Respostas

Aplicação da Lei de Kirchhoff das tensões

- Vin + Vr(t) + Vemf(t)

𝑇𝑚(𝑡)
Tm(t) = Kmi(t) i(t) =
𝐾𝑚

Vm = Vm(t) – Vemf(t) - Vm = Vemf – Vin(t)

𝑑𝑖(𝑡)
- Vin(t) + Ri(t) + L + Vemf = 0
𝑑𝑡

𝑑𝑖(𝑡)
L + Ri(t) – Vm (t) = 0
𝑑𝑡
𝐿 𝑇𝑚 𝑅
𝑥𝑑 + 𝑥 𝑇𝑚(𝑡) = 𝑉𝑚(𝑡)
𝐾𝑚 𝑑𝑡 𝐾𝑚

𝑇𝑚(𝑠) 1 𝑇𝑚(𝑠) 𝐾𝑚
= 𝐿 𝑅 =
𝑉𝑚(𝑠) 𝑠+ 𝐾𝑚 𝑉𝑚 𝐿𝑠+𝑅
𝐾𝑚

1º Questão:

a)

𝑇𝑚(𝑠) 0,1
Gtorque (s) = Gtorque (s) = Gtorque (s) = - 4
𝑉𝑚(𝑠) 0,5𝑠+2

b)

Ω(𝑠) 1
Gvel (s) = Gvel (s) = Gvel (s) = - 10
𝑇𝑚(𝑠) 0,02𝑠+0,2

2º Questão: a) Gtorque
b) Gvel
3º Questão

Teorema do valor final

a) Torque

lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑠𝑌(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→𝑠

lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑠 𝐺(𝑠)𝑈(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0

0,1 1 0,1
lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑠 𝑥 = = 0,05
𝑡→∞ 𝑠→0 0,5𝑠+2 𝑠 2

b) Velocidade

lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑠𝑌(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→𝑠

lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑠 𝐺(𝑠)𝑈(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0

1 1 1
lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑠 𝑥 = =5
𝑡→∞ 𝑠→0 0,02𝑠+0,2 𝑠 0,2

Obs.: Os gráficos estão na questão anterior

4º Questão:

0,1
Gmotor (s) =
0,01𝑠2 +0,14𝑠+0,41

5º Questão: Gmotor (Root Locus)

6º Questão: Gmotor (Diagrama de Bode)

Gráficos do Simulink

 Kp= 25

 Kp= 50
 Kp= 100

 Kp= 100 e Kd = 2
 Kp= 100 e Kd = 4

 Kp= 35, Kd = 1,8 e Ki = 50

 Kp= 35, Kd = 1,8 e Ki = 70

 Kp= 35, Kd = 1,8 e Ki = 85
 FACULDADE PITÁGORAS DE SÃO LUÍS

PARCIAL TEORIA DO CONTROLE MODERNO I

EQUIPE:

GLAUBE MENDES

MARCELO ARAUJO

ORLANDO FRADE

SERGIO MENDES

WESLLEY MARTINS

CURSO: ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

PERIODO: 8ª TURNO: NOTURNO

PROF. HUGO ALVES VELOZO

SÃO LUÍS - MARANHÃO - NOVEMBRO / 2017.

 FACULDADE PITÁGORAS DE SÃO LUÍS

PARCIAL TEORIA DO CONTROLE MODERNO I

EQUIPE:

AKELSON MACEDO

BALTON BASTOS

MARCONE PORTO

RAYANDERSON PROTASIO

SEILSON FRANÇA

CURSO: ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

PERIODO: 8ª TURNO: NOTURNO

PROF. HUGO ALVES VELOZO

SÃO LUÍS - MARANHÃO - NOVEMBRO / 2017.