UNIVERSIDADE VEIGA DE ALMEIDA

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLE ELETRNICO
TECNICAS DE SINTONIA PID

RIO DE JANEIRO
JUNHO / 2016
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SUMRIO

1 Controlador PID ................................................................................................... 3

1.1 PID: (P) Proporcional (I) Integral e (D) Derivativo .......................................... 3
1.1.1 Controle Proporcional .............................................................................. 3
1.1.2 Controle Integral ...................................................................................... 3
1.1.3 Controle Derivativo .................................................................................. 3
2 Controle PID......................................................................................................... 3
2.1 Sintonia do Controlador.................................................................................. 3
3 Mtodos de Ajuste de Controladores ................................................................... 4
3.1 Mtodo Ziegler e Nichols (MF) ....................................................................... 4
3.1.1 Mtodo em Malha Fechada ..................................................................... 4
3.2 Mtodo Ziegler e Nichols (MA) ....................................................................... 5
3.2.1 Mtodo em Malha Aberta ........................................................................ 5
3.3 Mtodo CHR - Proposto por [Chien, Hrone e Reswick, 1952] ........................ 6
3.3.1 Comparao CHR vs Z&N: ...................................................................... 7
3.4 Mtodo de Cohen e Coon (CC) - Baseado em [Cohen e Coon, 1953]........... 8

FIGURAS

Figura 1 ....................................................................................................................... 4
Figura 3 ....................................................................................................................... 5
Figura 4 ....................................................................................................................... 5
Figura 5 ....................................................................................................................... 6
Figura 6 ....................................................................................................................... 6
Figura 7 ....................................................................................................................... 7
Figura 8 ....................................................................................................................... 9
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1 Controlador PID

Devido sua simplicidade e eficincia, o controlador PID o mais usado nas indstrias.

1.1 PID: (P) Proporcional (I) Integral e (D) Derivativo

As 3 aes anteriores so suficientes para resolver grande parte dos problemas industriais.

1.1.1 Controle Proporcional

Acelera a resposta de um processo controlado;

Produz off-set.

1.1.2 Controle Integral

Elimina off-set;
Produz respostas lentas, com longas oscilaes;
Se o ganho proporcional aumentado para acelerar a resposta, o sistema se torna
mais oscilatrio e tende instabilidade.

1.1.3 Controle Derivativo

Antecipa futuros erros e introduz a ao apropriada; introduz efeito estabilizante na

resposta da malha de controle.

2 Controle PID

Para processos que possuem uma dinmica lenta, a adio de um controlador PI o torna ainda
mais lento, pois este controle reduz o off-set, mas diminui a rapidez da resposta da malha de
controle.
Nestes casos, a adio da ao derivativa, com seu efeito estabilizante, permite o uso de
maiores ganhos, o que aumenta a velocidade da resposta da malha sem oscilaes excessivas.
Desta forma, aes derivativas so recomendadas para controle de temperatura e
composio.

2.1 Sintonia do Controlador

O valor numrico das trs constante:

Kc: ganho da parte proporcional do controlador;
i: tempo da ao integral do controlador (reset time);
D: tempo da ao derivativa do controlador (rate).
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Deve ser determinado de maneira que o controlador tenha um bom desempenho e nunca
introduza instabilidades no processo.
Esse o problema de controle clssico, o problema de sintonia do controlador PID.

3 Mtodos de Ajuste de Controladores

Existem vrios mtodos de ajustes dos parmetros do PID, associados de alguns forma aos
critrios de desempenho de malhas:

Mtodos empricos em malhas instaladas;

Mtodos de correlaes de ajustes;
Mtodos de analises de frequncia;
Mtodos adaptados simulao de processos em computadores.

Os mtodos empricos mais utilizados se baseiam em trabalhos de Ziegler-Nichols:

Mtodo de Curva de Reao;

Mtodo da Sensibilidade Limite ou do Ganho Limite.

Ambos os mtodos partem da previso que os modelos individuais da malha no so

conhecidos, e tem como objetivo fazer testes de ID da malha instalada para adequao dos
parmetros do controlador a esta dinmica.

3.1 Mtodo Ziegler e Nichols (MF)

3.1.1 Mtodo em Malha Fechada

Aumenta-se (controlador P) at resposta oscilatria de amplitude constate (perodo

)
Critrio: razo de declnio igual a 1/4

Controlador Kp Ti TD
P 0,5Ku - -
PI 0,45Ku Pt/1,2 -
PID 0,6Ku Pt/2 Pt/8
Figura 1

Ex.: ()=0.55+12
Aumenta-se at 9.25 () e altera-se o SP para 0.1 em t=10s. Observou-se 7.1

Da tabela, =5.55; =3.55; =0.88;

Teste pode levar sistema a condio operacional insegura
No muito utilizado na indstria
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Figura 2

3.2 Mtodo Ziegler e Nichols (MA)

3.2.1 Mtodo em Malha Aberta

Seja =+1 resposta em MA

Como visto,
=(%)(%), %= (..)
e e a partir do grfico ou outros mtodos.

Figura 3
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Figura 4

Consideraes:
inversamente proporcional a
inversamente proporcional a (fator de incontrolabilidade do processo)
Quanto maior o controlador deve esperar mais para repetir a ao proporcional
Segundo Z&N 0.1 0.3
Segundo [Rivera et al., 86] 0.2 0.4
Instvel para >4
Desenvolvido para controladores analgicos, se significativo a razo de declnio ser
maior do que =+/2
Pode ser instvel devido a erros de modelagem, MIMO, no-linearidade
Para aumentar a robustez, sugere-se diminuir os ganhos propostos por Z&N

3.3 Mtodo CHR - Proposto por [Chien, Hrone e Reswick, 1952]

Critrios:
Resposta mais rpida possvel sem sobrevalor
Resposta mais rpida possvel com 20% de sobrevalor

Aplicados para:

Problema servo

Problema de regulao
=+1

Figura 5
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3.3.1 Comparao CHR vs Z&N:

Figura 6

Critrio timo sem sobrevalor robusto (utilizado em plantas industriais)

Mais longe da instabilidade
Absorve variaes na dinmica do processo
No-linearidades, desgate dos equipamentos, etc

Tabela para o critrio:

Resposta mais rpida possvel sem sobrevalor
1.Problema servo
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2.Problema de Regulao

Tabela para o critrio:

Resposta mais rpida possvel com 20% sobrevalor
1.Problema servo

3.4 Mtodo de Cohen e Coon (CC) - Baseado em [Cohen e Coon, 1953]

Sintonia de PID para processos com tempo morto mais elevados ( >0.3)
Critrio: razo de declnio igual a
Processos FOPDT
Consideraes
Segundo [Rivera et al., 86] 0.6 4.5
Robustez ruim para 2
Sintonias agressivas na prtica diminuir inicialmente os ganhos e ir aumentando
=+1
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Figura 7