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Lisboa, 2008
Paulo Mendes
Sérgio Oliveira
i
This work is related with the study of the dynamic behaviour of civil engineering
structures, using both: numerical models and stochastic modal identification methods
on frequency domain, to evaluate the physical parameters which characterize his
dynamic behaviour.
After the introduction of some structural dynamic principles, some of the most
promissory methods of stochastic modal identification on frequency domain are
described. A study of the dynamic behaviour of a simple continuous structure is
presented, using this structure the structure-fluid interaction problem is also
presented, using both: finite element models and experimental results obtained on a
physical model. With this example we intend to show, two fundamental issues: the
importance of experimental data on the development of numerical models, and; the
utility of preliminary numerical models to prepare vibration tests.
ii
iii
4.4.1 SOLUÇÃO OBTIDA COM BASE NA FORMULAÇÃO DOS OSCILADORES CONTÍNUOS ............................................................ 102
4.4.2 MODELOS PLANOS DE ELEMENTOS FINITOS .................................................................................................................... 104
4.4.3 IDENTIFICAÇÃO MODAL ESTOCÁSTICA NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA DE ESTRUTURAS CONTÍNUAS ............................... 108
4.4.4 CASO DE ESTUDO ........................................................................................................................................................... 120
4.5 CONCLUSÕES ................................................................................................................................................................... 133
CAPÍTULO 5 ...............................................................................................................................................135
ANEXO A ...................................................................................................................................................139
ANEXO B....................................................................................................................................................157
1 INTRODUÇÃO
Por outro lado, é de salientar que, muitos dos progressos verificados ao nível da
modelação do comportamento dinâmico de estruturas se deve à cada vez maior
quantidade de informação experimental disponível, a qual tem permitido uma melhor
compreensão dos fenómenos físicos envolvidos, tendo como consequência lógica a
adopção de hipóteses mais adequadas para simular o comportamento dinâmico das
estruturas.
Modelo numérico
Resultados experimentais
Figura 1.2 Esquema representativo da utilização integrada de modelos de identificação modal e modelos numéricos de elementos finitos.
2.1 Introdução
Para além de uma adequada idealização das acções actuantes é igualmente importante
a consideração de um modelo matemático capaz de descrever de uma forma
suficientemente aproximada o funcionamento estrutural, o qual deverá permitir a
obtenção de relações matemáticas entre as características essenciais da excitação e da
resposta estrutural resultante. Estes modelos matemáticos, utilizados para caracterizar
o comportamento dinâmico das estruturas, podem recorrer a diferentes formulações,
nomeadamente, formulações no domínio do tempo e no domínio da frequência, em
coordenadas estruturais ou coordenadas modais.
0 0
t t
u (t)
Resposta estrutural
.. .
Propriedades estruturais: m.u(t)+c.u(t)+k.u(t)=p(t)
massa - m
rigidez - k
amortecimento - c t
0 τ 0
t t
Acção sísmica
p (t) (desconhecida)
..
p (t) = - m.u b(t)
..
u b(t) - aceleração da base de fundação
0
t
u 1 (t)
Neste capítulo, o estudo do comportamento dinâmico de estruturas é efectuado,
assumindo simplificadamente a hipótese de comportamento elástico linear e que as
características estruturais são invariantes no tempo.
u 2 (t)
Nos modelos matemáticos utilizados para estudar o comportamento dinâmico de
estruturas com vários graus de liberdade, as propriedades estruturais são usualmente
representadas por intermédio de matrizes, que resultam de uma prévia discretização,
normalmente efectuada recorrendo a elementos finitos, como se verá no capítulo 4. u 3 (t)
As propriedades estruturais são relacionadas com as forças externas, através do
estabelecimento de equações diferenciais de equilíbrio.
Por outro lado, este processo também é utilizado para caracterizar a resposta dinâmica
de estruturas a partir de dados experimentais. Neste tipo de caracterização são
utilizados modelos experimentais que se baseiam nas relações excitação-resposta, a
partir das quais é possível avaliar as características dinâmicas das estruturas.
u ( t ) + c ⋅ u ( t ) + k ⋅ u ( t ) = p ( t )
m ⋅
Transformada da 2ª derivada do
U ( ω) = H ( ω) ⋅ P ( ω) vector dos deslocamentos
u ( t ) ⎦⎤ = −ω2 ⋅ U ( ω )
F ⎣⎡
em que U ( ω) e P ( ω) , são vectores que representam as transformadas de Fourier da
resposta e da excitação, respectivamente. Já H ( ω) é uma matriz composta por um
conjunto de componentes Hij ( ω) , as quais são funções de resposta em frequência
(FRF) do sistema, que relacionam a resposta no grau de liberdade i com a força
generalizada aplicada no grau de liberdade j. Esta matriz, relaciona-se com as
matrizes m, c e k , que caracterizam a estrutura, através da seguinte relação:
−1
H ( ω) = ⎡⎣ −ω2 ⋅ m + i ⋅ ω⋅ c + k ⎤⎦
Exemplo 2.1 Modelo plano de um modelo físico da estrutura de um edifício de três pisos.
Para uma melhor interpretação dos conceitos que vão sendo apresentados ao longo deste trabalho, é utilizado com exemplo, um pequeno
modelo físico da estrutura de um edifício, o qual é constituído por três pisos suportados por quatro pilares. Os pisos são materializados
por chapas de aço com 1.5 cm de espessura, enquanto que os pilares são lâminas de alumínio, com uma altura entre pisos de 20 cm e uma
secção transversal de 3×18 mm, como se mostra na Figura 2.3.
Por uma questão de simplificação, apenas se efectua uma análise plana do modelo, considerando-se para o efeito a direcção mais flexível
da estrutura do edifício. Atendendo às características mecânicas dos materiais utilizados na construção do modelo, os pisos funcionam
como diafragmas rígidos no seu próprio plano. Desta forma pode-se representar simplificadamente o modelo, como se mostra na Figura
2.3 (b).
⎡ 20833.33 −20833.33 0 ⎤ ⎡5 0 0 ⎤
k = −20833.33 41666.67 −20833.33⎥ [ N / m ]
⎢ m = ⎢ 0 5 0 ⎥ [ kg ]
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 −20833.33 41666.67 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 5 ⎥⎦
2.2 Excitação determinística 9
placa ( aço ) x2
p 1 (t) u 1 (t)
m
200 mm
k/2 k/2
placa ( aço )
15 mm p 2 (t)
m u 2 (t)
200 mm
k/2 k/2
placa ( aço )
p 3 (t) u 3 (t)
m
Pilares :
(alumínio)
200 mm
3 mm x 18 mm
k/2 k/2
m
200 mm 0m x1
20
(a) (b)
Figura 2.3 Modelo físico da estrutura do edifício de 3 pisos: (a) perspectiva do modelo; (b) idealização estrutural plana.
u(t) + k ⋅ u(t) = 0
m ⋅
− m ⋅ ω2 ⋅ u ( t ) + k ⋅ u ( t ) = 0 ou ⎡⎣ k − m ⋅ ω2 ⎤⎦ ⋅ u ( t ) = 0
−1
u ( t ) = ⎡⎣ k − m ⋅ ω2 ⎤⎦ ⋅ 0
ou, tendo em conta que a inversa de uma matriz é a correspondente matriz adjunta a
dividir pelo seu determinante,
Adj( k − m ⋅ ω2 )
u(t) = ⋅0
k − m ⋅ ω2
Com este resultado conclui-se que a solução u ( t ) será a solução trivial (nula) sempre
10 Capítulo 2: Comportamento dinâmico de modelos estruturais com vários graus de liberdade
que o determinante (em denominador) for não nulo. Assim para obtermos as soluções
não nulas que nos interessam o determinante k − m ⋅ ω2 deverá ser nulo. Neste caso,
a solução u ( t ) será não nula, mas indeterminada. Assim, conclui-se que a equação
diferencial apenas poderá ter uma solução não nula se o determinante em
denominador for nulo
k − m ⋅ ω2 = 0
u ( t ) = Φ ⋅ u* ( t )
u ( t ) = Φ ⋅ u* ( t )
ficando
u(t) + k ⋅ Φ ⋅ u(t) = 0
m ⋅ Φ ⋅
Φ T ⋅ m ⋅ Φ ⋅ u* ( t ) + Φ T ⋅ k ⋅ Φ ⋅ u* ( t ) = 0
⎡% ⎤ ⎡% ⎤
m* = Φ T ⋅ m ⋅ Φ = ⎢⎢ m*i ⎥
⎥ k * = Φ T ⋅ k ⋅ Φ = ⎢⎢ k *i ⎥
⎥ Φ = ⎡⎣" ϕi "⎤⎦
⎢⎣
%⎥⎦ ⎢⎣ %⎥⎦
ki
ωi =
mi
u *i ( t ) + k *i ⋅ u *i ( t ) = 0
m*i ⋅
Φ Tm ⋅ m ⋅ Φ m = I Φ Tm ⋅ k ⋅ Φ m = Ω 2
em que Φ m é a matriz que tem como colunas os vectores próprios ϕmi normalizados
relativamente à matriz de massa, que podem ser determinados através de
ϕi
ϕmi =
mi
Finalmente, refere-se ainda que, a resposta dinâmica de uma estrutura, dada pela
expressão u ( t ) = Φ ⋅ u * ( t ) também pode ser escrita na forma
N
u ( t ) = ∑ ϕi ⋅ u *i ( t )
i =1
Exemplo 2.2 Determinação das frequências próprias e dos modos de vibração do modelo plano do edifício de 3 pisos, desprezando o
efeito do amortecimento.
Tendo em conta as matrizes de rigidez e de massa anteriormente apresentadas, apresentam-se agora, os valores próprios, frequências
próprias, matriz modal e matriz modal normalizada, os quais se obtiveram a partir da utilização de rotinas de cálculo desenvolvidas em
MatLab (Math Works, 2000):
Na figura seguinte apresentam-se as configurações modais, aplicando um valor de escala, considerado adequado, aos valores obtidos para
a matriz modal previamente apresentada.
0 0 0
-0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2
Figura 2.4 Modelo físico da estrutura de um edifício de 3 pisos: (a) perspectiva do modelo; (b) idealização estrutural plana.
12 Capítulo 2: Comportamento dinâmico de modelos estruturais com vários graus de liberdade
⎡% ⎤ ⎡% ⎤
c * = Φ T ⋅ c ⋅ Φ = ⎢⎢ c*i ⎥=⎢
⎥ ⎢ 2 ⋅ ξ i ⋅ m i ⋅ ωi
⎥
⎥
⎢⎣ %⎥⎦ ⎢⎣ %⎥⎦
c = α⋅m +β⋅k
p*i ( t ) = ϕiT ⋅ p ( t )
⎛λ ⎞
ωi = λ i , ξi = − Re ⎜ i ⎟
⎜λ ⎟
⎝ i ⎠
Exemplo 2.3 Edifício de 3 pisos. Determinação da matriz de amortecimento e dos coeficientes de amortecimento, considerando a
formulação de amortecimento de Rayleigh (proporcional à massa e à rigidez).
2.2 Excitação determinística 13
Considerando as matrizes de massa e rigidez anteriormente apresentadas, determinou-se uma matriz de amortecimento viscoso
proporcional, obtida com base na aplicação da formulação de amortecimento Rayleigh, dada pela expressão c = α ⋅ m + β ⋅ k , em que se
arbitraram as seguintes constantes α = 0.05 e β = 0.0001 .
U i ( ω) = H di ( ω) ⋅ Pi ( ω)
1
H di ( ω) = 2
ωi − ω2 + 2 ⋅ j ⋅ ξi ⋅ ω⋅ ωi
N
H ( ω) = Φ ⋅ H d ( ω) ⋅ Φ T = ∑ H di ⋅ ϕi ⋅ ϕiT
i =1
na qual a matriz H d (ω ) é uma matriz diagonal que contém, na sua diagonal principal,
as funções de resposta em frequência no espaço modal, encontrando-se os modos de
vibração normalizados em relação à matriz de massa.
N
( ϕ m )i ⋅ ( ϕ n )i
H ( m,n ) ( ω) = ∑
i =1 ωi − ω + 2 ⋅ j ⋅ ξi ⋅ ω⋅ ωi
2 2
O cálculo da matriz das FRFs através da formulação modal é muito mais eficiente,
não só pelo facto das operações matemáticas envolvidas serem mais simples, mas
também porque é possível ter em consideração um número de modos de vibração
limitado, bastando para tal alterar o limite superior dos somatórios das expressões,
para contabilizar apenas a contribuição dos primeiros modos, que se julguem
representativos do sistema dinâmico.
N
U ( ω) = ∑ ϕi ⋅ H di ( ω) ⋅ Pi ( ω)
i =1
Tendo em conta os parâmetros previamente calculados e apresentados, determinaram-se as funções de resposta em frequências (FRF),
programando as expressões das FRF (matriz H previamente apresentada) em rotinas de MatLab . Atendendo ao facto de estas funções
serem complexas, são necessárias duas funções para as definir completamente, assim, apresenta-se na Figura 2.5, uma matriz que contém
as amplitudes daquelas funções, em função da frequência (em Hz), enquanto que na Figura 2.6, se apresenta a matriz das fases. É de
salientar que, para calcular as FRF utilizaram-se os coeficientes de amortecimento modais apresentados no exemplo anterior,
determinados com base na hipótese de amortecimento proporcional.
0
H[1,1] 0
H[1,2] 0
H[1,3]
10 10 10
-1 -1 -1
10 10 10
-2 -2 -2
10 10 10
[(m/s2)/Hz]
Amplitude
-3 -3 -3
10 10 10
-4 -4 -4
10 10 10
-5 -5 -5
10 10 10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
0
H[2,1] 0
H[2,2] 0
H[2,3]
10 10 10
-1 -1 -1
10 10 10
Amplitude
-2 -2 -2
10 10 10
[m/kN]
-3 -3 -3
10 10 10
-4 -4 -4
10 10 10
-5 -5 -5
10 10 10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
0
H[3,1] 0
H[3,2] 0
H[3,3]
10 10 10
-1 -1 -1
10 10 10
Amplitude
-2 -2 -2
[m/kN]
10 10 10
-3 -3 -3
10 10 10
-4 -4 -4
10 10 10
-5 -5 -5
10 10 10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
f [Hz] f [Hz] f [Hz]
Analisando a figura anterior, verifica-se claramente que em qualquer um dos espectros de amplitude, surgem 3 picos para as frequências
naturais do modelo estrutural.
Na Figura 2.6, apresentam-se também sob a forma de matriz, a variação da fase em função da frequência, para os vários elementos das
funções de resposta em frequência, tendo em conta os valores de amortecimento no exemplo 2.3.
2.2 Excitação determinística 15
90 90 90
Fase [º]
0 0 0
90 90 90
Fase [º]
0 0 0
90 90 90
Fase [º]
0 0 0
Todavia a informação contida nas duas anteriores figuras, pode ser resumida numa única, tal como se apresenta na Figura 2.7, com a
vantagem de permitir uma análise e interpretação física dos resultados obtidos, mais imediata.
Analisando a Figura 2.7, verifica-se claramente que sempre que existe um pico ou um vale aguçado (pico invertido), ocorre uma
mudança de fase! E que nos vales não aguçados ocorre de - 180 para 180 ou vice-versa.
16 Capítulo 2: Comportamento dinâmico de modelos estruturais com vários graus de liberdade
0
H[1,1] 0
H[1,2] 0
H[1,3]
10 10 10
180 180 180
-1 -1 -1
10 10 10
90 90 90
Amplitude
-2 -2 -2
Fase [º]
[m/kN]
10 10 10
-3
0 -3
0 -3
0
10 10 10
-4 -90 -4 -90 -4 -90
10 10 10
-5 -180 -5 -180 -5 -180
10 10 10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
0
H[2,1] 0
H[2,2] 0
H[2,3]
10 10 10
180 180 180
-1 -1 -1
10 10 10
90 90 90
Amplitude
-2 -2 -2
Fase [º]
[m/kN]
10 10 10
-3
0 -3
0 -3
0
10 10 10
-4 -90 -4 -90 -4 -90
10 10 10
-5 -180 -5 -180 -5 -180
10 10 10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
0
H[3,1] 0
H[3,2] 0
H[3,3]
10 10 10
180 180 180
-1 -1 -1
10 10 10
90 90 90
-2 -2 -2
10 10 10
Amplitude
Fase [º]
[m/kN]
-3
0 -3
0 -3
0
10 10 10
-4 -90 -4 -90 -4 -90
10 10 10
-5 -180 -5 -180 -5 -180
10 10 10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Suponha-se que cada variável aleatória xk(t), pode assumir qualquer valor no intervalo
de tempo em que está compreendida, e que está relacionada com a descrição da
evolução de uma determinada grandeza física (ex. aceleração), para a qual interessa
conhecer a sua tendência e dispersão.
médio ⎣ ⎦ N k =1
1 N
s 2t = E ⎡ ⎣⎡ x k ( t ) − x ⎦⎤ ⎤ = ⋅ ∑ ( x k ( t ) − x )
2 2
Variância ⎣ ⎦ N k =1
Desvio padrão s t = s 2t
1 N
Auto-correlação R xx ( t, t + τ ) = E ⎡⎣ x k ( t ) ⋅ x k ( t + τ ) ⎤⎦ = ⋅ ∑ xk ( t ) ⋅ xk ( t + τ )
N k =1
C xx ( t, t + τ ) = E ⎣⎡( x k ( t ) − x t ) ⋅ ( x k ( t + τ ) − x t +τ ) ⎦⎤ =
Auto-covariância 1 N
= ⋅ ∑ ( x k ( t ) − x t ) ⋅ ( x k ( t + τ ) − x t +τ )
N k =1
1 N
µ x ( t ) = lim ⋅ ∑ xk ( t )
N →∞ N
k =1
1 N
R xx ( t, t + τ ) = lim ⋅ ∑ xk ( t) ⋅ xk ( t + τ )
N →∞ N
k =1
1 T
µ x ( k ) = lim ⋅ x k ( t ) dt
N →∞ T ∫0
1 T
R xx (τ ,k ) = lim ⋅ x k ( t ) ⋅ x k ( t + τ ) dt
N →∞ T ∫0
1 T
R xx ( τ ) = lim x k ( t ) ⋅ x k ( t + τ ) dt
T →∞ T ∫0
sua variância.
R(τ)
Nesta fase importa definir o conceito de ruído branco. Trata-se de um tipo de sinal σ
que é caracterizado por ser idealmente aleatório e no limite pode-se afirmar que,
contém a contribuição, com conteúdo energético significativo, de todas as
frequências. Nestas circunstâncias a área das funções de densidade espectral será
0
infinita, enquanto que a função de auto-correlação apresentará uma ordenada com τ
valor infinito na origem, que deriva do facto da variância ser infinita, apresentando S(ω)
ordenadas nulas em todas as restantes abcissas, pelo facto do sinal ser idealmente S0
aleatório.
− ω2 − ω1 0 ω1 ω2 ω
Em termos práticos, a obtenção de uma variância infinita não é realista, pelo que é Figura 2.9 Exemplo de um sinal
usual considerar-se um ruído branco de banda limitada, isto é, um processo representativo de um processo de
estocástico que é caracterizado por um auto-espectro com intensidade constante banda larga, com função de auto-
dentro de um determinado intervalo de frequências, tal como se apresenta na Figura correlação e função de densidade
espectral de potência.
2.9.
1 T
R ij ( τ ) = lim x i ( t ) ⋅ x j ( t + τ ) dt
T →∞ T ∫0
∞
Sij ( ω) = ∫ R ij ( τ ) ⋅ e − i⋅ω⋅τ dτ
−∞
1 N FT,r ⎣⎡ x i ( t ) ⎦⎤ ⋅ FT,r ⎡⎣ x j ( t ) ⎤⎦
*
Sij ( ω) = lim
T →∞ N
∑
r =1 T
N →∞
Salienta-se o facto de a expressão anterior também ser adequada para determinar Os auto-espectros são funções reais
auto-espectros, fazendo xi = xj. Analisando a expressão anterior, facilmente se verifica pois resultam da multiplicação de
que os auto-espectros são funções reais, enquanto que os espectros cruzados são números complexos pelos seus
funções complexas. complexos conjugados.
Su ( ω) = H ( ω) ⋅ Sp ( ω) ⋅ ( H T ) ( ω)
*
Su ( ω) = H ( ω) ⋅ R p ⋅ ( H T ) ( ω)
*
Admitindo que a excitação é do tipo ruído branco e assumindo que as excitações que
actuam cada um dos graus de liberdade são estatisticamente independentes entre si,
então as correlações cruzadas são nulas sendo a matriz Rp uma matriz diagonal.
Nestas circunstâncias pode-se obter uma expressão que fornece a contribuição de
cada modo genérico, para qualquer elemento da matriz das funções de densidade
espectral da resposta:
N
( ϕ m )i ⋅ ( ϕ k ) i ( ϕ n ) i ⋅ ( ϕ k )i
Sy ( m,n )i ( ω) = ∑ ⋅ R p rr ⋅
k =1 ωi − ω + 2 ⋅ j ⋅ ξi ⋅ ω⋅ ωi ωi2 − ω2 + 2 ⋅ j ⋅ ξi ⋅ ω⋅ ωi
2 2
N
(ϕ ) ⋅ (ϕ )
A expressão anterior, é muito interessante pois permite obter individualmente a H ( m ,n ) ( ω ) = ∑
m i n i
ω − ω2 + 2 ⋅ j ⋅ ξ i ⋅ ω ⋅ ωi
2
função de densidade espectral de cada modo de vibração, a partir das quais é possível i =1 i
2.3 Excitação estocástica 21
Exemplo 2.5 Matriz das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração para a estrutura do modelo físico do
edifício de 3 pisos.
Para o exemplo em análise, determinou-se a matriz das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração,
considerando para matriz das funções de densidade espectral da excitação a matriz identidade. Desta forma, admite-se que as fontes de
excitação que ocorrem nos diferentes graus de liberdade são independentes entre si, sendo ruídos brancos. Na Figura 2.10, apresenta-se a
matriz das amplitudes das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração. De notar que apenas se apresentam as
funções para valores de frequência positivos, pelo que tomam a designação de Gy.
Fase [º]
-5 -5 -5
10 10 10
90 90 90
Fase [º]
-5 -5 -5
10 10 10
90 90 90
Fase [º]
-5 -5 -5
10 10 10
90 90 90
Figura 2.10 Matriz completa das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração do edifício de 3 pisos.
Comparando a Figura 2.10, com a Figura 2.7, verificam-se algumas semelhanças, a mais evidente e mais interessante relaciona-se com o
facto de se confirmar que os picos que surgem na matriz das FRFs também ocorrerem na matriz dos espectros. Este aspecto é
fundamental, pois é com base nele que se utilizam as funções de densidade espectral de potência nos métodos de identificação modal
estocástica, no domínio da frequência, para se estimarem as características modais das estruturas.
É de salientar o facto de os elementos correspondentes à fase serem nulos na diagonal principal, o que se deve ao relacionamento de um
grau de liberdade com ele mesmo.
De notar que a arrumação das amplitudes e das fases num mesmo gráfico, facilita a interpretação de resultados. Nomeadamente, permite
verificar um aspecto curioso, o qual está relacionada com o facto de se verificar que a mudança de fase está associada a vales com picos
invertidos, ao passo que nos vales em que não ocorrem mudanças de fase os vales não afundam na forma de picos invertidos.
22 Capítulo 2: Comportamento dinâmico de modelos estruturais com vários graus de liberdade
Na Figura 2.11, apresenta-se a matriz das amplitudes das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração,
conjuntamente com a contribuição de cada um dos modos de vibração. Verifica-se que na vizinhança das frequências de ressonância, os
espectros dos osciladores de 1 grau de liberdade correspondentes a cada modo de vibração são suficientes para caracterizar aquela
contribuição modal.
-5 -5 -5
10 10 10
-5 -5 -5
10 10 10
-5 -5 -5
10 10 10
Na Figura 2.12, apresenta-se a matriz das amplitudes das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração das
contribuições modais, isoladas, dos osciladores de 1 grau de liberdade.
2.4 Conclusões 23
-5 -5 -5
10 10 10
-5 -5 -5
10 10 10
-5 -5 -5
10 10 10
2.4 Conclusões
3.1 Introdução
A identificação experimental dos parâmetros modais das estruturas pode ser efectuada
recorrendo a duas vias distintas:
− relacionando a resposta estrutural medida com a correspondente excitação
induzida artificialmente, também medida (Ensaios de Vibração Forçada);
− ou analisando simplesmente a resposta da estrutura, tendo em consideração um
conjunto de hipóteses relativas à natureza da excitação ambiental (Ensaios de
Vibração Ambiental).
A segunda via apresenta-se como mais interessante, pois permite a utilização deste
tipo de ensaios em contínuo ao longo do tempo, sem introduzir restrições ao normal
26 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
funcionamento das estruturas. Por outro lado, e atendendo ao grande porte das
estruturas de engenharia civil, evita o recurso a equipamento de excitação pesado, ao
qual estão associados elevados custos. Para o caso de estruturas muito rígidas em que
a amplitude da resposta medida é muito baixa poderá ser necessário recorrer ao uso de
transdutores de grande sensibilidade, ou mesmo de vibradores para excitar
convenientemente as estruturas, sendo neste último caso necessário recorrer à
primeira via.
Apresentado o interesse prático das séries de Fourier, introduzem-se agora alguns Fourier percebeu que podia aproximar
conceitos essenciais para mostrar a sua aplicabilidade à decomposição em “ondas” de “qualquer” função, neste caso u(t) ,
registos de acelerações medidos em ensaios de vibrações. Assim, e atendendo ao num intervalo de comprimento finito
exposto na secção A.3.1, do anexo A, pode-se adaptar o conceito apresentado (na T através de uma série – série de
forma trigonométrica), através da seguinte série, considerando a grandeza aceleração: Fourier – correspondente à soma de
uma constante e de um conjunto de
∞ ∞
infinitas “ondas” sinusoidais com
u T (t) = c te + ∑ onda n = c te + ∑ ( a n ⋅ cos ( ωn ⋅ t ) + b n ⋅ sen ( ωn ⋅ t ) )
, ωn = n ⋅∆ω
n =1 n =1
períodos iguais a T e aos seus
submúltiplos
em que
u T (t) , representa a aproximação da função u(t) , num dado intervalo T, de
Período T
comprimento T. Importa ainda referir que ∆ω = 2π / T .
0
Todavia, a expressão anterior pode ser escrita de uma forma mais perceptível, T t
0
Nesta expressão cada uma das ondas sinusoidais (“onda n”) pode ser escrita como a T t
combinação linear das duas principais funções trigonométricas (coseno e seno), ou
Período T/10
seja
0
onda n = a n ⋅ cos ( ωn ⋅ t ) + b n ⋅ sen ( ωn ⋅ t ) T t
u T (t) = c te +
onda 1 + onda 2 + onda 3 + ...
Fourier começou por perceber que, em virtude dos períodos da várias ondas serem O valor médio de uma função num
submúltiplos de T, então o valor médio de cada “onda n” no intervalo T deveria ser intervalo de comprimento T corres-
ponde à altura de um rectângulo de
sempre nulo. Assim, usando a notação u(t) T para designar o valor médio de
u(t)
base T cuja área seja igual à área sob
no intervalo T, fica a função no referido intervalo. Dado
que a área A sob a função é dada
onda n =0 n=1,2,3 … pelo integral da função definido no
T intervalo T então fica
T ∫0
v med =
u(t) T
=
u(t)dt
u T (t) = c te + onda 1 T + onda 2 T + onda 3 T + ...
T T
0 0 0
donde se conclui que o valor da constante (cte ) deve ser exactamente igual ao valor
médio da função
u(t) no intervalo T, ou seja
T
1
T ∫0
c te =
u(t) T
=
u(t)dt
u T (t) ⋅ cos ( ω1 ⋅ t )
= c tecos ( ω1 ⋅ t ) + onda 1 ⋅ cos ( ω1 ⋅ t ) + onda 2 ⋅ cos ( ω1 ⋅ t ) T + onda 3 ⋅ cos ( ω1 ⋅ t ) T + ...
T
T T
0 0 0
ficando simplesmente
u(t) ⋅ cos ( ω1 ⋅ t )
T
= onda1 ⋅ cos ( ω1 ⋅ t ) T
ou seja
u(t) ⋅ cos ( ω1 ⋅ t )
T
= ⎡⎣ a1 ⋅ cos ( ω1 ⋅ t ) + b1 ⋅ sen ( ω1 ⋅ t ) ⎤⎦ ⋅ cos ( ω1 ⋅ t )
T
a
u(t) ⋅ cos ( ω1 ⋅ t )
= a1 ⋅ cos 2 ( ω1 ⋅ t ) + b1 ⋅ sen ( ω1 ⋅ t ) ⋅ cos ( ω1 ⋅ t ) T = 1
T
T
2
a1 / 2 0
T
2
u(t) ⋅ cos ( ω1 ⋅ t )
T ∫0
a1 = 2 ⋅ T
= u(t) ⋅ cos(ω1 ⋅ t)dt
também é sempre nulo, excepto no caso da onda 1, o que permite determinar b1, de
forma análoga à utilizada na determinação de a1. Assim conclui-se que deverá ser
T
2
u(t) ⋅ sen ( ω1 ⋅ t )
T ∫0
b1 = 2 ⋅ T
= u(t) ⋅ sen(ω1 ⋅ t)dt
∞ ∞
u T (t) = c te + ∑ onda n = c te + ∑ ( a n ⋅ cos ( ωn ⋅ t ) + b n ⋅ sen ( ωn ⋅ t ) )
, ωn = n ⋅ ∆ω
n =1 n =1
T
1
T ∫0
c te =
u(t) T
=
u(t)dt
T
2
u(t) ⋅ cos ( ωn ⋅ t )
T ∫0
a n = 2 ⋅ T
= u(t) ⋅ cos(ωn ⋅ t)dt
, n = 1, 2, 3, ...
T
2
u(t) ⋅ sen ( ωn ⋅ t )
T ∫0
b n = 2 ⋅ T
= u(t) ⋅ sen(ωn ⋅ t)dt
, n = 1, 2, 3, ...
É de salientar que, nos gráficos descritos no domínio da frequência, na Figura 3.4, No limite, quando T → ∞ então
quanto maior for o comprimento T do intervalo em que se pretende aproximar a ∆ω → 0 o que significa que para se
função
u T (t) , menor será ∆ω, ou seja, menos espaçadas serão as várias ondas no aproximar funções definidas em
domínio da frequência. domínio infinitos tem-se que recorrer
a uma “série” de infinitas ondas, de
A qualquer gráfico representado no domínio da frequência é usual atribuir-lhe a frequências infinitesimalmente próxi-
designação de espectro, neste caso o gráfico das amplitudes das várias ondas, é mas, ou seja em vez de uma série de
denominado por Espectro de Amplitudes, enquanto que por sua vez o gráfico Fourier tem-se que introduzir o
representativo da fase das várias ondas é designado por Espectro de Fases. conceito de integral de Fourier.
Tal como no capítulo anterior, volta-se agora a introduzir o já referido modelo plano
da estrutura de um modelo físico de um edifício de 3 pisos. Nesta fase utilizam-se um
conjunto de resultados gerados numericamente, pelo que no Exemplo 3.1 começa-se
por indicar as principais hipóteses assumidas no desenvolvimento do modelo
numérico, bem como a identificação das frequências naturais a partir de cada um dos
registos obtidos, aplicando conceitos básicos sobre a análise no domínio da
frequência, com base no conceito de série de Fourier.
Exemplo 3.1 Edifício de 3 pisos. Análise do edifício apresentado na Figura 3.1, segundo a direcção mais flexível.
O edifício é constituído por três pisos suportados por quatro pilares. Os pisos placa ( aço )
são materializados por chapas de aço, enquanto que os pilares são lâminas de
alumínio, como se mostra na Figura 3.5.
200 mm
Nesta fase, apenas se efectua uma análise plana do modelo, considerando-se placa ( aço )
15 mm
3 mm x 18 mm
⎢⎣0 0 5 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 −20833.33 41666.67 ⎥⎦
Tendo em conta as propriedades anteriores utilizou-se um modelo numérico que permite efectuar cálculos dinâmicos no domínio do
tempo, utilizando a fórmula resursiva do método de Iwan [Tedesco et al., 1999], com base no qual se geraram amostras de 1800
segundos (30 minutos), utilizando um intervalo no tempo, entre pontos observados, de 0.02s (frequência de amostragem de 50 Hz). Na
Figura 3.6 (b), apresentam-se amostras de 20s dos registos gerados.
3.2 Conceitos básicos sobre a análise no domínio da frequência 31
0.2
u 1 (t)
0.1
u1 (m/s )
2
0
-0.1
-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t(s)
u 2 (t)
0.2
0.1
u2 (m/s )
2
0
-0.1
-0.2
u 3 (t) 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t(s)
0.2
2
u3 (m/s ) 0.1
-0.1
-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t(s)
(a) (b)
Figura 3.6 (a) Representação plana do modelo; (b) amostras dos registos de aceleração longitudinal recolhidos nos 3 pisos do modelo.
A partir dos registos gerados para os 3 pisos do pórtico, e utilizando uma rotina desenvolvida em MatLab, seleccionaram-se amostras
com um comprimento de 60s, as quais se decompuseram em ondas, aplicando o conceito associado às séries de Fourier. Tendo em conta
que o comprimento das amostras é de T = 60s, então o espaçamento entre “ondas” é ∆ω = (2 × π) / 60 ≈ 0.10472 rad/s. Aplicando o
conceito de média avaliaram-se os valores de a e de b para cada frequência ωn = n ⋅∆ω utilizando as expressões:
u(t) ⋅ cos ( ωn ⋅ t ) T e b(ωn ) = 2 ⋅
a(ωn ) = 2 ⋅ u(t) ⋅ sen ( ωn ⋅ t ) T . Na Figura 3.7, apresentam-se os espectros de amplitudes obtidos após a
análise de cada um dos registos, indicando-se para as “ondas” de maior amplitude, o seu número, a frequência, os valores de a e de b e o
valor da sua amplitude.
A [1]
0.1 onda274
f=4.57Hz
a=0.060851
Piso superior
0.08 b=0.017101
Amplitude [m/s2]
-2
A=0.063209ms
0.06 onda769
f=12.82Hz
a=-0.024201
0.04 b=0.0090652
-2
onda1110
A=0.025843ms f=18.5Hz
a=0.0035959
0.02 b=0.0027568
-2
A=0.0045311ms
0
0 5 10 15 20 25
A [2]
0.1
onda274 Piso intermédio
0.08
Amplitude [m/s2]
f=4.57Hz
a=0.048787
b=0.013753
0.06 A=0.050688ms
-2
onda769
f=12.82Hz onda1110
0.04 a=0.013431 f=18.5Hz
b=-0.0051014 a=-0.0080733
-2 b=-0.0065943
0.02 A=0.014367ms
A=0.010424ms
-2
0
0 5 10 15 20 25
A [3]
0.1
Piso inferior
Amplitude [m/s2]
0.08
onda769
onda274
0.06 f=4.57Hz
f=12.82Hz
a=0.030465
a=0.027064 b=-0.011496
b=0.0076339 onda1110
0.04 -2 A=0.032562ms
-2
f=18.5Hz
A=0.02812ms
a=0.0066016
b=0.0051113
0.02 -2
A=0.008349ms
0
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.7 Espectros de amplitudes obtidos com o conceito de série de Fourier, para cada um dos registos.
32 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
Analisando a Figura 3.7, verifica-se que, para cada um dos registos gerados em cada piso, existem sempre 3 “ondas” relevantes que se
destacam relativamente às restantes, as quais indicam que para aqueles valores de frequência a estrutura do edifício de 3 pisos apresenta
formas preferenciais de vibração. Com base nesta simples análise no domínio da frequência, pode-se afirmar que aquela estrutura
apresenta 3 frequências naturais de vibração, às quais deverão estar associadas as respectivas configurações modais. Todavia, e
atendendo só à análise isolada dos espectros de amplitudes não é possível avaliar as configurações dessas formas preferenciais de
vibração.
Exemplo 3.2 Edifício de 3 pisos. Avaliação das configurações modais a partir da amplitudes e da fase das “ondas” identificadas nos
espectros de amplitude.
Analisando em simultâneo as “ondas” obtidas nos vários pisos à mesma frequência, é possível estabelecer uma relação entre as
amplitudes medidas ao nível de cada piso, isto é, se estão em sintonia ou não, ou utilizando o conceito de fase de uma “onda”, se estão
em fase ou em oposição de fase.
-0.05
-0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.05
-0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.05
-0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t [s]
Figura 3.8 Ondas obtidas aplicando o conceito de série de Fourier.
3.2 Conceitos básicos sobre a análise no domínio da frequência 33
Utilizando o valor da amplitude de cada “onda” e verificando a relação de fase entre as “ondas”, é possível estabelecer a configuração
modal que está associada àquela frequência de vibração. Nas matrizes seguinte mostra-se em primeiro lugar a matriz modal obtida
utilizando estes pressupostos, apresentando-se depois uma matriz normalizada em relação ao valor máximo absoluto obtido em cada
coluna e finalmente apresenta-se uma matriz escalada para valores adequados à sua representação, como se mostra na Figura 3.9. É de
referir que, nas matrizes seguintes, a cada coluna corresponde uma configuração modal.
0 0 0
-0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2
Figura 3.9 Configurações modais avaliadas com base na relação entre a amplitude e fase das ondas associadas a picos à mesma
frequência, aplicando o conceito de série de Fourier.
x 1 (t)
x 3 (t)
ST ( ωn ) = F ⎣⎡ R T ( τ ) ⎦⎤
t
T ⎡ X 1* ( ωn ) ⎤
1 ⎢ ⎥
ST ( ωn ) = ⋅ X ( ωn ) ⋅ X ( ωn ) = ⎢ X 2* ( ωn ) ⎥ ⋅ ⎡⎣ X 1 ( ωn )
* T
X 2 ( ωn ) X 3 ( ωn ) ⎤⎦
T
⎢ X 3* ( ωn ) ⎥
⎣ ⎦
Figura 3.10 Esquema exemplificativo da relação entre as séries temporais observadas, a matriz das funções de correlação e a matriz das
funções de densidade espectral de potência da resposta.
3.3 Matriz das funções de densidade espectral de potência da resposta 35
1 n d ⎡ X ( ω ) ⋅ X j ( ωn ) ⎤
*
⎡ ⎤
nd ⎢ ⎥
1 X *
( ω ) ⋅ X ( ω )
S ij ( ωn ) = ⋅ ∑ ⎢ i nN −1 j n ⎥ , i, j = 1,2,..., NPI e n = 0,1,2,..., N − 1
n d m =1 ⎢ ⎥
Td ⋅ ∑ w k
2
⎢⎣ k =0
⎥⎦
m
Exemplo 3.3 Matriz das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração do modelo de um edifício de três pisos.
Na Figura 3.6 (b), apresentam-se 3 amostras de 20 s de registos de aceleração longitudinal, obtidos ao nível dos pisos, como se mostra na
Figura 3.6 (a). Estes registos têm uma comprimento total de 30 minutos (1800 s) e foram gerados com uma frequência de amostragem de
50 Hz, utilizando uma rotina desenvolvida em MatLab, que efectua cálculos dinâmicos no domínio do tempo, no processo de geração
foram igualmente geradas 3 acções do tipo aleatório ao nível de cada um dos pisos, com a finalidade de simular acções do tipo ruído
branco, por forma a respeitar alguns dos pressupostos apresentados previamente.
A partir dos 3 registos de aceleração, procedeu-se à avaliação das funções de densidade espectral, considerando 3 situações distintas, que
tendo em conta a já referida frequência de amostragem de 50 Hz e um comprimento total de 30 minutos, respeitaram as seguintes
condições:
− Caso 1 – 1 amostra representada por 90000 pontos, a qual corresponde à totalidade dos 30 minutos;
− Caso 2 – 261 amostras independentes (nd = 261) de 1024 valores cada, representando 20.48 s, utilizando uma sobreposição de
2/3;
− Caso 3 – 261 amostras independentes (nd = 261) de 1024 valores cada, representando 20.48 s, utilizando uma sobreposição de 2/3
e a aplicação de uma janela de Hanning a cada amostra para reduzir os efeitos de escorregamento;
Passa-se então à apresentação das funções de densidade espectral obtidas para cada situação, salientando-se os aspectos mais relevantes
relacionados com cada opção. É importante salientar desde já que, as funções de densidade espectral são representadas, neste caso,
recorrendo a duas funções, a amplitude e a fase. Neste trabalho a sua representação far-se-á através de representações do tipo matricial,
isto é, recorrendo às designadas matrizes das funções de densidade espectral.
3.3 Matriz das funções de densidade espectral de potência da resposta 37
-5 -5 -5
10 10 10
-5 -5 -5
10 10 10
-5 -5 -5
10 10 10
Na Figura 3.12 apresentam-se as estimativas da amplitude da matriz de funções de densidade espectral da resposta em aceleração,
considerando 1 amostra de 90000 pontos, a qual representa na totalidade o registo de 30 minutos. Tratam-se de estimativas muito
rugosas, pois utilizam uma grande resolução em frequência (pois consideram-se janelas com 90000 pontos para representar 50 Hz o que
dá um ∆f muito pequeno, isto é ∆f ≈ 0.00055 Hz), que nestas circunstâncias é excessiva, não constituindo portanto uma mais valia na
interpretação dos resultados. Se bem que neste caso concreto permite a avaliação correcta dos picos de ressonância em frequência.
Na figura seguinte mostram-se duas formas, usualmente utilizadas para representar a diferença de fase entre os vários pontos
instrumentados, a primeira entre -180º e 180º e a segunda entre 0º e 180º. Tal como para o caso das amplitudes, qualquer uma delas é
apresentada sob a forma de matriz.
38 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
0 0 0
-200 -200 -200
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Gy [2,1] Gy [2,2] Gy [2,3]
200 200 200
Fase [º]
0 0 0
-200 -200 -200
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Gy [3,1] Gy [3,2] Gy [3,3]
200 200 200
Fase [º]
0 0 0
-200 -200 -200
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Figura 3.13 Estimativa das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração do edifício de 3 pisos. Matriz das fases
considerando 1 amostra com 90000 pontos.
Tal como se verificou para o caso das amplitudes das funções de densidade espectral, também a representação gráfica das diferenças de
fase se caracteriza por uma elevada rugosidade, a qual advém, como já foi previamente referido, do grande comprimento da amostra
considerada para análise.
A presentação dos dois casos seguintes visam essencialmente melhorar a representação gráfica das funções de densidade espectral de
potência da resposta em aceleração, considerando a anterior amostra subdividida num conjunto de amostras independentes com um
comprimento menor cada, preservando no entanto a mesma informação de base contida na representação espectral, efectuando para esse
efeito a média de todas as contribuições associadas a cada amostra independente.
Caso 2 - consideração de 261 amostras independentes (nd = 261) de 1024 valores cada, representando 20.48 s, utilizando uma
sobreposição de 2/3:
Neste caso, atendendo ao comprimento total da amostra inicial, ao comprimento adoptado para as amostras independentes e à
sobreposição utilizada, foi possível considerar um total de 261 amostras independentes, a partir das quais foi possível obter a seguinte
matriz das amplitudes das funções de densidade espectral da resposta em aceleração, as quais são o resultado da média das 261 amostras
independentes consideradas e se apresentam na Figura 3.14.
3.3 Matriz das funções de densidade espectral de potência da resposta 39
0
G[1,1] 0
G[1,2] 0
G[1,3]
10 10 10
Densidade Espectral de Potência
[(m/s2)2/Hz]
-5 -5 -5
10 10 10
0
G[2,1] 0
G[2,2] 0
G[2,3]
10 10 10
Densidade Espectral de Potência
[(m/s2)2/Hz]
-5 -5 -5
10 10 10
0
G[3,1] 0
G[3,2] 0
G[3,3]
10 10 10
Densidade Espectral de Potência
[(m/s2)2/Hz]
-5 -5 -5
10 10 10
Figura 3.14 Estimativa das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração do edifício de 3 pisos. Matriz das
amplitudes considerando a média de 261 amostras independentes.
Analisando a Figura 3.14 e comparando-a com a Figura 3.12, verifica-se que existe uma clara diminuição da rugosidade dos espectros,
bem como uma diminuição da amplitude dos picos de ressonância. A menor rugosidade no espectro permite uma melhor clarificação do
andamento do conteúdo espectral, enquanto que a diminuição da amplitude dos picos será atenuada através da aplicação de janelas de
Hanninng, como se verá no caso 3.
Na Figura 3.15, apresentam-se as duas formas de representar a diferença de fase entre pontos instrumentados, as quais podem ser
comparadas com as apresentadas na Figura 3.13, de onde se salienta que, com menor rugosidade existe uma melhoria substancial na
representação da diferença de fase, avaliando-se facilmente as gamas de frequência que estão em fase e as que estão em oposição de fase,
para os vários pontos instrumentados.
Neste caso em particular, e uma vez que se está a utilizar registos de aceleração gerados numericamente, verifica-se que as suas
características são muito semelhantes às apresentadas na Figura 2.8 do Capítulo 2, as quais com se viu eram obtidas analiticamente.
40 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
0 0 0
-200 -200 -200
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Gy [2,1] Gy [2,2] Gy [2,3]
200 200 200
Fase [º]
0 0 0
-200 -200 -200
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Gy [3,1] Gy [3,2] Gy [3,3]
200 200 200
Fase [º]
0 0 0
-200 -200 -200
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Figura 3.15 Estimativa das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração do edifício de 3 pisos. Matriz das fases
considerando a média de 261 amostras independentes.
Como as funções de densidade espectral são sempre representáveis por duas funções, a amplitude e a fase, é lógico que se compacte essa
dupla informação num único gráfico, tal como se mostra na Figura 3.16, por forma a facilitar a tarefa de análise da informação contida
nos dois gráficos.
É ainda de salientar que utilização de um único gráfico permite visualizar alguns detalhes que antes não eram imediatos. Nomeadamente,
como já se referiu no exemplo 2.5 do Capítulo 2, que a mudança de fase está associada a vales com picos invertidos, ao passo que
nos vales em que não ocorrem mudanças de fase os vales não afundam na forma de picos invertidos.
Fase [º]
-5 -5 -5
10 10 10
90 90 90
Fase [º]
-5 -5 -5
10 10 10
90 90 90
Fase [º]
-5 -5 -5
10 10 10
90 90 90
Figura 3.16 Estimativa das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração do edifício de 3 pisos. Matriz completa
contendo as amplitudes e as fases, considerando a média de 261 amostras independentes.
Caso 3 - consideração de 261 amostras independentes (nd = 261) de 1024 valores cada, representando 20.48 s, utilizando uma
sobreposição de 2/3 e a aplicação de uma janela de Hanning a cada amostra para reduzir os efeitos de escorregamento:
Este último caso, difere do anterior, pelo facto de a cada uma das amostras independentes se aplicar uma janela de dados de Hanning. A
aplicação deste tipo de janela de dados tem como objectivo reduzir os efeitos de escorregamento (ou leakage), pelo facto de se estar a
aplicar o algoritmo da FFT a amostras pequenas, sendo que a sua aplicação permite obter espectros de amplitudes nos quais os picos
ficam ligeiramente mais “aguçados” ou salientes e os vales entre picos mais profundos, melhorando desta forma o conteúdo em
frequência dos resultados obtidos.
Na Figura 3.17, apresenta-se no formato compacto a matriz completa das estimativas das funções de densidade espectral de potência da
resposta em aceleração, a qual será utilizada como elemento de base para aplicação dos vários métodos de identificação modal
estocástica no domínio da frequência, que se descrevem nas secções seguintes.
42 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
Fase [º]
-5 -5 -5
10 10 10
90 90 90
10 10 10
180 180 180
[(m/s2)2/Hz]
Fase [º]
-5 -5 -5
10 10 10
90 90 90
Fase [º]
-5 -5 -5
10 10 10
90 90 90
Figura 3.17 Estimativa das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração do edifício de 3 pisos. Matriz completa
contendo as amplitudes e as fases, considerando a média de 261 amostras independentes e a aplicação de janelas de Hanning a cada uma
das amostras independentes.
Em seguida, mostra-se que quando a fase de um termo cruzado S12(ωn), da matriz das
funções de densidade espectral de potência é nula isso significa que, as “ondas” de
frequência (ωn) identificadas nos GL 1 e 2 estão em fase. A densidade espectral de
No anexo A, é demonstrado que:
potência cruzada entre os pontos 1 e 2, para uma dada frequência ωn, é dada através
a n − i ⋅ bn
T
da seguinte expressão FT ( ωn ) = ∫ f T ( t ) ⋅ e
− i ⋅ωn ⋅ t
dt = ⋅T
0 2
ou seja
T
S12 ( ωn ) = ⎡( a n,1 ⋅ a n,2 + b n,1 ⋅ b n,2 ) + ( a n,1 ⋅ b n,2 − a n,2 ⋅ b n,1 ) ⋅ i ⎤
4⎣ ⎦
ou seja,
3.4 Método básico no domínio da frequência 43
Esta relação corresponde à que se obtém quando se comparam duas “ondas” de frequência
(ωn) que estão em fase. Sendo φ1 e φ2 , a fase de duas “ondas” 1 e 2
⎛ b n ,1 ⎞ ⎛ b n,2 ⎞
φ1 = arctan ⎜⎜ ⎟⎟ e φ2 = arctan ⎜⎜ ⎟⎟
a
⎝ n,1 ⎠ ⎝ a n ,2 ⎠
b n ,1 b n,2
φ1 = φ2 ⇔ = ⇔ a n,2 ⋅ b n,1 = a n,1 ⋅ b n,2
a n,1 a n,2
o que corresponde exactamente à relação que se obteve quando se admitiu que a fase do
termo S12(ωn) era nula.
Nas referências [Bendat e Piersol, 1993 e 2000], são apresentados de uma forma
aprofundada os fundamentos teóricos deste método. Deve-se no entanto, a Felber
(1993) a sistematização dos procedimentos, que culminou com a automatização do
método, da qual resultou um programa que para além de efectuar a análise espectral
permitia também a visualização gráfica das configurações modais identificadas [EDI,
1995]. Após a realização deste trabalho, o recurso a ensaios de vibração ambiental
para caracterizar o comportamento dinâmico de estruturas de engenharia civil,
aumentou significativamente, em particular na University of British Columbia (UBC)
44 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
S ii ( ωn )
NPSDi ( ωn ) = N
∑ S ( ω )
n =1
ii n
1 n GL
ANPSD ( ωn ) = ⋅ ∑ NPSDi ( ωn )
n GL i =1
Exemplo 3.4 Identificação das frequências naturais a partir do espectro normalizado médio.
Retomando o exemplo plano do edifício de 3 pisos, apresentam-se os 3 auto-espectros normalizados (NPSD) na Figura 3.18 e o
correspondente espectro de potência normalizado médio (ANPSD) na Figura 3.19, calculados a partir das séries temporais geradas,
considerando uma excitação do tipo ruído branco. Tendo em conta que o “ensaio” é único, isto é, realiza-se numa única fase, então nestas
circunstâncias não é muito importante efectuar a normalização dos espectros.
-2 -2 -2
10 10 10
[(m/s2)/Hz]
-4 -4 -4
10 10 10
-6 -6 -6
10 10 10
-8 -8 -8
10 10 10
Na Figura 3.19, indicam-se no ANPSD, os valores das frequências identificadas nos três picos de ressonância esperados. De notar que, os
valores identificados dependem da precisão em frequência, que neste caso, uma vez que se utilizou uma frequência de amostragem de 50
Hz (∆t = 0.02s) e amostras com um comprimento de 1024 pontos, então ∆f = 1/(1024×0.02) = 0.0488 Hz.
46 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
0
ANPSD
10
4.59
12.79
-2 18.55
-4
10
[(m/s2)/Hz]
-6
10
-8
10
-10
10
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.19 Espectro normalizado médio, considerando janelas com 1024 pontos, isto é com 20.48s.
Tendo em conta a precisão em frequência, verifica-se que os desvios apresentados em relação aos valores teóricos encontram-se
abrangidos pelo valor de ∆f = 0.0488 Hz. Uma forma de obter uma melhor precisão em frequência consiste em aumentar o comprimento
das amostras utilizadas. Considerando-se amostras com 2048 pontos obter-se-á uma precisão em frequência de ∆f = 0.0244 Hz, obtendo-
se desta forma valores mais próximos dos teóricos, como se pode verificar na Figura 3.20. É de salientar que, ao se aumentar o número
de pontos das amostras, a rugosidade do espectro também aumenta.
0
ANPSD
10
4.57
12.82
-2
10
Densidade Espectral de Potência
18.55
-4
[(m/s2)2/Hz]
10
-6
10
-8
10
-10
10
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.20 Espectro normalizado médio, considerando janelas com 2048 pontos, isto é com 40.96s.
A estimativa da função de coerência entre dois sinais de resposta, medidos nos graus
de liberdade i e j, é determinada utilizando a seguinte expressão:
2
S ij ( ωm )
γ ( ωm ) =
2
S ij ( ωm ) ⋅ S ij ( ωm )
ij
Tendo em conta as funções de densidade espectral previamente determinadas, para o modelo plano do edifício de 3 pisos, apresentam-se
agora as estimativas das funções de coerência entre as séries temporais geradas. Estas estimativas são apresentadas sob a forma de
matriz, pelo que as funções de coerência de uma série consigo própria (elementos da diagonal principal) apresentam sempre um valor
unitário. Nos elementos fora da diagonal principal, verifica-se que em bandas de frequência próximas das frequências dos modos de
vibração identificados no ANPSD, as funções de coerência assumem valores muito próximos da unidade, indicando nessas frequências
uma elevada relação de linearidade entre as séries, confirmando a existência de modos de vibração globais da estrutura.
2 2 2
γ [1,1] γ [1,2] γ [1,3]
1 1 1
0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
2 2 2
γ [2,1] γ [2,2] γ [2,3]
1 1 1
0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
2 2 2
γ [3,1] γ [3,2] γ [3,3]
1 1 1
0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
diversos pontos, para bandas de frequência próximas dos picos de ressonância, estas
devem apresentar valores próximos da unidade. Este tipo de análise é muito
importante para confirmar se as frequências dos picos de ressonância identificados no
ANPSD correspondem de facto a modos de vibração das estruturas.
− os modos de vibração, obtidos por esta via, não coincidem exactamente com os
modos de vibração teóricos, uma vez que representam a configuração
deformada que a estrutura assume quando excitada por um harmónico puro;
− caso existam modos de vibração com frequências naturais próximas, os modos
de deformação operacionais, identificados na vizinhança dessas frequências,
são uma combinação dos modos de vibração respectivos;
− para sistemas estruturais com frequências bem separadas e com valores de
coeficientes de amortecimentos modais pequenos, sujeitos a forças de
excitação com características de ruído branco, a resposta na frequência de um
dos seus modos de vibração é claramente dominada por esse modo de
vibração.
S j,ref ( ω)
≈
(φj )
ref ,ref ( ω ) ( φref )
S
Note-se que a escolha da referência, deverá ser efectuada com particular cuidado,
evitando pontos sobre os nodos dos modos de vibração.
Será importante referir que, uma vez que os espectros cruzados são funções
complexas, então do quociente entre um qualquer elemento de uma qualquer coluna e
os restantes elementos, resultarão igualmente funções complexas. Para uma dada
frequência, a amplitude corresponde à amplitude do modo de vibração, enquanto que
a fase ou é 0º ou 180º, caso sejam expectáveis apenas modos reais. A fase indica o
sentido a dar às amplitudes na avaliação das configurações modais, isto é quando a
fase é 0º significa que a amplitude tem sentido igual ao da referência, por
contraposição quando a fase é 180º a amplitude tem sentido oposto ao da referência
3.4 Método básico no domínio da frequência 49
Avaliação dos modos de vibração a partir de uma coluna da matriz das densidades
espectrais de potência da resposta
S j,ref ( ω)
Tj,ref =
Sref ,ref ( ω)
Exemplo 3.6 Utilização das FRF de transmissibilidade, na avaliação das configurações modais.
Neste exemplo, apresenta-se o processo referente à avaliação das configurações modais do edifício de 3 pisos, a partir da aplicação do
conceito de FRF de transmissibilidade e tendo por base a matriz das funções de densidade espectral de potência da resposta em
aceleração, apresentada na Figura 3.17.
É de salientar que neste caso, os picos de ressonância se encontram bem espaçados em frequência, pelo que a avaliação das
configurações modais se resume à análise das FRF de transmissibilidade para os valores de frequência onde ocorrem picos de
ressonância, obtendo-se nestas circunstâncias os modos de vibração experimentais. Tendo em atenção, como aliás já se referiu
anteriormente, que estes modos representam a configuração deformada quando a estrutura é excitada por um harmónico puro, neste caso
originário de um ruído branco, o qual é considerado como um sinal que abrange todas as frequências numa determinada gama de
frequências (isto é uma gama de frequências que contém harmónicos puros para todas as suas frequências de interesse).
Na Figura 3.22, apresenta-se uma matriz das FRF de transmissibilidade, tomando como referências, nas três colunas, os auto-espectros,
pelo que as FRF de transmissibilidade apresentadas resultam do quociente entre cada um dos elementos da coluna e o elemento de
referência. Como os espectros cruzados são funções complexas, as funções de transferência são representadas através da sua amplitude e
fase (em graus).
De notar que, os valores das amplitudes obtidas se referem a valores relativos entre os graus de liberdade instrumentados, pelo que é
necessário normalizar estes valores quando se pretende desenhar a configuração modal. Um processo usual de normalização consiste em
dividir todos os valores pelo maior obtido, ficando este unitário, aplicando em seguida um factor de escala que seja adequado ao factor de
escala da representação da estrutura.
50 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
Fase [º]
90 90 90
1 1 1
0 0 0 0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Fase [º]
90 90 90
1 1 1
0 0 0 0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Fase [º]
90 90 90
1 1 1
0 0 0 0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
f [Hz] f [Hz] f [Hz]
Figura 3.22 Estimativa das funções de transferência do edifício de 3 pisos.
Nas tabelas seguintes avaliam-se as configurações modais, com base em cada uma das colunas da matriz das funções de transferência do
edifício de 3 pisos, apresentada na Figura 3.22.
Tabela 3.1 Avaliação das configurações modais com base na 1ª coluna da matriz das Funções de Transferência da Figura 3.22
1º modo [f = 4.59 Hz] 2º modo [f = 12.79 Hz] 3º modo [f = 18.55 Hz]
|T| φ ( T ) [º] Φi,1 Φ (esc.) |T| φ ( T ) [º] Φi,2 Φ (esc.) |T| φ ( T ) [º] Φi,3 Φ (esc.)
1 0 1 0.0500 1 0 0.8022 0.0401 1 0 0.4479 0.0224
0.8018 0.0004 0.8018 0.0401 0.5548 179.8437 -0.4481 -0.0224 2.2324 179.8711 -1 -0.0500
0.4450 0.0020 0.4450 0.0223 1.2466 179.9566 -1 -0.0500 1.7783 0.0038 0.7966 0.0398
Tabela 3.2 Avaliação das configurações modais com base na 2ª coluna da matriz das Funções de Transferência da Figura 3.22
1º modo [f = 4.59 Hz] 2º modo [f = 12.79 Hz] 3º modo [f = 18.55 Hz]
|T| φ ( T ) [º] Φi,1 Φ (esc.) |T| φ ( T ) [º] Φi,2 Φ (esc.) |T| φ ( T ) [º] Φi,3 Φ (esc.)
1.2471 0.0004 1 0.0500 1.8000 179.8437 -0.8018 -0.0401 0.4465 179.8711 -0.4465 0.0223
1 0 0.8018 0.0401 1 0 0.4455 0.0223 1 0 1 -0.0500
0.5550 0.0024 0.4450 0.0223 2.2449 0.1140 1 0.0500 0.7971 179.8715 -0.7971 0.0399
Tabela 3.3 Avaliação das configurações modais com base na 3ª coluna da matriz das Funções de Transferência da Figura 3.22
1º modo [f = 4.59 Hz] 2º modo [f = 12.79 Hz] 3º modo [f = 18.55 Hz]
|T| φ ( T ) [º] Φi,1 Φ (esc.) |T| φ ( T ) [º] Φi,2 Φ (esc.) |T| φ ( T ) [º] Φi,3 Φ (esc.)
2.2470 0.0020 1 0.0500 0.8018 179.9566 -0.8018 -0.0401 0.5582 0.0038 0.4462 0.0223
1.8017 0.0024 0.8018 0.0401 0.4451 0.1140 0.4451 0.0223 1.2511 179.8715 -1 -0.0500
1 0 0.4450 0.0223 1 0 1 0.0500 1 0 0.7993 0.0400
3.4 Método básico no domínio da frequência 51
Analisando os resultados obtidos nas tabelas anteriores, apresenta-se a matriz modal com base nos resultados obtidos para a 1ª coluna da
matriz das funções de transferência
⎡ 1 0.8022 0.4479 ⎤
⎢
Φ = 0.8018 −0.4481 −1 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣0.4450 −1 0.7966 ⎥⎦
0 0 0
-0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2
Figura 3.23 Configurações modais avaliadas com base na 1ª coluna das Funções de Transferência da Figura 3.22.
Em primeiro lugar importa referir que, para obter boas estimativas, para os
coeficientes de amortecimento modais, é necessário garantir, tal como anteriormente,
mas agora de uma forma ainda mais rigorosa que, as forças de excitação tenham
densidade espectral aproximadamente constante e que os modos de vibração tenham
frequências bem separadas e amortecimentos com valores baixos. Por exemplo na
referência [Bendat e Piersol, 1993], são quantificadas algumas destas condições:
Todavia, é necessário ter em atenção que, a precisão na selecção dos pontos de meia
potência (com frequências ω1 e ω2), depende da resolução em frequência, neste caso
finita, ∆ω, a qual é inversamente proporcional à duração das amostras utilizadas. Pelo
que, para grandes valores de ∆ω (possivelmente a maioria dos casos), é necessário
efectuar interpolações para determinar os valores das frequências ω1 e ω2.
De uma forma imediata pode-se utilizar interpolação linear, todavia podem-se utilizar
técnicas que envolvem o ajuste de funções polinomiais às ordenadas espectrais, para
determinar as frequências ω1 e ω2 a partir dessas funções, cujos valores podem ser
avaliados com uma resolução em frequência muito fina.
Exemplo 3.7 Avaliação dos coeficientes de amortecimentos modais com base na utilização do método da meia potência.
Aplicando o método da meia potência, obtiveram-se estimativas dos coeficientes de amortecimento para os 3 modos de vibração
identificados. Na Figura 3.24 ilustra-se a aplicação do método, a troços do ANPSD, na vizinhança dos picos correspondentes às
frequências de ressonância da estrutura.
0
1º modo 4.59 Hz 0
2º modo 12.79 Hz 0
3º modo 18.55 Hz
10 10 10
G y máx
Densidade Espectral de Potência
-1 -1 -1
10 1/2 G y máx 10 G y máx 10
1/2 G y máx
G y máx
-2 -2 -2
ξ = 1.1 % ξ = 0.56 % ξ = 0.71 %
[(m/s2)/Hz]
10 10 10
1/2 G y máx
-3 -3 -3
10 10 10
-4 -4 -4
10 10 10
f 1 = 4.52 Hz f 2 = 4.62 Hz f 1 = 12.742 Hz f 2 = 12.885 Hz f 1 = 18.383 Hz f 2 = 18.646 Hz
4.2 4.4 4.6 4.8 5 12.4 12.6 12.8 13 13.2 18.2 18.4 18.6 18.8 19
f [Hz] f [Hz] f [Hz]
Figura 3.24 Coeficientes de amortecimento modais estimados através do método da meia potência, considerando amostras com 20.48s.
Na tabela seguinte, apresentam-se os resultados obtidos a partir da aplicação do método da meia potência e a sua comparação com os
valores teóricos utilizados para a geração dos registos de aceleração.
3.4 Método básico no domínio da frequência 53
Tabela 3.4 Estimativas dos coeficientes de amortecimento, considerando amostras com 20.48s
valores teóricos método da meia potência erro
modo / frequência
ξ(%) ξ(%) (%)
1º modo, f = 4.59 Hz 0.23 1.10 126.44
2º modo, f = 12.79 Hz 0.43 0.56 23.21
3º modo, f = 18.55 Hz 0.60 0.71 15.49
Analisando os resultados obtidos, confirma-se que as estimativas obtidas a partir do método da meia potência são superiores aos valores
teóricos, utilizados na geração dos registos de aceleração, que agora se avaliam. Para o caso do 1º modo verifica-se mesmo um erro
superior a 100%. Tendo em conta que estas estimativas excessivas dos coeficientes de amortecimento modais, se devem, essencialmente,
aos erros por escorregamento (“leakage”), introduzido na estimativa das funções de densidade espectral, resolveu-se obter novas
estimativas dos coeficientes de amortecimentos modais, considerando agora amostras com 40.96s, cujos resultados se mostram na figura
seguinte.
0
1º modo 4.57 Hz 0
2º modo 12.82 Hz 0
3º modo 18.55 Hz
10 10 10
G y máx
Densidade Espectral de Potência
-1 -1 -1
10 1/2 G y máx
10 10
G y máx
1/2 G y máx
-2 -2 -2 G y máx
ξ = 0.55 % ξ = 0.42 % ξ = 0.57 %
[(m/s2)/Hz]
10 10 10
1/2 G y máx
-3 -3 -3
10 10 10
-4 -4 -4
10 10 10
f 1 = 4.547 Hz f 2 = 4.597 Hz f 1 = 12.76 Hz f 2 = 12.867 Hz f 1 = 18.409 Hz f 2 = 18.621 Hz
4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 12.6 12.7 12.8 12.9 13 18.4 18.5 18.6 18.7
f [Hz] f [Hz] f [Hz]
Figura 3.25 Coeficientes de amortecimento modais estimados através do método da meia potência, considerando amostras com 40.96s.
Tabela 3.5 Estimativas dos coeficientes de amortecimento, considerando amostras com 40.96s
valores teóricos método da meia potência erro
modo / frequência
ξ(%) ξ(%) (%)
1º modo, f = 4.57 Hz 0.23 0.55 58.18
2º modo, f = 12.82 Hz 0.43 0.42 2.33
3º modo, f = 18.55 Hz 0.60 0.57 5.00
A consideração de amostras temporais mais compridas, permitiu a obtenção de resultados mais próximos dos valores teóricos,
nomeadamente para o caso dos 2º e 3º modos de vibração, como se pode verificar pela análise dos resultados apresentados na tabela
anterior. Todavia, para o caso do valor de amortecimento estimado para o 1º modo, continuou-se a obter uma estimativa sobreavaliada
que, essencialmente se deve ao efeito do erro por escorregamento (“leakage”), podendo-se afirmar nestas circunstâncias que a
componente devida a esse erro se sobrepõe ao amortecimento real associado a esse modo.
Importa ainda referir que, para além do já salientado, a avaliação dos coeficientes de
amortecimento modais, depende ainda dos níveis de vibração, podendo ainda variar
em função da temperatura [Ventura e Brincker, 2000]. Pelo que, é necessário alguma
precaução na utilização de coeficientes de amortecimento estimados a partir da
resposta das estruturas a acções ambientais, para a avaliação da sua resposta a acções
com grande intensidade (ex. sismos ou vento), mesmo que se considere dentro do
regime de funcionamento linear dos materiais que compõem as estruturas.
54 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
Alguns dos princípios fundamentais deste método terão sido utilizados pela primeira
vez por [Prevosto 1982], já no contexto da identificação modal estocástica. Estes
mesmos princípios, foram posteriormente utilizados por [Shih et al. 1988], num
contexto de análise modal experimental com controlo e medição das forças de
excitação, sob a designação de CMIF – “Complex Mode Identification Function”.
Esta designação foi igualmente adoptada por (Peeters, 2000), para descrever o método
FDD. Importa referir que em Portugal, no LNEC, [Corrêa e Campos Costa 1992]
utilizam também o conceito da decomposição em valores próprios da matriz de
funções de densidade espectral da resposta em velocidade, para obter um espectro que
designam por espectro principal de velocidade (correspondente, em cada frequência,
ao maior valor próprio da matriz), a partir do qual identificam as frequências naturais
de vibração, obtendo as componentes modais nos pontos instrumentados a partir do
primeiro vector próprio.
⎡S 0 ⎤
A = U ⋅ Σ ⋅ VT Σ=⎢ ⎥ ⇒ A = U ⋅ S ⋅ VT
⎣0 0 ⎦
A matriz S é uma matriz quadrada diagonal, que contém os designados por valores
singulares de A por ordem decrescente. Enquanto que as matrizes U e V são matrizes
unitárias que contêm os vectores singulares à esquerda e à direita respectivamente.
Como já foi referido, a SVD pode-se relacionar com a determinação de valores e Uma matriz unitária ou ortonormal, é
uma matriz que satisfaz a seguinte
vectores próprios. Os valores singulares da matriz A correspondem às raízes
propriedade: A⋅AT = I (matriz
quadradas dos valores próprios das matrizes AT⋅A e A⋅AT. Enquanto as colunas das identidade)
matrizes U e V, contêm os vectores próprios de A⋅AT e AT⋅A, respectivamente. No
caso de A ser uma matriz complexa, as igualdades anteriores mantêm-se válidas, no
entanto, a operação de transposição (♦T) dá lugar à operação transposição seguida de
conjugação complexa (♦H), ou seja:
A = U ⋅ S ⋅ VT → A = U ⋅ S ⋅ VH AT ⋅ A → AH ⋅ A A ⋅ AT → A ⋅ AH
Propriedades de uma Matriz
Finalmente, quando a matriz A é real e simétrica ou complexa e hermitiana, os Hermiteana:
valores singulares coincidem com os valores próprios e as matrizes U e V, que
passam a ser coincidentes, contêm os vectores próprios. Assim, o problema de A = (AT)* = (A*)T
determinação de valores e vectores próprios pode ser entendido como um caso
particular de aplicação desta técnica mais genérica, que pode ser aplicada a matrizes
rectangulares.
Caso estas hipóteses não sejam satisfeitas, é ainda possível aplicar o método, obtendo-
se no entanto resultados aproximados, mas mesmo assim, ainda melhores que os
obtidos com o método BFD.
No método FDD começa-se por estimar a matriz das funções de densidade espectral
de potência da resposta em aceleração da estrutura. Esta estimativa, avaliada em
qualquer frequência discreta ωi, é então decomposta aplicando SVD à matriz
G ( ω) = U i ⋅ Si ⋅ U iH
valores singulares da matriz das funções de densidade espectral. Pelo que, o primeiro
valor singular contém, para cada frequência, a ordenada do auto-espectro do oscilador
de 1 grau de liberdade relativo ao modo de vibração dominante na vizinhança do pico.
Nas situações em que o ensaio é realizado em várias fases, obtêm-se para cada fase,
tantos valores singulares quantos os graus de liberdade instrumentados. Todavia,
pode-se resumir a informação num único espectro, normalizando os valores
singulares estimados para cada fase de ensaio e determinando posteriormente a média
de todos os valores singulares avaliados. Alternativamente, pode-se aplicar a SVD a
uma matriz de densidade espectral rectangular, que contenha apenas as colunas
relativas aos sensores de referência. Pelo que seguindo esta via, obtém-se um número
de valores singulares igual ao número de sensores de referência utilizados, sendo
apenas possível identificar tantos modos, com frequências próximas, quantos os
sensores de referência adoptados.
A partir das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração apresentadas na Figura 3.17, determinaram-se os
3.5 Método de decomposição no domínio da frequência 57
espectros de valores singulares, aplicando o já referido algoritmo matemático da decomposição em valores singulares (SVD) à matriz das
funções de densidade espectral em cada frequência. Na Figura 3.26, apresentam-se os 3 espectros de valores singulares obtidos. É de
salientar que o espectro correspondente ao 1º valor singular tem um desenvolvimento idêntico ao ANPSD apresentado na Figura 3.19.
Indicam-se na Figura 3.26, os valores das frequências correspondentes aos três picos de ressonância identificados no espectro do 1º valor
singular. Verifica-se que, neste caso os valores das frequências coincidem com as identificadas no ANPSD apresentado na Figura 3.19.
Uma vez que as frequências naturais, se encontram suficientemente bem afastadas, e como estamos perante um exemplo em que as
condições são altamente controladas, apenas existem picos no espectro do 1º valor singular.
-2
10 4.59
12.79
18.55
Densidade Espectral de Potência
-4
10
[(m/s2)2/Hz]
-6
10
-8
10
-10
10
1º valor singular
2º valor singular
-12 3º valor singular
10
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.26 Espectro dos valores singulares da matriz das densidades espectrais de potência da resposta em aceleração.
Tal como se verificou anteriormente, para o cálculo do ANPSD, os resultados obtidos dependem da resolução em frequência, pelo que,
também na aplicação deste método os valores obtidos são condicionados pela resolução em frequência utilizada (∆f = 0.0488 Hz).
Aumentando a resolução em frequência (diminuindo o espaçamento entre pontos amostrados, ∆f = 0.0244 Hz), verifica-se exactamente a
mesma coerência entre os resultados obtidos na Figura 3.20, para o método ANPSD, e os agora obtidos neste método, apresentados na
Figura 3.27. Mais uma vez se constata que existe um aumento na rugosidade dos espectros, a qual se encontra associado ao aumento de
tempo das amostras consideradas nesta situação.
-2
10 4.57
12.82
18.55
Densidade Espectral de Potência
-4
10
[(m/s2)2/Hz]
-6
10
-8
10
-10
10
1º valor singular
2º valor singular
-12 3º valor singular
10
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.27 Espectro dos valores singulares da matriz das densidades espectrais de potência da resposta em aceleração.
58 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
As configurações modais, foram avaliadas a partir da 1ª coluna da matriz dos vectores singulares, com base nas correspondentes
frequências identificadas no espectro do 1º valor singular da matriz das funções de densidade espectral. Atendendo ao facto de os
vectores singulares serem complexos, na Tabela 3.6 avaliam-se as configurações modais com base na amplitude relativa entre os vários
graus de liberdade, tendo um sido considerado como referência, e os ângulos de fase entre os vários graus de liberdade (considerando-se
sinal positivo, para ângulos próximos de 0 e sinal negativo para ângulos próximos de ±180º).
Tabela 3.6 Avaliação das configurações modais com base no FDD utilizando amostras de 20.48s.
1º modo [f = 4.59 Hz] 2º modo [f = 12.79 Hz] 3º modo [f = 18.55 Hz]
| U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,1 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,2 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,3 Φ (esc.)
0.7370 180 -1 -0.0500 0.5908 -180 -0.8015 -0.0401 0.3300 -180 -0.4475 -0.0224
0.5909 180 -0.8018 -0.0401 0.3280 0 0.4450 0.0223 0.7376 0 1 0.0500
0.3280 180 -0.4450 -0.0223 0.7371 0 1 0.0500 0.5891 -180 -0.7987 -0.0399
Tabela 3.7 Avaliação das configurações modais com base no FDD utilizando amostras de 40.96s.
1º modo [f = 4.59 Hz] 2º modo [f = 12.79 Hz] 3º modo [f = 18.55 Hz]
| U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,1 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,2 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,3 Φ (esc.)
0.7371 180 -1 -0.0500 0.5912 -180 -0.8024 -0.0401 0.3314 -180 -0.4488 -0.0224
0.5909 180 -0.8017 -0.0401 0.3283 0 0.4456 0.0223 0.7384 0 1 0.0500
0.3279 180 -0.4449 -0.0223 0.7367 0 1 0.0500 0.5873 -180 -0.7953 -0.0398
Comparando os resultados das tabelas anteriores, verificam-se pequenas diferenças. Efectuando a comparação entre a Tabela 3.6 e os
valores obtidos nas tabelas referentes ao método BFD, verificam-se igualmente pequenas diferenças.
0 0 0
-0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2
Figura 3.28 Configurações modais avaliadas com base no FDD.
É usual dividir o método EFDD em duas fases distintas [Rodrigues, 2004]; a primeira
corresponde ao método FDD, e incorpora:
Descrevem-se agora, de uma forma mais detalhada, cada um dos itens referenciados
para a segunda fase do método EFDD.
2
ϕiT ⋅ ϕ j
MACi, j =
(ϕT
i ⋅ ϕi ) ⋅ ( ϕTj ⋅ ϕ j )
em que, ϕi e ϕj, são dois vectores coluna que contêm as configurações modais a
comparar.
O coeficiente MAC pode assumir valores que variam entre 0 e 1. Valores unitários
indicam que existe uma boa correlação entre os vectores, enquanto que valores
próximos de 0 revelam que a correlação é muito baixa. Pelo que, para definir as
funções de densidade espectral dos osciladores de 1 grau de liberdade, é necessário
considerar um limite para o coeficiente MAC (por exemplo MAC > 0.9). Uma vez
60 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
Todavia, a escolha dos limites a considerar para o coeficiente MAC, deve ser
analisada caso a caso, por forma a que a função de densidade espectral seja
claramente dominada pelo vector modal que caracteriza a frequência de ressonância.
A consideração de um valor do coeficiente de MAC baixo, leva a que se incorpore na
função de densidade espectral um maior número de valores singulares, no entanto,
tem como consequência um maior desvio em relação ao vector singular de referência.
2 ⎛ r0 ⎞ k
δ= ⋅ ln ⎜ ⎟ ⇔ ln ( rk ) = −δ ⋅ + ln ( r0 )
k ⎜ ⎟
⎝ rk ⎠ 2
2⋅π⋅ξ δ
δ= ⇔ξ=
1− ξ 2
δ + 4 ⋅ π2
2
fa
fN =
1 − ξ2
Importa referir que, uma vez que as funções de auto-correlação são discretas, para se
avaliar de uma forma mais precisa os seus valores máximos (positivos ou negativos),
por consequência os correspondentes instantes de ocorrência e os instantes de
passagem por zero, é conveniente recorrer à utilização de funções de interpolação
entre os valores discretos. Na referência [Brincker et al, 2001] é proposta a utilização
de uma interpolação quadrática.
Exemplo 3.9 Estimativa dos coeficientes de amortecimento modais e ajuste das frequências naturais e configurações modais através do
método EFDD.
A partir dos espectros dos valores singulares, obtidos com o método FDD, apresentados no Exemplo 4.5, estimam-se agora as zonas
correspondentes aos osciladores de 1 grau de liberdade, utilizando o coeficiente MAC. Na Figura 3.29 apresentam-se a vermelho as
funções de densidade espectral dos três osciladores de 1 grau de liberdade, enquanto que na Figura 3.30 se apresentam os valores do
coeficiente MAC para cada oscilador de 1 grau de liberdade.
Uma vez que neste caso se utilizaram séries temporais geradas (sem grandes interferências de ruído) , foi possível obter valores de MAC
muito elevados, pelo que para a definição de cada uma das funções de densidade espectral dos osciladores de 1 grau de liberdade, foi
possível impor uma valor de MAC superior a 0.99.
-2
10
Densidade Espectral de Potência
-4
10
[(m/s2)2/Hz]
-6
10
-8
10
-10
10
-12
10
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.29 Densidades espectrais dos osciladores de 1 grau de liberdade.
MAC
62 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
1.05
0.95
0.9
0.85
MAC 1
MAC 2
MAC 3
0.8
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.30 Variação do coeficiente MAC.
É de salientar que, quanto mais alisada for a estimativa dos espectros de valores singulares (menor comprimento das amostras, T), menor
será a rugosidade dos coeficientes MAC nas zonas de transição entre modos de vibração
Cada uma das funções de densidade espectral dos osciladores de 1 grau de liberdade, é definida pelas ordenadas assinaladas na Figura
3.29 a vermelho na vizinhança da sua frequência natural e por ordenadas nulas para todas as restantes frequências entre 0 e 25 Hz. Assim
definidas, aquelas funções foram transformadas para o domínio do tempo utilizando o algoritmo da IFFT, obtendo-se as correspondentes
funções de auto-correlação, as quais são representadas nas Figura 3.31, Figura 3.32 e Figura 3.33, para cada um dos modos de vibração
do modelo plano do edifício de 3 pisos. Os coeficientes de amortecimento e as frequências naturais de cada um dos modos de vibração
foram estimados de acordo com os processos atrás descritos.
1
correlação normaliz.
0.5
-0.5
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
ln[máx.(+ e -)]
-2
-4
-6
ξ = 0.23 %
-8
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
100
80
Índice
60
f = 4.6 Hz
40
20
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)
Figura 3.31 Avaliação do coeficiente de amortecimento e da frequência do 1º modo.
3.5 Método de decomposição no domínio da frequência 63
correlação normaliz.
0.5
-0.5
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-2
ln[máx. (+ e -)]
-4
-6
ξ = 0.25 %
-8
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
300
200
Índice
f = 12.85 Hz
100
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)
Figura 3.32 Avaliação do coeficiente de amortecimento e da frequência do 2º modo.
1
correlação normaliz.
0.5
-0.5
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
ln[máx. (+ e -)]
-2
-4
-6
ξ = 0.36 %
-8
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
400
300
Índice
200 f = 18.58 Hz
100
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)
Figura 3.33 Avaliação do coeficiente de amortecimento e da frequência do 3º modo.
Nas figuras anteriores, representam-se a vermelho as rectas ajustadas aos pontos mais representativos das funções de auto-correlação. É a
partir do declive dessas rectas ajustadas que se estimaram os coeficientes de amortecimento e os valores ajustados das frequências dos
três modos de vibração da estrutura, os quais se resumem no quadro seguinte:
Tabela 3.8 Tabela resumo dos valores obtidos pela aplicação do método EFDD.
Frequência [Hz] Coef. Amortecimento [%] Freq. Ajustada [Hz]
1º Modo 4.59 0.23 4.60
2º Modo 12.79 0.25 12.85
3º Modo 18.55 0.36 18.58
64 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
É importante salientar que para a determinação do decremento logarítmico, embora em abcissas se represente o tempo em segundos,
utiliza-se o número dos máximos, desde 1 até ao número total de máximos (positivos e negativos) obtidos, os quais ocorrem isso sim no
instante representado no eixo das abcissas.
Tabela 3.9 Comparação entre os valores teóricos considerados para a geração dos registos de aceleração com os valores obtidos pela
aplicação do método EFDD.
Valores de frequência [Hz] Valores de Coef. Amortecimento [%]
teórico EFDD Dif. [%] teórico EFDD Dif. [%]
1º Modo 4.57 4.60 0.34 0.23 0.23 0.00
2º Modo 12.81 12.85 0.69 0.43 0.25 42.86
3º Modo 18.51 18.58 0.62 0.60 0.36 41.00
Relativamente aos resultados obtidos e tendo em consideração os valores apresentados na tabela anterior, facilmente se constata que a
aplicação deste método permite obter bons resultados ao nível das frequências próprias, já no que diz respeito aos valores obtidos para os
coeficientes de amortecimento, mais uma vez se verifica que se obtêm valores com diferenças significativas em relação aos que
estiveram na base da geração de resultados. É de salientar que só por mera coincidência o valor do 1º coeficiente de amortecimento
acertou, para este caso concreto.
Finalmente apresentam-se as configurações modais avaliadas com base na média dos vectores singulares seleccionados na vizinhança do
pico de ressonância, como correspondentes a cada modo, ponderadas com os respectivos valores singulares.
Tabela 3.10 Avaliação das configurações modais com base no EFDD utilizando amostras de 20.48s.
1º modo [f = 4.6 Hz] 2º modo [f = 12.85 Hz] 3º modo [f = 18.58 Hz]
| U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,1 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,2 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,3 Φ (esc.)
0.6540 -180 -1 -0.0500 0.5628 -180 -0.8019 -0.0401 0.0978 180 -0.4450 -0.0223
0.5244 -180 -0.8018 -0.0401 0.3122 0 0.4448 0.0224 0.2197 0 1 0.0500
0.2910 -180 -0.4450 -0.0223 0.7918 0 1 0.0500 0.1760 180 -0.8008 -0.0400
Na Figura 3.34, apresentam-se as configurações modais avaliadas com base em resultados experimentais, utilizando o método EFDD.
0 0 0
-0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2
Figura 3.34 Configurações modais avaliadas com base no EFDD.
Nas secções anteriores, apresentaram-se os métodos BFD, FDD e EFDD, tendo por
base resultados gerados numericamente, para o modelo plano dum edifício de 3 pisos.
Nesta secção, aplicam-se os mesmos métodos de identificação modal estocástica,
utilizando agora resultados experimentais, obtidos num ensaio de vibração ambiental,
em laboratório, para o modelo físico do edifício de 3 pisos que serviu de base ao
modelo plano, utilizado nas secções anteriores.
O modelo físico é constituído por três pisos suportados por quatro pilares. Os pisos
são materializados por chapas de aço, enquanto que os pilares são lâminas de
alumínio, como se mostra na Figura 3.35. Na figura seguinte apresenta-se uma
fotografia do modelo e um esquema com a sua caracterização geométrica.
placa ( aço )
200 mm
cantoneira
( latão )
placa ( aço )
15 mm
200 mm
cantoneira
( latão )
placa ( aço )
Pilares :
(alumínio)
200 mm
cantoneira
3 mm x 18 mm ( latão )
m
200 mm 0m
20
(a) (b)
Figura 3.35 Modelo físico de um edifício de 3 pisos: (a) fotografia; (b) perspectiva 3D.
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t(s)
-3
x 10
2
u2 (m/s )
2
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t(s)
-3
x 10
2
u3 (m/s )
2
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t(s)
Figura 3.36 Amostras de 20s, das séries temporais recolhidas nos 3 pisos, no ensaio de
vibração ambiental.
Às séries temporais recolhidas foi posteriormente aplicado um filtro passa alto (em
frequência), com o objectivo de eliminar o conteúdo em frequência abaixo de 0.5 Hz,
uma vez que o tipo de acelerómetros utilizado, tem um comportamento deficiente
para muito baixas frequências, as quais seriam introduzidas nos vários espectros, não
tendo no entanto qualquer significado físico digno de interesse.
66 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
Exemplo 3.10 Aplicação dos vários métodos de identificação modal estocástica no domínio da frequência a resultados experimentais,
obtidos em laboratório para o modelo físico de um edifício de 3 pisos.
A partir dos registos de aceleração medidos no ensaio de vibração ambiental, avaliaram-se as estimativas das funções de densidade
espectral de potência da resposta em aceleração, considerando:
− 41 amostras independentes (nd = 41) de 1024 valores cada, representando um comprimento temporal de 20.48s;
− amostras sobrepostas de 2/3, às quais foi aplicada uma janela de Hanning para reduzir os efeitos de escorregamento.
Fase [º]
90 90 90
0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
10 10 10
180 180 180
[(m/s2)2/Hz]
Fase [º]
90 90 90
Fase [º]
90 90 90
Figura 3.37 Estimativa das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração do edifício de 3 pisos.
Os espectros obtidos, a partir de resultados experimentais, apresentam picos mais estreitos que os obtidos a partir de registos de
aceleração gerados (muito próximos dos valores teóricos), salienta-se também o facto de as funções representativas da variação da
diferença de fase ao longo da frequência, também apresentarem muito mais ruído que as obtidas a partir dos registos de aceleração
gerados. Todavia é importante referir que, em todos os espectros se identificam claramente três picos de ressonância, os quais indicam a
existência de 3 modos de vibração com frequência natural igual ao valor de frequência associado a cada pico.
3.6 Aplicação dos métodos anteriores a resultados experimentais 67
A partir das estimativas das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração, apresentadas na figura anterior,
determinaram-se e apresentam-se os 3 auto-espectros normalizados (NPSD) na Figura 3.38 e o espectro de potência normalizado que
resulta da média dos anteriores 3 auto-espectros, o qual se apresenta na Figura 3.39.
0
NPSD[1,1] 0
NPSD[2,2] 0
NPSD[3,3]
10 10 10
Densidade Espectral de Potência
-1 -1 -1
10 10 10
[(m/s2)/Hz]
-2 -2 -2
10 10 10
-3 -3 -3
10 10 10
-4 -4 -4
10 10 10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
f [Hz] f [Hz] f [Hz]
Figura 3.38 Auto-espectros normalizados.
0
ANPSD
10
4.4
-1 13.09
Densidade Espectral de Potência
10 18.7
-2
10
[(m/s2)/Hz]
-3
10
-4
10
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.39 Espectro normalizado médio, considerando janelas de dados com 1024 pontos.
Mais uma vez se relembra que, a precisão dos resultados obtidos, nomeadamente os da figura anterior, depende da resolução em
frequência adoptada, que neste caso é ∆f = 0.0488 Hz, tal como para a anterior situação em que se utilizaram resultados gerados
numericamente. Tal como anteriormente se verificou, ao se diminuir o intervalo em frequência, isto é, aumentando a resolução em
frequência, é possível estimar valores em frequência mais precisos. Na Figura 3.40, apresenta-se novamente o espectro normalizado
médio, considerando agora uma resolução em frequência de ∆f = 0.0244 Hz, isto é, amostras com um comprimento temporal de 40.96s
(definidas com 2048 pontos). Olhando para os resultados obtidos, verifica-se que ao aumento da resolução está associado um aumento na
rugosidade do espectro e que apenas o valor da 3ª frequência natural se alterou.
68 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
0
ANPSD
10
-1 4.4
[(m/s2)2/Hz] -2
10
-3
10
-4
10
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.40 Espectro normalizado médio, considerando séries temporais com 40.96s.
Na Figura 3.41, apresentam-se em formato de matriz, as designadas funções de coerência, com base nas quais é possível validar as três
frequências naturais anteriormente identificadas, uma vez que é possível verificar claramente na vizinhança dessas frequências uma boa
relação de linearidade entre as estimativas das funções de densidade espectral das séries temporais medidas. Esta afirmação é sustentada
pela existência de valores muito próximos da unidade, nas funções de coerência fora da diagonal principal, na vizinhança das referidas
frequências naturais identificadas.
2 2 2
γ [1,1] γ [1,2] γ [1,3]
1 1 1
0.8 0.8 0.8
Coerência
0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
2 2 2
γ [2,1] γ [2,2] γ [2,3]
1 1 1
0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
2 2 2
γ [3,1] γ [3,2] γ [3,3]
1 1 1
Coerência
0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
f [Hz] f [Hz] f [Hz]
Figura 3.41 Estimativas das funções de coerência obtidas para o modelo físico do edifício de 3 pisos.
A avaliação das configurações modais é efectuada com base na análise de uma coluna da matriz de funções de transferência, tomando
3.6 Aplicação dos métodos anteriores a resultados experimentais 69
como referência o auto-espectro existente nessa coluna. Na Figura 3.42, apresenta-se a matriz de funções de transferência, da qual se
seleccionou a primeira coluna para avaliar as configurações modais do modelo físico do edifício de três pisos. A amplitude das
configurações modais é avaliada com base nos valores obtidos nas funções de transferência, para as frequências naturais identificadas,
enquanto que o sentido da amplitude é avaliado com base na diferença de fase, entre os 3 pontos instrumentados, também apresentada
nos mesmos gráficos. Valores de diferença de fase iguais a zero, indicam que o sentido, a dar à amplitude, é igual ao considerado para a
referência, enquanto que valores próximos de 180º indicam que essas coordenadas se encontram em oposição de fase, relativamente à
referência, logo terão sentido contrário.
Fase [º]
2 2 2
90 90 90
1 1 1
0 0 0 0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Fase [º]
2 2 2
90 90 90
1 1 1
0 0 0 0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Fase [º]
2 2 2
90 90 90
1 1 1
0 0 0 0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
f [Hz] f [Hz] f [Hz]
Figura 3.42 Estimativa das funções de transferência do edifício de 3 pisos.
Na Tabela 3.11, apresentam-se os valores obtidos para as amplitudes de para a diferença de fase entre as coordenadas instrumentadas,
para cada um dos modos de vibração avaliados. Por uma questão de representação, das configurações modais, é necessário encontrar uma
escala comum, pelo que é necessário normalizar estes valores. Neste caso o processo de normalização consistiu em dividir todos os
valores pelo maior obtido, ficando este unitário, aplicando em seguida um factor de escala que seja adequado ao factor de escala da
representação da estrutura.
Tabela 3.11 Avaliação das configurações modais com base na 1ª coluna da matriz das Funções de Transferência da Figura 3.42
1º modo [f = 4.40 Hz] 2º modo [f = 13.09 Hz] 3º modo [f = 18.70 Hz]
|T| φ ( T ) [º] Φi,1 Φ (esc.) |T| φ ( T ) [º] Φi,2 Φ (esc.) |T| φ ( T ) [º] Φi,3 Φ (esc.)
1 0 1 0.0500 1 0 0.9589 0.0479 1 0 0.3247 0.0162
0.7195 0.6985 0.7194 0.0360 0.8866 179.9403 -0.8502 -0.0425 2.4247 179.8577 -0.7873 -0.0394
0.3601 0.4575 0.3601 0.0180 1.0428 179.4328 -1 -0.0500 3.0798 1.6336 1 0.0500
Com base nos resultados obtidos, apresenta-se de seguida a matriz modal, tendo por base os elementos da 1ª coluna da matriz das
funções de transferência
70 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
⎡ 1 0.9589 0.3247 ⎤
Φ = ⎢0.7194 −0.8502 −0.7873⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0.3601 −1 1 ⎦⎥
0 0 0
-0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2
Figura 3.43 Configurações modais avaliadas com base na 1ª coluna das Funções de Transferência da Figura 3.42.
Estimaram-se os coeficientes de amortecimento, para os três modos de vibração identificados, aplicando o método da meia potência ao
espectro normalizado médio obtido, cujos resultados se apresentam na Figura 3.44.
0
1º modo 4.4 Hz 0
2º modo 13.09 Hz 0
3º modo 18.73 Hz
10 10 10
G y máx
Densidade Espectral de Potência
-1 -1 -1
10 10 G y máx 10 G y máx
1/2 G y máx
1/2 G y máx 1/2 G y máx
-2 -2 -2
ξ = 0.56 % ξ = 0.37 % ξ = 0.16 %
[(m/s2)/Hz]
10 10 10
-3 -3 -3
10 10 10
-4 -4 -4
10 10 10
f 1 = 4.38 Hz f 2 = 4.429 Hz f 1 = 13.026 Hz f 2 = 13.122 Hz f 1 = 18.687 Hz f 2 = 18.745 Hz
4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 12.9 13 13.1 13.2 13.3 18.5 18.6 18.7 18.8 18.9
f [Hz] [Hz] f [Hz]
Figura 3.44 Coeficientes de amortecimento modais estimados através do método da meia potência.
Na Figura 3.45, apresentam-se os espectros de valores singulares obtidos, através da decomposição em valores singulares da matriz das
funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração, obtidas experimentalmente para o modelo físico do edifício de 3
pisos. Analisando o espectro obtido, é de salientar o facto de apenas o andamento do espectro do 1º valor singular ter significado, uma
vez que os andamentos dos outros dois espectros, aparentemente não contribuem para a definição dos osciladores de 1 grau de liberdade,
como por exemplo se verificava, nos resultados obtidos a partir de séries temporais de aceleração geradas numericamente, as quais se
podem considerar como boas aproximações dos valores teóricos.
3.6 Aplicação dos métodos anteriores a resultados experimentais 71
-5
10
4.4
13.09
-7
[(m/s2)2/Hz] 10
-8
10
-9
10
-10
10 1º valor singular
2º valor singular
-11 3º valor singular
10
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.45 Espectro dos valores singulares da matriz das densidades espectrais de potência da resposta em aceleração, T = 20.48s.
Na Figura 3.46, apresentam-se os espectros de valores singulares, com um aumento de resolução em frequência (∆f = 0.0244 Hz),
comparativamente com a dos espectros apresentados na Figura 3.45 (∆f = 0.0488 Hz). Verifica-se que a este aumento de resolução está
associado um aumento da rugosidade dos espectros e que, tal como se verificou também pela aplicação do método BFD, apenas o valor
da 3ª frequência natural se alterou.
-5
10 4.4
13.09 18.73
Densidade Espectral de Potência
-6
10
-7
[(m/s2)2/Hz]
10
-8
10
-9
10
-10
10 1º valor singular
2º valor singular
-11 3º valor singular
10
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.46 Espectro dos valores singulares da matriz das densidades espectrais de potência da resposta em aceleração, T = 40.96s
As configurações modais, foram avaliadas a partir da 1ª coluna da matriz dos vectores singulares, para os valores das frequências
identificadas no espectro do 1º valor singular da matriz das funções de densidade espectral. Na Tabela 3.12, apresentam-se os valores
obtidos para as amplitudes e o valores da diferença de fase entre as coordenadas instrumentadas, avaliados com base no valores
complexos do 1º vector singular. Tal como no método ANPSD, também neste método se optou por introduzir um processo de
normalização, que consistiu em dividir todos os valores pelo maior obtido, ficando este unitário, aplicando em seguida um factor de
escala que se considerou adequado ao factor de escala da representação da estrutura.
Tabela 3.12 Avaliação das configurações modais com base no FDD utilizando amostras de 20.48s.
1º modo [f = 4.40 Hz] 2º modo [f = 13.09 Hz] 3º modo [f = 18.70 Hz]
| U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,1 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,2 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,3 Φ (esc.)
0.7783 -180 -1 -0.0500 0.5895 180 -0.9505 -0.0475 0.2468 180 -0.3231 -0.0162
0.5615 -180 -0.7215 -0.0361 0.5174 0 0.8342 0.0417 0.5962 0 0.7804 0.0390
0.2808 -180 -0.3608 -0.0180 0.6203 0 1 0.0500 0.7640 180 -1 -0.0500
72 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
⎡ −1 −0.9505 −0.3231⎤
⎢
Φ = −0.7215 0.8342 0.7804 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ −0.3608 1 −1 ⎥⎦
Na Figura 3.47, apresentam-se as configurações modais avaliadas com base na aplicação do método FDD.
0 0 0
-0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2
Figura 3.47 Configurações modais avaliadas com base no FDD.
A aplicação do método começou com a selecção dos espectros dos osciladores de 1 grau de liberdade (utilizando o coeficiente MAC), a
partir dos espectros de valores singulares, estimados com o método FDD, como se mostra na Figura 3.48, na qual se apresentam a
vermelho, as funções de densidade espectral dos três osciladores de 1 grau de liberdade seleccionadas no espectro do 1º valor singular,
enquanto que na Figura 3.49 se apresentam os coeficientes MAC estimados, tomando como referência as configurações modais descritas
pelo vectores singulares correspondentes às frequências identificadas para cada modo de vibração.
-5
10
Densidade Espectral de Potência
-6
10
-7
[(m/s2)2/Hz]
10
-8
10
-9
10
-10
10
-11
10
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.48 Densidades espectrais dos osciladores de 1 grau de liberdade.
Analisando a figura anterior, verifica-se que apenas numa restrita fronteira das frequências dos modos de vibração da estrutura, ocorrem
valores do coeficiente MAC elevados. Por forma a garantir a obtenção de bons resultados, a selecção dos espectros dos osciladores de 1
grau de liberdade, baseou-se na consideração de um valor do coeficiente MAC superior a 0.90.
3.6 Aplicação dos métodos anteriores a resultados experimentais 73
MAC
1.05
0.95
0.9
0.85
MAC 1
MAC 2
MAC 3
0.8
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.49 Variação do coeficiente MAC, para os 3 modos de vibração do modelo físico do edifico de 3 pisos.
Nas figuras seguintes apresentam-se as funções de auto-correlação obtidas a partir das funções de densidade espectral de cada um dos
osciladores de 1 grau de liberdade definidos previamente. Com base no logaritmo dos máximos locais daquelas funções estimaram-se os
valores dos coeficientes de amortecimento, ainda com base naqueles valores e nos instantes de passagem por zero estimaram-se valores
ajustados para as frequências naturais.
1
correlação normaliz.
0.5
-0.5
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
ln[máx.(+ e -)]
-2
-4
-6
ξ = 0.18 %
-8
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
100
80
Índice
60
f = 4.43 Hz
40
20
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)
Figura 3.50 Avaliação do coeficiente de amortecimento e da frequência do 1º modo.
74 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
1
correlação normaliz.
0.5
-0.5
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
ln[máx. (+ e -)]
-2
-4
-6
ξ = 0.14 %
-8
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
300
200
Índice
f = 13.11 Hz
100
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)
Figura 3.51 Avaliação do coeficiente de amortecimento e da frequência do 2º modo.
1
correlação normaliz.
0.5
-0.5
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
ln[máx. (+ e -)]
-2
-4
-6
ξ = 0.094 %
-8
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
400
300
Índice
200 f = 18.75 Hz
100
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)
Figura 3.52 Avaliação do coeficiente de amortecimento e da frequência do 3º modo.
Nas figuras anteriores, representam-se a vermelho as rectas ajustadas aos pontos mais representativos das funções de auto-correlação. É a
partir do declive dessas rectas ajustadas que se estimaram os coeficientes de amortecimento e os valores ajustados das frequências dos
três modos de vibração da estrutura, os quais se resumem na tabela seguinte:
Tabela 3.13 Tabela resumo dos valores obtidos pela aplicação do método EFDD.
Frequência [Hz] Coef. Amortecimento [%] Freq. Ajustada [Hz]
1º Modo 4.40 0.18 4.43
2º Modo 13.09 0.14 13.11
3º Modo 18.73 0.09 18.75
3.7 Aplicação dos métodos no domínio da frequência a partir das funções de decremento aleatório 75
Por fim, apresenta-se o processo referente à avaliação das configurações modais, as quais forma avaliadas, com base na média dos
vectores singulares seleccionados na vizinhança do pico de ressonância, como correspondentes a cada modo, ponderadas com os
respectivos valores singulares.
Tabela 3.14 Avaliação das configurações modais com base no EFDD utilizando amostras de 20.48s.
1º modo [f = 4.43 Hz] 2º modo [f = 13.11 Hz] 3º modo [f = 18.75 Hz]
| U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,1 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,2 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,3 Φ (esc.)
0.3905 -180 -1 -0.0500 0.1207 -180 -0.9545 -0.0477 0.0367 -180 -0.3255 -0.0163
0.2818 -180 -0.7216 -0.0361 0.1067 0 0.8436 0.0422 0.0892 0 0.7909 0.0395
0.1401 -180 -0.3588 -0.0179 0.1265 0 1 0.0500 0.1128 -180 -1 -0.0500
Na Figura 3.55, apresentam-se as configurações modais avaliadas com base em resultados experimentais, utilizando o método EFDD, de
acordo com os resultados apresentados na tabela anterior.
⎡ −1 −0.9545 −0.3255⎤
⎢
Φ = −0.7216 0.8436 0.7909 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ −0.3588 1 −1 ⎥⎦
0 0 0
-0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2
Figura 3.53 Configurações modais avaliadas com base no EFDD.
3.7 Aplicação dos métodos no domínio da frequência a partir das funções de decremento aleatório
Nesta secção descreve-se um conceito explorado por [Rodrigues, 2004], que se baseia
na avaliação das funções de densidade espectral (aplicando o algoritmo da FFT) a É usual designar as funções de decre-
mento aleatório como funções RD
partir das funções de decremento aleatório, possibilitando posteriormente a aplicação
[Asmussen, 1997; Rodrigues, 2004] e
de qualquer um dos métodos de identificação modal previamente descritos (BFD, representá-las através da letra D.
FDD ou EFDD).
A aplicação desta metodologia, permite a obtenção de estimativas espectrais com É importante referir que a utilização
menor ruído, uma vez que as funções RD têm características semelhantes à resposta do método do decremento aleatório
em regime livre. Pelo que a sua aplicação facilita a tarefa da identificação, uma vez tem estado normalmente associada à
que a informação sobre as características dinâmicas das estruturas contida nos auto- aplicação de métodos de identificação
espectros e nos espectros cruzados, é mais clara, possibilitando desta forma uma modal no domínio do tempo, como
melhor interpretação e avaliação dos resultados experimentais. por exemplo o método de Ibrahim no
domínio do tempo [Ibrahim e
Esta metodologia é agora aplicada, a todos os métodos de identificação modal Mikulcik, 1977].
estocástica no domínio da frequência, descritos nas secções anteriores, utilizando os
resultados experimentais obtidos para o modelo físico do edifício de 3 pisos e
apresentados na secção anterior. Pelo que, na exposição que se segue, apenas se
apresentam os resultados obtidos, relativamente aos quais se efectuam alguns
comentários, recorrendo nomeadamente a algumas comparações com os resultados
apresentados na secção anterior, para ilustrar as potencialidades da aplicação desta
76 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
metodologia.
Exemplo 3.11 Aplicação dos vários métodos de identificação modal estocástica no domínio da frequência, a partir das funções de
decremento aleatório.
A aplicação dos vários métodos de identificação modal estocástica no domínio da frequência, foi precedida da avaliação das funções de
RD através da aplicação do critério de passagem por um nível apresentado no anexo referente ao método do decremento aleatório. Para a
determinação destas funções consideraram-se amostras com uma duração que permite às funções RD decaírem para valores próximos de
zero dentro do seu período. Consideraram-se amostras com uma duração de 20.48s (1024 pontos amostrados a 50 Hz). Na figura seguinte
apresentam-se as funções RD estimadas.
-3 -3 -3
x 10 D[1,1] x 10 D[1,2] x 10 D[1,3]
5 5 5
Amplitude
0 0 0
-5 -5 -5
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
-3 -3 -3
x 10 D[2,1] x 10 D[2,2] x 10 D[2,3]
5 5 5
Amplitude
0 0 0
-5 -5 -5
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
-3 -3 -3
x 10 D[3,1] x 10 D[3,2] x 10 D[3,3]
5 5 5
Amplitude
0 0 0
-5 -5 -5
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
t [s] t [s] t [s]
Figura 3.54 Estimativas das funções de decremento aleatório.
É de salientar que, uma das principais vantagens da aplicação dos métodos de identificação modal estocástica no domínio da frequência
após a determinação das funções de RD, está relacionada com a possibilidade de evitar os efeitos dos erros por escorregamento
(“leakage”), considerando para tal amostras com uma duração que permita o decaimento completo das referidas funções RD.
A partir das funções RD apresentadas na Figura 3.54, determinaram-se as funções de densidade espectral de potência da resposta em
aceleração, utilizando o algoritmo da FFT. De salientar que o cálculo das funções de densidade espectral, foi efectuado para cada uma
das colunas das funções de densidade espectral efectuando-se no final a média dessas funções, obtendo-se dessa forma os auto-espectros
e os espectros cruzados que se apresentam na Figura 3.55.
Observando as funções de densidade espectral, estimadas a partir das funções de decremento aleatório, facilmente se constata que estas
têm um andamento espectral com evidentes semelhanças em relação às teóricas, apresentando picos mais “aguçados” e vales mais
profundos. De igual modo, ao analisar as funções que caracterizam a variação espectral da diferença de fase, verifica-se que estas
3.7 Aplicação dos métodos no domínio da frequência a partir das funções de decremento aleatório 77
apresentam muito menos ruído, igualmente à semelhança do que já se verificou para as teóricas.
Tendo em conta as funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração, apresentadas na Figura 3.55, aplicaram-se os
métodos de identificação modal estocástica no domínio da frequência, previamente descritos (FBD, FDD e EFDD), dos quais se passam
a apresentar os principais resultados obtidos.
-5 -5 -5
Densidade Espectral de Potência
Fase [º]
90 90 90
-10 -10 -10
10 10 10
0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
-5 -5 -5
10 180 10 180 10 180
[(m/s2)2/Hz]
Fase [º]
90 90 90
-10 -10 -10
10 10 10
0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
-5 -5 -5
10 180 10 180 10 180
[(m/s2)2/Hz]
Fase [º]
90 90 90
-10 -10 -10
10 10 10
0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
f [Hz] f [Hz] f [Hz]
Figura 3.55 Estimativa das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração do edifício de 3 pisos.
Aplicação do método básico no domínio da frequência a partir das funções de decremento aleatório (RD-BFD)
Uma vez que esta metodologia resulta da aplicação do método BFD às funções RD, doravante passar-se-á a designar como método
RD-BFD.
Na Figura 3.56, apresentam-se os 3 auto-espectros normalizados (NPSD), a partir dos quais se estima o espectro normalizado médio
(ANPSD), apresentado na Figura 3.57, este espectro apresenta características muito próximas de um espectro analítico, quando
comparado com o apresentado na Figura 3.39, das quais se destaca o facto de os picos de ressonância serem um pouco mais nítidos (mais
aguçados), e sobretudo, o facto de os vales entre picos serem muito mais suavizados. Em termos gerais, há que destacar um efeito de
eliminação de ruído, traduzido pelo surgimento estimativas mais alisadas, essencialmente devidas ao cálculo de médias, efectuado no
domínio do tempo, para a determinação das funções de decremento aleatório.
78 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
0
NPSD[1,1] 0
NPSD[2,2] 0
NPSD[3,3]
10 10 10
Densidade Espectral de Potência
-2 -2 -2
10 10 10
[(m/s2)/Hz]
-4 -4 -4
10 10 10
-6 -6 -6
10 10 10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
f [Hz] f [Hz] f [Hz]
Figura 3.56 Auto-espectros normalizados.
0
ANPSD
10
4.4
-1
10 13.09
Densidade Espectral de Potência
18.7
-2
10
[(m/s2)/Hz]
-3
10
-4
10
-5
10
-6
10
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.57 Espectro normalizado médio, considerando janelas de dados com 20.48s.
0
ANPSD
10
4.4
-1
10
Densidade Espectral de Potência
13.09 18.73
-2
10
[(m/s2)2/Hz]
-3
10
-4
10
-5
10
-6
10
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.58 Espectro normalizado médio, considerando amostras com 40.96s.
Na Figura 3.59, apresentam-se as funções de coerência, estimadas com base nas novas funções de densidade espectral. Como se pode
verificar, estas funções apresentam um andamento espectral muito semelhante às apresentadas na Figura 3.21, as quais devidas à sua
origem se podem considerar como sendo muito próximas das teóricas. Pelo que, estas funções se podem considerar como mais um
indicador que confirma que a aplicação do métodos de identificação modal estocástica no domínio da frequência, às funções de
decremento aleatório, facilita a tarefa da identificação, pois o conteúdo espectral que se obtém é evidentemente mais claro.
3.7 Aplicação dos métodos no domínio da frequência a partir das funções de decremento aleatório 79
2 2 2
γ [1,1] γ [1,2] γ [1,3]
1 1 1
0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
2 2 2
γ [2,1] γ [2,2] γ [2,3]
1 1 1
0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
2 2 2
γ [3,1] γ [3,2] γ [3,3]
1 1 1
0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
f [Hz] f [Hz] f [Hz]
Figura 3.59 Estimativas das funções de coerência do modelo plano do edifício de 3 pisos.
À semelhança de exemplos anteriores, onde se aplicou o método BFD, também neste caso, a avaliação das configurações modais é
efectuada com base na análise de uma coluna da matriz de funções de transferência, tomando como referência o auto-espectro existente
nessa coluna. Na Figura 3.60, apresenta-se a matriz de funções de transferência, da qual se seleccionou a primeira coluna para avaliar as
configurações modais do modelo físico do edifício de três pisos, pela aplicação do método RD-BFD.
80 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
Fase [º]
2 2 2
90 90 90
1 1 1
0 0 0 0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Fase [º]
2 2 2
90 90 90
1 1 1
0 0 0 0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Fase [º]
2 2 2
90 90 90
1 1 1
0 0 0 0 0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
f [Hz] f [Hz] f [Hz]
Figura 3.60 Estimativa das funções de transferência do edifício de 3 pisos.
Na Tabela 3.15, apresentam-se os valores obtidos para as amplitudes de para a diferença de fase entre as coordenadas instrumentadas,
para cada um dos modos de vibração avaliados. Com base nos resultados obtidos, apresenta-se de seguida a matriz modal, tendo por base
os elementos da 1ª coluna da matriz das funções de transferência
Tabela 3.15 Avaliação das configurações modais com base na 1ª coluna da matriz das Funções de Transferência da Figura 3.22
1º modo [f = 4.40 Hz] 2º modo [f = 13.09 Hz] 3º modo [f = 18.70 Hz]
|T| φ ( T ) [º] Φi,1 Φ (esc.) |T| φ ( T ) [º] Φi,2 Φ (esc.) |T| φ ( T ) [º] Φi,3 Φ (esc.)
1 0 1 0.0500 1 0 0.9628 0.0481 1 0 0.3245 0.0162
0.7170 0.7160 0.7169 0.0358 0.8855 179.9602 -0.8526 -0.0426 2.4306 179.5908 -0.7886 -0.0394
0.3620 1.1641 0.3620 0.0181 1.0387 179.8231 -1 -0.0500 3.0820 1.8696 1 0.0500
⎡ 1 0.9628 0.3245 ⎤
Φ = 0.7169 −0.8526 −0.7886 ⎥
⎢
⎢ ⎥
⎢⎣0.3620 −1 1 ⎥⎦
3.7 Aplicação dos métodos no domínio da frequência a partir das funções de decremento aleatório 81
0 0 0
-0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2
Figura 3.61 Configurações modais avaliadas com base na 1ª coluna das Funções de Transferência da Figura 3.42.
Estimaram-se os coeficientes de amortecimento modais, aplicando do método da meia potência a troços do ANPSD na vizinhança das
frequências correspondentes aos modos de vibração identificados. Na Figura 3.62, ilustra-se a aplicação do método e apresentam-se os
resultados obtidos.
0
1º modo 4.4 Hz 0
2º modo 13.09 Hz 0
3º modo 18.73 Hz
10 10 10
G y máx
1/2 G y máx
Densidade Espectral de Potência
-1 -1 -1
10 10 10
G y máx
G y máx
-2 -2 1/2 G y máx -2
1/2 G y máx
10 ξ = 0.34 % 10 ξ = 0.31 % 10 ξ = 0.076 %
[(m/s2)/Hz]
-3 -3 -3
10 10 10
-4 -4 -4
10 10 10
f 1 = 4.381 Hz f 2 = 4.412 Hz f 1 = 13.022 Hz f 2 = 13.102 Hz f 1 = 18.712 Hz f 2 = 18.741 Hz
4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 12.9 13 13.1 13.2 13.3 18.5 18.6 18.7 18.8 18.9
f [Hz] f [Hz] f [Hz]
Figura 3.62 Coeficientes de amortecimento modais estimados através do método da meia potência.
Aplicação do método de decomposição no domínio da frequência a partir das funções de decremento aleatório (RD-FDD)
Na Figura 3.45, apresentam-se os espectros de valores singulares obtidos, através da decomposição em valores singulares da matriz das
funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração, do modelo físico do edifício de 3 pisos, a partir das funções de
decremento aleatório, passando-se a designar este método como RD-FDD.
Comparando o espectro de valores singulares obtido pela aplicação do método RD-FDD e comparando-o com o obtido na Figura 3.26,
obtido pela aplicação do método FDD, facilmente se constata que, para além do espectro do 1º valor singular apresentar uma melhor
definição dos picos e dos vales, correspondentes aos modos de vibração, também os espectros dos 2º e 3º valores singulares apresentam
melhorias evidentes, associando troços que possibilitam a visualização do andamento dos 3 osciladores de 1 grau de liberdade, que se
podem definir. Este é aliás um dos aspectos específicos da metodologias de decomposição em valores singulares, que pela aplicação
directa do método FDD não era clara e que na Figura 3.63, que resulta da aplicação do método RD-FDD é de fácil visualização.
82 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
-6 13.09
Densidade Espectral de Potência 10 18.7
-8
10
[(m/s2)2/Hz]
-10
10
-12
10
1º valor singular
2º valor singular
-14 3º valor singular
10
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.63 Espectro dos valores singulares da matriz das densidades espectrais de potência da resposta em aceleração.
Ainda relativamente ao espectro de valores singulares, é possível obter espectros com um menor nível de ruído, desde que se efectue um
ensaio com maior duração temporal, que permita a consideração de um maior número de amostras, consequentemente um maior número
de médias, possibilitando assim uma melhor definição dos espectros dos 2º e 3º valores singulares, onde o efeito desse ruído é mais
evidente.
-6
10 13.09 18.73
Densidade Espectral de Potência
-8
10
[(m/s2)2/Hz]
-10
10
-12
10
1º valor singular
2º valor singular
-14 3º valor singular
10
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.64 Espectro dos valores singulares da matriz das densidades espectrais de potência da resposta em aceleração.
Tal como exemplos anteriores, caso se pretenda um aumento na precisão dos resultados é necessário uma maior resolução em frequência,
com as vantagens e desvantagens inerentes, ou seja, a melhoria na precisão dos resultados é contrabalançada por um aumento de ruído no
andamento dos espectros de valores singulares. Na Figura 3.63, considerou-se uma resolução em frequência de ∆f = 0.0488 Hz, enquanto
que na Figura 3.64, se aumentou a resolução em frequência passando-se a um valor de ∆f = 0.0244 Hz, tal como nos exemplos anteriores
apenas o valor da frequência natural do 3º modo de vibração sofreu alteração.
As configurações modais, foram avaliadas a partir da 1ª coluna da matriz dos vectores singulares, para os valores das frequências
identificadas no espectro do 1º valor singular da matriz das funções de densidade espectral. Na Tabela 3.16, apresentam-se os valores
obtidos para as amplitudes e o valores da diferença de fase entre as coordenadas instrumentadas, avaliados com base no valores
complexos do 1º vector singular. Tal como no método ANPSD, também neste método se optou por introduzir um processo de
3.7 Aplicação dos métodos no domínio da frequência a partir das funções de decremento aleatório 83
normalização, que consistiu em dividir todos os valores pelo maior obtido, ficando este unitário, aplicando em seguida um factor de
escala que se considerou adequado ao factor de escala da representação da estrutura.
Tabela 3.16 Avaliação das configurações modais com base no FDD utilizando amostras de 20.48s.
1º modo [f = 4.40 Hz] 2º modo [f = 13.09 Hz] 3º modo [f = 18.70 Hz]
| U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,1 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,2 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,3 Φ (esc.)
0.7813 -180 -1 -0.0500 0.5961 180 -0.9664 -0.0483 0.2472 180 -0.3240 -0.0162
0.5609 -180 -0.7179 -0.0359 0.5140 0 0.8334 0.0417 0.5970 0 0.7822 0.0391
0.2736 -180 -0.3501 -0.0175 0.6168 0 1 0.0500 0.7632 180 -1 -0.0500
⎡ −1 −0.9664 −0.3240 ⎤
Φ = ⎢ −0.7179 0.8334 0.7822 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0.3501 1 −1 ⎦⎥
Na Figura 3.65, apresentam-se as configurações modais avaliadas com base em resultados experimentais, utilizando o método FDD.
0 0 0
-0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2
Figura 3.65 Configurações modais avaliadas com base no FDD.
Aplicação da versão melhorada do método de decomposição no domínio da frequência a partir das funções de decremento aleatório
(RD-EFDD)
A partir dos espectros resultantes da decomposição em valores singulares, obtidos pela aplicação do método anterior, seleccionaram-se
os espectros dos osciladores de 1 grau de liberdade (utilizando o coeficiente MAC), tal como se indica na Figura 3.66, em que se
representa a vermelho, as funções de densidade espectral dos três osciladores de 1 grau de liberdade seleccionadas.
Na Figura 3.67 apresentam-se os coeficientes MAC estimados com base no vector singular correspondente a cada uma das frequências
naturais (amortecidas) identificadas nos picos de ressonância. Facilmente se constata pela distribuição espectral dos coeficientes MAC
que, a aplicação prévia do método RD, melhorou as potencialidades da aplicação deste método, nomeadamente, alargando a gama de
frequências na fronteira dos picos de ressonância que contribuem para a selecção das funções de densidade espectral dos osciladores de 1
grau de liberdade, permitindo desta forma, a obtenção de espectros com maior semelhança com os teóricos, como já se verificou pela
aplicação deste método a resultados gerados numericamente. Esta circunstância permitiu a selecção dos espectros dos osciladores de 1
grau de liberdade, tendo em conta um elevado valor do coeficiente MAC, superior a 0.95.
84 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
-6
Densidade Espectral de Potência 10
-8
10
[(m/s2)2/Hz]
-10
10
-12
10
-14
10
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.66 Densidades espectrais dos osciladores de 1 grau de liberdade.
MAC
1.05
0.95
0.9
0.85
MAC 1
MAC 2
MAC 3
0.8
0 5 10 15 20 25
f [Hz]
Figura 3.67 Variação do coeficiente MAC, para os 3 modos de vibração do modelo físico do edifico de 3 pisos.
Nas figuras seguintes apresentam-se as funções de auto-correlação obtidas a partir das funções de densidade espectral de cada um dos
osciladores de 1 grau de liberdade definidos previamente. Com base nas quais se estimaram os coeficientes de amortecimento modais e
uma valor ajustado para as frequências naturais.
3.7 Aplicação dos métodos no domínio da frequência a partir das funções de decremento aleatório 85
correlação normaliz.
0.5
-0.5
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
ln[máx.(+ e -)]
-2
-4
-6
ξ = 0.11 %
-8
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
100
80
Índice
60
f = 4.42 Hz
40
20
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)
Figura 3.68 Avaliação do coeficiente de amortecimento e da frequência do 1º modo.
1
correlação normaliz.
0.5
-0.5
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
ln[máx. (+ e -)]
-2
-4
-6
ξ = 0.11 %
-8
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
300
200
Índice
f = 13.11 Hz
100
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)
Figura 3.69 Avaliação do coeficiente de amortecimento e da frequência do 2º modo.
86 Capítulo 3: Identificação modal estocástica no domínio da frequência
1
correlação normaliz.
0.5
-0.5
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
ln[máx. (+ e -)]
-2
-4
-6
ξ = 0.072 %
-8
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
400
300
Índice
200 f = 18.74 Hz
100
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)
Figura 3.70 Avaliação do coeficiente de amortecimento e da frequência do 3º modo.
Nas figuras anteriores, representam-se a vermelho as rectas ajustadas aos pontos mais representativos das funções de auto-correlação. É a
partir do declive dessas rectas ajustadas que se estimaram os coeficientes de amortecimento e os valores ajustados das frequências dos
três modos de vibração da estrutura, os quais se resumem no quadro seguinte:
Tabela 3.17 Avaliação das configurações modais com base no RD-EFDD utilizando amostras de 20.48s.
1º modo [f = 4.42 Hz] 2º modo [f = 13.11 Hz] 3º modo [f = 18.74 Hz]
| U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,1 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,2 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,3 Φ (esc.)
0.1212 -180 -1 -0.0500 0.0206 180 -0.9616 -0.0481 0.0044 180 -0.3231 -0.0162
0.0870 -180 -0.7176 -0.0359 0.0182 0 0.8491 0.0425 0.0108 0 0.7873 0.0394
0.0437 -180 -0.3610 -0.0181 0.0214 0 1 0.0500 0.0138 180 -1 -0.0500
⎡ −1 −0.9616 −0.3231⎤
⎢
Φ = −0.7176 0.8491 0.7873 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 0.3610 1 −1 ⎥⎦
Na Figura 3.71, apresentam-se as configurações modais avaliadas com base em resultados experimentais, utilizando o método RD-
EFDD.
0 0 0
-0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2 -0.1 0 0.1 0.2
Figura 3.71 Configurações modais avaliadas com base no RD-EFDD.
3.7 Aplicação dos métodos no domínio da frequência a partir das funções de decremento aleatório 87
3.7.1 Conclusões
É importante salientar que ao nível das configurações modais, enquanto que no método
FDD se identificam modos de vibração, no método BFD identificam-se modos
operacionais de deformação. É precisamente por esta razão que a identificação das
características de modos de vibração com frequências próximas é melhor utilizando o
método FDD que utilizando o método BFD, podendo neste último caso ser difícil
encontrar bons resultados, para essas situações.
4 ANÁLISE DO COMPORTAMENTO
DINÂMICO DE ESTRUTURAS CONTÍNUAS
4.1 Introdução
Para ilustrar os conceitos que vão sendo descritos ao longo deste capítulo, utiliza-se
como exemplo o modelo físico de uma parede em consola. Assim, com base no
modelo estrutural deste exemplo, são introduzidos os conceitos referentes à teoria dos
osciladores contínuos, para a qual se analisa essencialmente o problema da vibração
transversal (e resumidamente o problema da vibração longitudinal). Posteriormente
introduz-se o método dos elementos finitos, com base no qual se analisam alguns
modelos discretos, referentes ao exemplo em análise, utilizando elementos finitos
isoparamétricos do 2º grau, com 4 nós por elementos e 8 nós por elemento.
90 Capítulo 4: Análise do comportamento dinâmico de estruturas contínuas
p(x,t)
p dx
m(x), EI(x)
M V M
M+ dx
L x
x
V
V+ dx
u x
u(x,t)
f = m dx ²u
I t²
x dx
∂ 2u ∂V
V + p ⋅ dx − m ⋅ ⋅ dx -V - ⋅ dx = 0
∂t 2
∂x
⎛ ∂ 2u ⎞ dx ∂M
M +V ⋅ dx − ⎜ m ⋅ 2 ⋅ dx ⎟ ⋅ - M - ⋅ dx = 0
⎝ ∂t ⎠ 2 ∂x
Tendo em conta que na última expressão se pode desprezar o termo que envolve a
força de inércia, pois multiplica pelo quadrado do comprimento infinitesimal dx, e
efectuando algumas simplificações as expressões anteriores podem ser escritas na
forma seguinte:
∂V ∂ 2u
= p−m 2
∂x ∂t
∂M
V=
∂x
∂2M ∂ 2u
= p−m 2
∂x 2
∂t
desprezando a deformação por esforço transverso, então M será dado pela seguinte
expressão:
∂ 2u
M = EI
∂x 2
∂ 2u ∂ 2 ⎡ ∂ 2u ⎤
m( x) + ⎢ EI ( x ) ⎥ = p ( x, t )
∂t 2 ∂x 2 ⎣ ∂x 2 ⎦
∂ 2u ∂ 4u
m( x) ⋅ + EI ( x ) ⋅ 4 = p ( x, t )
∂t 2
∂x
∂ 2u ∂ 4u
m( x) ⋅ + EI ( x ) ⋅ =0
∂t 2 ∂x 4
u ( x,t ) = φ ( x ) ⋅ q ( t )
∂ 2u ∂u
= φ ( x ) ⋅ q( t ) = φ ( x ) ⋅ q ( t )
∂t 2 ∂t
m ( x ) ⋅ φ ( x ) ⋅ q( t ) + q ( t ) ⋅ ⎡⎣ EI ( x ) ⋅ φ '' ( x ) ⎤⎦ = 0
''
−q( t ) ⎣⎡ EI ( x ) ⋅ φ ( x ) ⎤⎦
'' ''
=
q (t ) m( x) ⋅φ ( x)
na qual, o lado esquerdo é uma função de t, enquanto que o lado direito é uma função
de x. Para que aquela equação seja válida para todos os valores de x e de t é
necessário que aquelas duas funções sejam consequentemente constantes, em função
ω2. Pelo que a equação diferencial (parcial – em derivadas parciais) do movimento em
vibração livre, dá origem a duas equações diferenciais ordinárias, uma é descrita em
função do tempo q(t), enquanto que a outra é descrita no espaço φ(x):
q( t ) + ω 2 ⋅ q ( t ) = 0
⎡⎣ EI ( x ) ⋅ φ '' ( x ) ⎤⎦ − ω 2 ⋅ m ( x ) ⋅ φ ( x ) = 0
''
última equação diferencial, bem como para outras condições de apoio (condições de
fronteira) da viga.
EI ⋅ φ IV ( x ) − ω 2 ⋅ m ⋅ φ ( x ) = 0 ou φ IV ( x ) − β 4 ⋅ φ ( x ) = 0
em que
ω2 ⋅ m
β4=
EI
Exemplo 4.1 Determinação de frequências naturais e modos de vibração para uma consola, com distribuição de massa e rigidez
contínuas.
Nesta fase, apenas se apresenta o processo analítico, descrito nesta subsecção, relativo à determinação de frequências naturais e modos de
vibração, para uma consola, considerando-se que na extremidade encastrada o deslocamento é zero assim como a rotação. Nestas
condições consideraram-se as seguintes condições de fronteira:
u ( 0 ,t ) = 0 ⎫
⎪
⎬ extremidade encastrada
u' ( 0 ,t ) = 0 ⎪
⎭
M ( L,t ) = 0 ⇒ u'' ( L,t ) = 0 ⎫
⎪
⎬ extremidade livre
V ( L,t ) = 0 ⇒ u''' ( L,t ) = 0 ⎪
⎭
Solução geral:
φ ( x ) = C1 ⋅ sen ( β x ) + C2 ⋅ cos ( β x ) + C3 ⋅ senh ( β x ) + C4 ⋅ cosh ( β x )
u ( 0 ,t ) = 0 ⇒ φ (0) = 0 ⇒ C 2 + C4 = 0 ⇒ C4 = −C2
u' ( 0 ,t ) = 0 ⇒ φ '( 0 ) = 0 ⇒ β ⋅ ( C1 + C3 ) = 0 ⇒ C3 = −C1
M ( L,t ) = 0 ⇒ EI ⋅ φ'' ( L ) = 0
⇒ C1 [ sen ( β ⋅ L ) + senh ( β ⋅ L ) ] + C2 [ cos ( β ⋅ L ) + cos h ( β ⋅ L )] = 0
V ( L,t ) = 0 ⇒ EI ⋅ φ''' ( L ) = 0
⇒ C1 [ cos ( β ⋅ L ) + cos h ( β ⋅ L )] + C2 [ −sen ( β ⋅ L ) + senh ( β ⋅ L )] = 0
As duas últimas equações podem ser escritas na forma de uma matriz, para uma mais fácil determinação de C1 e C2:
Para se obter uma solução não trivial é necessário que o determinante da matriz seja igual a zero, nessas circunstâncias obtém-se a
seguinte equação:
1 + cos ( β ⋅ L ) ⋅ cosh ( β ⋅ L ) = 0
para a qual não existe uma solução imediata para β⋅L, pelo que a equação anterior tem de ser resolvida numericamente, obtendo-se então
as seguintes soluções:
ω2 ⋅ m
β4 =
EI
Para cada βn⋅L, corresponde um modo de vibração natural, cuja configuração é definida pela seguinte expressão:
⎡ cosh ( β n ⋅ L ) − cos ( β n ⋅ L ) ⎤
φn ( x ) = C1 ⋅ ⎢ cosh ( β n ⋅ x ) − cos ( β n x ) − ⋅ ( sen h ( β n ⋅ x ) − sen ( β n ⋅ x ) ) ⎥
⎣ sen h ( β n ⋅ L ) − sen ( β n ⋅ L ) ⎦
φ (x) φ (x)
3 4
φ (x)
2
L m, EI
φ (x)
1
É importante referir que os resultados apresentados na Figura 4.3, serão mais à frente utilizados na análise de um caso concreto.
Resta salientar que no âmbito deste trabalho se irá introduzir, mais à frente, o
problema da interacção estrutura-fluido, com o objectivo de abordar de uma forma
preliminar este tema, utilizando para o efeito o modelo físico de uma parede em
consola e um reservatório adjacente.
L σT + X = 0
ε=Lu
σ=Dε
em que D representa a usual matriz de elasticidade.
Forças
mássicas Deslocamentos
X u
LT σ + X = 0 ε= L u
Tensões Extensões
σ ε
σ= D ε
Figura 4.4 Variáveis e equações fundamentais da Mecânica Estrutural (equações a verificar em
cada ponto de uma estrutura, e em cada instante).
A opção por um determinado método de análise deve ser efectuada tendo em conta o
tipo de modelo que se pretende utilizar, ou seja, tendo em conta as várias hipóteses
simplificativas que forem adoptadas (a definição destas hipóteses do modelo depende
das particularidades da estrutura em análise, dos objectivos da análise e de eventuais
condicionamentos, relativos, por exemplo, à capacidade computacional disponível).
Por exemplo, em problemas relativos à estabilidade de taludes rochosos muito
diaclasados, em que sejam previsíveis consideráveis deslocamentos dos vários blocos,
o método dos elementos discretos será normalmente mais eficiente do que o Método
dos Elementos Finitos (com elementos de junta e grandes deformações). Para efectuar
este tipo de opções relativas ao método de análise mais adequado para um dado
modelo é conveniente ter uma ideia das potencialidades e das limitações dos vários
métodos de análise actualmente disponíveis.
As formulações clássicas do Método dos Elementos Finitos podem ser de três tipos:
formulações em deslocamentos (elementos de compatibilidade - equações de Navier),
em tensões (elementos de equilíbrio - equações de Beltrami-Michell) ou mistas
(elementos híbridos/mistos). Adopta-se uma formulação clássica em deslocamentos,
dada a sua robustez e eficiência computacional nas aplicações a grandes estruturas
como é o caso das barragens de betão [Pedro, J. 1977; Pina,C.1988; Oliveira, S.
1991]. Nestas formulações em deslocamentos as principais incógnitas a determinar
são os deslocamentos nos pontos nodais. Para o estado plano de deformação, que se
apresenta nesta secção, a cada ponto correspondem dois graus de liberdade,
coincidentes com as duas componentes de deslocamento no plano.
u m = Ni ⋅ u emi
Admitindo que a geometria dos elementos pode ser definida, em função das
coordenadas dos pontos nodais, através das mesmas funções de interpolação usadas
para os deslocamentos (elementos isoparamétricos) obtém-se a seguinte relação entre
as coordenadas gerais e locais
⎛ ∂N ⎞
dx m = ⎜ i x emi ⎟ dy n = J mn dy n
⎝ ∂y n ⎠
(m,n=1,2) ; (i=1,2,...,8)
em que Jmn é denominada matriz Jacobiana (as coordenadas locais são referidas, no
caso geral de elementos distorcidos, a um sistema de eixos local não ortonormado).
4.3 Modelos numéricos para análise de estruturas contínuas 99
x2
y1
y2
x1
Figura 4.5 Elemento finito bidimensional, com 8 pontos nodais. Eixos gerais e locais.
1 2 3 4 5 1 23 456 78 9
6 7 8 9 10 151617181920212223
11 12 13 14 15 293031323334353637
9 10 11 12 389 39104011411242
16 17 18 19 20 434445464748495051
13 14 15 16 521353145415551656
21 22 23 24 25 575859606162636465
17 18 19 20 661767186819692070
26 27 28 29 30 717273747576777879
21 22 23 24 802181228223832484
31 32 33 34 35 858687888990919293
25 26 27 28 942595269627972898
36 37 38 39 40 991001 011 021 031 041 051 061 07
29 30 31 32 10829 10930 11031 11132 112
41 42 43 44 45 113114115116117118119120121
33 34 35 36 12233 12334 12435 12536 126
46 47 48 49 50 127128129130131132133134135
37 38 39 40 136 37 137 38 138 39 139 40 140
51 52 53 54 55 141 142 143 144 145 146 147 148 149
96 97 98 99 100 267 268 269 270 271 272 273 274 275
(a) (b)
Figura 4.6 Exemplo de discretizações em elementos finitos da secção transversal de uma barragem de gravidade, com elementos
isoparamétricos: (a) do 1º grau com 4 nós e; (b) do 2ª grau com 8 nós.
⎡ ∂ ⎤
⎢ 0 ⎥
∂x
⎡ ε11 ⎤ ⎢ 1 ⎥
⎢ ∂ ⎥ ⎡ u1 ⎤
ε = ⎢⎢ε 22 ⎥⎥ = ⎢ 0 ⎥⎢ ⎥ = L u
⎢ ∂x 2 ⎥ ⎣ u 2 ⎦
⎣⎢ γ12 ⎦⎥ ⎢ ⎥
∂ ∂
⎢ ⎥
⎢⎣ ∂x 2 ∂x1 ⎥⎦
obtém-se
100 Capítulo 4: Análise do comportamento dinâmico de estruturas contínuas
ε = L N ue = B ue
σ = D B u e − D ε0 + σ0
em que D representa a matriz de elasticidade, ε0 as deformações impostas (variações
de temperatura, por exemplo) e σ0 as tensões iniciais.
O equilíbrio global dum elemento finito pode ser expresso pelo princípio dos
trabalhos virtuais (P.T.V.), segundo o qual, é condição necessária e suficiente para
que um dado corpo (ou porção dum dado corpo) esteja em equilíbrio, que a soma dos
trabalhos virtuais de todas as forças actuantes sobre o corpo (ou sobre uma dada
porção do corpo) seja nula, para quaisquer deslocamentos virtuais, ou seja “o trabalho
das forças interiores deve ser igual ao trabalho das forças exteriores” (Wint = Wext).
Representando por X as forças mássicas e por S as forças de superfície num
de lados de comprimento total
elemento finito de área A delimitado por um conjunto
L, sujeito a um campo de deformações δε (compatível com o campo de
deslocamentos virtuais δ u ) e a um campo de tensões σ (campos definidos em todos
os pontos do interior e da fronteira do elemento finito) a expressão do P.T.V. pode ser
escrita na seguinte forma
∫ δ ε σ dA = A∫ δ u X dA + ∫L δ u S dL
A
W int W ex t
É de referir que esta equação do P.T.V. pode ser obtida transformando a equação
diferencial de equilíbrio (equilíbrio entre forças mássicas e tensões, a verificar em
todos os pontos do interior duma estrutura) com base numa técnica de resíduos
pesados, e integrando por partes com recurso ao Teorema da Divergência.
Introduzindo na anterior equação a aproximação fundamental do M.E.F. (14) e os
resultados traduzidos pelas equações (17) e (18), obtém-se
∫ B δ u D B u e dA = ∫ N δ u e X dA + ∫ N δ u e S dL
e
A
A
L
o que é equivalente a
K e u e = Fe
No caso de equilíbrios dinâmicos há
em que u e corresponde aos deslocamentos nodais do elemento, sendo a matriz de que considerar forças de inércia e de
rigidez elementar K e dada por amortecimento viscoso, definidas por
u e −η u (sendo ρ e η a massa e
−ρ
K e = ∫ BT D B dA o amortecimento específicos),
A obtendo-se as matrizes de massa e de
amortecimento elementares,
e as forças nodais equivalentes Fe dadas por
M =∫ N ρ N dV e C =∫ N η N dV
e T e T
V V
4.4 Interacção estrutura-fluido. Parede em consola 101
Fe = ∫ N T X dA + ∫ N T S dL + ∫ BT D ε 0 dL − ∫ BT σ0 dL
A (sendo M ue +C u e +K u = F ).
e e e e e
L
L
L
1 1
Ke = ∫ ∫B
T
D B J dy1 dy 2
−1 −1
NPG NPG
K e = ∑ ∑ H i H j BT D B J
i =1 j =1
Exemplo 4.2 Análise da parede em consola, com distribuição de rigidez e massa contínuas.
Introduz-se nesta fase o modelo físico do tanque, construído em betão armado, do qual importa caracterizar a parede em consola, ver
Figura 4.7. A referida parede em consola tem uma espessura de 8.5cm, uma largura de 50cm e um desenvolvimento de 100cm (1m). As
outras dimensões estão igualmente caracterizadas na Figura 4.7.
4.4 Interacção estrutura-fluido. Parede em consola 103
1.00
0.50
0.90
0.085
0.25
0.20 1.20
Nesta fase apenas se analisa o comportamento dinâmico, da consola de betão, como um oscilador contínuo (com distribuição de massa e
rigidez contínuas). Admite-se que a consola se encontra perfeitamente encastrada na base, pelo que para determinar as frequências
naturais e os modos de vibração utilizam-se as expressões apresentadas no exemplo 4.1, as quais se recordam:
⎡ cosh ( β n ⋅ L ) − cos ( β n ⋅ L ) ⎤
φn ( x ) = C1 ⋅ ⎢ cosh ( β n ⋅ x ) − cos ( β n x ) − ⋅ ( sen h ( β n ⋅ x ) − sen ( β n ⋅ x ) ) ⎥
⎣ sen h ( β n ⋅ L ) − sen ( β n ⋅ L ) ⎦
Relativamente ao 4º modo de vibração, trata-se de um modo de vibração, é obtido através da teoria da vibração axial (longitudinal) para
osciladores contínuos, considera-se como condições de fronteira u ( 0 ) = 0; N ( 0 ) = 0 e determina-se a frequência própria e a
configuração modal com base nas seguintes expressões:
EA
n ⋅π ⋅
m
ωn = n = 1, 2,3,...
2⋅L
⎛ ( 2 ⋅ n - 1) ⋅ π ⎞
φn ( x ) = A ⋅ sen ⎜ ⋅ x ⎟ n = 1, 2,3,...
⎝ 2L ⎠
De salientar que nas expressões anteriores se considera n = 1, uma vez que o 4º modo global é o 1º modo de vibração longitudinal.
O valor referente à massa da consola, foi determinado, considerando a massa específico do betão armado, ρ = 2.55 ton / m3 . Enquanto
que o valor do módulo de elasticidade considerado, E = 32.5 GPa, foi obtido através da realização de ensaios de ultrasons a provetes de
betão, retirados durante a betonagem do modelo, a partir destes ensaios obtiveram-se valores de velocidade das ondas de pressão no
betão de v ≈ 3800m/s. Aplicando a seguinte expressão da elastodinâmica
(1 + ν )(1 − 2ν )
E=v ρ
2
(1 − ν )
na qual se considerou ρ = 2.45 ton / m 3 (massa específica só do betão) e um coeficiente de Poisson, ν = 0.2 .
104 Capítulo 4: Análise do comportamento dinâmico de estruturas contínuas
L m, EI
m, EA φ (x)
1
φ
m = 108 kg/m;
E = 32.5 GPa;
L = 1m. f1 = 49.03 Hz f 2 = 307.23 Hz f 3 = 860.48 Hz f 4 = 894.06 Hz f 5 = 1686.09 Hz
I = 2.559×10-5 m4;
A = 0.0425 m2.
Figura 4.8 Frequências naturais e modos de vibração para a parede de betão em consola.
Os valores apresentados na Figura 4.8, serão posteriormente utilizados para comparar com resultados de modelos de elementos finitos.
Tendo em conta que, a partir das histórias de deslocamentos é possível obter outras
grandezas cinemáticas, como sejam o caso de histórias de velocidades e de
acelerações. Neste trabalho as histórias de acelerações são utilizadas para introduzir e
debater a aplicação das técnicas de identificação modal, descritas no capítulo 3, ao
caso específico de estruturas contínuas. Este tipo de ferramenta faculta a possibilidade
de se poder efectuar comparações entre resultados numéricos e experimentais de uma
forma mais abrangente, como se verá mais adiante.
e; ii) uma formulação baseada em elementos finitos com propriedades de fluido. As propriedades de fluido são
Qualquer uma destas formulações consiste na introdução de um acréscimo de massa introduzidas com base numa
formulação que se baseia no módulo
nos pontos nodais em contacto com a água.
de compressibilidade e módulo de
distorção. Estas duas formulações
Para já, apresenta-se no exemplo 4.3, o processo referente à determinação das serão oportunamente apresentadas.
frequências naturais e correspondentes configurações modais dos primeiros 5 modos
de vibração, para a parede em consola, obtidos com base na utilização das duas
rotinas de cálculo previamente referidas. Estes resultados são comparados com os
obtidos pela aplicação da formulação dos osciladores contínuos, previamente
apresentados.
Exemplo 4.3 Determinação de frequências próprias e modos de vibração, utilizando dois modelos planos de elementos finitos.
Neste exemplo apresentam-se resultados obtidos para a parede em consola, objecto de estudo nesta secção, resultantes da utilização de
dois modelos planos de elementos finitos:
Neste modelo foi necessário considerar um total de 120 elementos, resultantes de 3 camadas de elementos em espessura, até obter a
convergência da solução. É de referir que a consideração deste número de elementos se deve ao facto de este tipo de elementos
apresentar um bom comportamento a esforços axiais e um deficiente comportamento a esforços de flexão, só obviado pela consideração
de uma malha com muitos elementos.
1 1 1 1 1
0 0 0 0 0
-0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1
Figura 4.9 Frequências naturais e modos de vibração para a parede de betão em consola, utilizando uma malha de elementos finitos
isoparamétricos do 2º grau com 4 nós por elemento.
Para este 2º modelo apenas foi necessário considerar 10 elementos, apenas 1 em espessura, uma vez que este tipo de elementos é mais
apropriado para cálculos que envolvem esforços de flexão, como é o caso de praticamente todos os modos de vibração determinados,
com excepção do 4º modo que apresenta características relacionadas com esforços axiais.
106 Capítulo 4: Análise do comportamento dinâmico de estruturas contínuas
1 1 1 1 1
0 0 0 0 0
-0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1
Figura 4.10 Frequências naturais e modos de vibração para a parede de betão em consola, utilizando uma malha de elementos finitos
isoparamétricos do 2º grau com 8 nós por elemento.
Na Tabela 4.1, comparam-se os resultados apresentados no exemplo 4.2, obtidos a partir da teoria dos osciladores contínuos, com os
apresentados neste exemplo, obtidos a partir dos dois modelos planos de elementos finitos.
Analisando os resultados da tabela anterior, verifica-se que utilizando elementos finitos isoparamétricos do 2º grau, com 4 nós por
elemento, é necessário recorrer um grande número de elementos finitos, para se obterem resultados da ordem de grandeza dos obtidos
com a teoria dos osciladores contínuos, enquanto que quando se utiliza finitos isoparamétricos do 2º grau, com 8 nós por elemento, são
necessários relativamente poucos elementos para se obterem resultados próximos dos obtidos com a formulação dos osciladores
contínuos.
Tendo em atenção que apenas o modo 4 é um modo de deformação axial (ou longitudinal), verifica-se que ambos os modelos de
elementos finitos apresentam um comportamento idêntico, quando avaliam esse modo, enquanto que quando se analisam os modos de
flexão (1, 2, 3 e 5), verificam-se variações diferentes.
u1 (t)
u2 (t)
u3 (t)
1.00
u4 (t)
u5 (t)
Figura 4.11 Esquema representativo dos graus de liberdade de interesse para a caracterização
experimental da parede em consola.
consola.
Exemplo 4.4 Utilização de modelos de elementos finitos para efectuar cálculos dinâmicos no domínio tempo, para gerar registos de
acelerações.
Utilizando o modelo plano de elementos finitos isoparamétricos do 2º grau com 8 nós, da parede em consola (apresentado no exemplo
4.3), efectuaram-se cálculos dinâmicos no domínio do tempo, recorrendo a uma formulação modal no domínio do tempo, que se baseia
numa técnica de integração analítica a qual é exacta para histórias de cargas definidas por troços lineares. Ao modelo, aplicou-se uma
acção do tipo ruído branco em todos os graus de liberdade e obtiveram-se histórias de deslocamentos, também, para todos os graus de
liberdade. No entanto, apenas se guardaram 5 histórias de deslocamentos com 300 s cada, utilizando uma frequência de amostragem de
2000 Hz (∆t = 0.0005 s), para os locais referenciados na Figura 4.11, das quais se apresentam amostras de 1s na figura seguinte.
C = α⋅ M + β⋅K
Os registos de aceleração foram obtidos derivando duas vezes os registos de deslocamentos obtidos, em ordem ao tempo.
-4
x 10
2
u1 (m/s 2 )
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t(s)
-4
x 10
2
u2 (m/s 2 )
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t(s)
-4
x 10
2
u3 (m/s 2 )
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t(s)
-4
x 10
2
u4 (m/s 2 )
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t(s)
-4
x 10
2
u5 (m/s 2 )
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t(s)
Figura 4.12 Amostras dos registos de aceleração gerados numericamente, para a parede em consola.
A partir dos registos de aceleração gerados, avaliaram-se as estimativas das funções de densidade espectral de potência da resposta em
aceleração. Sabendo que foram obtidas histórias de aceleração com uma frequência de amostragem de 2000 Hz e que estas têm
comprimento total de 300 segundos (5 minutos). Para a avaliação das funções de densidade espectral de potência em aceleração, optou-se
por considerar amostras com 2000 pontos, isto é com um comprimento temporal de 1 segundo, o que confere um resolução em
frequência de 1 Hz. Utilizou-se as amostras sobrepostas a 2/3, o que levou a considerar um total de 897 amostras independentes.
Nas Figura 4.13 e Figura 4.14, apresenta-se respectivamente a matriz das amplitudes e das fases das funções de densidade espectral de
potência da resposta em aceleração.
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
Gy [2,1] Gy [2,2] Gy [2,3] Gy [2,4] Gy [2,5]
Densidade Espectral de Potência
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
Gy [3,1] Gy [3,2] Gy [3,3] Gy [3,4] Gy [3,5]
Densidade Espectral de Potência
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
Gy [4,1] Gy [4,2] Gy [4,3] Gy [4,4] Gy [4,5]
Densidade Espectral de Potência
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
Gy [5,1] Gy [5,2] Gy [5,3] Gy [5,4] Gy [5,5]
Densidade Espectral de Potência
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
f [Hz] f [Hz] f [Hz] f [Hz] f [Hz]
Figura 4.13 Estimativa das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração do edifício de 3 pisos.
110 Capítulo 4: Análise do comportamento dinâmico de estruturas contínuas
0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
G y [2,1] G y [2,2] Gy [2,3] G y [2,4] Gy [2,5]
200 200 200 200 200
Fase [º]
0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
G y [3,1] G y [3,2] Gy [3,3] G y [3,4] Gy [3,5]
200 200 200 200 200
Fase [º]
0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
G y [4,1] G y [4,2] Gy [4,3] G y [4,4] Gy [4,5]
200 200 200 200 200
Fase [º]
0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
G y [5,1] G y [5,2] Gy [5,3] G y [5,4] Gy [5,5]
200 200 200 200 200
Fase [º]
0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
f [Hz] f [Hz] f [Hz] f [Hz] f [Hz]
Figura 4.14 Estimativa das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração do edifício de 3 pisos.
A aplicação deste método baseia-se na determinação de um espectro normalizado médio (ver Figura 4.16), que se obtém a partir dos
auto-espectros normalizados, os quais de apresentam na Figura 4.15 e resultam da normalização dos elementos da diagonal principal da
Figura 4.13. Porém, como as histórias de aceleração são gerados em simultâneo (ou caso os registos de um ensaio sejam obtidos numa
única fase de ensaio), pode-se utilizar simplesmente o espectro médio (ver Figura 4.17), que resulta da média dos elementos da diagonal
principal da Figura 4.13, sem efectuar qualquer normalização.
0
NPSD[1,1] 0
NPSD[2,2] 0
NPSD[3,3] 0
NPSD[4,4] 0
NPSD[5,5]
Densidade Espectral de Potência
10 10 10 10 10
[(m/s2)/Hz]
-5 -5 -5 -5 -5
10 10 10 10 10
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
f [Hz] f [Hz] f [Hz] f [Hz] f [Hz]
Figura 4.15 Auto-espectros normalizados.
Na Figura 4.16, indicam-se no ANPSD, os valores das frequências identificadas nos três picos de ressonância esperados. De notar que, os
valores identificados dependem da precisão em frequência, que neste caso, uma vez que se utilizou uma frequência de amostragem de
2000 Hz (∆t = 0.0005s) e amostras com um comprimento de 2000 pontos, então ∆f = 1/(2000×0.0005) = 1 Hz.
4.4 Interacção estrutura-fluido. Parede em consola 111
0
APSD
10
50
305
-2
[(m/s2)/Hz] -4
10
-6
10
-8
10
0 200 400 600 800 1000
f [Hz]
Figura 4.16 Espectro normalizado médio.
APSD
-10
10 50
305
Densidade Espectral de Potência
-12
10
816
[(m/s2)/Hz]
-14
10
-16
10
-18
10
Analisando os resultados apresentados nas figuras anteriores, é de salientar alguns aspectos. Nomeadamente, no NPSD[2,2] constata-se
que o pico identificado a 305 Hz apresenta um pequena amplitude, comparando com a sua importância nos outros espectros, a sua
pequena amplitude deve-se ao facto de o registo u2(t) ser obtido numa zona próxima de um nodo para o segundo modo de vibração como
se pode facilmente verificar através da Figura 4.10. Por outro lado verifica-se que o pico identificado a 50 Hz começa a perder amplitude
no NPSD[4,4] e NPSD[5,5], uma vez que os registos u4(t) e u5(t) são obtidos já muito próximo da zona do encastramento, e olhando
novamente para a Figura 4.10, facilmente se verifica que para o primeiro modo as amplitudes modais naqueles pontos são muito
pequenas.
Na Figura 4.18, apresentam-se no formato de uma matriz as estimativas das funções de coerências entre as séries temporais. Os
elementos da diagonal principal apresentam um valor unitário, pois representam a função de coerência de uma série consigo própria. Nos
elementos fora da diagonal principal, apenas em bandas de frequências próximas das frequências dos modos de vibração identificados no
ANPSD, as funções de coerências assumem valores próximos da unidade, denotando nessas circunstâncias uma elevada relação de
linearidade entre as séries, e claro confirmando a existência de modos de vibração da estrutura. No entanto é de salientar que para os
elementos da segunda coluna e da segunda linha, se verifica que nas bandas de frequência próximas da frequência onde se identifica o
segundo modo de vibração, à frequência de 305 Hz, existe apenas uma elevada relação de linearidade, numa banda muito restrita, junto
àquela frequência, devido ao facto já mencionado de o registo u2(t) ter sido obtido numa zona próxima de um nodo para o segundo modo
de vibração.
112 Capítulo 4: Análise do comportamento dinâmico de estruturas contínuas
2 2 2 2 2
γ [1,1] γ [1,2] γ [1,3] γ [1,4] γ [1,5]
Coerência
1 1 1 1 1
0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
2 2 2 2 2
γ [2,1] γ [2,2] γ [2,3] γ [2,4] γ [2,5]
1 1 1 1 1
Coerência
0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
2 2 2 2 2
γ [3,1] γ [3,2] γ [3,3] γ [3,4] γ [3,5]
1 1 1 1 1
Coerência
0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
2 2 2 2 2
γ [4,1] γ [4,2] γ [4,3] γ [4,4] γ [4,5]
1 1 1 1 1
Coerência
0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
2 2 2 2 2
γ [5,1] γ [5,2] γ [5,3] γ [5,4] γ [5,5]
1 1 1 1 1
Coerência
0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
A avaliação das configurações modais é efectuada recorrendo à designada matriz das funções de transferência, que se obtém dividindo
todos os elementos de uma coluna da matriz das funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração por um elemento
dessa coluna, tomado como referência. Neste caso, os elementos das várias colunas foram divididos pelos auto-espectros funcionando
esses elementos com referências na determinação das diversas funções de transferência. Na Figura 4.19, apresenta-se a matriz das
funções de transferência obtida. Apenas se relembra que as funções fora da diagonal principal são complexas, sendo por esse motivo
representadas por duas funções (amplitude e fase), com base nas quais, para as frequências identificadas no ANPSD, se avaliam as
coordenadas modais para cada grau de liberdade em que se obtiveram os registos.
4.4 Interacção estrutura-fluido. Parede em consola 113
3 3 3 3 3
Fase [º]
2 2 2 2 2
90 90 90 90 90
1 1 1 1 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
T [1,2] T [2,2] T [3,2] T [4,2] T [5,2]
Fase [º]
2 2 2 2 2
90 90 90 90 90
1 1 1 1 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
T [1,3] T [2,3] T [3,3] T [4,3] T [5,3]
Fase [º]
2 2 2 2 2
90 90 90 90 90
1 1 1 1 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
T [1,4] T [2,4] T [3,4] T [4,4] T [5,4]
Fase [º]
2 2 2 2 2
90 90 90 90 90
1 1 1 1 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
T [1,5] T [2,5] T [3,5] T [4,5] T [5,5]
Fase [º]
2 2 2 2 2
90 90 90 90 90
1 1 1 1 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
Na Tabela 4.2, apresenta-se resumidamente, o processo referente à avaliação dos três modos de vibração identificados, tendo em conta a
primeira coluna da matriz das funções de transferência.
Tabela 4.2 Avaliação das configurações modais com base na 1ª coluna da matriz das Funções de Transferência da Figura 4.19
1º modo [f = 50 Hz] 2º modo [f = 305 Hz] 3º modo [f = 816 Hz]
|T| φ ( T ) [º] Φi,1 Φ (esc.) |T| φ ( T ) [º] Φi,2 Φ (esc.) |T| φ ( T ) [º] Φi,3 Φ (esc.)
1 0 1 0.0500 1 0 1 0.0500 1 0 1 0.0500
0.7260 0.0009 0.7260 0.0363 0.0718 2.1864 0.0718 0.0036 0.3908 178.1788 -0.3907 -0.0195
0.4618 0.0022 0.4618 0.0231 0.5928 179.6367 -0.5928 -0.0296 0.4805 179.8500 -0.4805 -0.0240
0.2305 0.0039 0.2305 0.0115 0.6928 179.7694 -0.6928 -0.0346 0.5271 1.4193 0.5269 0.0263
0.0644 0.0057 0.0644 0.0032 0.3127 179.8200 -0.3127 -0.0156 0.6345 0.6848 0.6345 0.0317
Na Figura 4.20, apresentam-se a matriz modal (escalada para uma representação em relação às coordenas reais) e as respectivas
configurações modais obtidas com base naquela matriz.
114 Capítulo 4: Análise do comportamento dinâmico de estruturas contínuas
0 0 0
-0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1
(a) (b)
Figura 4.20 (a) Matriz modal escalada; (b) Configurações modais avaliadas com base na 1ª coluna das Funções de Transferência.
Analisando a figura anterior, verifica-se que as configurações modais são suficientemente bem definidas com base nas 5 histórias de
acelerações consideradas. No entanto, considerando 10 histórias de acelerações (igualmente geradas com a rotina em MatLab) as
configurações modais ficariam um pouco mais bem definidas, como se mostra na Figura 4.21. Todavia, esta opção implica um maior
esforço computacional, ao nível do processamento, uma vez que o novo ficheiro de dados tem o dobro do tamanho do anterior.
u4 (t)
⎢ 0.0363 0.0036 −0.0195 ⎥
⎢ ⎥
u5 (t) ⎢ 0.0296 −0.0159 −0.0330 ⎥
0.6 0.6 0.6
⎢ 0.231 −0.0296 −0.0240 ⎥
u6 (t) Φ=⎢ ⎥
1.00
0 0 0
-0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1
(a) (b) (c)
Figura 4.21 (a) Esquema da localização dos 10 graus de liberdade onde se obtiveram as histórias de acelerações; (b) Matriz modal
escalada; (c) Configurações modais avaliadas.
É importante salientar, que a necessidade de considerar de muitos pontos de medida é fundamental para identificar alguns modos de
vibração associados a frequências altas, ou então, em análises que se baseiem no estudo das configurações modais, nomeadamente, em
estudos que envolvam a verificação de alterações nas configurações modais, por vezes associadas a processos de deterioração. No
entanto, para análises menos exigentes a esse nível, é apenas necessário escolher um conjunto de pontos necessário para definir
satisfatoriamente a forma das configurações modais em estudo.
Finalmente apresenta-se o processo relativo à avaliação dos coeficientes de amortecimentos modais, para os três modos de vibração
identificados. Na Figura 4.22, ilustra-se a aplicação do método, o qual se baseia na escolha de troços do ANPSD, na vizinhança dos picos
correspondentes às frequências de ressonância da estrutura.
4.4 Interacção estrutura-fluido. Parede em consola 115
0
1º modo 50 Hz 0
2º modo 305 Hz 0
3º modo 816 Hz
10 10 10
G y máx
-1 -1 -1
10 10 10
1/2 G y máx G y máx
Densidade Espectral de Potência
ξ=1%
G y máx
-3 -3 -3
10 10 10
1/2 G y máx
ξ = 2.5 %
-4 -4 -4
10 10 10
f 1 = 49.23 Hz f 2 = 50.749 Hz f 1 = 301.83 Hz f 2 = 307.99 Hz f 1 = 800.13 Hz f 2 = 841 Hz
20 40 60 80 280 290 300 310 320 330 790 800 810 820 830 840
f [Hz] f [Hz] f [Hz]
Figura 4.22 Coeficientes de amortecimento modais estimados através do método da meia potência, considerando amostras com 20.48s.
É de referir que, a consideração de um grande conjunto de pontos na vizinhança das frequências de ressonância se deveu ao facto de os
valores de meia potência associados ao 3º modo de vibração se encontrarem um pouco afastados em relação ao valor da frequência de
ressonância associada àquele modo.
Tabela 4.3 Estimativas dos coeficientes de amortecimento, considerando amostras com 20.48s
método da meia potência
modo / frequência
ξ(%)
1º modo, f = 50 Hz 1.50
2º modo, f = 305 Hz 1.00
3º modo, f = 816 Hz 2.50
Na tabela anterior, apresentam-se as estimativas obtidas para o coeficiente de amortecimento modal utilizando o método da
meia potência.
Como já se referiu anteriormente, este método desenvolve-se a partir das funções de densidade espectral de potência da resposta em
aceleração, as quais foram introduzidas no exemplo 4.5. Para a matriz daquelas funções, determinaram-se os espectros de valores
singulares, aplicando o algoritmo da decomposição em valores singulares (SVD). Na Figura 4.23, apresentam-se os espectros de valores
singulares obtidos. No entanto, salienta-se o facto, de apenas os 3 primeiros valores singulares contribuírem para a definição dos três
osciladores de 1 grau de liberdade, uma vez que na banda de frequências em análise apenas surgem 3 modos de vibração.
116 Capítulo 4: Análise do comportamento dinâmico de estruturas contínuas
-10
50
10 305
-14
10
-16
10
1º valor singular
-18
10 2º valor singular
3º valor singular
0 200 400 600 800 1000
f [Hz]
Figura 4.23 Espectro dos valores singulares da matriz das densidades espectrais de potência da resposta em aceleração.
Analisando os resultados obtidos, importa referir que, os valores identificados nos três picos de ressonância do 1º valor singular
coincidem os previamente identificados nos ANPSD apresentados na Figura 4.23 e na Figura 4.17.
Tabela 4.4 Avaliação das configurações modais com base no método FDD utilizando amostras de 1s.
1º modo [f = 50 Hz] 2º modo [f = 305 Hz] 3º modo [f = 816 Hz]
| U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,1 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,2 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,3 Φ (esc.)
0.7459 - 180 -1 - 0.0500 0.7183 - 180 -1 0.0500 0.6930 180 -1 - 0.0500
0.5415 - 180 - 0.7260 - 0.0363 0.0507 - 180 - 0.0706 0.0035 0.2757 0 0.3979 0.0199
0.3444 - 180 - 0.4618 - 0.0231 0.4270 0 0.5944 -0.0297 0.3359 0 0.4847 0.0242
0.1719 - 180 - 0.2305 - 0.0115 0.4985 0 0.6940 -0.0347 0.3679 180 - 0.5309 - 0.0265
0.0480 - 180 - 0.0644 - 0.0032 0.2250 0 0.3132 -0.0157 0.4423 180 - 0.6383 - 0.0319
Comparando os resultados obtidos na Tabela 4.4, como os obtidos na Tabela 4.2, verifica-se que são semelhantes. Na Figura 3.28,
apresentam-se as configurações modais avaliadas, utilizando o método FDD.
0 0 0
-0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1
(a) (b)
Figura 4.24 (a) Matriz modal escalada; (b) Configurações modais obtidas a partir dos vectores singulares, utilizando o método FDD.
Exemplo 4.8 Aplicação da versão melhorada do método de decomposição no domínio da frequência (EFDD).
Como já se verificou anteriormente, a aplicação deste método tem como ponto de partida, a definição dos espectros dos osciladores de 1
grau de liberdade a partir dos espectros de valores singulares, obtidos com o método FDD, apresentados no exemplo anterior, utilizando
o coeficiente MAC. Na Figura 4.25, apresentam-se a vermelho as funções de densidade espectral dos três osciladores de 1 grau de
liberdade, que é possível definir na banda de frequências em análise.
4.4 Interacção estrutura-fluido. Parede em consola 117
-10
10
-16
10
-18
10
Na Figura 4.26, apresenta-se a variação dos valores dos coeficientes MAC, na banda de frequências em análise, os quais foram utilizados
para a definição das funções de densidade espectral, apresentadas na figura anterior.
MAC
1.05
0.95
0.9
0.85
MAC 1
MAC 2
MAC 3
0.8
0 200 400 600 800 1000
f [Hz]
Figura 4.26 Variação do coeficiente MAC.
Como se está a trabalhar com resultados gerados, foi possível obter valores de MAC muito elevados, pelo que para a definição de cada
uma das funções de densidade espectral dos osciladores de 1 grau de liberdade, foi possível impor uma valor de MAC superior a 0.98.
Nas figuras seguintes apresentam-se as funções de auto-correlação obtidas a partir das funções de densidade espectral de cada um dos
osciladores de 1 grau de liberdade definidos previamente. Com base no logaritmo dos máximos locais daquelas funções estimaram-se os
valores dos coeficientes de amortecimento, ainda com base naqueles valores e nos instantes de passagem por zero estimaram-se valores
ajustados para as frequências naturais.
118 Capítulo 4: Análise do comportamento dinâmico de estruturas contínuas
correlação normaliz. 1
0.5
-0.5
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
ln[máx.(+ e -)]
-2
-4
-6
ξ = 0.39 %
-8
-10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
50
40
Índice
30
f = 50.6 Hz
20
10
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
t (s)
Figura 4.27 Avaliação do coeficiente de amortecimento e da frequência do 1º modo.
1
correlação normaliz.
0.5
-0.5
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
ln[máx. (+ e -)]
-2
-4
-6
ξ = 0.52 %
-8
-10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
300
200
Índice
f = 306.1 Hz
100
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
t (s)
Figura 4.28 Avaliação do coeficiente de amortecimento e da frequência do 2º modo.
4.4 Interacção estrutura-fluido. Parede em consola 119
correlação normaliz.
0.5
-0.5
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
ln[máx. (+ e -)]
-2
-4
-6
ξ = 1.3 %
-8
-10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
800
600
Índice
400 f = 821.8 Hz
200
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
t (s)
Figura 4.29 Avaliação do coeficiente de amortecimento e da frequência do 3º modo.
Nas figuras anteriores, representam-se a vermelho as rectas ajustadas aos pontos mais representativos das funções de auto-correlação. É a
partir do declive dessas rectas ajustadas que se estimaram os coeficientes de amortecimento e os valores ajustados das frequências dos
três modos de vibração da estrutura, os quais se resumem na tabela seguinte:
Tabela 4.5 Avaliação dos valores de amortecimento modal e valor ajustado da frequência com base no método EFDD.
Modo Frequência [Hz] Amortecimento [%] Valor ajustado da frequência [Hz]
1º 50 0.39 50.6
2º 305 0.52 306.1
3º 816 1.30 821.8
É agora oportuno, analisar e comparar os valores de amortecimento modal obtidos pela aplicação dos método BFD e EFDD, cuja
comparação se apresenta na tabela seguinte:
Tabela 4.6 Comparação dos valores de amortecimento modal obtidos pela aplicação dos métodos BFD e EFDD.
Coeficientes de amortecimento modais [%]
Modo
BFD EFDD
1º 1.50 0.39
2º 1.00 0.52
3º 2.50 1.30
Analisando os resultados apresentados na tabela anterior, verifica-se que existe pouca coerência entre os valores obtidos, verifica-se
claramente que os valores obtidos para o método BFD são bastante superiores aos obtidos pelo método EFDD.
Seguidamente efectua-se a avaliação das configurações modais, tendo em conta a contribuição de todos os vectores singulares associados
aos espectros dos osciladores de 1 grau de liberdade, identificados na Figura 4.25. Na Tabela 4.7, apresenta-se um resumo, referente à
média dos valores obtidos.
Tabela 4.7 Avaliação das configurações modais com base no método EFDD.
1º modo [f = 50 Hz] 2º modo [f = 305 Hz] 3º modo [f = 816 Hz]
| U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,1 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,2 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,3 Φ (esc.)
0.1853 - 180 -1 - 0.0500 0.2947 - 180 -1 - 0.0500 0.0230 - 180 -1 - 0.0500
0.1345 - 180 - 0.7261 - 0.0363 0.0216 - 180 - 0.0734 - 0.0037 0.0088 0 0.3850 0.0193
0.0856 - 180 - 0.4619 - 0.0231 0.1740 0 0.5904 0.0295 0.0110 0 0.4790 0.0240
0.0427 - 180 - 0.2305 - 0.0115 0.2036 0 0.6908 0.0345 0.0120 - 180 - 0.5207 - 0.0260
0.0119 - 180 - 0.0644 - 0.0032 0.0919 0 0.3120 0.0156 0.0144 - 180 - 0.6288 - 0.0314
120 Capítulo 4: Análise do comportamento dinâmico de estruturas contínuas
Tendo em conta a tabela anterior, na Figura 4.30, apresentam-se as configurações modais avaliadas, utilizando o método EFDD,
verificando-se que são muito semelhantes às obtidas simplesmente com o método FDD.
0 0 0
-0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1 -0.1 0 0.1
(a) (b)
Figura 4.30 (a) Matriz modal escalada; (b) Configurações modais obtidas a partir da aplicação do método EFDD.
construtivo.
Neste exemplo voltam-se a introduzir as principais características do modelo físico, da parede em consola. Trata-se de uma parede em
consola com uma espessura de 8.5cm, uma largura de 50cm e um desenvolvimento de 100cm (1m). O reservatório é confinado por esta
parede e por outras 3, que no seu todo conferem ao modelo físico o aspecto de um tanque, como se mostra na Figura 4.31, do qual se
realça também a base com cerca de 25 cm de espessura.
1.00
0.50
0.90
0.085
0.25
0.20 1.20
Nesta fase importa referir que este modelo laboratorial, de betão, foi construído sobre uma tela plástica para evitar a sua ligação ao
pavimento. Verificou-se então que a deformabilidade da junta formada entre o pavimento e o modelo influenciava o comportamento
dinâmico da parede em consola (devido a indesejáveis movimentos da base). Para minimizar a influência destes movimentos o modelo
foi ligado a uma parede de reacção, como se mostra na Figura 4.32.
Resta salientar que, devido ao facto de o modelo físico ser ensaiado num ambiente de laboratório no qual existe um baixo nível de
excitação, por um lado, e uma vez que a estrutura do modelo é bastante rígida, foi necessário recorrer à utilização de um martelo de
impacto para ajudar a excitar o modelo, o qual se mostra na Figura 4.32 (c).
Utilizando a rotina desenvolvida em MatLab, que se baseia na utilização de elementos finitos isoparamétricos do 2º grau com 8 nós, foi
desenvolvida a malha plana de elementos finitos que se apresenta na Figura 4.33. É de salientar que para os elementos da parede em
consola se utilizou um módulo de elasticidade de E = 32.5 GPa; este valor foi obtido experimentalmente a partir de ensaios de ultra sons
(ver Figura 4). Enquanto que, para a base do modelo foi utilizado um valor de módulo de elasticidade equivalente, Eeq = 70.0 GPa, para
122 Capítulo 4: Análise do comportamento dinâmico de estruturas contínuas
ter em consideração a rigidez induzida pelas paredes laterais do reservatório, as quais não é possível representar num modelo plano.
E=32.5 GPa
Eeq=70GPa
Figura 4.33 Malha plana de elementos finitos, utilizando 8 nós por elemento.
Como já se referiu o módulo de elasticidade da parede em consola foi estimado, com base num ensaio de ultra-sons sobre um provete
cilíndrico de betão (ver Figura 4.34), obtido aquando da betonagem do modelo físico.
Figura 4.34 Ensaio de ultra-sons efectuado num provete cilíndrico para estimar o valor do módulo de elasticidade.
(1 + ν )(1 − 2ν )
E=v ρ
2
(1 − ν )
em que v representa a velocidade medida das ondas de pressão no betão ( v 3800 m / s ), ρ = 2.45 ton / m3 é a massa específica do
betão e ν = 0.2 é o coeficiente de Poisson, foi estimado o referido valor médio de E 32.5 GPa .
Os resultados que se apresentam de seguida mostram que os valores do módulo de elasticidade obtidos a partir dos ensaios de ultra-sons
são uma boa estimativa para utilizar nas análises estruturais dinâmicas. Normalmente, os valores obtidos a partir dos ensaios estáticos são
mais baixos não se podendo considerar como uma boa estimativa para este tipo de análises.
Como já foi referido anteriormente utilizaram-se dois modelos para simular o efeito
hidrodinâmico. Pelo que se descrevem agora, de uma forma resumida, os principais
aspectos teóricos, referentes a cada uma destas formulações, as quais foram
implementadas no modelo de elementos finitos desenvolvido em MatLab.
pi = α i
u iN
M inm = α i Li λ n λ m
E E
Kv = G=
3 (1 − 2ν ) 2 (1 + ν )
⎡ σ11 ⎤ ⎡ K v + 34 G K v − 32 G 0 ⎤ ⎡ ε11 ⎤
⎢σ ⎥ = ⎢ K − 2 G K + 4 G 0 ⎥ ⎢ε ⎥
⎢ 22 ⎥ ⎢ v 3 v 3 ⎥ ⎢ 22 ⎥
⎢⎣ σ12 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 G ⎥⎦ ⎢⎣ ε12 ⎥⎦
Para os elementos finitos de água assumiu-se que G 0 e K v 2 GPa (de acordo com
a velocidade de propagação das ondas de pressão na água de v = 1440 m/s). Já para o
caso do betão foram determinados os seguintes valores: G = 13.54 GPa e
Kv = 18.06 GPa, estimados tendo em conta que E = 32.5 GPa e ν = 0.2.
Exemplo 4.11 Resultados numéricos obtidos com o modelo plano de elementos finitos.
Utilizando as formulações de elementos finitos previamente apresentadas e tendo em conta a malha de elementos finitos apresentada no
exemplo anterior, apresentam-se as primeiras 4 configurações modais obtidas numericamente, para a situação sem água.
De notar que o 3º modo apresentado na figura anterior, deve-se à flexão da base do modelo, pois o modelo só se encontra apoiado nas
extremidades, como se mostra nas Figura 4.33 e Figura 4.36.
124 Capítulo 4: Análise do comportamento dinâmico de estruturas contínuas
Utilizando o modelo de elementos finitos que se apresentou anteriormente, geraram-se um conjunto de registos de aceleração, com o
objectivo de lhes aplicar as técnicas de identificação modal estocásticas no domínio da frequência e de comparar directamente, os
resultados assim obtidos, com resultados obtidos experimentalmente, na Figura 4.36 apresenta-se um esquema representativo do processo
experimental.
u1 (t)
u2 (t)
u3 (t)
u4 (t)
u5 (t)
u6 (t)
Figura 4.36 Esquema representativo dos graus de liberdade de interesse para a caracterização experimental do modelo físico.
De salientar que a consideração do 6º ponto de medida se ficou a dever à necessidade de avaliar a importância de movimentos de base do
modelo, os quais se verificaram experimentalmente, como mais à frente se verá.
De notar que se realizaram vários ensaios, para várias cotas de água, no final
apresentar-se-á um gráfico resumo que engloba a contribuição de todos esses ensaios,
o qual representa a variação da frequência própria associada ao 1º modo de vibração
em função da cota da água considerada em cada ensaio.
Exemplo 4.12 Aplicação do método de identificação modal estocástico BFD a registos de aceleração obtidos experimentalmente, sobre o
modelo físico da parede em consola, ainda sem entrar em consideração com o efeito da água.
Para a obtenção dos registos experimentais utilizou-se uma frequência de amostragem de 2048 Hz. Aplicando a transformada de Fourier,
àqueles registos, obtiveram-se as funções de densidade espectral de potência da resposta em aceleração. A partir dos auto-espectros
determinou-se o espectro médio (ver Figura 4.37), com base no qual é possível identificar as frequências naturais contidas na gama de
frequências analisadas, isto é entre 0 e 1024 Hz. De notar que, os valores identificados dependem da precisão em frequência, que neste
caso, uma vez que se utilizou uma frequência de amostragem de 2048 Hz (∆t = 0.00048828125s) e amostras com um comprimento de
2048 pontos, então ∆f = 1/(2048×0.00048828125) = 1 Hz.
4.4 Interacção estrutura-fluido. Parede em consola 125
0
APSD
10
49 281
-2
10
-4
10
[(m/s2)/Hz]
-6
10
-8
10
-10
10
0 200 400 600 800 1000
f [Hz]
Figura 4.37 Espectro médio.
Analisando a figura anterior, facilmente se identificam três picos, correspondentes aos três primeiros modos de vibração de flexão da
parede em consola. Na Figura 4.38, apresentam-se no formato de uma matriz as estimativas das funções de coerências entre as séries
temporais.
2 2 2 2 2 2
γ [1,1] γ [1,2] γ [1,3] γ [1,4] γ [1,5] γ [1,6]
Coerência
1 1 1 1 1 1
0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5
0 0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
2 2 2 2 2 2
γ [2,1] γ [2,2] γ [2,3] γ [2,4] γ [2,5] γ [2,6]
Coerência
1 1 1 1 1 1
0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5
0 0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
2 2 2 2 2 2
γ [3,1] γ [3,2] γ [3,3] γ [3,4] γ [3,5] γ [3,6]
Coerência
1 1 1 1 1 1
0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5
0 0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
2 2 2 2 2 2
γ [4,1] γ [4,2] γ [4,3] γ [4,4] γ [4,5] γ [4,6]
Coerência
1 1 1 1 1 1
0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5
0 0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
2 2 2 2 2 2
γ [5,1] γ [5,2] γ [5,3] γ [5,4] γ [5,5] γ [5,6]
Coerência
1 1 1 1 1 1
0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5
0 0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
2 2 2 2 2 2
γ [6,1] γ [6,2] γ [6,3] γ [6,4] γ [6,5] γ [6,6]
Coerência
1 1 1 1 1 1
0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5
0 0 0 0 0 0
0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000 0 500 1000
f [Hz] f [Hz] f [Hz] f [Hz] f [Hz] f [Hz]
Figura 4.38 Estimativas das funções de coerência do modelo físico da parede em consola.
Como já se verificou anteriormente os elementos da diagonal principal apresentam um valor unitário, pois representam a função de
coerência de uma série consigo própria. Nos elementos fora da diagonal principal, verifica-se que apenas em bandas de frequências
126 Capítulo 4: Análise do comportamento dinâmico de estruturas contínuas
próximas das frequências dos modos de vibração identificados no APSD, as funções de coerências assumem valores próximos da
unidade, denotando nessas circunstâncias uma elevada relação de linearidade entre as séries, e claro confirmando a existência de modos
de vibração da estrutura, para as frequências identificadas.
Analisando as várias linhas e colunas que compõem a figura anterior, importa referir que, a última linha e a última coluna, referem-se a
um ponto de medida colocado na base do modelo, o qual apresenta níveis de vibração muito baixos, pelo que é possível denotar algumas
diferenças, evidentes, relativamente aos outros elementos da matriz. Todavia, recorrendo àqueles elementos, é também possível
confirmar a existência de modos globais da estrutura, para as frequências identificadas no APSD.
A avaliação das configurações modais é efectuada recorrendo a uma coluna da já referida matriz das funções de transferência. Na Tabela
4.8, apresenta-se resumidamente, o processo referente à avaliação dos três modos de vibração identificados, tendo em conta a primeira
coluna da matriz das funções de transferência.
Tabela 4.8 Avaliação das configurações modais com base na 1ª coluna da matriz das Funções de Transferência
1º modo [f = 49 Hz] 2º modo [f = 281 Hz] 3º modo [f = 751 Hz]
|T| φ ( T ) [º] Φi,1 Φ (esc.) |T| φ ( T ) [º] Φi,2 Φ (esc.) |T| φ ( T ) [º] Φi,3 Φ (esc.)
1 0 1 0.0500 1 0 1 0.0500 1 0 1 0.0500
0.7818 0.0158 0.7818 0.0391 0.1941 0.2528 0.1941 0.0097 0.2381 177.9369 -0.2380 -0.0119
0.5279 0.1083 0.5279 0.0264 0.4443 179.0864 -0.4443 -0.0222 0.5390 178.3084 -0.5390 -0.0270
0.3298 0.0127 0.3298 0.0165 0.6804 179.4819 -0.6804 -0.0340 0.1293 4.8720 0.1293 0.0065
0.1605 0.0226 0.1605 0.0080 0.5289 179.7976 -0.5289 -0.0264 0.6935 1.9659 0.6935 0.0347
0.0021 0.6453 0.0021 0.0001 0.0278 5.0276 0.0277 0.0014 0.0218 2.1302 0.0217 0.0011
Na Figura 4.39, apresentam-se a matriz modal (escalada para uma representação em relação às coordenas reais) e as respectivas
configurações modais obtidas com base naquela matriz.
Salienta-se o facto de a última linha da matriz modal corresponder ao ponto associado à base do modelo, pelo que os valores para aí
obtidos são muito baixos, e em rigor deveriam ser nulos, só o não são devido a problemas de movimentos da base de fundação do
modelo, que se devem ao processo construtivo utilizado na construção do modelo.
Finalmente apresenta-se o processo relativo à avaliação dos coeficientes de amortecimentos modais, para os três modos de vibração
identificados. Na Figura 4.40, ilustra-se a aplicação do método, o qual se baseia na escolha de troços do ANPSD, na vizinhança dos picos
correspondentes às frequências de ressonância da estrutura.
4.4 Interacção estrutura-fluido. Parede em consola 127
0
1º modo 49 Hz 0
2º modo 281 Hz 0
3º modo 751 Hz
10 10 10
-1 -1 -1
10 10 10
Densidade Espectral de Potência
G y máx G y máx
-2 -2 -2
10 1/2 G y máx 10 1/2 G y máx 10
[(m/s2)/Hz]
ξ=2% ξ = 0.95 %
-3 -3 -3 G y máx
10 10 10
1/2 G y máx
-4 -4 -4
10 10 10 ξ = 0.75 %
f 1 = 47.98 Hz f 2 = 49.977 Hz f 1 = 278.17 Hz f 2 = 283.53 Hz f 1 = 745.1 Hz f 2 = 756.4 Hz
20 30 40 50 60 70 260 270 280 290 300 310 730 740 750 760 770 780
f [Hz] f [Hz] f [Hz]
Figura 4.40 Coeficientes de amortecimento modais estimados através do método da meia potência, considerando amostras com 20.48s.
É de referir que, a consideração de um grande conjunto de pontos na vizinhança das frequências de ressonância se deveu ao facto de os
valores de meia potência associados ao 3º modo de vibração se encontrarem um pouco afastados em relação ao valor da frequência de
ressonância associada àquele modo.
Tabela 4.9 Estimativas dos coeficientes de amortecimento, considerando amostras com 20.48s
método da meia potência
modo / frequência
ξ(%)
1º modo, f = 49 Hz 2.00
2º modo, f = 281 Hz 0.95
3º modo, f = 715 Hz 0.75
Na Tabela 4.9 apresentam-se os coeficientes de amortecimento modal obtidos neste caso experimental. Nesta fase é importante salientar
que, comparando-os com os da Tabela 4.3, se verifica claramente que para o 1º e 2º modo existe uma certa coerência, já para o caso do 3º
modo de vibração verifica-se uma diferença acentuada.
Exemplo 4.13 Aplicação do método de identificação modal estocástico FDD a registos de aceleração obtidos experimentalmente, sobre o
modelo físico da parede em consola, ainda sem entrar em consideração com o efeito da água.
128 Capítulo 4: Análise do comportamento dinâmico de estruturas contínuas
A partir da matriz das funções de densidade espectral da resposta em aceleração, estimaram-se os espectros de valores singulares,
aplicando o algoritmo da decomposição em valores singulares (SVD). Na Figura 4.41, apresentam-se os espectros de valores singulares
obtidos. De notar que apenas os 3 primeiros valores singulares contribuem para a definição dos três osciladores de 1 grau de liberdade,
uma vez que na banda de frequências em análise apenas surgem 3 modos de vibração.
-2
10 751
Densidade Espectral de Potência
-4
10
[(m/s2)2/Hz]
-6
10
-8
10
1º valor singular
2º valor singular
-10 3º valor singular
10
0 200 400 600 800 1000
f [Hz]
Figura 4.41 Espectro dos valores singulares da matriz das densidades espectrais de potência da resposta em aceleração.
Analisando os resultados obtidos, importa referir que, os valores identificados nos três picos de ressonância do 1º valor singular
coincidem os previamente identificados nos ANPSD apresentados na Figura 4.37. Salienta-se ainda o facto de estes resultados obtidos
experimentalmente apresentarem outro tipo de informação contida no modelo físico, nomeadamente imediatamente antes do 2º pico
identificado com a frequência 281 Hz, surge um outro pico (muito mais pequeno) associado aos já referidos movimentos da base do
modelo.
Tabela 4.10 Avaliação das configurações modais com base no método FDD utilizando amostras de 1s.
1º modo [f = 49 Hz] 2º modo [f = 281 Hz] 3º modo [f = 751 Hz]
| U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,1 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,2 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,3 Φ (esc.)
0.7036 180 -1 - 0.0500 0.7110 - 180 -1 - 0.0500 0.7292 180 -1 - 0.0500
0.5488 180 - 0.7801 - 0.0390 0.1362 - 180 - 0.1916 - 0.0096 0.1768 0 0.2425 0.0121
0.3706 180 - 0.5268 - 0.0263 0.3180 0 0.4472 0.0224 0.3989 0 0.5470 0.0274
0.2316 180 - 0.3292 - 0.0165 0.4844 0 0.6813 0.0341 0.1043 180 - 0.1430 - 0.0072
0.1129 180 - 0.1605 - 0.0080 0.3735 0 0.5253 0.0263 0.5167 180 - 0.7086 - 0.0354
0.0015 180 - 0.0021 - 0.0001 0.0259 - 180 -0.0352 - 0.0018 0.0091 180 - 0.0125 -0.0006
Comparando os resultados obtidos na Tabela 4.10, como os obtidos na Tabela 4.8, verifica-se que são semelhantes. Na Figura 4.42,
apresentam-se as configurações modais avaliadas, utilizando o método FDD.
4.4 Interacção estrutura-fluido. Parede em consola 129
0 0 0
Tal como se verificou anteriormente, os valores obtidos para a última linha da matriz modal são muito pequenos, deveriam no entanto ser
nulos, uma vez que se referem à base de fundação do modelo.
Exemplo 4.14 Aplicação da versão melhorada do método de decomposição no domínio da frequência (EFDD).
Como já se verificou anteriormente, a aplicação deste método tem como ponto de partida, a definição dos espectros dos osciladores de 1
grau de liberdade a partir dos espectros de valores singulares, obtidos com o método FDD, apresentados no exemplo anterior, utilizando
o coeficiente MAC. Na Figura 4.43, apresentam-se a vermelho as funções de densidade espectral dos três osciladores de 1 grau de
liberdade, que é possível definir na banda de frequências em análise.
-2
10
Densidade Espectral de Potência
-4
10
[(m/s2)2/Hz]
-6
10
-8
10
-10
10
0 200 400 600 800 1000
f [Hz]
Figura 4.43 Densidades espectrais dos osciladores de 1 grau de liberdade.
130 Capítulo 4: Análise do comportamento dinâmico de estruturas contínuas
Na Figura 4.44, apresenta-se a variação dos valores dos coeficientes MAC, na banda de frequências em análise, os quais foram utilizados
para a definição das funções de densidade espectral, apresentadas na figura anterior.
MAC
1.05
0.95
0.9
0.85
MAC 1
MAC 2
MAC 3
0.8
0 200 400 600 800 1000
f [Hz]
Figura 4.44 Variação do coeficiente MAC.
De notar que os valores de MAC obtidos apresentam valores razoavelmente elevados, uma vez que se utilizou um martelo de impacto
para ajudar a excitar o modelo físico, pelo que foi possível impor uma valor de MAC superior a 0.98. Nas figuras seguintes apresentam-
se as funções de auto-correlação obtidas a partir das funções de densidade espectral de cada um dos osciladores de 1 grau de liberdade
definidos previamente.
1
correlação normaliz.
0.5
-0.5
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
ln[máx.(+ e -)]
-2
-4
-6
ξ = 0.72 %
-8
-10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
50
40
Índice
30
f = 49.6 Hz
20
10
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
t (s)
Figura 4.45 Avaliação do coeficiente de amortecimento e da frequência do 1º modo.
4.4 Interacção estrutura-fluido. Parede em consola 131
correlação normaliz.
1
0.5
-0.5
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
ln[máx. (+ e -)]
-2
-4
-6
ξ = 0.46 %
-8
-10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
250
200
Índice
150 f = 282.2 Hz
100
50
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
t (s)
Figura 4.46 Avaliação do coeficiente de amortecimento e da frequência do 2º modo.
1
correlação normaliz.
0.5
-0.5
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
ln[máx. (+ e -)]
-2
-4
-6
ξ = 0.84 %
-8
-10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
600
Índice
400
f = 746.4 Hz
200
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
t (s)
Figura 4.47 Avaliação do coeficiente de amortecimento e da frequência do 3º modo.
Nas figuras anteriores, representam-se a vermelho as rectas ajustadas aos pontos mais representativos das funções de auto-correlação. É a
partir do declive dessas rectas ajustadas que se estimaram os coeficientes de amortecimento e os valores ajustados das frequências dos
três modos de vibração da estrutura, os quais se resumem na tabela seguinte:
132 Capítulo 4: Análise do comportamento dinâmico de estruturas contínuas
Tabela 4.11 Avaliação dos valores de amortecimento modal e valor ajustado da frequência com base no método EFDD.
Modo Frequência [Hz] Amortecimento [%] Valor ajustado da frequência [Hz]
1º 49 0.72 49.6
2º 291 0.46 282.1
3º 751 0.84 746.4
É agora oportuno, analisar e comparar os valores de amortecimento modal obtidos pela aplicação dos método BFD e EFDD, cuja
comparação se apresenta na tabela seguinte:
Tabela 4.12 Comparação dos valores de amortecimento modal obtidos pela aplicação dos métodos BFD e EFDD.
Coeficientes de amortecimento modais [%]
Modo
BFD EFDD
1º 2.00 0.72
2º 0.95 0.46
3º 0.75 0.84
Analisando os resultados apresentados na tabela anterior, verifica-se que existe pouca coerência entre os valores obtidos, verifica-se
claramente que os valores obtidos para o 1º e 2º modo utilizando o método BFD são mais do dobro dos obtidos pelo método EFDD
enquanto que os obtidos para o 3º modo já se situam numa ordem de grandeza equivalente.
Seguidamente efectua-se a avaliação das configurações modais, tendo em conta a contribuição de todos os vectores singulares associados
aos espectros dos osciladores de 1 grau de liberdade, identificados na Figura 4.43. Na Tabela 4.13, apresenta-se um resumo, referente à
média dos valores obtidos.
Tabela 4.13 Avaliação das configurações modais com base no método EFDD.
1º modo [f = 49.6 Hz] 2º modo [f = 282.1 Hz] 3º modo [f = 746.4 Hz]
| U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,1 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,2 Φ (esc.) | U1 | φ ( U1 ) [º] Φi,3 Φ (esc.)
0.1955 - 180 -1 - 0.0500 0.4414 - 180 -1 - 0.0500 0.0872 180 -1 - 0.0500
0.1529 - 180 - 0.7819 - 0.0390 0.0849 - 180 - 0.1923 - 0.0096 0.0210 0 0.2414 0.0121
0.1032 - 180 - 0.5278 - 0.0264 0.1972 0 0.4467 0.0223 0.0478 0 0.5486 0.0274
0.0645 - 180 - 0.3297 - 0.0165 0.3005 0 0.6808 0.0340 0.0121 180 - 0.1385 - 0.0069
0.0314 - 180 - 0.1605 - 0.0080 0.2320 0 0.5255 0.0263 0.0617 180 - 0.7083 - 0.0354
0.0004 - 180 - 0.0021 - 0.0001 0.0151 - 180 - 0.0343 - 0.0017 0.0028 180 - 0.0317 - 0.0016
Tendo em conta a tabela anterior, na Figura 4.48, apresentam-se as configurações modais avaliadas, utilizando o método EFDD.
0 0 0
Mais uma vez se realça o facto de os valores da última linha serem influenciados por movimentos da base de fundação do modelo, sendo
muito pouco importantes para o caso do 1º modo, mas já com alguma relevância para o 2º e 3º modos.
Exemplo 4.15 Variação do valor da 1ª frequência natural em função da cota da água, comparação entre resultados numéricos e
experimentais.
Neste exemplo, compilam-se e comparam-se os resultados numéricos e experimentais obtidos para o modelo físico da parede em
consola, sob a forma de uma linha de influência, representativa da variação da 1ª frequência natural em função da cota da água,
considerada no reservatório, como se mostra na Figura 4.49, na qual se mostram os resultados referentes a 10 ensaios de vibrações, para
reservatório vazio e acima de 0.20 m de água de 0.10 m em 0.10 m.
Resultados experimentais
Resultados numéricos
50 Massas de água associadas E. F. de água
45
Frequência (Hz)
40
35
30
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Cota da água (m)
Figura 4.49 Variação do valor da 1ª frequência natural em função da cota da água, comparação entre resultados numéricos e
experimentais.
Analisando a figura anterior, verifica-se imediatamente que o efeito da água se traduz por uma significativa redução dos valores da 1ª
frequência própria, para níveis de água superiores a 0.5 m (meio reservatório). Verifica-se igualmente que, os resultados experimentais
obtidos para nove diferentes cotas de água, a partir de reservatório vazio até cheio, mostram uma boa concordância com os resultados
numéricos, obtidos considerando as duas metodologias propostas para a simulação do efeito da água: formulação de Westergaard
(esquema de massas de água associadas) e elementos finitos de água com módulo de distorção nulo. É apenas de notar uma ligeira
discrepância para valores da cota de água altos: os valores numéricos são ligeiramente inferiores aos experimentais, o que indicia que nas
formulações adoptadas o efeito da massa de água é sobreavaliado.
É importante salientar, como aliás já se referiu previamente, que a calibração dos modelos numéricos foi efectuada para a situação de
reservatório vazio, em que apenas são tidas em consideração as propriedades mecânicas do betão armado, utilizadas na construção do
modelo físico. Neste processo realça-se o facto de o valor considerado, como adequado, para o módulo de elasticidade, ser o obtido a
partir da realização de ensaios de ultra-sons.
4.5 Conclusões
Todavia constata-se que poderá ser útil proceder a alguns melhoramentos quer nos
modelos numéricos quer no modelo físico. Nomeadamente, a formulação de
amortecimento de Rayleigh poderá ser melhorada tendo em conta separadamente a
contribuição do amortecimento associado à estrutura de betão e associado à água. O
modelo físico poderá ser igualmente melhorado por forma a garantir uma ligação rígida
entre a base do modelo, o pavimento e a parede de reacção. Poderá ser interessante utilizar
um novo modelo físico com uma parede em consola com menor espessura para obter
frequências mais baixas para os primeiros modos de vibração.
CAPÍTULO
5 CONCLUSÕES
Dos resultados obtidos, verificou-se que a aplicação dos métodos BFD e FDD
conduzem à obtenção de resultados praticamente iguais ao nível das frequências
naturais e dos modos de vibração, relativamente à avaliação dos coeficientes de
amortecimentos modais verificou-se que o método BFD apresenta erros significativos
para o caso do 1º modo de vibração, os quais se encontram essencialmente associados
à fraca discretização em frequência e a erros de escorregamento ou “leakage”.
Por seu lado, verificou-se que, a aplicação do método EFDD permite a obtenção de
estimativas para os coeficientes de amortecimentos modais e, segundo alguns autores
a obtenção de estimativas ajustadas para os valores das frequências naturais e para as
configurações modais. No entanto, é importante referir que, ao aplicar-se a
transformada de Fourier para estimar as funções de densidade espectral, se cometem
alguns erros os quais se devem, essencialmente, ao carácter finito das séries temporais
de dados que se analisam, pelo que quando se procede à obtenção das funções de
auto-correlação a partir das funções de densidade espectral, está-se a utilizar
informação que tem alguns erros associados e como se está a trabalhar com séries de
dados muito pequenas ao efectuar a inversa de Fourier, volta-se a introduzir
novamente erros, pelo que os valores finais que se obtêm podem ser estimativas
ajustadas de dados, para os quais se podem estar a acumular erros sucessivamente.
136 Capítulo 5: Conclusões
A.1 Introdução
No entanto, um registo contínuo pode ser representado por uma sucessão de valores
numéricos, geralmente equidistantes, o qual se designa por registo discreto e cujos
respectivos valores numéricos são genericamente designados por dados. A este
conjunto ordenado de dados finito dá-se a designação de série temporal, ou amostra,
com duração T.
0.5
u(t)
-0.5
-1
u k = u ( t k ) e T = N ⋅ ∆t
1
fa =
∆t
1
fa = > 2F
∆t
Assim sendo, uma série temporal obtida de um sinal u(t), utilizando uma frequência
de amostragem fa nunca poderá fornecer informação sobre o conteúdo energético
desse mesmo sinal acima de:
fa
fN =
2
Onda 11
Onda 10
Onda 9
Onda 8
Onda 7
Onda 6
Onda 5
Onda 4
Onda 3
Onda 2
Onda 1
Onda 0 = c te
Valor médio de f(t) no intervalo T
0 T t
te
f(t) fT(t) = c + Onda 1 + Onda 2 + Onda 3 + Onda 4 + ...
Em termos gerais a aproximação em série de Fourier de uma dada função f(t), num O valor médio de uma função num
dado intervalo T, de comprimento T, pode ser representada (na forma trigonométrica) intervalo de comprimento T corres-
ponde à altura de um rectângulo de
através da seguinte série (somatório de infinitas ondas) base T cuja área seja igual à área sob
a função no referido intervalo. Dado
∞ ∞
que a área A sob a função é dada pelo
f T (t) = c te + ∑ onda n = c te + ∑ ( a n cos ( ωn t ) + b n sen ( ωn t ) ) , ωn = n ∆ω integral da função definido no
n =1 n =1
intervalo T então fica
v med = f (t) T
=
T
∫ f (t) dt
T 0
1
T ∫0
c te = f (t) T
= f (t)dt
A.3 Análise espectral. Fundamentos 143
T
2
a n = 2. f (t).cos ( ωn .t )
T ∫0
T
= f (t) cos(ωn t)dt , n = 1, 2, 3, ...
T
2
b n = 2. f (t).sen ( ωn .t )
T ∫0
T
= f (t) sen(ωn t)dt , n = 1, 2, 3, ...
Atendendo à definição de an e bn
∞
⎛ eiωn t + e− iωn t −ieiωn t + ie−iωn t ⎞
f T (t) = v med + ∑ ⎜ a n
T T
a n − i bn 1 1
+ bn ⎟ = ∫ f (t).cos(ωn t)dt − i ∫ f (t).sen(ωn t)dt
n =1 ⎝ 2 2 ⎠ 2 T0 T0
T
a n − i bn 1
= ∫ f (t). ( cos(ωn t) − i.sen(ωn t) ) dt
2 T0
∞
⎛ a − i b n iωn t a n + i b n −iωn t ⎞ −iω t
f T (t) = v med + ∑ ⎜ n
e n
e + e ⎟
n =1 ⎝ 2 2 ⎠ ou seja
∞
a n − i b n iωn t
f T (t) = ∑
n =−∞ 2
e , −∞ < ωn = n.∆ω < +∞
T
a n − i bn 1
= ∫ f T (t) e− i ωn t dt
2 T0
T
a n − i ⋅ bn
FT ( ωn ) = ∫ f T ( t ) ⋅ e −i⋅ωn ⋅ t dt = ⋅T , −∞ < ωn = n ⋅ ∆ω < +∞
0
2
seguinte forma
1 ∞ 2π
fT ( t ) = ⋅ ∑ FT ( ωn ) ⋅ ei⋅ωn ⋅ t , ωn = n ⋅ ∆ω , ∆ω =
T n =−∞ T
∞ ∞
1
f (t) = ⋅ ∫ F ( ω) ⋅ ei⋅ω⋅ t dω F ( ω) = ∫ f (t)⋅e
− i ⋅ω⋅ t
dt
2π −∞ −∞
+∞
F ( f (t) ) = F(ω) = ∫ f (t)e − iω t
dt Transformada de Fourier
−∞
-1 +∞
F ( F(ω) ) = f (t) = 1 ∫ F(ω).e iωt
dω Transformada Inversa de Fourier
2π −∞
1 1
∆f = =
T N ⋅ ∆t
1
fN =
2 ⋅ ∆t
N
X k = X ( k ⋅ ∆f ) = ∆t ⋅ ∑ x n ⋅ e −i⋅ωn ⋅ t
n =1
N
x n = x ( n ⋅ ∆t ) = ∆f ⋅ ∑ X k ⋅ ei⋅ωn ⋅ t
k =1
A.3.3 Erros
No que diz respeito aos erros por escorregamento, o seu efeito é normalmente
atenuado recorrendo à aplicação de “janelas de dados”. De entre os vários tipos
janelas de dados existentes: rectangular, exponencial, “cosine-taper”, “Hanning”,
“Welch”, triangular (“Parzen”); entre outras, é aconselhável o uso de uma janela com
uma forma distinta da rectangular. O objectivo da aplicação de uma janela de dados
não rectangular é o de reduzir as descontinuidades do sinal periodizado nas fronteiras
do período de amostragem, T. No caso de sinais de tipo aleatório (que é o caso dos
sinais de resposta registados em ensaios de vibração ambiental) é generalizada a
utilização de uma janela de Hanning.
Exemplo A.1 Análise de um sinal constituído pela soma de três ondas. Efeito de “Aliasing”.
Considere-se um sinal constituído pela soma de três ondas com as seguintes frequências: 5 Hz, 10 Hz e 15 Hz, como se mostra na Figura
A.4. A cinza está representado o sinal contínuo, enquanto que os pontos a preto correspondem à representação das ondas e do sinal,
considerando uma frequência de amostragem de 40 Hz.
1
u1(t)
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
1
u2(t)
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
1
u3(t)
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
5
u(t)
-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t (s)
Figura A.4 Soma de três ondas, representadas por sinais contínuos (linha a azul) e discretos (pontos a vermelho).
Na Figura A.5, faz-se a representação do sinal resultante da soma das três ondas, sob a forma de um espectro de potência, onde
A.3 Análise espectral. Fundamentos 147
claramente ressaltam três picos, precisamente para as frequências das três ondas que compõem o sinal.
5
10
0
10
-5
10
-15
10
-20
10
-25
10
-30
10
-35
10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
f (Hz)
Figura A.5 Espectro do sinal discreto obtido a partir da soma das ondas de 5, 10 e 15 Hz.
Utiliza-se agora o mesmo processo para mostrar o efeito de aliasing. Assim considera-se agora um sinal composto pela soma, também de
três ondas, com 5 Hz, 10 Hz e 25 Hz, como se mostra na Figura A.6, as quais são novamente representadas a azul por sinais contínuos e
por pontos a vermelho, resultantes de uma amostragem a 40 Hz.
1
u1(t)
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
1
u2(t)
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
1
u3(t)
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
5
u(t)
-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t (s)
Figura A.6 Soma de três ondas, representadas por sinais contínuos (linha a azul) e discretos (pontos a vermelho).
Na Figura A.7, apresenta-se o espectro de potência do sinal discreto resultante da soma das ondas com 5, 10 e 25 Hz de frequência, de
notar que agora surge também um pico para a frequência de 15 Hz, que não é mais que o reflexo da frequência da onda de 25 Hz em
torno da frequência de Nyquist (20 Hz). Este é uma forma clara de mostrar o efeito de aliasing.
148 Anexo A: Análise e processamento de sinal
5
10
0
10
-5
10
Densidade Espectral de Potência
-10
10
[(m/s2)2/Hz]
-15
10
-20
10
-25
10
-30
10
-35
10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
f (Hz)
Figura A.7 Espectro do sinal discreto obtido a partir da soma das ondas de 5, 10 e 25 Hz.
Mostra-se finalmente um terceiro caso, em que este efeito é logo detectado no domínio do tempo. Considera-se então, novamente um
sinal composto pela soma de três ondas, agora com 5, 10 e 38 Hz, mostrando-se igualmente a sua representação em contínuo e a sua
amostragem utilizando a frequência de amostragem de 40 Hz , como se mostra na Figura A.8
1
u1(t)
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
1
u2(t)
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
1
u3(t)
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
5
u(t)
-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t (s)
Figura A.8 Soma de três ondas, representadas por sinais contínuos (linha a azul) e discretos (pontos a vermelho).
Analisando a figura anterior verifica-se claramente que no domínio do tempo se está a representar, para a terceira onda, uma forma
discreta que nada tem a ver com as suas características, representadas para o caso de um sinal contínuo, mas sim com as características de
uma onda com uma frequência mais baixa.
Na Figura A.9, apresenta-se o espectro de potência do sinal discreto resultante da soma das ondas com 5, 10 e 38 Hz de frequência, no
qual se verifica que surge agora um pico para a frequência de 2 Hz, o qual corresponde ao efeito de aliasing para a onda de 38 Hz, isto é,
a sua dobragem em torno da frequência de Nyquist (20 Hz) dá precisamente 2 Hz.
A.3 Análise espectral. Fundamentos 149
1
10
0
10
-2
[(m/s2)2/Hz]
10
-3
10
-4
10
-5
10
-6
10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
f (Hz)
Figura A.9 Espectro do sinal discreto obtido a partir da soma das ondas de 5, 10 e 38 Hz.
Resta salientar que, o pico que surge na frequência de 2 Hz, para além de corresponder a um efeito de aliasing, está também afectado
pelo efeito de leakage ou escorregamento, o qual se descreve no exemplo A.2.
Exemplo A.2 Análise de dois sinais constituídos pela soma de três ondas. Ilustração do efeito de escorregamento (“Leakage”).
Para discutir o efeito de escorregamento ou “leakage”, considere-se novamente um sinal constituído pela soma de três ondas com as
seguintes frequências: 5, 10 e 15 Hz e um outro sinal constituído pela soma de três ondas com as seguintes frequências: 4, 9 e 14 Hz.
Considere-se que ambos os sinais são amostrados com uma frequência de amostragem de 40 Hz e que têm um comprimento total de
25.60 segundos (amostras com 1024 pontos). Na Figura A.10 apresentam-se os espectros referentes a cada uma das opções consideradas.
5 1
10 10
0
10
0
10
Densidade Espectral de Potência
-5
10
-1
10
-10
[(m/s2)2/Hz]
10
-15 -2
10 10
-20
10
-3
10
-25
10
-4
-30
10
10
-35 -5
10 10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
f (Hz) f (Hz)
(a) (b)
Figura A.10 Espectro do sinal discreto obtido a partir da soma das ondas de: (a) 5, 10 e 15 Hz; (b) 4, 9 e 14 Hz..
150 Anexo A: Análise e processamento de sinal
1 1
u1(t)
0 0
-1 -1
25 25.1 25.2 25.3 25.4 25.5 25.6 25 25.1 25.2 25.3 25.4 25.5 25.6
u2(t)
1 1
0 0
u3(t)
-1 -1
25 25.1 25.2 25.3 25.4 25.5 25.6 25 25.1 25.2 25.3 25.4 25.5 25.6
1 1
u1(t)
0 0
-1 -1
25 25.1 25.2 25.3 25.4 25.5 25.6 25 25.1 25.2 25.3 25.4 25.5 25.6
t (s) t (s)
(a) (b)
Figura A.11 Final dos registos das ondas: (a) com frequências 5, 10 e 15 Hz; (b) com frequências 4, 9 e 14 Hz.
Analisando as figuras anteriores, verifica-se claramente o efeito de “leakage”, o qual se traduz por uma ligeira diminuição da amplitude
dos picos, para a Figura A.10 (b), em oposição ao que acontece na Figura A.10 (a), sendo que esse abaixamento reflecte-se num aumento
da base dos picos, o qual é um reflexo do designado efeito de escorregamento do conteúdo energético do pico ressonante para as
frequências da vizinhança. Pode-se então colocar a seguinte questão: porque é que num caso acontece e no outro não? A razão é simples
e tem a ver com o comprimento das amostras e com o período associado à frequência das ondas. Com esse objectivo procede-se à analise
do final dos registos, como se mostra na Figura A.11.
Verifica-se que para as ondas às frequências 5, 10 e 15 Hz os registos terminam com o final dos períodos das ondas enquanto que para as
frequências 4, 9 e 14, os registos terminam, sem que esse “terminus” coincida com o “terminus” do período das ondas.
Exemplo A.3 Análise de um sinais constituído pela soma de três ondas. Ilustração do efeito de escorregamento (“Leakage”).
Analise-se novamente o sinal constituído pela soma das três ondas com as frequências 5, 10 e 15 Hz, considere-se agora duas situações
distintas: um registo com 25.60 segundos e um outro registo com 25.75 segundos, dos quais se mostra o seu “terminus” na Figura A.14,
enquanto que na Figura A.15, se mostra os respectivos espectros do sinal discreto que resulta das somas.
1 1
u1(t)
0 0
-1 -1
25 25.1 25.2 25.3 25.4 25.5 25.6 25.7 25 25.1 25.2 25.3 25.4 25.5 25.6 25.7
u2(t)
1 1
0 0
u3(t)
-1 -1
25 25.1 25.2 25.3 25.4 25.5 25.6 25.7 25 25.1 25.2 25.3 25.4 25.5 25.6 25.7
1 1
u1(t)
0 0
-1 -1
25 25.1 25.2 25.3 25.4 25.5 25.6 25.7 25 25.1 25.2 25.3 25.4 25.5 25.6 25.7
t (s) t (s)
(a) (b)
Figura A.12 Final dos registos das ondas com frequências 5, 10 e 15 Hz: (a) registo com 25.60 s; (b) registo com 25.75 s.
A.4 Filtragem de sinais 151
5 1
10 10
0
10
0
10
Densidade Espectral de Potência
-5
10
-1
10
-10
[(m/s2)2/Hz]
10
-15 -2
10 10
-20
10
-3
10
-25
10
-4
10
-30
10
-35 -5
10 10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
f (Hz) f (Hz)
(a) (b)
Figura A.13 Espectro do sinal discreto obtido a partir da soma das ondas de 5, 10 e 15 Hz: : (a) registo com 25.60 s; (b) registo com
25.75 s.
Analisando as figuras anteriores, verifica-se claramente que pelo facto de as ondas que constituem o sinal com 25.75, não terminarem
com o fim de um período, leva a que ocorra o efeito de escorregamento ou “leakage”. É de salientar que neste caso os sinais são
praticamente iguais, apenas não tem o mesmo comprimento, o que é a grande problema relacionado com a ocorrência deste efeito, isto é,
com o comprimento das amostras que se consideram para analisar um determinado sinal.
Atendendo ao que foi expresso nos exemplos anteriores, é importante salientar que, o
efeito de escorregamento ou “leakage” também contribuí para a existência de erros na
avaliação dos coeficientes de amortecimentos modais, utilizando para o efeito o
método da meia potência, por exemplo. Tendo em conta que a avaliação dos
coeficientes de amortecimentos modais dependem da largura dos picos de
ressonância, então é fácil perceber que a existência do efeito de escorregamento, faz
com que as frequências de meia potência se afastem do valor da frequência
correspondente ao pico ressonante, devido ao aumento da largura dos picos,
contribuído desta forma também para os erros existentes na avaliação dos coeficientes
de amortecimentos modais, a partir de resultados com duração finita em que se
aplicam técnicas de processamento de sinal. Nestas circunstâncias, quanto mais curtas
forem as amostras utilizadas maiores serão os erros associados ao efeito de
escorregamento ou “leakage”.
A operação de filtragem pode ser efectuada, quer por via analógica quer por via
digital, a primeira requer uma implementação física, baseada num conjunto de
152 Anexo A: Análise e processamento de sinal
1 N −1
yn = x n − ⋅ ∑ xk
N k =0
Tendo em conta a linguagem técnica que lhes está associada, definem-se os seguintes
tipos de filtros ideais:
− passa-baixo, que em termos ideais é um filtro que elimina toda a banda de
frequências acima de uma determinada frequência de corte, deixando passar
todas as frequências abaixo da frequência de corte;
− passa-alto, surge como um filtro que tem uma função inversa, em relação ao
anterior, ou seja, elimina toda a gama de frequências abaixo da frequência de
corte, deixando passar todas as frequências acima da frequência de corte;
− passa-banda, resulta da associação em série dos outros dois tipos, pelo que a
sua utilização tem como objectivo eliminar a banda de frequências fora de um
dado intervalo [ω1 ,ω2], deixando passar todas as frequências contidas dentro
do intervalo;
− elimina-banda, advém da associação em paralelo de um filtro ideal passa-
baixo e de um filtro ideal passa-alto, em contraposição com o anterior elimina
a banda de frequências dentro de um dado intervalo [ω1 ,ω2];
Importa referir que, os filtro ideais que se acabaram de definir não existem, quanto
muito, é possível desenvolver filtros reais que, nas condições específicas em que vão
ser utilizados, constituem aproximações satisfatórias dos filtros com características
ideais.
A.4 Filtragem de sinais 153
Definem-se agora alguns termos utilizados na teoria dos filtros, essenciais para a sua
compreensão. Considere-se então, um filtro como um sistema linear e invariante no
tempo, cuja função de transferência é dada por
H ( ω) = H ( ω) ⋅ eiφ( ω)
G ( ω) = 20 ⋅ log H ( ω) dB
A ( ω) = −20 ⋅ log H ( ω) dB
d φ ( ω)
τ ( ω) = −
dω
Neste exemplo apresenta-se um registo de aceleração que é afectado por dois fenómenos que usualmente ocorrem nos ensaios de
vibrações. O primeiro, é usualmente conhecido como efeito de DC (a sigla DC é uma abreviatura de “direct current” – corrente contínua
– frequência zero), e é caracterizado, no domínio do tempo, por um desvio constante das medições em relação ao “zero” (como se pode
verificar na Figura A.14). No domínio da frequência, caracteriza-se por um valor não nulo para a frequência zero. O segundo fenómeno,
está relacionado com a falta de estabilização dos transdutores, caracterizando-se no domínio do tempo por “oscilações” na medição da
grandeza física (ver Figura A.14). No domínio da frequência, este efeito traduz-se numa concentração “anormal” de conteúdo energético
numa banda de frequências próximas de zero, como se mostra na Figura A.16 (a). Na Figura A.15, apresenta-se o mesmo registo, depois
de lhe aplicar um filtro passa-alto digital, no qual foram eliminadas as frequências numa banda inferior a 0.5 Hz.
0.1
0.05
Aceleração
[mm/s2]
-0.05
-0.1
0 50 100 150 200 250 300
t (s)
Figura A.14 Registo de aceleração com DC e mau comportamento a baixas frequências.
154 Anexo A: Análise e processamento de sinal
0.1
0.05
Aceleração
[mm/s2]
-0.05
-0.1
0 50 100 150 200 250 300
t (s)
Figura A.15 Registo de aceleração sem DC, depois da aplicação de um filtro passa-alto digital.
Mais uma vez se salienta o facto de que só se deve eliminar bandas de frequências que não sejam relevantes para a análise a efectuar.
Neste caso concreto, do registo que se apresenta, eliminaram-se frequências abaixo de 1 Hz, quando as frequências de interesse da
estrutura se situavam acima do 4 Hz, pelo que o conteúdo em frequência que se eliminou em nada afecta o conteúdo de interesse para
uma análise correcta do comportamento dinâmico da estrutura.
Na figura seguinte apresentam-se como exemplo do efeito no domínio da frequência da aplicação do filtro passa-alto aos registos obtidos
experimentalmente, para o exemplo da estrutura do edifício de 3 pisos, utilizado no 3º capítulo.
0
ANPSD 0
ANPSD
10 10
4.4
Densidade Espectral de Potência
-1 4.4 -1 13.09
10 10 18.7
13.09
18.7
[(mm/s2)2/Hz]
-2 -2
10 10
-3 -3
10 10
-4 -4
10 10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
f [Hz] f [Hz]
(a) (b)
Figura A.16 Espectros normalizados médios: (a) antes da aplicação do filtro passa-alto; (b) depois da aplicação do filtro passa-alto.
Analisando a figura anterior, facilmente se verifica que a aplicação do filtro passa-alto permitiu a eliminação de da banda de frequências
abaixo de 1 Hz existente na Figura A.16 (a), que na Figura A.16, já não aparece. É de notar que a eliminação daquela banda de
frequências, teve como consequência a subida dos valores das amplitudes para as restantes frequências ao longo do espectro.
A.5 Decimação
A.6 Zoom
Esta técnica pode ser implementada de duas formas: uma baseada em técnicas
destrutivas e a outra em técnicas não destrutivas.
A.7 Conclusões
Neste anexo, expuseram-se alguns conceitos e noções (de base mas essenciais),
relativos à análise e processamento de séries temporais de dados (sinais digitais).
Uma vez que o grande objectivo deste trabalho se centra em aplicações a engenharia
civil, foi dada maior ênfase a sistemas físicos, cuja variável dependente, ou de
referência, é o tempo, que aliás é a situação mais frequente, na resolução deste tipo de
problemas de engenharia com recurso à teoria dos sistemas.
156 Anexo A: Análise e processamento de sinal
ANEXO
B.1 Introdução
Actualmente esta técnica é utilizada para estimar, de uma forma rápida e simples, as É importante salientar que as funções
funções de correlação, com base na média de um conjunto de amostras seleccionadas de correlação são usualmente
utilizadas nos métodos de
a partir de séries temporais da resposta a acções ambientais, sendo que a selecção das
identificação modal estocática no
amostras obtidas respeita a verificação da ocorrência de uma determinada condição domínio do tempo (os quais não são
158 Anexo B: Método do decremento aleatório
D xx (τ ) = E ⎡⎣ x ( t + τ ) | Tx ( t ) ⎤⎦ D yy (τ ) = E ⎡⎣ y ( t + τ ) | Ty ( t ) ⎤⎦
Por sua vez as funções cruzadas RD, podem-se definir na forma seguinte:
D xy (τ ) = E ⎡⎣ x ( t + τ ) | Ty ( t ) ⎤⎦ D yx (τ ) = E ⎡⎣ y ( t + τ ) | Tx ( t ) ⎤⎦
Do ponto de vista prático, assume-se que os processos estocásticos x(t) e y(t), também
são ergódicos, neste caso, desde que se consiga extrair, das séries temporais, um
número de amostras N suficientemente grande, as funções RD anteriores, podem-se
avaliar com base nas seguintes expressões:
1 N 1 N
D̂ xx (τ ) = ⋅ ∑ x ( t i + τ ) | Tx ( ti ) D̂ yy (τ ) = ⋅ ∑ y ( t i + τ ) | Ty ( ti )
N i =1 N i =1
1 N 1 N
D̂ xy (τ ) = ⋅ ∑ x ( t i + τ ) | Ty ( ti ) D̂ yx (τ ) = ⋅ ∑ y ( t i + τ ) | Tx ( ti )
N i =1 N i =1
As estimativas das funções RD, avaliadas com base nas expressões anteriores, são
estimativas não enviesadas [Brincker et al. 1992; Asmussen 1997], sendo essa uma
das vantagens do método do decremento aleatório.
No primeiro critério são seleccionadas amostras que têm o seu início quando a série
temporal passa um determinado valor definido da aceleração – Tx(t) ={x(t) = a}, em
subida ou em descida. No segundo critério seleccionam-se amostras que tenham como
ponto inicial os máximos locais da série temporal, isto é pontos cujas primeiras
derivadas são nulas. Enquanto no terceiro critério são seleccionadas amostras cujos
pontos iniciais estejam compreendidos entre dois limites a e b, que deverão ter o
mesmo sinal. Por fim, no quarto critério seleccionam-se amostras que tenham como
ponto inicial a ordenada nula e declive positivo, isto é primeira derivada positiva.
a = 2 ⋅σ x
As funções RD estimadas com base nos primeiros três critérios de selecção são
proporcionais às funções de correlação, enquanto que, as funções RD estimadas
através do quarto critério de selecção são proporcionais à primeira derivadas das
funções de correlação.
As funções de correlação estimadas através das funções RD, podem ser utilizadas na
segunda fase dos métodos de duas fases no domínio do tempo, ou podem ser
utilizadas para determinar as funções de densidade espectral de potência nos métodos
no domínio da frequência. Esta última possibilidade é apresentada pela primeira vez
em [Rodrigues 2004].
160 Anexo B: Método do decremento aleatório
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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Orlando, USA.
Asmussen, J. C. (1997) – “Modal Analysis Based on the Random Decrement Technique”, PhD Thesis, Department of Building
Technology and Structural Engineering, Aalborg University.
Bendat J., Piersol A.; (2000) – “Random Data: Analysis and Measurement Procedures, 3rd Edition”. Wiley-Interscience.
Bendat, J.; Piersol, A. (1993) – “Engineering Applications of Correlation and Spectral Analysis 2nd Edition”. John Wiley &
Sons.
Brincker, R.; Zhang, L.; Andersen, P. (2000) – “Ouput-Only Modal Analysis by Frequency Domain Decomposition”,
Proceedings of The ISMA25 Noise And Vibration Engineering Volume 11. Leuven, Belgium, pp. 717-723, September 13-15.
Brincker, R.; Ventura C.; Andersen, P. (2001) – “Damping Estimation by Frequency Domain Decomposition”, Proceedings
of The IMAC XIX, Kissimme, USA.
Brownjohn, J.M.W.; Dumanoglu, A.A.; Severn, R.T.; Blakeborough, A. (1989) – “Ambient vibration survey of the Bosporus
suspension bridge”, Earthquake Engineering and Structural Dynamics, Vol. 18, p. 263-283.
Caetano, E. (1992) – “Identificação Experimental de Parâmetros Dinâmicos em Sistemas Estruturais”, Tese de Mestrado,
Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
Caetano, E. (2000) – “Dynamics of Cable-stayed Bridges: Experimental Assessment of Cable-Structure Interaction”, PhD
Thesis, Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
Câmara, R.; (1989) – “Modelos Para Estudo do Comportamento Dinâmico de Barragens de Betão pelo Método dos
Elementos Finitos”. Tese para Especialista, LNEC, Lisboa.
Carvalhal, F. J.; Costa, C. de O.; Azevedo, F. S. (1989) – “Elementos de Sistemas e de Análise e Processamento de Sinais” -
Curso, LNEC.
162 Referências Bibliográficas
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Jersey.
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