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1554 TRANSAÇÕES IEEE EM POWER ELECTRONICS, VOL. 24, NÃO. 6, JUNHO DE 2009

Balanceamento de tensão de capacitor natural para um vôo

Acionamento do Motor de Indução do Conversor de Capacitores
Brendan Peter McGrath, Membro, IEEE, e Donald Grahame Holmes, Membro Sênior, IEEE

Resumo—Este artigo apresenta uma análise da dinâmica natural de

balanceamento da idade de tensão de um conversor trifásico de capacitor voador
ao alimentar um motor de indução. A abordagem substitui a dupla série harmônica
de Fourier para as formas de onda de comutação de modulação de largura de
pulso e a resposta de frequência do motor, para criar uma
modelo de espaço de estados linear deste tipo de carga. O modelo exige o
resposta de frequência média (500 Hz–20 kHz) do motor de indução
impedância a ser identificada, e leva os efeitos de pele e proximidade
em conta adicionando redes paralelas R–L a um modelo de motor padrão. Os
parâmetros do modelo foram medidos aplicando FFT
análise de ondas quadradas de frequência variável injetadas nos terminais do
motor e ajuste de valores de parâmetros a essas medições
usando um método de minimização de mínimos quadrados. A partir da análise,
verificou-se que o comportamento de balanceamento de tensão do conversor degrada
substancialmente em baixas rotações do motor, e que um filtro de reforço de
equilíbrio, como proposto anteriormente, melhora consideravelmente a dinâmica
resposta. Resultados de verificação experimental usando uma escala reduzida
unidade conversora de capacitor voador estão incluídos no documento.

Termos de Indexação— Acionamentos de motores CA, série Fourier dupla, dinâmica

modelo, capacitor voador, multinível, conversão de energia.

Fig. 1. Topologia do conversor de capacitores voadores trifásicos. (a) Estrutura de um

Perna de fase do capacitor voador de nível N (fase a). (b) Voo trifásico geral
I. INTRODUÇÃO
conversor de capacitores.

T
HE demanda CRESCENTE por velocidade variável de alta potência
acionamentos em médias tensões tem sido uma tecnologia importante
Em contraste, um conversor em cascata usa conexões em série
driver para o mercado de conversores de potência multinível [1], [2]. o
Módulos de ponte H, cada um energizado de forma separada galvanicamente
atração desses conversores é que eles superam elegantemente
fontes CC isoladas [1], [3]. Isso resolve a tensão intermediária
os limites de tensão intrínseca dos comutadores de semicondutores, combinando
problema de regulamentação, mas os suprimentos são normalmente derivados de um
sequências de dispositivos em série com uma rede de elementos de armazenamento
transformador de baixa frequência ou conversor dc-dc de alta frequência,
passivos para restringir as tensões de operação dos dispositivos. Eles também
que adiciona custo, peso e volume ao sistema final [1].
permitem a síntese de formas de onda comutadas por envelope em escada
Mais recentemente, o conversor de capacitores voadores, mostrado na Fig. 1,
que atingem distorção harmônica reduzida [1] e modo comum
tem atraído a atenção para acionamentos de média tensão [1], [2], [4].
tensões [3], em comparação com estruturas convencionais de dois níveis.
Esta topologia conecta strings em série de células de dois níveis, onde
Existem três estruturas principais de conversores multiníveis: as topologias de
cada célula consiste em um capacitor voador e um
diodo grampeado, em cascata e de capacitor voador [1], [2]. o
par de interruptores [2], [5]. Não são necessários transformadores de isolamento, e
A topologia grampeada por diodo usa uma série de capacitores em série para
ao contrário do conversor de diodo, o conversor comutado redundante
subdividir um único link CC de alta tensão no número necessário de
estados de perna de fase permitem que as perdas de comutação e condução sejam
níveis de tensão. Uma rede de diodos de fixação limita então cada
uniformemente distribuídos entre os comutadores semicondutores [2], [5].
tensão do dispositivo à medida que as pernas de fase alternam entre os níveis de
No entanto, as tensões intermediárias do capacitor devem ser precisamente
tensão intermediários [1]. Esta topologia tem a vantagem de th
controlado de tal forma que o i A tensão do capacitor flutuante em uma
operação sem transformador, mas o controle das tensões do capacitor
perna de fase de nível N permanece em i × VDC /(N ÿ 1), para limitar a tensão de
continua sendo um problema desafiador [1].
bloqueio do dispositivo a VDC /(N ÿ 1) [2]–[5]. A perna da fase
redundâncias de comutação permitem graus de liberdade suficientes para

Manuscrito recebido em 15 de outubro de 2008. Versão atual publicada em 5 de junho de

regular essas tensões, e isso tem sido objeto de considerável pesquisa até o
2009. Este trabalho foi apoiado em parte pelo Australian Research Council momento [2], [4]–[9].
sob Concessão DP0666130 e Concessão DP0666176. Recomendado para publicação
Um método de controle de tensão de capacitor promissor é natural
pelo Editor Associado A. Rufer.
Os autores são do Departamento de Engenharia de Sistemas Elétricos e Computacionais da
balanceamento [5]–[9], que requer estratégias de modulação que
Monash University, Clayton, Vic. 3800, Austrália (e-mail: brendan. manter os ciclos de trabalho da célula em valores aproximadamente iguais. Esse
mcgrath@eng.monash.edu.au; grahame.holmes@eng.monash.edu.au).
é mais facilmente alcançado usando largura de pulso de portadora com deslocamento de fase
Versões coloridas de uma ou mais figuras neste documento estão disponíveis online
em http://ieeexplore.ieee.org.
modulação (PSCPWM) [9], [10], ilustrado na Fig. 2. Trabalhos recentes também
Identificador de Objeto Digital 10.1109/TPEL.2009.2016567 demonstraram que o harmonicamente ótimo

0885-8993/$25,00 © 2009 IEEE

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McGRATH E HOLMES: BALANCEAMENTO NATURAL DE TENSÃO DE CAPACITOR PARA UM CONVERSOR DE CAPACITOR VOADOR 1555

a plexidade pode ser eliminada usando uma representação em série dupla

de Fourier das formas de onda de comutação do conversor. Isso elimina a
termos de corrente de carga das equações dinâmicas do conversor, produzindo
uma equação linear de espaço de estado com as tensões do capacitor como
os estados do sistema e a tensão do barramento CC como entrada do sistema, viz.

Vÿ c (t) = AVc (t) + BVDC (1)

onde a matriz de tensão do capacitor é dada por

Vc (t)=[ Vca (t) Vcb (t) Vcc (t) ]T Vca (t)=[ va,1 (t) ... (2)

va,N ÿ2 (t) ]T Vcb ( t)= [ vb,1 (t) ... vb,N ÿ2 (t) ]T Vcc (3)

(t)=[ vc,1 (t) ... vc,N ÿ2 (t) ]T (4)

(5)

e as matrizes de espaço de estado A e B são definidas pelo

Fig. 2. PWM de portadora com deslocamento de fase (PSC) aplicado a um conversor de capacitor
voador de cinco níveis, mostrando os sinais de comando de célula de fase A resultantes e comutados
Tensão da fase A.
modulação e condições de carga. Os coeficientes de A e B
são derivados da seguinte forma:
A representação harmônica da forma de onda comutada

disposição de fase e métodos PWM de vetor de espaço centrado podem Sx,k (t) produzido por um processo PWM seno-triângulo é melhor definido por uma
série de Fourier dupla, dada por [10]
alcançar resultados semelhantes [11]. No entanto, enquanto o equilíbrio natural
ÿ
tem sido exaustivamente estudado, a maior parte do trabalho considerou apenas C00
Sx,k (t) = + [C0n cos (n [ÿo t + ÿx ])]
cargas resistivas-indutivas, devido à complexidade do não linear 2
n=1
processo de análise. Infelizmente, esta abordagem é inadequada para
ÿ ÿ
aplicações de acionamento de motor onde efeitos como máquina de volta m [ÿc t + ÿc,k ]
+ Cm n porque (6)
emf e a maior relação indutância-resistência de um motor devem
m=1 n=ÿÿ +n [ÿo t + ÿx ]
ser considerado. Por isso, é necessário refinar o que já existe.
compreensão do balanceamento natural para considerar as cargas do motor se para x ÿ {a, b, c}, e onde ÿc e ÿo , ÿc,k e ÿx são os
conversores de capacitores voadores devem ser uma alternativa viável para freqüências portadoras e de referência e deslocamentos de fase, respectivamente.
acionamentos de média tensão. Este artigo apresenta uma análise da Cm n são as magnitudes harmônicas de banda base, portadora e banda
processo de balanceamento natural especificamente para acionamento de motor de indução lateral, que podem ser encontradas para estratégias PWM específicas por
formulários. avaliando a integral dupla de Fourier correspondente [10]. Observação
que neste artigo, PSCPWM, como mostrado na Fig. 2, é usado para
II. FUNDAMENTOS DO EQUILÍBRIO NATURAL simplicidade, mas o desenvolvimento do modelo que se segue é geral
e pode ser prontamente aplicado a outras estratégias de modulação.
O comportamento de balanceamento de tensão do capacitor estático de um
Para PSCPWM, os coeficientes de Fourier duplos são dados por
conversor de capacitores é fácil de identificar. Se a carga
M
a corrente é suave, e as células são comutadas com C00 = 1 C01 = C0n = 0, n> 1 (7)
2
formas de onda de ciclos de trabalho iguais (veja a Fig. 2), pode ser facilmente
mostrado que as correntes médias dos capacitores flutuantes serão zero, 2 ÿ
= M (8)
Cm n pecado [m + n] Jn mÿ
sem desvio de tensão do capacitor associado [5]. No entanto, este mÿ 2 2
A análise falha em explicar por que as tensões do capacitor naturalmente para m = 1,...,ÿ, n = ÿÿ,..., ÿ1, 0, 1,...,ÿ, e onde
evoluem para seus pontos de operação alvo sob a mesma comutação Jn (ÿ) é uma função de Bessel do primeiro tipo com argumento ÿ e
comportamento.
ordem n. Para PSCPWM trifásico, a referência e a portadora
Entende-se agora que o mecanismo de equilíbrio natural ângulos de fase são definidos para
é realmente acionado por harmônicos de comutação de corrente de carga e que
ÿ2ÿ +2ÿ
esses harmônicos afetam os valores médios das correntes dos capacitores ÿa = 0 ÿb = ÿc = (9)
3 3
flutuantes. Assim, um modelo dinâmico de equilíbrio natural
deve levar em conta tanto as propriedades harmônicas da modulação + [2 (k ÿ 1) ÿ]
ÿc,k = . (10)
processo e a resposta de frequência do circuito de carga. Recente [N - 1]
trabalho desenvolveu tal modelo para conversores de capacitores voadores
Coeficientes de Fourier duplos são necessários para todas as funções
trifásicos considerando cargas R-L elementares [9], e o
de comutação Nÿ1 em todas as três fases. Esses termos podem ser
características deste modelo serão agora revisadas e identificadas.
convenientemente coletados nas matrizes de coeficiente de modulação
ÿmxn e ÿm,n x , que são dados por
A. Modelo de Equilíbrio de Tensão do Capacitor m,n m,n m,n T
ÿmxn = Am n ej ÿ x , 1 ej ÿ x , 2 ··· ej ÿ x,N ÿ2 (11)
Em [7]–[9], foi mostrado que enquanto as equações do circuito transitório
m,n
para o conversor do capacitor voador são não lineares, isso ÿm,n
x = Bmn ej ÿ x
(12)

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1556 TRANSAÇÕES IEEE EM POWER ELECTRONICS, VOL. 24, NÃO. 6, JUNHO DE 2009

para x ÿ {a, b, c}, e onde os deslocamentos de fase e magnitudes de

as células da matriz são dadas por

mÿ
Am n = 2 sen Cm n , Bm n = 2 cm n (13)
N-1

(2k ÿ 1) ÿ ÿ
ÿm,n = nÿx + m + (14)
x,k N-1 2

ÿm,n
x = mÿc,N ÿ1 + nÿx (15)

para x ÿ {a, b, c}. As matrizes de coeficientes em (11) e (12) definem

completamente as condições de modulação para o capacitor voador
conversor em qualquer profundidade de modulação.

Para construir as matrizes de espaço de estados, a resposta em frequência

da carga do conversor é necessária. Quando o conversor fornece um
carga R–L simples, isso pode ser baseado em um equivalente por fase
impedância de carga (wye) de

Z (j [mÿc + nÿo ]) = |Zm n | ejÿ mn . (16)

Combinando (16) com as matrizes de coeficientes de modulação,

(11) e (12), as matrizes de espaço de estado A e B são [9]

Aa Aab Aac Baa + Bab + Bac

A= ÿ ÿ B= ÿ ÿ
Aba Abb ABC Bba + Bbb + Bbc

ÿ Aca Acb Acc ÿ ÿ Bca + Bcb + Bcc ÿ

(17)
Onde
ÿ ÿ ÿ T Fig. 3. Espectro de tensão de célula e fase para PSCPWM, considerando balanceado
Cÿ1 (ÿm n x ) (ÿm xn ) e condições desequilibradas. M = 0,9, fc = 1000 Hz, fo = 50 Hz.
Axx = ÿ Ré (18)
m=1 n=ÿÿ
3 | Zmn | ejÿ mn

ÿ ÿ ÿ T B. Filtros de reforço de equilíbrio

Cÿ1 (ÿm n x ) ÿm n
Ré y
Axi = + (19)
A dependência da resposta de balanceamento na carga
m=1 n=ÿÿ
6 | Zmn | ejÿ mn
impedância pode ser inferida de (18) e (19), uma vez que as constantes
e de tempo de balanceamento são o inverso dos pólos do sistema (ou seja,
ÿ ÿ ÿ autovalores da matriz A ), de acordo com
Cÿ1 (ÿm n x ) ÿmxn
Bxx = Ré (20)
6 | Zmn | ejÿ mn ÿk = ÿ1/ÿk , onde det [ÿk I ÿ A]=0. (23)
m=1 n=ÿÿ

ÿ ÿ ÿ
Se os termos não interativos dominam a matriz A, então para
Cÿ1 (ÿm n x ) ÿmyn
Bxy = ÿ Ré (21) grandes entradas diagonais, as constantes de tempo resultantes serão
m=1 n=ÿÿ
12 |Zm n | ejÿ mn vida relativamente curta. De (18), isso requer que a carga
termos de impedância definidos em (16) são pequenos na vizinhança de
para x, y ÿ {a, b, c}|x . A matriz do coeficiente do capacitor voador
=y harmônicos de comutação dominantes. Este conceito levou vários
C é diagonal e é definida por pesquisadores [2], [5], [7] a propor o uso da balança
redes de filtro de reforço (ou seja, redes R–L–C sintonizadas em série em
C = diag [ C1 ··· CN ÿ2 ] . (22)
paralelo à carga).
Deve-se reconhecer que as contribuições para as matrizes de espaço Para ilustrar este conceito, considere o espectro teórico ideal para
de estados em (18) e (20) representam o auto-acoplamento, ou PSCPWM aplicado a um conversor de três níveis (duas células)
sem interação, contribuições para a dinâmica de equilíbrio natural mostrado na Fig. 3. O espectro superior mostra duas bandas laterais da portadora
(isto é, o efeito de balanceamento na fase a devido à corrente da fase a). grupos para uma célula de comutação individual, calculado usando (7) e
Da mesma forma, as contribuições para as matrizes de espaço de estados em (19) (8). O espectro do meio mostra a fase comutada de três níveis
e (21) representam as contribuições mutuamente acopladas ou interativas espectro de tensão para uma condição equilibrada. O cancelamento completo
para a dinâmica de equilíbrio natural (ou seja, o efeito de equilíbrio do primeiro grupo de bandas laterais é evidente. No entanto, se um pequeno
na fase a, devido às correntes de fase b e c). Além disso, existe um erro de tensão do capacitor, então o cancelamento incompleto de
enquanto os termos de soma harmônica em (18)-(21) são infinitos, este grupo de banda lateral ocorre, como mostrado no espectro inferior.
geralmente é suficiente considerar dez termos de banda lateral devido a Portanto, um filtro da série R–L–C sintonizado na frequência da portadora e
o rápido roll-off dos termos da função de Bessel, e o aumento colocado em paralelo com o circuito de carga consumirá corrente de comutação
impedância de carga com frequência [8], [9]. se houver desequilíbrio de tensão no capacitor, reduzindo o equilíbrio

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McGRATH E HOLMES: BALANCEAMENTO NATURAL DE TENSÃO DE CAPACITOR PARA UM CONVERSOR DE CAPACITOR VOADOR
Fig. 4. Modelo de motor de indução em regime permanente por fase.
Fig. 5. Modelo de motor de indução de banda de frequência média por fase.
constante de tempo em (23) em conformidade. No entanto, como a operação
balanceada ainda resulta em grupos de bandas laterais de ordem superior, o projeto
do filtro deve ser pesada contra a corrente de ondulação adicional extraída pelo
filtro. Essa questão será examinada em detalhes em
Seção V.
III. MODELO DE MÁQUINA DE INDUÇÃO DE MÉDIA FREQUÊNCIA
Para aplicar o modelo de equilíbrio de tensão a um cenário de inversor, o
resposta de frequência do motor de indução deve ser obtida
em toda a faixa de frequência dos harmônicos de comutação significativos. Para
drives de média tensão, as frequências portadoras estão geralmente na faixa de
1–2 kHz para IGBTs [1], [4]. Assim, para dez
grupos de bandas laterais, conforme exigido no modelo de equilíbrio, a frequência
faixa de interesse se estende de 500 Hz a 20 kHz, correspondendo
para a banda de frequência média para um motor de indução [13].
A Fig. 4 mostra um modelo de motor de indução padrão, que
inclui parâmetros que descrevem a magnetização ( perda e vazamento , Lo
de cobre do estator/rotor Ro (Rs Lr ), e um , L , Rr ,
resistência virtual dependente de escorregamento (S) [Rr (1 ÿ S)/S] que
representa a energia eletromecânica acoplada ao eixo da máquina.
Embora existam métodos para determinar esses parâmetros [14], isso
modelo não define o comportamento do motor de indução de média frequência,
e agora deve ser estendido.
Três refinamentos principais do modelo são feitos para explicar o
comportamento das frequências médias. Primeiro, como as frequências de
excitação harmônica são normalmente pelo menos um fator de 10 maiores que
resposta doamotor de indução, denotada como Z(fi).
a frequência fundamental, o escorregamento da máquina é ajustado para a unidade, eliminando
resistor virtual do modelo do motor. Esta é uma simplificação significativa, pois
mostra que o comportamento das frequências médias da máquina
é independente da carga mecânica (como também é consequentemente
verdadeiro para a dinâmica de balanceamento de tensão do capacitor do conversor).
O segundo refinamento diz respeito aos efeitos de pele e proximidade
nos enrolamentos da máquina, que se tornam significativos nas frequências
médias [12], [15]. Uma maneira padrão de contabilizar esses
efeitos é incluir redes paralelas R-L em série com o
enrolamentos do estator da máquina [12], conforme ilustrado na frequência média
modelo da Fig. 5. Embora as redes de ordem superior tenham sido relatadas
[12], trabalhos recentes indicam que uma rede de primeira ordem é geralmente
suficiente [13], [15].
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1557
TABELA I
PARÂMETROS DO MOTOR DE INDUÇÃO DE ESTADO ESTÁVEL MEDIDOS
Fig. 6. Circuito de teste de caracterização do motor de indução.
O terceiro refinamento é reconhecer que o vazamento do motor
indutância depende da freqüência de excitação aplicada [13].
Uma vez que o modelo de balanceamento não depende da baixa frequência
propriedades do motor de indução, esta variação pode ser representada por
uma escala média do estator de baixa frequência do motor
e termos de vazamento do rotor Ls e Lr pelos parâmetros ÿ e µ.
No entanto, para aplicar o circuito do motor por fase resultante ao
modelo de balanceamento natural, testes de caracterização devem ser realizados
em toda a banda de frequência média.
4. CARACTERIZAÇÃO DA MÁQUINA DE INDUÇÃO
Inicialmente, foram realizados testes de caracterização padrão
em uma indução de quatro pólos, 415 V (estrela), 7 kW, 1500 r/min
motor para determinar os parâmetros padrão de baixa frequência
(R$ , L , Rr , Lr , Ro , Lo ), com resultados dados na Tabela I.
), Para caracterizar os parâmetros do motor de indução de
frequência média, foi aplicado o seguinte procedimento de teste. A indução
enrolamentos do motor foram conectados em paralelo, e uma onda quadrada
de frequência variável foi aplicada ao estator fase-neutro
conexões usando um circuito de ponte H, conforme mostrado na Fig. 6. O
O link CC da ponte H foi ajustado para 100 V para garantir que a tensão nos
sinais de injeção fosse de magnitude semelhante à operação normal
formas de onda. Medições da corrente e tensão injetadas
formas de onda na frequência fi foram então analisadas usando um
Analisador de espectro FFT para determinar a frequência de impedância
A Fig. 7 compara os dados de impedância medidos com a resposta de
frequência orética do motor de indução usando o
modelo padrão na Fig. 4, calculado para deslizamento unitário. Uma magnitude
erro é evidente, mas particularmente problemático é a grande fase
erro. Pode-se esperar que este erro tenha um efeito significativo na
o modelo de balanço de tensão, particularmente, se houver comutação
harmônicos nesta região de freqüência.
Os parâmetros do motor de indução de média frequência foram então
encontrado usando um método de minimização de mínimos quadrados
n
2
Jmin = w (fi) × |ZIM (fi) ÿ Z (fi)| (24)
i=1
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1558 TRANSAÇÕES IEEE EM POWER ELECTRONICS, VOL. 24, NÃO. 6, JUNHO DE 2009

TABELA III
CONVERSOR DE TRÊS NÍVEIS - PARÂMETROS DE CIRCUITO

Fig. 7. Comportamento da impedância de média frequência do motor de indução.

TABELA II
PARÂMETROS DO MODELO DO MOTOR DE INDUÇÃO DE MÉDIA FREQUÊNCIA

Fig. 8. Lugar das raízes do conversor de três níveis em função da velocidade do motor - nenhum reforço
de equilíbrio conectado.

onde ZIM (fi) é a impedância equivalente de Thevenin do modelo de

máquina de indução na Fig. 5 e w (fi) denota uma série de valores de
ponderação. Esses valores de ponderação devem ser ajustados
cuidadosamente para alcançar um ajuste de modelo aceitável, usando
uma abordagem semelhante à descrita em [15]. Com esta técnica,
descobriu-se que um modelo de efeito de pele de primeira ordem fornece
um ajuste aceitável para a resposta de impedância medida.
A Tabela II lista os parâmetros calculados da máquina de frequência
média e a Fig. 7 compara o modelo resultante com os dados experimentais
e o modelo padrão do motor. É claro que os refinamentos do modelo de
frequência média resultam em uma resposta de fase melhorada em
comparação com o modelo padrão. Este modelo de motor agora pode ser Fig. 9. Constante de tempo de balanceamento em função da velocidade do motor – nenhum reforço de
balanceamento conectado.
combinado com o modelo de balanceamento de tensão do capacitor
analítico via (16).
índice e frequência fundamental definidos de acordo com [pÿs ]

V. RESPOSTA DE EQUILÍBRIO DE TENSÃO ANALÍTICA fo = [4ÿ]

Combinando o modelo de conversor da Seção II com o modelo de
motor de frequência média desenvolvido nas Seções III e IV anteriormente,
a dinâmica de balanceamento do conversor de capacitores voadores pode
agora ser explorada. Em particular, (23) pode ser usado para explorar a
variação dos pólos do sistema (isto é, o lugar das raízes) em função dos
principais parâmetros operacionais.
Foi investigado um conversor trifásico de três níveis com os parâmetros
do circuito identificados na Tabela III, carregado pelo motor de indução
conectado em delta caracterizado na Seção IV. (Observe que, como o
modelo de balanceamento assume uma impedância de carga conectada
em estrela em (16), a impedância equivalente de Thevenin do motor foi
determinada usando uma transformação de impedância estrela-delta.)
Foi aplicada uma função constante volts/hertz, com a modulação
para M = 50. (25)
A Fig. 8 ilustra o lugar das raízes do inversor em função da velocidade
do motor sem filtro de reforço de equilíbrio. As seguintes observações
podem ser feitas. Enquanto o sistema é de terceira ordem, o cancelamento
quase perfeito do pólo-zero ocorre para dois dos ramos do locus. Isso
significa que a dinâmica de balanceamento apresentará características de
primeira ordem. Este efeito de redução de ordem foi relatado anteriormente
para sistemas trifásicos, de modo que a ordem aparente para um conversor
N-nível é N-2 (ou seja, o número de capacitores dentro de uma perna de
fase) [9]. O pólo dominante do sistema, mais próximo do eixo jÿ, define a
constante de tempo de balanceamento. Na faixa de velocidade de 300–
1500 r/min, o valor deste pólo varia consideravelmente, de -0,21 a -4,58
sÿ1 . A Fig. 9 expande isso por

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McGRATH E HOLMES: BALANCEAMENTO NATURAL DE TENSÃO DE CAPACITOR PARA UM CONVERSOR DE CAPACITOR VOADOR
Fig. 10. Constante de tempo de balanceamento em função da resistência do booster de
balanceamento RB —velocidade do motor = 1200 r/min, M = 0,8, fo = 40 Hz.
Fig. 11. Constante de tempo de balanceamento em função da velocidade do motor – booster
de balanceamento conectado com RB = 20 ÿ.
mostrando a constante de tempo dominante em função da velocidade.
Esses resultados mostram que o comportamento de balanceamento se degrada em
baixas velocidades, em grande parte devido à redução do índice de modulação.
Essa resposta provavelmente será inaceitável para a maioria dos sistemas de
acionamento práticos.
À luz dos resultados anteriores, um filtro de reforço de equilíbrio foi
projetado para melhorar a resposta transitória. Um filtro conectado em
estrela foi considerado, com os valores de indutância e capacitância
selecionados para serem ressonantes na frequência da portadora (ou seja,
frequência de comutação da célula) em 2100 Hz, com valores dados na Tabela III.
onde Zbal(ÿ) é a impedância de fase do filtro e Va (ÿ), Vb (ÿ) e Vc (ÿ) são os
O reforço de equilíbrio é incorporado ao modelo via (16).
O projeto do resistor de reforço de equilíbrio RB envolve uma
compensação entre a velocidade de resposta desejada e a carga de
ondulação de corrente que o filtro coloca no conversor na condição de
estado estacionário, devido às bandas laterais da portadora que não se
cancelam entre as células (ver Fig. 3). Para explorar esta questão, a
constante de tempo dominante foi calculada em função de RB . A Fig. 10
mostra esta resposta a uma velocidade de 1200 r/min. A melhoria oferecida
pelo reforço de equilíbrio é dramática, com uma redução de ordem de
magnitude na constante de tempo. Isso também é evidente na Fig. 11, que
mostra a variação da constante de tempo para as mesmas condições da
Fig. 9, mas com um reforço de equilíbrio paralelo com RB = 20 ÿ.
A degradação de baixa velocidade na dinâmica de balanceamento ainda é
evidente, e isso precisaria ser avaliado para aplicações específicas de
acionamento.
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1559
Fig. 12. Variação da resposta em frequência do filtro de reforço de equilíbrio em função de RB .
É interessante notar que para grandes valores de RB (por exemplo, 1 kÿ)
a constante de tempo ainda pode ser reduzida em até 50%. Isso ocorre
porque os elementos da matriz de espaço de estados definidos em (18)–
(21) dependem principalmente dos componentes em fase (ou seja, reais)
das correntes harmônicas, que são maximizadas quando a impedância é
resistiva. A Fig. 12 mostra a resposta de frequência da impedância de
reforço de equilíbrio para diferentes valores de RB . Para um RB pequeno
a,
resposta de impedância é essencialmente apenas resistiva na frequência
da portadora. Para valores de RB maiores , a faixa de frequências para as
quais o filtro é essencialmente resistivo é maior, permitindo que correntes
de balanceamento sejam extraídas de harmônicos de comutação de
frequência mais alta. Isso sugere um meio alternativo para implementar um
booster de equilíbrio, usando um grande número de filtros Q paralelos
relativamente baixos, sintonizados em diferentes harmônicos, de modo a
reduzir os efeitos da carga de corrente de ondulação em frequências únicas.
A carga de corrente de ondulação do reforço de equilíbrio em estado
estacionário pode ser calculada para o caso de tensão balanceada. A
corrente consumida pelo filtro na fase a é dada por
2Va (ÿ) ÿ Vb (ÿ) ÿ Vc (ÿ) ia (ÿ) =
(26)
3Zbal (ÿ)
harmônicos de tensão de fase em ÿ
N-1
Vx (ÿ) = VDC Sx,k (ÿ) (27)
k=1
para x ÿ {a, b, c}, e onde Sx,k (ÿ) é definido pelas expressões de série dupla
de Fourier em (6)–(8). Observando que a corrente de reforço de equilíbrio
resultante será um espectro de linha devido à dupla série de Fourier, a
corrente de reforço de equilíbrio rms pode ser calculada
como
ÿ ÿ
Irms = i2 (mÿc + nÿo ). (28)
m=1
uma
n=ÿÿ
A corrente rms do booster de equilíbrio e o espectro associado foram
calculados para o sistema de três níveis com os parâmetros
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1560 TRANSAÇÕES IEEE EM POWER ELECTRONICS, VOL. 24, NÃO. 6, JUNHO DE 2009

Fig. 13. Espectro de corrente de fase de reforço de equilíbrio - velocidade = 1200 r/min.

Fig. 15. Comparação da resposta transiente experimental e analítica do drive de três níveis
para uma etapa de ligação CC. Sem reforço de equilíbrio.

Fig. 14. Tensão comutada experimental e formas de onda de corrente do motor - profundidade
de modulação = 0,9, fc = 2100 Hz, fo = 45 Hz. Fig. 16. Comparação da resposta transiente experimental e analítica do inversor de três
níveis para uma etapa de ligação CC. Reforço de equilíbrio com RB = 300 ÿ.

definido na Tabela III, para RB = 20 ÿ, conforme mostrado na Fig. 13. Sob

condições balanceadas, apenas harmônicos de banda lateral pares não triplos
permanecem, resultando em uma corrente rms de 3,0 A para esta condição
de carregamento.

VI. COMPORTAMENTO DE EQUILÍBRIO DE TENSÃO EXPERIMENTAL

A dinâmica de balanceamento do acionamento do capacitor voador foi

investigada comparando as previsões do modelo analítico com um conversor
de capacitor voador de baixa tensão, com os parâmetros dados na Tabela III.
O conversor experimental foi controlado usando PSCPWM, implementado
usando três controladores TMSC240DSP. Cada DSP gerou os sinais de porta
para uma perna de fase de três níveis, usando uma estratégia de sincronização
de portadora e forma de onda de referência semelhante à relatada em [3].
Como as classificações do conversor estão limitadas a um link de 250 V dc, o Fig. 17. Comparação da resposta transiente experimental e analítica do drive de três níveis
para uma etapa de ligação CC. Reforço de equilíbrio com RB = 20 ÿ.
motor de indução foi conectado em delta, com um filtro booster de
balanceamento conectado em estrela paralela. Um perfil de modulação de
volts/hertz constante foi usado, e eventos transitórios de tensão de link foram equilíbrio natural foi alcançado, e verificando a implementação experimental.
introduzidos através de uma fonte de CC controlável.
A Fig. 15 mostra a resposta de balanceamento transiente experimental e
A Fig. 14 mostra as formas de onda do conversor experimental para uma analítica do conversor de capacitor flutuante para uma mudança de degrau do
condição de operação em regime permanente. Os três níveis de tensão na link CC com o reforço de balanceamento isolado. O comportamento de
tensão da perna da fase chaveada são claramente evidentes, confirmando que balanceamento natural é claramente evidente, pois a tensão do capacitor

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McGRATH E HOLMES: BALANCEAMENTO NATURAL DE TENSÃO DE CAPACITOR PARA UM CONVERSOR DE CAPACITOR VOADOR 1561

50% da nova condição de tensão do link. A resposta analítica, computada
no MATLAB, mostra excelente concordância com o traçado experimental,
validando o modelo do motor de indução de média frequência.
Figs. 16 e 17 comparam as respostas transientes experimentais e
analíticas com o balance booster conectado, usando RB = 300 ÿ e RB =
20 ÿ, respectivamente. A concordância com a resposta teórica é
novamente excelente, proporcionando um alto nível de confiança na
análise teórica apresentada na Seção V.
[9] B. McGrath e DG Holmes, "Determinação analítica da dinâmica de balanceamento
de tensão do capacitor para conversores de capacitores voadores trifásicos", em
Proc. IEEE Ind. Appl. Soc. (IAS) Anu. Reunião, 2007, pp. 1974-1981.
[10] DG Holmes e TA Lipo, Modulação por Largura de Pulso para Conversores de
Energia. Piscataway, NJ: IEEE Press, 2003.
[11] BP McGrath, G. Gateau, T. Meynard e DG Holmes, “Modulação ótima de
capacitores voadores e conversores multicelulares empilhados usando um
decodificador de máquina de estado”, IEEE Trans. Power Electron., vol. 22, não.
2, pp. 508–516, março de 2007.
[12] RJ Gorter, A. Veltman e P. van den Bosch, “Skin effect impact on induction motor
parameters estimation using an output-error identification method”, in Proc.
Elétron de Potência IEEE. Especificação Conf. (PESC), 1994, pp. 763-768.

[13] B. Mirafzal, G. Skibinski, R. Tallam, D. Schlegel e R. Lukaszewski, “Modelo de

VII. CONCLUSÃO
Este artigo apresentou um método analítico para determinar a
dinâmica natural de balanceamento de tensão do capacitor de um
conversor trifásico de capacitor voador que alimenta uma carga de motor
de indução. A técnica analítica incorpora modelos de equilíbrio
previamente desenvolvidos com um modelo de motor de indução de
frequência média (500 Hz–20 kHz) que leva em conta os efeitos de pele
e proximidade nos enrolamentos do motor. Um método de caracterização
do modelo é apresentado, onde a impedância do motor é determinada
através de injeção de onda quadrada de alta frequência, e o modelo do
motor é ajustado aos dados usando a minimização dos mínimos quadrados.
O modelo analítico resultante foi usado para explorar a dinâmica de
balanceamento do conversor em uma ampla gama de condições. Os
motor de indução universal com características de resposta de baixa a alta
frequência”, IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 43, nº. 5, pp. 1233–1245, set./out. 2007.
[14] Procedimento de teste padrão IEEE para motores e geradores de indução
polifásicos, padrão IEEE 112, 1991.
[15] A. Boglietti, A. Cavagnino e M. Lazzari, “Identificação experimental de parâmetros
de alta frequência de motores elétricos CA”, IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 43, nº.
1, pp. 23–29, jan./fev. 2007.
Brendan Peter McGrath (M'99) recebeu o B.Sc.
licenciatura em matemática aplicada e física em 1997, o
bacharelado em engenharia elétrica e de sistemas de
computador em 1997, e o Ph.D. grau em teoria de
modulação por largura de pulso (PWM) para conversores
multinível em 2003, todos da Monash University, Clayton,
Vic., Austrália.

resultados mostram que na região de operação de baixa velocidade, Por dois anos, ele trabalhou na Creative Power Tech
nologies, Melbourne, Vic., onde fez parte de uma equipe
onde o índice de modulação é pequeno, a dinâmica de balanceamento de desenvolvimento trabalhando em sistemas de
degrada acentuadamente. O projeto de um filtro booster de balanceamento conversores auxiliares de tração e sistemas de
foi explorado para melhorar a resposta de balanceamento do conversor. instrumentação de utilidades precisas. Em 2004, foi Pesquisador de Pós-Doutorado no
Labo ratoire d'Electrotechnique et d'Electronique Industrielle (LEEI), Toulouse, França,
Esses filtros podem levar a uma melhoria constante no tempo de uma onde trabalhou na modulação de conversores multicelulares. De 2005 a 2006, trabalhou
ordem de grandeza. O método analítico facilita o projeto desses filtros, na Escola de Engenharia Elétrica da Universidade de Newcastle, Austrália. Desde
incluindo o cálculo da carga de corrente rms adicional que o booster de 2007, ele está no Departamento de Engenharia Elétrica e de Sistemas de Computadores
da Monash University. Seus atuais interesses de pesquisa incluem a modulação e
balanceamento introduz no conversor. Os resultados analíticos foram controle de conversores de potência multinível e a aplicação de processamento de
testados contra resultados experimentais obtidos usando um conversor sinais e teoria de controle para sistemas de conversão de potência.
de capacitor voador de baixa tensão, com excelente concordância
Dr. McGrath recebeu a Medalha Douglas Lampard da Monash University por seu
observada.
Ph.D. tese em 2004. Ele é membro da IEEE Power Electronics, Industrial Electronics
and Industry Applications Societies.
REFERÊNCIAS

[1] J. Rodriguez, S. Bernet, B. Wu, J. Pontt e S. Kouro, "Topologias de conversor de

fonte de tensão multinível para unidades industriais de média tensão", IEEE
Trans. Ind. Electron., vol. 54, nº. 6, pp. 2930–2945, dezembro de 2007.
[2] T. Meynard, H. Foch, P. Thomas, J. Courault, R. Jakob e M. Nahrstaedt,
"Conversores Multicell: Conceitos básicos e aplicações da indústria", IEEE Trans.
Ind. Electron., vol. 49, nº. 5, pp. 955-964, junho de 2002.
[3] PC Loh, DG Holmes e TA Lipo, “Implementação e controle de inversores multiníveis
em cascata PWM distribuídos com distorção harmônica mínima e tensão de
modo comum”, IEEE Trans. Power Electron., vol. 20, não. 1, pp. 90–99, janeiro
de 2005.
[4] D. Krug, S. Bernet, S. Saeed Fazel, K. Jalili e M. Malinowski, “Comparação de
conversores multiníveis de média tensão de 2,3 kV para unidades industriais de
média tensão”, IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 54, nº. 6, pp. 2979–2992,
dezembro de 2007.
[5] T. Meynard, M. Fadel e N. Aouda, “Modelagem de conversores multiníveis”, IEEE
Trans. Ind. Electron., vol. 44, nº. 3, pp. 356-364, janeiro de 1997.
[6] X. Yuang, H. Stemmler e I. Barbi, "Auto-balanceamento das tensões de capacitor
de fixação no inversor de fixação de capacitor multinível sob modulação PWM
sub-harmônica", IEEE Trans. Power Electron., vol. 16, não. 2, pp. 256–263,
março de 2001.
[7] R. Wilkinson, H. du Mouton e T. Meynard, “Natural balance of multi cell converters:
The General Case”, IEEE Trans. Power Electron., vol. 21, não. 6, pp. 1658–1666,
novembro de 2006.
[8] B. McGrath e DG Holmes, "Modelagem analítica da dinâmica do balanço de
tensão para um conversor multinível de capacitor voador", IEEE Trans. Power
Electron., vol. 23, não. 2, pp. 543–550, março de 2008.
Donald Grahame Holmes (M'88–SM'03) recebeu os
graus de BS e MS em engenharia de sistemas de energia
da Universidade de Melbourne, Melbourne, Vic., Austrália,
em 1974 e 1979, respectivamente, e o Ph.D. em teoria de
modulação por largura de pulso (PWM) para conversores
eletrônicos de potência pela Monash University, Clayton,
Vic., em 1998.
Em 1984, ingressou na Monash University, onde
atuava na área de eletrônica de potência, e atualmente é
o chefe do Grupo de Pesquisa em Eletrônica de Potência.
Ele também está envolvido na teoria fundamental da
modulação e sua aplicação à operação de sistemas de conversão de energia,
reguladores de corrente para sistemas de acionamento e retificadores PWM, sistemas
de filtros ativos para melhoria da qualidade do fornecimento, conversores ressonantes,
inversores de fonte de corrente para sistemas de acionamento, e conversores
multiníveis. Ele também está envolvido no controle e operação de conversores de
energia elétrica. Ele fez uma contribuição significativa para a compreensão da teoria
PWM através de suas publicações e desenvolveu laços estreitos com a comunidade internacional de p
Ele é autor ou coautor de mais de 100 artigos apresentados em conferências
internacionais e publicados em periódicos profissionais, e regularmente revisa artigos
para todas as principais transações IEEE em sua área. Recentemente, ele foi coautor
de um importante livro de referência sobre a teoria PWM.
O Prof. Holmes é um membro ativo do Industrial Power Converter and Industrial
Drive Committees da Industrial Applications Society do IEEE.
Ele também é membro da Adcom da IEEE Power Electronics Society.

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