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Experimento: controle de um sistema

em malha fechada

Controle I - Paulo Roberto Brero de Campos

0.1 Introducao
Neste experimento sera realizado o controle de um sistema em malha fechada. Como planta
sera usado um circuito RC.
O valor da tensao de sada e definido a partir uma tensao de referencia. Este experimento
e um sistema regulador, pois o objetivo e manter a tensao de sada constante, independente de
variacoes na carga.
Para todos os circuitos observe a tensao de referencia no canal 1 do osciloscopio e a tensao na
sada (sobre o capacitor do circuito RC) no canal 2 do osciloscopio.

0.2 Explicacao sobre os circuitos


Todos os amplificadores operacionais serao alimentados com tensoes +12V, -12V e GND.
Na figura 3, o amplificador operacional (AO2) atua como um compensador proporcional, cujo
ganho e dado por K = R/P .
Na figura 4, o amplificador operacional 2 (AO2) atua como um compensador C(s), com um
polo na origem (integrador) e um zero cuja funcao de transferencia e dada por C(s) = K (s+b)
s
. O
1
valor do zero e dado por b = RC
. O ganho e dado por K = R/P .
Como alternativa ao LM741, pode-se utilizar o TL071 ou TL072 (com 2 amplificadores no
mesmo CI), mostrado na figura 2.

Figura 1: TL071 e TL072

1
Figura 2: Amplificador operacional 741

0.3 Procedimentos

0.3.1 Montagem do compensador Proporcional

1. Observe a tensao de referencia no canal 1 do osciloscopio e a tensao na sada (sobre o


capacitor do circuito RC) no canal 2 do osciloscopio.

2. Monte o sistema de controle em malha fechada, como mostrado na figura 3. Aplique um


degrau de valor 1V na entrada de referencia, e meca o erro em regime e o tempo de estabi-
lizacao, para o potenciometro no valor de 2, 9K. Calcule o valor do ganho K.

3. Ajuste o potenciometro para o valor de 1, 0K. Calcule o valor do ganho K e meca o tempo
de estabilizacao ts e o erro em regime.

4. Para P = 600, calcule o valor do ganho K e meca o tempo de estabilizacao ts e o erro em


regime.

5. Analise e comente os resultados obtidos.

Figura 3: Sistema de controle com compensador proporcional

0.3.2 Montagem do compensador PI (Integral com um zero)

1. Observe a tensao de referencia no canal 1 do osciloscopio e a tensao na sada (sobre o


capacitor do circuito RC) no canal 2 do osciloscopio.
2
2. Monte o sistema de controle em malha fechada, como mostrado na figura 4, e para uma
entrada degrau de valor 1V , meca o erro em regime e o tempo de estabilizacao, para o
potenciometro em 2, 9K. Calcule o valor do ganho K.

3. Para P = 100, calcule o valor do ganho K e meca o tempo de estabilizacao ts .

4. Para P = 1000, calcule o valor do ganho K e meca o tempo de estabilizacao ts .

5. Analise e comente os resultados obtidos. Compare com os outros dois sistemas.

Figura 4: Sistema de controle com compensador integral e com um zero

0.3.3 Projeto de um compensador proporcional em malha fechada

1. Projete um compensador proporcional C(s) = K para obter Ts5%M F


= 0, 5Ts5%M A . Isto e,
o objetivo do projeto e obter um sistema mais rapido em malha fechada.