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Guia de Robotica PDF
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Robtica
2
Bom aprendizado.
ndice
O Que Robtica 3
Divises da Robtica 5
1 Mdulo: Mecnica 5
2) Mdulo: Atuadores 8
3) Mdulo: Sensores 10
4) Mdulo: Lgica 11
O que Robtica?
Como possvel perceber, a robtica est presente cada dia mais em nos-
sas vidas, favorecendo o surgimento de outras modalidades de robtica.
Um exemplo a Robtica como hobby, onde se constri um pequeno rob
e faz ele andar obedecendo s ordens lgicas podendo ser providas tam-
bm por controle remoto ou controle do computador. Outra modalidade
que vem se aprimorando a Robtica educacional visando atravs da
robtica, proporcionar a alunos de todas as idades desde o ensino mdio
at o ensino superior, aprendizagem ou aprimoramento das leis da Fsica,
utilizao e desenvolvimento do raciocnio lgico e da criatividade. Alm
de tudo isso, proporcionando diverso a todos, facilitando o aprendizado e
armazenamento futuro das informaes obtidas na aula de robtica.
Divises da Robtica
Para que possamos entender melhor a robtica e como ela funciona, ire-
mos dividir em grandes reas (Mdulos), onde conseguiremos atravs
delas aprender melhor e mais afundo sobre esta rea to complexa e
fascinante.
Em cada mdulo, iremos aprender sua funcionalidade na robtica e seus
principais componentes que podem estar presentes no seu kit de robtica
Modelix que possivelmente estar sendo utilizando para construo de seu
rob.
1)Modulo: Mecnica
O primeiro modulo a Mecnica que tem extrema importncia, pois a
rea responsvel pelo conjunto estrutural e pelo conjunto de movimento,
ou seja, atravs da mecnica possvel fazer que o rob tenha esqueleto
e seja capaz assim de movimentar.
Para melhor explicamos, dividiremos o modulo da mecnica em dois sub
mdulos:
A) Estrutural
Na mecnica estrutural iremos ver diversos elementos que compem a
estrutura fsica do rob, devido a complexidade e variedade, podemos no-
vamente dividir em dois tipos estruturais.
a) Esttica
A mecnica estrutural esttica um subsistema do rob que respon-
svel pela sustentao fsica. Fixando qualquer componente em qualquer
lugar.
Ou seja, atravs da estrutura esttica podemos fazer o esqueleto do rob
utilizando peas de polmeros (plsticos e borracha) e de metais. Alm de
ser responsvel pela fixao dos componentes para a movimentao do
Rob tanto a parte Mecnica como a parte Eltrica
No seu kit de Robtica Modelix possvel encontrar algumas das seguintes
estruturas estticas:
- Barras
- Bases
- Conectores
- Mancais
- Cantoneiras
- Parafusos e Porcas
- Ganchos
b) Dinmica
A estrutura dinmica a estrutura do rob responsvel pela transmisso
de movimento gerado por alguns atuadores sempre utilizando a estrutura
esttica para sua fixao. Ou seja, utilizamos a dinmica para fazer que o
rob se movimente, transferindo, por exemplo, a energia do motor para o
brao do rob.
Se como no corpo humano, a estrutura esttica o esqueleto os ossos
do corpo humano. A estrutura dinmica seria exatamente os msculos do
corpo humano.
No seu kit de Robtica Modelix possvel encontrar algumas das seguintes
estruturas dinamcas
- Polias
- Engrenagens
- Rodas
- Girabrequim
- Buchas
- Adaptadores
- Eixos
ALERTA:
Diferente do que pensam, o MOTOR no faz parte da mecnica estrutural
dinmica, na verdade, ele um ATUADOR.
B) Movimento
Na parte de mecnica de movimento utilizaremos diversas leis na Fsica
para que o rob possa se movimentar e transformar energia como desejar
para que o movimento seja executado do melhor mtodo possvel
A primeira delas e a mais importante a Lei de Newton que diz que na na-
tureza que vivemos, nada se cria, tudo se transforma, por exemplo, temos
a energia eltrica que pelo motor se transforma em energia cintica (ener-
gia de movimento), que faz girar a polia transformando a energia cintica
em energia rotacional, transferindo energia atravs da correia para a outra
polia que enrola o cabo de ao do elevador fazendo que ele suba, transfor-
mando em energia rotacional em energia potencial (energia de altura).
2) Mdulo: Atuadores
No segundo modulo, iremos aprender sobre os atuadores, que so os
componentes que consomem energia eltrica da fonte ou das pilhas para
realizar uma ao. Os atuadores so fixados sempre na estrutura esttica
do rob.
Para melhor diferenciar, podemos classificar os atuadores em dois gru-
pos:
A) Rotacionais
Os rotacionais so os atuadores que atravs de energia eltrica geram
ou fornecem ao em movimentos que possuam rotao e torque. Os
atuadores, normalmente, atuam diretamente nas estruturas dinmicas,
para que a energia possa ser transmitida.
Comparando com o corpo humano, os atuadores seriam o pulmo e o
estomago, pois atravs da energia dos alimentos e oxignio possvel
manter o corpo funcionando e se movimentando. No rob, os atuadores
utilizam a energia eltrica provida das pilhas e transformam em energia
cintica (energia de movimento).
B) Emissores
Os Emissores so os atuadores diferente dos geradores, que ao invs
de produzir energia cintica, utilizam energia eltrica para a emisso
visual, sonora, calrica e magntica. Para a robtica, estes atuadores
so essenciais, pois alm de efeitos visuais, podem transmitir estado
de uma ao.
Voltando a comparar com o corpo humano, os atuadores seriam, por
exemplo, as cordas vocais, que transforma a energia do corpo em en-
ergia sonora, produzindo rudo que desejamos.
- Buzzer
- LED (Colorido ou Incolor)
- Selonod (eletrom)
- Resistncia de calor
3) Mdulo: Sensores
No terceiro modulo, iremos aprender sobre os diversos tipos de sensores
e suas inmeras funes.
Na robtica, os sensores so de extrema importncia, pois so respon-
sveis por transformar todas as informaes no ambiente que cerca o rob
em informaes digitais.
Para efeito de comparao, os sensores no corpo humano seriam, por
exemplo, os olhos, que interpretam a viso e atravs de sinais eltricos
transmitem ao crebro, ou tambm o ouvido, que capta os rudos e inter-
preta em sinais eltricos para o crebro.
Esta comunicao ocorre por sinais atravs de cabos eltricos que entram
no microcontrolador.
Estes sinais podem ser gerados de dois modos.
A) Sinal digital
O sinal digital ocorre atravs de uma lgica Borleana ou lgica Binria
(Sim ou No, Verdadeiro ou Falso, 1 ou 0), ou seja, ele envia um sinal para
o microcontrolador dizendo se Sim (Verdadeiro, 1) ou No (Falso, 0).
No kit Modelix, poder ser encontrado alguns dos seguintes sensores:
B) Analgico
Sensores analgicos so sensores que ao invs de transmitir sinal binrio
(1 ou 0), transmite uma medida que verificada pela tenso de corrente
(voltagem) que chega no microcontrolador, deste modo podemos verifi-
car, por exemplo, intensidades diferentes de luz.
No kit Modelix, podemos encontrar algum dos seguintes sensores.
- Intensidade de Luz
- Intensidade de Calor
- Distncia
- Intensidade Sonora
- Sensor de cor
4) Mdulo: Lgica
O Quarto mdulo que iremos aprofundar a Lgica, o conceito essencial
para a robtica. Sem lgica no h robtica, pois responsvel pelo con-
trole de todo o rob, ou seja, pela ativao dos atuadores atravs do sinal
dos sensores.
Como no corpo humano o crebro que distribui e toma decises, a lgica
no rob que toma as decises e distribu os comandos com base na pro-
gramao ou no sinal dos sensores.
Na lgica da Robtica, possvel dividir em dois tipos de lgica.
- Rels
- Transistor
- Sensores
- Capacitores
- Chave de Duas Fases
- Chave de Trs Fases
- Chave Reversvel (HH)
- Chave de Presso
- Chave Gangorra
- CIs
6) Processadores e Microcontroladores
Sua importncia proveniente de No sexto mdulo, verificaremos que
seu sistema que recebe todas as os processadores e microcontrola-
informaes dos sensores, das lgi- dores so na robtica o elemento
cas e atravs de processamento que favoreceu a evoluo acelera-
toma decises e envia sinais para o da da robtica. Ou seja, foi atravs
funcionamento dos atuadores como deles que a robtica conseguiu
desejado, criando vida ao rob. evoluir nos ltimos tempos.
Aplicaes na robtica
Devido sua complexidade e abrangncia, na robtica podemos utilizar to-
dos ou apenas alguns seu elementos para construir um rob, tudo de-
pende do que deseja, sempre se lembrando que se visa construir o rob
com o mnimo de componentes.
Para clarificar esta idia, iremos demonstrar algumas das possibilidades
de aplicao na robtica. Desde o mais simples ao mais complexo
A) Ligaes Lgicas
Podemos construir um rob, somente utilizando a lgica das ligaes,
sensores, pilhas e atuadores.
B) Radio Controle
Podemos construir um rob utilizando o MC 21 para ativao de seus
elementos a distancia por um humano.
C) Microcontrolador autnomo
Podemos construir um rob utilizando o microcontrolador autnomo e
fazendo as ativaes atravs de sua lgica de programao utilizando
um software, porem desconectado do computador.
D) Microcontrolador ligado no PC
Podemos construir um rob utilizando microcontrolador que esteja ligado
no computador e obedea a ordens de programas dentro do computador
E) Mesclados
Como na robtica com imaginao e conhecimento podemos aprender e
inventar cada vez mais possvel mesclar os sistemas. Por exemplo:
a)Microcontrolador autnomo com radio controle
O rob comandado por operaes do microcontrolador e pelo MC 21