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Apostila Mecanismos PDF
Apostila Mecanismos PDF
CAPTULO I - Introduo
Fig 1.1
Outro exemplo simples de mecanismo o que podemos ver na fig. 1.2, onde
representa um excntrico e sua haste conduzida que sobe e desce quando o primeiro
gira em um eixo motriz. O avano comandado pelo excntrico e o retorno realizado
por gravidade ou por molas.
Fig. 1.2
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MECANISMOS
Fig. 1.3
2
MECANISMOS
1.3 Movimentos
Movimento plano Translao: Quando um corpo rgido movimenta-se de tal forma que
cada linha reta que lhe pertinente mantm-se paralela a si mesma nas diversas
posies ocupadas.
Fig. 1.5
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MECANISMOS
Fig 1.6
4
MECANISMOS
Fig. 1.7
Quando certo nmero de conexes agrupado aos pares, o sistema resulta numa
cadeia cinemtica. A cadeia ser rgida, formando uma estrutura, se o conjunto se
acoplar de modo em que nenhum movimento relativo entre os membros seja
permitido. Quando as conexes se compem permitindo um movimento relativo entre
as mesmas, movimento este ciclicamente constante obtm-se uma cadeia limitada.
Tambm possvel obter conexes articuladas de forma a consistir uma cadeia livre,
trazendo como conseqncia um modelo de movimento que variar com o tempo em
funo da quantidade de resistncias passivas apresentadas nas articulaes.
1.7 Inverso
Se no mecanismo, libertamos a conexo fixada e, por outro lado, fixamos uma conexo
anteriormente livre dizemos que este mecanismo foi invertido. A inverso do
mecanismo no modifica o movimento relativo entre suas conexes, mas modifica
seus movimentos absolutos (relativo a um referencial).
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MECANISMOS
Fig. 1.8
Pela fig. 1.8 determinaremos a razo entre velocidades angulares no caso de dois
membros, ressalto (excntrico) 2 haste 3, em contato direto no ponto P. O ressalto
tem movimento no sentido horrio e a velocidade no ponto P na qualidade de
pertinente ao ponto 2 representada pelo vetor PM2. A linha NN, normal comum as
duas superfcies no ponto P, tambm conhecida como linha de transmisso ou linha
de ao. A tangente comum representada por TT. O vetor PM2 decomponvel no
vetor normal Pn e no vetor tangencial Pt2, respectivamente sobre a normal comum e a
tangente comum. Por serem o ressalto e a haste membros rgidos que permanecem
em contato, a componente normal da velocidade no ponto P como pertinente ao
corpo 3 dever se igual a componente normal no ponto P tomado como pertinente o
corpo 2. Entretanto, conhecendo a direo do vetor velocidade P como ponto do
corpo 3 e sua componente normal, possvel encontrar a velocidade PM3, como
mostra o desenho. A partir deste vetor, a velocidade angular da haste pode ser
determinada pela relao onde V corresponde a velocidade linear de um
ponto que se move ao longo de um raio R e a velocidade angular do raio R.
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MECANISMOS
As figuras 1.9 e 1.10 mostram, respectivamente, estes dois casos onde a razo das
velocidades angulares dada por:
Fig. 1.9
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MECANISMOS
Fig. 1.10
Fig. 2.1
8
MECANISMOS
Fig. 2.2
Fig. 2.3
A fig. 2.3c mostra outro arranjo em que ambos os membros extremos giram
completamente. Este sistema bsico nas conexes de avano e ser discutido em
mecanismos de retorno rpido. A rotao uniforme do membro 2 implica na rotao
no uniforme do membro 4. Para evitar grimpagem utilizam as seguintes relaes
entre as conexes:
A segunda e terceira relaes podem provir dos tringulos O4AB e O2AB, nos quais
a soma de dois lados dever ser menor que o terceiro.
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MECANISMOS
Fig. 2.4
Os dois pontos mortos nas posies extremas do pisto so superados pela instalao
de um volante no eixo da manivela. Encontra-se tambm este mecanismo em
compressores de ar, onde um motor eltrico movimenta a manivela e o pisto
comprime o ar.
Fig. 2.5
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MECANISMOS
Fig. 2.6
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MECANISMOS
Fig. 2.7
Fig. 2.8
Fig. 2.9
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MECANISMOS
Fig. 2.10
Fig. 2.11
F/P = 2 x tg x
Pode-se ento verificar que, para uma dada fora F, quando tende para zero, P tende
para infinito.
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MECANISMOS
Fig. 2.12
Como exemplo de linha aproximadamente reta, temos o Watt, fig. 2.13, onde o ponto
P localizado de modo a termos AP e BP inversamente proporcional a O2A e O2B, o
que implica no fato de que, se as conexes 2 e 4 forem iguais, o ponto P situar-se- no
meio da conexo 3. Descreve assim esse ponto uma figura 8, no qual um determinado
trecho da trajetria pode ser assimilado a uma linha reta.
Fig. 2.13
O Peaucellier, fig. 2.14, gera uma linha reta terica pelo ponto P. Tem mesmo
comprimento as conexes 3 e 4, as conexes 5,6,7 e 8 e as 2 O2O4.
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MECANISMOS
Fig. 2.14
2.8 Pantgrafo
um dispositivo para cpias. Quando um ponto descreve uma trajetria, outro ponto
levado a descrev-la semelhantemente, segundo uma escala de reduo ou
ampliao.
Fig. 2.15
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MECANISMOS
Fig. 2.16
Um moderno soprador de Roots, com trs lbulos por rotor, usado para
superalimentadores de baixa presso para motor Diesel.
Fig. 2.17
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Frmula:
Fig. 2.18
Fig. 2.19
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MECANISMOS
Fig. 2.20
Fig. 2.21
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MECANISMOS
Fig. 2.22
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MECANISMOS
Fig. 2.23
Fig. 2.24
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MECANISMOS
Fig.2.25
A fig. 2.23 mostra-nos uma junta tipo sino Rzeppa. A junta consiste em um alojamento
esfrico e uma pista interna com suas ranhuras em cada uma das partes. Seis esferas
inseridas nestas ranhuras transmitem o torque do eixo motor para o conduzido. As
ranhuras so feitas concntricas com a interseo O da linha de centro dos eixos. As
seis esferas so carregadas em uma gaiola cuja posio controlada por uma haste.
Uma extremidade dessa haste embutida em um encaixe na extremidade B e a outra
corre em um furo no extremo do eixo A. Um alargamento esfrico no corpo desta
haste prende a gaiola.
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MECANISMOS
A junta Tracta, fig. 2.24, consiste de quatro partes: Dois eixos com os terminais em
forquilha e dois hemisfrios, um dos quais com lingeta e outro com sulco para
receb-la. Alm disso cada um dos hemisfrios tem outros dois sulcos para conect-los
as forquilhas.
Fig. 2.26
necessria a frenagem do membro 2 para evitar que gire fora de engreno pela
inrcia, o que pode ser conseguido de modo simples com um ressalto circular
interrompido sobre o disco motor. A parte convexa do ressalto se ajusta a parte
cncava do membro 2 enquanto a interrupo, cncava, do mesmo d passagem a
ranhura durante o comando do movimento. Essa interrupo subtender um ngulo 2
.
Se fecharmos uma das ranhuras, nela o movimento se interrompe ao ser atingido pelo
pino. Essa variante usada em relgios e mecanismos similares para evitar tenso
demasiada ao se dar corda.
Fig. 2.27
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MECANISMOS
Fig. 2.28
Escape: Nesse mecanismo uma roda dentada levada a um movimento com passos
curtos pela ao de um pndulo, o que o habilita a ser usado em dispositivos de
tempo, como, na sua maior aplicao, relgios e afins. Outra aplicao feita em
comandos de controle de deslocamentos, torques e velocidades.
H vrios tipos de escapes, mas o usado em relgios, por sua grande preciso, o
escape de roda de balano, ilustrado na fig. 2.29.
Fig. 2.29
Depois da roda de escape rodar uma certa distncia ser travada em seu dente B pela
lingeta da direita, baixada pela rotao da alavanca. Esta atinge o pino da direita e
pra, mas a roda de balano continua at que a energia de que possuda seja
sobrepujada pela tenso da mola de cabelo, frico de mancal e resistncia do ar.
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MECANISMOS
Para corpos girando em torno de um eixo fixo, como rotores, os valores cinemticos
so rapidamente determinados por frmulas elementares bem conhecidas.
Entretanto, sistemas como biela manivela e suas inverses, so combinaes de
conexes no s com rotores, mas tambm com membros oscilantes e alternativos.
Em virtude das velocidades e aceleraes relativas entre os diversos membros, atravs
das diversas posies geomtricas relativas possveis, a anlise cinemticas do sistema
articulado relativamente complexa quando comparado a do rotor.
V = R.
An = V.
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MECANISMOS
An = R. , bem como
An = V.R
Na fig. 3.1, a linha AB est em movimento angular porque tem deslocamento angular
com o tempo. As linha BC e AC levam os mesmos deslocamentos angulares que a linha
AB porque o tringulo ABC fixo em posio com a conexo 3, formando um corpo
rgido. Desde que todas as linhas da conexo 3 tm o mesmo movimento angular, a
velocidade e acelerao angulares destas linhas so e da conexo.
Fig. 3.1
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MECANISMOS
Fig. 3.2
VPQ = VP VQ
Onde:
VPQ a velocidade relativa de P em relao a Q.
APQ = AP AQ.
O movimento angular de uma linha pode ser dado em relao a outra linha em
movimento. Na fig. 3.3, as velocidades angulares das linhas das conexes 2 e
3 respectivamente so absolutas j que so relativas a linha a---a na conexo fixa.
Com relao a um referencial possuindo o movimento angular absoluto da conexo 3,
a linha da conexo 3 aparenta ter a velocidade angular zero e a linha 2, da conexo 2,
aparenta ter variado a velocidade angular de - .
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MECANISMOS
Fig. 3.3
E tambm:
Na figura 3.4, mostram-se vrios tipos de sistemas articulados, nos quais a conexo
motriz (barra 2) a mesma, mas os movimentos transmitidos as conexes conduzidas
dependem de diferentes tipos de limitaes. Na fig. 33 a limitao do movimento
obtida atravs de articulaes com pinos, na 3.4b por uma guia e cursor, e na 3.4c por
contato de rolamento. A velocidade absoluta de qualquer partcula da conexo 2
rapidamente determinada se a velocidade angular da mesma conexo for conhecida.
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MECANISMOS
Fig. 3.4
A velocidade absoluta VP, por exemplo, pode ser determinada pela equao:
VP = VQ + VPQ
Embora VQ seja conhecida necessrio que a velocidade relativa VPQ seja tambm
conhecida. Nos sistemas articulados, os movimentos das partculas P e Q no so
independentes, mas limitam-se entre si, de forma a manter um movimento relativo
controlado.
Considerando o corpo rgido (conexo 3) da fig. 3.5 qualquer partcula, como Q pode
estar na velocidade absoluta VQ e a conexo na velocidade angular absoluta . Se
so feitas observaes relativas a Q, ento est em repouso como mostra a fig. 3.4b,
entretanto, como a partcula Q no possui movimento angular, a velocidade angular
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Fig. 3.5
VPQ = R.
VPQ = PQ.
Na fig. 3.5d, vemos que o vetor VQP tem o mesmo mdulo de VPQ,suas direo
tambm se igualam, j que ambas so normais a PQ. Entretanto, tem sentido opostos.
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MECANISMOS
Fig. 3.6
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MECANISMOS
Fig. 3.7
Na fig. 3.7, sendo a velocidade relativa zero, as velocidades VP3 e VQ2 so idnticas.
Para qualquer corpo rgido com movimento angular, h uma partcula ou um ponto
movendo-se com o corpo que, por um instante, tem velocidade linear zero. Nesse
instante, o corpo apresenta rotao pura em torno de um ponto chamado centro
instantneo de velocidade zero.
No quadriltero articulado da Fig. 3.8, bvio que, com referncia a conexo fixa, os
pontos O2 e O4 so posies das partculas nas conexes 2 e 4 respectivamente, que
esto a velocidade zero. menos bvio que, na conexo 3, que tem movimento
angular e de translao, uma partcula esteja em velocidade zero absoluta. Com
referncia ao polgono de velocidade mostrado na fig. 3.8, a imagem da velocidade da
conexo 3 aparece como a linha AB e nenhuma das partculas nesta linha est em
velocidade zero. Entretanto, se a conexo 3 visualizada suficientemente grande em
extenso como um corpo rgido para incluir Ov do polgono, uma partcula de
velocidade zero ser includa na imagem. Para determinar a posio de Ov, o centro
instantneo da conexo 3 no mecanismo, um tringulo semelhante a OvBA do
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MECANISMOS
polgono construdo no mecanismo, de tal modo que os lados dos dois tringulos
semelhantes so perpendiculares reciprocamente. importante notar que para as
partculas da conexo 3 em A e B, os vetores fixos VA e VB so normais as linhas
traadas a partir do centro instantneo Ov, aos pontos A e B.
Fig. 3.8
Podemos ver que o centro instantneo da conexo 3 muda de posio com respeito ao
tempo, por causa das mudanas na forma do polgono de velocidade, assim que o
mecanismo passa atravs de um ciclo de fases. Entretanto, para conexes em rotao
pura, os centros instantneos so fixos, como O2 e O4 para as conexes 2 e 4 da fig.
3.8
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MECANISMOS
Fig. 3.9
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MECANISMOS
Entretanto, para a fase do mecanismo que foi ilustrada, a conexo 1 aparenta girar no
sentido contrrio ( em relao a conexo 3. Pelo fato dos ponto 31 e
13, coincidirem, qualquer uma das designaes aceita e a forma 13, mais simples;
preferida.
Fig. 3.10
Na fig. 3.10, em A, tanto A2 como A3 tem velocidade absoluta comum VA por causa da
junta de pino e das velocidades relativas VA3A2 e VA2A3 serem zero. bvio que o
ponto A o centro instantneo 32 em torno do qual a conexo 3 gira em relao a 2
com velocidade angular . O ponto A tambm o centro instantneo 23. O ponto B
o centro instantneo 43 ou 34.
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MECANISMOS
Fig. 3.11
Falta determinar o terceiro centro instantneo relativo 23. Sobre uma linha traada
pelos centros 12 e 13 existe uma partcula C2 na conexo 2 a uma velocidade VC2
tendo a mesma direo da velocidade absoluta VC3 da partcula C3 na conexo 3.
Desde VC2 proporcional distncia de C2 ao centro 12, o mdulo de VC2
determinado pela construo grfica da figura e VC3 determinado de modo
semelhante. Da interseo das linhas de construo no ponto K a posio comum de
C2 e C3 determinada de tal modo que as velocidades absolutas VC2 e VC3 sejam
idnticas. Essa posio o centro instantneo 23, visto que as velocidades absolutas
das partculas coincidentes so iguais e as relativas VC2C3 so nulas. Resulta evidente
que 23 deve estar alinhado com 12 e 13 a fim de que as direes de VC2 e VC3 sejam
comuns.
N = n(n 1)/2
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n conexes N centros
4 6
5 10
6 15
7 21
Fig. 3.12
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Fig. 3.13
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