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satisfazer os requisitos do Sistema de Garantia de pio de perda zero em todo o processo de produo. Todos
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26/11/99 teve seu certificado graduado para a norma - Previne as no conformidades dos processos em todos
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OU NOS ITENS RELACIONADOS PODEM CAUSAR MORTE, DANOS PESSOAIS E/OU DANOS MATERIAIS.
Este documento e outras informaes contidas neste catlogo da Parker Hannifin Ind. e Com. Ltda. e seus Distribuidores
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importante que voc analise os aspectos de sua aplicao, incluindo conseqncias de qualquer falha, e revise as informaes
que dizem respeito ao produto ou sistemas no catlogo geral da Parker Hannifin Ind. e Com. Ltda. Devido variedade de
condies de operaes e aplicaes para estes produtos e sistemas, o usurio, atravs de sua prpria anlise e teste, o nico
responsvel para fazer a seleo final dos produtos e sistemas e tambm para assegurar que todo o desempenho, segurana
da aplicao e cuidados sejam atingidos.
Os produtos aqui descritos com suas caractersticas, especificaes, desempenhos e disponibilidade de preo so objetos de
mudana pela Parker Hannifin Ind. e Com. Ltda., a qualquer hora, sem prvia notificao.

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Apostila 1600.231.01 BR Tecnologia Eletromecnica
Introduo
Introduo
A Diviso de Eletromecnica da Parker, com uma das mais completas gamas de produtos jamais oferecida ao
mercado, oferece solues para uma ampla variedade de aplicaes no campo do controle do movimento. Alm
de drives, motores e controladores h diversos sistemas mecnicos de posicionamento e produtos de apoio. Esta
gama completa de hardware complementada por software sofisticado de interface e de operao que visa
simplificar o processo de anlise de sistemas, seleo da motorizao, gerao de programas, e setup do sistema.
Todos os produtos so fornecidos e tm o suporte de Centros de Tecnologia de Automao que oferecem

aconselhamento tcnico especializado, auxiliando desde o conceito inicial at a colocao em operao e apoio
ps-vendas.
Este manual pretende servir de acompanhamento aos catlogos de produto da Eletromecnica da Parker e cobre
de forma bsica a tecnologia e as aplicaes dos produtos, e contm tambm informaes de referncia para
aplicaes e engenharia.
1 Parker Hannifin Ind. Com. Ltda.

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ndice
ndice
Viso Geral da Tecnologia ........................................................................................................................................................... 3
Parte I - Princpios Bsicos

Motores de Passo ........................................................................................................................................................................ 5
Motores CC com Escova ........................................................................................................................................................... 13
Motores sem Escova ................................................................................................................................................................. 15
Motores de Passo ...................................................................................................................................................................... 19
Motores com Escova DC ........................................................................................................................................................... 24
Servomotores sem Escova Brushless ...................................................................................................................................... 26
Dispositivos de Feedback .......................................................................................................................................................... 28
Comparao entre as Tecnologias de Motor de Passo e Servomotor ..................................................................................... 33
Parte II - Aplicaes
Clculos de Torque e Inrcia ..................................................................................................................................................... 35
Dimensionamento de Transformadores para Sistemas de Posicionamento ........................................................................... 39
Frenagem Dinmica de Servomotores ...................................................................................................................................... 40
Introduo Programao de Cdigo X ................................................................................................................................... 42
Resoluo de Problemas em Comunicao RS232 ................................................................................................................. 45
Princpios de Instalao EMC ................................................................................................................................................... 46
Motores, Instalao Eltrica ...................................................................................................................................................... 46
Motores, Instalao Mecnica ................................................................................................................................................... 47
Paradas de Emergncia ............................................................................................................................................................ 52
Aterramento de Segurana ....................................................................................................................................................... 53
Sensores de Limite em Aplicaes de Segurana Crtica ........................................................................................................ 54

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Informaes Complementares Viso Geral da Tecnologia
Viso Geral da Tecnologia O sistema de Controle

A tarefa desempenhada de fato pelo motor determinada
O controle de movimento, em seu sentido mais amplo, pode
pelo indexador/controlador; ele envia parmetros como ve-
se relacionar a qualquer coisa, de um rob de solda ao sis-
locidade, distncia, direo e taxa de acelerao. A funo
tema hidrulico de um guindaste mvel. No campo do Con-
de controle pode estar distribuda entre um controlador hos-
trole Eletrnico de Movimento, nos ocupamos principalmente
pedeiro, como um computador industrial, e uma unidade
com sistemas que se enquadram em uma gama de potn-
escrava que aceita comandos de alto nvel. Em um sistema
cia limitada, tipicamente at cerca de 10KW, e que reque-
multi-eixos, um controlador poder operar em conjunto com
rem preciso em um ou mais aspectos. Isto pode envolver
diversos drives e motores.
o controle preciso da distncia ou da velocidade, muitas
vezes dos dois, e s vezes de outros parmetros tais como
Estaremos vendo cada um destes elementos do sistema,
torque ou taxa de acelerao. No caso dos dois exemplos
bem como sua relao entre si.
acima, o rob de solda requer o controle preciso tanto da
velocidade quanto da distncia; o sistema de guindaste hi-
drulico emprega o drive como sistema de feedback, por- Seleo da Tecnologia do Motor
tanto sua preciso varia com a habilidade do operador. Neste A seo "Comparativo de Tecnologia" deste manual
contexto, este no seria considerado um sistema de contro- estabelece, em linhas gerais, os mritos relativos a cada
le de movimento. tecnologia de motor e discute o tipo de aplicao adequado
a cada uma. A tabela na pgina a seguir permite uma viso
Nosso sistema padro de controle eletrnico de movimento geral das consideraes de escolha e pode ser utilizada
consiste de trs elementos bsicos: como guia geral para se chegar ao tipo mais adequado de
motor. Lembre-se de que muitas aplicaes podem ser
igualmente atendidas por mais de uma tecnologia de motor,
Comandos de Sinais de
Alto Nvel Comando
e podero haver outras consideraes que influenciem a
escolha, como compatibilidade com equipamentos existen-
Computador Indexador/
Drive Motor tes ou preferncias do cliente. No entanto, em termos gerais,
ou PLC Controlador
o sistema de passo oferece a soluo de mais baixo custo,
Passo Hbrido
Servo CC
enquanto o servomotor brushless oferece o melhor
Servomotor Brushless desempenho em geral.
Passo Linear
Fig. 1.1 Elementos de um sistema de controle de movimento.
O Motor
Este pode ser um motor de passo (rotativo ou linear), um
motor CC com escova ou um servomotor brushless. O mo-
tor deve ser dotado de algum tipo de dispositivo para feed-
back, a no ser que seja um motor de passo.
A Fig. 1.2 mostra um sistema completo, com feedback para
controle da velocidade e posio do motor. Este sistema
conhecido como servosistema de malha fechada de controle
de velocidade.
Encoder
Controlador Drive Motor
Circuito de feedback
Fig. 1.2 Servosistema de malha fechada de controle de velocidade.
O Drive
Trata-se de um amplificador eletrnico de potncia que for-
nece a energia para a operao do motor em resposta a
sinais de controle de baixa tenso. Em geral, o drive proje-
tado especificamente para operar com um tipo particular de
motor - no se pode empregar um drive para motor de pas-
so na operao de um motor CC com escova, por exemplo.

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Informaes Complementares Tabela de Seleo da Tecnologia
Tabela de Seleo da Tecnologia
Inicie Aqui
No A taxa de inrcia da No
Um motor de passo carga em relao Use um sistema
atender aos requisitos ao motor superior de servomotor
de torque/velocidade? a 10:1? brushless
Sim Sim
A carga muda Sim Voc precisa operar

rapidamente durante continuamente acima
a operao? de 120 rpm?
No Sim
No
Voc precisa operar Sim Considere um Utilize um servomotor

continuamente acima sistema brushless com caixa
de 2000 rpm? direct drive de transmisso
(redutor planetrio)
No
Sim
Voc precisa
controlar o
torque?
No
A suavidade a No Considere
baixas velocidades um drive de
importante? mini passo
preciso detectar
Sim perda de posio
ou medir a posio
No real da carga para
importante um tempo correo de folga?
curto para alcanar Tente um drive
o set-point? de micro passo
Sim
Sim
Adicione realimentao
com encoder no
Utilize um drive de Controlador
micro passo com
viscosidade eletrnica
a amortecimento ativo
Fig. 1.3 Tabela para seleo de tecnologia.

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Princpios Bsicos Motores de Passo
Motores de Passo Motores de Relutncia Varivel (V.R.)

Um motor V.R. no possui magneto permanente, portanto o
H trs tipos principais de motores de passo: rotor gira livremente sem torque de reteno. A sada de
torque para uma dada dimenso da estrutura restrita,
n Motores de magneto permanente (P.M.) embora a taxa de torque por inrcia seja boa, sendo que
n Motores de relutncia varivel (V.R.) este tipo de motor freqentemente empregado em
pequenas dimenses para aplicaes como mesas de
n Motores hbridos microposicionamento. Motores V.R. so pouco utilizados em
aplicaes industriais. No possuindo magneto permanente,
eles no so sensveis polaridade da corrente e
necessitam de um arranjo de drive diferente dos outros tipos
de motor.
N N S S
S S N N
NS N S N S N S
S N
S N
N S
Fig. 2.1 Motor tipo canstack, ou de magneto permanente. Fig. 2.3 Motor de relutncia varivel.
Motores de Magneto Permanente (P.M.) Motores Hbridos

O motor do tipo canstack mostrado nas Figuras 2.1 e 2.2 O motor hbrido mostrado na Fig. 2.4 , de longe, o motor
talvez o tipo de motor mais amplamente utilizado para apli- de passo mais utilizado em aplicaes industriais. O nome
caes no industriais. Ele essencialmente um dispositi- proveniente do fato de que ele combina os princpios
vo de baixo custo, baixo torque e baixa velocidade ideal para operacionais dos outros dois tipos de motores (PM e VR). A
aplicaes em campos como perifricos de informtica. A maioria dos motores hbridos de 2 fases, embora sejam
construo do motor resulta em ngulos de passo relativa- utilizadas verses de 3 e 5 fases. Um outro desenvolvimento
mente grandes, porm a simplicidade geral permite a pro- o motor hbrido aperfeioado (enhanced hybrid), que
duo em larga escala a custo muito baixo. O motor de vo emprega magnetos para focagem do fluxo que propiciam
axial ou disco uma variao do projeto de magneto per- um aumento significativo no desempenho, muito embora a
manente que apresenta um melhor desempenho, em gran- um custo maior.
de medida devido inrcia muito baixa do motor. No entan-
to, isto restringe as aplicaes do motor s que envolvem
Eixo de ao
baixa inrcia caso seja exigido todo o desempenho do mo- Mancal inoxidvel no
tor. Pr-lubrificado magntico
Rotor
Proteo do estator A
Espira A
Espira B
Carcaa Rotor Estator

Proteo do estator B
Eixo de sada
Fig. 2.4 Motor de passo hbrido.
Diagrama cortesia da Airpax Corp., EUA A operao do motor hbrido pode ser compreendida mais
facilmente analisando-se um modelo muito simples que
produzir 12 passos por revoluo (Fig. 2.5).
Fig. 2.2 Vista em corte de motor com magneto permanente.

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1A Mudando-se o fluxo da corrente do primeiro para o segundo

conjunto de espiras do estator (b), o campo do estator
N rotaciona 90 e atrai um novo par de plos do rotor. Como
resultado o rotor gira 30, correspondendo a um passo
S completo. A reverso do primeiro conjunto de espiras do
2A N N 2B
estator, porm com sua energizao na direo oposta
S S rotacionamos o campo do estator mais 90 e o rotor efetua
N
mais um passo de 30 (c). Finalmente, o segundo conjunto
S de espiras energizado na direo oposta (d) para propiciar
uma terceira posio de passo. Podemos agora retornar
primeira condio (a), e, aps estes quatro passos, o rotor
1B ter se movido pelo equivalente a uma largura de dente
(tooth pitch). Este motor simples executa portanto 12
Fig. 2.5 Motor hbrido simples de 12 passos/revoluo.
passos por revoluo. Obviamente, caso as bobinas sejam
energizadas na seqncia inversa, o motor girar no sentido
O rotor desta mquina consiste de duas peas de plo com
oposto.
trs dentes cada uma. Entre estas peas de plo h um
magneto permanente magnetizado em paralelo com o eixo
Caso duas bobinas sejam energizadas simultaneamente
do rotor, tornando uma ponta um plo norte e a outra um
(Fig. 2.7), o rotor assume uma posio intermediria, pois
plo sul. Os dentes so defasados nas extremidades norte
fica igualmente atrado por dois plos do estator. Esta
e sul conforme mostrado no diagrama. O estator consiste
condio produz um torque maior, pois todos os plos do
de uma carcaa com quatro dentes que tem toda a exten-
estator esto influenciando o motor. Pode-se fazer o motor
so do rotor. As bobinas so enroladas sobre os dentes do
dar um passo completo simplesmente revertendo-se a
estator e esto conectadas aos pares. No havendo corren-
corrente em um conjunto de espiras; isto provoca uma
te fluindo em nenhuma espira do motor, o rotor tender a
rotao de 90 dos campos do estator, como no caso ante-
assumir uma das posies mostradas na Fig. 2.6. Isto se
rior. Na verdade, esta seria a forma normal de acionamento
deve ao fato do magneto permanente no rotor estar tentan-
do motor no modo de passo completo, sempre mantendo
do minimizar a relutncia (ou resistncia magntica) do
as duas espiras energizadas e revertendo-se a corrente em
percurso do fluxo de uma extremidade outra. Isto ocorrer
cada espira, alternadamente.
quando um par de dentes do rotor nos plos norte e sul
estiverem alinhados com dois plos do estator. O torque que
tende a manter o motor em uma destas posies em geral
pequeno, e chamado de torque detentor. O motor mos- N S
trado ter 12 posies possveis de deteno. S N
N S
N S
N S S N N S
Caso, agora, a corrente atravesse um par das espiras do N
S N
S
estator, como mostrado na Fig. 2.6(a), os plos norte e sul,
S N
resultantes no estator, atrairo os dentes de polaridade opos-
ta em cada extremidade do rotor. H agora apenas trs po-
sies estveis para o rotor, o mesmo nmero de dentes do
rotor. O torque requerido para defletir o motor para fora de
S N
sua posio de estabilidade agora muito maior, e cha-
mado de torque de reteno. S
N S
N
S N
S N N S S N
N S
S N
(a) (b)
N S
N
S N S
N N
N S S
N
S S
N N S
Fig. 2.7 Passo completo, duas fases ligadas.
S
Energizando-se alternadamente uma e depois duas espiras

(Fig. 2.8), o rotor se movimenta por apenas 15 em cada
(c) (d)
estgio, e o nmero de passos por revoluo ser dobrado.
S Isto denominado meio passo (half-stepping), e a maioria
N S N das aplicaes industriais emprega este modo de passo.
S S
S N S N Embora haja s vezes uma pequena perda de torque, este
N N
S S N modo resulta em uma suavidade muito melhor a baixas
N
velocidades, e menos overshoot e oscilao (ringing) ao
final de cada passo.
Fig. 2.6 Passo completo, uma fase ligada.

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1 2 3 4 5 6 7 8
S S
Fase 1
S N N N
S S S
S S
S N N S N N
N N N
S N S S
N N
Fase 2
Fig. 2.8 Meio passo. Fig. 2.9 Corrente de passo completo, duas fases ligadas.
Padres de Corrente nas Espiras do Motor

Quando o motor acionado em seu modo de passo 1 2 3 4 5 6 7 8
completo, energizando-se duas espiras, ou fases, por vez
(veja a Fig.2.9), o torque disponvel em cada passo ser o
mesmo (estando sujeito a variaes muito pequenas nas Fase 1
caractersticas do motor e do drive). No modo de meio passo,
estamos alternadamente energizando duas fases e ento
apenas uma, como mostrado na Fig. 2.10. Supondo que o
drive fornea a mesma corrente para as espiras nos dois Fase 2
casos, isto far com que seja produzido um torque maior
quando houverem duas espiras energizadas. Em outras
palavras, os passos sero alternadamente fortes e fracos.
Isto no significa uma limitao importante no desempenho Fig. 2.9 Corrente de passo completo, duas fases ligadas com
do motor - o torque disponvel obviamente limitado pelo correo de corrente.
passo mais fraco, porm haver uma melhoria significativa
na suavidade do movimento a baixas velocidades no modo Micro-passo
de passo completo. Verificamos que energizar as duas fases com correntes
iguais produz uma posio de passo intermediria a meio
Obviamente, gostaramos de produzir um torque aproxima- caminho entre as posies em que h uma fase nica ligada.
damente igual em todos os passos, e este torque deveria Caso as correntes nas duas fases sejam desiguais, a posio
estar ao nvel do passo mais forte. Podemos obter isso do rotor ser deslocada em direo ao plo mais forte. Este
empregando um nvel mais alto de corrente quando houver efeito empregado no drive de micro-passo, que subdivide
apenas uma espira energizada. Isto no provoca dissipao o passo bsico do motor estabelecendo uma escala
excessiva do motor pois a classificao de corrente do proporcional da corrente nas duas espiras. Desta forma, o
fabricante supe que duas fases estejam sendo energizadas tamanho do passo diminudo e a suavidade do movimento
(a classificao de corrente se baseia na temperatura em baixas velocidades sensivelmente melhorada. Os
permissvel na carcaa). Com apenas uma fase energizada, drives de micro-passo de alta resoluo dividem o passo do
se dissipar o mesmo total caso a corrente seja elevada em motor em at 500 micro-passos, propiciando 100.000 passos
40%. Empregando esta corrente mais alta no estado de por revoluo. Nesta situao, o padro de corrente nas
apenas uma fase ligada produz um torque aproximadamente espiras muito semelhante a ondas senoidais com um
igual nos passos alternados (veja a Fig. 2.11). deslocamento de fase de 90 entre elas (veja a Fig. 2.12).
O motor est agora sendo acionado de forma muito
semelhante ao que seria um motor sncrono CA conven-
cional. Na verdade, o motor de passo pode ser acionado
1 2 3 4 desta forma a partir de uma fonte com onda seno de 50 Hz
com a incluso de um capacitor em srie com uma das fases.
Ele girar a 60 rpm.
Fase 1
+
Corrente da Fase 1:
-
Fase 2 +
Corrente da Fase 2:
-
Fig. 2.9 Corrente de passo completo, duas fases ligadas. Fig. 2.12 Correntes de fase no modo de micro-passo.

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O Motor Hbrido Padro de 200 Passos Caso um motor seja dessincronizado, o erro posicional resul-
O motor de passo padro opera da mesma forma que nosso tante sempre ser equivalente a um nmero inteiro de dentes
modelo simples, porm possui um nmero maior de dentes do rotor ou um mltiplo de 7,2. O motor, propriamente dito,
no rotor e no estator, o que propicia um tamanho menor no pode perder passos individuais - erros de posio, de
para o passo bsico. O rotor construdo em duas sees um ou dois passos, devem ser atribudos a rudo, pulsos de
como anteriormente, porm possui 50 dentes em cada passo falsos ou perdidos, ou falha do controlador.
seo. O deslocamento de meio dente entre as duas sees
foi mantido. O estator possui 8 plos, cada um com 5 dentes, Espiras Bifilares
perfazendo um total de 40 dentes (veja a Fig. 2.13). A maior parte dos motores descrita como sendo de espiras
bifilares, o que significa que h dois conjuntos idnticos de
espiras em cada plo. Dois filamentos so enrolados juntos
como se fossem uma nica bobina. Isto produz dois
enrolamentos que so quase idnticos eltrica quanto
magneticamente - se ao invs disso uma bobina fosse
enrolada sobre a outra, mesmo tendo o mesmo nmero de
voltas, as caractersticas magnticas seriam diferentes. Em
termos simples, enquanto quase a totalidade do fluxo da
bobina interna fluiria pelo ncleo ferroso, parte do fluxo da
bobina externa fluiria pelo enrolamento da bobina interna. A
Fig. 2.13 Motor hbrido de 200 passos. origem da espira bifilar data do drive unipolar (veja a seo
de Tecnologia de Drives). Ao invs de ser preciso reverter a
Se imaginarmos que um dente est colocado em cada um corrente em uma espira, o campo poder ser revertido trans-
dos intervalos entre os plos do estator, haveria um total de ferindo-se a corrente para uma segunda bobina enrolada
48 dentes, dois a menos do que o nmero de dentes do na direo oposta. (Embora as duas bobinas sejam enrola-
rotor. Portanto, se os dentes do rotor e do estator estiverem das da mesma forma, trocando-se suas pontas produz-se o
alinhados na posio vertical superior (correspondente mesmo efeito.) Portanto, com um motor de espiras bifilares,
posio de 12 horas de um ponteiro de relgio), eles tambm pode-se manter um projeto simples para o drive. No entanto,
estaro alinhados na posio vertical das 6 horas. Nas este requisito j praticamente desapareceu atualmente, com
posies correspondentes a 3 e 9 horas os dentes estaro a ampla disponibilidade do drive bipolar, de maior eficincia.
desalinhados. No entanto, devido ao deslocamento entre os No entanto, os dois conjuntos de espiras realmente propor-
conjuntos de dentes do rotor, o alinhamento ocorrer nas cionam uma flexibilidade maior, e veremos que diferentes
posies correspondentes a 3 e 9 horas na outra extremida- mtodos de conexo podem ser empregados para propiciar
de do rotor. As espiras esto arranjadas em conjuntos de caractersticas alternativas para torque e velocidade.
quatro, e enroladas de forma tal que os plos diametrica-
mente opostos so equivalentes. Portanto, em referncia Caso todas as bobinas em um motor bifilar sejam retiradas
Fig. 2.13, os plos norte nas posies de 12 e 6 horas atraem separadamente, teremos um total de 8 terminais (veja a Fig.
os dentes plo sul na parte frontal do rotor; e os plos sul 2.14). Esta a configurao mais comum, pois propicia a
nas posies de 3 e 9 horas atraem os dentes plos norte maior flexibilidade. No entanto, h ainda alguns poucos moto-
na parte traseira. Ao se mudar a corrente para o segundo res que so produzidos com apenas 6 terminais, com um
conjunto de bobinas, o padro do campo magntico do terminal atuando como conexo comum a cada espira num
estator rotaciona 45. No entanto, para alinhar este novo par bifilar. Este arranjo limita a flexibilidade, pois as espiras
campo, o rotor precisa girar apenas 1,8. Isto equivale a um no podem ser conectadas em paralelo. Alguns motores so
quarto de giro de dente no rotor, o que resulta em 200 passos construdos com apenas 4 terminais, porm estes no tm
por revoluo. espiras bifilares e no podem ser utilizados com um drive
unipolar. Obviamente no h um modo alternativo de
Observe que h o mesmo nmero de posies detentoras conexo para um motor de 4 terminais, porm para muitas
quanto passos por revoluo, normalmente 200. As posies aplicaes isto no constitui desvantagem, e ainda se evita
detentoras correspondem aos dentes do rotor estando o problema do isolamento de terminais no utilizados.
totalmente alinhados com os dentes do estator. Ao se aplicar
energia a um drive de passo, usual que ele se energize no
estado de fase zero, onde h corrente em ambos os
conjuntos de espiras. A posio resultante do rotor no
corresponde a uma posio detentora natural, portanto um
motor sem carga se mover, pelo menos, meio passo no
4 terminais 5 terminais 6 terminais 8 terminais
momento da energizao. claro que, se o sistema foi
desligado num estado diferente do de fase zero, ou se o Fig. 2.14 Configuraes de terminais de motores.
motor for movimentado enquanto desligado, poder ocorrer
um movimento maior no momento da energizao. Outro Ocasionalmente pode-se encontrar um motor de 5 terminais.
ponto a se lembrar o de que, para um dado padro de Estes no so recomendados, pois no podem ser utilizados
corrente nas espiras, o nmero de posies estveis igual com Drives bipolares convencionais, pois requerem isola-
ao de dentes do motor (50 para um motor de 200 passos). mento adicional entre as fases.

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Observando-se um corte longitudinal do motor (Fig. 2.15), sees, de magneto ao mesmo eixo (Fig. 2.16). Uma
podemos ver o magneto permanente no rotor e o caminho segunda seo permitir a produo do dobro de torque, e
do fluxo atravs das peas que constituem os plos e o duplicar a inrcia, portanto mantendo a mesma relao de
estator. O fluxo alternado produzido pelas espiras do estator torque-inrcia. Da, para cada tamanho do flange os motores
flui em um plano perpendicular pgina, e portanto os dois de passo so normalmente produzidos em verses com
caminhos do fluxo esto em ngulo reto entre si e interagem sees de magneto simples, duplo e triplo.
apenas nas peas que constituem os plos do rotor. Esta
uma caracterstica importante do motor hbrido - isto significa
que o magneto permanente no rotor no enxerga o campo
alternado das espiras, e portanto no produz um efeito
desmagnetizante. Diferente do servomotor CC, quase im-
possvel de se desmagnetizar um motor de passo aplicando-
se corrente excessiva. No entanto, um excesso de corrente
danificar o motor de outras maneiras. O calor excessivo
poder derreter o isolamento ou o suporte das espiras, e
poder amolecer o material colante que une as laminaes
do rotor. Caso isto ocorra e as laminaes sejam deslocadas, Fig. 2.16 Motor de passo hbrido com seo tripla.
os sintomas podem ser os mesmos que os de uma desmag-
netizao do rotor. Como regra genrica, a relao de torque-inrcia reduzida
numa relao quadrtica com cada aumento do dimetro
do flange. Portanto, girando livremente, um motor tamanho
34 pode acelerar duas vezes mais rpido do que um motor
tamanho 42, independente do nmero de sees.
Forcer
Magneto
Permanente
Eletro-magneto Eletro-magento
Fase A Fase B Espiras ds Campos
Dentes do Platinado
Vo de Ar N S
Fig. 2.15 Corte longitudinal de um motor com simples magnento.

Platen
{
{
{
A1 A2 B1 B2
A Fig. 2.15 mostra tambm que o fluxo do rotor precisa cruzar Faces dos Plos
apenas um pequeno vo de ar (tipicamente menos de

0,1 mm) quando o rotor est em posio. Magnetizando-se o Fig. 2.17 Motor de passo linear.
rotor aps a montagem, obtm-se uma elevada densidade
de fluxo, que ser em grande parte destruda caso o rotor Motores de Passo Lineares
seja retirado. Portanto, os motores de passo jamais devem O motor de passo linear essencialmente um motor de
ser desmontados apenas para satisfao da curiosidade, pois passo que foi desenrolado para operar em linha reta. O
neste caso a vida til do motor chegar certamente ao fim. componente mvel denominado Forcer, e movimenta-se
Como o eixo do motor passa atravs do centro do magneto ao longo de um elemento fixo, ou base. Para fins operacio-
permanente, deve ser utilizado um material no magntico nais, a base equivale ao rotor em um motor de passo nor-
para se evitar um curto-circuito. Eixos de motores de passo mal, embora seja um dispositivo inteiramente passivo e no
so portanto feitos de ao inoxidvel, e devem ser manusea- seja dotado de magneto permanente. O magneto
dos com cuidado. Motores de pequenos dimetros so incorporado ao Forcer Mvel, juntamente com as bobinas
particularmente vulnerveis, e, caso sofram uma queda (veja a Fig. 2.17). O Forcer equipado com peas de 4
sobre a ponta do eixo, tero inevitavelmente o eixo entortado. plos, cada uma possuindo 3 dentes.
Motores de Mltiplo Magnetos Os dentes so escalonados no sentido do comprimento em

Para produzirmos um motor com uma sada de torque mais relao aos dentes da base, assim, alternando-se a corrente
elevada, devemos aumentar a fora tanto do magneto nas bobinas far com que o conjunto de dentes seguintes
permanente quanto do campo produzido pelo estator. Pode- se alinhem. Um ciclo completo de alternao (4 passos
se obter um magneto mais forte para o rotor aumentando- completos) equivalente a um deslocamento de um dente
se o seu dimetro, o que nos propicia uma rea seccional da base. Da mesma forma que o motor de passo rotativo, o
maior. No entanto, aumentar o dimetro provocar uma motor linear pode ser acionando por um drive de micro-
degradao no desempenho do motor em termos de passo. Neste caso, uma resoluo linear tpica seria cerca
acelerao, pois h uma diminuio da relao torque-inrcia de 500 passos por mm, ou 2 mcron por passo. O motor
(a grosso modo, o torque aumenta com o quadrado do di- linear mais adequado a aplicaes que requerem o
metro, mas a inrcia aumenta quarta potncia). No entanto, deslocamento de uma pequena massa em alta velocidade.
podemos aumentar a sada de torque sem degradao do Num sistema acionado por rosca, a inrcia predominante
desempenho em termos de acelerao adicionando mais em geral representada pela rosca em si e no pela carga

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a ser movimentada. Portanto, a maior parte do torque do O fluxo magntico que passa entre o Forcer e a base resulta
motor utilizada para acelerar as engrenagens, e este em uma grande fora de atrao. A fora de atrao pode
problema se torna mais grave medida em que aumenta a ser at 10 vezes superior fora de reteno de pico do
distncia de movimentao requerida. Empregando-se um motor, requerendo um conjunto de mancais que mantenha
motor linear, toda a fora desenvolvida pode ser aplicada uma distncia precisa entre as faces dos plos e os dentes
diretamente carga, e o desempenho obtido independe do da base. So empregados mancais de rolamentos de ar para
comprimento do movimento. Um sistema de rosca pode manter as distncias requeridas. Ao se estabelecer a
atingir maior fora linear e mais robustez, porm a velocidade corrente em uma das espiras, o campo magntico resultante
mxima de um motor linear equivalente poder ser at dez tende a reforar o fluxo do magneto permanente em um
vezes superior. Por exemplo, uma velocidade mxima tpica plo e a cancel-lo no outro. Revertendo-se a corrente, o
para um motor linear 2,5 m/seg. Para que isto possa ser reforo e o cancelamento so intercambiados. Removendo-
atingido com uma rosca de 10 mm seria necessria uma se a corrente provoca uma diviso do fluxo eletromagntico
velocidade rotativa de 15.000 rpm. Alm disso, o motor em partes iguais entre as faces dos plos. Aplicando-se de
linear pode movimentar-se a uma distncia de at 2,4 metros forma seletiva a corrente s fases A e B, possvel se
empregando uma base padro. concentrar o fluxo em qualquer uma das quatro faces dos
plos do Forcer. A face que estiver recebendo a maior
Como Funciona o Motor Linear concentrao de fluxo tentar alinhar seus dentes com a
O Forcer consiste de dois eletromagnetos (A e B) e de um base. A Fig. 2.18 mostra os quatro estados primrios, ou
magneto permanente forte. As faces dos dois plos de cada posies de passo completo, do Forcer. Os quatro passos
eletromagneto so dentadas, sendo que os quatro conjuntos resultam no movimento de uma largura de dente para a
de dentes so espaados em quadratura, resultando que direita. Revertendo-se a seqncia faz com que o Forcer
apenas um conjunto pode ser alinhado aos dentes da base movimente-se para a esquerda.
por vez.
Fase A Fase B
Caractersiticas do Motor de Passo
Poderamos discutir diversas caractersticas de desempenho
N S dos motores de passo, porm, para manter a simplicidade,
nos restringiremos quelas com maior significado prtico. A
Fig. 2.19 ilustra a curva de torque esttico do motor. Isto se
refere a um motor que est energizado porm estacionrio,
e mostra como o torque varia com a posio do rotor ao se
defletir do ponto de estabilidade. Estamos supondo que no
Direo do FEM
Linhas de Fluxo h frico nem outras cargas estticas aplicadas ao motor.
A1 Alinhado
Devido ao Eletromagneto Com a movimentao do rotor para longe da posio estvel,
o torque aumenta de forma estvel at atingir um ponto
mximo aps um passo completo (1,8). Este valor mximo
N S
denominado torque retentor, e representa a maior carga
esttica que pode ser aplicada ao eixo sem causar rotao
contnua. No entanto, isto no nos informa o torque mximo
de operao do motor - este sempre menor do que o torque
retentor (tipicamente em torno de 70%).
B2 Alinhado
Sentido Anti-horrio
4 Passos do Motor
N S
Torque
Mximo
Torque
ngulo
Sentido Horrio
Estvel Instvel Estvel
A2 Alinhado
N S
Fig. 2.19 Curva caracterstica de torque em relao ao deslocamento.
Com a defleo do eixo para alm de um passo completo, o

torque cair at estar novamente em zero aps dois passos
completos. No entanto, este ponto de zero instvel, e o
torque se reverte imediatamente para alm dele. O ponto
estvel seguinte encontrado quatro passos completos
B1 Alinhado
adiante do primeiro, equivalente a uma largura de dente no
Fig. 2.18 Os quatro estados primrios do Forcer. rotor, ou a 1/50 de revoluo.

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Embora esta caracterstica de torque esttico no tenha A tentativa de se aplicar ao motor um passo que corresponda
muita utilidade por si s, ela ajuda a explicar alguns dos sua freqncia natural de oscilao pode provocar uma
efeitos que observamos. Por exemplo, ela indica a robustez resposta exagerada conhecida como ressonncia. Em casos
esttica do sistema, em outras palavras, como a posio do graves, isto pode levar ao dessincronismo, ou perda de
eixo muda quando aplicada uma carga de torque a um passo (stalling), do motor. Este problema incomum com
motor estacionrio. Claramente, o eixo dever se curvar at drives de meio-passo, e ainda menos comum com um mi-
que o torque gerado se equipare carga aplicada, portanto, cro-passo. A velocidade natural de ressonncia est tipica-
se a carga varia, assim tambm o far a posio esttica. mente na faixa de 100 a 200 passos completos/segundo
Portanto, erros de posio no cumulativos resultaro de (0,5 a 1 rev/seg). Em condies dinmicas incluindo todas
efeitos como frico ou cargas de torque em desequilbrio. as variveis, o desempenho do motor descrito por uma
curva de torque e velocidade como a mostrada na Fig. 2.21.
importante lembrar que a robustez esttica no aumenta H duas faixas de operao, a faixa de incio/parada (ou
com o emprego de um drive de micro-passo - uma dada pull in) e a faixa de rendimento (slew ou pull out).
carga sobre o eixo produzir a mesma defleo angular.
Portanto, embora o micro-passo aumente a resoluo e a Na faixa de incio/parada, o motor pode ser acionado ou
suavidade do movimento, ele no, necessariamente, aumen- parado com a aplicao de pulsos de passo a uma
tar a preciso de posicionamento. Sob condies dinmicas freqncia constante no drive. Em velocidades dentro desta
com o motor funcionando, o rotor dever estar atrasado em faixa, o motor possui torque suficiente para acelerar sua
relao ao campo do estator caso esteja produzindo torque. prpria inrcia at uma velocidade de sincronismo sem que
De forma similar, haver uma situao de adiantamento a defasagem de posicionamento exceda 3,6. bvio que,
quando o torque se reverter durante a desacelerao. Ob- se uma carga inercial for adicionada, esta faixa de velocidade
serve que o atraso e o adiantamento se relacionam apenas reduzida. Portanto, a faixa de incio/parada depende da
posio, e no velocidade. Tomando-se a curva de torque inrcia da carga. O limite superior da faixa de incio/parada
esttico (Fig. 2.19), claramente este atraso ou adiantamento est localizado tipicamente entre 200 e 500 passos comple-
no podero exceder dois passos completos (3,6) se for tos/segundo (1 a 2,5 rev/seg.).
preciso que o motor mantenha o sincronismo. Este limite do
erro de posicionamento pode tornar o motor de passo uma Torque
opo atraente em sistemas onde a preciso do posiciona- Detentor Curva de Incio/Parada
mento dinmico seja importante.
Curva de Rendimento
Quando o motor de passo executa um nico passo, a

natureza da resposta oscilante, como mostrado na Fig.
Torque
2.20. O sistema pode ser comparado a uma massa que Faixa de

Faixa de Rendimento
esteja sendo localizada por uma mola magntica, e Incio/
portanto o comportamento lembra a caracterstica clssica Parada
da massa aplicada a uma mola. Observando-se de forma Passos por Segundo
simplificada, a curva de torque esttico indica que, durante
Fig. 2.21 Curvas de incio/parada e rendimento.
o passo, o torque positivo durante o movimento totalmente
frente e portanto est acelerando o rotor at que seja
Para operar o motor em velocidades mais elevadas,
atingido um novo ponto estvel. Neste momento, o impulso
necessrio iniciar numa velocidade dentro da faixa de incio/
carrega o rotor para alm da posio estvel, e o torque
parada e ento acelerar o motor para a regio de rendimento.
agora revertido, desacelerando o rotor e o fazendo retornar
De forma semelhante, ao parar o motor, ele deve ser
na direo oposta. A amplitude, freqncia e taxa de
desacelerado de volta faixa de incio/parada antes de se
decaimento desta oscilao dependero da frico e da
desativar os pulsos de passo. O uso da acelerao e
inrcia no sistema, bem como das caractersticas eltricas
desacelerao, ou ramping, permite que velocidades muito
do motor e do drive. O overshoot inicial tambm depende
mais elevadas possam ser obtidas, e em aplicaes
da amplitude do passo, portanto o meio passo produz menos
industriais a faixa til de velocidade se estende at cerca
overshoot do que o passo completo, e o micro-passo ser
de 3.000 rpm (10.000 passos completos/seg.).
ainda melhor.
Observe que a operao contnua em altas velocidades no
normalmente recomendada para um motor de passo
devido ao aquecimento do motor, porm se pode utilizar
altas velocidades com sucesso em aplicaes de
posicionamento. O torque disponvel na faixa de rendimento
ngulo
no depende da inrcia da carga. A curva de torque e

velocidade normalmente medida colocando-se o motor
em movimento e ento aumentando-se a carga at que o
motor perca o passo. Com uma carga de inrcia mais
Tempo elevada, deve ser utilizada uma taxa de acelerao mais
baixa, porm o torque disponvel na velocidade final no
Fig. 2.20 Resposta de um nico passo. afetado.

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Perguntas e Respostas Freqentes Sobre 10 Como se pode reduzir as chances de ressonncia?

Isto de ocorrncia mais provvel em sistemas de passo com-
Motores de passo pleto. Adicionar inrcia diminui a freqncia de ressonncia, e
a frico tende a amortecer a ressonncia. O emprego de velo-
1 Por que os motores de passo esquentam? cidades de incio/parada mais elevadas do que a velocidade
Por duas razes: 1. A corrente flui atravs do motor de passo de ressonncia ajudar. Passar para um drive de meio passo,
mesmo ele estando parado. 2. Os projetos de drives com onda mini-passo ou micro-passo tambm minimizar qualquer res-
de pulso (PWM) tendem a fazer o motor esquentar mais. A cons- sonncia que houver. Tambm so ocasionalmente utilizados
truo do motor, como o material de laminao e rotores com amortecedores inerciais viscosos.
calhas, tambm afetaro o seu aquecimento.
11 Por que o motor s vezes d saltos ao ser ligado?
2 Qual a temperatura segura de operao? O motor possui 200 posies detentoras naturais, porm o drive
A maioria dos motores possui um isolamento categoria B, clas- ligado em um estado definido, correspondente a uma, dentre
sificado a 130. Uma temperatura de 90 na carcaa do motor apenas 50 posies. Portanto, a movimentao pode ser de
no dever causar problemas trmicos. No entanto, os motores at 3,6 em qualquer direo.
no devem ser montados numa posio onde o operador possa
entrar em contato fsico com a carcaa do motor. 12 O motor, propriamente dito, sofre alguma alterao
no caso de emprego de um drive de micro-passo?
3 O que pode ser feito para se reduzir o aquecimento No, o motor ainda um motor de passo padro de 1,8. O
do motor? micro-passo obtido com a aplicao proporcional da corrente
Muitos drives possuem uma reduo automtica de corrente, no drive para que se obtenha uma resoluo maior.
quando parados, acionada atravs de um comando ou jumper.
Isto reduz a corrente quando o motor estiver parado sem perda 13 Um movimento foi feito numa direo, e ento o
de posio. motor comandado para executar um movimento
na mesma distncia porm na direo oposta.
4 Qual o significado da especificao de preciso O movimento de retorno mais curto. Por qu?
absoluta? Diversos fatores podem estar influenciando os resultados. O
Isto se refere aos erros no cumulativos encontrados na usina- motor possui uma histerese magntica que pode ser influente
gem do motor. em mudanas de direo, que da ordem de 0,03. Qualquer
efeito de chicoteamento no sistema criar erros de posiciona-
5 Como possvel que a especificao de repetibilida- mento. Um pulso de passo, que ocorra antes que um sinal de
de seja melhor do que a preciso? direo seja estabelecido, provocar um erro.
A repetibilidade indica a preciso com que uma posio ante-
rior pode ser restabelecida. H muito poucos erros no sistema 14 Por que alguns motores so construdos como
que provoquem a variao de uma posio dada, portanto, ba- motores de oito contatos?
sicamente, a mesma impreciso encontrada no retorno quela Isto permite maior flexibilidade. O motor pode ser operado como
posio. um motor de seis contatos com drives unipolares. Com drives
bipolares, as espiras podem ser conectadas em srie ou em
6 A preciso do motor aumentar proporcionalmente paralelo para fornecer caractersticas diferentes de torque em
resoluo? relao velocidade.
No. A preciso absoluta bsica e a histerese do motor perma-
necem inalteradas. 15 Qual a diferena entre a conexo em srie e a em
paralelo?
7 Posso utilizar um motor pequeno em uma carga Com as espiras em srie, o torque a baixas velocidades
grande se o requisito de torque for baixo? maximizado. Porm, isto tambm provoca maior indutncia.
Sim, porm se a inrcia da carga for superior a dez vezes Portanto o desempenho a altas velocidades menor do que
inrcia do rotor, pode ocorrer um amplo efeito de oscilao no caso das espiras serem conectadas em paralelo.
(ringing) ao final do movimento.
16 Pode-se usinar um degrau de encaixe no eixo
8 Como se pode reduzir a oscilao (ringing) ao do motor?
final do movimento? Sim, porm deve-se tomar cuidado para no danificar os man-
cais (veja a seo de Instalao do Motor). O motor no pode
A frico no sistema ajudar a diminuir esta oscilao. Caso
esteja sendo empregada uma velocidade de incio/parada, a ser desmontado.
diminuio de seu valor tambm ajudar. A funo de viscosi-
dade eletrnica no drive ZETA minimiza este problema. 17 De que comprimento podem ser os contatos
do motor?
9 Por que um motor pode perder o passo durante um Em condies normais, 15 m para drives unipolares e 30 m
teste sem carga? para drives bipolares devem funcionar. Recomenda-se fios
blindados.
Um motor sem carga desenvolve um torque elevado em relao
sua prpria inrcia. Os motores de passo so otimizados para
cargas da mesma ordem que a inrcia do motor.

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Princpios Bsicos Servomotores
Motores CC com Escova Comutao

A fora que rotaciona a armadura do motor resultado da
interao entre dois campos magnticos (o campo do estator
Princpios e o campo da armadura). Para produzir um torque constante
O motor CC com escova baseia-se no conceito de que no motor, estes dois campos devem permanecer constantes
criada uma fora quando um condutor percorrido por uma tanto em termos de magnitude quanto na orientao relativa.
corrente quando colocado em um campo magntico
(Fig. 3.1). 2
Campo Magntico (B)
1 3
Entrada
de Corrente Sada
Condutor de Corrente (I) 6 4

(Perpendicular pgina)
Fora (F)
Fora sobre o Condutor F = I x B Fig. 3.3 Esquema eltrico da armadura.
Fig. 3.1 Fora sobre um condutor em um campo magntico. Isto obtido construindo-se a armadura como uma srie de
pequenas sees conectadas em seqncia aos segmentos
A fora que age sobre o condutor o produto da corrente e de um comutador (Fig. 3.3). A conexo eltrica feita com o
da densidade do fluxo: comutador por meio de duas escovas. Se a armadura girar
1/6 de revoluo no sentido horrio, a corrente nas bobinas
F=IxB
3 e 6 ter mudado de direo. Com a passagem de segmen-
onde B = densidade do fluxo magntico e I = corrente tos sucessivos do comutador pelas escovas, a corrente nas
bobinas conectadas a estes segmentos muda de direo.
A fora disponvel pode ser aumentada utilizando-se mais Este efeito de comutao ou chaveamento resulta em um
condutores, ou enrolando-se um fio numa forma de bobina. fluxo de corrente na armadura que ocupa uma posio fixa
Esta a base do motor CC com escova. no espao, independente da posio da armadura. Isto
resultar na produo de uma sada de torque constante no
Consideraes Prticas eixo do motor. O eixo de magnetizao determinado pela
O problema agora como utilizar esta fora para produzir o posio das escovas. Se o motor projetado para possuir
torque contnuo requerido numa aplicao prtica de mo- as caractersticas similares nas duas direes de rotao, o
tor. eixo das escovas deve ser posicionado para produzir um
eixo de magnetizao a 90 em relao ao campo do estator.
Para obter a maior fora possvel, um grande nmero de
condutores deve ser colocado no campo magntico. Na Tipos de Motor com Escova
prtica, isto produz um cilindro de fios, com as espiras So utilizados dois tipos diferentes de motores CC escova.
colocadas em paralelo ao eixo do cilindro. Um eixo mecnico
passando pelo eixo do cilindro age como piv, e este arranjo Motor com Ncleo de Ferro
chamado de armadura do motor (Fig. 3.2). Este o tipo mais comum de motor utilizado em sistemas
CC servo-controlados (veja a Fig. 3.4). Ele composto por
Campo Resultante
Devido Corrente Eixo duas partes principais - uma carcaa contendo os magne-
na Armao tos do campo, e um rotor com bobinas de fios enroladas em
ranhuras sobre um ncleo de ferro e conectadas a um
Armao comutador. As escovas em contato com o comutador levam
a corrente s bobinas.
Magnetos do Estator
Direo da Corrente
Perpendicular
Pgina
Campo do Estator
Espiras do Rotor
Fig. 3.2 Armadura do motor CC.
Com a rotao da armadura, o campo magntico tambm

rotacionado. A armadura ir parar com seu campo magntico
estando alinhado com o campo do estator, a no ser que Comutator
Escovas
haja algum dispositivo para mudar constantemente a direo
da corrente em cada bobina da armadura. Fig. 3.4 Motor com ncleo de ferro.

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Motor com Bobina Mvel Equaes do Motor

H duas formas comuns deste motor - o motor impresso Diferente de um motor de passo, o motor CC com escova
(Fig. 3.5), empregando uma armadura de disco, e a exibe uma relao simples entre corrente, tenso, torque e
armadura do tipo concha (Fig. 3.6). velocidade. til verificar estas relaes como auxlio na
aplicao de motores com escova.
Como estes motores no possuem ferro mvel em seus cam-
pos magnticos, eles no sofrem perda de ferro. Isto significa O Circuito Equivalente do Motor Escova
que se pode obter velocidades de rotao mais elevadas Se voc aplicar uma tenso constante aos terminais de um
com baixa potncia de entrada. No entanto, sua capacidade motor com escova, ele se acelerar at uma velocidade fi-
trmica muito pequena, portanto eles so danificados mais nal constante (n). Sob estas condies, a tenso (V) aplicada
facilmente pelo excesso de corrente. ao motor oposta pela FEM inversa (nK E); a tenso
Diagramas cortesia da Electro-Craft Ltd. resultante da diferena leva a corrente do motor (I) atravs
da armadura do motor e da resistncia das escovas RS).
Movimento
O circuito equivalente de um motor CC mostrado na
Fig. 3.8.
L
I Rs
v RL Vg
Magneto Permanente
(8 plos)
Fig. 3.5 Motor impresso com armadura de disco.
Fig. 3.8 Circuito equivalente do motor.

Vo de Ar Plo do Magneto
S
Movimento
RS = resistncia do motor
L = indutncia da espira
Ncleo S
Caminho do Fluxo Vg = FEM inversa
Armao
(Conjunto de Condutores RL representa as perdas magnticas.
em Forma de Cilindro Oco)
O valor de RL , em geral, grande, e portanto pode ser

Fig. 3.6 Motor com armadura do tipo concha. ignora-do, da mesma forma que a indutncia L, que , em
geral, pequena.
Fora Eletromotriz (FEM) Inversa Se aplicarmos uma tenso V ao motor e uma corrente I fluir,
Ao ser acionado mecanicamente, um motor CC, com mag-
ento:
neto permanente, atuar como gerador. Com a rotao do
eixo, surgir uma tenso eltrica nos terminais das escovas.
V = IRS + Vg
Esta tenso denominada FEM inversa (Fora Eletromotriz),
e gerada mesmo quando o motor acionado por uma mas Vg = nKE
tenso aplicada a ele. portanto V = IRS + nKE (1)
A tenso de sada tem uma relao essencialmente linear Esta a equao eltrica bsica do motor.
com a velocidade do motor, e sua taxa definida como a
constante de tenso do motor, KE (Fig. 3.7). O KE em geral Se KT a constante de torque do motor (em Nm por amp),
expresso em volts por 1.000 rpm. ento o torque gerado pelo motor ser dado por:
T = IKT (2)
H um torque oposto devido frico e ao amortecimento

interno, porm em geral pequeno e pode ser ignorado
Tenso
de Sada
para os fins deste clculo inicial.
As equaes (1) e (2) so tudo o que precisamos para chegar

corrente e a tenso de acionamento necessrias para
atender aos requisitos dados de torque e velocidade. Os
Velocidade do Eixo
valores de KT, KE e RS podem ser encontrados nos dados do
Fig. 3.7 Curva caracterstica da FEM. fabricante do motor.

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diferena entre estes dois motores, precisamos rever a

Motores sem Escova (Brushless) evoluo do servomotor brushless. Um motor simples de
Antes de abordarmos em detalhes o assunto de motores CC com escova convencional (Fig. 3.10) consiste de um rotor
sem escova, vamos esclarecer um ponto de terminologia. O com espiras que gira dentro de um campo magntico
termo sem escova (brushless) agora aceito como refe- fornecido pelo estator. Se as conexes das bobinas fossem
rente a uma variedade especfica de motor servocontrolado. feitas atravs de anis deslizantes, este motor se comporta-
Claramente, um motor de passo um aparelho sem escova, ria como um motor de passo (revertendo-se a cor-rente no
da mesma forma que um motor CA de induo. No entanto, rotor faria com que ele virasse 180). Incluindo o comutador
o chamado motor sem escova foi projetado para ter um e as escovas, a reverso da corrente feita automatica-
desempenho semelhante ao motor DC com escova, porm mente, e o motor continua a girar na mesma direo.
sem suas limitaes. O principal fator limitador do desem-
penho dos motores com ncleo de ferro o aquecimento
interno. preciso expulsar este calor, seja atravs do eixo
e dos mancais para a carcaa externa, ou atravs do vo
de ar entre a armadura e os magnetos de campo e da para
a carcaa. Nenhuma destas rotas termicamente eficiente, N S
portanto a refrigerao na armadura do motor sempre
muito pobre.
Caminho de Retorno
por Trs do Elemento Comutador
Ferroso + -
S
Fig. 3.10 Motor CC com escova convencional.
N Magnetos N Para transformar este motor em um servomotor brushless,

devemos comear eliminando as espiras no rotor. Isto pode
ser obtido virando-se o motor do avesso. Em outras palavras,
S
Dentes
Laminados
fazemos com que o magneto permanente seja a parte
Espiras
do Estator rotatria e colocamos as espiras nos plos do estator. Ainda
precisaremos de algum meio para reverter a corrente
Fig. 3.9 Motor Brushless. automaticamente - uma chave reversora operada por uma
came poderia fazer este trabalho (Fig. 3.11).
No motor brushless, a construo do motor com ncleo
ferroso virada ao avesso de forma que o rotor se torna um
magneto permanente, e o estator se torna um ncleo ferroso
com espiras. As bobinas transmissoras de corrente esto
agora localizadas na carcaa, propiciando um caminho
trmico curto e eficiente para o ar exterior. A refrigerao N
pode ser melhorada ainda com aletas dissipadoras na S
carcaa externa e soprando-se ar sobre elas, se necessrio
(para se refrigerar eficazmente um motor com escova com
ncleo ferroso, deve-se soprar ar por dentro dele). A facilida-
de de refrigerao do motor brushless permite que ele
produza uma potncia muito maior relativamente ao seu Chave Reversora
tamanho. A outra grande vantagem do motor brushless a
ausncia de um comutador convencional e das escovas.
Estes tens so fontes de desgaste e de potenciais + -
problemas, e podem requerer manuteno freqente. Pelo Fig. 3.11 Motor CC do avesso.
fato de no possuir estes componentes, o motor brushless
por si s mais confivel e pode ser utilizado em condies Obviamente, um arranjo assim com uma chave mecnica
ambientais adversas. Para se obter um torque elevado e no satisfatrio, porm a capacidade de chaveamento
uma inrcia baixa, os motores brushless empregam mag- propiciada por dispositivos sem contato tende a ser muito
netos ferrosos, muito mais caros do que os magnetos limitada. No entanto, em uma aplicao servocontrolada,
cermicos convencionais. O drive eletrnico necessrio para empregaremos um amplificador eletrnico ou drive que
um motor brushless tambm mais complexo do que o de tambm pode ser usado para executar a comutao em
um motor com escova. Na categoria dos motores brushless resposta a sinais de baixa intensidade provenientes de um
existem dois tipos bsicos: trapezoidal e de onda senide. sensor ptico ou Hall (veja a Fig. 3.12). Este componente
Embora sua construo seja praticamente idntica, a forma referido como o Controlador de Comutao. Portanto,
de controle dos dois tipos significativamente diferente. O diferente do motor CC com escova, a verso brushless no
motor trapezoidal muitas vezes referido como servomotor pode ser acionada simplesmente conectando-a a uma fonte
CC brushless, enquanto o motor de onda senide s vezes de corrente contnua. A corrente do circuito interno deve ser
chamado de servomotor CA brushless, pois muito parecido revertida em posies definidas do rotor. Portanto, o motor
com o motor CA sncrono. Para explicar completamente a est, na verdade, sendo acionado por uma corrente alternada.

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A1
A1
B2 C2
C2 A2
C1 B1
N B2
S A2 C1 B1
Fig. 3.14 Servomotor trifsico brushless.

A1 A1
Comutador B2 C2
N I
Encoder N C2 A2
S B2
C1 S C1 B1
B1
Drive A2
Campo do
Estator
A1 A1
B2 C2
N I
Fig. 3.12 Servomotor brushless. N C2 A2
S B2
C1 S B1 C1 B1
Voltando ao motor convencional com escova, um rotor-
A2
consistindo de apenas uma bobina, exibir uma ampla
Campo do
variao de torque conforme rotaciona. Na verdade a Estator
A1
caracterstica ser senoidal, com o torque mximo sendo A1
produzido quando o campo do rotor estiver em ngulo reto Campo do

B2 C2
S N
com o campo do estator, e com torque zero no ponto de Estator C2 A2
S N B2
comutao (veja a Fig. 3.13). Um motor CC, na prtica, C1 B1 C1 I B1
possui um grande nmero de bobinas no rotor, cada uma
A2
conectada no apenas a seu prprio par de segmentos do
comutador, mas tambm s outras bobinas. Fig. 3.15 Posies do campo do estator para diferentes correntes
de fase.
Desta forma, a contribuio principal para o torque ser feita
por uma bobina prxima sua posio de pico de torque; A curva caracterstica de torque na Fig. 3.13 indica que o
h tambm um efeito de uma corrente mdia que flui em torque mximo produzido quando os campos do rotor e
todas as outras bobinas, portanto a ondulao resultante do estator esto a 90 entre si. Portanto, para gerar um torque
(ripple) do torque muito pequena. constante precisaramos manter o campo do estator a um
ngulo constante de 90 frente do rotor. Limitar o nmero
de fases a trs significa que podemos fazer com que o campo
o estator avance apenas em incrementos de 60 (a Fig. 3.15
+ mostra as posies do campo do estator para trs, dos seis
Torque Direo do Campo
- 0 90 180 do Rotor Relativamente
caminhos possveis da corrente). Em outras palavras, o
ao Campo do Estator campo do estator permanece no mesmo lugar durante 60
da rotao do eixo. Portanto, no podemos manter um ngulo
de torque constante de 90, mas podemos manter uma
mdia de 90 trabalhando entre 60 e 120. A Fig. 3.16 mos-
Fig. 3.13 Curva caracterstica da posio em relao ao torque. tra a posio do rotor em um ponto de comutao; quando
o ngulo de torque cai para 60, o campo do estator avana
Gostaramos de reproduzir uma situao similar no servo- de 2 para 3 para que o ngulo agora aumente para 120, e
motor brushless, mas isto iria requerer um grande nmero permanece ali pelos prximos 60 de rotao.
de bobinas sendo distribudas em torno do estator. Isto pode
ser possvel, porm cada bobina requereria seu prprio
circuito individual de acionamento.
Campo
S
do Estator
Isto claramente proibitivo, portanto um servomotor 2 Rotao
brushless tpico possui dois ou trs conjuntos de bobinas N
ou fases (veja Fig. 3.14). o servomotor mostrado um 60

projeto de dois plos e trs fases; em geral o motor possui 120
Campo
quatro ou seis plos do rotor, com um aumento correspon- do Estator
dente no nmero de plos do estator. Isto no aumenta o 3 Campo do Rotor
Atraso Mdio = 90
nmero de fases, cada fase possui suas espiras distribudas
entre diversos plos do estator. Fig. 3.16 Posio do rotor no ponto de comutao.

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O Motor Trapezoidal O drive de um Servomotor Brushless Senoidal mais

Com um nvel fixo de corrente nas espiras, o uso desta parte complexo do que o da verso trapezoidal. preciso uma
estendida da curva caracterstica de torque senoidal causa tabela de referncia da qual possamos gerar as correntes
uma grande flutuao do torque. Podemos minimizar o efeito senoidais, e estas devem ser multiplicadas pelo sinal de
manipulando o projeto do motor para aplainar a caracters- demanda do torque para se determinar a amplitude absoluta.
tica, fazendo-o trapezoidal, (Fig. 3.17). Na prtica, isto no Com um motor trifsico conectado em estrela, basta determi-
muito fcil de se fazer, portanto ainda haver algum grau nar as correntes em duas das espiras - isto automaticamente
de no-linearidade. O efeito disto tende a ser um ligeiro determinar o que acontece na terceira espira.
golpe nos pontos de comutao, que pode ser sentido
quando o motor estiver girando devagar. Como mencionamos anteriormente, o Servomotor Brushless
Senoidal precisa de um dispositivo de feedback de alta
resoluo, que no entanto pode atuar para fornecer as infor-
60
maes de posio e velocidade para o controlador. Para
entender por qu um Servomotor Brushless Senoidal produz
um torque constante, mais fcil pensar em termos de um
motor bifsico. Este possui apenas dois conjuntos de espiras
60
alimentados com correntes senoidais a 90 entre si. Se
representarmos a posio do eixo do motor por um ngulo
, ento as correntes nas duas espiras so da forma Isen
Fig. 3.17 Curva caracterstica do motor trapezoidal. e Icos. Voltando ao nosso modelo original de motor, voc
se lembrar de que a curva caracterstica fundamental de
A ondulao (Ripple) do torque resultante da no-linearidade torque do motor tambm senoidal. Portanto, para uma
da curva caracterstica do torque tender a produzir uma dada corrente I, o valor instantneo do torque dado por:
modulao da velocidade na carga. No entanto, em um
T = I KT sen
sistema empregando feedback de velocidade, o loop de
velocidade ter, em geral, um ganho elevado. Isto significa onde KT a constante de torque do motor. Tornando a
que um aumento muito pequeno na velocidade gerar um corrente do motor tambm senoidal, e em fase com a curva
grande sinal de erro, reduzindo a demanda de torque para caracterstica de torque do motor, o torque gerado por uma
corrigir a mudana de velocidade. Portanto, na prtica, a fase se torna:
corrente de sada do amplificador tende a espelhar a curva T1 = (I sen) KT sen
caracterstica de torque (Fig. 3.18) para que a modulao
resultante da velocidade seja extremamente pequena. = I KT sen2
(Torque) De forma similar, o torque produzido pela outra fase :

T2 = I KT cos2
O torque total :
T1 + T2 = I KT (sen2 + cos2)
mas: sen2 + cos2 = 1 para qualquer valor de
Corrente
portanto: T1 + T2 = IKT
60
Portanto, para correntes de fase senoidais com amplitude
Fig. 3.18 Perfil da corrente no servocontrolador por velocidade.
constante, o torque resultante tambm constante e
independente da posio do eixo. Para que esta condio
Servomotor Brushless Senoidal continue verdadeira, as correntes de acionamento devem
No Servomotor Brushless senoidal, no h a tentativa de seguir precisamente uma relao seno-cosseno. E isto pode
modificar a curva caracterstica senoidal bsica do torque. ocorrer apenas com uma resoluo suficientemente alta do
Este servomotor pode ser acionado da mesma forma que encoder ou resolver utilizado para comutao.
um motor sncrono de CA com a aplicao de correntes
senoidais as espiras do motor. Estas correntes devem ter o Motores de Acionamento Direto
deslocamento adequado de fase, de 120 no caso do motor
trifsico. Precisamos agora de um dispositivo com resoluo ("Direct Drive")
muito mais alta para controlar a comutao se quisermos Em algumas situaes, um motor servocontrolado conven-
uma rotao suave a baixas velocidades. O drive precisa cional pode no ter o torque ou a resoluo adequados para
gerar 3 correntes que estejam em relao correta entre si satisfazer s necessidades da aplicao. Um sistema de
em qualquer posio do rotor. Portanto, ao invs do simples reduo mecnica ento empregado para aumentar o
Controlador de Comutao gerando vrios pontos de torque e/ou a resoluo.
chaveamento, precisamos agora de um resolver ou de um Os sistemas de acionamento direto acoplam a carga
encoder ptico de alta resoluo. Desta forma possvel se diretamente ao motor sem uso de correias ou engrenagens.
manter um ngulo de torque de 90 com muita preciso, O motor Dynaserv oferece um torque muito elevado
resultando em uma rotao bem suave baixa velocidade diretamente, e soluciona muitas das questes referentes a
e uma ondulao desprezvel do torque. desempenho levantadas pela caixa de reduo.

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A Fig. 3.19 mostra a construo do motor de acionamento

Rotor m
direto Dynaserv em comparao a um motor convencional
m
com caixa de reduo. A caixa de reduo introduz perdas c
significativas de frico entre o motor e a carga, e a preciso
poder ficar sacrificada devido a erros mecnicos ou efeito
chicote. O motor de acionamento direto brushless e sem
engrenagens, portanto elimina a frico na transmisso.
Como o elemento de feedback acoplado diretamente Bobina de
Excitao T
carga, a preciso e repetibilidade do sistema so mantidas,
e o efeito chicote eliminado. Magneto
Permanente
Motor Convencional Motor de Acionamento Direto Estator A
Caixa de Estator B
Motor Elemento
Reduo CC/CA Mancal
Rotativo
Encoder PCB
Fig. 3.21 Circuito magntico do Dynaserv.
Placa de Circuito
Impresso do
Controlador
Elemento
Estator
Vantagens do Motor de Acionamento Direto
Alta Preciso
Os motores de acionamento direto eliminam folgas e a
histerese que so inevitveis quando se emprega uma caixa
Controlador Ncleo do Rotor Ncleo do Estator de reduo. O posicionamento absoluto de 30 arc-seg
tpico, com uma repetibilidade de 2 arc-seg.
Fig. 3.19 Comparao entre o convencional e o acionamento direto.
O motor contm mancais de preciso, componentes Tempo mais Rpido de Parada

magnticos e um dispositivo integrado de feedback em um Devido ao projeto sem engrenagens, o acionamento direto
pacote compacto (veja a Fig. 3.20). O motor do tipo rotor aumenta a produo diminuindo os tempos de parada.
externo, propiciando movimentao direta da carcaa
externa, que presa carga. Os mancais de rolamentos Torque Elevado Alta Velocidade
cruzados, que suportam o motor, so muito rgidos para A curva de torque pela velocidade no servo de acionamento
permitir que o motor receba a carga diretamente. Em muitos direto muito plana. Isto resulta em uma grande acelerao
casos desnecessrio utilizar mancais ou eixos adicionais em velocidades que seriam difceis de serem atingidas com
para conexo. uma tabela rotativa convencional (de at 4 revolues/
Kit PDA
Placa do Controlador
segundo).
Kit de LED
Braadeira
Kit do Compartimento Rotao Suave
Anel de Reteno O servo de acionamento direto possui uma ondulao muito
pequena de velocidade e torque, o que contribui para sua
Ncleo do Estator Controlador
excelente controlabilidade numa faixa de velocidade supe-
Ncleo do Rotor
rior a 1000:1.
Compartimento
Hub
Operao Limpa
O projeto brushless e sem engrenagens resulta em uma
Ncleo operao livre de manuteno. Com a preparao adequada,
o Dynaserv pode operar em ambientes categoria 10.
Fig. 3.20 Vista explodida do Dynaserv. Ondulao da Velocidade Ondulao de Torque

(DM1150A) (DM1015A)
20
O torque proporcional ao quadrado da soma do fluxo
Condies
magntico do rotor de magneto permanente (m), e do fluxo Carga 30 x Inrcia do
Rotor
magntico das espiras do estator (c) - veja a Fig. 3.21. O 15 Rotao horria
Modo de Velocidade 15.3
Ondulao (%)
torque elevado gerado devido aos seguintes fatores: 15

14.7
10 5%
Torque (N m)
1. O dimetro do motor grande. As foras tangenciais en- 5
tre o rotor e o estator agem com um raio grande, resultan-

5
do num torque elevado.
3
2. Um grande nmero de dentes no rotor e no estator signi-

0
fica que o motor possui um grande nmero de plos, em 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 0 90 180 270 360
outras palavras, possui muitos ciclos magnticos por Revoluo (rps) ngulo de Rotao (graus)
revoluo. Este elevado nmero de plos resulta numa
sada de torque elevado. Fig. 3.22 Ondulao de velocidade/torque do Dynaserv.

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Princpios Bsicos Drive para Motores de Passo e Servomotores
Drives para Motores de Passo V+
O drive para motor de passo fornece energia eltrica ao

1A 1B 2A 2B
motor em resposta a sinais de baixa tenso do sistema de
controle. O motor um dispositivo de criao de torque, e
esse torque gerado pela interao de campos magnticos.
A fora responsvel pelo campo estator a fora magneto-
motriz (MMF), que proporcional corrente e ao nmero TR1 TR2 TR3 TR4
de espiras no enrolamento. Refere-se a isso freqentemente
como produto de amp por volta. Assim, essencialmente o
drive deve funcionar como uma fonte de corrente. A tenso
aplicada s significativa como meio de controlar a corrente.
Os sinais de entrada para o drive do motor de passo 0V
consistem em trens de pulso e um sinal direcional, sendo
necessrio um pulso para cada passo que o motor for dar. Fig. 4.2 Motor unipolar bsico.
Isso vlido independentemente se o drive passo, meio
passo, portanto o drive pode exigir entre 200 e 100.000 Tal drive funcionar perfeitamente com baixas velocidades,
pulsos para produzir uma rotao do eixo. At recentemente, mas medida que a velocidade aumenta o torque cai
o modo de passo mais freqentemente usado em aplicaes rapidamente devido indutncia do enrolamento.
industriais era o modo de meio passo, no qual o motor dava
400 passos por rotao. A introduo de motores de mini- Analogia com a Indutncia da gua
passo baratos aumentou essa resoluo para entre 4.000 e Para os que no conhecem bem a propriedade da
5.000 passos por rotao. indutncia, a seguinte analogia com a gua pode ser til
(Fig. 4.3). Um indutor comporta-se da mesma forma que
Com a velocidade do eixo em 3.000 rpm, o meio passo uma turbina conectada a um volante. Quando a torneira
corresponde a uma freqncia de pulso de passo de 20kHz. aberta e presso aplicada tubulao de entrada, ser
Essa velocidade a 25.000 passos por rotao exige necessrio um tempo para que a turbina se acelere devido
freqncia de passo de 1.25MHz, e controladores de inrcia do volante. A nica forma de aumentar a taxa de
movimento para motores de micropasso devem poder operar acelerao aumentar a presso aplicada. Se no houver
em freqncias de passo muito mais altas. frico ou vazamento no sistema, a acelerao permanece
indefinidamente enquanto a presso continuar sendo
Elementos de um Drive
de Motor de Passo aplicada. Na prtica, a velocidade final ser determinada
Passo
Fase 1
pela presso aplicada e pela frico e vazamento pelas
Tradutor Chaveamento hlices da turbina.
Motor
Direo Presso Equivalente
Fase 2 a Tenso Aplicada
Passo
Energia Cintica do
Registro Volante Equivalente a
Direo
Energia Armazenada
Vlvula de no Campo Magntico
Fig. 4.1 Elementos de um drive de motor de passo. 1 via
Turbina
Os componentes lgicos do drive de motor de passo so Fluxo de gua
freqentemente chamados de tradutor. Sua funo con- Equivalente a Corrente
verter os sinais direcionais e de passo em ondas de controle

para o gerador de energia (ver Fig. 4.1). As funes bsicas Alta Presso acarreta
do tradutor so comuns maioria dos tipos de drives, embora em Acelerao mais
do Volante
o tradutor seja necessariamente mais complexo no caso de
um motor de micropasso. Contudo, o projeto do gerador de
energia o principal fator que influencia o desempenho do
motor, e vamos analis-lo mais detalhadamente. Tenso
(Presso)
O tipo mais simples de estgio de potncia o arranjo uni- Presso Reversa quando
polar mostrado na Fig. 4.2. Ele chamado de drive unipolar o Fluxo Interrompido
porque a corrente s flui em uma direo atravs de um

nico terminal do motor. Um motor com espiras bifilares deve
ser usado pois a reverso do campo estator atingida Corrente
transferindo-se a corrente para a segunda bobina. No caso (Fluxo)
desse drive simples, a corrente determinada somente pela
resistncia do enrolamento do motor e a tenso aplicada. Fig. 4.3 Analogia com a indutncia da gua.

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Aplicar tenso aos terminais de um indutor produz efeito O Drive Bipolar

similar. Com indutncia pura (nenhuma resistncia), a A maior desvantagem do drive unipolar sua incapacidade
corrente aumentar de forma linear enquanto a tenso de utilizar todas as bobinas do motor. Sempre haver fluxo
continuar sendo aplicada. A taxa de aumento da corrente de corrente em somente metade de cada enrolamento. Se
depende da indutncia e da tenso aplicada, portanto uma pudermos utilizar ambas as partes ao mesmo tempo,
tenso mais alta deve ser aplicada para fazer com que a poderemos obter aumento de 40% em amp por volta para
corrente cresa mais rapidamente. Num indutor real que mesma dissipao de energia no motor.
possui uma certa resistncia, a corrente final determinada
pela resistncia e pela tenso aplicada. Para atingir alto desempenho combinado alta eficincia,
precisamos de um drive bipolar (que possa direcionar corren-
Uma vez que a turbina tenha atingido a velocidade, par-la te em ambas as direes em cada bobina do motor) e de
no tarefa simples. A energia cintica armazenada no um mtodo melhor de controle de corrente. Vamos analisar
volante tem de ser dissipada, e quando a torneira fechada, primeiramente como podemos montar um drive bipolar.
o volante aciona a turbina como uma bomba, e tenta manter V+
a gua fluindo. Isso cria alta presso em toda a tubulao
de entrada e sada na direo inversa. O estoque de energia
equivalente no indutor o campo magntico. medida que TR1
esse campo se desintegra, ele tenta manter o fluxo de
corrente gerando alta tenso reversa. Incluindo-se uma
vlvula de uma via nas conexes da turbina, a gua pode
0V
continuar circulando quando a torneira fechada. A energia TR2
armazenada no volante ento til para manter o fluxo.
Usamos a mesma idia no circuito chopper do drive, no qual
um diodo permite que a corrente recircule depois de ter se V-
acumulado. Voltando a nosso simples motor unipolar, se

observarmos como a corrente se comporta (Fig. 4.4), Fig. 4.5 Drive bipolar simples.
podemos ver que ela segue um modelo exponencial com
valor final determinado pela tenso e a resistncia do Uma possibilidade bvia o circuito simples mostrado na
enrolamento. Para fazer com que ela se acumule mais Fig. 4.5, no qual duas fontes de energia so usadas com um
rapidamente, podemos aumentar a tenso aplicada, mas par de transistores de comutao. Pode-se fazer a corrente
isso aumentaria tambm o nvel de corrente final. Uma fluir em qualquer direo pela bobina do motor acionando
maneira simples de solucionar esse problema acrescentar um ou outro transistor. Contudo, h desvantagens claras
resistores em srie com o motor para manter a corrente fi- nesse esquema. Para comear precisamos de duas fontes
nal no mesmo nvel de antes. de energia, ambas capazes de fornecer a corrente total para
ambas as fases do motor. Quando toda a corrente estiver
vindo de uma fonte, a outra est parada, fazendo com que
Motor R-L a utilizao das fontes de energia seja baixa. Alm disso, os
Esse o princpio usado no drive limitado por resistncia
transistores devem suportar duas vezes a tenso que pode
(R-L), ver Fig 4.4. Com uma tenso aplicada de 10 vezes
ser aplicada ao motor, exigindo o uso de componentes caros.
tenso do motor, a corrente atingir seu valor final em um
dcimo do tempo. Em termos de constante de tempo eltrica, V+
a reduo de L/R para L/10R, portanto ganha-se aumento
de velocidade. Porm ns estaremos pagando um preo por
esta performance extra. Sob condies estveis, a energia
dissipada nos resistores em srie 9 vezes maior que no TR1 TR3
motor, produzindo uma quantidade significativa de calor.
Alm disso, a energia extra deve vir toda da fonte de corrente
contnua, criando a necessidade de que esta seja muito
maior. Os motores R-L so, assim, adequados somente para
aplicaes de baixo consumo de energia. Em contrapartida, TR2 TR4
oferecem vantagens como simplicidade, robustez e baixa
interferncia.
V
L R I
0V
I V
V
R Fig. 4.6 Ponte bipolar.
2V
L R R I O arranjo padro usado num drive bipolar o sistema de
ponte mostrado na Fig. 4.6. Embora ele use um par extra de
2V I
2V transistores de comutao, os problemas associados
2R configurao anterior so eliminados. Somente uma fonte
Fig. 4.4 Princpio do motor R-L. de energia necessria e plenamente utilizada; a tenso

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nos transistores igual disponvel para impulsionar o mo- sistor. Quando a tenso necessria tiver sido atingida, o
tor. Em sistemas de baixo consumo de energia, esse arranjo comutador superior desligado e a energia armazenada na
pode ainda ser usado com limite de resistncia, como mostra bobina mantm a corrente circulando via comutador inferior
a Fig. 4.7. e diodo. As perdas no sistema fazem com que essa decaia
V+ lentamente, e quando um limite mais baixo pr-determinado
atingido, o comutador superior religado e o ciclo se repete.
A corrente , portanto, mantida no valor mdio correto
comutando ou cortando(chopping) o fornecimento para o
TR1 TR3 motor.
Mtodos alternativos so empregados para determinar os

pontos de comutao. A freqncia de comutao pode ser
TR2 TR4
determinada juntamente com um limite superior nico,
situao em que a amplitude de onda da corrente, e no a
taxa de comutao, ir variar com a carga. Quando um
controle de corrente mais apurado for necessrio, como no
0V caso de um motor de micropasso, a modulao de largura
de pulso usada.
Fig. 4.7 Motor bipolar R-L.
Esse mtodo de controle de corrente muito eficiente porque

O Drive com Estgio de muito pouca energia dissipada nos transistores de comuta-
Recirculao Chopper o quando no esto em estado de comutao transiente.
O mtodo de controle de corrente, usado na maioria dos A energia obtida da fonte est intimamente relacionada
motores de passo, a recirculao ou chopper de trs potncia mecnica gerada pelo eixo (diferentemente do
estados (Fig. 4.8). Esse mtodo baseado na ponte de motor R-L, que extrai o mximo de energia da fonte quando
quatro transistores com diodos de recirculao e um resis- parado). Uma variante desse circuito o circuito chopper
tor. O resistor tem baixo valor (tipicamente 0,1 ohm) e fornece de dois estados. Nesse drive, a tenso fornecida aplicada
tenso de resposta proporcional corrente no motor. ao enrolamento do motor em direes alternadas, fazendo
com que a corrente suba e desa em taxas aproximada-
A corrente introduzida no enrolamento acionando um mente iguais. Essa tcnica tende a exigir menos componen-
comutador superior e um inferior, e isso aplica a tenso to- tes e consequentemente tem custo mais baixo. Contudo, a
tal em todo o motor. A corrente aumentar de forma quase onda de corrente associada no motor normalmente maior
linear e podemos monitorar essa corrente observando o re- e aumenta o calor no motor.
+ +
TR1 TR3 TR1 TR3
TR2 D1 D2 TR4 TR2 D1 D2 TR4
Vs Vs
Rs Rs
Injection Recirculation
Motor current
Fig. 4.8 Drive chopper com recirculao.

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Regenerao e Descarga de Energia O circuito de descarga de energia tpico mostrado na Fig.

Como outras mquinas rotativas com magnetos permanen- 4.10. Um retificador e um capacitor alimentados com
tes, o motor de passo agir como um gerador quando o corrente alternada do transformador fornecem uma tenso
eixo for movido mecanicamente. Isso significa que a energia de referncia igual ao valor de pico da corrente alternada
reservada inrcia de carga durante a acelerao de entrada. Sob condies normais esse valor ser igual
devolvida ao drive durante a desacelerao. Isso aumenta tenso do motor. Pode ocorrer durante a regenerao um
a corrente do motor e pode danificar os comutadores de excesso de tenso no drive que superar essa referncia, e
energia se a corrente extra for excessiva. Um detetor de isso ir ligar o transistor de descarga que conecta o resistor
limite no drive percebe esse aumento de corrente e momen- de 33 ohms fonte de energia. Quando a tenso tiver cado
taneamente desliga todos os transistores ponte (Fig. 4.9). o suficiente, o transistor desligado novamente. Embora a
Cria-se assim um caminho para que a corrente de regenera- corrente instantnea, passando pelo resistor de descarga,
o volte ao capacitor de fornecimento, onde aumenta a possa ser relativamente alta, a energia mdia dissipada
tenso. Durante essa fase a corrente no est mais fluindo normalmente pequena pois o perodo de descarga muito
pelos resistores, e os comutadores devem ser ligados curto. Em aplicaes em que a energia regenerada for alta,
novamente aps um curto perodo (tipicamente 30 micro- talvez devido desacelerao freqente e rpida de uma
segundos) para que as condies sejam reavaliadas. Se a carga de alta inrcia, um resistor suplementar de descarga
corrente continuar muito alta, o drive volta ao estado de (resistor de frenagem) de alta potncia pode ser necessrio.
regenerao.
+V
Drives de Micropasso
Como j foi dito, a subdiviso do passo bsico do motor
possvel fornecendo-se corrente aos dois enrolamentos do
motor. Isso produz uma srie de posies de passo
intermedirias entre os pontos de uma fase ligada.
claramente desejvel que essas posies intermedirias
Power Power sejam igualmente espaadas e produzam torque aproxima-
dump supply
circuit capacitor
damente igual quando o motor estiver em funcionamento.
Um micropasso preciso aumenta a exigncia de preciso
no controle da corrente no motor, particularmente com baixos
nveis de corrente. Um pequeno desequilbrio de fase, que
pode ser at difcil de detectar num motor de meio passo,
pode produzir erros de posicionamento inaceitveis num
sistema de micropasso. A modulao de largura de pulso
freqentemente usada para atingir uma preciso maior que
Fig. 4.9 Fluxo de corrente durante a regenerao. a que pode ser atingida usando-se um simples sistema de
limites. As correntes de fase necessrias para produzir os
Um pequeno aumento na tenso de fornecimento durante a passos intermedirios tm uma forma aproximadamente si-
regenerao aceitvel, mas se o aumento for muito grande nusoidal, como mostra a Fig. 4.11. Contudo, essa forma no
os comutadores podem ser danificados por excesso de oferecer a melhor resposta com todos os motores. Alguns
tenso ao invs de excesso de corrente. Para solucionar trabalharo bem com a forma sinusoidal, mas outros precisa-
esse problema, usamos um circuito de descarga de energia ro de um formato mais abaulado ou aparado (Fig. 4.11).
que dissipa a energia regenerada. Assim, um drive de micropasso para operao com vrios
HV tipos de mquinas precisa poder ajustar-se forma da
corrente. Os nveis de corrente intermedirios so normal-
mente armazenados como dados num EPROM, com alguns
D2
R6 meios de modificar os dados para obteno de diferentes
33 formas. Pode-se pensar na mudana de forma como a adio
D1 R2
10W
AC
TR1 ou subtrao de um terceiro componente harmnico onda
in seno bsica.
1K
R5
100K
R3
Sinewave Filled out Trimmed
C1 R1 TR2
Fig. 4.11 Forma de corrente de micropasso.
R4 No caso de motores de micropasso de alta resoluo

produzindo 10.000 passos por rotao ou mais, o mximo
desempenho ser obtido somente com um tipo particular
0V
de motor. Nesse motor os dentes do estator ficam num
Fig. 4.10 Circuito de descarga de energia tpico. espaamento de 7,5, onde 48 espaos iguais resultam em

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360. Na maioria dos motores de passo hbridos, os dentes descrita como de tenso limitada, pois uma mudana na
do estator tem o mesmo espaamento que os dentes do corrente do drive no teria conseqncias. Podemos concluir
rotor, resultando em incrementos iguais de 7,2. Esse ltimo que em velocidades baixas o torque depende da corrente
arranjo tende a oferecer uma produo de torque superior, do drive, e em altas velocidades depende da tenso de
mas menos satisfatria que um motor de micropasso pois alimentao do drive. Fica claro que o desempenho em altas
os plos magnticos so mais fixos - no h transferncia velocidades no afetado pela corrente do drive. Reduzir a
progressiva de alinhamento dos dentes de um plo para o corrente simplesmente achata a curva de torque sem
prximo. Na verdade, com esse tipo de motor, pode ser mais restringir a capacidade de funcionamento em altas velocida-
difcil encontrar uma forma de corrente que d bom des. Quando o desempenho limitado pelo torque de alta
posicionamento esttico combinado a uma rotao leve e velocidade disponvel, h muito a dizer quanto ao funciona-
de baixa velocidade. Uma alternativa para obter um estator mento com corrente mais baixa que d margem de torque
com espaamento de 7,5 tornar os dentes do rotor mais adequada.
oblquos. Isso produz um efeito similar e tem a vantagem de
usar lminas de 7,2. Aumentar a obliqidade um recurso Em geral, a dissipao no motor e drive reduzida e o
tambm usado em motores escova de corrente contnua para desempenho em baixa velocidade, em particular, ser mais
melhorar a suavidade. Devido a essa dependncia do tipo suave e produzir menos rudo audvel. Com um drive bipo-
de motor para obteno de bom desempenho, comum que lar, h alternativas para conexes com o motor, como mostra
sistemas de micropasso de alta resoluo sejam fornecidos a Fig. 4.13. Um motor de 8 contatos pode ser conectado s
num pacote motor-drive. duas metades de cada enrolamento em srie ou em paralelo.
Com um motor de 6 contatos, uma metade do enrolamento,
A Curva de Velocidade/Torque do ou as duas metades, podem ser conectadas em srie. Os
esquemas de conexo alternativos produzem diferentes
Motor de Passo caractersticas de torque-velocidade e tambm afetam a
Vimos que a indutncia do motor o fator que impede corrente do motor.
rpidas mudanas de corrente e, portanto, torna mais difcil
conduzir um motor de passo em altas velocidades.
Observando a curva torque-velocidade na Fig. 4.12,
podemos ver o que acontece. Em baixas velocidades, a
corrente tem tempo suficiente para atingir o nvel exigido e
a corrente mdia no motor muito prxima do valor regulado
pelo motor. Mudar a corrente regulada ou mudar para um
drive com corrente diferente afeta o torque disponvel.
Voltage-Limited
Regulated Region Region 1A 1B 2A 2B 1A 1B 2A 2B
Drive with
Higher Supply Series Parallel
Torque
Voltage
Fig. 4.13 Conexes em srie e em paralelo.
Speed
Torque
Series
Parallel
Average
Current
During
Pulse
Speed
Fig. 4.12 Regies reguladas e de tenso limitada da curva de Fig. 4.14 Curvas de velocidade/torque em srie e paralelo.
torque-velocidade.
Comparado ao uso de somente uma metade do enrolamento,
medida que a velocidade aumenta, o tempo que a corrente a conexo de ambas as metades em srie resulta no fluxo
leva para subir passa a ser uma proporo significativa do da corrente no drive atravs do dobro de voltas do enrola-
intervalo entre os pulsos de passo. Isso tem o efeito de mento. Para a mesma dissipao no motor, um aumento de
reduzir o nvel de corrente mdio, e o torque comea a cair. 40% no torque de baixa velocidade atingido usando-se
Quando a velocidade aumenta ainda mais, o intervalo entre somente 70% da corrente anterior. Mas, dobrar o nmero
os pulsos de passo no d tempo para que a corrente atinja de voltas no enrolamento que recebe corrente significa em
um nvel em que a ao circuito de chopper possa atuar. aumentarmos a indutncia 4 vezes. Isso faz com que o torque
Nessas condies, o valor final da corrente depende somente caia muito mais rapidamente do que a velocidade aumenta,
da indutncia do motor e da tenso. Se a tenso aumenta, o que faz com que o modo em srie seja mais til em veloci-
a corrente aumenta mais rapidamente e atinge um valor mais dades baixas. A mxima potncia de eixo que pode ser obtida
alto no tempo disponvel. Assim, essa regio da curva numa srie tipicamente metade da disponvel em paralelo.

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Conectar as duas metades do enrolamento de um motor de Essa caracterstica a principal limitao do uso de ampli-
8 contatos em paralelo faz com que a corrente se divida ficadores lineares, pois sempre haver energia dissipada
entre as duas bobinas. Isso no muda o nmero efetivo de na sada do amplificador. Para dissipar essa energia, grandes
voltas e a indutncia continua a mesma. Assim, com uma transistores e reservatrios de calor sero necessrios,
dada corrente do drive, a caracterstica do torque ser a tornando esse tipo de amplificador inadequado para uso em
mesma para dois meios-enrolamentos em paralelo e para sistemas de alta energia. Contudo, o amplificador linear
um enrolamento sozinho. Como j foi dito, a corrente de um oferece a vantagem de baixo nvel de rudo eltrico.
motor de passo determinada pelo aumento de temperatura Amplificadores de Comutao so o tipo mais usado para
permissvel. A menos que os dados do fabricante do motor todas as aplicaes, exceto as de consumo muito baixo de
tenham informao diferente, a taxa um valor unipolar e energia, e o mtodo mais freqentemente usado para
presume-se que ambas as fases do motor sejam energiza- controle de sada a modulao de largura de pulso (PWM).
das simultaneamente. Assim, uma corrente de 5A significa
que o motor ir aceitar fluxo de 5A em cada meio-enrolamen- A dissipao de energia grandemente reduzida pois os
to. Quando os enrolamentos de um motor de 8 contatos so transistores de sada esto em estado ligado ou desligado.
conectados em paralelo, a resistncia efetiva cai pela meta- No estado desligado, nenhuma corrente reduzida e
de. Para a mesma dissipao de energia no motor, a corrente nenhuma energia dissipada. No estado ligado a tenso
pode ser aumentada em 40%. Portanto um motor de 5A nos transistores muito baixa (1-2 volts), e a quantidade de
aceitar 7A com os enrolamentos em paralelo, gerando um energia dissipada pequena. Esses amplificadores so
aumento significativo no torque disponvel. adequados para uma variedade de aplicaes com todos
os nveis de energia. A operao de um amplificador de
Por outro lado, conectar os enrolamentos em srie duplicar comutao ou corte muito similar a do estgio chopper do
a resistncia total e a corrente ser reduzida num fator de drive de motor de passo j descrita. Somente um conjunto
1.4, resultando numa corrente segura de 3.5A para nosso de comutadores necessrio para conduzir um motor de
motor de 5A em srie. Via de regra, conexo em paralelo corrente contnua, tornando o motor mais simples e menos
o mtodo de conexo preferido pois produz uma curva de caro. Contudo, a funo de um drive de corrente contnua
torque mais achatada e maior potncia do eixo (Fig. 4.14). fornecer uma corrente varivel para o motor para o controle
A conexo em srie til quando um torque alto necessrio de torque. Essa funo pode ser atingida com o uso de
em baixas velocidades, e permite que o motor produza tcnicas analgicas ou digitais.
torque total com corrente mais baixa. Deve-se evitar aqueci-
mento excessivo do motor em srie pois sua corrente mais Drives para Servomotores Analgicos
baixa nesse modo. As configuraes em srie tambm acar-
retam maior probabilidade de ressonncia devido ao alto
e Digitais
torque produzido na regio de baixa velocidade. Ao contrrio dos drives para motores de passo, os amplifica-
dores dos servomotores com escova e brushless so ou
analgicos ou digitais. O motor analgico est no mercado
Drives para Motores DC h muitos anos, e o digital uma inovao relativamente
recente. Ambos os tipos tm seus mritos.
com Escova
Descrio Geral - Drive Analgico
No drive analgico tradicional, a velocidade desejada
Amplificadores Lineares e de Comutao representada por uma tenso de entrada analgica,
Os amplificadores lineares operam de forma que, dependen- normalmente na faixa de 10 volts. A velocidade total
do da direo da rotao do motor, ou TR1 ou TR2 estaro representada por +10v, e a velocidade total reversa por -10v.
em srie com o motor e tero sempre tenso (V) (Fig. 4.15). Zero volt representa a condio estacionria e as tenses
+ Ve intermedirias representam velocidades proporcionais
tenso. Drives analgicos podem tambm ser configurados
TR1 como amplificadores de torque, caso no qual a tenso de
V
entrada representa um torque e no uma exigncia de
velocidade.
Os vrios ajustes necessrios para afinar um drive analgico

de velocidade so tradicionalmente feitos com potencime-
M tros. Com um pouco de experincia isso pode ser executado
bem rapidamente, mas em algumas aplicaes difceis mais
tempo pode ser necessrio. Repetir os ajustes nas unidades
subseqentes pode levar o mesmo tempo, a menos que haja
uma forma fcil de duplicar as definies do potencimetro.
Por essa razo, alguns drives usam um carto individual
TR2 de plug-in que pode conter componentes pr-determinados.
Contudo, isso no s aumenta o custo como pode tambm
- Ve
implicar na necessidade de ajustes posteriores.
Fig. 4.15 Servo amplificador linear.

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Descrio Geral - Drive Digital Esse tipo de amplificador freqentemente chamado de

Uma alternativa ao sistema analgico o drive digital, que motor de quatro quadrantes. Isso significa que ele pode
ajustado atravs do envio de dados a partir de um terminal produzir tanto acelerao quanto torque de parada em
de computador. Isso leva repetio fcil entre as unidades, qualquer direo de rotao. Se desenharmos um diagrama
e como tais drives so invariavelmente montados com proces- representando a direo da rotao num eixo e a direo
sadores, o auto ajuste totalmente automtico fica facilitado. do torque no outro (ver Fig. 4.17), veremos que o motor pode
Os drives digitais so normalmente usados junto com os operar em todos os quatro quadrantes. Por outro lado, um
servomotores brushless e no com motores de corrente motor de velocidade varivel simples capaz de rodar em
contnua. Tais drives freqentemente usam um gerador de uma nica direo e com desacelerao no controlada,
potncia analgico mas tambm podem ser totalmente seria descrito como de quadrante nico. O amplificador de
digitais, incluindo os dispositivos de energia. O feedback de velocidade na Fig. 4.16 tem alto ganho para que uma peque-
posio deriva do encoder ou resolver e tambm pro- na diferena de velocidade produza um grande sinal de erro.
cessado como informao digital. uma idia lgica incorpo- Dessa forma, a preciso do controle de velocidade pode
rar um controlador de posio em tal drive, e o passo e os ser muito alta, mesmo quando h grandes variaes de
sinais direcionais podem ser obtidos com um indexador tipo carga. Uma demanda de torque do amplificador de velocida-
passo convencional. Igualmente, o posicionador pode ser de representa uma solicitao de mais corrente no motor.
controlado atravs de comandos simples usando linguagem Essa corrente medida por um resistor R que produz tenso
de controle de movimento de alto nvel - ver introduo ao proporcional corrente do motor. Essa malha de realimenta-
Cdigo X desta apostila. o interna freqentemente chamada de Amplificador de
Torque pois sua finalidade criar torque em resposta a uma
Operao do Servo Drive Analgico demanda do amplificador de velocidade.
Os elementos de um amplificador analgico de velocidade
so mostrados na Fig. 4.16. A funo do sistema controlar Alguns tipos de controladores de posio geram um sinal
a velocidade do motor em resposta a uma tenso de entrada de sada de torque ao invs de uma demanda por velocidade,
analgica. e tambm h aplicaes na qual o torque, e no a velocidade
a necessidade principal (enrolar material em torno de uma
Velocity Torque
Control Control bobina, por exemplo). A maioria dos drives analgicos pode
Signal Signal ser configurada como amplificador de torque atravs de um
A
B
Drive comutador ou jumper. Na prtica, o sinal de entrada ainda
Amplifier
levado ao mesmo ponto, mas o amplificador de velocidade
desconsiderado.
M T
Torque Feedback Loop
Operao do Servo Drive Digital
R
A Fig. 4.18 mostra os componentes de um drive digital para
Velocity Feedback Loop um servo motor. Todas as principais funes de controle so
executadas por um microprocessador, conduzindo um
Fig. 4.16 Elementos de um servo sistema analgico. conversor D-A para produzir um sinal de demanda de torque
analgico. A partir da, o drive passa a ser um amplificador
A velocidade do motor medida por um tacogerador de torque analgico. A informao de realimentao vem
acoplado ao eixo do motor. Isso produz uma tenso de um encoder ou resolver acoplado ao eixo do motor. O
proporcional velocidade que comparada com o sinal de encoder gera um fluxo de pulsos com que o processador
demanda de velocidade de entrada, e o resultado dessa pode determinar a distncia percorrida, e calculando a
comparao uma demanda de torque. Se a velocidade freqncia de pulso possvel medir a velocidade. O drive
for muito baixa, o motor fornece mais corrente, que por sua digital executa as mes-mas operaes que o analgico, mas
vez cria torque para acelerar a carga. Da mesma forma, se faz isso resolvendo uma srie de equaes. O microproces-
a velocidade for muito alta ou a demanda por velocidade for sador programado com um modelo matemtico ou
reduzida, o fluxo de corrente no motor ser revertido para algoritmo do sistema analgico equivalente. Esse modelo
produzir um torque de parada. prev o comportamento do sistema em resposta a uma
Torque
demanda de entrada e posio de sada. Ele tambm leva
em conta informaes adicionais como velocidade de sada,
CW taxa de mudana da entrada e as vrias definies de ajuste.
Braking Accelerating
CCW CW Resolver todas as equaes leva um tempo determinado, e
mesmo quando um processador rpido esse tempo fica
entre 100 micro-segundos e 1ms. Durante esse tempo, a
CCW CW Rotation
demanda por torque deve permanecer constante em seu
valor anteriormente calculado e no haver resposta a
Accelerating Braking mudanas na entrada ou na sada. Esse tempo de
CCW CW atualizao portanto um fator crtico no desempenho de
CCW um servo motor digital e em sistemas de alta performance
Fig. 4.17 Operao em quatro quadrantes. ele deve ser mnimo.

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Tuning
RS-232C
Step
D to A PWM Amplifier
Microprocessor Converter Control
Direction Encoder
M E
Fig. 4.18 Servo drive digital.
O ajuste de um servo drive digital feito ou atravs de botes fluxo de corrente em qualquer direo por quaisquer dois
ou enviando-se dados numricos a partir de um computador enrolamentos do motor. A qualquer tempo, o caminho da
ou terminal. No h ajustes de medidores de potncia. Os corrente depende da posio do rotor e da direo de
dados de ajuste so usados para definir vrios coeficientes rotao, e os transistores da ponte so selecionados atravs
no servo algoritmo e assim determinar o comportamento de lgica extrada do encoder de comutao. Em sistemas
do sistema. Mesmo se o ajuste for feito atravs de botes, trapezoidais o encoder de comutao normalmente usa
os valores finais podem ser transportados para um terminal dispositivos de efeito Hall.
de forma a permitir a fcil repetio.
Um PWM utilizando sistema chopper de recirculao
Em alguns aplicativos, a inrcia da carga varia numa faixa controla a corrente da mesma forma que o motor com escova
ampla - pense num brao mecanizado que comea sem de corrente contnua descrito anteriormente. A informao
carga e depois transporta pesadas cargas numa longa da realimentao de corrente exigida fornecida pelos
extenso. A mudana na inrcia pode ser da ordem de um resistores conectados em srie com dois dos contatos do
fator de 20 ou mais, e tal mudana exige que o drive seja motor. Os sinais de tenso obtidos desses resistores devem
reajustado para que um desempenho estvel seja mantido. ser decodificados e combinados para fornecer uma
Isso pode ser feito de forma simples enviando novos valores referncia de corrente, e o circuito que faz isso usa o encoder
de ajuste na altura apropriada do ciclo de operao. de comutao para determinar como interpretar a informa-
o. Para amenizar o problema de isolar o sinal de corrente
das altas tenses de comutao geradas pelo gerador de
Servomotores sem energia, sensores de efeito Hall so freqentemente usados
Escova Brushless ao invs de resistores. As entradas do drive trapezoidal para
servomotores brushless normalmente seguem o mesmo
padro de um motor com escova analgico (usando um
O Drive Trapezoidal amplificador de velocidade de alto ganho que gere o sinal
A Fig. 4.19 mostra um layout simplificado para um drive de demanda de torque). A informao de velocidade pode
trapezoidal de trs fases. O gerador de energia baseado ser obtida de vrias maneiras, e desejvel usar um mtodo
na conhecida ponte em H, mas usa trs segmentos da ponte sem contato juntamente com um motor brushless. Uma
ao invs de dois. Os enrolamentos do motor so conectados soluo comum usar um encoder tico e converter a
entre os trs segmentos da ponte como mostrado, sem cone- freqncia de pulso do encoder para uma tenso analgica.
xo ao ponto central da juno dos enrolamentos. Ajustando O encoder tambm pode ser usado como dispositivo de
os dois transistores apropriados na ponte, pode-se criar um feedback para um controlador de posio.
Torque
Velocity Amp +
Velocity Amp
+
Input
- Logic
PWM &
Circuit
Velocity
Feedback
-
Current
Sense
Selector
Motor
Commutation
Fig. 4.19 Servo motor sem escova trapezoidal simplificado. Encoder

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D-to-A PWM
H - Bridge
Step Converter Control
Micro-
processor
D-to-A PWM Motor

H - Bridge
Direction Converter Control
Resolver
to Digital Resolver
Converter
Fig. 4.20 Drive senoidal de dois estgios para servomotor.
O Drive Senoidal
Os motores senoidais brushless podem ser bi ou trifsicos, A maior parte dos servo motores tem quatro, seis ou oito
e nosso exemplo mostra um bifsico (Fig. 4.20).Ele usa duas plos, o que significa que tm dois, trs ou quatro ciclos
pontes H para controlar a corrente nos enrolamentos do eltricos por rotao respectivamente. Um ciclo eltrico para
motor, e a seo de potncia desse motor lembra um par de um motor de seis plos, portanto, corresponde a somente
drives motores com escova de corrente contnua. Diferente- 120 graus mecnicos (ver Fig. 4.21).
mente do exemplo anterior, este drive usa uma seo de
controle baseada em processadores digitais que transporta Cada ciclo eltrico representa 360 graus eltricos, e quando
os sinais de entrada na forma de passo e sinais direcionais. falamos de ngulos de torque, esses so sempre em graus
eltricos. Portanto um ngulo de torque ideal de 90 corres-
Precisamos gerar corrente nos dois enrolamentos do motor ponde na verdade a somente 30 mecnicos para o motor
que tm formatos seno e coseno medida que o eixo roda. de 6 plos.
O motor mostrado na Fig. 4.20 usa um resolver e um conver-
sor resolver-digital para detectar a posio do eixo. Ele nos
d um nmero que pode ser includo numa tabela de refern-
cia para determinar os valores de corrente instantneos para
aquela posio do eixo em particular. preciso lembrar que 360
mechanical
a tabela de referncia somente indicar as correntes relativas One electrical cycle
nos dois enrolamentos - o valor absoluto depender da 360 electrical
demanda de torque na ocasio. O processador deve ento S N 120 mechanical
multiplicar os valores seno e coseno pela demanda de torque
para obter o valor final de corrente em cada fase. Os nmeros
resultantes so alimentados em conversores D-A que
produzem uma tenso analgica proporcional corrente N S
exigida. A funo de multiplicao s vezes executada
diretamente pelos conversores D-A. O sinal de sada ento
informado a dois amplificadores de corte PWM. S N
A informao de comutao para um drive senoidal pode

tambm ser obtida de um encoder tico incremental ou
absoluto. Um encoder incremental ser menos caro para a
mesma resoluo, mas exige alguma forma de inicializao
para estabelecer o necessrio ngulo de torque de 90. Isso Fig. 4.21 Graus eltricos e mecnicos.
pode ser conseguido com um segundo encoder de baixa
resoluo simulando a sada de um sistema de sensor Hall. Esse conceito importante para os dispositivos de
feedback usados para comutao.
Graus Mecnicos e Eltricos
Quando falamos sobre motores importante distinguir en- Por exemplo, um encoder de 500 linhas ir produzir 2000
tre graus mecnico e eltrico (nesse contexto, nenhum termo contagens por rotao aps a decodificao, resultando
refere-se a qualificaes de engenharia). numa resoluo mecnica de 360/2000 = 0,18.
Os graus mecnicos so diretos - so graus absolutos de Para um motor de 8 plos haver 500 contagens por ciclo
rotao. Cada volta completa do eixo representa 360 graus eltrico, e a resoluo passa a 360/500 = 0,72 em termos
mecnicos. Mas os graus eltricos referem-se a cada ciclo eltricos. Isso representa a mais alta preciso com que o
eltrico individual, e pode haver mais de um por rotao. ngulo de torque de 90 pode ser mantido.

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Princpios Bsicos Dispositivos de Feedback (Realimentao)
de forma que somente quando suas sees transparentes

Dispositivos de Feedback esto alinhadas a luz pode passar pelo detetor. (Fig. 5.3).
Um encoder incremental gera um pulso para um dado in-
O Tacmetro ou Tacogerador cremento de rotao do eixo (encoder rotativo), ou um pulso
Um motor de corrente contnua de magneto permanente para uma dada distncia linear percorrida (encoder linear).
pode ser usado como tacmetro. Quando operado mecanica- A rotao angular total ou distncia percorrida determinada
mente, esse motor gera uma tenso de sada que propor- pela contagem dos pulsos de sada do encoder.
cional velocidade do eixo (ver Fig. 5.1). As outras principais
Um encoder absoluto tem vrios canais de sada, de forma
exigncias para um tacmetro so que a tenso de sada
que cada posio do eixo possa ser descrita por seu cdigo
seja suave em relao faixa de operao e que a sada
nico. Quanto mais alta a resoluo mais canais de sada
seja estvel em relao a variaes de temperatura.
so necessrios. Um encoder absoluto, portanto, mede a
posio, enquanto que um encoder incremental mede a
Pequenos Motores de corrente contnua de magneto perma-
distncia percorrida.
nente so tradicionalmente usados em servo sistemas como
sensores de velocidade. Esses sistemas normalmente incor-
poram compensao de temperatura termistor, e utilizam um
comutador de prata e escovas carregadas de prata para
melhorar a confiabilidade da comutao nas condies de
baixa corrente envolvidas.
Para combinar alto desempenho e baixo custo, os projetos
de servo-motores de corrente contnua freqentemente Collimated Grating Mask Detector
Light Source
incorporam um tacmetro montado sobre o eixo do motor e
internos ao gabinete do motor (Fig. 5.2).
Fig. 5.3 Princpio do encoder tico.
Output
Volts
Princpios Bsicos dos
Encoderes Incrementais
Como o custo um fator importante na maioria das aplica-
es industriais, e o retorno a um ponto inicial depois de
uma falta de energia no problema, o encoder incremen-
tal rotativo o preferido pelos projetistas de sistemas. Seu
Shaft Speed elemento principal um disco montado no eixo que trans-
porta um defrator que roda entre uma fonte de luz e um
Fig. 5.1 Caractersticas de sada do tacmetro.
detetor com mscara. A fonte de luz normalmente um diodo
Tachometer emissor de luz, e o detetor pode ser um fototransistor, um
fotodiodo ou um conjunto de fotodiodos.
Um encoder de dois canais, alm de dar a posio do eixo

de decodificao, tambm pode fornecer informaes sobre
a direo da rotao atravs do exame dos sinais para iden-
tificar o canal principal. Isso possvel pois os canais so
dispostos em quadratura (fase de 90 comutada: Fig. 5.4).
Motor
Para a maioria das aplicaes de posicionamento ou
Fig. 5.2 Motor com tacmetro integral. mquina-ferramenta, um terceiro canal conhecido como
canal indexador ou canal Z tambm includo. Ele gera um
Encoderes ticos nico pulso de sada por revoluo e usado para
estabelecer a posio de referncia ou posio zero da
Em sistemas de servo controle, onde a posio mecnica
mquina.
deve ser controlada, alguns tipos de sensores de posio so
necessrios. H vrios tipos em uso: magnticos, de contato,
resistivos e ticos. Contudo, para um controle de posio
preciso, o mais freqentemente usado o encoder tico. Esse
encoder tem duas formas - absoluto e incremental. Channel A
Os encoderes ticos operam atravs de um defrator que se

move entre uma fonte de luz e um detetor. Quando a luz Channel B
passa pelas reas transparentes do defrator, o detetor produz
um sinal visual. Para maior resoluo, a fonte de luz coli-
mada e uma mscara colocada entre o defrator e o detetor. 90 Phase Shift ( Tolerance)
O defrator e a mscara produzem um efeito de fechamento, Fig. 5.4 Sinais de sada de quadratura.

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A Fig. 5.4 mostra que para cada perodo de onda quadrado protegido e de par torcido. Os dois sinais so processados
completo do canal A, entre os dois canais haver quatro por um receiver diferencial, que rejeita os sinais de rudo
bordas de pulso. Isso permite que a resoluo do encoder comuns deixando o sinal necessrio sem rudo.
seja quadruplicada processando-se as sadas de A e B para
produzir um pulso separado para cada borda de pulso
quadrado.
Channel A
Contudo, para que esse processo seja eficiente, impor- Noise Spike
tante que a quadratura seja mantida dentro da tolerncia A
permitida para que os pulsos no colidam. Os encoderes
de sada de ondas quadradas esto disponveis numa ampla
variedade de resolues (de at cerca de 5000 linhas/rot),
e com uma variedade de configuraes de sada diferentes,
algumas das quais esto listadas abaixo. Fig. 5.6 Sinais de sada complementares.
TTL (Lgica Transistor-Transistor) - uma sada comum,
Encoder Control system
compatvel com nveis de lgica TTL, e normalmente exigem A
tenso de 5V. As sadas em TTL tambm esto disponveis A
numa configurao de coletor aberto que permite que o
+ A
projetista dos sistemas escolha entre uma variedade de
valores de resistor pull-up. -
A
CMOS (Semicondutor Complementar xido-Metlico) -
disponvel para compatibilidade com nveis lgicos mais al- A
Line shielded, twisted - differential
tos, normalmente usado juntamente com dispositivos CMOS. drivers pair cable line receiver
Drive de Linha - nesse arranjo, duas sadas derivadas de
cada canal fornecem um par de sinais em antifase um com Fig. 5.7Reduo de rudo num sistema complementar.
o outro. Isso permite mxima imunidade interferncia.
Fatores que Afetam a Preciso
Problemas com Rudo
do Encoder
O sistema de controle de uma mquina normalmente prote-
Taxa Slew (velocidade) - Um encoder rotativo incremental
gido com uma caixa metlica. Um encoder pode ser
ter freqncia mxima na qual possa operar(tipicamente
protegido de forma similar, com uma caixa de metal. Contu-
100KHz), e a velocidade mxima de rotao (ou taxa slew)
do, a menos que sejam tomadas as precaues cabveis, o
ser determinada por essa freqncia. Alm disso, o sinal
cabo que conecta os dois pode ser uma fonte de rudo. Esse
de sada ir se tornar no confivel e a preciso ser afetada.
cabo pode ter comprimento significativo e passar perto de
Por exemplo, um encoder de 1000 linhas gera 1KHz a 1 ro-
dispositivos causadores de rudo. Esse rudo pode causar a
tao por segundo. Se a freqncia de operao mxima
perda ou ganho de contagens de sinal, gerando dados
for 100 KHz, a velocidade ser limitada a 100 rotaes/se-
incorretos e perda de posio.
gundo (6000 rpm).
Positive Noise Pulse
Se a rotao de um encoder tiver velocidades mais altas
que a mxima especificada em projeto, no somente a
preciso de posicionamento ser ameaada como tambm
ser criado o risco de dano mecnico aos componentes do
Channel A
encoder.
Erro de Quadratura - se dois canais de quadratura esto
Negative Noise Pulse defasados de mais ou menos 90 , precisa deteco de
Fig. 5.5 Deturpao do sinal do encoder devido a rudo. borda ser mais difcil em altas velocidades. Isto acontece
porque bordas alternadas esto muito prximas, reduzindo
A Fig. 5.5 mostra como a introduo de dois pulsos de rudo assim o tempo disponvel para separao do circuito deco-
converte uma seqncia de quatro pulsos numa de seis dificador. O efeito introduzir uma limitao na taxa slew.
pulsos. Vrias tcnicas esto disponveis para soluo de
Erro de Quantificao - como o disco do encoder tem um
problemas causados por rudo. A mais bvia usar cabos
nmero finito de linhas, o conhecimento da posio do
de conexo protegidos. Mas, como os sinais so gerados
sistema ser preciso somente at um quarto da altura da
num nvel baixo (5 volts) e podem ser gerados por fontes de
linha (presumindo decodificao x4 dos sinais da
alta impedncia, revestir os cabos pode no eliminar
quadratura).
complemente o problema.
Excentricidade causada por folga do mancal, disparo do
A maneira mais eficaz de evitar problemas causados por eixo ou montagem incorreta pode causar vrios erros inclu-
rudo usar um encoder com sadas complementares (Fig. sive modulao da freqncia cclica e vibrao (jitter)
5.6) e conect-lo ao sistema de controle atravs de um cabo intercanais.

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Consideraes Ambientais Como muitos servo-motores tm eixo de extremidade dupla,

Como rudo eltrico, outros fatores ambientais devem ser simples conectar um kit encoder traseira do motor. O kit
considerados antes da instalao de um encoder tico. encoder normalmente menos robusto que o encoder eixo,
recomendvel consultar as especificaes do fabricante mas isso no problema se os componentes do encoder
quanto temperatura e umidade. Em ambientes onde h forem adequadamente protegidos. Muitos servo-motores
poeira, vapor de leo ou outras substncias potencialmente incorporam um compartimento separado para o encoder
danosas, pode ser necessrio garantir que o encoder seja dentro do prprio motor.
mantido numa compartimento vedado.
Encoder linear. Um encoder linear usado quando
necessrio fazer uma medio direta do movimento linear.
Construo Mecnica Ele composto de uma escala linear (que pode ter de uns
Encoder de Eixo (Fig. 5.8). Nesse tipo de encoder, que pode poucos milmetros a 1 metro ou mais de comprimento) e
ser incremental ou absoluto, a parte eletrnica normal- um cabeote leitor. Ele pode ser absoluto ou incremental e
mente apoiada numa placa que protege os mancais e eixo. a resoluo expressa em linhas por unidade de compri-
O eixo sai dos mancais na parte externa do encoder, e trans- mento (normalmente linhas/mm). Como o encoder linear
porta o disco rotativo na parte interna. As partes internas mede a distncia percorrida do elemento mvel diretamente,
so cobertas por uma capa externa pela qual passam os os efeitos de erros de leadscrew so eliminados.
contatos interconectores.
Interconnecting Princpios Bsicos dos
Leads
Encoderes Absolutos
Um encoder absoluto um dispositivo de medio de
posio que oferece uma informao de posio nica para
cada localizao do eixo. A localizao independente de
Cover todas as outras, ao contrrio do que acontece com encoder
incremental, em que a posio determinada pela soma da
distncia percorrida a partir de uma posio de referncia.
Mounting Plate
Shaft
Fig. 5.8 Encoder de eixo.
Para uso em condies ambientais ou industriais extremas,

toda a proteo deve ser especificada conforme um padro
para servio pesado com mancais vedados e vedaes en-
tre a placa e a cobertura. As conexes eltricas externas
tambm podem ser trazidas para fora por um conector de
alta qualidade. Fig. 5.10 Disco absoluto.
Kit Encoder ou Encoder Modular (Fig. 5.9). Esto

disponveis em vrias formas, sendo sua principal vantagem
o custo reduzido.
Cover
Fig. 5.11 Disco incremental.

Hub and Disc
Electronics Ao contrrio do encoder incremental com sua rota bsica

Interconnecting nica, um encoder absoluto tem vrias rotas concntricas.
Leads Cada rota tem uma fonte de luz independente. Como a luz
Body passa por uma abertura, um estado alto (1) criado. Se a
luz no passa pelo disco, o resultado um estado baixo
(0). A posio do eixo pode ser identificada atravs do
Fig. 5.9 Encoder modular. padro de 1s e 0s.

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As rotas de um encoder absoluto variam quanto ao tamanho e cada uma conectada prxima, a uma razo de 8:1. O
das aberturas, indo das menores na borda externa para as encoder tem ento 19 canais de sada e exigir 83 ou 512
maiores em direo ao centro. O padro de abertura tam- voltas completas do eixo para cobrir todas as posies
bm alternado com relao s rotas anteriores e posterio- possveis. Teoricamente, discos adicionais podem continuar
res. O nmero de rotas determina a quantidade de informa- a ser incorporados - na prtica, a maioria dos encoderes
es de posio que podem ser obtidas com o encoder - a pra em 512 voltas ou abaixo disso. Os encoderes que usam
resoluo. Por exemplo, se o disco tem 10 rotas, a resoluo essa tcnica so chamados de encoderes absolutos
do encoder seria de 210 ou 1.024 posies por rotao. Para multivoltas. A mesma tcnica pode ser incorporada a um
confiabilidade, desejvel usar um disco feito de metal ao encoder linear de cremalheira e pinho, resultando longas
invs de vidro. Um disco de metal mais robusto e tem extenses de localizaes absolutas.
inrcia menor.
Vantagens dos Encoderes Absolutos
O padro do disco de um encoder absoluto um cdigo de Encoderes absolutos lineares e rotativos oferecem vrias
mquina, normalmente binrio, gray-code ou uma variao vantagens significativas na rea industrial de controle de
deste cdigo. O diagrama representa uma sada binria movimento e aplicaes de controle de processos.
simples com quatro informaes. A localizao atual equi-
valente ao nmero decimal 11. Indo para a direita a partir Nenhuma Perda de Posio Durante
da posio atual, o prximo nmero decimal 10 (1010 bin- Falta de Energia
rio). Indo para a esquerda a partir da posio atual, a prxima Um encoder absoluto no um contador como um encoder
posio seria 12 (1100). incremental; como um sistema absoluto l a posio real do
Current eixo, a falta de energia no faz com que o encoder perca a
Bit Position
informao de posio. Assim que o fornecimento de energia
restaurado a um sistema absoluto, ele pode ler a posio
1
atual imediatamente. Isso pode ser importante em aplicaes
em que um retorno posio inicial aps falta de energia
1
no possvel. Um rob de solda operando dentro do corpo
0
de um carro um exemplo bvio - impossvel determinar
como retrair com segurana sem saber a posio atual.
1
Operao em Ambientes Eletricamente Poludos
1011 = Decimal 11
Equipamentos como soldadores e soft startes normalmente
geram rudo eltrico que pode parecer pulsos de um enco-
Fig. 5.12 Sada de encoder absoluto. der para um contador incremental. O rudo eltrico pode afe-
tar uma posio absoluta individual, mas no causar um
O gray-code derivado de nmeros binrios, mas arranja- erro permanente.
do de forma que somente uma parte mude de estado de
cada vez. Isso evita ambigidades durante os perodos de
Aplicao de Alta Velocidade
transio quando vrias partes mudam de estado simulta- O dispositivo contador freqentemente o fator que limita o
neamente. uso de encoderes incrementais em aplicaes de alta veloci-
High Resolution
dade. O contador freqentemente limitado a uma freqn-
Main Disk cia de pulso mxima de 100 KHz. Um encoder absoluto no
exige um contador ou observao contnua do eixo ou locali-
zao da carga. Esse atributo permite que um encoder abso-
luto seja usado em aplicaes de alta velocidade e alta resoluo.
Resolveres
Bearing
Winding B
Winding A
Additional Turns
Seals Stages
Fig. 5.13 Encoderes absolutos multivoltas.
Conectar discos absolutos adicionais ao disco de alta

resoluo primrio possibilita a contagem de voltas, de forma
que uma informao de posio nica fica disponvel em Ei
vrias rotaes. Por exemplo, um encoder com resoluo
primria de 1024 contagens pode ser equipado para contar
at 512 voltas com o acrscimo de trs discos de baixa
resoluo. Isso possibilita a resoluo de 524.288 posies. EOA
Os trs discos de baixa resoluo tm 3 rotas de informao Fig. 5.14 Princpio do resolver.

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Um resolver , em princpio, um transformador rotativo. A tenso de excitao E1 pode ser combinada ao enrola-
mento de rotao por anis deslizantes e escovas, mas mais
Se considerarmos dois enrolamentos, A e B (Fig. 5.14), e freqentemente um arranjo sem escovas usado no qual a
se fornecermos ao enrolamento B uma tenso senoidal, uma tenso de excitao indutivamente combinado ao enrola-
tenso ser induzida no enrolamento A. Se girarmos o enro- mento do rotor (Fig. 5.17).
lamento B, a tenso induzida ser mxima quando os planos
de A e B forem paralelos e ser mnima quando estiverem
em ngulo reto. A tenso induzida em A tambm ir variar Stator
Phase 1
sinusoidalmente com o ngulo de B, de forma que EOA =
Ei Sen. Se introduzirmos um terceiro enrolamento (C) em
ngulo reto com o enrolamento A, quando girarmos o enro-
lamento B, uma tenso ser induzida nesse enrolamento e
variar como o coseno do ngulo , de forma que EOC =
Ei Cos.
Na Fig. 5.15 podemos ver que se pudermos medir as

amplitudes relativas das sadas dos enrolamentos A & C
num dado ponto do ciclo, essas duas sadas sero nicas a Stator Rotor
essa posio. Phase 2
Fig. 5.17 Resolver brushless.

E i Cos
360
E i Sin
1 Electrical Cycle
Fig. 5.15 Sada do resolver.
Para uso com sistema de posicionamento digital, a sada

da informao das duas fases ser normalmente convertida
de analgica para digital atravs de um conversor resolver-
para-digital (Fig. 5.16). As resolues de at 65.536 conta-
gens por rotao so tpicas. Alm da informao de posio,
a informao de velocidade e direo tambm pode ser
obtida.
Sine
Multiplier
Integrator
Phase
Comparator
Cosine
Multiplier
Voltage
Up/Down Controlled
Counter Oscillator
Integrator
Digital Output DC Signal
(Shaft Angle) (Velocity)
Fig. 5.16 Conversor resolver-para-digital.
Como um encoder absoluto de volta nica, o resolver de ve-

locidade nica normal um dispositivo de informao de
posio absoluta numa rotao. (H tambm Resolveres
com mais ciclos eltricos por rotao, por exemplo um
resolver de duas velocidades tem dois ciclos por rotao).

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Princpios Bsicos Comparao Tecnolgica
Uma Comparao Entre as Desvantagem do Motor de Passo

Rudo, Ressonncia e Baixa Suavidade em
Tecnologias de Motor de Baixas Velocidades
Passo e Servomotor So crticas geralmente dirigidas a motores de passo
Os motores de passo, motores DC com escova e servo completo. Esses problemas podem ser quase totalmente
motores brushless tm suas vantagens e desvantagens. resolvidos com o uso de um motor de resoluo mais alta.
Nenhuma tecnologia ideal para todas as aplicaes, apesar Perda de Posio no Detectada em Malha Aberta
do que possam alegar alguns fabricantes. Este captulo Isso s deveria ocorrer em situaes de sobrecarga e em
analisa os mritos relativos de cada tecnologia e lista as muitas aplicaes os problemas causados so poucos.
aplicaes mais apropriadas para cada uma delas. Quando a perda de posio no puder deixar de ser
detectada, um encoder de verificao pode ser acoplado,
Vantagens do Motor de Passo resultando num sistema muito seguro (o encoder no ne-
cessrio para o posicionamento, somente para confirmao).
Soluo de Custo mais Baixo
Consome Corrente Quando Parado
Um motor de passo ser sempre a soluo mais barata. Se
Como necessria corrente para produzir torque estvel,
um motor de passo executar o trabalho, fique com ele.
isso aumenta o calor do motor quando parado. Barulhento
Nenhuma Manuteno em altas velocidades - o rotor de 50 plos tem freqncia
No h escovas que necessitem de checagem ou substitui- magntica de 2,5kHz a 3000 rpm. Restries magnticas
o peridica. causam um som alto correspondente.
Poucas Restries Ambientais Excessiva perda Eletromagntica em
Um motor de passo pode ser usado em praticamente Altas Velocidades
qualquer ambiente, incluindo vcuo. Magnetos especiais Mais uma vez devido alta contagem de plos, perdas de
podem ser necessrios se houver grandes campos magnti- corrente so maiores que num servo motor. Um motor de
cos por perto, como cmaras de evaporao. Observe a passo portanto no recomendvel para operao contnua
dissipao no vcuo (no h resfriamento de conveco). em velocidades superiores a 2000 rpm.
Livre de Defeitos
Qualquer falha no motor impede o movimento, pois a corrente Vantagens dos Motores DC com Escova
deve ser continuamente comutada para que haja rotao Baixo Custo
contnua. Um motor com escovas comutado internamente Os servo motores com escova so bem desenvolvidos e
e pode operar indefinidamente se corrente contnua for baratos para produzir.
aplicada. No facilmente desmagnetizado por excesso de
corrente. Devido aos planos perpendiculares de magnetos Rotao Suave em Baixas Velocidades
permanentes e rotas de fluxo alternadas. H motores especialmente projetados para suavidade em
baixas velocidades com alto nmero de segmentos comuta-
Controlador Pode ser Compartilhado dores.
Em sistemas multi-eixos quando somente um motor precisa
operar num dado momento. Isso til na determinao de
Drive de Baixo Custo
Um drive para motor DC com escova pode ser produzido
tipos de aplicao como mquinas de impresso. Os servo
com custos muito baixos pois somente um nico circuito
motores precisam de um controlador de posio em tempo
ponte necessrio.
integral at mesmo para manter o eixo estacionrio.
No Consome Energia Quando Parado
Estvel Quando Parado
Sem cargas estticas no motor, no necessria corrente
Com a corrente contnua fluindo nos enrolamentos o rotor
para a manuteno da posio.
permanece completamente estacionrio. No h tendncia
de vibrao (jitter) ao redor do encoder ou posio do re- Alto Pico de Torque Disponvel
solver. Isso til em aplicaes como estaes microscpi- Em aplicaes intermitentes, particularmente quando posi-
cas. Pode ser parado indefinidamente sem danos. No h cionando cargas principalmente inerciais, o motor pode ser
aumento na corrente do motor como resultado de uma levado alm de sua faixa contnua.
parada brusca, e portanto no h risco para o motor e o Curva Chata de Torque-velocidade
risco de danos mecnicos mnimo. Oferece desempenho mximo com aumentos de acelerao
Alto Torque Contnuo em Relao ao Tamanho lineares gerados facilmente.
Comparado a um servo motor de mesmo tamanho, um mo- Grande Variedade Disponvel
tor de passo pode produzir mais torque contnuo em baixas Os motores DC so produzidos em vrios estilos incluindo
velocidades. tipos com inrcia muito baixa para aplicaes altamente
Somente 4 Contatos so Necessrios dinmicas.
Isso minimiza o custo instalado, o que particularmente Alta Velocidade
importante em aplicaes em que as conexes so caras Os motores DC com escova so bons para velocidades de
(como em cmaras de vcuo). at 5000 rpm.

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Princpios Bsicos Comparao Tecnolgica
Desvantagens dos Motores DC Qual Tecnologia Usar

com Escovas Este item d idia das aplicaes que so particularmente
apropriadas para cada tipo de motor, e tambm certas
Manuteno das Escovas aplicaes que melhor evitar. Deve-se enfatizar que h
No necessariamente um problema se o motor for facilmente uma ampla variedade de aplicaes que podem ser igual-
acessvel, mas complicado se o motor no for acessvel. mente atendidas por mais de um tipo de motor, e a escolha
ser freqentemente determinada pela preferncia, expe-
Problemas em Ambientes de Risco ou Vcuo
rincia anterior ou compatibilidade com equipamento exis-
Ventilao nas escovas fundamental para sua operao.
tente.
Limitaes do Comutador
Ciclos rduos causam desgaste, e a comutao mecnica Com a crescente demanda por motores inteligentes, o
limita a velocidade. Movimentos repetitivos muito curtos, de diferencial de custo real entre servo motores com escova e
menos de uma rotao do motor, podem desgastar parte sem escova est diminuindo. Na maioria das novas aplica-
do comutador. es a escolha , portanto, entre o motor de passo e o servo
motor brushless.
Baixo Desempenho Trmico
Todo o calor gerado no rotor, de onde a rota trmica para Para aplicaes em que o custo fator importante vale
o revestimento externo muito ineficiente. sempre a pena tentar um motor de passo, pois ele geral-
mente pode ser vencido em termos de custo. Isso particu-
Pode ser Desmagnetizado larmente vlido quando as exigncias dinmicas no so
Excesso de corrente pode causar a desmagnetizao parcial severas, como aplicaes de definio, como ajustes
do motor. peridicos em mquinas de impresso.
Custo Instalado Maior Aplicaes contnuas de alto torque e baixa velocidade
O custo instalado de um servo sistema maior que o de um so apropriadas para servo motores de acionamento direto
motor de passo devido necessidade de componentes de (direct drive) e tambm para motores de passo. Em baixas
feedback. velocidades o motor de passo muito eficiente em termos
de torque relativo a tamanho e energia de entrada. Um
Benefcios dos Servomotores Brushless exemplo tpico seria uma bomba medidora para controle de
fluxo preciso.
Vantagens de Desempenho
Todas as vantagens listadas para motores DC com escova Aplicaes contnuas de alto torque e alta velocidade so
so aplicveis aos servomotores brushless. adequadas para um servo motor e, na verdade, um motor
de passo deve ser evitado em tais aplicaes, pois as perdas
Nenhuma Manuteno em altas velocidades podem levar a aquecimento excessivo
A ausncia de comutador e sistema de escova elimina a do motor. Um motor de corrente contnua pode oferecer mais
necessidade de manuteno peridica. potncia contnua do eixo em altas velocidades do que um
Bom Desempenho Trmico motor de passo de mesmo tamanho.
Todo o calor gerado no estator, onde pode ser eficiente- Movimentos repetitivos, rpidos e curtos podem exigir o
mente combinado ao revestimento externo. uso de um servo motor se houver exigncia de alta dinmica.
Possibilidade de Velocidades Muito Altas Contudo, um motor de passo pode oferecer uma soluo
No h comutador mecnico que imponha um limite de mais econmica quando as exigncias forem mais modestas.
velocidade, e motores pequenos so normalmente Aplicaes de posicionamento em que a carga funda-
classificados para velocidades de at 12.000 rpm. mentalmente inercial e no de frico so adequadamente
Praticamente Nenhuma Restrio Ambiental servidas por um servo motor. A capacidade de fazer um servo
Devido ausncia de engrenagem para escova, um servo motor ir alm das definies em trabalho intermitente permite
motor sem escovas pode ser usado em praticamente que um motor menor seja usado quando a exigncia de
qualquer ambiente. Para operao em altas temperaturas, torque s ocorre durante acelerao e desacelerao.
o uso de um resolver evita danos aos sistemas eletrnicos Aplicaes muito rduas com ciclo de alta dinmica ou
do motor. que exijam velocidades muito altas normalmente exigem um
servo motor brushless.
Desvantagens do Servomotor Brushless
Aplicaes de baixa velocidade e alta suavidade so
Custo Mais Alto do Motor adequadas para um sistema de micropasso ou direct drive.
Deve-se o custo mais alto ao uso de magnetos raros.
Para aplicaes em ambientes de risco normalmente no
Drive Mais Complexo e Caro se pode usar um motor DC com escovas. Dependendo das
Drives trapezoidais no so muito mais caros do que os exigncias de carga, use um motor de passo ou servo mo-
para motores DC, porm o senoidal muito mais complexo. tor brushless. Lembre-se de que a dissipao de calor pode
ser um problema no vcuo.

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Aplicaes Clculos de Sistema
Clculos de Torque e Inrcia L

O primeiro passo para dimensionar um sistema de posiciona-
mento calcular as necessidades de torque e velocidade
da carga. A velocidade normalmente determinada pela D
taxa de produo exigida, embora valha a pena ler as notas
neste captulo sobre a relao entre potncia do eixo e o
tempo de movimento - mesmo pequenas concesses nos
tempos de movimento podem ter efeito significativo na po- Fig. 7.1 Componentes cilndricos rotativos.
tncia necessria do motor. Estabelecer as necessidades
de torque normalmente exige alguns clculos, dependendo Quando o componente feito de ao:
da natureza da carga e do movimento necessrio. A Parker J = 761 x D4 x L (J em Kg.m2, D & L em metros)
tem um programa de dimensionamento para essa finalidade
que simplifica bastante o processo e faz a recomendao Para alumnio:
do melhor pacote de motor para uma dada aplicao. J = 261 x D4 x L (J em Kg.m2, D & L em metros)
Contudo, iremos analisar os princpios bsicos do clculo
manual j que ele pode ser aplicado em qualquer situao. Quando o peso conhecido (ou pode ser calculado):
J = WD2 8 (J em Kg.m2, W em Kg, D em metros)
Componentes do Torque de Carga
Num tpico sistema de posicionamento, o motor deve desem- (Observe que quando o comprimento dobrado, dobra-se
penhar duas tarefas distintas - acelerar e desacelerar os a inrcia; mas se o dimetro for dobrado, a inrcia aumenta
componentes mecnicos, e superar a frico no sistema. 16 vezes).
Ambas as tarefas exigem torque do motor, mas cada uma
depende de propriedades mecnicas totalmente diferentes. Componentes que Movem-se em Linha Reta
Mesas e suportes mveis normalmente so impulsionados
Calculando o Momento Inercial por uma correia e sistema de polias ou por parafuso.
O torque de acelerao/desacelerao depende somente
de dois parmetros - o momento inercial do sistema todo,
incluindo o motor, e a taxa de acelerao exigida. Ao passo W
que a frico resistncia ao movimento, o momento inercial
pode ser descrito como resistncia s alteraes na velocida-
de (acelerao ou desacelerao). uma propriedade de D
qualquer componente mecnico, e depende principalmente
do peso; mas no caso de componentes rotativos depende
da forma tambm. Com partes circulares ou cilndricas como
eixos e polias, o material mais distante do eixo de rotao
tem um efeito muito maior na inrcia que o material prximo Fig. 7.2 Sistema movido por correia.
do centro. Um volante, por exemplo, que deliberadamente
projetado para ter alta inrcia de forma a minimizar as Para um sistema movido por correia ou corrente:
mudanas de velocidade causadas por flutuaes no torque Inrcia equivalente do peso W:
do motor, tem a massa concentrada perto das bordas. Se Jw = WD2 4 (J em Kg.m2, W em Kg, D em metros)
tivesse espessura uniforme, teria inrcia mais baixa para o
mesmo peso. Se a correia ou corrente tiver peso significativo, acrescente-
o ao da parte mvel antes do clculo. Lembre-se de somar
Em sistemas de posicionamento de alta velocidade a inrcia de ambas as polias (calcular como cilindro).
essencial manter a inrcia total no mnimo. Talvez no seja
preciso dizer que deve-se concentrar nos componentes que
mais contribuem para a inrcia total, mas nem sempre
bvio quais so esses componentes. Em muitos sistemas W
de parafuso guia, por exemplo, o prprio parafuso o compo-
nente inercial dominante e no a carga sendo movida (ver p
exemplo a seguir).
Fig. 7.3 Sistema de parafuso.
Componentes Rotativos
Para calcular o momento inercial dos componentes rotativos Para um sistema de parafuso:
num sistema mecnico, precisamos conhecer seu formato Inrcia equivalente do peso W:
e peso. Felizmente a maioria desses componentes, como Jw = Wp2 (4x107) (J em Kg.m2, W em Kg,
eixos, parafusos guia, engates e engrenagens aproximam- p = distncia linear percorrida/
se de formas cilndricas simples. E como so normalmente giro em mm)
feitos de ao ou alumnio, podemos usar uma frmula sim-
ples baseada somente nas dimenses. Veja como calcular Lembre-se de somar a inrcia do parafuso guia, mais uma
a inrcia desses componentes: vez calculada como de cilindro.

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Lidando com Torque de Atrito Clculo do Torque de Acelerao

Diferentemente do torque de acelerao, o torque de frico Quando a inrcia total do sistema tiver sido determinada, o
raramente fcil de ser calculado. Ele pode ser extrema- torque de acelerao necessrio o produto da inrcia e
mente varivel, dependendo de fatores como lubrificao e da taxa de acelerao:
o grau de pr-carga do mancal. Tabelas de posicionamento T = J x rot/Seg2 x 2 (T em Nm, J em Kg.m2)
normalmente tm um torque sem carga ou de liberao
especificado que um til ponto de partida. Com sistemas O torque necessrio para superar a frico ou outras cargas
maiores ou montagens customizadas bom medir o torque estticas deve ser adicionado para que se obtenha o torque
de frico, deixando uma margem para variaes durante a total necessrio.
operao e entre um sistema e outro. Use uma chaveta de
torque se possvel, ou enrole uma rosca em torno de uma Calculando a Potncia do Eixo
polia ou eixo usando uma mola para medir a fora necessria Quando um motor adequado tiver sido selecionado, vale a
para faz-lo girar. O torque de frico ento: pena calcular o pico de potncia exigido pela carga e
T = WD x 4.9 (T em Nm, W o contrapeso em Kg, compar-lo com o pico de potncia disponvel no motor. Isso
D o dimetro da polia em metros) confirmar que o dimensionamento realista e pode ajudar
a evitar uma soluo ineficiente em que o motor produza
Para um fuso acme, pode-se calcular o torque necessrio somente uma frao de sua potencial potncia de sada,
para superar uma fora linear agindo no suporte mvel (pode normalmente girando em baixas velocidades.
ser frico ou outro tipo de carga de impulso). Potncia o produto de torque e velocidade:
Potncia do eixo:
W = T x rot/seg x 2 (W em watts, T em Nm)
F
W
Usando um perfil de movimento trapezoidal tpico, o pico de
p potncia necessrio exigido pela carga o produto de torque
e velocidade no final da acelerao ou incio da desacelera-
Fig. 7.4 Fuso acme com atrito.
o. O pico de potncia disponvel num motor de passo
aproximadamente quando o torque cai para 50% de seu
Torque devido fora linear F:
valor de baixa velocidade. O pico de potncia dos servo mo-
T = Fp 6284e
tores fica na quina da curva de pico de torque.
(T em Nm, F em Newtons, p a distncia linear por volta
em mm, e a eficincia do parafuso, ex: 0,8)
Para um sistema de correia ou corrente, a frmula equiva-
lente : A
W F Speed
D
Time
100%
Fig. 7.5 Sistema de correia com atrito.
Torque devido fora linear F: 50% B

T = FD 2 (T em Nm, F em Newtons, D em metros)
Torque
Se a carga move-se verticalmente, a fora linear F devida
gravidade :
Speed
F = 9,8W (F em Newtons, W em Kg)
C
O Efeito de Um Sistema de Reduo
Introduzir um sistema de reduo por engrenagem ou correia
dentada entre o motor e a carga pode ser uma tcnica til
porque a inrcia da carga refletida reduzida pelo quadrado Torque
da razo do fator de reduo. Isso pode ajudar a igualar a
carga inercial inrcia do motor, e no caso de sistemas de
Speed
fuso pode s vezes ser usada para melhorar o desempenho
dinmico ou reduzir a necessidade de torque (ver exemplo Peak power points: A load, trapezoidial move
mais tarde).
B stepper motor
Para um sistema de reduo com razo N e eficincia e: C servo motor
Torque de sada = torque de entrada x Ne
Inrcia no eixo de entrada = inrcia da carga N2 Fig. 7.6 Pontos de pico de potncia.

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O pico de potncia da carga deve sempre ser menor que o Exemplo de Aplicao
pico de potncia disponvel no motor (no mais que 70% no
caso de um motor de passo). O torque e a velocidade podem
ser trocados mudando a razo de impulso, mas a potncia 100Kg Motor
nunca pode ser aumentada.
10mm
Jm = 5Kg-cm2
Perfis de Movimento 5mm in 120mS
O dimensionamento do motor para aplicaes de alta veloci- Fig. 7.8 Exemplo de sistema com fuso acme.
dade freqentemente baseado em perfis trapezoidais de
teros iguais, nos quais a acelerao, movimento de velo- Uma mesa que pesa 100Kg movimentada por um fuso
cidade constante e desacelerao ocupam cada um um tero acme de ao de 40mm de dimetro e um metro de com-
do tempo de movimento. primento com passo do fuso de 10mm. A carga precisa
mover-se 5mm em 120mS. O motor tem inrcia do rotor de
Esse perfil exige o pico de potncia mais baixo durante o 5 Kg-cm2, e a frico desprezvel. Usando um perfil de
movimento; um perfil triangular, ou um que tenha um seg- movimento de teros iguais, quanto torque ser necessrio?
mento de velocidade constante mais longo, exigir pico de
potncia do eixo maior para o mesmo tempo de movimento Inrcia refletida da mesa
e distncia. Jw = 100 x 102 4 x 107
V V = 250 x 10-6 Kg-m2
Inrcia do parafuso (cilindro de ao)

Speed Speed
Js = 761 x (0,04)4 x 1
= 1900 x 10-6 Kg-m2
Time t t/3 2t/3 t
Time Inrcia do motor (5 Kg-cm2)
Fig. 7.7 Perfis triangulares e trapezoidais. (lembre-se 1 Kg-m2 = 104 Kg-cm2)
Jm = 500 x 10-6 Kg-m2
simples calcular esse perfil mximo em que a distncia
do movimento fixa, como no indexamento repetitivo de Inrcia total
uma mquina embaladora, por exemplo. A exceo o caso Jt = 2650 x 10-6 Kg-m2
em que isso resultaria numa velocidade mxima excessiva, Taxa de acelerao (distncia = 0,5 rot.)
caso no qual um segmento de velocidade constante mais A = 4,5 x 0,5 0,122
longo ser necessrio. = 156 rot/Seg2
Contudo, em muitas aplicaes de posicionamento a distn- Torque de acelerao
cia do movimento varivel, e o perfil s pode ser otimizado T = 2650 x 10-6 x 156 x 2
para uma distncia especfica (no normal mudar a = 2,6 Nm
acelerao e a velocidade quando a distncia do movimento
varia). Movimentos mais curtos que a distncia especificada Como o torque seria afetado se a eficincia do fuso for
resultam num segmento de velocidade constante mais curto somente 70%?
ou perfil triangular; movimentos mais longos simplesmente
estendem o segmento de velocidade constante. Em ambos A eficincia reduzida somente afetar o torque necessrio para
os casos no h aumento no pico de potncia se os valores acelerar a massa da mesa, pois o fuso propriamente dito
de velocidade e acelerao no forem mudados. diretamente conectado. Contudo, a eficincia reduzida do fuso
normalmente implica torque de frico na porca tambm.
A seguinte comparao mostra a velocidade mxima relativa, Proporo de inrcia da mesa
taxa de acelerao e pico de potncia para perfis triangu- = 250 2650
lares de trapezoidais de teros iguais para um movimento = 0,094
de D rotaes no tempo de t segundos.
Torque para acelerar massa da mesa
= 2,6 x 0,094
Triangular Trapezoidal Variao = 0,24 Nm
trap/tri.
Novo valor com 70% de eficincia
Velocidade Mxima 2D/t 5D/t 75% = 0,24 0,7
= 0,34 Nm
Taxa de Acelerao 4D/t2 4,5D/t2 112,5%
Pico de Potncia Jx8D2/t3 Jx6,75D2/t3 84% Aumento do torque
= 0,1 Nm
Nova demanda de torque total

T = 2,7 Nm

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O que acontece se os rolamentos que movem a mesa tiverem A velocidade mxima, a taxa de acelerao e a distncia
coeficiente de atrito de 0,2 (usando o fuso com 70% de efi- percorrida pelo motor permanecem as mesmas.
cincia)?
Nova demanda de torque
Fora gravitacional devida massa da mesa T = 1225 x 10-6 x 156 x 2
= 100 x 9,81 = 1,23 Nm
= 981 Newtons
Qual o novo fator de inrcia carga/rotor?
Fora de frico ( = 0,1)
F = 981 x 0,2 Novo fator de inrcia
= 196 Newtons = 725 500
= 1,45:1
Torque para superar essa fora
T = 196 x 10 6284 x 0,7 Como o pico de potncia afetado?
= 0,44 Nm
Novo pico de potncia
Nova demanda de torque W = 1,23 x 6,25 x 2
T = 3,14 Nm = 48 watts
Quais valores de acelerao e velocidade precisariam ser Esta uma situao em que aumentando-se o passo do
programados? fuso e a introduo de um redutor resultaram em melhoria
significativa. O fuso somente gira na metade de sua velocida-
Taxa de acelerao (acima) de anterior devido ao aumento do passo, e o efeito de sua
A = 156 rot/seg2 inrcia reduzido na razo da reduo. O torque e potncia
do motor necessrios foram ambos reduzidos em 50%, e o
Velocidade
fator de inrcia carga/motor mais favorvel.
V = 1,5 x 0,5 0,12
Voltando ao caso com fuso perfeito e nenhum atrito, qual Como a demanda de torque ento cerca de metade do
seria a demanda de pico de potncia? que era antes, usando o mesmo motor podemos dobrar a
taxa de acelerao e reduzir o tempo geral de movimento
Pico de potncia em 30%. Na prtica, os componentes de reduo tambm
W = 2,6 x 6,25 x 2 introduzem alguma inrcia e atrito adicional.
= 102 watts
Qual o fator de inrcia carga/rotor? Relao entre Potncia do Eixo, Distncia

Mesa + inrcia do fuso de Movimento e Tempo de Movimento
Jw + Js = 2150 x 10-6 Kg-m2 As expresses no item anterior mostraram que a velocidade
mxima proporcional a D/t, e a taxa de acelerao (por-
Inrcia do motor tanto o torque) proporcional a D/t2. A potncia o produto
Jm = 500 x 10-6 Kg-m2 do torque e velocidade, e portanto proporcional a D2 e a
1/t3. Podemos concluir que movimentar duas vezes a distn-
Fator de inrcia cia no mesmo tempo exigiria 4 vezes a mesma potncia do
= 2150 500 eixo, e movimentar a mesma distncia na metade do tempo
= 4,3:1 exigiria 8 vezes mais potncia.
Se introduzirmos uma reduo de 2:1 e dobrarmos o passo A potncia mxima de um motor est relacionada a seu
do fuso para 20 mm, o que acontece com a demanda de tamanho, e um motor capaz de oferecer 8 vezes a potncia
torque? (ignore a inrcia do sistema de reduo). ser muito maior. Ele ter tambm muito mais inrcia, o que
Inrcia refletida da mesa aumentar ainda mais a demanda de torque. Assim, na
Jw = 100 x 202 4 x 107 prtica a potncia adicional exigida para reduzir pela metade
o tempo de movimentao pode ser at 50 vezes maior.
= 1000 x 10-6 Kg-m2
H duas importantes concluses:
A inrcia do fuso ser a mesma de antes. A inrcia da mesa 1. O tempo de movimento um fator crtico na necessidade
mais a do fuso ser agora reduzida pelo quadrado da razo de potncia do sistema. Economia significativa pode ser
de reduo. obtida reduzindo a exigncia de tempo de movimento
quando possvel, e sempre bom observar outros aspec-
Inrcia da mesa + fuso tos do ciclo de uma mquina para checar se outras econo-
Jw + Js = 2900 x 10-6 Kg-m2 mias podem ser obtidas.
Inrcia refletida no motor 2. Um sistema de posicionamento bem projetado no pode
= 2900 x 10-6 ( 4 Kg-m2 operar significativamente mais rapidamente que sua velo-
= 725 x 10-6 Kg-m2 cidade de projeto. Por exemplo, com um sistema que
tenha margem de potncia de 20%, s se pode esperar
Nova inrcia total (acrescentada ao motor) um corte de at 5% no tempo de movimento e fazendo
Jt = 1225 x 10-6 Kg-m2 com que tudo funcione no limite.

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Clculo de Torque RMS ca o tempo que se leva para atingir 63% da temperatura
Quando um servo motor usado em aplicaes intermiten- final; so necessrias trs constantes para atingir aproxi-
tes, possvel operar o motor em excesso em parte do ciclo madamente 95% da temperatura final, e depois disso as
operacional contanto que ele tenha tempo para esfriar coisas mudam bem lentamente. Para que nossos clculos
depois. Uma taxa de intermitncia tpica de at quatro de calor RMS sejam vlidos, importante que o ciclo
vezes o torque contnuo e normalmente limitada somente operacional completo seja curto em comparao com a cons-
pela corrente disponvel no drive. Contanto que o calor total tante de tempo trmica do motor - 10% um bom nmero.
produzido durante um ciclo de operao no seja maior que Pode-se normalmente encontrar a constante de tempo
o produzido quando o motor opera de forma contnua em trmica nos dados do motor, e ela normalmente varia de 30
seu torque especificado, seguro concluir que o motor no minutos para um motor pequeno a 90 minutos para um
se superaquecer. grande. Um ciclo operacional de at 3 minutos portanto
aceitvel na maioria dos casos. Na prtica ele um ciclo
A principal fonte de calor a perda resistiva nos enrolamen- bastante longo, e isso no um problema na maioria das
tos do motor, que proporcional ao quadrado da corrente aplicaes.
(lembre-se que W = RI2). Como a corrente e o torque so
diretamente relacionados (Constante de Torque), o calor Dimensionando
gerado tambm proporcional ao quadrado do torque. Por
exemplo, com o dobro do torque haver quatro vezes mais Transformadores para
calor produzido. Portanto, no podemos calcular uma simples
mdia aritmtica do torque para calcular o calor total produzido Sistemas de Posicionamento
durante o ciclo. Precisamos usar uma mdia da raiz quadrada Motores de passo e servo motores alimentados por um
(RMS-root-mean-square). A frmula seria assim: transformador so normalmente especificados com um
transformador padro que ser adequado para todas as
T12t1+T22t2+T32t3+...... aplicaes prticas. Na verdade, isso significa que o transfor-
Trms = mador sobre-especificado na maioria dos casos. Embora
t1 + t2 + t3+ t4 +.....
as quantidades envolvidas sejam pequenas, melhor ter
uma soluo garantida que fazer grandes esforos de
engenharia otimizando o projeto do transformador para eco-
nomizar uma quantidade relativamente pequena de dinheiro.
Velocity
Quando quantidades maiores esto envolvidas ou quando
espao um fator a considerar, um projeto otimizado pode
T1 ser justificvel. Mas a maioria dos sistemas de posicionamen-
T2
to envolvendo movimentos ponto-a-ponto podem ser difceis
Torque (T) (dwell)
de dimensionar porque a energia muda significativamente
T3
durante o ciclo operacional.
As exigncias bsicas para o transformador so:
t1 t2 t3 t4
1. Fornecer a energia mdia a longo prazo sem superaqueci-
mento.
Fig. 7.9 Ciclo simples de mquina. 2. Fornecer o pico de demanda no curto prazo sem queda
excessiva de tenso.
Tudo que fizemos aqui foi adicionar o calor produzido du-
rante cada parte do ciclo, dividi-lo pelo tempo total e tirar a A demanda de energia mdia de longo prazo pode ser
raiz quadrada para chegar a um torque contnuo equivalente. estimada quando os clculos de torque RMS tiverem sido
feitos.
O Que Acontece em Ciclos de Operao
Muito Longos? Quando o transformador estiver fornecendo picos de energia
Se o torque exceder a taxa contnua por um perodo longo, maiores que a taxa contnua para perodos curtos (como 2
obviamente possvel que o motor superaquea durante segundos ou menos), uma boa medida da taxa VA
esse tempo embora o torque RMS seja aceitvel. Por necessria ser maior que o seguinte:
exemplo, com o dobro do torque contnuo ficamos restritos
1. Pico de carga x durao do pico de carga/tempo total
a 25% do ciclo (quatro vezes mais calor em um quarto do
do ciclo.
tempo) Se for necessrio torque por 1 segundo num ciclo
de 4 segundos tudo fica bem - mas por uma hora em ciclos 2. 70% do pico de carga.
de quatro horas no uma boa perspectiva, mesmo estando
em 25% do ciclo. Ento qual o limite? Por exemplo, um pico de carga de 1000 VA para um total de
400mS a cada 1,2 segundos exigiria uma taxa do transforma-
O limite se resume Constante de Tempo Trmica do mo- dor de 1000 x a raiz quadrada de 0,4/1,2 = 577VA (70% do
tor. Quando a corrente passa pelo motor, a temperatura pico de carga). Uma queda na tenso do barramento de
aumenta exponencialmente. Quanto maior o motor mais corrente contnua causada pela regulagem do transformador
lentamente a temperatura sobe. A constante de tempo trmi- afetar o desempenho em alta velocidade. A maior queda

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ocorrer quando o sistema estiver fornecendo o mximo de 100
energia, que coincide com a quina da curva de pico de

CENTRE
torque. Isso tem o efeito de arredondar a curva de torque- 80 SPEED
velocidade de forma que fica impossvel operar no ponto de
quina. A maioria dos transformadores tem uma taxa de % of
60
tenso secundria que especificada na corrente com carga maximum
torque
total. Isso pode resultar numa tenso sem carga inaceitavel- 40
mente alta num transformador com regulagem deficiente.
Em transformadores da Parker a tenso secundria espe- 20
cificada como valor de circuito aberto, garantindo que a ten-
so de barramento de corrente contnua sem carga no suba 0
at um nvel que possa danificar o motor. Uma reduo na 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
% of maximum speed
tenso do barramento com carga total afetar o desempenho
em alta velocidade mas no representa ameaa ao motor. Fig. 7.11 Variao do torque de frenagem dinmico com velocidade.
DC bus drop Na prtica, o valor do resistor de carga normalmente es-

Peak reduces available
torque & speed
colhido de forma a gerar torque mximo com a metade da
velocidade operacional mxima. Os resultado um torque
de frenagem de mais de 80% do mximo sobre o limite de
Continuous 75% da faixa de velocidade.
Torque
Clculo do Valor da Resistncia

A resistncia de carga exigida por fase para produzir torque
de frenagem otimizado pode ser calculada com a seguinte
frmula:
Speed
Fig. 7.10 Efeito da regulagem do transformador no desempenho Resistncia da carga

de servo motores. = 0,013 x Indutncia x N de plos do motor x
Velocidade mxima em rpm
A regulagem tpica de um transformador depende da taxa
VA, mas a tabela abaixo pode ser um guia til: A indutncia o valor linha-a-linha medido em Henrys, e a
resistncia de carga calculada ser a resistncia total do
Taxa VA Regulagem Tpica circuito em ohms incluindo a resistncia do motor.
100 - 500 8% Exemplo: motor MB 145 30 28 operando em velocidade
mxima de 3000 rpm.
500 - 1000 6%
1000 - 1500 4 - 5%
Dos dados do motor:
1500 - 2000 3 - 4%
>2000 2 - 2,5% Indutncia linha-a-linha
= 2,4mH (indutncia de fase = 1,2mH)
Freio Dinmico de Servomotores Resistncia linha-a-linha
Numa situao de emergncia, quando o motor precisa ser = 0,31 ohm (resistncia de fase = 0,155 ohm)
parado aps uma falha ou perda de energia, um freio
dinmico pode ser usado para minimizar o tempo de desace- N de plos = 8
lerao. Consegue-se isso conectando uma carga resistiva O clculo d uma resistncia total de carga por fase de 0,75
aos terminais do motor, forando este ltimo a funcionar ohm. Isso inclui a resistncia de fase do motor de 0,155 ohm,
como gerador e produzir torque de frenagem. Esse torque portanto a resistncia externa necessria ser de 0,595 ohm.
varia com a velocidade do motor, e inevitavelmente cair
quando o motor evoluir para velocidades baixas. A maneira Especificao de Energia do Resistor
como o torque varia com a velocidade mostrada na Fig. Para uma primeira aproximao, a energia necessria para
7.11 - ele atinge o mximo a uma velocidade chamada de os resistores de carga podem ser estimadas a partir da ener-
velocidade central. gia cintica armazenada no sistema. Por exemplo, conside-
rando uma condio relativamente severa em que a carga
O torque de frenagem mximo depende somente do motor, tem inrcia de dez vezes a inrcia do motor:
enquanto que a velocidade na qual o torque mximo
produzido depende do valor do resistor de parada. Para Para o MB 145 30 28 a inrcia do motor de 0,00115 kgm2
desacelerar o motor o mais rapidamente possvel, o valor
do resistor deve ser escolhido de forma a gerar o maior tor- Inrcia total
que na faixa de velocidade mais ampla possvel. Isso exige = 0,0270 kgm2
conhecimento da velocidade operacional mxima e de certos
parmetros do motor.

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Energia total armazenada no sistema a 3000 rpm t = 0,27 x Velocidade mxima em rpm x inrcia
= 0,5 Jw2 do sistema torque de frenagem mximo
= 1331 watt-segundos
Para o MB 145 30 28, Kt = 1,77 e o torque mximo (da
O tempo necessrio para que o motor desacelere depender equao acima) 19 Nm (isso significa que o torque de de-
da velocidade mxima, da inrcia do sistema e do torque sacelerao tem excesso de 15 Nm entre 3000 rpm e 750
de frenagem disponvel. rpm). O clculo mostra que o motor deve parar em aproxima-
damente 1,15s.
O torque mximo na velocidade central dado por
T = 3Kt2 ( (L x N de plos) Geralmente, os resistores de potncia tem uma taxa de
sobrecarga de cinco vezes a potncia normal num perodo
onde Kt = constante de torque por fase (rms) de 5 segundos.
L = indutncia de fase
Como o tempo que o motor leva para parar de menos de
O tempo aproximado necessrio para reduzir para 5% da 2 segundos e a energia a ser dissipada em 5 segundos
velocidade mxima dado por: 622/5 = 125 watts, um resistor de 50 watts ser adequado.
CONTACTOR
DRIVE V
MOTOR
W
E
0V
SV DRIVE +24V
A1 OUTPUT
X10/14 DYNAMIC
Contactor BRAKE
1F supply LOAD
X10/15
Relay
X10/16 A1 output transistor
10nf 63V X10/10 in the OFF condition.
GND 24V X11/7
screen
Fig. 7.12 Circuito dinmico de frenagem tpico.

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Aplicaes Programao de Cdigo X
Todos os produtos com Cdigo X podem armazenar progra-

Uma Introduo Programao mas de movimento completos numa memria no voltil,
ou como funo opcional. Uma vez programados portanto
de Cdigo X possvel remover a conexo RS232. Um programa
O cdigo X uma linguagem de comando criado pela Parker armazenado pode ento ser selecionado e inicializado por
especificamente para controle de movimento. usado tanto sinais externos ou sinais de entrada, ou pode ser configurado
em controladores avulsos como em produtos com controla- para rodar automaticamente quando o equipamento ligado.
dores combinados. O Cdigo X direto e simples de ser O indexador tambm pode aceitar comandos de Cdigo X
aprendido; a maioria dos comandos usa a letra inicial ou em tempo real via RS232 de um controlador host, como um
letras do nome de sua funo, por exemplo A para acelera- PLC ou PC industrial.
o e V para velocidade. Embora muitos produtos com
Cdigo X ofeream mais de 150 comandos, a maioria das
aplicaes somente usa uma parte deles. A maioria dos
Comando de Movimentos Bsicos
usurios, portanto, comea aprendendo somente os Os seguintes comandos sero comuns a todas s aplica-
comandos bsicos de movimento, juntamente com coman- es. Eles definem os parmetros bsicos associados a um
dos adicionais especficos sua aplicao em particular. movimento; em muitas aplicaes de posicionamento, a
acelerao e a velocidade aplicam-se a todos os movimentos
e so definidas somente no incio do programa. O controlador
Uma Instalao Tpica sempre usa o ltimo valor especificado para qualquer pa-
Alm da alimentao CA e cabos do motor, a nica conexo rmetro at que ele seja re-escrito.
adicional exigida para uma instalao bsica de drive indexador V - Velocidade, rot/Seg
(ou drive controlador) um cabo RS232 de trs condutores do A - Taxa de acelerao, rot/seg2
drive para um PC. D - Distncia, passos de motor/usurio
G - Ir
Exemplo:
RS232 V10 - velocidade definida para 10 rot/seg
cable A150 - acelerao definida para 150 rot/seg2
D4000 - distncia definida para 4000 passos do motor
G - ir (iniciar o movimento)
Indexer/ Motor
drive
Formato do Comando
PC
Todos os comandos do Cdigo X consistem de caracteres
Fig. 8.1 Conexo RS232 de eixo nico. maisculos distribudos como segue:
[endereo do equipamento] [comando] [valor numrico]
O PC pode ser configurado como um simples terminal com [delimitador]
o uso do X-Ware, um software fornecido juntamente com o
Cdigo X que tambm incorpora armazenagem de programa O endereo do equipamento nem sempre necessrio (ver
um editor de programa. Os comandos do Cdigo X so abaixo). O delimitador marca o final do comando e pode ser
simplesmente digitados no teclado do PC e transmitidos ao um espao (barra de espao) ou retorno do cursor.
controlador como caracteres ASCII. Algumas observaes
sobre a configurao e a soluo de problemas para comunica- Exemplo:
es RS232 podem ser encontradas no final deste captulo. 2V10<espao>
Sistemas Multi-eixos Tipos de Comando

O Cdigo X pode ser usado onde houver dois ou mais Os comandos podem ser agrupados em tipos diferentes
controladores conectados ao PC. A conexo RS232 feita dependendo se vo entrar em uma fila de execuo ou
com o uso de uma cadeia daisy para que o sinal seja executados imediatamente, e tambm aplicam-se a somente
passado de um controlador para o prximo e finalmente volte um controlador ou a todos os controladores do sistema.
ao PC. Nesse arranjo, cada controlador tem um endereo
diferente para distingui-lo dos outros. O endereo simples- Comandos IMEDIATOS so executados assim que so
mente um nmero (normalmente comeando com 1) que recebidos, independentemente do que estiver acontecendo
setado nas dip-switchs, jumper links ou via softwares. Dessa no momento. Um exemplo o comando S para parar. Poucos
forma, os comandos que incorporam um endereo especfico comandos entram nessa categoria.
s sero aceitos pelo controlador correspondente.
Comandos BUFFERED entram num buffer tipo primeiro-
que-entra-primeiro-que-sai (FIFO) e so executados na
ordem em que so recebidos. Cada comando ser completa-
do antes que o prximo seja inicializado. Isso significa que
uma fila de comandos pode ser baixada do PC host sem
que seja preciso esperar que cada um termine. H um limite
para o nmero de comandos que podem ser armazenados,
normalmente cerca de 2000 caracteres. Exemplos de
comandos buffered so V para Velocidade e G para Ir. A
PC drive 1 drive 2 drive 3 maioria dos comandos pode ser armazenada na memria
Fig. 8.2 RS 232 Cadeia daisy. para execuo em seqncia.

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Comandos ESPECFICOS DE EQUIPAMENTO so execu- H. Um comando H permite definir ou mudar a direo sem
tados por um controlador ou equipamento somente, re-especificar a distncia, e tambm pode ser usado no
conforme especificado pelo endereo. Os comandos dessa modo contnuo (quando os valores de D so ignorados).
categoria devem incluir um endereo, e so principalmente H+ define a direo no sentido horrio
comandos que exigem informao de volta, como se o mo- H- define a direo no sentido anti-horrio
tor est pronto para um novo comando ou se est ocupado, H (sem sinal) reverte a direo qualquer que ela seja.
portanto essencial que somente o eixo correto responda.
Os comandos definidos no manual como especficos de Exemplo: D25000 G H- G
equipamento no sero acionados sem um endereo. Um
exemplo o R de reportar status - ele teria que ser enviado O motor opera em 25000 passos no sentido horrio e ento
como 1R para o eixo 1. 25000 passos no sentido anti-horrio.
Comandos UNIVERSAIS so executados por todos os Criando Loops

equipamentos em cadeia. Nesse caso no h endereo Quando um grupo de comandos tiver que ser repetido um
includo, e o comando pode ser aceito por todos os eixos. determinado nmero de matrizes, ou mesmo repetido conti-
Um exemplo seria o V10 que determinaria a velocidade de nuamente, pode-se fazer isso simplesmente encerrando os
todos os eixos como 10 rot/seg. A maioria dos comandos comandos num loop. O comando de loop L marca o incio
universais pode ser convertida para especfica de equipado loop, seguido pelo nmero de vezes que voc quer repeti-
mento com a incluso do endereo, por exemplo 3V10 defini- lo, como L6 por exemplo. O final do loop marcado pelo co-
ria a velocidade no eixo 3 somente para 10 rot/seg. mando final N.
Modos de Operao Exemplo: L20 D500 G N

Todos os controladores de Cdigo X podem operar em um
ou dois modos bsicos - pr-definido (normal) ou contnuo. O motor far 20 movimentos de 500 passos cada.
MODO NORMAL (MN) - a distncia do movimento pr- Se no houver nmero includo depois de comando L, o
determinada usando o comando D (distncia). Esse modo loop ir se repetir continuamente. Ele pode ser interrompido
usado em todas as operaes de posicionamento ponto- ou com o comando S (Parar), que aborta qualquer movi-
a-ponto normais. mento em andamento, ou com o Y que interrompe o ciclo
no final do loop em andamento.
MODO CONTNUO (MC) - nesse modo o motor opera de
forma contnua na velocidade especificada at parar ou at Com a maioria dos controladores possvel colocar os loops
que um novo comando de velocidade seja dado. Os dados juntos, ou seja, possvel ter um ou mais loops dentro de
de distncia definidos pelo comando D so ignorados. outro loop maior. Mas importante que o nmero de
Dentro do modo normal (MN) h duas outras opes: comandos N seja igual ao de comandos L, mesmo se
estiverem todos juntos.
MODO PR-DEFINIDO INCREMENTAL (MPI) - cada movi-
mento executado como incremento, com a distncia de- Exemplo: L5 D1000 G L10 D200 G N N
terminada pelo comando D. Em outras palavras, a distn-
cia percorrida relativa posio atual. Aqui cada um dos cinco movimentos de 1000 passos ser
seguido pelo loop de 10 movimentos de 200 passos.
MODO PR-DEFINIDO ABSOLUTO (MPA) - nesse modo
o dado D ou distncia interpretado como posio absoluta Acrescentando Temporizadores
relativa posio zero. Portanto, cada movimento ser comum querer incluir um temporizador entre os movimen-
relativo a uma posio absoluta definida, independentemen- tos, por exemplo para permitir que uma operao externa
te da posio atual. O controlador calcula a distncia neces- seja finalizada. Isso possvel com o comando T (temporiza-
sria e a direo do movimento para chegar nova posio. dor) seguido pelo tempo em segundos.
possvel alternar livremente entre o modo absoluto e o in-
cremental pois o controlador sempre armazena sua posio Exemplos: T2 resulta num temporizador de 2 segundos
absoluta atual. T0,05 resulta num temporizador de 50mS
L20 D500 G T0,5 N
Comandos Bsicos Adicionais No ltimo exemplo o comando T acrescenta um tempo de
Controle de Direo espera de meio segundo entre cada movimento do loop.
No modo incremental normal o usurio determina a direo
de rotao do eixo pelo sinal de valor de distncia. Assim, Usando Gatilhos
D4000 ir determinar um movimento de 4000 passos no O comando gatilho TR permite especificar um padro nos
sentido horrio, e D-6000 determinar 6000 passos no senti- sinais de entrada do controlador que passaro para ou
do anti-horrio. A direo presumida o sentido horrio, a desencadearo o prximo comando. O sinal poderia vir, por
menos que um sinal de menos seja includo, embora seja exemplo, de um boto ou comutador. As opes nos sinais
possvel incluir um sinal de mais para o sentido horrio se de entrada so:
assim se desejar. 1 = alto sinal de entrada
0 = baixo sinal de entrada
Pode-se tambm controlar a direo usando os comandos X = indiferente (sinal de entrada pode ser alto ou baixo)

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O padro de sinal de entrada especificado na ordem H vrias opes disponveis em conjunto com a rotina de
numrica dos sinais de entrada. Por exemplo: TR01X - conti- posio de origem, que varia de acordo com o tipo de contro-
nuar para o prximo comando quando o sinal de entrada 1 lador. Eles possibilitam a escolha da velocidade de chegada
for baixo e o sinal de entrada 2 for alto. Ignorar o que estiver ao ponto final e podem selecionar qual borda do sinal de
acontecendo no sinal de entrada 3. Na verdade, pode-se origem considerada como posio de parada.
ignorar qualquer rota X valores, e neste caso o TR01 funcio-
naria bem tambm. Alguns controladores oferecem a opo Programando Seqncias de
de verses alternativas do comando gatilho, como:
TRE - dispara o gatilho quando os sinais de entrada so iguais
Movimentao Completa
aos padres especificados (equivalentes ao TR) Uma seqncia uma srie de comandos que sero execu-
tados na ordem programada. A seqncia pode ser iniciada
TRN - dispara o gatilho quando os sinais de entrada no por um comando nico, tornando mais fcil programar
so iguais ao padro especificado operaes repetidas. As seqncias podem ser armazena-
das em memria no voltil, selecionadas e inicializadas
Usando Sinais de Sada Programveis por sinais de entrada gatilho sem a necessidade de uma
O comando O (output) usado para ligar e desligar sinais conexo RS232. Esse estilo de operao particularmente
de sada programveis. Ele opera de forma similar ao coman- til quando o controle geral da mquina feito via PLC.
do de gatilho de sinal de entrada pois um padro necessrio
especificado para os sinais de sada. As opes so: Observe que somente comandos buffered podem ser usados
1 = output ligado e armazenados em seqncia e, por definio, comandos
0 = output desligado imediatos sero executados assim que forem recebidos e
X = deixar inalterado no sero armazenados no buffer de comando.
Exemplo: 2O1X1 - para endereo de eixo 2, ligar sinais de Todos os comandos em seqncia comeam com X.
sada 1 e 3, mas deixar o output 2 inalterado. Mais uma vez
XDn inicia a definio de uma seqncia. Por exemplo, XD1
a rota X pode ser ignorada.
marca o incio da seqncia 1.
Indo para a Posio de Origem XT encerra a seqncia. Veja um exemplo de seqncia
A maioria dos sistemas de posicionamento sem alguma forma nica:
de dispositivo de posicionamento absoluto deve usar uma
referncia mecnica ou posio de origem quando so ligados. XD1 A2 V10 D2000 G H- G XT
Isso estabelece onde a referncia mecnica est e todos os
XRn opera a seqncia, assim XR1 opera seqncia 1.
movimentos subseqentes sero relativos posio de origem.
Pode-se usar o comando XR para operar uma seqncia
Essa posio normalmente determinada por um comutador
de dentro de outra seqncia, como uma subrotina, por
ou sensor de proximidade. O comando Ir para Posio de
Origem (GH) inicia o retorno automtico essa posio, come- exemplo:
ando rapidamente e seguindo-se de uma lenta busca pelo XD2 A2 V10 D2000 G XR1 XT
ponto de operao do sensor. O nmero que segue-se ao Nesse caso a seqncia 2 incorpora a seqncia 1. (Com
comando representa a velocidade de incio rpido. certos tipos de controladores, XR age como um GoTo ao
invs de um GoSub, caso no qual no voltar seqncia
Exemplo: GH5 - voltar para posio de origem a 5 rot/seg primria. Veja no Guia do Usurio quando embutir XRs numa
(um sinal de direo pode ser includo)
seqncia). Para mudar a seqncia, a antiga deve primeiro
ser deletada. Essa uma funo de segurana que minimiza
O padro do incio parecer com a Fig. 8.3. Durante a fase
a possibilidade de re-escrever uma seqncia por engano.
final do incio rpido, o contador de posio absoluta res-
setado para zero quando a borda sinal detectada. Depen- XEn deleta uma seqncia, por exemplo XE2 deleta a
dendo do tipo de controlador, o sistema no necessariamen- seqncia 2. Para verificar o que est programado numa
te pra na posio de origem - pode ser necessrio tempo seqncia, pode-se voltar ao terminal.
para a desacelerao. Contudo, a posio foi capturada
quando a borda do sinal foi ultrapassada e um posicionamento aXUn carrega uma seqncia ( um comando especfico
preciso foi estabelecido. de equipamento e deve sempre incluir endereo). Por
Fast return (n) exemplo, 1XU3 retorna a seqncia 3 para o controlador do
equipamento nmero 1.
Para Mais Informaes

Esta somente uma breve introduo ao Cdigo X, mas
ilustra a natureza simples da linguagem e a facilidade com
Final slow que o controle de movimento pode ser programado. Guias
approach
de Usurio dos produtos oferecem informaes abrangentes
Home Switch
sobre todos os comandos disponveis e maneiras de us-
Fig. 8.3 Tpico padro de movimentao em direo posio de los. Se estiver considerando o uso de um produto com
origem. Cdigo X, voc pode solicitar uma cpia do Guia de Usurio.

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Linguagem de Programao Soluo de Problemas com o

Alternativa RS232
Linguagem 6000 Checando o Terminal
A linguagem 6000 da Parker foi desenvolvida a partir do Desconecte o cabo RS232 do terminal ou computador.
Cdigo X para possibilitar uma programao conveniente Identifique os pinos 2 e 3 na porta serial - a Fig. 8.4 mostra o
de controladores multi-eixos. Enquanto o Cdigo X ideal layout dos pinos para os conectores de 9 vias e de 25 vias.
para sistemas avulsos de 1 eixo, e pode dirigir-se a mltiplas Coloque os pinos 2 e 3 juntos em curto. Se o conector serial
unidades via uma cadeia daisy, a linguagem 6000 simplifica for fmea, use um clip de papel para colocar os pinos em
o processo de programao com controladores de dois ou curto. Se for macho, a lmina de uma pequena chaveta de
mais eixos. A linguagem 6000 geralmente usa mnemnica fenda pode ser usada para conectar os pinos. Digite alguns
mais longa que o Cdigo X, o que permite a ela ser mais caracteres no teclado. Se nada aparecer na tela, voc pode
descritiva. Alm disso, a 6000 oferece funes mais avana- estar se comunicando com a porta errada. Use seu software
das que as disponveis no Cdigo X, muitas das quais esto de comunicaes para mudar a porta COM e tente novamente.
relacionadas a sistemas de controle multi-eixos. Esses Se os caracteres aparecerem ou se aparecerem duplos,
incluem contorno, funes cam, controle de joystick, opera- remova o curto circuito entre os pinos 2 e 3 e digite mais. Se
es de ensino e captura de dados em tempo real. A progra- os caracteres continuarem a aparecer, ou voc est se
mao de erro altamente funcional da 6000 permite a comunicando com outro equipamento ou a porta COM (como
recuperao mais eficiente de condies de erro. um mouse ou placa de rede) ou o eco local esto ligados.
Use seu software de comunicaes para verificar se o eco
local est desligado e se estiver, tente mudar as portas COM.
A 6000 uma linguagem muito verstil e universal que pode
Quando o terminal estiver operando corretamente, caracteres
ser usada numa ampla variedade de aplicaes. As capabili-
nicos devem aparecer com os pinos 2 e 3 em curto, e no
dades extras dessa linguagem naturalmente exigem mais
devem aparecer quando o curto removido.
capacidade de processamento, e portanto o Cdigo X mais
apropriado para sistemas de baixo custo com necessidades Pin: 2 3 7 Pin: 5 3 2
limitadas de funes. Tx Rx G G Tx Rx
Linguagem de Controle COMPAX

1 1
O Compax um servo controlador totalmente digital que
25 9
inclui gerador de energia. Ele usa sua prpria linguagem de
25 Pin Connector 9 Pin Connector
programao que tem comandos muito parecidos com os (Male) (Female)
da linguagem BASIC. Diferentemente de outros controlado-
Fig. 8.4 Conectores RS232 de 9 e 25 vias.
res na linha da Parker, o Compax pode ser equipado com
equipamento especfico da aplicao, o que simplifica a pro-
gramao de uma variedade de funes avanadas de m- Checando o Cabo RS232
quina. Entre essas funes incluem-se perfil de velocidade Reconecte o cabo RS232 ao terminal e deixe a outra extremi-
baseado em tempo, gerao de came, acompanhamento, dade livre. Repita o ltimo exerccio colocando os pinos em
engrenagem eletrnica e aplicaes de registro. Usando uma curto na extremidade remota do cabo. Se nenhum caracter
estrutura exclusiva, programar essas funes envolve so- aparecer, h um problema no cabo. Se os caracteres apa-
mente a entrada de alguns parmetros. A funo de gerao recerem, reconecte o cabo ao dispositivo sendo controlado
e tente novamente.
de cam particularmente importante, com um software dedi-
cado para simplificar a gerao de perfis. H uma opo
Se no houver resposta, verifique se o eco de retorno est
para entrar ou sair do perfil cam em qualquer estgio para
ligado no equipamento. Se ainda no houver resposta, tente
operaes de mquina complexas.
trocar as conexes Rx e Tx, e tente novamente. Verifique
tambm a conexo terra entre o terminal e o equipamento
Embora menos flexveis que os produtos que usam a (pino 5 num conector de 9 vias, e pino 7 num de 25 vias). Se
linguagem 6000, os sistemas com o Compax so muito mais chegou at aqui sem sucesso, verifique os Manuais do
simples de implementar quando uma opo de estrutura for Fabricante sobre comunicao RS232 para tentar obter mais
compatvel com a aplicao. A programao direcionada instrues. Como ltimo recurso, entre em contato com o
para evento no somente simplifica e reduz o tempo de fabricante e pea assistncia.
programao, mas tambm minimiza a quantidade de dados
que precisam ser transferidos. Isso significa que o Compax Verificando a Comunicao Correta
particularmente adequado para sistemas que usam Quando tiver confirmado que os caracteres esto ecoando,
comunicao Fieldbus. Alm do padro Fieldbus RS485, tente enviar um comando que produza uma resposta.
ele oferece a opo de Profibus e CANbus. Ele tambm Exemplos tpicos so 1R para Cdigo X e !TAS para a srie
equipado com o HEDA (Acesso a Dados de Alta Eficincia) 6000. Se no houver resposta, verifique se o endereo correto
bus da Parker, que oferece sincronizao de tempo muito est sendo usado (tente 2R, 3R, etc). Observe que em certos
precisa entre todos os eixos num sistema. Isso combinado produtos o endereo pode ser selecionado por software.
ao sofisticado algoritmo oferece desempenho extremamente Tambm bom checar se a comunicao no foi desligada
dinmico. no equipamento - envie o comando E para relig-la.

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Aplicaes Instalao do Equipamento
Separao
Princpios de Instalao EMC Nunca passe os cabos de Sinal ou Controle no mesmo
EMC, ou compatibilidade eletromagntica, j foi definida de conduit que linhas de corrente alternada, condutores que
vrias formas. EMC significa que uma parte de um equipa- alimentam motores, solenides, etc. Os cabos devem ser
mento nem gera excessivo rudo eltrico tampouco passados em conduits de metal que sejam adequadamente
indevidamente sensvel a rudo externo. A inteno bsica aterrados. Os cabos de Sinal e Controle dentro de uma cabina
da diretriz europia para EMC garantir que itens de
tambm devem passar o mais longe possvel de contatores,
equipamentos eltricos e eletrnicos operem no mesmo
Reles de controle, transformadores, e outros componentes
ambiente sem interferir um com o outro. Tambm ajuda a
geradores de rudo.
restringir o aumento na interferncia gerada pelo aumento
no uso de controles eletrnicos.
Instalao P-Clip
As exigncias de instalao para compatibilidade com EMC A funo do clip P oferecer contato metlico de 360 graus
variam com o produto. Equipamentos marcados com CE e e um meio conveniente de garantir aterramento adequado.
certificados quanto conformidade com EMC podem ser Instalar o mais perto possvel da extremidade do cabo, con-
instalados em qualquer local, contanto que as instrues tanto que um aterramento, contraplano ou pino terra estejam
de instalao sejam seguidas. Outros equipamentos para acessveis. O uso de um clip P de lato ou outro metal con-
uso por fabricantes de sistemas qualificados exigem medidas dutor inerte recomendvel.
adicionais para garantir a conformidade com EMC e os
princpios gerais so descritos abaixo. Supresso de Surtos
Instale componentes de supresso de surtos, como filtros
Proteo Externa de resistores/capacitores ou diodos de fixao, em todas as
Para controlar as emisses, todos os equipamentos de bobinas eltricas, como contatores.
controle e motor devem ser instalados numa cabina de metal
que fornea isolamento adequado. Opto-isolamento
O isolamento de sinais remotos com o uso de Reles em es-
Filtragem tado slido ou opto-isoladores recomendado.
Instalar um filtro de fonte de corrente alternada no cabo de
energia da unidade para eliminar qualquer interferncia.
Monte o filtro a 50mm do motor ou transformador, e passe o Motores, Instalao Eltrica
cabo e qualquer fio terra perto do painel. Tente arranjar o Embora haja princpios gerais bem aceitos, a instalao
layout do motor e do filtro para que o cabo de corrente alter- eltrica tende a ser especfica a um tipo de motor em par-
nada seja mantido longe dos condutores de sada do filtro. ticular. Os comentrios que seguem aplicam-se principal-
mente aos servomotores da Parker, embora muitos pontos
Supresso sejam relevantes para outros tipos de motor tambm.
Dispositivos de supresso de interferncia eletromagntica
externa, como absorvedores de ferrite, devem ser instalados Colocando os Cabos nos Conduits
nos cabos de Sinal e Controle o mais perto possvel da A razo mais comum para falha de encoder a religao in-
unidade. correta depois que um cabo tenha sido removido, normal-
mente quando passado por um conduit.
Pares Tranados
No caso de motores que tm sinais de entrada diferenciais, Antes de desconectar qualquer cabo, faa um desenho
prefervel usar um cabo com pares tranados para minimi- preciso das conexes a quaisquer cabos do terminal ou
zar a combinao magntica. Isso aplica-se a sinais analgi- conectores de vrias vias. Se um cabo de par tranado for
cos e digitais. usado, preste ateno a como os cabos so combinados.
Como muitos pares tm um cabo preto, marcar o cabo no
Malha desenho como preto no identificao suficiente. uma
Use cabos com malha de alta qualidade para todos os sinais boa idia colocar uma pequena luva nos pares medida que
de entrada de Sinal e Controle. A conexo da malha deve so desconectados - isso mantm os dois cabos juntos.
ser a mais curta possvel. O ponto de conexo para a malha
depende da aplicao. Alguns dos mtodos recomendados Quando preparar e desconectar um cabo de par tranado,
de conexo da malha, por ordem de eficincia, so: sempre remova o suficiente da malha externa (no mnimo
a) Conectar a malha somente ao painel onde a unidade esti- 100mm) para garantir que os pares corretos esto tranados
ver montada para aterramento (aterramento de proteo). juntos. Ento, coloque uma pequena luva nos dois antes de
O uso deste mtodo reduzir a rea de loop, e oferecer cortar na extenso necessria.
maior proteo.
b) Conectar a malha ao aterramento em ambas as extremi- Quando estiver passando um cabo de um motor ML por um
dades do cabo, normalmente quando a freqncia da fonte conduit, mais fcil desconectar o cabo na extremidade do
de rudo maior que 1 MHz. motor. Primeiro remova a caixa do terminal e desenhe as
c) Conectar a malha unidade e deixar a outra extremidade conexes como descrito acima. Pode-se ento desparafusar
da malha desconectada e isolada do aterramento. os terminais e soltar o cabo da porca.

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Conexes de Um Motor de Passo Aclopando Motor e Carga

A maioria dos motores de passo fornecida com condutores Por que usar um acoplamento caro quando possvel usar
curtos, ou no caso de motores maiores, com um terminal de uma simples camisa de ao? No h razo, contanto que
conexo. Como eles so remontados ao motor, depende se possa garantir que o eixo do motor e o eixo da carga
muito da aplicao e da distncia envolvida. Se a mquina estejam perfeitamente alinhados, e que sua luva de ao se
estiver a 3 m do motor, o tipo de cabo usado no um fator ajuste perfeitamente. Na prtica, raramente atingimos a
crtico, contanto que possa transportar a corrente necessria perfeio, ento o engate deve ter conformidade suficiente,
sem se superaquecer. ou flexibilidade para acomodar qualquer desalinhamento
sem sobrecarregar o mancal do motor.
Se a distncia for maior que isso ou o ambiente for eletrica-
mente ruidoso, pode ser melhor usar um cabo protegido. O H dois tipos de desalinhamento que qualquer acoplamento
rudo capturado pelo cabo do motor no deve afetar o mo- encontrar em maior ou menor grau. Um o desalinhamento
tor diretamente, mas ser reconduzido ao motor e poder angular, que ocorre quando os dois eixos esto num leve
causar problemas nos sinais de entrada. Cabos protegidos ngulo em relao um ao outro. O outro o desalinhamento
sero tambm necessrios quando for exigida conformidade radial, no qual os eixos so paralelos mas no concntricos
com EMC. - seus eixos so deslocados. O acoplamento tambm pode
ter que lidar com movimento axial devido, por exemplo,
expanso trmica.
Motores, Instalao Mecnica
Montando o Motor - Registro Piloto
Muitas pessoas pensam que um guia piloto na frente de um Angular
motor atrapalha. Ele significa que se voc tentar montar o error
Radial error
motor numa placa plana, ser necessrio colocar buchas
entre o flange do motor e a placa, para evitar que o flange
entorte.
pilot
register Axial movement
Fig. 9.2 Desalinhamento angular e radial.
Um acoplamento projetado para aplicaes com motor de

passo e servo motor deve acomodar qualquer desalinha-
mento sem que haja folga (movimento perdido quando a
direo mudada) ou conformidade tensional (o acopla-
mento pode ser torcido com facilidade). A folga e conformi-
dade tensional excessiva podem levar instabilidade,
Fig. 9.1 Guia piloto do motor. tornando o giro do servo motor extremamente difcil e impon-
do um severo limite ao desempenho.
O guia piloto fornecido para que o motor possa ser colo-
cado concentricamente carga. Isso particularmente O nmero de designs de acoplamento disponvel hoje pare-
importante quando o motor acoplado a um redutor planet- ce infinito, portanto o prximo problema decidir que tipo
rio ou mesa X-Y. O guia deve encaixar-se num assento amor- usar. Vamos nos concentrar em dois designs que so
tecido na placa de suporte - isso que coloca o motor num adequados para uma ampla variedade de aplicaes, o
lugar no os pinos de apoio. O guia piloto usinado com acoplamento membrana e o acoplamento Oldham. Esses
uma tolerncia pequena, normalmente 0,05mm. acoplamentos iro acomodar ambos os tipos de desalinha-
mento e tem pouca conformidade tensional e causam pouca
Quando especificar o assento amortecido, especifique a folga.
menor tolerncia do assento como igual maior tolerncia
do guia. Em outras palavras, o guia maior deve encaixar no
menor assento. Isso garante a melhor localizao e o encaixe
em qualquer circunstncia. A profundidade do assento deve
ser sempre maior que a espessura do guia piloto para que o
guia possa ir at o fundo do assento.
Se for preciso montar o motor numa placa plana e a concen-

tricidade no for importante, o melhor usar um espaador
usinado que acomode o guia. Como nesse caso, no ser
usado o guia para assentar o motor, a tolerncia no assento Diagram by courtesy of Huco Engineering Ltd.
usinado no espaador no crtica. Fig. 9.3 Acoplamento membrana tpico.

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Os acoplamentos membrana normalmente tm dois discos, so particularmente bons na acomodao de movimento

como mostrado. Uma verso de disco nico existe mas no axial e oferecem rigidez torcional extremamente alta. O
tolera nenhum desalinhamento radial. Acoplamentos de acoplamento de feixe helicoidal tem a vantagem de ser de
disco nico so normalmente usados em pares com um eixo baixo custo, mas tem rigidez torsional relativamente baixa e
flutuante entre eles. Uma montagem completa consistindo gera altas cargas no mancal quando h desalinhamento.
de dois acoplamentos de disco nico mais um eixo de ligao Ambos os tipos de acoplamento so mais propensos a falhas
conhecida como Cardan; ele opera da mesma forma que a menos que bem utilizados dentro de suas especificaes.
um acoplamento de dois discos, exceto pelo fato de que
quanto maior o eixo de ligao, maior o desalinhamento ra- Instalando o Acoplamento - Mtodos de Fixao
dial que pode ser acomodado. Os trs elementos do Cardan com Grampos
podem normalmente ser montados no local. Quando o acoplamento tiver sido selecionado, o prximo
passo decidir como fix-lo ao eixo do motor e carga. Uma
bucha bi-cnica ou taper lock, usada junto com uma
chaveta, o mtodo preferido. Ele mantm a concentricidade
e prende o eixo numa rea extensa, o que muito desejvel
Fig.9.4 Um eixo sem suporte (flutuante). onde h torques e rpidas reverses. Nessa situao, a
chaveta usada primariamente como dispositivo de
Os acoplamentos de membrana podem operar em altas segurana para evitar que algo escorregue no caso de so-
velocidades, tipicamente de at 25000 rpm, e tem longa vida brecarga. Ela no usada para transmitir torque. Infeliz-
til pois no h partes deslizantes. Contudo, so mais caros mente, muitos acoplamentos so muito pequenos para
que a maioria dos outros tipos de acoplamento. acomodar esse tipo de bucha.
Os grampos so provavelmente a fixao mais comum para

acoplamentos pequenos e so geralmente confiveis se
usarmos um veda rosca nos parafusos. Ele vai agir como
lubrificante antes de assentar, reduzindo as perdas friccio-
nais e maximizando a fora de reteno - mas no permane-
a apertando os parafusos por muito tempo! Use buchas
sob as cabeas dos parafusos sempre que possvel.
Diagram by courtesy of Huco Engineering Ltd.

Fig. 9.5 Um tpico acoplamento Oldham.
Como o acoplamento Oldham tem trs elementos separa-

dos, as duas peas podem ser colocadas soltas em relao
aos eixos antes da montagem e o disco central colocado
depois que o eixo do motor e da carga tiverem sido instala- Fig. 9.6 Um grampo folha e um grampo de aperto.
dos. Isso pode ser til em situaes de difcil acesso. Da
mesma forma, os eixos podem ser desacoplados simples- Colocao dos Parafusos
mente soltando uma das peas. O disco central existe em A colocao de parafusos outro mtodo comum, mas s
diferentes materiais para oferecer as propriedades deseja- deve ser usado para aplicaes de baixo torque. No aperte
das. Por exemplo, o acetato d longa vida til e boa rigidez o parafuso na rota da chaveta - voc pode usinar um furo ou
torso; o nylon d boa absoro vibrao e operao achatamento no eixo, a menos que se tome as mesmas
silenciosa. Como o disco desliza de forma contnua, ele gra- precaues tomadas para encurtar o eixo, descritas mais
dualmente se desgasta e provoca folga, e deve ser substi- tarde. Uma desvantagem do parafuso que, diferentemente
tudo. Os acoplamentos Oldham no podem ser usados em do grampo, ele cria uma pequena depresso no eixo e
eixos sem suporte. So um dos tipos mais baratos de pequenos ajustes tornam-se praticamente impossveis.
acoplamento, mas s so adequados para velocidades de
at 3000 rpm. essencial que o dimetro do acoplamento e do eixo sejam
prximos quando parafusos so usados - a rea livre no deve
Seguem alguns nmeros tpicos que mostram o quanto cada ser maior que 0,025mm. Isso importante porque o parafuso
um dos acoplamentos pode acomodar desalinhamento. sempre fora o eixo para um lado do dimetro do acoplamento,
Outros tipos de acoplamento que so s vezes usados em e uma rea livre maior pode levar o acoplamento a pivotar em
aplicaes de baixo consumo de energia so os acoplamen- torno do parafuso, levando a um rpido desgaste. Dois
tos sanfona e os de feixe helicoidal. Acoplamentos sanfona parafusos, distantes entre si 90, so uma melhoria significativa
e dobram o torque que pode ser transmitido (ver tabela na
Membrana Oldham
pgina 49). Forando o eixo para um dos lados do dimetro,
Desalinhamento Angular Mximo 4 1
tambm cria-se excentricidade, e deve-se usar um acoplamento
11% do do que possa acomodar essa ecentricidade. Sempre tente colocar
Desalinhamento Radial Mximo 0,4 mm Acoplamento
o parafuso o mais centralmente possvel ao longo do acopla-
Movimento Axial Mximo 0,2 mm 0,3 mm mento ou extenso da polia.

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A tabela abaixo uma guia de torque mximo recomendvel tante permitir que o acoplamento deslize facilmente no eixo.
com o uso de acoplamentos ou polias acopladas por Mas esse pequeno espao ir inevitavelmente levar a alguma
parafusos. Os nmeros referem-se a um nico parafuso e folga (as passagens tanto no eixo quanto na polia devem
podem ser dobrados se dois parafusos distantes 90 forem ser profundas o bastante para garantir um espao adequado
usados. para a chaveta).
Eixo Tamanho Torque Mximo A melhor maneira de solucionar o problema ter um parafu-
(mm) do Parafuso (Nm) so no acoplamento que cause um pequeno achatamento
6 M2 0.1 no topo da chaveta. Outra soluo usinar a chaveta com
6 M3 0.2 um passo para que ela se ajuste em ambas as passagens,
11 M3 0.4 mas como isso evita que o acoplamento deslize facilmente
11 M4 0.8 no eixo, deve-se tomar cuidado para no danificar os
15 M3 0.5 mancais do motor. Aplicar uma grande carga axial (por
15 M4 1 exemplo com uma prensa de alavanca) e martelar o
15 M5 2
acoplamento no eixo so as causas mais comuns de danos
ao mancal que levam a falhas prematuras. Se uma bucha
Pinos taper lock for usada, esses problemas no aparecem
Furar e usar pinos no eixo um mtodo que ocasional- porque a bucha desliza no eixo com facilidade e no h
mente usado, mas s adequado para aplicaes de baixo folga, pois a bucha fixa-se firmemente ao eixo.
torque. O furo reduz consideravelmente a rea de corte trans-
versal do eixo e, como conseqncia, o torque que ele pode Lembre-se que uma chaveta de 5mm num eixo de 15mm
transmitir. Se o eixo j tiver uma passagem de chaveta, a transmitindo torque de 10Nm est sujeita fora de ruptura
situao fica ainda pior. Deve-se lembrar que a fora de um de 30 MegaNewtons/m2. Uma chaveta mal colocada ir
pino de 3mm s 20-30% daquela de uma chaveta de 3mm, chacoalhar quando o motor mudar de direo e sob esse
Se essa opo de fixao for escolhida, deve-se tomar as tipo de fora, no seria indito a chaveta se desgastar e se
mesmas precaues na furao do eixo que as tomadas transformar num perfeito cilindro que se reduz em dimetro
para encurt-lo, que sero descritas mais tarde. Os at o sistema falhar.
comentrios sobre tolerncia do eixo/acoplamento feitos
para a fixao por parafuso tambm aplicam-se fixao Tolerncias do Eixo
por pino. H uma teoria popular de que o acoplamento deve ser bem
justo no eixo e ser instalado cuidadosamente com o martelo
Uso de Adesivos mais longo que houver. verdade que se o acoplamento
O uso de adesivos anaerbicos, como Loctite, entre o eixo estiver muito solto, um leve movimento entre o eixo e o
e o acoplamento, freqentemente benfico. Esse tipo de acoplamento faria com que ambos se desgastassem e
adesivo endurece na ausncia de ar. Adesivos s devem falhassem. Mas os mancais so relativamente frgeis e a
ser usados juntamente com um dos mtodos de fixao fora usada para instalar o acoplamento no deve exceder
descritos acima. Se um adesivo viscoso de alta resistncia a fora axial mxima, como mostra a Fig. 9.10. Normalmente
for usado ele deve ser espalhado no eixo antes da monta- a tolerncia mais alta do eixo ser igual tolerncia mais
gem, enquanto que um adesivo mais fino pode ser aplicado baixa do dimetro do acoplamento, e deve haver sempre
no vo depois de instalado o acoplamento. Se um adesivo um pequeno espao entre os dois.
for usado, ser quase impossvel remover o acoplamento
sem danificar o motor, a menos que tenha sido deixado Se voc tiver um eixo na tolerncia mxima e um acoplamen-
bastante espao entre o acoplamento e o motor para inserir to na mnima, ser muito difcil fazer o deslize. A soluo
um instrumento extrator. Outro ponto a considerar que no mais simples colocar um anel de papelo ou plstico fino
caso de falha, no ser possvel reparar o motor sem um no eixo, para evitar que poeira entre no mancal, e fazer o
trabalho de reconstruo caro. motor funcionar enquanto segura-se um pedao de papel
carborundo em torno do eixo. Teste sempre o tamanho do
Chavetas e Passagens de Chaveta eixo para garantir que no se elimine demais.
Voc nos mandou a chaveta errada - ela no entra na
passagem. uma reclamao comum entre os novatos na Encurtando o Eixo
instalao de motores. surpreendente a freqncia com que os usurios acham
necessrio encurtar o eixo de um motor. O problema pode
Uma chaveta padro de 3mm, por exemplo, cerca de ser evitado se for dada um pouco mais de ateno ao projeto.
0,04mm mais larga que a passagem de chaveta no eixo e a Se o encurtamento for inevitvel, essencial que o eixo
inteno que ela seja lixada para que o encaixe seja justo. seja apoiado de forma que o mancal do motor no seja
E por que o fabricante no faz a chaveta com a largura submetido a choques ou esforo. No deve haver risco de
correta? uma questo de tolerncia - a chaveta deve ficar que detritos ou leo refrigerante entrem no mancal. No
bem justa na passagem de chaveta do eixo porque a passa- permita que o eixo esquente muito - se ele chegar a mais
gem do acoplamento cerca de 0,025mm maior que a do de 120 h o risco de desmagnetizao parcial do motor.
eixo. Isso garante que uma vez que a chaveta tenha sido Apoie o eixo no lado do motor do corte, o mais perto possvel
lixada para a passagem de chaveta do eixo, o espao resul- do corte, usando um bloco em V ou grampo. O motor deve

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ser frouxamente apoiado para evitar esforo do mancal. Use Fadiga do Eixo
um anel de fita adesiva ou composto adesivo moldvel (como Fica claro que qualquer carga radial ir comprimir um lado
Blue-Tack) para evitar que o leo refrigerante ou detritos do eixo e criar tenso no outro. medida que o eixo gira,
entrem no mancal. Lembre-se de qualquer forma de modifi- cada elemento individual do eixo passa por alternncia en-
cao do eixo feita aps despacho da Parker invalida a tre tenso e compresso, o que pode causar fatiga do metal.
garantia do eixo, mancal, encoder ou resolver. A linha vertical na Fig. 9.9 representa a carga radial mxima
clamp here que pode ser aplicada na metade do eixo sem risco de que
haja falha devido fadiga do metal. Ser necessrio reduzir
sawcut esse nmero pela metade se a carga for aplicada na
extremidade do eixo.
Motor
vee blocks Carga Axial do Mancal

rubber block Os motores so normalmente equipados com buchas de
mola que aplicam uma pequena carga axial aos mancais o
Fig. 9.7 Um eixo de motor apoiado para corte. tempo todo. Isso toma qualquer espao entre as esferas e
as calhas para evitar que as esferas chacoalhem, o que
Carga Radial do Mancal causaria desgaste. Uma pequena quantidade de carga axial
No incomum que um motor seja devolvido com o eixo adicional no causa danos, mas quando a carga atinge um
rompido na frente ou atrs do mancal frontal. Os motores nvel em que as esferas so foradas para dentro das calhas,
tambm so devolvidos com mancais que falharam depois o mancal se desgasta rapidamente.
de apenas alguns meses. Em quase todos os casos de falha
do eixo, e na maioria das falhas de mancal, a causa a A Fig. 9.10 mostra como a carga radial deve ser reduzida
mesma - carga radial muito alta agindo muito perto do final medida que a carga axial aumenta. Tanto a carga radial
do eixo. A causa mais freqente disso uma correia super- quanto a axial so expressas como porcentagem da carga
tensionada, normalmente numa polia que fica acima da radial Fr, que o valor da Fig. 9.9 para a velocidade mdia
extremidade do eixo porque a placa de suporte do motor apropriada e vida do mancal exigida.
muito espessa.
20 rpm
rpm
30 0 rpm
rpm
00
00
00
radial load
10
40
50,000
ML3450B & ML3475B*

Motor axial load 40,000
shaft fatigue limit for

Bearing
life in 30,000
hours
Fig. 9.8 Carga radial e axial. 20,000
Altas cargas radiais aplicadas ao eixo do motor afetaro tanto 10,000
a vida til do mancal quanto a probabilidade de falha do

eixo. 0
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Radial load (Newtons) half way along shaft

Vida til do Mancal
*Shaft fatigue limit for ML3450A & ML3475A is 1000 Newtons
Se houver uma grande fora radial na calha interna do
mancal, isso pode esmagar as esferas entre as duas calhas.
Isso resulta em arranhes das calhas, levando a um Fig. 9.9 Curvas tpicas de vida til do mancal (servo motores Parker
funcionamento desequilibrado e desgaste excessivo. A Fig. ML34).
9.9 um grfico da vida til do mancal comparada carga
125% Fr
radial num servo motor tpico, presumindo que a carga aja
at a metade da extenso do eixo. 100% Fr
Os tempos de vida til so dados para velocidades de Derated

75% Fr
radial
operao constantes especficas, e pode-se usar as curvas load
como guias para estimar a vida til em velocidades interme- 50% Fr
dirias. Se o motor estiver acelerando ou desacelerando
numa proporo significativa do tempo, estime a velocidade 25% Fr
mdia em todo o ciclo operacional e use esse nmero. (Uma 30% Fr

mdia simples boa o suficiente aqui - a vida til do mancal 0
0 25% Fr 50% Fr 75% Fr 100% Fr
depende menos da velocidade absoluta que do nmero to-
Axial load
tal de rotaes). Se a carga for ativa na extremidade do eixo, Fr is the radial load from bearing life curve
pode-se esperar que a vida til seja reduzida em cerca de
15%. Esses grficos presumem que uma carga axial seja Fig. 9.10 Carga radial permitida x carga axial (servo motores Parker
menor que 30% da carga radial. ML34).

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Correias A maioria dos motores de passo e servo motores sem escova

O ato de tensionar uma correia pode ser considerado uma so classificados como IP54, embora para maior preciso
arte e no uma cincia, em parte porque no h diretrizes isso aplique-se somente do flange para trs. Em outras
simples que possam ser aplicadas. Como resultado, a ten- palavras, o corpo do motor razoavelmente bem vedado
dncia tensionar a correia o mximo possvel presumindo- mas no h vedao positiva no mancal frontal. Na maioria
se que seja a nica maneira de eliminar a folga. A conse- das aplicaes a superfcie de apoio d um grau de proteo
qncia o rpido desgaste da correia, reduo da vida til ao mancal, e para fins prticos uma classificao geral de
do mancal e at falha do eixo. Mas h uma abordagem mais IP 54 aplicvel. Contudo, se o motor for montado vertical-
cientfica recomendada. mente com o eixo para cima, a condensao excessiva pode
formar uma poa na caixa do mancal e entrar no motor.
Para estimar a tenso correta da correia, preciso saber a Nessas situaes ser necessria a proteo adicional de
fora perifrica na polia do motor (Fp) quando o motor est uma vedao de eixo.
produzindo o mximo de torque. Pode-se calcular essa fora
dividindo o torque mximo em Nm pelo raio da polia do motor Para melhorar a classificao para IP65, um vedante do eixo
em metros (lembre-se de dividir pelo raio no pelo dimetro). acrescentado, e todas as juntas metal-metal recebem
Uma tenso de correia entre 30% e 50% de Fp normalmen- gaxetas. Todas as vedaes do eixo exercem fora de frico
te usada para correias curtas ou resistentes (no elsticas), sobre o eixo e iro se desgastar. Contudo, a maioria dos
e altas tenses (50-65% de Fp) so usadas para correias motores IP65 tem eixos de ao (exceto para motores de
longas ou elsticas. Deve-se usar a tenso mais baixa que passo que sempre tm eixo de ao inoxidvel) e iro sofrer
garanta que a correia nunca fique completamente frouxa. corroso em condies de umidade. Isso acelera considera-
Se isso acontecer, os dentes da correia podem comear a velmente a taxa de desgaste. Portanto, quaisquer esforos
encavalar com os dentes da polia e isso acelera o desgaste. para manter umidade, leo refrigerante, poeira fina, vapores
A forma mais simples de tensionar uma correia, presumindo corrosivos, etc. longe do motor valem a pena.
que o eixo possa ser movido livremente, usar uma mola
para aplicar fora igual a duas vezes tenso de correia Tabela de Taxas para 1 e 2 nmeros IP
exigida naquele eixo. 1: Proteo contra
0 Nenhuma proteo.
1 Objetos de mais de 50mm, como toque acidental da mo.
2 Objetos de mais de 12 mm, como dedos.
3 Objetos de mais de 2,5mm, como ferramentas e fios.
2Fp 4 Objetos de mais de 1mm, como pequenos fios e ferramentas.
5 Poeira, entrada limitada permitida (nenhum depsito prejudicial).
6 Proteo total contra poeira.
Fig. 9.11 Tensionando uma correia. 2: Proteo contra

1. gua caindo verticalmente, como condensao.
Outro mtodo medir a fora necessria para produzir uma 2. Sprays diretos de gua de at 15 da vertical.
deflexo conhecida no centro da extenso da correia. Diretrizes 3. Sprays diretos de gua de at 60 da vertical.
gerais no podem ser dadas aqui porque a deflexo depende 4. Spray de gua de todas as direes, ingresso limitado permitido.
5. Jatos de gua de baixa presso de todas as direes, ingresso
de um fator de alongamento determinado pelo material e
limitado permitido.
construo da correia, e esse fator pode variar em 10:1 ou 6. Fortes jatos de gua, ingresso limitado (como em decks de navios)
mais. Contudo, o fabricante da correia normalmente fornece 7. Imerso entre 15cm e 1m.
uma frmula para essa deflexo. Quando instalar um sistema 8. Longos perodos de imerso sob presso.
de correia, sempre monte a polia o mais perto possvel do
motor para evitar momento de curvatura excessivo no eixo.
Consideraes Trmicas
O torque contnuo (ou torque esttico) o torque constante
Vibrao que o motor pode produzir sem superaquecimento. Esse
A maioria dos problemas causados por vibrao excessiva torque pode ser estimado com o motor montado em trs
sero bastante bvios, como parafusos soltos. Um que no posies - num tanque de calor infinito, num tanque de calor
to bvio o dano que a vibrao pode causar a um mancal padro, normalmente com resistncia trmica de cerca de
estacionrio. Se um motor for submetido vibrao prolonga- 0,5C por watt e no montado em nenhuma forma de tanque
da, ou no armazenamento ou montado na mquina sendo de calor. O valor mais til o obtido no tanque de calor
raramente usado, as esferas iro aos poucos causar peque- padro, pois uma boa aproximao de uma montagem
nos amassos em seus pontos de contato com a calha. Isso tpica. Um suporte muito espesso pode permitir o aumento
far com que o mancal torne-se barulhento e aumentar o do torque contnuo em at 20%, a montagem numa placa
desgaste. fina pode implicar num erro de classificao de 20%.
Taxas IP (Proteo) Os torques estimados em outras bases tm valor prtico

As taxas IP so listadas na tabela ao lado. Os primeiros limitado. Um bom fluxo de ar vertical no obstrudo, ou o
nmeros IP referem-se proteo contra objetos slidos, e esfriamento forado, ajudar a aumentar a classificao do
o segundo nmero proteo contra lquidos. torque contnuo.

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Aplicaes Consideraes de Segurana
Paradas em Emergncia Usando Parada Controlada de Torque Total

Aterrar o sinal de entrada a um servo amplificador operando
Por razes de segurana, normalmente necessrio em modo de velocidade far com que ele desacelere no
incorporar algum sistema de parada de emergncia nas limite de corrente, ou seja, usando o mximo de torque. Isso
mquinas com motor de passo e servo motores. Pode haver cria a desacelerao mais rpida possvel, mas s pode ser
vrias razes para que seja necessria uma parada rpida, usado com servo motor de velocidade - a mesma tcnica
sendo as mais bvias: no pode ser usada com amplificador de torque, pois aterrar
o sinal de entrada simplesmente produzir torque zero. No
n Evitar danos ao operador se ele errar ou operar a ltimo caso normalmente ser necessrio confiar numa
mquina incorretamente. funo do controlador para atingir uma parada rpida. Se
n Evitar danos mquina ou ao produto devido a estiver usando um servo motor digital com sinais de entrada
atolamento. direcionais e de passo, cortar os pulsos de passo tambm
provocar a rpida desacelerao, mas veja a advertncia
n Evitar as conseqncias de falha da mquina. no final deste captulo.
necessrio considerar as possveis razes de parada para
garantir que sejam adequadamente cobertas. A situao diferente para um motor de passo de loop
aberto. Ser necessrio diminuir a freqncia de pulso de
passo para zero, para utilizar o torque disponvel. Simples-
Mtodos de Parada do Motor mente cortar os pulsos de passo em velocidades acima da
H vrias formas de fazer um motor parar rapidamente. A taxa de incio-parada ir dessincronizar o motor e o torque
escolha depende da importncia de parar no tempo mais de desacelerao no estar mais disponvel. Muitos contro-
curto possvel ou de parar em qualquer circunstncia. Por ladores de passo e servo controladores podem gerar rpida
exemplo, parar o mais rapidamente possvel normalmente desacelerao independentemente da taxa normal progra-
significa usar o poder de desacelerao do servo sistema. mada, a ser usada somente para superar o limite de distncia
Mas se o servo motor falhou ou o controle foi perdido, essa percorrida e em funes de parada de emergncia. Essa
no uma opo. Nesse caso interromper a energia desacelerao deve ser definida como a mais alta que o
garantir a parada do motor, mas se a carga tiver alta inrcia sistema pode manipular com segurana.
o tempo para parada pode ser inaceitavelmente longo. Se a
carga estiver se movendo verticalmente e puder reverter o Usando a Parada Dinmica
motor, h ainda mais complicaes. Em casos extremos Os servo motores convencionais se comportaro como
onde a segurana pessoal estiver em risco, pode ser neces- geradores quando operados mecanicamente. Aplicando uma
srio travar mecanicamente o sistema mesmo que haja risco carga resistiva ao motor, um efeito de parada produzido e
de dano para a mquina. Os padres europeus descrevem dependente da velocidade. A desacelerao portanto tende
duas categorias de parada de emergncia: a ser rpida em altas velocidades, mas cai quando o motor
A Categoria 0 envolve parar atravs da interrupo imediata se desacelera. Escolhendo cuidadosamente um resistor de
da energia usando somente componentes eletromecnicos carga em relao velocidade operacional mxima, o mo-
com cabos. Essa deve ser a opo quando somente a tor pode produzir torque de frenagem substancial numa
interrupo de energia pode garantir uma parada rpida e ampla rea da faixa de velocidade. Um contator de mudana
segura. pode comutar as conexes do motor para carga resistiva, e
pode ser prova de falhas garantindo-se que a parada ocorra
A Categoria 1 refere-se a uma parada controlada com a se a interrupo de energia falhar.
energia mantida para que o motor pare rapidamente seguido
pela remoo da energia at que a parada seja alcanada. Mais informaes sobre a parada dinmica podem ser
Nas aplicaes de Categoria 0 a situao bem simples - o obtidas, incluindo clculo da resistncia de frenagem tima,
circuito de parada de emergncia simplesmente interrompe num captulo anterior deste manual.
o fornecimento de corrente alternada para o motor. Em
motores que incorporam um circuito de depsito de energia, Usando Parada Mecnica
um grau de parada dinmica pode ser fornecido depois que freqentemente possvel instalar um freio mecnico ou
a energia interrompida. Mas os capacitores de energia diretamente no motor ou em outra parte do mecanismo.
podem levar algum tempo para baixar e isso pode aumentar Contudo, tais freios so normalmente projetados para evitar
a distncia de parada. Uma alternativa possvel desconec- o movimento com o equipamento desligado e so raramente
tar o motor e remover a fonte de corrente alternada, mas adequados para fazer o sistema parar rapidamente, particu-
isso no recomendvel. No somente o tempo de parada larmente se o motor estiver fornecendo corrente plena no
depende somente da carga inercial e frico, como tambm momento.
pode-se danificar certos tipos de motor desconectando-o
sem cortar a energia. Freios podem causar frico mesmo quando soltos, e
acrescentar inrcia ao sistema - ambos efeitos que aumen-
A parada de emergncia por corte da corrente alternada s tam as necessidades de potncia. Mas se um freio mecnico
deve ser considerada quando sozinha ela garantir a rpida for necessrio por outras razes, como por exemplo evitar
parada. Para aplicaes de Categoria 1 precisamos conside- que um eixo vertical caia ou trave o sistema enquanto parado,
rar o melhor mtodo para atingir uma parada controlada faz sentido us-lo como parte da rotina de parada de
antes do corte de energia. emergncia.

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Controle de Parada de Emergncia Aterramento de Segurana

Reles eletromecnicos convencionais so geralmente o
Todo equipamento mantido dentro de uma cabina de metal
ponto fraco de circuitos de segurana. Seu modo de falha
e que transporta corrente alternada deve ter um aterramento
indeterminado, mas freqentemente relacionada aos
de proteo. Em condies de falha, essa conexo deve ser
contatos soldados. Os Reles projetados para uso em para-
capaz de lidar com qualquer falha de corrente at que a
das de emergncia tm abrangente proteo contra falha
proteo corte o suprimento. Na prtica, isso significa que
devido redundncia (um relay duplicado que ir operar se
o cabo usado para o aterramento de proteo deve ser no
o relay primrio falhar), e monitoramento cruzado (contatos
mnimo equivalente em capacidade de transporte de corrente
adicionais que evitam a ressetagem se um relay falhar). Eles
para os cabos.
tambm incorporam diretrizes positivas, que garantem que
contatos normalmente abertos no possam fechar antes que
O aterramento de proteo pode ser feito com condutores
contatos normalmente fechados tenham se aberto.
de cobre ou partes estruturais eletricamente conectadas.
Se a conexo de aterramento for formada por componentes
Para atender s exigncias de Categoria 1, uma operao
estruturais, eles devem ter uma rea transversal no mnimo
em dois estgios necessria, na qual uma parada contro-
equivalente ao condutor de cobre necessrio para a mesma
lada seguida pelo corte da corrente alternada. O primeiro
tarefa.
estgio da parada controlada pode depender de software e
do uso de lgica eletrnica. O segundo estgio pode garantir
No necessrio que os condutores do aterramento de
o corte de corrente alternada atravs de componentes
proteo dentro da cabina sejam isolados; se forem o
eletromecnicos. A parada dinmica tambm pode ser
isolamento deve ser verde/amarelo. Os condutores de
introduzida nesse ponto para auxiliar a rpida parada no
proteo internos em conjuntos como cabos fita e cabos
caso de falha do controlador.
flexveis esto isentos dessa obrigatoriedade.
Os Reles de parada de emergncia, projetados para
O terminal para conexo de aterramento de proteo
Categoria 1, incorporam contatos de atraso por desenergi-
externo com a mquina devem ser identificados com as letras
zao que so inerentemente prova de falhas (ver
PE (ver Fig. 10.2). No use a identificao PE para quaisquer
Fig.10.1). Os timers de atraso convencionais no podem
outros terminais no sistema - as conexes de aterramento
ser usados, pois no tm a redundncia prova de falhas
de proteo de outros componentes como motores devem
necessria.
delayed
ser identificadas com os smbolos mostrados no diagrama
final ou a cor verde/amarela. No use o terminal PE para qualquer
isolation outro fim, como conexo 0v.
E-stop relay Internal

E-stop equipment
button
Servo
drive/
controller Internal
instant protective
'stop' conductor
signal
motor
Protective earth
for motor case
Fig. 10.1 Circuito de parada de emergncia de dois estgios.
PE
ADVERTNCIA - deve-se garantir que a taxa de desacelera- terminal
o usada nas condies de parada de emergncia possa
ser manipulada com segurana pela mecnica do sistema.
Se o pico de torque disponvel no servo motor for bem maior External protective
que o normalmente usado, pode haver risco de dano earth connection
mecnico quando desacelerando no limite de corrente total.
Isso particularmente vlido se uma engrenagem de alta Fig. 10.2 Conexes e smbolos do aterramento de segurana.
razo estiver sendo usada.
Observe se no h conexes ou combinaes de plugs-
Mais Informaes soquetes que possam interromper a unio de proteo. O
Um folheto com mais detalhes sobre muitos aspectos de circuito condutor de proteo s deve ser cortado depois
segurana de mquina foi publicado pela Pilz UK. Ele inclui que um circuito condutor vivo for quebrado, e deve ser re-
captulos sobre padres europeus, avaliao de risco, estabelecido antes que o circuito vivo seja restaurado.
componentes e diagramas de fiao para muitos tipos de Mais informaes sobre a segurana do aterramento pode
circuitos de segurana. Agradecemos permisso da Pilz ser encontrada na Norma de Segurana de Mquina BS
UK para utilizar essa informao na confeco deste manual. EN60204-1 Parte 1.

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Sensores de Limite em
Aplicaes de Segurana
Crtica
Em muitas aplicaes de baixo consumo de energia, a
proviso para os sensores de limite de distncia percorrida
uma questo de convenincia operacional ou um meio de
evitar danos mecnicos. Em um caso ou outro, h normal-
mente uma escolha entre os tipos de sensores adequados,
dependendo de fatores como espao disponvel e facilidade
de incorporao de um atuador apropriado. Mas em
situaes em que a segurana for o mais importante, como
quando a falha em parar pode causar danos pessoais,
essencial usar o tipo correto de sensor e instal-lo de
maneira intrinsecamente segura.
Podemos dividir os sensores de limite de mquina em duas

categorias - de contato e de no-contato. Os sensores de
contato so normalmente microchaves convencionais; os
tipos de no-contato incluem detetores de proximidade
(capacitivos, indutivos ou ticos) bem como sensores reed.
Todos os tipos podem ser usados em aplicaes no crticas,
mas microchaves rolantes mecanicamente operados so
inerentemente muito mais seguros que os tipos de no
contato. Aplicaes em que a segurana crtica exigem
que os sensores de limite sejam dispositivos de aciona-
mento positivo. Isso significa que os sensores de contato
so diretamente combinados ao atuador via um componente
no resiliente que garante que os contatos sejam abertos
mesmo quando h solda, no se pode contar com as molas
internas para abrir os contatos. No use sensores de
proximidade que so mais facilmente inutilizados.
Os sensores devem ser arranjados de forma que possam

ser sobreutilizados, use sensores duplos se necessrio. Eles
tambm devem ser ligados a um circuito de Parada de Emer-
gncia (nesse caso a emergncia deve ser ressetada mesmo
quando o limite ainda estiver presente para permitir que o
sistema seja desconectado). Os circuitos de entrada do sen-
sor de limite so arranjados de forma que um circuito fechado
necessrio para operao normal. Isso garante que uma
condio de limite seja detectada se as conexes para o
sensor de limite forem cortadas ou tornarem-se circuitos-
abertos. Um lado do sensor deve ser comum fonte de cor-
rente contnua (e no ao aterramento) - ver Fig. 10.3. Dessa
forma um curto circuito para o terra de uma das conexes
do comutador criar uma condio limite mesmo se o
suprimento de corrente for cortado ao mesmo tempo.
+ +
N.C.
switch
N.C.
switch
Fig. 10.3 Conexes de comutador de limite preferenciais e no

preferenciais.

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Notas Solues em Movimento e Controle

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Viso Geral da Tecnologia ........................................................................................................................................................... 3

Parte I - Princpios Bsicos

2 Parker Hannifin Ind. Com. Ltda.

Viso Geral da Tecnologia O sistema de Controle

Fig. 1.1 Elementos de um sistema de controle de movimento.

Controlador Drive Motor

Fig. 1.2 Servosistema de malha fechada de controle de velocidade.

3 Parker Hannifin Ind. Com. Ltda.

Tabela de Seleo da Tecnologia

A carga muda Sim Voc precisa operar

Voc precisa operar Sim Considere um Utilize um servomotor

Fig. 1.3 Tabela para seleo de tecnologia.

4 Parker Hannifin Ind. Com. Ltda.

Motores de Passo Motores de Relutncia Varivel (V.R.)

Motores de Magneto Permanente (P.M.) Motores Hbridos

Carcaa Rotor Estator

5 Parker Hannifin Ind. Com. Ltda.

1A Mudando-se o fluxo da corrente do primeiro para o segundo

Energizando-se alternadamente uma e depois duas espiras

Fig. 2.6 Passo completo, uma fase ligada.

6 Parker Hannifin Ind. Com. Ltda.

Padres de Corrente nas Espiras do Motor

7 Parker Hannifin Ind. Com. Ltda.

8 Parker Hannifin Ind. Com. Ltda.

Fig. 2.15 Corte longitudinal de um motor com simples magnento.

apenas um pequeno vo de ar (tipicamente menos de

Motores de Mltiplo Magnetos Os dentes so escalonados no sentido do comprimento em

9 Parker Hannifin Ind. Com. Ltda.

Estvel Instvel Estvel

Com a defleo do eixo para alm de um passo completo, o

10 Parker Hannifin Ind. Com. Ltda.

Quando o motor de passo executa um nico passo, a

2.20. O sistema pode ser comparado a uma massa que Faixa de

no depende da inrcia da carga. A curva de torque e

11 Parker Hannifin Ind. Com. Ltda.

Perguntas e Respostas Freqentes Sobre 10 Como se pode reduzir as chances de ressonncia?

12 Parker Hannifin Ind. Com. Ltda.

Motores CC com Escova Comutao

Condutor de Corrente (I) 6 4

Com a rotao da armadura, o campo magntico tambm

13 Parker Hannifin Ind. Com. Ltda.

Motor com Bobina Mvel Equaes do Motor

Fig. 3.5 Motor impresso com armadura de disco.

Fig. 3.8 Circuito equivalente do motor.

O valor de RL , em geral, grande, e portanto pode ser

H um torque oposto devido frico e ao amortecimento

As equaes (1) e (2) so tudo o que precisamos para chegar

14 Parker Hannifin Ind. Com. Ltda.

diferena entre estes dois motores, precisamos rever a

N Magnetos N Para transformar este motor em um servomotor brushless,

15 Parker Hannifin Ind. Com. Ltda.

Fig. 3.14 Servomotor trifsico brushless.

produzido quando o campo do rotor estiver em ngulo reto Campo do