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WEG plc300 Comunicacao Canopen 10000849433 Manual Portugues BR PDF
WEG plc300 Comunicacao Canopen 10000849433 Manual Portugues BR PDF
CANopen
PLC300
Manual do Usurio
Manual do Usurio CANopen
Srie: PLC300
Idioma: Portugus
N do Documento: 10000849433 / 01
SUMRIO
SUMRIO............................................................................................................................3
SOBRE O MANUAL............................................................................................................5
ABREVIAES E DEFINIES................................................................................................................... 5
REPRESENTAO NUMRICA .................................................................................................................. 5
DOCUMENTOS............................................................................................................................................. 5
1.1 CAN..................................................................................................................................................... 6
1.1.1 Frame de Dados......................................................................................................................... 6
1.1.2 Frame Remoto............................................................................................................................ 6
1.1.3 Acesso Rede ........................................................................................................................... 6
1.1.4 Controle de Erros....................................................................................................................... 6
1.1.5 CAN e CANopen......................................................................................................................... 7
1.2 CARACTERSTICAS DA REDE CANOPEN...................................................................................... 7
1.3 MEIO FSICO...................................................................................................................................... 7
1.4 ENDEREO NA REDE CANOPEN.................................................................................................... 7
1.5 ACESSO AOS DADOS....................................................................................................................... 7
1.6 TRANSMISSO DE DADOS.............................................................................................................. 7
1.7 OBJETOS RESPONSVEIS PELA COMUNICAO COBS ........................................................ 8
1.8 COB-ID ............................................................................................................................................... 8
1.9 ARQUIVO EDS ................................................................................................................................... 9
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Sumrio
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Sobre o Manual
SOBRE O MANUAL
Este manual fornece a descrio necessria para a operao do controlador programvel PLC300 utilizando o
protocolo CANopen. Este manual deve ser utilizado em conjunto com manual do usurio do PLC300.
ABREVIAES E DEFINIES
REPRESENTAO NUMRICA
Nmeros decimais so representados atravs de dgitos sem sufixo. Nmeros hexadecimais so representados
com a letra h depois do nmero.
DOCUMENTOS
Para obter esta documentao, deve-se consultar a CiA, que atualmente a organizao que mantm, divulga
e atualiza as informaes relativas rede CANopen.
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Introduo Comunicao CANopen
1.1 CAN
A rede CANopen uma rede baseada em CAN, o que significa dizer que ela utiliza telegramas CAN para troca
de dados na rede.
O protocolo CAN um protocolo de comunicao serial que descreve os servios da camada 2 do modelo
ISO/OSI (camada de enlace de dados)1. Nesta camada, so definidos os diferentes tipos de telegramas
(frames), a forma de deteco de erros, validao e arbitrao de mensagens.
Os dados em uma rede CAN so transmitidos atravs de um frame de dados. Este tipo de frame composto
principalmente por um campo identificador de 11 bits2 (arbitration field), e um campo de dados (data field), que
pode conter at 8 bytes de dados.
Alm do frame de dados, existe tambm o frame remoto (RTR frame). Este tipo de frame no possui campo de
dados, apenas o identificador. Ele funciona como uma requisio para que outro dispositivo da rede transmita
o frame de dados desejado.
Em uma rede CAN, qualquer elemento da rede pode tentar transmitir um frame para a rede em um
determinado instante. Caso dois elementos tentem acessar a rede ao mesmo tempo, conseguir transmitir
aquele que enviar a mensagem mais prioritria. A prioridade da mensagem definida pelo identificador do
frame CAN, quanto menor o valor deste identificador, maior a prioridade da mensagem. O telegrama com o
identificador 0 (zero) corresponde ao telegrama mais prioritrio.
A especificao CAN define diversos mecanismos para controle de erros, o que a torna uma rede muito
confivel e com um ndice muito baixo de erros de transmisso que no so detectados. Cada dispositivo da
rede deve ser capaz de identificar a ocorrncia destes erros, e informar aos demais elementos que um erro foi
detectado.
Um dispositivo da rede CAN possui contadores internos que so incrementados toda vez que um erro de
transmisso ou recepo detectado, e decrementado quando um telegrama enviado ou recebido com
sucesso. Cada dispositivo na rede CAN pode ser levado para os seguintes estados, de acordo com a
quantidade de erros de transmisso ou recepo detectados:
Error Active: os contadores internos de erro esto em um nvel baixo e o dispositivo opera normalmente na
rede CAN. Pode enviar e receber telegramas e atuar na rede CAN caso detecte algum erro na transmisso
de telegramas.
Warning: quando algum destes contadores passa de um determinado limite, o dispositivo entra no estado
de warning, significando a ocorrncia de uma elevada taxa de erros de comunicao.
Error Passive: quando este valor ultrapassa um limite maior, ele entra no estado de error passive, onde ele
para de atuar na rede ao detectar que outro dispositivo enviou um telegrama com erro.
1
Na especificao do protocolo CAN, referenciada a norma ISO 11898 como definio da camada 1 deste modelo (camada fsica).
2
A especificao CAN 2.0 define dois tipos de frames de dados: standard (11 bits) e extended (29 bits). Para esta implementao, somente
frames standard so aceitos.
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Introduo Comunicao CANopen
Bus Off: por ltimo, temos o estado de bus off, no qual o dispositivo no ir mais enviar ou receber
telegramas. O dispositivo opera como se estivesse desconectado da rede.
Somente a definio de como detectar erros, criar e transmitir um frame no so suficientes para definir um
significado para os dados que so enviados via rede. necessrio que haja uma especificao que indique
como o identificador e os dados devem ser montados e como as informaes devem ser trocadas. Desta
forma os elementos da rede podem interpretar corretamente os dados que so transmitidos. Neste sentido, a
especificao CANopen define justamente como trocar dados entre os equipamentos e como cada dispositivo
deve interpretar estes dados.
Existem diversos protocolos baseados em CAN, como DeviceNet, CANopen, J1939, etc., que utilizam frames
CAN para a comunicao. Porm estes protocolos no podem operar em conjunto na mesma rede.
Por utilizar um barramento CAN como forma de transmisso de telegramas, todos os dispositivos da rede
CANopen tm os mesmos direitos de acesso rede, onde a prioridade do identificador responsvel por
resolver problemas de conflito quando acessos simultneos ocorrem. Isto traz o benefcio de possibilitar a
comunicao direta entre escravos da rede, alm do fato de que os dados podem ser disponibilizados de
maneira mais otimizada, sem a necessidade de um mestre que controle toda a comunicao fazendo acesso
cclico a todos os dispositivos da rede para atualizao dos dados.
Outra caracterstica importante a utilizao do modelo produtor / consumidor para a transmisso de dados.
Isto significa dizer que uma mensagem que trafega na rede no possui um endereo fixo na rede como destino.
Esta mensagem possui um identificador que indica qual o dado que ela est transportando. Qualquer elemento
da rede que necessite utilizar desta informao para a sua lgica de operao, poder consumi-la e, portanto,
uma mesma mensagem pode ser utilizada por vrios elementos da rede ao mesmo tempo.
O meio fsico para a transmisso de sinais em uma rede CANopen especificado pela norma ISO 11898. Ela
define como barramento de transmisso um par tranado com sinal eltrico diferencial.
Toda a rede CANopen deve possuir um mestre, responsvel por servios de gerenciamento da rede, e tambm
pode possuir um conjunto de at 127 escravos. Cada dispositivo da rede tambm pode ser chamado de n.
Todo escravo em uma rede CANopen identificado na rede atravs de seu endereo, ou Node-ID, que deve
ser nico para cada escravo da rede, e pode variar de 1 at 127.
Para o controlador programvel PLC300, o endereo do escravo programado atravs do menu Setup.
Cada escravo da rede CANopen possui uma lista, denominada dicionrio de objetos, que contm todos os
dados que so acessveis via rede. Cada objeto desta lista identificado atravs de um ndice, e durante a
configurao do equipamento e troca de mensagens, este ndice utilizado para identificar o que est sendo
transmitido.
Exemplo: transmisso de um inteiro com sinal de 32 bits (12345678h = 305419896 decimal), mais um inteiro
com sinal de 16 bits (FF00h = -256 decimal), em um frame CAN.
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Introduo Comunicao CANopen
Existe um determinado conjunto de objetos que so responsveis pela comunicao entre os dispositivos da
rede. Estes objetos esto divididos de acordo com os tipos de dados e a forma como so enviados ou
recebidos por um dispositivo. Os seguintes objetos de comunicao (COBs) so descritos pela especificao:
Toda a comunicao do escravo com a rede feita utilizando estes objetos, e os dados que podem ser
acessados so os existentes no dicionrio de objetos do dispositivo.
1.8 COB-ID
Um telegrama da rede CANopen sempre transmitido por um objeto de comunicao (COB). Todo COB
possui um identificador que indica o tipo de dado que est sendo transportado. Este identificador, chamado de
COB-ID, possui um tamanho de 11 bits, e transmitido no campo identificador de um telegrama CAN. Ele
pode ser subdividido em duas partes:
A seguir apresentada uma tabela com os valores padro para os diferentes objetos de comunicao
descritos no protocolo. necessrio observar que o valor padro do objeto depende do endereo do escravo,
com exceo dos COB-IDs para NMT e SYNC, que so comuns para todos os elementos da rede. Estes
valores tambm podem ser alterados durante a etapa de configurao do dispositivo.
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Introduo Comunicao CANopen
Cada dispositivo em uma rede CANopen possui um arquivo de configurao EDS, que contm informaes
sobre o funcionamento do dispositivo na rede CANopen, bem como a descrio de todos os objetos existentes
para comunicao. Em geral este arquivo utilizado por um mestre ou software de configurao, para
programao dos dispositivos presentes na rede CANopen.
O arquivo de configurao EDS fornecido em um CD juntamente com o produto, e tambm pode ser obtido
atravs do site http://www.weg.net. necessrio observar a verso de software do equipamento, para utilizar
um arquivo EDS que seja compatvel com esta verso.
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Interface de Comunicao CANopen
Interface isolada galvanicamente e com sinal diferencial, conferindo maior robustez contra interferncia
eletromagntica.
Alimentao externa de 24V.
Permite a conexo de at 64 dispositivos no mesmo segmento. Uma quantidade maior de dispositivos
pode ser conectada e com o uso de repetidores3.
Comprimento mximo do barramento de 1000 metros.
A interface CAN possui um conector plug-in de 5 vias (XC6) com a seguinte pinagem:
As interfaces CAN necessitam de uma tenso de alimentao externa entre os pinos 1 e 5 do conector da
rede. Os dados para consumo individual e tenso de entrada so apresentados na tabela a seguir.
3
O nmero limite de equipamentos que podem ser conectados na rede tambm depende do protocolo utilizado.
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Interface de Comunicao CANopen
2.4 INDICAES
Alm dos marcadores de sistema, que fornecem diversas informaes sobre a interface, o controlador
programvel PLC300 possui um LED bicolor verde e vermelho na parte frontal do produto utilizado para
indicao da interface CAN.
Durante a inicializao do equipamento, ambos os LEDs so acesos para teste por um perodo de
aproximadamente 500 ms alternadamente. Aps este perodo, para o protocolo CANopen, eles faro
indicaes conforme mostrado a seguir.
Alm dos estados aceso e apagado, os seguintes comportamentos tambm podem ser visualizados:
Intermitente: o LED fica um perodo de 200 ms aceso, seguido de um perodo de 200 ms apagado.
Uma piscada: o LED fica um perodo de 200 ms aceso, seguido de um perodo de 1 segundo apagado.
Duas piscadas: o LED acende duas vezes por um perodo de 200 ms (com um perodo de 200 ms
apagado entre estas indicaes), seguido de um perodo de 1 segundo apagado.
O LED vermelho indica erros da camada fsica do barramento CAN, alm de erros da comunicao CANopen.
NOTA!
Caso o estado da interface CAN e comunicao CANopen seja tal que ambos os LEDs devam fazer
indicaes simultneas, o LED vermelho ter precedncia sobre o LED verde, este ltimo
permanecendo apagado.
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Instalao da Rede CANopen
Equipamentos com interface CANopen em geral permitem configurar a taxa de comunicao desejada,
podendo variar de 10Kbit/s at 1Mbit/s. A taxa de comunicao (baud rate) que pode ser utilizada por um
equipamento tambm depende do comprimento do cabo utilizado na instalao. A tabela a seguir apresenta a
relao entre as taxas de comunicao e o comprimento mximo de cabo que pode ser utilizado na instalao,
de acordo com o recomendado pela CiA4.
Taxa de Comprimento
comunicao do cabo
1 Mbit/s 25 m
800 Kbit/s 50 m
500 Kbit/s 100 m
250 Kbit/s 250 m
125 Kbit/s 500 m
100 Kbit/s 600 m
50 Kbit/s 1000 m
20 Kbit/s 1000 m
10 Kbit/s 1000 m
Todos os equipamentos da rede devem ser programados para utilizar a mesma taxa de comunicao. Para o
controlador programvel PLC300, a taxa de comunicao CAN programada atravs do menu Setup.
Todo dispositivo na rede CANopen deve possuir um endereo, ou Node ID, entre 1 e 127. Este endereo
precisa ser diferente para cada equipamento. Para o controlador programvel PLC300, o endereo do
equipamento programado atravs do menu Setup.
A utilizao de resistores de terminao nas extremidades do barramento CAN fundamental para evitar
reflexo de linha, que pode prejudicar o sinal transmitido e ocasionar erros na comunicao. Resistores de
terminao no valor de 120 / 0.25W devem ser conectados entre os sinais CAN_H e CAN_L nas
extremidades do barramento principal.
4
Diferentes produtos podem apresentar variaes no comprimento mximo do cabo suportado para a instalao.
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Instalao da Rede CANopen
3.4 CABO
Para a ligao dos sinais CAN_L e CAN_H deve-se utilizar par tranado com blindagem. A tabela a seguir
apresenta as caractersticas recomendadas para o cabo.
A utilizao de um par tranado adicional para levar a alimentao de 24Vcc para os equipamentos que
necessitam deste sinal tambm recomendada.
Para interligar os diversos ns da rede, recomenda-se a conexo do equipamento diretamente a partir da linha
principal, sem a utilizao de derivaes. Durante a instalao dos cabos, deve-se evitar sua passagem
prxima a cabos de potncia, pois isto facilita a ocorrncia de erros durante a transmisso devido
interferncia eletromagntica. Para evitar problemas de circulao de corrente por diferena de potencial entre
diferentes aterramentos, necessrio que todos os dispositivos estejam conectados no mesmo ponto de terra.
Para evitar problemas de diferena de tenso na alimentao entre os dispositivos da rede, recomendado
que a rede seja alimentada em apenas um ponto, e o sinal de alimentao seja levado a todos os dispositivos
atravs do cabo. Caso seja necessria mais de uma fonte de alimentao, estas devem estar referenciadas ao
mesmo ponto.
O nmero mximo de dispositivos conectados em um nico segmento da rede limitado em 64. Repetidores
podem ser utilizados para conectar um nmero maior de dispositivos.
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Configurao da Interface CAN
BAUD RATE
Descrio:
Permite programar o valor desejado para a taxa de comunicao da interface CAN, em bits por segundo. Esta
taxa deve ser a mesma para todos os equipamentos conectados na rede.
Caso este parmetro seja alterado, a alterao ter efeito somente se a interface CAN estiver sem alimentao
ou aps o equipamento ser desligado e ligado novamente.
ENDEREO
Descrio:
Permite programar o endereo utilizado para comunicao CAN do dispositivo. necessrio que cada
equipamento da rede possua um endereo diferente dos demais.
Caso este parmetro seja alterado, a alterao ter efeito somente se a interface CAN estiver sem alimentao
ou aps o equipamento ser desligado e ligado novamente.
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Dicionrio de Objetos
5 DICIONRIO DE OBJETOS
O dicionrio de objetos uma lista com os diversos dados do equipamento que so acessveis atravs da rede
CANopen. Um objeto desta lista identificado atravs de um ndice de 16 bits, e baseado nesta lista que
toda a troca de dados entre os dispositivos efetuada.
O documento CiA DS 301 define um conjunto mnimo de objetos que todo o escravo da rede CANopen deve
possuir. Os objetos disponveis nesta lista so agrupados de acordo com o tipo de funo que ele executa. Os
objetos so dispostos no dicionrio da seguinte maneira:
Para objetos do tipo array ou records, ainda necessrio um sub-ndice, que no descrito na estrutura do
dicionrio.
A primeira parte do dicionrio de objetos (ndices 0001h 025Fh) descreve os tipos de dados que podem ser
acessados em um dispositivo na rede CANopen. Estes podem ser tipos bsicos, como inteiros e floats, ou
tipos compostos, formados por um conjunto de entradas, como records e arrays.
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Dicionrio de Objetos
Estes objetos somente podem ser lidos e escritos atravs da rede CANopen, no esto disponveis via HMI ou
outra interface de rede. O mestre da rede, em geral, o equipamento responsvel pela configurao do
equipamento antes de iniciar a operao. O arquivo de configurao EDS traz a lista de todos os objetos de
comunicao suportados.
Para uma descrio detalhada de quais objetos esto disponveis nesta faixa do dicionrio de objetos, consulte
o item 6.
Nos ndices de 2000h at 5FFFh, cada fabricante livre para definir quais objetos estaro presentes, o tipo e a
funo de cada objeto. Para o controlador programvel PLC300, nesta faixa de objetos foram disponibilizados
os marcadores de rede. Estes marcadores comunicados atravs da interface CANopen podem ser utilizados
no software de programao do controlador para elaborao da lgica de operao do equipamento. A tabela
a seguir ilustra como esto distribudos os marcadores no dicionrio de objetos.
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Dicionrio de Objetos
NOTA!
Os marcadores de entrada (input) de Byte, Word e Double Word compartilham a mesma rea de
memria interna no produto. Desta forma, por exemplo, os marcadores %IB2000 e %IB2001
ocupam a mesma rea de memria que o marcador %IW2000. Diferentes objetos foram criados
apenas para disponibilizar para mapeamento dos dados via CANopen objetos de diferentes
tamanhos. O mesmo vale para a rea de sada (output).
Os tipos de dados utilizados nestes objetos so definidos como inteiro de 8, 16 ou 32 bits sem
sinal. Este tipo utilizado para definir o tamanho dos dados utilizados na comunicao CANopen
apenas. O tipo real que o marcador representa, no entanto, depende do tipo declarado no
software de programao do controlador. O marcador %QD2000, por exemplo, pode
representar um dado do tipo float, dependendo do que foi declarado no software de
programao do produto.
Os marcadores de rede de entrada (input) podem ser mapeados nos PDOs de recepo,
enquanto que os marcadores de rede de sada (output) podem ser mapeados nos PDOs de
transmisso.
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Descrio dos Objetos de Comunicao
NOTA!
O controlador programvel PLC300 pode operar como mestre ou escravo da rede CANopen. Os
objetos descritos a seguir descrevem a operao do equipamento como escravo da rede CANopen.
Para a descrio das caractersticas do produto operando como mestre da rede CANopen, consulte
o item 7 juntamente com o software de configurao da rede CANopen WSCAN.
Existe um conjunto de objetos no dicionrio utilizados para identificao do equipamento, porm no possuem
influncia no seu comportamento na rede CANopen.
Este objeto fornece um cdigo em 32 bits que descreve o tipo de objeto e sua funcionalidade.
ndice 1000h
Nome Device type
Objeto VAR
Tipo UNSIGNED32
Acesso ro
Mapevel No
Faixa UNSIGNED32
Valor Padro 0000.0000h
Este cdigo pode ser dividido em duas partes: 16 bits inferiores, descrevendo o tipo de perfil (profile) que o
dispositivo utiliza, e 16 bits superiores, indicando uma funo especfica, de acordo com o perfil especificado.
Este objeto indica a ocorrncia ou no de erro no dispositivo. O tipo de erro registrado para o equipamento
segue o descrito pela tabela a seguir.
ndice 1001h
Nome Error register
Objeto VAR
Tipo UNSIGNED8
Acesso ro
Mapevel Sim
Faixa UNSIGNED8
Valor Padro 0
Bit Significado
0 Erro genrico
1 Corrente
2 Tenso
3 Temperatura
4 Comunicao
5 Reservado (sempre 0)
6 Reservado (sempre 0)
7 Especfico do fabricante
Caso o dispositivo apresente algum erro, o bit equivalente deve ser ativado. O primeiro bit (erro genrico)
dever ser ativado em qualquer situao de erro.
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Descrio dos Objetos de Comunicao
ndice 1018h
Nome Identity objetct
Objeto Record
Tipo Identity
Sub-ndice 0
Descrio Nmero do ltimo sub-ndice
Acesso RO
Mapevel No
Faixa UNSIGNED8
Valor Padro 4
Sub-ndice 1
Descrio Vendor ID
Acesso RO
Mapevel No
Faixa UNSIGNED32
Valor Padro 0000.0123h
Sub-ndice 2
Descrio Cdigo do produto
Acesso RO
Mapevel No
Faixa UNSIGNED32
Valor Padro 0000.0220h
Sub-ndice 3
Descrio Nmero da reviso
Acesso RO
Mapevel No
Faixa UNSIGNED32
Valor Padro De acordo com a verso de firmware do
equipamento
Sub-ndice 4
Descrio Nmero serial
Acesso RO
Mapevel No
Faixa UNSIGNED32
Valor Padro Diferente para cada PLC300
O Vendor ID um nmero que identifica o fabricante junto CiA. O cdigo do produto definido pelo
fabricante de acordo com o tipo de produto. O nmero da reviso representa a verso de firmware do
equipamento. O sub-ndice 4 um nmero serial nico para cada controlador programvel PLC300 em rede
CANopen.
Os SDOs so responsveis pelo acesso direto ao dicionrio de objetos de um determinado dispositivo na rede.
Eles so utilizados para a configurao e, portanto, possuem baixa prioridade, j que no devem ser utilizados
para comunicar dados necessrios para a operao do dispositivo.
Existem dois tipos de SDOs: cliente e servidor. Basicamente, a comunicao inicia com o cliente (usualmente o
mestre da rede) fazendo uma requisio de leitura (upload) ou escrita (download) para um servidor, e este
responde ao que foi requisitado.
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Descrio dos Objetos de Comunicao
O controlador programvel PLC300 operando no modo escravo possui um nico SDO do tipo servidor, que
possibilita o acesso a todo o seu dicionrio de objetos. Atravs dele, um cliente SDO pode configurar a
comunicao, parmetros e modos de operao do drive. Todo o servidor SDO possui um objeto, do tipo
SDO_PARAMETER, para a sua configurao, possuindo a seguinte estrutura:
ndice 1200h
Nome Server SDO Parameter
Objeto Record
Tipo SDO Parameter
Sub-ndice 0
Descrio Nmero do ltimo sub-ndice
Acesso RO
Mapevel No
Faixa UNSIGNED8
Valor Padro 2
Sub-ndice 1
Descrio COB-ID Cliente - Servidor (rx)
Acesso RO
Mapevel No
Faixa UNSIGNED32
Valor Padro 600h + Node-ID
Sub-ndice 2
Descrio COB-ID Servidor - Cliente (tx)
Acesso RO
Mapevel No
Faixa UNSIGNED32
Valor Padro 580h + Node-ID
Um telegrama enviado por um SDO possui 8 bytes de tamanho, com a seguinte estrutura:
O identificador depende do sentido da transmisso (rx ou tx) e do endereo (ou Node-ID) do servidor destino.
Por exemplo, um cliente que faz uma requisio para um servidor cujo Node-ID 1, deve enviar uma
mensagem com o identificador igual a 601h. O servidor ir receber esta mensagem e responder com um
telegrama cujo COB-ID igual a 581h.
O cdigo do comando depende do tipo de funo utilizada. Para as transmisses de um cliente para um
servidor, podem ser utilizados os seguintes comandos:
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Descrio dos Objetos de Comunicao
Ao fazer a requisio, o cliente indicar atravs de seu COB-ID, qual o endereo do escravo para o qual esta
requisio se destina. Somente um escravo (usando seu respectivo servidor SDO) poder responder para o
cliente o telegrama recebido. O telegrama de resposta possuir tambm a mesma estrutura do telegrama de
requisio, mas os comandos sero diferentes:
Para leituras que envolvem at quatro bytes de dados, uma nica mensagem pode ser transmitida pelo
servidor; para leitura de uma quantidade maior de bytes, necessrio que cliente e servidor troquem mltiplos
telegramas.
Um telegrama somente completo aps a confirmao do servidor para a requisio feita pelo cliente. Caso
algum erro seja detectado durante a troca de telegramas (por exemplo, no h resposta do servidor), o cliente
poder abortar o processo com uma mensagem de aviso com o cdigo do comando igual a 80h.
NOTA!
Os valores recebidos atravs destes objetos no so salvos na memria no voltil. Desta forma,
aps um desligamento ou reset do equipamento, os objetos modificados pelo SDO voltam para o
seu valor padro.
Exemplo: um cliente SDO solicita para um escravo no endereo 1, a leitura do objeto identificado pelo ndice
3000h, sub-ndice 0 (zero), que representa um inteiro de 16 bits. O telegrama do mestre possui a seguinte
forma:
O escravo responde requisio, indicando que o valor para o referido objeto igual a 9995:
Os PDOs so utilizados para enviar e receber dados utilizados durante a operao do dispositivo, que muitas
vezes precisam ser transmitidos de forma rpida e eficiente. Por isso, eles possuem uma prioridade maior do
que os SDOs.
Nos PDOs, apenas os dados so transmitidos no telegrama (ndices e sub-ndices so omitidos), e desta forma
possvel fazer uma transmisso mais eficiente, com maior volume de dados em um nico telegrama.
necessrio, porm, configurar previamente o que est sendo transmitido pelo PDO, de forma que, mesmo sem
a indicao do ndice e sub-ndice, seja possvel saber o contedo do telegrama.
5
No esquecer que qualquer dado do tipo inteiro, a ordem de transferncia dos bytes vai do menos significativo at o mais significativo.
PLC300 | 21
Descrio dos Objetos de Comunicao
Existem dois tipos de PDOs, os PDOs de recepo e os PDOs de transmisso. Os PDOs de transmisso so
responsveis por enviar dados para a rede, enquanto que os PDOs de recepo ficam responsveis por
receber e tratar estes dados. Desta forma possvel que haja comunicao entre escravos da rede CANopen,
basta configurar um escravo para transmitir uma informao, e um ou mais escravos para receber esta
informao.
NOTA!
PDOs somente podem ser transmitidos ou recebidos quando o dispositivo est no estado
operacional.
Para um objeto poder ser transmitido atravs de um PDO, necessrio que ele seja mapevel para o contedo
do PDO. Na descrio dos objetos de comunicao (1000h 1FFFh), o campo Mapevel informa esta
condio. Usualmente, apenas informaes necessrias para a operao do dispositivo so mapeveis, como
comandos para habilitao, status do dispositivo, referncias, etc. Informaes para configurao do
dispositivo no so acessveis atravs de PDOs, e caso seja necessrio acess-las via rede deve-se utilizar os
SDOs.
Para os objetos especficos do fabricante (2000h 5FFFh), os marcadores de rede de entrada (input) podem
ser mapeados nos PDOs de recepo, enquanto que os marcadores de rede de sada (output) podem ser
mapeados nos PDOs de transmisso. O item 5.4 descreve os objetos mapeveis para os PDOs.
O arquivo EDS do equipamento traz a lista de todos os objetos disponveis, informando se o objeto mapevel
ou no.
Os PDOs de recepo, ou RPDOs, so responsveis por receber dados que outros dispositivos enviam para a
rede CANopen. O controlador programvel PLC300 operando no modo escravo possui 8 PDOs de recepo,
cada um podendo receber at 8 bytes de dados. Cada RPDO possui dois parmetros para sua configurao,
um PDO_COMM_PARAMETER e um PDO_MAPPING, conforme descrito a seguir.
PDO_COMM_PARAMETER
ndice 1400h at 1407h
Nome Receive PDO communication parameter
Objeto Record
Tipo PDO COMM PARAMETER
Sub-ndice 0
Descrio Nmero do ltimo sub-ndice
Acesso ro
Mapevel No
Faixa UNSIGNED8
Valor Padro 2
PLC300 | 22
Descrio dos Objetos de Comunicao
Sub-ndice 1
Descrio COB-ID usado pelo PDO
Acesso rw
Mapevel No
Faixa UNSIGNED32
Valor Padro 1400h: 200h + Node-ID
1401h: 300h + Node-ID
1402h: 400h + Node-ID
1403h: 500h + Node-ID
1404h 1407h: 0
Sub-ndice 2
Descrio Tipo de transmisso
Acesso rw
Mapevel No
Faixa UNSIGNED8
Valor Padro 254
O sub-ndice 1 contm o COB-ID do PDO de recepo. Sempre que uma mensagem for enviada para a rede,
este objeto ir ler qual o COB-ID desta mensagem, e caso ele seja igual ao valor deste campo, a mensagem
ser recebida pelo dispositivo. Este campo formado por um UNSIGNED32 com a seguinte estrutura:
O bit 31 permite habilitar ou desabilitar o PDO. Os bits 30 e 29, que devem ser mantidos em 0 (zero), indicam
respectivamente que o PDO aceita frames remotos (RTR frames) e que utiliza identificador de 11 bits. Como o
drive no utiliza identificadores de 29 bits, os bits de 28 at 11 devem ser mantidos em 0 (zero), enquanto que
os bits de 10 at 0 (zero) so usados para configurar o COB-ID para o PDO.
O sub-ndice 2 indica o tipo de transmisso deste objeto, de acordo com a tabela a seguir.
Valores 0 240: qualquer RPDOs programado nesta faixa possui o mesmo funcionamento. Ao detectar
uma mensagem, ele ir receber os dados, porm no atualizar os valores recebidos at detectar o
prximo telegrama SYNC.
Valores 252 e 253: no permitido para PDOs de recepo.
Valores 254 e 255: indica que no possui relao com o objeto de sincronizao. Ao receber uma
mensagem, seus valores sero atualizados imediatamente.
PDO_MAPPING
ndice 1600h at 1607h
Nome Receive PDO mapping
Objeto Record
Tipo PDO MAPPING
PLC300 | 23
Descrio dos Objetos de Comunicao
Sub-ndice 0
Descrio Nmero de objetos mapeados
Acesso RO
Mapevel No
Faixa 0 = desabilitado
1 ... 8= nmero de objetos mapeados
Valor Padro 0
Sub-ndice 1 at 8
Descrio 1 at 8 objeto mapeado no PDO
Acesso Rw
Mapevel No
Faixa UNSIGNED32
Valor Padro Indicado no arquivo EDS
Este parmetro indica os objetos mapeados nos PDOs de recepo do controlador programvel PLC300. O
valor padro destes objetos indicado no arquivo EDS do produto. Para cada RPDO, possvel mapear at 8
objetos diferentes, desde que o tamanho total no ultrapasse oito bytes. O mapeamento de um objeto feito
indicando o seu ndice, sub-ndice6 e tamanho (em bits) em um campo UNSIGNED32, com o seguinte formato:
UNSIGNED32
ndice Sub-ndice Tamanho do objeto
(16 bits) (8 bits) (8 bits)
Por exemplo, supondo um mapeamento para um PDO de recepo com os seguintes valores configurados,
temos:
possvel modificar este mapeamento, alterando a quantidade ou o nmero dos objetos mapeados. Lembrar
que no mximo podem ser mapeados 8 objetos ou 8 bytes.
NOTA!
Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO, primeiro necessrio escrever o valor 0
(zero) no sub-ndice 0 (zero). Desta forma, os valores dos sub-ndices 1 at 8podem ser
alterados. Depois de feito o mapeamento desejado, deve-se escrever novamente no sub-ndice 0
(zero) o nmero de objetos que foram mapeados, habilitando novamente o PDO.
Os valores recebidos atravs destes objetos no so salvos na memria no voltil. Desta forma,
aps um desligamento ou reset do equipamento, os objetos modificados por um RPDO voltam
para o seu valor padro.
No esquecer que os PDOs somente podem ser recebidos caso o dispositivo esteja no estado
operacional.
Os PDOs de transmisso, ou TPDOs, como o nome diz, so responsveis por transmitir dados para a rede
CANopen. O controlador programvel PLC300 possui 8 PDOs de transmisso, cada um podendo transmitir at
8 bytes de dados. De forma semelhante aos RPDOs, cada TPDO possui dois parmetros para sua
configurao, um PDO_COMM_PARAMETER e um PDO_MAPPING, conforme descrito a seguir.
PDO_COMM_PARAMETER
ndice 1800h at 1807h
Nome Transmit PDO Parameter
Objeto Record
Tipo PDO COMM PARAMETER
6
Caso o objeto seja do tipo VAR e no possua sub-ndice, deve ser indicado o valor 0 (zero) para o sub-ndice.
PLC300 | 24
Descrio dos Objetos de Comunicao
Sub-ndice 0
Descrio Nmero do ltimo sub-ndice
Acesso ro
Mapevel No
Faixa UNSIGNED8
Valor Padro 5
Sub-ndice 1
Descrio COB-ID usado pelo PDO
Acesso rw
Mapevel No
Faixa UNSIGNED32
Valor Padro 1800h: 180h + Node-ID
1801h: 280h + Node-ID
1802h: 380h + Node-ID
1803h: 480h + Node-ID
1804h 1807h: 0
Sub-ndice 2
Descrio Tipo de transmisso
Acesso rw
Mapevel No
Faixa UNSIGNED8
Valor Padro 254
Sub-ndice 3
Descrio Tempo entre transmisses
Acesso rw
Mapevel No
Faixa UNSIGNED16
Valor Padro -
Sub-ndice 4
Descrio Reservado
Acesso rw
Mapevel No
Faixa UNSIGNED8
Valor Padro -
Sub-ndice 5
Descrio Temporizador de eventos
Acesso rw
Mapevel No
Faixa 0 = desabilitado
UNSIGNED16
Valor Padro 0
O sub-ndice 1 contm o COB-ID do PDO de transmisso. Sempre que este PDO enviar uma mensagem para
a rede, o identificador desta mensagem ser este COB-ID. A estrutura deste campo descrita na tabela 6.4.
O sub-ndice 2 indica o tipo de transmisso deste objeto, que segue o descrito pela tabela 6.5. Porm seu
funcionamento diferente para PDOs de transmisso:
Valor 0: indica que a transmisso deve ocorrer imediatamente aps a recepo de um telegrama SYNC,
mas no periodicamente.
Valores 1 240: o PDO deve ser transmitido a cada telegrama SYNC detectado (ou ocorrncias mltiplas
de SYNC, de acordo com o nmero escolhido entre 1 e 240).
Valor 252: indica que o contedo da mensagem deve ser atualizado (mas no enviado), aps a recepo
de um telegrama SYNC. O envio da mensagem deve ser feito aps a recepo de um frame remoto (RTR
frame).
Valor 253: o PDO deve atualizar e enviar uma mensagem assim que receber um frame remoto.
Valores 254: o objeto deve ser transmitido de acordo com o timer programado no sub-ndice 5.
Valores 255: o objeto transmitido automaticamente quando o valor de algum dos objetos mapeados
neste PDO for alterado. Funciona por alterao de estado (Change Of State). Este tipo tambm permite
que o PDO seja transmitido de acordo com o timer programado no sub-ndice 5.
PLC300 | 25
Descrio dos Objetos de Comunicao
No sub-ndice 3 possvel programar um tempo mnimo (em mltiplos de 100us) que deve transcorrer para
que, depois de transmitido um telegrama, um novo telegrama possa ser enviado por este PDO. O valor 0 (zero)
desabilita esta funo.
O sub-ndice 5 contm um valor para habilitar um temporizador para o envio automtico de um PDO. Desta
forma, sempre que um PDO for configurado para o tipo assncrono, possvel programar o valor deste
temporizador (em mltiplos de 1ms), para que o PDO seja transmitido periodicamente no tempo programado.
NOTA!
Deve-se observar o tempo programado neste temporizador, de acordo com a taxa de
transmisso utilizada. Tempos muito pequenos (prximos ao tempo de transmisso do
telegrama) podem monopolizar o barramento, causando a retransmisso indefinida do PDO e
impedindo que outros objetos menos prioritrios possam transmitir seus dados.
O tempo mnimo permitido para esta funo no controlador programvel PLC300 1ms.
importante observar o tempo entre transmisses programado no sub-ndice 3 principalmente
quando o PDO for programado com o valor 255 no sub-ndice 2 (Change Of State).
No esquecer que os PDOs somente podem ser transmitidos caso o escravo esteja no estado
operacional.
PDO_MAPPING
ndice 1A00h at 1A07h
Nome Transmit PDO mapping
Objeto Record
Tipo PDO MAPPING
Sub-ndice 0
Descrio Nmero do ltimo sub-ndice
Acesso ro
Mapevel No
Faixa 0 = desabilitado
1 ... 8= nmero de objetos mapeados
Valor Padro 0
Sub-ndice 1 at 8
Descrio 1 at 8 objeto mapeado no PDO
Acesso rw
Mapevel No
Faixa UNSIGNED32
Valor Padro 0
O PDO MAPPING para a transmisso funciona de forma semelhante ao de recepo, porm neste caso so
definidos os dados a serem transmitidos pelo PDO. Cada objeto mapeado deve ser colocado na lista de
acordo com o descrito a seguir:
UNSIGNED32
ndice Sub-ndice Tamanho do objeto
(16 bits) (8 bits) (8 bits)
Por exemplo, supondo um mapeamento para um PDO de recepo com os seguintes valores configurados,
temos:
possvel modificar este mapeamento, alterando a quantidade ou o nmero dos parmetros mapeados.
Lembrar que no mximo podem ser mapeados 8 objetos ou 8 bytes.
PLC300 | 26
Descrio dos Objetos de Comunicao
NOTA!
Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO, primeiro necessrio escrever o valor 0 (zero)
no sub-ndice 0 (zero). Desta forma, os valores dos sub-ndices 1 at 8 podem ser alterados. Depois
de feito o mapeamento desejado, deve-se escrever novamente no sub-ndice 0 (zero) o nmero de
objetos que foram mapeados, habilitando novamente o PDO.
Este objeto transmitido com o objetivo de permitir a sincronizao de eventos entre os dispositivos da rede
CANopen. Ele transmitido por um produtor SYNC, e os dispositivos que detectam a sua transmisso so
denominados consumidores SYNC.
O controlador programvel PLC300 operando no modo escravo possui a funo de consumidor SYNC e,
portanto, pode programar seus PDOs para serem sncronos. PDOs sncronos so aqueles relacionados com o
objeto de sincronizao e, portanto, podem ser programados para serem transmitidos ou atualizados com
base neste objeto.
A mensagem SYNC transmitida pelo produtor no possui dado algum em seu campo de dados, pois seu
objetivo fornecer um evento sincronizado entre os dispositivos da rede. O seguinte objeto est disponvel para
configurao do consumidor SYNC:
ndice 1015h
Nome COB-ID SYNC
Objeto VAR
Tipo UNSIGNED32
Acesso rw
Mapevel No
Faixa UNSIGNED32
Valor Padro 80h
NOTA!
Deve-se observar o tempo programado no produtor para o perodo dos telegramas SYNC, de acordo
com a taxa de transmisso utilizada e o nmero de PDOs sncronos a serem transmitidos.
necessrio que haja tempo suficiente para a transmisso destes objetos, e tambm recomendado
que haja folga para possibilitar o envio de mensagens assncronas, como EMCY, PDOs assncronos e
SDOs.
O objeto de gerenciamento da rede responsvel por um conjunto de servios que controlam a comunicao
do dispositivo na rede CANopen. Para este objeto esto disponveis os servios de controle do n e de
controle de erros (utilizando Node Guarding ou Heartbeat).
PLC300 | 27
Descrio dos Objetos de Comunicao
Com relao comunicao, um dispositivo da rede CANopen pode ser descrito pela seguinte mquina de
estados:
Transio Descrio
1 Dispositivo ligado e comea a inicializao (automtico)
2 Inicializao concluda, vai para o estado pr-operacional (automtico)
3 Recebe comando Start Node para entrar no estado operacional
4 Recebe comando Enter Pre-Operational, e vai para o estado pr-operacional
5 Recebe comando Stop Node para entrar no estado parado
6 Recebe comando Reset Node, onde executa o reset completo do dispositivo
7 Recebo comando Reset Communication, onde reinicializa o valor dos objetos e a
comunicao CANopen do dispositivo
Durante a inicializao, definido o Node-ID, criados os objetos e configurada a interface com a rede CAN.
No possvel comunicar-se com o dispositivo nesta etapa, que concluda automaticamente. No final desta
etapa, o escravo envia para rede um telegrama do objeto Boot-up, utilizado apenas para indicar que a
inicializao foi concluda e que o escravo entrou no estado pr-operacional. Este telegrama possui
identificador 700h + Node-ID, e apenas um byte de dados com valor igual a 0 (zero).
No estado pr-operacional, j possvel comunicar-se com o escravo. Os PDOs, porm, ainda no esto
disponveis para operao. No estado operacional, todos os objetos esto disponveis, enquanto que no estado
parado, apenas o objeto NMT pode receber ou transmitir telegramas para a rede. A tabela a seguir mostra os
objetos disponveis para cada estado.
Esta mquina de estados controlada pelo mestre da rede, que envia, para cada escravo, comandos para que
seja executada a transio de estados desejada. Estes telegramas no possuem confirmao, o que significa
que o escravo apenas recebe o telegrama sem retornar resposta para o mestre. Os telegramas recebidos
possuem a seguinte estrutura:
PLC300 | 28
Descrio dos Objetos de Comunicao
As transies indicadas no cdigo do comando equivalem s transies de estado executadas pelo n aps
receber o comando (conforme figura 6.4). O comando Reset node faz com que o escravo execute um reset
completo do dispositivo, enquanto que o comando Reset communication faz com que o escravo reinicialize
apenas os objetos relativos comunicao CANopen.
Este servio utilizado para possibilitar a monitorao da comunicao com a rede CANopen, tanto pelo
mestre quanto pelo escravo. Neste tipo de servio, o mestre envia telegramas peridicos para o escravo, que
responde o telegrama recebido. Caso ocorra algum erro que interrompa a comunicao, ser possvel
identificar este erro, pois tanto o mestre quanto o escravo sero notificados pelo timeout na execuo deste
servio. Os eventos de erro so chamados de Node Guarding para o mestre, e de Life Guarding para o
escravo.
Para o servio de Node Guarging, existem dois objetos do dicionrio para configurao dos tempos para
deteco de erros de comunicao:
ndice 100Ch
Nome Guard Time
Objeto VAR
Tipo UNSIGNED16
Acesso rw
Mapevel No
Faixa UNSIGNED16
Valor Padro 0
PLC300 | 29
Descrio dos Objetos de Comunicao
ndice 100Dh
Nome Life Time Factor
Objeto VAR
Tipo UNSIGNED8
Acesso rw
Mapevel No
Faixa UNSIGNED8
Valor Padro 0
O objeto 100Ch permite programar o tempo necessrio (em milisegundos) para que uma ocorrncia de falha
seja detectada, caso o escravo no receba nenhum telegrama do mestre. O objeto 100Dh indica quantas
falhas em sequncia so necessrias at que se considere que houve realmente perda da comunicao.
Portanto, a multiplicao destes dois valores fornecer o tempo total necessrio para deteco de erros de
comunicao utilizando este objeto. O valor 0 (zero) desabilita esta funo.
Uma vez configurado, o escravo comea a contar estes tempos a partir do primeiro telegrama Node Guarding
recebido do mestre da rede. O telegrama do mestre do tipo remoto, no possuindo bytes de dados. O
identificador igual a 700h + Node-ID do escravo destino. J o telegrama de resposta do escravo possui 1
byte de dados com a seguinte estrutura:
Identificador byte 1
bit 7 bit 6 ... bit 0
700h + Node-ID Toggle Estado do escravo
Este telegrama possui um nico byte dados. Este byte contm, nos sete bits menos significativos, um valor
para indicar o estado do escravo (4 = Parado, 5 = Operacional e 127 = Pr-operacional), e no oitavo bit, um
valor que deve ser alterado a cada telegrama de enviado pelo escravo (toggle bit).
Caso o controlador programvel PLC300 operando no modo escravo detecte um erro utilizando este
mecanismo, ele ir automaticamente para o estado pr-operacional e indicar esta condio no LED CAN.
NOTA!
Este objeto est ativo mesmo no estado parado (consulte a tabela 6.7).
O valor 0 (zero) em um dos dois objetos desabilita esta funo.
Depois de detectado o erro, caso o servio seja habilitado mais uma vez, a indicao do erro
retirada da HMI.
O valor mnimo aceito para o controlador programvel PLC300 de 1ms. Mas levando-se em
conta a taxa de transmisso e o nmero de pontos na rede, os tempos programados para essa
funo devem ser coerentes, de maneira que haja tempo suficiente para transmisso dos
telegramas e tambm para que o resto da comunicao possa ser processada.
Para cada escravo, somente um dos servios Heartbeat ou Node Guarding pode ser
habilitado.
A deteco de erros atravs do mecanismo de heartbeat feita utilizando dois tipos de objetos: o produtor
heartbeat e o consumidor heartbeat. O produtor responsvel por enviar telegramas peridicos para a rede,
simulando uma batida do corao, indicando que a comunicao est ativa e sem erros. Um ou mais
consumidores podem monitorar estes telegramas peridicos e, caso estes telegramas deixem de ocorrer,
significa que algum problema de comunicao ocorreu.
PLC300 | 30
Descrio dos Objetos de Comunicao
Um mesmo dispositivo da rede pode ser produtor e consumidor de mensagens heartbeat. Por exemplo, o
mestre da rede pode consumir mensagens enviadas por um escravo, permitindo detectar problemas de
comunicao com o escravo, e ao mesmo tempo o escravo pode consumir mensagens heartbeat enviadas
pelo mestre, tambm possibilitando ao escravo detectar falhas na comunicao com o mestre.
ndice 1016h
Nome Consumer Heartbeat Time
Objeto ARRAY
Tipo UNSIGNED32
Sub-ndice 0
Descrio Nmero do ltimo sub-ndice
Acesso ro
Mapevel No
Faixa -
Valor Padro 63
Sub-ndices 1 63
Descrio Consumer Heartbeat Time 1 63
Acesso rw
Mapevel No
Faixa UNSIGNED32
Valor Padro 0
Nos sub-ndices de 1 at 63, possvel programar o consumidor escrevendo um valor no seguinte formato:
UNSIGNED32
Reservado Node-ID Heartbeat time
(8 bits) (8 bits) (16 bits)
Depois de configurado, o consumidor heartbeat inicia a monitorao aps o primeiro telegrama enviado pelo
produtor. Caso seja detectado erro pelo fato do consumidor deixar de receber mensagens do produtor
heartbeat, este ir automaticamente para o estado pr-operacional e indicar esta condio no LED CAN.
Como produtor, o controlador programvel PLC300 possui um objeto para configurao deste servio:
PLC300 | 31
Descrio dos Objetos de Comunicao
ndice 1017h
Nome Producer Heartbeat Time
Objeto VAR
Tipo UNSIGNED16
Acesso rw
Mapevel No
Faixa UNSIGNED8
Valor Padro 0
O objeto 1017h permite programar o tempo em milissegundos no qual o produtor envie um telegrama
heartbeat para a rede. Uma vez programado, o dispositivo inicia a transmisso de mensagens com o seguinte
formato:
Identificador byte 1
bit 7 bit 6 ... bit 0
700h + Node-ID Sempre 0 Estado do escravo
NOTA!
Este objeto est ativo mesmo no estado parado (consulte a tabela 6.7).
O valor 0 (zero) em um dos objetos desabilita esta funo.
Depois de detectado o erro, caso o servio seja habilitado mais uma vez, a indicao do erro
retirada da HMI.
O valor de tempo programado para o consumidor deve ser maior do que o programado para o
respectivo produtor. Recomenda-se programar o consumidor com valores mltiplos do utilizado
para o produtor.
Para cada escravo, somente um dos servios Heartbeat ou Node Guarding pode ser
habilitado.
Uma vez conhecido o funcionamento dos objetos disponveis para o controlador programvel PLC300
operando no modo escravo, necessrio agora programar os diferentes objetos para operarem em conjunto
na rede. De forma geral, o procedimento para inicializao dos objetos em uma rede CANopen segue o
descrito pelo fluxograma a seguir:
PLC300 | 32
Operao na Rede CANopen Modo Mestre
Como padro, o controlador programvel PLC300 est programado para operar como escravo da rede
CANopen. A programao do equipamento como mestre da rede deve ser feita utilizando o software WSCAN,
que permite tambm a configurao de toda a rede CANopen. A descrio detalhada das janelas e funes do
software WSCAN deve ser obtida no menu Ajuda do prprio software.
Depois de elaborada a configurao do mestre, necessrio fazer o download7 das configuraes, utilizando
uma das interfaces de programao do produto consulte o manual do usurio para maiores informaes.
Uma vez programado como mestre da rede, caso seja necessrio apagar estas configuraes, a funo para
apagar o programa do usurio disponvel no menu Setup tambm apaga as configuraes do mestre
CANopen.
NOTA!
A rede CANopen uma rede flexvel e que permite vrias formas de configurao e operao. No
entanto, esta flexibilidade exige que o usurio tenha bom conhecimento das funes e objetos de
comunicao utilizados para configurao da rede, bem como o conhecimento do software de
programao WSCAN.
As caractersticas fsicas instalao, conector, cabo, etc. so as mesmas, tanto para o PLC300 operando
como mestre quanto como escravo. As configuraes de endereo e taxa de comunicao tambm so
necessrias para a operao como mestre, mas estas configuraes so programadas pelo software WSCAN
de acordo com as propriedades definidas para o mestre no prprio software.
NOTA!
Os marcadores de rede de entrada so utilizados para mapear dados nos RPDOs, enquanto que os
marcadores de rede de sada so utilizados para mapear dados nos TPDOs. Eles podem ser
acessados em Byte (%IB ou %QB), Word (%IW ou %QW) ou Double Word (%ID ou %QD). Sua
funo, no entanto, no pr-definida, e depende do aplicativo em ladder desenvolvido para o
controlador PLC300.
Uma vez programado para operar como mestre, o controlador programvel PLC300 executar as seguintes
etapas para realizar a inicializao, em seqncia, para cada um dos escravos:
7 Durante o download das configuraes, a comunicao CANopen ser desabilitada, sendo reiniciada ao trmino da operao.
PLC300 | 33
Operao na Rede CANopen Modo Mestre
1: enviado o comando de reset da comunicao para toda a rede, para que os escravos iniciem com
valores conhecidos para os objetos de comunicao.
2: Identificao do equipamento na rede, atravs da leitura via SDO do objeto 1000h/00h Object
Identification.
3: Escrita via SDO de todos os objetos programados para o escravo, que usualmente inclui a configurao
e mapeamento dos TPDOs e RPDOs, node guarding, heartbeat, alm dos objetos especficos do
fabricante, caso sejam programados.
4: Iniciado servio de controle de erros node guarding ou heartbeat caso sejam programados.
5: envio do escravo para modo operacional.
Se uma destas etapas falhar, ser indicado erro de comunicao com o escravo. Dependendo das
configuraes, a inicializao dos escravos ser abortada, e o mestre far a inicializao do escravo seguinte,
retornando para o escravo com erro aps tentar inicializar todos os demais escravos da rede.
De forma semelhante, se, durante a operao de um escravo, for identificado erro no servio de controle de
erros, dependendo das configuraes feitas para o mestre, o escravo ser automaticamente resetado e o
procedimento de inicializao ser executado novamente.
NOTA!
O estado da comunicao e o estado de cada escravo podem ser observados em marcadores de
sistema de entrada.
Alm dos objetos de comunicao e das configuraes feitas no software WSCAN, tambm esto disponveis
blocos para monitorao e envio de comandos, que podem ser utilizados durante a elaborao do aplicativo
em ladder para o controlador programvel PLC300. No necessrio utilizar estes blocos durante a operao
do equipamento, mas seu uso confere maior flexibilidade e facilita o diagnstico de problemas de comunicao
durante a operao do controlador programvel PLC300.
Bloco para leitura de dados via SDO de um escravo remoto. Permite realizar a leitura de objetos na rede com
tamanho de at 4 bytes.
Possui uma entrada de habilitao do bloco Execute e uma sada Done que ativada aps o trmino da
execuo com sucesso da funo. Na transio positiva de Execute, quando o cliente SDO do mestre estiver
livre, uma nova requisio enviada para o servidor SDO do escravo. Ao trmino com sucesso da operao
resposta recebida do escravo a sada Done ativada, permanecendo ativa enquanto a entrada estiver ativa.
Em caso de erro na execuo da requisio, a sada Error ativada, e o cdigo do erro colocado em
ErrorID.
Entradas:
PLC300 | 34
Operao na Rede CANopen Modo Mestre
Sadas:
Bloco para escrita de dados via SDO para um escravo remoto. Permite realizar a escrita de objetos na rede
com tamanho de at 4 bytes.
PLC300 | 35
Operao na Rede CANopen Modo Mestre
Possui uma entrada de habilitao do bloco Execute e uma sada Done que ativada aps o trmino da
execuo com sucesso da funo. Na transio positiva de Execute, quando o cliente SDO do mestre estiver
livre, uma nova requisio enviada para o servidor SDO do escravo. Ao trmino com sucesso da operao
resposta recebida do escravo a sada Done ativada, permanecendo ativa enquanto a entrada estiver ativa.
Em caso de erro na execuo da requisio, a sada Error ativada, e o cdigo do erro colocado em
ErrorID.
Entradas:
Sadas:
PLC300 | 36
Operao na Rede CANopen Modo Mestre
NOTA!
importante que a quantidade de dados lidos ou escritos programado nos blocos seja
compatvel com o tamanho da varivel ou do array com o valor.
Em caso de erro retornado pelo escravo, possvel obter o cdigo do ltimo erro recebido
atravs dos marcadores de sistema de leitura. Consulte o item 8 para a lista de marcadores
disponveis.
Bloco para controle e monitorao do mestre da rede CANopen. Mostra o estado do mestre da rede para
diagnstico e identificao de problemas de comunicao, bem como permite o envio de comandos para os
servios de gerenciamento da rede NMT.
Possui uma entrada de habilitao do bloco Execute e uma sada Done que ativada aps o trmino da
execuo da funo. Se a entrada Execute est ativa, ele atualiza os valores das entradas e sadas e ativa a
sada Done. Se a entrada Execute no estiver ativa, os demais valores das entradas so ignorados e todas
as sadas so zeradas.
Entradas:
PLC300 | 37
Operao na Rede CANopen Modo Mestre
Sadas:
Bloco para monitorao do escravo da rede CANopen. Mostra o estado do escravo da rede para diagnstico e
identificao de problemas de comunicao.
PLC300 | 38
Operao na Rede CANopen Modo Mestre
Possui uma entrada de habilitao do bloco Execute e uma sada Done que ativada aps o trmino da
execuo da funo. Se a entrada Execute est ativa, ele atualiza os valores das entradas e sadas e ativa a
sada Done. Se a entrada Execute no estiver ativa, os demais valores das entradas so ignorados e todas
as sadas so zeradas.
Entradas:
Sadas:
PLC300 | 39
Operao na Rede CANopen Modo Mestre
NOTA!
Os dados acessados utilizando este bloco tambm esto disponveis atravs de marcadores de
sistema de leitura e escrita, conforme descrito no item 8.
PLC300 | 40
Marcadores de Sistema para CAN/CANopen
Estado da Interface CAN: conjunto de marcadores de leitura para indicar informaes sobre o estado da interface CAN.
Marcador Descrio
%SB3150 Estado da interface CAN:
0 = Inicializando
1 = Reservado
2 = Interface Habilitada
3 = Warning
4 = Error Passive
5 = Bus Off
6 = Sem alimentao
%SB3151 Alimentao da interface CAN.
0 = Sem alimentao
1 = Com alimentao
%SW3152 Nmero de telegramas recebidos. zerado sempre que atingir o limite mximo ou quando a interface for desabilitada.
%SW3154 Nmero de telegramas transmitidos. zerado sempre que atingir o limite mximo ou quando a interface for
desabilitada.
%SW3156 Contador de erros de Bus Off detectados.
%SW3158 Contador de mensagens CAN perdidas (overrun).
Estado da Comunicao CANopen: marcadores de leitura para indicar informaes sobre o estado da comunicao CANopen.
Marcador Descrio
%SB3180 Estado do protocolo CANopen. Indica se a interface est operando corretamente e, no caso da operao como
escravo da rede, se foi detectado algum erro nos mecanismos de deteco de erros do protocolo CANopen:
0 = Desabilitado
1 = Reservado
2 = CANopen habilitado
3 = Controle de erros habilitado
4 = Com erro de node guarding
5 = Com erro de heartbeat
%SB3181 Estado do n CANopen, de acordo com a mquina de estados para escravos da rede CANopen:
0 = Inicializando
1 = Parado
2 = Operacional
3 = Pr-operacional
Estado do Mestre e Escravos CANopen: conjunto de marcadores de leitura para indicar informaes sobre o estado geral do mestre
CANopen e o estado da comunicao entre o mestre e cada um dos escravos.
Marcador Descrio
%SW3200 Estado do mestre CANopen:
Bit 0: todos os escravos forma contatados.
Bit 1: download das configuraes dos escravos realizada.
Bit 2: controle de erros dos escravos iniciado.
Bit 3: fim da inicializao dos escravos.
Bit 4: detectado erro na inicializao de pelo menos um escravo.
Bit 5: detectado erro no servio de controle de erros de pelo menos um escravo.
Bits 6 e 7: reservado
Bit 8: assume o valor do toogle bit (ver %CD3120) aps o mestre enviar comando NMT.
Bits 9 ... 12: reservado
Bit 13: interface CAN no estado de bus off.
Bit 14: sem alimentao na interface CAN.
Bit 15: comunicao desabilitada.
%SW3202 ... Estado dos escravos CANopen. So 127 marcadores de Word, onde cada marcador est associado a um endereo
%SW3454 na rede CANopen, e indica o estado do escravo no endereo:
Bit 0: mestre contatou escravo com sucesso.
Bit 1: download das configuraes do escravo realizada com sucesso.
Bit 2: controle de erros do escravo iniciado.
Bit 3: fim da inicializao do escravo.
Bit 4: detectado erro na inicializao do escravo.
Bit 5: detectado erro no servio de controle de erros do escravo.
Bits 6 ... 15: reservado
PLC300 | 41
Marcadores de Sistema para CAN/CANopen
ltimo Erro no Cliente SDO: conjunto de marcadores de leitura para informar dados sobre erros no cliente SDO. Caso alguma requisio
seja feita ao cliente SDO e o escravo no responder, ou responder com erro, os dados relativos ao ltimo erro detectado pelo cliente SDO
so salvos nestes marcadores.
Marcador Descrio
%SW3460 Endereo do escravo destino, para o qual a requisio SDO foi enviada.
%SW3462 ndice do objeto acesso via SDO.
%SW3464 Sub-ndice do objeto acessado.
%SW3466 Tipo de acesso realizado: 1 = leitura, 2 = escrita.
%SD3468 Para acessos de escrita, indica o valor escrito.
%SD3472 Indica o cdigo do erro recebido, de acordo com os erros de comunicao via SDO da especificao do protocolo
CANopen.
ltimo EMCY detectado: conjunto de marcadores de leitura para informar dados sobre erros reportados por produtores EMCY. O mestre
CANopen do controlador PLC300 no possui consumidor EMCY. Telegramas EMCY enviados por escravos da rede, no entanto, so
capturados pelo mestre, e as informaes do ltimo EMCY detectado so salvas nestes marcadores.
Marcador Descrio
%SB3480 Endereo do escravo que reportou o EMCY.
%SB3481 Reservado.
%SB3482 ... Oito bytes de dados do telegrama EMCY, com informaes sobre o cdigo do erro reportado pelo escravo.
%SB3489
Configurao da Interface CAN: conjunto de marcadores de escrita para programar as configuraes da interface CAN. Tambm so
acessveis atravs do menu Setup.
Marcador Descrio
%CB3052 Endereo CANopen (Node ID). Valores vlidos 1 a 127.
%CB3053 Reservado.
%CB3054 Reservado.
%CB3055 Taxa de comunicao CAN:
0 = 1 Mbit/s
1 = reservado
2 = 500 Kbit/s
3 = 250 Kbit/s
4 = 125 Kbit/s
5 = 100 Kbit/s
6 = 50 Kbit/s
7 = 20 Kbit/s
Controle do Mestre CANopen: conjunto de marcadores de escrita para controlar o mestre CANopen.
Marcador Descrio
%CD3120 Comando para controle do mestre CANopen e envio de telegrama NMT.
Bits 0 ... 7: cdigo do comando NMT:
1 = START
2 = STOP
128 = ENTER PRE-OPERATIONAL
129 = RESET NODE
130 = RESET COMMUNICATION
Bit 8: toggle bit, sempre que o valor deste bit for alterado envia o comando programado.
Bits 9 ... 14: reservado
Bit 15: desabilita comunicao CANopen
Bits 16 ... 23: endereo do escravo destino para envio do comando NMT.
Bits 24 ... 31: reservado
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Falhas e Alarmes Relacionados com a Comunicao CANopen
Descrio:
Indica que a interface CAN no possui alimentao entre os pinos 1 e 5 do conector.
Atuao:
Para que seja possvel enviar e receber telegramas atravs da interface CAN, necessrio fornecer alimentao
externa para o circuito de interface.
Se a interface CAN estiver alimentada e for detectada a falta de alimentao na interface CAN, ser sinalizada
atravs do LED CAN e nos marcadores da rede CANopen. Se a alimentao do circuito for restabelecida, a
comunicao CAN ser reiniciada.
Possveis Causas/Correo:
Medir se existe tenso dentro da faixa permitida entre os pinos 1 e 5 do conector da interface CAN.
Verificar se os cabos de alimentao no esto trocados ou invertidos.
Verificar problemas de contato no cabo ou no conector da interface CAN.
BUS OFF
Descrio:
Detectado erro de bus off na interface CAN.
Atuao:
Caso o nmero de erros de recepo ou transmisso detectados pela interface CAN seja muito elevado8, o
controlador CAN pode ser levado ao estado de bus off, onde ele interrompe a comunicao e desabilita a
interface CAN.
Neste caso ser sinalizada atravs do LED CAN e nos marcadores da rede CANopen. Para que a comunicao
seja restabelecida, necessrio desligar e ligar novamente o produto, ou retirar e ligar novamente a
alimentao da interface CAN, para que a comunicao seja reiniciada.
Possveis Causas/Correo:
Verificar curto-circuito nos cabos de transmisso do circuito CAN.
Verificar se os cabos no esto trocados ou invertidos.
Verificar se todos os dispositivos da rede utilizam a mesma taxa de comunicao.
Verificar se resistores de terminao com valores corretos foram colocados somente nos extremos do
barramento principal.
Verificar se a instalao da rede CAN foi feita de maneira adequada.
NODE GUARDING/HEARTBEAT
Descrio:
Controle de erros da comunicao CANopen detectou erro de comunicao utilizando o mecanismo de
guarding.
Atuao:
Utilizando os mecanismos de controle de erro Node Guarding ou Heratbeat o mestre e o escravo podem
trocar telegramas peridicos, em um perodo pr-determinado. Caso a comunicao seja interrompida por
algum motivo, tanto mestre quanto escravo podero detectar erro na comunicao pelo timeout na troca
destas mensagens.
Neste caso ser sinalizada atravs do LED CAN e nos marcadores da rede CANopen.
8
Para mais informaes sobre deteco de erros, consultar especificao CAN.
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Falhas e Alarmes Relacionados com a Comunicao CANopen
Possveis Causas/Correo:
Verificar os tempos programados no mestre e no escravo para troca de mensagens. Para evitar problemas
devido a atrasos na transmisso e diferenas na contagem dos tempos, recomenda-se que os valores
programados para deteco de erros pelo escravo sejam mltiplos dos tempos programados para a troca
de mensagens no mestre.
Verificar se o mestre est enviando os telegramas de guarding no tempo programado.
Verificar problemas na comunicao que possam ocasionar perda de telegramas ou atrasos na
transmisso.
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