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Sistemas Dinamicos
Sistemas Dinamicos
5K
K1 = 1.25, K2 = 0.5, K3 = 0.75, K4 = 1
B1 = 0.75, B2 = 0.5, B3 = 1.2, B4 = 1
F1 = 5u(t)N, F2 = 2u(t)N
DESPLAZAMIENTO MASA 1
M1
f1(t) − K1Y1(t) − K4(Y1(t) − Y3(t)) − BẎ1(t) − B4 (Ẏ1(t) − Ẏ3(t)) = MŸ1(t) (1)
M2
M3
X1(t) = Y1
X2(t) =𝑿̇𝟏 = 𝒀̇𝟏
X3(t) = Y2
X4(t) =𝑿̇𝟑 = 𝒀̇𝟐 =
X5(t) =Y3
X6(t) = 𝑿̇𝟓 = 𝒀̇𝟑
Ecuaciones de Estado (EC. E)
Reemplazo
Se despeja 𝑿̇𝟐
−(𝐾1+𝐾4) −(𝐵4+𝐵1) 𝐾4 𝐵4 1
𝑋̇2 = 𝑋1(𝑡) 𝑋2(𝑡) + 𝑋5(𝑡) + 𝑋6(𝑡) + 𝑢1
𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑀1
𝑋̇3 = 𝑋4(𝑡)
En (2)
Se despeja 𝑿̇𝟒
K2 B2 K2 B2 1
Ẋ4 = X3(t) − X4(t) + X5(t) + X6(t) + u2
M2 M2 M2 M2 M2
𝑋̇5 = 𝑋6(𝑡)
En (3)
−K2X5(t) + K2X3 − B2X6(t) + B2X4(t) − K3X5(t) − B4X6(t) + B4X2(t) − K4X5(t) + K4X1(t) = M3Ẋ6
Se despeja 𝑿̇𝟔
𝐾4 𝐵4 𝐾2 𝐵2 −(𝐾2+𝐾3+𝐾4) −(𝐵2+𝐵3+𝐵4)
𝑋̇6 = 𝑋1(𝑡) + 𝑋2(𝑡) + 𝑋3(𝑡) + 𝑋4(𝑡) 𝑋5(𝑡) 𝑋6(t)
𝑀3 𝑀3 𝑀3 𝑀3 𝑀3 𝑀3
0 0
1
0
𝑀1
0 0
𝑋(𝑡) 1 𝑌(𝑡)[1 0 0 0 0 0]
0
𝑀2
0 0
[ 0 0 ]