RB Apostila PDF

sid.inpe.br/mtc-m21b/2015/08.25.14.
16-PUD
INTRODUO ROBTICA INDUSTRIAL
Valdemir Carrara
URL do documento original:

<http://urlib.net/8JMKD3MGP3W34P/3K5JPL8>
INPE
So Jos dos Campos
2015
PUBLICADO POR:
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE

Gabinete do Diretor (GB)
Servio de Informao e Documentao (SID)
Caixa Postal 515 - CEP 12.245-970
So Jos dos Campos - SP - Brasil
Tel.:(012) 3208-6923/6921
Fax: (012) 3208-6919
E-mail: pubtc@sid.inpe.br
COMISSO DO CONSELHO DE EDITORAO E PRESERVAO

DA PRODUO INTELECTUAL DO INPE (DE/DIR-544):
Presidente:
Marciana Leite Ribeiro - Servio de Informao e Documentao (SID)
Membros:
Dr. Gerald Jean Francis Banon - Coordenao Observao da Terra (OBT)
Dr. Amauri Silva Montes - Coordenao Engenharia e Tecnologia Espaciais (ETE)
Dr. Andr de Castro Milone - Coordenao Cincias Espaciais e Atmosfricas
(CEA)
Dr. Joaquim Jos Barroso de Castro - Centro de Tecnologias Espaciais (CTE)
Dr. Manoel Alonso Gan - Centro de Previso de Tempo e Estudos Climticos
(CPT)
Dra Maria do Carmo de Andrade Nono - Conselho de Ps-Graduao
Dr. Plnio Carlos Alval - Centro de Cincia do Sistema Terrestre (CST)
BIBLIOTECA DIGITAL:
Dr. Gerald Jean Francis Banon - Coordenao de Observao da Terra (OBT)
Clayton Martins Pereira - Servio de Informao e Documentao (SID)
REVISO E NORMALIZAO DOCUMENTRIA:
Simone Anglica Del Ducca Barbedo - Servio de Informao e Documentao
(SID)
Yolanda Ribeiro da Silva Souza - Servio de Informao e Documentao (SID)
EDITORAO ELETRNICA:
Marcelo de Castro Pazos - Servio de Informao e Documentao (SID)
Andr Luis Dias Fernandes - Servio de Informao e Documentao (SID)
sid.inpe.br/mtc-m21b/2015/08.25.14.16-PUD
INTRODUO ROBTICA INDUSTRIAL
Valdemir Carrara
URL do documento original:

<http://urlib.net/8JMKD3MGP3W34P/3K5JPL8>
INPE
So Jos dos Campos
2015
Esta obra foi licenciada sob uma Licena Creative Commons Atribuio-NoComercial 3.0 No
Adaptada.
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 3.0 Unported Li-
cense.
ii
Resumo
Este curso de robtica foi preparado com objetivo de fornecer ao estudante de engenharia
uma viso introdutria a respeito dos processos de automao envolvendo robs industriais. A
rea de robtica vasta, pois, assim como outras reas da tecnologia, constitui um ramo
multidisciplinar das engenharias, em particular a engenharia mecnica e engenharia
eletrnica, agrupadas em anos recentes nas engenharias mecatrnica e de controle e
automao. A robtica largamente empregada nas indstrias, visando substituir o trabalho
humano em tarefas repetitivas, prejudiciais sade ou perigosas. A utilizao de robs em
linhas de montagem ou linhas de produo permite aumentar a produtividade, melhorar a
qualidade da produo e reduzir os custos. A alta taxa de evoluo dos computadores permitiu
que os robs industriais se beneficiassem desta tecnologia, pela incorporao de novos
mtodos de programao, mais funcionalidades, maior facilidade de treinamento e
versatilidade de adaptao a uma ampla gama de produtos. Este curso fornece informaes
bsicas tanto para o projetista de braos mecnicos quanto para o engenheiro encarregado da
automao de um processo produtivo.
iii
iv
An Introduction to Industrial Robotics
Abstract
This course of industrial robotics was conceived to provide the engineering student an
introductory view over automation processes with industrial robots. Robotics is a very large
area, as well as other technology areas, because it joints multidisciplinary fields of
engineering, especially mechanical and electronics, grouped in recent years in mechatronics
or automation and control engineering courses. Robotics is widely used in industries, aiming
to replace human labor on repetitive, unhealthy or dangerous tasks. The use of robots in
assembly and production lines can increase productivity, improve production quality and
reduce costs. The high rate of computers evolution in recent years caused industrial robots to
benefit from this technology, through the incorporation of new programming methods, more
functionality, ease training and versatility to adapt to a wide range of products. This course
provides basic information for both the designer of mechanical arms and for the engineer in
charge of an automation process.
v
vi
Sumrio
Pg.
1 Introduo .........................................................................................................................1
1.1 Histria da robtica ....................................................................................................1
1.2 Automao de processos produtivos ..........................................................................2
2 Fundamentos da tecnologia de robs..............................................................................7
2.1 Nomenclatura..............................................................................................................7
2.2 Anatomia dos braos mecnicos industriais...............................................................8
2.2.1 Juntas ..................................................................................................................9
2.2.2 Graus de liberdade ............................................................................................10
2.2.3 Cadeias cinemticas..........................................................................................11
2.3 Configurao dos robs ............................................................................................14
2.4 Configurao de punhos ...........................................................................................17
2.5 rgo terminal..........................................................................................................18
2.6 Sistemas de acionamento..........................................................................................21
2.6.1 Acionadores hidrulicos ...................................................................................22
2.6.2 Acionadores eltricos .......................................................................................22
2.6.3 Acionadores pneumticos.................................................................................28
2.7 Mtodos de acionamento ..........................................................................................28
2.8 Transmisso de potncia...........................................................................................29
2.9 Sistema de Controle..................................................................................................30
2.9.1 Seqncia fixa...................................................................................................30
2.9.2 Controle por repetio ......................................................................................31
2.9.3 Controle com re-alimentao externa...............................................................33
2.10 Dinmica do brao robtico .....................................................................................34
2.10.1 Preciso dos movimentos .................................................................................34
2.10.2 Velocidade de movimento ................................................................................36
2.10.3 Estabilidade ......................................................................................................37
2.10.4 Repetibilidade...................................................................................................38
2.10.5 Complacncia ...................................................................................................39
2.11 Sensores de movimento e posio ............................................................................39
2.12 Sensores externos .....................................................................................................41
2.13 Programao robtica ...............................................................................................42
2.14 Volume de trabalho ..................................................................................................45
2.15 Preciso cartesiana em juntas robticas ...................................................................46
2.16 Aplicaes de robs..................................................................................................49
3 Cinemtica e dinmica de manipuladores ...................................................................51
3.1 Manipulador RR em movimento plano.....................................................................52
3.2 Manipulador RRR em movimento plano ..................................................................55
3.3 Manipulador RLR em movimento plano ..................................................................57
3.4 Manipulador TRR em movimento no espao ...........................................................59
3.5 Manipulador TRL:R em movimento no espao ........................................................62
3.6 Manipulador VVL:R em movimento no espao........................................................64
4 Notao de Denavit-Hartenberg....................................................................................69
4.1 Sistemas de coordenadas da base e do rgo terminal. ............................................71
4.2 Matriz de transformao entre os sistemas n1 e n..................................................71
4.3 Exemplo de aplicao num manipulador VVR:VR. ..................................................72
Bibliografia..............................................................................................................................74
Apndice A ..............................................................................................................................75
Apndice B ..............................................................................................................................83
vii
Apndice C.............................................................................................................................. 91
viii
Valdemir Carrara INTRODUO ROBTICA INDUSTRIAL
1 INTRODUO
O material apresentado neste livro presta-se ao estudo de robtica industrial, e visa dar ao
iniciante e estudante de engenharia um primeiro contato com esta fascinante e desafiadora
rea da tecnologia. Este livro apresenta a robtica de um ponto de vista prtico e terico, com
o objetivo de permitir ao leitor a compreenso dos aspectos e caractersticas mais importantes
dos robs industriais. Quer na seleo de um brao mecnico para um dado processo de
automao, quer no auxlio a uma especificao mais adequada de um manipulador, espera-se
que este material auxilie o profissional nestas tarefas. A rea de robtica altamente
multidisciplinar, ao abranger diversas reas das engenharias, o que torna seu estudo tanto
intrigante quanto complexo. Obviamente, as reas de mecnica e eletrnica so mais
presentes nos robs, com destaque computao. Em anos recentes o crescente aumento no
poder de processamento dos computadores permitiu o aprimoramento de mtodos e
algoritmos para a interface homem-mquina, visando tornar a tarefa de programao dos
robs menos complexa, ao alcance de todos, com necessidade mnima de conhecimentos
tcnicos. Isto permitiu a reduo dos custos dos robs industriais ao mesmo tempo em que
aumentou significativamente a participao deles nos processos de produo. Os braos
mecnicos so utilizados hoje em tarefas que apresentam risco sade de operadores
humanos, ou quando as tarefas so por demais repetitivas, fazendo com que a qualidade fique
comprometida quando realizada por pessoas. Ademais, inmeras funes que exijam rapidez,
controle preciso e uniformidade de produo, so mais bem executadas por braos robticos.
Soldagem, pintura, montagem mecnica e eletrnica, carga e descarga de peas em mquinas
ou em estoques e manipulao de materiais so exemplos das diversas atividades realizadas
eficientemente por robs. Aliados a sistemas de viso computacional, as reas de atuao
crescem dia a dia, como empacotamento e separao seletiva de peas ou materiais, entre
outras.
Neste captulo ser apresentado de maneira sucinta o desenvolvimento da robtica e os

conceitos envolvidos com automao de processos produtivos industriais. O Captulo 2 visa
conceituar os robs e discutir as diversas caractersticas dos principais modelos empregados
na indstria. A cinemtica direta e inversa abordada no Captulo 3, reservando para o
captulo seguinte a apresentao da notao de Denavit-Hartenberg, que introduz uma
metodologia na caracterizao anatmica dos braos mecnicos. A anlise tanto da dinmica
quanto das foras e torques envolvidos no movimento do manipulador sero deixados para
estudos futuros e mais aprofundados da robtica.
1.1 Histria da robtica
O precursor do termo rob (Groover, 1988) foi Karel Capek, novelista e escritor de uma
pea teatral na Tchecoslovquia, que usou pela primeira vez, em 1920, a palavra robota
(servio compulsrio, atividade forada) originando a palavra robot em ingls e traduzida
para o portugus como rob. Diversos filmes de fico cientfica mostraram robs
produzidos com o comportamento e a forma humana, levando muitos jovens a pesquisar e
desenvolver robs para o mundo real. Com o surgimento dos computadores na metade do
sculo, iniciaram-se especulaes em termos da capacidade de um rob pensar e agir como
um ser humano. No entanto, os robs foram, neste perodo, criados especialmente para
executarem tarefas difceis, perigosas e impossveis para um ser humano. Por outro lado, eles
no eram projetados com a capacidade de criar ou executar processos que no lhes foram
ensinados ou programados. Assim sendo, foram as indstrias que mais se beneficiaram com o
desenvolvimento da robtica, aumentando a produo e eliminando tarefas perigosas, antes
executadas por seres humanos.
1
INTRODUO ROBTICA INDUSTRIAL Valdemir Carrara
Na robtica moderna, h pesquisas e desenvolvimentos de robs intitulados humanides

ou antropomrficos. Estes so criados com a semelhana humana e com capacidade de
interagir com o ambiente, como o Asimo construdo pela montadora japonesa Honda Motor
Co. Citam-se ainda diversos brinquedos articulados com feies que lembram animais de
estimao como ces, por exemplo, e que se destinam ao entretenimento. Contudo, tais robs
so incapazes de realizar quaisquer tipos de tarefas, e apenas respondem a estmulos externos.
Estes equipamentos no fazem parte do propsito deste documento, que visa exclusivamente
estudar e compreender os robs industriais. Estes, por sua vez, caracterizam-se por serem
capazes de realizar tarefas, podem ser programados, e possuem fora elevada.
1.2 Automao de processos produtivos
Automao uma tecnologia que faz uso de sistemas mecnicos, eltricos, eletrnicos e
de computao para efetuar controle de processos produtivos. Alguns exemplos de processos
de automao nas indstrias so:
linhas de montagem automotiva,

integrao de motores linha transfer,
maquinas operatrizes do tipo CNC,
robs.
Pode-se identificar trs formas distintas de automao industrial:
automao fixa,
automao flexvel,
automao programvel.
a) Automao fixa
Na automao fixa as mquinas so especficas para o produto a ser produzido. Elas

produzem grande quantidade um nico produto, ou produtos com pequenas variaes
entre eles. O volume de produo elevado, e o custo da mquina elevado, pois
projetada para um produto especifico. Por outro lado, como o volume de produo alto,
o custo do produto em geral baixo.
Tais mquinas so encontradas em linhas transfer de motores, produo de lmpadas,

fabricao de papel e de garrafas. Neste tipo de automao, deve-se ter cuidado com o
preo final do produto, pois, como o investimento de aquisio da mquina alto, a
amortizao s acontece com vendas elevadas. Alm disso, se o produto sair do mercado
por obsolescncia perde-se o investimento.
b) Automao flexvel
Na automao flexvel o volume de produo mdio e geralmente a mquina pode ser

programada para produzir outro produto, ainda que semelhante. Esta automao possui
caractersticas da automao fixa e da programvel. A mquina deve ser adaptvel a um
nmero grande de produtos similares, e, neste sentido, ela mais flexvel que a automao
fixa.
A automao flexvel empregada, por exemplo, numa linha de montagem automotiva.
2
c) Automao programvel
Na automao programvel o volume de produo baixo, mas a variedade de produtos

diferentes alta. Ela adaptvel por meio de programao. Os principais exemplos de
automao programvel so as mquinas CNC e os robs industriais.
A Figura 1.1 ilustra a relao entre o volume de produo e a diversidade de produtos para
os processos de automao descritos. De todos os processos de automao, a robtica mais
se aproxima da automao programvel. Portanto, os volumes de produo de um rob
industrial no so grandes, mas ele extremamente adaptvel a produtos diferentes.
Embora robs industriais sejam produzidos em diversas configuraes, algumas delas se
assemelham, at certo ponto, a caractersticas humanas (antropomrficas), e, portanto, so
propcias para substituir operaes realizadas por humanos. Os robs so totalmente
programveis, possuem braos moveis, e so empregados em vrias atividades, entre as
quais se destacam:
carregamento e descarregamento de mquinas,

soldagem a ponto ou outra forma,
pintura ou jateamento,
processo de conformao ou usinagem.
Embora haja uma tendncia de dotar os robs industriais de mais habilidade humana,
ainda assim eles no possuem forma humana.
Automao
Volume de produo
fixa
Automao
flexvel
Automao
programvel
Diversidade de produtos
Fig. 1.1 Distribuio dos processos de automao quanto diversidade de produtos e

volume de produo.
Grande parte das informaes tcnicas a respeito de robs industriais pode hoje ser
acessada pela rede mundial de computadores. A Tabela 1.1 apresenta os endereos dos stios
dos principais fabricantes de braos robticos industriais. A Tabela 1.2 apresenta os stios de
fornecedores de robs educacionais, enquanto que a Tabela 1.3 mostra alguns stios que
tratam de robtica.
3
Tabela 1.1 Principais fabricantes de braos mecnicos industriais
Fabricantes de robs industriais Endereo URL

Adept Technology http://www.adept.com/
Asea Brown Boveri (ABB) http://www.abb.com/
BMI Automation http://www.bmiauto.com/
Denso Robotics http://www.densorobotics.com/
Epson Robots http://www.robots.epson.com/
Fanuc Robotics http://www.fanucrobotics.com/
Hyundai Robotics http://www.hyundairobotics.com/
IGM http://www.igm.at/
Innovative Robotics http://www.innovativerobotics.com/
Intelligent Actuator http://www.intelligentactuator.com/
Janome Industrial Equipment http://www.janomeie.com/
Kawasaki Robotics http://www.kawasakirobotics.com/
Kuka Industrial Robots http://www.kuka.com/
Nachi Robotic Systems http://www.nachirobotics.com/
Panasonic Industrial http://www.panasonic-industrial.com/
Physik Instrumente (PI) http://www.hexapods.net/
Reis Robotics http://www.reisrobotics.de/
RMT Robotics http://www.rmtrobotics.com/
RRRobotica http://www.rrrobotica.it/
Sankyo http://www.nidec-sankyo.co.jp/
Stubli Robotics http://www.staubli.com/
Transbotics http://www.transbotics.com/
Yamaha http://global.yamaha-motor.com/business/robot/
Yaskawa Motoman http://www.motoman.com/
Tabela 1.2 Principais fabricantes de robs educativos
Fabricantes de robs educacionais Endereo URL

Advanced Micro Controls http://www.amci.com/
Intelitek http://www.intelitek.com/
F&P Personal Robotics http://www.fp-robotics.com/en/
NCCR Robotics http://www.nccr-robotics.ch/
ST Robotics http://strobotics.com/
Tim King Electronics http://www.timkingelectronics.com/
Tabela 1.3 Principais pginas sobre robtica industrial
Pginas de robtica Endereo URL

DMOZ http://dmoz.org/Computers/Robotics/
Industrial Electricity http://www.industrial-electricity.com/
PAL Robotics http://pal-robotics.com/en/
Rethink Robotics http://www.rethinkrobotics.com/
RIA Robotics http://www.robotics.org/
Wikipedia http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_robot
4
Os prximos captulos iro fornecer uma viso acerca dos tipos de braos mecnicos
utilizados em processos industriais, bem como as principais aplicaes de robs, sua
anatomia, suas caractersticas, forma de acionamento e programao. A seguir tratar-se- da
cinemtica direta e inversa de braos robticos, e da notao de Denavit-Hartemberg que
permite obter sistematicamente a cinemtica direta de braos mecnicos.
5
2 FUNDAMENTOS DA TECNOLOGIA DE ROBS

A robtica abrange tecnologia de mecnica, eletrnica e computao. Alm disso,
participam em menor grau teoria de controle, microeletrnica, inteligncia artificial, fatores
humanos e teoria de produo. Neste capitulo sero analisadas as caractersticas dos robs
industriais que permitem avaliar o grau de aplicao de um determinado brao a um
determinado processo produtivo. Sero tambm estudados os fundamentos tericos dos
elementos que definem caractersticas fsicas do brao, bem como o desempenho dinmico e
o sistema de controle.
2.1 Nomenclatura
As mquinas robticas podem ser classificadas segundo critrios distintos. Por exemplo,
podem ser agrupadas quanto aplicao, quanto cadeia cinemtica, quanto ao tipo de
atuadores, quanto anatomia, etc. Sequer o termo rob possui um significado nico. Pode
tanto representar um veculo autnomo quanto um humanide ou um simples brao com
movimentos. O grau de interatividade com agentes externos permite classific-los em
totalmente autnomos, programveis, seqenciais ou ainda inteligentes. De certa forma, dada
a quantidade de aplicaes que surgem a cada momento, praticamente impossvel ter-se uma
nica forma de classificao para robs. Para concentrar esforos no objetivo definido aqui, a
abrangncia deste manuscrito ser limitada a robs industriais. Eles so, em sua grande
maioria, mquinas projetadas para substituir o trabalho humano em situaes de desgaste
fsico ou mental, ou ainda situaes perigosas e repetitivas no processo produtivo em
indstrias. Com isso descartam-se aqueles que possuem o atrativo da forma humanide, mas
que so de pouca serventia no ramo industrial. Veculos autnomos e outras formas robticas
tambm ficam de fora. Na terminologia aqui empregada, um rob ser composto de um
circuito eletrnico computadorizado de controle e um mecanismo articulado denominado
manipulador. Porm, sero igualmente utilizados, sem distino, os termos:
rob,
brao mecnico,
mecanismo robtico,
manipulador,
manipulador mecnico,
manipulador robtico,
que passam a representar, portanto, o mesmo dispositivo.
Para compreender melhor a tecnologia robtica, sero analisados, a seguir, alguns fatores
que caracterizam os manipuladores e que so, em grande parte, responsveis por tornar uma
determinada configurao de brao mais adequada a uma dada automao. Entre estas
caractersticas citam-se:
anatomia,
volume de trabalho,
sistemas de acionamentos,
sistema de controle,
desempenho e preciso,
rgos terminais,
sensores,
programao.
7
Todas estas caractersticas sero vistas em detalhes nas prximas sees e captulos.
2.2 Anatomia dos braos mecnicos industriais
O brao robtico (Groover, 1988) composto pelo brao e punho. O brao consiste de
elementos denominados elos unidos por juntas de movimento relativo, onde so acoplados os
acionadores para realizarem estes movimentos individualmente, dotados de capacidade
sensorial, e instrudos por um sistema de controle. O brao fixado base por um lado e ao
punho pelo outro. O punho consiste de vrias juntas prximas entre si, unidas por elos
compactos, que permitem a orientao do rgo terminal nas posies que correspondem
tarefa a ser realizada. Na extremidade do punho existe um rgo terminal (mo ou ferramenta)
destinada a realizar a tarefa exigida pela aplicao. A Figura 2.1 mostra esquematicamente
uma seqncia de elos e juntas de um brao robtico. Nos braos reais, a identificao dos
elos e juntas nem sempre fcil, em virtude da estrutura e de peas que cobrem as juntas para
proteg-las no ambiente de trabalho.
elos
juntas
Fig. 2.1 Esquema de notao de elos e juntas num brao mecnico ilustrativo.
Numa junta qualquer, o elo que estiver mais prximo da base denominado elo de
entrada. O elo de sada aquele mais prximo do rgo terminal, como ilustrado na Figura
2.2.
elo de entrada elo de sada
junta considerada
Fig. 2.2 Seqncia de elos numa junta de um brao robtico.
A Figura 2.3 mostra um brao robtico industrial, com todas as suas partes. Num brao
mecnico antropomrfico (que se assemelha ao brao humano), os elos so denominados
seqencialmente de base, brao e antebrao.
8
Antebrao
Punho
Brao
Juntas
Base
Fig. 2.3 Anatomia do brao robtico fabricado pela RRRobotica.
2.2.1 Juntas
As juntas (Fu, 1987) podem ser rotativas, prismticas, cilndricas, esfricas, de parafusos e
planares. Dependendo dos movimentos permitidos pelas juntas, elas podem se mover em uma
duas ou trs direes, ou graus de liberdade (GL) Suas funcionalidades so descritas a
seguir, e podem ser visualizadas na Figura 2.4.
A junta prismtica ou linear move-se em linha reta. So compostas de duas hastes

que deslizam entre si;
A junta rotacional gira em torno de uma linha imaginria estacionria chamada de
eixo de rotao. Ela gira como uma cadeira giratria e abrem e fecham como uma
dobradia;
A junta esfrica funciona com a combinao de trs juntas de rotao, e permite
rotaes em torno de trs eixos distintos;
A junta cilndrica composta por duas juntas, uma rotacional e uma prismtica;
A junta planar composta por duas juntas prismticas, e realiza movimentos em duas
direes;
A junta tipo fuso ou parafuso constituda de um parafuso e uma rosca que executa
um movimento semelhante ao da junta prismtica, porm, com movimento de rotao
no eixo central (movimento do parafuso).
Robs industriais utilizam em geral apenas juntas rotativas e prismticas. A junta planar
pode ser considerada como uma juno de duas juntas prismticas, e, portanto, tambm
utilizada. As juntas rotativas podem ainda ser classificadas de acordo com as direes dos elos
de entrada e de sada em relao ao eixo de rotao. Tem-se assim as seguintes juntas
rotativas:
9
Rotativa de toro ou torcional T, cujos elos de entrada e de sada tm a mesma

direo do eixo de rotao da junta.
Rotativa rotacional R, na qual os elos de entrada e de sada so perpendiculares ao
eixo de rotao da junta.
Rotativa revolvente V, cujo elo de entrada possui a mesma direo do eixo de
rotao, mas o elo de sada perpendicular a este.
Prismtica (1 GL) Rotativa (1 GL) Esfrica (3 GL)
Cilndrica (2 GL) Planar (2 GL) Fuso (1 GL)

Fig. 2.4 Tipos de juntas empregadas em robs
A Figura 2.5 mostra uma representao esquemtica destas juntas, e tambm da junta
prismtica.
Prismtica ou linear L Torcional T Rotacional R Revolvente V

Fig. 2.5 Representao esquemtica de juntas
Robs industriais adotam com freqncia solues que tornam o reconhecimento das
juntas mais complexo. De fato, dependendo da forma com que os elos so construdos numa
representao esquemtica, a nomenclatura do brao pode ser ambgua. A Figura 2.6 ilustra
um mesmo manipulador representado de duas formas distintas. A movimentao igual em
ambos os esquemas. Este brao poderia ser denominado, indistintamente, de VVR ou VRR.
2.2.2 Graus de liberdade
Os graus de liberdade (GL) determinam os movimentos do brao robtico no espao

bidimensional ou tridimensional. Cada junta define um ou dois graus de liberdade, e, assim, o
nmero de graus de liberdade do rob igual somatria dos graus de liberdade de suas
juntas. Por exemplo, quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a junta tem um
grau de liberdade; caso o movimento se d em mais de um eixo, a junta tem dois graus de
liberdade, conforme apresentado na Figura 2.7. Observa-se que quanto maior a quantidade
de graus de liberdade, mais complicadas so a cinemtica, a dinmica e o controle do
manipulador. O nmero de graus de liberdade de um manipulador est associado ao nmero
10
de variveis posicionais independentes que permitem definir a posio de todas as partes de

forma unvoca.
V R R R
V
V
Fig. 2.6 Duas configuraes distintas com movimentao idntica: VVR e VRR.
Fig. 2.7 Braos com um ( esquerda) e dois graus de liberdade ( direita)
Os movimentos robticos podem ser separados em movimentos do brao e do punho. Em

geral os braos so dotados de trs acionadores e uma configurao 3GL, numa configurao
que permita que o rgo terminal alcance um ponto qualquer dentro de um espao limitado ao
redor do brao. Podem-se identificar trs movimentos independentes num brao qualquer:
Vertical transversal movimento vertical do punho para cima ou para baixo.

Rotacional transversal movimento do punho horizontalmente para a esquerda ou para
a direita.
Radial transversal movimento de aproximao ou afastamento do punho.
Os punhos so compostos de dois ou trs graus de liberdade. As juntas dos punhos so

agrupadas num pequeno volume de forma a no movimentar o rgo terminal em demasia ao
serem acionadas. Em particular, o movimento do punho possui nomenclaturas especficas,
conforme descritas a seguir, e mostradas na Figura 2.8.
Roll ou rolamento - rotao do punho em torno do brao.

Pitch ou arfagem - rotao do punho para cima ou para baixo.
Yaw ou guinada - rotao do punho para a esquerda e para a direita.
2.2.3 Cadeias cinemticas
Uma das principais caractersticas de um brao industrial sua capacidade de carga, isto ,
qual o peso mximo que ele consegue manipular (erguer) sem que sua preciso seja afetada.
Esta capacidade sempre medida na posio mais crtica, o que significa em geral uma
posio de mxima extenso do brao. Vrias solues podem ser adotadas para aliviar o peso
do prprio manipulador e, conseqentemente, aumentar a capacidade de carga, como, por
11
exemplo, a adoo de acionamento indireto, que ser visto mais adiante. Outra forma
utilizar cadeias cinemticas fechadas ou parcialmente fechadas.
rolamento arfagem
guinada
Fig. 2.8 Movimentos de um punho com 3GL, nas direes de guinada, arfagem e rolamento.
Um rob de cadeia cinemtica aberta aquele que, partindo da base, chega-se ao punho
por meio de um nico caminho, numa seqncia elo-junta-elo. Um brao articulado do tipo
revoluto um exemplo tpico de cadeia aberta. J num brao de cadeia fechada, no existe um
nico caminho para se chegar ao punho. Vrios elos podem estar conectados entre si, de tal
forma que possvel percorrer, por exemplo, um caminho que parta da base e retorne a ela
por outro caminho aps atingir o punho. Exemplos deste tipo de manipuladores so os robs
prticos (gantry), utilizados em operaes de manipulao e armazenagem de material.
Existem ainda braos que apresentam parte da cadeia aberta e parte fechada, denominados de
cadeia parcialmente fechada. A Figura 2.9 mostra um esquema de um brao com cadeia
parcialmente fechada. Percebe-se, neste esquema, que o brao possui apenas um grau de
liberdade, embora possua quatro articulaes e trs elos. O acionamento deste brao deve ser
feito com um nico motor, conectado a uma das duas articulaes da base. Tais cadeias
permitem que o motor de acionamento de uma dada junta possa ser fixado mais prximo da
base, o que permite reduzir a inrcia do conjunto e aumentar a velocidade e preciso do
manipulador. Um brao revoluto com cadeia parcialmente fechada, fabricado pela ABB,
mostrado na Figura 2.10, ao lado de um manipulador de cadeia fechada (paralelo), produzido
pela Fanuc. Robs de cadeia aberta podem ser configurados em estrutura de rvore, com dois
ou mais membros (ramos) a partir de uma base comum. A Figura 2.11 ilustra um manipulador
produzido pela Motoman com dois braos.
Fig. 2.9 Representao esquemtica de brao robtico com cadeia cinemtica

parcialmente fechada.
12
Fig. 2.10 Manipuladores de cadeia parcialmente fechada ( esquerda) e fechada ( direita)
Fig. 2.11 Manipulador em cadeia aberta com dois braos unidos por uma nica base.
A representao esquemtica de junes ou articulaes no motoras nos braos com

cadeia fechada diferente daquela utilizada nas juntas motoras. Costuma-se utilizar a mesma
representao daquela utilizada nas juntas, porm em tamanho menor. Alm disso,
freqente, em tais braos, a existncia de trs ou mais articulaes ou juntas fixadas ao
mesmo elo (ver Figura 2.10). A Figura 2.12 mostra alguns exemplos de representao de
articulaes no motoras em tais braos.
Prismtica Rotacionais
Fig. 2.12 Representao esquemtica de articulaes no motoras
13
2.3 Configurao dos robs
A configurao fsica dos robs de cadeia aberta (Groover, 1988) est relacionada com os
tipos de juntas que ele possui. Cada configurao pode ser representada por um esquema de
notao de letras, como visto anteriormente. Considera-se primeiro os graus de liberdade mais
prximos da base, ou seja, as juntas do corpo, do brao e posteriormente do punho. A notao
de juntas rotativas, prismticas e de toro foi vista na Figura 2.5.
Como visto anteriormente, um brao mecnico formado pela base, brao e punho. O
brao ligado base e esta fixada ao cho, parede ou ao teto. o brao que efetua os
movimentos e posiciona o punho. O punho dotado de movimentos destinados a orientar
(apontar) o rgo terminal. O rgo terminal executa a ao, mas no faz parte da anatomia
do brao robtico, pois depende da aplicao a ser exercida pelo brao. A movimentao do
brao e a orientao do punho so realizadas por juntas, que so articulaes providas de
motores. Em resumo, a base sustenta o corpo, que movimenta o brao, que posiciona o punho,
que orienta o rgo terminal, que executa a ao. Em geral utilizam-se trs juntas para o brao
e de duas a trs juntas para o punho. Os elos do brao so de grande tamanho, para permitir
um longo alcance. Por outro lado, os elos do punho so pequenos, e, s vezes, de
comprimento nulo, para que o rgo terminal desloque-se o mnimo possvel durante a
orientao do punho. Adota-se uma nomenclatura para os manipuladores com base nos tipos
de juntas utilizadas na cadeia de elos, que parte da base em direo ao rgo terminal. Assim
um manipulador TRR teria a primeira junta (da base) torcional, e as duas seguintes seriam
rotacionais. O punho segue a mesma notao, porm indica-se a separao entre o corpo e o
punho por dois pontos :, como por exemplo, TRR:RR. As configuraes tpicas para o brao
e o punho de robs industriais so apresentadas nas Tabelas 2.1 e 2.2. As configuraes de
braos e punhos industriais mais comuns so descritas nas sees seguintes.
Tabela 2.1 Esquema de notao para designar configuraes de robs
Configurao do rob brao e corpo Smbolo

Configurao cartesiana LLL
Configurao cilndrica LVL
Configurao articulada ou revoluta TRR
Configurao esfrica TRL
Configurao SCARA VRL
Tabela 2.2 Esquema de notao para designar configuraes do pulso
Configurao do rob (pulso) Smbolo

Configurao Punho de 2 eixos RT
Configurao Punho de 3 eixos TRT
a) Rob cartesiano ou prtico
O rob de coordenadas cartesianas, ilustrado na Figura 2.13 usa trs juntas lineares. o
rob de configurao mais simples, desloca as trs juntas uma em relao outra. Este
rob opera dentro de um envoltrio de trabalho cbico. tambm denominado de prtico.
b) Rob cilndrico
Este brao possui na base uma junta prismtica, sobre a qual se apia uma junta rotativa
(revolvente ou torcional). Uma terceira junta do tipo prismtica conectada na junta
14
rotativa formando uma configurao LVL, como mostra a Figura 2.14, ou ainda TLL. Este
brao apresenta um volume de trabalho cilndrico.
Fig. 2.13 Rob cartesiano (LLL)
Fig. 2.14 Brao robtico cilndrico
c) Rob esfrico ou polar
Este tipo de brao robtico foi projetado para suportar grandes cargas e ter grande alcance.
bastante utilizado para carga e descarga de mquinas, embora o brao revoluto seja mais
comum nestas aplicaes. Ele conta com duas juntas rotativas seguidas de uma junta
prismtica, como observado na Figura 2.15. A primeira junta move o brao ao redor de um
eixo vertical, enquanto que a segunda junta gira o conjunto ao redor de um eixo
horizontal. O volume de trabalho um setor esfrico, de onde este manipulador obteve seu
nome. A denominao polar deve-se s coordenadas polares de sistemas de eixos
cartesianos, caracterizadas por duas coordenadas angulares (juntas rotativas) e uma
coordenada radial (junta prismtica). Este tipo de brao est em desuso, sendo substitudos
pelos braos revolutos.
15
Fig. 2.15 Rob polar em configurao VVL.
d) Rob SCARA
Este tambm um brao bastante utilizado, pois compacto, tem grande preciso e
repetibilidade, embora com um alcance limitado. Estas caractersticas o tornam prprios
para trabalhos em montagem mecnica ou eletrnica que exigem alta preciso. Possui
duas juntas rotativas e uma junta linear, que atua sempre na vertical, como visto na Figura
2.16. O volume de trabalho deste brao cilndrico, porm, como ele utiliza juntas
rotativas, tambm considerado articulado. O nome um acrnimo de Selective
Compliance Assembly Robot Arm, ou Brao Robtico de Montagem com Complacncia
Seletiva.
Fig. 2.16 Rob com articulao horizontal SCARA.
e) Rob articulado ou revoluto
Estes tipos de robs (Groover, 1988, Adade Filho, 1992), possuem trs juntas rotativas,
conforme ilustrado na Figura 2.17. Eles so os mais usados nas indstrias, por terem uma
16
configurao semelhante ao do brao humano, (brao, antebrao e pulso). O pulso unido

extremidade do antebrao, para propiciar juntas adicionais para orientao do rgo
terminal. Este modelo de configurao o mais verstil dos manipuladores, pois assegura
maiores movimentos dentro de um espao compacto. Os braos revolutos podem ser de
dois tipos: cadeia aberta ou cadeia parcialmente fechada. Nos primeiros pode-se distinguir
facilmente a seqncia natural formada por elo-junta, da base at o punho. Nos braos de
cadeia parcialmente fechada o atuador da terceira junta efetua o movimento desta por
meio de elos e articulaes no motorizadas adicionais.
Fig. 2.17 Rob articulado ou revoluto
f) Rob paralelo
O manipulador paralelo possui juntas que transformam movimentos de rotao em

translao, ou usam diretamente juntas prismticas. Sua principal caracterstica um
volume de trabalho reduzido, porm uma alta velocidade, o que o torna propcio para
certas atividades de montagem. Outra caracterstica destes braos que eles no possuem
cinemtica com cadeia aberta, como a maioria dos robs industriais. Os quatro ou seis
atuadores destes braos unem a base diretamente ao punho, e se ligam a estes por meio de
juntas esfricas no motoras.
As imagens apresentadas nas Figuras 2.18 a 2.21 representam exemplos das configuraes
apresentadas acima.
2.4 Configurao de punhos
A Figura 2.22 mostra a configurao de um punho RT. Procura-se construir punhos de

forma a fazer com os eixos de rotao das juntas se cruzem num mesmo ponto, como mostra a
figura. Isto permite que o rgo terminal tenha um movimento translacional reduzido quando
as juntas do punho forem acionadas. O punho RT, contudo, no consegue gerar todas as
direes possveis. Ele tem movimentos apenas nas direes de guinada e rolamento.
A Figura 2.23 mostra a configurao de um punho TRT. Novamente os eixos de rotao

das juntas se cruzam num mesmo ponto. Por ser dotado de trs juntas, este punho consegue
orientar-se teoricamente em todas as direes possveis. Na verdade punhos reais tm
movimentos limitados por detalhes construtivos. A primeira junta torcional possui um
17
movimento semelhante ao de rolamento, e seu propsito fazer com que a segunda junta, a
rotacional, gere movimento tanto de arfagem quanto de guinada, ou ainda um movimento
intermedirio a estes. A terceira junta gera exclusivamente movimento de rolamento. Embora
punhos com configurao RVV, como aquele mostrado na Figura 2.8, permitam movimentos
em trs eixos, eles so raramente utilizados.
Fig. 2.18 Um rob do tipo prtico (gantry), esquerda, fabricado pela BMI, e um rob
cilndrico feito pela ST Robotics, direita.
Fig. 2.19 Brao do tipo polar, feito pela Fanuc, esquerda, e um rob SCARA, produzido
pela Stubli, direita.
2.5 rgo terminal
Na robtica, o termo rgo terminal (Groover, 1988) usado para descrever a mo ou

ferramenta que est conectada ao pulso, como por exemplo, uma pistola de solda, garras,
pulverizadores de tintas, entre outros. O rgo terminal o responsvel por realizar a
18
manipulao de objetos em diferentes tamanhos, formas e materiais, porm esta manipulao

depende da aplicao ao qual se destina.
Fig. 2.20 Um brao revoluto de cadeia aberta comercializado pela Panasonic ( esquerda),
e o rob paralelo Quattro produzido pela Adept ( direita).
Fig. 2.21 O manipulador paralelo Delta, de cadeia fechada, produzido pela ABB (esquerda), e o
Hexapod (tambm paralelo) produzido pela PI ( direita), com juntas prismticas.
Fig. 2.22 Configurao de um punho RT na forma compacta. A junta R gera o

movimento de guinada e a junta T gera rolamento.
19
Fig. 2.23 Configurao de um punho TRT na forma compacta. Os trs eixos das juntas
encontram-se no centro da junta rotacional.
vlido ressaltar que os rgos terminais requerem cuidados ao serem projetados, pois
necessrio controlar a fora que est sendo aplicada num objeto. Para isso, alguns rgos
terminais so dotados de sensores que fornecem informaes sobre os objetos. Os rgos
terminais mais comuns utilizados pelos robs so:
garras de 2 ou mais dedos,

ventosas de suco,
ms ou eletroms,
ganchos,
colheres.
Existe uma grande variedade de modelos de garras que podem ser utilizadas em diversas
aplicaes, como por exemplos:
garra de dois dedos,

garra para objetos cilndricos,
garra articulada.
A garra de dois dedos, como pode ser visualizada na Figura 2.24, um modelo simples e
com movimentos paralelos ou rotacionais. Este modelo de garra proporciona pouca
versatilidade na manipulao dos objetos, pois existe limitao na abertura dos dedos. Em
virtude disto a dimenso dos objetos a serem manuseados no pode exceder esta abertura.
Fig. 2.24 Modelo de garras de dois dedos
A garra de objetos cilndricos, como pode ser visualizada na Figura 2.25, tambm consiste
de dois dedos com semicrculos, os quais permitem segurar objetos cilndricos de diversos
dimetros diferentes.
20
Fig. 2.25 Modelo de garra para objetos cilndricos
A garra articulada tem a forma mais similar mo humana, a qual proporciona uma
versatilidade considervel para manipular objetos de formas irregulares e tamanhos diferentes.
Esta caracterstica est relacionada com a quantidade de elos, como pode ser visto na Figura
2.26. Estes elos so movimentados por cabos ou msculos artificiais, entre outros.
Alm das garras, ventosas e ganchos, algumas aplicaes exigem ferramentas especficas,
entre as quais se citam:
ferramenta para solda a ponto,

ferramenta para solda a arco,
pistola de pintura,
dispositivos para furao ou rosqueamento,
ferramentas especiais.
Fig. 2.26 Modelos de garra articulada.
2.6 Sistemas de acionamento
Os acionadores (Groover, 1988) so dispositivos responsveis pelo movimento das

articulaes e do desempenho dinmico do rob. Esses dispositivos podem ser eltricos,
hidrulicos ou pneumticos, cada um com suas caractersticas. A seguir ser descrito o
funcionamento desses dispositivos.
21
2.6.1 Acionadores hidrulicos
Os principais componentes deste sistema so: motor, cilindro, bomba de leo, vlvula e
tanque de leo. O motor responsvel pelo fluxo de leo no cilindro em direo ao pisto que
movimenta a junta. Assim, este tipo de acionador geralmente associado a robs de maior
porte, quando comparados aos acionadores pneumticos e eltricos. Entretanto a preciso em
relao aos acionadores eltricos menor.
Existem diversos tipos diferentes de motores hidrulicos, como motor de palheta, de

engrenagem, de lbulos, etc., e todos eles apresentam caractersticas de alto torque especfico,
ou seja, torque elevado com massa e volume reduzidos. So, portanto, apropriados para
braos que manipulam grandes cargas. Em contrapartida, a exigncia de elementos de
controle e pressurizao do fluido hidrulico faz com que o custo destes sistemas seja
elevado, tornando-se vantajoso apenas em braos de grande porte. Apresentam,
adicionalmente, problemas de manuteno, j que podem ocorrer vazamentos do fludo e
desgaste na bomba e motores.
Deve ser mencionado, finalmente, que atuadores hidrulicos lineares so mais compactos
e robustos do que seus equivalentes eltricos ou mesmo pneumticos, e com isso so
indicados para uso em robs do tipo prtico ou esfricos, que utilizam juntas prismticas.
2.6.2 Acionadores eltricos
Geralmente robs de tamanho pequeno a mdio utilizam acionadores eltricos. Os

acionadores eltricos mais comuns em uso nos robs so: motor de corrente contnua ou DC,
servo-motor e motor de passo. Esses tipos de acionadores no propiciam muita velocidade ou
potncia, quando comparados com acionadores hidrulicos, porm atingem maior preciso.
Em geral so dotados de redutores para reduzir a velocidade e aumentar o torque.
O custo do acionamento eltrico cresce com o torque necessrio para acionar o brao
mecnico, j o tamanho do motor praticamente proporcional ao conjugado produzido. Por
outro lado, a simples reduo da velocidade, por meio de redutor, embora propicie maior
preciso e maior torque, reduz significativamente a produtividade. Maior torque significa
maior velocidade ou maior carga, e ambos so desejveis. O custo de acionadores hidrulicos
cresce tambm com a demanda de torque, porm de forma mais lenta, j que tais motores
tendem a ser mais compactos. Adicionalmente o custo dos equipamentos de condicionamento
e controle do fluido hidrulico alto e pouco influenciado pela escala. Isto indica, como
mostrado na Figura 2.27, que o acionamento eltrico mais vantajoso economicamente em
braos de pequeno e mdio porte, ao passo que o acionamento hidrulico melhor quando se
trata de gerar grandes potncias e cargas.
Acionamentos eltricos podem ser utilizados em juntas prismticas, com a transformao

do movimento rotativo do motor em movimento linear por meio de um fuso. Motores
eltricos lineares no so utilizados, pois produzem foras de pequena intensidade.
22
custo hidrulico
eltrico
capacidade de carga
Fig. 2.27 Custo de braos robticos em funo da capacidade de carga, para acionamento
hidrulico e eltrico.
a) Servos-motores
Servos-motores so compostos por motores DC e um redutor de velocidades, junto com

um sensor de posio e um sistema de controle realimentado. Em outras palavras, os
servos-motores podem ser considerados como sendo motores comandados em posio
(angular ou linear), j que, do ponto de vista de quem os utiliza, o controle interno em
malha fechada irrelevante. Os servos-motores so pequenos, com ampla variao de
torques. O mecanismo de posicionamento ajusta a posio angular por meio de um sinal
codificado que lhe enviado. Enquanto esse cdigo estiver na entrada, o servo ir manter
a sua posio angular. Os motores DC utilizados so geralmente do tipo sem escovas, ou
BLDC (Brushless DC Motor). Estes motores so comandados por sinais trifsicos cuja
frequncia ajustada pelo sistema de controle em funo da velocidade desejada a cada
instante, e cuja corrente, tambm controlada por sinal PWM (Pulse Width Modulation),
permite dosar o torque. H dois tipos bsicos de atuao com servos-motores: com redutor
de velocidade ou com atuao direta. Estes dois tipos de motores (ambos produzidos pela
Kollmorgen) so ilustrados na Figura 2.28. O acionamento direto oferece as seguintes
vantagens em relao ao redutor:
aumento de eficincia, pois no h perdas devido ao redutor,

menor desgaste, sem necessidade de lubrificao,
maiores aceleraes,
ausncia de rudos ou vibraes,
maior confiabilidade,
menores folgas.
Em contrapartida, os servos-motores com redutores apresentam um baixo volume,

pequeno dimetro e podem ser mais precisos do que o acionamento direto.
O sinal de posio para o posicionamento angular obtido geralmente por codificadores

ticos do tipo absoluto ou incremental, ou ainda por resolvers. No servo-motor com
redutor o codificador tico posicionado no eixo de sada do redutor, mas pode-se acopl-
lo ao eixo do motor, o que permite um aumento na resoluo de posicionamento angular.
b) Motor BLDC
O princpio de funcionamento de um motor BLDC semelhante a um motor sncrono. Em

geral os motores DC sem escovas so trifsicos, mas podem ser projetados para operarem
com uma (monofsico) ou at 12 fases. Quanto maior o nmero de fases melhor o
rendimento do motor, mas a velocidade mxima que ele pode atingir reduz-se com o
23
aumento das fases. Como mostrado na Figura 2.29, um motor BLCD trifsico tm ms
permanentes no rotor (parte girante) com enrolamentos no estator (parte fixa). H motores
BLCD com rotores externos (utilizados em aeromodelos) mas a grande maioria emprega
rotores internos, como estes mostrados na figura.
Fig. 2.28 Acionadores eltricos utilizados em robs: servo-motor com redutor planetrio
( esquerda) e com acionamento direto (direita).
A eletrnica de comutao das fases num motor BLDC ajusta a corrente nos enrolamentos
(mostrados, na figura, nas cores magenta, ciano e amarelo) de forma a criar um campo
magntico a 90 da orientao magntica do rotor num dado instante. A interao entre o
campo magntico criado pela corrente com o momento magntico do m permanente do
rotor cria um torque que produz o movimento rotacional., Vrios tipos de sensores podem
ser utilizados para obter a posio do rotor: codificadores ticos incrementais ou
absolutos, resolveres ou ainda sensores magnticos Hall. a preciso necessria ao
posicionamento angular do rotor que dita a escolha do tipo de sensor. Um controlador
digital permite ajustar a corrente e a fase com base na posio angular ou na velocidade do
motor a cada instante.
Pode-se construir o rotor de um motor BLDC com mais de 20 pares de polos. A Figura
2.29 mostra um motor com um par de polos (2 plos) esquerda e com 2 pares de polos
direita. Quando maior o nmero de polos, mais suave o movimento, maior o torque,
mas menor a velocidade mxima que o motor pode atingir. Os motores BLDC tambm
variam com relao ao nmero de ranhuras (slots) para acomodar os enrolamentos do
estator. Na figura esquerda o motor tem 6 ranhuras, enquanto que o motor direita
possui 9 ranhuras. 12, 15 e at 18 ranhuras so tambm utilizadas em motores BLDC
trifsicos. Alm disso, cada enrolamento pode cobrir duas ou mais ranhuras. O nmero de
configuraes possveis para este tipo de motor portanto muito grande.
O chaveamento das fases de um motor BLDC pode ser realizado com sinais descontnuos
(liga-desliga), trapezoidais ou senoidais, defasados de 120 em cada uma das fases A, B e
C. Nos acionamentos trapezoidal e senoidal uma eletrnica de controle ajusta um sinal
PWM na tenso de alimentao das fases de forma a fazer com que a tenso ou corrente
mdia em cada enrolamento siga aproximadamente um sinal contnuo. Esta forma de
acionamento garante movimento suave, mas torna a eletrnica mais complexa. A inverso
do sentido de rotao feita invertendo-se a sequncia de acionamento das fases de A-B-
C (horrio) para C-B-A (anti-horrio).
24
C B
N N
S S
S N
Fig. 2.29 Motor BLDC trifsico com 2 polos e 6 slots, esquerda e com 4 polos e 9 slots direita.
c) Motor de passo
Os motores de passo so usados em aplicaes de servio relativamente leves e algumas

das suas caractersticas de desempenho so apresentadas a seguir:
rotao em sentido horrio e anti-horrio,

variaes incrementais de preciso angular,
repetio de movimentos bastante exatos,
baixo torque,
um torque de sustentao velocidade zero,
possibilidade de controle digital.
O princpio de funcionamento de motores de passo semelhante quele dos motores

BLDC mostrados no item anterior. Um m permanente no rotor posto a girar pelo
acionamento sequencial das fases do estator. Algumas diferenas, contudo, se destacam.
Em geral os motores de passo possuem quatro fases ao invs das trs fases dos motores
BLDC, o que permite acionamento digital direto de cada fase, sem necessidade de
inverso, como ocorre com o BLDC. Uma segunda diferena que em motores de passo
no h realimentao da posio angular, de sorte que a defasagem entre os campos do
rotor e do estator varivel. Quando esta defasagem de 90 o torque mximo, mas
quando a defasagem nula o torque tambm nulo. Porm, nesta configurao o torque
estvel, e permite o travamento do motor, isto , se o rotor for forado a girar, o torque
tende a restituir o rotor posio de torque nulo. Embora existam motores de passo com
ms permanentes no rotor, mais comum motores de passo com relutncia varivel, sem
ms, e motores hbridos, com um m permanente e relutncia varivel. Estes ltimos
permitem passos to pequenos quanto 1,8. Nestes motores o rotor possui ranhuras, ou
dentes, onde a relutncia menor, e ajusta-se s ranhuras do estator a cada passo. A Figura
2.30 mostra, esquerda, um motor de passo de relutncia varivel. Quando o enrolamento
A est energizado a relutncia do motor torna-se menor se o dente a do rotor coincidir
com o dente do enrolamento, como mostrado na figura. Se o enrolamento B for acionado
e A for desligado haver um alinhamento do dente b do rotor com o enrolamento B,
fazendo com que o rotor gire de 15 no sentido anti-horrio. Quando ento o enrolamento
C for ligado, o rotor ir girar mais 15 anti-horrio, e novamente mais 15 quando D for
25
acionado. Finalmente, ligando-se o enrolamento A novamente, haver o alinhamento do

dente b do rotor com A, completando um ciclo de 60. Em outras palavras, a cada ciclo
completo de acionamento das fases, o rotor gira o equivalente angular ao intervalo entre
dois dentes consecutivos do rotor. Para girar o rotor no sentido horrio basta inverter o
acionamento das fases: D-C-B-A a qualquer instante. A contagem do nmero de
chaveamentos das fases fornece o ngulo que o rotor gira. Nos motores de relutncia
varivel e hbridos tanto o rotor quanto o estator possuem um nmero grande de dentes,
como visto direita na Figura 2.30. Isto garante que o passo destes motores seja pequeno,
em geral menor do que 2.
B
a
b
C
c
d
D
Fig. 2.30 Motor de passo de relutncia varivel esquerda e vista aberta de um motor (direita).
Os motores de passo podem ser bipolares ou unipolares. Em ambos os casos as fontes

utilizadas so de tenso contnua e requerem um circuito digital que produza as seqncias
de sinais para que o motor funcione corretamente. Nos motores unipolares as quatro fases
so acionadas com tenso positiva, e o retorno feito por uma linha nica. Nos motores
bipolares existem apenas dois enrolamentos, um para cada fase, sendo que as duas fases
restantes so acionadas invertendo-se a corrente nos enrolamentos. Este tipo de motor
requer, portanto, um circuito de chaveamento do tipo ponte H para que a corrente possa
ser invertida.
A forma com que o motor ir operar depender bastante do que se deseja controlar.
Existem casos em que o torque mais importante, em outras a preciso ou mesmo a
velocidade so mais relevantes. Para selecionar um motor de passo, precisa-se de algumas
caractersticas de funcionamento, como a tenso de alimentao, a mxima corrente
eltrica suportada nas bobinas, o passo (preciso), e o torque. Motores de passo podem ser
acionados de diversas formas. As duas formas mais comuns so: passo completo e meio
passo.
No modo de operao em passo completo pode-se alternativamente acionar apenas uma,

ou ento duas bobinas a cada passo. No primeiro caso apenas uma bobina energizada a
cada passo, e o torque gerado menor, assim como o consumo.
A Figura 2.31 mostra a seqncia dos passos em sentido horrio e a seqncia de

acionamento das quatro bobinas em passo completo com apenas uma bobina energizada a
cada instante. Os motores de passo podem ser acionados diretamente por sinais digitais,
26
gerados pelo controlador. Como visto na figura, se for considerado que a bobina B0
acionada pelo bit 0, B1 pelo bit 1, B2 pelo bit 2 e B3 pelo bit 3 de um comando digital,
ento a seqncia numrica 1-2-4-8-1-2 aciona o motor numa dada direo, enquanto
que 8-4-2-1-8-4-2 ir comandar o motor no sentido contrrio.
B0
B1
B2
B3
t
0 1 2 4 8 1 2
Fig. 2.31 Seqncia de acionamento das fases de um motor de passo com passo completo.
No caso de modo completo com duas bobinas energizadas, tem-se um maior torque, e um
consumo maior do que no caso anterior. A velocidade costuma ser maior do que nas
demais formas, mas a velocidade mxima de um motor de passo altamente dependente
da eletrnica e da estratgia de controle. A Figura 2.32 mostra os passos empregados no
acionamento com duas bobinas energizadas simultaneamente numa dada direo (3-6-12-
9-3-6).
Motores de passo podem ainda ser comandados com meio-passo, o que permite aumentar
a resoluo do controle. Neste acionamento combinam-se as duas estratgias anteriores,
obtendo-se com isso um efeito de meio-passo a cada mudana no acionamento das
bobinas. Para isso a seqncia empregada deve ser como aquela mostrada na Figura 2.33,
que resulta no comando binrio 1-3-2-6-4-12-8-9. Este modo consome mais energia que
os dois anteriores, mas atinge maior preciso em virtude do menor passo. O torque gerado
prximo ao do acionamento completo com duas bobinas, mas a velocidade costuma ser
menor.
B0
B1
B2
B3
t
12 9 3 6 12 9 3
Fig. 2.32 Acionamento em passo completo com duas bobinas.
27
Motores de passo podem ainda ser comandados com a tcnica de micro-passo na qual a
corrente de cada bobina controlada em PWM (Pulse Width Modulation). Esta forma de
comando permite subdividir cada passo do motor em milhares de micro-passos.
B0
B1
B2
B3
t
1 3 2 6 4 12 8 9 1 3 2
Fig. 2.33 Acionamento das fases de um motor de passo com meio-passo.
2.6.3 Acionadores pneumticos
Os acionadores pneumticos so semelhantes aos acionadores hidrulicos, porm a

diferena a utilizao de ar ao invs de leo. Entretanto o ar altamente compressvel, o que
causa uma baixa preciso e fora, mas estes acionadores possuem alta velocidade.
Acionadores pneumticos lineares (cilindros) requerem sistemas sofisticados e complexos
para controlarem a posio em pontos ao longo do curso. Justamente por isso, so pouco
utilizados em aplicaes que tenham tal necessidade. Porm, diversas tarefas de produo
podem ser automatizadas com atuadores pneumticos lineares trabalhando entre os extremos
de posio, ou seja, totalmente recolhido ou totalmente estendido, que apresentam boa
repetibilidade. Estas tarefas em geral so simples, consistindo de movimentao de material,
fixao de peas e separao de objetos, chamadas genericamente de operaes pega-e-pe.
O baixo custo dos acionadores pneumticos e da gerao de ar-comprimido faz com que a
automao pneumtica seja a mais adequada se o trabalho a ser realizado for simples. Pode-se
utilizar o acionamento pneumtico em juntas rotativas de forma direta (acionadores rotativos)
ou com redutores (motores pneumticos de lbulos ou palhetas). Tais aplicaes so, contudo,
muito especficas e indicadas apenas quando houver restries quanto ao acionamento eltrico
ou hidrulico.
A programao de sistemas pneumticos pode ser realizada com controladores lgicos

programveis (PLC), ou mesmo por chaves distribuidoras e chaves fim-de-curso. Este tipo de
programao permite certa flexibilidade na seqncia de acionamentos, porm bastante
limitada no que se refere a mudanas na forma e no tipo de tarefa executada. Pode-se dizer,
portanto, que sistemas pneumticos esto mais prximos de uma automao fixa do que da
automao programvel.
2.7 Mtodos de acionamento
Os acionadores eltricos (Groover, 1988) tendem a ser maiores e mais pesados que
acionadores hidrulicos e pneumticos. Por este motivo, nem sempre possvel posicionar
tais atuadores prximos s respectivas juntas, em virtude de restries no espao disponvel
ou de problemas com deflexes devido ao peso. Assim sendo, os acionadores podem ser
acoplados de forma direta ou indireta.
28
a) Acionamento indireto
Uma vez que os atuadores das juntas so pesados, os fabricantes tentam introduzir
alteraes no projeto que permitam reduo do peso nas juntas prximas ao pulso e
transferir este peso, quando possvel, para a base. Desta forma consegue-se uma
capacidade de carga maior para o brao. Este tipo de acionamento denominado indireto,
j que o atuador fica afastado da junta movida por ele.
Neste tipo de acionamento, necessrio usar algum tipo de transmisso de potncia, como
polias, correntes, rodas dentadas, engrenagens, parafusos e correias, ou seja, o acionador
adaptado longe da junta pretendida do manipulador. Entretanto este mtodo sofre efeitos
indesejados no desempenho do rob, devido folga nas engrenagens, flexo dos vnculos
do manipulador, escorregamento dos sistemas de polias.
b) Acionamento direto
Neste mtodo, o acionador adaptado diretamente na junta, o que, em determinados

casos, proporciona melhor preciso e rendimento de potncia em relao ao acionamento
indireto. Contudo, devido ao baixo torque por unidade de peso alcanado pelos motores
eltricos, costuma-se utiliz-los em conjunto com redutores de engrenagens, que
aumentam o torque, porm reduzem a velocidade. Neste caso, se o acionador estiver
fixado no elo motor, o acionamento considerado direto. Nas juntas rotativas com
acionamento direto, o sensor de posio angular (encoder) fornece o ngulo relativo entre
o elo motor e o elo movido. No acionamento indireto esta leitura fornece o ngulo do elo
movido em relao a outro elo, anterior ao elo motor.
2.8 Transmisso de potncia
Na maioria dos braos robticos no possvel encontrar acionadores com as propriedades

exatas de velocidade-torque ou de velocidade-fora. Sendo assim, existe a necessidade de se
usar algum tipo de dispositivo de transmisso de potncia. Para isso pode-se usar correias e
polias, correntes e rodas dentadas, engrenagens, eixos de transmisso e parafusos.
Um exemplo de dispositivo de transmisso simples e bastante utilizado em robs a

engrenagem. As engrenagens possuem movimentos rotativos e a transferncia pode ser entre
eixos perpendiculares ou eixos paralelos. A relao de transmisso entre duas engrenagens
obtida por:
N2
n= (2.1)
N1
onde N1 o nmero de dentes do pinho (engrenagem motora ligada ao eixo de entrada) e N2
nmero de dentes da coroa (engrenagem movida ligada ao eixo de sada).
A velocidade da sada em relao entrada dada por:
in = n o (2.2)
em que o a velocidade de sada e in a velocidade de entrada. O torque de transmisso
calculado por:
To = n Tin . (2.3)
29
Percebe-se, com isto, que em um redutor mecnico de engrenagens a relao de

transmisso tal que n > 1, e, portanto, a velocidade do eixo de sada ser menor do que a do
eixo de entrada, enquanto que o torque ampliado.
2.9 Sistema de Controle
O sistema de controle de qualquer rob realizado por meio de um sistema de software

e hardware. Este sistema processa os sinais de entrada e converte estes sinais em uma ao
ao qual foi programado.
O software pode ser desenvolvido em um computador pessoal ou num micro-controlador.

Neste aspecto, deve-se levar em considerao os pontos fortes e fracos de cada possibilidade.
O micro-controlador reduz o custo do projeto, rpido, dedica-se apenas ao controle do rob,
porm possui limitaes em relao ao tamanho do software. J o computador pessoal possui
alta taxa de processamento e maior espao para a alocao do software. Pode-se ainda aplicar
uma soluo mista, em que a parte mais leve do software fica no micro-controlador e a parte
de maior processamento fica no computador pessoal.
O sistema de hardware pode constituir, por exemplo, de motores de passos, cabos,

dispositivo de entrada, sensores e amplificadores de potncia. Um dos fatores mais
importantes a utilizao de sensores (Bolton, 1995), pois podem ser dispositivos de um
sistema de malha fechada, ou seja, consiste em verificar o estado atual do dispositivo a ser
controlado e comparar essa medida com um valor pr-definido. Esta comparao resultar
num erro, ao qual o sistema de controle far os ajustes necessrios para que o erro seja
reduzido a zero. Um esquema simples de malha fechada apresentado em diagrama de blocos
na Figura 2.34.
Referncia Erro Atuao Manipulador Sada

Controle
+ digital robtico

Sensores
Fig. 2.34 Diagrama de blocos do controle em malha fechada de um manipulador robtico.
O controle pode ser realizado de trs formas distintas:
Programao por seqncia fixa

Programao por repetio
Programao com re-alimentao externa
2.9.1 Seqncia fixa
A programao por seqncia fixa empregada em mecanismos projetados para a

realizao de uma nica tarefa, ou tarefas semelhantes com pouca variao entre elas.
Exemplos de uso de programao por seqncia fixa so os separadores automticos de
produtos em esteiras, dispositivos de alimentao de material para corte ou prensagem e
mecanismos do tipo pega-e-pe. Em geral emprega-se acionamento pneumtico ou hidrulico
nestes mecanismos, por serem mais rpidos e econmicos. A ordem de acionamento das
juntas realizada por fixao apropriada de elementos seqenciais na trajetria do
30
mecanismo, como cames, fins-de-curso e chaves pneumticas ou eltricas. Estes elementos

permitem, at certo grau, configurar a operao do mecanismo para outro tipo de tarefa.
2.9.2 Controle por repetio
A programao ou controle por repetio se d em manipuladores programveis por

software, e empregada para realizar atividades cclicas, de onde vem o nome de
programao por repetio. Existem dois modos de programao por repetio: controle por
trajetria ponto-a-ponto (PTP) e controle por trajetria contnua (CP).
No controle PTP o mecanismo executa ciclo que passa por pontos no espao previamente
definidos durante a programao e que ficam armazenados na memria do controlador. No
h uma trajetria definida entre dois pontos, embora normalmente os controladores
comandem que o punho ou o rgo terminal execute uma trajetria retilnea entre dois pontos
do ciclo. A trajetria seguida entre dois pontos de controle depende, portanto, da estratgia
adotada pelo controlador. H duas formas distintas desta estratgia:
Mxima velocidade em todas as juntas. Neste caso, se a diferena entre os ngulos

de partida e chegada de uma dada junta for menor do que a diferena de outra junta,
esta chegar antes ao seu valor correto. Atrasos entre juntas podem tambm acontecer
quando os acionadores das diversas juntas gerarem foras ou torques muito distintos
entre si.
Velocidade ajustvel para sincronismo. Neste tipo de controle, procura-se fazer com
que todas as juntas atinjam simultaneamente o valor de controle, independentemente
do erro inicial. Este sincronismo mais complexo de ser atingido nas juntas acionadas
eletricamente com motores DC (corrente contnua), j que o torque destes motores
varia com a carga. Contudo, em motores de passo este ajuste pode ser conseguido
facilmente.
Estas duas estratgias so mostradas na Figura 2.35(a) (mxima velocidade) e 2.35(b)

(sincronismo de movimentos). Como visto na figura, o brao deve sair da posio 1 e atingir a
posio 3. A primeira junta deve girar de 90 em sentido anti-horrio e a segunda junta ir
girar de 45 em sentido horrio. Em (a) tem-se a velocidade mxima: de 1 para 2 ambas as
juntas so movidas de 45 em mxima velocidade; a partir de 2 somente a primeira junta
movida. No movimento sincronizado (b), ambas as juntas movem-se durante todo o trajeto,
porm a velocidade da segunda junta metade da velocidade da primeira. Nota-se que a
estratgia de mxima velocidade tende a apresentar um movimento curvo e quebrado, em
braos com juntas rotativas, enquanto que a estratgia de sincronismo de movimento gera
uma curva mais suave. Contudo, em ambos os casos o movimento de cada junta uniforme
por trechos. As aplicaes tpicas do controle PTP incluem transporte de material, operaes
de carregamento e descarregamento (pega-e-pe) e soldagem a ponto, entre outras.
No controle por trajetria contnua o operador pode especificar o tipo de trajetria entre
dois ou mais pontos fornecidos previamente: uma reta, um arco de circunferncia, ou ainda
uma curva suave. Neste caso o programa do controlador calcula uma seqncia de pontos
intermedirios com base nos pontos fornecidos, e comanda o brao para seguir esta seqncia.
A Figura 2.36 mostra os pontos fornecidos e calculados (interpolados) numa possvel
trajetria plana, realizada pelo controlador. A trajetria circular calculada com base nos trs
primeiros pontos. A trajetria suave utiliza funes de interpolao como Splines e Bzier. Os
pontos calculados so mostrados na figura apenas no terceiro segmento de curva. Entre dois
pontos interpolados assume-se que o movimento seja retilneo. Assim, o espaamento entre os
pontos calculados deve ser tal que o erro seja mnimo entre a trajetria real e a trajetria
31
calculada. O controle entre os pontos interpolados realizado de forma idntica ao controle

PTP. Logo, todos os manipuladores utilizam internamente controle PTP.
1 1
2 (a) (b)
2
3 3
Fig. 2.35 Trajetria seguida por diferentes estratgias de controle PTP num brao RR em
movimento plano.
A Figura 2.37(a) mostra uma seqncia de movimento retilneo num manipulador RR em

movimento plano. Neste exemplo, o ngulo da primeira junta vai de 90o (com relao
horizontal) at 0o. A segunda junta est alinhada primeira, no incio do movimento (ngulo
nulo) e finaliza com um ngulo de 45o em relao a esta. No movimento retilneo os ngulos
das juntas devem definidos em funo do tempo, com trajetrias calculadas pelo controlador,
mostradas na Figura 2.37(b). Nota-se que numa trajetria contnua, como deste exemplo, a
velocidade das juntas no uniforme no tempo, como se observa na Figura 2.38, e at mesmo
o sentido de movimento de algumas delas pode inverter-se durante o trajeto. Dependendo da
trajetria a ser seguida, as velocidades angulares nas juntas podem atingir valores muito altos,
como visto no incio do movimento nesta figura, ainda que a velocidade de deslocamento
resultante do rgo terminal seja baixa. Em tais situaes o controlador limita as velocidades
das juntas a valores aceitveis.
trajetria circular
trajetria suave
trajetria retilnea
pontos fornecidos:
pontos calculados:
Fig. 2.36 Trajetrias possveis de um brao com controle por trajetria contnua.
H ainda outra forma de controle com trajetria contnua, onde um operador movimenta
manualmente a extremidade do brao numa trajetria especfica, como, por exemplo, num
processo vai-e-vem de pintura com pistola de tinta. O controlador efetua durante o processo
de movimentao do rgo terminal a leitura da posio angular das juntas a cada instante, em
curtos intervalos de tempo, e armazena estas posies para posterior execuo. Pode-se ainda
regular a velocidade de execuo para ser maior ou menor do que aquela realizada pelo
operador. O controle por trajetria contnua empregado em soldagem a arco e pintura,
embora possa ser utilizado virtualmente em qualquer aplicao.
32
100
80 J1 2
ngulo de junta
60
J2 40
20
b
J1 a 0
-20
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
Tempo
Fig. 2.37 Movimento das juntas de um brao RR em movimento retilneo num plano (a).
1000
800
600
Velocidade de junta
400
200
2
0
-200 J1
-400
-600
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
Tempo
Fig. 2.38 Velocidades nas juntas do movimento mostrado na figura anterior. No incio do
movimento a velocidade muito alta, tornando-se necessrio limit-la.
2.9.3 Controle com re-alimentao externa
O controle com re-alimentao externa empregado em clulas de trabalho, que

consistem de vrias mquinas e robs operando num nico processo produtivo. Nestes
ambientes freqente a necessidade de troca de informaes entre processos que permitam
tomadas de deciso durante a operao, como, por exemplo, qual o ciclo de trabalho, qual
o tipo de produto produzido naquele instante, se uma determinada pea j foi posicionada pelo
brao ou ainda se o processo produtivo da pea foi encerrado, etc. Este tipo de operao
comum em processos de usinagem, no qual um brao comunica-se com uma mquina CNC
(comando numrico) para informar o posicionamento da pea e incio da usinagem, e para
receber informaes sobre o trmino do processo para a retirada da pea. tambm
empregado em linhas de montagem automotiva nas quais as diversas operaes de montagem
e soldagem so selecionadas com base no tipo de veculo em produo naquele dado instante.
Nem sempre o controle da seqncia de operaes realizado pelo rob. bastante freqente
haver uma unidade controladora externa (computador digital) que realiza a tarefa de integrar
os sistemas e prover o controle e a troca de informaes entre as mquinas.
Nota-se que este tipo de controle no substitui os controles tradicionais PTP ou CP, mas
sim estende a funcionalidade destes controles para que possam interagir com o ambiente. Em
suma, sempre que houver necessidade do brao comunicar-se com outras mquinas do
33
processo produtivo ou extrair informaes sobre o ambiente para tomar decises quanto ao
procedimento a ser executado deve-se empregar o controle com re-alimentao externa.
2.10 Dinmica do brao robtico
O desempenho dinmico do brao robtico (Groover, 1988) est associado velocidade

de resposta, estabilidade e preciso. A velocidade de resposta refere-se destreza do brao
robtico ao mover-se de um lugar para outro num curto perodo de tempo. Desta forma, tanto
o torque existente em cada junta do brao quanto a acelerao de cada elo devem ser
analisados durante o projeto do manipulador. J a estabilidade pode ser estimada com base no
tempo necessrio para amortecer as oscilaes que ocorrem durante o movimento de uma
posio para a outra. Se a estabilidade for baixa pode-se aplicar elementos de amortecimento
no brao, que melhoram a estabilidade, mas influem na velocidade de resposta.
A preciso est relacionada com a velocidade e estabilidade, pois uma medida de erro na
posio do rgo terminal. Os conceitos relacionados com a preciso so analisados a seguir.
2.10.1 Preciso dos movimentos
A preciso de movimento est intrinsecamente correlacionada com trs caractersticas dos

braos:
resoluo espacial,
preciso,
repetibilidade.
A resoluo espacial depende de caractersticas do sistema de controle e das inexatides

mecnicas do brao robtico. O sistema de controle o responsvel por controlar todos os
incrementos individuais das articulaes. J as inexatides relacionam-se com a qualidade dos
componentes que formam as unies entre as articulaes, como as folgas nas engrenagens,
tenses nas polias, e histereses mecnicas e magnticas, entre outros fatores. A preciso est
relacionada com a capacidade de um brao posicionar o seu pulso em um ponto marcado
dentro do volume de trabalho. A preciso relaciona-se com a resoluo espacial, pois a
preciso depende dos incrementos que as juntas podem realizar para se movimentar e atingir
um ponto determinado.
Por fim, a repetibilidade est relacionada com a capacidade do brao robtico de

posicionar repetidamente seu pulso num ponto determinado. Estes movimentos podem sofrer
influncias de folgas mecnicas, da flexibilidade e das limitaes do sistema de controle.
A preciso indica o grau de aproximao do rgo terminal com relao a um determinado

ponto dentro do volume de trabalho. o oposto do erro cometido no posicionamento. A
preciso afetada por diversos fatores e necessrio definir as condies nas quais ela ser
medida:
na extremidade do punho
na pior condio (em geral com o brao distendido ao mximo)
no comando ponto-a-ponto.
Mecanismos controlados por eletrnica analgica (como transistores, por exemplo),

possuem preciso que depende do rudo eletrnico nestes componentes. Nos controladores
digitais a preciso pouco afetada por rudos e caracterizada por outros fatores, entre os
34
quais se encontra a resoluo espacial que reflete o nmero de pontos efetivamente

controlados numa junta.
Devido a diversos fatores, o brao no pra exatamente no ponto endereado, mas

apresenta um erro. Medindo-se o erro em vrias situaes percebe-se que ele possui
distribuio normal ou gaussiana. O ponto meta efetivamente o ponto desejado. Na pior
situao o ponto meta encontra-se exatamente no meio de dois pontos endereveis (ilustrado
na Figura 2.39). Conclui-se ento que a preciso, neste caso, dada pela metade da distncia
encontrada entre dois pontos endereveis dentro do volume de trabalho.
probabilidade
ponto meta
pontos endereveis
Fig. 2.39 Definio de preciso com base na posio do ponto meta.
Os erros de posicionamento so causados por:
flexibilidade dos elos,

folga nas juntas,
folga nas engrenagens dos redutores,
vazamento e compressibilidade de fluidos,
rudos eletrnicos nos comandos dos motores.
A preciso de um brao tambm depende da sua geometria. Robs prticos, ou

cartesianos, possuem uma grade de endereamento perfeitamente retangular, geralmente
cbica, isto , os pontos endereveis formam um padro cbico. Nos braos que utilizam
juntas rotativas a grade de pontos endereveis no regular. fcil ver que num brao
cilndrico a grade formada por um segmento de curva prismtico, com pontos menos
espaados prximos ao eixo do volume de trabalho cilndrico, e mais afastados na periferia do
cilindro. A grade em braos com duas articulaes rotativas sequenciais, como o revoluto
antropomrfico e o SCARA apresentam grade retangular formada apenas por segmentos
curvos, como ilustrado na Figura 2.40. Percebe-se claramente na figura que a grade mais
esparsa quando o brao est distendido em B, e mais densa quando o brao est recolhido em
A. Isto indica tambm que a preciso atingida pelo brao revoluto depende do ponto de
operao.
A B
Fig. 2.40 Densidade de pontos endereveis em braos com duas articulaes rotativas.
35
Os pontos endereveis dos punhos localizam-se sempre numa superfcie esfrica ao redor
do ponto de interseo das duas ou trs juntas que compem o punho. Como os elos dos
punhos so de dimenses reduzidas, a densidade dos pontos endereveis na superfcie
esfrica bastante elevada. A orientao e posio do punho TRT com relao extremidade
do brao dada em termos da distncia entre o centro de rotao do punho e a extremidade do
rgo terminal e dos ngulos de Euler numa sequncia 1-3-1, ou x-z-x, conforme ilustra a
Figura 2.41. Tem-se inicialmente um sistema de coordenadas com origem coincidente com os
eixos das trs juntas do punho, x1, y1 e z1, orientado de acordo com a direo do ltimo elo do
brao. Este sistema de coordenadas girado de um ngulo 1 ao redor do eixo x1 da primeira
junta T do punho, tornando-se o sistema x2, y2 e z2, tal que x2 coincide com x1. A seguir, a
junta R acionada, e gira o sistema de coordenadas de um ngulo 2 ao redor do eixo z2 desta
junta, criando com isto o sistema x3, y3 e z3, com z3 coincidente com z2. A ltima rotao
efetuada na segunda junta T do punho, e gira o sistema x3-y3-z3 ao redor do eixo x3 de um
ngulo 3 originando o sistema x4, y4 e z4, que paralelo ao sistema de coordenadas fixado ao
rgo terminal. A posio do ponto P no centro do rgo terminal, coincidente com a origem
do sistema x4, y4 e z4, obtida no sistema do punho, x1, y1 e z1, por meio do conjunto de
rotaes mencionadas acima, e resulta em:
sen 2 sen 3

P = a cos 1 cos 2 sen 3 sen 1 cos 3 (2.4)
sen cos sen + cos cos
1 2 3 1 3
tal que a o comprimento do punho, ou a = OP. Relaes semelhantes podem ser obtidas
facilmente nos outros tipos de punhos, como o punho VVV mostrado na Figura 2.8.
y3 y2 z1
y4
y1
1 x3 a x4
O 2 P
z2 3 x1
z4
Fig. 2.41 Transformaes ao redor de eixos cartesianos num punho TRT.
2.10.2 Velocidade de movimento
A velocidade de acionamento de um manipulador maior em sistemas pneumticos,

devido baixa inrcia dos elementos de acionamento. Sistemas hidrulicos e eltricos
apresentam velocidades semelhantes, com ligeira vantagem do hidrulico. O contnuo
aperfeioamento dos atuadores eltricos (motores DC de alto desempenho e rendimento
especfico) tem provocado o quase desaparecimento de atuadores hidrulicos em braos
mecnicos.
A durao do ciclo de trabalho e tambm a quantidade produzida so fortemente

influenciadas pela velocidade das juntas. Por outro lado a velocidade afetada por
caractersticas tais como:
36
preciso de posicionamento do brao,

carga (peso) do objeto manipulado,
alcance do brao.
Desta forma, para um mesmo tipo de acionamento, quanto maior a velocidade menor ser
a preciso e a carga.
Para efetuar um movimento, o sistema de controle do manipulador comanda inicialmente

uma acelerao das juntas, seguida de uma regio onde a velocidade praticamente constante
e uma desacelerao ao se aproximar do local programado, como ilustra a Figura 2.42. Se o
ponto programado estiver muito prximo do ponto de partida, no haver tempo suficiente
para atingir a velocidade mxima, e isto reduz a velocidade com que o brao poderia
trabalhar. Deve-se ainda considerar que o tempo necessrio para que o brao estabilize numa
dada posio tanto maior quanto maior for a velocidade mxima atingida e melhor for a
preciso exigida. Resulta desta anlise que o movimento mais lento no caso de haver muitos
pontos de controle ao longo da trajetria.
velocidade ngulo
pontos afastados
pontos prximos
tempo tempo
Fig. 2.42 Curvas tpicas de velocidade e ngulo em funo do tempo em juntas robticas.
2.10.3 Estabilidade
A estabilidade est relacionada com a forma com que o brao atinge a sua posio final
com velocidade nula. Como o brao um sistema dinmico, ele pode sofrer oscilaes devido
ao controle. A estabilidade uma medida relacionada com o tempo necessrio para que o
rgo terminal atinja o ponto determinado com uma dada preciso. Os sistemas de controle
utilizados em manipuladores so ajustados para que haja um equilbrio entre velocidade de
posicionamento e estabilidade. Infelizmente estes requisitos so antagnicos, e, quando um
deles realado, o outro fica comprometido. A Figura 2.43 ilustra um processo do controle de
posio de uma junta. Se o torque for elevado consegue-se uma alta velocidade de
aproximao, mas ir ocorrer oscilao da junta at que o sistema de controle consiga
amortec-la (curva sub-amortecida). Por outro lado, pode-se ajustar este controle para fazer
uma aproximao mais lenta e gradativa, de tal forma a eliminar por completo as oscilaes,
porm comprometendo o tempo necessrio para atingir um erro mnimo (curva sobre-
amortecida).
O equilbrio entre velocidade e estabilidade ainda mais crtico quando se considera que
ambos variam com a posio das juntas. Num brao revoluto, por exemplo, a velocidade
maior com o brao esticado, enquanto que a estabilidade pior. O contrrio acontece quando
o brao operar com o punho prximo ao eixo da primeira junta. Este fato faz com que um
bom compromisso entre velocidade e estabilidade numa regio dentro do volume de trabalho
possa no apresentar o mesmo rendimento em outra.
37
e(t)
sobre-amortecido
t
sub-amortecido
Fig. 2.43 Estabilidade no movimento das juntas.
2.10.4 Repetibilidade
A repetibilidade relacionada capacidade do punho em posicionar o rgo terminal no

ponto meta previamente especificada diversas vezes seguida. Um manipulador robtico com
repetibilidade pobre ter como conseqncia problemas de preciso no posicionamento de sua
extremidade, mesmo que, por vezes, ele atinja o ponto determinado. A Figura 2.44 ilustra os
conceitos de preciso e repetio de posicionamento num alvo. Com repetibilidade alta e
preciso elevada, o ponto meta atingido na maioria das vezes (a). Porm, se a repetibilidade
baixa, o manipulador no consegue atingir o alvo nas seguidas repeties do ciclo (b). Ao
contrrio, se a preciso for reduzida e a repetibilidade alta, como em c, consegue-se um bom
posicionamento, embora no local incorreto. Finalmente, caso a repetibilidade e a preciso
sejam baixas, o erro de posicionamento grande, alm de ser varivel (d).
a: preciso alta, repetibilidade alta b: preciso alta, repetibilidade baixa
c: preciso baixa, repetibilidade alta d: preciso baixa, repetibilidade baixa

Fig. 2.44 Repetibilidade e preciso no posicionamento do rgo terminal em um ponto meta
38
2.10.5 Complacncia
Complacncia a capacidade do brao robtico de resistir ao movimento causado por uma

fora ou torque na extremidade do punho. A complacncia direcional e pode ser diferente
em direes distintas. Um exemplo disto o rob SCARA, que possui complacncia seletiva
nas juntas, isto , a rigidez apresentada pelas juntas maior na direo que suporta a carga, o
que o torna mais preciso no posicionamento. Ao contrrio, um brao de alta complacncia
pode se deformar ao sustentar uma carga e com isso a preciso comprometida.
2.11 Sensores de movimento e posio
O sistema de controle dos braos mecnicos industriais comanda o movimento dos

atuadores e motores, com base na diferena encontrada entre a posio real das juntas e a
posio desejada para elas. Para estimar a posio e a velocidade das juntas, vrios tipos de
sensores podem ser empregados. Os mais comuns so o resolver e o encoder (codificador
tico).
a) Resolver
Um resolver essencialmente um transformador rotativo. Ele composto de um rotor e

um estator, conforme ilustra a Figura 2.45. O rotor excitado por um sinal senoidal, Vr,
gerado externamente e que alimenta o rotor por meio de um transformador rotativo, no
qual o enrolamento primrio esttico e o secundrio gira com o rotor. Os dois
enrolamentos do estator, denominados de Co-seno e Seno, funcionam como sensores do
campo gerado pelo rotor. A amplitude destes sinais funo do ngulo de rotao do
eixo, de tal forma que a tangente deste ngulo pode ser obtida pela relao entre ambos os
sensores, isto , tan = sen/cos. O sinal de sada analgico, mas pode ser facilmente
convertido para digital. A preciso e a resoluo deste sensor dependem de caractersticas
construtivas, mas em geral melhor do que 1.
Fig. 2.45 Resolver. Fonte: Advanced Micro Controls (http://www.amci.com/tutorials/)
b) Codificadores ticos
Codificadores pticos ou encoders so sensores de posio com sada digital. Existem

diversos tipos de encoders, dos quais se destacam os do tipo incremental e do tipo
absoluto. O encoder absoluto fornece a posio angular a qualquer instante com base no
ngulo de rotao de seu eixo. O encoder incremental, por sua vez, fornece apenas uma
diferena de posio angular, e necessita de um sinal de referncia para ajustar sua posio
real. Um encoder absoluto, ao contrrio do incremental, capaz de recuperar sua posio
aps uma queda na alimentao. Ambos os tipos de encoder usam um disco acoplado ao
eixo rotativo contendo uma ou mais trilhas de pequenas janelas. De um dos lados do disco
so posicionados diodos emissores de luz (LED), e, do outro, fotodetectores, como visto
39
na Figura 2.46. Cada vez que uma janela passa defronte o LED, o fotodetector emite um
sinal. A combinao dos sinais dos diversos detectores nas diferentes trilhas fornece uma
codificao nica para cada posio angular. H duas formas de codificar o sinal das
trilhas: cdigo binrio e cdigo Gray, mostrados na Figura 2.47. O cdigo binrio tem a
vantagem de fornecer o ngulo diretamente a partir da leitura do sensor, porm pode
apresentar rudos durante as transies entre janelas. No cdigo Gray ocorre apenas um bit
de transio a cada janela, eliminando assim eventuais rudos. Contudo, este cdigo
necessita de uma tabela ou circuito de converso para cdigo binrio. Quanto maior o
nmero de trilhas (ou bits) maior ser a resoluo de encoders. Utilizam-se codificadores
ticos com at 4096 (12 bits) posies, que garantem precises da ordem de 5 minutos de
arco.
O codificador tico incremental usa um disco com apenas uma trilha de janelas, como
mostra a Figura 2.48. Na parte fixa so instalados dois fotodetectores, e posicionados de
forma a apresentar uma defasagem prxima a 90 entre si, como ilustra a Figura 2.49. Um
dos canais usado para incrementar um contador, que ir fornecer o ngulo do eixo. O
segundo canal ir indicar o sentido de rotao, isto , se o contador ir incrementar ou
decrementar o valor do ngulo. Codificadores incrementais so mais baratos e mais
confiveis do que os codificadores absolutos, porm necessitam de um sinal externo para
indicar a posio de partida. Por isso, alguns deles apresentam uma segunda trilha, com
apenas uma janela, que ir indicar o instante em que o contador dever ser re-inicializado.
Alguns codificadores incrementais atingem precises de 6 segundos de arco, com at
200000 pulsos por volta.
Fig. 2.46 Encoder absoluto
010 001 011 001
011 000 010 000
100 111 110 100
101 110 111 101

Fig. 2.47 Disco de codificador tico com cdigo binrio (esquerda) e cdigo Gray (direita).
40
Fig. 2.48 Codificador tico incremental.
Fig. 2.49 Sinal gerado pelos dois fotodetectores de um codificador tico incremental.
Os encoders so em geral posicionados nos motores e no diretamente nas juntas. Com

isso, eles conseguem aumentar a preciso de posicionamento do brao, j que a resoluo
espacial ampliada pela relao de reduo n aplicada junta. A resoluo espacial
definida como sendo igual metade do menor incremento discernvel executado por uma
dada junta. Se a junta utilizar um codificador tico como sensor de posio, ento a
resoluo angular R calculada por:

R= , (2.5)
2n
onde a resoluo do encoder, ou seja, o incremento angular do sensor.
2.12 Sensores externos
Sensores so dispositivos cuja finalidade obter informaes sobre o ambiente em que se

encontram, e so utilizados como componentes do sistema de controle de realimentao do
rob. H diversos tipos de sensores que podem ser classificados de acordo com os princpios
fsicos sobre os quais eles esto baseados. Estes sensores so em geral empregados em clulas
de trabalho, e podem ser classificados como:
Sensor de tato detecta a presso entre os dedos da garra.

Sensor de proximidade detecta a presena de um objeto ou material.
Sensor de distncia detecta a presena e a distncia do sensor at um objeto prximo.
Outros: sensor de presso, temperatura, magntico.
Viso de mquina infere a informao com base no processamento computacional de
imagens obtidas por meio de cmeras.
O sensor de tato ou toque fornece um sinal binrio de sada que indica se houve ou no
contato com o objeto. Um dos modelos mais simples feito com duas chapas de metal que
devem ser tocadas ao mesmo tempo pelos dedos de uma pessoa. A resistncia dos dedos
suficiente para acionar um circuito sensvel.
41
Sensores de proximidade e distncia utilizam meios ticos ou eletromagnticos para

avaliar a presena e a distncia dos objetos. Pode-se empregar, por exemplo, um m e um
sensor Hall, sensores capacitivos, fotoclulas, fotodetectores, foto-resistores, etc.
O sensor de presso uma estrutura mecnica planejada a deformar-se dentro de certos

limites. Um modelo simples deste tipo de sensor pode ser feito com material de esponja
condutora, pois ela tem uma resistividade elevada que se altera quando deformada.
Outro modelo mais sofisticado e verstil o strain-gage, que , na sua forma mais
completa, um resistor eltrico composto de uma finssima camada de material condutor. As
tenses mecnicas aplicadas ao sensor provocam variaes na resistncia eltrica
proporcionais s deformaes elsticas.
A interao entre o rob e a clula de trabalho esquematizada na Figura 2.50. O operador

supervisiona o processo produtivo para assegurar o correto funcionamento dos eventos, e
introduzir, caso necessrio, reprogramaes no sistema. O sistema de comunicaes realiza a
interface entre o operador e o programa que controla o processo produtivo na clula. Este, por
sua vez, comanda a execuo de programas no manipulador, ativa e desativa acionamentos
nas mquinas da clula, e sincroniza as atividades entre ambos, com base em informaes
prestadas pelos diversos sensores externos presentes na clula. O sistema de tomada de
decises pode ainda alterar a programao do brao mecnico ou das mquinas em funo do
produto a ser manipulado ou produzido. O sistema de controle do rob, por seu lado, recebe
comandos do sistema de deciso e executa o programa corrente, controlando os diversos
motores das juntas e verificando seu posicionamento por meio dos sensores instalados nelas.
Operador
Sistema de comunicao
Sistema de
inteligncia
Sistema de deciso
Sensores
Sistema de controle externos
Sensor Atuador rgo

de junta (motor) terminal Mquina
Manipulador robtico
Fig. 2.50 Interligao entre os componentes de uma clula de trabalho.
2.13 Programao robtica
A principal caracterstica dos robs industriais a possibilidade de serem programados

para cumprir atividades distintas. Podem ser usados vrios tipos de dispositivos de entrada
42
como joystick, mouse, teclado e luvas artificiais para programar um rob. Esses dispositivos
so meios de interao homem-mquina, isto , sinais de dados que so enviados ao sistema
de controle, e este os transmite para os acionadores, os quais realizam os movimentos dos
manipuladores. Existem diversas formas de programar braos mecnicos. Citam-se quatro
delas:
programao por aprendizagem,

programao por linguagem textual,
programao mecnica,
programao de clula de trabalho.
a) Programao por aprendizagem
A aprendizagem a forma mais comum e mais utilizada na programao. Consiste em

instruir o brao e posicion-lo nos pontos da trajetria desejada. O posicionamento feito
por meio de uma eletrnica especial dotada de joystick, no qual o operador movimenta
cada junta separadamente. Esta eletrnica denominada de teaching-box, teach-in-box ou
ainda teach-pendant (Figura 2.51), e contm as chaves para a seleo da junta movida,
botes direcionais e comandos para instruir o controlador para armazenar na memria a
posio atual (ngulos e deslocamentos das juntas). Este tipo de programao utilizado
no controle ponto-a-ponto.
Fig. 2.51 Teaching Box usado nos robs da Panasonic.
Aps a instruo de cada ponto, pode-se comandar a execuo do ciclo, do primeiro ao

ltimo ponto, e de volta ao primeiro. Em geral o sistema de controle permite que a
velocidade de execuo seja ajustada posteriormente. A vantagem deste mtodo que a
programao pode ser feita com a carga, o que reduz as imprecises no posicionamento do
brao. A principal desvantagem que no se pode aplicar diretamente o controle
inteligente, alm de necessitar que o processo produtivo seja interrompido para permitir a
programao.
Robs com controle por trajetria contnua podem ser programados usando a programao
por aprendizagem. Para tanto, o operador pode programar alguns pontos e instruir o
controle a seguir uma trajetria especfica, como uma curva suave, uma reta ou uma
circunferncia, por exemplo, entre os pontos. Outra forma consiste no operador mover
43
fisicamente e manualmente o rgo terminal, enquanto que o sistema de controle

armazena em memria a trajetria que consiste de pontos em intervalos de tempo curtos.
Posteriormente o brao comandado a repetir a trajetria em velocidade normal, reduzida
ou acelerada.
b) Linguagem textual
Todos os sistemas de controle de manipuladores robticos contam com recursos de

programao em linguagem textual. Trata-se de uma linguagem de programao que
utiliza palavras da lngua inglesa para codificar as instrues do programa. Como diversas
outras linguagens, a programao de robs tambm seqencial, isto , uma nova
instruo executada somente aps a anterior ter sido atendida. Os pontos da trajetria so
representados por smbolos, e estes fazem parte das instrues. Algumas linguagens
permitem operaes de clculo, lgicas booleanas de desvio, sub-rotinas e instrues para
interface com sensores e atuadores externos.
Um exemplo de um programa para uma operao de pega-e-pe, escrita em linguagem

textual seria:
Move to P1 (posio segura)
Move to P2 (prximo de P3)
Move to P3 (pronto para pegar o objeto)
Close gripper (fecha a garra)
Move to P4 (prximo de P5)
Move to P5 (pronto para liberar o objeto)
Open gripper (abre a garra)
Move to P1 and finish (volta ao ponto inicial e termina a execuo)
A maior parte dos fabricantes no fornece acesso programao textual de seus robs,
porque no desejam que seus clientes desenvolvam suas solues, mas sim que adquiram
um pacote completo, com o programa especfico para a aplicao. Porm, ainda assim
existem algumas linguagens adotadas por diversos fabricantes, como a VAL (Variable
Assembly Language, ou Linguagem de Montagem Varivel). O mesmo programa escrito
em VAL fica:
PROGRAM PICKPLACE
1. MOVE P1
2. MOVE P2
3. MOVE P3
4. CLOSEI 0.00
5. MOVE P4
6. MOVE P5
7. OPENI 0.00
8. MOVE P1
.END
As linguagens sofrem evolues para se adaptarem s exigncias do controle inteligente e

da viso computacional, alm de permitirem interface com outras mquinas automticas
ou braos robticos. Podem suportar ainda programao orientada a objetos.
c) Programao mecnica
A programao mecnica aplica-se a robs de seqncia fixa, controlados por chaves de

fim-de-curso, cames e chaves eltricas de contacto. Em geral a programao fixa
empregada junto com atuadores pneumticos, em aplicaes especficas, para cumprir
determinada tarefa. a forma mais simples e menos custosa de programao, porm
44
permite pouca flexibilidade, sendo, portanto, empregada apenas em operaes simples,

como tarefas de pega-e-pe.
d) Programao de clula de trabalho.
Trata-se da programao de controle inteligente onde o controlador pode tomar decises

sobre a operao ou o ciclo de trabalho a ser executado, com base em informaes
coletadas de sensores externos. O controlador pode comutar a execuo de programas
distintos, de forma a se adaptar a diversos produtos em produo simultnea, como nas
linhas de montagem de veculos, ou mesmo acionar e comandar outras mquinas e
dispositivos.
2.14 Volume de trabalho
O volume de trabalho (Groover, 1988) o termo que se refere ao espao que um

determinado brao consegue posicionar seu pulso. Este volume, em geral, estabelecido
conforme os limites impostos pelo projeto estrutural do brao, ou seja, a configurao fsica
do brao robtico, os limites dos movimentos das juntas e o tamanho dos componentes do
corpo, brao e pulso. Por exemplo, o volume de trabalho de um brao esfrico (TRL) seria,
teoricamente, o volume da esfera cujo raio o comprimento do brao esticado. Braos
robticos possuem volumes que dependem, claro, da geometria e dos limites impostos ao
movimento por motivos estruturais ou de controle. Na maior parte deles, o volume
altamente dependente de detalhes construtivos e raramente aparenta ou aproxima-se do
volume terico. Por exemplo, o volume de um manipulador cilndrico deveria ser um cilindro,
como mostrado na Figura 2.52, mas em geral no . Em resumo, o volume de trabalho de um
manipulador depende, basicamente, da configurao do brao, dos comprimentos dos elos
(brao e punho) e de limites e restries construtivas movimentao das juntas.
Fig. 2.52 Volume de trabalho terico de um rob cilndrico.
Os volumes de trabalho so medidos em unidades volumtricas, porm isto pouco ou nada

contribui na seleo de um brao para determinada aplicao. Muito mais importante do que
conhecer o volume de um brao seria saber se ele consegue ou no atingir um ponto a uma
dada distncia do seu eixo vertical, por exemplo. Em virtude deste aspecto, os fabricantes de
manipuladores robticos fornecem o volume de trabalho em termos do alcance do brao em
um ou mais planos. A Figura 2.53 mostra a rea de trabalho de um brao SCARA, produzido
pela Stubli, em vista superior. O deslocamento da terceira junta deste brao de 200 mm.
Braos articulados ou revolutos apresentam em geral um volume bastante complexo, pois as
juntas tm movimentos limitados. A Figura 2.54 mostra o volume do brao KR30HA
produzido pela Kuka Robotics.
45
Fig. 2.53 Volume (rea) til do manipulador RS40B. (Fonte: Stubli Robotics)
Os volumes, alcances ou reas de trabalho devem ser expressos sem a presena do rgo
terminal, j que este pode alterar significativamente tais valores, dependendo da aplicao.
Fig. 2.54 Volume de manipulador KR30HA produzido pela Kuka Robotics (Fonte: Kuka Robotics).
2.15 Preciso cartesiana em juntas robticas
Supondo-se que sejam conhecidas as precises (ou resoluo do controle) em cada uma
das juntas de um brao mecnico, deseja-se saber qual ser a preciso cartesiana, isto , qual
ser a preciso do brao num determinado ponto de trabalho. evidente que a preciso
cartesiana depende do ponto de operao, pois os erros de juntas rotativas so mais
acentuados quando o brao estiver estendido do que quando estiver recolhido. Ser feita agora
46
uma anlise simples para um brao de apenas uma junta rotativa, e, a seguir, um brao
composto de duas juntas rotativas movendo-se num plano.
Considera-se um brao articulado movendo-se no plano xy, tal que a origem do sistema
coincida com o eixo de rotao, conforme mostra a Figura 2.55. Ao passar da posio P para
a posio P', movendo-se do incremento mnimo (resoluo da junta), as novas coordenadas
cartesianas do ponto passam a ser x' e y'. Como o vetor de deslocamento v possui mdulo a
, e lembrando que PP' perpendicular ao elo a em P para pequenos valores do ngulo ,
tem-se que:
x = x ' x = a sen
. (2.6)
y = y ' y = a cos
Nota-se que um erro de posicionamento tanto pode ser positivo quanto negativo. Contudo,
uma vez que se deseja obter o erro mximo apresentado por um dado brao, ento se deve
obter o mdulo do erro, ou seja:
x = x ' x = a sen
. (2.7)
y = y ' y = a cos
y
y' P'
v
y P
a

J x' x x
Fig. 2.55 Deslocamento angular de um brao com 1GL.
Considera-se agora um brao com dois graus de liberdade e duas juntas rotativas
movendo-se num plano, como indica a Figura 2.56. Neste brao percebe-se que as
imprecises cartesianas dependem do movimento de ambas as juntas, uma vez que tanto J1
quanto J2 movimentam a extremidade do brao (garra). O erro total ser, portanto, composto
pela soma dos erros causados por cada uma das juntas. A junta J2 provoca um erro semelhante
ao causado por um brao de uma nica junta, visto anteriormente, de tal forma que
x2 = a2 2 sen 2
. (2.8)
y2 = a2 2 cos 2
Se 1 for tambm pequeno, ento se pode projetar o vetor v em ambas as direes para se
obter:
x1 = r 1 sen 1
, (2.9)
y1 = r 1 cos 1
onde r a distncia que vai do eixo de rotao da junta J1 at a extremidade do brao. Porm,
percebe-se que r sen1 = y e que r cos1 = x. Alm disso, tem-se, da cinemtica direta deste
47
brao, que x = a1 cos1 + a2 cos(1 + 2), e que y = a1 sen1 + a2 sen(1 + 2). Logo a preciso
cartesiana total fica:
x = x1 + x2 = 1 a1 sen 1 + a2 sen(1 + 2 ) + 2 a2 sen 2

. (2.10)
y = y1 + y2 = 1 a1 cos 1 + a2 cos(1 + 2 ) + 2 a2 cos 2
y
y'
v
r r a2 2
1
a1 J2
1
J1 x' x x
Fig. 2.56 Deslocamento angular de um brao com 2GL num plano.
Se o brao possuir uma junta prismtica, como visto na Figura 2.57, ento segue
imediatamente que a projeo do erro a nos eixos cartesianos devido ao movimento linear
da junta J2 dado por
x = a cos
(2.11)
y = a sen
e o erro devido ao movimento rotacional da junta J1 semelhante ao descrito no primeiro

exemplo acima, resultando para o erro total
x = a cos + a sen
(2.12)
y = a sen + a cos
y
y' a P'
y
a P
J2
J1 x x' x
Fig. 2.57 Deslocamento de um brao com 2GL e juntas RL.
Percebe-se nos exemplos mostrados que passando o incremento ao limite, tem-se que
48
x
x1 = 1
1
, (2.13)
y
y1 = 1
1
onde x/1 indica a derivada parcial da coordenada cartesiana x com relao variao do
ngulo 1. Esta expresso vale tambm para a segunda junta, e vale igualmente para braos
que se movem no espao. Isto permite generalizar a expresso para a preciso cartesiana na
forma:
n
w w w w
w = i = 1 + 2 + 3 + L (2.14)
i =1 i 1 2 3
onde w um eixo cartesiano qualquer (x, y ou z), e os i (i = 1, 2, ..., n) so as variveis das n

juntas deste brao. Esta mesma expresso pode ser utilizada em braos com juntas
prismticas, tomando-se apenas o cuidado de lembrar que nestas juntas a varivel o
comprimento do elo e no o ngulo da junta.
2.16 Aplicaes de robs
Embora apaream novas aplicaes para os braos robticos a cada dia, ainda assim a
grande maioria das aplicaes pode ser agrupada em poucas categorias. So elas:
a) Manuseio, transporte e operaes de carregamento e descarregamento. Nesta funo o

brao movimenta o material entre dois ou mais pontos dentro da clula de trabalho.
So operaes tpicas de pega-e-pe.
b) Aplicao de processamento. Nesta categoria incluem-se transformaes aplicadas
pelo brao no material manipulado. Consiste de operaes de solda a arco, solda a
ponto, pintura, furao e rosqueamento. necessrio o uso de ferramentas especiais.
c) Montagem e inspeo. So operaes de montagem mecnica ou eletrnica, alm de
inspeo de peas por meio de sensores especiais, visando a garantia de qualidade.
Em virtude das caractersticas construtivas, os manipuladores podem se adaptar melhor a

uma ou outra atividade. Considerando os tipos mais comuns, ou seja, o prtico, o polar, o
cilndrico, o revoluto e o SCARA, as principais aplicaes de cada um deles so:
a) Revoluto. Adapta-se com facilidade substituio do trabalho humano. Apresenta alta

preciso e elevada velocidade, porm possui alta complacncia, o que pode afetar a
repetibilidade. Possui bom alcance, ou seja, grande volume de trabalho.
principalmente empregado em operaes de manuseio e processamento.
b) Esfrico (polar). Encontra aplicaes em operaes de carga e descarga de mquinas,
porm vem sendo substitudo pelo revoluto, exceto em aplicaes que requeiram a
geometria polar. Apresentam grande alcance, com preciso mediana, aliado a alta
velocidade e capacidade de carga. A alta complacncia, contudo, compromete o
desempenho.
c) Cilndrico. So poucos os fabricantes deste tipo de manipulador. Apesar de apresentar
uma elevada preciso e baixa complacncia, as novas tecnologias tornam o revoluto
equivalente ao cilndrico, fazendo com que este no encontre aplicaes importantes.
Apresenta alta velocidade e grande capacidade de carga, porm seu alcance (volume
de trabalho) reduzido. As principais aplicaes so em montagem e inspeo.
49
d) Prtico. Seu alcance limitado, mas pode ser facilmente adaptado para grandes
dimenses (gantry). Possui baixa complacncia, alta preciso, boa velocidade e pode
ser projetado para suportar grandes cargas. Encontra aplicaes em montagem de
sistemas, empacotamento e armazenamento.
e) SCARA. Devido baixa complacncia, este brao mais indicado em operaes de
montagem de sistemas que requeiram grande preciso. A velocidade elevada, e,
embora seu alcance seja limitado, apresenta uma boa capacidade de carga devido
complacncia seletiva, aliada a uma alta repetibilidade.
Alm das aplicaes j mencionadas, os manipuladores robticos so utilizados tambm

em operaes de soldagem, rosqueamento, marcao e gravura, pintura, colagem, manuseio
de peas, empacotamento, armazenamento, corte, rebarbamento, polimento, montagem de
componentes eletrnicos em placas, viso computacional, manuseio de vidro fundido,
alimentao de ferramentas em mquinas, alimentao de material para prensa, alimentao e
posicionamento de peas em forja, entre inmeras outras aplicaes.
50
3 CINEMTICA E DINMICA DE MANIPULADORES

A cinemtica trata do estudo dos movimentos dos robs sem considerar as causas que lhes
do origem (Groover, 1988). Por sua vez, a dinmica o estudo do movimento levando-se em
conta as foras e torques que os causam. Para tratar dos movimentos dos manipuladores
necessrio desenvolver tcnicas para representar a posio de determinado ponto do brao no
tempo. Esta representao depende da posio das juntas e dos elos, sendo que necessrio
ter a base do rob como ponto de referncia. Manipuladores compostos essencialmente por
juntas prismticas no apresentam grandes problemas com relao cinemtica. Contudo,
braos articulados so amplamente utilizados na indstria devido sua versatilidade em
substituir trabalhador humano e tambm por ser altamente compacto. Nestes manipuladores a
cinemtica torna-se mais complexa. Independentemente da geometria do manipulador, a
soluo da cinemtica requer conhecimento de geometria, trigonometria e clculo vetorial. No
Apndice A oferecido um resumo da trigonometria necessria para resolver problemas de
cinemtica. Uma vez que no h uma regra geral para equacionar a cinemtica em braos
mecnicos, deve-se analisar caso a caso. Iniciaremos a anlise nos manipuladores mais
simples e aumentaremos a complexidade a cada novo exemplo.
A posio do rgo terminal de um manipulador depende, a cada instante, dos valores dos
deslocamentos angulares das juntas rotativas e deslocamentos lineares das juntas prismticas.
Em outras palavras, se for possvel conhecer a posio de cada junta, pode-se saber a posio
do rgo terminal e, inversamente, caso se conhea a posio da extremidade do rob pode-se
calcular qual deve ser a configurao das juntas para atingir tal posio. Para o sistema de
controle dos braos mecnicos somente as posies das juntas so relevantes. Em geral estes
no reconhecem comandos com posicionamento no espao. Por outro lado, freqente
encontrar-se aplicaes nas quais se deseja que brao posicione o rgo terminal numa dada
posio, com uma dada orientao do punho. Um caso tpico uma aplicao na qual se
deseja reprogramar um brao sem parar a linha de produo. Nesta situao, uma medio
cuidadosa da posio e orientao desejadas com relao a um sistema de referncias
cartesiano fixado base do manipulador oferece uma alternativa programao usual por
aprendizagem. Veja-se, contudo, que muitas vezes esta medio pode ser complexa em
virtude da preciso exigida e requer instrumentos especiais.
Constata-se, portanto, que perfeitamente possvel calcular a posio cartesiana no

espao, bem como a orientao do punho, com base no conhecimento dos ngulos das juntas.
Este equacionamento conhecido como cinemtica direta. O clculo das posies angulares
a partir da posio no espao consiste, portanto, na cinemtica inversa. Uma vez que a
determinao das posies das juntas pode tanto ser feita em ngulos, nas juntas rotativas,
quanto em deslocamentos, nas juntas lineares, denomina-se genericamente a estes de
variveis de junta. A posio no espao realizada num sistema de eixos retangulares e
conhecida como coordenadas cartesianas. A Figura 3.1 ilustra o processo de converso de
coordenadas.
Cinemtica direta
Variveis de Variveis
junta (i, ai) cartesianas
(x, y, z)
Cinemtica inversa
Fig. 3.1 Transformaes entre variveis de junta e variveis cartesianas
51
O clculo da cinemtica, tanto direta quanto inversa, requer o conhecimento do

comprimento dos elos com preciso adequada. Fabricantes de manipuladores fornecem no
apenas estes comprimentos, como tambm quaisquer deslocamentos existentes entre juntas,
de forma a se poder calcular completamente a posio cartesiana.
Nos exemplos que se seguem as juntas devem ser rotuladas como Jn, com n iniciando com
1 na base do brao robtico. Os elos so rotulados por Ln, novamente sendo 1 o elo mais
prximo da base. Variveis angulares so representadas genericamente por i, numeradas a
partir da base, e variveis lineares so representadas por ai ou ento di. conveniente que a
numerao seja seqencial com relao s juntas, sem se esquecer, contudo, que certos tipos
de juntas podem ter mais de um grau de liberdade, e, portanto, mais de uma varivel. Num
brao TRL, por exemplo, a notao de variveis de junta poderia ser: 1, 2, e a3.
Nos exemplos a seguir, inicia-se com um brao articulado com 2 graus de liberdade, com
movimento num plano. Nos demais exemplos adicionam-se gradativamente mais juntas e,
posteriormente, passa-se ao movimento no espao.
3.1 Manipulador RR em movimento plano
Neste exemplo ser calculada a cinemtica direta, a cinemtica inversa e a preciso

cartesiana de um manipulador RR de elos com comprimento a1 e a2 movendo-se num plano
vertical, como ilustra a Figura 3.2
y
y
a2 2
a1 J2
1
J1 x x
Fig. 3.2 Manipulador RR em movimento plano vertical
As equaes da cinemtica direta so obtidas pela aplicao de trigonometria aos

tringulos formados pelas juntas e elos, como ilustrado na Figura 3.3. Estas equaes
resultam:
x = a1 cos 1 + a 2 cos(1 + 2 )
(3.1)
y = a1 sen 1 + a 2 sen(1 + 2 )
As equaes da cinemtica inversa podem ser obtidas de:
r 2 = x 2 + y 2 = a12 + a 22 + 2 a1 a 2 [cos 1 cos(1 + 2 ) + sen 1 sen(1 + 2 )] , (3.2)

ou:
x 2 + y 2 = a12 + a 22 + 2 a1 a 2 cos 2 , (3.3)

de onde se tira:
52
x 2 + y 2 a12 a22
cos 2 = (3.4)
2 a1 a2
x 2 + y 2 a12 a22
2 = arccos , (3.5)
2 a1 a 2
y
y
a2 sen(1+2) 2
a2
r 1
J2
a1 sen1
a1 1
x x
J1
a1 cos1 a2 cos(1+2)
Fig. 3.3 Geometria do manipulador RR
Pode-se igualmente obter a expresso acima pela aplicao da lei dos co-senos ao
tringulo formado pelo centro da junta 1, centro da junta 2 e ponto P na extremidade da garra.
Neste caso, o ngulo conhecido o ngulo entre os elos, que igual a 180o 2. Nota-se que
a inverso do co-seno fornece dois valores possveis para o ngulo 2, que correspondem a
duas situaes nas quais existe uma soluo para o problema. Na primeira delas com 2 > 0,
tem-se a soluo normal, com cotovelo para baixo, como mostra a Figura 3.4. Na segunda
soluo, igualmente vlida, a junta 2 situa-se acima tal que o ngulo 2 negativo. Nota-se
tambm que o valor de 1 diferente nas duas situaes.
y
2' = 2
y P
2
a2
r
1'
a1
1
x
O x
Fig. 3.4 As duas solues possveis para a cinemtica inversa do manipulador RR
O ngulo 1 ser obtido pela aplicao da tangente da diferena entre ngulos. No

tringulo OPQ, mostrado na Figura 3.5 (onde O o centro da junta 1, P a extremidade do
rgo terminal e PQ perpendicular reta OR, e R o centro da junta 2), tem-se que
PQ a2 sen 2
tan = = (3.6)
a1 + RQ a1 + a2 cos 2
53
y
y P
2 Q
a2
r

R
a1
1
x
O x
Fig. 3.5 ngulos do manipulador RR para a determinao da cinemtica inversa
Da mesma figura, tem-se tambm que
y
tan = , (3.7)
x
e, uma vez que 1 = , tem-se ento que
y a2 sen 2

x a1 + a2 cos 2
tan 1 = tan( ) = . (3.8)
y a2 sen 2
1+
x a1 + a2 cos 2
Reduzindo-se a frao ao denominador comum, resulta
y (a1 + a2 cos 2 ) x a2 sen 2

tan 1 = (3.9)
x (a1 + a2 cos 2 ) + y a2 sen 2
Esta expresso mostra que o ngulo 1 depende de 2, que j foi determinado previamente
no clculo da cinemtica inversa. Pode-se, caso seja necessrio, substituir os valores do seno e
do co-seno de 2 nesta expresso. Porm isto s aumentaria a complexidade da equao e
tornaria o clculo mais trabalhoso. mais prtico deixar nesta forma, desde que todas as
variveis que apaream na equao estejam previamente calculadas. A ttulo de exemplo,
adotando-se a soluo positiva de 2 e substituindo o seno e o co-seno deste ngulo na
expresso acima se chega, aps uma simplificao, a
( ) ( )
2
y x 2 + y 2 + a12 a22 x 4 a12 a2 2 x 2 + y 2 a12 a22
tan 1 = (3.10)
x (x )+ y (x a )
2
2
+ y 2 + a12 a22 4 a12 a2 2 2
+ y 2 a12 2
2
Quando substitudos nesta expresso, os dois valores possveis para o ngulo 2 iro
resultar em dois valores distintos de 1. A escolha entre eles fica a cargo do programador do
brao, que pode selecionar o cotovelo para cima ou para baixo.
As equaes da cinemtica inversa podem ser tambm obtidas por manipulao algbrica
da cinemtica direta. Partindo-se das equaes que fornecem x e y em termos das variveis de
junta, ento ao aplicar-se a decomposio do seno e do co-seno da soma de ngulos chega-se
a
54
x = a1 cos 1 + a2 cos 1 cos 2 a2 sen 1 sen 2

(3.11)
y = a1 sen 1 + a2 sen 1 cos 2 + a2 cos 1 sen 2
Agrupando-se os termos em co-seno e seno do ngulo 1 tem-se que
x = (a1 + a2 cos 2 ) cos 1 a2 sen 2 sen 1

. (3.12)
y = (a1 + a2 cos 2 ) sen 1 + a2 sen 2 cos 1
Tem-se agora um sistema linear composto por duas equaes e duas incgnitas que so o
seno e co-seno de 1, pois se considera que 2 seja conhecido. Este sistema pode ser resolvido
facilmente por substituio ou qualquer outro mtodo, e obtm-se o resultado
x (a1 + a2 cos 2 ) + y a2 sen 2

cos 1 = , (3.13)
(a1 + a2 cos 2 ) 2 + a22 sen 2 2
e
y (a1 + a2 cos 2 ) x a2 sen 2

sen 1 = , (3.14)
(a1 + a2 cos 2 ) 2 + a22 sen 2 2
A tangente de 1 agora calculada pela relao entre o seno e o co-seno e, obviamente,

resulta na mesma expresso j relacionada acima.
A preciso nos eixos cartesianos neste brao obtida da formulao geral e vale:
x x
x = 1 + 2
1 2
, (3.15)
y y
y = 1 + 2
1 2
onde x e y so obtidos da cinemtica direta. Aps a derivao tem-se que:
x = 1 a1 sen 1 + a2 sen(1 + 2 ) + 2 a2 sen(1 + 2 )

(3.16)
y = 1 a1 cos 1 + a2 cos(1 + 2 ) + 2 a2 cos(1 + 2 )
3.2 Manipulador RRR em movimento plano
Ser apresentada agora a formulao da cinemtica direta, da cinemtica inversa e a da

preciso cartesiana de um manipulador RRR de elos a1, a2 e a3 movendo-se num plano
vertical, dado que a orientao do ltimo elo com relao horizontal um ngulo
conhecido, ilustrado na Figura 3.6.
As equaes da cinemtica direta so obtidas de maneira semelhante ao exemplo anterior,

ou seja, pela adio das projees das juntas nos eixos cartesianos. Com isso tem-se que
x = a1 cos 1 + a2 cos(1 + 2 ) + a3 cos(1 + 2 + 3 )

(3.17)
y = a1 sen 1 + a2 sen(1 + 2 ) + a3 sen(1 + 2 + 3 )
55
y
y 3
a3 2

J3 2 1
a2
J2
a1 1
J1
x x
Fig. 3.6 Manipulador RRR em movimento plano vertical
Nota-se que a cinemtica inversa no pode ser resolvida, pois h apenas duas equaes
com trs incgnitas (os trs ngulos das juntas). De fato, pode-se mostrar facilmente (ver
Figura 3.7) que existem infinitas solues de ngulos que satisfazem a condio do rgo
terminal atingir um dado ponto no plano. necessrio assumir uma condio a mais e esta
condio j foi estabelecida no enunciado do problema ao se fixar a orientao da junta J3
com o ngulo (com relao horizontal). Isto significa que nem todas as solues
satisfazem as equaes, mas somente aquela (ou aquelas) nas quais o ngulo do elo a3 com
relao horizontal for igual a (fornecido). Isto indica claramente que a posio da junta J3
pode ser determinada, uma vez que se conhea a posio do rgo terminal x e y e este
ngulo. De fato, por geometria tira-se que a posio de J3, denotada por x3 e y3 vale (ver
Figura 3.7):
x3 = x a3 cos
(3.18)
y3 = y a3 sen
y
P
y
a3
y3
x
O x3 x
Fig. 3.7 Algumas das infinitas configuraes possveis do brao RRR na cinemtica inversa.
O problema agora reduzido a se encontrar os valores dos ngulos 1 e 2. A geometria

deste brao reduzido idntica quela apresentada no exemplo anterior, composta por duas
juntas RR, com a nica modificao de que os valores de x e y so substitudos por x3 e y3. A
soluo , portanto, dada por:
( x a3 cos ) 2 + ( y a3 sen ) 2 a12 a22

2 = arccos , (3.19)
2 a1 a2
56
( y a3 sen ) (a1 + a2 cos 2 ) ( x a3 cos ) a2 sen 2

1 = arctan , (3.20)
( x a3 cos ) (a1 + a2 cos 2 ) + ( y a3 sen ) a2 sen 2
Finalmente para o clculo do terceiro ngulo percebe-se que o ngulo igual soma dos
ngulos das juntas, ou seja, 1 + 2 + 3. Logo, como conhecido e 1 e 2 j foram
determinados, ento
3 = 1 2 (3.21)
A preciso cartesiana apresentada por este manipulador vale
x x x
x = 1 + 2 + 3
1 2 3
(3.22)
y y y
y = 1 + 2 + 3
1 2 2
Derivando as equaes da cinemtica direta e substituindo na expresso acima tem-se
x = a1 sen 1 + a2 sen(1 + 2 ) + a3 sen(1 + 2 + 3 ) 1 +

+ a2 sen(1 + 2 ) + a3 sen(1 + 2 + 3 ) 2 + a3 sen(1 + 2 + 3 ) 3
(3.23)
y = a1 cos 1 + a2 cos(1 + 2 ) + a3 cos(1 + 2 + 3 ) 1 +
+ a2 cos(1 + 2 ) + a3 cos(1 + 2 + 3 ) 2 + a3 cos(1 + 2 + 3 ) 3
3.3 Manipulador RLR em movimento plano
Este exemplo mostra o equacionamento da cinemtica direta, cinemtica inversa e da

preciso cartesiana de um manipulador RLR de elos a2 e a3 movendo-se num plano vertical,
dado que a orientao do ltimo elo com relao horizontal um ngulo conhecido,
mostrado na Figura 3.8.
y
y
a3 3
a2
J3
J2 1
J1 x x
Fig. 3.8 Geometria do manipulador RLR em movimento plano vertical
A cinemtica direta deste brao idntica do primeiro exemplo, uma vez que ambos
possuem a mesma geometria. Assim,
57
x = a2 cos 1 + a3 cos(1 + 2 )
(3.24)
y = a2 sen 1 + a3 sen(1 + 2 )
Uma vez que este brao apresenta 3 variveis de junta (1, a2 e 3), ento se deve obter 3
equaes para a cinemtica inversa. Como a cinemtica direta fornece apenas duas equaes,
ento existem infinitas solues possveis para a cinemtica inversa, como pode ser visto na
Figura 3.9. Destas solues, s existe uma que satisfaz a condio 1 + 3 = . Percebe-se
ento que a posio x3, y3 da junta J3 fica fixada caso o ponto P = (x, y) e o ngulo sejam
conhecidos. Esta posio obtida por geometria e vale
x3 = x a3 cos
(3.25)
y3 = y a3 sen
Isto permite escrever a cinemtica direta para a posio desta junta, ou seja:
x3 = a2 cos 1
. (3.26)
y3 = a2 sen 1
y
y P
a3

y3
a2
x
O x3 x
Fig. 3.9 Algumas solues possveis para a cinemtica inversa.
Como x3 e y3 so conhecidos, pode-se resolver este sistema para as variveis de junta 1 e

a2. Dividindo-se a segunda pela primeira, tem-se:
y3 x a3 sen
tan 1 = = , (3.27)
x3 y a3 cos
e adicionando-se o quadrado de ambas resulta:
a2 = ( x a3 sen ) 2 + ( y a3 cos ) 2 , (3.28)
e finalmente
3 = 1 . (3.29)
A preciso cartesiana deste brao dada por
x x x
x = 1 + a2 + 3 , (3.30)
1 a2 3
58
y y y
y = 1 + a2 + 3 , (3.31)
1 a2 2
que resulta:
x = a2 sen 1 + a3 sen(1 + 2 ) 1 + cos 1 a2 + a3 sen(1 + 2 ) 3

(3.32)
y = a2 cos 1 + a3 cos(1 + 2 ) 1 + sen 1 a2 + a3 cos(1 + 2 ) 3
3.4 Manipulador TRR em movimento no espao
A partir deste exemplo, os manipuladores passam a mover-se no espao ao invs do plano.

Em geral o movimento destes manipuladores pode ser decomposto num movimento plano,
semelhante aos exemplos anteriores, e num movimento rotativo ao redor de um eixo contido
no plano, o que faz com que este plano gire no espao. Sero obtidos neste exemplo as
equaes da cinemtica direta, da cinemtica inversa e da preciso cartesiana de um
manipulador revoluto com 3 graus de liberdade em configurao TRR movendo-se no espao,
como ilustrado na Figura 3.10. A junta J1 gira sob um eixo vertical, enquanto que J2 e J3
possuem eixos horizontais.
a3
3
J2 a2
2 J3
a1
J1
y
1
x
Fig. 3.10 Brao revoluto TRR em movimento no espao
Para que os movimentos e os ngulos possam ser visualizados, sero construdas duas
vistas esquemticas do brao: superior e lateral mostrando, respectivamente, o movimento
horizontal e os movimentos verticais (no plano). Estas vistas so mostradas esquematicamente
na Figura 3.11, com as principais medidas a serem obtidas por relaes geomtricas. A vista
lateral mostrada numa direo perpendicular linha de interseo do plano vertical do
movimento e o plano xy.
A projeo do ponto P no rgo terminal sobre o plano xy fornece a distncia horizontal d,

que corresponde, no exemplo anterior, ao comprimento x. Esta distncia pode ser obtida pelas
projees dos elos a2 e a3 no plano, o que resulta
d = a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 ) (3.33)

Da vista superior, percebe-se que a distncia d a hipotenusa de um tringulo retngulo, o
que permite que esta distncia seja decomposta nas direes x e y. A coordenada z calculada
de maneira semelhante utilizada nos exemplos anteriores, e assim a cinemtica direta fica
59
x = d cos 1 = [a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 )] cos 1

y = d sen 1 = [a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 )] sen 1 (3.34)
z = a1 + a2 sen 2 + a3 sen(2 + 3 )
P
z
Vista lateral
y
Vista superior
P r a3 3
a2 2
d
R S Q
a1
1
x d
Fig. 3.11 Brao revoluto TRR em movimento no espao
Nota-se que a cinemtica inversa, de maneira anloga ao primeiro exemplo, apresenta

duas solues para os ngulos 2 e 3: cotovelo para baixo e cotovelo para cima. Uma vez que
d representa a horizontal da projeo de P, ento deve-se exprimir esta distncia em termos
das variveis conhecidas na cinemtica inversa, que so x, y e z. Da vista superior tira-se
facilmente que
d = x2 + y2 . (3.35)
Assim, a distncia r, que vai do centro da junta J2 ao ponto P, conforme mostra a vista
lateral pode tambm ser calculada por meio da hipotenusa do tringulo retngulo PQR:
r 2 = d 2 + ( z a1 ) 2 = x 2 + y 2 + ( z a1 ) 2 (3.36)
Aplicando agora a lei dos co-senos ao tringulo PRS, onde S o centro da junta J3, tira-se
que (ver exemplo 1)
x 2 + y 2 + ( z a1 )2 a22 a32
3 = arccos , (3.37)
2 a a
2 3
Da mesma forma, o ngulo 2 obtido por meio de diferena entre os ngulos e , de
maneira similar empregada no exemplo 1. Neste caso, por geometria tem-se que
z a1 z a1
tan = = . (3.38)
d x2 + y2
e
a3 sen 3
tan = (3.39)
a2 + a3 cos 3
Como 2 = , tem-se para este ngulo
( z a ) (a + a cos ) x 2 + y 2 a sen
2 = arctan 1 2 3 3 3 3
(3.40)
x + y (a2 + a3 cos 3 ) + ( z a1 ) a3 sen 3
2 2
60
Por ltimo, o ngulo 1 ser calculado com base na vista superior, por meio do arco-
tangente:
y
1 = arctan (3.41)
x
Cabe neste ponto um breve comentrio a respeito do clculo de ngulos com o arco-
tangente. Computacionalmente o arco-tangente uma funo que retorna com um ngulo
compreendido entre /2 e /2. Isto suficiente para finalidades matemticas ou para estudo
da cinemtica de robs, mas certamente insuficiente num caso real, quando a cinemtica
inversa for calculada pelo sistema de controle do brao mecnico. O motivo disto que o
brao pode atingir, e em geral atinge, ngulos fora desta faixa de limitao como, por
exemplo, entre 3/4 e 3/4. A funo arco-tangente fornece o valor complementar de /4,
quando o ngulo real de 3/4, o que certamente leva o brao a posicionar-se num local
totalmente errado. Para corrigir este problema emprega-se em tais programas uma funo
denominada de atan2, que necessita dois parmetros equivalentes ao seno e ao co-seno do
ngulo, e que gera um ngulo compreendido agora entre e . As calculadoras de bolso
geralmente no possuem tal funo e, portanto, necessria uma anlise posterior para que se
conhea o quadrante real do ngulo. Para isso nota-se que o arco-tangente sempre calculado
como o produto de uma diviso entre dois fatores, associados ao seno e ao co-seno deste
ngulo, ou seja:
S
= arctan , (3.42)
C
onde S no numerador e C o denominador da frao. Se o valor de C for positivo, o ngulo
calculado pelo arco-tangente estar no seu valor correto, entre /2 e /2. Se o valor de C for,
ao contrrio, negativo, ento se deve acrescentar ou ao resultado, se este estiver em
radianos, ou 180o ou 180o caso esteja em graus, para coloc-lo no quadrante correto.
Para o clculo da preciso cartesiana, deve-se lembrar que o brao possui 3 graus de
liberdade e move-se no espao tridimensional. Tem-se, portanto, trs equaes para a preciso
cartesiana, e cada uma delas depende dos trs ngulos das juntas, ou seja:
x x x
x = 1 + 2 + 3
1 2 3
y y y
y = 1 + 2 + 3 (3.43)
1 2 3
z z z
z = 1 + 2 + 3
1 2 3
Efetuando-se as derivadas das equaes da cinemtica direta chega-se a
x = [a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 )] sen 1 1 +

+ [a2 sen 2 + a3 sen(2 + 3 )] cos 1 2 +
+ a3 sen(2 + 3 ) cos 1 3
61
y = [a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 )] cos 1 1 +

+ [a2 sen 2 + a3 sen(2 + 3 )] sen 1 2 + (3.44)
+ a3 sen(2 + 3 ) sen 1 3
z = a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 ) 2 +
+ a3 cos(2 + 3 ) 3
3.5 Manipulador TRL:R em movimento no espao
O prximo exemplo constitui um manipulador do tipo esfrico. Ser obtido o

equacionamento da cinemtica direta, da cinemtica inversa e da preciso cartesiana deste
manipulador, com 4 graus de liberdade em configurao TRL:R movendo-se no espao. A
junta J1 gira o conjunto sob um eixo vertical, enquanto que J2 e J4 possuem eixos horizontais.
Ser considerado na cinemtica inversa que o ngulo de pitch do punho conhecido e dado
por , como ilustra a Figura 3.12.
a3
3
a2
2
a1
y
1
x
Fig. 3.12 Manipulador esfrico TRL:R
De forma semelhante ao problema anterior, deve-se inicialmente desenhar um esboo do

brao em direes perpendiculares s do movimento, ou seja, uma vista superior na qual o
movimento da primeira junta observada e uma vista frontal do plano vertical, na qual as
demais juntas aparecem em perfil. Os desenhos ficaro a cargo do leitor, que deve, na medida
do possvel, habituar-se geometria da vista em perspectiva para derivar as expresses da
cinemtica. De fato, o movimento vertical deste brao semelhante ao do exemplo mostrado
na seo anterior, e, portanto, a distncia no plano xy entre a origem e a projeo do rgo
terminal neste plano ser dada por:
d = a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 ) . (3.45)

As equaes da cinemtica direta podem agora ser escritas, resultando:
x = d cos 1 = [a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 )] cos 1
y = d sen 1 = [a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 )] sen 1 (3.46)
62
z = a1 + a2 sen 2 + a3 sen(2 + 3 )
Para a cinemtica inversa observa-se que as variveis de junta so 1, 2, 3 e a2, o que

indica serem necessrias quatro equaes para se ter uma soluo. Uma vez que a cinemtica
direta fornece trs equaes, ser utilizada a condio fornecida do ngulo do punho = 2 +
3. Com isso pode-se determinar a distncia da projeo da quarta junta no plano xy, de forma
semelhante quela realizada no exemplo anterior, ou seja:
d 4 = d a3 cos (3.47)
Nota-se, porm, que d deve ser calculado na cinemtica inversa por meio de
d = x2 + y 2 , (3.48)
e, portanto,
d 4 = x 2 + y 2 a3 cos (3.49)
Por outro lado, a coordenada z4 da junta J4 no eixo z vale
z4 = z a3 sen (3.50)
Comparando agora o movimento deste brao no plano vertical com o exemplo 3, percebe-
se que d4 corresponde coordenada x do exemplo 3 e que z4 a1 corresponde coordenada y.
A soluo de ambos , portanto, igual, restando apenas efetuar as devidas substituies nas
variveis. Com isto resulta
z4 a1 z a1 a3 sen
2 = arctan = arctan , (3.51)
d4 x 2 + y 2 a3 cos
e o deslocamento linear da junta J2 dado por
( )
2
a2 = ( z4 a1 )2 + d 42 = ( z a1 a3 sen )2 + x 2 + y 2 a3 cos . (3.52)
O ngulo 1 facilmente obtido da vista superior e vale
y
1 = arctan , (3.53)
x
e finalmente o ngulo 3 calculado com base no clculo j efetuado de 2:
3 = 2 , (3.54)
As precises cartesianas deste brao so obtidas pelas derivadas parciais das equaes da
cinemtica direta, resultando:
x = [a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 )] sen 1 1 +

+ [a2 sen 2 + a3 sen(2 + 3 )] cos 1 2 +
+ a3 sen(2 + 3 ) cos 1 3
63
y = [a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 )] cos 1 1 +

+ [a2 sen 2 + a3 sen(2 + 3 )] sen 1 2 + (3.55)
+ a3 sen(2 + 3 ) sen 1 3
z = a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 ) 2 + a3 cos(2 + 3 ) 3
3.6 Manipulador VVL:R em movimento no espao
Este manipulador, conhecido como manipulador esfrico de Stanford, possui brao

formado por juntas em configurao VVL movendo-se no espao. Neste exemplo, ser
adotado um punho composto por apenas uma junta rotativa, resultando 4 graus de liberdade
ao todo. A junta J1 gira num eixo vertical, enquanto que J2 e J4 possuem eixos horizontais. A
junta J3 prismtica, como ilustrado na Figura 3.13. Ser considerado conhecido, na
cinemtica inversa, o ngulo de pitch do punho com relao horizontal.
z
a4
a2 3

a3 2 y
a1
1
x
Fig. 3.13 Manipulador de Stanford em configurao VVL:R.
Este problema bastante semelhante ao anterior, com exceo da primeira junta, que
passa a ser revoluta neste exemplo. O brao possui 4 graus de liberdade, o que significa que
existem infinitas solues para a cinemtica inversa. O ngulo dado introduz a quarta
condio que permite escolher uma das solues. Este brao tem tambm um elo (a2) que se
desloca lateralmente com relao base, o que torna as equaes da cinemtica um pouco
mais complexas. Este esquema adotado por certos fabricantes de robs que conseguem, com
esta tcnica, reduzir o espao ocupado pelo brao alm de conseguir simplificar o projeto
mecnico. As vistas superior e lateral so mostradas na Figura 3.14. Percebe-se que o brao
possui dois tipos de movimento: o primeiro um movimento em torno de um eixo vertical,
realizado pela junta J1, e o segundo um movimento num plano vertical, realizado pelas
demais juntas. Os ngulos associados a estes movimentos so indicados em sua verdadeira
grandeza nas duas figuras. A distncia d corresponde ao comprimento da projeo dos elos a3
e a4 no plano horizontal xy. Da vista lateral tira-se facilmente que
d = a3 cos 2 + a4 cos(2 + 3 ) . (3.56)

Da vista superior calcula-se as coordenadas x e y, que resultam:
x = d cos 1 + a2 sen 1 = [a3 cos 2 + a4 cos(2 + 3 )]cos 1 + a2 sen 1 , (3.57)

e
64
y = d sen 1 a2 cos 1 = [a3 cos 2 + a4 cos(2 + 3 )]sen 1 a2 cos 1 (3.58)
Finalmente, da vista lateral tem-se
z = a1 + a3 sen 2 + a4 sen(2 + 3 ) (3.59)
z P
S a4 3
Vista superior Vista lateral
a2
d z4
y P a3 J4
r
1
x 2
O
a2 Q
a1
d4
1 O d
Fig. 3.14 Vistas superior e lateral do movimento no manipulador de Stanford
Para a cinemtica inversa, dados que as coordenadas x, y, z so conhecidas, alm do

ngulo de arfagem do pulso, deve-se inicialmente calcular qual seria a expresso
equivalente da projeo d em termos das variveis fornecidas. Do tringulo retngulo OSP da
vista superior tem-se, j que o ngulo OSP reto:
r 2 = d 2 + a22 . (3.60)
Da mesma forma, considerando-se agora OxP, tambm um tringulo retngulo:
r 2 = x2 + y 2 . (3.61)
Da igualdade destas duas ltimas relaes tira-se que
d 2 = x 2 + y 2 a22 (3.62)
O problema agora encontrar os valores dos ngulos de junta, mas percebe-se que o
movimento vertical semelhante queles vistos nos exemplos das Sees 3.3 e 3.5. Deve-se,
portanto, calcular as coordenadas da projeo do ponto central da junta J4 no plano horizontal.
Chamando de d4 esta distncia, tem-se, da vista lateral, que:
d 4 = d a4 cos = x 2 + y 2 a22 a4 cos = a3 cos 2 . (3.63)
Na direo vertical, a posio z4 desta junta vale:
z4 = z a4 sen = a1 + a3 sen 2 . (3.64)

Nota-se que tanto d4 quanto z4 podem ser calculados, uma vez que se consideram dados as
coordenadas cartesianas e o ngulo . Tm-se ento duas equaes:
a3 cos 2 = x 2 + y 2 a22 a4 cos , (3.65)
65
a3 sen 2 = z a1 a4 sen , (3.66)
nas incgnitas 2 e a3, que podem ser resolvidas de forma semelhante ao indicado nos
exemplos anteriores. Elevando-se ambas as expresses ao quadrado e somando-se, tem-se:
( )
2
a2 = ( z4 a1 ) 2 + d 42 = ( z a1 a4 sen )2 + x 2 + y 2 a22 a4 cos (3.67)
A razo entre ambas fornece o ngulo 2:
z4 a1 z a1 a4 sen
2 = arctan = arctan . (3.68)
d4 x + y 2 a22 a4 cos
2
O ngulo 3 pode agora ser obtido de
3 = 2 . (3.69)
Resta agora obter o ngulo 1. Este pode ser obtido da vista superior utilizando a
expresso da tangente da soma de ngulos. Outra forma por meio de manipulao das
equaes da cinemtica direta,
x = d cos 1 + a2 sen 1
(3.70)
y = d sen 1 a2 cos 1
j que a distncia d conhecida. A soluo deste sistema de equaes leva a
yd + a2 x
tan 1 = (3.71)
xd a2 y
ou ento
y x2 + y 2 a2 a x
1 = arctan 2 2
. (3.72)
x x + y a2 + a2 y
2 2 2
A preciso cartesiana calculada com base nas equaes da cinemtica direta e resulta:
x = [a3 cos 2 + a4 cos(2 + 3 )]sen 1 + a2 cos 1 1 +

+ [a3 sen 2 + a4 sen(2 + 3 )]cos 1 2 +
+ a4 sen(2 + 3 ) cos 1 3 +
+ cos 2 cos 1 a3
y = [a3 cos 2 + a4 cos(2 + 3 )]cos 1 + a2 sen 1 1 +

+ [a3 sen 2 + a4 sen(2 + 3 )]sen 1 2 +
(3.73)
+ a4 sen(2 + 3 ) sen 1 3 +
+ cos 2 sen 1 a3
66
z = a3 cos 2 + a4 cos(2 + 3 ) 2 +
+ a4 cos(2 + 3 ) 3 +
+ sen 2 a3
67
4 NOTAO DE DENAVIT-HARTENBERG
Os parmetros de Denavit-Hartenberg permitem obter o conjunto de equaes que
descreve a cinemtica de uma junta com relao junta seguinte e vice-versa. So 4 os
parmetros: o ngulo de rotao da junta , o ngulo de toro da junta t, o comprimento do
elo a e o deslocamento da junta d, mostrados na Figura 4.1. Considera-se uma seqncia de
juntas robticas de revoluo como indicado na Figura 4.1. Para obter os parmetros de
Denavit-Hartenberg para a junta Jn, aplicam-se os seguintes procedimentos:
Jn
zn J
Jn1 n+1
zn1 yn tn
zn2 an
Hn xn
On
Hn1 an1 dn yn1
On1 n
xn1
Fig. 4.1 Geometria de juntas rotativas e parmetros das juntas.
1) Numeram-se as juntas, partindo de J1 at a ltima junta. Numeram-se os elos partindo do

elo zero. Tem-se com isso a configurao: elo zero, junta um, elo um, junta dois, elo dois,
...
2) Fixa-se um sistema de coordenadas cartesianas no elo 0 (base), no qual a posio e
orientao dos elos sero obtidos. A fixao deste sistema explicada mais adiante neste
documento.
3) Definem-se os eixos das juntas. No caso de juntas rotativas, o eixo de rotao da junta n
ser coincidente com o eixo zn1 do sistema de coordenadas do elo anterior. No caso de
juntas prismticas, o eixo de deslocamento da junta ser coincidente com o eixo zn1 do
elo anterior.
4) Obtm-se a normal comum: Hn-On, para todos os elos. A normal comum Hn-On definida
como sendo a reta perpendicular aos eixos das juntas Jn a J n+1. O comprimento Hn-On
denominado comprimento do elo, an. Se os eixos forem paralelos, haver inmeras
normais que satisfazem a condio. Neste caso adota-se a normal passando pela origem do
sistema do elo anterior, ou seja On1. Se os eixos das juntas interceptarem-se num nico
ponto, ento a reta Hn-On degenera-se neste ponto comum, e o comprimento do elo ser
nulo (an = 0).
5) Define-se sistema n (ver explicao adiante). O eixo xn possui a direo de Hn-On e passa
pelo ponto On (origem do sistema n). O eixo yn define o sistema dextrogiro junto com xn e
zn. Se o comprimento do elo an for nulo, ento a direo de xn ser dada pela reta
perpendicular ao plano formado por zn1 e zn.
6) Obtm-se o deslocamento da junta. A distncia On1-Hn, medida ao longo do eixo zn1,
conhecida como o deslocamento da junta, dn. positivo se o vetor que vai de On1 a Hn
tiver a mesma direo do eixo zn1. Se a junta Jn for prismtica, ento dn ser a varivel da
junta. Se os eixos zn1 e zn forem paralelos, ento o deslocamento da junta dn ser nulo,
uma vez que os eixos xn1 e xn interceptam-se no ponto On1.
69
7) Obtm-se o ngulo de rotao da junta. Traa-se uma reta paralela a xn passando pelo
ponto On1. Por definio tanto esta reta quanto o eixo xn1 so perpendiculares a zn1. O
ngulo de rotao da junta, n, medido a partir do eixo xn1 at a reta paralela, no plano
perpendicular a zn1. Se a junta Jn for rotativa, o ngulo de rotao da junta a prpria
varivel da junta. Se o deslocamento da junta, dn, for nulo, o ngulo de rotao ser
medido entre xn1 e xn.
8) Obtm-se o ngulo de toro da junta. Traa-se uma reta paralela ao eixo da junta Jn, isto
, zn1, passando por On, origem do sistema n. Por construo, esta reta estar contida no
plano formado por xn e yn. O ngulo de toro, tn, medido a partir da reta paralela a zn1
at o eixo zn. Se os eixos forem paralelos, o ngulo de toro ser nulo.
9) Constri-se uma tabela (mostrada na Tabela 4.1) contendo os parmetros n, dn, an e tn,
conhecidos como parmetros de Denavit-Hartenberg do manipulador.
Tabela 4.1 Parmetros de Denavit-Hartenberg
Elos ngulo de Deslocamento Compriment ngulo de Varivel da

rotao da junta o do elo toro junta
0 1 d1 a1 t1 1 ou d1
1 1 d2 a2 t2 2 ou d2

N n dn an tn n ou dn
Se a junta Jn for prismtica, ento o processo para obter os parmetros de Denavit-

Hartenberg bastante semelhante ao da junta rotativa, como ilustra a Figura 4.2. Deve-se
notar, porm, que o deslocamento de uma junta prismtica se d numa direo, e no existe
um "eixo" (como na junta rotativa), no qual ser fixado o eixo zn-1. Isto pode ser mais bem
visualizado supondo-se que a junta prismtica seja formada no por um mancal de
deslizamento linear, mas sim por dois, ainda que paralelos. Nesta situao, a origem do
sistema n1 fica indeterminada, pois poder coincidir com o centro de qualquer um dos
mancais. bvio que ambos so equivalentes. O mesmo raciocnio aplica-se no caso de haver
trs ou mais juntas prismticas paralelas atuando em conjunto. Fica claro, portanto, que a
origem do sistema que ser fixado numa junta prismtica arbitrria (sistema n1). Esta
origem poder encontrar-se, inclusive, coincidente com a origem da junta anterior n1 ou
posterior n+1.
Jn
zn J
Jn1 n+1
zn1 yn tn
zn2 an
Hn xn
On
Hn1 an1 dn yn1
On1 n
xn1
Fig. 4.2 Geometria de uma junta prismtica.
70
Mostra-se, como no exemplo da Figura 4.3, uma junta prismtica onde a direo do eixo
da junta foi transferida para o ponto On, onde ocorre a interseo desta direo com o eixo da
junta n+1. Nesta situao o comprimento do elo an torna-se nulo (na verdade adicionado a
an1). Nota-se tambm que a direo de xn obtida como sendo perpendicular
simultaneamente direo de deslocamento da junta prismtica (eixo zn1), e ao eixo da junta
Jn+1 (ver procedimento 5).
Jn
zn J
Jn1 n+1
yn tn
zn2
On xn
Hn1 zn1
an1 dn yn1
On1 n
xn1
Fig. 4.3 Parmetros de Denavit-Hartenberg em juntas prismticas.
A matriz de rotao entre os sistemas n1 e n+1 ser dada ento por uma rotao do
sistema n1 em torno do eixo zn1, seguida de uma translao de dn na direo de zn1,
4.1 Sistemas de coordenadas da base e do rgo terminal.
O sistema de coordenadas da base e o sistema de coordenadas do rgo terminal so

especiais, uma vez que no existem restries para que o sistema seja nico. Desta forma
necessrio adotar-se certas regras na definio de ambos.
O sistema de coordenadas da base ter seu eixo z0 paralelo ao eixo da primeira junta. Se
esta junta for rotativa, ento o eixo z0 ser coincidente com o eixo da junta. Se a junta for
prismtica, contudo, basta ento que z0 possua a mesma direo do deslocamento linear da
junta. A origem pode ficar em qualquer local sobre z0. As direes de x0 e y0 podem ser
quaisquer. Porm pode-se simplificar a escolha se os eixos forem adotados como paralelos
aos eixos x1 e y1 quando a varivel da junta 1 for nula.
Adota-se a origem do sistema do rgo terminal em algum ponto situado no prprio rgo.
No caso de uma garra, geralmente adota-se um ponto situado entre os dedos quando esta se
encontra fechada. Ferramentas especiais, como soldagem-a-ponto, por exemplo, tm sua
origem fixada no ponto de trabalho da ferramenta. O eixo xn orientado de tal forma que
intercepta o eixo zn1 da ltima junta em ngulo reto. A direo de zn pode ser qualquer, mas
em geral escolhe-se zn tal que o ngulo de toro tn seja nulo.
4.2 Matriz de transformao entre os sistemas n1 e n.
Dado um vetor no sistema n, ele pode ser expresso no sistema n1 por meio da matriz que
relaciona ambos os sistemas (ver Apndice B):
71
Tn 1, n = Rz (n ) D(0, 0, d n ) D(an , 0, 0) Rx (tn ) , (4.1)
no qual Ri() indica uma matriz de rotao de um ngulo ao redor do eixo i, e D(sx, sy, sz)
a matriz de translao de um vetor s = (sx, sy, sz). O produto destas matrizes resulta:
cos n sen n cos tn sen n sen tn an cos n

sen n cos n cos tn cos n sen tn an sen n
Tn 1, n = , (4.2)
0 sen tn cos tn dn
0
0 0 1
ou seja:
vn 1 = Tn 1,n vn . (4.3)
As matrizes de transformao indicadas so todas geomtricas. A matriz inversa, que

permite expressar um vetor no sistema n dado o mesmo vetor no sistema n1 fica ento:
cos n sen n 0 an

sen n cos tn cos n cos tn sen tn d n sen tn
Tn , n 1 = Tn11, n = , (4.4)
sen n sen tn cos n sen tn cos tn d n cos tn

0 0 0 1
Finalmente, a matriz que relaciona o sistema da base com o sistema do rgo terminal ser
dada por:
A = T1, 2 T2, 3 L Tn 2, n 1 Tn 1, n (4.5)
Seguem alguns exemplos resolvidos utilizando a notao de Denavit-Hartenberg.
4.3 Exemplo de aplicao num manipulador VVR:VR.
Este exemplo mostra a obteno dos parmetros de Denavit-Hartenberg no manipulador

mostrado na Figura 4.4. Admitem-se conhecidos os comprimentos de todos os elos. Deve-se
relacionar os sistemas de coordenadas de cada junta e preencher a tabela de parmetros.
O diagrama da Figura 4.5 mostra os eixos das juntas obtidos pela aplicao da notao de
Denavit-Hartemberg ao brao mecnico fornecido. A Tabela 4.2 preenchida com base no
diagrama completo.
72
zo l3
z5
l2 l4 3
2
l5
y5
l6 l8
l1 x5
yo 5
l7
4
1
xo
Fig. 4.4 Manipulador robtico esquemtico para obteno dos parmetros de Denavit-Hartenberg.
zo y2 l3
y1 z5
t1= 90 l2
a1= 0 d2= 0 x2 l4 3
a2 2 z4
H1 O2 H3 l t5= 0
O1 H2 z2 d3= 0 3 5 t4= 90 y4
2 t2= 0 a4 = 0 y5
z1 y3
x1 a3 H5 H4 l8
l1 l6 x5
d1
yo d4 O4 a5 5 O5
l7 d5= 0
Oo O3 4
z3 x4
t3= 0
4
1 x3
xo
Fig. 4.5 Sistemas de coordenadas intermedirios e parmetros de Denavit-Hartenberg do

manipulador VVR:VR.
Tabela 4.2 Parmetros de Denavit-Hartemberg do manipulador VVR:VR
ngulo de Comprimento Deslocament ngulo de Varivel da

Elo
rotao n do elo an o da junta dn toro tn junta
1 1 0 l1 90 1
2 2 l3 0 0 2
3 3 l4 + l6 0 0 3
4 4 0 l2 90 4
5 5 l8 0 0 5
73
Bibliografia
Adade Filho, A. Fundamentos de Robtica: Cinemtica, Dinmica e Controle de

Manipuladores Robticos. Apostila publicada pelo ITA-CTA. So Jos dos Campos, 1992.
Angeles, J. Fundamentals of robotic mechanical systems: theory, methods, and
algorithms. 2nd ed. Springer-Verlag, New York, 2003.
Asada, H.; Slotine, J.-J. E. Robot Analysis and Control. John Wiley and Sons, New York,
1986.
Bolton, W. Engenharia de controle. So Paulo, SP: Makron Books,1995.
Craig, J. J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control (2nd Edition). Addison-
Wesley, 1989.
Fu, K. S. Robotics: Control, Sensing, Vision and Inteligence. McGrall-Hill, New York,
1987.
Groover, M. P.; Weiss, M.; Nagel, R. N.; Odrey, N. G. Industrial Robotics: Technology,
Programming, and Applications. McGraw-Hill Higher Education, 1986.
Groover, M. P.; Weiss, M.; Nagel, R. N.; Odrey, N. G. Robtica. Tecnologia e
Programao. McGraw-Hill, So Paulo, 1989.
Kurfess, T. R. (Ed.) Robotics and Automation Handbook, CRC Press LLC, Boca Raton,
2005.
Laus, L. P. Introduo Robtica. Universidade Tecnolgica do Paran, 2006. Disponvel
em: http://dexter.damec.cefetpr.br/~laus/
Lewis, F.L.; et. al. Robotics. Mechanical Engineering Handbook. Ed. Frank Kreith. CRC
Press LLC, Boca Raton, 1999.
Salant, M. A. Introduo Robtica. So Paulo, SP: Makron Books, 1988.
Sandier, B-Z. Robotics: designing the mechanisms for automated machinery. 2nd ed.
Academic Press, San Diego, 1999.
Selig, J. M. Introdutory Robotics. Prentice Hall, Hertfordshire, 1992.
Watanabe, E. T.; Santos, F. M. Estudo da cinemtica inversa aplicada num brao
robtico. Universidade Braz Cubas, Mogi das Cruzes, 2006.
74
Apndice A
TRIGONOMETRIA
A.1 Semelhana de tringulos
Dois tringulos so semelhantes (Figura A-1) quando possuem dois ngulos iguais. Como
a soma dos ngulos internos de um tringulo sempre igual a 180o, ento todos os ngulos de
tringulos semelhantes so iguais.
c'
A b'
c b
C C
B a B a'
Fig. A-1 Semelhana entre tringulos
Nos tringulos semelhantes valem as regras de proporcionalidade:
a b c
= = (A.1)
a' b' c'
A.2 Teorema de Pitgoras

Num tringulo retngulo OPQ (Figura A-2), no qual o ngulo do vrtice Q reto (igual a
90 ou /2) e o ngulo do vrtice O , o cateto oposto definido como o comprimento b da
o
aresta PQ, o cateto adjacente definido como o comprimento a da aresta OQ, e a hipotenusa
o comprimento c da maior aresta, OP. O teorema de Pitgoras fornece que o quadrado da
hipotenusa igual soma dos quadrados dos catetos, ou seja,
c2 = a2 + b2 . (A.2)
P
c
b
a
O Q
Fig. A-2 Tringulo retngulo
A.3 Seno, co-seno e tangente

Numa circunferncia de raio unitrio desenha-se um sistema de eixos passando pelo centro
O da circunferncia e um arco de crculo de ngulo definido pelo ponto P., como visto na
75
Figura A-3. A projeo deste ponto nos eixos das abscissas e das ordenadas define os pontos
Q e R, respectivamente.
cot
S V

U
P
R
1 tan
sen
O cos Q T
Fig. A-3 Crculo de raio unitrio: seno, co-seno, tangente, co-tangente, secante e co-secante.
O seno deste ngulo definido como o comprimento do cateto oposto ao tringulo OPQ,
ou seja, ao comprimento RO ou PQ. Da mesma forma, o co-seno o comprimento do cateto
adjacente ao ngulo , cujo comprimento RP ou OQ. A tangente medida ao longo da reta
paralela ao eixo das ordenadas que tangencia a circunferncia no ponto T em que esta
encontra o eixo das abscissas, at o ponto U em que esta encontra o prolongamento de OP.
Analogamente, a co-tangente do ngulo o comprimento medido ao longo da reta paralela
ao eixo das abscissas que passa pelo ponto S, encontro da circunferncia com o eixo das
ordenadas, at o ponto V em que esta reta encontra o prolongamento de OP. Tem-se,
finalmente, a secante sendo dada pelo comprimento OU e a co-secante por OV.
Resumidamente,
sen = OQ
cos = OR
tan = TU
(A.3)
cot = SV
sec = OU
csc = OV
Do teorema de Pitgoras segue imediatamente que
cos 2 + sen 2 = 1 (A.4)

Da relao de semelhana entre tringulos, tem-se igualmente que
sen
tan = , (A.5)
cos
1 cos
cot = = (A.6)
tan sen
1
sec = (A.7)
cos
76
1
csc = (A.8)
sen
A.4 Complementos de ngulos
Supondo conhecidos o seno e o co-seno do ngulo , deseja-se saber o valor do seno e co-
seno do ngulo complementar 180o ou . Conforme indica a Figura A-4, estes podem
ser obtidos da semelhana entre os tringulos OAC e OBD:
cos( ) = cos
. (A.9)
sen( ) = sen
B E A
/2

D O C
Fig. A-4 ngulos complementares.
Da mesma figura pode-se ainda verificar que, da semelhana entre os tringulos OAC e
OEA,
cos( / 2 ) = sen
. (A.10)
sen( / 2 ) = cos
Igualmente, da Figura A-5 tem-se que
cos() = cos
. (A.11)
sen() = sen
Figuras semelhantes a essas podem ser desenhadas para se obter as igualdades:
cos( / 2 + ) = sen
, (A.12)
sen( / 2 + ) = cos
e
cos( + ) = cos
. (A.13)
sen( + ) = sen
77
C A
O E

D
B
Fig. A-5 ngulos recprocos.
As seguintes relaes so vlidas para a tangente:
tan() = tan
tan( / 2 ) = cot
tan( / 2 + ) = cot (A.14)
tan( ) = tan
tan( + ) = tan
Pode-se exprimir as funes trigonomtricas do seno, co-seno e tangente em termos delas
prprias. Do teorema de Pitgoras, por exemplo, tira-se que
cos = 1 sen 2
(A.15)
sen = 1 cos 2
A tangente pode ser obtida de
sen 1 cos 2
tan = = . (A.16)
1 sen 2 cos
Esta ltima pode ser invertida fornecendo as expresses
tan
sen =
1 + tan 2
(A.17)
1
cos =
1 + tan 2
Em todas as expresses acima o quadrante do ngulo deve ser determinado para se
verificar se a soluo correta a positiva ou negativa.
78
A.5 Soma e diferena de ngulos

Em geometria comum a necessidade de se conhecer o seno ou o co-seno da soma de dois
ngulos. Pode-se relacionar o seno (ou o co-seno) da soma com os senos e co-senos dos
ngulos individuais. Na Figura A-6, nota-se que BC = sen e portanto FG = BC sen = sen
sen. Da mesma forma, OC = cos e OG = cos cos. Percebe-se tambm que OF = OG
FG, de onde
cos( + ) = cos cos sen sen (A.18)
B
D
sen cos
sen(+)
E A
C
cos sen

O F G
cos(+)
cos cos sen sen
Fig. A-6 Seno e co-seno da soma de dois ngulos
De forma anloga, tem-se que DE = BC cos = sen cos, e OE = OC sen = cos sen.
Como OD = DE + OE, ento seno da soma fica dado por
sen( + ) = sen cos + cos sen (A.19)

Sabendo-se que cos() = cos e que sen() = sen, tem-se que a o seno e o co-seno da
diferena entre os ngulos valem
cos( ) = cos cos + sen sen

(A.20)
sen( ) = sen cos cos sen
Embora seja tambm possvel obter uma soluo geomtrica para a tangente da soma,
mais fcil neste ponto calcular pela relao entre o seno e o co-seno, ou seja:
sen( + ) tan + tan

tan( + ) = = , (A.21)
cos( + ) 1 tan tan
e
sen( ) tan tan

tan( ) = = . (A.22)
cos( ) 1 + tan tan
A.6 Lei dos senos
Num tringulo qualquer ABC, de ngulos , , e , e de lados a, b e c, traa-se uma reta a
partir do vrtice A perpendicular ao lado BC, como mostra a Figura A-7. No tringulo
retngulo formado por ABH, o comprimento AH igual c sen, e no tringulo AHC, este
mesmo comprimento dado por b sen. Traando-se agora uma reta a partir de C
perpendicular ao lado AB, tem-se igualmente que CG = a sen = b sen. Repetindo-se o
79
processo com o vrtice B e o lado AC, ter-se- igualmente que a sen = c sen. Estas
igualdades permitem escrever a lei dos senos:
sen sen sen a b c

= = , ou = = (A.23)
a b c sen sen sen
e que pode ser estabelecida como: num tringulo qualquer, a relao entre o comprimento de
qualquer de seus lados com relao ao seno do ngulo oposto a ele uma constante.
G

c b

B a C
H
Fig. A-7 Lei dos senos.
A.7 Lei dos co-senos

Num tringulo qualquer ABC, traa-se uma a reta que, a partir do vrtice A, encontra o
lado BC em ngulo reto (perpendicular a BC), como mostra a Figura A-8. No tringulo
retngulo ABH, aplica-se o teorema de Pitgoras, obtendo-se
c 2 = BH 2 + AH 2 (A.24)
A

c b

B a C
H
Fig. A-8 Lei dos co-senos.
Da mesma forma, o tringulo retngulo AHC fornece
b 2 = HC 2 + AH 2 (A.25)
Isolando-se o lado AH das expresses acima e igualando-as tem-se que
c 2 = b 2 + BH 2 HC 2 (A.26)
Porm, lembrando que HC = b cos e que AH = a HC, substituindo-se estes valores na
ltima resulta que
c 2 = b 2 + a 2 2ab cos . (A.27)
80
A lei dos co-senos pode ento ser definida como num tringulo qualquer, o quadrado de
um dos lados igual soma dos quadrados dos demais, subtrado do duplo produto destes
lados pelo co-seno do ngulo entre eles. Uma vez que no foi estabelecida nenhuma
condio sobre um dos lados, tem-se igualmente que
a 2 = b 2 + c 2 2bc cos . (A.28)

e
b 2 = a 2 + c 2 2ac cos . (A.29)
81
82
Apndice B
TRANSFORMAES DE COORDENADAS
Em diversos problemas fsicos e mecnicos existe a necessidade de se expressar
determinada grandeza vetorial em um ou mais sistemas de coordenadas distintos. Em geral
um destes sistemas encontra-se parado enquanto o outro o sistema mvel. Por exemplo, a
posio de um guindaste num navio pode ser conhecida com relao a um sistema de eixos
fixados embarcao, ou, similarmente, ser conhecida com relao a um sistema de
coordenadas fixadas ao ancoradouro. Navios, aeronaves, foguetes, satlites, veculos em
geral, alm de uma grande srie de fenmenos apresentam o mesmo tipo de problema. Vamos
apresentar uma forma de sistematizar estas transformaes de coordenadas.
B.1 Rotaes de coordenadas

Considere um sistema de eixos cartesianos fixos O, de eixos x, y, z, conforme ilustra a
Figura B-1. Supomos que haja um corpo que se gira com relao a este sistema, no qual um
outro sistema Q de eixos u, v, w esteja rigidamente fixado, e tal que suas origens sejam
coincidentes, mas que seus eixos possuam direes distintas. As direes dos eixos u, v e w
podem ser postas na forma vetorial com versores unitrios, isto , de mdulo unitrio, com
relao ao sistema fixo (x, y, z). Supondo-se que tais direes sejam dadas, respectivamente,
por u, v e w, tal que u = (ux, uy, uz), v = (vx, vy, vz) e w = (wx, wy, wz), ento se sabe, do clculo
vetorial, que ui, vi, e wi so os co-senos diretores das direes u, v e w, respectivamente (para i
= x, y ou z), ou seja, ci igual ao co-seno do ngulo entre os eixos c e i.
Q v
O
y
u
x
Fig. B-1 - Sistemas de coordenadas cartesianas fixas (x, y, z) e mveis (u, v, w)
Se, agora, montar-se a matriz quadrada A de ordem trs dada por:
ux uy uz

A = vx vy vz , (B.1)
wx wy wz

tem-se uma forma de relacionar a orientao de um vetor qualquer dado num sistema com a
orientao deste mesmo vetor expresso no outro sistema. De fato, se ro = (rx, ry, rz) for o vetor
expresso no sistema O, as coordenadas deste mesmo vetor no sistema Q, rq = (ru, rv, rw) sero
dadas por:
rq = A ro (B.2)
83
de onde tira-se que
ru = u ro = u x rx + u y ry + u z rz
rv = v ro = vx rx + v y ry + vz rz (B.3)
ru = w ro = wx rx + wy ry + wz rz
onde o operador () indica o produto interno ou produto escalar. A matriz A conhecida como
matriz de transformao de coordenadas entre os dois sistemas, e pode-se mostrar que ela
possui caractersticas especiais. Ela uma matriz ortogonal prpria, isto , seu determinante
unitrio, e o produto escalar entre duas de suas linhas ou coluna sempre nulo. Alm disso,
nas matrizes ortogonais prprias o produto da matriz pela sua transposta resulta na matriz
identidade, ou seja:
A AT = AT A = I , (B.4)
no qual o sobre-escrito T indica a transposio da matriz e I uma matriz identidade de
ordem 3. Da relao acima decorre imediatamente que a inversa de uma matriz ortogonal
igual sua prpria transposta, ou seja:
AT = A-1 (B.5)
Este resultado nos permite obter a representao inversa entre os dois sistemas de
coordenadas, isto , calcular as componentes do vetor ro caso sejam conhecidas as
coordenadas do vetor rq. De fato, ao multiplicar ambos os termos da relao de transformao
pela inversa da matriz A chega-se facilmente a
ro = A1 rq = AT rq (B.6)
Conclui-se, tambm, que as direes dos eixos (x, y, z), quando representadas nos sistema
Q sero dadas respectivamente por x = (ux, vx, wx), y = (uy, vy, wy), e z = (uz, vz, wz). Como
regra geral tem-se, portanto, a relao:
u ux uy uz

AO Q = v = vx vy vz , (B.7)
w w wy wz
x
ou
x xu xv xw u x vx wx

AQ O = y = yu yv yw = u y vy wy , (B.8)
z z zv z w u z vz wz
u
sendo que AP-S efetua a transformao de um vetor de coordenadas no sistema P para o
sistema S: rs = AP-S rp.
B.2 Rotaes ao redor dos eixos cartesianos

Em algumas aplicaes, percebe-se que a relao que une os dois sistemas de coordenadas
O e Q uma mera rotao ao redor de um dos eixos cartesianos do sistema O, isto , ao redor
do eixo x, y ou z, como mostra a Figura A-2. Neste caso, como ambos os sistemas
84
compartilham a origem num mesmo ponto, pode-se calcular os co-senos diretores dos eixos
transformados caso o ngulo de rotao seja conhecido. H trs possibilidades, j que
existem trs eixos cartesianos. A rotao pode ser efetuada ao redor do eixo x, y ou z. O
matemtico Euler mostrou que qualquer que seja a orientao do sistema de coordenadas Q
com relao ao sistema O, pode-se decompor esta transformaes em trs rotaes efetuadas
nos eixos cartesianos, desde que no haja duas rotaes sucessivas efetuadas ao longo do
mesmo eixo. So vlidas, por exemplo, rotaes x-y-z, y-z-x, y-x-z, etc., mas tambm so
igualmente vlidas rotaes na forma x-y-x, z-x-z, y-z-y. De fato, existem 12 possibilidades
distintas para tais transformaes.
z
w

OQ y
x
u
Fig. B-2 - Rotao no sistema de coordenadas Q de um ngulo ao redor do eixo x.
Uma rotao de um ngulo ao redor do eixo cartesiano x ir levar seguinte matriz de

rotao:
1 0 0

Rx () = 0 cos sen , (B.9)
0 sen cos

enquanto que ao redor dos eixos y e z resultam, respectivamente:
cos 0 sen

Ry () = 0 1 0 , (B.10)
sen 0 cos

cos sen 0

Rz () = sen cos 0 . (B.11)
0 0 1

Veja-se que tais transformaes so direcionais com relao ao ngulo, isto , considera-se
o ngulo como sendo positivo quando, ao passar do sistema O para o sistema Q, utiliza-se a
regra da mo direita. Neste caso, com o polegar direito apontando na direo positiva do eixo
de rotao, os demais dedos devem indicar o sentido de rotao. Caso os dedos apontem na
direo oposta, ento o ngulo de rotao ser negativo.
Como a transformao inversa, ou seja, do sistema Q para o sistema O pode ser realizada
pela rotao de um ngulo negativo ao redor do mesmo eixo, conclui-se que
85
Ri () = RiT () (B.12)
B.3 Translaes de coordenadas

Muitas vezes os eixos coordenados no possuem origens coincidentes. Nestes casos, para
obter a posio de um dado vetor ou objeto num dos sistemas ser necessrio efetuar, alm da
transformao de orientao entre os sistemas, tambm uma translao. Considere ento o
sistema Q com sua origem deslocada do sistema O, mas admite-se inicialmente que os eixos
de ambos sejam paralelos, como ilustra a Figura B-3.
w P
z
ro rq
v
Q
so u
O
y
x
Fig. B-3 Translao entre sistemas de eixos coordenados.
Nesta situao, se a posio de um ponto P do espao for dada pelo vetor ro, e se so for a
posio da origem do sistema Q, ambos referidos ao sistema O, ento a posio deste ponto P
no sistema Q ser dada pela soma vetorial:
rq = ro s o (B.13)
Nota-se que o vetor so , na verdade, a posio da origem do sistema O referido ao

sistema Q, ou seja, igual a sq. Para obter a inversa desta relao basta isolar o vetor ro:
ro = rq + s o (B.14)
B.4 Transformaes compostas

Num caso mais geral, os eixos dos sistemas O e Q no so paralelos, e nem suas origens
so coincidentes, como indicado na Figura B-4. Para analisar este caso, pode-se supor que
exista um sistema de eixos intermedirio, cujos eixos so paralelos ao do sistema O, porm
sua origem coincidente com o sistema Q. Percebe-se ento que a transformao entre os
dois sistemas reduz-se entre uma translao de O para o sistema intermedirio, seguido de
uma rotao entre este ltimo e o sistema Q.
86
w P
z
ro rq
Q v
so u
O
y
x
Fig. B-4 Transformao composta de rotao e translao.
Sabe-se que a transformao que relaciona um vetor no sistema intermedirio I com seu
correspondente no sistema Q dada por:
rq = AO Q ri , (B.15)
onde AO-Q a matriz de transformao entre os sistemas I e Q. Uma vez que o sistema I
paralelo a O, ento a matriz A tambm igual transformao entre os sistemas Q e O. Por
outro lado, a translao de coordenadas entre os sistemas I e O leva a:
ri = ro s o , (B.16)
pois as origens de I e Q so coincidentes. Substituindo-se esta ltima na expresso anterior,
tem-se que:
rq = AO Q (ro s o ) = AO Q ro AO Q s o . (B.17)
Porm, como foi dito, o vetor so a posio da origem do sistema O referido ao sistema
I, ou seja, si. Mas AO-Q si justamente a transformao deste vetor para o sistema Q, ou
simplesmente sq. Tem-se com isto a relao:
rq = AO Q ro + s q , (B.18)
que relaciona um vetor expresso no sistema O com as componentes deste vetor no sistema Q,
desde que sejam conhecidas a matriz de transformao entre ambos, e a posio da origem de
O referida ao sistema Q.
B.5 Transformaes homogneas

Viu-se que as transformaes podem ser entendidas como sendo compostas de rotaes e
translaes. Quando apenas dois sistemas esto envolvidos no processo de transformao, no
h problemas na utilizao da formulao apresentada anteriormente. Porm, se houver mais
de dois sistemas, a composio de transformaes torna-se complexa e de difcil
compreenso. Sejam, por exemplo, os sistemas O, Q e R, tal que se conheam as
transformaes entre O e Q e entre Q e R:
rq = AO Q ro + s q
(B.19)
rr = AQ R rq + s r
Efetuando-se a substituio, tem-se:
87
rr = AQ R AO Q ro + AQ R s q + s r , (B.20)
o que significa que o nmero de termos que aparece na transformao depende do nmero de
sistemas de coordenadas envolvidos nela. H uma forma mais eficiente de expressar tais
transformaes, conhecida como transformaes homogneas. Nela, tanto as rotaes quanto
as translaes so efetuadas por multiplicaes de matrizes, o que permite facilmente compor
transformaes entre diversos sistemas. O preo a pagar por isto o aumento na dimenso do
problema, que passa para 4 dimenses para que a translao possa ser posta na forma
matricial. Uma matriz homognea , portanto, uma matriz quadrada de ordem 4, formada pelo
acrscimo de uma coluna e uma linha adicionais matriz de transformao de coordenadas
usual. No caso de uma rotao, a matriz homognea dada por:
ux uy uz 0

A 0 vx vy vz 0
RO Q = O Q = , (B.21)
0 1 wx wy wz 0

0 0 0 1
e, no caso de uma translao a matriz homognea fica:
1 0 0 sx

I s o 0 1 0 sy
T (s o ) = = , (B.22)
0 1 0 0 1 sz
0 0 0 1

na qual o vetor que fornece a origem do sistema Q dado por so = (sx, sy, sz). Os vetores a
serem transformados devem agora ter sua dimenso aumentada, e para isto introduz-se um
quarto componente que representa um fator de escala, mas que aqui ser adotado como sendo
sempre unitrio. Tem-se assim que:
rx

r r
r = = y (B.23)
1 rz

1
Analogamente, as rotaes efetuadas ao redor dos eixos cartesianos encontram tambm suas
correspondentes nas transformaes homogneas, dadas por:
1 0 0 0

0 cos sen 0
Rx () = , (B.24)
0 sen cos 0
0 0 0

1

cos 0 sen 0

0 1 0 0
Ry () = , (B.25)
sen 0 cos 0

0 0 0 1
e
88
cos sen 0 0

sen cos 0 0
Rz () = , (B.26)
0 0 1 0

0 0 0 1
respectivamente nos eixos x, y e z.
B.6 Relaes inversas

Mostrou-se, na seo B.1, que a relao inversa, isto , na qual conhece-se vetores no
sistema Q e deseja-se calcul-los no sistema O obtida a partir da transposta da matriz de
transformao rotacional, ou seja, AO1Q = AOTQ = AQ O . Esta mesma relao vale para a
transformao homognea. Alm disso, se a rotao foi efetuada ao redor de um eixo
cartesiano, vale igualmente a relao Ri1 () = RiT () = Ri () , para i = x, y, ou z. Foi visto,
tambm, na seo B.2, que a relao inversa da translao equivalente a trocar o sinal do
vetor de posicionamento da origem do sistema mvel. Isto leva concluso de que
1 0 0 sx

1 0 1 0 sy
T (s o ) = T (s o ) = (B.27)
0 0 1 sz

0 0 0 1

Nota-se, contudo, que a relao inversa de uma transformao composta envolvendo
rotao e translao no obtida simplesmente pela transposio da matriz, uma vez que a
transposta da matriz de translao no igual sua inversa. Veremos como se d esta inversa
na prxima seo.
B.7 Matriz homognea da transformao composta

A transformao de rotao fornece para o vetor rq a relao:
A 0 ro AO Q ro
rq = RO Q ro = O Q = , (B.28)
0 1 1 1
enquanto que a translao d:
I s o ro ro s o
rq = T (s o ) ro = = , (B.29)
0 1 1 1
que so idnticas quelas obtidas anteriormente, nas sees B.1 e B.3.
Vai-se analisar agora qual seria a transformao do sistema O para o sistema Q,

envolvendo uma translao (de O para I) e uma rotao (de I para Q). Conforme a Figura B-4,
a translao :
r s
ri = T (s o ) ro = o o , (B.30)
1
ao passo que a rotao fica:
89
rq = RO Q ri = RO Q T (s o ) ro , (B.31)
Nota-se que as transformaes aparecem, na equao acima, na ordem trocada, isto , a

primeira transformao (translao) fica direita enquanto que a segunda (ou ltima) fica
esquerda. Esta ordem no pode ser alterada, j que o produto de matrizes no comutativo.
Efetuando a expanso desta expresso tem-se
r s A 0 ro s o AO Q (ro s o )
rq = RO Q T (s o ) ro = RO Q o o = O Q = , (B.32)
1 0 1 1 1
que, novamente, igual equao de rq obtida na seo B-4. Se a ordem das transformaes
for diferente desta, por exemplo, uma rotao seguida de uma translao, o resultado seria
diferente deste. O produto da matriz de rotao pela matriz de translao pode ser calculado
separadamente, resultando com isso:
u u so

A AO Q s o v v s o
H O Q = RO Q T (s o ) = O Q = . (B.33)
0 1 w w so
0 1

Obviamente, o produto desta matriz pelo vetor ro resulta na mesma expresso j obtida
acima.
Isolando-se agora o vetor ro da relao acima, pr-multiplicando ambos os termos pelas

matrizes inversas da rotao e translao, nesta ordem, chega-se
ro = T (s o ) ROTQ rq , (B.34)
o que indica que a relao composta inversa obtida pela inversa das transformaes,
posicionadas na ordem tambm inversa, isto , da primeira (translao) para a ltima
(rotao). Efetuando-se este clculo tem-se o resultado
ux vx wx sx

1 so A T
0 A T
so u y vy wy sy
H Q O = O Q
= O Q
= (B.35)
0 1 0 1 0 1 u z vz wz sz

0 0 0 1

Ser visto agora, como resultado final, a relao que fornece a transformao composta de
uma rotao seguida de uma translao. Nota-se, neste caso, que o vetor de translao passa a
ser referido ao sistema I, e no mais ao sistema O como no caso anterior. Isto leva a:
1 s o AO Q 0 AO Q so
GO Q = = , (B.36)
0 1 0 1 0 1
que bastante semelhante expresso anterior. Analogamente sua inversa fica
AT 0 1 s o AOTQ AOTQ s o
GQ O = O Q = . (B.37)
0 1 0 1 0 1
90
Apndice C
ALFABETO GREGO
Os smbolos, nomes e pronncia das letras gregas so mostrados na Tabela B.1.
Tabela B.1 - Smbolos gregos
Smbolo Smbolo Nome Pronncia Equivalente

maisculo minsculo latino
Alfa alfa a
Beta beta b
Chi qui c
Delta delta d
Epsilon epsilon e
ou Phi fi f
Gama gama g
Eta ta
Iota ita i
Kapa capa k
Lambda lmbida l
Mu mi m
Nu ni n
Omicron microm o
Pi pi p
Teta tta tx
Rho r r
ou Sigma sigma s
Tau tau t
Upsilon upsilon u
ou Omega mega
Xi xi x
Psi psi ps
Zeta zeta z
91

RB Apostila PDF

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

RB Apostila PDF

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

sid.inpe.br/mtc-m21b/2015/08.25.14.

INTRODUO ROBTICA INDUSTRIAL

URL do documento original:

Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE

COMISSO DO CONSELHO DE EDITORAO E PRESERVAO

INTRODUO ROBTICA INDUSTRIAL

URL do documento original:

Neste captulo ser apresentado de maneira sucinta o desenvolvimento da robtica e os

1.1 Histria da robtica

Na robtica moderna, h pesquisas e desenvolvimentos de robs intitulados humanides

1.2 Automao de processos produtivos

linhas de montagem automotiva,

Pode-se identificar trs formas distintas de automao industrial:

Na automao fixa as mquinas so especficas para o produto a ser produzido. Elas

Tais mquinas so encontradas em linhas transfer de motores, produo de lmpadas,

Na automao flexvel o volume de produo mdio e geralmente a mquina pode ser

A automao flexvel empregada, por exemplo, numa linha de montagem automotiva.

Na automao programvel o volume de produo baixo, mas a variedade de produtos

carregamento e descarregamento de mquinas,

Fig. 1.1 Distribuio dos processos de automao quanto diversidade de produtos e

Tabela 1.1 Principais fabricantes de braos mecnicos industriais

Fabricantes de robs industriais Endereo URL

Tabela 1.2 Principais fabricantes de robs educativos

Fabricantes de robs educacionais Endereo URL

Tabela 1.3 Principais pginas sobre robtica industrial

Pginas de robtica Endereo URL

2 FUNDAMENTOS DA TECNOLOGIA DE ROBS

que passam a representar, portanto, o mesmo dispositivo.

2.2 Anatomia dos braos mecnicos industriais

elo de entrada elo de sada

Fig. 2.2 Seqncia de elos numa junta de um brao robtico.

Fig. 2.3 Anatomia do brao robtico fabricado pela RRRobotica.

A junta prismtica ou linear move-se em linha reta. So compostas de duas hastes

Rotativa de toro ou torcional T, cujos elos de entrada e de sada tm a mesma

Prismtica (1 GL) Rotativa (1 GL) Esfrica (3 GL)

Cilndrica (2 GL) Planar (2 GL) Fuso (1 GL)

Prismtica ou linear L Torcional T Rotacional R Revolvente V

2.2.2 Graus de liberdade

Os graus de liberdade (GL) determinam os movimentos do brao robtico no espao

de variveis posicionais independentes que permitem definir a posio de todas as partes de

Fig. 2.7 Braos com um ( esquerda) e dois graus de liberdade ( direita)

Os movimentos robticos podem ser separados em movimentos do brao e do punho. Em

Vertical transversal movimento vertical do punho para cima ou para baixo.

Os punhos so compostos de dois ou trs graus de liberdade. As juntas dos punhos so

Roll ou rolamento - rotao do punho em torno do brao.

2.2.3 Cadeias cinemticas

Fig. 2.9 Representao esquemtica de brao robtico com cadeia cinemtica

Fig. 2.10 Manipuladores de cadeia parcialmente fechada ( esquerda) e fechada ( direita)

A representao esquemtica de junes ou articulaes no motoras nos braos com

2.3 Configurao dos robs

Tabela 2.1 Esquema de notao para designar configuraes de robs

Configurao do rob brao e corpo Smbolo

Tabela 2.2 Esquema de notao para designar configuraes do pulso

Configurao do rob (pulso) Smbolo

a) Rob cartesiano ou prtico

Fig. 2.13 Rob cartesiano (LLL)

Fig. 2.14 Brao robtico cilndrico

c) Rob esfrico ou polar

Fig. 2.15 Rob polar em configurao VVL.

Fig. 2.16 Rob com articulao horizontal SCARA.

e) Rob articulado ou revoluto

configurao semelhante ao do brao humano, (brao, antebrao e pulso). O pulso unido

Fig. 2.17 Rob articulado ou revoluto