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ORIENTADOR:
Prof. Dr. Manoel Lus de Aguiar
So Carlos
2000
DEDICATRIA
Ao Professor Dr. Ing Manoel Lus de Aguiar pela excelente orientao forne-
cida e a amizade construda durante a elaborao deste trabalho.
A Nacibi Cad e Regina Maria Machado Cad, meus pais, por tudo que fizeram
e representam para mim.
E a todos que de alguma forma contriburam para que este trabalho aconte-
cesse.
iv
Sumrio
RESUMO ....................................................................................................................xv
ABSTRACT...............................................................................................................xvi
ANEXO A ...................................................................................................................102
APNDICES
vii
Lista de Figuras
Figura 3.2 - Diagrama de blocos para varivel de estado fluxo com referencial esta-
cionrio .....................................................................................................30
Figura 3.3 - Diagrama de blocos para a varivel de estado fluxo com referencial sn-
crono.........................................................................................................31
Figura 3.4 - Diagrama de blocos para a varivel de estado corrente com referencial
estacionrio ..............................................................................................31
Figura 3.5 - Diagrama de blocos para a varivel de estado corrente com referencial
sncrono ....................................................................................................31
Figura 4.1 - Diagrama de blocos para a notao trifsica com varivel de estado flu-
Figura 4.2 - Diagrama de blocos para a notao trifsica com varivel de estado flu-
Figura 4.3 - Diagrama de blocos para a notao trifsica com varivel de estado cor-
Figura 4.4 - Diagrama de blocos para a notao trifsica com varivel de estado cor-
Figura 4.5 - Diagrama de blocos para a notao ortogonal com varivel de estado
Figura 4.6 - Diagrama de blocos para a notao ortogonal com varivel de estado
Figura 4.7 - Diagrama de blocos para a notao ortogonal com varivel de estado
Figura 4.8 - Diagrama de blocos para a notao ortogonal com varivel de estado
Figura 4.9 - Diagrama de blocos para a notao vetorial com varivel de estado fluxo
Figura 4.10 - Diagrama de blocos para a notao vetorial com varivel de estado
Figura 4.11 - Diagrama de blocos para a notao vetorial com varivel de estado
Figura 4.12 - Diagrama de blocos para a notao vetorial com varivel de estado
Figura 4.13 - Diagrama de blocos para a notao complexa com varivel de estado
Figura 4.14 - Diagrama de blocos para a notao complexa com varivel de estado
Figura 4.15 - Diagrama de blocos para a notao complexa com varivel de estado
Figura 4.16 - Diagrama de blocos para a notao complexa com varivel de estado
sncrono ....................................................................................................64
Figura 5.3 - Grfico das correntes por fase [A/s] nos referenciais: a) estacionrio; b)
sncrono ....................................................................................................65
Figura 5.4 - Grfico dos fluxos por fase [Wb/s] nos referenciais: a) estacionrio; b)
d) sncrono ................................................................................................66
Figura 5.5 - Grfico dos fluxos por fase [Wb/s] nos referenciais: a) estacionrio; b)
d) sncrono ................................................................................................68
Figura 5.6 - Grfico dos fluxos por fase [Wb/s] nos referenciais: a) estacionrio; b)
d) sncrono ................................................................................................70
Figura 5.8 - Grfico dos fluxos por eixo [Wb/s] nos referenciais: a) estacionrio; b)
sncrono ....................................................................................................72
Figura 5.9 - Grfico das correntes por eixo [A/s] nos referenciais: a) estacionrio; b)
sncrono ....................................................................................................73
Figura 5.10 - Grfico dos fluxos por fase [Wb/s] nos referenciais: a) estacionrio; b)
d) sncrono................................................................................................74
x
Figura 5.11 - Grfico dos fluxos por fase [Wb/s] nos referenciais: a) estacionrio; b)
d) sncrono ................................................................................................75
Figura 5.12 - Grfico dos fluxos por fase [Wb/s] nos referenciais: a) estacionrio; b)
d) sncrono ................................................................................................76
Figura 5.13 - Grfico da composio das partes real e imaginria do fluxo [Wb] nos
Figura 5.14 - Grfico da composio das partes real e imaginria do fluxo [Wb] nos
Figura 5.15 - Grfico da composio das partes real e imaginria da corrente [A] nos
Figura 5.17 - Grfico da composio das partes real e imaginria do fluxo [Wb] nos
Figura 5.18 - Grfico da composio das partes real e imaginria do fluxo [Wb] nos
[Nm/s] ......................................................................................................84
Figura 5.20 - Grfico do fluxo complexo [Wb] nos eixos real e imaginrio para os
Figura 5.21 - Grfico do comportamento transitrio do fluxo [Wb] nos eixos real e
Figura 5.22 - Grfico da corrente complexa [A] nos eixos real e imaginrio para os
Figura 5.23 - Grfico do comportamento transitrio da corrente [A] nos eixos real e
Figura 5.24 - Grfico do fluxo complexo [Wb] nos eixos real e imaginrio para os
Figura 5.25 - Grfico do comportamento transitrio do fluxo [Wb] nos eixos real e
Figura 5.26 - Grfico da corrente comple xa [A] nos eixos real e imaginrio para os
Figura 5.27 - Grfico do comportamento transitrio da corrente [A] nos eixos real e
programa Matlab...................................................................................94
Figura 5.31 - Tempo mnimo de simulao do motor de induo trifsico para cada
programa ..................................................................................................96
xii
Lista de Tabelas
Smbolos e Notaes
L2H
= 1 coeficiente de disperso global
L1L2
LH indutncia de magnetizao
3
L1 = l1 + l 1 Indutncia prpria por fase do estator
2
3
L2 = l 2 + l 2 Indutncia prpria por fase do rotor
2
m valor mximo da indutncia mtua entre enrolamentos de estator e
rotor
3
M= m indutncia prpria de um enrolamento no referencial nico
2
R1 resistncia dos enrolamentos das fases do estator
R2 resistncia dos enrolamentos das fases do rotor
1 freqncia das tenses de estator
2 freqncia das tenses de rotor
V perda hmica nos enrolamentos;
k defasagem angular do referencial genrico com relao a fase a de
estator
W energia magntica necessria manuteno do campo
P potncia eltrica total fornecida
Re{ } parte real do termo complexo
xiv
I matriz identidade
Subscrito:
eixo alfa do modelo ortogonal
eixo beta do modelo ortogonal
0 eixo zero do modelo ortogonal
1, s relativo a grandezas de estator, fluxo, corrente, resistncia, imp edncia
2, r relativo a grandezas de rotor, fluxo, corrente, resistncia, impedncia
a fase a da rede
b fase b da rede
c fase c da rede
k entidade no referencial genrico
Sobrescrito:
vetor
& derivada
* conjugado complexo
xv
Resumo
Abstract
In this work it is carried out the modelling and simulation of the three-phase
induction motor. It's considered three-phase, orthogonal, vectorial and complex nota-
tions, showing the different model equations and the result of the computational
simulations. For the simulation it was used different softwares of the academic area,
and its results and computational performance are compared. This work gives em-
phasis to in new modelling procedure by using complex vector notation. This new
method is based on the vectorial notation of the induction motor, which is character-
ized by complex entities. Through simple manipulations of complex vector equation
of the dynamic induction motor equation, it is possible to compose a complex space-
state equation. This complex model come be solved with Matlab software without
the separation of its complex terms in two real equations. Other advantage of the
complex model is the simplifying the simulation procedure and the possibilities of
the blocks diagram representation. The final conclusions and suggestions for con-
tinuation are presented in the end of work.
Captulo 1
INTRODUO
res de induo (Gataric & Garrigan, 1999). Neste trabalho, com o auxlio do software
Matlab, sero mostrados os procedimentos de simulao da partida do motor de in-
duo nesta notao vetorial complexa. Os resultados deste caso sero comparados
com os resultados de simulao do mesmo motor, obtidos atravs dos outros mtodos
de modelagem citados. Este procedimento de modelagem vetorial complexa possui
as vantagens de ser mais rpido e prtico, alm de facilitar a construo de diagramas
de blocos, o que muito utilizado para interpretaes na rea de engenharia eltrica
(Dalton & Gosbell, 1989; de Aguiar & Cad, 1999c).
Alm disso, no presente trabalho sero apresentadas e discutidas as formas
convencionais de modelagem do motor de induo trifsico a partir dos modelos
trifsicos at os modelos vetoriais, e ser introduzida a modelagem vetorial comple-
xa, bem como a devida anlise destes modelos. Como forma de evidenciar outras
vantagens da modelagem vetorial complexa. Sero executados procedimentos de
simulao com todos os modelos a serem abordados, e os resultados e procedimentos
de simulao sero comparados. Para se apresentar todos estes tpicos propostos,
organizou-se o trabalho tal como descrito a seguir.
Captulo 2
MODELAGEM MATEMTICA DO
MOTOR DE INDUO TRIFSICO
2.1. INTRODUO
rente de estator e fluxo de rotor, fluxo de estator e fluxo de rotor. Traa o diagrama
de blocos complexo, lugar das razes e faz a anlise para as razes complexas.
Gataric & Garrigan (1999) mostraram um estudo do motor trifsico aplicando
transformada de Laplace na funo de transferncia complexa e mostrando seu com-
portamento atravs de grfico de Bode, mostraram tambm o controle para um inver-
sor utilizando um filtro LC e utilizando um controlador complexo.
de Aguiar & Cad (1999a; 1999b; 1999c) utilizaram a definio de sistema di-
nmico complexo e mostraram como resolver um sistema de equaes complexas
utilizando o programa Matlab e compararam com o resultado utilizando o des-
membramento em partes real e imaginria.
de Aguiar & Cad (2000a; 2000b) estudaram e apresentaram procedimentos de
modelagem e simulao do motor de induo trifsico por meio de funo transfe-
rncia complexa, utilizando o Matlab/Simulink em alguns referenciais e utilizando
varivel de estado fluxo e corrente.
=2 /3 k
a s
cs br bs
cr
b s ar
c s
as
matemtica do modelo. Para utilizar o circuito eltrico da figura 2.2 para o motor de
induo, so feitas as seguintes suposies:
A mquina considerada magneticamente linear;
Os enrolamentos de fase produzem uma distribuio espacial de fmm seno i-
dal ao longo da direo do permetro do estator;
As fases de estator e rotor so conectados em Y, de modo que a soma das cor-
rentes instantneas de estator e rotor seja nulas;
Efeito pelicular e perdas no ferro so desconsiderados.
usb1
k
u rb2
ura2
usa1
urc2
u sc1
ua i a a
u = ub , i = i b , = b (2.1)
u c ic c
d
u1s = R1 i1s + 1s (2.2-a)
dt
d
u 2r = R2 i 2r +
2r (2.2-b)
dt
O duplo ndice presente na equao (2.2-a) representa as grandezas fluxo e
corrente de estator referida ao estator e (2.2-b) representa as grandezas fluxo e cor-
rente de rotor referida ao rotor.
11
(2.3)
sendo o ngulo de defasagem angular entre os enrolamentos da fase a de estator
e a de rotor e o ngulo de defasagem entre o enrolamento das fases a e b do
estator (120 eltricos).
Em (2.3), percebe-se a presena de um triplo ndice, onde o primeiro termo
representa qual fase est sendo analisada, a, b ou c, o segundo termo represen-
ta se em relao ao estator (1) ou rotor (2) e o terceiro ndice mostra se o fluxo est
referido ao estator s ou ao rotor r. Obtm-se as expresses para as fases b e
c por analogia com a expresso da fase a.
Em forma matricial, o vetor de fluxo concatenado de estator observado na es-
trutura do estator, ser dado por:
(2.4-a)
ou, omitindo a varivel independente t por questo de simplificao:
( )
1s = l1 T 0 ( 0) + l 1 I i1s + m T 0 ( ) i 2r (2.4-b)
sendo que:
12
( )
2 r = m T o ( )(t ) i 1s (t ) + l 2 T 0 (0) + l 2 I i 2r (t ) (2.6)
As equaes (2.4-b) e (2.6) apresentam o inconveniente, de que as grandezas
relacionadas esto referenciadas a diferentes sistemas de coordenadas, com diferen-
tes deslocamentos angulares. Para se fazer uma anlise do comportamento dinmico
do motor de induo, deve-se adotar, ento, um referencial nico e comum para as
grandezas de estator e rotor.
d
k (t) =
k (t ) (2.7)
dt
Usualmente adota-se o referencial genrico como sendo um daqueles que
possam ser definidos no prprio motor. Desta forma adota-se um dos seguintes refe-
renciais como sendo nico:
- Referencial fixo no estator: k = 0
d
u 1 = R1i 1 + 1 + k K1 (2.8-a)
dt
13
d
u 2 = R2 i 2 + 2 + ( k mec ) K 2 (2.8-b)
dt
1 = L1 i1 + LH i2 (2.9-a)
2 = LH i1 + L2 i 2 (2.9-b)
onde
0 1 1
1
K= 1 0 1 (2.10-a)
3
1 1 0
3 3 3
LH = m = l1 = l 2 (2.10-b)
2 2 2
P = u1 i 1 + u 2 i 2
T T
(2.11)
Dividindo a potncia em trs partes, tm-se:
P = V + W + md 2 mec (2.12)
sendo:
-V = perda hmica nos enrolamentos;
-W = energia magntica necessria manuteno do campo;
- md 2 mec = potncia mecnica desenvolvida pelo motor.
md = NP. 1 K i 1
T
(2.13)
considerando que,
K = K
T
(2.14)
14
conjugado eltrico, segue que o conjugado eltrico pode ainda ser expresso por ou-
tras formas, tais como:
md = NP. H K i 1
T
(2.15-a)
md = NP. H Ki 2
T
(2.15-b)
md = NP. 2 K i 2
T
(2.15-c)
Finalizando a modelagem trifsica do comportamento dinmico do motor de
induo trifsico, as equaes de movimento do motor so:
d
J mec = m d K D mec ml (2.16)
dt
onde ml o conjugado de carga.
Por conseguinte, o modelo dinmico completo em forma matricial trifsica
com referencial nico, composto por um sistema de 7 (sete) equaes diferenciais
que podem ser escritas em funo das variveis de estado fluxo ou corrente. Isolan-
do-se as correntes de estator e rotor na equao (2.9), obtm-se:
1 LH
i1 L1 L1L2 1
i = L .
1 2
(2.17)
2 H
L1L2 L2
sendo = 1 LH
2
L L o coeficiente de disperso global.
1 2
d
u1 = R1 i 1 + + k K 1 =
dt 1
u1a 1a 2a 1a 0 1 1 1a
u = R1 R1LH + d + k 1 0 1
1b L 1b L L 2b dt 1b 3 1b
u1c 1
1c 1 2
2c 1c 1 1 0 1c
(2.18-a)
15
d
u 2 = R2 i 2 + +2 K 2 =
dt 2
u 2a 1a 2a 2a 0 1 1 2 a
u = 0 = R2 LH + R2 + d + 2 1 0 1
2b 2b dt 2b
L1L2 1b L2 3 2b
u2c 1c 2c 2c 1 1 0 2c
(2.18-b)
onde
2 = k mec (2.19)
Por meio das equaes (2.16) e (2.18) obtm-se o modelo dinmico completo,
para o motor de induo trifsico utilizando a varivel de estado fluxo.
Outra forma de se expressar o mesmo modelo utilizando a varivel de esta-
do corrente do motor. Em termos das correntes de estator e rotor, substituindo-se os
termos de fluxo de estator e rotor das equaes (2.9-a) e (2.9-b) diretamente em
(2.8-a) e (2.8-b), obtm-se:
d
u1 = R1 i1 + + k K 1 =
dt 1
u1a i1a i1a i2 a 0 1 1 i1a i 2a
u = R i + d L i + L i + k 1 0 1 L i + L i
1b 1 1b 1 1b H 2b
dt 1 1b H 2b 3
u1c i1c i1c i 2c 1 1 0 i1c i2c
(2.20-a)
d
u 2 = R2 i 2 + + 2 K 2 =
dt 2
u 2a i 2a i1a i 2a 0 1 1 i1a i 2a
u = R i + d L i + L i + 2 1 i
dt 0 1 L i + L 2b
3
2 b 2 2 b H 1b 2 2 b H 1b 2
u2 c i 2c i 2c
i1c i 2c 1 1 0 i1c
(2.20-b)
E acrescentando a equao (2.16), obtm-se o modelo dinmico completo pa-
ra a varivel de estado corrente.
u
ub ua u
a
0
uc u0
c
FIGURA 2.3 - Representao dos sistemas de coordenadas trifsico e ortogonal.
2
u= Au
3
u cos 0
o
( )
cos(120 ) cos( 240) u a (2.21)
2
u = cos( 90) cos(120 90 ) cos( 240 90) ub
3
u 0
1 1 1
uc
2 2 2
d 1
u 1 = A u 1 = R1 A i 1 + A 1 + k A K A A 1 (2.22-a)
dt
d 1
u 2 = A u 2 = R2 A i 2 + A 2 + ( k mec ) A K A A 2 (2.22-b)
dt
0 1 0
K ' = AK A = 1 0 0
1
(2.23)
0 0 0
a equao de tenso torna-se:
d
u 1 = R1i 1 + 1 + k K ' 1 (2.24-a)
dt
d
u 2 = R2 i 2 + 2 + ( k mec ) K ' 2 (2.24-b)
dt
as equaes de fluxo no se alteram permanecendo
1 = L1i 1 + LH i 2 (2.25-a)
2 = LH i 1 + L2 i 2 (2.25-b)
e a equao do conjugado torna-se
1T 1
md = NP. 1 A A
T T
K A A i1 (2.26)
onde
1T 1
= AA =I
T
A A (2.27)
e considerando-se
18
1 A = 1
T T T
(2.28-a)
A i1 = i 1 (2.28-b)
3
A 1T K A 1 = K' (2.28-c)
2
chega-se finalmente a,
3
m d = NP. 1 K ' i 1
T
(2.29)
2
lembrando que as equaes alternativas para o clculo do conjugado, obtidas no mo-
delo matricial trifsico, tambm valem no modelo matricial ortogonal.
Com isso, para se obter o modelo dinmico completo em fluxo ou em corren-
te, faz-se necessrio o mesmo procedimento adotado na modelagem trifsica, ou seja,
partindo-se das equaes (2.24-a,b), e com auxlio das equaes (2.17), estas tambm
permanecem inalteradas, chegam-se as seguintes equaes:
d
u1 = R1 i1 + + k K 1 =
dt 1
u1a 1 2 0 1 0 1
u = R1 R1 H
L d 1
1b L 1 L L 2 + dt 1 + k 1 0 0 1
u1c 1 10 1 2
20 10 0 0 0 10
(2.30-a)
d
u 2 = R2 i 2 + + 2 K 2 =
dt 2
u2 1 2 2 0 1 0 2
u = 0 = R2 LH + R2 + d + 1 0 0
2 1 2 dt 2 2 2
u20 L1L2 L2 20 20 0 0 0 20
10
(2.30-b)
onde:
2 = k mec (2.31)
d
u1 = R1 i 1 + +k K 1 =
dt 1
u1 i1 i1 i 2 0 1 0 i1 i2
u = R i + d L i + L i + 1 0 0 L i + L i
1 1 1 1 1 H 2
dt 1 1 H 2 k
(2.32-a)
d
u 2 = R2 i 2 + +2 K 2 =
dt 2
u2 i2 i1 i 2 0 1 0 i1 i 2
u = 0 = R i + d L i + L i + 1 0 0 L i + L i
2 2 2 H 1 2 2
dt H 1 2 2 2
(2.32-b)
Obs.: No caso do motor de induo ser simtrico equilibrado ou ter o neutro
desconectado, os termos referentes ao eixo zero deixam de existir.
a
r
( ) [
= + j = a + b + 2 c = 1 2 b
2
3
2
3
] (2.33)
c
com
20
1 3
= e j120 = cos (120o ) + j sin (120o ) = + j (2.34)
2 2
a = cos( t ) (2.35-a)
( )
como cos ( x ) = 1 2 e jx e jx , chega-se a:
r
(t ) = (cos ( t ) + j sin ( t ) ) = e j t (2.36)
A expresso (2.36), representa que o vetor de fluxo resultante tem uma ampli-
tude constante e gira com velocidade angular constante em torno da origem do plano
complexo. Os vetores de espao para tenso e corrente so definidos de maneira an-
loga ao do fluxo, assim:
u a
r 2
3
[
u = u + j u = 1 ub
2
] (2.37-a)
uc
i a
r 2
[
2
i = i + j i = 1 i b
3
] (2.37-b)
i c
21
r r
Tambm por analogia, i e u tm um deslocamento angular constante com
amplitude constante em torno da origem do plano complexo. Uma vez que o campo
girante pode ser produzido por um conjunto de dois enrolamentos deslocados espaci-
almente de 90 entre si e excitados por grandezas do tipo cosseno e seno, respectiva-
mente, a notao vetorial por fasor de espao representam as componentes e nos
enrolamentos ortogonais.
A obteno das grandezas de fase a partir da notao vetorial deve ser calcu-
lada pela projeo do vetor de espao nos trs eixos de fase do sistema trifsico. Para
o modelo de fluxo com a fase a na referncia, tm-se:
1 0
a 1
3
= (2.38)
b 2 2
c
1 3
2 2
mec =0
k
u1s (1 )
u2r (2 )
Genrico
k
Rotor
Estator (Fixo)
Grandezas de rotor
r r
2 = 2r e j( k ) (2. 40)
d
k = k (2.41)
dt
com
k = k t +k 0 (2.42)
r r d r
u1s = R1 i1s + 1s (2.43-a)
dt
r r d r
u 2r = R2 i2 r + 2r (2.43-b)
dt
Para as equaes de fluxo, baseado em (2.4-b) e (2.6), tm-se
[( [ ] [ ] ) ]
r 2 r
1s = l1 1 2 T 0 (0) + l 1 1 2 I i1s +
3 (2.44-a)
[ ]
r
+ m 1 2 T 0 ( ) i2 r
r
[( [
2
]
2 r = l 2 1 2 T 0 (0) + l 2 1
3
[ ] ) ]
r
2 I i 2r +
(2.44-b)
[ ] r
+ m 1 2 T 0 ( ) i1s
Considerando que
[1 ]
2 T 0 ( ) =
3 j
2
[
e 1 2 ] (2.45)
resulta
r 3 r 3 j
r
1s = l1 + l 1 i1s + m e i 2r (2.46-a)
2 2
r 3 j
r 3 r
2r = m e i1s + l 2 + l 2 i 2r (2.46-b)
2 2
com as devidas simplificaes, a expresso (2.44) pode ser reescrita com sendo:
23
r r r
1s = L1 i1s + M e j i 2r (2. 47-a)
r r r
2r = M e j i1s + L2 i 2r (2.47-b)
r r r d r
u1 = u1s e j k = R1 e j k i1s + e j k 1s (2.48-a)
dt
r r r d r
u 2 = u 2 r e j ( k ) = R2 e j ( k ) i2 r + e j ( k ) 2 r (2.48-b)
dt
Depois de se realizar o desenvolvimento matemtico para a equao (2.48),
obtm-se a seguinte equao para a tenso de estator e rotor.
r r d r r
u1 = R1 i1 + 1 + j k 1 (2.49-a)
dt
r r d r r
u 2 = R2 i 2 + 2 + j ( k mec ) 2 (2.49-b)
dt
r r d r r r r
u1 = R1i1 + ( L1i1 + LH i2 ) + j k ( L1i1 + LH i 2 ) (2.50-a)
dt
r r d r r r r
u 2 = R2 i2 + ( LH i1 + L2 i2 ) + j ( k mec )( LH i1 + L2i 2 ) (2.50-b)
dt
Para o clculo do conjugado em notao vetorial, deve-se obter, primeiramen-
te, a expresso da potncia total no sistema ortogonal e impor as condies da nota-
o vetorial, ou seja, que o plano ortogonal um plano complexo e que o ponto de
neutro no conectado.
24
{ }
3 r r
md =NP. Re j 1 i1* (2.51)
2
Levando-se em considerao que os termos de fluxo de disperso no contri-
buem para a gerao de conjugado, conclui-se que este pode ainda ser expresso pelas
seguintes expresses:
{ }
3 r r
md = NP.Im 1 i1* (2.52-a)
2
md =
3
2
r r
{ }
NP. Im i1 *1 (2.52-b)
{ }
3 r r
md = NP. Im H i1* (2.52-c)
2
{ }
3 r r
md = NP. Im H i 2* (2.52-d)
2
{ }
3 r r
md = NP. Im 2 i2* (2.52-e)
2
md =
3
2
{
r r
NP. Im i 2 *2 } (2.52-f)
Captulo 3
3.1. INTRODUO
x& a c 21 x1 u1
x& = 1 = 1 + (3.1)
x& 2 c12 a 2 x2 u2
onde x 1 e x2 so dois estados complexos, bem como os elementos a 1 , a2, c12 e c21 . As
excitaes u1 e u2 podem tambm de natureza complexa ou simplesmente real. A eq.
(3.1) representa a conhecida formulao de espao de estados, sendo que neste caso,
considera-se um espao de estados complexos.
Admitindo-se que a excitao em (3.1) seja unicamente u1 , a representao do
sistema em (3.1) na forma de diagrama de blocos resulta tal como indicado na figura
3.1.
.
x1
. x2
u1 x1 x2
c 12
- - -
a1
a2
c 21
a 2 1 a 2 b 1t a 2 b t
x1( t ) = u 0 + 1 + e 1 +
2
b e (3.2-a)
b 1b 2 b 1 b 2 b 1 2
c12 b 2 b 1t b1 b 2t
x 2 ( t ) = u0 1+ e e (3.2-b)
b1 b2 b1 b 2 b1 b 2
1 LH r
r
i1 L1 L1 L2 1
r = L r
1 2
(3.6)
i2 H
L1 L2 L2
L2H 1
= 1 = 1 (3.7)
L1 L2 (1 + 1 )(1 + 2 )
Substituindo-se (3.6) diretamente em (3.5-a) obtm-se:
29
R1 LH R1 r
r r r
u1 L1 L2 L1 1 j k 0 1 &1
0 = L R r + r +r
j ( k mec ) 2 &2
(3.8)
H 2 R2 2 0
L1 L2 L2
R1 LH R1
+ j k r
& L1
r
L2 L1 r1 + 1 ur
r& =
1
2 0 1
(3.9)
2 LH R2 R2
+ j ( k mec )
L1 L 2
2 L
a =
R1
+ j k (3.10 -a)
L1
1
a =
R2
+ j ( k mec ) (3.10-b)
L2
2
LH R2
c12 = (3.10-c)
L1 L2
LH R1
c 21 = (3.10-d)
L2 L1
Acrescentando a equao mecnica da velocidade, chega-se ento ao modelo
dinmico vetorial complexo, conforme se mostra na eq. (3.11)
r
& - a c 21 0 r ur
r&1 1 r1 1
2 = c12 - a 2 0 2 + 0 (3.11)
& KD md
mec 0 0 J m J
O modelo do descrito por (3.11) usa como estado os fluxos de estator e de ro-
tor na equao eltrica. Reescrevendo-se o modelo para a varivel de estado corrente
com auxlio de (3.6), chega-se ao modelo matemtico dado por (3.12)
30
u1
r r
i&1 a11 a12 0 i1 L1
r& r L u
i2 = a a 22 0 . i2 + H 1 (3.12)
21
& 0 K D L1L2
mec 0 mec md
J
J
onde:
R1 (1 ) 2
a11 = j k
L1
R2 (1 ) L L (1 ) 2
a12 = j H k 2
LH L1 LH
R1 (1 ) L L (1 ) 2
a 21 = j H k 1
(3.13)
LH L 2 L H
R2 (1 ) k
a 22 = j 2
L2
2
L
=1 H
L1 L2
Observa-se com base nas equaes do modelo com variveis de estado fluxo
ou corrente, que a descrio do modelo completo bastante compacta e simples.
Com esta notao, verifica-se que se pode representar o motor de induo por um
diagrama de blocos tambm muito simples, o que facilita a anlise do ponto de vista
de sistema dinmico.
Para o caso da modelagem em funo da varivel de estado fluxo e referenc i-
al estacionrio ( k = 0) , a representao do modelo dinmico em diagrama de blo-
cos, tal como indicado na figura 3.2.
r. r r.
r
ur1 1 1 1 LH R2 2 1 2
s + (R1 L1 ) L1 L2 s + (R2 L2 + j mec )
-
LH R1
L2 L1 mec
dinmica
mecnica
FIGURA 3.2 - Diagrama de blocos para varivel de estado fluxo com referencial estacionrio.
31
r r. r r. r
u1 1 1 1 LH R2 2 1 2
s + (R1 L1 j1 ) L1 L2 s + (R2 L2 + j (1 mec ))
-
L H R1
L1 L2 mec
dinmica
mecnica
FIGURA 3.3 - Diagrama de blocos para a varivel de estado fluxo com referencial sncrono.
LH
L2
.
- . i2
u
1 1 i1
s (
1
)
j (1 (1 )2 )
i1 R 2 (1
LH
)
j ( LH 1
L1
L2 (1LH) 2 ) i2
s (
1
j 2 (1 )1 )
L1
R1 R2
L1 L2
-
mec
dinmica
( )
R1 (1 ) LH 1 L1 (1 )2
mecnica
LH j L2 LH
FIGURA 3.5 - Diagrama de blocos para a varivel de estado corrente com referencial sncrono.
Captulo 4
4.1. INTRODUO
R1 k k R1LH
L
L1 L2
0 0 0
1 3 3 u1a
k k
0
R1 R1 LH
0 0
&1a 3 L1 3 L L 1a u1b
& k
1 2
k R1 R1LH
1b 0 0 0 1b u
&1c 3 3 L1 L1L2 1c 1c
& R 2 LH R 2
2 a = L L 0 0 2 2 0 . 2 a + 0
& 1 2
L2 3 3
2b 0 2 2
0 0
R2 LH R2 2b
0
&2c L1 L2 3 L2 3 2c
& 2 2
mec 0 0 mec 0
R2 LH R2
0
L1L2 3 3 L2
Kd md
0 0 0 0 0 0 J
J
(4.1)
Para se obter o modelo dinmico completo faz necessrio tambm o clculo
do conjugado eletromagntico obtido atravs da seguinte expresso:
md =
NP.LH
[1a (2c 2b ) + 1b (ac 2c ) + 1c (b2b 2 a )] (4.2)
3 L1L2
40
u1a
L
1
u
b d
1b
i&1a a b c d 0 i
1a L1
& b a b d c d 0 i u
i1b 1b 1c
i&1c b b a d d c 0 i L1
1c
&2a = e f f g h h 0 . i + LH u1a (4.3)
i 2a
i& f e f h g h 0 i L1 L2
2b f f h
0 i H 1b
2b L u
i&2 c
e h g
2c L1 L2
& 0 0 0 0 0 0
K
D mec L u
mec J H 1c
L1 L2
md
J
onde:
R1 k (1 ) 2
a= ; b= ;
L1 3
R L
c= 2 H ; d=
LH
( k 2 );
L1 L2 3 L1
R L
e= 1 H ; f =
LH
( 2 k );
L1 L2 3 L2
R (1 ) k
g = 2 ; h= 2
L2 3
NP.LH
md = [i2a (i1c i1b ) + i2b (i1a i1c ) + i2c (i1b i1a )] (4.4)
3
Tanto a equao para a varivel de estado fluxo (4.1), quanto a de corrente
(4.3), foram apresentadas de uma maneira genrica, pois para diferenciar o referenci-
al estacionrio k = 0 , do referencial sncrono k = 1 basta entrar com o valor de
referencial sncrono visto pela fase a, a tenso de entrada ser do tipo degrau e ter
amplitude mxima e as outras duas fases sero negativas e com metade da amplitude
da fase a. Esse procedimento utilizado para os programas SimonT M, Octave e
Matlab. J o programa Simulink / Matlab sendo totalmente grfico, necessita de
dois diagrama de blocos, uma vez que os blocos que representa a tenso senoidal e a
tenso degrau so diferentes.
Com base nas equaes (4.1) a (4.4), foram desenvolvidos os programas para
simulao do modelo trifsico em cada programa. Com exceo do pacote Simu-
link, que por ser um programa totalmente grfico utiliza as equaes acima, porm
ser criado um diagrama de blocos para sua simulao conforme apresentado a se-
guir:
f1a f2a
u1a f2a
f1a
f1b f2b
u1b f2b
f1b
f1c
u1c f2c
f2c
f1c
w2
Md wmec
Velocidade
FIGURA 4.1 - Diagrama de blocos para a notao trifsica com varivel de estado fluxo
e referencial estacionrio.
f2a
f1a f2a
u1a
f1a
f1b
u1b f2b
f1b f2b
f2c
f1c
u1c
f2c
f1c
w2
Md wmec
Velocidade
FIGURA 4.2 - Diagrama de blocos para a notao trifsica com varivel de estado fluxo
e referencial sncrono.
u1a
i1a i2a
Mux
corrente
estator
u1b
i1b i2b
Mux
u1c
corrente
rotor
i1c
i2c
wl
0
w2
Md wmec
Velocidade
FIGURA 4.3 - Diagrama de blocos para a notao trifsica com varivel de estado corrente
e referencial estacionrio.
44
u1a
i1a i2a
Mux
corrente
estator
u1b
i1b i2b
Mux
u1c
corrente
rotor
i1c
i2c
wl
w1
w2
Md wmec
Velocidade
FIGURA 4.4 - Diagrama de blocos para a notao trifsica com varivel de estado corrente
e referencial sncrono.
R1 R1 LH
L k 0
L1 L2
0 0
0
1
k R1 R1 LH
0 0 0 0
&1 L1 L1 L2 1 u1
& u1
1 0 0
R1
0 0
R1LH
0 1
&10 L1 L1L2 10 u10
& R 2 LH R2
2 = 0 0 2 0 0 . 2 + 0
& L1L2 L2 2 0
2 0
0 0
R 2 LH R2
&20 0 2 0
L1L2 L2 20 m
& d
mec 0 0 mec J
R 2 LH R2
0 0 0
L1 L2 L2
Kd
0 0 0 0 0 0
J
(4.5)
O conjugado eletromagntico para o modelo ortogonal, utilizando fluxo como
varivel de estado obtido usando a seguinte equao:
md =
3 NP.LH
[ ]
(1 2 ) (2 1 ) (4.6)
2 L1L2
Outra maneira de se resolver o modelo ortogonal utilizando as equaes
(2.32-a, b) em funo da varivel de estado corrente de estator e rotor, tm-se a se-
guinte matriz de estados:
46
R1 k (1 ) 2 R2 L H LH
0 ( k 2 ) 0 0
L1 L 2 L2 L1
(1 ) 2 k R1 LH R2 L H
0 ( 2 k ) 0 0
i&1 L1 L1 L 2 L2 i1
& R1 R2 LH
i
1 0 0 0 0 0 i1
&i10 L1 L2 L2 i10
& R1L H LH R2 2 (1 ) k
i 2 = L2 L 2 L2
( 2 k ) 0
L2
0 0 . i 2 +
i& i
2
(1 ) k 2 R2 2
0 i
L R1L H
H
( 2 ) 0 0
i&20 L2 k L2 L 2 L2 20
& R2
mec R1 LH mec
0 0 0 0 0
L2 L2 L2
Kd
0 0 0 0 0 0
J
u1
L
1
u 1
L
u 1
10
L1
L u
+ H 2
L1 L2
LH u 2
L1 L2
LH u 20
L L
m1 2
d
J
(4.7)
O conjugado eletromagntico para o modelo ortogonal, utilizando corrente
como varivel de estado obtido usando a seguinte equao:
3
2
md = [
NP.LH (i1 i2 ) (i1 i 2 ) (4.8) ]
Assim como na notao trifsica, tanto a equao para a varivel de estado
fluxo (4.5), quanto a de corrente (4.7), foram apresentadas de uma maneira genrica,
pois para diferenciar o referencial estacionrio k = 0 , do referencial sncrono
necessita de dois diagrama de blocos, uma vez que os blocos que representa a tenso
senoidal e a tenso degrau so diferentes.
Assim como foi feito para a notao trifsica, para simular a notao ortogo-
nal utilizando o Simulink / Matlab faz-se necessrio, tambm, o desenvolvimento
do diagrama de blocos para simulao. Os blocos f1alfa, f1beta, f1zero,
f2alfa, f2beta, f2zero, Md , mec e 2 , mostrados nas figuras 4.5 e 4.6 so
blocos agrupados contendo as equaes (4.5) e (4.6) apresentadas anteriormente. Os
ndices existentes nos blocos por conveno, correspondem a: f para designar que a
varivel de estado o fluxo, 1 para dizer que referente ao estator e 2 para dizer que
referente ao rotor e as palavras alfa, beta e zero para representar qual eixo est sen-
do analisado.
f1
alfa f2
u1 alfa
alfa
Mux
fluxo
f1 f2
estator
beta beta
u1
beta Mux
fluxo
rotor
f1 f2
zero zero
u1 w2
zero
Md wmec
Velocidade
FIGURA 4.5 - Diagrama de blocos para a notao ortogonal com varivel de estado fluxo
e referencial estacionrio.
48
f2
f1 alfa
alfa
u1a
Mux
f1 fluxo
Mux
beta f2 estator
u1b beta
Mux
f1 f2 fluxo
zero zero w2 Mux1
rotor
u1c
md wmec
Velocidade
md
FIGURA 4.6 - Diagrama de blocos para a notao ortogonal com varivel de estado fluxo
e referencial sncrono.
v1
i1
-K- i2
alfa
alfa
u1
alfa
Mux
corrente
v1 estator
-K-
u1
beta
i2
i1
beta beta
v2
v1
-K-
-K-
u1
Mux
zero i1
Zero corrente
rotor
i2
Zero
v2
-K-
w2
wk
0
Md wmec
Velocidade
FIGURA 4.7 - Diagrama de blocos para a notao ortogonal com varivel de estado corrente
e referencial estacionrio.
50
v1
i1
-K- i2
alfa
alfa
u1
alfa
Mux
corrente
v1 estator
-K-
u1
beta
i2
i1
beta
beta
v2
v1
-K-
-K-
u1
Mux
zero i1
Zero corrente
rotor
i2
Zero
v2
-K-
w2
wk
w1
Md wmec
Velocidade
FIGURA 4.8 - Diagrama de blocos para a notao ortogonal com varivel de estado corrente
e referencial sncrono.
Com base nas equaes (4.5) a (4.8) e os diagramas de blocos, foram desen-
volvidos os programas para simulao do modelo ortogonal em cada programa.
51
R1 R1 L H
L k
L1 L2
0 0
1
u1
&1 0 1
R1 R1 LH
& 0
k
L1 L1 L2 u1
1 R L 1 0
&2 = 2 H 0
R2
2 0 2 + (4.9)
& L1 L2 L2 0
2 R2 L H R2 2
& 0 2 0 md
mec L1 L2 L2 mec J
0 K
0 0 0 D
J
O conjugado eletromagntico para o modelo vetorial, utilizando fluxo como
varivel de estado obtido usando a seguinte equao:
md =
3 NP.LH
[
(1 2 ) (2 1 ) ] (4.10)
2 L1L2
Outra maneira de se resolver o modelo vetorial utilizando as equaes
(2.50-a, b) em funo da varivel de estado corrente de estator e rotor, e como foi
feito para a varivel de estado fluxo, separando-se os termos, em parte real e imagi-
nria, tm-se a seguinte matriz de estados:
52
R1 k (1)2 R2LH LH
( ) u1
L
L1 L1L2 L1
k 2
0 1
( )
1 2 k 1
R L H
(2 k ) R L
2 H u 1
&
i1 L1 L1 L1L2
0 i1 L1
& i
i1 R L 1 LH u1
i& =
LH
( )
R2 (1 )
. i2 + L L
1 H 2 k
2 L1L2 L2 2 k L2
0
i2
1 2
i&2
LH L u
mec
& (k 2 )
R1LH (1 ) k 2
R2
mec H 1
L2 L1L2 L2 0 L1L2
K m
D d
0 0 0 0 J J
(4.11)
O conjugado eletromagntico para o modelo vetorial, utilizando corrente co-
mo varivel de estado obtido usando a seguinte equao:
3
2
md = [
NP.LH (i1 i2 ) (i1 i 2 ) ] (4.12)
Do mesmo modo que nas notaes trifsica e ortogonal, tanto a equao para
a varivel de estado fluxo (4.9), quanto a de corrente (4.11), foram apresentadas de
uma maneira genrica, pois para diferenciar o referencial estacionrio k = 0 , do
f2
f1
u1 alfa
alfa
alfa
Mux
fluxo
f1 Md Wmec md rotor
beta
u1
beta
Mux
Velocidade
fluxo f2
estator beta
composio complexa
do fluxo de estator
FIGURA 4.9 - Diagrama de blocos para a notao vetorial com varivel de estado fluxo
e referencial estacionrio.
Md Wmec w2
f1 fluxo
f2beta rotor
beta
u1b f1b Velocidade
f2b
fluxo
estator
FIGURA 4.10 - Diagrama de blocos para a notao vetorial com varivel de estado fluxo
e referencial sncrono.
54
v1
i1 i2
-K- alfa alfa
u1a
u1b v1
-K-
i2
i1 beta
beta
v2
-K-
wk
0
w2
Md wmec
Velocidade
FIGURA 4.11 - Diagrama de blocos para a notao vetorial com varivel de estado corrente
e referencial estacionrio.
55
v1
i1 i2
-K- alfa alfa
u1
alfa
u1 v1
beta -K-
i2
i1 beta
beta
v2
-K-
wk
w1
w2
Md wmec
Velocidade
FIGURA 4.12 - Diagrama de blocos para a notao vetorial com varivel de estado corrente
e referencial sncrono.
R1 R1LH
+ j k 0 r
r& L1 L1L2 1 ur1
r&1 R 2 LH R2 r
2 =
L + j
2 0 . 2 + 0 (4.13)
& L L md
mec
1 2 2
K D mec J
0 0
J
O conjugado eletromagntico para o modelo vetorial complexo, utilizando
fluxo como varivel de estado obtido usando a seguinte equao:
{ }
3 NP.LH r r
md = . Im 1.*2 (4.14)
2 L1 L2 LH
2
-K-
c21
Md wmec w2
Velocidade
FIGURA 4.13 - Diagrama de blocos para a notao complexa com varivel de estado fluxo
e referencial estacionrio.
57
c21
Md wmec w2
Velocidade
FIGURA 4.14 - Diagrama de blocos para a notao complexa com varivel de estado fluxo
e referencial sncrono.
R2 (1 ) LHk L2(1 )2
R1 k (1 )2
j j
L1 LH L1 LH 0
ri& r
r R (1 ) L L (1 ) ir1
( )
1
i&2 = 1 j H k 1 2
R2
j 2
1 k . i2 +
LH L2 LH L2 0
& mec mec
K
D
0 0 J
r
u1
L1
L ur
+ H 1
L1L2
md
J
(4.15)
O conjugado eletromagntico para o modelo vetorial, utilizando corrente co-
mo varivel de estado obtido usando a seguinte equao:
58
{ }
3 r r
md = NP.LH . Im i1 .i 2* (4.16)
2
Assim como fora feito nas notaes anteriores, tanto a equao para a vari-
vel de estado fluxo (4.13), quanto a de corrente (4.15), foram apresentadas de uma
maneira genrica, pois para diferenciar o referencial estacionrio k = 0 , do referen-
w1 i2
wl
md wmec
Dados
velocidade
w2
FIGURA 4.15 - Diagrama de blocos para a notao complexa com varivel de estado corrente
e referencial estacionrio.
w1 i2
wl
md wmec
Dados
velocidade
w2
FIGURA 4.16 - Diagrama de blocos para a notao complexa com varivel de estado corrente
e referencial sncrono.
Captulo 5
RESULTADOS E A NLISES
vermelha para o eixo real e a cor verde representando o eixo imaginrio. E no caso
da notao complexa sero apresentados a comportamento complexo da varivel de
estado e a decomposio em termos de suas partes real e imaginria. Em cada nota-
o, sero mostrados os grficos para a varivel de estado fluxo e corrente.
Embora sejam apresentados comentrios sobre os resultados de cada caso na
ordem de citao, ao final sero resumidas as caractersticas gerais dos modelos e
dos pacotes de programa para resoluo dos modelos.
Com as cond ies acima citadas, preparou-se a simulao para este caso, se-
gundo os procedimentos descritos no Captulo 4 e gerando-se os resultados mostra-
dos a seguir. As devidas rotinas de preparao destes programas so apresentadas no
Apndice B.1.1.
O SimnonT M tem um tempo de simulao curto (perceptvel mas no mensu-
rvel), uma vez que ele gera um nmero de passos mnimo para a simulao.
Na figura 5.1, apresenta-se velocidade do motor de induo, obtido grafi-
camente atravs da varivel velocidade do motor (omgm) e tambm o conjugado
eletromagntico durante a acelerao do motor, plotando-se a varivel md , ambos em
63
estator rotor
(a)
estator rotor
(b)
FIGURA 5.2 - Grfico do fluxo por fase [Wb/s] nos referenciais: a) estacionrio; b) sncrono.
estator rotor
(a)
estator rotor
(b)
FIGURA 5.3 - Grfico das correntes por fase [A/s] nos referenciais: a) estacionrio; b) sncrono.
0.8 0.6
0.6
0.4
0.4
Fluxo [Wb]
0.2
Fluxo [ Wb]
0.2
0 0
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.8 -0.6
-1 -0.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo [s] Tempo [s]
Estator (a) Rotor
Fluxo de Estator nas fases a b e c Fluxo de Rotor nas fases a b c
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
Fluxo [Wb]
Fluxo [Wb]
0
0
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.8 -0.6
-1 -0.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.0 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo [s] Tempo [s]
Estator (b) Rotor
Corrente de Estator nas Fases A B C Corrente de Rotor nas Fases A B C
25 20
20
15
15
10
10
5
5
Corrente [A]
Corrente [A]
0 0
-5
-5
-10
-10
-15
-15
-20
-25 -20
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo [s] Tempo [s]
15
15
10
10
5
5
Corrente [A]
Corrente [A]
0
0
-5
-5
-10
-10
-15
-15
-20
-25 -20
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo [s] Tempo [s]
Assim como foi feito para os demais programas, foram geradas as rotinas f-
trip.mdl, ftrig.mdl, itrip.mdl e itrig.mdl, tomando como base os diagramas de blocos
apresentados nas figuras 4.1 at 4.4, foram realizadas as simulaes do modelo trif-
sico, obtendo os resultados grficos so apresentados a seguir.
A figura 5.6 tambm apresenta os mesmos resultados mostrados nas figuras j
apresentadas, porm usando dessa vez o programa Simulink / Matlab como pro-
grama simulador. Comparando os grficos a seguir, com os apresentados anterior-
mente, nota-se uma janela grfica diferente das demais apresentadas, esse formato
apresentado pelo Simulink / Matlab origina-se de um bloco existente dentro de sua
biblioteca, denominado scope. Entretanto, este programa permite manipular as
variveis de sada desejada em ambiente Matlab o que o torna mais malevel. Ou-
tro fato que o diferencia dos demais programas o das cores apresentadas no grfico
serem diferentes, e apresentado conforme j descrito, ou seja, fase a na cor amare-
la, fase b na cor magenta e fase c na cor ciano. As interpretaes j utilizadas
para os outros programas, tambm so vlidas para o Simulink / Matlab, ou seja, os
tempos de simulao e valores em transitrio e regime. O procedimento de apresen-
tao dos grficos, ser o mesmo utilizado para o Octave, ou seja, sero apresentadas
4 (quatro) figuras contendo o comportamento transitrio do fluxo de estator e rotor
no referencial estacionrio (a); o comportamento transitrio do fluxo de estator e
rotor no referencial sncrono (b); o comportamento transitrio da corrente de estator
e rotor no referencial estacionrio (c) e o comportamento transitrio da corrente de
estator e rotor no referencial sncrono (d). E no sero apresentados os grficos da
velocidade do motor e o conjugado eletromagntico por razes j descritas.
70
FIGURA 5.7 - Grfico da velocidade x tempo [rad/s] e conjugado eletromagntico x tempo [Nm/s].
uma alimentao senoidal ortogonal equilibrada e nula para o eixo 0 , sendo assim,
todas as entidades para o eixo 0 sero nulas, e admitiu-se o eixo como refern-
cia partindo de zero. Nota-se um comportamento bastante oscilatrio durante o tran-
sitrio na acelerao, at prximo de 0,4 s e que o fluxo parte do valor nulo at al-
canar o valor de regime. J no referencial sncrono, imps-se ao motor uma alimen-
tao do tipo tenso constante com amplitude mxima para o eixo e a nulo para
os demais eixos. Esta condio corresponde ao instante em que a senide da fase
atinge seu valor mximo e as outras fases valores nulos. Nota-se tambm, que duran-
te a parte transitria, tambm prximo de 0,4 s, evidenciado as amplitudes oscilan-
tes ou variveis. Em ambos os casos, aps o transitrio os fluxos de estator e rotor
atingem um nvel correspondente de fluxo, com a diferena que no referencial esta-
cionrio ser um valor senoidal e no referencial sncrono um valor constante.
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
Fluxo [Wb]
Fluxo [Wb]
0 0
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-1 -0.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo [s] Tempo [s]
0.1
0.4
0
0.2
-0.1
0
-0.2
Fluxo [Wb]
Fluxo [Wb]
-0.2 -0.3
-0.4
-0.4
-0.5
-0.6
-0.6
-0.8
-0.7
-1 -0.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo [s] Tempo [s]
20
15
15
10
10
5
5
Corrente [A]
Corrente [A]
0 0
-5
-5
-10
-10
-15
-15
-20
-25 -20
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo [s] Tempo [s]
15 10
10 5
Corrente [A]
Corrente [A]
5 0
0 -5
-5 -10
-10 -15
-15 -20
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo [s] Tempo [s]
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
Fluxo [Wb] 0.2
Fluxo [Wb]
0 0
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-1 -0.8
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Tempo [s] Tempo [s]
-0.1 0
-0.2 -0.1
-0.3 -0.2
Fluxo [Wb]
Fluxo [Wb]
-0.4 -0.3
-0.5 -0.4
-0.6 -0.5
-0.7 -0.6
-0.8 -0.7
-0.9 -0.8
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
Tempo [s] Tempo [s]
20 15
15
10
10
5
Corrente [A]
Corrente [A]
5
0
0
-5
-5
-10
-10
-15 -15
-20 -20
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
Tempo [s] Tempo [s]
12
10
-5
8
Corrente [A]
Corrente [A]
4
-10
-15 -2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Tempo [s] Tempo [s]
o sero usados os softwares Matlab e Simulink / Matlab, uma vez que os de-
mais softwares utilizados no conseguem manipular entidades complexas, conforme
descrito no captulo anterior. Os resultados de simulao deste caso segundo os paco-
tes de programas citados so tais como indicados no tpico seguinte. Os resultados
sero apresentados em forma de grficos sendo mostrados na mesma figura com co-
res diferentes, onde a cor vermelha representar o eixo Real e a cor verde represen-
tar o eixo Imaginrio. Este procedimento ser feito tanto para o estator, quanto
para o rotor, porm para o programa Simulink / Matlab que possui cores pr-
84
definidas sero apresentadas da seguinte forma: o eixo Real na cor amarela, o eixo
Imaginrio na cor magenta.
8
150 Torque [Nm]
6
Vel. [rad/s]
100 4
2
50
0
0 -2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo [s] Tempo [s]
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
Imaginrio
Imaginrio
0 0
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-1 -0.8
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Real Real
-0.1 0
-0.2 -0.1
-0.3 -0.2
Imaginrio
-0.5 -0.4
-0.6 -0.5
-0.7 -0.6
-0.8 -0.7
-0.9 -0.8
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
Real Real
Comportamento Transitrio do Fluxo de Estator Real e Imaginria Comportamento Transitrio do Fluxo de Rotor Real e Imaginria
1 0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
Fluxo [Wb]
Fluxo [Wb]
0 0
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-1 -0.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo [s] Tempo [s]
Comportamento Transitrio do Fluxo de Estator Real e Imaginria Comportamento Transitrio do Fluxo de Rotor Real e Imaginria
0.6 0.2
0.1
0.4
0
0.2
-0.1
0
-0.2
Fluxo [Wb]
Fluxo [Wb]
-0.2 -0.3
-0.4
-0.4
-0.5
-0.6
-0.6
-0.8
-0.7
-1 -0.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo [s] Tempo [s]
20 15
15
10
10
5
Imaginrio
Imaginrio
5
0
0
-5
-5
-10
-10
-15 -15
-20 -20
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
Real Real
12
10
-5
Imaginrio
Imaginrio
8
-10
4
-15 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Real Real
20
15
15
10
10
5
5
Corrente [A]
Corrente [A]
0 0
-5
-5
-10
-10
-15
-15
-20
-25 -20
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo [s] Tempo [s]
15 10
10 5
Corrente [A]
Corrente [A]
5 0
0 -5
-5 -10
-10 -15
-15 -20
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo [s] Tempo [s]
que a varivel de estado fluxo parte da origem no instante inicial, realiza uma trajet-
ria espiral e atinge o valor de regime no instante tfinal, sendo que tanto para o refe-
rencial estacionrio, quanto o referencial sncrono, aps o transitrio os fluxos de
estator e rotor atingem um nvel correspondente ao fluxo nestas condies, com a
diferena que no referencial estacionrio ter um comportamento circular e no refe-
rencial estacionrio converge para um ponto. Nota-se tambm, que a resoluo dos
grficos apresentados, inferior ao Matlab.
FIGURA 5.24 - Grfico do fluxo complexo [Wb] nos eixos real e imaginrio
para os referenciais: a) estacionrio; b) sncrono.
FIGURA 5.25 - Grfico do comportamento transitrio do fluxo [Wb] nos eixos real e imaginrio x
tempo para os referenciais: a) estacionrio; b) sncrono.
15,97
15 13,70
12,29
10 8,24
6,66 6,04
5,67 4,92 4,37
5
0
* * * *
p
tp
tg
0g
p
0p
0g
0p
tp
tg
g
p
itri
itri
ftri
ftri
m
ive
ive
m
m
fve
fve
iab
iab
fab
fab
ico
ico
fco
fco
FIGURA 5.28 - Tempo mdio de simulao do motor de induo trifsico usando o programa Octave.
3,79
4
3,01
3
2,71
2,21 2,11 1,90
2 1,57 1,36 1,46
1,22 0,96 1,19
0,91
1
0
ip
ig
tp
tg
tg
p
g
0p
0g
g
tp
0p
0g
mp
mg
itri
itri
m
ftr
ftr
fve
fve
ive
ive
fab
fab
iab
iab
ico
ico
fco
fco
12
9,39 9,26
10 8,34 8,29
8
6 4,80 4,81
4
2 0,54 0,30 0,36 0,20 0,54 0,31 0,38 0,22
0
ig
p
g
tg
tp
0g
p
0g
tp
tg
0p
0p
mp
g
ftri
itri
itri
m
ftr
m
fve
ive
fve
ive
fab
fab
iab
iab
fco
ico
fco
ico
30
25
20
15
10
0
ig
ip
p
0p
tg
0g
tp
tg
tp
p
0g
g
0p
mg
p
ftri
itri
ftr
m
itr
m
m
fve
fve
ive
ive
iab
fab
iab
fab
ico
ico
fco
fco
FIGURA 5.31 - Tempo mnimo de simulao do motor de induo trifsico para cada programa.
Captulo 6
CONCLUSES
nizados de uma forma clara. Possui um ambiente grfico que possibilita a criao de
programas totalmente interagidos com o usurio.
Com relao ao Simulink / Matlab, ele tem como principal vantagem ser to-
talmente grfico e com isso o diagrama de blocos torna-se bem visvel e de fcil in-
terpretao, tem um tempo de simulao curto, mesmo comparado com o Matlab.
Suas desvantagens so no manipular grandezas complexas, sendo necessrio o uso
das j citadas S-Functions e, tambm, sua parte de ps-processamento de resulta-
dos, assim como o SimnonT M e o Octave, no muito amigvel. Por exemplo, visua-
lizar vrios grficos em uma mesma janela. Entretanto, o Simulink disponibiliza as
variveis desejadas no ambiente Matlab, tornando-as assim, mais fcil de manipular.
Com relao s formas de modelagem para o modelo dinmico completo, po-
de-se dizer que o modelo trifsico tem como desvantagem o nmero de equaes
diferenciais, j que um modelo de stima ordem (possui 7 equaes diferenciais),
porm, possibilita por exemplo simular uma falta de fase, alm de mostra o compor-
tamento real por fase da varivel de estado desejada.
J o modelo ortogonal, mesmo tendo o mesmo nmero de equaes diferen-
ciais que o modelo trifsico, possui um maior nmero de zeros na matriz o que torna
sua resoluo um pouco mais fcil, mas necessita de transformaes para conseguir o
valor por fase de cada entidade eltrica.
O modelo vetorial o modelo ortogonal, desprezando-se o eixo 0 tornando-
se assim, um modelo de quinta ordem, ou seja, 5 (cinco) equaes diferenciais. Ele
possibilita a anlise do comportamento transitrio da mquina, uma vez que todo
baseado em vetor de espao, mostrando cada entidade eltrica em seu mdulo e fase,
ou seja, mostrando a caracterstica no tempo e espao. Fato esse, inexistente, nas
modelagens anteriores. Como desvantagem, cita-se o fato da necessidade da manip u-
lao algbrica, ou seja, separar a equao complexa em termos de suas partes real e
imaginria.
O modelo vetorial complexo mostra-se como uma interessante forma de mo-
delar o motor de induo, comparadas s demais modelagens. Primeiro, por ser veto-
rial, possibilita a anlise tanto em regime permanente, quanto durante o regime tran-
sitrio do motor de induo. Segundo, a preciso obtida nos resultados, pois se com-
parando todas as notaes pode-se notar que os resultados obtidos para a notao
100
vetorial foram os mesmos que os obtidos para as demais notaes, fazendo as devi-
das transposies de referencial. Terceiro, ao manipular grandezas complexas, facili-
ta-se conforme mostrado, a construo do diagrama de blocos, que uma ferramenta
muito importante na anlise dinmica do motor de induo. E finalizando, o modelo
vetorial complexo apresenta um tempo de simulao rpido se comparado aos de-
mais, conforme j citado no captulo anterior.
Como colaborao este trabalho apresentou algumas notaes para modelar o
motor de induo trifsico, utilizou alguns softwares existentes no mercado para ob-
ter os resultados da simulao. Foi dado um enfoque na notao vetorial complexa,
as razes j foram citadas no decorrer do trabalho.
O intuito do trabalho foi mostrar algumas modelagens existentes, preocupan-
do-se apenas com a modelagem do motor de induo trifsico, e considerando-se o
conversor como um bloco fechado, sugere-se como continuao do trabalho estudar
a anlise vetorial para as tcnicas de controle, ou seja, como seria e o que representa
um lugar das razes complexo, qual o diagrama de bode complexo. E estudar tambm
qual seria o comportamento se o conversor utilizado fosse complexo e qual a possibi-
lidade de sua implementao, bem como a possibilidade de implementar um contro-
lador complexo.
101
Referncias Bibliogrficas
Alger, Philip L., (1975). The Nature of Polyphase Induction Machines. John
Wiley & Sons, Inc., New York Chapman & Hall, Ltd., London.
de Aguiar, Manoel L.; Cad, Marcelo M., (1999a). Induction Motor Modelling
and Simulation Using Complex Dynamic Systems, IASTED Interna-
tional Conference on Modelling and Simulation, May, 05-08, Philadelphia
PA, USA, pp. 15-18.
de Aguiar, Manoel L.; Cad, Marcelo M., (1999b). Solving Complex Dynamic
Systems with Matlab in Electrical Engineering Problems, International
Conference on Promotion and Enhancement of Computational Methods in
Engineering and Science, VII EPMESC, Aug, 02-05, Macao - CD-
ROM.
de Aguiar, Manoel L.; Cad, Marcelo M., (1999c). Resolvendo Sistemas Di-
nmicos Complexos em Problemas de Engenharia Eltrica com o Progra-
ma Matlab, XX Congresso Ibero Latino-Americano de Mtodos Computa-
cionais para Engenharia - CILAMCE, 3-5/nov, So Paulo/SP CD-ROM.
Anexo A
x& (t ) + a x (t ) = u (t ) (A.1-a)
com
a = + j (A.1-b)
u(t)
. x(t)
x(t)
-
X 1
G (s ) =
(s ) = (A.2)
U s +a
Que demonstra um sistema dinmico de primeira ordem, e admitindo uma en-
trada do tipo degrau e puramente real com amplitude u0 , a soluo para (A.1) ser:
104
x (t ) = L
u0 u0
1
= 1 e
a t
=
u0
( )
1 e ( + j )t (A.3)( )
s(s + a ) a + j
Tendo-se a varivel t como parmetro, a sada x(t) apresentar uma trajet-
ria do tipo espiral partindo de x (t ) = 0 para t=0 e finalizando em x (t ) = u0 a no
0 Im Re
t=0
-2
-4
-6
-8
-10 t= i 1( t )
-12
0 2 4 6 8 10
Figura A.2 - Comportamento transitrio de x(t) para uma excitao u(t) real, (vide (A.1-a)).
x (t ) = x (t ) + jx (t ) =
u
[(
= 2 0 2 e t ( cos( t ) sen( t ) ) ) (A.4)
+
(
j e t ( sen ( t ) + cos(t ) ) )]
x& (t ) + j x& (t ) = ( + j ) ( x (t ) + j x ( t )) = u 0 + j 0
(A.5)
[ x& (t ) + x ( t ) x (t )] + j [ x& ( t ) + x (t ) x ( t )] = u 0
ou, colecionando-se as partes real e imaginria, tem-se:
x& (t ) = u 0 x (t ) + x (t )
(A.6)
x& ( t ) = x (t ) x (t )
x& x u0
x& = + (A.7)
x 0
Aplicando-se a Transformada de Laplace em (A.6) obtm-se:
X (s ) = X (s )
1
u0 +
s+ s +
(A.8)
X (s ) = X (s )
s+
u(t)
. x (t)
x (t)
-
. x (t)
- x(t)
-
Figura A.3 - Representao de (6) em diagrama de blocos.
campo de estator ( k = 1 ) .
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
T1=l1/r1
T2=l2/r2
a=-r1/(s*l1)
b=wl/sqrt(3)
c=r1*lh/(s*l1*l2)
d=r2*lh/(s*l1*l2)
e=-r2/(s*l2)
f=w2/sqrt(3)
m=-kd/J
u1a=311.1270*sin(w1*t)
u1b=311.1270*sin(w1*t-2.094)
u1c=311.1270*sin(w1*t+2.094)
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
md=NP*lh/(sqrt(3)*s*l1*l2)*(f1a*(f2c -f2b)+f1b*(f2a -f2c)+f1c*(f2b-f2a))
df1a=a*f1a+b*f1b-b*f1c+c*f2a+u1a
df1b=-b*f1a+a*f1b+b*f1c+c*f2b+u1b
df1c=b*f1a-b*f1b+a*f1c+c*f2c+u1c
df2a=d*f1a+e*f2a+f*f2b -f*f2c
df2b=d*f1b -f*f2a+e*f2b+f*f2c
df2c=d*f1c+f*f2a -f*f2b+e*f2c
domgm=m*omgm+md/J
MACRO MFTRIP
" Version: 1.0
" Abstract: Macro para iniciar ftrip
" Description: Simular e Plotar ftrip
" Revision: 1.0
" Author: Marcelo M. Cad
" Created: 06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst ftrip
store f1a f1b f1c f2a f2b f2c omgm md
simu 0 0.5/f1
export f1 < f1 /0
split 1 2
ashow omgm
text 'Acelerao do Motor'
ashow md
text 'Torque Eletromagnetico'
hcopy bmp ftrip1
newplot
ashow f1a f1b f1c
text 'Fluxo de Estator nas Fases a b c'
hcopy bmp ftrip2
newplot
ashow f2a f2b f2c
text 'Fluxo de Rotor nas Fases a b c'
hcopy bmp ftrip3
END
Rotina ftrig.t: Modelo de fluxo trifsico com referencial sncrono.
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
T1=l1/r1
T2=l2/r2
a=-r1/(s*l1)
b=wl/sqrt(3)
c=r1*lh/(s*l1*l2)
d=r2*lh/(s*l1*l2)
e=-r2/(s*l2)
f=w2/sqrt(3)
m=-kd/J
u1a=U
u1b=-U/2
u1c=-U/2
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
md=NP*lh/(sqrt(3)*s*l1*l2)*(f1a*(f2c -f2b)+f1b*(f2a -f2c)+f1c*(f2b-f2a))
df1a=a*f1a+b*f1b-b*f1c+c*f2a+u1a
df1b=-b*f1a+a*f1b+b*f1c+c*f2b+u1b
df1c=b*f1a-b*f1b+a*f1c+c*f2c+u1c
df2a=d*f1a+e*f2a+f*f2b -f*f2c
df2b=d*f1b -f*f2a+e*f2b+f*f2c
df2c=d*f1c+f*f2a -f*f2b+e*f2c
domgm=m*omgm+md/J
END
MACRO MFTRIG
" Version: 1.0
" Abstract: Macro para iniciar ftrig
" Description: Simular e plotar ftrig
" Revision: 1.0
" Author: Marcelo M. Cad
" Created: 06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst ftrig
store f1a f1b f1c f2a f2b f2c omgm md
simu 0 0.5/f2
export f2 < f2 /0
split 1 2
ashow omgm
text 'Acelerao do Motor'
ashow md
text 'Torque Eletromagnetico'
hcopy bmp ftrig1
newplot
ashow f1a f1b f1c
text 'Fluxo de Estator nas Fases a b c'
hcopy bmp ftrig2
newplot
ashow f2a f2b f2c
text 'Fluxo de Rotor nas Fases a b c'
hcopy bmp ftrig3
END
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
a=-r1/(s*l1)
b=(wl-((1-s)*w2))/(s*sqrt(3))
c=(r2*lh)/(s*l1*l2)
d=(lh*(wl-w2))/(l1*s*sqrt(3))
e=(r1*lh)/(s*l1*l2)
f=(lh*(w2-wl))/(s*sqrt(3)*l2)
g=-r2/(s*l2)
h=(w2-(wl*(1-s)))/(s*sqrt(3))
m=-kd/J
v1=1/(s*l1)
v2=-lh/(s*l1*l2)
u1a=311.1270*sin(w1*t)
u1b=311.1270*sin(w1*t-2.094)
u1c=311.1270*sin(w1*t+2.094)
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
md=-NP*lh/sqrt(3)*(i2a*(i1c -i1b)+i2b*(i1a -i1c)+i2c*(i1b-i1a))
di1a=a*i1a+b*i1b-b*i1c+c*i2a+d*i2b-d*i2c+v 1*u1a
di1b=-b*i1a+a*i1b+b*i1c-d*i2a+c*i2b+d*i2c+v1*u1b
di1c=b*i1a -b*i1b+a*i1c+d*i2a-d*i2b+c*i2c+v1*u1c
di2a=e*i1a+f*i1b -f*i1c+g*i2a+h*i2b-h*i2c+v2*u1a
di2b=-f*i1a+e*i1b+f*i1c -h*i2a+g*i2b+h*i2c+v2*u1b
di2c=f*i1a-f*i1b+e*i1c+h*i2a -h*i2b+g*i2c+v2*u1c
domgm=m* omgm+md/J
END
MACRO MITRIP
" Version: 1.0
" Abstract: Macro para iniciar itrip
" Description: Simular e plotar itrip
" Revision: 1.0
" Author: Marcelo M. Cad
" Created: 06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst itrip
store i1a i1b i1c i2a i2b i2c omgm md
simu 0 0.5/f7
export f7 < f7 / 0
split 1 2
ashow omgm
text 'Acelerao do Motor'
ashow md
text 'Torque Eletromagnetico'
hcopy bmp itrip1
newplot
ashow i1a i1b i1c
text 'Corrente de Estator nas Fases a b c'
hcopy bmp itrip2
newplot
ashow i2a i2b i2c
text 'Corrente de Rotor nas Fases a b c'
hcopy bmp itrip3
END
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
a=-r1/(s*l1)
b=(wl-((1-s)*w2))/(s*sqrt(3))
c=(r2*lh)/(s*l1*l2)
d=(lh*(wl-w2))/(l1*s*sqrt(3))
e=(r1*lh)/(s*l1*l2)
f=(lh*(w2-wl))/(s*sqrt(3)*l2)
g=-r2/(s*l2)
h=(w2-(wl*(1-s)))/(s*sqrt(3))
m=-kd/J
v1=1/(s*l1)
v2=-lh/(s*l1*l2)
u1a=U
u1b=-U/2
u1c=-U/2
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
md=-NP*lh/sqrt(3)*(i2a*(i1c -i1b)+i2b*(i1a -i1c)+i2c*(i1b-i1a))
di1a=a*i1a+b*i1b-b*i1c+c*i2a+d*i2b-d*i2c+v1*u1a
di1b=-b*i1a+a*i1b+b*i1c-d*i2a+c*i2b+d*i2c+v1*u1b
di1c=b*i1a -b*i1b+a*i1c+d*i2a-d*i2b+c*i2c+v1*u1c
di2a=e*i1a+f*i1b -f*i1c+g*i2a+h*i2b-h*i2c+v2*u1a
di2b=-f*i1a+e*i1b+f*i1c -h*i2a+g*i2b+h*i2c+v2*u1b
di2c=f*i1a-f*i1b+e*i1c+h*i2a -h*i2b+g*i2c+v2*u1c
domgm=m*omgm+md/J
END
MACRO MITRIG
" Version: 1.0
" Abstract: Macro para iniciar itrig
" Description: Simular e plotar itrig
" Revision: 1.0
" Author: Marcelo M. Cad
" Created: 06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst itrig
store i1a i1b i1c i2a i2b i2c omgm md
simu 0 0.5/f8
export f8 < f8 /0
split 1 2
ashow omgm
text 'Acelerao do Motor'
ashow md
text 'Torque Eletromagnetico'
hcopy bmp itrig1
newplot
ashow i1a i1b i1c
text 'Corrente de Estator nas Fases a b c'
hcopy bmp itrig2
newplot
ashow i2a i2b i2c
text 'Corrente de Rotor nas Fases a b c'
hcopy bmp itrig3
END
B.1.2) Rotinas a Serem Usadas no Programa Octave
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=NP*lh/(sqrt(3)*s*l1*l2)*(y(1)*(y(6)-y(5))+y(2)*(y(4)-y(6))+y(3)*(y(5)-y(4)));
a=-r1/(s*l1);
b=wl/sqrt(3);
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
E=-r2/(s*l2);
f=w2/sqrt(3);
m=-kd/M;
yp=[a b -b c 0 0 0; ...
-b a b 0 c 0 0; ...
b -b a 0 0 c 0; ...
d 0 0 E f -f 0; ...
0 d 0 -f E f 0; ...
0 0 d f -f E 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[u1a;u1b;u1c;0;0;0;md/M];
clear a b c d E f m
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=NP*lh/(sqrt(3)*s*l1*l2)*(y(1)*(y(6)-y(5))+y(2)*(y(4)-y(6))+y(3)*(y(5)-y(4)));
a=-r1/(s*l1);
b=wl/sqrt(3);
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
E=-r2/(s*l2);
f=w2/sqrt(3);
m=-kd/M;
yp=[a b -b c 0 0 0; ...
-b a b 0 c 0 0; ...
b -b a 0 0 c 0; ...
d 0 0 E f -f 0; ...
0 d 0 -f E f 0; ...
0 0 d f -f E 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[u1a;u1b;u1c;0;0;0;md/M];
clear a b c d E f m
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-NP*lh/sqrt(3)*(y(4)*(y(3)-y(2))+y(5)*(y(1)-y(3))+y(6)*(y(2)-y(1)));
a=-r1/(s*l1);
b=(wl-((1-s)*w2))/(s*sqrt(3));
c=(r2*lh)/(s*l1*l2);
d=(lh*(wl-w2))/(l1*s*sqrt(3));
E=(r1*lh)/(s*l1*l2);
f=(lh*(w2-wl))/(s*sqrt(3)*l2);
g=-r2/(s*l2);
h=(w2-(wl*(1-s)))/(s*sqrt(3));
m=-kd/M;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b -b c d -d 0; ...
-b a b -d c d 0; ...
b -b a d -d c 0; ...
E f -f g h -h 0; ...
-f E f -h g h 0; ...
f -f E h -h g 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[v1*u1a;v1*u1b;v1*u1c;v2*u1a;v2*u1b;v2*u1c;md/M];
clear a b c d E f g h m v1 v2
clear all
%mitrip.m - rotina para execuo do programa itrip.m
%parmetros para calcular o md
l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;NP=2;
%definio do tempo de simulao
t=linspace(0,0.5,1500);
%definio do vetor de condies iniciais
x0=[0;0;0;0;0;0;0];
%definio do tempo para clculo do tempo de simulao
t0=clock;
%rotina para simulao
y=lsode("itrip",x0,t);
%construo das sadas
w=figure(1);
md=-NP*lh/sqrt(3)*(y(:,4).*(y(:,3)-y(:,2))+y(:,5).*(y(:,1)-y(:,3))+y(:,6).*(y(:,2)-y(:,1)));
subplot(1,2,1)
title('Acelerao do Motor');xlabel('Tempo [s]');ylabel('Vel.[rad/s]');grid;plot(t,y(:,7));
subplot(1,2,2)
title('Torque Eletromagntico');ylabel('Torque [Nm]');xlabel('Tempo [s]');grid;plot(t,md);
z=figure(2);
title('Comportamento Transitrio da Corrente de Estator nas Fases A B C');ylabel('Corrente
[A]');xlabel('Tempo [s]');grid;mplot(t,y(:,1),t,y(:,2),t,y(:,3));
z1=figure(3);
title('Comportamento Transitrio da Corrente de Rotor nas Fases A B C');ylabel('Corrente
[A]');xlabel('Tempo [s]');grid;mplot(t,y(:,4),t,y(:,5),t,y(:,6));
%calculo final do tempo de simulao
tso_itrip = etime(clock(),t0)
clear w z z1
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-NP*lh/sqrt(3)*(y(4)*(y(3)-y(2))+y(5)*(y(1)-y(3))+y(6)*(y(2)-y(1)));
a=-r1/(s*l1);
b=(wl-((1-s)*w2))/(s*sqrt(3));
c=(r2*lh)/(s*l1*l2);
d=(lh*(wl-w2))/(l1*s*sqrt(3));
E=(r1*lh)/(s*l1*l2);
f=(lh*(w2-wl))/(s*sqrt(3)*l2);
g=-r2/(s*l2);
h=(w2-(wl*(1-s)))/(s*sqrt(3));
m=-kd/M;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b -b c d -d 0; ...
-b a b -d c d 0; ...
b -b a d -d c 0; ...
E f -f g h -h 0; ...
-f E f -h g h 0; ...
f -f E h -h g 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[v1*u1a;v1*u1b;v1*u1c;v2*u1a;v2*u1b;v2*u1c;md/M];
clear a b c d E f g h m v1 v2
Rotina mitrig.m: Macro MITRIG.M para executar o programa itrig.m
clear all
%mitrig.m - rotina para execuo do programa itrig.m
%parmetros para calcular o md
l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;NP=2;
%definio do tempo de simulao
t=linspace(0,0.5,1500);
%definio do vetor de condies iniciais
x0=[0;0;0;0;0;0;0];
%definio do tempo para clculo do tempo de simulao
t0=clock;
%rotina para simulao
y=lsode("itrig",x0,t);
%construo das sadas
w=figure(1);
md=-NP*lh/sqrt(3)*(y(:,4).*(y(:,3)-y(:,2))+y(:,5).*(y(:,1)-y(:,3))+y(:,6).*(y(:,2)-y(:,1)));
subplot(1,2,1)
title('Acelerao do Motor');xlabel('Tempo [s]');ylabel('Vel.[rad/s]');grid;plot(t,y(:,7));
subplot(1,2,2)
title('Torque Eletromagntico');ylabel('Torque [Nm]');xlabel('Tempo [s]');grid;plot(t,md);
z=figure(2);
title('Comportamento Transitrio da Corrente de Estator nas Fases A B C');ylabel('Corrente
[A]');xlabel('Tempo [s]');grid;mplot(t,y(:,1),t,y(:,2),t,y(:,3));
z1=figure(3);
title('Comportamento Transitrio da Corrente de Rotor nas Fases A B C');ylabel('Corrente
[A]');xlabel('Tempo [s]');grid;mplot(t,y(:,4),t,y(:,5),t,y(:,6));
%calculo final do tempo de simulao
tso_itrig = etime(clock(),t0)
clear w z z1
%ftrip.m - rotina para modelo de fluxo trifasico com referencial fixo no estator
function yp = ftrip(t,y)
%parametros da maquina
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0; J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;wl=0;
u1a=311.1270*sin(w1*t);u1b=311.1270*sin(w1*t-2*pi/3);
u1c=311.1270*sin(w1*t+2*pi/3);
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=NP*lh/(sqrt(3)*s*l1*l2)*(y(1)*(y(6)-y(5))+y(2)*(y(4)-y(6))+y(3)*(y(5)-y(4)));
a=-r1/(s*l1);
b=wl/sqrt(3);
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
e=-r2/(s*l2);
f=w2/sqrt(3);
m=-kd/J;
yp=[a b -b c 0 0 0; ...
-b a b 0 c 0 0; ...
b -b a 0 0 c 0; ...
d 0 0 e f -f 0; ...
0 d 0 -f e f 0; ...
0 0 d f -f e 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[u1a;u1b;u1c;0;0;0;md/J];
clear a b c d e f m
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=NP*lh/(sqrt(3)*s*l1*l2)*(y(1)*(y(6)-y(5))+y(2)*(y(4)-y(6))+y(3)*(y(5)-y(4)));
a=-r1/(s*l1);
b=wl/sqrt(3);
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
e=-r2/(s*l2);
f=w2/sqrt(3);
m=-kd/J;
yp=[a b -b c 0 0 0; ...
-b a b 0 c 0 0; ...
b -b a 0 0 c 0; ...
d 0 0 e f -f 0; ...
0 d 0 -f e f 0; ...
0 0 d f -f e 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[u1a;u1b;u1c;0;0;0;md/J];
clear a b c d e f m
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-NP*lh/sqrt(3)*(y(4)*(y(3)-y(2))+y(5)*(y(1)-y(3))+y(6)*(y(2)-y(1)));
a=-r1/(s*l1);
b=(wl-((1-s)*w2))/(s*sqrt(3));
c=(r2*lh)/(s*l1*l2);
d=(lh*(wl-w2))/(l1*s*sqrt(3));
e=(r1*lh)/(s*l1*l2);
f=(lh*(w2-wl))/(s*sqrt(3)*l2);
g=-r2/(s*l2);
h=(w2-(wl*(1-s)))/(s*sqrt(3));
m=-kd/J;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b -b c d -d 0; ...
-b a b -d c d 0; ...
b -b a d -d c 0; ...
e f -f g h -h 0; ...
-f e f -h g h 0; ...
f -f e h -h g 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[v1*u1a;v1*u1b;v1*u1c;v2*u1a;v2*u1b;v2*u1c;md/J];
clear a b c d e f g h m v1 v2
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-NP*lh/sqrt(3)*(y(4)*(y(3)-y(2))+y(5)*(y(1)-y(3))+y(6)*(y(2)-y(1)));
a=-r1/(s*l1);
b=(wl-((1-s)*w2))/(s*sqrt(3));
c=(r2*lh)/(s*l1*l2);
d=(lh*(wl-w2))/(l1*s*sqrt(3));
e=(r1*lh)/(s*l1*l2);
f=(lh*(w2-wl))/(s*sqrt(3)*l2);
g=-r2/(s*l2);
h=(w2-(wl*(1-s)))/(s*sqrt(3));
m=-kd/J;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b -b c d -d 0; ...
-b a b -d c d 0; ...
b -b a d -d c 0; ...
e f -f g h -h 0; ...
-f e f -h g h 0; ...
f -f e h -h g 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[v1*u1a;v1*u1b;v1*u1c;v2*u1a;v2*u1b;v2*u1c;md/J];
clear a b c d e f g h m v1 v2
B.2) Notao Ortogonal
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
T1=l1/r1
T2=l2/r2
a=-r1/(s*l1)
b=wl
c=r1*lh/(s*l1*l2)
d=r2*lh/(s*l1*l2)
e=-r2/(s*l2)
f=w2
m=-kd/J
u1a=U*cos(w1*t)
u1b=U*sin(w1*t)
u10=0
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(f1a*f2b-f1b*f2a)
df1a=a*f1a+b*f1b+c*f2a+u1a
df1b=-b*f1a+a*f1b+c*f2b+u1b
df10=a*f10+c*f20+u10
df2a=d*f1a+e*f2a+f*f2b
df2b=d*f1b -f*f2a+e*f2b
df20=d*f10+e*f20
domgm=m*omgm+md/J
END
Rotina mfab0p.t: Macro MFAB0P.T para executar o programa fab0p.t
MACRO MFAB0P
" Version: 1.0
" Abstract: Macro para iniciar fab0p
" Description: Simular e plotar fab0p
" Revision: 1.0
" Author: Marcelo M. Cad
" Created: 06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst fab0p
store f1a f1b f10 f2a f2b f20 omgm md
simu 0 0.5/f3
export f3 < f3 /0
split 1 2
ashow omgm
text 'Acelerao do Motor'
ashow md
text 'Torque Eletromagnetico'
hcopy bmp fab0p1
newplot
ashow f1a f1b f10
text 'Fluxo de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero'
hcopy bmp fab0p2
newplot
ashow f2a f2b f20
text 'Fluxo de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero'
hcopy bmp fab0p3
END
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
T1=l1/r1
T2=l2/r2
a=-r1/(s*l1)
b=wl
c=r1*lh/(s*l1*l2)
d=r2*lh/(s*l1*l2)
e=-r2/(s*l2)
f=w2
m=-kd/J
u1a=U
u1b=0
u10=0
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(f1a*f2b-f1b*f2a)
df1a=a*f1a+b*f1b+c*f2a+u1a
df1b=-b*f1a+a*f1b+c*f2b+u1b
df10=a*f10+c*f20+u10
df2a=d*f1a+e*f2a+f*f2b
df2b=d*f1b -f*f2a+e*f2b
df20=d*f10+e*f20
domgm=m*omgm+md/J
END
MACRO MFAB0G
" Version: 1.0
" Abstract: Macro para iniciar fab0g
" Description: Simular e plotar fab0g
" Revision: 1.0
" Author: Marcelo M. Cad
" Created: 06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst fab0g
store f1a f1b f10 f2a f2b f20 omgm md
simu 0 0.5/f4
export f4 < f4 /0
split 1 2
ashow omgm
text 'Evolucao do Motor'
ashow md
text 'Torque Eletromagnetico'
hcopy bmp fab0g1
newplot
ashow f1a f1b f10
text 'Fluxo de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero'
hcopy bmp fab0g2
newplot
ashow f2a f2b f20
text 'Fluxo de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero'
hcopy bmp fab0g3
END
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
T1=l1/r1
T2=l2/r2
a=-r1/(s*l1)
b=1/s*(wl-w2*(1-s))
c=r2*lh/(s*l1*l2)
d=lh/(s*l1)*(wl-w2)
e=r1*lh/(s*l1*l2)
f=lh/(s*l2)*(wl-w2)
g=-r2/(s*l2)
h=1/s*(wl*(1-s)-w2)
m=-kd/J
v1=1/(s*l1)
v2=-lh/(s*l1*l2)
u1a=U*cos(w1*t)
u1b=U*sin(w1*t)
u10=0
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
md=-3*NP*lh/2*(i1a*i2b-i1b*i2a)
di1a=a*i1a+b*i1b+c*i2a+d*i2b+v1*u1a
di1b=-b*i1a+a*i1b-d*i2a+c*i2b+v1*u1b
di10=a*i10+c*i20+v1*u10
di2a=e*i1a -f*i1b+g*i2a -h*i2b+v2*u1a
di2b=f*i1a+e*i1b+h*i2a+g*i2b+v2*u1b
di20=e*i10+g*i20+v2*u10
domgm=m*omgm+md/J
END
MACRO MIAB0P
" Version: 1.0
" Abstract: Macro para iniciar iab0p
" Description: Simular e plotar iab0p
" Revision: 1.0
" Author: Marcelo M. Cad
" Created: 06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst iab0p
store i1a i1b i10 i2a i2b i20 omgm md
simu 0 0.5/f9
export f9 < f9 /0
split 1 2
ashow omgm
text 'Acelrao do Motor'
ashow md
text 'Torque Eletromagnetico'
hcopy bmp iab0p1
newplot
ashow i1a i1b i10
text 'Corrente de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero'
hcopy bmp iab0p2
newplot
ashow i2a i2b i20
text 'Corrente de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero'
hcopy bmp iab0p3
END
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
T1=l1/r1
T2=l2/r2
a=-r1/(s*l1)
b=1/s*(wl-w2*(1-s))
c=r2*lh/(s*l1*l2)
d=lh/(s*l1)*(wl-w2)
e=r1*lh/(s*l1*l2)
f=lh/(s*l2)*(wl-w2)
g=-r2/(s*l2)
h=1/s*(wl*(1-s)-w2)
m=-kd/J
v1=1/(s*l1)
v2=-lh/(s*l1*l2)
u1a=U
u1b=0
u10=0
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
md=-3*NP*lh/2*(i1a*i2b-i1b*i2a)
di1a=a*i1a+b*i1b+c*i2a+d*i2b+v1*u1a
di1b=-b*i1a+a*i1b-d*i2a+c*i2b+v1*u1b
di10=a*i10+c*i20+v1*u10
di2a=e*i1a -f*i1b+g*i2a -h*i2b+v2*u1a
di2b=f*i1a+e*i1b+h*i2a+g*i2b+v2*u1b
di20=e*i10+g*i20+v2*u10
domgm=m*omgm+md/J
END
MACRO MIAB0G
" Version: 1.0
" Abstract: Macro para iniciar iab0g
" Description: Simular e plotar iab0g
" Revision: 1.0
" Author: Marcelo M. Cad
" Created: 06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst iab0g
store i1a i1b i10 i2a i2b i20 omgm md
simu 0 0.5/f10
export f10 < f10 /0
split 1 2
ashow omgm
text 'Acelrao do Motor'
ashow md
text 'Torque Eletromagnetico'
hcopy bmp iab0g1
newplot
ashow i1a i1b i10
text 'Corrente de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero'
hcopy bmp iab0g2
newplot
ashow i2a i2b i20
text 'Corrente de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero'
hcopy bmp iab0g3
END
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(1)*y(5)-y(2)*y(4));
a=-r1/(s*l1);
b=wl;
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
E=-r2/(s*l2);
f=w2;
m=-kd/M;
yp=[a b 0 c 0 0 0; ...
-b a 0 0 c 0 0; ...
0 0 a 0 0 c 0; ...
d 0 0 E f 0 0; ...
0 d 0 -f E 0 0; ...
0 0 d 0 0 E 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[u1a;u1b;u10;0;0;0;md/M];
clear a b c d E f m
clear all
%mfab0p.m - rotina para execuo do programa fab0p.m
%parametros para calcular o md
l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=0.0820;NP=2;
%definicao do tempo de simulacao
t=linspace(0,0.5,1500);
%definicao do vetor de condicoes iniciais
x0=[0;0;0;0;0;0;0];
%definicao do tempo para calculo do tempo de simulacao
t0=clock;
%rotina para simulacao
y=lsode("fab0p",x0,t);
%construcao dos graficos
w=figure(1);
%calculo do md
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(:,1).*y(:,5)-y(:,2).*y(:,4));
subplot(1,2,1)
title('Evoluo do Motor');xlabel('Tempo [s]');ylabel('Vel. [rad/s]');grid;plot(t,y(:,7));
subplot(1,2,2)
title('Torque Eletromagntico');ylabel('Torque [Nm]');xlabel('Tempo [s]');grid;plot(t,md);
z=figure(2);
title('Fluxo de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero');ylabel('Fluxo [Wb]');xlabel('Tempo
[s]');grid;mplot(t,y(:,1),t,y(:,2),t,y(:,3));
z1=figure(3);
title('Fluxo de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero');ylabel('Fluxo [Wb]');xlabel('Tempo
[s]');grid;mplot(t,y(:,4),t,y(:,5),t,y(:,6));
%calculo do tempo de simulacao
tso_fab0p = etime(clock(),t0)
clear w z z1 z2 wz wz1 wz2
Rotina fab0g.m: Modelo de fluxo ortogonal com referencial sncrono.
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(1)*y(5)-y(2)*y(4));
a=-r1/(s*l1);
b=wl;
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
E=-r2/(s*l2);
f=w2;
m=-kd/M;
yp=[a b 0 c 0 0 0; ...
-b a 0 0 c 0 0; ...
0 0 a 0 0 c 0; ...
d 0 0 E f 0 0; ...
0 d 0 -f E 0 0; ...
0 0 d 0 0 E 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[u1a;u1b;u10;0;0;0;md/M];
clear a b c d E f m
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-3*NP*lh/2*(y(1)*y(5)-y(2)*y(4));
a=-r1/(s*l1);
b=1/s*(wl-w2*(1-s));
c=r2*lh/(s*l1*l2);
d=lh/(s*l1)*(wl-w2);
E=r1*lh/(s*l1*l2);
f=lh/(s*l2)*(wl-w2);
g=-r2/(s*l2);
h=1/s*(wl*(1-s)-w2);
m=-kd/M;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b 0 c d 0 0; ...
-b a 0 -d c 0 0; ...
0 0 a 0 0 c 0; ...
E -f 0 g -h 0 0; ...
f E 0 h g 0 0; ...
0 0 E 0 0 g 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[v1*u1a;v1*u1b;v1*u10;v2*u1a;v2*u1b;v2*u10;md/M];
clear a b c d E f g h m v1 v2
clear all
%miab0p.m - rotina para execuo do programa iab0p.m
%parmetros para calcular o md
l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=0.0820;NP=2;
%definio do tempo de simulao
t=linspace(0,0.5,1500);
%definio do vetor de condicoes iniciais
x0=[0;0;0;0;0;0;0];
%definio do tempo para calculo do tempo de simulao
t0=clock;
%rotina para simulao
y=lsode("iab0p",x0,t);
%construo dos grficos
w=figure(1);
%clculo do md
md=-3*NP*lh/2*(y(:,1).*y(:,5)-y(:,2).*y(:,4));
subplot(1,2,1)
title('Acelerao do Motor');xlabel('Tempo [s]');ylabel('Vel. [rad/s]');grid;plot(t,y(:,7));
subplot(1,2,2)
title('Torque Eletromagntico');ylabel('Torque [Nm]');xlabel('Tempo [s]');grid;plot(t,md);
z=figure(2);
title('Corrente de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero');ylabel('Corrente [A]');xlabel('Tempo
[s]');grid;mplot(t,y(:,1),t,y(:,2),t,y(:,3));
z1=figure(3);
title('Corrente de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero');ylabel('Corrente [A]');xlabel('Tempo
[s]');grid;mplot(t,y(:,4),t,y(:,5),t,y(:,6));
%clculo do tempo de simulao
tso_iab0p = etime(clock(),t0)
clear w z z1
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-3*NP*lh/2*(y(1)*y(5)-y(2)*y(4));
a=-r1/(s*l1);
b=1/s*(wl-w2*(1-s));
c=r2*lh/(s*l1*l2);
d=lh/(s*l1)*(wl-w2);
E=r1*lh/(s*l1*l2);
f=lh/(s*l2)*(wl-w2);
g=-r2/(s*l2);
h=1/s*(wl*(1-s)-w2);
m=-kd/M;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b 0 c d 0 0; ...
-b a 0 -d c 0 0; ...
0 0 a 0 0 c 0; ...
E -f 0 g -h 0 0; ...
f E 0 h g 0 0; ...
0 0 E 0 0 g 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[v1*u1a;v1*u1b;v1*u10;v2*u1a;v2*u1b;v2*u10;md/M];
clear a b c d E f g h m v1 v2
clear all
%miab0g.m - rotina para execuo do programa iab0g.m
%parmetros para calcular o md
l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=0.0820;NP=2;
%definio do tempo de simulao
t=linspace(0,0.5,1500);
%definio do vetor de condicoes iniciais
x0=[0;0;0;0;0;0;0];
%definio do tempo para calculo do tempo de simulao
t0=clock;
%rotina para simulao
y=lsode("iab0g",x0,t);
%construo dos grficos
w=figure(1);
%clculo do md
md=-3*NP*lh/2*(y(:,1).*y(:,5)-y(:,2).*y(:,4));
subplot(1,2,1)
title('Acelerao do Motor');xlabel('Tempo [s]');ylabel('Vel. [rad/s]');grid;plot(t,y(:,7));
subplot(1,2,2)
title('Torque Eletromagntico');ylabel('Torque [Nm]');xlabel('Tempo [s]');grid;plot(t,md);
z=figure(2);
title('Corrente de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero');ylabel('Corrente [A]');xlabel('Tempo
[s]');grid;mplot(t,y(:,1),t,y(:,2),t,y(:,3));
z1=figure(3);
title('Corrente de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero');ylabel('Corrente [A]');xlabel('Tempo
[s]');grid;mplot(t,y(:,4),t,y(:,5),t,y(:,6));
%clculo do tempo de simulao
tso_iab0g = etime(clock(),t0)
clear w z z1
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(1)*y(5)-y(2)*y(4));
a=-r1/(s*l1);
b=wl;
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
e=-r2/(s*l2);
f=w2;
m=-kd/J;
yp=[a b 0 c 0 0 0; ...
-b a 0 0 c 0 0; ...
0 0 a 0 0 c 0; ...
d 0 0 e f 0 0; ...
0 d 0 -f e 0 0; ...
0 0 d 0 0 e 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[u1a;u1b;u10;0;0;0;md/J];
clear a b c d e f m
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(1)*y(5)-y(2)*y(4));
a=-r1/(s*l1);
b=wl;
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
e=-r2/(s*l2);
f=w2;
m=-kd/J;
yp=[a b 0 c 0 0 0; ...
-b a 0 0 c 0 0; ...
0 0 a 0 0 c 0; ...
d 0 0 e f 0 0; ...
0 d 0 -f e 0 0; ...
0 0 d 0 0 e 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[u1a;u1b;u10;0;0;0;md/J];
clear a b c d e f m
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-3*NP*lh/2*(y(1)*y(5)-y(2)*y(4));
a=-r1/(s*l1);
b=1/s*(wl-w2*(1-s));
c=r2*lh/(s*l1*l2);
d=lh/(s*l1)*(wl-w2);
e=r1*lh/(s*l1*l2);
f=lh/(s*l2)*(wl-w2);
g=-r2/(s*l2);
h=1/s*(wl*(1-s)-w2);
m=-kd/J;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b 0 c d 0 0; ...
-b a 0 -d c 0 0; ...
0 0 a 0 0 c 0; ...
e -f0 g -h 0 0; ...
f e0 h g 0 0; ...
0 0 e 0 0 g 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[v1*u1a;v1*u1b;v1*u10;v2*u1a;v2*u1b;v2*u10;md/J];
clear a b c d e f g h m v1 v2
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-3*NP*lh/2*(y(1)*y(5)-y(2)*y(4));
a=-r1/(s*l1);
b=1/s*(wl-w2*(1-s));
c=r2*lh/(s*l1*l2);
d=lh/(s*l1)*(wl-w2);
e=r1*lh/(s*l1*l2);
f=lh/(s*l2)*(wl-w2);
g=-r2/(s*l2);
h=1/s*(wl*(1-s)-w2);
m=-kd/J;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b 0 c d 0 0; ...
-b a 0 -d c 0 0; ...
0 0 a 0 0 c 0; ...
e -f0 g -h 0 0; ...
f e0 h g 0 0; ...
0 0 e 0 0 g 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[v1*u1a;v1*u1b;v1*u10;v2*u1a;v2*u1b;v2*u10;md/J];
clear a b c d e f g h m v1 v2
B.3) Notao Vetorial
Conforme descrito no captulo 4 apresentam-se aqui as rotinas construdas pa-
ra simulao dos modelos utilizando como varivel de estado o fluxo e referencial
fixo no estator para o modelo vetorial.
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
T1=l1/r1
T2=l2/r2
a=-r1/(s*l1)
b=wl
c=r1*lh/(s*l1*l2)
d=r2*lh/(s*l1*l2)
e=-r2/(s*l2)
f=w2
m=-kd/J
u1a=U*cos(w1*t)
u1b=U*sin(w1*t)
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(f1a*f2b-f1b*f2a)
df1a=a*f1a+b*f1b+c*f2a+u1a
df1b=-b*f1a+a*f1b+c*f2b+u1b
df2a=d*f1a+e*f2a+f*f2b
df2b=d*f1b -f*f2a+e*f2b
domgm=m*omgm+md/J
END
MACRO MFVETP
" Version: 1.0
" Abstract: Macro para iniciar fvetp
" Description: Simular e plotar fvetp
" Revision: 1.0
" Author: Marcelo M. Cad
" Created: 06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst fvetp
store f1a f1b f2a f2b omgm md
simu 0 0.5/f5
export f5 < f5 /0
split 1 2
ashow omgm
text 'Acelerao do Motor'
ashow md
text 'Torque Eletromagnetico'
hcopy bmp fvetp1
newplot
ashow f1a f1b
text 'Comportamento Transitrio do Fluxo de Estator Real e Imaginario'
hcopy bmp fvetp2
newplot
ashow f2a f2b
text 'Comportamento Transitrio do Fluxo de Rotor Real e Imaginario'
hcopy bmp fvetp3
newplot
ashow f1b (f1a)
text 'Composicao Complexa do Fluxo de Estator'
hcopy bmp fvetp4
newplot
ashow f2b (f2a)
text 'Composicao Complexa do Fluxo de Rotor'
hcopy bmp fvetp5
END
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
a=-r1/(s*l1)
b=wl
c=r1*lh/(s*l1*l2)
d=r2*lh/(s*l1*l2)
e=-r2/(s*l2)
f=w2
m=-kd/J
u1a=U
u1b=0
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(f1a*f2b-f1b*f2a)
df1a=a*f1a+b*f1b+c*f2a+u1a
df1b=-b*f1a+a*f1b+c*f2b+u1b
df2a=d*f1a+e*f2a+f*f2b
df2b=d*f1b -f*f2a+e*f2b
domgm=m*omgm+md/J
END
MACRO MFVETG
" Version: 1.0
" Abstract: Macro para iniciar fvetg
" Description: Simular e plotar fvetg
" Revision: 1.0
" Author: Marcelo M. Cad
" Created: 06/11/99
" Enter commands here:
algor dopri45r
error 1e-6
syst fvetg
store f1a f1b f2a f2b omgm md
simu 0 0.5/f6
export f6 <f6 /0
split 1 2
ashow omgm
text 'Acelerao do Motor'
ashow md
text 'Torque Eletromagnetico'
hcopy bmp fvetg1
newplot
ashow f1a f1b
text 'Comportamento Transitrio do Fluxo de Estator Real e Imaginario'
hcopy bmp fvetg2
newplot
ashow f2a f2b
text 'Comportamento Transitrio do Fluxo de Rotor Real e Imaginario'
hcopy bmp fvetg3
newplot
ashow f1b (f1a)
text 'Composicao Complexa do Fluxo de Estator'
hcopy bmp fvetg4
newplot
ashow f2b (f2a)
text 'Composicao Complexa do Fluxo de Rotor'
hcopy bmp fvetg5
END
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
T1=l1/r1
T2=l2/r2
a=-r1/(s*l1)
b=1/s*(wl-(1-s)*w2)
c=r2*(1-s)/(s*lh)
d=1/s*(lh/l1*wl-l2/lh*(1-s)*w2)
e=r1*(1-s)/(s*lh)
f=1/s*(l1/lh*(1-s)*wl-lh/l2*w2)
g=-r2/(s*l2)
h=1/s*(w2-(1-s)*wl)
m=-kd/J
v1=1/(s*l1)
v2=-lh/(s*l1*l2)
u1a=U*cos(w1*t)
u1b=U*sin(w1*t)
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
md=-3*NP*lh/2*(i1a*i2b-i1b*i2a)
di1a=a*i1a+b*i1b+c*i2a+d*i2b+v1*u1a
di1b=-b*i1a+a*i1b-d*i2a+c*i2b+v1*u1b
di2a=e*i1a -f*i1b+g*i2a+h*i2b+v2*u1a
di2b=f*i1a+e*i1b-h*i2a+g*i2b+v2*u1b
domgm=m*omgm+md/J
END
MACRO MIVETP
" Ve rsion: 1.0
" Abstract: Macro para iniciar ivetp
" Description: Simular e plotar ivetp
" Revision: 1.0
" Author: Marcelo M. Cad
" Created: 06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst ivetp
store i1a i1b i2a i2b omgm md
simu 0 0.5/f11
export f11 < f11 /0
split 1 2
ashow omgm
text 'Acelerao do Motor'
ashow md
text 'Torque Eletromagnetico'
hcopy bmp ivetp1
newplot
ashow i1a i1b
text 'Comportamento Transitrio da Corrente de Estator Real e Imaginario'
hcopy bmp ivetp2
newplot
ashow i2a i2b
text 'Comportamento Transitrio da Corrente de Rotor Real e Imaginario'
hcopy bmp ivetp3
newplot
ashow i1b (i1a)
text 'Composicao Complexa da Corrente de Estator'
hcopy bmp ivetp4
newplot
ashow i2b (i2a)
text 'Composicao Complexa da Corrente de Rotor'
hcopy bmp ivetp5
END
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
T1=l1/r1
T2=l2/r2
a=-r1/(s*l1)
b=1/s*(wl-(1-s)*w2)
c=r2*(1-s)/(s*lh)
d=1/s*(lh/l1*wl-l2/lh*(1-s)*w2)
e=r1*(1-s)/(s*lh)
f=1/s*(l1/lh*(1-s)*wl-lh/l2*w2)
g=-r2/(s*l2)
h=1/s*(w2-(1-s)*wl)
m=-kd/J
v1=1/(s*l1)
v2=-lh/(s*l1*l2)
u1a=U
u1b=0
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
md=-3*NP*lh/2*(i1a*i2b-i1b*i2a)
di1a=a*i1a+b*i1b+c*i2a+d*i2b+v1*u1a
di1b=-b*i1a+a*i1b-d*i2a+c*i2b+v1*u1b
di2a=e*i1a -f*i1b+g*i2a+h*i2b+v2*u1a
di2b=f*i1a+e*i1b-h*i2a+g*i2b+v2*u1b
domgm=m*omgm+md/J
END
MACRO MIVETG
" Version: 1.0
" Abstract: Macro para iniciar ivetg
" Description: Simular e plotar ivetg
" Revision: 1.0
" Author: Marcelo M. Cad
" Created: 06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst ivetg
store i1a i1b i2a i2b omgm md
simu 0 0.5/f12
export f12 < f12 /0
split 1 2
ashow omgm
text 'Acelerao do Motor'
ashow md
text 'Torque Eletromagnetico'
hcopy bmp ivetg1
newplot
ashow i1a i1b
text 'Comportamento Transitrio da Corrente de Estator Real e Imaginario'
hcopy bmp ivetg2
newplot
ashow i2a i2b
text 'Comportamento Transitrio da Corrente de Rotor Real e Imaginario'
hcopy bmp ivetg3
newplot
ashow i1b (i1a)
text 'Composicao Complexa da Corrente de Estator'
hcopy bmp ivetg4
newplot
ashow i2b (i2a)
text 'Composicao Complexa da Corrente de Rotor'
hcopy bmp ivetg5
END
%fvetp.m - rotina para calculo do modelo de fluxo vetorial com referencial fixo no estator.
function yp = fvetp (y,t);
%dados da mquina
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
kd=0; M=0.027;NP=2;T1=0.0464; T2=0.0914;wl=0;u1a=U*cos(w1*t);
u1b=U*sin(w1*t);
%equaes para ode
w2=wl-abs(NP*y(5));
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(1)*y(4)-y(2)*y(3));
a=-r1/(s*l1);
b=wl;
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
E=-r2/(s*l2);
f=w2;
m=-kd/M;
yp=[a b c 0 0;...
-b a 0 c 0;...
d 0 E f 0;...
0 d -f E 0;...
0 0 0 0 m]*y+[u1a;u1b;0;0;md/M];
clear a b c d E f m
%fvetp.m - rotina para calculo do modelo de fluxo vetorial separado em parte real e imaginaria
% com referencial fixo no estator
function yp = fvetp (t,y);
%dados da mquina
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0; J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
wl=0;u1a=U*cos(w1*t);u1b=U*sin(w1*t);
%equaes para ode
w2=wl-abs(NP*y(5));
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(1)*y(4)-y(2)*y(3));
a=-r1/(s*l1);
b=wl;
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
e=-r2/(s*l2);
f=w2;
m=-kd/J;
yp=[a b c 0 0;...
-b a 0 c 0;...
d 0 e f 0;...
0 d -f e 0;...
0 0 0 0 m]*y+[u1a;u1b;0;0;md/J];
clear a b c d e f m
%fvetg.m - rotina para calculo do modelo de fluxo vetorial separado em parte real e imaginaria
% com referencial sncrono
function yp = fvetg (t,y);
%dados da mquina
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0;J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
wl=376.9911;u1a=U;u1b=0;
%equaes para ode
w2=wl-abs(NP*y(5));
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(1)*y(4)-y(2)*y(3));
a=-r1/(s*l1);
b=wl;
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
e=-r2/(s*l2);
f=w2;
m=-kd/J;
yp=[a b c 0 0;...
-b a 0 c 0;...
d 0 e f 0;...
0 d -f e 0;...
0 0 0 0 m]*y+[u1a;u1b;0;0;md/J];
clear a b c d e f m
a=-r1/(s*l1);
b=1/s*(wl-(1-s)*w2);
c=r2*(1-s)/(s*lh);
d=1/s*(lh/l1*wl-l2/lh*(1-s)*w2);
e=r1*(1-s)/(s*lh);
f=1/s*(l1/lh*(1-s)*wl-lh/l2*w2);
g=-r2/(s*l2);
h=1/s*(w2-(1-s)*wl);
m=-kd/J;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b c d 0;...
-b a -d c 0;...
e -f g h 0;...
f e -h g 0;...
0 0 0 0 m]*y+[v1*u1a;v1*u1b;v2*u1a;v2*u1b;md/J];
clear a b c d e f g h m v1 v2
Rotina ivetg.m: Modelo de corrente vetorial com referencial sncrono.
a=-r1/(s*l1);
b=1/s*(wl-(1-s)*w2);
c=r2*(1-s)/(s*lh);
d=1/s*(lh/l1*wl-l2/lh*(1-s)*w2);
e=r1*(1-s)/(s*lh);
f=1/s*(l1/lh*(1-s)*wl-lh/l2*w2);
g=-r2/(s*l2);
h=1/s*(w2-(1-s)*wl);
m=-kd/J;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b c d 0;...
-b a -d c 0;...
e -f g h 0;...
f e -h g 0;...
0 0 0 0 m]*y+[v1*u1a;v1*u1b;v2*u1a;v2*u1b;md/J];
clear a b c d e f g h m v1 v2
Rotina fcomp.m: Modelo de fluxo vetorial complexo com referencial fixo no estator.
a=-(r1*l2/(l1*l2-lh^2)+i*wl);
b=r1*lh/(l1*l2-lh^2);
c=r2*lh/(l1*l2-lh^2);
d=-(r2*l1/(l1*l2-lh^2)+i*w2);
m=-kd/J;
yp=[a b 0;...
c d 0;...
0 0 m]*y + [U;0;md/J];
clear a b c d m
%fcomg.m - rotina para modelo de fluxo vetorial complexo com referencial sncrono
function yp = fcomg (t,y);
%parametros da maquina
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0; J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
wl=376.9911;U=311.1270;
w2=wl-abs(NP*y(3));
md=-3/2*NP*imag((-lh*y(1)/(l1*l2-lh^2)+l1*y(2)/(l1*l2-lh^2))*conj(y(2)));
a=-(r1*l2/(l1*l2-lh^2)+i*wl);
b=r1*lh/(l1*l2-lh^2);
c=r2*lh/(l1*l2-lh^2);
d=-(r2*l1/(l1*l2-lh^2)+i*w2);
m=-kd/J;
yp=[a b 0;...
c d 0;...
0 0 m]*y + [U;0;md/J];
clear a b c d m
Rotina icomp.m: Modelo de corrente vetorial complexo com referencial fixo no estator.
w2=wl-abs(NP*y(3));
md =3/2*NP*lh*imag(y(1)*conj(y(2)));
a=-(1/s)*(r1/l1+i*(wl-w2*(1-s)));
b=lh/(l1*s)*(r2/l2+i*(w2-wl));
c=lh/(l2*s)*(r1/l1+i*(wl-w2));
d=-(1/s)*(r2/l2+i*(w2-wl*(1-s)));
m=-kd/J;
v1=1/(l1*s);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b 0;...
c d 0;...
0 0 m]*y + [v1*U;v2*U;md/J];
clear a b c d m v1 v2
w2=wl-abs(NP*y(3));
md=3/2*NP*lh*imag(y(1)*conj(y(2)));
a=-(1/s)*(r1/l1+i*(wl-w2*(1-s)));
b=lh/(l1*s)*(r2/l2+i*(w2-wl));
c=lh/(l2*s)*(r1/l1+i*(wl-w2));
d=-(1/s)*(r2/l2+i*(w2-wl*(1-s)));
m=-kd/J;
v1=1/(l1*s);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b 0;...
c d 0;...
0 0 m]*y + [v1*U;v2*U;md/J];
clear a b c d m v1 v2
r1=7.56;r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=1-lh^2/l1^2;wl=0;
switch flag
case 0 % Inicializao
sizes=simsizes;
sizes.NumContStates=2;
sizes.NumDiscStates=0;
sizes.NumOutputs=2;
sizes.NumInputs=4;
sizes.DirFeedthrough=1;
sizes.NumSampleTimes=1;
sys=simsizes(sizes);
x0=[0 0];
str=[];
ts=[-1 0];
otherwise % erro
error(['Flag invalido = ',num2str(flag)]);
end;
r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=1-lh^2/l1^2;
switch flag
case 0 % Inicializao
sizes=simsizes;
sizes.NumContStates=2;
sizes.NumDiscStates=0;
sizes.NumOutputs=2;
sizes.NumInputs=3;
sizes.DirFeedthrough=1;
sizes.NumSampleTimes=1;
sys=simsizes(sizes);
x0=[0 0];
str=[];
ts=[-1 0];
otherwise % erro
error(['Flag invalido = ',num2str(flag)]);
end;
r1=7.56;r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=1-lh^2/l1^2;wl=120*pi;
switch flag
case 0 % Inicializao
sizes=simsizes;
sizes.NumContStates=2;
sizes.NumDiscStates=0;
sizes.NumOutputs=2;
sizes.NumInputs=4;
sizes.DirFeedthrough=1;
sizes.NumSampleTimes=1;
sys=simsizes(sizes);
x0=[0 0];
str=[];
ts=[-1 0];
otherwise % erro
error(['Flag invalido = ',num2str(flag)]);
end;
switch flag
case 0 % Inicializao
sizes=simsizes;
sizes.NumContStates=2;
sizes.NumDis cStates=0;
sizes.NumOutputs=2;
sizes.NumInputs=3;
sizes.DirFeedthrough=1;
sizes.NumSampleTimes=1;
sys=simsizes(sizes);
x0=[0 0];
str=[];
ts=[-1 0];
otherwise % erro
error(['Flag invalido = ',num2str(flag)]);
end;
r1=7.56;r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=1-lh^2/l1^2;
kd=0; J=0.027;zp=2;T1=l1/r1;T2=l2/r2;w1=120*pi;w2=0;
switch flag
case 0 % Inicializao
sizes=simsizes;
sizes.NumContStates=2;
sizes.NumDiscStates=0;
sizes.Nu mOutputs=2;
sizes.NumInputs=6;
sizes.DirFeedthrough=0;
sizes.NumSampleTimes=0;
auxilar=simsizes(sizes);
sys=[2 0 2 6 0 0];
x0=[0 0];
str=[];
ts=[-1 0];
otherwise % erro
error(['Flag invalido = ',num2str(flag)]);
end;
r1=7.56;r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=1-lh^2/l1^2;
kd=0; J=0.027;zp=2;T1=l1/r1;T2=l2/r2;w1=120*pi;w2=0;
switch flag
case 0 % Inicializao
sizes=simsizes;
sizes.NumContStates=2;
sizes.NumDiscStates=0;
sizes.NumOutputs=2;
sizes.NumInputs=6;
sizes.DirFeedthrough=0;
sizes.NumSampleTimes=0;
auxilar=simsizes(sizes);
sys=[2 0 2 6 0 0];
x0=[0 0];
str=[];
ts=[-1 0];
otherwise % erro
error(['Flag invalido = ',num2str(flag)]);
end;
r1=7.56;r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=1-lh^2/l1^2;
kd=0; J=0.027;zp=2;T1=l1/r1;T2=l2/r2;w1=120*pi;w2=0;
switch flag
case 0 % Inicializao
sizes=simsizes;
sizes.NumContStates=2;
sizes.NumDiscStates=0;
sizes.NumOutputs=2;
sizes.NumInputs=6;
sizes.DirFeedthrough=0;
sizes.NumSampleTimes=0;
auxilar=simsizes(sizes);
sys=[2 0 2 6 0 0];
x0=[0 0];
str=[];
ts=[-1 0];
otherwise % erro
error(['Flag invalido = ',num2str(flag)]);
end;
r1=7.56;r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=1-lh^2/l1^2;
kd=0; J=0.027;zp=2;T1=l1/r1;T2=l2/r2;w1=120*pi;w2=0;
switch flag
case 0 % Inicializao
sizes=simsizes;
sizes.NumContStates=2;
sizes.NumDiscStates=0;
sizes.NumOutputs=2;
sizes.NumInputs=6;
sizes.DirFeedthrough=0;
sizes.NumSampleTimes=0;
auxilar=simsizes(sizes);
sys=[2 0 2 6 0 0];
x0=[0 0];
str=[];
ts=[-1 0];
otherwise % erro
error(['Flag invalido = ',num2str(flag)]);
end;