Usinagem: Monitoramento online de trepidação

(chatter) no fresamento

Rodrigo Vidal Cabral

05 Outubro de 2018

1 Introdução
Com a crescente da demanda de produção, novas tecnologias são estudadas para
otimizar o processo de usinagem do ponto de vista de precisão, flexibilidade e
produtividade. Com o aumento das taxas de remoção de material um efeito in-
desejado entre ferramenta e peça de trabalho acaba surgindo, a vibração. Con-
siderando o fato de que as máquinas-ferramentas não são corpos rı́gidos, mas
sistemas compostos por elementos que podem sofrer deformações especı́ficas em
suas formas geométricas em função de forças externas ou internas, e ainda ap-
resentar deslocamentos relativos entre os componentes, sua análise estrutural
passa a ser mais complexa que o de uma estrutura associada a um corpo rı́gido.
Devido a estas forças a estrutura da máquina tende a se mover, e este movi-
mento é denominado efeito chatter, baseada nas caracterı́sticas dinâmicas da es-
trutura, as quais determinam os modos de vibração mecânica. A falta de rigidez
dinâmica de um ou mais elementos da estrututa, como o eixo-árvore, o mandril
ou ferramenta de corte pode ocasionar vibrações indesejadas, provocando baixa
qualidade superficial da peça, avarias na ferramenta de corte ou danos nos rola-
mentos do eixo-árvore da máquina ferramenta. Vibrações Chatter em processos
de usinagem têm sido foco de vários pesquisadores nas últimas décadas, devido
ao seu efeito na limitação da produtividade e na geração de questões adicionais,
tais como a degradação da superfı́cie relacionada ao acabamento, aumentando o
desgaste da ferramenta e até mesmo danificando a própria máquina-ferramenta.
A literatura apresenta vários abordagens destinadas a prever e prevenir o inı́cio
de tal instabilidade vibracional por meio de testes experimentais ou modelos
analı́ticos. Com isso as abordagens para o efeito chatter de previsão são hoje
em dia extensivamente adotado no campo da pesquisa. Porém, no nı́vel indus-
trial a aplicação ainda é limitada pela experiência necessária em análise modal
e testes experimentais de econômia de tempo. Esses aspectos fomentaram o
estudo e desenvolvimento de alternativas e estratégias para monitorar o pro-
cesso de corte em em tempo real e intervir no próprio processo para mitigar
ou suprimir vibrações. As abordagens ativas mostram maior flexibilidade de-
vido à capacidade intrı́nseca de inteligentemente adaptar as ações de combate

1
necessárias em tempo real por meio de controle do sistema estudado. Pen-
sando nisso, pesquisas são desenvolvidas com o intuito de monitorar e intervir
na redução dessas vibrações, tema objetivo deste trabalho.

2 Modelamento do estudo
O artigo selecionado [1]apresenta o estudo do desempenho de estratégias al-
ternativas de atuação em malha abera, visando limitar a largura de banda de
atuação necessária. Uma simulação modelada no domı́nio do tempo, integração
da dinâmica de fixação e as caracterı́sticas dos atuadores piezelétricos, é desen-
volvido e validado experimentalmente a fim de ser usado como um ambiente de
teste para avaliar a eficácia das estratégias de atuação propostas. Uma inves-
tigação numérica é então realizada para destacar os fatores mais influentes na
avaliação da capacidade de suprimir as indesejadas vibrações.

Figure 1: Representação do modelamento[1]

O projeto de um sistema de controle integrando atuadores e sensores re-

quer um conhecimento preciso da função transferência que faz a interface entre
as entradas e as saı́das do sistema. Neste trabalho, um modelo simplificado
do sistema foi proposto. O modelo mais simples de um sistema de fixação
para aplicações de fresagem é representada por um mecanismo compatı́vel com
dois graus de liberdade baseado em cinemática serial e incorporando flexão
monolı́ticas. O estágio interno é geralmente usado para proteger a peça de
trabalho, enquanto a estrutura externa é fixada na mesa de ferramentas da
máquina. Ao juntar rigidez e amortecimento dos estágios (por exemplo, atu-
adores, flexão, molas de pré-carga, etc.), arquitetura pode ser esquematizada
como na Figura 1, onde Fpx e Fpy representam as forças geradas ao longo dos
dois graus de liberdade pelos atuadores, geralmente piezoelétricos. Os atuadores
piezelétricos atingem o objetivo de controlar o deslocamento da mesa usando o
inverso das propriedades de materiais piezoelétricos, que geram uma mudança
de forma se um campo elétrico é aplicado. A abordagem geral para modelar

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esses efeito é induzir deslocamento adicional da peça de trabalho, a fim de sim-
ular o efeito de atuação, mas esse efeito simulado muitas vezes não poderia
ser consistente com a operabilidade elétrica e fı́sica de atuadores piezoelétricos.
Levando estes fatores em consideração os autores integraram um modelo dedi-
cado para atuadores piezoelétricos embutidos no equipamento, para relacionar
o efeito da tensão de entrada dos atuadores no comportamento do aparelho.
Existem diferentes maneiras de modelar o inverso efeito piezoelétrico, a fim de
descrever o comportamento de atuadores piezoelétricos, possivelmente incluindo
algum nı́vel de tipo de não-linearidade, como histerese e fluência. No entanto,
de acordo com a literatura um modelo linear que simplesmente relaciona força
de atuação para a tensão de entrada pode ser consistente com a aplicação es-
pecı́fica. As seguintes relações pode ser usadas para definir as caracterı́sticas
dos atuadores piezelétricos:

Figure 2: Equações do modelamento[1]

Onde K é a matriz de rigidez dielétrica, Ku é a matriz de acoplamento

piezoelétrico, f é o vetor de forças mecãnicas externas, u o vetor de deslocamento
nodal, q e psi vetores nodais da carga elétrica e potencial respectivamente.
Sistema com um único atraso de tempo discreto, que pode ser aproximada-
mente resolvido analiticamente ou através de métodos numéricos. Métodos de
simulação numérica no domı́nio do tempo são bastante poderoso, eles são ca-
pazes de levar em conta a cinemática do processo de fresamento, a mecânica
de corte, a influência da modulação interna e externa, a geometria da fresa, o
escoamento e outras não-linearidades, mas seu custo computacional é normal-
mente muito elevado. Neste trabalho, um método de discretização total baseado
em um esquema de integração direta implı́cito é proposto. isso foi selecionados
devido a sua alta eficiência computacional e precisão de segunda ordem.
Para provar a precisão da abordagem proposta, uma validação experimen-
tal foi realizada utilizando uma máquina fresadora Seiki NMV1500 DCG de
5 eixos vertical. A peça de teste selecionada foi um bloco de Alumı́nio 6082-

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T4, fixado em um Kistler 9257A com um aparato piezoelétrico dinamômetro,
como mostrado na Figura 3. Vários testes de corte em operações de ranhura-
mento foram realizados em diferentes profundidades de corte. Uma Fresa de
topo 201320, com campo regular e ângulo de hélice nulo, foi usado para evitar
a influência do ângulo da hélice nas forças de corte. A velocidade de corte foi
ajustado para 140 m / min de acordo com os parâmetros de ferramenta sugeri-
dos. A função de resposta de frequência da ferramenta (FRF) foi medido com
um LMS SCADAS III, utilizando um sistema Bru el Kjær.

Figure 3: Aparato experimental para mensurar a vibração da ferramenta [1]

3 Resultados e discussões
Após a avaliação da abordagem de prever o inı́cio do chatter, estratégias de
atuação foram testadas. A primeira investigação foi realizada com o objetivo de
analisar a influência de freqüência de atuação (fA), que parece ser o parâmetro
dominante: um sinal de onda senoidal em diferentes freqüências foram forneci-
das pelos atuadores, operados em praticamente a tensão máxima (ou seja, 200
V) em ambas as direções, a fim de alcançar um deslocamento fixo (0,03 mm).
As ondas a 187 Hz e 300 Hz no intervalo de 3000 a 7500 r na faixa de velocidade
mı́nima do fuso. A profundidade máxima de corte em uma condição estável é
aumentada, para a maioria das velocidades do fuso. A geração de vibrações da
peça em frequências especı́ficas parecem ser capazes de interromper a periodici-
dade do efeito regenerativo que gera a instabilidade, trazendo o sistema de volta
a uma condição estável. Este efeito se estende até que uma condição crı́tica é
atingida (ou seja, maior Ap). O efeito de vibrações da peça de trabalho sobre
a supressão de vibrações Chatter é exemplificado para um teste simulado com
uma velocidade de fuso de 7051 r / min e uma profundidade de corte de 0,6
mm representado pela figura 4. A atuação (ou seja, Onda senoidal de 300 Hz)
é ligada após 2 segundos e a instabilidade é amortecida.

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 Figure 4: Resultado da atuação do controle [1]

Uma vez que o efeito da freqüência de atuação foi destacada, o foco foi
colocado na direção de atuação e na fase das ondas senoidais de excitação. As
simulações mostraram uma influência insignificante da fase dos sinais de atuação
no limite de estabilidade. Isso é consistente com o fato de que a estratégia de
atuação em malha aberta proposta não é focada em contrariar um efeito es-
pecı́fico, mas alterar a periodicidade do processo, por isso não é estritamente
dependente da atuação, desde que a freqüência de atuação em si permita que a
periodicidade seja interrompida. Com isso a direção de atuação claramente afeta
a profundidade estável de corte alcançável, a direção cruzada (normal) parece
fornecer melhores resultados no aumento da profundidade de corte estável, em
comparação com a atuação ao longo da direção da alimentação. Isto é provavel-
mente devido ao fato de que as forças de corte, e conseqüentemente, os desloca-
mentos das pontas das ferramentas são geralmente maior na direção normal. No
entanto, deve-se salientar que os melhores resultados em geral são alcançados
atuando em ambas as direções simultaneamente.

4 Conclusão
O trabalho estudado apresentpu modelos de simulação no domı́nio do tempo
dedicado controle em aplicações de fresamento. Seguindo uma arquitetura co-
mum, baseada em cinemática serial, a dinâmica dos aparelhos tem sido definido
como um modelo com dois graus de liberdade ao longo de cada direção de

5
atuação. Força de atuação de a partir de atuadores piezelétricos incorpora-
dos foram modelados definindo uma relação linear com a tensão fornecida. O
modelo foi validado experimentalmente com resultados satisfatórios. O mod-
elo desenvolvido foi então usado como teste para a investigação de diferentes
estratégias de atuação openloop para um dispositivo ativo para supressão, lim-
itando a freqüência de atuação requerida dentro da largura de banda real do
sistema. A investigação numérica realizada permitiu destacar os fatores mais in-
fluentes na eficácia de atuação em suprimir as vibrações instáveis. Os resultados
mostraram que uma atuação senoidal pura é capaz de perturbar o efeito regen-
erativo que gera instabilidade. As melhorias alcançáveis foram formalizadas em
termos de maior profundidade de corte axial crı́tica, mostrando que a estratégia
de atuação proposta poderia levar a uma melhoria evidente na remoção de ma-
terial alcançável em condições estáveis, aumentando o petencial de otimização.
Os resultados mostraram que os atuadores embutidos no equipamento devem
fornecer deslocamentos suficientes da peça na frequência de atuação para influ-
enciar a espessura do cavaco. As melhorias alcançáveis em termos de taxas de
remoção de material são, portanto, dependentes no deslocamento para a relação
de alimentação por dente. A estratégia de atuação desenvolvida poderia ser
uma alternativa eficaz aos controles anteriores de malha fechada uma vez que
permite o emprego de baixa frequência, mesmo para frequências de vibração que
excedam o largura de banda de atuação alcançável, como em muitas aplicações.

5 Referências
(1) Antonio Scippa and Gianni Campatelli, Lorenzo Sallese, Niccolo Grossi, Nu-
merical investigation of chatter suppression in milling using active fixtures in
open-loop control, Journal of Vibration and Control (2016).

(2) Caixu Yue, Xianli Liu, Steven Y. Liang, A model for predicting chatter
stability considering contact characteristic between milling cutter and work-
piece, Int J Adv Manuf Technol (2017).

(3) Santos, Raphael Galdino dos, Desenvolvimento de um mpetodo para mini-

mizar vibrações em operações de torneamento variando dinamicamente a área
de corte. Tese (Doutorado em Engenharia de produção) - Escola de Engenharia
de São Carlos da Universidade de São Paulo, (2015).