MODELOS DE PROCESSOS

CONTROLE REGULATÓRIO: SINTONIA E APLICAÇÕES

Outubro de 2008

Flavio Morais de Souza, M.Sc.

A MALHA FEEDBACK

A inércia do processo é grande? É estável ou instável? Qual o

ganho estático? Qual a ordem do sistema ? Tem tempo morto?

o melhor controle é aquele que é aplicado em um processo

perfeitamente conhecido

uc e u y
+ CONTROLADOR PROCESSO
-

1
 PROCESSOS N. ESTAVEIS

PROCESSOS NAT. INSTAVEIS

2
 FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

n DEFINIÇÃO

n É a relação da transformada de Laplace da SAÍDA para

a transformada de Laplace da ENTRADA.

n Matematicamente:
L[ saída]
G ( s) =
L[entrada ] Condições iniciais Nulas

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

n DEFINIÇÃO (Cont.)

n Na Equação Diferencial
dny d n −1 y dy dmx d m −1 x dx
an n + a n−1 n −1 +...+ a 1 + a 0 y = b m m + bm −1 m−1 +...+b1 + b0 x
dt dt dt dt dt dt

y - saída do sistema

x - entrada do sistema
m

Y ( s) bm s m + bm−1 s m−1 +...+b1 s + b0

∑b s i
i

i =0
G( s ) = = =
X ( s) an s n + a n−1s n− 1 +...+a1 s + a0 n

∑a s i
i

i =0

3
 FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

n DEFINIÇÃO (Cont.)

n Aplicação de função de transferência é limitada aos

sistemas de equações diferenciais lineares invariantes
no tempo.

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

n COMENTÁRIOS SOBRE FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

n 1 - É um modelo matemático que relaciona a saída com a

entrada
n 2 - Independe da magnitude e da natureza da entrada
n 3 - Inclui as unidades das entradas e saídas
n 4 - Não fornece informações sobre a estrutura física do
sistema
n 5 - Pode ser estabelecida experimentalmente introduzindo
entradas conhecidas e analisando as saídas

4
 FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

n PROPRIEDADES DAS FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

GANHO
n A variação da saída no estado-estacionário é calculada fazendo s

= 0.
n Em G(s) dá o ganho do processo.

y2 − y1 b0
K= =
x2 − x1 a0

onde 1 e 2 indicam diferentes estados-estacionários ( x e y )

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

n PROPRIEDADES DAS FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

ORDEM DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

n É a maior potência de “s” no denominador.

n O sistema é chamado de n-ésima ordem.

5
 FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

n PROPRIEDADES DAS FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

CONSTANTE DE TEMPO DO PROCESSO

n Se fatorarmos o denominador na forma

n

∏ (T s + 1) = (T s + 1)(T s + 1)L (T s + 1)
i 1 2 n
i =1

n τi - Constante de tempo
n Constante de tempo dá informações da velocidade e das
características da resposta do sistema.

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

n PROPRIEDADES DAS FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

REALIZAÇÃO FÍSICA
bm s m + bm−1s m−1 +...+b1s + b0
G( s ) =
a n−1sn + an−1s n−1 +...+a1s + a 0

n≥ m

n G(s) é fisicamente possível se

6
 FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

n PROPRIEDADES DAS FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

PÓLOS E ZEROS

bm s m + bm−1s m−1 +...+b1s + b0

G( s ) =
a n−1sn + an−1s n−1 +...+a1s + a 0

n G(s) pode ser fatorada em

 b  ( s − z1)( s − z2 )... ( s − zm )
G ( s) =  m 
 an  ( s − p1 )( s − p2 ) ...( s − pn )
n Onde: zi - zeros
pi - pólos

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

PÓLOS E ZEROS (Cont.)

n Pólos e zeros determinam o comportamento do sistema.

Raízes Forma Lugar das Comportamento

Raízes

1 Pólos reais
p1 = - a1 y ( t ) = C1e− a1t
e negativos

2 Pólos reais
p1 = a 1 y ( t ) = C1e a1 t
e negativos

7
 FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

Raízes Forma Lugar das Comportamento

Raízes
Pólos
complexos
3 conjugados c/ p1 = -a+bi y ( t) = e − at ( C1 cosbt + C2 senbt )
parte p2 = -a-bi
real negativa

Pólos
4 imaginários p1 = +bi y( t ) = C1 cos bt + C2 sen bt
puros p2 = -bi

Pólos
complexos
5 conjugados c/ p1 = a-bi y( t ) = e a t (C1 cos bt + C2 sen bt )
p = a+bi
parte 2

real positiva

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

n PROCESSO
n Processos reais são a combinação de sistemas básicos
SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
a
n Equação diferencial de 1 Ordem

MODELO

dy
+ a0 y = bu
a1
dt
Onde: u - entrada
y - saída

a1 dy b dy
+y= u ∴ τp + y = Kpu
a0 dt a0 dt

8
 FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

PARÂMETROS DE DINÂMICA
a
τp = 1 (Constante de tempo)
a0
b
Kp = (Ganho do processo)
a0

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
Kp
τ p sy ( s) + y( s) = K p u( s) ∴ G ( s) =
τ p s +1

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

a
n Equação diferencial de 2 Ordem

a
n Duas funções de transferência de 1 Ordem em série

MODELO

d 2y dy a2 d 2 y a1 dy b
a2 2 + a1 + a0 y = bu ∴ 2 + +y= u
dt dt a0 dt a0 dt a0
d2 y dy
τ 2
2 + 2ζτ + y = k pu
dt dt
1
n Considerando ωn = e multiplicando os termos por ωn 2
τ
d2y dy
2 + 2 ζωn + ωn 2 y = k p ωn 2 u
dt dt

9
 FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

PARÂMETROS DE DINÂMICA

b
Kp = ( Ganho Estacionário do Processo )
a0
a2
τ = ( Constante de Tempo do Processo )
a0
a1
ζ = ( Fator de Amortecimento )
2τa 0
1
ωn = ( Frequência Natural de Oscilação )
τ

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
τ 2 s 2 y ( s) + 2 ζ τ sy( s) + y( s ) = K p u( s)

y( s ) Kp
G ( s) = = 2 2
u( s) τ s + 2ζτ s + 1

ou
s 2 y( s ) + 2ζ ω n sy( s) + ωn 2 y ( s) = K pωn 2 u( s)

y ( s) K p ωn 2
G( s) = =
u( s ) s 2 + 2ζω n s + ωn 2

10
 FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

CARACTERÍSTICAS
Forma Faixa do característica características
Fator de de resposta do dos pólos (raízes)
Amortecimento sistema
1 ζ >1 sobre pólos reais e
amortecido distintos
2 ζ =1 criticamente pólos reais e
amortecido iguais
3 0<ζ<1 sub pólos complexos
amortecido e conjugados

» Caso mais importante - sistema subamortecido

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

RESPOSTA AO DEGRAU

11
 FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

RESPOSTA AO DEGRAU
Parâmetros de Interesse
» Frequência de Oscilação Amortecida

1− ζ 2

ωd = ω n 1 − ζ 2
ou ωd =
τ

» Período de Oscilação Amortecida

2π
Pd =
ωd

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

RESPOSTA AO DEGRAU
Parâmetros de Interesse
» Rise Time (tr ) - tempo de subida

» Tempo onde a resposta alcança o novo estado estacionário

pela primeira vez.
» É uma medida da velocidade de resposta do sistema
π
tr =
2ω d

12
 FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

RESPOSTA AO DEGRAU
Parâmetros de Interesse
» Time ot first peak (t p ) - Instante para o primeiro pico

» Tempo onde o sistema atinge o 1o pico.

π
tp =
ωd
» Settling Time (t s ) - Tempo de estabilização
» Tempo onde o sistema tenha a resposta na banda de 5% do estado-
estacionário.
4
ts =
ζωn

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

RESPOSTA AO DEGRAU
Parâmetros de Interesse
» Overshoot (Os ) - Sobre-sinal

» Quantidade máxima na qual a resposta ultrapassa o valor do estado-

estacionário. Fração do valor no estado-estacionário.

−πζ
a 1− ζ 2
Os = = e
b
» Decay-ratio (Dr ) - Razão de decaimento
» Razão entre as amplitudes de dois picos consecutivos.
− 2 πζ

Dr = = ( Os ) = e
c 2
1− ζ 2

13
 FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

n Presente em muitos processos.

n Sistema responde a uma entrada após um certo tempo, td.

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

SISTEMAS COM TEMPO MORTO

MODELO
y ( t ) = x( t − t d )

PARÂMETROS DINÂMICOS
td - Tempo morto

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
 y ( s)  − t s
Gp( s ) =  = e d
 x( s) 

14
 FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

SISTEMAS COM RESPOSTA INVERSA

» Resultado de dois efeitos opostos.

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

SISTEMAS COM RESPOSTA INVERSA

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
K p ( τ a s + 1)
G( s) = onde τ a < 0
( τ s + 1)(τ
1 2 s + 1)

ou

K1 K2
G ( s) = −
( τ s + 1) ( τ
1 2 s + 1)

supondo K1 e K2 positivos, então K1 τ2 < K 2 τ1 .

15
 FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

SISTEMAS INTEGRADORES

» Processos que não estabilizam com o tempo.

» Caso - Nível de Líquido

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

SISTEMAS INTEGRADORES

EXEMPLO - NÍVEL DE LÍQUIDO

dh
A = qi − q
dt

q′ = qi − q
Fazendo

dh
A = q′
dt

16
 FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

SISTEMAS INTEGRADORES

EXEMPLO - NÍVEL DE LÍQUIDO (Cont.)

No domínio “s” temos

Ash( s) = q′( s)

1
h( s) = q ′( s )
As

h( s ) 1
=
q ′( s) As

RESPOSTAS TIPICAS

17
 RESPOSTAS TIPICAS

IDENTIFICACAO MANUAL

18
 PROC. ESTAVEIS – MALHA ABERTA

n Procedimentos :
n Historiar a MV e a PV em uma amostragem
rapida;
n Estabilizar a PV em torno do ponto de operacao;
n Efetuar um degrau na MV. O degrau tem que ser
suficientemente grande afim de obter uma curva
de reacao analisavel;
n Obter o modelo de 1 ordem baseado em :
n Broida ( 28% e 40 %), ou
n ISA ( 28% e 63 %).

PROC. ESTAVEIS – MALHA ABERTA

∆ PV (%) ∆ PV (%)
Gp = Gp =
∆MV (%) ∆MV (%)

τ = 5.5(t 2 − t1 ) 3
τ = (t2 − t1 )
2
θ = 2 .8t1 − 1.8t 2
3 t
BROIDA θ = (t1 − 2 )
2 3
ISA

G p .e −θ .S
G (s ) =
τ .S + 1

19
 PROC. ESTAVEIS – MALHA FECHADA

n Procedimentos:
n Historiar a MV e a PV em uma amostragem rapida;
n Estabilizar a PV em torno do ponto de operacao;
n Colocar o ganho proporcional igual a 1 sem acao integral e
derivativa;
n Passar o Set-Point para o mesmo valor de PV e passar o controlador
para auto;
n Efetuar um degrau de +/- 10% no SP
n Calcular o erro de off-set e.
n Obs 1 : Se a PV tiver muito oscilante ou o off-set muito pequeno, deve -
se alterar o ganho proporcional e refazer o procedimento;
n Obtido o erro de off-set, aumentar progressivamente o ganho
proporcional ate obter a oscilacao continua;
n Obtem-se o Gcr e o Tosc
n Durante todo o teste nao poderemos ter saturacao de MV e PV.

PROC. ESTAVEIS – MALHA FECHADA

∆SP − ε G p .e −θ .S
Gp =
ε .Gcr G (s ) =
τ .S + 1

τ=
Tosc
(G cr .G p ) − 1
2

6.28

T tg −1
(G .G p ) − 1
2

θ = osc (1 −
cr

2 π

20
 PROC. INSTAVEIS – MALHA ABERTA

n Procedimentos:
n Historiar a MV e a PV em uma amostragem
rapida;
n Estabilizar a PV em torno do ponto de operacao;
n Provocar um degrau na MV;
n Apos termos uma variacao de PV suficientemente
analisavel, passa o controlador para automatico
de modo que se evite a saturacao da PV

PROC. INSTAVEIS – MALHA ABERTA

k .e −θ . s
G ( s) =
s

θ = Obter diretament e do grafico;

∆PV
k=
∆MV .∆t

21
 PROC. INSTAVEIS – MALHA FECHADA

n Procedimentos:
n Historiar a MV e a PV em uma amostragem rapida;
n Estabilizar a PV em torno do ponto de operacao;
n Colocar o ganho proporcional igual a 1 sem acao integral
e derivativa;
n Passar o Set-Point para o mesmo valor de PV e passar o
controlador para auto;
n Aumentar progressivamente o ganho proporcional ate
obter a oscilacao continua;
n Obtem-se o Gcr e o Tosc
n Durante todo o teste nao poderemos ter saturacao de MV
e PV.

PROC. INSTAVEIS – MALHA FECHADA

2.π
k=
Tosc .Gcr

Tosc
θ=
4

k .e −θ .s
G ( s) =
s

22
 CONTATOS

Flavio Morais de Souza

flavio.morais@arcelormittal.com
Flavio.morais@ucl.br

23