Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
EXRCITO BRASILEIRO
DEPARTAMENTO DE CINCIA E TECNOLOGIA
INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA
CURSO DE MESTRADO EM ENGENHARIA MECNICA
Rio de Janeiro
2011
INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA
Rio de Janeiro
2011
1
c2011
79 p.: il.
2
INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA
_________________________________________________________
_____________________________________________________
Prof. Alberto Paiva, D.Sc., da UFF
______________________________________________________
Prof. Fernando Ribeiro da Silva, D. Sc., do IME
______________________________________________________
Prof. Luciano Luporini Menegaldo, D. Sc. do IME
Rio de Janeiro
2011
3
AGRADECIMENTOS
Agradeo primeiramente minha famlia, pelo apoio nesses dois longos anos
nos quais fiquei afastado por alguns momentos do lar, dedicando-me a esta etapa
to importante em minha vida. Minha me Emilia, meu pai Fernando e meu irmo
Fbio meu muito obrigado pela pacincia e compreenso.
Ao meu orientador Prof. Maj Audrin, pelo caminho a ser seguido, desde o
primeiro contato com a Instituio at este momento de trmino de um trabalho de
mestrado.
Servilha pelas aulas e conselhos, mesmo que nunca tenha sido seu aluno
diretamente, mas um amigo do Laboratrio de Projetos Mecnicos. Louzada, pelas
discusses sobre qual cdigo utilizar e demais assuntos pertinentes ao meu
trabalho. Diogo, pelos dias e mais dias passados no laboratrio preparando
trabalhos para ontem, um abrao especial. Ao Aquino, mesmo com um ano de
convivncia, ensinou-me muito, no s na engenharia. Ao Rodrigo pela ajuda direta
e indireta no meu trabalho, pelos passeios extra IME e pelo amigo que cultivei. Ao
Alexandre Back, pelo bom humor que sempre cultivou entre os amigos do
Laboratrio e a sua falta no ltimo ano do meu mestrado. Aos demais amigos, Yuri,
Leandro, Leandro Mineiro, meu muito obrigado por t-los conhecido. Aos amigos
da Mecnica dos Fludos, um abrao.
Aos professores que fizeram parte da minha formao: Prof. Arnaldo, Prof.
Fernando, Prof. Leonardo, Prof. Luciano. Ao Prof. Alberto Paiva, pela aceitao em
fazer parte da banca examinadora.
Ao Maj Ribeiro, pelo primeiro contato, antes mesmo do meu ingresso nesta
Instituio e pela ateno prestada a mim.
4
SUMRIO
LISTA DE ILUSTRAES.........................................................................................08
LISTA DE TABELAS..................................................................................................10
LISTA DE SIGLAS.....................................................................................................11
1 INTRODUO ................................................................................................ 14
5
2.7 Demais Componentes do Sistema .................................................................. 34
5 CONTROLE..................................................................................................... 64
6
5.2.1 Resultados ...................................................................................................... 72
6 CONCLUSO .................................................................................................. 74
8 ANEXO ............................................................................................................ 78
7
LISTA DE ILUSTRAES
8
FIG. 5.1.1 Laplace VS Laplace Simplificado .................................................... 44
FIG. 5.1.2 EDO VS Laplace ............................................................................. 45
FIG. 5.1.3 EDO VS Laplace Simplificado......................................................... 45
FIG. 5.2.1 Regresso Linear para Rigidez....................................................... 47
FIG. 5.4.1 Comparao Simulado VS Experimental para P=300kPa e M=2,7kg
........................................................................................................................... 48
FIG. 5.4.2 Comparao Simulado VS Experimental para P=300kPa e M=17,7kg
........................................................................................................................... 49
FIG. 5.4.3 Comparao Simulado VS Experimental para P=600kPa e M=2,7kg
........................................................................................................................... 50
FIG. 5.4.4 Comparao Simulado VS Experimental para P=600kPa e M=17,7kg
........................................................................................................................... 50
FIG.5.5.1.1 Grfico de Controle de Shewhart .................................................... 52
FIG.5.5.2.1 a) Curvas experimentais; b) Curvas experimentais em detalhe
(grfico ampliado) .............................................................................................. 54
FIG. 5.5.3.1 Superfcie da rigidez ..................................................................... 55
FIG. 5.5.3.2 Rigidez nebulosa .......................................................................... 56
FIG. 5.5.4.1 Amortecimento usando otimizao Norma 2 ................................ 57
FIG. 5.5.4.2 Amortecimento experimental ........................................................ 59
FIG. 5.5.4.3 Amortecimento nebuloso .............................................................. 60
FIG. 5.5.5.1 Regresso linear para Fora de Contrao .................................. 61
FIG. 5.5.6.1 Grfico para P=300kPa e M=2,7kg ............................................... 62
FIG. 5.5.6.2 Grfico para P=600kPa e M=2,7kg ............................................... 62
FIG. 5.5.6.3 Grfico para P=300kPa e M=36,7kg ............................................. 63
FIG. 5.5.6.4 Grfico para P=600kPa e M=36,7kg ............................................. 63
FIG. 6.1.1 Superfcie da Rigidez .................................................................... 65
FIG. 6.1.2 Superfcie do Amortecimento ......................................................... 66
FIG. 6.1.3 Rigidez nebulosa ............................................................................ 67
FIG. 6.2.1 Superfcie Experimental .................................................................. 69
FIG. 6.2.2 Superfcie Experimental rotacionada .............................................. 70
FIG. 6.2.3 Matrizes de massa, deslocamento e presso ................................. 71
FIG. 6.2.4 Superfcie nebulosa ........................................................................ 71
9
LISTA DE TABELAS
10
LISTA DE SIGLAS
11
RESUMO
12
ABSTRACT
13
1 INTRODUO
1.1 PNEUMTICA
14
Devido sua disponibilidade no LPM (Laboratrio de Projetos Mecnicos) sero
apresentados neste trabalho PAMs fabricados pela Festo, que so semelhantes ao
inventado por Mckibben (tipo de msculo pneumtico artificial que ser apresentado
no captulo 5.6), porm algumas diferenas importantes podem ser apontadas, como
aumento da fora na direo axial devido ao revestimento com fibras bastante
robustas em forma de losango e montagem do equipamento, possuindo tal fibra
embutida no tubo, diminuindo a frico do material da junta com a fibra, evitando
assim rompimento desta. O msculo constitudo por um tubo flexvel com uma
estrutura tridimensional composta de fibras entrelaadas, aumentando assim a
resistncia. As extremidades so compostas por acessrios que podem ser fixados
diretamente ao sistema no qual o PAM ser empregado.
15
Os PAMs so atuadores de movimento linear operados por diferena de
presso, onde um aumento na presso interna do tubo resulta em uma contrao
das fibras do mesmo, no caso dos PAMs, aumentando seu dimetro em cerca de
25% do tamanho em repouso (sem carga), ocasionando a diminuio do
comprimento no sentido axial e assim, a deformao resultante transfere-se em
trao para as cargas presas nas duas extremidades do PAM. A fora de trao tem
seu valor mximo no incio da contrao do msculo e decresce linearmente at
zero, conforme mostrado nas FIG. 1.2.3 e FIG 1.2.4.
16
FIG. 1.2.4 - Faixa de operao MAS-20
http://www.festo.com.br [capturado em 6 nov. 2009].
17
http://www.festo.com.br [capturado em 6 nov. 2009].
1.3 OBJETIVOS
18
1.4 MOTIVAO
O interesse pelo estudo deste ttulo advm das inmeras empregabilidades dos
sistemas que se utilizam dos msculos artificiais, assim como a escassez na
literatura nacional de trabalhos sobre o assunto, embora este seja empolgante e
desafiador.
Diversas reas da engenharia e demais especialidades podem ser citadas como
beneficirias desta tecnologia, dentro destas, destacam-se as seguintes reas de
estudo:
Engenharia robtica, industrial e de processos;
Biomecnica;
Simuladores.
Em engenharia robtica uma importante rea de estudos que a de prteses
para deficientes fsicos ou braos mecnicos atuados por msculos artificiais
pneumticos, j podem ser encontradas na literatura. Grandes avanos neste campo
de estudo do esperana para inmeros pacientes que passam por dificuldades de
locomoo ou tarefas dirias consideradas simples. Alm de acidentes automotivos
causando amputaes de membros superiores e/ou inferiores, leses na medula,
doenas degenerativas e algumas outras doenas como a paralisia infantil, podem
causar este dano considerado irreversvel em muitos casos. Na FIG. 1.4.1 a) tem-se
uma prtese para membros inferiores e na FIG. 1.4.1 b) encontra-se o brao
robtico denominado Rupert I que pode ser utilizado por pessoas com derrames
cerebrais por exemplo.
19
FIG. 1.4.1 - Exemplos de utilizao (a) Prtese; (b) Brao Mecnico Rupert I
http://www.biodesign.asu.edu [capturado em 12 nov. 2009].
FIG. 1.4.2 - Exemplos de utilizao (a) Brao Mecnico; (b) Filme Eu,
Rob
http://www.biodesign.asu.edu [capturado em 12 nov. 2009].
20
exoesqueleto no se refere somente a camada externa de proteo e suporte para
os msculos. Na engenharia, exoesqueleto diz respeito ao equipamento acoplado ou
traje mecnico capaz de fazer com que um ser humano consiga aumentar suas
habilidades, sendo a mais comumente encontrada, a fora. A utilizao do msculo
pneumtico artificial uma das possibilidades de atuadores, possuindo grande
destaque dado pelos pesquisadores por causa dos benefcios que esta tecnologia
traz em relao s demais utilizadas. Alm da rea de prteses mais complexas, a
rea militar no pode ser negligenciada na motivao deste trabalho, j que no
campo de batalha o militar exigido ao mximo da sua fora e preparo fsico e com
estes exoesqueletos os esforos podero ser minimizados e at extrapolados sem
prejudicar o combatente.
O exoesqueleto empregado na rea industrial tambm pode ser citado, por
exemplo, na ajuda a um empregado quando este necessita utilizar uma fora para
mover uma carga excessivamente pesada ou desenvolver trabalhos repetitivos,
evitando leses que poderiam provocar, alm dos traumas no indivduo, ausncia do
trabalhador por um perodo de tempo considervel, viabilizando o investimento
financeiro no exoesqueleto.
21
Em diversos trabalhos nesta rea, algumas variaes para o nome adotado
pode ser encontrado, dentre eles: Axially Actuator (Kukolj), Tension Actuator
(Paynter), dentre outros.
De acordo com Daerden e Lefeber, cada vez mais pesquisas na rea de
desenvolvimento de atuadores semelhantes ao humano vm sendo desenvolvidas,
grande parte sendo baseada no inventor Garasiev, de nacionalidade russa. Dentre
estes atuadores, podem ser classificados de acordo com suas operaes:
pneumtica ou hidrulica, sobrepresso ou subpresso, membrana tranada ou
embutida e membrana deformvel ou organizvel. Dentre os trabalhos at hoje
apresentados, grande destaque pode ser dado aos seguintes tipos de msculos
encontrados:
22
1.5.2 MSCULOS EMARANHADOS
Este tipo de msculo operado por fluido, possui uma bexiga circular, que ao se
expandir, torna-se quase esfrica. Esta bexiga envolta por fios para dar resistncia
ao msculo. Interessante notar, que quanto menor for a expanso, maior a trao,
sendo este msculo constitudo para operar a baixas presses.
23
FIG. 1.5.4.1 - Msculo Kukolj
24
FIG. 1.5.6.1 - Msculo Tranado
25
2 EXPERIMENTO E INSTRUMENTAO
2.1 EXPERIMENTO
26
FIG. 2.1.1 Plataforma Experimental
2.2 INSTRUMENTAO
27
FIG. 2.2.1 - Clula de Carga
A curva para a calibrao da clula de carga pode ser encontrada na FIG. 2.2.2:
50
45
40
35
Massa [kg]
30
25
20
15
10
5
0
0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
Sinal da Clula de Carga [V]
Uma regresso linear foi utilizada para converter o sinal enviado pela clula de
carga em quilogramas, j que a resposta desta pode ser entendida como linear, de
acordo com a FIG. 2.2.2. Sendo assim, a seguinte funo de calibrao desta clula
de carga empregada:
EQ 2.2.1
28
2.3 SENSOR DE ROTAO
29
FIG. 2.3.2 - Encoder
Na FIG. 2.4.1 pode ser visto o acionamento da vlvula por meio do prprio
computador atravs do software MATLAB (IN-1).
30
e o computador, no caso com o MATLAB. O modelo da placa de aquisio em
questo DT9802 da Data Translation.
31
de alimentao com tenso de 5V. A ligao feita foi a recomendada pelo fabricante
de acordo com o diagrama da FIG. 2.5.3:
2.6 MICROCONTROLADOR
32
FIG. 2.6.1 - Diagrama Micro Controlador
33
2.7 DEMAIS COMPONENTES DO SISTEMA
2.7.1 COMPRESSOR DE AR
2.7.2 RESERVATRIO
O LPM tambm possui 4 PAMs, fabricados pela Festo, modelo MAS 20, com o
tamanho de 200 mm (apenas a membrana) e com 20 mm de dimetro (em repouso
e sem carga).
34
3 MODELAGEM GEOMTRICA
EQ 3.1.1
EQ 3.1.2
EQ 3.1.3
EQ 3.1.4
35
Onde b, n, L e podem ser entendidos atravs da figura abaixo:
EQ 3.1.5
Tem-se:
EQ 4.1.6
EQ 3.1.7
A nova formulao :
EQ 3.1.8
36
3.2 SIMULAO E RESULTADOS PARCIAIS
EQ 3.2.1
(contrao do PAM)
37
FIG. 3.2.2 - Modelagem esttica de Tsagarakis e Caldwell
38
FIG. 3.2.4 - Dois tipos de modelagens estudadas
O que realmente importa validar o modelo com o grfico fornecido pela Festo,
sendo assim, todos os modelos j implantados (considerando ou no considerando
a espessura do cilindro, sendo cilindro no ideal ou ideal, respectivamente) sero
comparados.
39
FIG. 3.2.6 Comparao Festo x Cilindro no ideal (6 bar)
40
Na curva do grfico dado pelo fabricante direita, observa-se que a curva
referente ao nmero 7 equivale presso de 6 bar (600 kPa), a curva 6 equivale
presso de 5 bar (500 kPa) e assim sucessivamente. Tendo em vista o problema
apresentado acima, onde claramente a curva do primeiro grfico no se aproxima da
curva do segundo grfico, optou-se pela modificao do modelo apresentado. O
novo modelo baseado na fsica do msculo, no mais na geometria do mesmo,
que poder ser observada no captulo referente modelagem fsica.
41
4 MODELAGEM FSICA
EQ 4.1
42
msculo encontra-se fixado em uma das extremidades e o deslocamento do
atuador.
Nos captulos anteriores, foi verificado que o valor para a fora de contrao do
msculo no correspondia satisfatoriamente ao apresentado pela Festo, com isso o
clculo desta fora de contrao deve ser modificado. Alm desta fora, ainda
necessita-se calcular os valores da rigidez e amortecimento do msculo.
4.1 SIMPLIFICAES
EQ 4.1.1
Onde:
EQ 4.1.2
EQ 4.1.3
43
Tal simplificao pode ser encontrada em anexo. Apesar do Laplace no
simplificado possuir os mesmos passos para a soluo, esta foi omitida por ser
bastante trabalhosa e optou-se por resolv-la utilizando o programa MATLAB.
Comparando os trs mtodos apresentados (EDO, Laplace e Laplace
Simplificado) verificam-se os grficos comparativos nas figuras abaixo.
Na FIG. 4.1.1 encontra-se a comparao entre o Laplace e o Laplace
Simplificado:
44
FIG. 4.1.2 EDO VS Laplace
45
na posio do atuador. Por questes de simplificao e melhoria no tempo de
simulao (ou tempo de mquina), o modelo simplificado de Laplace, ou seja, sem a
incluso da inrcia ser utilizado.
Para o clculo da rigidez uma presso interna foi aplicada ao msculo e depois
uma massa de valor conhecido foi aplicada na plataforma e esta foi acoplada
extremidade livre do msculo atravs de cabos de ao. A rigidez e amortecimento
dos cabos de ao sero desconsiderados; sendo assim, o deslocamento pode ser
visualizado pelo sensor de rotao acoplado plataforma com a massa conhecida.
Com os dados da massa, presso e deslocamento, pode-se finalmente calcular o
valor da constante elstica para cada presso, utilizando uma mdia dos valores
encontrados para a rigidez dentre os diversos valores de massa mensurados,
conforme tabela abaixo:
46
25000
20000
K2 = 15,474*P + 10816
15000
K [N/m]
K1 = 22,88*P + 7711,7
10000
5000
0
250 350 450 550 650
Presso [kPa]
Para presses at 450 kPa, o valor K1 utilizado, para presses acima deste
valor, a regresso linear K2 empregada, conforme visualizado no grfico acima.
EQ 4.3.1
47
4.4 RESULTADOS OBTIDOS
P = 300kPa e M = 2,7kg
0.04
Simulado
0.035 Experimental
0.03
Deslocamento (m)
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo (s)
48
P = 300kPa e M = 17,7kg
0.03
0.025 Simulado
Experimental
0.02
Deslocamento (m)
0.015
0.01
0.005
0
0 1 2 3 4 5 6
Tempo (s)
Observa-se que para presses de 300 kPa o resultado inaceitvel, uma vez
que os erros encontrados so de 25% e 57% respectivamente. Neste caso, quanto
menor for a presso e maior for a carga aplicada, tem-se uma piora considervel na
resposta do sistema, no condizendo com o encontrado experimentalmente. Esta
configurao pode ser considerada a mais crtica no que se diz respeito ao erro em
regime permanente, por isso, esta foi apresentada.
J para a melhor configurao, ou seja, com uma presso no limite de operao
do msculo artificial pneumtico, que neste caso de 600 kPa, tem-se um erro
considerado aceitvel, abaixo de 5%.
49
P = 600kPa e M = 2,7kg
0.05
Simulado
0.045 Experimental
0.04
0.035
Deslocamento (m)
0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
P = 600kPa e M = 17,7kg
0.045
0.04
0.035 Simulado
Experimental
0.03
Deslocamento (m)
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0 1 2 3 4 5 6
Tempo (s)
50
Verifica-se que quanto menor for a presso, pior o resultado encontrado em
comparao com o experimental. Se, aliado a este fato, for aplicada pouca carga, ou
seja, pouca massa apoiada na extremidade livre acarreta numa piora ainda maior
nos resultados. Sendo assim, acredita-se que uma otimizao nos resultados
somente poder ser encontrada caso sejam refeitos os experimentos e valores
prprios (no mais valores encontrados em referncias bibliogrficas) da rigidez,
amortecimento e fora de contrao sejam encontrados. Alm disso, uma
metodologia para evitar propagao de erro foi adotada.
51
desvio padro da estatstica. Como o controle generalizado e mais utilizado dentre
os limites baseados nesta idia o 3 sigma, este coeficiente L igual a 3. Com isso,
tem-se:
Para uma maior confiabilidade nos dados coletados e com o interesse em obter
os prprios dados da rigidez, amortecimento e fora de contrao do msculo, foi
criada uma metodologia para a coleta das sries de dados experimentais. O
experimento consiste em variar a presso aplicada no msculo artificial pneumtico
e a massa aplicada na extremidade livre deste. A presso incrementada de 50 kPa
iniciando em 300 kPa at 600 kPa, so estes os limites inferior e superior de
presso, j que a vlvula solenide utilizada no experimento no possui um
funcionamento adequado para presses abaixo do valor de 300 kPa e o msculo
artificial pneumtico atua somente at 600 kPa segundo os dados obtidos com o
fabricante. A carga aplicada na extremidade livre foi variada de 2,7 kg at 36,7 kg,
sendo o limite inferior motivado pela massa somente da plataforma sem carga e o
limite mximo pelo nmero de anilhas aliado a um limite de segurana dado pela
juno nos cabos de ao.
Aps a preparao do experimento, o reservatrio de ar comprimido posto no
limite de operao do compressor, ou seja, aproximadamente 8 kPa. A vlvula
reguladora de presso ajustada para a presso de operao do experimento em
questo e ento, atravs do programa MATLAB, a vlvula solenide acionada por
52
5 ou 90 segundos. A diferena nesses tempos se deve ao fato de qual tipo de
experimento deseja-se efetuar. No experimento de menor tempo, avalia-se o tempo
de subida, ou seja, regime transiente, enquanto que no tempo de 90 segundos,
avalia-se o regime permanente do sistema, que so ligadas diretamente as variveis
que os regem, sendo o regime transiente regido pelo amortecimento e o regime
permanente pela rigidez. Para cada presso e massa aplicada no sistema so feitas
duas etapas de 5 experimentos cada, totalizando 10 experimentos para cada
configurao de massa e presso. Entre a etapa 1 e 2, todo o sistema
reconfigurado, ou seja, o reservatrio esvaziado e completado at o limite do
compressor e a presso novamente ajustada. No final de todas as configuraes
possveis, chegou-se a 700 experimentos concludos com sucesso.
Estes dados foram tratados da seguinte maneira: cada dado de certa
configurao foi capturado pelo programa da DataStudio da Pasco, fabricante do
sensor de rotao, sendo ento exportados para o programa Excel atravs da
extenso .txt. Neste, foram separados somente os dados de deslocamento e
tempo. Os dados obtidos nos 10 experimentos, sendo 5 da primeira etapa e 5 da
segunda etapa, so submetidos regra do limite de 3 sigma, caso algum desses
dados estiver fora da especificao, ou seja, fora do limite mnimo ou do mximo de
controle, este dado ou estes dados sero retirados da amostragem e esta ser
reformulada at atender regra. Quando isto acontecer, a srie ser utilizada e
acreditada como sendo o real valor experimental para dada presso e massa, uma
mdia aritmtica retirada dos dados aprovados e ento esta passa a ser usada
para futuros empregos nos clculos ou comparaes com os dados simulados.
Segue na FIG. 4.5.2.1 uma exemplificao do grfico gerado pelas diversas sries
de dados experimentais obtidos:
53
FIG. 4.5.2.1 a) Curvas experimentais; b) Curvas experimentais em detalhe
(grfico ampliado)
54
Para o clculo da rigidez, conforme mencionado no captulo anterior decidiu-se
por obter uma nova funo, j que a funo utilizada anteriormente no foi capaz de
reproduzir com a preciso aceitvel, ento utilizou-se a lgica nebulosa. O grfico de
referncia para o clculo utilizando a lgica nebulosa o da FIG. 4.5.3.1. Este
grfico foi obtido experimentalmente, calculando-se o K (rigidez) 10 vezes para cada
valor de massa e presso, variando estas de 2,7 at 36,7 kg e 300 at 600 kPa,
respectivamente. Desses 10 valores foram calculados o limite superior de controle e
o limite inferior de controle de acordo com o limite de 3 sigma e ento as linhas
mdias dos experimentos foram calculadas. Este mtodo de experimento foi
utilizado para todos os valores encontrados neste trabalho.
4
x 10
2.2
1.8
1.6
K
1.4
1.2
1
600
40
500
30
400 20
10
Presso 300 0
Massa
55
TAB. 4.5.3.1 Rigidez experimental
4
x 10
1.8
1.6
K
1.4
1.2
600
500 30
400 20
10
Presso 300 0
Massa
56
4.5.4 CLCULO DO AMORTECIMENTO NEBULOSO
Com estes valores otimizados, gerou-se a TAB. 4.5.4.1 abaixo com os valores
de amortecimento para cada presso e massa utilizando o amortecimento timo
gerado em cada experimento:
57
TAB. 4.5.4.1 Amortecimento timo
58
Com os dados experimentais em mos, foi possvel gerar a superfcie com estes
valores, obtendo a FIG. 4.5.4.2. Com esta figura, pode-se acreditar que este o
amortecimento real que deve ser reproduzido pela lgica nebulosa.
10000
9000
8000
7000
B
6000
5000
4000
600
40
500
30
400 20
10
Presso 300 0
Massa
59
tambm foi o Mandani. A superfcie gerada pelo toolbox do programa MATLAB pode
ser encontrado na FIG. 4.5.4.3:
9000
8000
7000
B
6000
5000
4000
600
40
500
30
400 20
10
Pressao 300 0
Massa
60
700
Fce = 1,8768*P - 150,06
600
500
400
Fce [N] 300
200
100
0
0 100 200 300 400 500
Presso [kPa]
4.5.6 RESULTADOS:
61
P = 300kPa e M = 2,7kg
0.04
0.035
0.03
Deslocamento (m)
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005 Simulado
Experimental
0
0 20 40 60 80 100 120
Tempo (s)
P = 600kPa e M = 2,7kg
0.06
0.05
0.04
Deslocamento (m)
0.03
0.02
0.01
Simulado
Experimental
0
0 20 40 60 80 100 120
Tempo (s)
62
-3
x 10 P = 300kPa e M = 36,7kg
5
Deslocamento (m) 3
1
Simulado
Experimental
0
-1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tempo (s)
P = 600kPa e M = 36,7kg
0.035
0.03
0.025
Deslocamento (m)
0.02
0.015
0.01
0.005
Simulado
Experimental
0
-0.005
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tempo (s)
63
5 CONTROLE
EQ 5.1.1
EQ 5.1.2
Sabendo que:
EQ 5.1.3
64
Outra modificao feita na lgica nebulosa. Anteriormente, a entrada do
sistema nebuloso era a Massa e a Presso, como no momento necessita-se
justamente encontrar a Presso necessria para atingir um deslocamento
pretendido, faz-se necessrio a modificao deste sistema nebuloso. O novo
sistema precisa receber como entradas a massa e o deslocamento. Sendo assim as
novas superfcies podem ser encontradas nas FIG. 5.1.1 e FIG. 5.1.2:
4
x 10
2.2
1.8
1.6
K
1.4
1.2
1
0.06
40
0.04
30
0.02 20
10
Deslocamento 0 0
Massa
Conforme pode ser analisada na FIG. 4.5.3.1, a principal diferena entre esta e a
superfcie gerada no caso da rigidez anterior, onde a entrada era a presso e no o
deslocamento uma rotao no eixo Z, denominado de K. Sendo assim, o novo
sistema nebuloso adotado necessita de um tratamento antes de entrar no toolbox do
programa MATLAB para a lgica nebulosa. Para tal foi calculado o ngulo entre a
figura e o eixo da Massa para que a matriz de rotao seja aplicada ao sistema,
adequando os dados ao programa em questo. Por trigonometria, encontra-se o
ngulo que a FIG. 5.1.1 est rotacionada em relao ao eixo da Massa, segundo a
EQ 5.1.4.
65
EQ 5.1.4
EQ 5.1.5
10000
9000
8000
7000
B
6000
5000
4000 40
0.06 30
0.04 20
0.02 10
0 0
Deslocamento Massa
66
Em posse das superfcies experimentais passa-se ento para o sistema
nebuloso da rigidez que pode ser visualizado na FIG. 5.1.3:
4
x 10
1.8
1.6
K
1.4
1.2
1
0.05
0.04
0.03 30
20
0.02
10
0.01
Deslocamento 0
Massa
5.1.1 RESULTADOS
67
TAB. 5.1.1.1 Resultados Experimental VS Simulado
68
600
550
Presso 500
450
400
350
300
40
30
20
0
10 0.01
0.03 0.02
0.05 0.04
0 0.06
Massa Deslocamento
69
600
550
500
Presso
450
400
350 40
30
300 20
0.065 0.06 0.055 10
0.05 0.045 0.04 0
Massa
Deslocamento
70
FIG. 5.2.3 Matrizes de massa, deslocamento e presso
600
550
500
Presso
450
400
40
350 30
300 20
0.06 10
0.055 0.05 0.045 0
0.04 Massa
Deslocamento
71
5.2.1 RESULTADOS
72
difceis de serem modelados e simulados. Quanto menor a presso e menor a
massa empregada, maior o erro encontrado. O sinal negativo apresentado na
TAB. 5.2.1.2 apenas demonstra se o valor encontrado na simulao foi menor do
que o valor experimental, acarretando em um erro com sinal negativo.
73
6 CONCLUSO
Conforme apresentado diversas vezes neste texto, conclui-se que para baixas
presses um ponto crtico e neste que se apresentam os maiores erros.
Somando a este fator a pouca massa aplicada na plataforma experimental,
aumenta-se ainda mais a diferena encontrada entre o experimental e o simulado.
No outro extremo, para altas presses, o resultado encontrado satisfatrio.
Observou-se que, em ambos os tipos de controle apresentam erros aceitveis
(abaixo de 10% e salvo os pontos crticos), sobressaindo o controle baseado
totalmente em lgica nebulosa. No prximo subttulo, alguns problemas encontrados
ou de grande interesse sero apresentados e so parte da concluso.
74
msculo, a Festo. Basicamente o estudo aprofundado da no conformidade dos
dados aqui apresentados com o fabricante.
Estudar o comportamento do msculo pneumtico artificial por meio da
freqncia, a fim de se entender e controlar o comportamento deste msculo ao
utilizar movimentos repetidos, antevendo a utilizao deste em tarefas cotidianas.
Alem disto, aprofundar o estudo da influncia da carga aplicada na extremidade livre
do msculo artificial pneumtico em relao a resposta do sistema (deslocamento).
Por fim, uma implementao deste tipo de atuador seria bastante desafiador e
interessante, por este possuir pouca divulgao no meio acadmico caso
comparado com outros meios de atuao pneumtica ou hidrulica. Como exemplo
de implementao tm-se os braos ou mos robticos, simulando msculos
humanos ou prteses; exoesqueletos empregados no meio industrial para auxlio de
fora extra ou at mesmo no meio militar, equipando um militar em campo de
batalha.
75
7 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
CALDWELL, D., G., RAZAK, A., GOODWIN, M., J., Control of Pneumatic
Muscles, em IEEE Xplorer, 1995.
CHOI, T.-Y., LEE, J.-Y., LEE, J.-J., Control of Artificial Pneumatic Muscle for
Robot Application, em International Conference on Intelligent Robots and
Systems, 2006.
REYNOLD, D., B., REPPERGER, D., W., PHILLIPS, C., A., BANDRY, G.,
Modeling the Dynamic Characteristics of Pneumatic Muscle, em Annals
of Biomedical Engineering, Vol. 31, pp. 310317, 2003.
SANTANA, A. B., Jr., FERREIRA, D., F., JESUS, L., T., Desenvolvimento do
Mecanismo de Controle para Msculos Pneumticos, Instituto Militar de
Engenharia, 2009.
76
SCHULTE, H., F., Jr., The Characteristics of the McKibben Artificial Muscle,
em The Application of Extemal Power in Prosthetics and Orfhotics.
Washington, DC: Nat. Acad. Sci.-Nat. Res. Council, 1961.
TONDU, B., LOPEZ, P., Modeling and Control of McKibben Artificial Muscle
Robot Actuators em IEEE Control Systems Magazine, abril 2000.
77
8 ANEXO
78
8.1 ANEXO 1
Laplace Simplificado:
79