Universidade Federal de São João del-Rei - Campus Alto Paraopeba

Curso: Engenharia Mecatrônica

Unidade Curricular: Sistemas Mecânicos
Professora: Rina Dutra

PRÁTICA 06 - SISTEMA COM 2 GRAUS DE LIBERDADE

Nomes: Gabriel Dias Ferreira e José Marques de Oliveira Júnior

Matrículas: 134450012 e 134450007
Data: 18/12/2017 NOTA:________________

1. Introdução

Em sistemas mecânicos, na maioria dos casos em que analisa-se estruturas reais,

é possível perceber que seus componentes, quando não limitados, transladam e giram
em diversas direções. A essas direções dão-se os nomes de "graus de liberdade".
Uma massa pode ter mais de 1 grau de liberdade figura 1, e os sistemas podem
conter diversas massas, então desenvolveu-se diversos estudos relativos a cada grau de
liberdade, pois os mesmos podem ser analisados independentemente, cada um
possuindo sua determinada frequência natural de vibração.

Figura 1: Sistema Torcional com 2 graus de liberdade

A resposta não-amortecida para o sistema, apesar de possuir diferentes funções

de saída, estão diretamente ligadas umas as outras, por meio das variáveis, as quais
representam os graus de liberdade, sendo assim, um movimento interferindo no outro,
mas com análises independentes.
 Uma maneira usual de representar sistemas de equações, é através de matrizes.
As matrizes são capazes de conter informações dos diversos graus de liberdade do
sistema, sendo possível a abordagem de toda a informação do sistema condensada nesta
forma.
Abaixo, as equações que modelam o sistema da figura 1:

𝐽𝜃 + 𝑡 + 𝑡 𝜃 − 𝑡 𝜃 = 𝑀𝑡

𝐽𝜃 + 𝑡 + 𝑡 𝜃 − 𝑡 𝜃 = 𝑀𝑡

Configuração matricial do sistema da figura 1:

𝐽 𝜃 + − 𝜃 𝑀
[ ][ ]+[ ][ ]= [ ]
𝐽 𝜃 − + 𝜃 𝑀

A solução do sistema, implica uma frequência natural para cada uma das
equações, como discutido anteriormente.
Para o sistema em vibração livre, pode-se considerar uma resposta oscilatória na
saída na qual, após ser derivada e substituída na equação, chega-se em uma nova
configuração matricial, na qual a frequencia natural do sistema é capaz de ser analisada,
através do determinante da matriz resultar em uma equação de quarto grau,
apresentando as duas principais frequências naturais para um sistema de dois graus de
liberdade.
Matriz para frequências:

𝜔 − 𝜃
[ ][ ]=
− 𝜔 𝜃

Solução para encontrar as frequências, igualando o determinante a 0:

𝜔 − − 𝑡 =
2. Objetivo

Encontrar os parâmetros característicos para um sistema de 2 graus de liberdade

em oscilação livre (figura 2), e simular a resposta através dos ângulos de saída.

Figura 2: Dois pêndulos conectados por uma mola, com dois graus angulares de
liberdade.

Dados:

 ∶ ;
 ∶ 𝑖 𝑖 𝑧 ;
 ∶ 𝑖 â 𝑖 𝑖𝑥 çã ;
 ∶ 𝑖 ç ê ;
 𝜃 ,𝜃 ∶ 𝑖 ê

A questão a) pede para que se prove que a as matrizes de massa e

rigidez,referentes ao sistema acima se dão por:

e
 A questão b) pede-se as expressões para as frequências naturais em função dos
parâmetros do sistema.
A questão c) pede para que se prove que a resposta livre do sistema, com
condição incial 𝜃 = e as outras nulas, nos dê o seguinte vetor:

Na questão d), pede-se para determinar, em quais condições o sistema apresenta

a condição de batimento.

E finalmente, na questão e), pede-se a construção de um gráfico da resposta do

sistema, ou o gráfico referente ao vetor 𝜃 de saída, utilizando-se de ferramentas
computacionais.

3. Procedimento

Questão a) Pode-se mostrar através da segunda lei de newton, aplicada ao

diagrama de corpo livre de cada massa pendular.
DCL na figura3:

Figura 3:Diagramas de corpo livre para os dois graus de liberdade, 𝜃

e𝜃
 A partir dos diagramas de corpo livre, as equações de movimento para vibração
livre são geradas, para , ∑ 𝑇 = 𝐽𝜃

então 𝐽 = , 𝑃𝑥 = 𝜃𝑥 𝐹 = 𝜃.

equações,
grau 1 : 𝜃 + + 𝜃 − 𝜃 =

grau 2 : 𝜃 + + 𝜃 − 𝜃 =

separando-se em matrizes, tem-se o mesmo resultado posto em prova.

Questão b) Para encontrar-se as frequências naturais, tem se o seguinte

procedimento.
Primeiramente, determina-se a resposta do sistema como uma função do tipo:

𝜃 = 𝛩 cos 𝜔 − ∅
e sua derivada segunda,

𝜃 = −𝜔 𝛩 cos 𝜔 − ∅

Substitui-se cada uma das respostas, nas equações diferenciais do sistema, para
encontrar-se as frequências naturais do sistema:
obs: como todas estão em função de cosseno, os cosseno são eliminados
sobrando somente a matriz envolvendo as frequências abaixo,

− 𝜔 + + − 𝛩
[ ][ ]=
− − 𝜔 + + 𝛩

chamando-se a matriz de frequências de " A ", tem-se a seguinte manipulação,

 Det A = 0 , para se ter solução não trivial.

Então reorganiza-se a equação manipulada a partir da afirmação Det A = 0,

𝜔 −𝜔 + + + =

Outra vez manipulada a equação, pode se chegar a uma solução para frequências
quadráticas, nas quais terão duas frequências positivas usuais para a análise.

𝑔 𝑔 𝑑2
soluções 𝜔 = e 𝜔 = + 2

Questão c) Encontradas as frequências naturais para os dois graus de liberdade, é

possível obter a resposta do sistema, para condições iniciais nulas, da seguinte maneira:

Substitui-se as frequências 𝜔 𝜔 na matriz de frequências A, para

obter-se os valores das constantes 𝛩 𝛩 . Obtem-se as razões entre as amplitudes, as

quais são aplicadas na resposta final, para conseguir-se distinguir os dois chamados
modos do sistema.

𝛩
Para o modo 𝜔 (1) tem-se [𝛩 ] =

𝛩
para 𝜔 (2) tem-se [𝛩 ] = −

Solução final para 𝛩

𝜃 = 𝛩 [ ] cos 𝜔 −∅

𝜃 = 𝛩 [ ] cos 𝜔 −∅
−
 Para o típico tipo de resposta para sistemas não-amortecidos abaixo, tem-se o
raciocínio,

[𝜃 ]= [𝜃 ]+ [𝜃 ]

para c1 = c2 =1
tem-se as seguintes equações, para se encontrar suas constantes a partir das
condições iniciais dadas, 𝜃 = ,𝜃 = ,𝜃 = e 𝜃 =

𝜃 = 𝛩 cos 𝜔 −∅ + 𝛩 cos 𝜔 −∅
𝜃 = 𝛩 cos 𝜔 −∅ − 𝛩 cos 𝜔 −∅

Deriva-se e substitui-se as equações para obter a resposta:

𝜃
[ ]= [ ] cos 𝜔 + [ ] cos 𝜔
𝜃 −

Questão d) Para o sistema exibir as condições de batimento, a frequência natural

de um dos graus de liberdade do sistema, deve se aproximar da frequência natural do
outro grau de liberdade.
A partir das frequências encontradas, pode-se analisar,

𝜔 ≈ 𝜔

Questão e) Utilizou-se do software MatLab R2013b, para simular a resposta

gráfica do sistema através dos dados introduzidos pelo programador no seguinte
algoritmo na figura 4:
 Figura 4: Código utilizado para simular o sistema em estudo

4. Resultados e Discussões

Questão a) Para os resultados da questão 1, conseguiu-se provar que a matriz obtida

pelo processo de cálculo, foi a mesma matriz requisitada, mostrando que o sistema está
modelado corretamente para os dois graus de liberdade.
Abaixo a matriz:

𝜃 + − 𝜃
[ ][ ]+ [ ] [ ]= [ ]
𝜃 − + 𝜃
Questão b) Para a questão b, encontrou-se as duas frequências naturais aceitáveis para o
sistema, pois as duas outras são negativas e não fazem sentido físico, comprovando que
os dois graus de liberdade se fazem necessários, quando duas ressonâncias em
diferentes frequências são possíveis.

𝑔 𝑔 𝑑2
soluções 𝜔 = e 𝜔 = + 2

Questão c) Para a resposta encontrada, para um sistema que não possui o ângulo 𝜙, pois
o sistema não é amortecido, é possível expandi-la para a resposta requisitada pela
atividade prática da mesma forma. Para um sistema com condições inicias dadas, é
possível introduzi-las na saída como mostrado na resposta final.

𝜃
[ ]= [ ] cos 𝜔 + [ ] cos 𝜔
𝜃 −

Esta resposta descreve como os dois ângulos de saída mudam com o passar do
tempo, as condições iniciais de posição e a frequência natural para cada grau de
liberdade. A partir deste sistema de equações tem-se a resposta geral.

Questão d) Como não foram dados valores aos parâmetros do sistema, não é possível
saber se ele opera em batimento, mas obteve-se o resultado para a condição na qual o
batimento é atingido. O batimento possui a seguinte forma de onda abaixo (figura 5), o
sistema se comportará desta forma caso a condição seja atingida.

Figura 5: Gráfico de um batimento típico

Questão e) Abaixo na figura 6, tem-se o gráfico gerado pelo Matlab R2013b, contendo
as informações dos dois graus de liberdade em função do tempo. Percebe-se uma
defasagem no movimento dos dois pêndulos, devido às acelerações e desacelerações
transmitidas pela mola.

Figura 6: Ângulos em função do tempo

5. Conclusão

As atividades desenvolvidas, nos levaram a compreender diversas características

dos sistemas mecânicos, tais como suas diferentes respostas a diferentes tipos de
entradas, configurações de seus elementos e equivalências. Nesta atividade, o foco
desenvolvido foi, a análise de duas massas com movimentos distintos conectadas por
um vínculo, que no caso foi uma mola com determinada rigidez.
Um movimento, representado pelo primeiro grau de liberdade influencia no
segundo grau de liberdade, e este vínculo pode ser representado matematicamente em
um sistema de equações diferenciais, organizado matricialmente, fazendo-se muito
necessário, pois duas frequências naturais serão atribuídas e se uma for atingida,
provocará ressonância.
6. Referências Bibliográficas

1. RAO, Singiresu S. A Vibrações Mecânicas. Tradução de Arlete Simille

Marques. 4. ed.São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2008.
2.Página da Universidade do Rio Grande do Sul, disponível em
< http://www.mat.ufrgs.br/~betta/Iniciacao_Cient/Apresentacao_Lucas.pps>
Acesso em 17/12/2017