em carga. Este mtodo requer o conhecimento da ligao do fluxo magntico e do ngulo de carga ou do ngulo entre fasor de corrente e o eixo em quadratura. Neste trabalho sero apresentados dois mtodos com a paralisao AC, ou seja com rotor bloqueado. Os mtodos propostos requerem uma simples configurao experimental, sem a necessidade de um sensor de posio. No primeiro mtodo de teste AC as indutncias so calculadas a partir do fluxo concatenado. Com a mesma configurao experimental, as indutncias tambm podem ser calculadas a partir da medio da potncia reativa. Os mtodos propostos podem ser facilmente reproduzidos por meio do MEF. 6.2 Paralisao Mtodos AC Testes de paralisao so comumente usados para medir as indutncias. Existem diferentes maneiras de analisar os dados medidos obtidos a partir de um

78

teste de paralisao AC e ento calcular as indutncias. O primeiro mtodo proposto, conhecido como Mtodo I, baseado em medida indireta da ligao de fluxo. O segundo mtodo, Mtodo II, baseado na medio da potncia reativa. 6.3 Indutncias calculadas a partir do fluxo concatenado (Mtodo I) Neste mtodo utilizada uma fonte de tenso senoidal que alimenta as bobinas. Sem qualquer sensor de posio a configurao experimental ainda mais simplificada. O neutro dos enrolamentos do motor testado no acessvel, duas fases dos enrolamentos so conectadas em paralelo, como mostrado na Figura 6.1. As indutncias Ld e Lq, so calculadas a partir das tenses (ua, ub e uc) medidas e das correntes (ia, ib e ic) medidas em cada fase dos enrolamentos, com o rotor bloqueado em duas posies diferentes. A posio, chamado d-eixo, corresponde a um alinhamento de fase com o eixo d, encontra-se a indutncia Ld. A posio em quadratura, a posio do eixo q, encontra-se a indutncia Lq. A posio d-eixo encontrada pelo fornecimento de uma corrente DC aos enrolamentos quando o rotor desbloqueado.

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Figura 6.1 - Configurao para o ensaio de rotor bloqueado para determinao dos valores de indutncias (Meier, 2008).

A fase de tenses ua, ub, uc so transformados nas suas componentes ud, uq a partir da Transformao de Park :

(6.1)

Onde a posio do rotor em radianos eltricos. Desde que ub = uc, o d-q-eixos de tenses podem ser expressos como:

(6.2)

O ud e uq so diretamente proporcionais tenso medida u, a posio constante desde que o rotor esteje bloqueado. As correntes, id e iq, so calculadas a partir da Transformao de Park das correntes (ia, ib, ic) medidas. Finalmente os fluxos d e q, podem ser calculados a partir da integral das tenses (Equaes 6.3 e 6.4):

80

(6.3) (6.4) Onde m a ligao de fluxo magntico independente do tempo desde que o rotor esteje bloqueado. Os di e qi so as ligaes de fluxo criadas pelas correntes em dq, respectivamente. O R a resistncia de fase. As constantes de integrao so calculadas para o fluxo de ligaes di e qi a zero , quando a corrente zero. Quando o rotor est na posio d-eixo, a indutncia Ld pode ser calculada a partir da Equao (6.3), neste instante q-eixo posicionado de forma que seu valor seja nulo. Da mesma forma, a indutncia Lq pode ser calculada a partir da Equao (6.4) para o qual d- eixo posicionado no valor nulo. Em qualquer posio do rotor possvel medir o efeito da cruz de acoplamento entre os eixos. No entanto este mtodo pode dar uma idia da influncia da cruz de acoplamento entre os eixos sobre as indutncias. Alguns valores das indutncias de acoplamento cruzado podem ser calculados para valores particulares das correntes. No entanto, sem o uso de um sensor de posio difcil encontrar uma exata posio diferente dos eixos d-q. 6.3.1 Vantagens e Desvantagens Este mtodo apresenta as seguintes vantagens: No h necessidade de acessar o ponto neutro do enrolamento; A saturao do ferro levada em conta; As indutncias podem ser medidas em funo dos eixos d-q; O mtodo fcil de implementar com um programa de MEF;

81

A indutncia Ld pode ser encontrada sem saber da ligao de fluxo magntico m.

As desvantagens so: Quando o motor possui muitos plos, difcil posicionar o rotor com preciso quando no h sensor de posio; necessrio um osciloscpio; H o perigo de desmagnetizar os ims.

6.4 Indutncias calculadas a partir da potncia reativa (Mtodo II) A configurao para este ensaio a mesma utilizada no Mtodo I, o rotor bloqueado e duas fases so ligados em paralelo, como mostra na Figura 6.1. As indutncias Ld e Lq so calculadas a partir das medies da potncia reativa eficaz e frequncia.

(6.5)

(6.6)

O valor da corrente eficaz variado at o valor da corrente nominal. 6.4.1 Vantagens e Desvantagens Este mtodo apresenta algumas vantagens: Apenas um equipamento de medio necessrio; simples obter os valores de corrente e potncia por meio de um instrumento de medio.

82

As desvantagens so: No possvel encontrar a indutncia de acoplamento cruzado; H o perigo de desmagnetizar os ims.

83

7. Comprovao Experimental

Sero apresentados aqui os resultados de ensaios realizados com a mquina sncrona de im permanente para verificao da consistncia dos modelos e equaes apresentadas no Captulo 5. Foram realizados os ensaios de resistncia hmica, ensaio a vazio e tenso induzida com a mquina em modo gerador. O ensaio a rotor bloqueado para determinao da indutncia da mquina no foi realizado devido s limitaes do controlador BAC 282 o qual no seria capaz de fornecer mquina corrente nominal. Tal premissa implicaria em resultados no confiveis para o parmetro em questo. 7.1 Ensaio de resistncia hmica

Resistncia hmica entre fases [m] Ensaio 0,018 Modelo Analtico 0,0184
Tabela 7.1 - Comparao entre ensaio e modelo analtico para resistncia hmica

7.2 Ensaio a Vazio Os equipamentos utilizados nesta montagem foram: Mquina de corrente contnua: Marca Weg, potncia 1,0 kW; rotao 1800 rpm, armadura, 230V 5,5 A; campo, 190V 1,15 A, excitao independente;

84

Variador de tenso do tipo de escovas (Variac), marca Varivolt, tipo bancada, ncleo toroidal, potncia 5 kVA, tenso de entrada 220V 3~ 60Hz, tenso de sada 0 a 240V;

Variador de tenso do tipo de escovas (Variac), marca Ault, tipo bancada, ncleo toroidal, potncia 2,3 kW, tenso de entrada 220V 3~ 60Hz, tenso de sada 0 a 240V;

Osciloscpio digital, marca DMA, modelo DMA Scope tenso mxima de pico 600V;

Alicate Wattmetro, marca Minipa, modelo ET-4080; Tacmetro Digital, marca Instrutherm, modelo TD-704.

A Tabela 7.2 mostra os valores obtidos do ensaio a vazio. Rotao [RPM] 814 596 394 212 111 Tenso Corrente Potncia Potncia Potncia Linha Linha Ativa Aparente Reativa FP [V] [A] [W] [VA] [VAR] 312,4 34,7 3,4 0,789 160 200 120 226,3 25,6 2,7 0,969 130 130 30 151,2 17,2 2,6 0,706 60 80 60 81 9,4 1,8 0,962 30 30 10 42,4 5,5 1,2 0,345 10 10 f [Hz]
Tabela 7.2 Valores obtidos do ensaio a vazio

Na Figura 7.1 apresentada a curva da rotao em funo da tenso para o ensaio a vazio.

85

25

Tenso de fase [Vef]

Ensaio a vazio Tenso e rotao

20

15

10

0 0 200 400 600 800 1000 Tenso e rotao

n [rpm]

Figura 7.1 Curva de ensaio a vazio tenso e rotao

Na Figura 7.2 apresentada a curva da frequncia em funo da tenso para o ensaio a vazio.

86

25 20 15 10

Vfase [Vef ]

Ensaio a vazio Tenso e frequncia

5
0 0 100 200 300 Tenso e frequncia 400 f [Hz]

Figura 7.2 Curva de ensaio a vazio tenso e frequncia

7.3 Ensaio da tenso induzida Montagem do experimento: O objetivo deste ensaio determinar a tenso induzida nos terminais da mquina quando esta opera como gerador. Este valor fundamental para validao do modelo proposto. Para este ensaio foi desenvolvido um suporte para fixao da MSIP em uma base. A disposio foi tal que o atrito entre o pneu e a roldana fixa ao eixo da mquina CC permitisse a transferncia de rotao. A Figura 7.1 mostra a montagem do dispositivo e o acoplamento utilizado no ensaio.

87

Figura 7.3 - Detalhe do acoplamento entre o pneu e a roldada do motor de corrente contnua que fornece energia mecnica para a MSIP em operao como gerador.

A Figura 7.4 mostra os valores obtidos atravs do osciloscpio, observa-se a forma de onda senoidal da mquina sncrona de ims permanentes.

Figura 7.4 - Forma de onda da tenso induzida: Senoidal.

88

Os resultados so apresentados na Tabela 7.3, a qual compara com os valores obtidos no modelo analtico. Rotao [RPM] Ensaio Modelo Analtico 852,9 850 f [Hz] 325,7 325,2 Tenso Linha [V] 34,8 36,8 Tenso Fase [V] 20,1 21,2

Tabela 7.3 Comparao entre ensaio e modelo analtico para tenso induzida E

A Figura 7.5 apresenta os resultados experimentais comparados ao modelo analtico para a tenso nos terminais da mquina.
30,00 20,00 10,00 0,00 -0,001 0,000 -10,00 -20,00 -30,00 Modelo analtico Ensaio t [seg] 0,004

Vfase [V]

Modelo analtico x Ensaio

0,001

0,001

0,002

0,002

0,003

0,003

Figura 7.5 Curva dos resultados experimentais de tenso.

O valor da tenso nos terminais da mquina em modo gerador foi medido atravs do alicate Wattmetro e osciloscpio. O osciloscpio mostra que a forma de onda da tenso induzida senoidal e tem valor eficaz de 20,28 [V] entre fases, para a frequncia de 325,68 [Hz] conforme a Figura 7.2. O valor da tenso de linha portanto 35,12 [V]. O valor de pico da tenso de fase 28,68 [V].

89

O modelo analtico foi baseado em uma tenso de pico de 29,39 [V] numa frequncia de 325 [Hz].

7.4 Implementao do motor em uma Scooter

Esta seo trata da implementao do motor importado em uma Scooter. O motor de combusto interna foi retirado assim como todos os componentes relacionados ao sistema de transmisso. A Figura 7.6 apresenta o motor sncrono acoplado ao cubo da roda traseira de uma Scooter que foi fixado ao quadro principal da motocicleta atravs de um quadro elstico adaptado.

Figura 7.6 MSIP no cubo montado em uma Scooter.

Para esta aplicao foram utilizadas baterias de chumbo cido regulada por vlvula (VRLA) 12V/9Ah a imagem de uma bateria pode ser vista na Figura 7.7. A associao em srie de quatro baterias fornece uma tenso de 48[V]. Para este prottipo foram utilizados quatro bancos de 48[V] ligados em paralelo, conforme mostra a Figura 7.8.

90

Figura 7.7 - Bateria de chumbo acido VRLA 12V/9Ah. Disponvel em: http://www.atmpower.com.br/. Acesso em 28 de Nov 2011.

Figura 7.8 Diagrama unifilar de ligao do conjunto de 16 baterias

91

Figura 7.9 Detalhe de fixao do conjunto de 16 baterias

Na Tabela 7.4 so mostradas as caractersticas de descarga em Watts por monobloco de bateria, e na Figura 7.13 tem-se a curva de descarga do conjunto com as 16 baterias utilizadas.

Tabela 7.4 Caractersticas de descarga da bateria 12V-9Ah. Disponvel em: <http://www.atmpower.com.br/> Acesso em 28 de Nov 2011.

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A Figura 7.10 mostra o controlador importado utilizado nesta aplicao. Trata-se do mdulo de controle BAC-0282 com tenso de alimentao 48[V] e corrente mxima de 30[A].

Figura 7.10 Modulo de controle BAC-0282. Disponvel em: <http://www.gondenmotor.com>.Acesso em 28 de Nov 2011.

O diagrama de ligao para este controlador apresentado na Figura 7.11.

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Figura 7.11 Diagrama de ligao do modulo de controle BAC-0282. Disponvel em: <http://www.gondenmotor.com/.>Acesso em 28 de Nov 2011.

A Figura 7.12 mostra o resultado da implementao do motor na motocicleta e ilustra o prottipo da Scooter 100% eltrica finalizada.

94

Figura 7.12 - Motocicleta Scooter com o motor sncrono de im permanente acoplado ao cubo da roda.

Era previsto uma velocidade final de 60 [km/h] devido a rotao de 850 [rpm] e pelo dimetro do pneu. No entanto a velocidade limite atingida foi 40 [km/h]. Provavelmente porque o conversor limitado a fornecer uma corrente mxima de 30 [A], quando seria necessrio uma corrente de 50 [A].

7.5 Testes e Consumo

A Figura 7.13 indica a descarga das baterias em relao potncia consumida.

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CURVA DE DESCARGA PARA 16 BATERIAS

1400 1200 Potncia (W) 1000 800 600 400 200 0 5 10 15 30 60 Tempo (min.) 120

Figura 7.13 Curva de descarga do conjunto das baterias utilizadas.

A Tabela 7.5 indica teste realizado na Scooter no dia 02/12/2011 para verificar autonomia e consumo.
TESTE EM 02/12/2011 LOCAL Pit Stop Kart Via Prudente - So Paulo CLIMA Frio / Garoa / 16C PISTA 340 metros DESNIVEL MXIMO 3 metros TOTAL DE VOLTAS 41 voltas PERCURSO 14km TEMPO 45 minutos VELOCIDADE MAXIMA 35km/h CUSTO POR km R$ 0,012 Tabela 7.5 Tabela de teste realizado na Scooter

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8. Concluso

A proposio deste trabalho o projeto de um motor BLDC, com caractersticas de potncia, rotao e torque especificadas. Para tanto o modelo analtico e procedimentos de projeto apresentados aqui atendem a premissa inicial e permitem o projeto e construo deste tipo de mquina eltrica. O motor utilizado como modelo e adquirido no mercado externo (China) foi justificado, pois este tipo de mquina no ainda disponvel no mercado interno. A partir dos dados de referncia obtidos da mquina em estudo, a reengenharia conduz ao projeto que resulta em uma mquina bastante semelhante, o que mostra na teoria a confiabilidade do mtodo exposto neste trabalho. Experimentos prticos de aquisio de dados referentes rotao, frequncia, tenso induzida e resistncia hmica indicam valores muito prximos dos valores projetados. Embora o ensaio de rotor bloqueado no tenha sido efetuado, os demais parmetros obtidos neste trabalho apontam para um modelo analtico confivel do ponto de vista do Projeto da MSIP. O ensaio de rotor bloqueado pode ser uma alternativa de trabalhos futuros. A aplicao deste tipo de mquina (MSIP) na Scooter montada para esta finalidade satisfaz o objetivo proposto. A motorizao da Scooter resulta em um desempenho satisfatrio a partir dos resultados obtidos com o motor adquirido para o prottipo. Ainda sobre a aplicao proposta, observou-se a possibilidade de regenerao de energia durante a desacelerao da Scooter, o que resultaria em maior autonomia para o prottipo. Porm, como no foi possvel essa comprovao durante a

97

execuo do prottipo, devido a limitao de tempo e recursos, uma alternativa para trabalhos futuros. Prope-se a continuidade deste trabalho com o aumento da autonomia da Scooter para torn-la comercialmente vivel atravs de melhorias na forma de armazenamento de energia com baterias de maior eficincia para a aplicao proposta. Sugere-se, ainda, o aumento da abrangncia em um novo projeto e construo de motores que possam substituir as rodas de um automvel convencional. E por fim, uma anlise computacional da mquina em estudo atravs do MEF com a incluso de uma anlise trmica e a determinao dos parmetros da mquina e sua comparao com os obtidos no modelo analtico.

98

9. Referncias bibliogrficas

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100

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[15] MONTEIRO, Jos Roberto Boffino de Almeida. Estratgias de acionamento e controle em mquinas CA de m permanente com fluxo no senoidal. 2006. 111 f. Dissertao (Mestrado). Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo, So Carlos, 2006. [16] PREZ, Sergio Romero. Analysis of a light permanent magnet in-wheel motor for an electric vehicle with autonomous corner modules. 2011. 102 p. Master of Science Thesis in Electrical Machines and Drives at the School of Electrical Engineering Royal Institute of Technology, Stockholm, Sweden, February 2011. [17] PYRHNEN, J.; JOKINEN, T.; HRABOVCOV,V. Design of Rotating Electrical Machines. 1. ed. Londres: John Wiley & Sons, 2008, 521p. [18] SALMINEN, Pia. Fractional slot permanent magnet synchronous motors for low speed applications. 150 p. Acta Universitatis Lappeenrantaensis 198. Thesis for the degree of Doctor of Science Lappeenranta University of Technology, 2004. University of Technology, Lappeenranta, Finland, 2004. [19] TEIXEIRA, Fernando H. P. Metodologia para Projeto, Construo e Ensaios em Mquina Sncrona de Ims Permanentes MSIP. 2006, 146 f. Tese (Mestrado) Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo, So Carlos, 2006 [20] Cicletech Ebike Store. Disponvel em: <http://www.cycletech.com.br/index.php?tela=produtos&categoria_id=3&produto_i d=18>. Acesso em 21 de set. 2011.

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[21] HOLT, Guy. Portable Generators in Motion Picture Production. Disponvel em: <http://www.screenlightandgrip.com/html/emailnewsletter_generators.html>. Acesso em: 18 nov. 2011. [22] WANDERLEY, Marcelo Mortensen. Hall Effect. Disponvel em:

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APENDICE

A Definio do Torque Eletromagntico

Figura A1 Definio do torque eletromagntico Tem atuando sobre o rotor. O torque definido com um elemento de fora perifrica dF exercido sobre um elemento linear de densidade de corrente IdL, (Pyrhnen et al., 2008).

Desde que a fora perifrica seja tangencial em todos os lugares, a soma vetorial ao redor do rotor zero, ainda que possam ser empregados no clculo do torque. A fora perifrica de uma mquina resolvido integrando a linha dF em torno da superficie do rotor ao longo de um ngulo de 0 a 2p. Ao mesmo tempo, obtm-se o torque eletromagntico da mquina multiplicando-se os valores obtidos por fora do dimetro do raio do rotor (r D / 2). (A.1) A soluo da integral a expresso do torque eletromagntico: (A.2)

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B Transformada de Park B.1 Transformada de Park A transformao matemtica formal das grandezas trifsicas de estator em suas componentes de eixo direto e em quadratura (transformao linear de variveis) apresentada. Em seguida, essas transformaes so usadas para expressar as equaes que governam uma mquina sncrona em termos de grandezas dq0 (Fitzgerald, 2006). B.2 Transformao para variveis de eixo direto em quadratura Para fins de anlise, a distribuio senoidal das grandezas de armadura pode ser decomposta em tantas distribuies senoidais quantas queiramos. Em particular, pode-se decomp-la em duas distribuies ortogonais: uma alinhada com o eixo do enrolamento de campo, a componente do eixo direto, e a outra em quadratura com o eixo do enrolamento de campo, a componente de eixo em quadratura (Jordo, 1980). Est transformao til do ponto de vista da anlise da interao das ondas de fluxo e FMM de rotor e estator, independente de se h ou no efeitos devidos s salincias presentes. Quando as grandezas de estator so transformadas em grandezas equivalentes que giram em sincronismo com o rotor, ento, essas interaes tornamse, em regime permanente, as que existem entre ondas constantes de FMM e de fluxo, separadas por um ngulo espacial constante. Esse o ponto de vista que corresponde ao de um observador postado no sistema de referncia do rotor. (Fitzgerald, 2006).

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Figura B.1 Maquina sncrona ideal (Fitzgerald, 2006)

Se S representar uma grandeza de estator que deve ser transformada (corrente, tenso ou fluxo), ento a transformao em forma matricial pode ser escrita da seguinte forma:

(B.1)

E a transformao inversa como:

(B.2)

Aqui a letra S refere-se grandeza que deve ser transformada e os ndices d e q representam o eixo direto e o eixo em quadratura, respectivamente. Uma terceira componente, a componente de sequncia zero, tambm est inclusa. Est

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componente necessria para que se obtenha uma transformao nica das trs grandezas de fase do estator. Ela corresponde s componentes da corrente de armadura que produzem fluxo lquido nulo de entreferro e, portanto, nenhum fluxo lquido que concatene os circuitos do rotor. Uma mquina sncrona de dois plos est conduzindo correntes trifsicas equilibradas de armadura. (B.3) (B.4) (B.5) O rotor est girando na velocidade sncrona e o eixo direto do rotor est

alinhado com o eixo da fase a do estator, no tempo t=0. (Fitzgerald, 2006). Soluo: Transformada, = .K.( . )+ . . )+ . . )) (B.6)

= .K.(

)+

)+

))

(B.7)

Transformada Inversa, = .( = .( . . . )+ . )+ . . )) . )) (B.8) (B.9)

= .(

)+

(B.10)

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C Curva de ensaio fornecida pelo fabricante

Figura C1 - Curva de ensaio fornecida pelo fabricante

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D Disciplinas relacionadas

CLCULOS MECNICA DOS SLIDOS DINMICA DOS SLIDOS ELETRICIDADE BSICA DESENHO TCNICO METODOLOGIA DO TRABALHO ACADMICO MTODOS DE PESQUISA ELETRNICA BSICA MATERIAIS ELTRICOS CIRCUITOS ELTRICOS CIRCUITOS ELTRICOS APLICADOS ELETROMAGNETISMO LINHAS DE TRANSMISSO GERADORES E MOTORES DE CORRENTE CONTNUA MQUINAS ELTRICAS COMPLEMENTO DE MQUINAS ELTRICAS ELETRNICA DE POTNCIA

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E Cronograma

Figura E1 Cronograma.