Apostila de Resmat PDF

Universidade Estadual de Campinas
Faculdade de Engenharia Mecânica

Departamento de Projeto Mecânico
EM406 D - Resistência dos Materiais I
Seg: 19:10/20:50 - Sex: 21:00/22:50
Professores:
Msc.Rosley Anholon - DEF

rosley@fem.unicamp.br
Dr. Auteliano dos Santos - DPM
aute@fem.unicamp.br
Autor: Dr. Marco Lúcio Bittencourt - DPM

mlb@fem.unicamp.br
PREFÁCIO
Esta é a segunda versão do texto que foi preparado para o ensino das disciplinas de Resistência dos
Materiais I e II da Faculdade de Engenharia Mecânica da UNICAMP. O texto também tem sido usado
em cursos de pós-graduação.
A principal proposta é abordar problemas de mecânica dos sólidos utilizando conceitos de mecânica
do contı́nuo e formulação variacional. A forma tradicional de ensinar Resistência dos Materiais está
baseada em modelos unidimensionais de barra e viga. Apesar do relativo sucesso desta abordagem para o
tratamento destes tipos especı́ficos de problemas, a mesma não é suficiente para o tratamento de problemas
muito comuns de engenharia tais como estado plano, estruturas axissimétricas, placas e sólidos.
Um outro ponto está relacionado ao fato que os estudantes de engenharia atendem cursos de Mecânica
dos Sólidos e dos Fluidos como se fossem assuntos completamente dissociados. Este não é o caso e o
elemento de ligação entres estas disciplinas está dado pela formulação usada no presente texto.
Esta versão pretende endereçar uma nova proposta de ensino problemas de mecânica utilizando uma
abordagem baseada em mecânica do contı́nuo e formulação variacional. Para isso, são necessários vários
conceitos de análise tensorial (i.e., vetores, tensores, diferenciação, autovalores, etc). Deve-se observar
que a maioria destes conceitos são tratados nos cursos de cálculo e álgebra linear presentes nos currı́culos
de graduação em engenharia. Com estes conceitos básicos, pode-se apresentar definições gerais de de-
formação e tensão válidos para qualquer meio contı́nuo (i.e, sólidos, fluidos, gases). As equações consti-
tutivas relacionam tensão e deformação para vários tipos de materiais. Apenas neste ponto, definem-se
as hipóteses para o comportamento de materiais tais como o sólido elástico linear e o fluido newtoniano.
Utilizando conceitos como potência e o Princı́pio das Potências Virtuais (PPV), a formulação variacio-
nal pode ser empregada para deduzir as equações diferenciais de equilı́brio de problemas tais como barras,
vigas, estado plano e sólidos.
A formulação variacional é a maneira mais formal e natural para tratar problemas de mecânica.
Além disso, esta formulação induz naturalmente os métodos variacionais de solução tais como o Método
de Elementos Finitos. Observa-se que a formulação variacional não parte do conceito de força como a
Mecânica Newtoniana.
A organização do texto procurou seguir a ementa do curso de Resistência dos Materiais I. O Capı́tulo
1 apresenta uma breve introdução sobre a formulação de problemas de mecânica. O Capı́tulo 2 trata do
problema de equilı́brio de partı́culas e corpos rı́gidos utilizando as abordagens newtoniana e variacional. O
Capı́tulo 3 apresenta de forma bem geral os principais aspectos da formulação variacional e está baseado
no texto R.A. Feijóo, N.Z. Pereira, E. Taroco, Principios Variacionales en Mecanica. Os Capı́tulos 4 a
6 apresentam, respectivamente, as formulações dos problemas de barra em tração/compressão, torç ao
em seções circulares e genéricas e flexão pura e com cisalhamento em vigas. O Capı́tulo 7 apresenta o
conceito de notação em função de singularidade para representar o carregamento e foi desenvolvido em
conjunto com o Prof. Euclides Mesquita Neto (DMC/FEM/UNICAMP). O Capı́tulo trata da formulação
geral de um sólido elástico linear sem a utilização de tensores. Posteriormente, refaz-se a formulação do
sólido introduzindo o conceito de tensor. Finalmente, o Capı́tulo 9 discute alguns problemas de mecânica
como casos particulares de corpos sólidos.
Os Apêndices A a F apresentam definições gerais clássicas de Mecânica do Contı́nuo, tais como
notação indicial, vetores, funções, análise tensorial, deformação e equações constitutivas. Foram baseados
nos livros M.C. Gurtin, An Introduction to Continuum Mechanics e W.M. Lai, D. Rubin, E. Krempl,
Introduction to Continuum Mechanics. Devem ser usados como material de auxı́lio. O Apêndice G
apresenta uma revisão de propriedades geométricas de figuras planas.
0-ii
O autor agradece o interesse neste material e gostaria de receber opiniões e sugestões dos leitores.
O autor gostaria de agradecer as seguintes pessoas pela colaboração efetiva na preperação desta notas:
Cláudio A. C. Silva, Alberto Costa Nogueira Jr., Luciano Santos Driemeier e Wallace Gusmão Ferreira.
Em especial fica o agradecimento ao Prof. Rául Feijóo pelo incentivo e inestimável colaboração.
Atenciosamente,
Prof. Marco Lúcio Bittencourt (mlb@fem.unicamp.br)

DPM/FEM/UNICAMP
Conteúdo 0-iii
Conteúdo
1 INTRODUÇÃO 1
1.1 Barras em Tração e Compressão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Torção em Eixos Circulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Vigas em Flexão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Problemas Bidimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Placas e Cascas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Sólidos Tridimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 Fluidos Newtonianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.8 Exemplos de Aplicações Atuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 EQUILÍBRIO 1
2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.2 Objetivos da Mecânica do Contı́nuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.3 Definição de Corpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.4 Abordagens Newtoniana e Analı́tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.5 Convenções Diagramáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.5.1 Suportes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.5.2 Carregamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.6 Equilı́brio de Partı́culas e Corpos Rı́gidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.6.1 Mecânica analı́tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.6.2 Princı́pio das potênciais virtuais (PPV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.6.3 Mecânica Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.7 Exercı́cios Resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8 Exercı́cios Propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3 FORMULAÇÃO VARIACIONAL DE PROBLEMAS DE MECÂNICA 1

3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
3.2 Potência Externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.3 Potência Interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4 Princı́pio da Potência Virtual (PPV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4 BARRA 1
4.1 Formulação Variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
4.1.1 Definição da Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
4.1.2 Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.1.3 Movimentos Rı́gidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.1.4 Potência Interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.1.5 Aplicação do PPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Conteúdo 0-iv
4.1.6 Caracterização dos Esforços Externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

4.1.7 Diagramas de Ensaio de Tração e Compressão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.1.8 Coeficiente de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.1.9 Lei de Hooke para Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.1.10 Aplicação da Equação Constitutiva ao Problema de Barra . . . . . . . . . . . . . . 19
4.1.11 Verificação e Dimensionamento de Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.1.12 Barras Submetida a Variação de Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.2 Exercı́cios Resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.3 Exercı́cios Propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5 TORÇÃO 1
5.1 Seções Circulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
5.1.2 Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.1.5 Aplicação do PPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.1.7 Ensaio de Torção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.1.8 Aplicação da Equação Constitutiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.1.9 Verificação e Dimensionamento de Eixos Circulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.1.10 Exercı́cio Resolvido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.2 Torção de Seções Genéricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.2.2 Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.2.5 Aplicação do PPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.2.8 Distribuição da Tensão de Cisalhamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.2.9 Verificação e Dimensionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6 VIGA 1
6.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
6.2 Modelo de Euler-Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
6.2.2 Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
6.2.5 Aplicação do PPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.2.8 Dimensionamento e Verificação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.2.9 Exercı́cios resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6.3 Modelo de Timoshenko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.3.2 Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Conteúdo 0-v

6.3.5 Aplicação do PPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.3.8 Distribuição da Tensão de Cisalhamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.4 Perfis Padronizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.4.1 Exercı́cios resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7 FUNÇÕES DE SINGULARIDADE 1
7.0.2 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
7.0.3 Exercı́cios Resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
8 SÓLIDOS 1
8.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
8.2 Definição da Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
8.3 Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
8.4 Movimento de Corpo Rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
8.5 Trabalho Interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
8.6 Princı́pio dos Trabalhos Virtuais (PTV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
8.7 Lei de Hooke Generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
8.8 Aplicação da Equação Constitutiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
8.9 Formulação Empregando Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
8.9.1 Corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
8.9.2 Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
8.9.3 Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
8.9.4 Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
8.9.5 Movimentos de Corpo Rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
8.9.6 Trabalho Interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
8.9.7 Aplicação do PTV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
9 CASOS PARTICULARES DE UM SÓLIDO 36

9.1 Barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9.1.1 Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9.1.2 Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9.1.4 PTV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
9.2 Flexão Pura em Vigas Prismáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
9.2.1 Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
9.2.2 Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
9.2.4 PTV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
9.3 Torção de Eixos Circulares Prismáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
9.3.1 Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
9.3.2 Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Conteúdo 0-vi

9.3.4 PTV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
9.4 Estado Plano de Tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
9.5 Estado Plano de Deformações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
A NOTAÇÃO INDICIAL 1
A.1 Definição de Notação Indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
A.2 Convenção de Somatório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
A.3 Delta de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
A.4 Sı́mbolo de Permutação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
A.5 Operações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.5.1 Substituição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.5.2 Multiplicação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
A.5.3 Fatoração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
A.5.4 Contração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
A.6 Notações de diferenciação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
A.7 Exercı́cios Resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
A.8 Exercı́cios Propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
B VETORES 1
B.1 Espaços Pontuais e Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
B.2 Exercı́cios Resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
B.3 Exercı́cios Propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
C FUNÇÕES 1
C.1 Definição de Função . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
C.2 Funções Compostas e Funções Inversas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
C.3 Limite e Continuidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
C.4 Diferenciação e Integração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
C.4.1 Caso Unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
C.4.2 Caso Multidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
C.5 Gradiente, Divergente e Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
C.6 Teoremas de Integração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
D ANÁLISE TENSORIAL 1
D.1 Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
D.1.1 Componentes de um tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
D.1.2 Tensor nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
D.1.3 Tensor identidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
D.1.4 Soma de tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
D.1.5 Produto de tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
D.1.6 Tensor transposto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
D.1.7 Tensores simétrico e antissimétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
D.1.8 Produto tensorial de dois vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
D.1.9 Traço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
D.1.10 Determinante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
D.1.11 Tensor ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
D.1.12 Tensor positivo-definido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Conteúdo 0-vii
D.1.13 Vetor axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

D.1.14 Leis de transformação para vetores e tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
D.1.15 Autovetores e autovalores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
D.1.16 Valores e direções principais de tensores simétricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
E DEFORMAÇÃO 1
E.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
E.2 Caracterização da Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
E.3 Descrições Material e Espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
E.4 Descrição Material da Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
E.5 Descrição Espacial da Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
E.6 Deformação Infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
E.7 Interpretação das Componentes de Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
E.8 Deformações Principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
E.9 Dilatação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
E.10 Taxa de Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
E.11 Exercı́cio Resolvido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
E.12 Exercı́cios Propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
F EQUAÇÕES CONSTITUTIVAS 1
F.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
F.2 Sólido Elástico Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
F.2.1 Sólido Elástico Linear Isotrópico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
F.3 Fluido Newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
F.3.1 Fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
F.3.2 Fluidos compressı́veis e incompressı́veis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
F.3.3 Equação da hidrostática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
F.3.4 Fluido em movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
F.3.5 Fluido newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
F.3.6 Fluido newtoniano incompressı́vel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
G Propriedades Geométricas de Seções Transversais 1

G.1 Momento Estático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
G.2 Centro de Gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
G.3 Momento de Inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
G.3.1 Teorema dos Eixos Paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Lista de Figuras 0-viii
Lista de Figuras
1.1 Barra de comprimento L juntamente com sistema de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . 2

1.2 Cinemática do modelo de barra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Estrutura treliçada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Cinemática de troção circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Esforços externos compatı́veis com a viga de Euler-Bernouilli. . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Passarela de pedestres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7 Exemplo de problema modelado como estado plano de tensão. . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8 Exemplo de uma malha de elementos finitos para um sólido elástico tridimensional. . . . . 9
1.9 Problema de escoamento num duto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.10 Otimização de forma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.11 Exemplos de problemas multidisciplinares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 Configuração de referência B e seu contorno ∂B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.2 Avaliação do peso de um objeto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3 Avaliação da tensão na correia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Suportes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.5 Restrições cinemáticas e reações. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.6 Restrição unilateral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.7 Carregamento concentrado numa viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.8 Forças distribuı́das constante e linear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.9 Momento concentrado numa viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.10 Partı́cula livre de restrição com ação de movimento v. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.11 Relação de dualidade entre ações de movimento e forças numa partı́cula. . . . . . . . . . . 10
2.12 Ação de movimento de um corpo rı́gido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.13 Movimentos de um corpo rı́gido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.14 Corpo sujeito à ação de um conjunto de forças. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.15 Potência das forças internas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.16 Alavanca articulada com força F. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.17 Deslocamento virtual para o cálculo de RBx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.18 Deslocamento virtual para o cálculo de reação de apoio RBy . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.19 Forças sobre um ponto material. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.20 Movimentos de corpo rı́gido num plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.21 Exercı́cios resolvidos 2.1 e 2.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.22 Exercı́cio resolvido 2.1: deslocamentos virtuais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.23 Exercı́cio resolvido 2.1: deslocamento virtual na direção de RAx . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.24 Exercı́cios resolvidos 2.3 e 2.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.25 Exercı́cio resolvido 2.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.26 Exercı́cio resolvido 2.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Lista de Figuras 0-ix

2.28 Exercı́cios resolvidos 2.5 e 2.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.29 Exercı́cio 2.5: deslocamentos virtuais.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.31 Exercı́cios propostos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1 Formulação variacional de problemas de mecânica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

3.2 Espaços V, V , W e W e as potências externa e interna associadas. . . . . . . . . . . . . . 3
3.3 Modelo unidimensional de viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.4 Modelo bidimensional de viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.5 Modelo tridimensional de viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.6 Γ
Ação de movimento virtual ”705Ev(x) na viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.1 Barra de comprimento L juntamente com sistema de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . 1

4.2 Cinemática do modelo de barra: seções transversais perpendiculares ao eixo x antes e
depois dadeformação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.3 Estiramento na barra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.4 Movimento de corpo rı́gido na barra: translação u ao longo do eixo x. . . . . . . . . . . . 4
4.5 Relação entre os espaços de ações de movimento V e das taxas de deformação W. . . . . . 4
4.6 Distribuição de tensão na seção transversal da barra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.7 Esforços externos e convenção de sinais na barra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.8 Formulação variacional do problema de barra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.9 Exemplo 4.1 (barra submetida a uma carga distribuı́da constante p0 ). . . . . . . . . . . . 9
4.10 Exemplo 4.2 (barra submetida a uma carga distribuı́da constante p0 . . . . . . . . . . . . . 10
4.11 Exemplo 4.3 (barra submetida a uma carga distribuı́da variando linearmente). . . . . . . . 11
4.12 Barra submetida a uma força axial P na extremidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.13 Corpo de prova e máquina de teste para ensaio de tração/compressão. . . . . . . . . . . . 14
4.14 Diagramas de ensaio de tração/compressão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.15 Fases num diagrama de ensaio de tração e compressão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.16 Diagrama de ensaio tı́pico para material frágil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.17 Comportamento do ensaio de tração para diferente aços. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.18 Deformação transversal numa barra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.19 Comportamento do coeficiente de Poisson no ensaio de tração. . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.20 Condições de contorno em termos de deslocamento numa barra. . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.24 Exercı́cio resolvido 4.3: esforços nas seções. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.1 Cinemática de torção circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

5.2 Componentes tranversais de deslocamento na torção circular. . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.3 Comportamento do deslocamento tangencial na seção transversal do eixo. . . . . . . . . . 5
5.4 Análise da deformação na torção circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.5 Componentes de deformação γxy , γxz e γt num eixo circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.6 Movimento rı́gido na torção circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.7 Resultante em termos de momento torçor na seção transversal do eixo. . . . . . . . . . . . 10
5.8 Esforços internos e externos e convenção de sinais na torção circular. . . . . . . . . . . . . 12
5.9 Formulação variacional do problema de torção circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.10 Corpo de prova submetido a ensaio de torção. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Lista de Figuras 0-x
5.11 Diagrama de ensaio de torção. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

5.12 Condições de contorno em termos do ângulo de torção. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.13 Distribuição da tensão de cisalhamento na seção de um eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.14 Eixo com seções circulares cheia e vazada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.15 Empenamento da seção num eixo de seção quadrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.16 Cinemática da torção em seções genéricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.17 Efeito do ângulo de torção. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.18 Deformação angular na torção em seções genéricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.19 Exemplo de movimento rı́gido na torção genérica (rotação de 90 graus e translação em x). 28
5.20 Elemento de área em torno do ponto P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.21 Formulação variacional do problema de torção de seções genéricas. . . . . . . . . . . . . . 32
5.22 Seção transversal elı́ptica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.23 Distribuição de tensão em seção transversal elı́ptica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.24 Função de empenamento em seções elı́pticas (Mx = 1000, G = 1, a = 2, b = 1). . . . . . . 37
5.25 Analogia da membrana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.26 Eixo de seção retangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.27 Analogia da membrana com seções retangulares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.1 Sistema de coordenadas da viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

6.2 Exemplo de viga em flexão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
6.3 Cinemática da viga de Euler-Bernouilli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
6.4 Deslocamento longitudinal u(x) variando linearmente na seção transversal AB da viga. . . 4
6.5 Deformação na viga de Euler-Bernouilli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
6.6 Movimento de corpo rı́gido na viga: rotação em torno do eixo z. . . . . . . . . . . . . . . 7
6.7 Momento fletor na seção transversal da viga de Euler-Bernouilli. . . . . . . . . . . . . . . 8
6.8 Esforços internos e externos na viga de Euler-Bernouilli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.9 Formulação do modelo de viga de Euler-Bernouilli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
6.10 Condições de contorno na viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
6.11 Tensões de tração e compressão na seção transversal da viga. . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.12 Linha e superfı́cie neutras na viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.13 Equação diferencial: viga submetida a carga distribuı́da. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
6.14 Equação diferencial: carga distribuı́da linear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6.15 Equação diferencial: viga com rótula. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6.16 Viga bi-engastada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6.17 Viga constituı́da de dois trechos distintos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.18 Viga da questão 2: a) trecho AB; b) equilı́brio entre os dois trechos; c) trecho BC. . . . . 22
6.19 Vigas a) sem rótula; b) com rótula. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6.20 Rotações θ1 e θ2 ; descontinuidade ∆θ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.21 Passarela de pedestres: a) e b) vista geral; c) detalhe da rótula; d) apoio na rampa. . . . . 27
6.22 Modelos para a passarela: a) sem rótula; b) com rótula. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.23 Passarela sem rótula: gráficos da cortante, momento fletor, rotação e deflexão. . . . . . . 29
6.24 Passarela com rótula: gráficos da cortante, momento fletor, rotação e deflexão. . . . . . . 30
6.25 Passarela com rótula nos pontos de máximo momento: gráficos da cortante, momento
fletor, rotação e deflexão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.26 Cinemática da viga de Timoshenko. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.27 Empenamento de seção na viga de Timoshenko. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.28 Análise do empenamento na extremidade da viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.29 Elemento de viga distorcido no plano xy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Lista de Figuras 0-xi
6.30 Esforços internos e externos no modelo de Timoshenko. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

6.31 Formulação variacional da viga de Timoshenko. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.32 Comportamento constante da tensão de cisalhamento na viga de Timoshenko. . . . . . . . 41
6.33 Viga com carregemento distribuı́do do Exemplo 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.34 Viga com carregamento distribuı́do do Exemplo 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.35 Distribuição da tensão de cisalhamento na seção retangular. . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.36 Tensão parabólica na seção retangular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.37 Momento estático na seção retangular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.38 Tensão de cisalhamento numa seção circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.39 Perfil I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.40 Cortes no perfil I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.41 Distribuição de tensão no perfil I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.42 Perfis laminados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.43 Efeito do peso próprio devido ao peso da viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.44 Questão 2: a) seção transversal; b) viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.45 a) seção transversal; b) momento estático. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.46 a) ponte rolante; b) seção transversal da viga central. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.47 Aplicação do carregamento em vários pontos e respectivos esforços. . . . . . . . . . . . . . 62
6.48 Seções transversais: a) estimativa inicial; b) perfil completo; c) perfil reforçado. . . . . . . 63
6.49 Carregamento original e efeito do peso próprio da viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.50 Força cortante máxima na viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.51 a) cálculo dos momentos estáticos; b) distribuição das tensões de cisalhamento. . . . . . . 66
6.52 Esquema da solda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.1 Viga submetida a forças e momentos concentrados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

7.2 Notação simbólica para < x − a >n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
7.3 Gráficos de hn (x) para n = 1, 5, 10, 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
7.4 Função de Heaviside: a) H(x); b) H(x − a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
7.5 Delta de Dirac: a) δ(x); b) δ(x − xo ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
7.6 Derivadas de hn (x) para vários valores de n. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
d2
7.7 Gráficos de dx 2 hn (x) para n = 1, 5, 10, 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
7.8 Funções de singularidade: viga do exercı́cio 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7.14 Funções de singularidade: barra do exercı́cio 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
8.1 Cinemática de um Corpo Sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

8.2 Deformação de um Corpo Sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
8.3 Elementos Diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
8.4 Deformações no plano xy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
8.5 Integração por partes tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
8.6 Carregmentos atuando sobre um corpo tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
8.7 Definição de Corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
8.8 Definição de Vetores e Sistemas de Referência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Lista de Figuras 0-xii
8.9 Rotações de Corpo Rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

8.10 Interpretação da rotação rı́gida de uma viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
8.11 Deformação de um Corpo Sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8.12 Rotação Rı́gida Local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
9.1 Estado Plano de Tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

9.2 Estado Plano de Deformações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
A.1 Índices livre e repetido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

A.2 Sı́mbolo de permutação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
B.1 Pontos e vetores numa região B do espaço euclidiano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

B.2 Sistema de coordenadas cartesiano associado a B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
B.3 Produtos entre vetores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
C.1 Função do exemplo C.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

C.2 Relação do exemplo C.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
C.3 Classificação de funções. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
C.4 Função inversa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
C.5 Conceitos de limite e continuidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
C.6 Corpo rı́gido e os sistemas de referência inercial e móvel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
C.7 Interpretação geométrica de ∇ϕ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
D.1 Espelhamento de vetores em torno de e1 através de T. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

D.2 Rotações no sentido anti-horário: a) 90o¯ em torno de e3 ; b) 90o¯ em torno de e1 . . . . . . 5
D.3 Sistemas cartesianos retangulares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
E.1 Deformações numa a) barra; b) viga; c) e d) eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

E.2 Configuração de referência B e seu contorno ∂B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
E.3 Campos vetoriais ut (X) e ut (x) caracterizando, respectivamente, a deformação ft (X) e
sua inversa ft−1 (X). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
E.4 Barra alongada de um comprimento L0 para L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
E.5 Descrições material (ut (X)) e espacial (ut (x)) da deformação. . . . . . . . . . . . . . . . . 6
E.6 Quadrado unitário OABC deformado para OAB’C’. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
∂u1 ∂u1
E.7 Interpretação da componente de deformação εxx : a) > 0, b) < 0. . . . . . . . . . 11
∂X1 ∂X1
E.8 Interpretação da deformação de cisalhamento γxy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
E.9 Deformação dos elementos dX1 e dX2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
E.10 Deformação da diagonal AB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
E.11 Alongamentos nas direções principais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
G.1 Elemento de área dA numa área plana A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

G.2 Elementos de área numa seção retangular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
G.3 Centro de gravidade de uma área plana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
G.4 Cálculo do momento estático a partir da definição do centor de gravidade. . . . . . . . . . 4
G.5 Centro de gravidade de uma área plana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
G.6 Perfil T. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
G.7 Perfil L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
G.8 Perfil U. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
G.9 Teorema dos eixos paralelos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Lista de Figuras 0-xiii
G.10 Cálculo de momento de inércia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1-1
Capı́tulo 1
INTRODUÇÃO
A descrição e a análise de fenômenos fı́sicos da natureza sempre foram de interesse da humanidade.

Vários cientistas famosos ao longo dos últimos séculos estudaram o movimento e a deformação dos
corpos. Neste último caso, o objetivo principal é o estudo do comportamento de corpos submetidos a
solicitações quaisquer, determinando-se os esforços internos e os estados de deformação e tensão.
Através de simplificações sobre o caso geral de um corpo sólido, desenvolveu-se a disciplina de re-
sistência dos materiais, a qual considera basicamente o estudo de problemas unidimensionais com mate-
riais elásticos. De forma geral, na resistência dos materiais estudam-se os esforços internos e a deformação
em elementos estruturais como barras, vigas e eixos. Para isso, assume-se que toda solicitação aplicada
ao corpo causa apenas deformação, não ocorrendo nenhuma ação de movimento (deve ser observado que
o estado de repouso de um corpo é um caso particular de uma ação de movimento geral). Neste contexto,
uma série de expressões é deduzida para o cálculo das deformações e tensões em estruturas compostas
por barras e vigas. Desta forma, considera-se a resistência dos materiais como uma descrição técnica
unidimensional de conceitos gerais de mecânica.
Observa-se que ao se deparar com a denominação resistência dos materiais, o aluno naturalmente
espera aprender o comportamento de estruturas constituídas por diferentes tipos de materiais. No entan-
to, os textos clássicos de resistência tratam apenas modelos unidimensionais com a hipótese de material
elástico. Assim, tem-se apenas um tipo específico de material ao invés de vários modelos constitutivos
de materiais. Ao se considerar apenas modelos unidimensionais, conceitos gerais de mecânica, tais como
deformação e tensão, são apresentados de forma específica sem nenhuma relação com o caso geral de um
corpo sólido.
Atualmente, os problemas de engenharia têm apresentado um caráter multidisciplinar. Isto pode ser
justificado em parte pela própria evolução do conhecimento humano e pela disponibilidade de recursos
computacionais eficientes para a simulação de problemas. Desta forma, torna-se essencial ao engenheiro
dominar os conceitos fundamentais de mecânica, sendo capaz de lidar com vários tipos diferentes de
problemas. Do ponto de vista do ensino de engenharia, este fato demonstra a necessidade de se adotar
uma abordagem que enfatize estes conceitos básicos e fundamentais de mecânica. Tal abordagem deverá
oferecer ao engenheiro uma visão ampla dos problemas de mecânica no que se refere às formulações, sendo
capaz de tratar problemas de sólidos e fluidos através de uma mesma base conceitual. Tal fato constitui-
se no ponto de partida para a aplicação do computador na solução de problemas reais de engenharia. O
desconhecimento da formulação de um problema resulta na impossibilidade de se compreender, de forma
clara, as hipóteses fundamentais e as limitações do modelo mecânico considerado, o que torna altamente
provável a obtenção de soluções computacionais que não representem o comportamento real do problema.
Assim, conhecer o modelo mecânico é o ponto fundamental para a aplicação de técnicas de simulação
computacional.
Este enfoque mais abrangente de se estudar a formulação de problemas de mecânica toma por base os
1.1. Barras em Tração e Compressão 1-2
conceitos desenvolvidos na disciplina de Mecânica do Contínuo, a qual está fundamentada na noção de

meios contínuos e consequentemente no conceito de infinitesimal. É exatamente por este motivo que os
cursos de engenharia em geral possuem nos seus currículos disciplinas de cálculo diferencial. No entanto,
a forma usual de se ministrar os cursos específicos de engenharia, tais como resistência dos materiais
e mecânica dos fluidos, não costuma fazer a devida ligação entre o cálculo diferencial e a mecânica do
contínuo. Em geral, apresentam-se conceitos particulares obtidos a partir dos princípios fundamentais
da mecânica do contínuo com aplicações a problemas relativamente simples. Isto cria uma lacuna na
formação do engenheiro pois o mesmo, ao se deparar com problemas complexos de engenharia, não
será capaz de identificar em que pontos as hipóteses que resultaram nas teorias simplificadas dos cursos
tradicionais de engenharia devem ser alteradas para tratar os problemas reais. Observa-se que este
método tradicional de ensino está totalmente desvinculada dos problemas de engenharia contemporâneos
e do uso da simulação computacional.
Nesse sentido, este texto procura se reestruturar o ensino de mecânica partindo-se essencialmente de
suas bases conceituais. Assim como na teoria clássica de resistência dos materiais, pretende-se introduzir
os rudimentos de mecânica através de modelos unidimensionais, enfatizando-se no entanto, os aspectos
simplificadores que resultaram nas suas formulações. Posteriormente, outros tipos de modelos mecânicos
serão introduzidos tais como placas, cascas, sólidos, estado plano e problemas axissimétricos. Através
destes elementos, o estudante será capaz de tratar outros tipos de problemas não considerados pela
resistência dos materiais clássica.
A presente introdução pretende motivar o estudo desta disciplina pela apresentação de alguns modelos
mecânicos, suas hipóteses e algumas de suas aplicações. Os exemplos são colocados em ordem crescente de
complexidade com o intuito de estimular a noção de aplicabilidade dos modelos mecânicos considerados.
A ferramenta básica para a formulação dos problemas é o cálculo diferencial complementado com outros
conceitos matemáticos tal como tensores. Os modelos aqui considerados serão tratados em detalhes
posteriormente ao longo deste texto.
1.1 Barras em Tração e Compressão

Barra é um elemento estrutural cuja principal caracterı́stica geométrica é possuir o comprimento bem
maior que as dimensões da seção transversal. Assim, considera-se uma barra como um elemento unidi-
mensional, analisando-se o seu comportamento ao longo da direção paralela à dimensão longitudinal, ou
seja, o eixo x do sistema de referência mostrado na Figura 1.1.
Figura 1.1: Barra de comprimento L juntamente com sistema de coordenadas.
A cinemática do modelo de barra consiste de ações de movimento axiais, ou seja, as seções transversais
permanecem perpendiculares ao eixo da barra como ilustrado na Figura 1.2. Desta forma, no caso de
deformação tem-se apenas ações de estiramento e encurtamento da barra. As ações de movimento rı́gido
correspondem à translações na direção do eixo x. Os esforços internos e externos compatı́veis com a
cinemática adotada são forças axiais.
1.1. Barras em Tração e Compressão 1-3
(a) Configuração inicial (seções transversais per- (b) Configuração deformada ( seções transversais per-
pendiculares ao eixo da barra). manecem perpendiculares ao eixo da barra).
Figura 1.2: Cinemática do modelo de barra.
A equação básica para o caso da barra pode ser escrita da seguinte forma
dNx
= −p(x). (1.1)
dx
sendo Nx a força normal ao longo da barra e p(x), o carregamento axial distribuı́do ao longo da mesma.
Integrando-se esta equação vem
x
Nx (x) = − p(x)dx + C1 ,
0
sendo x uma seção arbitrária e C1 uma constante de integração arbitrária determinada a partir das
condições de contorno. Assim, a partir da integração da equação diferencial, obtém-se uma função Nx (x)
descrevendo o comportamento da força normal ao longo de toda a barra.
A força normal Nx (x) numa seção transversal x é dada de forma geral como uma integral ao longo
da área A da barra

Nx (x) = σxx (x) dydz = σxx (x) dydz = σxx (x)A(x), (1.2)
A A
sendo σxx a componente de tensão normal na direção do eixo x. Logo, devido a cinemática adotada no
modelo de barra, tem-se um estado uniaxial de tensão dado pela tensão normal σxx , a qual é constante
para todos os pontos de uma seção transversal.
Para material elástico linear isotrópico, a lei de Hooke no caso de barra em tração e compressão se
reduz a
σxx = E# = E(#xx − #0 ), (1.3)

ν
#yy = #zz = − σxx , (1.4)
E
sendo #xx a componente de deformação normal; #yy e #zz , as componentes de deformação transversais nas
direções y e z; E e ν são, respectivamente, o módulo de elasticidade longitudinal e o coeficiente de Poisson
do material; #0 representa a deformação inicial da barra existente em casos em que se tem um gradiente
de temperatura ou quando a barra é montada com interferência. As equações 1.3 são conhecidas como
as equações constitutivas de material elástico linear isotrópico para o problema de barra.
Substituindo (1.3) em (1.2), tem-se a expressão da força normal em termos da deformação ε, ou seja,
Nx (x) = E(x)A(x)(#xx − #0 ). (1.5)

1.2. Torção em Eixos Circulares 1-4
A componente de deformação normal #xx é dada em função do deslocamento axial da barra u = u(x)
como
du
εxx = . (1.6)
dx
A partir de (1.5) e de (1.6) vem que

du
Nx (x) = E(x)A(x) − #0 . (1.7)
dx
Supondo #0 = 0 para efeitos de simplificação e substituindo relação anterior em (1.1), tem-se a forma
forte do problema ou equação diferencial de barra em termos do deslocamento axial u = u(x)

d du
E(x)A(x) + p(x) = 0, para x ∈ (0, L) . (1.8)
dx dx
Para o caso em que o módulo de elasticidade e a área da seção são constantes (E(x) = E e A(x) = A),
obtém-se
d2 u
EA + p(x) = 0, em x ∈ (0, L) . (1.9)
dx2
Figura 1.3: Estrutura treliçada.
Como exemplo de aplicação de barras, tem-se estruturas treliçadas constituı́das por barras unidas por
articulações perfeitas como ilustrado na Figura 1.3. A transmissão das cargas aplicadas da estrutura até
os apoios é realizada exclusivamente pela resistência das barras a tração e compressão.
1.2 Torção em Eixos Circulares

Como no caso das barras, o eixo também é um elemento estrutural com dimensão longitudinal predo-
minante. A cinemática do modelo de eixo circular consiste apenas de ações de movimento que originam
torção nas seções perpendiculares à dimensão longitudinal como mostrado na Figura 1.4.
De forma completamente análoga ao caso de barras, pode-se obter a seguinte equação de equilı́brio
para eixos circulares
dMx
= −t(x), (1.10)
dx
1.3. Vigas em Flexão 1-5
(a) Rotação da seção transversal. (b) Efeito da torção no plano longitu-

dinal imaginário DO1 O2 C.
Figura 1.4: Cinemática de troção circular.
sendo M (x) o momento torçor ao longo do eixo e t(x) o torque distribuı́do aplicado ao mesmo.
Empregando-se as equações constitutivas desse modelo, chega-se a
dθ
Mx = µIp . (1.11)
dx
Substituindo-se esta última equação na anterior obtém-se

d dθ(x)
µIp + t(x) = 0, (1.12)
dx dx
sendo θ(x) o ângulo de rotação do eixo submetido ao torque t(x), µ, um dos coeficientes de Lamé e Ip , o
momento de inércia polar da seção transversal do eixo.
Para um eixo de seção transversal constante e constituı́do de um único material (µ = cte; Ip (x) = Ip )
tem-se
d2 θ(x)
µIp + t(x) = 0. (1.13)
dx2
1.3 Vigas em Flexão

O modelo que representa vigas em flexão pura consiste em supor que as ações de movimento possı́veis
devam ser tais que as seções transversais permaneçam planas, não-deformadas e ortogonais ao eixo da
viga. Logo, as forças transversais e os momentos puros são os esforços compatı́veis com a cinemática
adotada para esse modelo como ilustrado na Figura 1.5.
Assim como no caso de barras, é possı́vel estabelecer uma relação de equilı́brio para forças e momentos
em vigas resultando na seguintes equações diferenciais:
dVy
= q(x), (1.14)
dx
dMz
= Vy , (1.15)
dx
1.4. Problemas Bidimensionais 1-6
(a) Esforços externos. (b) Convenção de sinais.
Figura 1.5: Esforços externos compatı́veis com a viga de Euler-Bernouilli.
ou ainda
d2 Mz
= q(x), (1.16)
dx2
sendo Vy (x) e Mz (x) a força cortante e o momento fletor ao longo da viga, respectivamente, e q(x) o
carregamento distribuı́do transversal sobre a mesma.
Mais uma vez, empregando-se as equações constitutivas desse modelo, chega-se a
d2 v
Mz = EIz (1.17)
dx2
e substituindo-se esta última equação na anterior obtém-se

d2 d2 v(x)
E(x)Iz (x) − q(x) = 0, (1.18)
dx2 dx2
sendo v(x) a deflexão ao longo da viga submetida ao carregamento transversal q(x), E, o modulo de
elasticidade longitudinal e Iz , o momento de inércia de área da seção transversal x em relação ao eixo z.
Para um eixo de seção transversal constante e constituı́do de um único material (E(x) = E; Iz (x) =
Iz ), tem-se
d4 v(x)
EIz − q(x) = 0. (1.19)
dx4
Como exemplo de uma aplicação de viga, a Figura 1.6 ilustra uma passarela de pedestres.
Os elementos estruturais de barra, eixo e viga são usualmente abordados na teoria clássica de re-
sistência dos materiais. No entanto, a abordagem tradicional de resistência deduz um conjunto de ex-
pressões especı́ficas para o problema considerado. Muitas vezes não se deixa claro, por exemplo, quais
são as hipóteses cinemáticas destes problemas assim como as suas limitações.
1.4 Problemas Bidimensionais

Para ilustrar um caso de grande importância prática não tratado pela abordagem clássica de resistência
dos materiais, considere o problema de estado plano de tensão. Em geral, os problemas bidimensionais em
1.5. Placas e Cascas 1-7
Figura 1.6: Passarela de pedestres.
elasticidade linear são situações simplificadas de problemas originalmente tridimensionais. A formulação

de tais problemas é comumente organizada em três categorias: estado plano de tensão, estado plano de
deformação e sólidos axisimétricos. As hipóteses básicas e as equações de equilı́brio para o caso de estado
plano de tensão serão descritas a seguir.
Para o caso de estado plano de tensão tem-se
• a espessura do corpo é pequena se comparada às suas dimensões nas direções x e y,
• não há forças agindo nas faces normais ao eixo z,
• as componentes das forças de volume agem somente no plano xy e são independentes do eixo z,
• todas as forças agindo no corpo são planas e independentes de z.
As equações de equilı́brio estático para o estado plano são escritas como


 ∂T11 (x,y)
+ ∂T12 (x,y)
+ bx (x, y) = 0
∂x ∂y
divT + b = 0 =⇒ (1.20)
 ∂T12 (x,y)
+ ∂T22 (x,y)
+ by (x, y) = 0
∂x ∂y
sendo T o tensor de tensões e b, o vetor das forças de corpo. Para um material elástico isotrópico linear,
chega-se a partir de 1.20 a

∂2u ∂2u ∂2u ∂2v
µ + ∂y 2 + (µ + λ) 2 + ∂x∂y + bx (x, y) = 0
∂x2 2 2
∂x , (1.21)
∂ v ∂2v ∂ u 2
µ ∂x 2 + ∂y 2
+ (µ + λ) ∂x∂y + ∂∂yv2 + by (x, y) = 0
sendo u, v os deslocamentos nas direções x e y, respectivamente, bx , by , as componentes da força de corpo

e µ ,λ os coeficientes de Lamé.
Existem inúmeras aplicações em mecânica que podem ser reduzidas ao caso bidimensional, como por
exemplo estruturas em chapa. A Figura 1.7 ilustra um gancho tratado como um modelo de estado plano
de tensão.
1.5 Placas e Cascas

As placas e as cascas são componentes estruturais respectivamente planos e curvos que apresentam sua
espessura muito menor que qualquer outra de suas dimensões. Essa caracterı́stica básica permite tratar
1.6. Sólidos Tridimensionais 1-8
Figura 1.7: Exemplo de problema modelado como estado plano de tensão.
tais elementos a partir de sua superfı́cie média reduzindo assim um problema originalmente tridimensional
ao caso bidimensional. Os modelos clássicos que descrevem problemas de placa e casca compreendem
frequentemente as formulações de Kirchhoff ou Reissner-Mindlin. A seguir são apresentadas as hipóteses
básicas para o tratamento do modelo placa de Kirchhoff bem como a equação resultante dessa formulação.
A hipótese simplificadora na formulação de Kirchhoff para o modelo de placa consiste em negligenciar
as deformações especı́ficas na direção perpendicular à superfı́cie média da placa. De forma equivalente,
esta consideração pode ser reescrita da seguinte maneira: Linhas retas normais à superficie média da
placa antes da deformação permanecem retas e normais a esta superfı́cie após a deformação da placa.
A equação de equilı́brio de uma placa retangular submetida a pequenas deflexões para o caso de
material elástico isotrópoico linear é dada por
∂4w ∂4w ∂4w q

4
+ 2 2 2
+ 4
= , (1.22)
∂x ∂x ∂y ∂y D
sendo w a deflexão normal ao plano médio da placa, q, a carga distribuı́da normal a esse mesmo plano e
D, uma constante dada pela seguinte equação:
Ed3
D= , (1.23)
12(1 − ν 2 )
sendo E o módulo de elasticidade longitudinal, ν, o coeficiente de Poisson e d, a espessura da placa.
1.6 Sólidos Tridimensionais

Todos os corpos estão sujeitos a deformações quando submetidos a esforços externos. Quando o compor-
tamento do material que constitui um corpo é tal que a deformação desaparece totalmente ao se remover
o carregamento sobre ele, este material é denominado elástico. Da mesma forma, quando os valores das
propriedades mecânicas do material que constitui um corpo são independentes da direção em que estas
são analisadas, este material é denominado isotrópico. A seguir são apresentadas as hipóteses básicas e as
equações de equilı́brio inerentes ao tratamento de problemas tridimensionais envolvendo uma tal classe
de materiais.
1.6. Sólidos Tridimensionais 1-9
No caso da deformação de sólidos não se faz nenhuma hipótese simplificadora sobre a forma funcional
das ações cinematicamente possı́veis além da sua suavidade (existência de derivadas parciais contı́nuas).
Assim, uma ação de movimento possı́vel v, para o tratamento de um problema sólido tridimensional, é
a seguinte:
 

 u(x, y, z) 

u= v(x, y, z) , (1.24)

 w(x, y, z) 

com v1 , v2 e v3 sendo funções escalares suaves de x, y e z.
Figura 1.8: Exemplo de uma malha de elementos finitos para um sólido elástico tridimensional.
As equações gerais que descrevem a deformação de um sólido tridimensional, no caso de material

elástico isotrópico linear, são dadas por
divT + b = 0
T = 2µE + λ(trE)I , (1.25)
E = 12 (∇u + ∇uT )
sendo T o tensor de tensões, b o vetor das forças de corpo, µ e λ, os coeficientes de Lamé e E, o tensor
de deformações de Green dado por
 
∂u 1 ∂u ∂v 1 ∂u ∂w
 ∂x 2 ∂y + ∂x 2 ∂z
+ ∂x 
 1 ∂u ∂v ∂v 1 ∂v ∂w 
E= 2 ∂y + ∂z + . (1.26)
 ∂x ∂y 2 ∂y 
1 ∂u ∂w 1 ∂v ∂w ∂w
2 ∂z + ∂x 2 ∂z + ∂y ∂z
A primeira das equações em 1.25 descreve formalmente o equilı́brio para qualquer meio contı́nuo e a
segunda, denominada equação constitutiva, caracteriza o comportamento particular de um corpo sólido
relativamente ao tipo de material que o constitui.
1.7. Fluidos Newtonianos 1-10
Observa-se que a solução analı́tica do sistema de equações em (1.25) pode ser obtida apenas em
alguns casos muito particulares. Nestes casos, empregam-se técnicas numéricas tais como o Método de
Elementos Finitos. A Figura 1.8 ilustra uma malha de elementos finitos para uma bomba.
1.7 Fluidos Newtonianos

A principal caracterı́stica de um fluido é apresentar uma deformação contı́nua quando submetido a tensões
cisalhantes. Dessa forma, é comum definir um fluido como uma classe de materias idealizados os quais
não resistem a qualquer esforço cisalhante. Quando a densidade de um fluido permanece constante inde-
pendentemente do estado de tensão a que este está submetido, denomina-se este fluido de incompressı́vel.
As hipóteses básicas que caracterizam os fluidos do tipo newtoniano (ou fluidos viscosos lineares) são
descritas a seguir.
Quando um fluido é isotrópico em qualquer configuração e sua resposta a aplicação de um estado de
tensão depende linearmente das taxas de deformação e somente destas, estabelece-se as hipóteses básicas
que regem o comportamento dos fluidos denominados newtonianos.
(a) Escoamento laminar. (b) Escoamento turbulento.
Figura 1.9: Problema de escoamento num duto.
As equações que descrevem o comportamento desse tipo de fluido são basicamente as mesmas que
descrevem o comportamento de sólidos elásticos lineares, a menos da equação constitutiva que descreve
o tensor de tensões para essa classe de fluidos e do termo de aceleração na equação de equilı́brio para
meios contı́nuos. Dessa forma tem-se
divT + ρb = ρa,
T = −pI + 2µD, (1.27)
D = 12 (∇v + ∇vT ),
sendo T e b o tensor de tensões e a força de corpo agindo no fluido, respectivamente, a a acelerção do

fluido, ρ, a sua densidade, p, a pressão hidrostática , I e D, os tensores identidade e taxa de deformação,
respectivamente, µ, um dos coeficientes de Lamé e v, a velocidade do fluido.
A Figura 1.9 ilustra dois problemas de escoamento resolvidos pela técnica de elementos finitos. O
primeiro deles considera um escoamento laminar (Figura 1.9(a)) e o segundo um escoamento turbulento
1.8. Exemplos de Aplicações Atuais 1-11
(Figura 1.9(b)). Observa-se que o primeiro caso pode ser tratado integralmente pelas equações descritas
em 1.27, já o segundo não poderia ser descrito pelo mesmo conjunto de equações necessitando de algumas
mudanças na sua parte constitutiva.
1.8 Exemplos de Aplicações Atuais

A Figura 1.10 ilustra um problema tı́pico de engenharia moderna envolvendo o projeto ótimo de uma
ferramenta tridimensional. Este problema é conhecido como um problema de otimização o qual consiste
na minimização de um funcional (energia de deformação, tensão de Von Mises, etc.) submetido a um
conjunto de restrições (deslocamentos, tensões, economia de material,etc.).
(a) Projeto inicial. (b) Projeto ótimo.
Figura 1.10: Otimização de forma.
(a) Carotida. (b) Dispersão de contaminantes.
Figura 1.11: Exemplos de problemas multidisciplinares.
Um outro exemplo interessante se refere a simulação do sistema cardiovascular humano. A partir de

uma tomografia computadorizada, identifica-se por exemplo a geometria da carótida e gera-se uma malha
de elementos finitos para simular o fluxo sanguı́neo. A Figura 1.11(a) ilustra a geometria recuperada da
carótida e a malha de elementos finitos. A Figura 1.11(b) ilustra o resultado da simulação da dispersão
de contaminantes no solo. Estes dois problemas são de extrema relevância social. As doenças cardı́acas
1.8. Exemplos de Aplicações Atuais 1-12
são as que mais causam vı́timas fatais atualmente no mundo. Boa parte da água consumida no Brasil
vem de aquı́feros e não há o menor controle sobre a qualidade da água.
2-1
Capı́tulo 2
EQUILÍBRIO
2.1 Introdução
Neste capı́tulo, faz-se uma apresentação das abordagens newtoniana e analı́tica para o tratamento de
problemas de mecânica. Posteriormente, consideram-se convenções diagramáticas para suportes e car-
regamentos. Finalmente, estuda-se o equilı́brio de partı́culas e corpos segundo o Princı́pio da Potência
Virtual (PPV), comparando-se com as condições de equilı́brio dadas pelas lei de Newton. Antes de ini-
ciar o conteúdo deste capı́tulo, torna-se essencial estudar notação inidicial e revisar o conceito de vetor
abordados, respectivamente, nos Apêndices A e B.
2.2 Objetivos da Mecânica do Contı́nuo

Como se sabe a matéria não é contı́nua, sendo formada de moléculas as quais são constituı́das de
partı́culas. No entanto, vários fenômenos fı́sicos podem ser analisados sem se preocupar com a estrutura
molecular dos materiais. Para isso, aplica-se a teoria dos meios contı́nuos, a qual trata da descrição dos
fenômenos fı́sicos como um todo, negligenciando o comportamento do material em menor escala.
A teoria do contı́nuo considera a matéria como indefinidamente divisı́vel, sendo aceita a idéia de um
volume infinitesimal de material, o qual é denominado partı́cula. Desta maneira, em qualquer vizinhança
de uma partı́cula, existe sempre material presente. A validade desta hipótese depende da situação con-
siderada e deve ser comprovada através de testes e ensaios. No entanto, a aplicação dos conceitos de
mecânica do contı́nuo é plenamente justificável para vários casos, como, por exemplo, os problemas que
serão analisados neste texto.
Basicamente, a mecânica do contı́nuo estuda a resposta de materiais para diferentes condições de
carregamento. Esta teoria pode ser dividida em duas partes principais [?, ?]:
• princı́pios gerais comuns aos vários meios,
• equações constitutivas para materiais idealizados.
Os princı́pios gerais são axiomas obtidos a partir da observação dos fenômenos fı́sicos, podendo-se
citar a conservação de massa e energia, assim como os princı́pios da quantidade de momento linear e
angular. Na segunda parte da teoria, tem-se as equações constitutivas, as quais são empregadas para
definir o comportamento de materiais idealizados, tais como os casos de um sólido elástico linear e de
fluidos.
2.3. Definição de Corpos 2-2
2.3 Definição de Corpos

Todo corpo tem como caracterı́stica fı́sica o fato de ocupar regiões do espaço euclidiano pontual, o
qual é denotado por E. Assim, um corpo qualquer pode ocupar diferentes regiões em tempos distintos.
Embora nenhuma destas regiões possa ser associada ao corpo, torna-se conveniente selecionar uma delas,
denominada configuração de referência B, identificando pontos do corpo com as suas posições em B.
Desta maneira, um corpo B passa a ser uma região regular de E, sendo os pontos X ∈ B denominados
pontos materiais. Qualquer subregião regular limitada de B é chamada parte, a qual é indicada por P.
Os contornos co corpo B e da parte P são indicados, respectivamente, por ∂B e ∂P. Estes conceitos estão
ilustrados na Figura 2.1.
Figura 2.1: Configuração de referência B e seu contorno ∂B.
Como um corpo pode ocupar diferentes regiões ao longo de um movimento, torna-se necessário a
introdução de um parâmetro t ∈ [t0 , tf ], designando uma certa configuração Bt do corpo. Observa-se que
em vários problemas t não representa necessariamente o tempo.
2.4 Abordagens Newtoniana e Analı́tica

Uma das maiores dificuldades ao longo da história da Mecânica tem sido encontrar uma representação
fı́sico-matemática satisfatória para o conceito de ação de um determinado corpo sobre a configuração
(estado) de outro.
A partir dos postulados de movimento estabelecidos por Newton, a mecânica desenvolveu-se ao longo
de duas linhas principais. A primeira, denominada mecânica vetorial, parte diretamente das leis de
Newton e representa a ação através de forças, dadas por vetores segundo um certo sistema de referência.
Desta forma, o conceito de força surge como um ente abstrato, definido de forma totalmente desvinculada
da cinemática adotada para modelar o problema. Essa abordagem é aplicada no desenvolvimento da fı́sica
newtoniana, sendo a análise e sı́ntese de forças e momentos a sua principal preocupação.
Leibniz, um contemporâneo de Newton, introduziu uma segunda linha de abordagem denominada
mecânica anaı́tica, a qual baseia o estudo do equilı́brio e do movimento em duas grandezas escalares
básicas, ou seja, as energias cinética e potencial. Aparentemente mais abstrato, este tratamento traduz
a experiência concreta diária. Adotam-se como elementos principais da caracterização de ação entre
corpos, o movimento e a potência (trabalho) dispendida para efetuá-lo. A partir daı́, o conceito de força
surge naturalmente, não como uma definição abstrata a-priori, mas como um elemento de ligação entre
a ação de movimento do corpo e a potência dispendida para realizá-la.
Esta segunda descrição é, ao contrário do que possa parecer, tão antiga quanto a própria Mecânica.
De fato, desde os primeiros passos no sentido de dar uma estrutura matemática formal à Mecânica, o
conceito de potência surgiu como algo básico e fundamental. Neste sentido, destacam-se os trabalhos de
2.4. Abordagens Newtoniana e AnalÍtica 2-3
pioneiros como J. Bernoulli (1717), definitivamente consagrados por D’Alembert (1743). Essa descrição
é também mais natural, pois representa, na verdade, o enunciado matemático de uma experiência fı́sica
bastante comum. Por exemplo,
• quando se deseja conhecer o peso de um objeto, levanta-se o mesmo ligeiramente, avaliando-se o

seu peso pela potência (ou trabalho) para efetuar tal movimento. Em outras palavras, introduz-se
um movimento virtual tirando o objeto do movimento natural (repouso) em que se encontrava (ver
Figura 2.2);
• de uma maneira similar, para se conhecer a tensão numa correia, desloca-se a mesma de sua
configuração natural introduzindo um pequeno movimento com os dedos. Logo, efetua-se uma
ação de movimento virtual e através da potência dispendida para realizá-la, avalia-se a tensão da
correia (ver Figura 2.3).
(a) Objeto em repouso. (b) Ação de movimento verti- (c) Ação de movimento hori-
cal (permite avaliar o peso do zontal (não permite avaliar o
objeto). peso do objeto).
Figura 2.2: Avaliação do peso de um objeto.
Verifica-se que esta última abordagem difere consideravelmente na sua metodologia em relação à
mecânica vetorial. O peso do objeto ou a tensão na correia são determinados introduzindo uma ação
de movimento apropriada para cada caso. Baseado na potência ou trabalho dispendidos para realizar a
respectiva ação de movimento é possı́vel avaliar o peso do objeto ou a tensão na correia. A denominação
virtual significa qua a ação de movimento não é uma ação de movimento natural do corpo em estudo.
Uma ação virtual adequada é introduzida apenas para avaliar o estado de forças internas ou externas do
objeto. Como ilustrado na Figura 2.2(b), a ação de movimento adequada para avaliar o peso do objeto
deve ser na direção vertical. Um movimento horizontal não permite determinar o peso do objeto. No
caso da correia, uma ação de movimento normal à correia permite avaliar a tensão como mostrado na
Figura 2.3(c). Já uma ação tangencial, não determina o nı́vel de tensão na correia.
A lei fundamental de movimento estabelecida por Newton, ou seja, massa vezes aceleração é igual
a força, é válida em primeira instância apenas para uma única partı́cula. Esta lei foi deduzida para o
movimento de uma partı́cula no campo gravitacional da Terra e aplicada ao movimento de planetas sob
a ação do sol. Nestes dois problemas, o corpo em movimento pode ser idealizado como uma partı́cula, ou
seja, um ponto simples no qual associa-se uma massa. A lei de Newton fornece uma equação diferencial
de movimento e através da sua integração é possı́vel resolver o problema dinâmico.
Entretanto, no caso de um corpo sólido ou fluido, as partı́culas estão associadas entre si, devendo-
se tomar algumas precauções para aplicar a lei de Newton. Deve-se isolar uma partı́cula das demais
e determinar as forças exercidas pelas partı́culas vizinhas. Desta forma, cada partı́cula é uma unidade
independente seguindo a lei de movimento. Esta análise em termos de forças torna-se trabalhosa, pois não
se conhece em geral a natureza das forças de interação. Para resolver esta limitação, Newton introduziu
o princı́pio da ação e reação como a terceira lei de movimento. Entretanto, nem todos os problemas
2.4. Abordagens Newtoniana e AnalÍtica 2-4
(a) Correia tensionada. (b) Ação de movimento nor- (c) Ação de movimento tan-
mal a correia (permite avaliar gencial (não permite avaliar a
a tensão na correia). tensão na correia).
Figura 2.3: Avaliação da tensão na correia.
podem ser resolvidos através deste postulado, sendo necessárias novas hipóteses, como por exemplo no
caso do estudo de corpos rı́gidos. Verifica-se ainda que a abordagem newtoniana falha em fornecer uma
única resposta para problemas mais complexos.
A mecânica analı́tica trata os problemas de uma forma diferente. A partı́cula não é mais isolada,
fazendo parte de um sistema como todo. Um sistema mecânico é uma montagem de partı́culas, as quais
interagem entre si. Desta maneira, uma partı́cula simples não tem importância, mas sim o sistema como
um todo, não havendo a necessidade de desmembrar o sistema em partes. Ao contrário do tratamento
vetorial, onde cada partı́cula deve ser considerada de forma especial e a força atuante determinada
independentemente das outras partı́culas, na abordagem analı́tica tem-se uma única função descrevendo
as forças atuantes nas partı́culas do sistema.
Uma outra diferença fundamental refere-se ao tratamento de condições auxiliares, como no caso de
relações cinemáticas conhecidas para o sistema em estudo. Por exemplo, as partı́culas de um sólido
podem se mover como se o corpo fosse rı́gido, ou seja, a distância entre dois pontos quaisquer permanece
fixa. No caso da mecânica newtoniana, há a necessidade de forças para manter esta condição. Já na
abordagem analı́tica não é necessário o conhecimento destas forças, sendo levada em conta apenas a
condição cinemática estabelecida. Analogamente, para o caso de fluidos não é necessário conhecer o tipo
de forças presentes entre as partı́culas. Leva-se em conta apenas o fato empı́rico de que um fluido resiste
consideravelmente a qualquer tentativa de alterar o seu volume, enquanto tem-se uma resistência menor
à ações que alterem a forma e não o volume do fluido. Logo, despreza-se a natureza das forças entre as
partı́culas, estabelecendo-se condições cinemáticas, tais que durante uma ação de movimento, o volume
de qualquer parte do fluido deve ser preservada.
No entanto, a principal diferença entre as duas abordagens está no fato de um princı́pio único sobre
o qual está fundamentada a mecânica analı́tica. Para um sistema complexo, o número de equações de
movimento pode ser bastante grande. Os princı́pios variacionais da mecânica analı́tica permitem uma
base única a partir da qual derivam-se todas as equações. Dado o conceito fundamental de ação, o
princı́pio de estacionariedade desta ação resulta no conjunto de equações diferenciais do sistema. Além
disso, esta formulação é invariante com respeito a qualquer transformação de coordenadas.
Logo, as quatro principais diferenças entre os tratamentos vetorial e analı́tico podem ser resumidas
como [?]:
1. a mecânica vetorial isola a partı́cula, tratando-a de forma individual; já o caso analı́tico considera
o sistema como um todo;
2. a mecânica vetorial constrói uma resultante de forças para cada partı́cula; o tratamento analı́tico
2.5. Convenções Diagramáticas 2-5
considera uma única função (energia potencial) contendo todas as forças necessárias;
3. o caso vetorial deve considerar o conjunto de forças necessárias para manter qualquer relação esta-
belecida entre as coordenadas de um sistema; na mecânica analı́tica qualquer condição cinemática
representa mais um parâmetro conhecido do sistema;
4. na abordagem analı́tica, todo o conjunto de equações pode ser desenvolvido a partir de um único
princı́pio, o qual toma a forma de minimizar uma certa ação. Este princı́pio é independente de
qualquer sistema de coordenadas empregado, sendo possı́vel escolher aquele mais natural a cada
problema analisado.
Ao longo deste capı́tulo, pretende-se mostrar estas duas abordagens para o caso de equilı́brio de corpos
rı́gidos. Nos capı́tulo seguintes, considera-se a caracterização da deformação em modelos de barra, eixo
e viga, procurando ressaltar as vantagens do tratamento analı́tico ou variacional.
2.5 Convenções Diagramáticas

Como mencionado anteriormente, o objetivo básico da resistência dos materiais é determinar o nı́vel de
solicitação de uma estrutura mecânica e estabelecer critérios para a validação de seu projeto atual. Desta
maneira, todo carregamento aplicado causa apenas deformação na estrutura. Para isso, deve existir um
número suficiente de restrições ou suportes para evitar movimentos de corpo rı́gido. Assim, tem-se um
conjunto de restrições cinemáticas, as quais devem ser satisfeitas para qualquer ação desenvolvida pela
estrutura.
(a) Articulação. (b) Pino. (c) Rolete.
(d) Pino fixo. (e) Engaste.
Figura 2.4: Suportes.

2.5.1 Suportes
Torna-se essencial estabelecer algumas convenções para representar os suportes responsáveis por
manter uma estrutura em repouso quando submetida a carregamentos externos. Basicamente, os suportes
são identificados pelo tipo de restrição cinemática presente ou de forma equivalente pelas reações que
oferecem às forças externas.
(a) Pino. (b) Rolete. (c) Engaste.
Figura 2.5: Restrições cinemáticas e reações.
Num primeiro caso, tem-se um rolete ou uma articulação como exemplificado nas Figuras 2.4a), b),
c). Neste caso, verifica-se um deslocamento nulo ou uma força resistiva em uma linha de ação especı́fica.
Portanto, na Figura 2.4
• caso a), qualquer ação de movimento deve respeitar a restrição cinemática de deslocamento nulo
ao longo da linha AB. Visto pelo lado da mecânica vetorial, a articulação resiste apenas à forças
na direção AB;
• caso b), o deslocamento é nulo na direção vertical e o rolete resiste apenas a uma força vertical;
• caso c), tem-se um deslocamento nulo, originando uma força resistente na direção perpendicular ao
plano CD.
Figura 2.6: Restrição unilateral.
Em todos estes casos, verifica-se uma única reação ou incógnita para as equações de equilı́brio. Nos
problemas planos, a relação entre as duas componentes de reação é fixa. O pino ilustrado na Figura
2.4d) é outro tipo de suporte. Observa-se que os deslocamentos nas direções horizontal e vertical são
nulos, fazendo surgir duas forças de reação. Por sua vez na Figura 2.4e), ilustra-se um suporte fixo ou
engastamento, onde além dos deslocamentos, também a rotação é nula. Da mesma forma, este suporte
resiste a uma força em qualquer direção, além de um momento puro. Como exemplo tı́pico, tem-se um
engastamento de uma viga num bloco de concreto. A Figura 2.5 resume as diferenças entre os suportes
discutidos, enfatizando as restrições cinemáticas presentes, assim como as reações impostas.
Um outro tipo de vı́nculo encontrado frequentemente em vários problemas de mecânica, tais como
contato e conformação, está ilustrado na Figura 2.6. Esta restrição é denominada unilateral, sendo
caracterizada pelo fato de que se a ação de movimento estiver impedida numa direção, não estará na
direção oposta. Este caso induz uma não-linearidade ao problema estando fora do escopo desse texto.
(a) Real. (b) Idealizado.
Figura 2.7: Carregamento concentrado numa viga.
(a) Real. (b) Idealizado (carrega- (c) Real. (d) Idealizado (carrega-
mento constante). mento linear).
Figura 2.8: Forças distribuı́das constante e linear.
2.5.2 Carregamentos
Os carregamentos aplicados sobre uma estrutura podem ser idealizados como forças concentradas,
distribuı́das e de volume. No caso de uma viga, os carregamentos concentrados podem ser aplicados
por exemplo através de um pilar, uma alavanca ou um componente rebitado como mostrado na Figura
2.7(a). Observa-se que estes arranjos aplicam a força numa parcela limitada da viga e são idealizados
2.6. EquilÍbrio de PartÍculas e Corpos RÍgidos 2-8
como forças concentradas, conforme o diagrama da Figura 2.7(b).
(a) Real. (b) Idealizado. (c) Sistema equivalente.
Figura 2.9: Momento concentrado numa viga.
Em outros casos, as forças são aplicadas ao longo de uma porção maior da estrutura, sendo denomina-
dos carregamentos distribuı́dos. A Figura 2.8 ilustra forças distribuı́das uniformes e variáveis juntamente
com as suas idealizações. Como último caso, pode-se carregar uma viga com um momento concentrado
num ponto, conforme mostrado na Figura 2.9.
2.6 Equilı́brio de Partı́culas e Corpos Rı́gidos

2.6.1 Mecânica analı́tica
Partı́cula
Uma partı́cula é um ponto material com uma certa massa associada e cujas dimensões não são relevan-
tes. Considere a partı́cula P livre de qualquer restrição cinemática, localizada no espaço tridimensional
cartesiano 3 , conforme ilustrado na da Figura 2.10. Dessa forma, qualquer ação de movimento de P é
dada por um vetor v de 3 . A potência externa Pe associada a uma ação de movimento v é dada de
forma geral por
f : 3 →
,
v → f (v) = Pe
ou seja, potência Pe é uma função f que opera sobre um vetor v de 3 e fornece um escalar.
Como a cinemática de P é descrita por um vetor v, a única operação sobre v resultando num escalar,
ou seja, na potência, é um produto escalar de vetores. Logo, associado à potência Pe e a ação de
movimento v, existe um vetor F de 3 de tal forma que a potência Pe pode ser escrita como
Pe = f (v) = F, v = F · v. (2.1)
O vetor F é denominado resultante das forças externas na partı́cula P. Isso mostra que a partir do
conceito de potência, recupera-se a idéia clássica de força. Logo, os esforços externos compatı́veis com a
cinemática da partı́cula são vetores força descritos aqui pela resultante de forças F.
Figura 2.10: Partı́cula livre de restrição com ação de movimento v.
Alguns Aspectos sobre a Definição de Potência

Uma função, tal como a potência externa Pe , que associa a cada elemento de um espaço vetorial um escalar
é chamada funcional. A potência é linear em v,ou seja, quanto maior o módulo do vetor velocidade v,
maior será o valor da potência Pe . Da mesma maneira, se o módulo de v diminuir, a potência Pe diminui
na mesma proporção. De forma geral, diz-se que a potência Pe é um funcional linear das ações de
movimento v.
Observa-se que a potência Pe dada em (2.1) é um funcional do vetor velocidade v, pois para cada v
associa-se um valor real da potência Pe . Além disso, a expressão (2.1) é um funcional linear de v. Dado
um número real α e duas ações de movimento v1 e v2 , as seguintes relações são válidas
Pe = f (αv) = F · (αv) = α(F · v) = αPe ,
(2.2)
Pe = f (v1 + v2 ) = F · (v1 + v2 ) = (F · v1 ) + (F · v2 ) = Pe1 + Pe2 ,
sendo Pe1 = F · v1 e Pe2 = F · v2 os valores das potências associadas às ações de movimento v1 e v2 . As
duas propriedades anteriores mostram a linearidade da potência pois, ao se multiplicar v por um escalar
α, a potência também é multiplicada por α. Além disso, a potência Pe associada à soma de duas ações
de movimento v1 e v2 é igual a soma das potências individuais Pe1 e Pe2 . As propriedades anteriores
podem ser escritas em uma única expressão para α e β escalares e v1 e v2 vetores de velocidade
Pe = f (αv1 + βv2 ) = F · (αv1 + βv2 ) = F · (αv1 ) + F · (βv2 )
= α(F · v1 ) + β(F · v2 ) =αPe1 + βPe2 .
Finalmente, observa-se que a propriedade de linearidade de (2.1) vem do fato que o produto escalar de
vetores é linear como discutido no Apêndice B.
O espaço cartesiano 3 é um exemplo do conceito mais geral de espaços vetorias (ver Apêndice B).
A Figura 2.11 ilustra a relação entre ações de movimento v e forças F sobre a partı́cula em 3 , a partir
da potência associada ao movimento. Esta relação é denominada relação de dualidade entre as ações
de movimento v e a resultante das forças F na partı́cula. O conceito de dualidade será constantemente
empregado ao longo deste texto. Observa-se que este conceito é introduzidao a partir da definição de
potência.
Corpos Rı́gidos
Considere agora o caso de um corpo rı́gido B, mostrado na Figura 2.12, livre de qualquer restrição ao
seu movimento. As únicas ações de movimento admissı́veis devem preservar a hipótese inicial de que o
Figura 2.11: Relação de dualidade entre ações de movimento e forças numa partı́cula.
(a) Ponto o como referência. (b) Ponto q como referência. (c) Relação entre os pontos o e q.
Figura 2.12: Ação de movimento de um corpo rı́gido.
corpo é rı́gido, ou seja, quaisquer deslocamentos e rotações rı́gidas devem manter as dimensões do corpo
inalteradas.
Para descrever o movimento do corpo, adota-se um sistema de coordenadas e seleciona-se um ponto
arbitrário do corpo. A Figura 2.12(a) ilustra o sistema de referência cartesiano xyz e o ponto o adotado
para descrever o movimento do corpo. A partir daı́, o vetor posição de qualquer ponto p é dado por
rp = ro + rpo . (2.3)
Quando o corpo se movimenta, os vetores posição rp , ro e rpo variam ao longo do tempo. A taxa de
variação destes vetores representa a velocidade instantânea. Derivando a expressão anterior em relação
ao tempo, obtém-se a velocidade vp do ponto p (a relação seguinte será mostrada posteriormente)
vp = vo + ω × rpo ,
sendo vo a velocidade do ponto o representando a translação de B; ω é o vetor velocidade angular

descrevendo a rotação instantânea do corpo e × representa o produto vetorial (ver Apêndice B).
Decompondo os vetores vo e ω, segundo o sistema cartesiano ilustrado na Figura 2.12, tem-se no
total seis componentes para representar uma ação de movimento de um corpo rı́gido. Três delas estão
associadas a translações dadas pelas componentes vox , voy e voz de vo . As demais 3 componentes são
dadas pelas projeções , ωx , ωy e ωz da rotação ω. A Figura 2.13 ilustra as 3 componentes de translação
e as 3 componentes de rotação de um corpo rı́gido.
A expressão da potência associada a ação de movimento de corpo rı́gido é dada a partir de (2.1) por
Pe = f (v) = f (vo + ω × rpo ) . (2.4)
Logo, como a velocidade de cada ponto do corpo rı́gido é descrita por um vetor velocidade v e a
potência Pe associada a v é escalar, tem-se, de forma análoga ao caso da partı́cula, um vetor Fo , de tal
forma que a potência Pe é dada pelo seguinte produto escalar dos vetores v e Fo , ou seja,
Pe = f (v) = Fo , v = Fo · v = Fo · [vo + ω × rpo ]. (2.5)

(a) Translações em x, y e z. (b) Rotações em x, y e z.
Figura 2.13: Movimentos de um corpo rı́gido.
Como o produto escalar de vetores é distributivo (ver Apêndice B), a expressão anterior pode ser
reescrita como
Pe = (Fo · vo ) + Fo · [ω × rpo ] . (2.6)
Pode-se comutar a ordem dos produtos escalar e vetorial de 3 vetores (ver Apêndice B). De forma
geral, dados 3 vetores a, b e c a seguinte relação é válida
a · (b × c) = (c × a) · b = (b × c) · a.
Aplicando a propriedade anterior à equação (2.3) vem que
Pe = (Fo · vo ) + [rpo × Fo ] · ω
= (Fo · vo ) + (mo · ω). (2.7)
Os vetores Fo e mo representam, respectivamente, a resultante de forças e a resultante de momentos

em relação ao ponto o gerados pela resultante Fo .
Observa-se que a escolha do ponto o para representar a ação de movimento de B foi inteiramente
arbitrária. Tomando-se um ponto q distinto de o, tem-se a seguinte relação para o vetor de posição do
ponto p (ver Figura 2.12(b))
rp = rq + rpq ,
e consequentemente a velocidade instant̃ânea p passa a ser dada por
vp = vq + ω × rpq .
Seguindo o mesmo procedimento anterior, a potência Pe associada à ação de movimento tomando-se

o ponto q como referência será
Pe = (Fq · vq ) + (mq · ω) =(Fq · vq ) + Fq · (ω × rpq ). (2.8)

Pode-se reescrever a velocidade do ponto q tomando-se o ponto o como referência (ver Figura 2.12(c)).
Logo, tem-se as seguintes relações para os vetores posição e velocidade do ponto q
rq = ro + rqo ,
vq = vo + ω × rqo . (2.9)
Como a ação de movimento é a mesma, mudando-se apenas a sua representação, a potência envolvida
é igual tomando-se os dois pontos o e q como referência. Logo, igualando (2.7) e (2.8), obtem-se
Fo · vo + mo · ω = Fp · vp + mp · ω,
ou ainda
(Fo · vo − Fp · vp ) + (mo − mp ) · ω = 0.
Substituindo (2.9) vem que
0 = (Fo − Fp ) · vo + [mo − mp − (rqo × Fp ) · ω] .
Para que a relação anterior seja satisfeita para qualquer ação rı́gida descrita pelos vetores vo e ω,
tem-se que
Fo − Fp = 0 e mo − mp − (rqo × Fp ) = 0 ,
ou seja,
Fo = Fp = F e mo − mp = (rqo × Fp ) .
Assim, recuperam-se os resultados clássicos da mecânica de corpos rı́gidos. As forças estão carac-
terizadas por um vetor F chamado de resultante das forças, o qual é independente do ponto do corpo
escolhido para descrever a ação cinemática. Além disso, tem-se mais um vetor mo , dependente da escolha
do ponto de referência, denominado resultante dos momentos.
2.6.2 Princı́pio das potênciais virtuais (PPV)

Como pode ser observado a partir da seção anterior, a condição de equilı́brio de uma partı́cula ou
de um corpo rı́gido é obtida impondo-se que a potência das forças externas seja nula para qualquer ação
de movimento, compatı́vel cinematicamente, a partir da posição de equilı́brio. Desta maneira, é possı́vel
recuperar as condições de equilı́brio da mecânica de Newton. O enunciado acima constitui-se no princı́pio
das potências virtuais (PPV) para o caso de equilı́brio de corpos, sendo um dos princı́pios variacionais
da mecânica analı́tica. Observa-se que uma ação cinematicamente admissı́vel é aquela que respeita as
condições de vı́nculo ou apoios da estrutura.
Estas ações de movimento, a partir da posição de equilı́brio, não são fisicamente realizadas, sendo por
isso denominadas ações virtuais. Portanto, estas ações são introduzidas apenas para avaliar o estado de
equilı́brio. O princı́pio estabelece que para qualquer ação ou variação a partir da posição de equilı́brio, a
potência é nula, ou seja, o sistema mecânico permanece em equilı́brio.
Considere o ponto material A da Figura 2.14 submetido à ação de várias forças. Suponha que
esse ponto sofra uma ação de movimento, compatı́vel com a sua cinemática, do ponto A para A’. As
forças podem estar equilibradas e o corpo permanecer em repouso ou se mover na direção AA’. A ação de
movimento considerada é portanto imaginária, sendo denominada ação de movimento virtual e designada
por δv. Supondo que o ponto A esteja em equilı́brio, a ação δv representa uma variação da posição da
Figura 2.14: Corpo sujeito à ação de um conjunto de forças.
partı́cula em relação ao seu estado de equilı́brio. Logo, pelo PPV a potência Pe associada a δv é nula,
ou seja,
Pe = F · δv = 0. (2.10)
Logo, a resultante das forças F sobre a partı́cula deve ser nula pois a variação δv é arbitrária. Recupera-se
assim a condição de equilı́brio dada pelas leis de Newton, ou seja, a resultante das forças externas F deve
ser nula para uma partı́cula em equilı́brio.
Observa-se que a condição anterior é necessária e suficiente. Se a potência é nula para qualquer ação
virtual δv, então o produto escalar F · δv é nulo, implicando que a resultante das forças F deve ser zero,
pois δv é arbitrário . Da mesma maneira, se o ponto está em equilı́brio, a resultante das forças é nula e
portanto a potência virtual também é nula.
No caso da análise de corpos em equilı́brio estático, como não estão envolvidas velocidades, o princı́pio
das potências virtuais é aplicado em termos de deslocamentos virtuais, sendo então chamado de princı́pio
dos trabalhos virtuais (PTV). O PTV para um ponto material estabelece que, se o ponto está em equilı́brio,
o trabalho virtual total das forças aplicadas é zero, para qualquer deslocamento virtual.
Tomando-se o exemplo ilustrado na Figura 2.2 para avaliar o peso do objeto, verifica-se que não é
necessário impor um grande deslocamento ao objeto para ter uma idéia do seu peso. Observa-se que na
iminência de se deslocar o objeto, pode-se avaliar o seu peso. Isto implica que as ações de movimento
podem ser arbitrariamente pequenas ou diferenciis visando avaliar o estado de equilibrio de uma partı́cula
ou corpo rı́gido.
Para o caso de um corpo rı́gido, tomando-se uma ação virtual de movimento rı́gida δv = δvo + δω × r,
tem-se que no equilı́brio a potência é nula. Logo, a partir da seção anterior, a potência é dada por
Pe = Fo · δvo + mo · δω = 0, (2.11)
implicando que as resultantes em termos de forças e momentos devem ser nulas para qualquer ação
virtual.
Observa-se que a potência das forças internas num corpo rı́gido é nula, como ilustrado na Figura 2.15.
Tomando-se os pontos A e B, as forças exercidas entre si são F e −F. Mesmo considerando ações virtuais
distintas δv e δv , as componentes destas ações ao longo de AB devem ser iguais, pois como o corpo é
rı́gido, a distância entre os pontos deve ser constante. Logo, a potência associada às forças internas será
nula. Da mesma maneira, como as ações virtuais são compatı́veis com a cinemática do corpo, as reações
de apoio não realizam trabalho.
Figura 2.15: Potência das forças internas.
Torna-se interessante interpretar fisicamente o princı́pio dos trabalhos virtuais, tomando-se o caso do
equilı́brio de uma partı́cula. De acordo com a mecânica de Newton, no estado de equilı́brio, a resultante
das forças, expressa como a soma das forças externas e de reação, agindo sobre qualquer partı́cula do
sistema é nula. Como no equilı́brio, o princı́pio requer que o trabalho destas forças seja nulo, verifica-se
que o trabalho virtual das forças externas pode ser substituı́do pelo trabalho virtual das forças de reação.
Logo, o PTV pode ser reformulado como o seguinte postulado: o trabalho virtual das forças de reação é
sempre nulo para qualquer deslocamento virtual compatı́vel com as restrições cinemáticas.
Este postulado não é restrito à estática, mas aplica-se igualmente à dinâmica, onde o PTV é ge-
neralizado por meio do princı́pio de d’Alembert. Como todos os outros princı́pios variacionais (Euler,
Lagrange, Jacobi, Hamilton) da mecânica analı́tica são formulações matemáticas alternativas do princı́pio
de d’Alembert, o enunciado acima é o único postulado na mecânica analı́tica, sendo portanto de funda-
mental importância.
Exemplo 2.1 Considere a alavanca articulada mostrada na Figura 2.16(a). Deseja-se determinar a
força exercida pela alavanca no bloco quando um certa força F é aplicada em C (supondo que não há
atrito) usando o conceito de trabalho virtual.
(a) Alavanca. (b) Diagrama de corpo livre.
Figura 2.16: Alavanca articulada com força F.
Objetivo:
1. Ilustrar a construção do diagrama de corpo livre

2. Análise das condições de equilı́brio através da abordagem analı́tica.
Etapas:
1. Construção do diagrama de corpo livre do sistema.
2. Assumir um deslocamento virtual (conveniente) compatı́vel com os vı́nculos do sistema.
3. Escrever a expressão do trabalho virtual para o deslocamento assumido para o sistema.
4. Solução das equações.
Figura 2.17: Deslocamento virtual para o cálculo de RBx .
Solução:
Neste diagrama, apresentam-se de forma idealizada as forças externas e de reação presentes na
estrutura. O diagrama de corpo livre está ilustrado na Figura 2.16(b).
2. Assumir um deslocamento virtual conveniente compatı́vel com os vı́nculos do sistema
Considera-se, em primeiro lugar, um incremento δθ positivo do ângulo θ, pois desta forma a ala-
vanca aplicará uma força horizontal sobre o bloco (ver Figura 2.17). Em seguida, adotando um
sistema de coordenadas com origem em A, observam-se as variações δxB e δyC respectivamente
nas dimensões xB e yC . As reações RAx , RAy e RBy não realizarão trabalho durante o desloca-
mento virtual considerado, necessitando-se calcular somente o trabalho de F e RBx . Exprimindo
as coordenadas xB e yC em termos do ângulo θ obtém-se
xB = 2l sin θ, (2.12)
yC = l cos θ.
Ao se impor uma variação virtual δθ a partir da posição de equilı́brio inicial em θ, o ângulo final será
θ+δθ como indicado na Figura 2.17. Logo, as novas posições dos pontos B e C serão respectivamente
(ver Figura 2.17)
xB + δxB = xB (θ + δθ) = 2l sin(θ + δθ), (2.13)

yC − δyC = yC (θ + δθ) = l cos(θ + δθ).
Expandindo sin(θ + δθ) e cos(θ + δθ) vem que
xB + δxB = 2l [sin θ cos δθ + cos θ sin δθ] ,

yC − δyC = l [cos θ cos δθ − sin θ sin δθ] .
Supondo que o incremento δθ é pequeno, tem-se que cos δθ ≈ 1 e sin δθ ≈ δθ. Logo
xB + δxB = 2l sin θ + 2l cos θ(δθ),

yC − δyC = l cos θ − l sin θ(δθ).
Substituindo (2.12), obtém-se as expressões finais para os incrementos virtuais δxB e δyC , ou seja,
δxB = 2l cos θ(δθ),

δyC = l sin θ(δθ).
Uma outra forma de se obter expressões para δxB e δyC é empregando a série de Taylor. Observa-
se que as posições xB e yC dos pontos B e C são funções do ângulo θ. Esta dependência pode ser
indicada de forma explı́cita reescrevendo as relações anteriores como
xB = xB (θ) = 2l sin θ,
yC = yC (θ) = l cos θ.
Dada uma função f (y), lembre-se que a expansão em série de Taylor em torno de x é dada por
f (y) = f (x) + f (x) + (y − x) + f ”(x)(y − x) + · · · .
Expandindo sin(θ + δθ) e cos(θ + δθ) dados em (1.13) em série de Taylor e desprezando os termos
a partir da derivada segunda vem que
sin(θ + δθ) = sin θ + cos θ(θ + δθ − θ) = sin θ + cos θ(δθ),

cos(θ + δθ) = cos θ − sin(θ + δθ − θ) = cos θ − sin θ(δθ).
Substituindo estas relações em (2.13) vem que
xB + δxB = 2l sin θ + 2l cos θ(δθ) = xB + 2l cos θ(δθ) → δxB = 2l cos θ(δθ),

yC − δyC = l cos θ − l sin θ(δθ) = yC − l sin θ(δθ) → δyC = l sin θ(δθ).
Assim, observa-se que calcular as variações virtuais δxB e δyC é análogo ao cálculo dos diferenciais
de xB e yC . Por este motivo, muito autores definem um deslocamento virtual como um diferencial
de primeira ordem da posição. Mas um deslocamento virtual não é necessariamente pequeno ou um
diferencial da posição.
3. Escrever a expressão do trabalho virtual para o deslocamento do sistema

Como RBx e δxB têm sentidos opostos, o trabalho virtual é negativo, ou seja, δTRBx = − (RBx ) δxB .
Como F e o incremento δyC têm mesmo sentido, seu trabalho virtual é δTF = F δyC . O trabalho
virtual total das forças do sistema é então
δTe = δTRBx + δTF = −RBx δxB + F δyC = −2RBx l cos θδθ + F l sin θδθ.
Da Figura (1.18), ogtem-se as seguintes relações
xB + δxB = 2l sin(θ + δθ),

yC + δyC = l cos(θ + δθ).
Expandindo sin(θ + δθ) e cos(θ + δθ) vem que
xB + δxB = 2l[sin θ cos δθ − cos θ sin δθ,

yC − δyC = l[cos θ cos δθ − sin θ sin δθ.
Supondo que o incremento δθ é pequeno tem-se que cos δθ ≈ 1 e sin δθ ≈ δθ. Logo, as expressões
anteriores se simplificam como:
xB + δxB = 2l sin θ + 2l cos θδθ,

yC + δyC = l cos θ − l sin θδθ.
Substituindo(1.12), obtém-se as expressões finais para os incrementos virtuais δxB e δyC , ou seja
δxB = 2l cos θδθ,

δyC = l sin θδθ.
4. Solução das equações

Fazendo δTe = 0 (corpo em equilı́brio), obtem-se
1
2RBx l cos θδθ = F l sin θ → RBx = F tan θ.
2
Para calcular a reação de apoio RBy , basta impor um deslocamento virtual δyB na direção de
RBy , mantendo o ponto A fixo. O resultado deste deslocamento está mostrado na Figura 2.18,
observando-se que o ponto C sofre um deslocamento δyC . Como as duas únicas forças realizando
trabalho são F e RBy , pelo PTV vem que
δTe = RBy δyB − F δyC = 0.
Assumindo que δyB e δyC são pequenos, tem-se a partir da Figura 2.18, por semelhança de
triângulos, que δy C 1
δyB = 2 . Portanto
F
RBx = .
2
Logo, para calcular uma reação de apoio, impõe-se um deslocamento virtual na direção da reação.
O mesmo procedimento pode ser aplicado para a determinação de RAx e RBx .

Figura 2.18: Deslocamento virtual para o cálculo de reação de apoio RBy .
2.6.3 Mecânica Newtoniana

Partı́cula
Na abordagem newtoniana, uma partı́cula está em equilı́brio se a resultante das forças externas
atuantes sobre a partı́cula é zero. Nesta forma, isola-se a partı́cula e substitui-se todas as restrições por
forças. Logo, parte-se do conceito de força já definido a-priori. Na formulação analı́tica, considera-se
a ação ou a cinemática que a partı́cula pode estar submetida, recuperando-se a partir daı́ a definição
clássica de força.
Segundo a abordagem vetorial, a condição de equilı́brio de uma partı́cula é que a resultante F das
forças externas atuantes seja nula, ou seja, F = 0. Observa-se que esta mesma condição foi obtida na
mecânica analı́tica a partir da ação de movimento de uma partı́cula e do conceito de potência. As
condições de equilı́brio de uma partı́cula são usadas extensivamente na análise de treliças pelo método
dos nós.
Adotando um sistema de referência cartesiano, tem-se que a condição de equilı́brio F = 0 implica que
a resultante das forças externas nas direções x, y e z são nulas. Logo

Fx = 0, Fy = 0, Fz = 0. (2.14)
A Figura 2.19 ilustra uma treliça com cargas externas P1 e P2 sobre o nó A sendo F1 , F2 e F3 as forças
nos elementos de barra compartilhando o nó A. As condições de equilı́brio desta partı́cula são dadas por

1. Fx = 0 → P1 + F2 cos θ + F3 = 0.

2. Fy = 0 → P2 + F1 + F2 sin θ = 0.
Corpos Rı́gidos
Como já mencionado, os corpos rı́gidos são constituı́dos de infinitas partı́culas, sendo constante a distância
entre as mesmas para qualquer ação de movimento. Como visto na seção anterior, as condições de
equilı́brio de corpos rı́gidos são tais que as resultantes em termos de forças externas F e momentos M
sejam nulos, isto é F = 0 e M = 0, respectivamente. Para um sistema cartesiano, as condições de
equilı́brio são obtidas impondo-se o equilı́brio de forças e momentos nas direções x, y e z, ou seja,

F = 0, F = 0, F = 0,
x y z (2.15)
Mx = 0, My = 0, Mz = 0.
(a) Treliça. (b) Equilı́brio de um nó.
Figura 2.19: Forças sobre um ponto material.
Observa-se novamente que estas condições de equilı́brio foram as mesmas obtidas através do PPV.
A diferença básica é que na mecânica analı́tica, parte-se da ação de movimento e através do conceito
de potência, determinam-se os esforços externos compatı́veis com a cinemática da partı́cula e de corpo
rı́gido. Neste sentido, os conceitos de cinemática e de potência são mais naturais (lembre-se dos exemplos
do peso do objeto e da tensão na correia), podendo serem observados nos sistemas mecânicos em geral.
Já na mecânica newtoniana, considera-se como definição básica o conceito de força. Assim, supondo um
veı́culo em movimento, o que se observa é a ação de movimento e não forças e momentos atuantes no
veı́culo.
Tomando-se um corpo plano, a Figura 2.20 apresenta os movimentos de corpo rı́gido possı́veis, ou
seja, translações em x e y e rotação segundo o eixo z. Neste caso, as condições de equilı́brio resumem-se
em

Fx = 0, Fy = 0, Mz = 0. (2.16)
Figura 2.20: Movimentos de corpo rı́gido num plano.
Exemplo 2.2 Resolver o Exemplo 2.1 empregando a abordagem newtoniana.
Objetivos:
1. Exemplificar análise das condições de equilı́brio pela abordagem newtoniana.

Etapas:
2. Determinação das equações de equilı́brio do sistema.
3. Solução das equações e determinação das incógnitas do problema.
Solução:
1. Construção do diagrama de corpo livre

O diagrama de corpo livre foi construı́do no exemplo anterior (ver Figura 2.16(b)).
2. Determinação das equações de equilı́brio do sistema

A partir do diagrama de corpo livre, pode-se escrever as condições de equilı́brio da alavanca, ou
seja,

i) F = 0 → RAx − RBx = 0,
x
ii) F = 0 → RAy + RBy − F = 0,
y
iii) MzA = 0 → 2l sin θRBy − l sin θF = 0.
Observa-se que a alavanca constitui um sistema hiperestático, ou seja, o número de incógnitas

(RAx , RBx , RAy , RBy ) é maior que o número de condições de equilibrio. Ao se empregar a mecânica
analı́tica no exemplo 2.1, o fato do sistema ser hiperestático não constituiu uma dificuldade. No caso
da abordagem newtoniana, deve-se ter uma condição auxiliar (em geral em termos da geometria
ou deformação do componente) para se resolver o problema. Considerando a alavanca articulada
como constituı́da de dois elementos de barra AC e BC, tem-se apenas forças axiais resultantes ao
longo de AC e BC. A partir da geometria do problema tem-se a relação
RBx
iv) tan θ = .
RBy
3. Solução das equações e determinação das incógnitas

Das equações iii) e iv), obtém-se, respectivamente

F F
RBy = 2 e RBx = 2 tan θ .
sendo RBx a incógnita procurada. As demais reações são determinadas, a partir de RBy e RBx
dados acima, empregando i) e ii). Logo

F F
RAx = 2 tan θ e RAy = 2 .

2.7. ExercÍcios Resolvidos 2-21
2.7 Exercı́cios Resolvidos

Exercı́cio 2.1 Calcular as reações nos apoios da viga da Figura 2.21(a) usando o princı́pio dos trabalhos
virtuais. Desprezar o peso próprio da viga.
Objetivo:
1. Exemplificar a aplicação do princı́pio dos trabalhos virtuais na determinação das reações nos apoios
de uma viga.
Etapas:
1. Construir o diagrama de corpo livre do sistema (ver Figura 2.21(b)).

2. Determinar os deslocamentos virtuais convenientes.
3. Escrever as expressões do trabalho para cada deslocamento virtual assumido.
(a) Viga com carregamento. (b) Diagrama de corpo livre.
Figura 2.21: Exercı́cios resolvidos 2.1 e 2.2.
Solução:
• Determinação de RBy
Em A, tem-se duas componentes de reação desconhecidas, já que a extremidade é articulada num
pino. A reação em B, entretanto, pode agir apenas na direção vertical porque a extremidade está
sobre um rolete. Considerando a variação angular δθ na posição original da viga em torno do ponto
A, como mostrado na Figura 2.22(a), obtém-se um deslocamento virtual do ponto B na direção da
incógnita RBy . Dessa forma, tem-se a seguinte expressão do trabalho na viga
δTe = 200δθ + 100(0, 2) sin δθ + 160(0, 3) sin δθ − RBy (0, 4) sin δθ.
Como a viga está em equilı́brio, o PTV estabelece que o trabalho exercido pelas forças externas ao
sistema é zero, ou seja,
δTe = 0 → 200δθ + 100(0, 2) sin δθ + 160(0, 3) sin δθ − RBy (0, 4) sin δθ = 0.
Para uma variação pequena δθ, pode-se assumir a aproximação sin δθ ∼

= δθ. Portanto
200δθ + 100(0, 2)δθ + 160(0, 3)δθ − RBy (0, 4)δθ = 0 → RBy = 670N.
(a) Na direção de RBy . (b) Na direção de RAy .
Figura 2.22: Exercı́cio resolvido 2.1: deslocamentos virtuais.
• Determinação de RAy
De maneira análoga, considerando um deslocamento angular em torno de B, obtém-se um deslo-
camento do ponto A na direção da incógnita RAy , de acordo com a Figura 2.22(b). Escrevendo a
expressão do trabalho das forças externas sobre a viga tem-se
δTe = −RAy (0, 4) sin δθ − 200δθ + 100(0, 2) sin δθ + 160(0, 1) sin δθ.
Novamente, para uma variação δθ pequena pode-se assumir a aproximação sin δθ ∼

= δθ. Logo
−RAy (0, 4)δθ − 200δθ + 100(0, 2)δθ + 160(0, 1)δθ = 0 → RAy = −410N.
• Determinação de RAx
Figura 2.23: Exercı́cio resolvido 2.1: deslocamento virtual na direção de RAx .
Neste caso, assume-se um deslocamento horizontal δx na direção x, como mostrado na Figura 2.23.
Dessa forma, a expressão do trabalho sobre a viga é a seguinte
δTe = RAx δx = 0 → RAx = 0.
Exercı́cio 2.2 Resolver o exercı́cio anterior empregando a mecânica newtoniana.
Objetivos:
1. Ilustrar a construção do diagrama de corpo livre.

Etapas:
Solução:
O diagrama de corpo livre é mostrado na Figura 2.21(b). A partir do diagrama de corpo livre , pode-se
escrever as condições de equilı́brio do sistema

F =0: RAx = 0.
x
M =0: −200 − 100(0, 2) − 160(0, 3) + RBy (0, 4) = 0 → RBy = 670N.
zA
MzB = 0 : −RAy (0, 4) − 200 + 100(0, 2) + 160(0, 1) = 0 → RAy = −410N.
Pode-se verificar se as reações anteriores, estão corretas tomando-se por exemplo a somatória das
forças em y, ou seja

Fy = 0 : 670 − 410 − 100 − 160 = 0.
Exercı́cio 2.3 Determinar as reações da viga mostrada na Figura 2.24(a) através do princı́pio dos tra-
balhos virtuais.
Objetivo:
de uma viga.
Etapas:
1. Construir o diagrama de corpo livre do sistema (Figura 2.24(b)).
(a) Deslocamento na direção de RBy . (b) Ângulo α e sua variação δα. (c) Relação entre os deslocamentos
dos pontos B e C.
Figura 2.25: Exercı́cio resolvido 2.3.
Solução:
• Determinação de RBy
Considere o diagrama de corpo livre mostrado na Figura 2.24(b) e o deslocamento virtual ilustrado
na Figura 2.25(a). As coordenadas yB e yC dos pontos B e C são expressas por
yB = 5 sin α,
yC = 2 sin α.
A partir da Figura 2.25(b), tem-se as seguintes relações, assumindo δα pequeno (cos δα ≈ 1 e

sin δα ≈ δα)
yB + δyB = 5 sin(α + δα) = 5[sin α cos δα + cos α sin δα]

= 5 sin α + 5 cos αδα → δyB = 5 cos αδα.
yC + δyC = 2 sin(α + δα) = 2[sin α cos δα + cos α sin δα]

= 2 sin α + 2 cos αδα → δyC = 2 cos αδα.
Por sua vez, sendo δα pequeno, os deslocamentos virtuais δyB e δyC serão também pequenos.
A partir da Figura 2.25(c), observa-se que os deslocamentos dos pontos B e C têm a seguinte relação
δyC 2
= .
δyB 5
O trabalho exercido sobre a viga no deslocamento virtual assumido é dado por
δTe = 15δyC − RBy δyB .
O princı́pio dos trabalhos virtuais estabelece que δTe é nulo, se o corpo está em equilı́brio. Logo
δyC
δTe = 15δyC − RBy δyB = 0 → RBy = 15 = 6KN.
δyB
Para determinar RAy , adota-se o deslocamento virtual mostrado na Figura 2.26(a). As coordenadas
yA e yB dos pontos A e B, de acordo com a Figura 2.26(b), serão dadas por
yA = 5 sin α,
yB = 3 sin α
De forma análoga ao ı́tem anterior, obtém-se as variações δyA e δyB , ou seja
δyA = 5δα,
δyB = 3δα,
(a) Deslocamento na direção de RAy . (b) Rotação em torno de B. (c) Relação entre os deslocamentos
dos pontos A e C.
Como mostrado na Figura 2.26(c), a relação entre os deslocamentos virtuais dos pontos A e C são
dados por
3 3
δyC = δyA = (5δα) = 3δα.
5 5
A expressão do trabalho sobre o corpo para o deslocamento virtual dado é calculado como
δTe = 15δyC − RAy δyA = 15(3δα) − RAy (5δα) = 0 → RAy = 9KN.

Para o deslocamento δx na direção x, mostrado na Figura 2.27, tem-se a seguinte expressão do
trabalho virtual
Te = RAx δxA = 0 → RAx = 0.
Exercı́cio 2.4 Determinar as reações da viga da Figura 2.24(a) usando as equações de equilı́brio de
Newton.
Objetivos:
1. Exemplificar a análise das condições de equilı́brio pela abordagem newtoniana.
Etapas:
Solução:

F =0: RAx = 0.
x
M =0: 15 (2) − RBy (5) = 0 → RBy = 6KN.
zA
MzB = 0 : −RAy (5) + 15 (3) = 0 → RAy = 9KN.
Empregam-se duas condições de equilibrio em termo de momentos, para possibilitar o cálculo direto

das reações RAy e RBy .Caso se empregasse a condição Fy = 0 teria sido obtido
−RAy − RBy + 15 = 0,
não sendo possı́vel obter os valores das incógnitas apenas com esta condição de equilı́brio.

Verificação: Fy = 0 : −6 − 9 + 15 = 0

Exercı́cio 2.5 Determinar as reações nos apoios da viga mostrada na Figura 2.28(a) usando o princı́pio
dos trabalhos virtuais.
Objetivo:
de uma viga.
Etapas:
1. Construir o diagrama de corpo livre do sistema.
(a) Na direção RBy . (b) Na direção RAy .
Figura 2.29: Exercı́cio 2.5: deslocamentos virtuais..
Solução:
• Determinação de RBx e RBy

Em A existem duas componentes desconhecidas RAx e RAy . Já em B, a reação RB é normal ao pla-
no do suporte e constitui uma incógnita. É conveniente substituir essa força pelas duas componen-
tes RBy e RBx , as quais nesse problema, em particular, são numericamente iguais. Analogamente,
substitui-se a força inclinada de 5t pelas duas componentes mostradas.
Os deslocamentos dos pontos B e C para um deslocamento virtual angular pequeno δθ são respecti-
vamente (ver Figura 1.30(a)).
δyB = 12 sin δθ ≈ 12δθ,

δyC = 3 sin δθ ≈ 3δθ.
A expressão do trabalho virual é então dada por,
δTe = −4(3δθ) + RBy (12δθ) = 0 → RBy = 1t
Como o deslizante em B está inclinado a 45o , tem-se que |RBx | = |RBy |. Portanto, RBx = 1t.
De acordo com a Figura 2.29(b), tem-se os seguintes deslocamentos virtuais dos pontos A e C
δyA = 12 sin δθ ≈ 12δθ,

δyC = 9 sin δθ ≈ 9δθ.
Escrevendo a expressão do trabalho virtual
δTe = −4(9δθ) + RAy (12δθ) = 0 → RAy = 3t.
De acordo com o deslocamento mostrada na Figura 2.30, tem-se a seguinte expressão do trabalho
virtual,
δTe = RAx (δx) − 3(δx) − RBx (δx) = 0 → RAx = 4t.
Exercı́cio 2.6 Determinar as reações da viga da Figura 2.28 usando as equações de equilı́brio de Newton.
Objetivos:
2.8. ExercÍcios Propostos 2-29

Etapas:
Solução:
As condições de equilı́brio são as seguintes:

M =0: 4(3) − RBy (12) = 0 → RBy = 1t → RBx = 1t.
zA
M =0: −RAy (12) + 4(9) = 0 → RAy = 3t.
zB
Fx = 0 : RAx − RBy − 3 = 0 → RAx = 4t.
Os módulos das reações RA e RB são determinados, respectivamente, como,
1 1 √
RA = 42 + 32 2 = 5t RB = (12 + 12 ) 2 = 2t.

Verificação: Fy = 0 :→ 3 − 4 + 1 = 0.

(a) Viga com momento (b) Viga com carregamen- (c) Viga com carregamentos con-
concentrado. to concentrado. centrados.
(d) Viga com carga distribuı́da.
Figura 2.31: Exercı́cios propostos.
2.8 Exercı́cios Propostos

Determinar as reações de apoio para as vigas ilustradas na Figura 2.31, empregando as condições de
equilı́brio de Newton e o princı́pio dos trabalhos virtuais.
3-1
Capı́tulo 3
FORMULAÇÃO VARIACIONAL DE
PROBLEMAS DE MECÂNICA
3.1 Introdução
Os métodos e os princı́pios variacionais são importantes tanto na mecânica teórica como aplicada.
Isto se deve ao fato que a formulação variacional é a maneira mais natural e rigorosa de denotar as leis
que governam o comportamento dos meios contı́nuos. Além disso, esta abordagem induz, também de
maneira natural, o método de solução e sua aproximação, permitindo obter soluções aproximadas muitas
vezes de fácil implementação computacional.
O uso de uma formulação variacional permite representar numa única expressão integral todos
os elementos relevantes ao problema em estudo tais como equações de equilı́brio, relações constitutivas,
condições de contorno e iniciais, dentre outros. Observa-se ainda que as formas locais dos problemas,
geralmente expressas como equações diferenciais, podem ser obtidas diretamente a partir da própria
formulação variacional.
De maneira geral, para se formular os problemas de mecânica a partir da abordagem variacional,
adotam-se as seguintes etapas ilustradas esquematicamente nas Figuras 3.1 e 3.2.
1. Definição das hipóteses cinemáticas: neste caso, define-se o conjunto de ações de movimento
possı́veis às quais o corpo pode estar submetido. Este modelo cinemático constitui o espaço V
das ações de movimento possı́veis. Em geral, as ações de movimento devem satisfazer certas res-
trições cinemáticas representadas pelas condições de contorno impostas ao problema. Dessa forma,
determina-se o subconjunto Kinv de V das ações de movimento cinematicamente admissı́veis, ou
seja, as condições possı́veis que respeitam os vı́nculos fı́sicos do problema. As ações de movimen-
to são descritas por campos escalares de deslocamento u ou velocidade v ou campos vetoriais de
deslocamento u ou de velocidade v.
2. Componentes de deformação: a partir da cinemática, obtém-se a deformação compatı́vel com

o modelo cinemático adotado. Define-se então o operador D, o qual é aplicado sobre as ações de
movimento para determinar as componentes de deformação. Estas componentes de deformação
constituem o espaço W das componentes de deformação.
3. Caracterização dos movimentos rı́gidos: conhecidas as ações de movimento e as componentes

de deformação, obtém-se o subconjunto das ações rı́gidas de movimento, ou seja, as ações que não
causam deformações. Este subconjunto de V será denotado por N (D).
3.1. Introdução 3-2
Figura 3.1: Formulação variacional de problemas de mecânica.
4. Expressão para a potência interna: no caso de corpos deformáveis, utiliza-se o conceito de

potência interna para se conhecer o estado dos esforços internos. A potência interna relaciona os
espaços de taxas de deformação W e de esforços internos W .
5. Aplicação do Princı́pio da Potência Virtual (PPV): com este prı́ncipio, relacionam-se as

potências interna e externa para uma ação de movimento virtual determinando uma expressão
integral para o problema.
6. Caracterização dos esforços externos: a partir do PPV e do conceito de potência externa,

relacionam-se os espaços das ações de movimento V e dos esforços externos V . Desta forma, é
possı́vel caracterizar os esforços externos presentes no problema considerado. Determinam-se ainda
as equações locais, as quais constituem a solução do enunciado integral do problema, caracterizando
o operador D∗ e as condições de equilı́brio para as ações rı́gidas.
7. Aplicação das equações constitutivas: tomando-se as equações constitutivas, tem-se uma re-
lação entre tensões e deformações, permitindo obter, no caso de um material elástico, as equações
do problema em termos de deslocamentos.
Deve-se observar que com exceção da terminologia usada acima, relacionada principalmente com
problemas estruturais, a mesma abordagem variacional pode ser utilizada em diferentes campos da
mecânica, tais como Mecânica de Fluidos, Transferência de Calor, Dinâmica, etc.
Antes de aplicar os passos anteriores para a formulação do problema de barra, apresentam-se as
definições dos conceitos de potência externa e interna, além do Princı́pio das Potências Virtuais. Vários
dos conceitos abordados a seguir, tais como deformação, tensão, tensores, dentre outros, serão definidos
posteriormente ao longo deste texto.
3.2. Potência Externa 3-3
Figura 3.2: Espaços V, V , W e W e as potências externa e interna associadas.
3.2 Potência Externa

Como mencinado anteriormente, uma das maiores dificuldades encontradas ao longo da história da
mecânica foi definir um modelo mecânico-matemático adequado para representar as ações entre corpos.
Uma maneira empregada com êxito é representar a ação através de vetores de força ou campos vetoriais
de forças, sendo este esquema denominado abordagem vetorial ou newtoniana. Desta maneira, o conceito
de força surge como um conceito pré-definido, sendo totalmente independente da cinemática adotada
para modelar o problema.
No entanto, apesar do inegável êxito desta esquematização, existe uma outra maneira de representar
o conceito de ação entre corpos, aparentemente mais abstrata, mas que traduz a experiência concreta
diária. Neste caso, a ação ou força que um sistema exerce sobre outro não surge como conceito inicial,
mas através de um elemento em dualidade a uma determinada ação de movimento. Esta dualidade é
colocada partindo-se do conceito de potência ou trabalho virtual externos.
Esta segunda abordagem, denominada analı́tica ou variacional, é tão antiga como a própria mecânica.
Observa-se que a partir dos primeiros passos objetivando alcançar uma estrutura matemática precisa para
a mecânica, o conceito de potência surgiu como algo básico e fundamental. Neste sentido, destacam-se os
trabalhos pioneiros de J. Bernoulli (1717), definitivamente consagrados por D ’Alembert. Esta forma de
esquematizar as forças atuando sobre um corpo é mais natural expressando uma experiência fı́sica muito
comum. Por exemplo, como ilustrado no Capı́tulo 2, para se conhecer o peso de um objeto, levanta-se
o mesmo ligeiramente e determina-se o seu peso pela potência ou trabalho realizado para executar esta
ação de movimento (ver Figura 2.2). Logo, o efeito é introduzir um movimento virtual, retirando o objeto
do seu estado de movimento natural em que se encontrava, no caso o repouso.
Conforme visto no Capı́tulo 2, as ações de movimento de uma partı́cula são descritas por um vetor
velocidade v (ver Figura 2.2). Através do conceito de potência externa Pe , determinou-se que os esforços
externos, compatı́veis com a cinemática descrita por v, são vetores de forças resultantes F (ver Seção
??). Analogamente, as ações de movimento de corpo rı́gido são também dadas por vetores velocidade v
segundo a equação (??). Os esforços externos são resultantes em termos de força F e momento M (ver
Seção ??). Nos casos de partı́cula e de corpo rı́gido, a potência externa é dada pelo produto escalar de
vetores.
(a) Viga unidimensional com carregamento (b) Ação de movimento descrita pela
distribuiı́do. função escalar v(x).
Figura 3.3: Modelo unidimensional de viga.
Considere agora a viga da Figura 3.3(a) submetida ao carregamento distribuı́do uniforme qo . Como
todos os movimentos de corpo rı́gido da viga (neste caso, translações em x e y e rotação em z) estão
impedidos, devido ao engaste na extremidade x = 0, a viga irá se deformar. A Figura 3.3(b) ilustra a
viga na sua configuração deformada. Esta configuração é descrita por uma função v(x), a qual fornece a
velocidade (taxa de variação do deslocamento) vertical para cada seção transversal x da viga. Logo, neste
exemplo, a ação de movimento é descrita por uma função escalar contı́nua v(x). O fato de ser escalar
implica que v(x) fornece um número real para cada valor de x.
Como discutido no Capı́tulo 2 para os casos de partı́culas e corpos rı́gidos, o conceito de potência
externa permite associar os esforços externos compatı́veis com a cinemática adotada para descrever as
ações de movimento. Além disso, a potência externa varia linearmente com ação de movimento (ver
Seção ??).
As mesmas propriedades da potência externa já apresentadas no Capı́tulo 2 são válidas para o caso
de corpos deformáveis, como por exemplo a viga ilustrada na Figura 3.3. Entretanto, no caso da viga,
a ação de movimento é descrita por uma função contı́nua v(x). Logo, como a potência externa associa
à cinemática adotada com os esforços externos compatı́veis, estes esforços devem também ser dados por
uma função contı́nua q(x). Como a potência é um funcional linear das ações de movimento (neste caso
a função v(x)), uma operação linear que aplicada ao produto de duas funções q(x) e v(x) resulta num
escalar é uma integral ao longo do comprimento L da viga. Portanto, a potência externa no caso da viga
é dada por
L
Pe = q(x)v(x)dx. (3.1)
0
Como mencionado no Apêndice B, o produto escalar de vetores é um caso particular do conceito mais
geral de produto interno aplicado a vetores cartesianos. Tomando-se este conceito geral, é totalmente
natural falar do produto interno de funções contı́nuas como q(x) e v(x). Assim, pode-se dizer que a
potência externa Pe dada em (3.1) é o produto interno da função v(x), descrevendo a cinemática de
deformação da viga, pela função q(x), representando o carregamento externo compatı́vel com v(x). O
resultado da integral em (3.1) é um número escalar correspondente à potência externa Pe associada à
ação de movimento v(x).
Em particular para a viga da Figura 3.3(a), o carregamento aplicado é uma carga distribuı́da constante
qo . Logo, q(x) = qo para todo x ∈ (0, L), ou seja, para qualquer seção x ao longo do comprimento L da
viga. Portanto, a expressão (3.1) se reduz a
L
Pe = qo v(x)dx.
0
Fazendo-se uma análise dimensional da expressão (3.1), suponha que a unidade da velocidade v(x)
m m
seja . Logo, a potência Pe estará dada em W atts = N . Portanto, q(x) terá que ser expresso
s s
N 1 Nm W atts
necessariamente em , fazendo com que o integrando q(x)v(x) tenha como unidades = .
m m s m
Logo, o integrando q(x)v(x) representa na verdade uma densidade de potência externa, ou seja, potência
por unidade de comprimento da viga. Após a integral ao longo do comprimento L da viga, obtém-se
m
como unidades N = W atts, indicando um resultado em termos de potência. Assim, q(x) dado em
s
(3.1) representa na verdade uma densidade de força por unidade de comprimento. Esta densidade indica
exatamente a carga distribuı́da na viga, conforme será visto ao se formular o problema de viga em flexão.
Observa-se que a integral em (3.1) é dada ao longo do comprimento, pois a viga é formulada através de
um modelo unidimensional, como será visto posteriormente. Da mesma maneira, a ação de movimento é
dada por uma função v(x) dependente apenas de x, pois tem-se um modelo unidimensional de viga.
(a) Viga bidimensional com carrega- (b) Ação de movimento descrita pe-
mento distribuiı́do. la função vetorial v(x, y).
Figura 3.4: Modelo bidimensional de viga.
Pode-se modelar a viga da Figura 3.3 como um problema plano. Empregando-se a hipótese que a
variação dos esforços internos ao longo da seção transversal da viga é desprezı́vel, tem-se um problema de
estado plano de tensão para a viga, conforme ilustrado na Figura 3.4. Neste caso, a posição de cada ponto
P da viga é descrita pelo par de coordenadas cartesianas (x, y) e velocidade por uma função vetorial de
duas variáveis v(x, y). Diz-se que v(x, y) é uma função vetorial, pois para cada ponto P com coordenadas
(x, y), tem-se um vetor v com as componentes de velocidade v1 (x, y) e v2 (x, y) ao longo das direções de
x e y. Logo, v(x, y) pode ser denotado vetorialmente como

v1 (x, y)
v(x, y) = . (3.2)
v2 (x, y)
Neste modelo bidimensional, os esforços externos compatı́veis com a cinemática v(x, y) são forças
distribuı́das ao longo da superfı́cie da viga e denotadas pela função vetorial b(x, y). Da mesma forma,
denota-se b(x, y) vetorialmente como

b1 (x, y)
b(x, y) = . (3.3)
b2 (x, y)
Logo, a potência externa será dada pela seguinte integral ao longo da área A da superfı́cie da viga

Pe = bT (x, y)v(x, y)dA = [b1 (x, y)v1 (x, y) + b2 (x, y)v2 (x, y)] dA. (3.4)
A A
A expressão anterior representa o produto internos entre as funções b(x, y) e v(x, y), fornecendo como
N
resultado um escalar representando a potência externa. As unidades de b(x, y) são do tipo 2 , isto é,
m
representa uma densidade de força por unidade de área. Logo, o integrando bT (x, y)v(x, y) terá unidades
N m W atts
como 2 = , ou seja, potência por unidade de área. Assim, após a integração na área A, o
m s m2
integrando fornece a potência externa Pe . Observa-se que a carga distribuı́da q(x, y) ilustrada na Figura
3.4(a) é tratada como uma condição de contorno. O problema de estado plano de tensão será estudado
em detalhes posteriormente.
(a) Viga tridimensional com carregamento distri- (b) Ação de movimento descrita pela função vetorial
buiı́do. v(x, y, z).
Figura 3.5: Modelo tridimensional de viga.
Considere agora a mesma viga das Figuras 3.3 e 3.4, mas tratada como um corpo sólido tridimensio-
nal, conforme ilustrado na Figura 3.5(a). Neste modelo, cada ponto P é descrito por suas coordenadas
cartesianas (x, y, z). Consequentemente, a ação de movimento de cada ponto é dada por um vetor velo-
cidade v(x, y, z). Logo, tem-se uma função vetorial v = v(x, y, z), ou seja, ao substituir as coordenadas
(x, y, z) de um ponto, tem-se um vetor v descrevendo a velocidade do ponto durante a ação de movimen-
to da viga. As componentes de v nas direções x, y e z são denotadas, respectivamente, por v1 (x, y, z),
v2 (x, y, z) e v3 (x, y, z). Ao contrário do modelo unidimensional, no qual a cinemática era descrita por
uma função escalar v(x), no modelo tridimensional a ação de movimento é dada por uma função vetorial
v(x, y, z). Em termos de componentes, denota-se v(x, y, z) como
 

 v1 (x, y, z) 

v(x, y, z) = v (x, y, z)
2 . (3.5)

 v (x, y, z) 

3
De forma análoga ao modelo bidimensional de viga, as forças externas compatı́veis com a cinemática
dada por v(x, y, z) são forças distribuı́das, não mais ao longo da área ou comprimento da viga, mas sim
ao longo de seu volume, pois a viga agora é considerada como um corpo sólido . Estas forças de volume
ou de corpo são indicadas por uma função vetorial b(x, y, z) e possui unidades como N/m3 , ou seja,
indicam uma densidade de forças por unidade de volume. Em termos de componente b(x, y, z) é dado
por
 

 b1 (x, y, z) 

b(x, y, z) = b2 (x, y, z) . (3.6)

 b (x, y, z) 

3
A potência externa Pe será então dada por uma integral ao longo do volume V do corpo, ou seja,

T
Pe = b (x, y, z)v(x, y, z)dV = [b1 (x, y, z)v1 (x, y, z) + b2 (x, y, z)v2 (x, y, z) + b3 (x, y, z)v3 (x, y, z)] dV.(3.7)
V V
3.3. Potência Interna 3-7
Tomando-se os exemplos de partı́cula, corpo rı́gido e os modelos uni, bi e tridimensional de viga,

observa-se que as ações de movimento podem ser descritas por vetores algébricos v, funções escalares
v(x) e vetoriais v(x, y) e v(x, y, z). Logo, a natureza das ações de movimento depende do problema
considerado. O conjunto de todas as ações de movimento de um certo problema constitui-se num es-
paço vetorial (ver definição no Apêndice B) denotado por V e denominado espaço vetorial das ações de
movimento possı́veis.
De forma análoga, os esforços externos compatı́veis com a cinemática de partı́cula, corpo rı́gido e os
modelos uni, bi e tridimensionais de viga são dados, respectivamente, por vetores (forças F e momentos
M), funções escalares (carga distribuı́da q(x)) e funções vetoriais (cargas de corpo b(x, y) e b(x, y, z)).
Novamente, a natureza dos esforços externos depende do problema considerado ou mais especificamen-
te da cinemática adotada para o problema em estudo. O conjunto dos esforços externos compatı́veis
cinematicamente para um dado problema é o espaço vetorial de esforços externos, denotado por V .
Para o caso da viga, observa-se que os esforços externos q(x), b(x, y) e b(x, y, z) representam, res-
pectivamente, densidades de força por unidade de comprimento, de área e de volume. Assim, a potência
externa Pe pode ser denotada como uma integral de uma densidade de potência externa pe ao longo do
corpo Bt no instante de tempo t

Pe = pe dBt . (3.8)
Bt
Os elementos do espaço V devem ser compatı́veis com as ações de movimento em V. Além disso,
estes elementos são caracterizados a partir do conceito de potência externa Pe . Desta maneira, diz-se que
V é o espaço dual de V. Como explicado na Seção 2.6.1, a potência é um funcional linear dos elementos
de V. Formalmente, V é definido como o conjunto de todos os funcionais lineares e contı́nuos em V.
Como a natureza dos elementos em V e V depende do problema em estudo, denota-se a potência
externa Pe da seguinte forma geral
Pe = f, v , (3.9)
sendo f ∈ V o sistema de forças atuando sobre o corpo Bt no instante de tempo t e v ∈ V é a ação de

movimento. Observa-se que f é caracterizado pela potência externa Pe para cada ação de movimento v
∈ V.
Finalmente, deve-se mencionar que as ações de movimento satisfazem certas restrições cinemáticas
do problema. Por exemplo, na viga da Figura 3.3, tem-se que o deslocamento na direção y e a rotação
dv(0)
em z devem ser nulos, ou seja, v(0) = 0 e = 0. Estas ações de movimento pertencem a V e são
dx
denominadas ações de movimentos cinematicamente admissı́veis. O conjuntos de todas estas ações define
o subconjunto Kinv de V. Os espaços V e V e o subconjunto Kinv estão ilustrados na parte superior
da Figura 3.2.
3.3 Potência Interna

Como apresentado na seção anterior, devido às ações de movimento de um corpo, tem-se uma potência
externa associada, a qual depende apenas destas ações e não da deformação presente no corpo. Portanto,
se for realizada uma ação rı́gida, ou seja, uma ação não produzindo deformação no corpo em análise,
nenhuma resposta será obtida sobre o estado interno dado pelas forças de ligações entre as partı́culas do
corpo. Um exemplo deste fato é a correia de um motor dado na Figura 2.3. Deve-se realizar uma ação
que deforma a correia para avaliar se a mesma está ou não tensionada. Uma ação de deslocamento rı́gido
não permite avaliar a tensão na correia.
Considerado o modelo unidimensional de viga ilustrado na Figura 3.3, observa-se que devido a ação de
movimento v(x), tem-se uma deformação da viga. Pode-se imaginar que a potência externa Pe , associada
a carga distribuı́da q0 e a ação de movimento v(x), foi totalmente consumida para deformar a viga. No
entanto, a viga não se deforma indefinidamente, ou seja, a deformação da viga é finita. Logo, ao se aplicar
a carga q0 , a viga se deforma continuamente até atingir uma nova configuração de equilı́brio. Assim, de
forma análoga à potência externa Pe , existe uma potência interna Pi no interior da viga, de tal forma
que no equilı́brio tem-se a igualdade das potências externa e interna, ou seja, Pe = Pi .
Pode-se dizer que a ação de movimento v(x) representa uma cinemática externa da viga que junta-
mente com o carregamento distribuı́do q(x) resulta numa potência externa. Já a taxa de deformação
da viga, denotada por ε̇xx (x), indica a cinemática interna da viga. Emprega-se a taxa de deformação,
pois tem-se considerado o conceito de potência associado à ações de movimento descritas por velocidades.
O conceito de deformação ainda não foi definido, mas será introduzido posteriormente a medida que os
vários problemas abordados neste texto forem apresentados. Apesar disto, observa-se que a cinemática
v(x) e a taxa de deformação ε̇xx (x) da viga estão relacionadas. Em particular, como será posteriormente,
d2 v(x)
tem-se que ε̇xx (x) = −y .
dx2
Em geral, as componentes de deformação são obtidas derivando-se as componentes da cinemática do
problema. Isto é indicado através do operador de deformação, denotado genericamente por D. No caso
d2
particular da viga, D = − y 2 .
dx
O ponto central é observar que através do conceito de potência externa, tem-se esforços externos
compatı́veis com a cinemática adotada. De forma análoga, a potência interna associa à deformação um
conjunto de esforços internos compatı́veis com a deformação presente no problema em estudo. Além
disso, estes esforços internos são compatı́veis com a cinemática do problema, pois a deformação é obtida
a partir da derivação da ação de movimento. Estes esforços internos permitem caracterizar o estado
interno de um corpo e surgem devido as forças de ligação entre as partı́culas do corpo. De forma análoga
a potência externa, a potência interna é um funcional linear da deformação, associando esforços internos
compatı́veis com a deformação.
Tomando-se o exemplo da viga, a deformação é dada por uma função contı́nua ε̇xx (x). Associada
a ε̇xx (x), deve existir uma função contı́nua σxx (x) representando o estado das forças internas em cada
seção x da viga. Lembre-se que no caso da partı́cula, a magnitude da potência externa é dada pelo
produto das normas dos vetores de força resultante F e de velocidade v. Para o caso da viga, tem-se
infinitos pontos e a potência interna em cada ponto será dada, de forma análoga ao caso da partı́cula,
pelo produto da deformação ε̇xx (x) por uma função contı́nua σxx (x) representando os esforços internos,
sendo este produto somado para cada ponto da viga, ou seja, tem-se uma operação de integração. Desta
maneira, a potência interna Pi é dada como uma integral ao longo do volume V da viga, isto é,

Pi = − σxx (x)ε̇xx (x)dV, (3.10)
V
onde o sinal − foi introduzido apenas por conveniência ao se aplicar o Princı́pio das Potências Virtuais
(ver a próxima seção).
Fazendo uma análise dimensional da expressão (3.10), a unidade da potência interna Pi é por exemplo
d2 v(x)
W atts = N m/s. Supondo que v(x) está dada em m/s, tem-se ε̇xx (x) = −y em 1/s. Portanto,
dx2
se o volume V da viga está dado em m3 , observa-se que para a integral anterior resultar em W atts, a
função σxx (x) terá que ser dada necessariamente em N/m2 . Logo, a função σxx (x), representando o
estado de esforços internos em cada seção x da viga, é na verdade uma densidade de força por unidade de
comprimento, sendo por isto denominada tensão. Neste caso em particular, tem-se uma tensão normal
atuante na direção x. Logo, observe que o conceito de tensão surgiu a partir da definição de deformação
e do fato de que a potência interna é um funcional linear das ações de deformação.
Como será visto ao se estudar o problema de viga, a expressão anterior pode ser reescrita como uma
integral ao longo do comprimento L da viga, ou seja,
L d2 v(x)
Pi = − Mz (x) dx, (3.11)
0 dx2
sendo Mz (x) o momento fletor na secção transversal x da viga.

d2 v(x)
Na expressão anterior, o integrando pi = Mz (x) representa uma densidade de potência, ou
dx2
seja, potência interna por unidade de comprimento. Para confirmar este fato, basta verificar as unidades
de pi . Supondo que a ação de movimento ν(x) seja dada em m/s e o momento fletor em N m, pi terá as
seguintes unidades

m/s 1 1 m W atts
[pi ] = [N m] = [N m] = N = ,
m2 ms m s m
ou seja, potência por unidade de comprimento. Analogamente, o integrando pi = σxx (x)ε̇xx (x) em (3.10)
representa uma densidade de potência interna como pode ser visto fazendo uma análise dimensional
análoga ao caso anterior.
Considerando agora o modelo bidimensional de viga ilustrado na Figura 3.4, tem-se duas componentes
de taxa de deformação longitudinal nas direções x e y, denotadas por ε̇xx (x, y) e ε̇yy (x, y), além de duas
componentes de taxa de deformação angular denotadas por γ̇xy (x, y) e γ̇yx (x, y). Associadas a estas
componentes de deformação, tem-se 4 funções descrevendo o estado interno de forças. Estas funções
representam as componentes de tensão normal σxx (x, y) e σyy (x, y) nas direções x e y e tensões de
cisalhamento τxy (x, y) e τyx (x, y), associadas respectivamente a ε̇xx (x, y), ε̇yy (x, y), γ̇xy (x, y) e γ̇yx (x, y).
De forma análoga à equação (3.10), a potência interna para o modelo de estado plano é dada por

Pi = − [σxx (x, y)ε̇xx (x, y) + σyy (x, y)ε̇yy (x, y) + τxy (x, y)γ̇xy (x, y) + τyx (x, y)γ̇yx (x, y)] dV. (3.12)
V
O modelo sólido de viga da Figura 3.5 representa o caso mais geral com 3 componentes de taxa
de deformação normal nas direções x, y e z denotadas por ε̇xx (x, y, z), ε̇yy (x, y, z) e ε̇zz (x, y, z), além
de 6 componentes de taxa de deformação angular denotadas por γ̇xy (x, y, z), γ̇yx (x, y, z), γ̇xz (x, y, z),
γ̇zx (x, y, z), γ̇yz (x, y, z) e γ̇zy (x, y, z). Correspondentes às componentes de taxa de deformação, tem-se as
componentes de tensão normal σxx (x, y, z), σyy (x, y, z) e σzz (x, y, z), além de 6 componentes de tensão
cisalhantes τxy (x, y, z), τyx (x, y, z), τxz (x, y, z), τzx (x, y, z), τyz (x, y, z) e τzy (x, y, z). De forma análoga a
(3.12), a potência interna é dada por
 
σxx (x, y, z)ε̇xx (x, y, z) + τxy (x, y, z)γ̇xy (x, y, z) + τxz (x, y, z)γ̇xz (x, y, z)+
 
Pi = −  τyx (x, y, z)γ̇yx (x, y, z) + σyy (x, y, z)ε̇yy (x, y, z) + τyz (x, y, z)γ̇yz (x, y, z)+  dV. (3.13)
V
τzx (x, y, z)γ̇zx (x, y, z) + τzy (x, y, z)γ̇zy (x, y, z) + σzz (x, y, z)ε̇zz (x, y, z)
Como pode ser notado nas equações (3.12) e (3.13), os integrandos representam uma densidade de
potência pi , ou seja, potência interna por unidade de volume neste caso. Para verificar este fato, observa-
se que, em geral, as componentes de deformação são dadas pela derivada das componentes da cinemática
∂v1 (x, y, z)
(por exemplo, ε̇xx (x, y, z) = ) como será visto posteriormente. Supondo que a componente
∂x
v1 seja dada em m/s e a tensão σxx em N/m2 , o produto σxx ε̇xx terá as seguintes unidades

N 1 N 1m 1 m W atts
[σxx ε̇xx ] = = = N = .
m2 s 2
m sm m3 s m3
A partir da expressão (3.13), verifica-se que no caso geral de um corpo tridimensional, o estado de
deformação em cada ponto está caracterizado por 9 componentes de deformação (ε̇xx , ε̇yy , ε̇zz , γ̇xy , γ̇xz ,
γ̇yx , γ̇yz , γ̇zx , γ̇zy ). Da mesma forma, o estado de tensão em cada ponto é caracterizado por 9 componentes
de tensão (σxx , σyy , τxy , τxz , τyx , τyz , τzx , τzy ). Estas componentes de deformação e tensão podem ser
escritas matricialmente como
   
ε̇xx γ̇xy γ̇xz σxx τxy τxz
   
[D] =  γ̇yx ε̇yy γ̇yz  , [T] =  τyx σyy τyz  , (3.14)
γ̇zx γ̇yz ε̇zz τzx τyz σzz
sendo que as coordenadas (x, y, z) não foram indicadas nas componentes apenas para simplificar a notação.
As matrizes anteriores contém as componentes cartesianas dos tensores taxa de deformação D e de tensões
de Cauchy T. O conceito de tensor será introduzido posteriormente. Multiplicando [D]T por [T], obtém-
se
  
ε̇xx γ̇yx γ̇zx σxx τxy τxz
  
[D]T [T] =  γ̇xy ε̇yy γ̇yz   τyx σyy τyz 
γ̇xz γ̇yz ε̇zz τzx τyz σzz
 
ε̇xx σxx + γ̇yx τyx + γ̇zx τzx ε̇xx τxy + γ̇yx σyy + γ̇zx τyz ε̇xx τxz + γ̇yx τyz + γ̇zx σzz
 
=  γ̇xy σxx + ε̇yy τyx + γ̇yz τzx γ̇xy τxy + ε̇yy σyy + γ̇yz τyz γ̇xy τxz + ε̇yy τyz + γ̇yz σzz  .
γ̇xz σxx + γ̇yz τyx + ε̇zz τzx γ̇xz τyx + γ̇yz σyy + ε̇zz τyz γ̇xz τxz + γ̇yz τyz + ε̇zz σzz
Somando as componentes da diagonal principal do produto [D]T [T], obtem-se um número escalar,
denominado traço e denotado como tr, ou seja,
tr([D]T [T]) = ε̇xx σxx + γ̇yx τyx + γ̇zx τzx + γ̇xy τxy + ε̇yy σyy + γ̇yz τyz + γ̇xz τxz + γ̇yz τyz + ε̇zz σzz .
Observa-se que o traço é exatamente o integrando da expressão (3.13). Logo, pode-se expressar a densi-
dade de potência pi como pi = tr([D]T [T]). Como será visto posteriormente, pode-se efetuar o produto
interno T · D de tensores D e T quaisquer. Este produto interno é exatamente o traço do produto
[D]T [T], ou seja,
T · D = tr([D]T [T]). (3.15)
Desta forma, a equação (3.13) pode ser reescrita como

Pi = − T · DdV = − tr([D]T [T])dV. (3.16)
V V
Observa-se que a partir do caso geral de um corpo sólido é possı́vel obter a expressão da potência
interna para os modelos uni e bidimensional equações (3.10) e (3.12)), bastando manter apenas as com-
ponentes não-nulas nos tensores T e D.
De forma análoga ao caso da potência externa, a forma especı́fica da potência interna depende da
cinemática adotada para o modelo em estudo, como pode ser visto a partir das expressões (3.10), (3.12)
e (3.13). Desta maneira, indica-se a potência interna Pi de forma geral como
Pi = − (T, D) = − (T, Dv) , (3.17)
sendo D um operador diferencial aplicado a ação cinemática v ∈ V. Por exemplo, no caso do modelo
d2 d2 v(x)
unidimensional de viga, tem-se D = 2 e Dv = . Para o caso de um corpo sólido, tem-se que
dx dx2

Pi = − (T, D) = − (T, Dv) = − T · DdV. (3.18)
V
3.4. PrincÍpio da Potência Virtual (PPV) 3-11
Neste caso, a cinemática será dada pelo campo vetorial v(x, y, z) e o operador D aplicado em v(x, y, z)
é proporcional ao gradiente de v(x, y, z), ou seja,
1
Dv = Dv(x, y, z) = gradv(x, y, z) + gradvT (x, y, z) . (3.19)
2
Tomando-se ainda as equações (3.10), (3.12) e (3.13), tem-se que os integrandos representam den-
sidades de potência interna, respectivamente, por unidades de comprimento, área e volume. Com base
nessa constatação, pode-se formular o seguinte conceito: a potência interna (isto é a resposta do estado
interno do corpo às ações de movimento) é um funcional (no sentido de que fornece um número a partir
de uma ação de movimento) definido por uma densidade de potência interna pi por unidade de volume
(de área num caso plano; de comprimento se o problema é unidimensional). Assim, a potência interna
Pi é a integral de uma densidade, sendo portanto uma função escalar. Logo, de forma geral,

Pi = pi dBt . (3.20)
Bt
Para o caso de uma partı́cula em movimento ou um corpo em movimento de corpo rı́gido, a potência
interna é nula. Esta é uma das condições do Princı́pio das Potências Virtuais discutido na próxima seção.
Assim, para toda ação rı́gida v ∈ V, tem-se a partir de (3.17) que a potência interna deve ser nula, ou
seja,
Pi = − (T, Dv) = 0, (3.21)
implicando que Dv = 0, isto é , a deformação é nula e v é uma ação rı́gida. O conjunto de todas as ações
de movimento v ∈ V para as quais Dv = 0, define o subconjunto N (D) de V das ações de movimento
rı́gidas. O sı́mbolo N indica o espaço nulo de D, ou seja, o subconjunto de ações de movimento rı́gidas
no espaço das ações de movimento possı́veis V.
Por sua vez, o conjunto de todas as ações de deformação Dv define o espaço W das ações de defor-
mações compatı́veis cinematicamente com as ações de deformação v ∈ V . O espaço dual de W, contendo
as componentes de esforços internos, é designado por W . A Figura 3.2 ilustra estes espaços, a potência
Pi e o subconjunto N (D).
3.4 Princı́pio da Potência Virtual (PPV)

O Principio das Potências Virtuais (PPV) foi iniciado em torno de 300a.c por Aristóteles. No entanto, foi
formulado pela primeira vez nos célebres trabalhos de J.Bernoulli e definitivamente estabelecido a partir
dos trabalhos de D’Alembert.
Para entender o PPV, considere a viga ilustrada na Figura 3.3(a). Como se sabe, devido a ação da
carga distribuı́da q0 , a viga se deforma até atingir uma configuração de equilı́brio mostrada na Figura
3.3(b). Nesta configuração a potência externa Pe , dada pela ação de movimento v(x) e pela força
distribuı́da q0 , se iguala a potência interna Pi , dada pela taxa de deformação longitudinal ε̇xx (x) e pela
tensão normal σxx (x).
Para verificar se a viga está realmente em equilı́brio, procede-se de forma análoga aos exemplos de
avaliar o peso do objeto ou a tensão na correia. Logo, a partir da configuração deformada dada na
Figura 3.3(b), introduz-se uma ação de movimento virtual v̂(x), como ilustrado na Figura 3.6. Caso as
potências externa e interna desenvolvidadas durante a ação virtual v̂(x) sejam iguais, a viga realmente
está em equilı́brio na configuração deformada da Figura 3.3(b). Observe na Figura 3.6 que a ação virtual
v̂(x) é arbitrária e respeita os vı́nculos cinemáticos, neste caso o engaste em x = 0. Assim, o efeito da
Figura 3.6: Ação de movimento virtual v̂(x) na viga.
ação virtual v̂(x) é introduzir uma perturbação a partir da posição deformada, visando avaliar o equilı́brio
da viga.
Para indicar matematicamente o PPV, considere um corpo qualquer numa configuração de equilı́brio
deformada. Impondo-se uma ação de movimento virtual v̂, o corpo está em equilı́brio se a soma das
potências externa e interna são nulas, ou seja,
Pe + Pi = 0. (3.22)
Substituindo (3.9) e (3.21) vem que
f, v̂ − (T, Dv̂) = 0, (3.23)
para qualquer ação virtual v̂ ∈ V.

Tomando-se uma ação virtual rı́gida v̂ ∈ N (D), a potência interna é nula e a expressão (3.23) se
reduz a
Pe = f, v̂ = 0,
ou seja, obtem-se a mesma condição de equilı́brio deduzida no Capı́tulo 2.

Ao aplicar o PPV, é possı́vel caracterizar os esforços externos compatı́veis com o modelo cinemático
do problema. Desta maneira, define-se o espaço V das forças externas. Além disso, tem-se a forma
integral de equilı́brio, a partir da qual obtém-se a forma local dada em termos de uma equação diferen-
cial e condições de contorno. O conjunto formado pela equação diferencial e condições de contorno é
denominado Problema de Valor de Contorno (PVC). Esta forma local é caracterizado pelo operador D∗
mapeando elementos do espaço dos esforços internos W no espaço dos esforços externos V .
Pode-se generalizar o PPV para o caso de corpos deformáveis em movimento. Para isto basta incluir
na expressão da potência externa, a força de inércia do corpo. Na expressão (3.7), b(x, y, z) representa
uma densidade de força por unidade de volume. Logo, introduz-se a força de inércia como −ρa(x.y.z),
sendo ρ a densidade dada em unidades como Kg/m3 , e a(x.y.z) o campo vetorial da aceleração expressa
em geral em m/s2 .O produto ρa terá como unidades

Kg m N
[ρa] = = ,
m3 s 2 m3
ou seja, tem-se novamente uma densidade de força por unidade de volume.

Assim , reescreve-se a equação (3.23) como
f ∗ , v̂ − (T, Dv̂) = 0, (3.24)

sendo f ∗ = f − ρa. A expressão anterior é denominada Prı́ncipio de D’Alembert. A grande vantagem

deste prı́ncipio é possibilitar o estudo de problemas dinâmicos da mesma forma que problemas de equı́librio
estático, pois a componente da força de inércia é introduzida como uma força externa no termo f ∗.
Toda a formulação aqui apresentada está baseada na idéia de potência, implicando que as ações de
movimento são descritas por campos de velocidades v ∈V . Como se sabe, a velocidade é a taxa de
variação do deslocamento no tempo. As ações virtuais têm por objetivo introduzir uma perturbação que
permita avaliar o estado de equilı́brio do corpo. Pode-se, então, empregar ações virtuais tão pequenas
quanto se queira, ou seja, pode-se considerar um deslocamento diferencial num intervalo de tempo também
diferencial. Desta maneira, pode-se caracterizar a ação de movimento através de um deslocamento. Como
os problemas abordados neste texto são estáticos, utiliza-se ações de movimento dadas por deslocamentos
num pequeno intervalo de tempo. Isto simplifica a notação, pois ao invés de se falar de uma componente
de taxa de deformação ε̇xx , fala-se simplesmente da deformação εxx . Este procedimento será adotado ao
longo deste texto.
4-1
Capı́tulo 4
BARRA
4.1 Formulação Variacional

Barra é um elemento estrutural cuja principal caracterı́stica geométrica é possuir o comprimento
maior que as dimensões da seção transversal. Assim, considera-se a barra como um elemento unidimen-
sional, analisando o seu comportamento ao longo da direção paralela à dimensão longitudinal, conforme
mostrado na Figura 4.1. Neste capı́tulo, assume-se o caso de pequenas deformações e material elástico
linear. Na abordagem variacional, a formulação do problema de barras segue as etapas apresentadas na
seção ??.
Figura 4.1: Barra de comprimento L juntamente com sistema de coordenadas.
A seguir aplicam-se os 6 primeiros passos da formulação variacional apresentados na Seção ??. Pos-
teriormente, define-se a equação constitutiva para um material elástico linear isotrópicop, dada pela Lei
de Hooke.
4.1.1 Definição da Cinemática

O modelo cinemático consiste em supor que as ações de movimento possı́veis são tais que a seção transver-
sal permaneça plana e normal ao eixo x (alinhado com a direção longitudinal da barra), como mostrado
na Figura 4.2. As ações de movimento são descritas por um campo escalar de deslocamentos u(x), ou
seja, por uma função escalar contı́nua da variável x. Logo, todos os pontos de uma seção transversal x
sofrem um mesmo deslocamento axial u(x) (ver Figura 4.2(b)). Desta forma, a cinemática do modelo de
barra consiste de ações de movimento axiais u(x) provocando apenas estiramentos ou encurtamentos da
barra. A denominação axial indica que o deslocamento é aplicado ao longo do comprimento da barra, ou
seja, do eixo x do sistema de referência adotado.
4.1. Formulação Variacional 4-2
(a) Barra não deformada. (b) Barra deformada.
Figura 4.2: Cinemática do modelo de barra: seções transversais perpendiculares ao eixo x antes e depois
dadeformação.
A partir da cinemática adotada, pode-se definir formalmente o conjunto V das ações de movimento
possı́veis para a barra como
V = {u(x), x ∈ (0, L) , u(x) é contı́nua} . (4.1)
Por esta notação entende-se que V é o conjunto das funções contı́nuas da variável x ao longo do compri-
mento L da barra. Este conjunto pode ser denotado também como C(0, L), sendo que a letra C indica
que as funções deste conjunto são contı́nuas.
O contorno da barra consiste dos pontos nas extremidades com coordenadas x = 0 e x = L. Em
geral, a barra estará apoiada nestes pontos, fazendo surgir restrições cinemáticas de deslocamentos, ou
seja, os valores de u(x) estarão prescritos em x = 0 e x = L (ver Figura ??). Esta restrições são indicadas
no subconjunto Kinv das ações de movimento cinematicamente admissı́veis. Para os casos onde a barra
está apoiada em x = 0 e em ambas extremidades (ver Figuras 4.20), os respectivos subespaços de ações
cinematicamente admissı́veis são dados por
Kinv = {u(x), u(0) = 0, x ∈ (0, L) , u(x) é contı́nua} , (4.2)

Kinv = {u(x), u(0) = 0, u(L) = 0, x ∈ (0, L) , u(x) é contı́nua} .
Para uma barra livre, todas as funções v ∈ V são também ações admissı́veis, pois não há vı́nculos fı́sicos
(restrições cinemáticas). Quando alguma restrição está presente, as ações de movimento cinematicamente
admissı́veis são dadas por funções que respeitam estas restrições, constituindo o subconjunto Kinv de V.
4.1.2 Deformação
Considere a barra de comprimento L apoiada na extremidade x = 0 ilustrada na Figura 4.3. Seja ∆x um
elemento de barra que dista x da origem do sistema de referência adotado. Suponha que a barra sofra um
estiramento u(x), como mostrado na Figura 4.3, fazendo com que o comprimento final do elemento seja
∆x = ∆x + ∆u. Define-se a deformação longitudinal ou normal do elemento de barra como a variação
do comprimento dividido pelo comprimento inicial, ou seja,
∆x − ∆x ∆x + ∆u − ∆x ∆u
= = .
∆x ∆x ∆x
Tomando-se o limite da relação anterior para ∆x tendendo a zero, isto é,
∆u
lim ,
∆x→0 ∆x
Figura 4.3: Estiramento na barra.
e empregando-se a definição de derivada, obtém-se a deformação especı́fica longitudinal εxx na seção x

da barra, ou seja,
∆u du(x)
εxx (x) = lim = . (4.3)
∆x→0 ∆x dx
A deformação é denominada especı́fica pois é uma quantidade adimensional indicando a porcentagem
de estiramento ou encurtamento da barra. Longitudinal indica que a deformação ocorre ao longo do
comprimento da barra. Os dois ı́ndices x em εxx representam, respectivamente, o plano e a direção nos
quais a deformação ocorre. Logo, εxx é a deformação no plano x na direção do eixo x do sistema de
referência adotado para o estudo da barra (ver Figura 4.1).
Neste caso, o operador D indicado na Figura 3.2 é simplesmente a derivada em relação a x, ou seja,
d
D= . ,Da mesma maneira, o espaço W é o conjunto de todas as funções escalares εxx (x) denominadas
dx
deformações longitudinais e obtidas ao se derivar as ações de movimento u(x) ∈ V. Observa-se que o
operador D : V −→ W relaciona a cinemática com a deformação, ou seja,
D : V −→ W
du(x) . (4.4)
u(x) −→ εxx (x) = Du(x) =
dx
4.1.3 Movimentos Rı́gidos

Como mencionado na Seção ??, a potência interna Pi é nula para o caso de um movimento de corpo
rı́gido. No caso da barra, isto implica em dizer que a deformação εxx (x) é nula para toda seção x ao
longo do comprimento da barra, ou seja,
du(x)
εxx (x) = =0 x ∈ (0, L) . (4.5)
dx
Para que a condição anterior seja satisfeita, o deslocamento axial deve ser constante para toda seção x,
ou seja, u(x) = u =cte. Fisicamente, isto implica que a ação rı́gida só pode ser uma translação da barra
ao longo do eixo x conforme ilustrado na Figura 4.4.
du
O conjunto de todas as ações rı́gidas em V, ou seja, das ações u ∈ V tal que εxx = Du = = 0,
dx
define o subconjunto N (D) das ações rı́gida da barra. Estes subconjunto é definido formalmente como

du
N (D) = u(x) ∈ V | u(x) = u = cte, Du = =0 , (4.6)
dx
Figura 4.4: Movimento de corpo rı́gido na barra: translação u ao longo do eixo x.
ou seja, N (D) é o subconjunto de todas as ações u(x) de V, tais que u(x) é constante, implicando que a
deformação εxx é nula. Assim, o movimento de corpo rı́gido é uma translação da barra ao longo do eixo
x.
A relação entre os conjuntos V, W e N (D) e o operador D é mostrada na Figura 4.5.
Figura 4.5: Relação entre os espaços de ações de movimento V e das taxas de deformação W.
4.1.4 Potência Interna

A partir da definição de potência interna Pi dada na Seção ??, observa-se que associada à deformação
εxx (x) deve existir uma função σxx (x) representando o estado das forças internas na barra. Esta função
escalar é denominada tensão normal atuante no plano x na direção do eixo x. A denominação normal
indica que a tensão está presente na direção perpendicular a cada seção transversal x (ver Figura 4.6).
A partir daı́, a potência interna Pi é dada pela seguinte integral ao longo do volume V da barra

Pi = − σxx (x)εxx (x) dV. (4.7)
V
Como εxx é constante em todos os pontos de uma seção transversal, pode-se decompor a integral de
volume anterior em duas integrais ao longo do comprimento e da área da seção transversal da barra, ou
seja,
L
Pi = − σxx (x) dydz εxx dx. (4.8)
0 A
Como a tensão σxx (x) está dada em unidades tais como N/m2 e integra-se σxx (x) ao longo da área,
o resultado está em termos de força. Logo, denomina-se

Nx (x) = σxx (x) dydz (4.9)
A
como força normal na direção x. Novamente, como σxx (x) pode variar apenas de seção para a seção e na
expressão anterior tem-se uma integral ao longo da área, reescreve-se a expressão Nx (x) como

Nx (x) = σxx (x) dydz,
A

sendo que a integral representa a área na seção x, isto é, A(x) = A dydz. Portanto, a força normal para
Nx (x) é dada por
Nx (x) = σxx (x)A(x). (4.10)
Observa-se que a tensão σxx (x) é constante em cada seção x, como ilustrado na Figura 4.6. Um valor
positivo indica uma tensão normal de tração. Um valor negativo indica uma tensão normal de compressão.
(a) Tensão de tração. (b) Tensão de compressão.
Figura 4.6: Distribuição de tensão na seção transversal da barra.
A partir da definição da força normal, pode-se escrever a potência interna Pi dada em (4.8) como
L L du(x)
Pi = − Nx (x)εxx (x) dx = − Nx dx. (4.11)
0 0 dx
4.1.5 Aplicação do PPV

Seja f o conjunto de esforços externos compatı́veis com a cinemática definida para o modelo unidimen-
sional de barra. Deseja-se caracterizar f . Para isso, aplica-se o PPV dado na Seção ??. Logo, a partir
de (4.11) e do PPV expresso em (3.23), tem-se que para qualquer ação de movimento virtual û(x)∈V
L dû(x)
Pe + Pi = 0 ⇒ f, û − Nx (x) dx. (4.12)
0 dx
A expressão anterior, obtida a partir do PPV, envolve a derivada do deslocamento virtual û(x), ou
seja, a deformação virtual ε̂xx (x). Em geral, deseja-se obter uma expressão em função do deslocamento
û(x) apenas e não de sua derivada. Para isso, aplica-se o procedimento de integração por partes.
b
Lembre-
se que dadas duas funções contı́nuas f (x) e g(x) definidas no intervalo [a, b], a expressão a f (x)g (x)dx
pode ser integrada por partes resultando em
b b
f (x)g (x)dx = f (x)g(x)|ba − f (x)g(x)dx (4.13)
a a
b
= [f (b)g(b) − f (a)g(a)] − f (x)g(x)dx.
a
Portanto, a integração por partes resulta num termo no contorno do inteervalo [a, b] (pontos x = a
e x = b) e uma integral do longo do intervalo. Observe que na expressão à esquerda, f (x) não está
derivado e após a integração por partes passa a estar derivado. De forma análoga, a função g(x) não
aparece derivada à direita da expressão anterior. Diz-se então que aumentou-se a ordem de diferenciação
de f (x) e diminuiu-se a ordem de diferenciação de g(x).
dû(x) dNx (x)
Tomando-se f (x) = Nx (x) e g (x) = , tem-se, respectivamente, f (x) = e g(x) = û(x).
dx dx
Logo, a partir da regra de integração por partes dada em (4.13), a expressão (4.12) pode ser reescrita
como
L L
dû(x) dNx (x)
f, û = Nx (x) dx = Nx (x)û(x)|L
0 − û(x) dx (4.14)
0 dx 0 dx
L
dNx (x)
= [Nx (L)û(L) − Nx (0)û(0)] − û(x) dx.
0 dx
Na expressão anterior, a força normal Nx (x) está derivada, enquanto o deslocamento virtual axial
û(x) aparece sem derivação. Assim, aplica-se sempre o procedimento de integração por parte quando se
deseja diminuir a ordem de diferenciação de uma grandeza da equação.
A equação (4.14) representa o enunciado integral do equilı́brio da barra livre de restrições, fornecendo
ainda uma representação das forças compatı́veis com o modelo da barra.
4.1.6 Caracterização dos Esforços Externos

A expressão (4.14) foi obtida a partir da aplicação do PPV. Este princı́pio estabelece que se o corpo está
em equilı́brio, as potências externa e interna são as mesmas para qualquer ação virtual de movimento, a
partir da configuração deformada do corpo. O termo do lado direito da expressão (4.14) foi determinado
integrando-se a potência interna (4.11) por partes. Este termo é importante pois possibilita caracterizar
os esforços internos que estão presentes na barra. Neste caso, tem-se forças normais concentradas Nx (L)
e Nx (0) nas extremidades da barra. Além disso, ao longo do comprimento L da barra, tem-se uma
dNx (x)
distribuição de força normal Nx (x) por unidade de comprimento dada por .
dx
Logo, como o PPV estabelece a igualdade das potências externa e interna para qualquer deslocamento
virtual û(x) a partir da posição de equilı́brio, tem-se que as esforços externos compatı́veis com a repre-
sentação (4.14) são caracterizados por forças concentradas P0 e PL , respectivamente, nas extremidades
dNx (x)
x = 0 e x = L da barra. Além disso, para equilibrar o termo , deve existir uma densidade de força
dx L
externa axial distribuı́da, denotada por p(x), cuja potência p(x)û(x) dx associada a um deslocamento
0
L dN (x)
x
virtual arbitrário û(x), equilibra a potência interna û(x) dx. Logo, o termo f em (4.14) é
0 dx
dado por


 P0 → força axial aplicada em x = 0
f: LP → força axial aplicada em x = L . (4.15)

 p → densidade de força axial por unidade de comprimento
Estes carregamentos estão ilustrados na Figura 4.7(a).
(a) Convenção de sinais. (b) Esforços externos na barra.
Figura 4.7: Esforços externos e convenção de sinais na barra.
A partir de (4.15), obtém-se a expressão da potência externa das forças f para qualquer ação virtual
û(x)∈V, ou seja,
L
Pe = f, û = P0 û (0) + PL û (L) + p(x)û(x) dx. (4.16)
0
Substituindo (4.16) no enunciado do PPV (4.14), obtém-se

L L dNx (x)
P0 û (0) + PL û (L) + p(x)û(x) dx = [Nx (L)û(L) − Nx (0)û(0)] − û(x) dx.
0 0 dx
A expressão anterior pode ser rearranjada como
L dN (x)
x
− [Nx (0) + P0 ] û (0) + [Nx (L) − PL ] û (L) − + p(x) û(x) dx = 0. (4.17)
0 dx
Para que esta equação seja verdadeira para toda ação virtual û(x) ∈ V, os 3 termos entre colchetes devem
ser simultaneamente nulos, ou seja,


 dNx (x)
 + p(x) = 0 em x ∈ (0, L)
dx . (4.18)

 Nx (L) = PL em x = L

Nx (0) = −P0 em x = 0
A expressão anterior define a forma local do problema de barra livre de restrições cinemáticas. Tem-se
uma equação diferencial em termos da força normal e duas condições de contorno. Este conjunto (equação
diferencial + condições de contorno) define o que se chama Problema de Valor de Contorno (PVC).
Resolvendo-se a equação diferencial, obtém-se o esforço normal Nx (x) ao longo do eixo x da barra. Um
valor positivo indica que a barra está sob tração, enquanto que um valor negativo representa uma força de
compressão. A Figura ilustram, respectivamente, os esforços externos compatı́veis com a cinemática da
barra e a convenção de sinais. Pode-se traçar um diagrama da força normal Nx (x), sendo este diagrama
comumente conhecido como diagrama de esforço solicitante.
A partir da equação (4.18), define-se o operador de equilibrio D∗ entre os esfoços externos e internos.
Este operador pode ser escrito como



d
 −
Nx (x) em x ∈ (0, L)
∗
D Nx (x) = dx . (4.19)

 − Nx (x)|x=0 em x = L

Nx (x)|x=L em x = 0
O operador D∗ mapeia os espaços vetoriais dos esforços internos W e externos V . Neste caso, o espaço
vetorial dos esforços externos V é caracterizado por uma função escalar contı́nua p(x) indicando a carga
axial distribuı́da sobre a barra e forças concentradas P0 e PL nas extremidades da barra e tratadas através
como condições de contorno do problema. Portanto, denota-se D∗ como
D∗ : W → V 


d
 − Nx (x) = p(x) em x ∈ (0, L)
.
Nx (x) → D∗ Nx (x) = dx

 − Nx (x)|x=0 = P0 em x = L

Nx (x)|x=L = PL em x = 0
Se û(x) for uma ação de movimento virtual rı́gida, então a potência interna é nula. Neste caso, o
PPV estabelece que para qualquer ação virtual rı́gida û(x) ∈ N (D), a potência externa dada em (4.16)
é nula para uma barra em equilı́brio, ou seja,
L
P0 û (0) + PL û(L) + p(x)û(x) dx = 0. (4.20)
0
As ações rı́gidas para o caso de barra, são deslocamentos constantes, isto é, translações na direção x.
Logo, tem-se û(x) = û =cte e substituindo na expressão anterior vem que

L
P0 + PL + p(x) dx û = 0.
0
A partir daı́, obtém-se a condição de equilı́brio da barra, estabelecendo que a resultante das forças
externas deve ser nula, isto é,
L
P0 + PL + p(x)dx = 0. (4.21)
0
A forma esquemática da formulação do problema de barra é mostrada na Figura 4.8.
Figura 4.8: Formulação variacional do problema de barra.
Antes de definir o comportamento do material, apresentam-se alguns exemplos para obter a força
normal na barra através da integração da equação diferencial. Para resolver este tipo de problema e
determinar os diagramas de esforços solicitantes, aplicam-se os seguintes passos
1. escrever a equação de carregamento,
2. indicar as condições de contorno,
3. integração da equação diferencial,
4. determinar as constantes de integração através da aplicação das condições de contorno,
5. escrever as equações finais,
6. traçar os diagramas,
7. determinar as reações de apoio.
O ponto importante a ser observado é que as reações de apoio são obtidas automaticamente a partir
da solução do problema, pois a equação diferencial indica o equilı́brio de esforços externos e internos.
Desta maneira, o mesmo procedimento anterior pode ser aplicado sem nenhuma modificação para o caso
de problemas hiperestáticos.
Exemplo 4.1 Traçar o diagrama da força normal para a barra ilustrada na Figura 4.9 através da inte-
gração da equação diferencial.
Figura 4.9: Exemplo 4.1 (barra submetida a uma carga distribuı́da constante p0 ).
Para resolver este exemplo, aplica-se o procedimento dado anterior.
1. Equação do carregamento: p(x) = p0 .
2. Condições de contorno: x = 0 → Nx (x = 0) = 0.
dNx (x)
3. Integração da equação diferencial: = −p(x) = −p0 → Nx (x) = −p0 x + C1 .
dx
4. Determinação da constante de integração: x = 0 → Nx (x = 0) = −p0 (0) + C1 = 0 → C1 = 0.
5. Equação final: Nx (x) = −p0 x.
6. Diagrama da força normal: Nx (x = 0) = 0 e Nx (x = L) = −p0L.

O diagrama da força normal é mostrado abaixo para L = 2m e p0 = 10N/m. Observa-se que a

força normal varia linearmente.
5
Nx(x)[N]
0
-5
-10
-15
-20
-25
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m]
7. Reação de apoio: neste caso, a reação de apoio RAx na extremidade x = L da barra é dada pela
condição de contorno, ou seja, RAx = Nx (x = L) = −p0 L = −20N . Logo, o sentido positivo da
reação é para cima e portanto contrário à direção positiva do eixo x, neste caso para baixo. Este
valor também pode ser obtido pelo diagrama.
Exemplo 4.2 Traçar o diagrama da força normal para a barra ilustrada na Figura 4.10 através da
integração da equação diferencial.
Figura 4.10: Exemplo 4.2 (barra submetida a uma carga distribuı́da constante p0 .
2. Condições de contorno: x = L → Nx (x = L) = 0.
dNx (x)
3. Integração da equação diferencial: = −p(x) = p0 → Nx (x) = p0 x + C1 .
dx
4. Determinação da constante de integração: x = L → Nx (x = L) = p0 L + C1 = 0 → C1 = −p0 L.
5. Equação final: Nx (x) = p0 (x − L).
6. Diagrama da força normal: Nx (x = 0) = −p0 L e Nx (x = L) = 0.

O diagrama da força normal é mostrado abaixo para L = 2m e p0 = 10N/m. Observa-se que a

força normal varia linearmente.
5
Nx(x)[N]
0
-5
-10
-15
-20
-25
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m]
7. Reação de apoio: neste caso, a reação de apoio RAx na extremidade x = 0 da barra é dada pela
condição de contorno, ou seja, RAx = −Nx (x = 0) = p0 L = 20N . Este valor também pode ser
obtido pelo diagrama.
Destes dois exemplos iniciais, verifica-se que a mesma solução é obtida independente da origem ado-
tada para o sistema de referência.
Exemplo 4.3 Traçar o diagrama da força normal para a barra ilustrada na Figura 4.11 através da
integração da equação diferencial.
Figura 4.11: Exemplo 4.3 (barra submetida a uma carga distribuı́da variando linearmente).
Neste caso, tem-se uma carga distribuı́da variando linearmente. Aplica-se o mesmo procedimento
anterior.
x
L
2. Condições de contorno: x = 0 → Nx (x = 0) = 500.
dNx (x) x p0
3. Integração da equação diferencial: = −p(x) = −p0 → Nx (x) = − x2 + C1 .
dx L 2L
p0
4. Determinação da constante de integração x = 0 → Nx (x = 0) = (0)2 + C1 = 500 → C1 = 500.
2L
p0 2
5. Equação final: Nx (x) = − x + 500.
2L
6. Diagrama da força normal: considerando L = 1m e p0 = 2000N/m, tem-se Nx (x = 0) = 500N e
Nx (x = L) = −500N . O diagrama da força normal é ilustrada a seguir. Observe que devido ao
carregamento distribuı́do linear, a força normal varia como uma parábola.
Nx(x)[N]
400
200
-200
-400
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

x[m]
7. Reação de apoio: neste caso, a reação de apoio RAx na extremidade x = L da barra é dada pela
condição de contorno, ou seja, RAx = Nx (x = L) = −500N . Logo, o sentido positivo da reação é
para cima e portanto contrário à direção positiva do eixo x, neste caso, para baixo. Este valor
também pode ser obtido pelo diagrama.
4.1.7 Diagramas de Ensaio de Tração e Compressão

Considere a barra de comprimento L e área da seção transversal constante A submetida a uma força axial
de tração P na sua extremidade (ver Figura 4.12(a)). Devido a este carregamento P , a força normal
em cada seção transversal x é constante com intensidade P , ou seja, Nx (x) = P . Da mesma maneira,a
tensão σxx (x) = σxx também será constante e a partir da expressão (4.10), tem-se que
P
σxx = . (4.22)
A
Além disso, a barra apresentará um alongamento δ dado pela diferença entre os comprimentos final
L e inicial L da barra, isto é,
δ = L − L. (4.23)
Como a força normal e a tensão são constantes em todas as seções, a deformação especı́fica εxx (x) =.εxx
também é constante, sendo dada pelo alongamento δ dividido pelo comperimento inicial L. Portanto,
δ
εxx = . (4.24)
L
Na Figura 4.12(b) tem-se a mesma barra submetida agora a uma força de compressão P . Pela
convenção adotada, cargas de compressão são negativas. A força normal Nx , a tensão normal de
compressão σxx , o encurtamento δ e a deformação longitudinal εxx são dados respectivamente por
P δ
Nx (x) = −P, σxx = − , δ = L − L, εxx = . (4.25)
A L
(a) Força axial de tração. (b) Força axial de compressão.
Figura 4.12: Barra submetida a uma força axial P na extremidade.
Observa-se que o encurtamento δ é negativo, pois o comprimento final L é menor que o comprimento
inicial L. Portanto, a deformação εxx , assim como a tensão σxx , será negativa.
Tomando-se a barra da Figura 4.12, sabe-se intuitivamente que se a mesma for feita de aço, os nı́veis
de deformação e tensão serão inferiores quando comparado com uma barra de alumı́nio. Assim, cada
material possui uma resistência mecânica distinta. Esta resistência é dada por algumas propriedades do
material, as quais são determinadas experimentalmente. O tipo de ensaio a ser realizado é indicado pela
equação constitutiva do material. Esta equação representa o comportamento de um material idealizado
e estabelece, em geral, uma relação entre tensão e deformação. Um exemplo de equação constitutiva é
a Lei de Hooke válida para materiais elásticos lineares isotrópicos. A denominação elástico significa que
o material se deforma sob ação de forças, mas retorna a sua forma inicial quando se retiram as forças.
Linear significa que há uma relação linear ou proporcional entre tensão e deformação. Isotrópico indica
que as propriedades do material são as mesmas para qualquer direção que seja considerada. A Lei de
Hooke é empregada para materiais metálicos à temperatura ambiente.
Os ensaios de tração e compressão são usados para caracterizar as propriedades de um material que
seguem o comportamento dado pela Lei de Hooke. Para isso, toma-se um corpo de provas cilı́ndrico com
dimensões padronizadas (ver Figura 4.13(a)). Submete-se o corpo de prova a uma máquina de testes
ilustrada na Figura 4.13(b), a qual aplica paulatinamente cargas axiais concentradas P nas extremidades
do corpo de prova . Para cada valor de P , mede-se a distância L entre dois pontos originalmente
à distância L, determinando-se o alongamento ou encurtamento δ = L − L . Com estas medições,
P δ
calculam-se a tensão σxx = e a deformação εxx = , levantando-se um gráfico do tipo σxx × εxx ,
A L
denominado diagrama tensão deformação. Pode-se medir também a variação ∆d = d − d no diâmetro
do corpo de prova, permitindo caracterizar a deformação na seção transversal como será visto adiante.
A forma do diagrama tensão-deformação varia sensivelmente para diferentes materiais. Para um mes-
mo material, verificam-se resultados diferentes para os ensaios tomando-se diferentes temperaturas do
corpo de prova e a velocidade com que o carregamento é aplicado. As caracterı́sticas comuns encontra-
das em diagramas de ensaio de tração e compressão permitem identificar duas importantes classes de
materiais, ou seja, os materiais dúteis e frágeis.
A principal caracterı́stica dos materiais dúteis, obtida a partir do diagrama tensão-deformação, é
apresentar escoamento à temperatura ambiente. Materiais como aço, alumı́nio e cobre são classificados
como dúteis. A Figura 4.14 ilustra diagramas tı́picos para o aço e alumı́nio.
(a) (b)
Corpo Máquina
de de en-
prova. saio.
Figura 4.13: Corpo de prova e máquina de teste para ensaio de tração/compressão.
(a) Aço. (b) Alumı́nio.
Figura 4.14: Diagramas de ensaio de tração/compressão.

Observa-se que existe um trecho onde a relação tensão-deformação é linear, ou seja, ao se aplicar
carregamentos P crescentes, o comprimento L da barra aumenta proporcionalmente ao carregamento
aplicado. Desta maneira, o trecho inicial do diagrama é uma reta com um grande coeficiente angular.
Esta linearidade continua até se atingir o valor da tensão normal limite de proporcionalidade denotada
como σlim . Valores de tensão no intervalo 0 ≤ σxx ≤ σlim caracterizam a fase elástica do material, ou
seja, o material se comporta elasticamente. Isto siginifica que ao se deixar de aplicar a carga P , o corpo
de prova volta a sua forma inicial. Em geral, deseja-se dimensionar os componentes mecânicos de tal
forma que os mesmos permaneçam na fase elástica, ou seja, a tensão máxima σxxmax deve estar no intervalo
0 ≤ σxxmax ≤ σ
lim .
Para valores acima de σlim , o corpo de prova começa a escoar, ou seja, apresenta uma grande defor-
mação com um pequeno aumento da carga aplicada. Em materiais dúteis, esta deformação é causada por
um deslizamento relativo de camadas de material segundo superfı́cies oblı́quas. Nesta fase do diagrama,
o corpo de prova apresenta uma deformação permanente, o seja, ao se retirar a carga P , o corpo de prova
retorna a um estado de tensão nula por linha CD paralela a AB conforme ilustrado na Figura 4.15. A
partir dos diagramas da Figura 4.14, observa-se que o alongamento do material na fase de escoamento
é sensivelmente maior que o alongamento verificado na fase elástica. Este alongamento maior durante
escoamento, permite identificar para alguns materiais um valor de tensão praticamente constante no
diagrama (ver Figura 4.14(a)). Denomina-se este valor como tensão normal de escoamento do material e
denota-se a mesma σesc .
Figura 4.15: Fases num diagrama de ensaio de tração e compressão.
A partir da tensão de escoamento, verifica-se uma fase de recuperação do material, a qual é carac-
terizada por um enrigecimento do material causado por um rearranjamento das partı́culas do material,
fazendo com que a sua resistência aumente e consequentemente exigindo valores de carregamento maiores
para se deformar o corpo de prova. A tensão máxima atingida nesta fase é denominada tensão normal
última e denotada por σult . Após alcançar este valor máximo, verifica-se uma estricção do material,
ou seja, o diâmetro do corpo de prova começa a diminuir devido a perda de resistência. Assim, uma
carga mais baixa é suficiente para manter o corpo de prova se deformando até atingir a sua ruptura. O
valor de tensão onde a ruptura ocorre é denominada tensão normal de ruptura e indicado como σrup. A
ruptura ocorre segundo uma superfı́cie de aproximadamente 45 graus com a superfı́cie inicial do corpo de
prova. Este fato comprova que a ruptura dos materiais dúcteis ocorre devido ao efeito de atrito entre as
seções transversais o que caracteriza as tensões de cisalhamento. Portanto, com a carga axial as maiores
tensões de cisalhamento ocorrem em planos que forma um ângulo de 45 graus com a carga. Este fato
será discutido em mais detalhes posteriormente.
Observando a Figura 4.14(b), verifica-se que para alguns materiais, torna-se difı́cil determinar a tensão
σlim que caracteriza a fase elástica. Assim, por questões de segurança define-se a tensão normal admissı́vel
do material σ̄ dada a partir da tensão de escoamento σesc e de um coeficiente de segurança k pela seguinte
equação
σesc
σ̄ = . (4.26)
k
Assim, a fase elástica passa a ser caracterizada por valores de tensão no intervalo 0 ≤ σxx ≤ σ̄.
Materiais como o ferro fundido, vidro e rocha são classificados como frágeis e caracterizam-se por
uma ruptura do corpo de prova sem nenhuma mudança sensı́vel no modo de deformação do material.
Logo, não existe diferença entre as tensões última e de ruptura. Além disso, num ensaio de tração, não se
observa a estricção do corpo de prova e a ruptura acontece numa superfı́cie perpendicular a linha de ação
do carregamento axial. A partir daı́, conclui-se que a ruptura num material frágil se deve principalmente
à presença de tensões normais. A Figura 4.16 ilustra o diagrama de ensaio de tração para um material
frágil. Observa-se ainda que a magnitude da deformação é muito menor nos materiais frágeis que nos
dúteis.
Figura 4.16: Diagrama de ensaio tı́pico para material frágil.
A partir do coeficiente angular θ da reta da fase linear do diagrama de ensaio de um material dútil
ou frágil, define-se uma propriedade do material denominada Módulo de Elasticidade Longitudinal ou
Módulo de Young, o qual é denotado pela letra E. Logo, a equação da reta que define a fase elástica é
dada por
σxx = Eεxx . (4.27)
Esta equação é denominada Lei de Hooke para o caso de tração e compressão.

Substituindo (4.22) em (4.24) na expressão anterior vem que
EA
P = δ. (4.28)
L
EA
O termo é denominado rigidez do elemento de barra. Observe que uma barra de material elástico
L
linear comporta-se como uma mola. Lembre-se que para uma mola de constante elástica ke , a força F
EA
na mola e o alongamento x, estão relacionados por F = ke x. No caso da barra, tem-se F = P , ke =
L
e x = δ.
O módulo de elasticidade da uma idéia da resistência do material na fase linear elástica, ou seja, da sua
capacidade de resistir à deformações quando submetido a carregamentos. Como εxx é uma quantidade
adimensional, as unidades de E são as mesmas da tensão σxx tais como N/m2 e Kgf /cm2 . Denomina-se
N/m2 como Pascal (P a). Lembre-se ainda a seguinte relação para conversão de unidades
Kgf 10 N N
1 2
= −4 2 = 105 2 = 105 P a = 0, 1M P a. (4.29)
cm 10 m m
Valores tı́picos do módulo de elasticidade são dados por: aço (E = 21 × 105 Kgf /cm2 = 21 × 1010 N/m2 =
210GP a), alumı́nio (E = 7 × 105 Kgf /cm2 = 7 × 1010 N/m2 = 70GP a) e (E = 11 × 105 Kgf /cm2 =
11 × 1010 N/m2 = 110GP a).
Observa-se um mesmo comportamento no diagrama de ensaio para um material dútil submetido a
uma força de tração ou compressão. Logo, as tensões admissı́veis de tração (σ̄t ) e compressão (σ̄c ) são
iguais. Para materiais frágeis, observa-se uma maior resistência à compressão do que a tração, implicando
que σ̄t < σ̄c . Observa-se que os valores das tensões admissı́veis (σ̄t , σ̄c ), de escoamento σesc , de ruptura
σrup e última σult encontram-se tabeladas para vários materiais. Estes valores de tensão podem ser
aumentados através da adição de ligas metálicas ao material, tratamento térmico e processo de material
como ilustrado na Figura 4.17. No entanto, o módulo de elasticidade permanece o mesmo.
Figura 4.17: Comportamento do ensaio de tração para diferente aços.
4.1.8 Coeficiente de Poisson

A partir do diagrama de ensaio de tração, observa-se que devido ao alongamento δ da barra, ocorre uma
diminuição da seção transversal. Analogamente, num ensaio de tração, tem-se um encurtamento δ da
barra e um consequente aumento das dimensões da seção transversal. Deseja-se então caracterizar esta
deformação transversal na barra.
Para isso, considere a barra de seção retangular da Figura 4.18 submetida a uma força de tração
P . Devido a esta força, tem-se uma deformação especı́fica transversal εxx dada por (4.24). Na seção
transversal, tem-se também duas componentes de deformação especı́fica εyy e εzz nas direções y e z,
devido às variações nas dimensões a e b para a e b , respectivamente. Estas componentes de deformação
transversal são obtidas de forma análoga a εxx em (4.24), ou seja, tomam-se as variações ∆a = a − a e
∆a = b − b divididas por pelas dimensões iniciais a e b, ou seja,
∆a a − a ∆b b − b
εyy = = e εyy = = . (4.30)
a a b b
Verifica-se experimentalmente que todas as dimensões da seção transversal sofrem a mesma deformação
especı́fica transversal εt , ou seja,
εyy = εzz = εt .
Figura 4.18: Deformação transversal numa barra.
Além disso, verifica-se que εt é proporcional à deformação especı́fica longitudinal εxx , ou seja,
εt = εyy = εzz = −νεxx , (4.31)
sendo ν uma constante caracterı́stica do material chamado Coeficiente de Poisson. O sinal − é introduzido
apenas para representar o fenônemo fı́sico. Quando a barra é tracionada, a deformação longitudinal εxx
é positiva, enquanto εt é negativa pois as dimensões da seção diminuem. No caso de compressão, tem-se
εxx negativo e εt positivo.
Supondo que a barra possui seção circular com diâmetro inicial d, as deformações #yy e #zz são iguais.
Sendo ∆d a variação no diâmetro após a deformação e empregando (4.31) vem que
∆d
#yy = #zz = = −νεxx . (4.32)
d
Substituindo (4.24) e (4.28) na relação anterior, obtém-se
Pd
∆d = −ν .
AE
O coeficiente de Poisson é determinado a partir do ensaio de tração ou compressão medindo-se as
dimensões da seção transversal. Um comportamento tı́pico está ilustrado na Figura 4.19. Observa-se que
na fase elástica, o coeficiente permanece constante. Posteriormente, durante o escoamento, o valor do
coeficiente de Poisson aumenta até atingir um valor assintótico. Para os aços em geral, tem-se ν = 0, 3 e
para o alumı́nio ν = 0, 27.
4.1.9 Lei de Hooke para Barras

Como mencinado anteriormente, a lei de Hooke é uma equação constitutiva válida para materiais elásticos
lineares isotrópicos. No caso de barra em tração/compressão para um material segundo a lei de Hooke,
tem-se uma componente de tensão normal σxx e 3 componentes de deformação de deformação longitudinal
(εxx , εyy , εzz ), as quais estão relacionadas pelo módulo de elasticidade E e coeficiente de Poisson ν a
partir das expressões (4.27) e (4.31), ou seja,
σxx (x)
σxx (x) = E#xx (x) → #xx (x) = , (4.33)
E
σxx (x)
εyy (x) = −νεxx (x) → #yy (x) = −ν , (4.34)
E
σxx (x)
εzz (x) = −νεxx (x) → #zz (x) = −ν .
E
Figura 4.19: Comportamento do coeficiente de Poisson no ensaio de tração.
Observa-se que na barra tem-se um estado uniaxial de tensão descrito pela tensão normal σxx (x). Este
estado é independente do comportamento do material. Ao se introduzir a hipótese de material elástico
através da lei de Hooke, chega-se a um estado de deformação com 3 componentes longitudinais dadas
por εxx , εyy e εzz .
4.1.10 Aplicação da Equação Constitutiva ao Problema de Barra

Como mencionado no final da Seção 4.1.6, considerou-se inicialmente apenas os 6 primeiros passos da
formulação variacional dada na Seção ??, pois o comportamento do material ainda não havia sido definido.
Após introduzir a lei de Hooke, pretrende-se aplicá-la para o problema de barra, efetuando o último passo
da formulação.
Pode-se substituir σxx (x) dado em (4.33) na expressão da força norma (4.10), obtendo-se
Nx (x) = E(x)A(x)εxx (x). (4.35)
Lembrando a equação (4.35) para εxx (x) vem que

du(x)
Nx (x) = E(x)A(x) (4.36)
dx
Procurando generalizar a formulação, assumiu-se também que o módulo de elasticidade pode variar
em função de x, ou seja, E = E(x), como no caso de uma barra constituı́da de partes por materiais
distintos.
Substituindo a relação (4.36) na equação diferencial de equilı́brio (4.18), tem-se a equação diferencial
em termos do deslocamento axial u(x)

d du(x)
E(x)A(x) + p(x) = 0 em x ∈ (0, L) . (4.37)
dx dx
Para o caso onde o módulo de elasticidade e a área da seção são constantes, obtém-se
d2 u(x)
EA + p(x) = 0 em x ∈ (0, L) . (4.38)
dx2
Logo, observa-se que para o caso de material elástico linear isotrópico, obtém-se uma equação dife-
rencial de segunda ordem, a qual deve ser integrada duas vezes para se obter o deslocamento axial u(x)
na barra. A primeira integração fornece a força normal Nx (x) = E(x)A(x). Observa-se que as condições
de contorno agora podem ser dadas tanto em termos de forças axiais como pelos vinculações presentes
nas extremidades da barra, como ilustrado na Figura 4.20. Por sua vez, estas restrições serão incluı́das
na definição do espaço de ações admissı́veis Kinv .
(a) u(x = 0) = 0. (b) u(x = L) = 0. (c) u(x = 0) = 0 e u(x =

L) = 0.
Figura 4.20: Condições de contorno em termos de deslocamento numa barra.
4.1.11 Verificação e Dimensionamento de Barras

Em geral, deseja-se dimensionar os componentes mecânicos de tal forma que os mesmos permaneçam na
fase elástica. Isto implica que sob a açaõ de esforços externos, o componente irá se deformar, mas voltará
a sua forma inicial tão logo o carregamento seja retirado. Por dimensionar uma estrutura, entenda-se
determinar as dimensões que permitem caracterizar o seu comportamento mecânico.
Para o caso de barra, o comprimento é determinado por restrições construtivas. Assi, dimensionar a
barra significa calcular a dimensão mı́nima da área da seção transversal de tal forma que a barra permença
na fase elástica. O dimensionamento considerado aqui será baseado no valor máximo da tensão ao longo
da barra. Para barras submetidas a forças axiais de compressão, torna-se necessário verificar o efeito de
flambagem, o qual será tratado posteriormente.
No dimensionamento à tensão máxima, consideram-se os seguintes passos:
1. determina-se a função e o respectivo diagrama da força normal Nx (x).
2. com base neste diagrama, determina-se a seção mais solicitada, ou seja, a seção onde atua o maior
valor da força normal em módulo, sendo este valor denotado Nxmax .
max é dada por
3. aplicando-se a expressão (4.10), tem-se que a tensão máxima σxx
max Nxmax
σxx = . (4.39)
A
4. para que a barra permaneça na fase elástica, tem-se que a tensão máxima deve ser inferior a tensão
normal admissı́vel de tração σ̄t para barras em tração e inferior à tensão normal admissı́vel de
compressão σ̄c para barras em compressão, ou seja,
Nxmax Nxmax
max =
σxx ≤ σ̄t ou max =
σxx ≤ σ̄c . (4.40)
A A
5. a área mı́nima A para que a barra permaneça na fase elástica é obtida tomando-se a igualdade na
expressão anterior, isto é,
Nxmax Nxmax
A= ou A= . (4.41)
σ̄t σ̄c
Conhecida á área da seção transversal, pode-se determinar as suas dimensões. Por exemplo, para
πd2
uma barra circular de diâmetro d, a sua área é dada por A = . A partir da expressão anterior,
4
determina-se d

4Nxmax 4Nxmax
d= ou d= . (4.42)
πσ̄t πσ̄c
No caso de verificação de uma barra, conhece-se as dimensões da seção transversal e deseja-se verificar
se a mesma permanece na fase elástica quando submetida a um certo carregamento. Para isto calcula-se
a tensão normal máxima σxx max usando (4.39). Com esta tensão máxima, basta verificar se a mesma é
menor σ̄t que para barra em tração. Para barra em compressão, compara-se com a tensão σ̄c . Resumindo,
deve-se verificar que
max =≤ σ̄
σxx ou max ≤ σ̄ .
σxx (4.43)
t c
Neste caso, diz-se que a barra permanece na fase elástica. Caso uma das duas condições inferiores não
seja válida, deve-se redimensionar a barra.
4.1.12 Barras Submetida a Variação de Temperatura

Considere uma barra de comprimento L submetida a uma variação de temperatura ∆T positiva. Verifica-
se então um alongamento da barra e o comprimento final L é dado por
L = L(1 + α∆T ), (4.44)
sendo α o coeficiente de dilatação térmica do material. A expressão anterior pode ser reescrita como
L − L
= α∆T.
L
O termo do lado direito, representa o alongamento δ = L − L da barra dividido pelo comprimento inicial
L, ou seja, tem-se uma deformação especı́fica térmica denotada como εT . Logo
εT = α∆T. (4.45)
Portanto, devido a uma variação de temperatura a barra sofre uma deformação longitudinal. Caso
esta barra esteja submetida a ação de forças que causam uma deformação εxx , a deformação total ε é a
soma das duas deformações, isto é,
ε = εxx + εT . (4.46)
4.2 Exercı́cios Resolvidos

Exercı́cio 4.1 Considere a barra com o carregamento ilustrada na Figura 4.21. Pede-se traçar os dia-
gramas da força normal, dos deslocamentos, deformações e tensões axiais.
1. Equação do carregamento: q(x) = q0 < x − 0 >0 −F2 < x − 1 >−1 +F3 < x − 2 >−1
2. Condições de contorno: Nx (x = 0) = −F1 = −100N u(x = 3) = 0
3. Integração da equação diferencial

2
E(x)A(x) d dx
u(x)
2 = −q(x) = −q0 < x − 0 >0 +F2 < x − 1 >−1 −F3 < x − 2 >−1
• 1a integração: força normal

Nx (x) = EA du(x)
dx = −q0 < x − 0 > +F2 < x − 1 > −F3 < x − 2 > +C1
1 0 0
• 2a integração: deslocamento axial

EAu(x) = − q20 < x − 0 >2 +F2 < x − 1 >1 −F3 < x − 2 >1 +C1 x + C2
4. Determinação das constantes de integração

Nx (x = 0) = 0 + 0 − 0 + C1 = −F1 → C1 = −F1
u(x = 3) = − q20 (3)2 + F2 (3 − 1) − F3 (3 − 2) − 100(3) + C2 = 0 → C2 = 250
5. Equações finais
• força normal: Nx (x) = −q0 x + F2 < x − 1 >0 −F3 < x − 2 >0 −F1
• deslocamento: u(x) = 1
EA (−50x
2 + 350 < x − 1 >1 −200 < x − 2 >1 −100x + 250)
6. Diagrama da força normal

Nx (x → 0+ ) = −100N Nx (x → 1− ) = −200N
Nx (x → 1+ ) = 150N Nx (x → 2− ) = 50N
Nx (x → 2+ ) = −150N Nx (x → 3− ) = −250N
200
Nx(x)[N]
150
100
50
0
-50
-100
-150
-200
-250
-300
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x[m]
7. Reação de apoio
RAx = Nx (x = 3) = −100(3) + 350 − 200 − 100 = −250N
8. Deslocamento, deformação e tensão: neste caso, toma-se A = 10−4 m2 e E = 100GP a
• trecho 0 < x < 1

u(x → 0+ ) = 2, 5 × 10−5
u(x) = 1
EA (−50x
2 − 100x + 250) →
u(x → 1− ) = 1, 0 × 10−5

εxx (x → 0+ ) = −10−5
εxx (x) = du(x)
= 50 × 10−7 (−2x − 2) = −10−5 (x + 1) →
dx εxx (x → 1− ) = −2 × 10−5

σxx (x → 0+ ) = −1M P a
σxx = Eεxx = −106 (x + 1) →
σxx (x → 1− ) = −2M P a
• trecho 1 < x < 2
u(x → 1+ ) = 1, 0 × 10−5
u(x) = 1
EA (−50x
2 + 350(x − 1) − 100x + 250) →
u(x → 2− ) = 2, 0 × 10−5

εxx (x → 1+ ) = 1, 5 × 10−5
εxx (x) = du(x)
= 50 × 10−7 (−2x + 5) →
dx εxx (x → 2− ) = 0, 5 × 10−5

σxx (x → 1+ ) = 1, 5M P a
σxx = Eεxx = −106 (x + 1) →
σxx (x → 2− ) = 0, 5M P a
• trecho 2 < x < 3
u(x) = EA1
(−50x2 + 350(x − 1) − 200(x − 2) − 100x + 250) = 50 × 10−7 (−x2 + x + 6)

u(x → 2+ ) = 2, 0 × 10−5
u(x) =
u(x → 3− ) = 0

εxx (x → 2+ ) = −1, 5 × 10−5
εxx (x) = du(x)
= 50 × 10−7 (−2x + 5) →
dx εxx (x → 3− ) = −2, 5 × 10−5

σxx (x → 2+ ) = 1, 5M P a
σxx = Eεxx = −106 (x + 1) →
σxx (x → 3− ) = 2, 5M P a
A seguir ilustram-se os gráficos dos deslocamentos e deformação ao longo da barra.
3e-05 2e-05
u(x)[m] E(x)[m]
1.5e-05
2.5e-05
1e-05
2e-05 5e-06
0
1.5e-05
-5e-06
1e-05
-1e-05
5e-06 -1.5e-05
-2e-05
0
-2.5e-05
-5e-06 -3e-05
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x[m] x[m]
Exercı́cio 4.2 As Figuras 4.22(a) e 4.22(b) ilustram barras com uma extremidade fixa e apoiada sobre
uma mola (fundação flexı́vel) e com uma folga ∆u. Deseja-se determinar a expressão para a força normal
e deslocamento axial em ambos os casos.
(a) Analogia barra-mola. (b) Barra (c) Barra

apoiada com folga
sobre mola. ∆u.
• Barra apoiada sobre mola
1. Equação de carregamento: q(x) = 0

2. Condições de contorno: u1 (x = 0) = 0 Nx (x = L) = −ku1 (L)
2
3. Integração da equação diferencial: EA d udx
1 (x)
= −q(x) = 0
– 1a
integração: força normal
Nx = EA dudx 1 (x)
= C1
– 2a integração: deslocamento axial
EAu(x) = C1 x + C2

u(x = 0) = C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0
Nx (x = L) = C1 = −ku1 (L)
– força normal: Nx (x) = −ku1 (L)
1 −ku1 (L)
– deslocamento axial: u1 (x) = EA (−ku1 (L)x) = EA x
• Barra com folga ∆u
1. Equação de carregamento: q(x) = 0

2. Condições de contorno: u1 (x = 0) = 0 u1 (x = L) = ∆uL
2
3. Integração da equação diferencial: EA d udx
1 (x)
= −q(x) = 0
– 1a
integração: força normal
Nx = EA dudx 1 (x)
= C1
a
– 2 integração: deslocamento axial
EAu(x) = C1 x + C2
u1 (x = 0) = C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0
u1 (x = L) = C1 L + 0 = ∆uL → C1 = ∆u L
L
∆uL
– força normal: Nx (x) = L
1 ∆uL ∆uL
– deslocamento axial: u1 (x) = EA L x = EAL x
Exercı́cio 4.3 Determine as forças normais (N1 ,N2 ) atuando em cada parte da coluna bi-engastada
ilustrada na Figura 4.23 e sujeita a uma força F = 1kN . As seções transversais das barras são circulares
com diâmetros d1 = 50mm e d2 = 125mm. Dados: L1 = 300mm; L2 = 400mm; E1 = 1, 5E2 .
Para a solução deste problema, considera-se a os trechos AB e BC da barra, assim como o equilı́brio
da interface entre os dois trechos, como ilustrado respectivamente nas Figuras 4.24(a), 4.24(b) e 4.24(c).
(a) Trecho AB. (b) Equilı́brio na interfa- (c) Trecho BC.

ce.
Figura 4.24: Exercı́cio resolvido 4.3: esforços nas seções.
Barra 1 (0 < x < L1 ): neste caso tem-se como incógnitas as constantes de integração C1 , C2 , assim
como a força normal N1 interface dos dois trechos.
2
• Equação diferencial: E1 A1 ddxu21 = 0
• Condições de contorno
u1 (x = 0) = 0 Nx1 (x = L1 ) = N1
– primeira integração: força normal
Nx1 = C1
– segunda integração: deslocamento axial
E1 A1 u1 = C1 x + C2
• Determinação de C1 e C2
Nx1 (x = L1 ) = C1 = N1 → C1 = N1
E1 A1 u1 (x = 0) = C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0
• Equações finais
– força normal: Nx1 (x) = N1
N1
– deslocamento axial: u1 (x) = E1 A1 x
Barra 2 (L1 < x < L2 ): neste caso tem-se como incógnitas as constantes de integração D1 , D2 , assim
como a força normal N2 interface dos dois trechos.
2
• Equação diferencial: E2 A2 ddxu22 = 0
u2 (x = L1 + L2 ) = 0 Nx2 (x = L1 ) = N2
– primeira integração: força normal
Nx2 = D1
– segunda integração: deslocamento axial
E2 A2 u2 = D1 x + D2
• Determinação de D1 e D2
Nx2 (x = L1 ) = D1 = N2
E2 A2 u2 (x = L1 + L2 ) = D1 (L1 + L2 ) + D2 = 0 → D2 = −N2 (L1 + L2 )
• Equações finais
– força normal: Nx2 (x) = N2
– deslocamento axial: u2 (x) = 1
E2 A2 [N2 x − N2 (L1 + L2 )]
Equilı́brio da descontinuidade : considera-se o equilı́brio da força normal presente na interface dos

trechos AB e BC, como mostrado na Figura 4.24(b). A condição de equilı́brio é a seguinte:
Fx = 0 : −N1 + F + N2 = 0 → N1 − N2 = F (4.47)
Condição de compatibilidade : tem-se que os deslocamentos axiais u1 e u2 devem ser iguais. Logo,
u1 (x = L1 ) = u2 (x = L1 )
Tomando as equações anteriores determinadas para os deslocamentos u1 e u2 , vem que,
N1 1
L1 = [N2 L1 − N2 L1 − N2 L2 ]
E1 A1 E2 A2
E1 A1 L2
N1 = − N2 = −kN2 (4.48)
E2 A2 L1
Substituindo (4.48) em (4.47) vem que,
F
−kN2 − N2 = F → N2 (1 + k) = −F → N2 = −
1+k
Logo,

F k
N1 = −k − → N1 = F
1+k 1+k
Calculando k, tem-se que,

E1 A1 L2 1, 5E2 π4 d21 L2 d2 L2 502 400
k= = π 2 = 1, 5 12 → k = 1, 5 = 0, 32
E2 A2 L1 E2 4 d2 L1 d2 L1 1252 300
Portanto,

0, 32
N1 = 1 = 0, 24KN
1 + 0, 32

1
N2 = − 1 = −0, 76KN
1 + 0, 32

Exercı́cio 4.4 Determinar o alongamento de uma barra de 3 m de comprimento cuja secção transversal
tem área igual a 3 cm2 . A barra foi solicitada por uma força de tração de 6 kgf e o módulo de elasticidade
do seu material é 2000 tf /cm 2 ?
∂ =?
C0 = 3m = 300cm
A = 3cm2
P = 6kgf
E = 2000tf /cm2 = 2x106 kgf /cm2
∂= P #0
AE = 6.300
3.2x106 = 3x10−4 cm

Exercı́cio 4.5 Uma barra prismática de aço tem 60 cm sob a ação de uma força de tração. Determinar
essa força sendo o volume da barra 400 cm?
C0 = 60cm
∂ = 0, 06cm
P =?
V = 400cm3
E = 21x105 kgf /cm2
∂ = PAE#0
→ P = #∂0 AE → P = #∂0 . #V0 .E → P = 0,06
60 . 60 .21x10 → P = 14000kgf
400 5

∂
εxx = #0

Exercı́cio 4.6 Uma barra cilı́ndrica tem 2 cm de diâmetro e 1 m de comprimento e está sendo tracionada
por uma força axial de 2 toneladas. Determinar para esta barra, o alongamento, a deformação especı́fica
de tração nos seguintes casos:
a) barra de aço (E=21 x 105 kgf/cm2 )
b) barra de alumı́nio (E=7 x 109 kgf/cm2 )
c) barra de cobre (E=11x105 kgf/cm2 )
d = 2cm
C0 = 1m = 100cm
P = 2tf
∂ =?
εxx =?
σxx =?
∂ = PAE#0
2
A = πd4
εxx = #∂0
σxx = E.εxx ! "
Material ∂ [cm] εxx σxx kgf /cm2
aço 0,030 3,0x10−4 636,6
alumı́nio 0,090 9,0x10−4 636,6
cobre 0,058 5,8x10−4 636,6

Exercı́cio 4.7 Tem-se uma barra prismática de aço de secção transversal quadrada vazada de 10 cm
de comprimento. Submetendo-se esta barra a uma força axial de tração de 16800 kgf, verificou-se um
aumento de 5 x 10−3 cm no seu comprimento. Pede-se:
a) Determinar a deformação especı́fica de tração apresentada pela barra.
b) Determinar a tensão normal de tração atuante no seu interior

c) Supondo agora a tensão calculada no item anterior. Como a tensão admissı́vel da barra, dimen-
sioná-la. Desde a relação aa12 =0,8.
5x10−3
a)εxx = ∂
#0 = 10 = 5x10−4
b)σxx = E.εxx = 21x105 .5x10−4 = 1050kgf /cm2
c)A = Pσ = 16800
1050 = 16cm
2
A = a2 − a1
2 2
a22 − (0, 8a2 )2 = 16 → a2 = 6, 7cm

a1 = 0, 8a2 → a1 = 5, 3cm

Exercı́cio 4.8 A estrutura de figura é constituı́da das barras AB e BC articuladas nas extremidades.
Dimensionar as barras sendo as tensões normais admissı́veis à tração e à compressão 1400 kgf/cm 2 e
750 kgf/cm2 , respectivamente.

F = 0 : Ax + Cx = 0
x
F = 0 : Ay − 50 = 0 → Ay = −50tf
y
Mza = 0 : −50.4 + 3Cx = 0 → Cx = 66, 7tf
Como Ax + Cx = 0 → Ax = −66, 7tf .
Utilizando o método dos nós, determina-se que FBC = 66, 7tf e FAB = 83, 3tf . A tabela abaixo
resume o dimensionamento das barras.
P ! 2"
barra força(kgf) σ A= cm
σ̄
BC 66700 1400 53.3
AC -83300 -750 35.7

Exercı́cio 4.9 Seja uma barra de comprimento inicial l, secção transversal retangular de dimensões
iniciais a e b. Sabe-se que a barra apresenta uma deformação especı́fica longitudinal E e que seu material
tem coeficiente de Poisson m. Determinar:
a) Nova área A’ de seção transversal
b) O volume V’ da barra

a)εT = a a−a = −µε → a = a(1 − µε)

εT = b −b
b = −µε → b = b(1 − µε)

A = a b = a(1 − µε)b(1 − µε) = ab(1 − µε)2
A = A0 (1 − 2µε + µ2 ε2 )
Considerando que ε2 é muito menor que ε:
A = A0 (1 − 2µε)
A = εA = −2µε [deformação especı́fica da área]
∆A
V = a b C = A C
# −#
# = ε → C = C(1 + ε)
V = A0 (1 − 2µε)C(1 + ε)
V = V (1 − 2µε)(1 + ε)
V = V (1 + ε − 2µε − 2µ2 ε2 )
Considerando que ε2 é muito menor que ε:
V = V (1 + ε − 2µε)
V = V + V (ε − 2µε)
V = εV = ε − 2µε [deformação especı́fica volumétrica]
∆V

4.3. ExercÍcios Propostos 4-30
Exercı́cio 4.10 Uma barra de aço de secção transversal circular for submetida a ação de uma força axial
de tração de 26250 kgf. Dimensionar a barra sabendo-se que a sua deformação especı́fica volumétrica é
d
0,03%. Dada a relação entre os diâmetros D =0,8.
P = 26250kgf
εv = 0,03
100
µ = 0, 3
E = 21x105 kgf /cm2
d
D = 0, 8
εV = ε.2µε
0,003
ε = 1.2(0,3) = 7, 5x10−4
σ = Eε = 21x105 .7, 5x10−4 = 1575kgf /cm2
σxx = PA = σ → A = 26250
1575 = 16, 7cm
2
2 πd2
A = πD 4 − 4 = 4 (D − d )
π 2 2
A = π4 (D2 − (0, 8D)2 )

D = 7, 7cm
d = 0, 8D = 6, 1cm

4.3 Exercı́cios Propostos

5-1
Capı́tulo 5
TORÇÃO
5.1 Seções Circulares

Como no caso de barras, o eixo também é um elemento estrutural com uma dimensão longitudinal
predominante. Assume-se nesta formulação que os eixos são circulares ou tubulares de seção constante. O
interesse no estudo de eixos está relacionado apenas à ações de movimento originando torção das seções
em torno da dimensão longitudinal. Na abordagem variacional, a formulação do problema de torção
segue as mesmas etapas do caso de barra. Observa-se que os eixos de seção circular estão presentes em
praticamente todos os sistema mecânicos, vindo daı́ a importância do problema de torção. Na próxima
seção, considera-se o caso de torção em seções genéricas, sendo a seção circular um caso particular.

No caso da torção de eixos com seções transversais circulares ou tubulares, as seguintes hipóteses ci-
nemáticas são feitas em relação as ações de movimento possı́veis definindo o espaço vetorial V:
• as seções transversais planas permanecem planas e normais ao eixo longitudinal x, como no caso da
barra. Assume-se ainda que seções transversais paralelas permanecem a uma distância constante
entre si, ou seja, não há deformação longitudinal, a qual está presente em seções não-circulares e
origina o empenamento da seção (ver Seção 5.2).
• as ações de movimento produzem uma rotação das seções transversais em torno x, crescendo li-
nearmente a partir de zero no centro da seção e atingindo o valor máximo na periferia. Em outras
palavras, cada seção transversal sofre uma rotação rı́gida constante, como mostrado na Figura
5.1(a). Esta hipótese significa que dado um plano imaginário DO1 O2 C, ilustrado na Figura 5.1(b),
este se move para D O1 O2 C sob a ação da rotação.
Como cada seção sofre uma rotação rı́gida em torno do eixo longitudinal x, então, a rotação θ é
constante para todos os pontos da seção. Dessa forma, θ é função escalar apenas da coordenada x,
podendo-se escrever θ = θ (x).
A posição de um ponto P na seção transversal x é dada por suas coordenadas (y, z), as quais podem
ser escritas em função do ângulo β e do raio r, ilustrados na Figura 5.1(a), como
y = r cos β, (5.1)
z = r sin β,
5.1. Seções Circulares 5-2
(a) Seção transversal. (b) Variação linear do ângulo de torção

ao longo do eixo.
Figura 5.1: Cinemática de torção circular.
# y
sendo a coordenada radial r dada por r = y 2 + z 2 e tan β =. Após a rotação θ da seção x, o ponto
z
P se move para a posição final P , cujas coordenadas (y , z ) são dadas por (ver Figura 5.1(a))
y = r cos(β + θ), (5.2)

z = r sin(β + θ).
Desta maneira, o ponto P tem as componentes de deslocamento v e w, respectivamente, nas direções

y e z do sistema de referência adotado ao se mover para a posição P . Estas componentes são dadas pelas
diferenças das coordenadas final (y , z ) e inicial (y, z) (ver Figura 5.1(a)), isto é,
v = y − y,
w = z − z.
Substituindo as equações em (5.2) na expressão anterior vem que
v = r cos(β + θ) − y,
w = r sin(β + θ) − z.
Desenvolvendo as relações trigonométricas anteriores, obtem-se
v = r cos β cos θ − r sin β sin θ − y,

w = r sin β cos θ + r cos β sin θ − z.
Mas a partir da equação (5.1), tem-se que r cos β = y e r sin β = z. Portanto
v = y cos θ − z sin θ − y,
w = z cos θ + y sin θ − z.
Assumindo o caso de pequenas rotações, ou seja, para θ pequeno, as simplificações cos θ ≈ 1 e sin θ ≈ θ
são válidas. Logo, as expressões anteriores se reduzem a
v = y(1) − z(θ) − y,
w = z(1) + y(θ) − z,
ou seja,
v = −zθ, (5.3)
w = yθ.
Logo, devido a torção de um ângulo θ na seção tranversal x, cada ponto P com coordenadas y e z
apresenta as componentes de deslocamento v e w. Como não ocorre empenamento da seção, a componente
de deslocamento na direção x é nula, ou seja, u = 0. Observe ainda que as componentes v e w variam
linearmente com as coordenadas z e y, como ilustrado nas Figuras 5.2(b) e 5.2(e) para uma seção circular
cheia de diâmetro d. Neste caso, os deslocamentos v e w são nulos no centro da seção transversal e
# d
atingem o valor máximo na extremidade do eixo onde y 2 + z 2 = . O sinal negativo em v é compatı́vel
2
com o sentido da rotação, ou seja, ao se girar a seção segundo a direção positiva do eixo x, o ponto P se
move para baixo, em sentido contrário à direção positiva do eixo y do sistema de referência adotado (ver
Figura 5.2(a)). Caso a rotação θ seja negativa, ou seja, contrária à direção positiva do eixo x, o ponto P
se move para cima fazendo com que v seja positivo e w negativo (ver Figura 5.2(d)). As Figuras 5.2(c) e
5.2(f) consideram o caso de um eixo circular vazado com diâmetros interno di e externo de . Neste caso,
# di
as componentes de deslocamento v e w são mı́nimas no diâmetro interno onde y 2 + z 2 = e máximas
2
# de
na extremidade da seção pois y 2 + z 2 = .
2
De acordo com as hipóteses anteriores adotadas, o ângulo de torção θ é constante numa mesma seção,
mas varia entre seções, o que pode ser denotado como θ = θ (x). As componentes de deslocamento dadas
em (5.3) são válidas para um ponto P com coordenadas (y, z) na seção x. Para indicar a cinemática de
todos os pontos do eixo, pode-se reescrever (5.3) incluindo a dependência explicı́ta do ângulo de torção
θ com a coordenada x seção, ou seja, θ = θ (x). Logo
v(x, y, z) = −zθ(x), (5.4)
w(x, y, z) = yθ(x).
A coordenada x permite localizar a seção e as coordenadas y e z indicam o ponto P considerado na seção
x.
Lembrando que o deslocamento na direção longitudinal é nulo, ou seja, u(x, y, z) = 0, tem-se que a
cinemática de um eixo circular é dado por um campo vetorial u(x, y, z) com as seguintes componentes
     

 u(x, y, z) 
 
 u1 (x, y, z) 
0  
 

u(x, y, z) = v(x, y, z) = u2 (x, y, z) = −zθ(x) . (5.5)

 w(x, y, z) 
   u (x, y, z)   yθ(x) 

3
Os ı́ndices 1, 2, 3 são empregados para expressar a equação anterior em notação indicial caso seja
necessário. Emprega-se a denominação campo vetorial para u(x, y, z), pois a cinemática de cada ponto
do eixo é descrito por um vetor, cujas componentes dependem das suas coordenadas (x, y, z). Como o
eixo é contı́nuo, existem infinitos pontos, ou seja, tem-se infinitos vetores descrevendo a cinemática do
eixo. Por este motivo, usa-se o conceito de campo vetorial para descrever estes infinitos vetores.
A partir da cinemática dada em (5.5), pode-se definir uma componente de deslocamento tangencial
ut (x, y, z) para cada ponto P do eixo com coordenadas (x, y, z) (ver Figura 5.1(a)). Para isto, basta
somar vetorialmente v(x, y, z) e w(x, y, z), ou seja,
ut (x, y, z) = v(x, y, z)ej + w(x, y, z)ek , (5.6)
sendo ej e ek os versores nas direções y e z. O módulo de ut (x, y, z), indicado como ut (x, y, z), é dado
substituindo v(x, y, z) e w(x, y, z) indicado em (5.5). Portanto
$
ut (x, y, z) = y2 + z2 θ(x), (5.7)
(a) θ(x) > 0. (b) Seção cheia (θ(x) > (c) Seção vazada (θ(x) >
0). 0).
(d) θ(x) < 0. (e) Seção cheia (θ(x) < 0). (f) Seção vazada (θ(x) < 0).
Figura 5.2: Componentes tranversais de deslocamento na torção circular.

#
ou lembrando que r = y 2 + z 2 , tem-se que
ut (x, y, z) = rθ(x). (5.8)
O deslocamento tangencial ut pode ser obtido diretamente a partir da Figura 5.3(a) empregando um
sistema de coordenadas polar na seção transversal do eixo. Neste caso, a posição do ponto P é expressa
em função das coordenadas radial r e tangencial β. Logo, esta posição é dada pelo arco AP sendo igual
a rβ para o caso de β pequeno. Analogamente, a posição final P é dada pelo arco AP , ou seja, r(β + θ).
Portanto, o deslocamento tangencial será simplesmente a diferença das posições inicial P e final P
ut = r(β + θ) − rθ,
ou seja,
ut (x, r, θ) = rθ(x). (5.9)
Novamente, ut (x) varia linearmente na seção transversal, sendo zero no centro da seção cheia e máximo
na periferia. A Figura 5.3 ilustra o comportamento do deslocamento tangencial para ângulos de torção
positivo e negativo. O caso de seções vazadas é análogo.
(a) Deslocamento tangencial. (b) θ(x) > 0. (c) θ(x) < 0.
Figura 5.3: Comportamento do deslocamento tangencial na seção transversal do eixo.
O conjunto V das ações cinematicamente possı́veis consiste dos campos de deslocamento u(x, y, z) da
forma (5.5), sendo θ (x) uma função suave de x. Portanto
V = {u, u1 = 0, u2 = −zθ(x), v3 = yθ(x) e θ(x) é uma função suave}. (5.10)
Para um eixo livre, todos os elementos u ∈ V são também ações admissı́veis, pois não há vı́nculos
fı́sicos impedindo o movimento de torção nas extremidades. Quando alguma restrição está presente,
somente o subconjunto Kinv de V, formado pelas funções respeitando as restrições cinemáticas, constitui
as ações de movimento admissı́veis.
No caso do problema de barra, a componente de deformação longitudinal εxx (x) está relacionada a uma
ação de estiramento u(x) da barra. Desta forma, εxx (x) representa fisicamente uma variação especı́fica do
comprimento da barra. No caso de torção, as ações de movimento são dadas a partir do ângulo de torção
θ(x). Como θ(x) varia em cada seção transversal, tem-se uma variação linear do ângulo de torção ao
longo do comprimento do eixo (ver Figura 5.1(b)). Assim, no problema de torção circular, a deformação
será angular devido à variação de θ e não longitudinal como no caso da barra. Observa-se que se todas
as seções sofrerem uma mesma rotação θ, o eixo apresentará uma rotação de corpo rı́gido em torno do
eixo x, como será visto na próxima seção, não havendo assim deformação do eixo.
Figura 5.4: Análise da deformação na torção circular.
Para caracterizar a deformação no eixo devido ao ângulo de torção θ(x), comparam-se os deslocamen-
tos v e w de dois pontos em duas seções transversais que apresentam rotações distintas para uma torção do
eixo. Para isso, considere a Figura 5.4 ilustrando as seções localizadas à distâncias x e x + ∆x da origem
do sistema de referência. Considere então os pontos P1 e P2 com coordenadas (x, y, z) e (x + ∆x, y, z)
respectivamente. Logo, antes da torção do eixo estes pontos possuem as mesmas coordenadas transversais
y e z. Após a torção do eixo, as seções x e x + ∆x apresentam, respectivamente, rotações rı́gidas θ1 e
θ2 , sendo ∆θ = θ2 − θ1 a variação do ângulo de torção entre estas duas seções transversais. Neste caso,
os pontos P1 e P2 assumem as posições finais P1 e P2 . Os deslocamentos transversais v e w apresentados
por estes pontos são dados a partir da equação (5.5), respectivamente, por
v(x, y, z) = −zθ(x) = −zθ1 w(x, y, z) = yθ(x) = yθ1
.
v(x + ∆x, y, z) = −zθ(x + ∆x) = −zθ2 w(x + ∆x, y, z) = yθ(x + ∆x) = yθ2
Associado às componentes de deslocamento transversal v e w, tem-se as respectivas componentes

de deformação angular γxy e γxz . A letra γ é usada para indicar uma deformação angular, enquanto ε
representa uma deformação longitudinal. O ı́ndice x representa a direção normal ao plano, ou seja, como
as deformações ocorrem na seções transversais, observa-se que o eixo x é normal a cada seção. Os ı́ndices
y e z indicam a direção da deformação. Logo, γxy é uma deformação angular no plano x na direção do
eixo y. Analogamente, γxz é uma componente de deformação angular no plano x na direção do eixo z.
Para se obter as componentes de deformação angular γxy e γxz , consideram-se as diferenças dos
deslocamentos transversais v e w dos pontos P1 e P2 divididos pela distância ∆x entre as seções e toma-
se o limite para ∆x tendendo a zero, ou seja,
v(x + ∆x, y, z) − v(x, y, z)
γxy = lim ,
∆x→0 ∆x
w(x + ∆x, y, z) − w(x, y, z)
γxz = lim .
∆x→0 ∆x
Denotando v(x + ∆x, y, z) − v(x, y, z) = ∆v e w(x + ∆x, y, z) − w(x, y, z) = ∆w como as variações nos
deslocamentos transversais entre os pontos P1 e P2 , respectivamente, nas direções y e z e utilizando a
definição de derivada vem que
∆v dv(x, y, z)
γxy = lim= , (5.11)
∆x→0 ∆x dx
∆w dw(x, y, z)
γxz = lim = .
∆x→0 ∆x dx
Estas componentes de deformação podem ser escritas em termos do ângulo de torção, bastando para
isto substituir v e w dados em (5.4)
dv(x, y, z) d
γxy = = (−zθ(x)),
dx dx
dw(x, y, z) d
γxz = = (yθ(x)),
dx dx
ou seja,
dθ(x)
γxy (x, y, z) = −z , (5.12)
dx
dθ(x)
γxz (x, y, z) = y .
dx
Supondo que as dimensões estejam em metros e o ângulo de torção em radianos, observa-se que γxy
tem como unidade
rd
[γxy ] = m = rd,
m
ou seja, γxy é dado também em radianos e representa uma deformação angular.
De forma análoga ao campo de deslocamentos tangencial, define-se também uma componente de
deformação angular na direção tangencial indicada por γt . Neste caso, os deslocamentos tangenciais dos
pontos P1 e P2 são dados empregando a equação (5.9). Assim, a deformação tangencial é determinada
como
ut (x + ∆x, r, θ2 ) − ut (x, r, θ1 ) rθ2 − rθ1 ∆θ
γt (x) = lim = lim = r lim , (5.13)
∆x→0 ∆x ∆x→0 ∆x ∆x→0 ∆x
Portanto, empregando a definição de derivada, chega-se a expressão final para a deformação tangencial
γt
dθ(x)
γt (x, r, θ) = r . (5.14)
dx
Portanto, a deformação tangencial também varia linearmente com a coordenada radial r na seção trans-
versal do eixo. Isto é esperado, pois o campo de deslocamentos tangencial (5.9) também varia linearmente
na seção.
A Figura 5.5 ilustra as componentes de deformação angular γxy , γxz e γt . A seguinte relação é válida
γt = γxy + γxz . (5.15)
O espaço W das ações de deformação compatı́veis com a cinemática de torção em seções circulares
é constituı́do pelas funções contı́nuas γxy (x) e γxz (x). Observa-se que o operador de deformação D,
relacionando os espaços V das ações de movimento possı́veis e W das ações de deformação compatı́veis
Figura 5.5: Componentes de deformação γxy , γxz e γt num eixo circular.
d d
com a cinemática definida em V, é dado por D = . Logo, aplicando D = a uma ação de movimento
% & dx dx
v(x, y, z)
tangencial u(x, y, z) = tem-se as respectivas componentes de deformação, ou seja,
w(x, y, z)
% & % &
d v(x, y, z) γxy (x)
Du = = .
dx w(x, y, z) γxz (x)
O operador D pode ainda ser indicado como
D: V
 →W     
0 0 0
  d     . (5.16)
 v(x, y, z)  →  v(x, y, z)  =  γxy (x) 
dx
w(x, y, z) w(x, y, z) γxz (x)
Considerando a componente tangencial de deslocamento ut , o espaço W das ações de deformação
compatı́veis é constituı́do por funções contı́nuas γt (x) representando a deformação tangencial. Neste
d
caso, o operador de deformação D também é dado por D = , de tal forma que
dx
D: V→W
d [rθ(x)] . (5.17)
ut (x, r, θ) = rθ(x) → = γt (x)
dx

Os movimentos rı́gidos são obtidos impondo-se que a deformação no eixo deve ser nula. Para isso, basta
impor que as componentes γxy (x) e γxz (x) sejam simultaneamente nulas. Logo
dθ(x)
γxy (x, y, z) = −z = 0, (5.18)
dx
dθ(x)
γxz (x, y, z) = y = 0.
dx
dθ(x)
A única condição para satisfazer as relações anteriores é que = 0 para toda seção transversal do
dx
eixo. Isto implica que θ deve ser uma rotação constante em todas as seções. Assim, o plano DO1 O2 C
ilustrado na Figura 5.1(b) sofre apenas uma rotação rı́gida sem se deformar como mostrado na Figura
5.6. Logo, as ações de movimento rı́gido são aquelas nas quais todas as seções transversais sofrem a
mesma rotação rı́gida.
Portanto, o conjunto N (D) é composto das ações de movimento dadas em (5.5) sendo θ constante.
Define-se, então, o conjunto N (D) como
N (D) = {u; u ∈ V | θ (x) = θ constante} . (5.19)
Figura 5.6: Movimento rı́gido na torção circular.

A potência interna permite associar as componentes de deformação γxy (x) e γxz (x) com as respectivas
componentes de tensão τxy (x) e τxz (x) representando as forças internas no eixo. Como a deformação
é angular, τxy (x) e τxz (x) são denominadas tensões de cisalhamento atuantes no plano x nas direções
y e z, respectivamente. Observa-se que como se tem duas componentes de deformação, associa-se a
cada uma delas a sua respectiva componente de tensão. Para um ponto P qualquer no eixo, a relação
τxy (x)γxy (x) + τxz (x)γxz (x) representa a densidade de potência interna no ponto. Deve-se somar estas
contribuições para cada ponto do eixo. Como o eixo é contı́nuo, ou seja, possui infinitos pontos, esta
soma é escrita como uma integral ao longo do volume V do eixo, ou seja,

Pi = − [τxy (x, y, z)γxy (x, y, z) + τxz (x, y, z)γxz (x, y, z)] dV. (5.20)
v
Como mencionado anteriormente, o sinal negativo é introduzido apenas por conveniência quando da
aplicação do PPV.
Substituindo as expressões para as componentes de deformação dadas em (5.12), obtem-se

dθ(x) dθ(x)
Pi = − τxy (x, y, z) −z + τxz (x, y, z) y dV
v dx dx

dθ(x)
= − [−zτxy (x, y, z) + yτxz (x, y, z)] dV.
v dx
A integral de volume anterior pode ser reescrita como integrais ao longo do comprimento L do eixo e da
área A da seção transversal da seguinte forma
L
dθ(x)
Pi = − [−zτxy (x, y, z) + yτxz (x, y, z)] dA dx. (5.21)
0 A dx
Figura 5.7: Resultante em termos de momento torçor na seção transversal do eixo.
A integral ao longo da área resulta num momento ao longo do eixo x. Supondo que as unidades de
comprimento sejam dadas em m e as tensões em N/m2 , o integrando estará dado em N/m, o qual após a
integração fornecerá um termo em N m, ou seja, em unidades de momento. Para interpretar esta integral,
considere a Figura 5.7 mostrando um elemento de área infinitesimal dA distando y e z, respectivamente,
dos eixos z e y do sistema de referência adotado. Observe que τxy e τxz são as componentes de tensão
no plano x (o eixo x é normal às seções do eixo) nas direções dos eixos y e z, respectivamente. Por sua
vez, os produtos −τxy dA e τxz dA indicam, respectivamente, resultantes de forças internas no elemento
de área nas direções −y e z. Da mesma forma, os produtos −zτxy dA e yτxz dA representam momentos
na direção positiva do eixo x, os quais somados fornecem o integrando −zτxy + yτxz na área da seção.
Por este motivo, denomina-se

Mx (x) = [−zτxy (x, y, z) + yτxz (x, y, z)] dA (5.22)
A
como momento longitudinal ou torçor na seção transversal. Observe que o momento torçor varia em
cada seção x do eixo, de forma análoga ao ângulo de torção θ(x).
Assim, substituindo (5.22) em (5.21), pode-se reescrever a expressão para a potência interna como
L dθ(x)
Pi = − Mx (x) dx. (5.23)
0 dx
Portanto, o espaço W dos esforços internos é constituı́do por funções escalares contı́nuas Mx (x)
caracterizando o momento torçor em cada seção transversal x do eixo.
De forma análoga ao caso de barra, pode-se integrar a expressão da potência interna por partes,
aplicando a regra dada em (4.13), resultando em
L
L dM (x)
dθ(x) x
Pi = − Mx (x) dx = − Mx (x)θ(x)|L
0 + θ(x) dx (5.24)
0 dx 0 dx
L
dMx (x)
= − [Mx (L)θ(L) − Mx (0)θ(0)] + θ(x) dx. (5.25)
0 dx
Logo, os esforços internos compatı́veis com a cinemática de torção circular são caracterizados por mo-
mentos torçores concentrados Mx (L) e Mx (0) nas extremidades do eixo, além de um momento torçor
dMx (x)
distribuı́do no seu interior. Estes esforços são ilustrados na Figura 5.8(a).
dx
A potência interna pode ser escrita em função da componente de deformação angular γt , ou seja,

Pi = − τt (x, r, θ)γt (x, r, θ)dV, (5.26)
v
sendo τt (x, r, θ) a tensão de cisalhamento ao longo da direção tangencial num ponto de coordenadas
polares (r, θ). Substituindo (5.14), a expressão anterior pode ser reescrita, de forma análoga a (5.21),
como
L
dθ(x)
Pi = − rτt (x, r, θ)dA dx. (5.27)
0 A dx
Neste caso, o momento torçor é dado pela integral ao longo da área A em função da tensão de
cisalhamento tangencial, ou seja,

Mx (x) = rτt(x, r, θ)dA. (5.28)
A
A expressão anterior pode ser integrada resultando em
Mx (x) = rτt (x, r, θ)A(x),
ou ainda
τt (x, r, θ)Ip (x)
Mx (x) = , (5.29)
r
sendo Ip (x) o momento de inércia polar da seção transversal.
Esta equação será empregada ao se discutir o ensaio de torção para caracterizar as propriedade de
um corpo de prova submetido à torção.
Observa-se ainda que as componentes de tensão τxy , τxz e τt estão relacionadas de forma análoga às
componentes de deformação angular γxy , γxz e γt , ou seja,
τt = τxy + τxz . (5.30)

Deseja-se caracterizar os esforços externos f compatı́veis com a cinemática definida para a torção de eixos
circulares. Para isso, aplica-se o PPV discutido na Seção ??. Este princı́pio estabelece que o estado de
equilı́brio de um corpo na sua posição deformada pode ser avaliado introduzindo uma ação de movimento
virtual.
Assim, suponha que um eixo tenha sofrido uma torção e se encontra em equilı́brio na sua configuração
deformada. Para avaliar este estado de equilı́brio, introduz-se uma ação de torção virtual θ̂(x) a partir
da posição deformada. Se o eixo está realmente em equilı́brio nesta configuração, as potências externa e
interna associadas a qualquer ação virtual θ̂(x) devem ser iguais, ou seja,
Pe + Pi = 0.
Como
' (os esforços externos f não foram ainda caracterizados, denota-se a potência externa como
Pe = f, θ̂ . Logo, substituindo a potência interna dada em (5.23) na expressão anterior vem que
' ( L dθ̂(x)
f ,θ̂ − Mx (x) dx = 0. (5.31)
0 dx
Considerando a expressão para a potência interna (5.24) após a integração por partes, reescreve-se o PPV
como
' ( ) * L dM (x)
x
f ,θ̂ − Mx (L)θ̂(L) − Mx (0)θ̂(0) + θ̂(x) dx = 0. (5.32)
0 dx
Este é o enunciado integral descrevendo o equilı́brio do eixo livre de restrições, fornecendo ainda uma
representação dos esforços externos compatı́veis com o modelo cinemático do eixo.

Como mencionado na seção anterior, o PPV representa o equilı́brio das potências externa e interna para
qualquer ação virtual θ̂(x) a partir da posição deformada do eixo. Assim, os esforços externos presentes
no eixo devem ser tais que a potência gerada pelos mesmos durante uma rotação virtual θ̂(x) equilibre a
potência interna dos esforços internos para a mesma ação virtual.
Logo, para caracterizar os esforços externos compatı́veis com os esforços internos e consequentemente
com a cinemática do eixo, faz-se uma análise da expressão (5.32) do PPV. Logo, para equilibrar os termos
Mx (L)θ̂(L) e Mx (0)θ̂(0) da potência interna, tem-se os respectivos termos TL θ̂(L) e T0 θ̂(0) na expressão
da potência externa, sendo TL e T0 os torques externos presentes nas extremidades x = L e x = 0
dMx (x)
do eixo. Além disso, para equilibrar o termo , deve existir uma densidade de torque externo
dx
L
distribuı́do, denotada por t(x), cuja potência t(x)θ̂(x) dx associada a uma rotação virtual arbitrária
L
0
dMx (x)
θ̂(x), equilibra a potência interna θ̂(x) dx. Logo, o termo f em (5.32) é dado por
0 dx


 T0 → torque aplicado em x = 0
f: T
L → torque aplicada em x = L . (5.33)

 t → densidade de torque por unidade de comprimento
Estes esforços externos estão ilustrados na Figura 5.8(b).
(a) Esforços internos. (b) Esforços externos. (c) Convenção de sinais para Mx .
Figura 5.8: Esforços internos e externos e convenção de sinais na torção circular.
A partir de (5.33), obtém-se a expressão da potência externa das forças f para qualquer ação virtual
θ̂(x) ∈ V
' ( L
Pe = f, θ̂ = T0 θ̂ (0) + TL θ̂ (L) + t(x)θ̂(x) dx. (5.34)
0
Substituindo (5.34) no enunciado do PPV (5.32), obtém-se

L ) * L dMx (x)
T0 θ̂ (0) + TL θ̂ (L) + t(x)θ̂(x) dx − Mx (L)θ̂(L) − Mx (0)θ̂(0) + θ̂(x) dx = 0.
0 0 dx
Rearranjando a expressão anterior vem que
L dM (x)
x
[Mx (0) + T0 ] θ̂(0) + [−Mx (L) + TL ] θ̂ (L) − + t(x) θ̂(x) dx = 0 (5.35)
0 dx
Para que a equação (5.35) seja válida para qualquer ação θ̂(x) ∈ V, os termos entre os colchetes devem
ser todos simultaneamente nulos, resultando em


 dMx (x)
 + t(x) = 0 em x ∈ (0, L)
dx (5.36)

 Mx (0) = −T0 em x = 0

Mx (L) = TL em x = L
A expressão anterior define a forma local do problema de torção circular livre de restrições cinemáticas.
Tem-se uma equação diferencial em termos do momento torçor e duas condições de contorno. Este
conjunto (equação diferencial + condições de contorno) define o Problema de Valor de Contorno (PVC)
para a torção circular.
Resolvendo-se a equação diferencial, obtém-se o momento torçor Mx (x) ao longo do comprimento
do eixo. A Figura 5.8(c) ilustra a convenção de sinais para Mx . Pode-se traçar o diagrama de esforço
solicitante para o momento torçor Mx (x) de forma análoga ao realizado para a força normal Nx (x) no
caso de barra.



d
 Mx (x) − em x ∈ (0, L)
D∗ Mx (x) = dx . (5.37)

 − Mx (x)|x=0 em x = L

Mx (x)|x=L em x = 0
O operador D∗ mapeia os espaços vetoriais dos esforços internos W e externos V . Neste caso, o
espaço vetorial dos esforços externos V é caracterizado por uma função escalar contı́nua t(x) indicando
o torque distribuı́do sobre o eixo e torques concentrados T0 e TL nas extremidades do eixo tratados como
condições de contorno do problema. Portanto, denota-se D∗ como
D∗ : W → V 


d
 − Mx (x) = t(x) em x ∈ (0, L)
. (5.38)
Mx (x) → D∗ Mx (x) = dx

 − Mx (x)|x=0 = T0 em x = L

Mx (x)|x=L = TL em x = 0
Se θ̂(x) for uma ação de movimento virtual rı́gida, então a potência interna é nula. Neste caso, o
PPV estabelece que para qualquer ação virtual rı́gida θ̂(x) ∈ N (D), a potência externa dada em (5.34)
é nula para um eixo em equilı́brio, ou seja,
L
T0 θ̂ (0) + TL θ̂(L) + t(x)θ̂(x) dx = 0. (5.39)
0
As ações rı́gidas para o eixo, são rotações constantes em torno do eixo x. Logo, tem-se θ̂(x) = θ̂ =cte e
substituindo na expressão anterior vem que

L
T0 + TL + t(x) dx θ̂ = 0.
0
A partir daı́, obtém-se a condição de equilı́brio da barra, estabelecendo que a resultante dos torques
externos deve ser nula, isto é,
L
T0 + TL + t(x) dx = 0. (5.40)
0
Figura 5.9: Formulação variacional do problema de torção circular.
Deve-se observar que o problema da torção de eixos, uma vez equacionado, é algebricamente idêntico
ao problema da tração/compressão de barras. A Figura 5.9 ilustra a formulação variacional do problema
de torção.
Antes de se efetuar o último passo da formulação variacional, ou seja, a aplicação da equação consti-
tutiva deve-se definir o comportamento de um material elástico linear quando submetido a uma torção.
5.1.7 Ensaio de Torção

De forma análoga ao ensaio de tração/compressão numa barra, pode-se efetuar um ensaio de torção
visando caracterizar o comportamento de uma material quando submetido a torção. Para isso, toma-se
um corpo de prova de comprimento L e com secção circular constantes com momento de inércia polar Ip .
Fixa-se o mesmo numa extremidade e aplicam-se sucessivamente valores crescentes de torque externo T
na outra extremidade, como ilustrado na Figura 5.10.
Figura 5.10: Corpo de prova submetido a ensaio de torção.
Como aplica-se apenas o torque concentrado T , o momento torçor em cada seção transversal x é
constante com intensidade Mx (x) = T . Da mesma maneira,a tensão de cisalhamento tangencial τt (x) =
τt também será constante. A partir da expressão (5.29), tem-se que
T
τt = r. (5.41)
Ip
A distorção ou deformação angular tangencial apresentada pelo eixo ao longo de seu comprimento é
determinada integrando-se a equação (5.14). Para um ângulo de torção θ, tem-se que
L θ
γt dx = rdθ,
0 0
ou seja,
rθ
γt = . (5.42)
L
Portanto, para cada valor de torque T aplicado, mede-se o ângulo de torção θ. A partir daı́, calculam-se
a tensão tangencial τt e a distorção γt empregando, respectivamente, as equações (5.41) e (5.42). Levanta-
se então um gráfico τt × γt , o qual é denominado diagrama de ensaio de torção. O comportamento deste
diagrama para um material dútil está ilustrado na Figura 5.11.
Figura 5.11: Diagrama de ensaio de torção.
Valores de tensão no intervalo 0 ≤ τt ≤ τlim caracterizam a fase elástica do material, sendo τlim
a tensão de cisalhamento limite de proporcionalidade. Em geral, deseja-se dimensionar os eixos de tal
forma que os mesmos permaneçam na fase elástica, ou seja, a tensão máxima τtmax deve estar no intervalo
0 ≤ τtmax ≤ τlim . Como para alguns materiais, torna-se difı́cil determinar com exatidão a tensão limite
τlim , emprega-se a tensão de cisalhamento admissı́vel τ̄ para definir a fase elástica. A tensão τ̄ é dada a
partir da tensão cisalhante de escoamento τesc e de um coeficiente de segurança k, ou seja,
τesc
τ̄ = . (5.43)
k
Assim, a fase elástica passa a ser caracterizada por valores de tensão no intervalo 0 ≤ τ ≤ τ̄ . O valor
máximo de tensão de cisalhamento é denominado tensão última τult , enquanto a tensão na qual a ruptura
ocorre é denominada tensão de cisalhamento de ruptura e indicada por τrup .
Pode-se relacionar as tensões de escoamento a tração σesc e ao cisalhamento τesc . Experimentalmente,

verifica-se que
τesc ≈ [0, 55. a 0, 60] σesc . (5.44)
Dividindo os dois lados da equação anterior pelo coeficiente de segurança k vem que
τesc σesc
≈ [0, 55. a 0, 60] ,
k k
ou seja,
τ̄ ≈ [0, 55. a 0, 60] σ̄. (5.45)
Como será visto posteriormente, a seguinte relação teórica é válida entre a tensões normal e de cisalha-
mento admissı́veis
τ̄ = 0, 57σ̄. (5.46)
A partir do coeficiente angular da reta na fase linear do diagrama de ensaio de torção, define-se uma
propriedade do material denominada Módulo de Elasticidade Transversal, o qual é denotado pela letra
G. Logo, a equação da reta que define a fase elástica é dada por
τt = Gγt . (5.47)
Esta equação é denominada Lei de Hooke para o caso de torção. Observa-se que a mesma relação é
válida quando se tomam as componentes cartesianas das tensões (τxy , τxz ) e deformações (γxy , γxz ) de
cisalhamento, isto é,
τxy = Gγxy e τxz = Gγxz . (5.48)
A partir do coeficiente de Poisson ν, tem-se a seguinte relação entre os módulos de elasticidade

longitudinal E e transversal G
E
G= . (5.49)
2(1 + ν)
Por exemplo, tomando-se o módulo de elasticidade e o coeficiente de Poisson do aço (E = 21×105 Kgf /cm2
e ν = 0, 3) tem-se que o módulo de elasticidade transversal do aço possui o seguinte valor
21 × 105
G= = 8, 08 × 105 Kgf /cm2 .
2(1 + 0, 3)
Substituindo (5.41) e (5.42) em (5.47), obtém-se
GIp
T = θ. (5.50)
L
GIp
O termo é denominado rigidez à torção do eixo. De forma análoga a uma barra, um eixo de material
L
GIp
elástico linear comporta-se como uma mola torcional com constante kt = .
L
5.1.8 Aplicação da Equação Constitutiva

Definida a lei de Hooke (5.47) para um material elástico linear isotrópico submetido à torção, pode-se
efetuar o último passo da formulação variacional, ou seja, a aplicação da equação constitutiva à equação
de equilı́brio (5.36).
Para isso, substitui-se (5.14) em (5.47), obtendo-se
dθ(x)
τt (x, r, θ) = G(x) r. (5.51)
dx
Por sua vez, substituindo a expressão anterior em (5.28), vem que

dθ(x)
Mx (x) = G(x) r 2 dA. (5.52)
dx A
A integral anterior representa o momento de inércia polar Ip (x) da seção transversal circular x do eixo.
Lembrando que r 2 = y 2 + z 2 vem que

2
Ip (x) = r dA = y 2 + z 2 dA. (5.53)
A A
Portanto, a expressão do momento torçor para um eixo de material elástico segundo a lei de Hooke é
dado por
dθ(x)
Mx (x) = G(x)Ip (x) (5.54)
dx
A partir daı́, subtituindo esta relação na equação diferencial do momento torçor (5.36), obtém-se a
equação diferencial do eixo em termo do ângulo de torção θ(x)

d dθ(x)
G(x)Ip (x) + t(x) = 0. (5.55)
dx dx
Para um eixo de mesma seção transversal e mesmo material tem-se que G(x) = G e Ip (x) = Ip são
constantes. Logo, a equação diferencial anterior pode ser simplificada da seguinte forma
d2 θ(x)
GIp + t(x) = 0. (5.56)
dx2
Logo, observa-se que para o caso de material elástico linear isotrópico, obtém-se uma equação dife-
rencial de segunda ordem, a qual deve ser integrada duas vezes para se obter uma função descrevendo o
dθ(x)
ângulo de torção θ(x) no eixo. A primeira integração fornece o momento torçor Mx (x) = G(x)Ip (x) .
dx
Observa-se que as condições de contorno agora podem ser dadas tanto em termos de torques concentra-
dos e vinculações presentes nas extremidades do eixo como ilustrado na Figura 5.12. Por sua vez, estas
restrições cinemáticas em termo dos ângulo de torção são incluı́das na definição do espaço de ações
admissı́veis Kinv .
πd4
Observa-se que para seção circular de diâmetro d, tem-se Ip = . Analogamente, para uma
32
seção circular vazada de diâmetros interno di e externo de , o momento de inércia polar é dado por
π(d4e − d4i )
Ip = .
32
A partir de (5.54), tem-se que
dθ(x) Mx (x)
= , (5.57)
dx G(x)Ip (x)
(a) θ(x = 0) = 0. (b) θ(x = L) = 0. (c) θ(x = 0) = 0 e θ(x = L) = 0.
Figura 5.12: Condições de contorno em termos do ângulo de torção.
a qual substituı́da em (5.51), permite obter a expressão da tensão tangencial em termos do momento
torçor
Mx (x)
τt (x, r, θ) = r. (5.58)
Ip (x)
Logo, verifica-se uma variação linear da tensão de cisalhamento na seção transversal do eixo revelando
que a distribuição de tensão é compatı́vel cinematicamente com o campo de deslocamento tangencial.
d
Observa-se que o valor máximo da tensão de cisalhamento ocorre na extremidade da seção onde r = .
2
A Figura ilustra o comportamento linear da tensão de cisalhamento tangencial.
(a) Mx > 0. (b) Mx < 0.
Figura 5.13: Distribuição da tensão de cisalhamento na seção de um eixo.
As mesmas equações diferenciais são obtidas tomando-se as componentes cartesianas das tensões (τxy ,
τxz ) e deformações (γxy , γxz ), bastando para isso empregar as expressões (5.48) juntamente com (5.12) e
(5.22). Da mesma maneira, obtém-se que
Mx (x) Mx (x)
τxy (x, y, z) = − z e τxz (x, y, z) = y. (5.59)
Ip (x) Ip (x)
5.1.9 Verificação e Dimensionamento de Eixos Circulares

Dimensionar um eixo significa calcular a dimensão mı́nima da área da seção transversal de tal forma que
o eixo permença na fase elástica. O dimensionamento considerado aqui será baseado no valor máximo da
tensão de cisalhamento ao longo do eixo. De forma análoga ao caso de barra, consideram-se os seguintes
passos no dimensionamento à tensão máxima:
1. determina-se a função e o respectivo diagrama de momento torçor Mx (x) através da integração da

equação diferencial (5.55).
2. Com base neste diagrama, determina-se a seção mais solicitada, ou seja, a seção onde atua o maior
valor do momento torçor em módulo, sendo este valor denotado Mxmax .
3. Aplicando-se a expressão (5.58), tem-se que a tensão máxima τtmax ocore no contorno da seção mais
d
solicitada com r = . Logo,
2
Mxmax d
τtmax = . (5.60)
Ip 2
Como não se conhece as dimensões da seção transversal ainda, agrupam-se os termos da expressão
anterior envolvendo estas dimensões no módulo de resistência torção Wx dado por
2
Wx = Ip . (5.61)
d
Desta forma, pode-se reescrever a expressão (5.60) como
Mxmax
τtmax = . (5.62)
Wx
4. A condição que o eixo permaneça na fase elástica significa que a tensão de cisalhamento máxima
deve ser inferior a tensão de cisalhamento admissı́vel τ̄ , ou seja,
τtmax ≤ τ̄ . (5.63)
O módulo de resistência à torção mı́nimo é obtido, tomando-se a igualdade na expressão anterior,

isto é,
Mxmax
Wx = . (5.64)
τ̄
Conhecida Wx , determinam-se as dimensões da seção transveral. Por exemplo, para um eixo de
diâmetro d, vem que
2 πd4 2
Wx = Ip = Ip = .
d 32 d
Portanto
1/3
16Wx
d= . (5.65)
π
No caso de verificação de um eixo, as dimensões da seção transversal são conhecidas e deseja-se

verificar se o eixo permanece na fase elástica quando submetida a um certo carregamento. Para isto
calcula-se a tensão normal máxima τtmax usando (5.62). Com esta tensão máxima, basta verificar se a
mesma é menor que a tensão admissı́vel, ou seja
τtmax ≤ τ̄ . (5.66)
Neste caso, diz-se que o eixo permanece na fase elástica. Caso a condição não seja válida, deve-se
redimensionar o eixo aplicando o procedimento anterior.
5.1.10 Exercı́cio Resolvido

1. Considere o eixo ilustrado na Figura 5.14 de seção circular com diâmetro d submetido ao carrega-
mento indicado. Pede-se: a) determinar o diâmetro mı́nimo d para que o eixo permaneça na fase
elástica; b) determinar a equação do ângulo de torção; c) suponha agora que a seção do eixo seja
circular vazada com diâmetros interno di e externo de , com di /de = 0, 8. Pede-se determinar os
diâmetros di e de ; d) para esta nova seção, determinar a equação do ângulo de torção; e) baseado
nos resultados obtidos, determinar qual eixo é mais pesado e qual sofre a maior rotação. Dados:
L = 2m, Mt = 1000N m, τ̄ = 50M P a, G = 80GP a, to = 1600N m/m.
Figura 5.14: Eixo com seções circulares cheia e vazada.
(a) Equação do carregamento: t(x) = t0 < x − L

2 >0
(b) Condições de contorno: θ(x = 0) = 0 Mx (x = L) = Mt
d2 θ
(c) Integração da equação diferencial: GIp dx2 = −t(x) = −t0 < x − L
2 >0
• 1a integração: momento torçor
Mx (x) = GIp dθ(x)
dx = −t0 < x − 2 > +C1
L 1
• 2a integração: ângulo de torção

GIp θ(x) = − t20 < x − L2 >2 +C1 x + C2
(d) Determinação das constantes de integração
GIp θ(x = 0) = (0) + C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0
Mx (x = L) = −t0 < L − L2 >1 +C1 = Mt → C1 = Mt + t0 L2
(e) Equações finais
• momento torçor
Mx (x) = −t0 < x − L
2 >1 +Mt + t0 L2 = −1600 < x − 1 >1 +2600
• ângulo de torção
θ(x) = GI1 p (− t20 < x − L
2 >2 +Mt + t0 L2 x) = 1
GIp (−800 < x − 1 >2 +2600x)
(f) Diagrama do momento torçor
Mx (x → 0+ ) = 2600N m Mx (x → 1− ) = 2600N m
Mx (x → 1+ ) = 2600N m Mx (x → 2− ) = 1000N m
Mx(x)[N]
2500
2000
1500
1000
500
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m]
(g) Seção mais solicitada: Mx (x → 0+ ) = 2600N m

(h) Dimensionamento
• Seção circular
4
momento de inércia da seção: Ip = πd 32
16 13
dimensionamento a tensão: τ = ( M Ip )( 2 ) = Mx πd3 = τ̄ → d = (Mx πτ̄ ) = 6, 42cm
x d 16
• Seção circular vazada (d1 , d2 = diâmetros interno e externo)

d2
dimensionamento a tensão: τ = ( M Mx
Ip )( 2 ) = Wx = τ̄
x
módulo de resistência à torção: Wx = Mx

τ̄ = 5, 2 × 10−5 m3
Portanto,
I π
Wx = dp2 = 32 (d42 − d41 ) d22 = 16d
π
2
(d42 − d41 )
2
d1
Por sua vez, a relação entre os diâmetros é dada por d2 = 0, 8. Substituindo na expressão
anterior vem que,
Wx = 16dπ
2
[d42 − (0, 8d2 )4 ] = 5, 2 × 10−5
Logo, d2 = 7, 65cm e d1 = 6, 12cm.
(i) Equação do ângulo de torção
• Seção circular
4
−2 4 −6 4
32 = 32 (6, 42 × 10 ) = 1, 67 × 10 m
momento de inércia: Ip = πd π
Por sua vez, tem-se que GIp = 133422, 78. Logo,

θc (x) = 7, 49 × 10−6 (−800 < x − 1 >2 +2600x)
• Seção circular vazada
momento de inércia: Ip = 32 π
(d42 − d41 ) = 32
π
[(7, 65 × 10−2 )4 − (6, 12 × 10−2 )4 =
1, 98 × 10 m−6 4
Neste caso, GIp = 158811, 51. Portanto,

θv (x) = 6, 30 × 10−6 (−800 < x − 1 >2 +2600x)
5.2. Torção de Seções Genéricas 5-22
Abaixo ilustram-se os gráficos dos ângulos de torção para os casos de seção cheia e vazada.
0.0003 0.025
du(x)/dx[rad] du(x)/dx[rad]
0.00025 0.02
0.0002 0.015
0.00015
0.01
0.0001
0.005
5e-05
0
0
-0.005
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]
(j) Relação entre os pesos

As massas mc e mv dos eixos de seções circulares cheia e vazada são dadas, respectivamente,
por mc = ρVc e mv = ρVv , sendo ρ a densidade do material; Vc e Vv os volumes das seções.
Desta maneira, a relação entre as massas é a seguinte,
mc Vc L( π4 )d2 d2 6, 422
= = = 2 = = 1, 95
mv Vv L( 4 )(d2 − d1 )
π 2 2 (d2 − d1 )
2 7, 652 − 6, 122
onde L é o comprimento dos eixos. Desta maneira, como esperado, a massa do eixo de seção
cheia é superior a do eixo com seção vazada.
(k) Relação entre as rotações
A partir das expressões para as rotações tem-se a seguinte relação:
θc 7, 49
= = 1, 19
θv 6, 30
Assim, apesar da massa do eixo com seção cheia ser superior ao eixo vazado, a sua rotação é
cerca de 20% superior.
5.2 Torção de Seções Genéricas

Na seção anterior, considerou-se o problema de torção em eixos de seção circular. A cinemática do
problema foi caracterizada por uma rotação rı́gida de cada seção transversal, as quais permaneciam
ortogonais ao eixo x do sistema de referência após as rotações rı́gidas. O problema de torção é muito
comum também em seções não-circulares. Neste caso, cada seção sofre uma rotação rı́gida de forma
análoga à seção circular, mas agora tem-se um empenamento das seções tarnsversais, ou seja, as mesmas
não permanecem ortogonais ao eixo x, como ilustrado na Figura 5.15 para um eixo de seção quadrada.
A formulação da torção em seções gerais foi desenvolvida pelo matemático francês Saint-Venant, sendo
por isso conhecida como problema de Saint-Venant. A seguir apresenta-se a formulação deste problema
considerando os passos da formulação variacional.

As hipóteses de Saint-Venant para o problema de torção em seções genéricas são as seguintes:
Figura 5.15: Empenamento da seção num eixo de seção quadrada.
• cada seção transversal sofre uma rotação rı́gida θ = θ(x) como no caso da torção circular,
• o deslocamento u na direção longitudinal não depende de x, o que implica que todas as seções tem
o mesmo deslocamento ou empenamento u(x) = ϕ(y, z). A função ϕ(y, z) descreve o empenamento
da seção e a sua forma especı́fica será obtida a partir da solução do problema.
A Figura 5.16(a) ilustra a seção quadrada do eixo da Figura 5.15. Observa-se que apesar de se
considerar uma seção quadrada, a formulação aqui apresentada é válida para qualquer tipo de seção
transversal, incluindo o caso circular. Devido a rotação θ = θ(x) da seção, o ponto P com coordenadas
(y, z) assume a posição P de coordenadas (y , z ) de forma análoga ao caso circular. Assim, devido
à rotação rı́gida θ(x) da seção x em relação ao eixo x do sistema de referência adotado, tem-se os
deslocamentos v(x) = −zθ(x) e w(x) = yθ(x), respectivamente, nas direções y e z. Mas devido ao
empenamento da seção, o ponto P apresenta um deslocamento longitudinal u(x), assumindo a posição
final P ” ilustrada na Figura 5.16(b). Este deslocamento é dado pela função de empenamento ϕ(y, z) de
acordo com as hipóteses de Saint-Venant, ou seja, u(x) = ϕ(y, z).
(a) Deslocamento na seção (b) Empenamento na direção longitudinal.

transversal.
Figura 5.16: Cinemática da torção em seções genéricas.
Assim, a cinemática de torção em seções genéricas é dada pelas 3 componentes de deslocamento

u(x, y, z) = ϕ(y, z), (5.67)
v(x, y, z) = −zθ(x),
w(x, y, z) = yθ(x).
Novamente, a coordenada x permite localizar a seção e as coordenadas y e z indicam o ponto P

considerado na seção x. As componentes de deslocamento anteriores constituem o campo vetorial de
deslocamento u(x, y, z) dado por
     

 u(x, y, z) 
 
 u1 (x, y, z) 
 
 ϕ(y, z) 

u(x, y, z) = v(x, y, z) = u (x, y, z)
2 = −zθ(x) . (5.68)

 w(x, y, z) 
 
 u (x, y, z) 
 
 yθ(x) 

3
Observa-se que se o empenamento é nulo, ou seja, ϕ(y, z) = 0, tem-se a mesma cinemártica da torção
circular. Este fato reforça o comentário anterior que a formulação apresentada nesta seção é válida para
seções genéricas incluindo a circular como caso particular.
O conjunto V das ações cinematicamente possı́veis consiste dos campos de deslocamento u(x, y, z) da
forma (5.5), sendo θ (x) uma função suave de x. Portanto
V = {u, u1 = ϕ(y, z), u2 = −zθ(x), v3 = yθ(x) e θ(x) é uma função suave}. (5.69)
Para um eixo livre, todos os elementos u ∈ V são também ações admissı́veis, pois não há vı́nculos
fı́sicos impedindo o movimento de torção nas extremidades. Quando alguma restrição está presente,
somente o subconjunto Kinv de V, formado pelas funções respeitando as restrições cinemáticas, constitui
as ações de movimento admissı́veis.
De forma análoga ao caso de torção circular, consideram-se duas seções quaisquer localizadas à distâncias
x e x + ∆x da origem do sistema de referência, conforme ilustrado na Figura 5.17. Como ocorre um
deslocamento axial da seção devido ao empenamento, pode-se imaginar que exista uma deformação
longitudinal εxx (x) no eixo, de forma análoga ao problema de barra. No entanto, uma das hipóteses de
Saint-Venant diz que a função de empenamento ϕ(y, z) é a mesma para todas as seções e consequentemente
εxx (x) = 0. Para verificar isto, basta tomar a variação do deslocamento axial ∆u = u(x + ∆x) − u(x)
dividida pela distância ∆x entre as seções e tomar o limite para ∆x tendendo a zero, ou seja, aplicar a
definição de εxx (x) usada no caso de barra. Logo
u(x + ∆x) − u(x)
εxx (x) = lim . (5.70)
∆x→0 ∆x
Como o empenamento não varia ao longo de x, tem-se u(x + ∆x) = u(x) = ϕ(y, z) e portanto
u(x + ∆x) − u(x) ϕ(y, z) − ϕ(y, z)
εxx (x) = lim = lim = 0, (5.71)
∆x→0 ∆x ∆x→0 ∆x
comprovando a afirmação anterior que a deformação longitudinal é nula.
Para determinar as componentes de deformação angular γxy e γxz , considere os pontos P1 e P2 com
coordenadas (x, y, z) e (x + ∆x, y, z) ilustrados ao longo do eixo na Figura 5.18(a). Devido às rotações
rı́gidas θ1 e θ2 das seções x e x + ∆x, estes pontos assumem as posições P1 e P2 como ilustrado na Figura
5.18(b) considerando a seção transversal do eixo. Este efeito é análogo ao caso da torção circular e para
determinar o efeito da variação angular ∆θ = θ2 − θ1 nos deslocamentos transversais v e w, basta tomar a
diferença destes deslocamentos nas duas seções transversais. Mas conforme ilustrado nas Figuras 5.18(a)
e 5.18(c), o empenamento da seção também provoca uma variação dos deslocamentos transversais v e w,
fazendo com que os pontos P1 e P2 assumam as posições finais P1” e P2” .
Figura 5.17: Efeito do ângulo de torção.
Portanto, para determinar a componente de deformação angular γxy deve-se somar a variação v(x +
∆x, y, z) − v(x, y, z) e devido à ∆θ com aquela devido ao empenamento dada por ϕ(y + ∆y, z) − ϕ(y, z),
tomando os limites para ∆x e ∆y tendendo a zero. Logo
v(x + ∆x, y, z) − v(x, y, z) ϕ(y + ∆y, z) − ϕ(y, z)
γxy = lim + lim .
∆x→0 ∆x ∆y→0 ∆y
Utilizando as definições de derivada total para o primeiro termo e de derivada parcial para o segundo
termo (pois ϕ é uma função de duas variáveis) tem-se a componente angular γxy
dv(x) ∂ϕ(y, z)
γxy (x) = + . (5.72)
dx ∂y
Substituindo a componente v(x) dada em (5.68) vem que
dθ(x) ∂ϕ(y, z)
γxy (x) = −z + . (5.73)
dx ∂y
Para determinar γxz , procede-se de forma análoga somando-se a variação w(x + ∆x, y, z) − w(x, y, z) e
devido à ∆θ com aquela devido ao empenamento dada por ϕ(y, z + ∆z) − ϕ(y, z) e tomando-se os limites
para ∆x e ∆z tendendo a zero, ou seja,
w(x + ∆x, y, z) − w(x, y, z) ϕ(y, z + ∆z) − ϕ(y, z)
γxz = lim + lim ,
∆x→0 ∆x ∆z→0 ∆z
e portanto
dw(x) ∂ϕ(y, z)
γxz (x) = + . (5.74)
dx ∂z
Substituindo a componente w(x) dada em (5.68) vem que
dθ(x) ∂ϕ(y, z)
γxz (x) = y + . (5.75)
dx ∂y
O espaço W das ações de deformação compatı́veis com a cinemática de torção em seções circulares
é constituı́do pelas funções contı́nuas γxy (x) e γxz (x). Observa-se que o operador de deformação D,
(a) Empenamento na seção transversal.
(b) Torção na seção transversal. (c) Efeito do empenamento.
Figura 5.18: Deformação angular na torção em seções genéricas.

relacionando os espaços V das ações de movimento possı́veis e W das ações de deformação compatı́veis
com a cinemática definida em V, é indicado neste de forma matricial como
 
0 0 0
 ∂ d 
 0 
D=
 ∂y dx 
, (5.76)
 ∂ d 
0
∂y dx
de tal forma que
D: V→W
 
  0 0 0    
ϕ(y, z)  ∂ d  0 0
   
0     . (5.77)
 v(x, y, z)  → 
 ∂y dx   v(x, y, z)  =  γxy (x) 
w(x, y, z)  ∂ d  w(x, y, z) γxz (x)
0
∂y dx

Para determinar os movimentos de corpo rı́gido, basta impor que as componentes de deformação γxy (x)
e γxz (x) sejam simultaneamente nulas, ou seja,
dθ(x) ∂ϕ(y, z)
γxy = −z + = 0,
dx ∂y
dθ(x) ∂ϕ(y, z)
γxz = y + = 0.
dx ∂z
Integrando as expressões anteriores, respectivamente, em relação a y e z obtem-se
dθ(x)
ϕ(y, z) = yz + f (z),
dx
dθ(x)
ϕ(y, z) = −yz + g(y),
dx
sendo f (z) e g(y) funções obtidas pelo processo de integração. Igualando as expressões anteriores vem
que
dθ(x) dθ(x)
yz + f (z) = −yz + g(y),
dx dx
ou ainda
dθ(x)
2yz + [f (z) − g(y)] = 0
dx
dθ(x)
Para satisfazer a relação acima, deve-se ter = 0, implicando que θ(x) = θ é constante para
dx
toda seção transversal do eixo. Além disso, as funções f (z) e g(y) devem ser constantes, ou seja, f (z) =
g(y) = C, sendo C uma constante. Logo, f (z) − g(y) = 0, implicando que a função de empenamento, e
consequentemente o deslocamento axial u(x), devem ser igual a esta mesma constante, isto é, ϕ(y, z) = C.
Assim, os movimentos de corpo rı́gido de um eixo de seção genérica é composto de uma rotação rı́gida
em torno do eixo x e uma translação ao longo de x. A Figura 5.19 ilustra uma rotação de 90 graus em
torno e uma translação igual a constante C, ou seja, u(x) = C.
Portanto, o conjunto N (D) é composto das ações de movimento dadas em (5.68) sendo θ constante
e u(x) = C. Define-se, então, o conjunto N (D) como
N (D) = {u; u ∈ V | θ (x) = θ constante e u(x) = C} . (5.78)
Figura 5.19: Exemplo de movimento rı́gido na torção genérica (rotação de 90 graus e translação em x).

De forma análoga ao caso de torção circular, tem-se as componentes de tensão de cisalhamento τxy (x) e
τxz (x) associadas às componentes de deformação angular γxy (x) e γxz (x). Estas componentes de tensão
representam o estado das forças internas nas direções y e z para cada ponto do eixo. A potência interna
permite associar as componentes de deformação γxy (x) e γxz (x) com as respectivas componentes de tensão
τxy (x) e τxz (x). Para um ponto P qualquer no eixo, a relação τxy (x)γxy (x) + τxz (x)γxz (x) representa
a densidade de potência interna no ponto. Deve-se somar estas contribuições para cada ponto do eixo.
Como o eixo é contı́nuo, ou seja, possui infinitos pontos, esta soma é escrita como uma integral ao longo
do volume V do eixo. Logo, a potência interna é dada por

Pi = − [τxy (x, y, z)γxy (x, y, z) + τxz (x, y, z)γxz (x, y, z)] dV. (5.79)
v
Substituindo as componentes de deformação dadas em (5.73) e (5.75), obtem-se

dθ(x) ∂ϕ(y, z) dθ(x) ∂ϕ(y, z)
Pi = − τxy (x, y, z) −z + + τxz (x, y, z) y + dV
v dx ∂y dx ∂y

dθ(x) ∂ϕ (y, z) ∂ϕ (y, z)
= − [−zτxy (x, y, z) + yτxz (xy, z)] dV − τxy (xy, z) + τxz (x, y, z) dV.
V dx V ∂y ∂z
A integral de volume anterior pode ser reescrita como integrais ao longo do comprimento L do eixo e da
área A da seção transversal, ou seja,
L
dθ(x)
L
∂ϕ(y, z)

∂ϕ(y, z)

Pi = − (−zτxy + yτxz ) dA dx − τxy + τxz dA dx. (5.80)
0 A dx 0 A ∂y ∂z
A primeira integral de área na expressão anterior representa o momento torçor na seção, de forma
análoga ao caso de torçãocircular (ver equação (5.22)). A segunda integral ao longo do comprimento do
eixo é igual a L, ou seja, 0L dx = L. Logo, a potência interna passa ser dada por
L
dθ(x) ∂ϕ(y, z) ∂ϕ(y, z)
Pi = − Mx (x) dx − L τxy (x) + τxz (x) dA. (5.81)
0 dx A ∂y ∂z
Observe que se não ocorre o empenamento da seção, obtem-se a mesma expressão (5.23) para o caso
de torção circular. Antes de prosseguir, torna-se necessário analisar o significado fı́sico do integrando na
área da seção tranversal da equação (5.81). Supondo que as componentes de tensão estejam dadas em
N/m2 e os comprimentos em m, o integrando terá como unidades

∂ϕ(y, z) ∂ϕ(y, z) N m N m N
τxy (x) + τxz (x) = 2 + 2 = 2.
∂y ∂z m m m m m
Portanto, o integrando resulta numa tensão, a qual integrada sob a área produz uma resultante de forças
na seção transversal. Observa-se que esta resultante de força é incompatı́vel com o modelo de torção, pois
devido às ações de movimento, os esforços internos presentes na seção são representados por momentos
torçores. Logo, a integral de área em (5.81) deve ser nula, ou seja,

∂ϕ(y, z) ∂ϕ(y, z)
τxy (x) + τxz (x) dA = 0. (5.82)
A ∂y ∂z
Assim, a expressão para a potência interna se reduz a mesma obtida para a torção circular, ou seja,
L dθ(x)
Pi = − Mx (x) dx. (5.83)
0 dx
Integrando a expressão anterior por partes, vem que
L dMx (x)
Pi = − [Mx (L)θ(L) − Mx (0)θ(0)] + θ(x) dx. (5.84)
0 dx
Logo, os esforços internos compatı́veis com a cinemática de torção genérica são caracterizados por mo-
mentos torçores concentrados Mx (L) e Mx (0) nas extremidades do eixo, além de um momento torçor
dMx (x)
distribuı́do no seu interior. Estes esforços são ilustrados na Figura 5.8(a). Portanto, o espaço

dx
W dos esforços internos é constituı́do por funções escalares contı́nuas Mx (x) caracterizando o momento
torçor em cada seção transversal x do eixo.
No entanto, no caso de torção em seções genéricas, deve-se lembrar que a integral de área (5.82) deve
ser nula. Integrando por partes esta equação, vem que

∂τxy (x, y, z) ∂τxz (x, y, z)
− + ϕ(y, z)dA + [τxy (x, y, z)ny + τxz (x)nz ]ϕ(y, z)∂A = 0, (5.85)
A ∂y ∂z ∂A
sendo ∂A o contorno da área da seção tranversal e ny e nz os co-senos diretores do vetor normal n num
ponto P na extremidade da seção como ilustrado na Figura 5.20(a).
Fazendo uma análise dimensional dos integrandos entre os colchetes na expressão anterior tem-se que

∂τxy (x, y, z) ∂τxz (x, y, z) N/m2 N
+ ϕ(y, z) = m = 2,
∂y ∂z m m
N N
[τxy (x, y, z)ny + τxz (x)nz ]ϕ(y, z) = m= .
m2 m
Portanto, o primeiro integrando representa uma tensão e o segundo uma densidade de força por unidade
de comprimento. Integrando estes termos, respectivamente, ao longo da área A e do perı́metro ∂A da
seção, tem-se resultantes de forças na área e no perı́metro da seção, as quais devem ser nulas.
(a) Elemento de área em torno do pon- (b) Componentes de tensão no ponto

to P . P.
Figura 5.20: Elemento de área em torno do ponto P .

Como já realizado anteriormente para o caso de barra e torção circular, aplica-se o PPV visando carac-
terizar as condições de equilı́brio do corpo e consequentemente os esforços externos f compatı́veis com
a cinemática definida, neste caso, para a torção de seções genéricas. O PPV estabelece que o estado
de equilı́brio de um corpo na sua posição deformada pode ser avaliado introduzindo-se uma ação de
movimento virtual.
Assim, suponha que um eixo tenha sofrido uma torção e se encontra em equilı́brio na sua configuração
deformada. Para avaliar este estado de equilı́brio, introduz-se uma ação de torção virtual dada por uma
rotação virtual θ̂(x) e um empenamento também virtual ϕ̂(y, z).
Efetuando o mesmo procedimento considerado para a torção circular, obtém-se a seguinte expressão
idêntica a (5.32), ou seja,
' ( ) * L dMx (x)
f ,θ̂ − Mx (L)θ̂(L) − Mx (0)θ̂(0) + θ̂(x) dx = 0. (5.86)
0 dx
Mas na torção de seções genéricas, tem-se ainda que (5.85) deve ser nula para qualquer empenamento
virtual ϕ̂(y, z). Logo,

∂τxy (x, y, z) ∂τxz (x, y, z)
− + ϕ̂(y, z)dA+ [τxy (x, y, z)ny +τxz (x, y, z)nz ]ϕ̂(y, z)∂A = 0.(5.87)
A ∂y ∂z ∂A

Seguindo o mesmo procedimento considerado na Seção 5.1.6, verifica-se que a distribuição de momento
torçor na seção transversal é obtida resolvendo o PVC (5.36). Além disso, os esforços externos compatı́veis
com a cinemática de seções genéricas estão ilustrados na Figura 5.8(b) e o operador de equilı́brio D∗ está
dado em (5.38).
A diferença principal para a solução do problema de torção genérica em relação ao caso de torção
circular provem do empenamento da seção e da equação (5.87). Como o empenamento virtual ϕ̂(y, z) é ar-
bitrário, a expressão anterior será nula no caso em que os dois termos entre colchetes são simultaneamente
nulos. Isto resulta no seguinte PVC bidimensional em termos das componentes de tensão

 ∂τxy (x, y, z) ∂τxz (x, y, z)
+ =0
∂y ∂z , (5.88)

τxy (x, y, z)ny + τxz (x, y, z)nz = 0
o qual deve ser resolvido para a posterior determinação da função de empenamento. Este PVC é de
primeira ordem mas possui duas funções como incógnitas, ou seja, τxy (x, y, z) e τxz (x, y, z).
A Figura 5.20(a) ilustra um elemento de área dA da seção transversal, juntamente com o vetor normal
n no ponto P e seus co-senos diretores ny e nz , os quais, por sua vez, são dados pelos co-senos da normal
n com os eixos y e z, respectivamente. A partir da Figura 5.20(a), determinam-se as seguintes relações
para ny e nz
dy
ny = cos ny = − ,
ds (5.89)
dz
nz = cos nz = ,
ds
sendo ds um elemento diferencial ao longo do perı́metro da seção.
Para interpretar o significado da condição de contorno em (5.88), considere o elemento de área dA
da Figura 5.20(b) em torno do ponto P no contorno da seção. Indicam-se as componentes de tensão
neste ponto τxy , τxz , τt e τn , respectivamente, nas direções y, z, tangencial e normal. Por sua vez, τxy dA,
τxz dA, τt dA e τn dA representam as forças internas atuantes no ponto P nas mesmas direções. Como
não foi explicado ainda como efetuar a transformação de tensões, utiliza-se a decomposição de forças
empregando os co-senos diretores ny e nz do vetor normal n no ponto P . Logo, as seguintes relações são
válidas
τn dA = (τxy dA)ny + (τxz dA)nz ,

τt dA = (τxz dA)ny − (τxy dA)nz .
Simplificando o termo comum dA nas expressões anteriores, determinam-se as componentes de tensão

nas direções normal e tangente, ou seja,
τn = τxy ny + τxz nz , (5.90)

τt = τxz ny − τxy nz . (5.91)
Logo, comparando-se a condição de contorno em (5.88) com τn , chega-se à conclusão que a tensão de
cisalhamento na borda da seção possui a direção tangente, pois a tensão normal τn deve ser nula.
A Figura 5.21 ilustra a formulação variacional da torção de seções genéricas.

A Lei de Hooke para um material elástico linear isotrópico estabelece que as componentes de tensão
de cisalhamento τxy (x, y, z) e τxz (x, y, z) estão relacionadas às respectivas componentes de deformação
angular γxy (x, y, z) e γxz (x, y, z) através do módulo de elasticidade transversal G(x) da seção x, ou seja
τxy (x, y, z) = G(x)γxy (x, y, z),

(5.92)
τxz (x, y, z) = G(x)γxz (x, y, z).
Aplicando-se esta relação constitutiva na equação diferencial de equilı́brio em termos do momento

torçor (5.36), obtem-se a mesma equação diferencial (5.55) em termo do ângulo de torção.
Figura 5.21: Formulação variacional do problema de torção de seções genéricas.
O ponto central aqui é resolver o PVC (5.88). Observa-se que a sua solução fornece as funções
τxy (x, y, z) e τxz (x, y, z) descrevendo o estado de tensão nos pontos do eixo. Para simplificar a solução
deste PVC, introduz-se a função tensão φ(y, z) e escrevem-se as componentes de tensão τxy (x, y, z) e
τxz (x, y, z) da seguinte forma
∂φ(y, z)
τxy (x) = ,
∂z (5.93)
∂φ(y, z)
τxz (x) = − .
∂y
Substituindo estas expressões na equação diferencial dada em (5.88), vem que

∂τxy (x) ∂τxz (x) ∂ ∂φ(y, z) ∂ −∂φ(y, z)
+ = + = 0,
∂y ∂z ∂y ∂z ∂z ∂y
ou seja, as componentes de tensão definidas em (5.93) em termos da função tensão φ(y, z) satisfazem o
PVC (5.88).
Por sua vez, substituindo (5.93) e as componentes de deformação angular (5.73) e (5.75) em (5.92)
vem que

∂φ(y, z) ∂ϕ(y, z) dθ(x)
= G(x)γxy (x) = G(x) −z ,
∂z ∂y dx (5.94)
−∂φ(y, z) ∂ϕ(y, z) dθ(x)
= G(x)γxz (x) = G(x) +y .
∂y ∂z dx
Derivando as expressões anteriores, respectivamente, em relação a z e y vem que

∂ 2 φ(y, z) ∂ϕ(y, z) dθ(x)
2
= G(x) − ,
∂z ∂y∂z dx
∂ 2 φ(y, z) ∂ϕ(y, z) dθ(x)
− 2
= G(x) − .
∂y ∂y∂y dx
Subtraindo a segunda expressão anterior da primeira, permite eliminar função de empenamento

ϕ(y, z). Logo
∂ 2 φ(y, z) ∂ 2 φ(y, z) dθ(x)

+ = −2G(x) . (5.95)
∂y 2 ∂z 2 dx
Denotando
dθ(x)
F (x) = −2G(x) , (5.96)
dx
tem-se a equação diferencial de segunda ordem em termos da função tensão
∂ 2 φ(y, z) ∂ 2 φ(y, z)
+ = F (x). (5.97)
∂y 2 ∂z 2
Substituindo (5.93) na condição de contorno dada em (5.88), tem-se que
∂φ(y, z) ∂φ(y, z)
τxy (x)ny + τxz (x)nz = ny − nz = 0. (5.98)
∂z ∂y
Empregando a regra da cadeia, pode-se derivar a função tensão φ(y, z) ao longo do perı́metro da seção
empregando o elemento diferencial ds como
∂φ(y, z) ∂φ(y, z) dy ∂φ(y, z) dz
= + . (5.99)
∂s ∂y ds ∂z ds
Substituindo (5.89), a derivada anterior pode ser reescrita como
∂φ(y, z) ∂φ(y, z) ∂φ(y, z)
= ny − nz . (5.100)
∂s ∂y ∂z
Da condição de contorno (5.98), vem que a variação de φ(y, z) ao longo do perı́metro da seção deve
ser nula, ou seja,
∂φ(y, z)
= 0, (5.101)
∂s
implicando que a função tensão φ(y, z) é constante ao longo do contorno da seção tranversal. Para eixos
maciços, esta constante pode ser escolhida de forma arbitrária e será tomada aqui como igual a zero [?].
Logo, a distribuição de tensões para um eixo de seção arbitrária submetido à torção, consiste em
determinar a função tensão φ(y, z) satisfazendo a equação diferencial (5.97) e que se anula no contorno
da seção.
Observa-se que a introdução da função tensão permitiu transformar o PVC de primeira ordem com
incógintas τxy (x, y, z) e τxz (x, y, z), num PVC de segunda ordem cuja incógnita é uma função escalar
φ(y, z), denominada função tensão. O PVC em termo de φ(y, z) pode ser resumido como
 2
 ∂ φ(y, z) ∂ 2 φ(y, z)
+ = F (x)
∂y 2 ∂z 2 . (5.102)

φ(y, z)|∂A =0
Pode-se expressar ainda o momento torçor Mx (x) em termos de função tensão φ(y, z). Para isto,
basta substituir (5.93) em (5.22). Logo

∂φ(y, z) ∂φ(y, z)
Mx (x) = −z +y dydz. (5.103)
A ∂z ∂y
Integrando a expressão anterior por partes vem que:

dz dy
Mx (x) = − −φ(y, z) − φ(y, z) dA + [−zφ(y, z) + yφ(y, z)] ∂A.
A dz dy ∂A
Como φ(y, z) é nula ao longo do contorno ∂A da seção, a expressão anterior toma a seguinte forma

Mx (x) = 2 φ(y, z)dA. (5.104)
A
A integral de φ(y, z) ao longo da área A representa o volume delimitado pela função tensão e a seção
transversal. Desta maneira, o momento torçor em cada seção transversal do eixo é proporcional ao volume
definido pela função tensão.
5.2.8 Distribuição da Tensão de Cisalhamento

Seção transversal elı́ptica
A Figura 5.22(a), ilustra uma seção transversal elı́ptica com raios maior e menor a e b, respectivamente.
(a) Seção transversal. (b) Distribuição da tensão de ci-

salhamento.
Figura 5.22: Seção transversal elı́ptica.
Neste caso, o contorno da seção transversal é descrito pela equação de elipse
y2 z2
+ 2 = 1. (5.105)
b2 a
A equação diferencial e a condição de contorno dados em (5.88) são satisfeitas tomando-se uma função
tensão φ(y, z) da seguinte forma

y2 z2
φ(y, z) = m 2 + 2 − 1 , (5.106)
b a
sendo m uma constante. Substituindo a expressão anterior na equação diferencial em (5.88) e efetuando
as derivadas indicadas, obtém-se a seguinte relação para a constante m
a2 b2
m= F (x). (5.107)
2(a2 + b2 )
Por sua vez, substituindo esta expressão em (5.106), tem-se que

a2 b2 y2 z2
φ(y, z) = + 2 − 1 F (x). (5.108)
2(a2 + b2 ) b2 a
Pode-se obter uma expressão para F (x) em termos do momento torçor Mx (x) . Para isto, basta
substituir (5.108) em (5.104). Logo,

Mx (x) = 2 φ(y, z)dA
A

a2 b2 1 1
= 2 2
F (x) 2 2
y dA + 2 z dA −
2
dA . (5.109)
(a + b ) b A a A A

Na equação
2
anterior, as duas primeiras integrais representam os momentos de inércia Iz (x) = A y 2 dA
e Iy (x) = A z dA da seção transversal, respectivamente, em relação aos eixos y e zdo sisema de referência
adotado. A última integral fornece a área A da seção transversal, ou seja, A = A dA. Para uma seção
na forma de uma elipse, verifica-se que
πba3
Iy (x) = ,
43
πab (5.110)
Iz (x) = ,
4
A = πab.
Substituindo estas relações em (5.109), obtém-se
πa3 b3
Mx (x) = − F (x). (5.111)
2(a2 + b2 )
A partir daı́, determina-se uma expressão para F (x), ou seja,
2(a2 + b2 )
F (x) = − Mx (x). (5.112)
πa3 b3
Por sua vez, sebstituindo F (x) em (5.108), tem se uma expressão da função tensão em termos do
momento torçor Mx (x). Portanto

Mx (x) y2 z2
φ(y, z) = − + 2 −1 . (5.113)
πab b2 a
Observa-se que a expessão do momento torçor Mx (x) é obtida integrando-se a equação diferencial
(5.36). Determinada a função tensão φ(y, z), calculam-se as componentes de tensão τxy e τxz , substituindo
(5.113) em (5.93) e efetuando as derivadas indicadas. Logo
2Mx (x)
τxy (x) = z,
πa3 b (5.114)
2Mx (x)
τxz (x) = − y.
πab3
τxy z
Observa-se que a relação entre as componentes de tensão é proporcional a , sendo constante
τxz y
ao longo de um raio OA como indicado na Figura 5.22(b). Desta maneira, a tensão de cisalhamento
(a) Mx > 0. (b) Mx < 0.
Figura 5.23: Distribuição de tensão em seção transversal elı́ptica.
resultante τt = τxy + τxz tem uma direção constante coincidente com a tangente ao contorno do ponto A.
Ao longo da linha OB, a componente τxy é nula e a tenção tengencial τt é igual a τxz . Analogamente, ao
longo da linha OC, tem-se τxz = 0 e τt = τxy . A Figura 5.23 ilustra a tensão resultante τt para momentos
torçores positivo e negativo.
Das Figuras 5.22(b) e 5.23, observa-se que a tenção de cisalhamento máxima τtmax na seção x ocorre
na borda da seção transversal e na extremidade do eixo menor da elipse, para o qual τt = τxz e y = b.
Portanto, a partir de (5.114)
2Mx (x) 2Mx (x)
τtmax (x) = 3
b= . (5.115)
πab πab2
d
Observa-se que a = b = , tem-se que a expressão anterior se reduz à equação (5.115) para a tensão
2
de cisalhamento máxima na seção circular.
Pode-se reescrever (5.96) como
dθ(x) F (x)
=− .
dx 2G(x)
Substituindo (5.112), vem que
dθ(x) (a2 + b2 ) Mx (x)
= . (5.116)
dx πa3 b3 G(x)
Integrando-se a expressão anterior ao longo do comprimento do eixo, tem-se a variação ∆θ do ângulo de
torção no eixo, ou seja,

(a2 + b2 ) L Mx (x)
∆θ = dx (5.117)
πa3 b3 G 0 G(x)
Se o eixo está submetido apenas a um torque concentrado T nas extremidades (neste caso, o torque
distribuı́do é nulo, ou seja, t(x) = 0), o momento torçor é constante no eixo e igual ao torque T aplicado.
Assumindo ainda que o módulo de elasticidade transversal G(x) é constante, isto é, G(x) = G = cte, a
expressão anterior se reduz a
(a2 + b2 )
∆θ = T L. (5.118)
πa3 b3 G
Pode-se reescrever (5.117) como
T = Kt ∆θ, (5.119)
sendo
πa3 b3 G G (A)4
Kt = = (5.120)
(a2 + b2 )L 4π Ip
a rigidez à torção. Observa-se que momento de inércia polar para uma seção elı́ptica é dado por
πab3 πba3
Ip = Iy + Iz = + . (5.121)
4 4
Para determinar a função de empenamento ϕ(y, z), substituem-se τxy dado em (5.114) e (5.116) em
(5.94), obtendo-se
% &
∂ϕ(y, z) dθ(x) ∂ϕ(y, z) 1 (a2 + b2 ) Mx (x)
τxy (x) = G(x) −z → = − 3 + z.
∂y dx ∂y πa b πa3 b3 G(x)
Simplicando a expressão anterior e efetuando-se a integração vem que
(b2 − a2 )
ϕ(y, z) = Mx (x) yz. (5.122)
πa3 b3 G(x)
Esta expressão representa a equação de uma hipérbole como ilustrado na Figura 5.24.
−50
−100
−150
−200
−250
2
1.5 1
0.8
1 0.6
0.5 0.4
0.2
0 0
Figura 5.24: Função de empenamento em seções elı́pticas (Mx = 1000, G = 1, a = 2, b = 1).
Analogia de membrana
Para outros tipos de seções transversais, a solução do problema de valor de contorno (5.88) torna-se
difı́cil e trabalhosa. Nestes casos, emprega-se a analogia de membrana introduzida por Prandtl. Assim,
ao invés de se resolver a equação diferencial (5.88) do problema de torção, considera-se a equação de uma
membrana fina.
Para ilustrar o problema de membrana fina, considere uma chapa com um furo fixada nas suas
extremidades. Sobre o furo coloca-se sabão lı́quido e infla-se ar continuamente para formar uma bolha
ou uma membrana fina, como ilustrado na Figura 5.25(a). A membrana estará então submetida a uma
carga distribuı́da constante de intensidade q(x) e uma tração uniforme por unidade de comprimento de
contorno denotada por S, conforme ilustrado na Figura 5.25(b). A flecha w(y, z) da membrana é dada
por [?]
∂ 2 w(y, z) ∂ 2 w(y, z) q
2
+ 2
=− . (5.123)
∂y ∂z S
Como a membrana está fixa na extremidade, a flecha w(y, z) deve ser nula no contorno, ou seja,
w(y, z) = 0. (5.124)
As expressões (5.123) e (5.124) representam o PVC para uma membrana fina fixada na sua extremidade.
(a) Membrana fina. (b) Carregamento na membrana.
Figura 5.25: Analogia da membrana.
Observa-se que o PVC do problema de membrana fina é idêntico ao problema de torção (5.88).
Desta maneira, pode-se estudar o problema de torção fazendo uma analogia com uma membrana fina
cujo contorno é idêntico ao da seção transversal considerada.
A partir desta analogia, as seguintes conclusôes podem ser colocadas [?, ?]:
• a tensão de cisalhamento em qualquer ponto é proporcional à inclinação da membrana deformada

neste mesmo ponto,
• a direção da tensão de cisalhamento num ponto forma um ângulo reto com a inclinação da membrana
no mesmo ponto,
• duas vezes o volume formado pela membrana e o eixo x é proporcional ao momento torçor na seção
(ver equação (5.104)).
Empregando-se a analogia da membrana, determinam-se expressões para a tensão de cisalhamento

máxima τ max (x) e do ângulo de torção θ(x) numa seção x de um eixo de seção retangular de base b e
altura a (ver Figura 5.26) como [?]
Mx (x) Mx (x)L
τ max (x) = e θ(x) = , (5.125)
C1 ab2 C2 ab3 G(x)
b
sendo L o comprimento do eixo. Os valores das constantes C1 e C2 dependem da relação e estão dadas
a
na Tabela 5.1.
a
b C1 C2
1, 0 0, 208 0, 1406
1, 2 0, 219 0, 1661
1, 5 0, 231 0, 1958
2, 0 0, 246 0, 229
2, 5 0, 258 0, 249
3, 0 0, 267 0, 263
4, 0 0, 282 0, 281
5, 0 0, 291 0, 291
10, 0 0, 312 0, 312
∞ 0, 333 0, 333
Tabela 5.1: Coeficientes para a torção de seções retangulares [?].
Figura 5.26: Eixo de seção retangular
b
Para seções retangulares estreitas, tem-se que → ∞. Utiliza-se este caso para aplicar as expressões
a
(5.125) em eixos de paredes finas com seções transversais do tipo ilustradas na Figura 5.27. Para isto,
basta tomar a altura a nas equações (5.125) como sendo igual ao comprimento da seção transversal
desenvolvida. Observa-se que para o caso de seções com ângulos reentrantes ocorre concentrações de
tensão que dependem dos raios r dos filetes. Nestes casos, as equações (5.125) não podem ser aplicadas
para calcular as tensões nestes raios. Uma discussão para estes casos está apresentada em [?].
5.2.9 Verificação e Dimensionamento

Para verificar ou dimensionar um eixo de seção genérica, emprega-se o mesmo procedimento apresentado
na Seção 5.1.9. Apenas utilizam-se expressões diferentes, tais como (5.115) e (5.125), para o cálculo da
tensão de cisalhamento máxima.
(a) Retangular. (b) Perfil L. (c) Perfil circular. (d) Perfil U.
Figura 5.27: Analogia da membrana com seções retangulares.

6-1
Capı́tulo 6
VIGA
6.1 Introdução
Um outro elemento estrutural unidimensional é a viga. Assim, como nos casos de barra e eixo, a viga
é tratada com um modelo unidimensional, fazendo-se a hipótese que o comprimento é bem maior que
as dimensões da seção transversal. O sistema cartesiano de referência empregado passa pelo centro de
gravidade da seção tranversal, como ilustrado na Figura 6.1. O problema principal está relacionado às
ações de movimento causando a flexão da viga conforme mostrado na Figura 6.2. Observa-se que a análise
de vigas é bastante comum em problemas de engenharia, tornando-se fundamental o estudo da formulação
de vigas. Para esta finalidade, consideram-se os modelos de viga de Euler-Bernouilli e de Timoshenko.
A diferença básica entre estes modelos está relacionada ao fato que a formulação de Euler-Bernouilli
não considera a deformação de cisalhamento presente nas seções traanversais. Para incluir este efeito,
deve-se considerar o modelo de Timoshenko. Neste capı́tulo, apresenta-se na próxima seção o modelo de
Euler-Bernoulli ou de flexão pura. Posteriormente, discute-se a viga de Timoshenko.
Figura 6.1: Sistema de coordenadas da viga.
6.2 Modelo de Euler-Bernoulli

Na teoria clássica de Euler-Bernoulli ou de flexão pura, consideram-se vigas prismáticas uniformes
(de seção transversal constante) com comprimento longitudinal como dimensão predominante. No caso
de vigas, o interesse reside em ações de movimento chamadas ações de flexão, ou seja, deslocamentos
transversais na direção do eixo y associados a rotações das seções transversais em torno do eixo z,
6.2. Modelo de Euler-Bernoulli 6-2
Figura 6.2: Exemplo de viga em flexão.
de acordo com o sistema de coordenadas mostrado na Figura 6.1. A seguir, aplicam-se os passos da
formulação variacional para este modelo de viga.

A hipótese cinemática no modelo de Euler-Bernouilli consiste em supor que as ações de movimento
possı́veis devem ser tais que as seções permanecem planas, indeformadas e ortogonais ao eixo longitudinal
x da viga. Esta hipótese está ilustrada na Figura 6.3(a) para uma seção AB distante x da origem do
sistema de referência. Após a ação de flexão, a seção AB assume a posição indicada por A”B”, mas
permanece plana, não-deformada e ortogonal ao eixo da viga.
Em outras palavras, as ações de movimento possı́veis fazem com que, em cada seção transversal
x, ocorra um deslocamento vertical rı́gido, denotado por v(x), constante em todos os pontos da seção,
juntamente com uma rotação rı́gida em torno do eixo z, como ilustrado na Figura 6.3(b) para a mesma
seção AB. Observe que inicialmente a seção assume a posição A B devido ao deslocamento transversal
rı́gido v(x) na direção do eixo y do sistema de referência. A partir daı́, ocorre uma rotação rı́gida de
um ângulo α em torno do eixo z e a seção gira até atingir a posição final A”B”. Observe que devido a
rotação de um ângulo α em torno do eixo z, o ponto A B apresenta um deslocamento ∆u na direção
longitudinal x e um deslocamento ∆v na direção y.
(a) Ação de movimento. (b) Seção AB em detalhes.
Figura 6.3: Cinemática da viga de Euler-Bernouilli.

A partir da Figura 6.3(b), observa-se que o deslocamento axial ∆u do ponto A é dado pela diferença
entre as posições final e inicial deste ponto, ou seja,
∆u = x − ∆x − x = −∆x.
Supondo que o ponto A está a uma distância y do eixo x, o qual passa pelo centro de gravidade da seção,
as seguintes relações são válidas para a tangente do ângulo α
∆x u(x)
tan α = =− ,
y − ∆v y − ∆v
∆v
tan α = .
∆x
Logo
∆v u(x) ∆v (∆v)2
=− → ∆u = −y + .
∆x y − ∆v ∆x ∆x
(∆v)2
Supondo que o ângulo α é pequeno, tem-se que ∆x e ∆v são também pequenos e termo pode
∆x
ser desprezado. Isto é análogo a tomar o limite para ∆x tendendo a zero. Portanto, o deslocamento axial
u(x) na seção x é dado por

∆v ∆v
u(x) = lim −y = −y lim .
∆x→0 ∆x ∆x→0 ∆x
Aplicando a definição de derivada vem que

dv(x)
u(x) = −y . (6.1)
dx
Portanto, verifica-se que devido a ação de flexão o deslocamento axial u(x) varia linearmente na seção.
Resumindo, as ações de movimento na flexão são dadas por um campo vetorial u(x) variando apenas
com x e possuindo as seguintes componentes
     
  dv(x) 
 u(x) 
 
 u1 (x) 
 
 −y 

u= v(x) = u (x) = dx . (6.2)
2

 w(x) 
 
 u (x) 
 
 v(x) 

3  
0
dv(x)
Observa-se que θz (x) = representa a rotação da seção transversal em x em relação ao eixo z
dx
do sistema de referência. O sinal negativo em u(x) vem do fato que quando a rotação é positiva, ou seja
θz (x) > 0, o deslocamento longitudinal ocorre no sentido negativo do eixo x do sistema de referência
como pode ser visto na Figura 6.3(b). A Figura 6.4 ilustra o comportamento do deslocamento axial u(x)
para rotações positiva (θz (x) > 0) e negativa (θz (x) < 0).
O conjunto das ações cinematicamente possı́veis V é definido por,
dv(x)
V = {u| u1 = u(x) = −y , u2 (x) = v (x) , u3 (x) = 0}. (6.3)
dx
Para uma viga livre, o conjunto das ações admissı́veis coincide com V.
(a) θz (x) > 0. (b) θz (x) > 0.
(c) θz (x) < 0. (d) θz (x) < 0.
Figura 6.4: Deslocamento longitudinal u(x) variando linearmente na seção transversal AB da viga.
Devido a cinemática adotada para a viga, as seções transversais apresentam um deslocamento axial u(x)
variando linearmente na seção. De forma análoga ao caso de barra, a componente de deformação asso-
ciada a u(x) é a deformação especı́fica longitudinal εxx (x). Para determinar uma expressão para εxx (x),
procede-se de forma análoga aos casos de barra e torção, ou seja, toma-se a variação dos deslocamentos
axiais de duas seções arbitrárias na viga. A Figura 6.5 ilustra duas seções arbitrárias AB e CD, as quais
distam, respectivamente, x e x + ∆x da origem do sistema de referência da viga. Devido a ação de flexão,
estas seções apresentam deslocamentos axiais u(x) e u(x+∆x), os quais são dados em função dos desloca-
dv(x) dv(x + ∆x)
mentos tranversais v(x) e v(x+∆x), respectivamente, por u(x) = −y e u(x+∆x) = −y .
dx dx
A variação especı́fica do deslocamento axial entre estas seções é dada por

dv(x + ∆x) dv(x) d
−y − −y [v(x + ∆x) − v(x)]
∆u u(x + ∆x) − u(x) dx dx
= = = −y dx .
∆x x + ∆x − x ∆x ∆x
A deformação especı́fica εxx (x) é dada tomando-se o limite da relação anterior para ∆x tendendo a
zero, ou seja,
 
d 
 
∆u [v(x) − v(x + ∆x)] 
  d ∆v
εxx (x) = lim = lim −y dx = −y lim ,
∆x→0 ∆x ∆x→0 
 ∆x 
 dx ∆x→0 ∆x
 
sendo ∆v = v(x) − v(x + ∆x) a variação dos deslocamentos transversais entre as seções AB e CD.
Empregando a definição de derivada vem que

d dv(x) d2 v(x)
εxx (x) = −y = −y . (6.4)
dx dx dx2
Portanto, enquanto na barra εxx (x) é constante em todos os pontos da seção, a deformação longitu-
dinal na viga apresenta uma variação linear de acordo com a coordenada y do ponto considerado. Este
comportamento é análogo àquele do deslocamento axial u(x) e está ilustrado na Figura 6.4.
Figura 6.5: Deformação na viga de Euler-Bernouilli.
Como o deslocamento transversal v(x) está agindo na direção vertical y, tem-se uma componente
de deformação longitudinal εyy (x) associada a v(x). Para caracterizar esta componente, basta tomar a
diferença entre os deslocamentos transversais v(x) e v(x + ∆x) das seções AB e CD mostradas na Figura
6.5, de forma análoga ao efetuado para εxx (x). Logo, a componente de deformação εyy (x) é dada pelo
limite para ∆x tendendo a zero da seguinte relação
∆v v(x + ∆x) − v(x + ∆x)

= ,
∆x x + ∆x − x
ou seja,
∆v v(x + ∆x) − v(x)
εyy (x) = lim = lim .
∆x→0 ∆x ∆x→0 ∆x
Portanto, através da definição de derivada tem-se que
dv(x)
εyy (x) = . (6.5)
dx
No entanto, cada seção sofre um deslocamento transversal constante v(x) e a variação do mesmo na
dv(x)
seção é nula, ou seja, = 0. Desta maneira, a deformação especı́fica εyy (x) associada a v(x) é zero.
dx
Este resultado está de acordo com a hipótese do modelo de Euler-Bernouilli que as seções transversais
permanecem não-deformadas.
Analogamente, a componente de deformação cisalhante γxy (x) é nula, pois as seções permanecem pla-
nas e ortogonais ao eixo da viga. Lembre-se que o primeiro ı́ndice siginifica o plano no qual a deformação
está presente (neste caso, o eixo x é normal a toda seção tranversal da viga), enquanto o segundo ı́ndice,
y neste caso, indica a direção da deformação. Portanto
γxy (x) = 0. (6.6)
Conclui-se, então, que a única componente de deformação não-nula é εxx (x) de forma análoga ao caso
da barra.
d
O operador de deformação D é dado por D = −y . Da mesma maneira, o espaço W é o conjunto de
dx
todas as funções escalares εxx (x), denominadas deformações longitudinais e obtidas ao se derivar as ações
de movimento u(x) ∈ V. Observa-se que o operador de deformação D : V −→ W relaciona a cinemática
com a deformação, ou seja,
D : V −→ W
d2 v(x) . (6.7)
u(x) −→ εxx (x) = Du(x) = −y
dx2

Como mencionado na Seção ??, a potência interna Pi é nula para o caso de um movimento de corpo
rı́gido. Isto implica em dizer que a deformação εxx (x) é nula para toda seção x ao longo do comprimento
da viga, ou seja,
d2 v(x)
εxx (x) = −y =0 x ∈ (0, L) . (6.8)
dx2
A relação anterior pode ser reescrita como

d dv(x)
εxx (x) = y = 0.
dx dx
Figura 6.6: Movimento de corpo rı́gido na viga: rotação em torno do eixo z.
dv(x)
Para que a condição anterior seja satisfeita, a rotação deve ser constante para toda seção transver-
dx
sal. Isto implica que a viga apresenta uma rotação rı́gida constante em torno do eixo z como ilustrado
na Figura 6.6.
O conjunto de todas as ações rı́gidas em V, ou seja, das ações u ∈ V tal que εxx = Du(x) =
d2 v(x)
−y = 0, define o subconjunto N (D) das ações rı́gida da viga. Estes subconjunto é definido
dx2
formalmente como

dv(x) d2 v(x)
N (D) = u(x) ∈ V | = cte, Du(x) = −y =0 , (6.9)
dx dx2
dv(x)
ou seja, N (D) é o subconjunto de todas as ações de movimento u(x) de V, tais que é constante,
dx
implicando que a deformação εxx (x) é nula.

Como a única componente de deformação não-nula é εxx (x), deve existir, de forma análoga ao caso de
barra, uma função σxx (x) representando o estado das forças internas nas seções da viga na direção do
eixo x. Esta função escalar é denominada tensão normal atuante no plano x na direção do eixo x e
está relacionada a εxx (x) através do conceito de potência interna. O produto σxx (x)εxx (x) representa a
N m
densidade de trabalho interno em cada ponto da viga, pois este termo possui unidades do tipo 2 .
m m
Para obter o trabalho interno total, deve-se somar os produtos σxx (x)εxx (x) para cada ponto da viga.
Como a viga é contı́nua, ou seja, possui infinitos pontos, emprega-se uma integral para representar esta
soma. Logo, a potência interna Pi é dada pela seguinte integral ao longo do volume V da viga

Pi = − σxx (x)εxx (x) dV. (6.10)
V
Substituindo a expressão (6.4) para εxx (x) vem que

d2 v(x)
Pi = − σxx (x) −y dV.
V dx2
Pode-se decompor a integral de volume anterior em duas integrais, sendo uma ao longo do comprimento
L e a outra na área A da seção transversal da viga, ou seja,
L
d2 v(x)
Pi = − − yσxx (x)dA dx. (6.11)
0 A dx2
A integral sob a área resulta num momento na direção z do sistema de referência da viga. Este
fato está ilustrado na Figura 6.7 para um elemento infinitesimal de área dA. Observe o termo σxx (x)dA
representa uma força na direção x que ao ser multiplicada pelo distância y resulta num momento na
direção z. O efeito deste momento é provocar uma flexão na viga, sendo por isto denominado momento
fletor em relação ao eixo z do sistema de referência adotado e denotado por Mz (x). Logo

Mz (x) = − yσxx (x) dA. (6.12)
A
(a) σxx > 0. (b) σxx < 0.
Figura 6.7: Momento fletor na seção transversal da viga de Euler-Bernouilli.
Assim, no caso da viga de Euler-Bernouilli, o espaço W dos esforços internos é definido por funções
contı́nuas Mz (x) representando a resultante em termos de momento fletor nas seções da viga.
Como na expressão anterior σxx (x) depende apenas de x e não de y e z, pode-se reescrevê-la como

Mz (x) = −σxx (x) y dA.
A
A integral anterior representa o momento estático de área ou momento de primeira ordem Msz (x) da
seção transversal em relação ao eixo z do sistema de referência. Logo

Msz (x) = y dA. (6.13)
A
Portanto
Mz (x) = −σxx (x)Msz (x). (6.14)
Substituindo (6.12) em (6.11) vem que

L d2 v(x)
Pi = − Mz (x) dx. (6.15)
0 dx2
Verifica-se que o deslocamento transversal v(x) está derivado duas vezes na expressão da potência
interna. Para obter uma relação contendo apenas v(x), deve-se derivar (6.15) duas vezes por parte, ou
seja,
+
L d2 v(x) L dMz (x) dv(x) dv(x) ++L
Pi = − Mz (x) dx = dx − Mz (x) (6.16)
0 dx2 0 dx dx dx +0
+ +
L d2 Mz (x) dv(x) ++L dMz (x) +L
+ .
= − v(x) dx − M (x) + v(x)
dx +0 +
z
0 dx2 dx 0
Logo, após a integração por partes, obtém-se uma expressão com uma integral ao longo do com-
dMz (x)
primento da viga e dois conjuntos de termos no contorno. Observe que a derivada representa
dx
uma força, pois se o momento fletor estiver dado em N m e emprega-se m para denotar comprimento,
a derivada resulta num termo em N . Como o momento está na direção z e o comprimento da viga em
x, tem-se uma força transversal na direção y, ou seja, paralela a cada seção transversal da viga. Desta
forma, esta força é denotada por Vy (x) e denominada força cortante. Logo, a seguinte relação é válida
para o momento fletor e a força cortante na viga
dMz (x)
Vy (x) = . (6.17)
dx
dv(x)
Lembrando que a rotação é indicada como θz (x) = e substituindo a expressão anterior em
dx
(6.16), obtém-se a forma final para a potência interna na viga
L d2 Mz (x)
Pi = − v(x) dx − Mz (x)θz (x)|L L
0 + Vy (x) v(x)|0 , (6.18)
0 dx2
a qual pode ainda ser expandida como

L d2 Mz (x) ) *
Pi = − v(x) dx + −Mz (L)θ̂z (L) + Mz (0)θ̂z (0) + [Vy (L) v̂(L) − Vy (0) v̂(0)] (6.19)
0 dx2
d2 Mz (x)
Finalmente, observe que o termo representa uma força por unidade de comprimento, ou
dx2
seja, uma carga distribuı́da internamente ao longo do comprimento da viga. Para verificar este fato,
d2 Mz (x)
basta checar as unidades de , ou seja,
dx2
% &
d2 Mz (x) Nm N
2
= 2
= .
dx m m
Observe ainda, que de forma análoga a cortante, esta carga distribuı́da está presente na direção vertical,
isto é, do eixo y do sistema de referência.
Portanto, os esforços internos compatı́veis com a cinemática de viga em flexão são forças cortantes
e momentos fletores concentrados nas extremidades da viga, além de uma carga distribuı́da ao longo de
seu comprimento. Estes esforços estão ilustrados na Figura 6.8(a).

Seja f o conjunto de esforços externos compatı́veis com a cinemática definida para o modelo de viga de
Euler-Bernouilli. Para caracterizar f , aplica-se o PPV dado na Seção ??. Logo, a partir de (6.19) e do
PPV expresso em (3.23), tem-se que para qualquer ação de movimento virtual û(x)∈V
Pe + Pi = 0.
Logo,

L d2 Mz (x) ) *
f, û+ − v̂(x) dx+ −Mz (L)θ̂ z (L) + Mz (0)θ̂ z (0) +[Vy (L) v̂(L) − Vy (0) v̂(0)] .(6.20)
0 dx2
A equação anterior representa o enunciado integral do equilı́brio da viga livre de restrições, fornecendo
ainda uma representação das forças compatı́veis com o modelo de viga de Euler-Bernouilli.
(a) Esforços internos. (b) Esforços externos. (c) Convenção de sinais.
Figura 6.8: Esforços internos e externos na viga de Euler-Bernouilli.

O PPV estabelece que se o corpo está em equilı́brio, as potências externa e interna são as mesmas para
qualquer ação virtual de movimento, a partir da configuração deformada do corpo. O termo relativo à
potência interna em (6.20) foi determinado através da integração por partes. Este termo é importante
pois possibilita caracterizar os esforços internos que estão presentes na viga (veja Figura 6.8(a)).
Logo, como o PPV estabelece a igualdade das potências externa e interna para qualquer deslocamento
virtual û(x) a partir da posição de equilı́brio, pode-se caracterizar os esforços externos compatı́veis com
a representação (6.20). Desta maneira, tem-se forças transversais concentradas V0 e VL , respectivamente,
nas extremidades x = 0 e x = L da viga, de tal forma que os termos VL v̂(L) e V0 v̂(0) da potência
externa associada equilibre, respectivamente, os termos Vy (L) v̂(L) e Vy (0) v̂(0) da potência interna.
Momentos puros M0 e ML concentrados na direção z devem estar presentes de tal forma que os termos
da potência externa virtual ML θ̂z (L) e M0 θ̂z (0) se igualem, respectivamente, aos termos da potência
interna Mz (L)θ̂z (L) e Mz (0)θ̂z (0). Finalmente, para equilibrar a carga distribuı́da transversal interna
d2 Mz (x)
, deve exisitir uma uma densidade de força externa transversal distribuı́da, denotada por q(x),
dx2 L
cuja potência q(x)v̂(x) dx associada a um deslocamento virtual arbitrário v̂(x), equilibre a potência
L 2 0
d Mz (x)
interna v̂(x)dx. Estes esforços externos estão mostrados na Figura 6.8(b). Portanto, os
0 dx2
esforços externos compatı́veis com o modelo cinemático da viga são dados por


 V0 , VL : esforços cortantes nos extremos da viga

 M0 , ML : momentos fletores nos extremos da viga
f: . (6.21)

 carregamento transversal distribuı́do

 q(x) :
por unidade de comprimento
A partir da expressão anterior, a expressão da potência externa das forças f para qualquer ação
virtual û(x)∈V é escrita como
L
Pe = f, û = q(x)v̂(x) dx + ML θ̂z (L) + M0 θ̂z (0) + VL v̂(L) + V0 v̂(0). (6.22)
0
Substituindo (6.22) no enunciado do PPV (6.20) e rearranjando os termos, vem que

% &
L d2 Mz (x)
− + q v̂ dx + [−Mz (L) + ML ] θ̂z (L) + [Mz (0) + M0 ] θ̂z (0) +
0 dx2
[Vy (L) + VL ] v̂ (L) + [−Vy (0) + V0 ] v̂(0) = 0.
Para que esta equação seja verdadeira para toda ação virtual û(x) ∈ V, os 3 termos entre colchetes
devem ser simultaneamente nulos, ou seja,
 2

 d Mz (x)

 − q(x) = 0 x ∈ (0, L)

 dx2

 Vy (0) = V0 x=0
Vy (L) = −VL . (6.23)

 x=L





M z (0) = −M0 x=0

Mz (L) = ML x=L
A expressão anterior define a forma local ou o problema de valor de contorno da viga livre de res-
trições cinemáticas. Tem-se uma equação diferencial em termos do momento fletor, duas condições de
contorno em termos da força cortante e mais duas em termo do momento fletor. Resolvendo-se a equação
diferencial, obtém-se uma função descrevendo o momento fletor Mz (x) ao longo do eixo x da viga. Um
valor positivo indica que as fibras da parte de baixo da viga estão tracionadas (sentido positivo do eixo
z), enquanto as fibras da parte de cima estão comprimidas. Um valor negativo indica que as fibras de
baixo estão comprimidas e as de cima tracionadas. A convenção de sinais está ilustrada na Figura 6.8(c).
Observe que a força cortante positiva em duas seções de um elemento de viga, implica que este elemento
gire no sentido horário (z negativo), enquanto a cortante negativa indica um giro no sentido anti-horário
(z positivo). Pode-se traçar diagramas da força cortante Vy (x) e do momento fletor Mz (x), sendo estes
diagramas conhecidos como diagramas de esforços solicitantes para o problema de viga.
A equação diferencial em termos do momento fletor dada em (6.23) pode ser reescrita como

d dMz (x)
− q(x) = 0.
dx dx
Substituindo a expressão para a força cortante (6.17), chega-se na equação diferencial de equilı́brio em
termos da cortante, isto é,
dVy (x)
− q(x) = 0 (6.24)
dx
 2

 d Mz (x)



x ∈ (0, L)

 dx2

 dM z (x)

 x=0
D∗ Mz (x) = dx
dMz (x) . (6.25)



 − x=L

 dx

 − Mz (x)|x=0

 x=0

Mz (x)|x=L x=L
O operador D∗ mapeia os espaços vetoriais dos esforços internos W e externos V . Neste caso, o
espaço vetorial dos esforços externos V é caracterizado por uma função escalar contı́nua q(x) indicando
a carga transversal distribuı́da sobre a viga, forças transversais concentradas V0 e VL e momentos puros
concentrados M0 e ML nas extremidades da viga. Estes esforços concentrados são tratados como condições
de contorno do problema. Portanto, denota-se D∗ como
D∗ : W → V  2

 d Mz (x)



x ∈ (0, L)

 dx2

 dM z (x)

 x=0
dx . (6.26)
Mz (x) → D∗ Mz (x) = dMz (x)



 − x=L

 dx

 − Mz (x)|x=0

 x=0

Mz (x)|x=L x=L
A forma esquemática da formulação do problema de barra é mostrada na Figura 6.9.
Figura 6.9: Formulação do modelo de viga de Euler-Bernouilli.

Para um material elástico linear isotrópico, a componente de tensão σxx (x) está relacionada à componente
de deformação εxx (x) através do módulo de elasticidade longitudinal E(x) do material, isto é,
σxx (x) = E(x)εxx (x). (6.27)
Substituindo (6.4) na expressão anterior vem que
d2 v(x)
σxx (x) = −E(x) y. (6.28)
dx2
Por sua vez, substituindo a expressão anterior em (6.12), reescreve-se o momento fletor Mz (x) como

d2 v(x) 2 d2 v(x)
Mz (x) = − −E(x) 2
y dA = E(x) y 2 dA.
A dx dx2 A

Lembrando que Iz (x) = A y 2 dA é o momento de inércia de área da seção tranversal x em relação ao
eixo z, tem-se a expressão final para o momento fletor
d2 v(x)
Mz (x) = E(x)Iz (x) . (6.29)
dx2
πd4
Para seção circular com diâmetro d, tem-se Iz = . No caso de seção retangular de base b e altura h,
64
bh3
tem-se Iz = . Como a cortante é a derivada do momento fletor vem que
12
d3 v(x)
Vy (x) = E(x)Iz (x) . (6.30)
dx3
Substituindo Mz (x) na equação diferencial do momento fletor indicada em (6.23) vem que

d2 d2 v(x)
E(x)Iz (x) − q(x) = 0. (6.31)
dx2 dx2
Para uma viga de um mesmo material e seção transversal constante tem-se E(x) = E e Iz (x) = Iz .
Logo, a expressão anterior se reduz a
d4 v(x)
EIz − q(x) = 0. (6.32)
dx4
Estas duas últimas expressões representam a equação diferencial de quarta ordem do deslocamento
transversal da viga. Como solução, tem-se uma função fornecendo o deslocamento transversal ou flecha
v(x) ao longo da viga. Para isso, deve-se integrar a equação diferencial quatro vezes, fornecendo, res-
d3 v(x) d2 v(x)
pectivamente, a expressão da cortante Vy (x) = EIz , do momento fletor Mz (x) = EIz , da
dx3 dx2
dv(x)
rotação e do deslocamento transversal v(x). Observa-se que as condições de contorno podem ser
dx
dadas tanto em termos de forças e momentos concentrados como em função de deslocamentos e rotações.
Por sua vez, as restrições cinemáticas em termos do deslocamento e rotação, ilustradas na Figura 6.10,
são incluı́das na definição do espaço de ações admissı́veis Kinv .
(a) v(x = 0) = 0 e θz (x = 0) = 0. (b) v(x = L) = 0 e θz (x = L) = 0. (c) v(x = 0) = 0,

θz (x = 0) = 0, v(x =
L) = 0 e θz (x =
L) = 0.
Figura 6.10: Condições de contorno na viga.
A partir de (6.28), obtém-se

d2 v(x) σxx (x)
2
=− , (6.33)
dx Ey
a qual substituı́da em (6.29) resulta na seguinte expressão para o momento fletor na viga
Mz (x)
σxx (x) = − y. (6.34)
Iz (x)
Da mesma maneira, a partir de (6.27) e (6.34), tem-se que a componente de deformação longitudinal
εxx associada a σxx é dada por
σxx (x) Mz (x)

εxx (x) = =− y. (6.35)
E(x) E(x)Iz (x)
Verifica-se então que a tensão e a deformação normais variam linearmente com a coordenada y na
seção transversal da viga, atingindo o valor máximo no contorno da seção. Dependendo do sinal do
momento fletor, as fibras da parte de cima da viga estarão em tração ou compressão, como ilustrado na
Figura 6.11. Neste modelo de viga, consideram-se apenas seções transversais simétricas, segundo o eixo
y, com flexão ao longo do plano de simetria definido pelo eixo z.
(a) Mz (x) > 0. (b) Mz (x) < 0. (c) Mz (x) > 0. (d) Mz (x) > 0.
Figura 6.11: Tensões de tração e compressão na seção transversal da viga.
Como mencionado anteriormente, o sistema de referência da viga passa pelo centro de gravidade da
seção. Para confirmar este fato, basta determinar a origem do eixo y na seção transversal da viga. Como
se considera apenas a flexão pura, a resultante das forças na direção x em qualquer seção é nula, ou seja,

Fx = 0 : A σxx dA = 0 (6.36)
Substituindo-se (6.34) na expressão anterior e observando que Mz e Iz não variam com y e z ao longo
de uma mesma seção x, vem que

Mz (x)
− y dA = 0. (6.37)
Iz (x) A

Para que a equação anterior seja nula é necessário que o momento estático Msz (x) = A y dA seja nulo,
implicando que o eixo z, e portanto o sistema de referência indicado na Figura 6.1, passa pelo centro
de gravidade da seção transversal da viga. O eixo z é denominado linha neutra da seção transversal e a
união destas linhas em cada seção define a superfı́cie neutra, como indicado na Figura 6.12.
Figura 6.12: Linha e superfı́cie neutras na viga.
6.2.8 Dimensionamento e Verificação

Dimensionar uma viga significa calcular as dimensões mı́nimas da seção transversal de tal forma que a
viga permaneça na fase elástica. O dimensionamento considerado aqui será baseado no valor máximo da
tensão normal na viga. De forma análoga aos casos de barra e eixo, consideram-se os seguintes passos no
dimensionamento à tensão máxima:
1. determinam-se as funções e os respectivos diagramas da força cortante Vy (x) e do momento fletor

Mz (x) através da integração da equação diferencial (6.31).
2. Com base neste diagrama, determina-se a seção mais solicitada, ou seja, a seção onde atua o maior
momento fletor em módulo, sendo este valor denotado Mzmax .
max ocore no contorno da
3. Aplicando-se a expressão (6.34), tem-se que a tensão normal máxima σxx
seção mais solicitada, sendo a coordenada y = y max . Logo,
max Mzmax max

σxx = y . (6.38)
Iz
Como não se conhece as dimensões da seção transversal ainda, agrupam-se os termos da expressão
anterior envolvendo estas dimensões no módulo de resistência à flexão Wz dado por
Iz
Wx = . (6.39)
y max
Desta pode-se reescrever a expressão (6.38) como
max Mzmax
σxx = . (6.40)
Wz
4. A condição que o eixo permaneça na fase elástica significa que a tensão normal máxima deve ser
menor ou igual a tensão normal admissı́vel σ̄ do material, ou seja,
max
σxx ≤ σ̄. (6.41)
O módulo de resistência à flexão mı́nimo é obtido, tomando-se a igualdade na expressão anterior,

isto é,
Mzmax
Wz = . (6.42)
σ̄
Conhecido Wz , determinam-se as dimensões da seção transveral. Por exemplo, para uma seção
circular de diâmetro d tem-se que
1/3
πd4 /64 πd3 32Wz
Wz = = → d= . (6.43)
d/2 32 π
No caso de uma seção retangular de base b e altura h, vem que
bh3 /12 bh2

Wz = = → bh2 = 6Wz . (6.44)
h/2 6
e conhecendo-se a relação entre b e h, determinam-se os seus valores.

No caso de verificação de uma viga, as dimensões da seção transversal são conhecidas e deseja-se
verificar se a mesma permanece na fase elástica quando submetida a um certo carregamento. Para isto,
calcula-se a tensão normal máxima σxx max usando (6.38). Com esta tensão máxima, basta verificar se a
mesma é menor ou igual que a tensão admissı́vel do material, ou seja,

max
σxx ≤ σ̄. (6.45)
Neste caso, diz-se que a viga permanece na fase elástica. Caso a condição não seja válida, deve-se
redimensionar a viga, aplicando o procedimento anterior.
Exemplo 6.1 Traçar os diagramas da força cortante e momento fletor para a viga ilustrada na Figura
6.13, através da integração da equação diferencial.
Figura 6.13: Equação diferencial: viga submetida a carga distribuı́da.
1. Equação do carregamento: q(x) = −500
2. Condições de contorno: x = 0 → Mz = 0 x = 3 → Mz = 0
d2 M
3. Integração da equação diferencial: dx2 = −500
• 1a integração (cortante): Vy = Mz
dx = −500x + C1
• 2a integração (momento fletor): Mz = −250x2 + C1 x + C2

Mz (x = 0) = −250(0) + C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0
Mz (x = 3) = −250(3)2 + C1 (3) + 0 = 0 → C1 = 750
5. Equações finais:
• força cortante: Vy = −500x + 750

• momento fletor: Mz = −250x2 + 750x
6. Diagramas
Vy (x = 0) = 750N Mz (x = 0) = 0
Vy (x = 3) = −750N Mz (x = 3) = 0
Vy (x = 1, 5) = 0 Mz (x = 1, 5) = 562, 5 N m
800 600
Vy(x)[N] Mz(x)[N.m]
600
500
400
400
200
0 300
-200 200
-400
100
-600
0
-800
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x[m] x[m]
Figura 6.14: Equação diferencial: carga distribuı́da linear.
1. Equação do carregamento: q(x) = −q0 (1 − Lx ) = −500(2 − x)
2. Condições de contorno: x = 2 → Vy = −100N x = 2 → Mz = −200N

d2 M
3. Integração da equação diferencial: dx2
= −500(2 − x)
• 1a integração (cortante): Vy = dMz

dx = −100x + 250x2 + C1
• 2a integração (momento fletor): Mz = −500x2 + 250 3
3 x + C1 x + C2

Vy (x = 2) = −1000(2) + 250(4) + C1 = −100 → C1 = 900
Mz (x = 2) = −500(4) + 250
3 (8) + 900(2) + C2 = 0 → C2 = − 2000
3
• força cortante: Vy = −1000x + 250x2 + 900

• momento fletor: Mz = 500x2 + 250 3
3 x + 900x − 2000
3
6. Diagramas
Vy (x = 0) = 900N Mz (x = 0) = − 2000
3 Nm
Vy (x = 2) = −100N Mz (x = 2) = −200 N m
Vy (x = 1) = 150N Mz (x = 1) = −183, 33 N m
Mz(x)[N.m]
Vy(x)[N] 0
800
-100
600 -200
-300
400
-400
200
-500
0 -600
-700
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]
Observa-se que devido a carga distribuı́da linear, os gráficos da cortante e do momento fletor variam
de forma quadrática e cúbica, respectivamente.
1. Equação do carregamento: q(x) = −1000
2. Condições de contorno: x = 2 → Mz = 500

restrição adicional (rótula): x = 1 → Mz = 0
d2 M
3. Integração da equação diferencial: dx2 = −1000

dx = −1000x + C1
Figura 6.15: Equação diferencial: viga com rótula.
• 2a integração (momento fletor): Mz = −500x2 + C1 x + C2

Mz (x = 2) = −500.4 + C1 .2 + C2 = 500 → 2C1 + C2 = 2500
Mz (x = 1) = −500 + C1 + C2 = 0 → C1 + C2 = 500
Reolvendo o sistema definido pelas duas equações anteriores, determinam-se C1 = 2000 e C2 =
−1500.
• força cortante: Vy = −1000x + 2000

• momento fletor: Mz = −500x2 + 2000x + −1500
6. Diagramas
Vy (x = 0) = 2000N Mz (x = 0) = 1500 N m
Vy (x = 1) = 1000N Mz (x = 1) = 0
Vy (x = 2) = 0 Mz (x = 2) = 500 N m
Vy(x)[N] Mz(x)[N.m]
2000 500
1500 0
1000 -500
500 -1000
0 -1500
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]
6.2.9 Exercı́cios resolvidos

Exercı́cio 6.1 A viga bi-engastada mostrada na Figura 6.16 deverá ser construı́da com um material
cuja tensão normal admissı́vel de trabalho é no máximo σ̄ = 200N/mm2 . O material do qual a viga será
construı́da possue um módulo de elasticidade longitudinal (Young) E = 2, 0x106 N/mm2 . A viga deve
suportar uma carga uniformemente distribuı́da qo = 10.000N/m ao longo de um vão L = 5m. Outro
dado de projeto é que a flecha máxima não deve ultrapassa vmax = L/1000. Por razões construtivas
a seção transversal de viga deverá ser um retângulo com dimensões B × 3B, tal como mostrado. Para
esta viga solicita-se: a) as equações e os diagramas de esforço cortante, momento fletor, deflexão angular
(rotação) e deflexão linear (flecha), b) as reações de apoio, c) a dimensão mı́nima B para que os requisitos
de tensão e deslocamento máximo sejam respeitados.
Figura 6.16: Viga bi-engastada.
1. Equação do carregamento: q(x) = −q0

2. Condições de contorno
v(x = 0) = 0 v(x = L) = 0
θz (x = 0) = 0 θz (x = L) = 0
4
4 = −q0
d v
3. Integração da equação diferencial: EIz dx
• 1a integração: força cortante

d3 v
EIz dx 3 = Vy (x) = −q0 x + C1
• 2 integração: momento fletor

a
d2 v x2
EIz dx 2 = Mz (x) = −q0 2 + C1 x + C2
• 3a integração: rotação
3 2
θz (x) = −q0 x6 + C1 x2 + C2 x + C3
• 4a integração: deslocamento transversal
4 3 2
EIz v(x) = −q0 x24 + C1 x6 + C2 x2 + C3 x + C4

4 3 2
EIz v(0) = −q0 (0) (0) (0)
24 + C1 6 + C2 2 + C3 (0) + C4 = 0 → C4 = 0
3 2
θz (0) = −q0 (0)6 + C1 (0)2 + C2 (0) + C3 = 0 → C3 = 0
4 3 2 4 3 2
EIz v(L) = −q0 L24 + C1 L6 + C2 L2 + C3 L + C4 = 0 → −q0 L24 + C1 L6 + C2 L2 = 0
3 2 3 2
θz (L) = −q0 L6 + C1 L2 + C2 L + C3 = 0 → −q0 L6 + C1 L2 + C2 L = 0
2
Resolvendo o sistema constituı́do das duas equações anteriores, tem-se C1 = q0 L2 e C2 = q0 L12 .
• força cortante: Vy (x) = −q0 x + q0 L2

2 2
• momento fletor: Mz (x) = −q0 x2 + q0 L x2 − q0 L12
3 2
• rotação: EIz θz (x) = −q0 x6 + q0 L x4 − q0 L2 12
x
4 3 2
• deslocamento: EIz v(x) = −q0 x24 + q0 L x12 −q0 L2 x24
6. Diagramas da força cortante, momento fletor, rotação e deflexão
Vy(x)[N] 30
100 Mz(x)[N.m]
20
10
50
0
0 -10
-20
-50
-30
-40
-100
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]
10 4
dv(x)/dx[rad] v(x)[m]
2
5
0
0
-2
-5
-4
-10 -6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]
7. Reações nos apoios

Forças: RAy = Vy (x = 0) = 25000N RBy = Vy (x = L) = 25000N
Momentos: MAz = Mz (x = 0) = −20833, 4N m MBz = Mz (x = L) = −20833, 4N m
8. Dimensionamento
• Dimensionamento à tensão
Iz 3 B(3B)3
O módulo de resistência da seção é dado por Wz = ymax . Por sua vez, Iz = BH
12 = 12 =
9 4 3 3 3
4 B e ymax = 2 B. Logo, Wz = 2 B . No dimensionamento da seção, considera-se o módulo
do momento fletor máximo. Logo,
1 1
Mz max Mz 2Mzmax 3 (2)(20833, 4)(103 ) 3
σ̄ = = 3 max
3
→B= = → B = 41, 1mm
Wz 2B
3σzzmax (3)(200)
• Dimensionamento à flecha máxima

L
Do diagrama, tem-se que a flexa máxima ocorre em x = 2. O valor da deflexão linear máxima
é dado por,
L ( L )4 ( L )3 ( L )2 L4 L4
EIz v(x = ) = −q0 2 + q0 L 2 − q0 L2 2 = −q0 → vmax = −q0
2 24 12 24 384 384EIz
Igualando o módulo deste resultado com a expressão da flexa máxima admissı́vel, tem-se,
L L4 L3
= q0 → Iz = 1000q0
1000 384EIz 384E
Substituindo a expressão para Iz em função de B, obtém-se,
9 L3
Iz = B 4 = 1000q0 → B = 29, 16mm
4 384E
Desta maneira, observa-se que, para este caso, deve-se tomar o valor da altura da seção dado pelo
dimensionamento à tensão, ou seja, B = 41, 1mm.
Exercı́cio 6.2 Considere a viga hiperestática mostrada na Figura 6.17 constituı́da de duas seções trans-
versais indicada por E1 Iz1 e E2 Iz2 . Pede-se determinar as equações de cada trecho, bem como as equações
de equilı́brio e compatibilidade cinemática possibilitando resolver o problema. Indique os números de
equações e de incógnitas explicitamente.
Figura 6.17: Viga constituı́da de dois trechos distintos
Para a solução deste problema, considera-se a os trechos AB e BC da viga, assim como o equilibrio
da interface entre os dois trechos, como ilustrado respectivamente nas Figuras 6.18a), c) e b).
Figura 6.18: Viga da questão 2: a) trecho AB; b) equilı́brio entre os dois trechos; c) trecho BC.
Viga 1 (trecho AB) : neste caso tem-se como incógnitas as constantes de integração C1 , C2 , C3 , C4 ,
assim como os esforços cortante V1 e momento fletor M1 na interface dos dois trechos.
v1 (x = 0) = 0 θ1z (x = 0) = 0
V1y (x = L1 ) = V1 Mz (x = L1 ) = M1
4
• Integração da equação diferencial: E1 Iz1 dx
d v
4 = q (x) = −q0
d3 v1
E1 Iz1 = V1y = −q0x + C1
dx3
d2 v1 x2
E1 Iz1 = M1z = −q 0 + C1 x + C2
dx2 2
dv1 x3 x2
E1 Iz1 = −q0 + C1 . + C2 x + C3
dx 6 2
x4 x3 x2
E1 Iz1 v1 = −q0 + C1 . + C2 + C3 x + C4
24 6 2
Substituindo as condições de contorno nas expressões anteriores, determinam-se 4 equações.
Viga 2 (trecho BC) : neste caso tem-se como incógnitas as constantes de integração D1 , D2 , D3 , D4 ,
assim como os esforços cortante V2 e momento fletor M2 na interface dos dois trechos.
V2y (x = L1 ) = V2 Mz (x = L1 ) = M2
v2 (x = L1 + L2 ) = 0 Mz (x = L1 + L2 ) = M1
4
• Integração da equação diferencial: E2 Iz2 ddxv42 = −q0 < x − L1 >0
d3 v2
V2y = E2 Iz2 = −q0 < x − L1 >1 +D1
dx3
d2 v2
M2z = E2 Iz2 = −q0 < x − L1 >2 +D1 x + D2
dx2
dv2 q0 x2
E2 Iz2 = − < x − L1 >3 +D1 + D2 x + D3
dx 6 2
q0 x3 x2
E2 Iz2 v2 = − < x − L1 >4 +D1 + D2 + D3 x + D4
24 6 2
Substituindo as condições de contorno nas expressões anteriores, determinam-se mais 4 equações.
Equilı́brio : considera-se o equilı́brio dos esforços presentes na interface dos dois trechos, como mostrado
na Figura 6.18b). As condições de equilı́brio são as seguintes:

1. Fy = 0 : V1 + V2 − q0 ∆x = 0 → lim V1 + V2 = 0 → V1 = −V2
∆x→0
2
2. Mz4 = 0 : −M1 − V1 ∆x + q0 ∆x
2 + M2 = 0 → lim −M1 + M2 = 0 → M1 = M2
∆x→0
O equilı́brio fornece duas equações adicionais relacionando os esforços na interface dos dois trechos.
Compatibilidade cinemática : tem-se que os deslocamentos v1 , v2 e rotações θ1z , θ2z na interface dos
dois trechos devem ser iguais. Logo,
v1 (L1 ) = v2 (L1 )
θ1z (L1 ) = θ2z (L1 )
chegando-se a mais duas equações.
Solução : a partir do desenvolvimento anterior tem-se 12 incógnitas, ou seja, as constantes do trecho

AB (C1 , C2 , C3 , C4 ), do trecho BC (D1 , D2 , D3 , D4 ) e os esforços na interface (V1 , V2 , M1 , M2 ). Da
mesma maneira, tem-se 12 equações a partir da integração das expressões dos trechos AB e BC,
assim como do equilı́brio e das condições de compatibilidade da interface dos trechos AB e BC.
Exercı́cio 6.3 A Figura 6.19 ilustra duas vigas hiperestáticas engastadas nas extremidades submetida
a uma carga distribuı́da qo . Deseja-se comparar a rotação na metade da viga para os casos com e sem
rótula.
Figura 6.19: Vigas a) sem rótula; b) com rótula.
sem rótula : considera-se neste caso a viga da Figura 6.19a), tomando-se apenas o trecho 0 < x < L/2.
1. Equação do carregamento: q(x) = −q0 < x − 0 >0

v(x = 0) = 0 Vy (x = L2 ) = 0
dv L
dx (x = 0) = 0 Mz (x = 2) =0
4
4 = −q0 < x − 0 > +C1
d v 1
3. Integração da equação diferencial: EIz dx
d3 v
EIz dx 3 = Vy = −q0

a
d2 v
2 = Mz = − 2 < x − 0 > +C1 x + C2
q0 2
EIz dx
dv
EIz dx = − q60 < x − 0 >3 + C21 x2 + C2 x + C3
EIz v = − q20 4 < x − 0 >4 + C61 x3 + C22 x2 + C3 x + C4

q0
EIz v(0) = − 24 (0) + C61 (0) + C22 (0) + C3 + C4 = 0 → C4 = 0
EIz dv(0)
dx = − 6 (0) + 2 0 + C2 (0) + C3 = 0 → C3 = 0
q0 C1
Vy ( L2 ) = −q0 ( L2 ) + C1 = 0 → C1 = q0 L2
2
Mz ( L2 ) = − q20 ( L2 )2 + q0 L L
2 (2) + C2 = 0 → C2 = −q0 L8
• força cortante: Vy = −q0 < x − 0 >1 +q0 L2 = −q0(x − L2 )
2 2
• momento fletor: Mz = −q0 x2 + q0 L2 x − q0 L8
3 2 2
• rotação: EIz θz (x) = EIz dx
dv
= −q0 x6 + q0 Lx4 − q0 L8 x
4 3 2 2
• deslocamento: EIz v = −q0 x2 4 + q0 Lx
12 − q0 16
L x
L
6. Rotação em x = 2
dv(x= L ) 2
EIz θ1 (x) = EIz dx 2 = −q0 61 ( L2 )3 + q0 L4 ( L2 )2 − q0 L8 ( L2 )
Logo,
3
θ1 (x) = − 48EI
q0 L
z
Tomando-se o trecho L/2 < x < L, a rotação será a mesma, mas com sinal trocado, ou seja
q0 L3
θ2 (x) = 48EI z
, de tal forma que a rotação total em x = L/2 seja nula.
com rótula : considera-se neste caso a viga da Figura 6.19b). A rótula induz a uma descontinuidade
de rotação ∆θ em x = L/2. Esta descontinuidade deve ser incluı́da na equação do carregamento
através de um termo de singularidade com um expoente igual −3. Deve-se multiplicar este termo por
EIz para ficar compatı́vel com a equação da rotação a ser obtida pela terceira integral da equação
diferencial da viga. Observa-se que ∆θ constitui-se numa incógnita a ser obtida impondo-se a
condição de restrição que o momento fletor na rótula é nulo, pois não há transmissão de momento
entre os dois trechos separados pela rótula.
1. Equação do carregamento: q(x) = −q0 < x − 0 >0 +EIz ∆θ < x − L

2 >−3
v(x = 0) = v(x = L) = 0
dv dv
dx (x = 0) = dx (x = L) = 0
L
3. Restrição adicional: Mz (x = 2) =0
4. Integração da equação diferencial:
d3 v −2 +C
3 = Vy = −q0 < x − 0 > +EIz ∆θ < x − 2 >
1 L
EIz dx 1
a
d2 v q0 −1 +C x + C
2 = Mz = − 2 < x − 0 > +EIz ∆θ < x − 2 >
2 L
EIz dx 1 2
• 3 integração: rotação
a
dv
EIz dx = − q60 < x − 0 >3 +EIz ∆θ < x − L2 >0 + C21 x2 + C2 x + C3
EIz v = − q20 4 < x − 0 >4 +EIz ∆θ < x − L2 >1 + C61 x3 + C22 x2 + C3 x + C4
q0
EIz v(0) = − 24 (0) + C61 (0) + C22 (0) + C3 + C4 = 0 → C4 = 0
EIz dv(0) q0
dx = − 6 (0) +
C1
2 (0) + C2 (0) + C3 = 0 → C3 =0
q0 L3 2
EIz dv(L)
dx = − 6 + EIz ∆θ + C12L + C2 L = 0
4 3 2
EIz v(L) = − q024L + EIz ∆θ L2 + C16L + C22L = 0
Mz ( L2 ) = − q20 ( L2 )2 + C1 ( L2 ) + C2 = 0
As 3 últimas equações anteriores podem ser reescritas como um sistema de equações da seguinte
maneira,  
  
L2
L EIz   
 q0 L3 

2  C1   6 
 L3 L2  q0 L4
 EIz  C2 =
6 2 2 
 EI ∆θ 
 
 24 

L
1 0 z  q0 L2 
2 8
A solução deste sistema fornece as constantes C1 e C2 , assim como a descontinuidade de
rotação ∆θ.
2 q0 L3
C1 = q02L C2 = − q08L ∆θ = 24EI z
Observa-se que ∆θ é igual a duas vezes a rotação obtida para a viga sem rótula em x = L/2,
mostrando que a rotação é descontı́nua nesta seção. A Figura 6.20 ilustra as rotações θ1 e θ2 ,
assim como a descontinuidade ∆θ.
Figura 6.20: Rotações θ1 e θ2 ; descontinuidade ∆θ.
Exercı́cio 6.4 As Figuras 6.21a) e b) ilustram uma passarela de pedestres construı́da por partes pré-
moldadas unidas através de apoios constituindo uma rótula (Figura 6.21c)). Na Figura 6.21d) mostra a
forma como a passarela está apoiada na rampa através de uma coluna. Deseja-se comparar o compor-
tamento em termos da cortante, momento fletor, rotação e deflexão para os modelos sem e com rótula
como mostrados na Figura 6.22.
sem rótula : considera-se neste caso a viga da Figura 6.22a),
1. Equação de carregamento: q(x) = −q0 + RBy < x − L1 >−1 +RCy < x − L2 >−1
v(x = 0) = v(x = L3 ) = 0
Mz (x = 0) = Mz (x = L3 ) = 0
3. Restrições adicionais
v(x = L1 ) = v(x = L2 ) = 0
d4 v −1 +R −1
EIz dx 4 = −q0 + RBy < x − L1 > Cy < x − L2 >
Figura 6.21: Passarela de pedestres: a) e b) vista geral; c) detalhe da rótula; d) apoio na rampa.
Figura 6.22: Modelos para a passarela: a) sem rótula; b) com rótula.


Vy (x) = −q0 x + RBy < x − L1 >0 +RCy < x − L2 >0 +C1
• 2a integração: momento fletor
2
Mz (x) = −q0 x2 + RBy < x − L1 >1 +RCy < x − L2 >1 +C1 x + C2
3 R R 2
EIz ∆θ(x) = −q0 x6 + 2By < x − L1 >2 + 2Cy < x − L2 >2 +C1 x2 + C2 x + C3
4 R R 3 2
EIz v(x) = −q0 x24 + 6By < x − L1 >3 + 6Cy < x − L2 >3 +C1 x6 + C2 x2 + C3 x + C4
• extremidades da viga (condições em termos de deslocamentos):
RBy (0) R (0)
EIz v(0) = −q0 (0)
24 + 6 + Cy6 + C1 (0) + C2 (0) + C3 (0) + C4 = 0
4 R R 3 2
EIz v(L3 ) = −q0 (L24
3)
+ 6By (L3 −L1 )3 + 6Cy (L3 −L2 )3 +C1 (L63 ) +C2 (L23 ) +C3 (L3 )+C4 = 0
• extremidades da viga (condições em termos de momentos):
Mz (0) = −q0 (0)
2 + RBy (0) + RCy (0) + C1 (0) + C2 = 0
2
Mz (L3 ) = −q0 (L23 ) + RBy (L3 − L1 )1 + RCy (L3 − L2 )1 + C1 (L3 ) + C2 = 0
• apois intermediários da viga (restrições adicionais):
4 R R 3 2
EIz v(L1 ) = −q0 (L241)
+ 6By (L1 −L1 )3 + 6Cy (L1 −L2 )3 +C1 (L61 ) +C2 (L21 ) +C3 (L1 )+C4 = 0
4 RBy (L2 )3 (L2 )2
2)
EIz v(L2 ) = −q0 (L24 3 RCy
6 (L2 −L1 ) + 6 (L2 −L2 ) +C1 6 +C2 2 +C3 (L2 )+C4
+ 3 =0
Tomando qo = 1000N/m, l1 = 2m, l2 = 3, 0m, l3 = 5, 0m e resolvendo o sistema formando
pelas equações anteriores, obtém-se as constantes C1 a C4 , assim como as reações de apoio
RBy e RCy . A partir daı́, tem-se as equações finais para a cortante, momento fletor, rotação
e deflexão, estando os gráficos ilustrados na Figura 6.23. Os valores das reações de apoio são
RAy = RDy = 839, 28N e RBy = RCy = 1660, 71N . O ponto onde ocorre o máximo momento
fletor é x = 0, 8392m.
com rótula :
1. Equação de carregamento
q(x) = −q0 + EIz ∆θB < x − L1 >−3 +RCy < x − L2 >−1 +RDy < x − L3 >−1 +EIz ∆θE <
x − L4 >−3
v(x = 0) = v(x = L5 ) = 0
Mz (x = 0) = Mz (x = L5 ) = 0
3. Restrições adicionais
v(x = L2 ) = v(x = L3 ) = 0
Mz (x = L1 ) = Mz (x = L4 ) = 0
d4 v −3 +R −1 +R −1 +EI ∆θ <
EIz dx 4 = −q0 + EIz ∆θB < x − L1 > Cy < x − L2 > Dy < x − L3 > z E
x − L4 > −3

Vy (x) = −q0 x+EIz ∆θB < x−L1 >−2 +RCy < x−L2 >0 +RDy < x−L3 >0 +EIz ∆θE <
x − L4 >−2 +C1
Vy[x] Mz[x]
1500
400
1000
500 200
x x
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
-500
-200
-1000
-400
-1500
EIthetaz[x] EIv[x]
300 50
200
x
100 1 2 3 4 5
x -50
1 2 3 4 5
-100
-100
-200
-300 -150
Figura 6.23: Passarela sem rótula: gráficos da cortante, momento fletor, rotação e deflexão.
• 2a integração: momento fletor

Mz (x) = −q0 x2 + EIz ∆θB < x − L1 >−1 +RCy < x − L2 >1 +RDy < x − L3 >1
2
+EIz ∆θE < x − L4 >−1 +C1 x + C2

3 R R
dv
EIz dx (x) = −q0 x6 + EIz ∆θB < x − L1 >0 + 2Cy < x − L2 >2 + Dy
2 < x − L3 >2
2
+EIz ∆θE < x − L4 >0 +C1 x2 + C2 x + C3
• 4a integração: deflexão
4 R R
EIz v(x) = −q0 x24 + EIz ∆θB < x − L1 >1 + 6Cy < x − L2 >3 + Dy
6 < x − L3 >3
3 2
+EIz ∆θE < x − L4 >1 +C1 x6 + C2 x2 + C3 x + C4
• extremidades da viga (condições em termos de deslocamentos):
RCy RDy
EIz v(0) = −q0 (0) (0) (0)
24 + EIz ∆θB (0) + 6 (0) + 6 (0) + EIz ∆θE (0) + C1 6 + C2 2 + C3 (0) +
C4 = 0
4 R R
EIz v(L5 ) = −q0 (L24
5)
+EIz ∆θB (L5 −L1 )1 + 6Cy (L5 −L2 )3 + Dy
6 (L5 −L3 ) +EIz ∆θE (L5 −
3
3 2
L4 )1 + C1 (L65 ) + C2 (L25 ) + C3 (L5 ) + C4 = 0
• extremidades da viga (condições em termos de momentos):
Mz (0) = −q0 (0) 2 + EIz ∆θB (0) + RCy (0) + RDy (0) +EIz ∆θE (0) + C1 (0) + C2 = 0
2
Mz (L5 ) = −q0 (L25 ) + EIz ∆θB (0)−1 + RCy (L5 − L2 )1 + RDy (L5 − L3 )1 + EIz ∆θE (0)−1 +
C1 (L5 ) + C2 = 0
• rótulas (restrições adicionais):
2
C1 (L1 ) + C2 = 0
2
C1 (L4 ) + C2 = 0
• apois intermediários da viga (restrições adicionais):
4 R R
EIz v(L2 ) = −q0 (L24 2)
+ EIz ∆θB (L2 − L1 )1 + 6Cy (L2 − L2 )3 + Dy
6 (0) + EIz ∆θE (0) +
3 2
C1 (L62 ) + C2 (L22 ) + C3 (L2 ) + C4 = 0
4 RCy
EIz v(L3 ) = −q0 (L24
3)
+EIz ∆θB (L3 −L1 )1 + 3 RDy
6 (L3 −L2 ) + 6 (L3 −L3 ) +EIz ∆θE (0)+
3
)3 )2
C1 (L63 + C2 (L23 + C3 (L3 ) + C4 = 0
Tomando qo = 1000N/m, l1 = 1, 5m, l2 = 2, 0m, l3 = 3, 0m, l4 = 3, 5m, l5 = 5, 0m e
resolvendo o sistema formando pelas equações anteriores, obtém-se as constantes C1 a C4 , as
reações de apoio RBy e RCy , assim como as descontinuidades de rotação EIz ∆B e EIz ∆E .
A partir daı́, tem-se as equações finais para a cortante, momento fletor, rotação e deflexão,
estando os gráficos ilustrados na Figura 6.24. Os valores das reações de apoio são RAy =
RDy = 750, 0N e RBy = RCy = 1750, 0N , enquanto EIz ∆B = EIz ∆E = 277, 78.
Vy[x] Mz[x]
1500
400
1000
500 200
x x
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
-500
-200
-1000
-400
-1500
EIthetaz[x] EIv[x]
300 50
200
x
100 1 2 3 4 5
x -50
1 2 3 4 5
-100
-100
-200
-300 -150
Figura 6.24: Passarela com rótula: gráficos da cortante, momento fletor, rotação e deflexão.
Comparando-se os gráficos das Figuras 6.23 e 6.24 verifica-se que as reações de apoio são semelhantes
para os dois modelos. Já para o momento fletor, tem-se um crescimento dos valores no trecho entre as
rótulas. Deve-se observar, como esperado, a descontinuidade das rotações nos pontos onde estão as
rótulas. Finalmente, os deslocamentos transversais são mais pronunciados no modelo considerando as
rótulas.
A partir do gráfico do momento fletor da Figura 6.23, conclui-se que as rótulas deveriam estar colo-
cadas nos pontos de momento máximo, ou seja, x = 0, 8392m e x = 4, 1608m. Refazendo o caso com a
rótula nestas posições, tem-se os diagramas ilustrados na Figura 6.25. Observa-se o decrescimento nos
valores das reações nos apoios da viga. No entanto, o momento fletor e a deflexão crescem sensivelmente
na região entre as rótulas e os apoios intermediários.
Vy[x] Mz[x]
1500 500
1000 250
x
500
1 2 3 4 5
-250
x
1 2 3 4 5 -500
-500
-750
-1000
-1000
-1500
EIthetaz[x] EIv[x]
200
1000 x
1 2 3 4 5
-200
500
-400
x
-600
1 2 3 4 5
-500 -800
-1000 -1000
-1200
Figura 6.25: Passarela com rótula nos pontos de máximo momento: gráficos da cortante, momento fletor,
rotação e deflexão.
6.3. Modelo de Timoshenko 6-32
6.3 Modelo de Timoshenko

O modelo de Euler-Bernoulli não considera o cisalhamento nas seções transversais durante a flexão da
viga. Para vigas curtas, o efeito de cisalhamento é importante e emprega-se a viga de Timoshenko, cuja
formulação será deduzida a seguir.

De forma análoga ao módulo de Euller-Bernoulli, as ações de movimento possı́veis na viga de Timoshenko
devem ser tais que as seções transversais permaneçam planas. No entanto, as seções têm uma deformação
angular e não permanecem ortogonais ao eixo da viga. Estas hipóteses estão ilustradas na Figura 6.26
para a mesma viga da Figura 6.6.
(a) Ação de movimento. (b) Seção AB em detalhes.
Figura 6.26: Cinemática da viga de Timoshenko.
De forma análoga ao modelo de Euler, a seção transversal AB sofre um deslocamento transversal rı́gido
v(x) e uma rotação rı́gida α(x) em torno do eixo z, atingindo a posição intermediária A B mostrada na
Figura 6.26(a). Mas como a viga de Timoshenko considera o cisalhamento, tem-se uma deformação β(x),
assumida constante na seção, fazendo com que a seção AB atinja a posição final A B .
Na verdade a distorção β(x) não é constante na seção, ocorrendo um empenamento como ilustrado
na Figura 6.27 para uma viga de seção retangular. Neste caso, a distorção máxima ocorre na linha
neutra, sendo nula nas partes superior e inferior da seção. Na Figura 6.28(a), isola-se a extremidade
da viga e toma-se um elemento infinitesimal, o qual após a distorção apresenta a forma ilustrada na
Figura 6.28(a). Como a distorção varia na seção, os elementos da viga, como aqueles ilustrados na Figura
6.28(a), serão deformados de maneira distinta. Remontando estes elemetos resulta numa seção que não
é mais perpendicular a linha neutra, caracterizando o empenamento da seção como ilustrado na Figura
6.28(b)
O módulo de Timoshenko aqui desenvolvido considera que as seções permanecem ainda planas. Assim,
assume-se que toda a seção transversal x sofre uma distorção constante β(x). Posteriormente, incluem-se
um fator de cisalhamento, de tal forma a corrigir a distorção no centróide da seção.
Assim, a cinemática deste modelo é analoga ao anterior, bastando incluir o efeito da distorção β(x)
no centróide da seção no cálculo do deslocamentoaxial u(x). Logo, a partir da Figura 6.26(b), verifica-se
que
−u
sin θz = .
P B
Figura 6.27: Empenamento de seção na viga de Timoshenko.
Observa-se que P B = P B = y pois a seção não apresenta variação de seu tamanho, ocorrendo
apenas distorção. Logo
u(x) = −y sin θz (x).
Considerando pequenas deformações, θz (x) é pequeno e sin θz (x) ≈ θz (x). Desta maneira, chega-se à
expressão para o deslocamento axial u(x), isto é,
u(x) = −yθz (x) = −y[α(x) + β(x)], (6.46)
dv(x)
sendo θz (x) a rotação total da seção, α(x) = a rotação devido a flexão da viga e a distorção da
dx
seção devido ao cisalhamento β(x).
Logo, a cinemática da viga de Timoshenko é descrita por um campo vetorial u(x) com as seguintes
componentes
   

 u1 (x) 
 
 −yθz (x) 

u(x) = u (x)
2 = v(x) . (6.47)

 u (x) 
 
 

3 0
Assim, o conjunto das ações cinematicamente possı́veis V é descrito por
V = {{u| u1 = u(x) = −yθz (x), u2 (x) = v (x) , u3 (x) = 0}} . (6.48)
Ao contrário dos problemas anteriormente estudados, nos quais se tinham apenas componentes de de-
formação longitudinal ou transversal, no modelo de viga de Timoshenko tem-se ambas componentes
longitudinal εxx (x) e angular γxy (x).
∆u
Para determinar εxx (x), basta considerar novamente a Figura 6.6 e a variação especı́fica do
∆x
deslocamento axial u(x) da viga entre as seções AB e CD. Logo, de forma análoga à equação (6.7), a
deformação especı́fica εxx (x) é obtida a partir de
u(x + ∆x) − u(x)

εxx (x) = lim .
∆x→0 ∆x
(a) Elemento infinitesimal. (b) Empenamento na extremidade final.
Figura 6.28: Análise do empenamento na extremidade da viga.
Substituindo (6.46) vem que
−yθz (x + ∆x) − (−yθz (x)) θz (x + ∆x) − θz (x)

εxx (x) = lim = −y lim .
∆x→0 ∆x ∆x→0 ∆x
Empregando a definição de derivada, chega-se a expressão final para εxx (x), ou seja,
dθz (x)
εxx (x) = −y . (6.49)
dx
Para determinar a distorção ou deformação angular na seção x, considere o elemento infinitesimal de
viga ilustrado na Figura 6.28(b) apresentado antes e depois da distorção na Figura 6.29. Da Figura 6.29,
observa-se que
∆u
tan β1 = ,
∆y
∆v
tan β2 = .
∆x
Fazendo ∆x → 0 e ∆y → 0, tem-se β1 e β2 pequenos e portanto tan β1 ≈ β1 e tan β2 ≈ β2 . Logo, a
partir das expressões anteriores
∆u du(x)
β1 (x) = lim
= , (6.50)
∆y→0 ∆y dy
∆v dv(x)
β1 (x) = lim = . (6.51)
∆x→0 ∆x dx
(a) Antes da distorção. (b) Após a distorção.
Figura 6.29: Elemento de viga distorcido no plano xy.
A distorção total na seção x é dada pela soma de β1 (x) e β2 (x). Esta distorção é denotada por γxy (x),
indicando a deformação do plano x (ou seção x) na direção do eixo y. Logo
du(x) dv(x)
γxy (x) = β1 (x) + β2 (x) = + . (6.52)
dy dx
Substituindo a cinemática dada em (6.47) vem que
dv(x)
γxy (x) = −θz (x) + . (6.53)
dx
Neste caso, o operador de deformação D é indicado em forma matricial como
D: V→W    
d  dθz (x) 
 dx 0  −yθz (x)  −y  εxx (x) .(6.54)
u(x) → Du(x) = 
 1

d  = dx =
v(x) 
 dv(x) 
 γxy (x)
θz (x) +
y dx dx

No caso de movimentos rı́gidos, as componentes de deformação são nulas. Portanto
dθz (x)
εxx (x) = −y = 0,
dx
dv(x)
γxy (x) = −θz (x) + = 0.
dx
Da primeira equação, tem-se que θz (x) = θz é constante para toda seção x. Logo, um movimento
rı́gido corresponde a uma rotação constante em torno do eixo z conforme ilustrado na Figura 6.6. Logo,
o subconjunto das ações rı́gidas é dado por
N (D) = {u(x) ∈ V | θz (x) = θz = cte} . (6.55)

Associadas às componentes de deformação especı́fica εxx (x) e angular γxy (x), tem-se as componentes
de tensão normal σxx (x) e de cisalhamento τxy (x), as quais representam o estado das forças internas,
respectivamente, nas direções x e y em cada ponto com coordenada x do modelo unidimensional de viga.
De forma análoga ao modelo de Euler-Bernouilli, a expressão da potência interna é dada por

Pi = − [σxx (x)εxx (x) + τxy (x)γxy (x)] dV. (6.56)
V
Substituindo as componentes de deformação e decompondo a integral de volume ao longo da área A

da seção e do comprimento L da viga vem que
L
dθz (x)
L
dv(x)

Pi = − −σxx (x)ydA dx − −τxy (x)dA θz (x) − dx. (6.57)
0 A dx 0 A dx
Os termos entre colchetes representam, respectivamente, o momento fletor Mz (x) na direção do eixo
z e a cortante Vy (x) na direção de y, ou seja,

Mz (x) = − σxx (x)ydA, (6.58)
A
Vy (x) = − τxy (x)dA. (6.59)
A
Desta maneira, a potência interna é expressa como

L L L
dθz (x) dv(x)
Pi = − Mz (x) dx + Vy (x) dx − Vy (x)θz (x)dx. (6.60)
0 dx 0 dx 0
Integrando por partes as duas primeiras integrais na expressão anterior, tem-se que
L L L
dMz (x) dVy (x)
Pi = θz (x)dx− Mz (x)θz (x)|L
0− v(x)dx+ Vy (x)v(x)|L
0− Vy (x)θz (x)dx.(6.61)
0 dx 0 dx 0
Remanejando as expressões anteriores, obtém-se
L dM (x)
dVy (x)
L
z
Pi = − Vy (x) θz (x)dx + − v(x)dx
0 dx 0 dx
+ [−Mz (L)θz (L) + Mz (0)θz (0)] + [Vy (L)v(L) − Vy (0)v(0)] . (6.62)
Supondo que as forças e os comprimentos estejam expressos, respectivamente, em Newtons (N) e

metro (m), os dois termos entre colchetes nas integrais da expressão anterior tem as seguintes unidades

dMz (x) Nm Nm Nm Nm
− Vy (x) = −N = − = ,
dx m m m m

dVy (x) N
− = .
dx m
Assim, o primeiro termo representa uma densidade de momento fletor Mz (x), na direção z, ou seja,
tem-se um momento fletor Mz (x) distribuı́do por unidade de comprimento da viga. Por sua vez, o segundo
termo representa uma densidade de força transversal, ou seja, uma distribuição de força cortante Vy (x)
na direção de y por unidade de comprimento da viga. Estes são os esforços internos presentes ao longo
do comprimento da viga. Além disso, tem-se os momentos fletores (Mz (L) e Mz (0)) e forças cortantes
(Vy (L) e Vy (0)) concentradas nas extremidades da viga. Estes esforços internos estão ilustrados na Figura
6.30(a).
Portanto, o espaço W dos esforços internos é constituido por funções Vy (x) e Mz (x) representando,
respectivamente, a força cortante e o momento fletor nas seções transversais da viga.
(a) Esforços internos.
(b) Esforços externos.
Figura 6.30: Esforços internos e externos no modelo de Timoshenko.

O PPV estabelece que se a viga está em equilibrio na sua configuração deformada, então a soma das
potências externa Pe e interna Pi para qualquer ação virtual û(x) ∈ V é nula. Logo
Pe + Pi = 0. (6.63)
Substituindo a expressão (6.62) para a potência interna na equação anterior e sendo f o conjunto de
esforços externos compatı́veis com a cinemática definida para o modelo de viga de Timoshenko, pode-se
denotar o PPV como
L dM (x) L
dVy (x)
z
f, û + − Vy (x) θ̂z (x)dx + − v̂(x)dx
0 dx 0 dx
) *
+ −Mz (L)θ̂z (L) + Mz (0)θ̂z (0) + [Vy (L)v̂(L) − Vy (0)v̂(0)] . (6.64)

Para determinar a expressão da potência externa Pe , a qual permite caracterizar os esforços externos
compatı́veis com o modelo de viga de Timoshenko, basta analisar a equação (6.64) estabelecendo o
PPV. Para cada termo correspondente a um esforço interno em (6.62), deve existir um esforço externo
correspondente.
dMz (x)
Logo, para equilibrar a parcela da potência interna relativa ao momento fletor distribuı́do +
dx
Vy (x), deve existir uma densidade de momento fletor dirtribuı́do mz (x), de tal forma que a respectiva con-
dMz (x)
tribuição de potência externa 0L mz (x)θ̂z (x)dx equilibre o termo da potência interna 0L + Vy (x) θ̂z (x)dx
dx
L dVy (x)
para a rotação virtual θ̂z (x). Analogamente, para equilibar a parcela da potência interna 0 − v̂(x)dx
L
dx
deve existir uma carga distribuı́da transversal q(x), de tal forma que a potência externa 0 q(x)v̂(x)dx
equilibre o termo interno. Finalmente, momentos puros (M0 e ML ) e forças transversais externas (V0
e VL ) devem estar presentes nas extremidades x = 0 e x = L, de tal forma a equilibrar os momentos
fletores e forças cortantes nos extremos da viga. Os esforços externos compatı́veis com a cinemática da
viga de Timoshenko estão ilustrados na Figura 6.30(b).
A partir daı́, a potência externa é escrita Pe como
L L
Pe = mz (x)θ̂z (x)dx + q(x)v̂(x)dx + ML θ̂z (L) + M0 θ̂z (0) + VL v̂(L) + V0 v̂(0), (6.65)
0 0
sendo θ̂z (x) e v̂(x), respectivamente, a rotação em z e o deslocamento transversal em y relativos à ação
virtual û(x) ∈ V.
Substituindo (6.65) no enunciado do PPV (6.64) e reagrupando os termos vem que

L dMz (x) L dVy (x)
0 − Vy (x) + mz (x) θ̂z (x)dx +
0 − + q(x) v̂(x)dx
dx dx
(6.66)
+ [−Mz (L) + ML ] θ̂z (L) + [Mz (0) + M0 ] θ̂z (0)
+ [Vy (L) + VL ] v̂(L) + [Vy (0) + V0 ] v̂(0) = 0.
Para que a expressão anterior seja válida para toda ação virtual arbitrária û(x) ∈ V, todos os termos
entre colchetes devem ser nulos, resultando na forma local ou no PVC da viga de Timoshenko, ou seja,

 dMz (x)

 − Vy (x) + mz (x) = 0 x ∈ (0, L)

 dx



 dVy (x)

 − q(x) = 0 x ∈ (0, L)
dx
Vy (0) = V0 x=0 . (6.67)



 Vy (L) = −VL

 x=L



 Mz (0) = −M0 x=0

Mz (L) = ML x=L
Logo, na viga de Timoshenko tem-se duas equações diferenciais, as quais estão acopladas através da
força cortante Vy (x). Pode-se obter uma única equação diferencial de equilı́brio. Para isto basta derivar
a primeira equação e substituir o resultado na segunda, ou seja,
d2 Mz (x) dmz (x)

2
= q(x) − . (6.68)
dx dx
Supondo que o momento distribuı́do mz (x) é nulo, obtém-se a mesma equação diferencial de equilı́brio
em termos do momento fletor do modelo de Euller-Bernoulli, isto é,
d2 Mz (x)
= q(x). (6.69)
dx2
Além disso, recupera-se a definição da força cortante dada em (6.17) a partir da primeira equação, ou
dMz (x)
seja, Vy (x) = .
dx
A partir de (6.67), define-se o operador diferencial de equilı́brio D∗ entre os esforços internos e
externos, o qual pode ser denotado como
D∗ :
W → V
Mz (x) ∗ Mz (x)
→D
Vy (x) Vy (x)
  
d  dMz (x)
−1 
 − Vy (x)
 dx  
 dx
  

 d  
 dVy (x) . (6.70)
 0  

Mz (x)  dx  Mz (x) dx
→
 0 1|x=0 
 =
Vy (x)   Vy (x)  Vy (x)|x=0

 0 −1|x=L  
 −Vy (x)|x=L
  

 −1|x=0  

0 
 −Mz (x)|x=0

1|x=L 0 Mz (x)|x=L
Observa-se que os termos mz (x), q(x), V0 , VL , M0 e ML relativos aos esforços externos definem o
espaço vetorial V . A Figura 6.31 apresenta de forma esquemática a formulação da viga de Timoshenko.

A Lei de Hooke para um material elástico linear isotrópico estabelece que a tensão normal σxx (x) está
relacionada à deformação especı́fica εxx (x) através do módulo de elasticidade longitudinal E(x). Da
mesma forma, a tensão de cisalhamento τxy (x) na seção x relaciona-se com a deformação angular γxy (x)
através do módulo de elasticidade transversal G(x) da seção. Logo
σxx (x) = E(x)εxx (x), (6.71)

τxy (x) = G(x)γxy (x). (6.72)
Substituindo as expressões das componentes de deformação (6.49) e (6.53) nas relações anteriores,
tem-se que
dθz (x)
σxx (x) = E(x)y , (6.73)

dx
dv(x)
τxy (x) = G(x) − θz (x) . (6.74)
dx
Figura 6.31: Formulação variacional da viga de Timoshenko.
Por sua vez, substituindo (6.73) na expressão (6.58) do momento fletor, tem-se que

dθz (x) dθz (x)
Mz (x) = E(x) y 2 dA = E(x)Iz (x) , (6.75)
dx A dx

sendo Iz (x) = A y 2 dA o momento de inércia da seção transversal em relação ao eixo z do sistema de
referência. A partir da equação anterior, obtém-se a seguinte relação para a derivada de θz (x)
dθz (x) Mz (x)
= , (6.76)
dx E(x)Iz (x)
a qual substituı́da em (6.75) fornece a relação (6.28) da tensão normal σxx (x) em função do momento
fletor Mz (x) na seção x, ou seja,
Mz (x)
σxx (x) = − y. (6.77)
Iz (x)
Logo, a tensão normal de flexão σxx (x) varia linearmente na seção tranversal de uma viga para os modelos
de viga de Bernouilli e Timoshenko, como ilustrado na Figura 6.11.
Analogamente, substituindo (6.74) na expressão (6.59) da força cortante

dv(x) dv(x) dv(x)
Vy (x) = − G(x) − θz (x) dA − G(x) − θz (x) dA = − − θz (x) G(x)A(x),
A dx dx A dx

dv(x)
sendo A(x) a área da seção transversal x. A partir de (6.46), observa-se que − − θz (x) = β(x) e
dx
substituindo na expressão anterior vem que
Vy (x) = G(x)A(x)β(x). (6.78)
A partir desta relação, tem-se que

dv(x) Vy (x)
β(x) = − − θz (x) = , (6.79)
dx G(x)A(x)
a qual substituı́da em (6.74) fornece a expressão para a tensão de cisalhamento τxy (x) em função da força
cortante Vy (x) na seção, ou seja,
Vy (x)
τxy (x) = − . (6.80)
A(x)
Logo, no modelo de Timoshenko a tensão de cisalhamento τxy (x) é constante em cada seção e repre-
senta uma tensão média, pois dividiu-se a força cortante Vy (x) pela área A(x). Este comportamento está
ilustrado na Figura 6.32 e está de acordo com a hipótese de que a distorção β(x) é constante na seção
transversal. O sinal negativo indica que a força cortante positiva está orientada para baixo, contrária ao
eixo y, conforme ilustrado na Figura 6.8(c). Além disso, a tensão de cisalhamento tem a mesma direção
da força cortante.
(a) Vy (x) > 0. (b) Vy (x) > 0.
(c) Vy (x) < 0. (d) Vy (x) < 0.
Figura 6.32: Comportamento constante da tensão de cisalhamento na viga de Timoshenko.
Todos os problemas estudados até este ponto são tratados como modelos unidimensionais. Assim,
por exemplo, todos os esforços internos e externos ilustrados na Figura 6.30 estão presentes ao longo do
eixo x da viga, o qual passa pelo centróide da seção. Portanto, nas extremidades inferior e superior da
seção transversal não há forças transversais externas presentes, implicando que a força cortante Vy (x) é
nula nessas extremidades. Consequentemente, a tensão de cisalhamento τxy (x) também é zero.
Desta maneira, a distribuição constante de tensão de cisalhamento dada no modelo de Timoshenko (ver
equação (6.80)) não é exata. Para isso, introduz-se um fator adimensional de correção ou de cisalhamento
Kc . De acordo com a definição mais comumente aceita, Kc é dado pela razão entre a deformação de
Vy (x)
cisalhamento média dividida pela deformação real γxy (x). Portanto [?, ?, Timoshenko]
A(x)G(x)
Vy (x) 1
Kc = . (6.81)
A(x)G(x) γxy (x)
Logo, empregando esta relação em (6.78) e (6.79), tem-se que a força cortante e a tensão de cisalha-
mento passam a ser dadas, respectivamente, por
Vy (x) = Kc G(x)A(x)β(x), (6.82)

Vy (x)
τxy (x) = − . (6.83)
Kc A(x)
Existem várias maneiras de se calcular Kc , podendo-se consultar as referências [?, ?, ?]. Este fator
será calculado para seções retangulares e circulares na próxima seção.
Pode-se agora substituir as expressões (6.75) e (6.82) para o momento fletor e a força cortante nas
equações diferenciais indicadas em (6.67), obtendo as seguintes equações em termos da rotação θz (x) e
do deslocamento transversal v(x)

d dθz (x) dv(x)
E(x)Iz (x) + Kc A(x)G(x) − θz (x) + mz (x) = 0, (6.84)
dx dx dx

d dv(x)
Kc G(x)A(x) − θz (x) − q(x) = 0. (6.85)
dx dx
As expressões anteriores
constituem
um sistema de equações diferenciais e estão acopladas pois o
dv(x)
termo Kc G(x)A(x) − θz (x) aparece em ambas equações. Supondo que o momento distribuı́do
dx
mz (x) seja nulo e os parâmetros relativos às propriedades do material e da seção transversal são constantes
(E(x) = E, Iz (x) = Iz , A(x) = A, G(x) = G), tem-se que

d2 θz (x) dv(x)
EIz 2
+ Kc AG − θz (x) = 0, (6.86)
dx dx

d2 v(x) dθz (x)
Kc GA − − q(x) = 0. (6.87)
dx2 dx
O sistema de equações diferenciais anterior pode ser reescrito como duas equações independentes,
respectivamente, nas variáveis v(x) e θz (x). Para isso, deriva-se (6.86)

d3 θz (x) d2 v(x) dθz (x) d2 v(x) dθz (x) d3 θz (x)
EIz + Kc AG − = 0 → Kc AG − = −EIz ,
dx3 dx2 dx dx2 dx dx3
e substitui-se em (6.87), obtendo-se

d3 θz (x)
EIz + q(x) = 0. (6.88)
dx3
O efeito deste procedimento é retirar o segundo termo da equação (6.86), o qual se refere ao cisalha-
dv(x)
mento na viga. Observa-se que se o cisalhamento for nulo, ou seja, β(x) = 0, tem-se θz (x) = α(x) = ,
dx
a qual substituı́da na expressão anterior resulta na equação diferencial de quarta ordem em termos de
v(x) dada para o modelo de flexão pura em (6.32).
A equação em termos de v(x) é obtida diferenciando (6.87) duas vezes

d4 v(x) d3 θz (x) d2 q(x)
Kc GA − − = 0,
dx4 dx3 dx2
d3 θz (x) q(x)
e introduzindo 3
=− obtido a partir de (6.88), vem que
dx EIz
d4 v(x) Kc GA d2 q(x)
Kc GA + q(x) − = 0.
dx4 EIz dx2
EIz
Multiplicando a equação anterior pelo fator , determina-se a equação final
Ks GA
d4 v(x) EIz d2 q(x)
EIz − + q(x) = 0. (6.89)
dx4 Ks GA dx2
Exemplo 6.4 Considere a viga bi-apoiada com carregamento distribuı́do constante ilustrada na Figu-
ra 6.33(a). Determinar as equações da rotação θz (x) e do deslocamento transversal v(x) através da
integração das equações diferenciais (6.88) e (6.89).
(a) Sistema de coordenadas xy. (b) Viga deformada.
Figura 6.33: Viga com carregemento distribuı́do do Exemplo 1.
Inicialmente, determina-se a rotação θz (x) integrando-se a equação diferencial (6.88). Para isso,
aplica-se o mesmo procedimento de solução da Seção 6.2.5.
1. Equação de carregamento: q(x) = −q.
Como a viga está bi-apoiada, os deslocamentos nas extremidades são nulos, ou seja,
v(x = 0) = v(x = L) = 0. (6.90)
Além disso, como não há momentos puros nas extremidades, o momento fletor deve ser nulo nestas
seções. Logo,
Mz (x = 0) = Mz (x = L) = 0. (6.91)
3. Equação diferencial
d3 θz (x)
EIz =q (6.92)
dx3
4. Condição auxiliar
A equação diferencial (6.92) é de terceira ordem em termos da rotação θz (x). As condições de con-
torno (6.90) em termos de deslocamento não são úteis neste caso. Apenas as condições (6.91) são
dθz (x)
empregadas pois segundo (6.75) Mz (x) = EIz . Sendo (6.92) de terceira ordem, necessitam-se
dx
de três equações para determinar as constantes de integração provenientes do processo de integração.
Como a viga está bi-apoiada e o carregemento distribuı́do é constante ao longo de seu comprimento,
tem-se que a rotação na metade da viga é nula, conforme ilustrado na Figura 6.8(b). Isto fornece
a condição auxiliar
θz (x = L/2) = 0, (6.93)
a qual será empregada a seguir.
d2 θz (x)
• Primeira integração: EIz = qx + C1
dx2
dθz (x) x2
• Segunda integração: Mz (x) = EIz = q + C1 x + C2
dx 2
x 3 x2
• Terceira Integração: EIz θz (x) = q + C1 + C2 x + C3
6 2
Aplicando-se as condições de contorno (6.91) e auxiliar (6.93), obtém-se as constantes C1 , C2 e
C3 . Portanto
(0)2
Mz (x = 0) = q + C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0,
2
(L)2 qL
Mz (x = L) = q + C1 (L) + C2 = 0 → C1 = − ,
2  2 
3 2
L L
L 1  2 2 L  5qL3
θz (x = )= q + C1 + (0) + C3  = 0 → C3 = .
2 EIz 6 2 2 48
Substituindo as constantes C1 , C2 e C3 nas expressões do momento fletor e de rotação, tem-se as
seguintes expressões finais
x2 L q
Mz (x) = q − q x = (x − L)x,
2 % 2 2 &
q x3 x2 5qL3
θz (x) = −L + .
EIz 6 4 48
Agora, determina-se o deslocamento transversal v(x) através da equação (6.89). Aplica-se o mesmo
procedimento anterior.
1. Equação de carregamento: q(x) = −q.
As condições de contorno são as mesmas indicadas em (6.90) e (6.44). No entanto, a partir de
(6.75) e (6.91) vem que
dθz (x = 0) dθz (x = 0)
Mz (x = 0) = EIz =0→ = 0, (6.94)
dx dx
dθz (x = L) dθz (x = L)
Mz (x = L) = EIz =0→ = 0. (6.95)
dx dx
De (6.87), tem-se a seguinte relação

d2 v(x) 1 dθz (x)
2
= −q(x) + .
dx Kc GA dx
Tomando a expressão anterior para x = 0 e x = L e empregando (6.94) e (6.95) vem que
dv(x = 0) q
= − , (6.96)
dx2 Kc GA
dv(x = L) q
= − . (6.97)
dx2 Kc GA
Portanto, as expressões dadas em (6.90), (6.96) e (6.97) constituem as 4 condições de contorno

em termos de v(x) necessárias para a solução do problema.
3. Equação diferencial
Como o carregamento é constante na viga, tem-se que
d2 q(x)
= 0.
dx2
Logo, a equação diferencial (6.89) simplifica-se para
d4 v(x)
EIz = q(x) = −q. (6.98)
dx4
d3 v(x)
• Primeira integração: EIz = −qx + D1
dx3
d2 θz (x) x2
• Segunda integração: EIz = −q + D1 x + D2
dx2 2
dv(x) x3 x2
• Terceira Integração: EIz = −q + D1 + D2 x + D3
dx 6 2
x4 x3 x2
• Quarta integração: EIz v(x) = −q + D1 + D2 + D3 x + D4
24 6 2

Aplicando as condições de contorno dadas em (6.90), (6.96) e (6.97), determinam-se as constantes
D1 , D2 , D3 e D4 .
d2 v(x = 0) (0)2 q q
EIz = −q
+ D1 (0) + D2 = → D2 = ,
dx2 2 Kc AG Kc AG
d2 v(x = L) (L)2 q q qL
EIz = −q + D1 (L) + = → D1 = ,
dx2 2 Kc AG Kc AG 2
(0)4 (0)2
EIz v(x = 0) = −q + D1 (0) + D2 + D3 (0) + D1 = 0 → D4 = 0,
24 2
(L)4 qL L3 q L2
EIz v(x = L) = −q + ( )+ + D3 (L) + 0 = 0 → D3 = 0.
24 2 6 Kc AG 2
6. Equação final
Substituindo D1 a D4 na equação de deslocamento v(x), tem-se que
% &
q x4 Lx3 x2 L3 L
v(x) = − + + + − − x ,
EIz 24 12 2Kc AG 24 2Kc AG
Simplificando a expressão anterior vem que

q x4 Lx3 L3 x q
v(x) = − − + + + x2 − Lx . (6.99)
EIz 24 12 24 2EIz Kc AG
Exemplo 6.5 Resolver o exemplo anterior utilizando o sistema de coordenadas xy ilustrado na Figura
6.34(a) para a especificação das condições de contorno.
Basicamente, transladou-se o eixo y da extremidade para a metade da viga. Para determinar a
rotação θz (x), emprega-se o mesmo procedimento anterior. Neste caso, as condições de contorno (6.91),
em termos do momento fletor Mz (x), são expressas da seguinte maneira no sistema de referência xy

dθz x = − L2 dθz x = − L2
Mz x = − L2 = EIz =0→ = 0,
dx dx (6.100)
dθz x = L
2 dθz x = L
2
Mz x = L
2 = EIz =0→ = 0.
dx dx
A Figura 6.34(b) ilustra a rotação θz (x) para a viga considerada. Observa-se que θz (x) é uma função
antisimétrica em relação ao eixo y. Isto implica que
θz (x) = −θz (−x) (6.101)
Utilizando esta relação na expessão para a rotação θz (x) obtida no exemplo anterior, ou seja
x3 x2
EIz θz (x) = −q + C1 + C2 x + C3 ,
6 2
vem que
% & % &
1 x3 x2 1 x3 x2
θz (x) = −q + C1 + C3 = −θz (x) = − q + C1 + C3 .
EIz 6 2 EIz 6 2
(a) Sistema de coordenadas xy’. (b) Rotação. (c) Viga deformada.
Figura 6.34: Viga com carregamento distribuı́do do Exemplo 2.
Logo
C1 x2 + 2C3 = 0.
Como C1 e C3 são constantes, a única condição para que expressão anterior seja válida para qualquer
x é que C1 = C3 = 0.
Tomando agora a expressão do momento fletor
dθz (x) x2
Mz (x) = EIz = −q + C1 x + C2 ,
dx 2
lembrando que C1 = 0 e aplicando a segunda condição de contorno dada em (6.100) vem que
L ( L )2 qL2
Mz (x = ) = −q 2 + C2 → C2 = .
2 2 8
Substituindo as constantes C1 , C2 e C3 nas expressões do momento fletor e da rotação, tem-se as
seguintes expressões finais

q L2
Mz (x) = − x2 − , (6.102)
2 4

q x3 L2 x
θz (x) = + . (6.103)
2EIz 3 4
No que se refere ao deslocamento transversal v(x), procede-se de forma análoga ao exemplo anterior
e integra-se a equção diferencial (6.98), obtendo-se
x4 x3 x2
EIz v(x) = −q + D1 + D2 + D3 x + D4. (6.104)
24 6 2
A partir da Figura 6.34(a), observa-se que o deslocamento v(x) é simétrico em relação ao eixo y, ou
seja,
v(x) = v(−x). (6.105)
Substituindo (6.104) em (6.105), obtém-se, de forma análoga ao caso da rotação, que D1 = D3 = 0.

Para determinar D2 , emprega-se a condição (6.96) na expressão
d2 v(x) x2
EIz = −q + D1 x + D2 .
dx2 2
Lembrando que D1 = 0 e de (6.96) vem que

d2 v(x = −L/2) (L/2)2 q qL2 q
EIz 2
= −q + D2 = → D2 = + .
dx 2 Kc AG 8EIz Kc AG
Da condição de contorno v(x = L/2) = 0, obtém-se D4 , isto é,
qL2 qL4
D4 = + .
8Kc AG 384EIz
Substituindo as constantes D1 e D4 na expressão de v(x) vem que
% 2 4 & % 2 &
qL4 x x qL2 x
v(x) = 1 − 24 + 16 + 1−4 . (6.106)
384EIz L L 8EIz L
O primeiro termo da expressão anterior representa a flexão da viga, enquanto o efeito do cisalhamen-
to está dado pelo segundo termo. Como a constante que multiplica o primeiro termo é proporcional a
L4 e o segundo a L2 , verifica-se que quanto maior o comprimento da viga, menor o efeito do cisalha-
mento. Assim , quanto menor o comprimento da viga, mais importante o efeito do cisalhamento, como
mencionado anteriormente.
6.3.8 Distribuição da Tensão de Cisalhamento

Conforme ilustrado na Figura 6.32, as hipóteses cinemáticas assumidas para a viga de Timoshenko
induzem uma distribuição constante da tensão de cisalhamento nas seções transversais da viga. No
entanto, esta distribuição constante não esta de acordo com o empenamento observado nas seções, como
ilustrado na Figura 6.27.
Procurando minimizar este problema, introduziu-se o fator de cisalhamento Kc (ver equação (6.81)).
No entanto, o cálculo do Kc como aqui definido depende da deformação de cisalhamento real na seção,
a qual por sua vez depende do empenamento. A solução exata deste problema está descrita em [?,
Timoshenko]. Nesta seção, pretende-se assumir uma certa forma de variação da tensão de cisalhamento
na seção, de tal maneira a se ter uma distribuição de tensão mais próxima do real, quando comparada
com a tensão constante dada pelo modelo de Timoshenko. Consideram-se a seguir os casos de seções
transversais retangular, circular e perfis I.
Seção retangular
A Figura 6.35(a) ilustra a distribuição constante da tensão de cisalhamento numa de seção retangular de
base b e altura a. Como a distribuição constante não é exata, assume-se que a tensão de cisalhamento
varia de forma linear com a coordenada y, ou seja,
τxy (y) = c1 y + c2 . (6.107)
Os coeficientes c1 e c2 são determinados sabendo-se que a tensão de cisalhamento é nula nas extre-
midades da seção. Logo


 a
 τxy (y = −a/2) = −c1 + c2 = 0
2 . (6.108)

 a
 τxy (y = a/2) = c1 + c2 = 0
2
Resolvendo-se o sistema de equações anterior, obtém-se c1 = c2 = 0 e portanto τxy (y) = 0, o que é
impossı́vel, pois a tensão de cisalhamento não é necessariamente nula na seção.
Assume-se, então, uma variação quadrática, isto é,

τxy (y) = −c1 y 2 + c2 y + c3 . (6.109)
Toma-se o coeficiente c1 negativo, pois a parábola tem uma concavidade para baixo como ilustrado
na Figura 6.35(b). Para determinar as costantes c1 , c2 e c3 , necessitam-se 3 condições. As duas primeiras
são as mesmas anteriores, ou seja, a tensão de cisalhamento é nula nas extremidades da seção. Portanto,
 2

 a a
 τxy (y = −a/2) = −c1 − c2 + c3 = 0
2 2 . (6.110)

 a 2
a
 τxy (y = a/2) = −c1 + c2 + c3 = 0
2 2
Somando as duas expressões anteriores vem que
2
a
−2c1 + 2c3 = 0,
2
a partir da qual se tira uma relação entre c1 e c3
2
a
c3 = c1 . (6.111)
2
A terceira condição necessária para determinar os coeficientes é obtida da simetria da seção em
relação ao eixo z do sistema de referência. Como a tensão é nula nas duas extremidades e varia como
uma parábola, tem-se um ponto de máximo ou mı́nimo no centro da seção, neste caso em y = 0. Esta
condição implica que a derivada primeira de τxy (y), ou seja,
dτxy (y)
= −2c1 y + c2
dy
é nula para y = 0. Logo
dτxy (0)
= −2c1 (0) + c2 = 0 → c2 = 0. (6.112)
dy
Substituindo (6.111) e (6.112) em (6.109) tem-se que
% &
2
a
τxy (y) = c1 − y2 . (6.113)
2
A constante c1 é indeterminada, pois o valor da tensão de cisalhamento máxima é ainda desconhecida.
Para resolver esta indeterminação, sabe-se que a força cortante Vy (x) é obtida através da solução do PVC
(6.67). Assim em (6.59), Vy (x) é conhecida e substituindo em (6.113) tem-se que
% 2 &
a
Vy (x) = − τxy (y)dA = −c1 −y 2
dA
A A 2
% &
2
a
= −c1 dA − 2
y dA .
2 A A
A primeira integral da expressão anterior representa a área A(x) da seção x, enquanto a segunda é o
momento de inércia Iz (x) em relação ao eixo z do sistema de referência. Portanto, c1 é dada por
Vy (x)
c1 = − 2 . (6.114)
a
A(x) − Iz (x)
2
Substituindo (6.114) em (6.113), obtém-se a tensão de cisalhamento τxy (x, y) na seção x variando de
forma quadrática com a coordenada y, ou seja,
% &
2
Vy (x) a
τxy (x, y) = − 2 −y 2
. (6.115)
a 2
A(x) − Iz (x)
2
(a) distribuição constante. (b) distribuição parabólica.
Figura 6.35: Distribuição da tensão de cisalhamento na seção retangular.
Figura 6.36: Tensão parabólica na seção retangular.
A Figura 6.36 ilustra a variação parabólica da tensão de cisalhamento na seção. Nas extremidades
a tensão é nula e no centro assume um valor máximo. Observa-se ainda que a tensão de cisalhamento
τxy (x, y) tem a mesma direção da força cortante Vy (x).
Para determinar este valor máximo, considere o denominador na equação (6.115). Lembrando que
para uma seção retangular A(x) = ab e Iz (x) = ba3 /12, obtém-se
2 2
a a ba3 ba3 ba3
A(x) − Iz (x) = ab − = − = 2Iz (x). (6.116)
2 2 12 4 12
Logo, usando a relação anterior em (6.115), vem que
% &
2
Vy (x) a
τxy (x, y) = − −y 2
. (6.117)
2Iz (x) 2
max na seção x é obtida para y = 0. Logo

A tensão de cisalhamento máxima τxy
Vy (x) a2 Vy (x) a2 12 Vy (x)

max
τxy (x, y) = − = − ba3 =− ,
2Iz (x) 4 2 12 4 8 A(x)
ou seja
max 3 Vy (x)
τxy (x, y) = . (6.118)
2 A(x)
Portanto, a tensão de cisalhamento máxima numa seção retangular é 50% maior que a tensão média
Vy (x)
obtida pelo modelo de Timoshenko.
A(x)
Considere agora a área hachurada na seção retangular mostrada na Figura 6.37(a). Deseja-se calcular
o momento estático Msz (x) da área hachurada em relação ao eixo z do sistema de referência. Pela
definição, tem-se que

Msz (x) ydA. (6.119)
A
Tomando-se dA = bdy, como ilustrado na Figura 6.37(a), o momento estático passa a ser dado por
+h % &
y 2 ++ 2
h h 2
2 2 b h
Msz (x) = bydy = b ydy = b + = −y 2
. (6.120)
y y 2 y + 2 2
Uma outra forma de se calcular Msz (x) é obtida a partir da Figura 6.37(b), ou seja,
Msz (x) = Aȳ, (6.121)

1 h 1 h
sendo A = b( h2 − y) a área considerada e ȳ = y + −y = + y a distância do centróide da área
2 2 2 2
hachurada ao centróide da seção retangular. Portanto,
% &
2
h 1 h b h
Msz (x) = b −y +y = −y 2
. (6.122)
2 2 2 2 2
Como era esperado as expressões (6.120) e (6.122) são iguais e representam o momento estático de
uma área que dista y do centróide da seção retangular, a qual por sua vez está a uma distância x da
origem do sistema de referência adotado. Assim, a partir de (6.120) ou (6.122) vem que
% &
2
h 2Msz (x)
−y 2
= .
2 b
Substituindo a expressão anterior em (6.117) tem-se que

Vy (x)Msz (x, y)
τxy (x, y) = − . (6.123)
bIz (x)
Esta é a expressão comumente obtida de forma indireta a partir da flexão da viga nos textos de
resistência dos materiais [?, ?].
O fluxo de cisalhamento qc (x, y) na seção x de uma área distando y do centróide da seção é dado por
Vy (x)Ms (x, y)
qc (x, y) = − . (6.124)
Iz (x)
Supondo que as forças são dadas em N e os comprimentos em m, o fluxo de cisalhamento possui as

seguintes unidades
N m3 N
[qc (x, y)] = = .
m m
Logo, qc (x, y) representa a quantidade de força na direção y por unidade de comprimento que a seção
pode transmitir.
Substituindo (6.124) em (6.123), reescreve-se a tensão de cisalhamento como
qc (x, y)
τxy (x, y) = . (6.125)
b
O coeficiente de cisalhamento foi definido na expressão (6.81) como a relação entre a deformação
média γxy (x) = τxy (x)/G(x) = −Vy (x)/A(x)G(x) e a deformação real no centróide. No caso da seção
retangular, a tensão no centróide é máxima. A partir de (6.118) e da Lei de Hooke, tem-se a deformação
correspondente
τxy (x) 3 Vy (x)
γxy (x) = =− . (6.126)
G(x) 2 A(x)G(x)
Para obter Kc basta efetuar a divisão
Vy (x)
−
A(x)G(x) 2
Kc = = . (6.127)
3 Vy (x) 3
−
2 A(x)G(x)
(a) Elemento de área dA = bdy. (b) Distância ȳ.
Figura 6.37: Momento estático na seção retangular.
Seção circular
Observa-se que em (6.105), ao assumir uma variação quadrática com y para a tensão de cisalhamento
numa seção retangular, implicitamente assumiu-se que a tensão está distribuı́da verticalmente na seção
transversal e é paralela a força cortante. Esta hipótese não é válida para a seção circular. Neste caso,
de forma análoga ao problema de torção, a tensão de cisalhamento em cada ponto do contorno possui a
direção tangente, como ilustrado na Figura 6.38(a) para os ponto A e A.
Devido a simetria da seção, a tensão no ponto médio P da corda AA tem a mesma direção vertical
da força cortante. Logo, as direções das tensões de cisalhamento nos pontos A e P interceptam-se num
(a) Tensão tangente. (b) Momento estático. (c) Elemento de área.
Figura 6.38: Tensão de cisalhamento numa seção circular.
ponto P ao longo do eixo y como ilustrado na Figura 6.38(a). Assume-se, então, que a direção da tensão
de cisalhamento em qualquer outro ponto Q da linha AA também seja dirigida para o ponto P . Desta
maneira, é possı́vel determinar a direção da tensão de cisalhamento em qualquer ponto na corda AA e
por consequência em qualquer ponto da seção.
A outra hipótese é admitir que as componentes verticais das tensões de cisalhamento sejam iguais em
todos os pontos da linha AA. Esta foi a mesma hipótese utilizada para seções retangulares quando se
assumiu uma variação quadrática de τxy (y) em (6.109). Isto permite empregar a equação (6.123) para
calcular a componente vertical τxy da tensão de cisalhamento. Neste caso, a base b em (6.123) é tomada
como o comprimento da corda AA dada segundo a Figura 6.38(b) como
$
b = AA = 2 R2 − y 2 , (6.128)
sendo R o raio da seção circular.

Deve-se calcular o momento estático em relação ao eixo z da área acima da linha AA, ilustrada na
Figura 6.38(b), a qual dista y do eixo z. Para isso, considere o elemento de área dA dado por
$
dA = 2 R2 − y 2 dy.
Logo, empregando a definição do momento estático vem que

R $
Msz (x, y) = ydA = 2 y R2 − y 2 dy.
A y
Efetuando a integração anterior, determina-se

2 2 3
Msz (x, y) = R − y2 2 . (6.129)
3
Substituindo (6.128) e (6.129) em (6.123) vem que
2 2 3
Vy (x) 3 R − y 2 2
τxy (x, y) = − # ,
Iz (x) 2 R2 − y 2
ou seja,

Vy (x) R2 − y 2
τxy (x, y) = − . (6.130)
3Iz (x)
Para determinar a tensão de cisalhamento tangencial τt nos pontos A e A, considere o elemento de
área dA no contorno da seção. As forças resultantes nas direções y e tangente no elemento de área dA
são, respectivamente, τxy dA e τt dA. A partir da Figura 6.38(c), observa-se que
(τt dA) cos β = τxy dA,

#
R2 − y 2
sendo cos β = . Portanto
R
τxy R
τt = # . (6.131)
R2 − y 2
Substituindo (6.130)na expressão anterior, vem que
Vy (x) $ 2
τt (x, y) = − R R − y2 . (6.132)
Iz (x)
A partir desta expressão, observa-se que a tensão de cisalhamento máxima na seção x ocorre nos
pontos da seção situados ao longo do eixo z, o qual passa pelo centro de gravidade da seção. Logo
Vy (x) 2
τtmax (x) = τt (x, y = 0) = − R . (6.133)
3Iz (x)
πR4
Substituindo o momento de inércia Iz (x) = tem-se que
4
R2 4 Vy (x)
τtmax (x) = −Vy (x) 4 =− . (6.134)
3πR 3 πR2
4
Lembrando que a área da seção circular é A(x) = πR2 , obtém-se a seguinte expressão final para σtmax
4 Vy (x)
τtmax (x) = − . (6.135)
3 A(x)
Desta maneira, a tensão de cisalhamento máxima na seção circular é cerca de 33% maior que a tensão
Vy (x)
média determinada na formulação da viga de Timoshenko.
A(x)
Observa-se que a máxima tensão de cisalhamento exata, obtida considerando-se o empenamento real
da seção, é dada por [?, Timoshenko]
Vy (x)
σtmax (x) = −1, 38 . (6.136)
A(x)
Assim, o erro na expressão (6.135) é cerca de 4%, o que pode ser considerado bastante rezoável sob
o ponto de vista de engenharia.
De forma análoga ao efetuado para seção retangular, o coeficiente de cisalhamento á obtido a partir
de (6.135) sendo igual a
3
Kc = . (6.137)
4
Figura 6.39: Perfil I.
Perfil I
O perfil I ilustrado na Figura 6.39 faz parte de um conjunto de seções transversais padronizadas utilizados
frequentemente em estruturas em geral. O dimensionamento de vigas construı́das com perfis laminados
será discutido na Seção 6.4. Nesta seção, apresenta-se como determinar a distribuição da tensão de
cisalhamento em perfis I. Estes perfis podem ser considerados como 3 retângulos, desprezando-se os raios
internos. Os dois retângulos horizontais são denominados mesas enquanto o retângulo vertical é a alma.
Para determinar a distribuição da tensão de cisalhamento em perfis I, considera-se que as tensões são
paralelas a força cortante e uniformemente distribuı́das na espessura da alma, de forma análoga à seção
retangular. Como se tem duas transições de espessura entre as mesas e a alma, consideram-se os 3 cortes
na seção, ilustrados na Figura 6.40, para o cálculo do momento estático.
(a) h1
2 ≤y≤ h
2. (b) − h21 ≤ y ≤ h
2. (c) − h2 ≤ y ≤ − h21 .
Figura 6.40: Cortes no perfil I.
Tomando-se a área indicada na Figura 6.40(a), o momento estático é dado de forma análoga a (6.120),
ou seja,

h 2
Msz (x, y) = y ydA = b
2
h
2 − y2 h1
2 ≤y≤ h
2 (6.138)
Substituindo a expressão anterior em (6.123) vem que

% &
2
Vy (x) h
τxy (x, y) = − −y 2
. (6.139)
2Iz (x) 2
h1 h
Calculando a tensão para y = e y = , obtém-se
2 2


 h1 Vy (x) ! 2 "
max
 τxy x, y = = h − h21
2 8Iz (x) . (6.140)

 min x, y = h = 0
 τxy
2
O momento estático da área indicada na Figura 6.40(b) é dado por
h h1 h
2 2 2
Msz (x, y) = ydA = b1 ydy + b h1
ydy − h21 ≤ y ≤ h2 . ,
y y 2
onde se separou a expressão anterior em duas integrais devido a mudança de espessura em b1 na alma
para b na mesa. Efetuando as integrações indicadas, obtém-se
% 2 & % 2 &
2
b1 h1 b h h1
Msz (x, y) = −y 2
+ − . (6.141)
2 2 2 2 2
Logo, a tensão de cisalhamento é dada por

% 2 & % 2 &
2
Vy (x) h1 h h1
τxy (x, y) = b1 −y 2
+b − . (6.142)
2b1 Iz (x) 2 2 2
h1
Para y = 0 e y = ± , tem-se, respectivemente, as tensões máxima e mı́nima na alma, ou seja,
2

 Vy (x) ! 2 "
 max
 τxy = τxy (x, y = 0) = bh − h21 (b − b1 )
8I
z (x) (6.143)

 h1 Vy (x) ! 2 "
 τxy
min = τxy x, y = ± = bh − bh21
2 8Iz (x)
Observe a diferença da tensão de cisalhamento para y = h21 calculada em (6.140) e (6.143). Isto indica
uma descontinuidade da tensão na interface da mesa e da alma.
A última área é obtida com um corte na mesa inferior do perfil como mostrado na Figura 6.40(c). O
momento estático é dado neste campo por
h
2
Msz (x, y) = ydA.
y
Ao invés de se calcular o momento estático da área acima do corte, pode-se considerar a área abaixo
devido a seguinte relação entre os momentos estáticos
h − h2
2
Msz (x, y) = ydA = ydA.
y y
Logo
% 2 &
− h2 b h1
Msz (x, y) = ydA = −y 2
− h2 ≤ y ≤ − h21 . (6.144)
y 2 2
h h
Calculando-se os momentos estáticos para y = − e y = , tem-se as mesmas expressões indicadas
2 2
em (6.140).
Figura 6.41: Distribuição de tensão no perfil I.
A Figura 6.41 ilustra a distribuição da tensão de cisalhamento num perfil I. Observa-se a desconti-
nuidade da tensão nos pontos com mudança de espessura entre a alma e as mesas. De forma análoga às
seções circular e rertangular, a tensão de cisalhamento máxima em perfis I ocorre no centróide da seção
e está dada na equação (6.143).
No entanto, obtém-se uma boa aproximação para a tensão de cisalhamento máxima dividindo-se a
força cortante pela área da alma apenas. Isto se deve ao fato que as tensões de cisalhamento na alma
integradas nas suas áreas fornecem uma força Va (x) que é praticamente igual a cortante Vy (x). Para
mostrar isto, considere as expressões (6.59) e (6.142) na área da alma, ou seja,
h/2
Va (x) = − τxy (x)dA = −b1 τxy (x)dy
A −h/2
% & % 2 &
Vy (x) h/2 h1 2 h 2
h1
= − b1 − y2 + b − dy.
2Iz (x) −h/2 2 2 2
Integrando a expressão anterior obtém-se
% &
Vy (x) b(h − h1 ) (h − h1 ) h1 b1 h31
Va (x) = − + . (6.145)
6Iz (x) 2 2 2 12
O momento de inércia Iz (x) da seção é dado pela soma dos momentos de inércia da alma [Iz (x)]a e
das mesas [Iz (x)]m em relação ao centróide da seção, isto é,
Iz (x) = [Iz (x)]z + 2 [Iz (x)]m . (6.146)
Por sua vez,
b1 h31
[Iz (x)]a = ,
12
b(h − h1 )3 b(h − h1 ) (h + h1 )2
[Iz (x)]m = + .
12 2 4
Observa-se que se utilizou o teorema dos eixos paralelos para o cálculo de [Iz (x)]m . Logo
% &
b1 h31 b(h − h1 )3 b(h − h1 ) (h + h1 )2
Iz (x) = +2 + . (6.147)
12 12 2 4
Quando a espessura das mesas é pequena, ou seja, h1 se aproxima de h, a expressão anterior simplifica-
b1 h31
se para o momento de inércia Iz (x) = da alma. O mesmo acontece para o termo entre colchetes na
12
expressão (6.145). Assim, para espessuras de mesa pequenas, a alma absorve toda força cortante, pois a
força Va (x) dada em (6.145) se aproxima da cortante Vy (x).
6.4. Perfis Padronizados 6-58
6.4 Perfis Padronizados

Visando a redução de custos na construção de estruturas mecânicas constituı́das de vigas, definiram-se
alguns tipos padronizados de seções transversais. A Figura 6.42 ilustra alguns perfis padronizados tais
como I e U. As propriedades destes perfis (tais como dimensões, área, momentos de inércia, módulo
de resistência, etc) encontram-se tabeladas e são utilizadas para a seleção de um perfil apropriado após
o dimensionamento da viga. Estes perfis podem ser colocados na posição vertical (Figuras 6.42(a) e
6.42(b)) e horizontal (Figuras 6.42(c) e 6.42(d)). Além disso, pode-se soldar ou rebitar vários perfı́s para
construir a seção da viga, tal como ilustrado na Figura 6.42(e) para um perfil duplo U.
(a) Perfil I na ver- (b) Perfil U (c) Perfil I na hori- (d) Perfil U na horizon- (e) Perfil duplo U na
tical. na vertical. zontal. tal. vertical.
Figura 6.42: Perfis laminados.
O procedimento para o dimensionamento de vigas à flexão pura empregando perfis é análogo àquele
apresentado na Seção 6.2.8 e está dado a seguir.
1. Determinar a seção mais solicitada da viga através da solução do PVC (6.67). Esta seção é aquela
onde o momento fletor absoluto é máximo. Caso se tenha mais de uma seção com o mesmo momento
fletor máximo, utiliza-se como critério de desempate a seção com a maior força cortante. O momento
fletor máximo é denotado como Mzmax .
2. Calcula-se o módulo de resistência a flexão Wz através da expressão para a máxima tensão normal
max , ou seja,
σxx
max Mzmax
σxx = (6.148)
Wz
No dimensionamento à flexão pura, impõe-se que σxx max seja igual a tensão normal admissı́vel σ̄ do
material. A partir desta condição e da relação anterior, chega-se a seguinte expressão para Wz
Mzmax
Wz = .
σ̄
3. Sendo np o número de perfis, tem-se que o módulo de resistência à flexão Wzp de cada perfil é dado
por
Wz
Wzp = .
np
Por exemplo, para as Figuras 6.42(a) e 6.42(e), tem-se np = 1 e np = 2, respectivamente.

4. Sabendo-se o módulo de resistência mı́nimo de cada perfil para que a viga permaneça na fase
elástica, seleciona-se na tabela aquele perfil cujo módulo de resistência é maior ou igual a Wzp .
Observa-se que se o perfil estiver na vertical, deve-se utilizar a coluna da tabela correspondente
x − x. Caso o perfil esteja na horizontal, emprega-se a coluna referente ao eixo y − y (ver Figura
6.42).
5. Indica-se o perfil selecionado fornecendo o número de perfis, o tipo, a altura e o peso especı́fico.
Por exemplo, 2U6”, 35,7Kgf/m, indica que foram selecionados 2 perfis U de 6” de altura e peso
especı́fico de 35,7Kgf/m.
6. Deve-se verificar se a viga permanece na fase elástica considerando-se o seu peso próprio dado pelo
seu peso especı́fico como uma carga distribuı́da constante. A Figura 6.43(a) ilustra uma viga bi-
apoiada a qual foi dimensionada com o procedimento aqui explicado. Após selecionado o perfil,
recalcula-se a viga incluindo o peso próprio como carregamento distribuı́do conforme ilustrado na
Figura 6.43(b).
(a) . (b) .
Figura 6.43: Efeito do peso próprio devido ao peso da viga.
Calcula-se a nova tensão máxima através de (6.148), lembrando-se que Mzmax é obtido agora incluin-
do o peso próprio no carregamento original da viga (ver Figura 6.43(b)). Se σxx max assim calculado
for inferior a σ̄, a viga permanece na fase elástica. Caso contrário, deve-se redimensionar a viga,
aplicando o procedimento anterior. Em geral, este processo é iterativo até selecionar um perfil
adequado.
6.4.1 Exercı́cios resolvidos

Exercı́cio 6.5 Uma viga foi construı́da a partir de duas chapas de dimensão H × t e de dois perfis U,
como mostrado na Figura 6.44a). A junção das peças é feita com rebites de diâmetro d = 10, 0mm. Os
rebites estão colocados exatamente na linha que cruza o centro geométrico y1 do perfil U. Esta seção é
utilizada na viga mostrada na Figura 6.44b), a qual está engastada numa extremidade e sujeita a uma
força concentrada F = 120kN na outra extremidade. Sabe-se que o material dos rebites suporta uma
tensão máxima de cisalhamento τmax = 35N/mm2 . Sob estas condições, pede-se qual o espaçamento
homogêneo Ld entre os rebites, como mostrado na Figura 6.44b). Dados: H = 400mm; t = 15mm.
Dados geométricos do perfil U: distância da base até o centro geométrico da seção y1 = 14, 5mm; área da
seção transversal do perfil A = 35, 4cm2 ; momento de inércia em relação ao eixo que passa pelo furo dos
rebites Izz = 83, 24cm4 . Desprezar a retirada de material causada pelo furo do rebite.
Forca de cisalhamento que o rebite pode suportar (Fd ) :
πd2 π
Ad = = (1, 0cm) = 0, 7854cm2
4 4
Figura 6.44: Questão 2: a) seção transversal; b) viga.
2
N 10mm
Fd = τmax .Ad = 35 0, 7854cm2 = 3500 × 0, 7854 = 2748, 9N
mm2 1cm
Cálculo do momento de inércia total (Izz ) da seção
Figura 6.45: a) seção transversal; b) momento estático.
A Figura 6.45a) ilustra a seção transversal da viga com as dimensões necessárias para o cálculo do
momento de inércia da seção. Observa-se que,
% 2 &
H
Izz = 2 × IzzC + Izzu + Au − y1 ×2
2
onde IzzC = tH 3 /12 é o momento de inércia das chapas; Izzu e Au representam, respectivamente, o
momento de inércia e a área da seção obtidos de uma tabela de perfis U. Logo,
(1, 5cm) (40cm)3 ) *

Izzτ = 2x + x2 83, 24cm4 + 35, 4cm2 (20cm − 1, 45cm)2
12
) *
Izz = 2x8000cm4 + x2 83, 24cm4 + (35, 4) (18, 55)2
Izz = 16000cm4 + 2x [83, 24 + 12181, 23] cm4 = 40528, 94cm4
Fluxo de cisalhamento (força por unidade de comprimento) atuando em um perfil U:

Vy
qc = − Qz (y)
Izz
onde Vy = F = 120KN = 120000N .
Cálculo do momento estático de área

Aqui testa-se o desbalanceamento de força normal atuando em uma secçãodo perfil U, como ilustrado
na Figura 6.45b). Portanto,

H
Qz = ξdA(ξ) = ξdAu = − y1 Au
A(y) Au 2

H
Qz = − y1 Au = (20 − 1, 45) 35, 4cm2 = Qz = 656, 67cm3
2
Fluxo de cizalhamento, em todo o perfil U

F 120000N N
qc = − .Qz (y) = − 4
656, 67cm3 = 1944, 3
Izz 40528, 94cm cm
Metade deste fluxo deve ser suportado pelos rebites fixos em cada lado. Fazendo o balanço de forças:
qc 2FD 2 × 2748, 9N
Fd = LD → LD = = N
→ LD = 2, 828cm
2 qc 1944, 3 cm

Exercı́cio 6.6 A Figura 6.46a) ilustra uma ponte rolante com um vão central L = 25m, a qual deve
suportar uma força concentrada máxima P = 300kN . Deseja-se dimensionar a viga cobrindo este vão
segundo as máximas tensões normal e de cisalhamento. A seção transversal da viga está ilustrada na
Figura 6.46b), sendo constituı́da de chapas de aço de espessuras t1 = 25mm e t2 = 8mm, sendo a altura
H1 ≤ 80cm. Adota-se um coeficiente de segurança igual a 2,0. Deseja-se ainda dimensionar a solda das
chapas de aço da seção. Dados do material: módulo de elasticidade E = 210kN/mm2 ; peso especı́fico
γ = 78kN/mm3 ; tensão de escoamento σe = 200N/mm2 ; tensão de cisalhamento τ = 150N/mm2 .
Figura 6.46: a) ponte rolante; b) seção transversal da viga central.
Dimensionamento à flexão pura (tensão normal) : inicialmente, deve-se verificar em que ponto
da viga, a carga P causa o maior momento fletor. A Figura 6.47 ilustra alguns pontos de aplicação
de P e os respectivos diagramas da força cortante e momento fletor. A partir daı́, tem-se que o
maior momento fletor ocorre quando a força estiver aplicada no centro do vão, sendo dado por,
PL (300)(25)
Mxmax (P ) = = = 1875kN m
4 4
Figura 6.47: Aplicação do carregamento em vários pontos e respectivos esforços.
A partir daı́, a máxima tensão de flexão na viga é calculada como,
Mzmax Mzmax Mzmax

σxxmax = ymax = ⇒ Wzmin =
Izz Wzmin σxxmax
onde Wzmin representa o módulo de resistência à flexão mı́nimo para que a viga permaneça na fase
elástica. Tomando-se os valores da tensão de escoamento e do coeficiente de segurança dados, a
máxima tensão normal na viga é dada por,
σe
σmax = = 100N/mm2
2
Logo, o módulo de resistência mı́nimo Wzmin será,
1875kN m
Wzmin = ⇒ Wzmin = 18750 × 103 mm3
100N/mm2
Na seção transversal da viga, tem-se como incógnita o valor de b1 , o qual pode ser calculado a
partir de Wzmin . Para isso, deve-se calcular o momento de inércia da seção. Como estimativa
inicial, despreza-se as almas da seção e calcula-se o momento de inércia em função apenas das
mesas, como ilustrado na Figura 6.48a). Tal procedimento é justificável pois em geral para este tipo
de perfil, os momentos de inércia das mesas correspondem a cerca de 80% a 90% do valor total.
Portanto,
, -

Izz = 2 Izz + ȳ 2 A
onde, a área da seção é A = b1 t1= 2, 5b1 cm2 e ȳ 2 = 38, 752 = 1502cm2 . Assim,

b1 t31
Izz =2 + b1 t1 ȳ 2 → Izz = 7500b1 cm4
12
O módulo de resistência à flexão em função de b1 é dado por,
Izz 7500b1
Wzz = = = 187, 5b1 cm3
ymax 40
Figura 6.48: Seções transversais: a) estimativa inicial; b) perfil completo; c) perfil reforçado.
Mas,
Wzmin = 18750cm3 = 187, 5b1 ⇒ b1 = 100cm
Caso se adote este valor de b1 , a largura da viga será maior que a sua altura. Para evitar este
incoveniente, considera-se duas vigas como solução construtiva e portanto b1 = 50cm. Uma vez
fixado o valor de b1 , pode-se calcular o momento de inércia real IzzR da seção completa, incluindo
as almas, conforme mostrado na Figura 6.48b). Logo,
b1 H13 (b1 − 2t2 ) (H1 − 2t2 )3

IzzR = − = 431, 77 × 103 cm4
12 12
Por sua vez, o módulo de resistência à flexão real WzR é o seguinte,
IzzR 431, 77 × 103

WzR = = = 10794cm3
ymax 40
Deve-se então verificar se este módulo de resistência para as duas vigas é superior ao valor mı́nimo
determinado anteriormente,
WzR (2vigas) = (10794)(2) = 21588cm3 ≥ Wzmin = 18750cm3
concluindo-se que a seção dimensionada permanece na fase elástica. Deve-se no entanto verificar
o peso próprio.
Dimensionamento incluindo o peso próprio : considera-se o peso próprio como uma carga unifor-
mente distribuı́da de intensidade qpp aplicada sobre cada viga como mostrado na Figura 6.49. Como
cada viga está bi-apoiada, o momento fletor máximo devido ao peso próprio ocorre em x = L/2
com valor igual a qpp L2 /8. Como o problema é linear e para os dois carregamentos (carga P e peso
próprio qpp ) os momentos máximos estão na mesma seção, basta somar os respectivos valores para
se obter o momento máximo. Logo,
1 P L qpp L2
Mzpp
max
= +
2 4 8
Figura 6.49: Carregamento original e efeito do peso próprio da viga.
Dado o peso especı́fico γ do material, para calcular o peso próprio Pp basta multiplicar γ pelo
volume V da viga. Neste caso, o volume é igual a área da seção A = 370cm2 vezes o comprimento
L. Dividindo-se por L, tem-se a intensidade da carga distribuı́da devido ao peso próprio,
Pp γV γAL
qpp = = = → qpp = 2886N/m
L L L
O peso de uma viga será qpp L = 72150N e o momento fletor máximo igual a qpp L2 /8 = 255, 45 ×
103 N m. Por sua vez, o momento fletor máximo em cada viga é calculado como,
1 P L qpp L2
Mzpp
max
= + = 11630N.cm
2 4 8
sendo a respectiva tensão normal máxima para uma viga igual a,
pp Mzppmax 11630
σxx max
= = = 107, 75N/mm2 > σmax = 100N/mm2
WzR 10794
Assim, ao se incluir o peso próprio, verifica-se que a tensão excede o valor máximo admissı́vel
e a viga não permanece mais na fase elástica. Para contornar este problema, reforça-se a seção
transversal como ilustrado na Figura 6.48c). Neste caso, o momento de inércia Izzref e o módulo
de resitência à flexão Wzref no perfil reforçado para uma viga serão dados, respectivamente, por
b1 H13 (b1 − 2t2 ) (H − 4t1 )3

Izzref = − = 749, 9 × 103 cm4
12 12
Izzref 749, 9 × 103
Wzref = H
= = 18750cm3
2
40
Analogamente, tem-se os seguintes valores para a intensidade da carga distribuı́da devido ao peso
próprio qppref e ao próprio peso Ppref de uma viga,
qppref = γAref = 4774N/m Ppref = qppref L = 119300N ≈ 120kN
Da mesma maneira, obtém-se o momento fletor Mzref

max
ref
e a tensão σxx max
de flexão máximos em
cada viga. Logo,
1 P L qppref L2
Mzref
max
= + = 131 × 106 N.cm
2 4 8
ref Mzref
σxx max
= max
= 6987N/cm2 < σmax = 100N/mm2
Wzref
verificando-se neste caso que a tensão máxima na viga é inferior ao valor admissı́vel fornecido.
Portanto, adota-se a seção transversal ilustrada na Figura 6.48c). Deve-se, entretanto, verificar o
dimensionamento ao cisalhamento.
Dimensionamento ao cisalhamento : a partir do valor da tensão de cisalhamento do material τ =

150N/mm2 e do coeficiente de segurança, tem-se que a tensão de cisalhamento máxima admissı́vel
τmax será,
150
τmax = = 75N/mm2
2
Figura 6.50: Força cortante máxima na viga.
Deve-se determinar a máxima força cortante na viga. Como a solução construtiva é constituı́da de
duas vigas, tem-se que a força na ponte P = 300kN é igualmente suportada por cada uma delas.
Em relação ao peso próprio, aproximadamente igual a 120kN , a Figura 6.50 mostra que o caso
mais crı́tico em termos da cortante, ocorre quando este peso estiver concentrado nas extremidades
da viga. Assim, a força cortante máxima Vymax em cada uma das vigas será
1
Vymax = Vy (P ) + Vy (qpp ) = (300 + 120) = 210kN
2
De forma geral, o fluxo de cisalhamento numa altura y da seção transversal é calculado como,
Vy (x)
qc (y) = − Qz (y)
Izz (x) p
Como ilustrado na Figura 6.51a), deve-se calcular o fluxo para as 3 alturas y1 , y2 , y3 indicadas. Os
respectivos momentos estáticos estão dados por,

2, 5
Qzp (y = y1 ) = ȳ1 A1 = 40 − A1 = 4844cm3
2
Qzp (y = y2 ) = Qzp (y = y1 ) + ȳ2 A2 = 9375cm3

H − 2t1
Qzp (y = y3 ) = Qzp (y = y2 ) + A3 ȳ3 = Qzp (y = y2 ) + 2 (H − 2t1 ) t2 = 10360cm3
2
Figura 6.51: a) cálculo dos momentos estáticos; b) distribuição das tensões de cisalhamento.
V (x)
A partir daı́, os respectivos fluxos são calculados como qc (y) = − Izzy (x) Qzp (y). Logo,
qc1 = 1356N/cm qc2 = 2625N/cm qc1 = 2900N/cm
As respetivas tensões de cisalhamento são obtidas como,

τxy y2− =
q c1 2 q c2
τxy (y1 ) = b1 = 0, 27N/cm = 16, 40N/mm2
2t2
q q c3
τxy y2+ = bc12 = 0, 52N/mm2 τxy (y3 ) = 2t2 = 18, 12N/mm2
estando ilustradas na Figura 6.51b). Como os valores de tensão de cisalhamento são inferiores ao
valor admissı́vel τmax , verifica-se que a viga dimensionada não falhará por cisalhamento.
Dimensionamento de solda : a Figura 6.52 mostra o esquema de solda adotado na seção transversal
de cada viga. Deseja-se determinar os valores de R1 e R2 . Os respectivos fluxos de cisalhamento
são dados por,
qc1 = τR1 (2R1 ) qc1 = τR2 (2R1 )
Figura 6.52: Esquema da solda.
Igualando as tensões τR1 e τR2 com a tensão de cisalhamento admissı́vel τmax , vem que,
q c1 q c2
R1 = 2τmax = 0, 09cm = 0, 9mm R2 = 2τmax = 0, 175cm = 1, 75mm

7-1
Capı́tulo 7
FUNÇÕES DE SINGULARIDADE
Para traçar os diagramas de esforços solicitantes através das equações diferenciais de equilı́brio, deve-se
integrar a expressão do carregamento. Os exemplos apresentados até agora consideram apenas carrega-
mentos distribuı́dos ao longo de toda a viga, estando os apoios, as cargas concentradas e os momentos
puros aplicados nas extremidades da viga e tratados através das condições de contorno.
As funções de singularidade permitem o tratamento de carregamentos descontı́nuos, tais como forças
e momentos pontuais, assim como a presença de apoios em qualquer seção da viga e não apenas nas
extremidades. Como exemplo, considere a viga da Figura 7.1 submetida à ação das forças e momentos
concentrados indicados. Verificam-se as seguintes expressões para o momento fletor ao longo das quatro
seções distintas,
M = RAy x 0≤x≤a
M = RAy x − P1 (x − a) a≤x≤b
(7.1)
M = RAy x − P1 (x − a) + Mb b≤x≤c
M = RAy x − P1 (x − a) + Mb + P2 (x − c) c≤x≤L
As expressões anteriores podem ser escritas numa única equação como,
M = R1 < x − 0 >1 −P1 < x − a >1 +Mb < x − b >0 +P2 < x − c >1 (7.2)
Figura 7.1: Viga submetida a forças e momentos concentrados.

7-2
Para isso, introduz-se a seguinte função simbólica,

0 se 0 < x < a
< x − a >n = n>0 (7.3)
(x − a)n se a < x < ∞

0 se 0 < x < a
<x−a >0 = (7.4)
1 se a < x < ∞
Observa-se que a expressão < x − a >n não existe, ou seja, é nula até x atingir a. Para x > a, a
expressão torna-se o binômio (x − a)n ou 1, respectivamente para n > 0 e n = 0. Além disso, tem-se a
seguinte regra para a integração de < x − a >n ,

<x−a>n+1
n≥0
< x − a > dx =
n n+1 (7.5)
< x − a >n+1 n<0
Esta notação permite representar uma força concentrada através de um termo < x − a >−1 e o
momento puro como < x − a >−2 , conforme ilustrado na Figura 7.2. Desta maneira, a integridade do
carregamento da viga na Figura 7.1 é expressa como,
q(x) = −P1 < x − a >−1 +Mb < x − b >−2 +P2 < x − c >−1 (7.6)
sendo as reações de apoio, neste caso, tratadas como condições de contorno.
Figura 7.2: Notação simbólica para < x − a >n .
Para demonstrar tal fato, considere a função hn (x) na variável independente x dada por,
1
hn (x) = (7.7)
1 + e−nx
onde n é um número inteiro. Para cada valor de n, tem-se uma função distinta, como, por exemplo,
1 1
n=1→ h1 (x) = n=5→ h5 (x) =
1 + e−x 1 + e−5x
1 1
n = 20 → h20 (x) = n = 100 → h100 (x) =
1 + e−20x 1 + e−100x
7-3
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
-4 -2 2 4 -4 -2 2 4
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
-4 -2 2 4 -4 -2 2 4
Figura 7.3: Gráficos de hn (x) para n = 1, 5, 10, 20.
estando alguns gráficos de hn (x) ilustrados Figura 7.3.

Logo, observa-se que hn (x) é uma famı́lia com infinitas funções definidas pelo parâmetro n. Desta
forma, pode-se imaginar hn (x) como uma função de duas variáveis, n e x1 ou seja, hn (x) = h(n, x).
Torna-se interessante analisar o comportamento da sequência de funções hn (x) obtidas ao se variar o
parâmetro n. Verifica-se que a expressão em (7.7) possui os seguintes valores limites:
1
x → 0 ⇒ hn = x → ∞ ⇒ hn = 1 x → −∞ ⇒ hn = 0
2
A definição original da função de Heaviside ou de passo unitário H(x), mostrada na Figura 7.4a), é
dada por,

1 se x > 0
H(x) = (7.8)
0 se x < 0
Figura 7.4: Função de Heaviside: a) H(x); b) H(x − a)
Assim,a partir desta definição e dos gráficos da Figura 7.3, verifica-se que o limite das funções hn (x)
para x → ∞ é a função de Heaviside, ou seja,
lim hn (x) = H (x) (7.9)

n→∞
7-4
A partir daı́, o termo < x − a >0 pode ser expresso como,
< x − a >0 = H(x − a) = 1 para x > a (7.10)
Por sua vez, a função delta de Dirac é definida usualmente como,

0 se x = 0
δ(x) = (7.11)
+∞ se x = 0
ou ainda,

0 se x = 0
δ(x − x0 ) = (7.12)
+∞ se x = x0
A seguinte propriedade do delta de Dirac é válida,

+∞
δ(x − x0 )f (x)dx = f (x0 )
−∞
Esta definição de δ(x) não coincide com o conceito clásico e função, sendo válida no sentido de
função generalizada, a qual constitui-se numa extensão da análise clássica de funções. No entanto, pode-
se empregar a famı́lia de funções hn (x) e utilizá-las para definir o delta de Dirac como uma função
generalizada. Para isto considere a derivada da expressão (7.7),
dhn (x) n
d1 hn (x) = = nx (7.13)
dx e (1 + e−nx )2
Figura 7.5: Delta de Dirac: a) δ(x); b) δ(x − xo ).
Tomando-se novamente a sequência ou a famı́lia de funções d1 hn (x) e variando-se o parâmetro n

tem-se, por exemplo,
1 5
n = 1 → d1 h1 (x) = n = 5 → d1 h5 (x) = 5x
ex (1 + e−x )2 e (1 + e−5x )2
2 100
n = 20 → d1 h2 0(x) = e20x (1 + e−20x )2 n = 100 → d1 h100 (x) = 100x
0 e (1 + e−100x )2
A Figura 7.6 ilustra os gráficos das funções d1 hn (x) para vários valores de n. Verifica-se, então, que
as derivadas de hn (x),à medida que n cresce, aproximam a definição do delta de Dirac. Logo,
dhn (x)
lim = δ (x) (7.14)
n→∞ dx
7-5
0.25
1.2
0.2 1
0.8
0.15
0.6
0.1
0.4
0.05
0.2
-4 -2 2 4 -4 -2 2 4
2.5 5
2 4
1.5 3
1 2
0.5 1
-4 -2 2 4 -4 -2 2 4
Figura 7.6: Derivadas de hn (x) para vários valores de n.
No entanto, a partir de (7.4), tem-se que o limite de hn (x) para n → ∞ é a função de Heaviside.
Logo,
dhn (x) d d
lim = lim hn (x) = H(x) = δ (x) (7.15)
n→∞ dx dx n→∞ dx
onde for possı́vel trocar a ordem do limite com a derivação, pois pela própria definição (7.7), a famı́lia
de funções hn (x) é continuamente diferenciável.
1 n
Como < x − a >−n = (x − a)−n para x > a, observa-se que para x = a a expressão x−a assume o
valor +∞, ou seja, tem-se uma singularidade neste ponto, surgindo, daı́, a denominação de funções de
singularidade.
Derivando a expressão (7.10) e utilizando (7.15) vem que,
d d
< x − a >0 = H(x − a) = δ(x − a) =< x − a >−1 (7.16)
dx dx
Logo, a intensidade da carga concentrada P1 da viga na Figura 7.1 pode ser escrita como,
q(x) = P1 < x − a >−1 = P1 δ(x − a) = P1
Analogamente, a intensidade do momento Mb será dada por q(x) = Mb < x − b >−2 . Para comprovar
tal fato, considere a derivada segunda de hn (x), ou seja,
d2 n2 2n2
hn (x) = − (7.17)
dx2 enx (1 + e−nx )2 e2nx (1 + e−nx )3
d2
Novamente, variando-se n tem-se a famı́lia de funções hn (x), estando os gráficos para vários
dx2
valores de n ilustrados na Figura 7.7. A medida que n cresce, estas funções aproximam a derivada do
delta de Dirac, pois

d d d d d d2
δ (x) = H(x) = lim hn (x) = lim hn (x) (7.18)
dx dx dx dx dx n→∞ n→∞ dx2
7-6
0.1
2
0.05
1
-4 -2 2 4 -4 -2 2 4
-1
-0.05
-2
-0.1
10 40
5 20
-4 -2 2 4 -4 -2 2 4
-5 -20
-10 -40
d2
Figura 7.7: Gráficos de dx2 hn (x) para n = 1, 5, 10, 20.
A partir de (7.17) e da Figura 7.7, verifica-se que a derivada segunda da função de Heaviside, ou
ainda a derivada primeira do delta de Dirac, aproxima o efeito de um momento concentrado em torno da
origem. A partir de (7.16), tem-se que,
d d2 d
< x − a >−1 = 2 H(x − a) = δ(x − a) =< x − a >−2
dx dx dx
Verifica-se que < x − a >−2 possui uma singularidade em x = a. Desta maneira, as funções de
singularidade são empregadas para denotar a intensidade q(x) do carregamento ao longo da viga, como
por exemplo, na expressão (7.6) para a viga da Figura 7.1.
7.0.2 Exemplos
A seguir apresentam-se as expressões da intensidade do carregamento para vários casos.
1)
• carregamento:

L L
0 0<x<
q(x) = −q0 < x − >0 = 2
2 −q0 (x − L2 ) = −q0 x > L2
2)
7-7
• carregamento:


 −q0 0 < x < L2
L 3
q(x) = −q0 < x − 0 > +q0 < x − >0 −F < x − L >−1 =
0
0 L 3
2 < x < 4L
2 4 
 −F (x − L )−1 3
4 4L < x < L
• neste caso, o termo q0 < x − o >0 implica que a carga distribuı́da está presente ao longo de todo
o comprimento da viga. Como q0 atua somente até x = L/2, torna-se necessário somar o termo
q0 < x − L2 >0 de tal forma que a resultante em termos da carga distribuı́da seja nula no trecho
L/2 < x < L.
3)
• carregamento:
L −1 L 3 3
q(x) = −F1 < x − > −M1 < x − >−2 +M2 < x − L >−2 −F2 < x − L >−1
4 2 4 4


 q(x) = 0 0 < x < L4

 −F (x − L )−1 L L
q(x) = 1 4 4 <x< 2
 −F1 (x − L −1 − M (x − L )−2 L 3

 4) 1 2 2 < x < 4L
 L −1 L −2
−F1 (x − 4 ) − M1 (x − 2 ) + M2 (x − 34 L)−2 − F2 (x − 34 L)−1 3
4L < x < L
4)
7-8
• carregamento:
q0 q0 x
q(x) = − < x − 0 >1 = − (x − 0)1 = −q0
L L L
5)
• carregamento:

q0 L 0 0 < x < L2
q(x) = − L < x − >1 =
2
2 − 2qL0 < x − L
2 >1 L
2 <x<L
6)
• carregamento:
q0 L q0 2 2
q(x) = − L < x − >1 + L < x − L >1 +q0 < x − L >0
3
3 3
3 3


 0 0 < x < L3
 q0
q(x) = − L (x − L3 ) L 2
3 < x < 3L


3
 − qL0 (x − L )1 + qL0 (x − 2 L)1 + q0 (x − 2 L)0 2
3 3 3 3L <x<L
3 3
• novamente o termo −3 qL0 < x − L3 >1 implica que a carga distribuı́da está presente no trecho
q0
3 L < x < L. Para isso, soma-se o termo 3 L < x − 3 L > , resultando ainda numa carga constante
2 2 1
a qual é anulada somando q0 < x − 3 L >.

2
7)
7-9
• carregamento:
L 0 q0 L q0 2
q(x) = −q0 < x − > + L < x − >1 − 2 < x − L >1
3 3
3 3 L 3
 L

 0 0<x<
 q0
3
q(x) = −q0 (x − L3 )0 + L (x − L3 )1 L 2
3 < x < 3L


3
 −q0 + q0
(x − L3 )1 − q0
(x − 23 L)1 2
L L 3L < x < L
3 3
• neste exemplo, a carga distribuı́da desejada no trecho L3 < x < 23 L é dada pela soma de uma carga
constante de intensidade −q0 < x − L3 >0 com o termo linear qL0 < x − L3 >1 . No entanto, deve-se
3
q0
considerar ainda a subtração da expressão 2
L
< x − 23 L > para que a resultante no intervalo
3
2
3L < x < L seja nula.
8)
• carregamento:
L −1 L 3 3
q(x) = −F < x − > +q0 < x − >0 −F < x − L >−1 −q0 < x − L >0
4 4 4 4


 0 0 < x < L4
q(x) = −F < x − L4 >−1 +q0 < x − L
>0 L 3
4 < x < 4L

 −F < x − L >−1 +q < x −
4
4 0
L
4 >0 −F < x − 2L
4 >−1 3
4L < x < L
• observa-se que deve-se subtrair o termo q0 < x − 34 L >0 para que a intensidade da carga seja nula
no trecho 34 L < x < L4 .
7-10
9)
• carregamento:

L 0 0 < x < L2
q(x) = −q0 < x − >0 =
2 −q0 L
2 <x<L
10)
• carregamento:

L L 0 0 < x < L2
q(x) = −q0 < x − >0 +RBy < x − >−1 =
2 2 −q0 + RBy (x − L2 )−1 L
2 <x<L
• condições de contorno: Vy (x = L) = 0 Mz (x = 0) = 0 Mz (x = L) = 0
11)
• carregamento:
πx L 3
q(x) = −sen + RAy < x − >−1 +RBy < x − L >−1
L 4 4


 −sen L
πx
0 < x < L4
L −1
q(x) = −sen πx + RAy (x − 4)
L 3
4 < x < 4L


L
L −1
−sen πx
L + RAy (x − 4) + RBy (x − 34 L)−1 3
4L < x < L
7-11
• condições de contorno: Vy (x = 0) = 0 Mz (x = 0) = 0 Vy (x = L) = 0 Mz (x = L) = 0
7.0.3 Exercı́cios Resolvidos

1. Traçar os diagramas de esforços solicitantes para a viga indicada na Figura 7.8.
Figura 7.8: Funções de singularidade: viga do exercı́cio 1.
(a) Equação do carregamento: q(x) = −q0 < x − L

2 >0
(b) Condições de contorno: Vy (x = L) = 0 Mz (x = L) = 0
d2 M
(c) Integração da equação diferencial: dx2 = −q0 < x −
L
2 >
0
• 1a integração dx = −q0 < x − 2 > +C1

(cortante): Vy = dM z L 1
• 2a integração (momento fletor): Mz = − q20 < x − L2 >2 +C1 x + C2

Vy (x = L) = −q0 (L − L2 ) + C1 = 0 → C1 = q0 L2
Mz (x = L) = − q20 (L − L2 )2 + q0 L2 L + C2 = 0 → C2 = − 38 q0 L2
• força cortante: Vy = −q0 < x − L2 >1 +q0 L2
• momento fletor: Mz = − q20 < x − L2 >2 +q0 L2 x − 38 q0 L2
(f) Diagramas da força cortante e momento fletor: para L = 2m e q0 = 50N tem-se os diagramas
abaixo.
Vy (x → 0+ ) = q0 L2 Mz (x → 0+ ) = − 38 q0 L2
− − 2
Vy (x → L2 ) = q0 L2 Mz (x → L2 ) = −q0 L8
+ + 2
Vy (x → L2 ) = q0 L2 Mz (x → L2 ) = −q0 L8
Vy (x → L− ) = 0 Mz (x → L− ) = 0
7-12
70 20
Vy(x)[N] Mz(x)[N.m]
60
0
50
40 -20
30
-40
20
10 -60
0
-80
-10
-20 -100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]
(a) Equação do carregamento: q(x) = −F < x − L2 >−1

(b) Condições de contorno: Mz (x = 0) = 0 Mz (x = L) = 0
(c) Integração da equação diferencial: d2 M
= −F < x −
L −1
dx2 2 >
dx = −F < x − L2 >0 +C1
• 2a integração (momento fletor): Mz = −F < x − L2 >1 +C1 x +
C2
Mz (x = 0) = −F (0) + C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0
Mz (x = L) = −F L2 + C1 L + 0 = 0 → C1 = F2
• força cortante: Vy = −F < x − L2 >0 + F2
• momento fletor: Mz = −F < x − L2 >1 + F2 x
(f) Diagramas da força cortante e do momento fletor: para L = 2m e F = 50N tem-se os
diagramas abaixo.
Vy (x → 0+ ) = F2 Mz (x → 0+ ) = 0
− −
Vy (x → L2 ) = F2 Mz (x → L2 ) = F L4
+
Vy (x → L2 ) = − F2 Mz (x → L2 )+ = F L4
Vy (x → L− ) = − F2 Mz (x → L− ) = 0
7-13
Vy(x)[N] 35
30 Mz(x)[N.m]
30
20 25
10 20
15
0
10
-10 5
-20 0
-5
-30
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]
(a) Equação do carregamento: q(x) = −F < x − L2 >−1

(b) Condições de contorno: Mz (x = 0) = M Mz (x = L) = −M
= −F < x −
L −1
dx2 2 >
dx = −F < x − L2 >0 +C1
• 2a integração (momento fletor): Mz = −F < x − L2 >1 +C1 x +
C2
Mz (x = 0) = −F (0) + C1 (0) + C2 = M → C2 = M
Mz (x = L) = −F L2 + C1 L + M = −M → C1 = 2M F
L + 2
• força cortante: Vy = −F < x − L2 >0 2M F
L + 2
• momento fletor: Mz = −F < x − 2 >1 +( L + F2 )x + M
L 2M
(f) Diagramas da forçacortante e do momento fletor: para L = 2m, F = 50N e M = 10N m

tem-se os seguintes diagramas.
Vy (x → 0+ ) = 2M F
L + 2 Mz (x → 0+ ) = M
− −
Vy (x → L2 ) = − 2M F
L + 2 Mz (x → L2 ) = F L4
+ +
Vy (x → L2 ) = − 2M
L − 2
F
Mz (x → L2 ) = F L4
−
Vy (x → L ) = − L − 2
2M F
Mz (x → L− ) = −M
7-14
30 30
Vy(x)[N] Mz(x)[N.m]
20 25
20
10
15
0
10
-10
5
-20
0
-30
-5
-40 -10
-50 -15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]
(a) Equação do carregamento:

q(x) = −q0 < x − 0 >0 +RBy < x − L
2 >−1 = −q0 + RBy < x − L
2 >−1
(b) Condições de contorno: Vy (x = 0) = 0 Mz (x = 0) = 0 Mz (x = L) = 0
dx2 = −q0 + RBy < x − L
2 >−1
• 1a integração (cortante): Vy = dM
dx = −q0 < x − 0 > +RBy < x − 2 > +C1
z 1 L 0
• 2a integração (momento fletor): Mz = − q20 < x − 0 >2 +RBy < x − L2 >1 +C1 x + C2
Vy (x = 0) = 0 + 0 + C1 = 0 → C1 = 0
Mz (x = 0) = 0 + 0 + C2 = 0 → C2 = 0
2
Mz (x = L) = −q0 L2 + RBy L2 = 0 → RBy = q0 L
• força cortante: Vy = −q0 x + q0 L < x − L2 >0
• momento fletor: Mz = − q20 x2 + q0 L < x − L2 >1
7-15
(f) Diagramas da força cortante e do momento fletor: para L = 2m e q0 = 50N , tem-se os

seguintes diagramas.
Vy (x → 0+ ) = 0 Mz (x → 0+ ) = 0
− − 2
Vy (x → L2 ) = −q0 L2 Mz (x → L2 ) = −q0 L4
+ + 2
Vy (x → L2 ) = q0 L2 Mz (x → L2 ) = −q0 L4
Vy (x → L− ) = 0 Mz (x → L− ) = 0
Vy(x)[N] 15
Mz(x)[N.m]
60
10
40 5
0
20
-5
0 -10
-15
-20
-20
-40 -25
-30
-60
-35
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]
(a) Equação do carregamento: q(x) = −q0 < x − 0 >0 = −q0

(b) Condições de contorno: Mz (x = L) = 0
L
(c) Restrição adicional (rótula): Mz (x = 2) = 0
2
(d) Integração da equação diferencial: ddxM2 = −q0
• 1a integração (cortante): Vy = dM dx = −q0 x + C1
z
• 2a integração (momento fletor): Mz = − q20 x2 + C1 x + C2

(e) Determinação das constantes de integração
2
Mz (x = L) = −q0 L2 + C1 L + C2 = 0 → 2C1 L + 2C2 = q0 L2
2
Mz (x = L
2) = −q0 L8 + C1 L2 + C2 = 0 → 4C1 L + 8C2 = q0 L2
2
Resolvendo o sistema com as duas equações anteriores, tem-se C1 = 34 q0 L e C2 = −q0 L4 .
7-16
(f) Equações finais

• força cortante: Vy = −q0 < x − 0 >1 + 34 q0 L
2
• momento fletor: Mz = − q20 < x − 0 >2 + 34 q0 Lx − q0 L4
(g) Diagramas da força cortante e momento fletor: para L = 2m e q0 = 50N , tem-se os diagramas.
2
Vy (x → 0+ ) = 34 q0 L Mz (x → 0+ ) = −q0 L4
− −
Vy (x → L2 ) = q0 L4 Mz (x → L2 ) = 0
+ +
Vy (x → L2 ) = q0 L4 Mz (x → L2 ) = 0
Vy (x → L− ) = −q0 L4 Mz (x → L− ) = 0
Vy(x)[N] Mz(x)[N.m]
80 20
60 10
0
40
-10
20 -20
-30
0
-40
-20
-50
-40 -60
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]

q(x) = −q0 < x − 0 >0 +RAy < x − L
4 >−1 +RBy < x − 34 L >−1
(b) Condições de contorno: Mz (x = 0) = 0 Vy (x = 0) = −F Mz (x = L) = 0 Vy (x = L) = F
(c) Integração da equação diferencial:
d2 M
dx2 = −q0 < x − 0 >0 +RAy < x − L
4 >−1 +RBy < x − 34 L >−1
• 1a integração: cortante Vy = dM
dx = −q0 x + RAy < x − 4 > +RBy < x − 4 L > +C1
z L 0 3 0
q0 2
• 2 integração: momento fletor Mz = − 2 x + RAy < x − 4 > +RBy < x − 34 L >1
a L 1
+C1 x + C2
7-17

Vy (x = 0) = −q0 (0) + RAy (0) + RBy (0) + C1 = −F → C1 = −F
Mz (x = 0) = − q20 (0) + RAy (0) + RBy (0) + C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0
Vy (x = L) = −q0 L + RAy + RBy − F = F → RAy + RBy = 2F + q0 L
2
Mz (x = L) = −q0 L2 + 34 LRAy + L4 RBy − F L = 0 → 3RAy + RBy = 4F + 2q0 L
Resolvendo o sistema definido pelas duas últimas equações, obtem-se RAy = RBy = q0 L2 +
F.
• força cortante:
Vy = −q0x + RAy < x − L4 >0 +RBy < x − 34 L >0 −F
• momento fletor:
Mz = − q20 x2 + RAy < x − L4 >1 +RBy < x − 34 L >1 −F x
(f) Diagramas da força cortante e do momento fletor: para L = 2m, F = 50N e q0 = 50N , tem-se
os seguintes diagramas.
Vy (x → 0+ ) = −F Mz (x → 0+ ) = 0
− − 2
Vy (x → L4 ) = −F Mz (x → L4 ) = −q0 L32 − F L4
+ + 2
Vy (x → L4 ) = q0 L4 Mz (x → L4 ) = −q0 L32 − F L4
Vy (x → L2 ) = 0 Mz (x → L2 ) = −f L4
Vy (x → 34 L− ) = −q0 L4 Mz (x → 34 L− ) = −q0 L32 − F L4
2
Mz (x → 34 L− ) = −q0 L32 − F L4
2
Vy (x → 34 L+ ) = −q0 L4 + F
Vy (x → L− ) = F Mz (x → L− ) = 0
100 10
Vy(x)[N] Mz(x)[N.m]
0
50
-10
0
-20
-50 -30
-40
-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]
L
Observa-se que como a cortante anula-se em x = 2, tem-se neste ponto um valor máximo no
diagrama de momento fletor.
7. Traçar o diagrama da força normal para a barra indicada na Figura 7.14.

p(x) = −p0 < x − 0 >0 −F1 < x − L
3 >−1 +F2 < x − 23 L >−1
(b) Condição de contorno: Nx (x = L) = 0
7-18
Figura 7.14: Funções de singularidade: barra do exercı́cio 7.
(c) Integração da equação diferencial

dx = −p(x) → Nx = −p0 < x − 0 > −F1 < x − >0 +F2 < x − 23 L >0 +C1
dNx 1 L
3
(d) Determinação da constante de integração
x = L → Nx = p0 L − F1 − F2 + C1 = 0 → C1 = F1 + F2 − p0 L
(e) Equação final
Nx = −p0 < x − 0 >1 −F1 < x − L
3 >0 +F2 < x − 23 L >0 +F1 + F2 − p0 L
(f) Diagrama da força normal: para L = 3m, F1 = 150N , F2 = 100N e p0 = 40N , tem-se o
seguinte diagrama.
−
Nx (x → 0+ ) = F1 + F2 − p0 L Nx (x → L3 ) = F1 + F2 − 23 p0 L
+
Nx (x → L3 ) = F2 − 23 p0 L Nx (x → 23 L− ) = F2 − 13 p0 L
Nx (x → 23 L+ ) = − 13 p0 L Nx (x → L− ) = 0
200
Nx(x)[N.m]
150
100
50
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x[m]
8. Traçar o diagrama do momento torçor para a viga indicada na Figura 7.15.
(a) Equação do carregamento: t(x) = −t0 < x − L

2 >0 +T1 < x − L
2 >−1
(b) Condição de contorno: Mx (x = L) = T2
7-19
(c) Integração da equação diferencial

dx = −t(x) → Mx = t0 < x − 2 > −T1 < x −
dMx L 1 L
2 >0 +C1
(d) Determinação da constante de integração
x = L → Mx = t0 L2 − T1 + C1 = T2 → C1 = T2 + T1 − t0 L2
(e) Equação final
Mx = t0 < x − L
2 >1 −T1 < x − L
2 >0 +T2 + T1 − t0 L2
(f) Diagrama do momento torçor: para L = 2m, T1 = 10N m, T2 = 30N m e t0 = 20N m tem-se o
seguinte diagrama.
−
Mx (x → 0+ ) = 0 Mx (x → L2 ) = T2 + T1 − t0 L2
+
Mx (x → L2 ) = T2 − t0 L2 Mx (x → L− ) = T2
Mx(x)[N.m]
40
30
20
10
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m]
8-1
Capı́tulo 8
SÓLIDOS
8.1 Introdução
O propósito deste texto é a apresentação de uma metodologia para o tratamento e análise de tensões e
deformações em corpos sólidos. Inicialmente será descrita a cinemática do problema, pemitindo estabele-
cer o conceito geral de deformação. Através do conceito de Trabalho Interno e da aplicação do Princı́pio
dos Trabalhos Virtuais serão deduzidas as equações diferenciais para o equilı́brio tridimensional, após a
introdução do conceito de tensão. Finalmente serão deduzidas as equações de Navier, através das apli-
cação do modelo consitutivo (relações entre tensão e deformações em função do tipo de material), nesse
caso a lei de Hooke, para materiais elásticos, homogêneos e isotrópicos. A fim de permitir uma notação
mais compacta e generalizada para a formulação dos modelos, as equações serão reescritas utilizando o
conceito matemático de tensores, seguindo-se os mesmos passos descritos anteriormente.
Com o intuito de exemplificar e aplicar os resultados obtidos com a formulação geral para a análise
de tensões e deformações em sólidos tridimensionais, serão formulados os modelos unidimensionais de
problemas de barra, viga e torção, deduzidos do modelo mais geral, levando-se em conta as hipóteses
cinemáticas simplificadoras para cada caso.
A formulação apresentada será baseada na mecânica dos meios contı́nuos que é o ramo da mecânica
que trata do estudo de tensões em sólidos, lı́quidos e gases, bem como a deformação e o fluxo desses
materiais. O termo contı́nuo aqui utilizado significa que são desconsiderados os efeitos decorrentes da
estrutura molecular da matéria, imaginando-a como sendo isenta de vazios e descontinuidades. Do ponto
de vista matemático isso implica em dizer que as funções empregadas no modelamento devem ser suaves
e possuir derivadas contı́nuas em todo o domı́nio analizado.
O conceito de contı́nuo permite o uso de artifı́cios matemáticos do cálculo diferencial, possibilitando o
estudo de distribuições complexas e não uniformes de tensão e deformação dos corpos e, ao mesmo tempo,
definir modelos fı́sicos considerados aceitáveis na descrição do comportamento matéria como um todo.
Esta metodologia permite que ramos da mecânica como elasticidade, plasticidade e mecânica dos fuidos
estableçam previsões quantitativas bastante razoáveis para uma larga faixa de problemas de análise de
tensões, deformações e fluxo material no campo da engenharia.
Considerando-se que atualmente o uso de ferramentas computacionais é uma realidade cada vez mais
presente no cotidiano da engenharia, para a solução de problemas envolvendo grande complexidade, como
a solução analı́tica de equações diferenciais, será apresentada ao final uma proposta de aproximação da
solução das equações de equilı́brio, permitindo o uso de ferramentas numéricas, como o já consagrado
Método dos Elementos Finitos (MEF), entre outros. De forma simplificada, o método utilizado consiste
em, partindo-se da forma forte das equações diferenciais, através da integração por partes deve-se obter
uma forma fraca para o modelo, ou seja, a redução da ordem de diferenciabilidade das funções incógnitas
para o problema, permitindo a obtenção de uma solução aproximada, através de modelos discretos, mais
8.2. Definição da Cinemática 8-2
fáceis de serem implementados computacionalmente.
8.2 Definição da Cinemática

Considere um corpo tridimensional B e um sistema de referência cartesiano ilustrados na Figura 8.1. Seja
P1 um ponto qualquer do corpo B com coordenadas (x, y, z) segundo o sistema de referência adotado,
denotando-se P1 (x, y, z). Sendo {ex , ey , ez } uma base ortonormal do sistema de referência, o vetor posição
rP1 do ponto P1 é definido como
rP1 = xex + yey + zez .
Suponha agora que o corpo B sofra um deslocamento. Neste caso, o ponto P1 assume a posição final
P1 (x , y , z ) e o respectivo vetor posição é dado por
rP1 = x ex + y ey + z ez .
Figura 8.1: Cinemática de um Corpo Sólido
Define-se o vetor deslocamento u do ponto P1 como a diferença entre as suas posições final (x , y , z )
e inicial (x, y, z), ou seja,
u = rP1 − rP1 = (x − x)ex + (y − y)ey + (z − z)ez . (8.1)
Observa-se que u = (x − x), v = (y − y) e w = (z − z) são, respectivamente, as componentes do vetor

deslocamento u nas direções x, y e z. Logo, a expressão anterior pode ser reescrita como
u = uex + vey + wez , (8.2)
ou em forma matricial,
 

 u 

u= v . (8.3)

 w 

Devido a hipótese de meio contı́nuo, o corpo B possui infinitos pontos. Cada um destes pontos
apresenta um vetor deslocamento u quando o corpo se move. Logo, a cinemática de um corpo sólido
8.3. Deformação 8-3
é descrita por infinitos vetores deslocamentos iguais ao vetor (8.3). Estes infinitos vetores definem um
campo vetorial de deslocamento u(x, y, z). Assim, ao se substituir as coordenadas (x, y, z) de um ponto
arbitrário P1 , u(x, y, z) fornece o respectivo vetor de deslocamentos u do ponto de acordo com (8.3).
Assim, a cinemática de um corpo sólido é dada pelo campo vetorial de deslocamentos
 

 u(x, y, z) 

u(x, y, z)= u(x, y, z)ex + v(x, y, z)ey + w(x, y, z)ez = v(x, y, z) . (8.4)

 w(x, y, z) 

8.3 Deformação
Deseja-se agora caracterizar a variação de distância entre dois pontos arbitrários do corpo sólido antes e
depois da ação de deslocamento. Isto permitirá definir o que se entende por deformação do corpo sólido.
Considere os pontos arbitrários P1 (x, y, z) e P2 (x + ∆x, y + ∆y, z + ∆z) ilustrados na Figura 8.2 e seus
respectivos vetores posição
rP1 = xex + yey + zez (8.5)
rP2 = (x + ∆x)ex + (y + ∆y)ey + (z + ∆z)ez .
De acordo com a Figura 8.2, a distância d entre os pontos P1 e P2 é dada pela diferença entre o seus
vetores posição, ou seja,
d = rP2 − rP1 = ∆xex + ∆yey + ∆zez .
Após a ação de deslocamento do corpo de acordo com a cinemática (8.4), os pontos P1 e P2 assumem,
respectivamente, as posições finais P1 (x , y , z ) e P2 (x + ∆x , y + ∆y , z + ∆z ) com os seguintes vetores
posição
rP1 = x ex + y ey + z ez (8.6)
rP2 = (x + ∆x )ex + (y + ∆y )ey + (z + ∆z )ez . (8.7)
Portanto, a distância d entre os pontos P1 e P2 após o deslocamento do corpo é dada por
d = rP2 − rP1 = ∆x ex + ∆y ey + ∆z ez .
A partir da Figura 8.2 e adotando procedimento análogo ao utilizado na obtenção da equação (8.4),
tem-se que os vetores deslocamento dos pontos P1 e P2 entre as configurações inicial e final são dados,
respectivamente, por
u(x) = rP1 − rP1 = u(x)ex + v(x)ey + w(x)ez ,

u(x ) = rP2 − rP2 = u(x )ex + v(x )ey + w(x )ez ,
sendo x = (x, y, z) e x = (x + d) = (x + ∆x, y + ∆y, z + ∆z).

Figura 8.2: Deformação de um Corpo Sólido
A partir destas expressões, pode-se escrever os vetores posição dos pontos P1 e P2 em função de seus
vetores deslocamento, ou seja,
rP1 = rP1 + u(x)

= [x + u(x)] ex + [y + v(x)] ey + [z + w(x)] ez ,
rP2 = rP2 + u(x )
! " ! " ! "
= x + ∆x + u(x ) ex + y + ∆y + v(x ) ey + z + ∆z + w(x ) ez .
Portanto, expressa-se d como
d = rP2 − rP1 = (∆x + ∆u)ex + (∆y + ∆v)ey + (∆z + ∆w)ez , (8.8)
sendo a diferença dos deslocamentos entre os pontos P1 e P2 nas direções x, y e z dados por
∆u = u(x ) − u(x) = u(x + ∆x, y + ∆y, z + ∆z) − u(x, y, z),

∆v = v(x ) − v(x) = v(x + ∆x, y + ∆y, z + ∆z) − v(x, y, z),
∆w = w(x ) − w(x) = w(x + ∆x, y + ∆y, z + ∆z) − w(x, y, z).
Finalmente, a variação de distância ∆d é dada por
∆d = d − d =∆uex + ∆vey + ∆wez . (8.9)
Considere-se agora os elementos tridimensionais ilustrados na Figura 8.3 cujas diagonais são dadas,
respectivamente, por d e d . O elemento não-deformado é um cubo de dimensões ∆x, ∆y e ∆z e suas
arestas são linhas retas formando ângulos retos entre si. Após o deslocamento, este cubo se deforma
para uma nova configuração entre os pontos P1 e P2 com dimensões ∆x , ∆y e ∆z. As arestas se
alongam e os ângulos entre as arestas deixam de ser retos apresentando distorções. Deseja-se caracterizar
estes alongamentos e distorções definindo a deformação em cada ponto do corpo sólido. Para facilitar a
apresentação, consideram-se os planos xy, xz e yz individualmente.
As Figuras 8.4a e 8.4b ilustram as projeções dos elementos não-deformado e deformado no plano xy
com os respectivos deslocamentos u e v dos pontos P1 e P2 e as distorções γ1 e γ2 . Analisa-se inicialmente
apenas o caso em que ocorre somente alongamentos do elemento nas direções x e y, conforme ilustrado
(a) Forma Inicial (b) Forma Deformado
Figura 8.3: Elementos Diferenciais
na Figura 8.4a. O alongamento na direção x será dado pela variação de comprimento ∆x − ∆x dividido
pelo comprimento inicial ∆x, ou seja,
∆x − ∆x
.
∆x
Por sua vez, a partir da Figura 8.4a, tem-se que ∆x = ∆x + ∆u. Logo,
∆x − ∆x ∆x + ∆u − ∆x ∆u
= = . (8.10)
∆x ∆x ∆x
Fazendo ∆x pequeno, tem-se que o ponto P1 se aproxima de P2 e define-se a deformação especı́fica
longitudinal do ponto P1 na direção x como o limite para ∆x tendendo a zero, ou seja,
∆u u(x + ∆x, y + ∆y, z + ∆z) − u(x, y, z)
εxx (x, y, z) = lim = lim . (8.11)
∆x→0 ∆x ∆x→0 ∆x
O limite anterior é a própria definição de derivada parcial pois o deslocamento u depende das coordenadas
(x, y, z) de cada ponto. Portanto,
∂u(x, y, z)
εxx (x, y, z) = . (8.12)
∂x
Este mesmo procedimento pode ser repetido para se obter a deformação especı́fica longitudinal de P1
na direção y, ou seja,
∆v v(x + ∆x, y + ∆y, z + ∆z) − v(x, y, z)
εyy (x, y, z) = lim = lim . (8.13)
∆y→0 ∆x ∆y→0 ∆y
Portanto,
∂v(x, y, z)
εyy (x, y, z) = . (8.14)
∂y
De maneira análoga, conforme a Figura 8.4c, analisando somente a direção para a y onde ocorre
apenas uma distorção γ1 , a seguinte relação trigonométrica é válida
∆v
tan γ1 = . (8.15)
∆x
Tomando-se ∆x pequeno, tem-se que a tangente de γ1 é aproximadamente igual a γ1 , ou seja, tan γ1 ≈ γ1 .
Logo, a seguinte relação é válida
∆v v(x + ∆x, y + ∆y, z + ∆z) − v(x, y, z) ∂v(x, y, z)
γ1 = lim = lim = . (8.16)
∆x→0 ∆x ∆x→0 ∆x ∂x
(a) (b)
(c) (d)
Figura 8.4: Deformações no plano xy
Considerando agora apenas uma distorção γ2 , conforme Figura 8.4d, nesse caso,
∆u
tan γ2 = .
∆y
Tomando-se agora ∆y pequeno, tem-se que tan γ2 ≈ γ2 e portanto
∆u u(x + ∆x, y + ∆y, z + ∆z) − u(x, y, z) ∂u(x, y, z)
γ2 = lim = lim = . (8.17)
∆y→0 ∆y ∆y→0 ∆y ∂y
A distorção total no plano xy, denotada como γ̄xy (x, y, z), é dada pela soma de γ1 e γ2 , ou seja,
∂v(x, y, z) ∂u(x, y, z)
γ̄xy (x, y, z) = γ1 + γ2 = + . (8.18)
∂x ∂y
Analogamente para o plano xz com os respectivos deslocamentos u e w dos pontos P1 e P2 e as
distorções γ3 e γ4 , efetua-se o mesmo procedimento anterior, determinando-se a deformação especı́fica
longitudinal do ponto P1 na direção z como
∂w(x, y, z)
εzz (x, y, z) = (8.19)
∂z
e a distorção γ̄xz (x, y, z) no plano xz
∂u(x, y, z) ∂w(x, y, z)
γ̄xz (x, y, z) = γ3 + γ4 = + . (8.20)
∂z ∂x
8.4. Movimento de Corpo RÍgido 8-7
Finalmente, tomando-se o plano yz, tem-se a distorção γ̄yz (x, y, z) dada por
∂v(x, y, z) ∂w(x, y, z)
γ̄yz (x, y, z) = γ5 + γ6 = + . (8.21)
∂z ∂y
As componentes de deformação anteriores podem se reorganizadas numa forma matricial da seguinte
maneira
 
∂
 0 0 
 ∂x 
   ∂ 
 εxx (x, y, z)   0 0 

 
  ∂y 

 εyy (x, y, z) 
   

 
  ∂   u(x, y, z) 
 ε (x, y, z)   0 0  
zz  ∂z 
= ∂ ∂  v(x, y, z) , (8.22)

 γ̄xy (x, y, z) 
   

 
  0   w(x, y, z) 

 γ̄xz (x, y, z) 
  ∂y ∂x 

 
  
γ̄yz (x, y, z)  ∂ ∂ 
 0 
 ∂z ∂x 
 ∂ ∂ 
0
∂z ∂y
ou ainda
{ε} = [L]{u},
sendo [L] um operador diferencial.

Assim, tem-se que o estado de deformação em cada ponto de um corpo sólido é caracterizado por 6
componentes de deformação. Observa-se que as componentes de deformação especı́ficas εxx , εyy e εzz são
quantidades adimensionais, as quais estabelecem uma relação de variação especı́fica das componentes de
deslocamento ao longo de uma determinada direção. Por sua vez, as distorções γ̄xy , γ̄xz e γ̄yz representam
deformações angulares e são dadas em radianos.
Finalmente, deve-se ressaltar que a dedução anterior, assim como a Mecânica do Contı́nuo, está
totalmente baseada na idéia de diferencial. A partir da Figura 8.2, comparou-se a cinemática relativa
de dois pontos arbitrários P1 e P2 do corpo sólido. A distância d entre estes pontos pode ser feita tão
pequena quanto se queira, de tal forma que pode-se falar do estado de deformação em P1 .
8.4 Movimento de Corpo Rı́gido

Se as normas dos vetores d e d ilustrados na Figura 8.2 são iguais então o corpo sólido sofreu um
deslocamento rı́gido. Define-se corpo rı́gido como aquele em que a distância entre dois pontos quaisquer
permanece constante para qualquer ação de movimento. Isto implica que todas as componentes de
8.5. Trabalho Interno 8-8
deformação em cada ponto do corpo são nulas, ou seja1 ,


 ∂u

 εxx = =0

 ∂x



 ∂v

 εyy = =0

 ∂y



 ∂w
 εzz = =0
∂z . (8.23)


∂v ∂u

 γ̄xy = + =0

 ∂x ∂y



 ∂u ∂w

 γ̄xz = + =0

 ∂z ∂x

 ∂v ∂w

 γ̄yz = + =0
∂z ∂y
Se a cinemática u = {u v w}T é tal que as componentes de deslocamento u, v e w são constantes
para todos os pontos de B, então tem-se apenas uma translação rı́gida. Nesse caso, as condições anteriores
são satisfeitas.
Se agora o corpo apresenta rotações θx , θy e θz constantes em torno dos eixos x, y e z respectivamente,
o vetor deslocamento é dado por
 
ex ey ez
 
u(x, y, z) = r × θ = det  x y z 
θx θy θz
= (yθz − zθy )ex + (zθx − xθz )ey + (xθy − yθx )ez , (8.24)
sendo (θy z − θz y) = u, (θz x − θx z) = v e (θx y − θy z) = w. Novamente, o deslocamento anterior implica
que as componentes de deformação sejam nulas.
Dessa forma, um deslocamento rı́gido geral é dado pela soma de uma translação e uma rotação rı́gida
da seguinte forma
   

 u0 
 
 (yθz − zθy ) 

u = u0 + r × θ = 0v + (zθx − xθ )
z , (8.25)

 w  
 (xθ − yθ ) 

0 y x
sendo u0 , v0 , w0 , θx , θy e θz constantes para todos os pontos do corpo B.
8.5 Trabalho Interno

No caso de corpos deformáveis, emprega-se o conceito de trabalho interno para se determinar os esforços
internos associados às deformações decorrentes das ações cinemáticas impostas ao corpo. O trabalho
interno associa às deformações um conjunto de esforços internos compatı́veis com as próprias componentes
de deformação e com a cinemática do problema.
Assim, associado às componentes de deformação normal εxx , εyy e εzz em cada ponto do corpo, tem-se
as respectivas tensões normais σxx , σyy e σzz . Da mesma maneira, associadas às distorções γ̄xy , γ̄xz e
γ̄yz , tem-se as respectivas componentes de tensão cisalhante τxy , τxz e τyz . O trabalho interno para um
elemento diferencial de volume dV do corpo sólido é dado por
dTı = − [σxx εxx + σyy εyy + σzz εzz + τxy γ̄xy + τxz γ̄xz + τyz γ̄yz ] .
1
O termo (x, y, z)será suprimido das expressões apenas com o objetivo de simplificar a notação. Entretanto, deve-se
lembrar que tanto as componentes de deformação quanto as componentes de deslocamento representam funções contı́nuas
das variáveis (x, y, z).
8.5. Trabalho Interno 8-9
O sinal − é introduzido apenas por conveniência quando da aplicação do Princı́pio dos Trabalhos Virtuais.
O trabalho interno total é obtido através da soma do trabalho de cada elemento diferencial, ou seja,
através da integral de volume

Tı = − [σxx εxx + σyy εyy + σzz εzz + τxy γ̄xy + τxz γ̄xz + τyz γ̄yz ] dV . (8.26)
V
Fazendo uma análise dimensional do primeiro termo no integrando da expressão anterior, sabe-se que
a unidade resultante deve ser igual a trabalho interno, ou seja,

N m
[σxx εxx dV ] = 2
[m3 ] = [N m] . (8.27)
m m
Logo, associada à deformação εxx , que é um número adimensional por definição, deve existir uma função
contı́nua σxx , representando
os esforços internos normais na direção x, dependente da posição (x, y, z),
N
com dimensão . Assim, ao se realizar a integração no volume do corpo V , expresso em [m3 ], obtêm-
m2
se unidades de trabalho ou energia [N m]. A função σxx é denominada componente de tensão normal na
direção x.
Substituindo as componentes de deformação na expressão do trabalho, tem-se que

∂u ∂v ∂u ∂v ∂w ∂v ∂w ∂v ∂w
Tı = − σxx + σxx + σxx + τyz + + τyz + + τyz + dV.(8.28)
V ∂x ∂y ∂x ∂z ∂y ∂z ∂y ∂z ∂y

∂u ∂v ∂u ∂v ∂w
Tı = − V σxx + σxx + σxx + τyz +
∂x ∂y ∂x ∂z ∂y . (8.29)
∂v ∂w ∂v ∂w
+τyz + + τyz + dV
∂z ∂y ∂z ∂y
As tensões normais representadas por σxx , σyy e σzz na equação (??) são responsáveis pelo alonga-
mento do corpo nas direções x, y e z respectivamente. Por sua vez, as tensões de cisalhamento τxy , τxz e
τyz são responsáveis pelas distorções nos planos xy, xz e yz respectivamente.
Em geral, deseja-se obter uma expressão em termos das componentes do deslocamento do corpo e
não de suas derivadas, como aparecem na equação (??) para o trabalho interno. Considerando que as
componentes de tensão e de deslocamento presentes na equação (??) são contı́nuas em todo o domı́nio
do corpo, pode-se realizar o procedimento de integração por partes de forma a reduzir a sua ordem
de diferenciação nas componentes de deslocamento. De uma forma geral, a integração por partes para
funções contı́nuas quaisquer f e g, dependentes de x, y e z, é definida como


 ∂g ∂f

 f dV = − gdV + f gnx dS


 V ∂x
∂g
V ∂x
∂f
S
f dV = − y gdV + f gn dS , (8.30)

 V ∂y V ∂y S



 ∂g ∂f
 f dV = − gdV + f gnz dS
V ∂z V ∂z S
sendo f e g funções escalares e contı́nuas no domı́nio V e nx , ny e nz são as componentes do vetor

n =nx ex + ny ey + nz ez , normal à superfı́cie S (contorno de V ), ver Figura 8.5.
Aplicando esse conceito para cada integral de volume na expressão do trabalho interno (??), tem-se
que



∂u ∂σxx

 − σxx dV = udV − σxx unx dS

 V ∂x V ∂x S
.
.. . (8.31)



 ∂v ∂w ∂τyz ∂τyz

 − τyz ( + )dV = v+ w dV − (τyz vnz + τyz wny ) dS
V ∂z ∂y V ∂z ∂y S
8.6. PrincÍpio dos Trabalhos Virtuais (PTV) 8-10
Figura 8.5: Integração por partes tridimensional
Substituindo as expressões anteriores na equação (??) e reagrupando os termos, obtém-se

Tı = TıV + TıS , (8.32)
sendo

∂σxx ∂τxy ∂τxz ∂τxy ∂σyy ∂τyz
TıV = + + u+ + + v (8.33)
V ∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z

∂τxz ∂τyz ∂σzz
+ + + w dV (8.34)
∂x ∂y ∂z
e

TıS = − [(σxx nx + τxy ny + τxz nz ) u + (τxy nx + σyy ny + τyz nz ) v (8.35)
S
+ (τxz nx + τyz ny + σzz nz ) w] dS. (8.36)
Fazendo uma análise dimensional dos integrandos das expressões de TıV e TıS , observa-se que

∂σxx N 1 N
= = , (8.37)
∂x m2 m m3

N
[σxx nx ] = . (8.38)
m2

∂σxx
Logo, o termo representa uma densidade de força interna por unidade de volume do sólido,
∂x
conhecida também como força interna de corpo. Já o termo [σxx nx ] representa a carga interna distribuı́da
na superfı́cie do sólido, também conhecida como força interna de superfı́cie. Assim, TıV e TıS representam
o trabalho interno, respectivamente, das forças internas de volume e superfı́cie do corpo.
8.6 Princı́pio dos Trabalhos Virtuais (PTV)

Os objetivos do PTV são estabelecer os esforços externos compatı́veis com os esforços internos e determi-
nar uma expressão local para o equilı́brio entre estes esforços. Este princı́pio estabelece que, se o corpo
está em equilı́brio, os trabalhos externo e interno são os mesmos para qualquer ação virtual de movimento
 

 û 

û = v̂ , (8.39)

 ŵ 

8.6. PrincÍpio dos Trabalhos Virtuais (PTV) 8-11
aplicada sobre o corpo, a partir de sua configuração deformada. O termo ação virtual significa que o
princı́pio é válido para toda e qualquer ação hipotética de movimento, pequena ou grande, desde que
compatı́vel com a cinemática do problema.
Para avaliar intuitivamente o peso de um corpo qualquer a partir de sua configuração de equilı́brio,
impõe-se uma ação de movimento û para retirar o corpo do seu estado de equilı́brio. Dessa forma, pelo
PTV pode-se concluir que, o trabalho das forças externas necessário para fazer com que o corpo abandone
sua configuração de equilı́brio é igual à energia potencial gravitacional (trabalho das forças internas, nesse
caso o peso) armazenada no corpo na nova configuração de equilı́brio. De maneira simplificada, ergue-se
o corpo até uma altura genérica h, realizando um trabalho externo Te . Aplicando o PTV é possı́vel
concluir que Te = −P h, sendo P o peso do corpo em questão. É importante salientar que, o peso P do
corpo é sempre possı́vel de ser determinado, independentemente do valor de numérico de h, por isso que
a ação de movimento û, que levou o corpo da sua configuração original de equilı́brio até a altura h é
definida como virtual.
Define-se o PTV como
Te + Tı = 0, (8.40)
sendo Te e Tı os trabalhos das forças externas e internas agindo sobre o corpo. Substituindo o resultado
da equação (??) em (8.40), obtem-se
Te = −Tı = −TıV − TıS . (8.41)
Para que ocorra equilı́brio, é preciso que haja em contrapartida aos esforços internos, esforços externos
de volume e superfı́cie, de tal forma que,
TeV + TeS = −TıV − TıS , (8.42)
sendo TeV e TeS , respectivamente, o trabalho externo das forças de corpo e de superfı́cie necessários para
garantir o equilı́brio.
Definindo as funções vetoriais, b como sendo a densidade das forças externas por unidade de volume
e t como a força externa distribuı́da na superfı́cie do sólido, tem-se
Te = TeV + TeS (8.43)

= bT ûdV + tT ûdS (8.44)
V S
= (bx û + by v̂ + bz ŵ)dV + (tx û + ty v̂ + tz ŵ)dS. (8.45)
V S
Para que haja equilı́brio entre os trabalhos dos esforços externos e internos é preciso que para qualquer
ação virtual û
TeV = −TıV , (8.46)

TeS = −TıS . (8.47)
Substituindo as expressões dos trabalhos das forças de volume e superfı́cie da equação (8.45) em (8.46)
e (8.47) e agrupando os termos das integrais de volume e de superfı́cie tem-se que

∂σxx ∂τxy ∂τxz ∂τxy ∂σyy ∂τyz
+ + + bx û + + + + by v̂
V ∂x ∂y
∂z ∂x ∂y ∂z (8.48)
∂τxz ∂τyz ∂σzz
+ + + + bz ŵ dV = 0
∂x ∂y ∂w
8.7. Lei de Hooke Generalizada 8-12
e

[(σxx nx + τxy ny + τxz nz − tx ) û + (τxy nx + σyy ny + τyz nz − ty ) v̂
S (8.49)
+ (τxz nx + τyz ny + σzz nz − tz ) ŵ] dS = 0.
Como û = {û v̂ ŵ}T é uma ação de deslocamento virtual arbitrária compatı́vel com a cinemática
do problema, pode-se concluir que as equações (??) e (??) serão satisfeitas somente quando as equações
diferenciais



∂σxx ∂τxy ∂τxz

 + + + bx = 0

 ∂x ∂y ∂z
 ∂τ ∂σ ∂τ
xy yy yz
+ +y +b =0 (8.50)

 ∂x ∂y ∂z



 ∂τxz ∂τyz ∂σzz
 + + + bz = 0
∂x ∂y ∂w
e as condições de contorno


 σxx nx + τxy ny + τxz nz − tx = 0
τ n +σ n +τ n −t = 0 ,
xy x yy y yz z y (8.51)

 τ n +τ n +σ n −t =0
xz x yz y zz z z
forem satisfeitas simultaneamente.

O conjunto de equações em (8.50) define o sistema de equações diferenciais de equilı́brio entre as
forças de volume externas e internas válido em todo o domı́nio do corpo sólido. O conjundo de equações
em (8.51) define as condições de contorno na superfı́cie do corpo.
Os sistemas de equações em (8.50) e (8.51) definem o Problema de Valor de Contorno (PVC) para
o equı́lbrio de sólidos em três dimensões. Nenhuma hipótese simplificadora foi introduzida, além da
continuidade das ações cinematicamente possı́veis e de pequenas deformações. Assim, esta formulação é
válida para qualquer meio contı́nuo independentemente do tipo de material com o qual o meio é formado.
8.7 Lei de Hooke Generalizada

Até o momento, foram estabelecidos os conceitos de deformação e tensão aplicáveis a qualquer material
em equilı́brio que satisfaça as hipóteses de meio contı́nuo. Agora serão definidas equações, caracterizando
o comportamento de um determinado tipo de material e suas respostas dado um carregamento aplicado.
Tais equações são denominadas equações constitutivas, pois descrevem o comportamento do material
em decorrência de sua constituição interna. As equações constitutivas correspondem à formulação ma-
temática do modelo de comportamento de um material idealizado, visando aproximar as observações
experimentais do comportamento do material em uma determinada faixa de aplicação.
Nesse contexto, define-se o sólido elástico, linear, homogêneo e isotrópico, que obedece o modelo
constitutivo conhecido como Lei de Hooke. Por elástico deve-se entender que o material retorna a sua
forma inicial, ou seja, não existem deformações permanentes após cessar o carregamento. Linear significa
que a relação entre as tensões e deformações é uma função linear. Assim, um aumento no valor das tensões
provoca um aumento proporcional no valor das deformações. Homogêneo indica que o as propriedades
do material são iguais para todos os pontos do corpo. Isotrópico significa que as propriedades mecânicas
medidas ao longo de uma direção são iguais quando medidas em todas as outras direções. Um exemplo de
materiais que obedecem esta lei para uma faixa definida como faixa elástica, são os materiais metálicos
(aço, alumı́nio, cobre, etc.) à temperatura ambiente.
Observa-se, através de experimentos que, quando esses materiais são solicitados uniaxialmente, ou
seja, tensões normais em uma única direção, existe uma faixa onde a relação tensão versus deformação
apresenta um comportamento linear elástico definido como
σxx
σxx = Eεxx ⇒ εxx = , (8.52)
E
sendo E definido como Módulo de Elasticidade Longitudinal ou Módulo de Young, representando o
comportamento elástico do material, quando submetido a um carregamento uniaxial.
Percebe-se também que tais materiais são isotrópicos, na maioria dos casos, apresentando o mesmo
comportamento em todas as direções. Logo,
σyy
σyy = Eεyy ⇒ εyy = , (8.53)
E
σzz
σzz = Eεzz ⇒ εzz = . (8.54)
E
No caso de um carregamento unixial, observam-se deformações nas direções perpendiculares ao carre-
gamento. Considerando um alongamento εxx do corpo na direção x, verificam-se encurtamentos do corpo
nas direções perpendiculares (neste caso y e z), os quais são proporcionais ao alongamento na direção
x. Por exemplo, para o caso de uma barra tracionada na direção longitudinal, ocorre uma redução do
diâmetro. O inverso ocorre no caso de compressão. Assim, no caso de um carregamento na direção x,
tem-se que
v
εyy = εzz = −vεxx ⇒ εyy = εzz = − σxx . (8.55)
E
Analogamente para as outras direções, considerando a isotropia do material
v
εxx = εzz = −vεyy ⇒ εxx = εzz = − σyy , (8.56)
E
v
εxx = εyy = −vεzz ⇒ εxx = εyy = − σzz . (8.57)
E
A propriedade v é denominada Coeficiente de Poisson. Um valor tı́pico para o aço é v = 0, 33. O sinal de
− nas equações (8.55) (8.56) e (8.57) é empregado apenas para representar o fenômeno fı́sico observado.
Para carregamentos triaxiais (tensõe normais nas direções x, y e z, simultaneamente) observa-se que
existe uma sobreposição dos efeitos dos carregamentos em cada direção. Portanto, superpondo os efeitos
vem que
σxx v v 1
εxx = − σyy − σzz = [σxx − v(σyy + σzz )], (8.58)
E E E E
σyy v v 1
εyy = − σxx − σzz = [σyy − v(σxx + σzz )], (8.59)
E E E E
σzz v v 1
εzz = − σyy − σxx = [σzz − v(σyy + σxx )]. (8.60)
E E E E
Analogamente, considerando agora o caso de cisalhamento puro do material, verifica-se que
E 2(1 + v)
τxy = Gγ̄xy = γ̄xy ⇒ γ̄xy = τxy , (8.61)
2(1 + v) E
E 2(1 + v)
τxz = Gγ̄xz = γ̄xz ⇒ γ̄xz = τxz , (8.62)
2(1 + v) E
E 2(1 + v)
τyz = Gγ̄yz = γ̄yz ⇒ γ̄yz = τyz . (8.63)
2(1 + v) E
O termo G é denominado Módulo de Elasticidade Transversal. A Figura 8.6 iustra os tipos de carrega-
mentos atuante em um corpo sólido.
Deve-se observar, através das equações (8.61) (8.62) e (8.63), que os efeitos do cisalhamento em
um determinado plano não provocam distorções nos outros planos. Desta forma, τxy , τxz e τyz são
independentes (desacoplados).
Pode-se escrever as relações anteriores na forma matricial
{ε} = [C]{σ},
ou seja,
 

 εxx 


 


 εyy 


 ε 

zz
{ε} = ,

 γ̄xy 


 


 γ̄xz 


 

γ̄yz
 
1 −v −v 0 0 0
 −v 1 −v 0 0 0 
 
1
 −v −v 1 0 0 0 

[C] =  ,
E

0 0 0 2(1 + v) 0 0 

 0 0 0 0 2(1 + v) 0 
0 0 0 0 0 2(1 + v)
e
 

 σxx 


 


 σyy 


 σ 

zz
{σ} =

 τxy 


 


 τxz 


 

τyz
A matriz [C] pode ser invertida, permitindo expressar as componentes de tensão em função das
componentes de deformação
{σ} = [D]{ε},
sendo
 
1−v v v 0 0 0
 v 1−v v 0 0 0 
 
 1−v 
 v v 0 0 0 
 1 − 2v 
E  
[D] = [C]−1 =  0 0 0 0 0 .
(1 + v)(1 − 2v) 

2 

 1 − 2v 
 0 0 0 0 0 
 2 
1 − 2v
0 0 0 0 0
2
Expandindo a expressão para σxx , tem-se que
E Ev
σxx = εxx + (εyy + εzz ). (8.64)
(1 + v)(1 − 2v) (1 + v)(1 − 2v)
8.8. Aplicação da Equação Constitutiva 8-15
Ev
Somando e subtraindo o termo εxx do lado direito da equação (??) e rearranjando, obtém-
(1 + v)(1 − 2v)
se
E Ev
σxx = εxx + (εxx + εyy + εzz ) = 2µεxx + λe, (8.65)
(1 + v) (1 + v)(1 − 2v)
sendo µ e λ os coeficientes de Lamé dados por
E
µ = , (8.66)
2(1 + v)
Ev
λ = . (8.67)
(1 + v)(1 − 2v)
O termo e representa a dilatação do corpo, ou seja,
e = εxx + εyy + εzz .
Efetuando o mesmo procedimento para as demais componentes de tensão normal, tem-se ao final as
expressões da Lei de Hooke generalizada para um material elástico, linear, homogêneo e isotrópico


 σxx = 2µεxx + λe



 σyy = 2µεzz + λe

 σ = 2µε + λe
zz zz
. (8.68)

 τxy = µγ̄xy



 τxz = µγ̄xz


τyz = µγ̄yz
8.8 Aplicação da Equação Constitutiva

As expressões anteriores fornecem para um sólido elástico, linear, homogêneo e isotrópico as componentes
de tensão em cada ponto do corpo em função das respectivas componentes de deformação. Substituin-
do estas relações nas equações de equilı́brio (8.50) obtêm-se as condições de equilı́brio em termos das
componentes de deslocamento.
Para a primeira equação de (8.50) vem
∂ ∂ ∂
(2µεxx + λe) + (µγ̄xy ) + (µγ̄xz ) + bx = 0
∂x ∂y ∂z
∂e ∂εxx ∂ ∂u ∂v ∂ ∂u ∂w
λ + 2µ +µ ( + )+µ ( + ) + bx = 0. (8.69)
∂x ∂x ∂y ∂y ∂x ∂z ∂z ∂x
Observa-se ainda,
∂ ∂u ∂v ∂2u ∂ ∂v ∂ 2 u ∂εyy
( + ) = + ( ) = + , (8.70)
∂y ∂y ∂x ∂y 2 ∂x ∂y ∂y 2 ∂x
∂ ∂u ∂w ∂2u ∂ ∂w ∂ 2 u ∂εzz
( + ) = + ( ) = + . (8.71)
∂z ∂z ∂x ∂z 2 ∂x ∂z ∂y 2 ∂x
Substituindo estas relações em (8.69), tem-se
∂e ∂εxx ∂ ∂ 2 u ∂εyy ∂ ∂ 2 u ∂εzz
λ + 2µ +µ ( 2 + )+µ ( 2 + ) + bx = 0. (8.72)
∂x ∂x ∂y ∂y ∂x ∂z ∂y ∂x
8.9. Formulação Empregando Tensores 8-16
∂εxx ∂2u
Lembrando-se que e = εxx + εyy + εzz e = e reagrupando os termos
∂x ∂x2
∂e ∂2 ∂2 ∂2
(λ + µ) + µ( 2 + 2 + 2 )u + bx = 0. (8.73)
∂x ∂x ∂y ∂z
Efetuando o mesmo procedimento para as duas outras equações em (8.50), obtêm-se ao final as
Equações de Navier em termos das componentes de deslocamento e da dilatação e, ou seja,


 ∂e ∂2 ∂2 ∂2

 (λ + µ) + µ( + + )u + bx = 0

 ∂x ∂x2 ∂y 2 ∂z 2

 2 2 2
∂e ∂ ∂ ∂
(λ + µ) + µ( + + )v + b = 0 . (8.74)

 ∂y ∂x2 ∂y 2 ∂z 2
y



 ∂e ∂ 2 ∂ 2 ∂ 2

 (λ + µ) + µ( 2 + 2 + 2 )w + bz = 0
∂z ∂x ∂y ∂z
Observa-se que enquanto as equações de equilı́brio (8.50) são válidas para qualquer meio contı́nuo
tridimensional em pequenas deformações, as equações de Navier fornecem o equilı́brio em termos de
deslocamentos apenas para um material que obedece a lei de Hooke.
É importante salientar que a solução analı́tica do sistema de equações em (8.74) pode ser obtida
apenas em alguns casos muito particulares. No caso de não existir uma solução fechada para um dado
problema, aplicam-se técnicas de solução numérica como o Método dos Elementos Finitos (MEF).
8.9 Formulação Empregando Tensores

A formulação empregada até agora utilizou números escalares e vetores como entes matemáticos básicos.
Um outro conceito matemático de grande importância no estudo de problemas de Mecânica é o tensor.
O seu uso permite apresentar de forma compacta e elegante a formulação de vários problemas. Uma
outra vantagem é que as equações expressas na forma tensorial são independentes do sistema de coorde-
nadas empregado. Assim, é possı́vel concentrar-se apenas nos conceitos envolvidos nas equações sem se
preocupar com detalhes desnecessários sob o ponto de vista da apresentação de uma formulação. Estes
detalhes serão importantes apenas quando se adota um sistema de coordenadas especı́fico para o estudo
de um problema.
Na verdade, o conceito de tensor representa uma generalização.de escalares e vetores, pois estes podem
ser definidos, respectivamente, como tensores de ordens zero e um. Os tensores de segunda ordem são
usados extensivamente em Mecânica, podendo-se citar os tensores de deformação, de tensão e de inércia.
Por sua vez, tensores de quarta ordem são empregados para a representação de equações constitutivas de
materiais.
A seguir, formula-se o problema de corpos sólidos introduzindo o conceito de tensor. Para tanto serão
seguidos os mesmos passos utilizados anteriormente. Antes disso porém, torna-se importante apresentar
uma definição para um corpo.
8.9.1 Corpo
O espaço geométrico em consideração no estudo da Mecânica do Contı́nuo é o espaço euclidiano tridi-
mensional E. Os elementos de E são denominados pontos.
Todo corpo tem como caracterı́stica fı́sica principal o fato de ocupar regiões do espaço euclidiano
tridimensional. Assim, um corpo qualquer pode ocupar diferentes regiões em tempos distintos. Embora
nenhuma destas regiões possa ser associada ao corpo, torna-se conveniente selecionar uma delas, deno-
minada configuração de referência B, identificando pontos do corpo com as suas posições em B. Desta
maneira, um corpo B passa a ser uma região regular de E, sendo os pontos de B denominados pontos
materiais. Qualquer subregião regular limitada de B é chamada parte, a qual é indicada por P. Os
contornos do corpo B e da parte P são indicados, respectivamente, por ∂B e ∂P. Estes conceitos estão
ilustrados na Figura 8.7.
8.9.2 Vetores
Intuitivamente, observa-se que a soma de dois pontos não possui nenhum significado. Entretanto, a
diferença entre dois pontos x e y é definida como sendo um vetor, ou seja,
v=y−x x, y ∈ E. (8.75)
Pode-se então colocar a seguinte importante observação. Um vetor é definido formalmente como
a diferença de pontos de E. Apenas quando se adota um sistema de coordenadas, pode-se falar das
componentes de um vetor, assim como da sua direção e sentido.
O conjunto de vetores obtidos pela diferença de pontos de E forma na verdade um espaço de vetores
ou espaço vetorial V. Observa-se ainda que a soma entre um ponto x e um vetor v define um novo ponto
y, isto é,
y=x+v x ∈ E, v∈V . (8.76)
Um sistema de coordendas consiste de uma base ortonormal {e1 , e2 , e3 } e um ponto arbitrário o de
E denominado origem. A partir daı́, as coordenadas de qualquer ponto x passam a ser dadas pelo vetor
posição r = x − o em relação a origem o. Estes conceitos estão ilustrados na Figura 8.8
A seguir apresenta-se a formulação de sólido introduzindo o conceito de tensor. Apesar de uma
das vantagens de se empregar tensores é obter expressões gerais para qualquer sistema de coordena-
das, utilizam-se a seguir coordenadas cartesianas (x, y, z) para manter compatibilidade com a notação
empregada na primeira parte deste capı́tulo.
8.9.3 Cinemática
Como visto na Seção 8.2, a cinemática de um corpo sólido é descrita por um campo vetorial u, o qual
para cada ponto do corpo, com coordenadas (x, y, z), fornece as componentes de deslocamento u, v e w
nas direções ex , ey e ez , respectivamente. Logo, a cinemática de um sólido tridimensional em termos de
deslocamento pode ser denotada como
 

 u(x, y, z) 

u(x, y, z) = v(x, y, z) . (8.77)

 w(x, y, z) 

Seja f (x) uma função da variável x. Assim, para cada valor de x, f (x) fornece um número real ou
escalar. Por exemplo, f (x) pode representar o deslocamento axial num problema de barra, ou ainda o
deslocamento transversal num problema de flexão de vigas. Pode-se expandir a função f na vizinhança
de y utilizando a série de Taylor, ou seja,
df (x) 1 d2 f (x) 2 1 d(n) f (x) n 1
f (y) = f (x) + d+ d + . . . + d + dn+1
dx 2 dx2 n! dx(n) (n + 1)!
df (x)
= f (x) + d + O(d2 ), (8.78)
dx
sendo d = (y − x) e O(d2 ) um termo de ordem d2 . Isso significa que quando y se aproxima de x, ou seja,
quando d = (y − x) vai para zero, d2 tende a zero mais rapidamente. Logo,
d2 (y − x)2
lim = lim = lim (y − x) = 0. (8.79)
y→x y − x y→x y − x y→x
Suponha agora que f é uma função que fornece valores escalares, mas depende das variáveis x, y e z.
Pode-se dizer que f depende do vetor posição x = (x, y, z) de um ponto do corpo sólido, denotando-se
como f = f (x, y, z) = f (x). Utilizando-se a série de Taylor, pode-se expandir f em torno de x da seguinte
maneira
f (y) = f (x) + ∇f T (x)d+O( d 2 ), (8.80)
sendo d =(y − x) o vetor diferença entre as posições y = (x , y , z ) e x =(x, y, z). A norma euclidiana
de d é indicada por d e d 2 = (x − x)2 + (y − y)2 + (z − z)2 . Assim, O( d 2 ) é um termo de ordem
d 2.
df
Como f é agora uma função de 3 variávies, a primeira derivada em (8.78) é substituı́da pelo vetor
dx
gradiente de f , ou seja
 

 ∂f (x) 


 


 

 ∂f∂x
(x) 
{∇f (x)} = . (8.81)

 ∂y 


 


 ∂f (x) 

 
∂z
Por sua vez, o termo O( d 2 ) significa que o mesmo vai para zero mais rapidamente do que a norma
d quando y tende a x, isto é,
d 2 y−x 2
lim = lim = lim y − x = 0. (8.82)
y→x y − x y→x y − x y→x
Seja f agora uma função vetorial dependente das variáveis x, y e z, ou seja, f = f (x, y, z) = f (x).
Desta maneira, f tem componentes nas direções x, y e z. Logo
 

 fx (x) 

{f (x)} = yf (x) . (8.83)

 f (x) 

z
Expandindo f em torno do ponto x, tem-se que
f (y) = f (x) + ∇f (x)d+O( d 2 ). (8.84)
Nesse caso, o gradiente de f (x) é dado por

∂f (x) ∂f (x) ∂f (x)
∇f (x) = . (8.85)
∂x ∂y ∂z
Por sua vez como f é uma função vetorial, cada um dos compnentes do lado direito da equação (??)
é um vetor análogo ao da equação (8.81). Expandindo cada um dos componentes vem que
 
∂fx (x) ∂fx (x) ∂fx (x)
 ∂x ∂y ∂z 
 
 ∂fy (x) ∂fy (x) ∂fy (x) 
[∇f (x)] = 

,
 (8.86)
 ∂x ∂y ∂z 
 ∂fz (x) ∂fz (x) ∂fz (x) 
∂x ∂y ∂z
Assim, o gradiente de uma função vetorial f dependente do vetor posição x = (x, y, z) é uma matriz de
ordem 3. Na verdade a equação (8.86) é a representação matricial do tensor ∇f (x) segundo o sistema
cartesiano. Observe que ao se multiplicar a representação matricial do tensor ∇f dada em (8.86) por um
vetor v com componentes cartesianas (vx , vy , vz ), tem-se como resultado um outro vetor, ou seja,
   
∂fx ∂fx ∂fx 

∂fx ∂fx ∂fx 

 ∂x ∂y ∂z   

 ∂x
vx +
∂y
vy +
∂z
vz 


    
 ∂fy ∂fy ∂fy   vx   ∂f ∂f ∂f 
  y y y
   vy 
=
 x v + y v + z v

.
 ∂x ∂y ∂z  v  
 ∂x ∂y ∂z 

 ∂fz ∂fz ∂fz  z 
 ∂fz ∂fz ∂fz 


 vx + vy + vz 

∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
Torna-se importante aqui estabelecer o conceito de tensor. De forma análoga ao caso de vetores, tem-
se uma definição formal do conceito de tensor. Apenas quando se utiliza um sistema de coordenadas,
pode-se falar das componentes de um tensor. Assim, formalmente, define-se um tensor T como uma
transformação linear do espaço vetorial V em V denotando-se como
Tu = v. (8.87)
Isto implica que ao se aplicar o tensor T num vetor qualquer u, tem-se como resultado o vetor v. Como
a tranformação é linear, as seguintes propriedades são válidas
T(u + v) = Tu + Tv, (8.88)

T(αu) = α(Tu), (8.89)
sendo α um número escalar.

As equações (8.87) e (8.89) definem um tensor. Utilizando um sistema de coordenadas com uma base
{e1 , e2 , e3 }, definem-se as componentes de T como
Tij = eı · Tej .
Desta maneira, em termos de componentes

 
T11 T12 T13
 
[T] = [Tij ] =  T21 T22 T23  .
T31 T32 T33
A cinemática de um corpo sólido também é descrita por uma função vetorial u dependente do vetor
posição x = (x, y, z) como indicado em (8.77). Expandindo u(x) na vizinhança de x de forma análoga à
equação (8.84) vem que
u(y) = u(x) + ∇u(x)d+O( d 2 ), (8.90)

sendo ∇u(x) o gradiente do campo de deslocamentos calculado em x , cuja representação no sistema

cartesiano é dada por
 
∂u ∂u ∂u
 ∂x ∂y ∂z 
 
 ∂v ∂v ∂v 
[∇u] = 

.
 (8.91)
 ∂x ∂y ∂z 
 ∂w ∂w ∂w 
∂x ∂y ∂z
Como d = y − x, tem-se que y = x + d. Logo, a expressão (8.90) pode ser reescrita como
u(x + d) = u(x) + ∇u(x)d+O( d 2 ). (8.92)
Observe que o tensor gradiente do campo de deformação pode ser escrito como
1 1
∇u = ∇u + ∇u
2 2
1 1 1 1
= ∇u + ∇uT + ∇u − ∇uT (8.93)
2 2 2 2
1 1
= [∇u + ∇uT ] + [∇u − ∇uT ]. (8.94)
2 2
Neste caso, ∇uT é o tensor transposto de ∇u. Para se obter a representação matricial de ∇uT no sistema
cartesiano, basta trocar as linhas pelas colunas em (8.91), ou seja,
 
∂u ∂v ∂w
 ∂x ∂x ∂x 
 
T  ∂u ∂v ∂w 
[∇u ] =  . (8.95)
 ∂y ∂y ∂y 
 ∂u ∂v ∂w 
∂z ∂z ∂z
Definem-se os tensores de deformação E(x) e rotação Ω(x) infinitesimais, respectivamente, como
1
E = [∇u + ∇uT ], (8.96)
2
1
Ω = [∇u − ∇uT ]. (8.97)
2
A representação matricial do tensor de pequenas deformações E no sistema cartesiano é obtida subs-
tituindo (8.91) e (8.95) em (8.96). Efetuando as operações indicadas vem que
 
∂u 1 ∂v ∂u 1 ∂w ∂u
 2 + 2 + 
 ∂x ∂x ∂y ∂x ∂z 
 1 ∂u ∂v ∂v 1 ∂w ∂v 
[E)] = 
 2 ∂y + ∂x 2 + .
 (8.98)
 ∂y ∂y ∂z 
 1 ∂u ∂w 1 ∂v ∂w ∂w 
2 ∂z + ∂x 2 ∂z + ∂y ∂x
Observa-se que as componentes cartesianas de E apresentam uma relação direta com as componentes
de deformação deduzidas anteriormente na Seção ??. Logo, pode-se reescrever (8.98) como
 
1 1
εxx 2 γ̄xy 2 γ̄xz
 1 1 
[E] =  2 γ̄xy εyy 2 γ̄yz . (8.99)
1 1
2 γ̄xz 2 γ̄yz εzz
É comum escrever o tensor de deformação infinitesimal da seguinte maneira

 
εxx γxy γxz
 
[E] =  γyx εyy γyz  . (8.100)
γzx γzy εzz
As componentes da diagonal principal εxx , εyy e εzz representam as deformações especı́ficas nas direções
x, y e z calculadas no ponto x. As componentes fora da diagonal principal são as componentes de
deformação cisalhante ou distorção. O tensor E é simétrico pois
γxy = γyx , γxz = γzx , γyz = γzy . (8.101)
Em geral, a simetria de um tensor T é definida como
T = TT . (8.102)
Em termos de componentes, isto implica que
T12 = T21 , T13 = T31 , T23 = T32 , (8.103)
ou de forma geral
Tij = Tji , i, j = 1, 2, 3 . (8.104)
Lembre-se que a primeira letra em γxy indica o plano x, enquanto o subscrito y indica a direção da
deformação. Analogamente, para γxz e γyz (veja Figura 8.4). Observe que as distorções totais γ̄xy , γ̄xz
e γ̄yz nos planos xy, xz e yz dadas em (8.22) são duas vezes as respectivas distorções γxy , γxz e γyz , ou
seja,
γ̄xy = 2γxy , γ̄xz = 2γxz , γ̄yz = 2γyz . (8.105)
Analogamente, obtém-se as componentes do tensor de rotação infinitesimal Ω substituindo (8.91) e

(8.95) em (8.97). Logo
 
∂u ∂v ∂u ∂w
 0 1
− 1
−

2 ∂y ∂x 2
∂z ∂x 

 1 ∂u ∂v 1 ∂v ∂w 
[Ω] = 
 − − 0 − . (8.106)

2 ∂y
∂x
2 ∂z ∂y  
 1 ∂u ∂w ∂v ∂w 
−2 − − 12 − 0
∂z ∂x ∂z ∂y
Pode-se escrever o tensor Ω da seguinte maneira
 

 0 −Ωz Ωy 

[Ω] = Ωz 0 −Ωx , (8.107)

 
−Ωy Ωx 0 
pois Ωx , Ωy e Ωz indicam as rotações infinitesimais de cada ponto x em torno dos eixos cartesianos x, y
e z respectivamente.
Para verificar que isto é verdadeiro, considere o elemento diferencial de um meio sólido sofrendo
uma distorção γ1 no plano xy, conforme mostrado na Figura 8.9a. Observe que a diagonal do elemento
apresenta uma rotação Ω1 em torno do eixo z no sentido anti-horário. Dos ângulos indicados na Figura
8.9a, as seguintes relações são válidas
1
2β = 2α + γ1 ⇒ β = a + γ1 , (8.108)
2
β + Ω1 = a + γ1 . (8.109)
Substituindo () (8.109) vem que

1 1
a + γ1 + Ω1 = a + γ1 ⇒ Ω1 = γ1 . (8.110)
2 2
Considerando agora que o elemento sofra uma distorção γ2 , mostrada na Figura 8.9b, tem-se que a
diagonal do elemento apresenta uma rotação Ω2 em torno de z no sentido horário e, portanto, de valor
negativo. Da Figura 8.9b
1
2β = 2α + γ2 ⇒ β = a + γ2 , (8.111)
2
β − Ω2 = a + γ2 , (8.112)
e substituindo (8.111) em (8.112)

1
Ω2 = − γ2 . (8.113)
2
Para o caso geral, onde o elemento sofre uma distorção total γ1 + γ2 (ver Figura 8.9c), a diagonal
apresenta uma rotação rı́gida local Ωz dada por
Ωz = Ω1 + Ω2 . (8.114)
∂v ∂u
Substituindo (8.110) e (8.113) em (??) e lembrando que γ2 = e γ2 = vem que
∂x ∂y

1 ∂v ∂u
Ωz = − . (8.115)
2 ∂x ∂y
Analogamente, para os demais planos (ver Figuras 8.9d e 8.9e), tem-se que

1 ∂v ∂w
Ωx = − , (8.116)
2 ∂z ∂y

1 ∂u ∂w
Ωy = − . (8.117)
2 ∂z ∂x
Observe ainda de (8.107) que o tensor Ω é anti-simétrico. De forma geral, um tensor T é anti-simétrico
se
T = −TT . (8.118)
Em termos de componentes, isto implica que
T12 = −T21 , T13 = −T31 , T23 = −T32 , (8.119)
T11 = T22 = T33 = 0, (8.120)
ou de forma geral, para i, j = 1, 2, 3
Tij = −Tji , i = j , (8.121)
Tij = 0 i=j . (8.122)
Substituindo (8.96) e (8.97) em (8.94) tem-se que
∇u = E + Ω, (8.123)
ou seja, o tensor gradiente de deslocamento é dado pela soma de um tensor simétrico E e um tensor
anti-simétrico Ω. Esta decomposição é valida para qualquer tensor A. Logo,
A = AS +AA , (8.124)
sendo as partes simétrica AS e anti-simétrica AA de A dadas, respectivamente, por
1
AS = (A + AT ), (8.125)
2
1
AA = (A − AT ). (8.126)
2
Diz-se assim que E e Ω representam, respectivamente, as partes simétrica e anti-simétrica do gradiente
de u, denotando-as da seguinte forma
E = ∇S u, (8.127)
Ω = ∇ u. A
(8.128)
Substituindo agora (8.123) em (8.92) vem que
u(x + d) = u(x) + E(x)d + Ω(x)d+O( d 2 ). (8.129)
Esta relação é bastante importante, pois mostra que o campo de deslocamnentos de um meio contı́nuo
tridimensional contém uma parcela relativa à deformação infinitesimal, dada pelo tensor E, e outra com-
preendendo uma rotação infintesimal, dada pelo tensor Ω. Logo, apenas as componentes de deformação
em E não são suficientes para levar um corpo da sua configuração original até a sua configuração defor-
mada. Uma rotação rı́gida infinitesimal ocorre na vizinhança de cada ponto do corpo.
Para ilustrar este fato considere a viga em balanço tratada como um corpo, conforme ilustrado na
Figura ??a. Suponha que a viga seja construı́da de chapas unidas através de pinos. A Figura ??b ilustra
a geometria deformada da viga conforme esperado. Removendo os pinos da parte superior e fletindo cada
chapa separadamente, observa-se que, se a rotação rı́gida não estiver presente, a geometria deformada
obtida não é correta (ver Figura ??c), a menos que exista uma rotação rı́gida dos pontos. Logo, este
exemplo simples mostra que a parcela da rotação infinitesimal (8.129) está sempre presente quando um
corpo sofre uma deformação.
Considerando agora que os pontos y = x + d e x, ilustrados na Figura 8.11, estejam bem próximos,
tem-se que a norma do vetor d é bem pequena. Assim, na equação (8.129), despreza-se o termo O( d 2 )
e obtém-se a seguinte expressão para o campo de deslocamentos infinitesimal na vizinhança de y = x + d
u(x + d) = u(x) + E(x)d + Ω(x)d, (8.130)
ou ainda,
u(x + d) = u(x) + ∇u(x)d. (8.131)
Pode-se utilizar a espressão anterior para mostrar que as componentes do tensor E estão realmente
relacionadas ao caso de pequenas deformações. Rescreve-se (8.131) como
u(x + d) − u(x) = ∇u(x)d. (8.132)
A partir da Figura 8.11, observa-se que
d = d + u(x + d) − u(x).
Substituindo (8.131) na expressão anterior vem que
d = d+∇u(x)d =[I+∇u(x)]d, (8.133)
sendo ı o tensor identidade cuja representação matricial é dada por

 
1 0 0
 
I = 0 1 0 . (8.134)
0 0 1
Denominando agora
F(x) = I+∇u(x), (8.135)
como o tensor gradiente de deformação, tem-se que (8.133) assume a seguinte forma
d = F(x)d. (8.136)
A equação (8.136) permite determinar a dsistância d entre P1 e P2 após a deformação, através do
tensor F e da distância inicial d. Para se obter a deformação do ponto P1 , basta tomar a diferença entre
os comprimentos dos vetores d e d. Lembre-se que o comprimento v 2 de um vetor qualqer v é obtido
pelo produto escalar com ele mesmo, ou seja, v 2 = v · v. Logo usando (8.136)
∆d = d · d − d · d = F(x)d · F(x)d − d · d. (8.137)
Dado um tensor A, tem-se que o transposto AT de A é o único tensor com a seguinte propriedade
u · Av = A u · v,
T
(8.138)
para quaisquer vetores u e v.
Com base nesse conceito, a expressão (8.137)
∆d = FT (x)F(x)d · d − d · d
= [FT (x)F(x) − I]d · d. (8.139)
Denominando
1
E∗ (x) = [FT (x)F(x) − I], (8.140)
2
como o tensor de deformção de Cauchy-Green, a equação (8.139) pode ser reescrita como
∆d =2E∗ (x)d · d. (8.141)
Substituindo (8.135) em (8.140), vem que
1
E∗ (x) = {[I+∇u(x)]T [I+∇u(x)] − I}. (8.142)
2
Dados dois tensores A e B, tem-se que
(A + B)T = AT + BT . (8.143)
Como ıT = I, portanto
1
E∗ = {[I + ∇uT ][ı + ∇u] − I}
2
1
= [I+∇u+∇uT + ∇uT ∇u − I]
2
1 1
= [∇u + ∇uT ] + ∇uT ∇u
2 2
1
= E + ∇uT ∇u. (8.144)
2
Com base na equação (8.144), pode-se observar que o tensor de Cauchy-Green fornece uma medida
de deformação geral, aplicável tanto para pequenas quanto para grandes deformações. No entanto, para
pequenas deformações as normas de u é pequena, ou seja, u < ε e ∇u < ε, com ε da ordem de 10−4
por exemplo. Neste caso, o termo não-linear 12 ∇uT ∇u torna-se desprezı́vel e o tensor E∗ se reduz ao
próprio tensor de deformação infinitesimal E.
8.9.5 Movimentos de Corpo Rı́gido

Como se sabe, um corpo tridimensional tem 6 movimentos rı́gidos, correspondentes às 3 translações nas
direções x, y e z e 3 rotaçoes em torno dos eixos x, y e z. Deseja-se verificar como as ações rı́gidas podem
ser representadas utilizando os conceitos apresentados na seção anterior.
Uma deformação é homgênea se o gradiente do campo de deslocamento ∇u é constante para todos
os pontos x do corpo, indicando-se ∇u = ∇u0 . Nesse caso, a expressão (8.92) simplifica-se para
u(x + d) = u(x)+∇u0 d. (8.145)
Observa-se que o termo O( d 2 ) é nulo pois sendo ∇u0 constante, os demais termos da série de Taylor
são automaticamente iguais a zero.
Como exemplo de deformação homogênea, tem-se uma translação a partir de uma posição. Como
todos os pontos do corpo sofrem um mesmo deslocamento,ver Figura 8.11, logo
u(x + d) = u(x). (8.146)
Substituindo esta relação em (8.145), tem-se que
∇u0 d = 0, (8.147)
Como d é a distância entre dois pontos arbitrários do corpo, então a expressão anterior é nula se
∇u0 = 0. (8.148)
Dessa forma, como o gradiente do campo de deslocamentos é nulo, tem-se que o campo de desloca-
mentos u0 para uma translação é constante para todos os pontos do corpo, ou seja,
 

 u0 

u(x) = u(x + d) = u0 = v
0 , (8.149)

 w 
0
sendo u0 , v0 e w0 as componentes de translação nas direções x, y e z. Como u0 , v0 e w0 são constantes,

as respectivas componentes do tensor de deformação E são nulas, o que caracteriza um movimento de
corpo rı́gido.
Considere agora uma rotação rı́gida do corpo em torno do ponto P1 . Além disso, suponha que o
sistema de referência cartesiano esteja centrado em P1 , conforme ilustrado na Figura 8.12. Nesse caso, o
deslocamento u(x) do ponto P1 na equação (8.145) é nulo. Logo,
u(x + d) = ∇u0 d. (8.150)
Como o movimento é rı́gido, a parte simétrica de ∇u0 , ou seja, o tensor de deformação infinitesimal
E é nula. Portanto,
u(x + d) = Ω(x)d. (8.151)
Associado a todo tensor anti-simétrico Ω, existe um vetor axial ω, tal que
Ωv = ω × v, (8.152)
para todo vetor v = {v1 v2 v3 }T . Nesse caso, as componentes do vetor ω, são Ωx , Ωy e Ωz , ou seja, as
rotações rı́gidas em torno dos eixos x, y e z. Para verificar isto, basta expandir os dois lados, isto é,
    
0 −Ωz Ωy 
 v1 
 
 v3 Ωy − v2 Ωz 

 
Ωv =  Ωz 0 −Ωx  v2 = v Ω −v Ω
1 z 3 x , (8.153)

 v 
 
 v Ω −v Ω 
−Ωy Ωx 0 3 2 x 1 y
    
ex ey ez   v1 
 
 v3 ω2 − v2 ω3 

 
ω × v =  ω1 ω2 ω3  v2 = v ω −v ω
1 3 3 1 . (8.154)
  
 v ω −v ω 
v1 v2 v3  v3 
2 1 1 2

Portanto,


 ω1 = Ωx
ω =Ω
2 y . (8.155)

 ω =Ω
3 z
Com base nesses resultados, pode-se escrever
u(x + d) = ω × d. (8.156)
Logo, um movimento geral de corpo rı́gido será dado pela superposição dos movimentos de translação e
rotação, expressos por (8.149) e (8.156). Assim uma ação rı́gida geral pode ser escrita como
u(x) = u0 + ω × d, (8.157)
como obtido anteriormente na Seção 8.4.
8.9.6 Trabalho Interno

No caso geral de pequenas deformações num sólido, o estado de deformação em cada ponto é dado
pelas 9 componentes indicadas em (8.100). Associadas às deformações normais εxx , εyy e εzz , tem-se
as respectivas componentes de tenssão normal σxx , σyy e σzz representando, respectivamente, o estado
das forças internas no ponto x nas direções x, y e z. Da mesma maneira, associadas às distorções γxy ,
γyx , γxz , γzx , γyz e γzy , tem-se as 6 componentes de tensão de cisalhamento τxy , τyx , τxz , τzx , τyz e τzy ,
fornecendo o estado das forças internas cisalhantes no ponto x segundo os planos xy, xz e yz. Assim,
o estado de tensão em cada ponto de um corpo sólido segundo um sistema cartesiano é dado pelas 9
componentes de tensão ilustradas em Figura ??.
A partir daı́, a expressão geral do trabalho interno para um corpo tridimensional é escrita como

Tı = − [σxx εxx + · · · + τzy γzy ]dV . (8.158)
V
O integrando da expressão anterior representa uma densidade de trabalho interno. Paraverificar

este
N
fato, faz-se uma análise dimensional do termo σxx εxx . Adimitindo que a tensão é dada em , tem-se
m2
que

N m Nm
[σxx εxx ] = = . (8.159)
m2 m m3
Logo, a unidade do termo σxx εxx é dada como trabalho por unidade de volume.
Denotando por tı a densidade de trabalho interno, ou seja,
tı = σxx εxx + · · · + τzy γzy , (8.160)
tem-se que a expressão (8.158) pode ser reescrita como

Tı = − tı dV . (8.161)
V
Denotam-se as componentes de tensão no ponto x através do tensor de tensões de Cauchy T(x), cuja
representação matricial no sistema cartesiano é a seguinte
 
σxx τxy τxz
 
[T] =  τyx σyy τyz  . (8.162)
τzx τzy σzz
O tensor de tensões de Cauchy T representa o estado interno de tensões para cada ponto x de coorde-
nasdas x, y e z de um sólido tridimensional.
Sabe-se que produto escalar de dois vetores a = {a1 a2 a3 }T e b = {b1 b2 b3 }T é calculado
como
a · b = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 . (8.163)
Este produto escalar de vetores é um caso particular do conceito mais geral de produto interno, o qual
pode ser aplicado a outras entidades matemáticas, tais como funções e tensores. Observa-se também que
o produto interno de vetores é comutativo, ou seja,
a · b = b · a. (8.164)
Tomando-se os tensores de pequenas deformaçoes E e de tensões T, o produto interno E · T é definido

como
E · T = tr(ET T), (8.165)
sendo tr(.) o traço de um tensor, o qual é dado pela soma dos termos da diagonal principal. Substituindo
as componentes cartesianas de E e T e efetuando o produto
 T  
εxx γxy γxz σxx τxy τxz
   
E · T = tr  γyx εyy γyz   τyx σyy τyz 
γzx γzy εzz τzx τzy σzz
= σxx εxx + · · · + τzy γzy . (8.166)
Comparando (??) e (8.160), observa-se que a densidade de trabalho interno tı é o próprio produto
interno E · T, ou seja,
tı = T · E. (8.167)
Assim, pode-se escrever a expressão final do trabalho interno da seguinte forma

Tı = − T · EdV. (8.168)
V
Cosidere agora o produto interno dos tensores T e ∇u, assim como a decomposição de ∇u em suas
partes simétrica E e anti-simétrica Ω. ou seja,
T · ∇u = T · (E + Ω) = T · E + T · Ω. (8.169)
Para um movimento rı́gido, as componentes de E são nulas, enquanto que Ω é constante. Da mesma
maneira, o trabalho interno é nulo para um movimento rı́gido. A partir de (8.161) e (8.169), tem-se que
para um movimento rı́gido

Tı = T · ΩdV = 0.(??????) (8.170)
V
Realizando o produto interno indicado, obtém-se

 T  
σxx τxy τxz 0 −Ωz Ωy
   
T · Ω = tr  τyx σyy τyz   Ωz 0 Ωx 
τzx τzy σzz −Ωy −Ωx 0
= (τyx − τxy )Ωz + (τxz − τzx )Ωy + (τyz − τzy )Ωx . (8.171)
Substituindo o resultado anterior em (8.170), tem-se que

[(τyx − τxy )Ωz + (τxz − τzx )Ωy + (τyz − τzy )Ωx dV = 0. (8.172)
V
Como Ωx , Ωy e Ωz são constantes, a equação anterior é satisfeita apenas quando os termos entre colchetes
forem simultaneamente nulos, ou seja,


 τxy = τyx
xzτ zx=τ . (8.173)

 τ =τ
yz zy
Este resultado implica que o tensor de tensões de Cauchy T é simétrico, ou seja, T = TT . Este resultado
é de central importância em Mecânica sendo um dos resultados do teorema de Cauchy. No entanto, na
formulação variacional, a simetria do tensor de tensões é uma consequência da definição de trabalho e do
fato que num movimento rı́gido as componentes de deformação são nulas. Finalmente, observa-se que a
rotação infinitesimal não realiza trabalho (trabalho de deformação?????).
Um outra importante resultado é que o produto interno de um tensor simétrico A por um tensor
antissimétrico B é sempre nulo, ou seja,
A · B =0.
Resta agora integrar por partes a expressão do trabalho interno. Para isso, definem-se os conceitos
de divergência de um vetor e de um tensor.
Dado um vetor v, define-se o seu divergente como
div v = tr(∇v). (8.174)
Expandindo a expressão anterior em termos das compnentes cartesianas de v(v1 , v2 , v3 ), tem-se que
 
∂v1 ∂v1 ∂v1
 ∂x ∂y ∂z 
 
 ∂v2 ∂v2 ∂v2 
div v = tr    = ∂v1 + ∂v2 + ∂v3 , (8.175)
 
 ∂x ∂y ∂z  ∂x ∂y ∂z
 ∂v3 ∂v3 ∂v3 
∂x ∂y ∂z
ou ainda,
 
 ∂ 

 
  

 
  v1 
 ∂x
∂   
div v = 2 · v = ∇ · v.

 ∂y 
 
 v 

 


 ∂ 

3
∂z
Por sua vez, a divergência de um tensor A é definida como
(div A) · v = div (AT v). (8.176)
Desenvolvendo o lado direito da expressão anterior

 T  
A11 A12 A13 
 v1 

  
(div A) · v = div  A21 A22 A23  v2 

 v 

A31 A32 A33 3
 

 A11 v1 + A21 v2 + A31 v3 

= div A v +A v +A v
12 1 22 2 23 3 . (8.177)

 A v +A v +A v  
13 1 23 2 33 3
Aplicando agora o conceito de divergência de um vetor

 
 ∂ 

 
  

 
  A11 v1 + A21 v2 + A31 v3 
 ∂x
∂   
(div A) · v = 12 1 ·
22 2 23 3 A v +A v +A v . (8.178)

 ∂y 
 
 A v +A v +A v  

 


 ∂ 
13 1 23 2 33 3
∂z
Realizando o produto escalar e colocando v1 , v2 e v3 em evidência
 


∂A11 ∂A12 ∂A13 


 ( + + ) 
  

 ∂x ∂y ∂z 

 ∂A ∂A ∂A  
 v1 

21 22 23
(div A) · v = ( + + ) · v .

 
  2 
 v3 
 ∂x ∂y ∂z 

 ∂A31 ∂A32 ∂A33 


 ( + + ) 

∂x ∂y ∂z
Portanto,
 


∂A11 ∂A12 ∂A13 


 ( + + ) 


 ∂x ∂y ∂z 

 ∂A ∂A ∂A 
21 22 23
div A = ( + + ) . (8.179)

 ∂x ∂y ∂z 


 


 ∂A31 ∂A32 ∂A33 

 ( + + ) 
∂x ∂y ∂z
Observe que a divergência de um vetor é um número escalar, enquanto a divergência de um tensor é um
vetor.
Sendo A um tensor e u um vetor, a seguinte relação é válida
A · ∇u = div (AT u) − (div A) · u. (8.180)
Usando esta relação em (8.168) e lembrando que E =∇S u e T = TT

) *
Tı = − div (TT u) − (div T) · u dV
V
= (div T) · udV − div (Tu)dV. (8.181)
V V
O teorema da divergência permite transformar uma integral ao longo do volume V numa integral ao
longo da superfı́cie S do corpo. Sendo v um campo vetorial, este teorema implica que

div vdV = v · ndS, (8.182)
V S
sendo n o campo vetorial das normais à superfı́cie S.

Aplicando este teorema na segunda integral da equação (8.181) vem que

div TudV = Tu · ndS. (8.183)
V S
Usando a definição de tensor transposto (8.138) e a simetria de T

u · T ndS =
T
u · T ndS =
T
Tn · udS. (8.184)
S S S
Substituindo este resultado em (8.181), obtém-se

Tı = divT · udV − Tn · udS, (8.185)
V S
que representa a integração por partes da expressão do trabalho interno na forma tensorial.
8.9.7 Aplicação do PTV

Conforme visto na Seção ??, a expressão do trabalho externo compatı́vel com (8.185) é dada por

T
Te = b ûdV + tT ûdS, (8.186)
V S
sendo b e t, respectivamente, a densidade de força externa por volume e a carga externa distribuı́da na
superfı́cie do sólido e û uma dada ação cinemática virtual. Aplicando o PTV
Te + Tı = 0, (8.187)
e reagrupando os termos de forma conveniente, tem-se

(div T + b) · ûdV + (−Tn + t) · ûdS = 0, (8.188)
V S
para todo deslocamento virtual û. Para que a expressão anterior seja nula, considerando que û é arbitrário,
os termos entre parênteses devem ser simultâneamente nulos, ou seja,

div T + b = 0
. (8.189)
Tn = t
As equações anteriores representam o mesmo Problema de Valor de Contorno (PVC) em termos de

tensão, obitido em na Seção ??. No entanto, (8.189) é, sem dúvida, uma apresentação mais compacta
e elegante para o problema de equilı́brio de corpos tridimensionais. Além disto, a notação anterior é
abstrata, pois é válida para qualquer sistema de coordenadas adotado. Como observado anteriormente,
o PVC (8.189) é válido para qualquer meio contı́nuo (sólido, lı́quido ou gás) em pequenas deformações.

A Lei de Hooke geral dada em (8.68) na Seção ??, pode ser escrita tensorialmente como
T = 2µE + λeı, (8.190)
sendo T o tensor de tensões de Cauchy, E o tensor de pequenas deformações, ı o tensor identidade,

e = εxx + εyy + εzz a dilatação e µ e λ os coeficientes de Lamé.
Para verificar que (8.68) e (8.190) são idênticas, expande-se (8.190) segundo o sistema de coordenadas
cartesiano, ou seja,
     
σxx τxy τxz εxx γxy γxz 1 0 0
     
 τyx σyy τyz  = 2µ  γyx εyy γyz  + λe  0 1 0  . (8.191)
τzx τzy σzz γzx γzy εzz 0 0 1
Por exemplo,
σxx = 2µεxx + λe
ou
τxy = 2µγxy ,
as quais são as mesmas expressões que são obtidas a partir de (8.68).
O PVC de equilı́brio em (8.189) está dado em termos das componentes de tensão. Para obter as
equações de Navier em termos dos deslocamentos, basta substituir (8.190) em (8.189). Logo
div (2µE + λeI) + b = 0. (8.192)
Como os coeficientes de Lamé são constantes, a divergência é um operador linear e E é função de ∇u,
pode-se escrever
µdiv ∇u + µdiv ∇T u+λdiv eı + b = 0. (8.193)
Analisando o primeiro termo da expressão anterior, tem-se que
   
∂u ∂u ∂u 
 ∂2u ∂2u ∂2u 


 

 ∂x ∂y ∂z   ∂x2 + ∂y 2 + ∂z 2 )
( 
   




 ∂v ∂v ∂v  ∂2 v ∂2v ∂2v
div ∇u = div    = ( + + )
 ∂x ∂y ∂z   
 ∂x2 ∂y 2 ∂z 2 


 ∂w ∂w ∂w    ∂2w ∂2w ∂2w 


 

∂x ∂y ∂z  ( + + ) 
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
= ∆u, (8.194)
sendo ∆ o operador Laplaciano, definido como div ∇ψ, para todo campo ψ, escalar ou vetorial.
Para o segundo termo de (8.193), a seguinte expressão é válida
div ∇T u = ∇(div u). (8.195)
Por sua vez,
∂u ∂v ∂w
div u = tr(∇u) = + + = εxx + εyy + εzz = e. (8.196)
∂x ∂y ∂z
Logo,
div ∇T u = ∇e. (8.197)
Para o terceiro termo de (8.193) observa-se o seguinte
 
∂e 
   
 


 

e 0 0  ∂x
∂e 
 
div eı = div  0 e 0  = = ∇e. (8.198)

 ∂y 
0 0 e 
 

 ∂e 
 
∂z
Substituindo (8.194), (8.197) e (8.198) em (8.193), tem-se as equações de Navier válidas para um
sólido de Hooke em notação tensorial, isto é,
µ∆u + (µ + λ)∇e + b = 0. (8.199)
Expandindo a equação anterior no sistema cartesiano, obtém-se as mesmas 3 equações dadas em (8.74).
(a) (b)
(c) (d)
(e)
Figura 8.6: Carregmentos atuando sobre um corpo tridimensional

Figura 8.7: Definição de Corpo
(a)
(b)
Figura 8.8: Definição de Vetores e Sistemas de Referência

(a) (b)
(c) (d)
(e)
Figura 8.9: Rotações de Corpo Rı́gido
(a) (b) (c)
Figura 8.10: Interpretação da rotação rı́gida de uma viga.

Figura 8.11: Deformação de um Corpo Sólido
Figura 8.12: Rotação Rı́gida Local

9-36
Capı́tulo 9
CASOS PARTICULARES DE UM
SÓLIDO
Neste capı́tulo serão exemplificados os resultados obtidos com a formulação geral de sólidos tridimen-
sionais, considerando os modelos unidimensionais de problemas de barra, viga e torção, deduzidos do
modelo mais geral, levando-se em conta as hipóteses cinemáticas simplificadoras para cada caso.
9.1 Barra
Pode-se definir como barra, um elemento estrutural, cuja principal caracterı́stica geométrica é possuir o
comprimento bem maior que as dimensões da seção transversal. No caso de barra submetidas a esforços
de tração e/ou compressão, cosidera-se a barra como sendo um elemento unidimensional e analisa-se o
seu comportamento ao longo da direção paralela à dimensão longitudinal, ou seja, no caso do sistema
cartesiano, a direção do eixo x.
9.1.1 Cinemática
A cinemática do modelo de barra consiste de ações de moviemento axiais, ou seja, as seções transver-
sais permanecem perpendiculares ao eixo da barra, após a deformação. As ações de movimento rı́gido
correspondem à translações na direção do eixo x, nesse caso
   

 u(x, y, z) 
 
 u(x) 

u(x, y, z) = v(x, y, z) ⇒ u(x) = 0 . (9.1)

 w(x, y, z) 
 
 

0
Assim, só existem ações cinemáticas ao longo do eixo x, sendo agora as componentes v e w nulas e o
vetor deslocamento somente dependente da direção x.
Com base na hipótese cinemática anterior, o tensor de pequenas deformações se reduz a
 
du(x)
1  0 0 
[E] = ∇u(x) + ∇T u(x) =  dx 
2  0 0 0 , (9.2)
0 0 0
9.1. Barra 9-37
ou seja
 
εxx (x) 0 0
 
[E] =  0 0 0 . (9.3)
0 0 0

Associada a deformação εxx (x) deve existir, nesse caso, somente a componente de tensão normal σxx (x),
assim o tensor de tensões de Cauchy se reduz a
 
σxx (x) 0 0
 
[T] =  0 0 0 . (9.4)
0 0 0
Consequentemente, a expressão do Trabalho Interno para o problema da barra é dada por

Tı = − T·E=− σxx (x)εxx (x)dV
V V
L
du(x) du(x)
= − dV = −
σxx (x) σxx (x)dA dx
V dx 0 A dx
L L
du(x) du(x)
= − σxx (x)A dx = − Nx (x) dx, (9.5)
0 dx 0 dx
sendo L o comprimento da barra, A a área da seção transversal, considerada constante ao longo do
comprimento, e Nx (x) = σxx (x)A a força interna normal à superficie da seção transversal.
Integrando por partes a expressão do trabalho interno, vem
L dNx (x)
Tı = u(x)dx − Nx (L)u(L) + Nx (0)u(0). (9.6)
0 dx
9.1.4 PTV
A fim de se avaliar os esforços externos agindo sobre a barra, será aplicado o PTV, assim
Te + Tı = 0. (9.7)
Portanto, os trabalho externo compatı́vel com a cinemática da barra, para qualquer ação cinemática
virtual û(x) deve ser
L
Te = p(x)û(x)dx + PL û(L) + P0 (0)û(0),
0
sendo p(x) a carga externa distribuı́da por unidade de comprimento axialmente sobre a barra e PL e P0
os esforços externos axiais concentrados nas extremidades em x = 0 e x = L.
Dessa forma, através do equilı́brio entre os trabalhos externo e interno, pode-se estabelecer o problema
de valor de contorno para uma barra submetida a carregamentos axiais da seguinte maneira


 dNx (x) dσxx (x)
 =A = −p(x) para x ∈ (0, L)
dx dx . (9.8)

 Nx (0) = P0 em x = 0

Nx (L) = PL em x = L
9.1. Barra 9-38

Apesar de existirem, para o caso tridimensional as componentes de tensão σyy e σyy e as componentes
de deformação εyy e εzz , devido ao efeito de Poisson, no caso unidimensional, esses efeitos são desconsi-
derados, dessa forma, para o modelo de barra a lei de Hooke simplifica-se para
σxx = (2µ + λ)εxx (9.9)
ou, lembrando-se que,
E
µ = , (9.10)
2(1 + v)
Ev
λ = , (9.11)
(1 + v)(1 − 2v)
tem-se a lei de Hooke simplificada para o modelo unidimensional de barra
du(x)
σxx (x) = Eεxx (x) = E (9.12)
dx
Substituindo essa equação no PVC do modelo de barra tem-se que

d du(x)
A E = −p(x)
dx dx
d2 u(x)
EA = −p(x), (9.13)
dx2
considerando E constante. Assim o problema de valor de contorno para uma barra segundo a lei de
Hooke é


 d2 u(x)
 EA = −p(x) para x ∈ (0, L)
dx2 . (9.14)

 u(0) = u0 em x = 0

u(L) = uL em x = L
As equações de Navier, por sua vez, lembrando-se que εyy e εzz são desconsiderados no modelo unidi-
mensional
∂εxx ∂2u
(λ + µ) + µ 2 + bx = 0
∂x ∂x
dεxx d2 u
(λ + µ) + µ 2 + bx = 0
dx dx
d du d2 u
(λ + µ) ( ) + µ 2 + bx = 0
dx dx dx
d2 u
(2µ + λ) 2 = −bx
dx
d2 u
E 2 = −bx , (9.15)
dx
ou seja, só são admitidas forças de corpo na direção longitudinal da barra. Cosiderando o peso próprio
distribuı́do pelo volume
ρ(x)g
bx = ,
A
sendo ρ(x) a massa especı́fica por unidade de comprimento g a aceleração da gravidade local e A a área
de seção trasnversal da barra. Dessa forma a equação (9.15) se reduz para
d2 u
EA = −ρ(x)g, (9.16)
dx2
que é um resultado equivalente ao obtido em (9.13).
9.2. Flexão Pura em Vigas Prismáticas 9-39
9.2 Flexão Pura em Vigas Prismáticas

O modelo de viga, assim como a barra, é um modelo unidimensional, pois considera a dimensão longitu-
dinal muito maior que as dimensões da seção transversal. Será apresentado nessa seção o modelo de viga
de Euler-Bernoulli que desconsidera os efeitos de cisalhamento, o que é razoável para vigas de grande
comprimento. Se forem considerados os efeitos de cisalhamento, nesse caso trata-se do modelo de viga
de Timoshenko.
9.2.1 Cinemática
Na teoria de Euler-Bernoulli ou flexão pura, consideram-se vigas prismáticas uniformes (de seção trasn-
versal constante) com comprimento longitudinal como dimensão predominante. Nesse caso, o interesse
é focado em ações de movimento chamadas de ações de flexão, ou seja, deslocamentos transversais na
direção do eixo y do sistema cartesiano, associados a rotações das seções transversais em torno do eixo z.
A hipótese cinemática do modelo de Euler-Bernoulli consiste em supor que as ações de movimento
possı́veis devem ser tais que as seções permanecem planas, indeformadas e ortogonais ao eixo x da viga,
antes e depois da configuração deformada. Resumidamente, duas seções paralelas permanecem paralelas
após a deformação. Dessa forma, pode-se mostrar que o campo de deslocamentos deduzido a partir dessas
hipóteses é
 

 −yθ(x) 

u(x) = v(x) , (9.17)

 

0
sendo
dv(x)
θ(x) = ,
dx
a rotação das seções em relação ao eixo horizontal. Dessa forma, a componente u(x) = −yθ(x) varia
linearmente com a posição y de cada ponto da seção transversal e v(x) é o deslocamento vertical das
seções.
Com base nessas hipóteses o tensor de pequenas deformações se reduz para
 
d2 v(x)
1  −y 0 0 
[E] = ∇u(x) + ∇T u(x) =  dx2 
2  0 0 0 , (9.18)
0 0 0
ou seja
 
εxx (x) 0 0
 
[E] =  0 0 0 . (9.19)
0 0 0
Apesar de existir uma componente de deslocamento a direção y, ou seja, v(x), a mesma, com base nas
hipóteses adotadas, deve ser constante para todos os pontos de uma mesma seção transversal, o que a
caracteriza como uma componente de movimento de corpo rı́gido, ou seja
dv(x)
= 0. (9.20)
dx
O modelo de Euler-Bernoulli desconsidera os efeitos de cisalhamento, de modo que para este modelo de
viga, a única componente de deformação não nula é εxx (x).

Associada a deformação εxx (x) deve existir, nesse caso, somente a componente de tensão normal σxx (x),
assim o tensor de tensões de Cauchy se reduz a
 
σxx (x) 0 0
 
[T] =  0 0 0 . (9.21)
0 0 0
Consequentemente, a expressão do Trabalho Interno para o problema da viga de Euler-Bernoulli é dada
por

Tı = − T·E=− σxx (x)εxx (x)dV
V V
L
d2 v(x) d2 v(x)
= − σxx (x) −y dV = − −yσxx (x)dA dx
V dx2 0 A dx2
L du(x)
= − Mz (x) dx, (9.22)
0 dx
sendo L o comprimento da viga, A a área da seção transversal, considerada constante ao longo do
comprimento, e Mz (x) o momento fletor interno agindo na viga ao longo do eixo longitudinal.
Integrando por partes duas vezes a expressão do trabalho interno, vem
L d2 Mz (x) dMz (L) dMz (0) dv(L) dv(0)
Tı = v(x)dx − v(L) + v(0) + Mz (L) − Mz (0) , (9.23)
0 dx2 dx dx dx dx
ou
L d2 Mz (x)
Tı = v(x)dx − Vy (L)v(L) + Vy (0)v(0) + Mz (L)θ(L) − Mz (0)θ(0), (9.24)
0 dx2
sendo
dMz (x)
Vy (x) = , (9.25)
dx
a força cortante interna atuando na seção e
dv(x)
θ(x) = ,
dx
a rotação da seção transversal.
9.2.4 PTV
A fim de se avaliar os esforços externos agindo sobre a viga, será aplicado o PTV, assim
Te + Tı = 0. (9.26)
Portanto, os trabalho externo compatı́vel com a cinemática da viga de Euler Bernoulli, para qualquer
ação cinemática virtual v̂(x) deve ser
L
Te = q(x)v̂(x)dx + VL v̂(L) + V0 v̂(0) + M0 θ̂(L) + ML θ̂(0),
0
sendo q(x) a carga externa distribuı́da por unidade de comprimento trasnversalmente sobre a viga, ML
e M0 os momentos externos concentrados e VL e V0 , as caragas concentrados nas extremidades em x = 0
e x = L.
de valor de contorno para uma viga submetida a carregamentos transversais da seguinte maneira
 2

 d Mz (x)

 = q(x) para x ∈ (0, L)

 dx2

 M (0) = M
z 0 em x = 0
. (9.27)

 Mz (L) = ML em x = L



 Vy (0) = V0 em x = 0


Vy (0) = VL em x = L

Analogamente ao caso da barra, para o modelo de viga a lei de Hooke simplifica-se para
du(x) d2 v(x)
σxx (x) = Eεxx (x) = E = −E y (9.28)
dx dx2
Pela definição do momento fletor tem-se que

Mz (x) = −yσxx (x)dA
A

d2 v(x) 2 d2 v(x)
Mz (x) = E y dA = E y 2 dA. (9.29)
A dx2 dx2 A
Definindo o momento estático de área ou momento de inércia para seção transversal

Iz (x) = y 2 dA. (9.30)
A
Considerando E e Iz constantes e substituindo a expressão de Mz (x) no PVC para a viga tem-se que

d2 d2 v(x)
EIz = q(x)
dx2 dx2
d4 v(x)
EIz = q(x), (9.31)
dx4
Assim o problema de valor de contorno para uma viga segundo a lei de Hooke é,


 d4 v(x)

 EI = q(x) para x ∈ (0, L)


z
dx4

 Mz (0) = M0 em x = 0
, (9.32)

 Mz (L) = ML em x = L



 Vy (0) = V0 em x = 0


Vy (0) = VL em x = L
sendo


 d3 v(x)

 Vy (x) = EIz

 dx 3
 2 d v(x) . (9.33)
 Mz (x) = EIz

 dx2

 dv(x)

 θ(x) =
dx
9.3. Torção de Eixos Circulares Prismáticos 9-42
9.3 Torção de Eixos Circulares Prismáticos

Analogamente aos modelos de barra e de viga, o modelo de torção para eixos considera que o eixo é
unidimensional, ou seja, possui apenas uma dimensão predominante que é o comprimento longitudinal.
Este modelo é aplicado apenas a eixos circulares prismáticos, maciços ou tubulares, sendo que o interesse
principal é a determinar a rotação das seções ao longo do eixo x, isto é, a torção da seções, em função
das tensões de cisalhamento aplicadas no eixo.
9.3.1 Cinemática
No caso da torção de eixos com seções transversais circulares, as seguintes hipóteses cinemáticas são
consideradas. Primeiramente assume-se que as seções trasnversais planas permanecem planas e normais
ao eixo longitudinal x, como no caso da barra. Além do mais, assume-se que
as seções paralelas mantêm mesma distância entre si, ou seja, não há deformação longitudinal.
Verifica-se que esta hipótese é verdadeira para eixos prismáticos com seção circular, o que não ocor-
re para eixo com seções não circulares. Nesses casos ocorre uma rotação e empenamento das seções em
relação ao eixo z, não permanecendo planas consequentemente.
Adimite-se também que as ações de movimento produzem uma rotação nos pontos de uma seção
transversal, que cresce linearmente a partir de zero no centro da seção e atingindo o valor máximo na
periferia. Em outras palavras, cada seção transversal sofre uma rotação rı́gida constante.
Com base nessas hipóteses cinemáticas, avaliando a rotação de um ponto genérico de uma seção
circular, pode-se chegar ao seguinte campo de deslocamentos em coordenadas cartesianas
 

0 

u(x) = −zθ(x) , (9.34)

 yθ(x) 

sendo θ(x) a rotação ou ângulo de torção das seções ao longo do eixo x.
Com base nas hipóteses cinemáticas assumidas para o problema de torção de eixos circulares, pode-se
concluir que as únicas componentes de deformação possı́veis, são as distorções totais nos planos xy e xz,
ou seja o tensor de pequenas deformações se reduz a
 
1 1
0 2 γ̄xy (x) 2 γ̄xz (x)
 1 
[E] =  2 γ̄xy (x) 0 0 , (9.35)
1
2 γ̄xz (x) 0 0
ou
 
dθ(x) 1 dθ(x)
 0 − 12 z 2 y dx 
 dx 
 dθ(x) 
[E(x)] =  − 12 z 0 0 . (9.36)
 dx 
 
1 dθ(x)
2y dx
0 0
9.3. Torção de Eixos Circulares Prismáticos 9-43

Associadas às deformações γ̄xy (x) e γ̄xz (x) devem existir as componentes de tensão τxy (x) e τxz (x), de
forma que o tensor de tensões de Cauchy se reduz a
 
0 τxy (x) τxz (x)
 
[T] =  τxy (x) 0 0 . (9.37)
τxz (x) 0 0
Consequentemente, a expressão do Trabalho Interno para o problema de torção é dada por

Tı = − T·E=− [τxy (x)τxy (x) + τxy (x)τxy (x)] dV
V V

dθ(x) dθ(x)
= − τxy (x) −z
+ τxy (x) y dV
V dx dx

dθ(x)
= − [−zτxy (x) + yτxy (x)] dV (9.38)
V dx
L
dθ(x)
= − [−zτxy (x) + yτxy (x)] dA dx, (9.39)
0 A dx
sendo L o comprimento da barra, A a área da seção transversal, considerada constante ao longo do
comprimento, e definindo

Mx (x) = [−zτxy (x) + yτxy (x)] dA, (9.40)
A
como sendo o momento momento longitudinal ou torçor interno na seção trasnversal. Deve-se observar
que o momento torçor, varia linearmente em cada seção do eixo x, de forma análoga ao ângulo de torção
θ(x). Assim, pode-se se reescrever a expressão do trabalho interno como
L
dθ(x)
Tı = − dx.
Mx (x) (9.41)
0 dx
Integrando por partes a expressão do trabalho interno, vem
L dMx (x)
Tı = θ(x)dx − Mx (L)θ(L) + Mx (0)θ(0). (9.42)
0 dx
9.3.4 PTV
A fim de se avaliar os esforços externos agindo sobre o eixo, será aplicado o PTV, assim
Te + Tı = 0. (9.43)
Portanto, os trabalho externo compatı́vel com a cinemática da barra, para qualquer ação cinemática
virtual θ̂(x) deve ser
L
Te = t(x)θ̂(x)dx + TL θ̂(L) + T0 (0)θ̂(0),
0
sendo t(x) o torque externo distribuı́do por unidade de comprimento axialmente sobre o eixo e TL e T0
os torques externos concentrados nas extremidades em x = 0 e x = L.
de valor de contorno para um eixo da seguinte maneira


 dMx (x)
 = −t(x) para x ∈ (0, L)
dx . (9.44)

 Mx (0) = T0 em x = 0

Mx (L) = TL em x = L
9.4. Estado Plano de Tensões 9-44

Para o problema de torção de eixos circulares a lei de Hooke simplifica-se para

τxy = µεxy = Gγ̄xy
, (9.45)
τxz = µεxz = Gγ̄xz
sendo G o Módulo de Elasticidade Trasnversal. Substituindo as componentes de deformação


 dθ(x)
 τxy = −Gz
dx . (9.46)

 τ = Gy dθ(x)
xz
dx
Pode-se demonstrar que, adotando-se um sistema de coordenadas polares para as seções transversais do
eixo, define-se
dθ(x)
τt (x, r, θ) = G r, (9.47)
dx
sendo r 2 = y 2 +z 2 o raio de posição do ponto em analisado e τt (x, r, θ) a tesão de cisalhamento tangencial,
perpendicular ao raio da seção e a deformação cisalhante longitudinal
dθ(x)
γ̄t (x, r, θ) = γ̄xy (x) + γ̄xz (x) = r. (9.48)
dx
Sendo assim, é possı́vel demonstrar também que

Mx (x) = τt (x, r, θ)rdA. (9.49)
A
E através da lei de Hooke

dθ(x)
Mx (x) = G r 2 dA
dx A
dθ(x)
= GIP (x) , (9.50)
dx
sendo IP (x) o Momento Polar de Inércia da seção transversal do eixo.
Substituindo essa equação no PVC do modelo torção tem-se que

d dθ(x)
GIP (x) = −t(x)
dx dx
d2 θ(x)
GIP = −t(x), (9.51)
dx2
considerando G e IP constantes. Assim o problema de valor de contorno para um eixo segundo a lei de
Hooke é


 d2 θ(x)
 GIP 2
= −t(x) para x ∈ (0, L)
dx . (9.52)

 θ(0) = θ0 em x = 0

θ(L) = θL em x = L
9.4. Estado Plano de Tensões 9-45
Figura 9.1: Estado Plano de Tensões
9.4 Estado Plano de Tensões

O modelo simplificado para o estado plano de tensões é razoável quando duas dimensões prevalecem e
o carregamento é aplicado apenas da direção do plano principal do corpo, por exemplo, em problemas
envolvendo chapas com o comprimento o ea largura muito maiores que a espessura, como ilustrado na
Figura 9.1
As hipóteses básicas para os problemas de estado plano tensão são:
• a espessura do corpo é pequena se comparada com as dimensões nas direções x e y;
• não há forças agindo nas faces normais ao eixo z;
• as componentes de forças de volume agem somente no plano xy e são independentes de z, isto é,
bx = bx (x, y), by = by (x, y) e bz = 0;
• todas as forças agindo no corpo são planares e independentes de z, ou seja, tx = tx (x, y), ty =
ty (x, y) e tz = 0.
Com estas hipóteses1 , assume-se que as componentes de tensão no plano z (σzz , τzy , τzx ) são
pequenas comparando-se com σxx , σyy e τxy . Além disso, a variação destas últimas em relação a z
é desprezı́vel, sendo função apenas de x e y. Logo as as componentes o tensor de tensõe de Cauchy
simplificam-se para,
σxx = σxx (x, y) σyy = σyy (x, y) τxy = τxy (x, y) σzz = τzy = τzx = 0 (9.53)
∂w
Observa-se ainda que w = 0 e a deformação εzz = pode ser determinada em função de σxx e σyy .
∂z
Tomando-se (9.53), simplificam-se as equações da elasticidade como,
% &
σxx (x, y) τxy (x, y) bx (x, y)
[T] = b=
τxy (x, y) σyy (x, y) by (x, y)
1
Deve-se observar, entretanto, que apesar destas hipóteses serem razoáveis para a prática da engenharia, as mesmas são
apenas aproximadas, pois violam as equações de compatibilidade do modelo tridimensional, que serão tratadas posterior-
mente, ver seção ??.
9.5. Estado Plano de Deformações 9-46



∂σxx (x, y) ∂τxy (x, y)
 + + bx (x, y) = 0
T+b=0⇒ ∂x ∂y (9.54)

 ∂τxy (x, y) ∂σyy (x, y)
 + + by (x, y) = 0
∂x ∂y

σxx nx + τxy ny = tx
Tn = t ⇒ (9.55)
τxy nx + σyy ny = ty
Seguindo o mesmo esquema, a equação constitutiva assume a seguinte forma,

     
σxx τxy 0 εxx γxy 0 e 0 0
     
 τxy σyy 0  = 2µ  γxy εyy 0  + λ 0 e 0  (9.56)
0 0 0 0 0 εzz 0 0 e

∂u ∂u ∂v ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w
sendo εxx = , γxy = 12 + , εyy = , εzz = ee= + + .
∂x ∂y ∂x ∂y ∂y ∂x ∂y ∂z
De (9.56), determina-se a deformação εzz como,

∂w ∂u ∂v ∂w ∂w λ ∂u ∂v
2µ +λ + + = 0 ⇒ εzz = =− + (9.57)
∂z ∂x ∂y ∂z ∂z (µ + λ) ∂x ∂y
Assim, a equação de Navier pode ser reescrita da seguinte forma,

 2   2 


∂ u ∂2u 
 

∂ u ∂2v 

 2
+ 2   2
+  bx (x, y)
µ ∂x ∂y ∂x ∂x∂y
 ∂ 2v ∂ 2 v  + (µ + λ)  ∂ 2 u ∂2v 
+ =0 (9.58)
    by (x, y)
 +   + 
∂x2 ∂y 2 ∂x∂y ∂y 2
9.5 Estado Plano de Deformações

Este modelo geralmente é usado para representar o comportamento de estruturas de grande comprimento,
tais como tubulações, ver Figura 9.2. Por este motivo, os deslocamentos normais a essa direção podem
ser assumidos como nulos. As hipóteses de deformação plana são:
• os deslocamentos das faces normais ao eixo z são nulos, pois a espessura do corpo é muito grande
em comparação às dimensões representativas nas direções x e y.
• as forças de volume e aquelas aplicadas nas superfı́cies do corpo, normais às direções x e y, são
independentes de z.
Com estas hipótese tem-se,
u = u (x, y) v = v (x, y) w=0 (9.59)
Isto significa que as deformações decorrentes de w também se anulam, ou seja,
εzz = εyz = εxz = 0 (9.60)
sendo as demais independentes de z, isto é εxx = εxx (x, y), εyy = εyy (x, y), εxy = εxy (x, y). Neste caso,
σzz = 0 e pode ser determinado a partir do valor das outras componentes.
9.5. Estado Plano de Deformações 9-47
Figura 9.2: Estado Plano de Deformações
Considerando as hipóteses (9.59) e (9.60), as seguintes simplificações são possı́veis nas equações do
caso sólido:
   
σxx (x, y) τxy (x, y) 0 
 bx (x, y) 

 
[T] =  τxy (x, y) σyy (x, y) 0  b= by (x, y)

 

0 0 σzz (x, y) 0


 ∂σxx (x, y) ∂τxy (x, y)

 + + bx (x, y) = 0

 ∂x ∂y

∂τxy (x, y) ∂σyy (x, y)
T+b=0⇒ + + by (x, y) = 0 (9.61)

 ∂x ∂y



 ∂σzz (x, y)
 =0
∂z

σxx n1 + τxy n2 = tx
Tn = t ⇒ (9.62)
τxy n1 + σyy n2 = ty
Seguindo o mesmo esquema, a equação constitutiva (??) assume a seguinte forma,

     
σxx τxy 0 εxx γxy 0 e 0 0
     
 τxy σyy 0  = 2µ  γxy εyy 0  + λ  0 e 0  . (9.63)
0 0 σzz 0 0 0 0 0 e
De (9.56) determina-se a componente de tensão σzz ,
σzz = 2λ (εxx + εyy ) (9.64)
A equação de Navier é exatamente a mesma obtida para tensão plana. De fato, a única diferença
entre os dois casos (estado plano de deformações e de tensões) são as condições de contorno usadas na
resolução da equação de Navier.
A-1
Apêndice A
NOTAÇÃO INDICIAL
A notação indicial é uma forma compacta de se representar e manipular sistemas de equações,

combinações lineares e somatórios. Foi introduzida por Einstein para denotar grandezas em espaços de
dimensão superior a 3.
Embora vários conceitos em Mecânica do Contı́nuo possam ser introduzidos empregando a notação
indicial, limita-se o seu uso neste texto. De forma geral, ao se empregar ı́ndices, pode haver uma confusão
entre a definição do conceito e a sua representação em notação indicial. Por exemplo, um vetor v é dado
pela diferença de pontos do espaço euclidiano, enquanto a representação em notação indicial é indicada
como vi . Logo, a definição de vetor é independente da sua representação em notação indicial. No entanto,
em várias situações, a notação indicial é bastante útil, como por exemplo ao se trabalhar com equações
constitutivas de materiais. Neste texto, emprega-se a notação direta para a definição de conceitos, sendo
a notação indicial usada apenas para ilustrar e operar sobre os conceitos já definidos.
Basicamente, deve-se definir o conceito de notação indicial, o significado de ı́ndices repetidos e livres
e as operações empregando estes ı́ndices.
A.1 Definição de Notação Indicial

Um conjunto de variáveis x1 , x2 , . . . , xn é geralmente denotado como xi (i = 1, 2, . . . , n). Quando escrito
isoladamente, o sı́mbolo xi indica qualquer uma das variáveis x1 , x2 , . . . , xn . O intervalo de variação do
ı́ndice i (i = 1, 2, . . . , n) deve ser sempre dado. Este ı́ndice pode ser denotado como um subscrito ou
sobrescrito, ou seja, xi ou xi são ambos válidos. Um sistema de notações usando ı́ndices é denominado
notação indicial.
A.2 Convenção de Somatório

Considere a equação de um plano no sistema de referência cartesiano tridimensional com eixos x1 , x2 , x3
a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 = p, (A.1)
sendo a1 , a2 , a3 e p constantes. Usualmente, a expressão anterior é escrita como
ax + by + cz = d.
A notação indicial permite escrever as expressões numa forma compacta. Desta maneira, denotam-se as
expressões como em (A.1). Essa equação pode ser escrita em termos do seguinte somatório
3
ai xi = p. (A.2)
i=1
A.2. Convenção de Somatório A-2
Introduzindo a convenção de somatório, denota-se a equação anterior como

ai xi = p. (A.3)
A convenção é a seguinte: a repetição de um ı́ndice num termo representará um somatório com
respeito a esse ı́ndice no seu intervalo de variação. O intervalo de variação de um ı́ndice é o conjunto de
números inteiros de 1 a n. Em geral, na Mecânica do Contı́nuo, n será 1, 2 ou 3 respectivamente para
problemas uni, bi e tridimensionais. Como este ı́ndice é empregado apenas para uma soma é chamado
ı́ndice falso ou repetido, pois o sı́mbolo usado no somatório se torna indiferente no resultado final. Assim,
por exemplo ai xi pode ser denotado como aj xj sem alterar o significado da expressão. Um ı́ndice que
não é somado é denominado ı́ndice livre e indica o número de equações associado ao termo em notação
indicial. Observe os exemplos a seguir, onde i e k representam ı́ndices livres, enquanto j é um ı́ndice
repetido.
Exemplo A.1 Expandir a expressão bij cj dada em notação indicial para i, j = 1, 2, 3.

Neste caso, j é um ı́ndice repetido pois aparece duas vezes no termo bij cj . Aplica-se então a convenção
do somatório, ou seja,
3
bij cj = bij cj = bi1 c1 + bi2 c2 + bi3 c3 .
j=1
Por sua vez, i é um ı́ndice não-repetido ou livre e seu intervalo de variação também é de 1 a 3. Cada
valor de i corresponderá a uma equação. Logo, tomando a expressão anterior vem que
i = 1 → b11 c1 + b12 c2 + b13 c3 ,
i = 2 → b21 c1 + b22 c2 + b23 c3 ,
i = 3 → b31 c1 + b32 c2 + b33 c3 .
Portanto, bij cj representa as 3 equações seguintes


 b11 c1 + b12 c2 + b13 c3
bij cj = b c +b c +b c
21 1 22 2 23 3 .

 b c +b c +b c
31 1 32 2 33 3
Verifica-se ainda que as 3 expressões anteriores indicam o produto de uma matriz [B] por um vetor
{c}, ou seja,
  
b11 b12 b13   c1 

 
bij cj = [B]{c} =  b21 b22 b23  c2 .
 
b31 b32 b33  c3 
Exemplo A.2 Expandir a expressão αij βjk em notação indicial para i, j, k = 1, 2, 3.

Observa-se que j é um ı́ndice repetido e aplica-se a convenção do somatório, ou seja,
3
αij βjk = αij βjk = αi1 β1k + αi2 β2k + αi3 β3k .
j=1
Neste caso, i e k são ı́ndices livres e para cada ı́ndice deve-se expandir 3 equações resultando num total
de 9 equações. Considerando o ı́ndice i inicialmente vem que


 α11 β1k + α12 β2k + α13 β3k
αi1 β1k + αi2 β2k + αi3 β3k = α β
21 1k 22 2k +α β
23 3k +α β .

 α β +α β +α β
31 1k 32 2k 33 3k
A.2. Convenção de Somatório A-3
Para cada um das 3 equações anteriores, expande-se o ı́ndice k. Logo,



 α11 β11 + α12 β21 + α13 β31
α11 β1k + α12 β2k + α13 β3k = α β
11 12 +α β
12 22 +α β
13 32 ,

11 13 12 23 13 33


 α21 β11 + α22 β21 + α23 β31
α21 β1k + α22 β2k + α23 β3k = α β
21 12 +α β
22 22 +α β
23 32 ,

21 13 22 23 23 33


 α31 β11 + α32 β21 + α33 β31
α31 β1k + α32 β2k + α33 β3k = α β
31 12 +α β
32 22 33 32 +α β .

31 13 32 23 33 33
Portanto, a expressão αij βjk em notação indicial com i, j, k = 1, 2, 3 representa as 9 equações anteriores,
as quais podem ser denotadas matricialmente como o seguinte produto de duas matrizes [α] e [β] de ordem
3
  
α11 α12 α13 β11 β12 β13
  
αij βjk = [α][β] =  α21 α22 α23   β21 β22 β23  .
α31 α32 α33 β31 β32 β33
Verifica-se, então, que um ı́ndice repetido faz com que a expressão cresça na direção horizontal ao
se aplicar a convenção do somatório. Por sua vez, o ı́ndice livre indica o número total de equações,
fazendo com que a expressão em notação indicial se expanda na direção vertical. Esta idéia está ilustrada
na Figura A.1. Nos exemplos anteriores, o ı́ndice repetido j é somado de 1 a 3 abrindo as expressões
horizontalmente. Já os ı́ndices livres i e k indicam o número de equações na direção vertical. No segundo
exemplo, como se tem dois ı́ndices livres (i e k), deve-se expandir cada um deles no intervalo de 1 a 3,
obtendo-se um total de 9 equações. Considere agora mais dois exemplos.
Figura A.1: Índices livre e repetido.
Exemplo A.3 Considere a expressão em notação indicial yi = aim xm (i, m = 1, 2, 3). Observa-se que i
é um ı́ndice livre enquanto m é um ı́ndice repetido. A expressão yi = aim xm (i, m = 1, 2, 3) representa
um sistema de equações como pode ser visto pelo desenvolvimento dos ndices a seguir.
Expandindo o ı́ndice livre i e aplicando a convenção de somatório para m vem que
 3

 y1 = a1m xm = m=1 a1m xm = a11 x1 + a12 x2 + a13 x3
yi = aim xm = y2 = a2m xm = 3m=1 a2m xm = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 .

 3
y3 = a3m xm = m=1 a3m xm = a31 x1 + a32 x2 + a33 x3
A.3. Delta de Kronecker A-4
A expressão anterior representa um sistema de equações da forma {y} = [A]{x}, ou seja,

    

 y1 
 a11 a12 a13   x1 

 
y2 =  a21 a22 a23  x2 .

 y   
3 a31 a32 a33  x3 
Exemplo A.4 Na expressão Tij = aim xjm (i, j, m = 1, 2, 3) tem-se que i e j são ı́ndices livres enquanto
m é um ı́ndice repetido. Logo, expandindo os ı́ndices livres i e j tem-se 9 equações e aplicando a convenção
de somatório para cada uma delas vem que


 T11 = a1m x1m = 3m=1 a1m x1m = a11 x11 + a12 x12 + a13 x13









 = 3m=1
 T21 = a2m x1m

a2m x1m = a21 x11 + a22 x12 + a23 x13
T22 = a2m x2m = 3m=1 a2m x2m = a21 x21 + a22 x22 + a23 x23 .












T33 = a3m x3m = 3m=1 a3m x3m = a31 x31 + a32 x32 + a33 x33
As equações anteriores podem ser escritas na forma matricial [T ] = [A][X]T , ou seja,

    
T11 T12 T13 a11 a12 a13 x11 x21 x31
    
 T21 T22 T23  =  a21 a22 a23   x12 x22 x32  .
T31 T32 T33 a31 a32 a33 x13 x23 x33
Observa-se que uma equação do tipo Tij = Tik não tem significado em notação indicial, pois i, j e k
são todos ı́ndices livres, ou seja, aparecem uma única vez nos termos do lado esquerdo e direito. Além
disso, expressões como ai bi ci não são definidas na notação indicial, pois um ı́ndice nunca pode ser repetido

3
mais de uma vez. Neste último caso, mantém-se o sinal de somatório, ou seja, ai bi ci . Verifica–se ainda
i=1
que a expressão yi = aim xm (i, m = 1, 2, 3) é a mesma que yj = ajm xm (j, m = 1, 2, 3), ou seja, a letra
usada para denotar o ı́ndice repetido não altera o resultado final. No entanto, ai = bj é uma expressão
sem significado. O ı́ndice livre presente em cada termo de uma equação deve ser o mesmo, como por
exemplo
ai + bi = ci ,
ai + bi cj dj = 0,
sendo i um ı́ndice livre e j um ı́ndice repetido.
A.3 Delta de Kronecker

O sı́mbolo δij (i, j = 1, 2, 3) é denominado delta de Kronecker e definido como

0 se i = j
δij = . (A.4)
1 se i = j
A.3. Delta de Kronecker A-5
Como i e j são ı́ndices livres no termo δij e ambos variam de 1 a 3, tem-se um total de 9 valores
dados segundo a definição de δij por
δ11 = δ22 = δ33 = 1, (A.5)
δ12 = δ21 = δ13 = δ31 = δ23 = δ32 = 0. (A.6)
Em notação matricial, tem-se
   
δ11 δ12 δ13 1 0 0
   
 δ21 δ22 δ23  =  0 1 0  ,
δ31 δ32 δ33 0 0 1
ou seja, o delta de Kronecker se reduz à matriz identidade de ordem 3, podendo ser denotado como
[δij ] = [I].
Exemplo A.5 Empregando-se as convenções da notação indicial e os valores dados em (A.5), mostrar
as seguintes propriedades do delta de Kronecker.
1. δii = 3.
Neste caso, i é um ı́ndice repetido e aplicando a convenção do somatório
3
δii = δii = δ11 + δ22 + δ33 = 1 + 1 + 1 = 3.
i=1
2. δim am = ai .
Verifica-se que i é um ı́ndice livre. Variando-se i de 1 a 3, tem-se 3 equações. Já m é um ı́ndice
repetido e aplica-se a convenção do somatório. Portanto

 3
 m=1 δ1m am = δ11 a1 + δ12 a2 + δ13 a3 = a1
3
δim am = m=1 δ2m am = δ21 a1 + δ22 a2 + δ23 a3 = a2 = ai .

 3
m=1 δ3m am = δ31 a1 + δ32 a2 + δ33 a3 = a3
3. δim Tmj = Tij .

Os ı́ndices i e j são livres enquanto m é um ı́ndice repetido. Logo, expandindo o ı́ndice livre i e
aplicando a convenção do somatório para m vem que

 3
 m=1 δ1m Tmj = δ11 T1j + δ12 T2j + δ13 T3j = T1j
3
δim Tmj = m=1 δ2m Tmj = δ21 T1j + δ22 T2j + δ23 T3j = T2j = Tij .

 3
m=1 δ3m Tmj = δ31 T1j + δ32 T2j + δ33 T3j = T3j
Em particular
δim δmj = δij e δim δmj δjn = δim δmn = δin . (A.7)
4. δij δji = 3.
Observa-se que i e j são ı́ndices repetidos e deve-se aplicar a convenção do somatório, ou seja,
3 3 3 3
δij δji = δij δji = δij δji = δ1j δj1 + δ2j δj2 + δ3j δj3
i,j=1 i=1 j=1 j=1
= (δ11 δ11 + δ21 δ12 + δ31 δ13 ) + (δ12 δ21 + δ22 δ22 + δ32 δ23 ) + (δ13 δ31 + δ23 δ32 + δ33 δ33 ).
A.4. SÍmbolo de Permutação A-6
Substituindo os valores dados em (A.5), tem-se que
δij δji = 3. (A.8)
5. Se e1 , e2 , e3 são vetores unitários perpendiculares entre si, o produto interno ou escalar 1 destes
vetores pode ser escrito como
ei · ej = δij . (A.9)
A.4 Sı́mbolo de Permutação

A Figura A.2 ilustra os ı́ndices i, j, k e 1, 2, 3 ordenados nos sentidos horário e anti-horário.
Utilizam-se estes ı́ndices para definir o sı́mbolo de permutação eijk da seguinte forma


 e123 = e231 = e312 = 1 1, 2, 3 no sentido horário
e
213 132=e = e321 = −1 1, 2, 3 no sentido anti-horário . (A.10)

 e =0
ijk nos demais casos
Em outras palavras, o termo eijk se anula sempre que os valores de quaisquer dois ı́ndices coincidem,
como por exemplo e112 = 0. Por sua vez, eijk = 1 quando os subscritos permutam na ordem 1, 2, 3, ou
seja, no sentido horário. Finalmente, eijk = −1 caso a permutação seja no sentido horário.
(a) 123 em sen- (b) 123 em (c) ijk em senti- (d) ijk em senti-
tido horário. sentido anti- do horário. do anti-horário.
horário.
Figura A.2: Sı́mbolo de permutação.
Como exemplo de aplicação, considere o determinante |A| de uma matriz [A]

+ +
+ a +
+ 11 a12 a13 +
+ +
|A| = + a21 a22 a23 + = a11 a22 a33 + a21 a32 a13 + a31 a12 a23 − a11 a32 a23 − a21 a12 a33 − a31 a22 a13 .
+ +
+ a31 a32 a33 +
A equação anterior pode ser denotada como

3 3 3 3
|A| = eijk ai1 aj2 ak3 = eijk ai1 aj2 ak3 = eijk ai1 aj2 ak3 , (A.11)
i,j,k=1 i=1 j=1 k=1
1
Ver SeçãoB.1.
A.4. SÍmbolo de Permutação A-7
sendo i, j, k ı́ndices livres e eijk o sı́mbolo de permutação.

O delta de Kronecker e o sı́mbolo de permutação estão associados pela identidade (ver exercı́cio
resolvido A.3)
eijm eklm = δik δjl − δil δjk , (A.12)
como pode ser comprovado manipulando-se os ı́ndices.
Exemplo A.6 Mostrar que as seguintes relações expressas em notação indicial são válidas.
1. eijk ejki = 6.
Neste caso, i, j e k são ı́ndices repetidos e aplicando a convenção do somatório
3 3 3 3 3 3
eijk ejki = eijk ejki = eijk ejki = eij1 ej1i + eij2 ej2i + eij3 ej3i
i,j,k=1 i=1 j=1 k=1 i=1 j=1
Lembrando a definição (A.10) do sı́mbolo de permutação, tem-se que eijk é igual a zero quando pelo
menos dois ı́ndices são iguais (por exemplo, e112 = e212 = e211 = 0). Logo, na expressão anterior o
somatório em j para cada termo do lado direito se reduz a
3 3 3
eij1 ej1i = ei11 e11i + ei21 e21i + ei31 e31i = ei21 e21i + ei31 e31i ,
i,j=1 i=1 i,ji=1
3 3 3
eij2 ej2i = ei12 e12i + ei22 e22i + ei32 e32i = ei12 e12i + ei32 e32i ,
i,j i i=1
3 3 3
eij3 ej3i = ei13 e13i + ei23 e23i + ei33 e33i = ei13 e13i + ei23 e23i .
i,j=1 i=1 i=1
Portanto, somando as 3 expressões anteriores

3
eijk ejki = ei21 e21i + ei31 e31i + ei12 e12i + ei32 e32i + ei13 e13i + ei23 e23i .
i=1
De forma análoga, expandindo o somatório em i e mantendo apenas os termos não-nulos do sı́mbolo

de permutação (ver definição (A.10)) vem que
eijk ejki = e321 e213 + e231 e312 + e312 e123 + e132 e321 + e213 e132 + e123 e231
= (−1)(−1) + (1)(1) + (1)(1) + (−1)(−1) + (−1)(−1) + (1)(1) = 6.
2. eijk aj ak = 0.
De forma análoga ao caso anterior, i é um ı́ndice livre enquanto j e k são ı́ndices repetidos. Logo,
expandindo i, empregando a convenção do somatório para i e j e a definição (A.10), tem-se que a
expressão eijk aj ak é equivalente a

 j,k=1 e1jk aj ak = e123 a2 a3 + e132 a3 a2 = a2 a3 − a3 a2 = 0
 3
j,k=1 e2jk aj ak = e213 a1 a3 + e231 a3 a1 = a1 a3 − a3 a1 = 0 .

3
eijk aj ak =

 3
j,k=1 e3jk aj ak = e312 a1 a2 + e321 a2 a1 = a1 a2 − a2 a1 = 0
Logo, como resultado final tem-se que eijk aj ak = 0.

A.5. Operações A-8
3. δij eijk = 0.
Lembre-se que o delta de Kronecker δij é igual a 1 apenas quando i = j. Para i = j, tem-se que
δij eijk = δii eiik = (1)eiik . Mas o sı́mbolo de permutação eijk é zero sempre que dois ı́ndices são
iguais. Logo, quando i = j, tem-se que δij eijk = δii eiik = (1)(0) = 0.
A.5 Operações
A seguir apresentam-se operações envolvendo a notação indicial.
A.5.1 Substituição
Considere as seguinte relações
ai = Uim bm , (A.13)
bi = Vim cm . (A.14)
Observa-se que o termo b aparece nas duas relações mas com ı́ndices distintos. Deseja-se substituir b
dado em (A.14) na expressão (A.13). Para isso, muda-se o ı́ndice livre de i para m em (A.14), obtendo-se
bm = Vmm cm .
No entanto, a expressão resultante não é válida em notação notação indicial, pois o ı́ndice m está repetido
mais de uma vez no lado direito da equação. Para resolver este problema, lembre-se que a letra empregada
para um ı́ndice falso num termo não afeta o resultado, ou seja, Vim cm = Vin cn . Logo, alterando o ı́ndice
falso de m para n em (A.14) e o ı́ndice livre de i para m vem que
bm = Vmn cn . (A.15)
Como agora tem-se o mesmo ı́ndice m nas expressões (A.14) e (A.15), efetua-se a substituição
ai = Uim bm = Uim Vmn cn . (A.16)
Observe que (A.16) representa três equações ao se variar o ı́ndice livre i de 1 a 3. Por sua vez, cada
equação resulta numa soma de nove termos no lado direito, pois os ı́ndices repetidos m e n variam cada
um de 1 a 3. Logo
 3 3 3

 a1 = m,n=1 U1m Vmn cn = m=1 n=1 U1m Vmn cn
ai = Uim Vmn cn → a2 = 3m,n=1 U2m Vmn cn = 3m=1 3n=1 U2m Vmn cn . (A.17)

 3 3 3
a3 = m,n=1 U3m Vmn cn = m=1 n=1 U3m Vmn cn
De forma geral, deve-se ter cuidado ao se fazer substituições convenientes, ou seja, não substituir
ı́ndices repetidos por livres, podendo dar origem a um somatório inexistente na notação indicial.
A.5. Operações A-9
A.5.2 Multiplicação
Considere a multiplicação de p e q dados respectivamente por

p = am bm = 3m=1 am bm = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 ,
(A.18)
q = cm dm = 3m=1 cm dm = c1 d1 + c2 d2 + c3 d3 .
A partir daı́, o produto pq é calculado como
pq = (a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 ) (c1 d1 + c2 d2 + c3 d3 ) ,
podendo ainda ser denotado em notação indicial

3
3
3
pq = am bm cn dn = am bm cn dn = am bm cn dn .
m=1 n=1 m,n=1
Portanto, o produto pq é indicado em notação indicial como pq = am bm cn dn . É importante notar que para
obter o produto pq não basta simplesmente multiplicar p e q dados em (A.18), ou seja, pq = am bm cm dm
pois
3
am bm cm dm = am bm cm dm = a1 b1 c1 d1 + a2 b2 c2 d2 + a3 b3 c3 d3 .
m=1
De fato, o termo am bm cm dm não possui significado na convenção de somatório, pois o ı́ndice repetido
m aparece mais de uma vez num mesmo termo. Logo, ao se efetuar o produto de termos em notação
indicial, deve-se inicialmente compatibilizar os ı́ndices. No caso anterior, trocou-se o ı́ndice repetido m
para n no termo q = cm dm = cn dn . Lembre-se que a letra usada para o ı́ndice repetido é irrelevante, ou
seja, para o exemplo considerado cm dm = cn dn = cj dj = ck dk = · · ·.
Como exemplo, sabe-se que o produto escalar de vetores é distributivo2 . Sejam os vetores a e b
dados, respectivamente, por a =ai ei e b =bi ei . Para efetuar o produto escalar destes dois vetores, altera-
se inicialmente o ı́ndice de i para j no vetor b, ou seja, b =bj ej . Aplica-se então a definição de produto
escalar de vetores, ou seja,
a · b = (ai ei ) · (bj ej ) = ai bj (ei · ej ) .
Em particular, se e1 , e2 , e3 são vetores unitários perpendiculares3 entre si, então ei ·ej = δij , de
maneira que
a · b = ai bj δij .
Por sua vez, bj δij = δij bj = bi . Logo
a · b = ai bi = aj bj = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 .
2
Ver Seção B.1.
3
Ver Seção B.1.
A.6. Notações de diferenciação A-10
A.5.3 Fatoração
Considere a seguinte expressão
Tij nj − λni = 0,
a qual define um problema de autovalor do tensor Tij , como será visto posteriormente. Verifica-se que na
expressão anterior i e j são, respectivamente, ı́ndices livre e repetido. Em particular, empregam-se estes
dois ı́ndices para o termo n. Para uniformizar os ı́ndices em n e fatorar a expressão, colocando o termo
nj em evidência, emprega-se o delta de Kronecker de tal forma que ni = δij nj . Logo, verifica-se que
Tij nj − λδij nj = 0 → (Tij − λδij ) nj = 0.
Observa-se que a expressão anterior pode ser denotada matricialmente como
([T ] − λ[I]){n} = {0},
ou seja, tem-se a forma padrão de um problema de autovalor. De forma geral, para se fatorar um termo
denotado em notação indicial, deve-se compatibilizar os ı́ndices empregando o delta de Kronecker ou o
sı́mbolo de permutação.
A.5.4 Contração
A operação de igualar dois ı́ndices distintos e somar os mesmos é conhecida como contração. Por exemplo,
Tii é a contração de Tij , ou seja,
Tii = T11 + T22 + T33 .
Considere a equação constitutiva de um material elástico linear isotrópico
Tij = λθδij + 2µEij ,
a qual será discutida posteriormente. Logo, a contração Tii de Tij é dada por
Tii = λθδii + 2µEii .
Lembrando-se que δii = 3, obtém-se
Tii = 3λθ + 2µEii .
A.6 Notações de diferenciação

As operações de derivação (gradiente, divergente e rotacional4 ) também podem ser representadas via
notação indicial. Observe os seguintes exemplos, respectivamente, para as derivadas total e parcial de u
du
= u,i , (A.19)
dxi
∂u
= u,i . (A.20)
∂xi
∂u
Considerando uma função u = u(aj (xi )), emprega-se a regra da cadeia para obter a derivada ∂xi da
função u com relação a xi , ou seja,
∂u ∂u ∂aj
= u,i = = u,j aj ,i . (A.21)
∂xi ∂aj ∂xi
4
Ver Seção??.
A.7. ExercÍcios Resolvidos A-11
Considerando uma função escalar a = a(xi ), o seu gradiente em notação indicial é denotado como
∂a ∂a ∂a
∇a = e1 + e2 + e3 = a,i ei . (A.22)
∂x1 ∂x2 ∂x3
Por sua vez, o divergente de uma função vetorial u = u(xi ) é expresso como
∂u1 ∂u2 ∂u3
divu =∇ · u = + + = ui ,i . (A.23)
∂x1 ∂x2 ∂x3
Finalmente, o rotacional de u é dado por
∂uk
∇ × u =eijk ei = eijk uk ,j ei . (A.24)
∂xj
A.7 Exercı́cios Resolvidos

Exercı́cio A.1 Considere as matrizes
     
1 2 3 0 0 3 1
     
[ai ] =  0  , [Bij ] =  0 5 1  , [Cij ] =  1 0 2  .
2 0 2 1 2 4 3
Demonstrar a equivalência das seguintes expressões em notação indicial e em forma matricial.
1. Dji = Bij e [D] = [B]T .

4 56 7 4 56 7
(A) (B)
No termo (A), i e j são ı́ndices livres e expandindo os mesmos vem que
D11 = B11 = 2, D12 = B21 = 0, D13 = B31 = 0,

D21 = B12 = 3, D22 = B22 = 5, D23 = B32 = 2, (i)
D31 = B13 = 0, D32 = B23 = 1, D33 = B33 = 1.
Por sua vez, da equação (B)

   
D11 D12 D13 2 0 0
   
[D] = [B]T →  D21 D22 D23  =  3 5 2  . (ii)
D31 D32 D33 0 1 1
Comparando-se os termos Dji em (i) e (ii), observa-se que são iguais, demonstrando a igualdade
entre as expressões (A) e (B), ou seja, Dji = Bij é equivalente a [D] = [B]T .
2. bi = Bij aj e [b] = [B] [a].

4 56 7 4 56 7
(A) (B)
Em (A), observa-se que i é um ı́ndice livre enquanto j é um ı́ndice repetido. Logo, expandindo i e
aplicando a convenção do somatório para j, tem-se

b1 = 3j=1 B1j aj = B11 a1 + B12 a2 + B13 a3 = (2)(1) + (3)(0) + (0)(2) = 2,

b2 = 3j=1 B2j aj = B21 a1 + B22 a2 + B23 a3 = (0)(1) + (5)(0) + (1)(2) = 2, (i)

b3 = 3j=1 B3j aj = B31 a1 + B32 a2 + B33 a3 = (0)(1) + (2)(0) + (1)(2) = 2.
Da equação (B)
        
b1 2 3 0 1 (2)(1) + (3)(0) + (0)(2) 2
        
[b] = [B] [a] →  b2  =  0 5 1   0  =  (0)(1) + (5)(0) + (1)(2)  =  2  . (ii)
b3 0 2 1 2 (0)(1) + (2)(0) + (1)(2) 2
Comparando-se os termos bi em (i) e (ii) observa-se que são iguais, demonstrando a igualdade
entre as expressões (A) e (B), ou seja, bi = Bij aj e [b] = [B] [a].
3. Dik = Bij Cjk e [D] = [B] [C].

4 56 7 4 56 7
(A) (B)
Na equação (A), os ı́ndices i e k são livres os quais expandidos resultam em 9 equações. Aplicando
a convenção de somatório ao ı́ndice j, tem-se
D11 = B11 C11 + B12 C21 + B13 C31 = (2)(0) + (3)(1) + (0)(2) = 3,
D12 = B11 C12 + B12 C22 + B13 C32 = (2)(3) + (3)(0) + (0)(4) = 6,
D13 = B11 C13 + B12 C23 + B13 C33 = (2)(1) + (3)(2) + (0)(3) = 8,
D21 = B21 C11 + B22 C21 + B23 C31 = (0)(0) + (5)(1) + (1)(2) = 7,
D22 = B21 C12 + B22 C22 + B23 C32 = (0)(3) + (5)(0) + (1)(4) = 4, .
D23 = B21 C13 + B22 C23 + B23 C33 = (0)(1) + (5)(2) + (1)(3) = 13,
D31 = B31 C11 + B32 C21 + B33 C31 = (0)(0) + (2)(1) + (1)(2) = 4,
D32 = B31 C12 + B32 C22 + B33 C32 = (0)(3) + (2)(0) + (1)(4) = 4,
D33 = B31 C13 + B32 C23 + B33 C33 = (0)(1) + (2)(2) + (1)(3) = 7.
Efetuando a multiplicação [D] = [B] [C] indicada em (B) vem que
  
2 3 0 0 3 1
  
[D] =  0 5 1   1 0 2 
0 2 1 2 4 3
 
(2)(0) + (3)(1) + (0)(2) (2)(3) + (3)(0) + (0)(4) (2)(1) + (3)(2) + (0)(3)
 
=  (0)(0) + (5)(1) + (1)(2) (0)(3) + (5)(0) + (1)(4) (0)(1) + (5)(2) + (1)(3) 
(0)(0) + (2)(1) + (1)(2) (0)(3) + (2)(0) + (1)(4) (0)(1) + (2)(2) + (1)(3)
 
3 6 8
 
=  7 4 13  .
4 4 7
Comparando-se os termos Dik nas expressões anteriores, observa-se que são iguais, demonstransdo
a igualdade entre as expressões (A) e (B), ou seja, Dik = Bij Cjk e [D] = [B] [C] .
Exercı́cio A.2 Considere os seguintes vetores e matrizes

     
1 0 0 1 2
     
[ai ] =  2  , [bi ] =  2  , [Sij ] =  1 2 3  .
0 3 4 0 1
1. Avaliar [Tij ] se Tij = eijk ak .

Em Tij = eijk ak , i e j são ı́ndices livres e k é um ı́ndice repetido. Usando a definição do sı́mbolo
de permutação, tem-se as 9 equações abaixo
T11 = e111 a1 + e112 a2 + e113 a3 = (0)(1) + (0)(2) + (0)(0) = 0,

T12 = e121 a1 + e122 a2 + e123 a3 = (0)(1) + (0)(2) + (1)(0) = 0,
T13 = e131 a1 + e132 a2 + e133 a3 = (0)(1) − (1)(2) + (0)(0) = −2,
T21 = e211 a1 + e212 a2 + e213 a3 = (0)(1) + (0)(2) − (1)(0) = 0,
T22 = e221 a1 + e222 a2 + e223 a3 = (0)(1) + (0)(2) + (0)(0) = 0,
T23 = e231 a1 + e232 a2 + e233 a3 = (1)(1) + (0)(2) + (0)(0) = 1,
T31 = e311 a1 + e312 a2 + e313 a3 = (0)(1) + (1)(2) + (0)(0) = 2,
T32 = e321 a1 + e322 a2 + e323 a3 = (−1)(1) + (0)(2) + (0)(0) = −1,
T33 = e331 a1 + e332 a2 + e333 a3 = (0)(1) + (0)(2) + (0)(0) = 0,
resultando na seguinte forma matricial para Tij

 
0 0 −2
 
[Tij ] =  0 0 1 .
2 −1 0
2. Avaliar [Ci ] se Ci = eijk Sjk .

Em Ci = eijk Sjk , tem-se que i é um ı́ndice livre enquanto para j e k utiliza-se a covenção de
somatório para ı́ndices falsos. Expandindo os ı́ndices e utilizando apenas os coeficientes não-nulos
do termo de permutação vem que


 C1 = e123 S23 + e132 S32 = (1)(3) − (1)(0) = 3
Ci = eijk Sjk → C =e
2 213 13 S
231 31 +e S = (−1)(2) + (1)(4) = 2 .

 C = e S + e S = (1)(1) + (−1)(1) = 0
3 312 12 321 21
) *T ) *T
Logo, [Ci ] = C1 C2 C3 = 3 2 0 .
3. Avaliar [di ] se dk = eijk ai bj e mostrar que este resultado é o mesmo que dk = (a × b) · ek .

Tomando a expressão dk = eijk ai bj , verifica-se que i e j são ı́ndices repetidos e k é um ı́ndice
livre. Expandindo k, aplicando a convenção de somatório para i e j e mantendo apenas os termos
não-nulos do sı́mbolo de permutação tem-se que
d1 = e231 a2 b3 + e321 a3 b2 = (1)(2)(3) − (1)(0)(2) = 6,

d2 = e132 a1 b3 + e312 a3 b1 = (−1)(1)(3) + (1)(0)(0) = −3,
d3 = e123 a1 b2 + e213 a2 b1 = (1)(1)(2) + (−1)(2)(0) = 2.
) *T ) *T
Logo, [di ] = d1 d2 d3 = 6 −3 2 .
Por sua vez, o produto vetorial (a × b) em dk = (a × b) · ek pode ser efetuado através do seguinte
determinante
+ +
+ e e2 e3 ++
+ 1
+ +
(a × b) = + 1 2 0 + = (6e1 − 3e2 + 2e3 ) .
+ +
+ 0 2 3 +
Observe que k é um ı́ndice livre e efetuando o produto escalar por ek vem que
d1 = (6e1 − 3e2 + 2e3 ) · e1 = 6,

d2 = (6e1 − 3e2 + 2e3 ) · e2 = −3,
d3 = (6e1 − 3e2 + 2e3 ) · e3 = 2,
) *T ) *T
obtendo-se [di ] = d1 d2 d3 = 6 −3 2 comprovando a equivalência das expressões
dk = eijk ai bj e dk = (a × b) · ek .
Exercı́cio A.3 Verifique que eijm eklm = δik δjl − δil δjk .
Todos os ı́ndices são livres com exceção de m que é um ı́ndice falso no lado esquerdo da expressão.
Observa-se que os termos do sı́mbolo de permutação do lado esquerdo são não-nulos quando i = j = m
e k = l = m. Isto implica que as seguintes condições resultam em valores não-nulos no lado direito da
expressão: i = l = m, j = k = m, i = k = m e j = l = m. Assim, todas as possibilidades que resultam
valores não-nulos estão dadas abaixo.
m i j k l eijm eklm δik δjl − δil δjk
1 2 3 2 3 (1)(1) = 1 (1)(1) − (0)(0) =1
2 3 3 2 (1)(−1) = −1 (0)(0) − (1)(1) = −1
3 2 3 2 (−1)(−1) = 1 (1)(1) − (0)(0) =1
3 2 2 3 (−1)(1) = −1 (0)(0) − (1)(1) = −1
2 1 3 1 3 (−1)(−1) = 1 (1)(1) − (0)(0) =1
1 3 3 1 (−1)(1) = −1 (0)(0) − (1)(1) = −1
3 1 3 1 (1)(1) = 1 (1)(1) − (0)(0) =1
3 1 1 3 (1)(−1) = −1 (0)(0) − (1)(1) = −1
3 2 1 2 1 (−1)(−1) = 1 (1)(1) − (0)(0) =1
2 1 1 2 (−1)(1) = −1 (0)(0) − (1)(1) = −1
1 2 1 2 (1)(1) = 1 (1)(1) − (0)(0) =1
1 2 2 1 (1)(−1) = −1 (0)(0) − (1)(1) = −1
Todas os demais combinações resultam em valores iguais a zero. Por exemplo, para i = j = k = l = m = 1
tem-se que
e111 e111 = 0 = δ11 δ11 − δ11 δ11 = (1)(1) − (1)(1) = 0.
Exercı́cio A.4 Se Tij = −Tji , mostre que Tij ai aj = 0.

Para o caso j = i tem-se Tii = −Tii . Portanto, a única possibilidade é T11 = T22 = T33 = 0. Usando
esta condição e aplicando a convenção do somatório para i e j vem que
Tij ai aj = T11 a1 a1 + T12 a1 a2 + T13 a1 a3 + T21 a2 a1
+ T22 a2 a2 + T23 a2 a3 + T31 a3 a1 + T32 a3 a2 + T33 a3 a3
= 0a1 a1 + T12 a1 a2 + T13 a1 a3 − T12 a2 a1 + 0a2 a2
+ T23 a2 a3 − T13 a3 a1 − T23 a3 a2 + 0a3 a3
= T12 (a1 a2 − a2 a1 ) + T13 (a1 a3 − a3 a1 ) + T23 (a2 a3 − a3 a2 ) = 0

A.8. ExercÍcios Propostos A-15
Exercı́cio A.5 Se Tij = −Tji e Sij = Sji , mostre que Tkl Skl = 0.
Para o caso j = i, tem-se Tii = −Tii . Portanto, novamente tem-se T11 = T22 = T33 = 0. Logo,
aplicando a convenção do somatório para os ı́ndices k e l vem que
Tkl Skl = T11 S11 + T12 S12 + T13 S13 + T21 S21 + T22 S22 + T23 S23 + T31 S31 + T32 S32 + T33 S33
= (0)S11 + T12 S12 + T13 S13 − T12 S12 + (0)S22 + T23 S23 − T13 S13 − T23 S23 + (0)S33
= 0.
A.8 Exercı́cios Propostos

1. Considere o vetor {a} e as matrizes [B] e [C] dadas no exercsguintes relações
• Bij ai aj e s = [a]T [B] [a],

• cj = Bji ai e [c] = [B] [a],
• Dik = Bij Ckj e [D] = [B] [C]T .
2. Verificar que o determinante de uma matriz [A] pode ser denotado de acordo com a expressão
(A.11).
3. Mostre que eilm ejlm = 2δij .
4. Dado que Tij = 2µEij + λ(Ekk )δij mostre que
1 λ
W = Tij Eij = µEij Eij + (Ekk )2 ,
2 2
P = Tji Tij = 4µ2 Eij Eij + (Ekk )2 (4µλ + 3λ2 ).
5. Mostrar que o rotacional de um campo vetorial u pode ser escrito como nabla × u =eijk ∂u
∂xj ei =
k
eijk uk ,j ei .
B-1
Apêndice B
VETORES
B.1 Espaços Pontuais e Vetoriais

O espaço geométrico em consideração no estudo da mecânica do contı́nuo será sempre o espaço
euclidiano tridimensional E, sendo seus elementos denominados pontos. Como, intuitivamente, a soma
de dois pontos não possui significado algum, o espaço E não é um espaço vetorial (vide definição de
espaço vetorial a seguir). Entretanto, a diferença entre dois pontos x e y pode ser definida como sendo
um vetor, ou seja,
v=y−x x, y ∈ E. (B.1)
v é um elemento de um espaço vetorial associado a E, como mostrado na Figura B.1 para uma região
B de E. O espaço vetorial formado por todas as diferenças entre pontos pertencentes a E será chamado
de espaço vetorial (real) V (V ≡ 3 ). Da mesma forma, a soma entre um ponto e um vetor, será definida
como um novo ponto, i.e.,
y=x+v x ∈ E, v∈V (B.2)
Figura B.1: Pontos e vetores numa região B do espaço euclidiano.
Um espaço vetorial é um conjunto de elementos no qual as operações básicas de soma e multiplicação

por escalar estão definidas, isto é,

v+w ∈ V v, w ∈ V
(B.3)
αv ∈ V v ∈ V, α ∈
B.1. Espaços Pontuais e Vetoriais B-2
Exemplo B.1 O conjunto V ≡ 3 = {(x, y, z) | x, y, z ∈ } é um espaço vetorial quando as operações de

soma e multiplicação por escalar são definidas de forma usual, i.e., dados v =(x1 , y1 , z1 ) e w =(x2 , y2 , z2 )
v + w =(x1 , y1 , z1 ) + (x2 , y2 , z2 ) = (x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 );
αv = α(x1 , y1 , z1 ) = (αx1 , αy1 , αz1 ).
Exemplo B.2 O conjunto Pn = {a0 + a1 t + a2 t2 + . . . + an tn ; ai ∈ } de todos os polinômios de grau

≤ n é um espaço vetorial se considerarmos as operações usuais de soma entre polinômios e multiplicação
destes por constantes, ou seja,
(p1 + p2 )(t) = p1 (t) + p2 (t);
(αp1 )(t) = αp1 (t).
Em adição às operações básicas de soma e multiplicação por escalar, o espaço V possui ainda a
operação de produto interno, denotada por ·, ·, associando a um par de elementos de V, um escalar α,
ou seja,
, : V × V −→
(B.4)
u, v −→ α = u, v
de modo a respeitar as seguintes propriedades:
u, v = v, u ; (B.5)
a1 u1 + a2 u2 , v = a1 u1 , v + a2 u2 , v ; (B.6)
u, u > 0; (B.7)
u, u = 0 se e somente se u = 0. (B.8)
A partir dessas propriedades, diferentes tipos de produtos internos podem ser definidos1. Entretanto,
o produto interno usual em V, denominado produto escalar e denotado como (·, ·), é definido por
3
(u, v) = u · v = ui vi = ui vi . (B.9)
i=1
Exemplo B.3 No espaço vetorial V = 2 = {(x, y) | x, y ∈ }, a operação que associa a cada par de
vetores u =(x1 , y1 ) e v =(x2 , y2 ) o escalar u, v = 3x1 x2 + 4y1 y2 é um produto interno. De fato:
• u, v = 3x1 x2 + 4y1 y2 = 3x2 x1 + 4y2 y1 = v, u ;
• Se w =(x3 , y3 ), então: a1 u + a2 v, w = 3(a1 x1 + a2 x2 )x3 + 4(a1 y1 + a2 y2 )y3 = a1 (3x1 x3 + 4y1 y3 ) +

a2 (3x2 x3 + 4y2 y3 ) = a1 u, w + a2 v, w ;
• u, u = 3x1 x1 + 4y1 y1 = 3x21 + 4y12 > 0;
• u, u = 0 =⇒ 3x21 + 4y12 = 0 =⇒ x1 = y1 = 0 e portanto u =(0, 0) = 0.

1
Em certos problemas pode ser conveniente definir outros tipos de produtos internos, como será visto posteriormente.
O módulo ou comprimento de um vetor v pode ser obtido calculando-se a sua norma a qual é definida
por
1
v = (v · v) 2 .
Dessa forma, o produto escalar dado pela relação B.9 pode ser escrito em termos das normas dos
vetores u e v da seguinte maneira:
(u, v) = u · v = u v cos θ 0 ≤ θ ≤ π, (B.10)
sendo θ o ângulo entre u e v.

Quando o produto interno entre dois vetores é nulo, diz-se que os mesmos são ortogonais, denotando-
se,
u · v = 0 =⇒ u ⊥ v. (B.11)
Exemplo B.4 Considere o produto escalar do 3 . Determinemos o ângulo entre os vetores u = (2, 1, −5)
e v = (5, 0, 2).
Solução:
# Calulemos as normas
√ de u e v e o produto escalar entre esses dois vetores.
u = √ 22 + 12 + (−5)
√
2 = 30;
v = 52 + 22 = 29;
(u, v) = 2(5) + 1(0) − 5(2) = 0.
O ângulo entre u e v é dado por
(u, v) 0 π
cos θ = = √ √ =0 e portantoθ =
u v 30 29 2
Observa-se que se θ = π
2 então u ⊥ v.
Sejam V um espaço vetorial e W um subconjunto não vazio V. O subconjunto W é denominado um

subespaço vetorial de V se W é um espaço vetorial em relação às operações de adição e multiplicação por
escalar definidas em V. De forma concisa, é possı́vel identificar subespaços vetoriais da seguinte maneira:
(i) 0 ∈ W,
W é um subespaço deV ⇐⇒ (B.12)
(ii) v, w ∈ W =⇒ αv + βw ∈ W ∀α, β ∈ .
Assim, a partir da definição de ortogonalidade entre vetores, pode-se escrever
{v}⊥ = {u | u · v =0} (B.13)
para o subespaço de V consistindo de todos os vetores perpendiculares a v.
Exemplo B.5 Sejam V ≡ 3 e S = {(x, y, z) | ax+by +cz = 0; x, y, z ∈ }, um plano qualquer passando

pela origem. Verifiquemos que S é um subespaço vetorial de 3 . Com efeito, tomemos u =(x1 , y1 , z1 ) e
v =(x2 , y2 , z2 ) ∈ S. Isso implica que
ax1 + by1 + cz1 = 0;

ax2 + by2 + cz2 = 0.
Somando essas duas igualdades temos
a(x1 + x2 ) + b(y1 + y2 ) + c(z1 + z2 ) = 0,

o que mostra que

u + v =(x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 ) ∈ S
uma vez que u + v satisfaz a equação ax + by + cz = 0.
Por outro lado,
αu = (αx1 , αy1 , αz1 ) ∈ S
pois, se ax1 + by1 + cz1 = 0 então
a(αx1 ) + b(αy1 ) + c(αz1 ) = α0 = 0,
mostrando que αu satisfaz a equação ax + by + cz = 0. Logo, S é um subespaço vetorial de 3 .
A partir das operações básicas que caracterizam o espaço vetorial V, é imediato definir o conceito de
combinação linear de vetores,

w= αi vi vi ∈ V, αi ∈ (B.14)
i
sendo w descrito pela combinação dos vetores vi .

Um conjunto de vetores {vi } = {v1 , v2 , v3 , . . . , vn } é dito linearmente independente se a combinação
linear,
n
αi vi = 0 (B.15)
i=1
é válida se e somente se α1 = α2 = α3 = . . . = αn = 0. Caso contrário, o conjunto de vetores é dito

linearmente dependente, ou seja, a condição (B.15) se verifica para algum αi = 0.
Exemplo B.6 Sejam u = (1, −2, 1), v = (2, 1, −1) e w = (7, −4, 1) vetores do 3 . Mostremos que esses
vetores são linearmente dependentes.
Façamos uma combinação linear desses vetores e igual ao vetor nulo, usando como incógnitas os
escalares α, β e γ. Assim
α(1, −2, 1) + β(2, 1, −1) + γ(7, −4, 1) = (0, 0, 0).
Essa relação recai em
(α, −2α, α) + (2β, β, −β) + (7γ, −4γ, γ) = (0, 0, 0),
ou ainda
(α + 2β + 7γ, −2α + β − 4γ, α − β + γ) = (0, 0, 0).
Igualando as componentes em ambos os membros, chega-se ao seguinte sistema linear
α + 2β + 7γ = 0;
−2α + β − 4γ = 0;
α − β + γ = 0,
o qual se reduz a
α + 2β + 7γ = 0;
β + 2γ = 0.
Esse sistema linear só possui duas equações não nulas nas três incógnitas e portanto admite solução não
nula. Assim os vetores iniciais são linearmente dependentes.
O span de um conjunto de vetores {vi } = {v1 , v2 , . . . , vn }, denotado como sp{vi }, é o subespaço W

n
de V consistindo de todas as combinações lineares dos elementos {vi }. Logo, w ∈ W ⇒ w = αi vi .
i
Diz-se que W é gerado por {vi } ou que {vi } gera W.
O espaço V é dito tridimensional, ou seja tem dimensão três, pois dentro desse conjunto não é possı́vel
obter um subconjunto com mais de três vetores linearmente independentes. Daı́ se conclui que qualquer
elemento de V pode ser expresso como uma única combinação linear destes três vetores. Assim, diz-se
que qualquer conjunto de três vetores linearmente independentes gera V. Tais conjuntos são chamados
de bases de V.
Exemplo B.7 Sejam v1 = (1, 2, 3), v2 = (0, 1, 2) e v3 = (0, 0, 1) vetores do 3 . Mostremos que o
conjunto B = {v1 , v2 , v3 } forma uma base para 3 .
Para tanto, é preciso provar que B é linearmente independente e ainda gera o 3 . Para provar a
primeira condição façamos uma combinação linear dos vetores de B igual ao vetor nulo, i.e.,
a1 v1 + a2 v2 + a3 v3 = 0.
Essa relação resulta no sistema linear
a1 + 2a2 + 3a3 = 0;
a2 + 2a3 = 0;
a3 = 0,
cuja única solução é a1 = a2 = a3 = 0. Logo B é linearmente independente.
Para provar a segunda condição, deve-se mostrar que qualquer vetor v = (x, y, z) ∈ 3 pode ser
escrito como combinação linear dos vetores de B. Com efeito:
v = a1 v1 + a2 v2 + a3 v3 ,
ou ainda, em termos de componentes
(x, y, z) = a1 (1, 2, 3) + a2 (0, 1, 2) + a3 (0, 0, 1).
A última relação resulta no sistema linear
a1 = x;
2a1 + a2 = y;
3a1 + 2a2 + a3 = z,
o qual admite solução para quaisquer valores de x, y, z, ou seja, todo vetor v = (x, y, z) é combinação
linear dos vetores de B. Resolvendo esse sistema chegamos a
(x, y, z) = x(1, 2, 3) + (−2x + y)(0, 1, 2) + (x − 2y + z)(0, 0, 1).
Dessa maneira fica provado que B é uma base para 3 .
Observa-se que a definição de todos os conceitos feita até este ponto é completamente independente
da escolha de qualquer sistema de referência. Esta noção será abordada a seguir.
Um sistema de referência (ou de coordenadas) é carcterizado por uma base {v1 , v2 , v3 } de V e uma
origem, dada por um ponto O, na qual serão aplicados os vetores da base.
Uma base {e1 , e2 , e3 } é denominada ortonormal se o produto escalar entre seus vetores satisfaz

ei · e j = 1 i=j
→ ei · ej = δij (B.16)
ei · ej = 0 i = j
Figura B.2: Sistema de coordenadas cartesiano associado a B.
Um sistema de coordenadas ortogonal consiste de uma base ortonormal {e1 , e2 , e3 } juntamente com
o ponto O. Assume-se daqui em diante que um sistema de coordenadas cartesiano fixo para uma região
B é dado como ilustrado na Figura B.2.
Dada a base {e1 , e2 , e3 }, qualquer vetor v ∈ V pode ser escrito de forma única como
3
v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 = vi ei = vi ei (B.17)
i=1
O módulo v de v nesse caso é dado por

$
v = v12 + v22 + v32 (B.18)
1
e dividindo-se v pelo seu módulo v , tem-se o vetor unitário ev na direção de v, ou seja, ev = ||v|| v.
Exemplo B.8 A partir da base B = {v1 , v2 , v3 } do 3 dada por v1 = (1, 1, 1), v2 = (−2, 1, 1) e
v3 = (0, −1, 1), pode-se obter uma base ortonormal em relação ao produto interno usual (produto escalar).
Verifiquemos esta afirmativa.
De fato, normalizando-se os vetores da base B chega-se a
u1 = v1
= √(1,1,1) = ( √13 , √13 , √13 )
v1 1+1+1
v1 (−2,1,1)
u2 = v2 = √
4+1+1
= (− √26 , √16 , √16 )
(0,−1,1)
u3 = v1
v3 = √
0+1+1
= (0, − √12 , √12 )
donde é fácil verificar que

u1 · u1 = u2 · u2 = u3 · u3 = 1;
u1 · u2 = u2 · u3 = u1 · u3 = 0,
e portanto
ui · uj = δij .
Além do produto escalar, define-se ainda uma outra operação entre vetores de V denominada produto
vetorial. Enquanto o produto interno de dois vetores u e v fornece um escalar, o produto vetorial de
u e v fornece o vetor w, indicado como w = u × v. A magnitude (ou tamanho) de w é dada por
w = u × v = u v sin θ 0 ≤ θ ≤ π sendo novamente θ o ângulo entre u e v. Observa-se que

w é perpendicular ao plano determinado por u e v, de tal maneira que u, v e w formam um sistema
orientado segundo a regra da mão direita.
O produto vetorial satisfaz as seguintes propriedades:
u × v = − (v × u) (B.19)
u × (v + w) = u × v + u × w (B.20)
u×u =0 (B.21)
e 1 × e1 = e2 × e2 = e3 × e3 = 0 (B.22)
e1 × e 2 = e 3 e2 × e 3 = e 1 e3 × e 1 = e 2 (B.23)
ku × v = u × kv = k (u × v) (B.24)
u · (v × w) = w · (u × v) = v · (w × u) (B.25)
Em termos das componentes de u e v, tem-se que w = u × v é dado pelo determinante,

+ +
+ e e2 e3 ++
+ 1
+ +
w = u × v = + u1 u2 u3 + = (u2 v3 − u3 v2 ) e1 + (u3 v1 − u1 v3 ) e2 + (u1 v2 − u2 v1 ) e3 (B.26)
+ +
+ v1 v2 v3 +
Observa-se que as seguintes relações em notação indicial são válidas,
ei × ej = eijk ek a × b = (ai ei ) × (bj ej ) = ai bj (ei × ej ) = ai bj eijk ek (B.27)
A Figura B.3 ilustra os produtos escalar e vetorial entre dois vetores u e v.
(a) Produto escalar. (b) Produto vetorial.
Figura B.3: Produtos entre vetores.
Exemplo B.9 Procuremos o vetor w perpendicular a ambos os vetores u = 2e1 + 3e2 − e3 e v =

e1 − 2e2 + 3e3 , dados em termos da base ortonormal {e1 , e2 , e3 } do 3 . Em seguida calculemos o volume
V do paralelepı́pedo gerado pelos vetores u, v e o vetor unitário n = − √13 e1 − √13 e2 − √13 e3 .
B.2. ExercÍcios Resolvidos B-8
Solução: O vetor perpendicular a u e v simultaneamente é dado pelo produto vetorial w = u × v. Em

termos de componentes temos
w = (2e1 + 3e2 − e3 ) × (e1 − 2e2 + 3e3 ).
Pelas propriedades do produto vetorial temos
w = −4e1 × e2 + 6e1 × e3 + 3e2 × e1 + 9e2 × e3 − e3 × e1 + 2e3 × e2 ,
ou ainda
w = −4e3 − 6e2 − 3e3 + 9e1 − e2 − 2e1 = 7e1 − 7e2 − 7e3 .
O volume do paralelepı́pedo gerado pelos vetores u, v e o vetor unitário n é dado pelo produto misto

1 1 1
V = n · (u × v) = n · w = − √ e1 − √ e2 − √ e3 · (7e1 − 7e2 − 7e3 ) .
3 3 3
Pelas propriedades do produto escalar temos
7 7 7 7
V =− √ + √ + √ = √ .
3 3 3 3
B.2 Exercı́cios Resolvidos

Exercı́cio B.1 Seja V = {f : [0, 1] → ; fé contı́nua} o espaço vetorial das funções contı́nuas no
intervalo [0, 1].
Mostre que f, g = 01 f (t)g(t)dt define um produto interno em V . Determine h1 , h2 e h1 , h1
quando h1 (t) = t e h2 (t) = t2 .
Solução:
Para mostrar que f, g = 01 f (t)g(t)dt define um produto interno em V , é preciso verificar se este
operador obedece
às 4 propriedades

do produto interno. Assim,
(i) f, g = 01 f (t)g(t)dt = 01 g(t)f (t)dt = g, f ,
(ii) Sejam f, g, h
∈ V e α, β ∈ .
αf + βg, h = 01 (αf + βg)(t)h(t)dt = 01 (αf (t) + βg(t))h(t)dt = α 01 f (t)h(t)dt + β 01 g(t)h(t)dt =
α f, h + β g, h,
(iii) f, f = 01 f (t)f (t)dt = 01 f 2 (t)dt ⇒ f, f > 0,

(iv) f, f = 0 ⇒ 01 f 2 (t)dt = 0 ⇐⇒ f ≡ 0.

Portanto f, g = 01 f (t)g(t)dt é um produto interno de V .
Calculemos h1 , h2 e h1 , h1 .
1 1 1 ) 4 *1
(a) h1 , h2 = 0 h1 (t)h2 (t)dt = 0 t · t2 dt = 0 t3 dt = t 1
4 0 = 4.
1 1 1 ) 3 *1
(b) h1 , h1 = 0 h1 (t)h1 (t)dt = 0 t · tdt = 0 t2 dt = t 1
3 0 = 3.
Exercı́cio B.2 Seja V = 3 . Mostre que W é subespaço de V , sendo

(i) W = {(a, b, 0) : a, b ∈ }, isto é, W é o plano xy, constituı́do por aqueles vetores cuja terceira
componente é 0;
(ii) W = {(a, b, c) : a + b + c = 0}, isto é, W consiste nos vetores com a propriedade de que a soma
de suas componentes é 0.
Solução:
B.2. ExercÍcios Resolvidos B-9
(i) 0 = (0, 0, 0) ∈ W , pois a terceira componente de 0 é 0. Para quaisquer vetores v = (a, b, 0),
w = (c, d, 0) em W , e quaisquer escalares (números reais) k e k ,
kv + k w = k(a, b, 0) = k (c, d, 0) = (ka, kb, 0) + (k c, k d, 0) = (ka + k c, kb + k d, 0)
Assim, kv + k w ∈ W ; logo, W é subespaço de V .
(ii) 0 = (0, 0, 0) ∈ W pois 0 + 0 + 0 = 0. Suponha que v = (a, b, c), w = (a , b , c ) pertencem a W ,
isto é, a + b + c = 0 e a + b + c = 0.
Assim, para quaisquer escalares k e k ,
kv + k w = k(a, b, c) + k (a , b , c ) = (ka, kb, kc) + (k a , k b , k c ) = (ka + k a , kb + k b , kc + k c )
e, além disso,
(ka + k a ) + (kb + k b ) + (kc + k c ) = k(a + b + c) + k (a + b + c ) = k0 + k 0 = 0
Assim, kv + k w ∈ W ; logo, W é subespaço de V.
Exercı́cio B.3 Escreva o polinômio v = t2 +4t−3 como combinação linear dos polinômios e1 = t2 −2t+5,
e2 = 2t2 − 3t e e3 = t + 3.
Solução:
Escreva v como combinação linear dos ei usando as incógnitas x, y e z: v = xe1 + ye2 + ze3
t2 + 4t − 3 = x(t2 − 2t + 5) + y(2t2 − 3t) + z(t + 3) = xt2 − 2xt + 5x + 2yt2 − 3yt + zt + 3z =
(x + 2y)t2 + (−2x − 3y + z)t + (5x + 3z)
Faça os coeficientes das mesmas potências de t iguais entre si e reduza o sistema à forma escalonada
x + 2y = 1,
−2x − 3y + z = 4,
5x + 3z = −3,
ou
x + 2y = 1,
y + z = 6,
−10y + 3y = −8,
ou
x + 2y = 1,
y + z = 6,
13z = 52.
Note que o sistema é consistente; logo, tem solução. Resolva em relação às incógnitas para obter
x = −3, y = 2, z = 4. Assim, v = −3e1 + 2e2 + 4e3 .
Exercı́cio B.4 Seja V o espaço vetorial dos polinômios de grau ≤ 3. Detrmine se u, v, w ∈ V são
linearmente independentes ou dependentes, sendo
u = t3 − 3t2 + 5t + 1, v = t3 − t2 + 8t + 2, w = 2t3 − 4t2 + 9t + 5
Solução:
Faça uma combinação linear dos polinômios u, v e w igual ao polinômio nulo, usando incógnitas
escalares x, y, z, isto é, faça xu + yv + zw = 0. Assim,
x(t3 − 3t2 + 5t + 1) + y(t3 − t2 + 8t + 2) + z(2t3 − 4t2 + 9t + 5) = 0
ou xt3 − 3xt2 + 5xt + x + yt3 − yt2 + 8yt + 2y + 2zt3 − 4zt2 + 9zt + 5z = 0
ou (x + y + 2z)t3 + (−3x − y − 4z)t2 + (5x + 8y + 9z)t + (x + 2y + 5z) = 0
Os coeficientes das potências de t devem ser iguais a 0
x + y + 2z = 0,
−3x − y − 4z = 0,
5x + 8y + 9z = 0,
x + 2y + 5z = 0.
B.3. ExercÍcios Propostos B-10
Resolvendo o sitema homogêneo acima, obtemos somente a solução nula x = 0, y = 0, z = 0; portanto

u, v e w são linearmente independentes.
B.3 Exercı́cios Propostos

1
1. Seja V o espaço dos polinômios de grau p ≤ 2, com produto interno dado por p1 , p2 = 0 p1 (t)p2 (t)dt.
Sejam p1 (t) = t + 2 e p2 (t) = t2 − 2t − 3. Encontre (i) p1 , p2 e (ii) p1 .
2. Seja V = 3 . Mostre que W não é subespaço de V , sendo

(i) W = {(a, b, c) : a ≥ 0}, isto é, W consiste nos vetores cuja primeira componente é não negativa;
(ii) W = {(a, b, c) : a2 + b2 + c2 ≤ 1}, isto é, W consiste nos vetores cujo comprimento não excede
1;
(iii) W = {(a, b, c) : a, b, c ∈ Q}, isto é, W consiste nos vetores cujas componentes são números
racionais.
3. Sejam U e W os seguintes subespaços do 4
U = {(a, b, c, d) : b + c + d = 0},
W = {(a, b, c, d) : a + b = 0, c = 2d}.
Encontre a dimensão e uma base de (i) U , (ii) W e (iii) U ∩ W .
4. Encontre o vetor coordenada de v em relação à base {(1, 1, 1), (1, 1, 0), (1, 0, 0)} do 3 nos casos
(i) v = (4, −3, 2),
(ii) v = (a, b, c).
C-1
Apêndice C
FUNÇÕES
Este apêndice tem como um objetivo inicial apresentar os conceitos de diferenciação e integração de
forma suficientemente geral para que incluam funções escalares, pontuais, vetoriais ou tensoriais cujos
argumentos são escalares, pontos, vetores ou tensores. A seguir, pretende-se desenvolver as noções de
gradiente, divergente e rotacional de campos escalares, pontuais, vetoriais ou tensoriais. Além disso,
serão enunciados alguns teoremas fundamentais de integração em mais de uma dimensão. Para cumprir
tais metas, parte-se a priori da idéia fundamental de função.
C.1 Definição de Função

Uma função de um conjunto A em um conjunto B, denotada por f : A → B, é uma relação tal que
• para todo x ∈ A existe um y ∈ B tal que x f y (lê-se x está relacionado a y por f )
• para todo x ∈ A e y1 , y2 ∈ B, se x f y1 e x f y2 , então y1 = y2
Em outras palavras, f é uma relação que permite associar a cada elemento x ∈ A um único elemento
y ∈ B. É usual empregar, no lugar de x f y, a seguinte notação
y = f (x).
Em f : A → B, A é chamado de domı́nio de f , sendo denotado por dom f , e B é chamado de contra
domı́nio de f . A partir do que foi definido, é possı́vel interpretar uma função como uma relação de valor
único pois cada elemento de dom f ocorre apenas uma vez em f . Nota-se ainda que dom f = ∅. O
elemento y ∈ B que resulta da relação f (x) = y é denominado imagem de x ∈ A, ou valor da função em
x.
O conjunto de todos os elementos de B que são imagens dos elementos de A é chamado de conjunto
imagem. Esse conjunto, usualmente denotado por I(f ), é o conjunto que contém todas as imagens de f ,
i.e.,
I(f ) = {f (a) : a ∈ A}.
Define-se como gráfico da função f : A → B o conjunto dado por
graph f = {(x, f (x)) : x ∈ A}.
Observa-se que as definições de função e gráfico de uma função não são coincidentes. No entanto,
uma vez especificada uma função, é possı́vel identificá-la a partir do seu respectivo gráfico.
Ressalta-se ainda que os termos função, mapeamento, transformação e operador são comumente
empregados como sinônimos. Assim, se f : A → B, diz-se que “f mapeia A em B” ou “f é uma
transformação de A em B” ou “f é um operador de A em B”.
C.1. Definição de Função C-2
Exemplo C.1 Seja o conjunto dos números reais e considere a relação

y
R = (x, y) : x, y ∈ , x2 + ( )2 = 1 .
2
Claramente, R define os pontos de uma elipse (Figura C.1). Sendo assim, R não é uma função pois
a cada elemento x ∈ associa-se um par de elementos y ∈ . Por exemplo, (0, +2) e (0, −2) ∈ R.
Figura C.1: Função do exemplo C.1.
Exemplo C.2 Seja a relação R dada por (Figura C.2)
R = {(x, y) : x, y ∈ , y = sin x} .
Esta relação é uma função! Seu domı́nio é , ou seja, todo o eixo x (−∞ < x < ∞). Seu contra-
domı́nio também é (todo o eixo y). Seu conjunto imagem é {y : y ∈ , −1 ≤ y ≤ 1}. Observa-se que
valores especı́ficos de y ∈ R(R) são as imagens de infinitos pontos no domı́nio de R. Por exemplo, y = 1
é a imagem de π/2, 5π/2, 9π/2, ....
Figura C.2: Relação do exemplo C.2.
Para identificar propriedades especiais de uma função f : A → B, costuma-se utilizar a nomeclatura

listada abaixo:
C.2. Funções Compostas e Funções Inversas C-3
1. Funções Sobrejetoras. Uma função f : A → B é sobrejetora se todo b ∈ B é a imagem de algum

elemento de A.
2. Funções Injetoras. Uma função f : A → B é dita injetora se e somente se, para todo b ∈ I(f ),
existe exatamente um a ∈ A tal que b = f (a).
3. Funções Bijetoras. Uma função f : A → B é bijetora se e somente se ela é ao mesmo tempo injetora
e sobrejetora, i.e., se e só se todo b ∈ B é a única imagem de algum a ∈ A.
A Figura C.3 ilustra geometricamente os tipos de funções discutidos anteriormente. A correspondência

indicada na Figura C.3(a) é uma relação, mas não é uma função, em razão de um dos elementos de A
ter mais de uma imagens em B. A Figura C.3(d) representa uma função injetora, mas não sobrejetora,
pois existe um elemento em B que não é imagem de nenhum elemento de A.
Exemplo C.3 Seja o conjunto dos números reais e + o conjunto dos reais não-negativos. Admita
que f denote a seguinte regra: f (x) = x2 . Considere agora as seguintes funções:
1. f1 : → . Esta função não é injetora uma vez que tanto −x quanto x são mapeados num mesmo
ponto x2 . Esta função também não é sobrejetora pois os números reais não-negativos pertencem ao
contra-domı́nio apesar de não serem imagens de nenhum ponto do domı́nio.
2. f2 : → + . Esta função não é injetora mas é sobrejetora pois seu contra-domı́nio é o próprio
conjunto imagem..
3. f3 : + → . Esta função é injetora pois cada elemento pertencente ao conjunto imagem possui
um único correspondente no domı́nio. No entanto esta função não é sobrejetora pelo mesmo motivo
apresentado no primeiro caso.
4. f4 : + → + . Esta função é bijetora pois é ao mesmo tempo injetora e sobrejetora.
Note que embora a regra f (x) = x2 que define todas as funções f1 , f2 , f3 e f4 seja a mesma, as quatro
funções são bastante diferentes.

C.2 Funções Compostas e Funções Inversas

Seja f : X → Y e g : Y → Z. Define-se a composição de X em Z, denotada por g ◦ f ou simplesmente
gf , como g ◦ f : X → Z. A função composta g ◦ f pode então ser escrita para todo x ∈ X como
(g ◦ f )(x) = g(f (x)).
Exemplo C.4 Sejam f : → , f (x) = x2 e g : → , g(x) = 1 + x. Logo
(gf )(x) = 1 + x2 ,
(f g)(x) = (1 + x)2 .

C.2. Funções Compostas e Funções Inversas C-4
(a) Relação. (b) Função. (c) Função surjetiva.
(d) Função injetiva. (e) Função bijetiva.
Figura C.3: Classificação de funções.
É importante notar que se f : X → Y é definida em X e g : Y → Z é definida em Y , então não faz

sentido falar sobre a composição f ◦ g uma vez que a imagem de g está em Z e o domı́nio de f está em
X. Observa-se ainda, a partir do último exemplo, que mesmo no caso em que faz sentido falar de ambas
as composições g ◦ f e f ◦ g (pois os conjuntos de saı́da e chegada são sempre os mesmos), em geral
f g = gf.
Uma função f : X → Y é dita invertı́vel se e somente se existe uma função g : Y → X tal que para
todo x ∈ X se y = f (x) então x = g(y) e para todo y ∈ Y se x = g(y) então y = f (x). É comum denotar
a função g, quando ela existe, por f −1 . Nesse caso é possı́vel escrever
f −1 (f (x)) = x
f (f −1(y)) = y.
O conceito de função inversa é ilustrado na Figura C.4. O elemento x é levado ao elemento y pela
função f e então é trazido de volta de y para x novamente pela função inversa g = f −1. Da mesma
forma, partindo de y, prescreve-se x = g(y) e tomando-se f (x) = f (g(y)) chega-se a x novamente.
Admitindo-se f : X → Y , é possı́vel mostrar que as afirmações abaixo são equivalentes
• f é invertı́vel;
• f é bijetora.
Com efeito, funções bijetoras estabelecem uma correspondência biunı́voca entre todos os elementos
de X e de Y . Em outras palavras, para todo y ∈ Y (f é sobrejetora) existe um único x ∈ X (f é injetora)
tal que y = f (x). Tomando-se por definição g(y) = x, nota-se que g é uma função tal que g(f (x)) = x
da mesma forma que f (g(y)) = y. Isso deixa claro que f deve ser invertı́vel.
C.3. Limite e Continuidade C-5
Figura C.4: Função inversa.
Exemplo C.5 Seja f : → + , = dom f = conjunto dos números reais e + = {y : y ∈ , y ≥ 0}.

Suponha que f seja definida pela regra f (x) = x2 , i.e., f = {(x, y) : x, y ∈ , y = x2 }. Claramente f não
possui inversa pois esta função não é injetora.

Exemplo C.6 Seja dom f = {x : x ∈ , x ≥ 0} e I(f ) = {y : y ∈ , y = x2 }, ou seja, f = {(x, y) :

x, y ∈ , x ≥ 0, y = x2 }. Evidentemente f é injetora e sobrejetora. Dessa forma, f possui uma inversa
f −1. Nesse caso, f −1 é chamada função raiz quadrada positiva a qual habitualmente é expressa pela
√ √
notação f −1(y) = y. Da mesma forma, se f1 = {(x, y) : x, y ∈ , x ≤ 0, y = x2 } e f1−1 (y) = − y é a
inversa de f1 então f1−1 é chamada função raiz quadrada negativa.

Exemplo C.7 Claramente, a função seno f (x) = sin x não é injetora (por exemplo: sin 0 = sin π =
sin 2π = . . . = 0). Entretanto, se f for definida em π/2 = {x : x ∈ , −π/2 ≤ x ≤ π/2}, a restrição
f |π/2 será injetora e sobrejetora e portanto possuirá inversa. A inversa de f é chamada de função
arco-seno e é denotada por f −1(y) = arcsin(y) ou sin−1 (y).

C.3 Limite e Continuidade

Nesta seção, examinam-se os conceitos fundamentais de limite e continuidade de funções f : n → m .
Observa-se, na verdade, que o conceito de continuidade de uma função decorre imediatamente daquele
de limite de uma função.
Limite de uma função. Seja A ⊂ f : n → m uma função definida num conjunto A ⊂ n e x0 ,
um ponto do domı́nio de f ou pertencente a um dos contornos que compõem o domı́nio de f . Diz-se
que f possui um limite a no ponto x0 se, para todo ε > 0, existir um outro número δ > 0 tal que
|x − x0 | < δ ⇒ |f (x0 ) − a| < ε.
A idéia de limite é ilustrada na Figura C.5. Se x estiver suficientemente próximo de x0 , é possı́vel
aproximar f (x) de a tanto quanto se queira. A Figura C.5(b) mostra o caso em que f (x) é descontı́nua
em x0 . Claramente, se tomamos um ε > 0, não existe nenhum intervalo no domı́nio de f (x) para o qual
|f (x) − a| < ε quando |x − x0 | < δ. Escolhendo x < x0 , então |f (x) − a1 | < ε quando |x − x0 | < δ; ou,
se x > x0 , então |f (x) − a2 | < ε quando |x − x0 | < δ. Assim, a1 é chamado de limite à esquerda de f (x)
em x0 e a2 é chamado de limite à direita de f (x) em x0 . Uma função f (x) tem um limite a em x0 se e
C.4. Diferenciação e Integração C-6
somente se a1 = a2 = a, e escreve-se
lim f (x) = a.
x→x0
(a) Função contı́nua. (b) Função contı́nua.
Figura C.5: Conceitos de limite e continuidade.
Continuidade (Definição via Limite). Uma função f : A → m , com A ⊂ n , é contı́nua no

ponto x0 ∈ A se e somente se
1. f (x0 ) existe;
2. limx→x0 f (x) = f (x0 ).
A definição de continidade pode ser reescrita sem que se faça referência à noção de limite.
Continuidade (Definição via ε − δ). Uma função f : n ⊃ A → m é contı́nua no ponto x0 ∈ A
(o que significa automaticamente que f (x0 ) existe) se e somente se para todo ε > 0 existir um δ > 0 tal
que
|f (x0 ) − f (x)| < ε sempre que |x − x0 | < δ, x ∈ A.
Funções Globalmente Contı́nuas. Seja f : n ⊃ A → m uma função. Diz-se que f é globalmente
contı́nua em A, ou simplesmente f é contı́nua em A, se e somente se f é contı́nua em todo ponto de A.
C.4 Diferenciação e Integração

C.4.1 Caso Unidimensional
Nesta seção, discute-se brevemente os conceitos de diferenciação e integração uni e multi-dimensionais de
funções de variáveis reais. O conceito de integração estará restrito a noção segundo Riemann. Pretende-
se, a posteriori, estender ambos os conceitos de forma a abranger os casos de funções escalares, pontuais,
vetoriais ou tensoriais cujos argumentos são escalares, pontos, vetores ou tensores.
Derivada de uma Função num Ponto. Seja a um ponto do domı́nio de um conjunto A ⊂ e
f , uma função definida de A em . O número real K é chamado de derivada de f em a se, para todo
ε > 0, existir um número δ(ε) > 0 tal que
+ +
+ f (x) − f (a) +
+ − K ++ < ε sempre que 0 < |x − a| < δ, x ∈ A.
+ x−a
Quando o número K existe, escreve-se K = f (a).
Alternativamente, f (a) pode ser definido como o limite

f (x) − f (a)
lim = f (a).
x→a x−a
Usando a notação clássica, tem-se
∆f (a) = f (a + ∆x) − f (a)
e portanto
∆f (a)
f (a) = lim
∆x→0 ∆x
que é base para a notação clássica de Leibnitz

df
f (a) = (a).
dx
Se f (a) existe, diz-se que a função f é diferenciável em a. Se f for diferenciável em todo ponto
x ∈ A, então f é diferenciável em A.
A seguir, serão enunciados algumas proposições e teoremas importantes do cálculo elementar cujas
demonstrações ficarão a cargo do leitor.
Diferenciabilidade e Continuidade. Se uma função f é diferenciável num ponto a ∈ A ⊂ então
f é contı́nua em a.
Exemplo C.8 A recı́proca da proposição anterior não é verdadeira. Com efeito, a função

1 + x, x ≤ 0
f (x) =
1 − 2x, x > 0
é contı́nua em x = 0, mas ela não é diferenciável neste ponto. Na verdade,

f (x) − f (0)
lim =1
x→0+ x−0
enquanto que
f (x) − f (0)
lim = −2.
x→0− x−0

Se f : → é diferenciável em todo ponto a ∈ A, a função que fornece a derivada de f em a para

todo a ∈ A, denotada por f , é chamada de função derivada de f ou simplesmente derivada de f .
Extremos Locais de uma Função. Seja f : ⊃ A → uma função diferenciável num ponto c
interior ao conjunto A. Suponha que f possui um máximo local em c. Então f (c) = 0.
Um resultado análogo pode ser obtido no caso de um mı́nimo local.
Teorema de Rolle. Seja f uma função contı́nua no intervalo fechado [a, b] ⊂ e diferenciável no
intervalo aberto (a, b). Suponha que f (a) = f (b) = 0. Então existe um ponto c ∈ (a, b) tal que f (c) = 0.
Como consequência desse teorema, chega-se a um dos teoremas mais fundamentais do cálculo.
Teorema do Valor Médio. Seja f uma função contı́nua no intervalo [a, b] ⊂ com derivada em
em todos os pontos pertencentes a (a, b). Então existe um ponto c ∈ (a, b) tal que
f (b) − f (a) = (b − a)f (c).

Serão revisados a partir de agora alguns elementos fundamentais associados ao conceito de integração
unidimensional.
Partição. Uma partição P de um intervalo I = [a, b] é uma coleção finita de subintervalos de I que
não se sobrepõem e cuja união é o próprio I. Uma partição geralmente é descrita especificando-se um
conjunto finito de números, i.e.,
a = x0 ≤ x1 ≤ x2 ≤ · · · ≤ xn = b.
Dessa forma, se
Ik = [xk−1 , xk ], 1≤k≤n
então P é dada por
8
n
I= Ik .
k=1
A quantidade
ρ(P ) = max |xk − xk−1 |
k
é chamada de raio da partição P .

Somas de Riemann e Integrais. Seja P uma partição do intervalo I = [a, b] ⊂ e f , uma função
definida em I. O número real
n
R(P, f ) = f (ξk )(xk − xk−1)
k=1
com xk−1 ≤ ξk ≤ xk (k variando de 1 a n), é chamado de Soma de Riemann de f correspondente à

partição P = (x0 , x1 , . . . , xn ) e à escolha dos pontos intermediários ξk . A função f é dita integrável
segundo Riemann em I se para toda sequência de partições Pn convergindo a zero no sentido de que
ρ(Pn ) → 0, com os pontos intermediários ξk escolhidos arbitrariamente, a correspondente sequência de
somas de Riemann convergir para um valor comum J.
O número J, quando existe, é chamado de Integral de Riemann de f sobre [a, b] e é denotada por
b b
J= f (x)dx = f dx.
a a
A função f é denominada de integrando de J.
Exemplo C.9 Seja f (x) = 1 se x for racional e f (x) = 0 se x for irracional. Verifica-se facilmente que
o limite das somas de Riemann nesse caso dependem da escolha dos pontos ξk . Portanto, a função f não
é Riemann integrável.

É possı́vel mostrar que se f for contı́nua dentro do intervalo fechado [a, b], exceto por um número
finito de pontos, então f será integrável no sentido de Riemann. Obviamente, a função que acaba de ser
considerada não satisfaz esta condição!
A seguir, são listados alguns teoremas fundamentais da teoria clássica de integração (a demonstração
destes teoremas é deixada como exercı́cio para o leitor).
Teorema do Valor Médio para Integrais. Seja f uma função contı́nua no intervalo [a, b] ⊂ .
Então existe um ponto c ∈ [a, b] tal que
b
f (x)dx = f (c)(b − a).
a
Primeiro Teorema Fundamental do Cálculo. Seja f uma função contı́nua no intervalo [a, b] ⊂ .
Então a função F (x) definida por
x
F (x) = f (s)ds
a
é diferenciável em [a, b] e F (x) = f (x).

Uma função F (x) cuja derivada é dada por F (x) = f (x) é chamada de primitiva de f . Segue-se de
forma imediata que a primitiva de uma função só pode ser determinada a menos de uma constante.
Segundo Teorema Fundamental do Cálculo. Seja f uma função contı́nua no intervalo [a, b] ⊂
e F , sua primitiva. Então
b
f (x)dx = F (b) − F (a).
a
C.4.2 Caso Multidimensional

Uma vez fixados os elementos básicos da diferenciação e integração em uma dimensão, pretende-se agora
extender tais conceitos aos casos multidimensionais.
Derivadas Direcional e Parcial de uma Função. Seja f : n → m uma função definida no
conjunto A ⊂ n . De forma equivalente, f pode ser identificada como uma função vetorial de m com-
ponentes, i.e., f = (f1 , f2 , . . . , fm ), sendo cada componente fi uma função escalar de n variáveis reais
definida em A. Seja x um ponto do domı́nio de f ou pertencente a um dos contornos que compõem o
domı́nio de f e u, um vetor unitário em n , ou seja, u = (u1 , u2 , . . . , un ) ∈ n tal que
u21 + u22 + . . . + u2n = 1.
O limite
fj (x + εu) − fj (x)
lim ,
ε→0,ε>0 ε
quando existe, é chamado de derivada direcional da j-ésima função componente fj no ponto x segundo
a direção u. Usualmente, denota-se essa derivada por
d
Dfj (x)[u] = | fj (x + εu).
dε ε=0
A derivada direcional da função vetorial f em x segundo a direção u é definida como
f (x + εu) − f (x)
Df (x)[u] = lim = (Df1 (x)[u], Df2 (x)[u], . . . , Dfm (x)[u]).
ε→0,ε>0 ε
A derivada direcional, como definida acima, satisfaz as propriedades usuais da derivada unidimensio-
nal. Tais propriedades são listadas a seguir:
1. Derivada de uma soma: se f (x) = f1 (x) + f2 (x) então
Df (x)[u] = Df1 (x)[u] + Df2 (x)[u];
2. Regra do produto: se f (x) = f1 (x) · f2 (x), com “·” indicando qualquer tipo de produto, então
Df (x)[u] = Df1 (x)[u] · f2 (x) + f1 (x) · Df2 (x)[u];

3. Regra da cadeia: se f (x) = f1 (f2 (x)), então
Df (x)[u] = Df1 (f2 (x))[Df2 (x)[u]].

+ +1
Exemplo C.10 Seja f (x, y) = +x2 − y 2 + 2 , x0 = (x0 , y0 ) = (0, 0). Considere a direção v = (cos θ, sin θ),
e seja φ(ε) = f (ε cos θ, ε sin θ). A derivada direcional de f em x0 , se existir, é dada por Df (x0 )[v] =
φ (0). Agora
+ +1 + +1
+ + + +
φ(ε) = +ε2 cos2 θ − ε2 sin2 θ + 2 = |ε| +cos2 θ − sin2 θ + 2 .
Se cos2 θ = sin2 θ, então φ(ε) = 0 para todo ε e φ (0) = 0; Se cos2 θ = sin2 θ, então φ não possui
derivada em ε = 0 pois dε d
|ε|, no ponto ε = 0, não existe. Assim, a derivada direcional de f em
√ √
x0 = (x0 , y0 ) é zero nas quatro direções (± 2/2, ± 2/2). Em qualquer outra direção v, a derivada
direcional de f não existe.

Quando o vetor unitário u que define a derivada direcional de fj é tomado segundo a direção particular
de um dos eixos coordenados, por exemplo ei , essa derivada, se existir, recebe o nome de i-ésima derivada
parcial da j-ésima função componente fj no ponto x. Assim, denota-se a derivada parcial por
Dfj (x)[ei ].
Alternativamente, pode-se definir a derivada parcial de uma função componente fj em relação à

coordenada xi no ponto x = (x1 , . . . , xi , . . . , xn ).como
fj (x1 , . . . , xi + ∆xi , . . . , xn ) − fj (x1 , . . . , xi , . . . , xn ) ∂fj
lim = (x).
∆xi →0 ∆xi ∂xi
Desse modo, verifica-se que ambas as notações empregadas anteriormente são equivalentes entre si
∂fj
Dfj (x)[ei ] = (x).
∂xi
De forma geral, a função vetorial

∂f ∂f1 ∂fm
= ,...,
∂xi ∂xi ∂xi
é identificada como a derivada parcial de f com respeito à i-ésima coordenada.
Como no caso das funções de uma única variável, funções que prescrevem em todo ponto x uma
derivada parcial ou direcional nestes mesmos pontos são chamadas de (funções) derivadas parciais ou
direcionais de f .
Exemplo C.11 Seja f (x, y, z) = x2 + y + cos(y 2 z). Então

∂f
= 2x;
∂x
∂f
= 1 − 2yz sin(y 2 z);
∂y
∂f
= −y 2 sin(y 2 z).
∂z

A noção de funções derivadas (parciais ou direcionais) permite que se introduza o conceito de derivadas
de ordem superior como sendo derivadas de derivadas. Nesse sentido, é usual empregar a seguinte notação
para as derivadas parciais de ordem superior
∂ |α| f
Dα f = ,
∂xα
sendo α = (α1 , . . . , αn ), denominado multi-ı́ndice, tal que os sı́mbolos |α| e ∂xα sejam entendidos da
seguinte forma:
|α| = α1 + α2 + . . . + αn ,
∂xα = ∂x1 . . . ∂x1 ∂x2 . . . ∂x2 . . . ∂xn . . . ∂xn .
4 56 7 4 56 7 4 56 7
α1 α2 αn
O número |α| é chamado de ordem da derivada.

Funções de Classe C k . Seja f : n → m uma função definida no conjunto aberto Ω ⊂ n . Diz-se
que f é de classe C k (Ω) se todas as suas derivadas parciais de ordem menor ou igual a k existem e são
contı́nuas em Ω. Os sı́mbolos C 0 (Ω) ou C(Ω) são reservados para a classe de funções que são apenas
contı́nuas em Ω.
Derivada de um Tensor. Da maneira como foram definidos os conceitos de derivada parcial e
direcional, torna-se imediato estender essas noções ao caso de funções tensoriais. Como se sabe, as
componentes cartesianas de um tensor T são dadas por
Tij = ei ·Tej .
Assim, determinam-se as componentes da derivada de T em relação ao tempo (por exemplo) como
dTij dei d (Tej )
= ·Tej + ei · .
dt dt dt
dei
Se a base escolhida para representar T for uma base cartesiana fixa, verifica-se que = 0 e portanto
dt

dTij d (Tej ) dT dT
= ei · = ei · ej = .
dt dt dt dt ij
Exemplo C.12 Dado um tensor ortogonal Q (t), mostrar que (dQ/dt) QT é um tensor antissimétrico.
Como Q (t) é ortogonal,tem-se que QQT = I e portanto,
d dQ T dQT dQT dQ T
QQT = Q +Q =0→Q =− Q
dt dt dt dt dt
T
dQT dQ
Para = tem-se que,
dt dt
T
dQ dQ T
Q =− Q
dt dt
Mas,
T T
dQ dQ T
Q = Q
dt dt
Logo,
T
dQ T dQ T
Q =− Q
dt dt

Figura C.6: Corpo rı́gido e os sistemas de referência inercial e móvel.
Exemplo C.13 A Figura C.6 ilustra os sistemas de referência inercial xyz e móvel x y z associados a
um corpo rı́gido B. Deseja-se a equação da velocidade do ponto B de B.
Da Figura C.6, o vetor posição do ponto B pode ser escrito como,
rOB = rOA + rAB (C.1)
Expressa-se o vetor rAB no sistema inercial como rAB = TrAB , onde T é um tensor de rotação.
Substituindo a expressão anterior em (C.1) e derivando,
d d d d dT dr
rOB = rOA + TrAB = rOA + rAB + T AB
dt dt dt dt dt dt
drAB
Como B é rı́gido, tem-se que = 0. Portanto,
dt
dT T
vOB = vOA + T rAB
dt
dT T
Do exemplo anterior, T é um tensor antissimétrico e tomando ω como seu vetor axial, tem-se
dt
que
vOB = vOA + ω × rAB
Passe-se agora ao estudo da teoria de integração elementar em mais de uma dimensão.

Integral de Riemann em n . A noção de integração segundo Riemann pode ser generalizada para
o caso de funções escalares em n . Se (ai , bi ) i = 1, . . . , n denota um intervalo aberto em n , o produto
cartesiano
σ = (a1 , b1 ) × . . . × (an , bn ) ⊂ n
é chamado cubo (aberto) em n .

Assume-se por simplicidade que seja dada uma função f : n → definida num cubo E ⊂ n .
Entende-se por uma partição P de E uma famı́lia finita de cubos σ ⊂ E, dois a dois disjuntos (i.e., cuja
intersecção é vazia), tal que
E ⊂ ∪σ̄, σ ∈ P
C.5. Gradiente, Divergente e Rotacional C-13
sendo que σ̄ denota o fecho de σ, ou seja,

σ̄ = [a1 , b1 ] × . . . × [an , bn ] ⊂ n .
Se um único raio de cubo for definido como
n
1
2
r(σ) = (bi − ai )2 ,
i
então o raio de uma partição será definido por

r(P ) = max r(σ).
σ∈P
Escolhendo um ponto (intermediário) arbitrário ξσ de cada cubo σ ∈ P , define-se a soma de Riemann

como
R = R(P, ξ) = f (ξσ )m(σ),
σ∈P
sendo m(σ) a medida (área, volume, hiper-volume) do cudo σ definida por

m(σ) = (b1 − a1 )(b2 − a2 ) . . . (bn − an ).
A função f mencionada acima é dita integrável no sentido de Riemann sobre E se e somente se, para
toda sequência Pk de partições tal que
r(Pk ) → 0
e para uma escolha arbitrária de pontos intermediários ξσ , a correspondente sequência de somas de
Riemann converge para um valor comum J. O número J, quando existe, é chamado novamente de
integral de Riemann de f sobre E e é denotada por

J= f dE = f (x)dx = f (x1 , . . . , xn )dx1 . . . xn .
E E E
C.5 Gradiente, Divergente e Rotacional

Nesta seção e na próxima são reunidos os vários elementos abordados ao longo deste texto para finalmente
se chegar às ferramentas necessárias a uma clara compreensão dos conceitos utilizados em mecânica do
contı́nuo.
Serão consideradas agora funções definidas sobre um conjunto aberto R no espaço euclidiano E ≡ 3 .
Uma função sobre R é denominada um campo escalar, vetorial, tensorial ou pontual se seus valores são
escalares, vetores, tensores ou pontos.
Gradiente de um Campo Escalar. Seja f (x) um campo escalar, i.e., uma função que associa
a cada ponto do espaço euclidiano E um número real. A variação de f num dado ponto x0 e numa
direção arbitrária u, pode ser definida através do vetor ∇f (x0 ), conhecido como gradiente de f em x0 ,
da seguinte maneira:
∇f (x0 ) · u =Df (x0 ) [u] .
As componentes do gradiente de f no ponto x0 podem ser obtidas usando-se a definição de derivada
direcional como na equação acima
3 3
d ∂f d(x0,i + εui ) ∂f
∇f (x0 ) · u = | f (x0 + εu) = |ε=0 |ε=0 = ui |
dε ε=0 i=1
∂xi dε i=1
∂xi xi =x0,i
ou de forma equivalente, considerando-se os vetores unitários ui = ei (i = 1, 2, 3),

∂f
∇f (x0 ) · e1 = Df (x0 ) [e1 ] = = (∇f )1 ;
∂x1
∂f
∇f (x0 ) · e2 = Df (x0 ) [e2 ] = = (∇f )2 ;
∂x2
∂f
∇f (x0 ) · e3 = Df (x0 ) [e3 ] = = (∇f )3 .
∂x3
Nota-se que as componentes do vetor gradiente são as próprias derivadas parciais do campo escalar
f.
Assim, o gradiente de um campo escalar f (x) : R ⊂ E −→ é o vetor
3
∂f (x)
∇f (x) = ei
i=1
∂xi
cujas componentes são dadas por
∂f (x)
(∇f (x))i = .
∂xi
Em notação indicial de diferenciação, tem-se
∇f (x) = ϕ (x),i ei .
O vetor gradiente possui uma interpretação geométrica simples. Para toda superfı́cie de nı́vel f = c,
sendo c uma constante, tem-se Df (x) = 0 para qualquer vetor u tangente a essa superfı́cie. Assim,
∇f (x) · u = 0 e ∇f é normal a superfı́cie de f = c, como ilustrado na Figura ??.
Figura C.7: Interpretação geométrica de ∇ϕ.
Exemplo C.14 Dado o campo escalar ϕ = xy + z, encontrar o vetor unitário n normal a superfı́cie
constante ϕ passando por (2, 1, 0).
O gradiente de ϕ é dado por,
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
∇ϕ = e1 + e2 + e3 = ye1 + xe2 + e3
∂x ∂y ∂z
Para o ponto (2, 1, 0) , tem-se ∇ϕ = e1 + 2e2 + e3 . Logo,
1
n = √ (e1 + 2e2 + e3 )
6

O campo vetorial gradiente, ou seja, a função que a cada ponto x associa o vetor ∇f (x) tem ainda um
importante significado geométrico: este vetor aponta, em cada ponto, para a direção de maior crescimento
de f (x).
Gradiente de um Campo Vetorial. O gradiente de uma campo vetorial é definido de maneira
similar ao gradiente de um campo escalar. Se v é um campo vetorial (ou pontual) que possui derivadas
de primeira ordem em R, então para cada x0 ∈ R, ∇v (x0 ) será, por definição, uma transformação linear
(e portanto um tensor ) que leva um vetor arbitrário u na derivada direcional de v no ponto x0 segundo
a direção u. Dessa forma
∇v (x0 ) u =Dv (x0 ) [u] .
Assim, o tensor ∇v transforma um vetor unitário e em outro vetor Dv (x0 ) [e] descrevendo a taxa de
mudança de v no ponto x0 segundo direção e. Logo, para e = ei tem-se
v (x0 + εei ) − v (x0 ) ∂v
(∇v) ei = Dv (x0 ) [ei ] = lim = (x0 ).
ε→0,ε>0 ε ∂xi
Em outras palavras, ∇v (x0 ) é o tensor de componentes
∂v ∂ ∂vi
(∇v)ij = ei · (∇v) ej = ei · = (ei ·v) = ,
∂xj ∂xj ∂xj
ou seja,
 
∂v1 ∂v1 ∂v1
 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 ∂v2 ∂v2 ∂v2 
[∇v] = 

.

 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 ∂v3 ∂v3 ∂v3 
∂x1 ∂x2 ∂x3
Em notação indicial escreve-se
∇v = vi,j .
Divergente de um Campo Vetorial. Dado um campo vetorial v que possui derivadas de primeira
ordem em R, o divergente de v é definido como o campo escalar dado por
div v = tr (∇v) ,
sendo que tr indica o traço do tensor ∇v.

Fazendo uso de uma base cartesiana ortonormal, tem-se
∂v1 ∂v2 ∂v3 ∂vi
div v = + + =
∂x1 ∂x2 ∂x3 i
∂xi
ou, em notação indicial
div v = vi,i .
Divergente de uma Campo Tensorial. No caso de um campo tensorial S com derivadas de

primeira ordem em R, o divergente de S é definido como o único campo vetorial que possui a seguinte
propriedade:

(div S) · a = div ST a ,
para qualquer vetor fixo a. Desenvolvendo o lado direito da última igualdade, tem-se
 

 S11 a1 + S21 a2 + S31 a3 

div ST a = div S a +S a +S a
12 1 22 2 32 3

 S a +S a +S a  
13 1 23 2 33 3
∂ ∂ ∂
= ∂x1 (S11 a1 + S21 a2 + S31 a3 ) + ∂x2 (S12 a1 + S22 a2 + S32 a3 ) + ∂x3 (S13 a1 + S23 a2 + S33 a3 )

∂S11 ∂S12 ∂S13 ∂S21 ∂S22 ∂S23 ∂S31 ∂S32 ∂S33
= + + a1 + + + a2 + + + a3
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
= (div S) · a
 

 ∂S11 ∂S12 ∂S13 


 + + 


 ∂x1 ∂x2 ∂x3 

 ∂S ∂S ∂S 
21 22 23
⇒ div S = + + .

 ∂x1 ∂x2 ∂x3 


 


 ∂S31 ∂S32 ∂S33 

 + + 
∂x1 ∂x2 ∂x3
Em notação indicial, tem-se
div S = Sij,j .
Teorema C.1 Sejam φ, v, w e S campos que possuam derivadas de primeira ordem num aberto R, com
valores escalares (φ), vetoriais (v, w) e tensoriais (S), respectivamente. Logo, as seguintes relações são
válidas:
∇(φv) = φ∇v + v ⊗ ∇φ
div(φv) = φdivv + v · ∇φ
∇(v · w) = (∇w)T v + (∇v)T w
div(v ⊗ w) = vdivw + (∇v)w
div(ST v) = S · ∇v + v · divS
div(φS) = φdivS + S∇φ
Rotacional. O rotacional de uma campo vetorial v, denotado por curlv, é definido como o único
campo vetorial com a seguinte propriedade:

∇v−∇vT a = (curl v) × a,
para todo vetor fixo a. A operação × indica o produto vetorial usual.

Logo, curl v é o vetor axial (discutido no apêndice sobre tensores) correspondente ao tensor antis-
simétrico ∇v−∇vT . Assim, considerando ∇v como definido anteriormente, tem-se
 
∂v2 ∂v1 ∂v1 ∂v3
 0 − − − 
) *  ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 
 ∂v2 ∂v1 ∂v3 ∂v2 
∇v − ∇vT =
 − 0 − − .

 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x3 
 ∂v1 ∂v3 ∂v3 ∂v2 
− − − 0
∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
C.6. Teoremas de Integração C-17
Se W for a parte antissimétrica de ∇v, obtém-se

1) *
[W] = ∇v−∇vT .
2
Dessa forma,
2Wa = (curl v) × a.
Utilizando ainda a definição de vetor axial (vide apêndice sobre tensores), pode-se escrever curl v em
termos de suas componentes como

∂v3 ∂v2 ∂v1 ∂v3 ∂v2 ∂v1
(curl v) = − e1 + − e2 + − e3 .
∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x2
Laplaciano. Seja Φ um campo escalar ou vetorial de classe C 2. O laplaciano de Φ é definido por
∆Φ = div∇Φ.
Em componentes, o laplaciano de Φ é dado por
∂2Φ
∆Φ = .
i
∂x2i
Se ∆Φ = 0, então Φ é dito harmônico.
C.6 Teoremas de Integração

Enuncia-se nesta seção um dos teoremas fundamentais de integração em mais de uma dimensão: o teorema
da divergência.de Gauss A demonstração deste teorema para o caso de campos escalares, vetoriais e
tensoriais é deixada a cargo do leitor. A seguir, apresenta-se a fórmula de Green, também conhecida como
integração por partes multidimensional. Estes teoremas são grande aplicação na formulação variacional
de problemas bem como nas técnicas de resolução de equações diferenciais parciais. Do ponto de vista
numérico tais teoremas também são de extrema relevância.
Teorema da Divergência. De maneira simplificada, considera-se uma região regular uma região
fechada R com contorno ∂R suave por partes (i.e., de classe C 1 ). É importante notar que R pode ser
limitada ou não-limitada. No primeiro caso, denota-se por vol(R) o volume de R.
Teorema C.2 :Teorema da Divergência. Seja R uma região regular limitada e seja ϕ : R → ,
v :R → V e S :R → Lin campos suaves. Então

ϕn dA = ∇ϕ dV,
∂R R

v ⊗ n dA = ∇v dV,
∂R R

v · n dA = div v dV,
∂R R

Sn dA = div S dV,
∂R R
sendo n o campo vetorial normal unitário saindo de ∂R.

Integração por Partes Multidimensional. Seja Ω um conjunto aberto do n cuja fronteira ∂Ω

seja suave por partes (i.e., de classe C 1). Sejam ainda f, g : n → duas funções escalares de classe C 1
definidas em Ω̄ (i.e., o fecho de Ω). As funções f e g devem ainda ser contı́nuas ao longo da fronteira ∂Ω.
Então, a seguinte relação é válida

∂g ∂f
f dΩ = f gni d(∂Ω) − g dΩ, i = 1, . . . , n (C.2)
Ω ∂xi ∂Ω Ω ∂xi
sendo n = (n1 , . . . , nn ) o vetor unitário normal externo à fronteira ∂Ω.
Exemplo C.15 Demonstre a fórmula de Green para o caso n = 2 .

Assumindo todas as premissas do enunciado da integração por partes multidimensional e ainda que a
integral dupla sobre Ω do primeiro membro de C.2 possa ser calculada de maneira iterada nas variáveis
x1 e x2 , tem-se, para i = 2

∂g b d(x1 ) ∂g
f dΩ = f dx2 dx1 .
Ω ∂x2 a c(x1 ) ∂x2
Usando a fórmula de integração por partes unidimensional na integral entre parênteses da última
expressão, pode-se escrever

b d(x1 ) ∂g b d(x1 ) ∂f
d(x )
f dx2 dx1 = f (x1 , x2 )g(x1 , x2 )|c(x11) − dx2 dx1
a c(x1 ) ∂x2 a c(x1 ) ∂x2

b b b d(x1 ) ∂f
= f (x1 , d(x1 ))g(x1 , d(x1 )) dx1 − f (x1 , c(x1 ))g(x1 , c(x1 )) dx1 − g dx2 dx1
a a a c(x1 ) ∂x2
a b
∂f
=− f (x1 , d(x1 ))g(x1 , d(x1 )) dx1 − f (x1 , c(x1 ))g(x1 , c(x1 )) dx1 − g dΩ,
b a Ω ∂x2
sendo que os limites na primeira integral da última expressão foram invertidos para se levar em conta o
sentido anti-horário da integração ao longo de ∂Ω.
Observa-se que as duas primeiras integrais na última expressão são de fato integrais de linha ao longo
do percurso superior e inferior de ∂Ω, respectivamente. Chamando o percurso (orientado) superior de
Γs e o inferior de Γi de modo que Γs ∪ Γi = ∂Ω, é possı́vel escrever

∂g ∂f
f dΩ = − (f g) dx1 − (f g) dx1 − g dΩ
Ω ∂x2 Γs Γi Ω ∂x2

∂f
=− (f g) dx1 − g dΩ.
∂Ω Ω ∂x2
Lembrando que a primeira integral na última expressão pode ser parametrizada em relação ao com-
primento de arco ds (ou em notação menos usual d(∂Ω)), tem-se

dx1
(f g) dx1 = (f g) ds.
∂Ω ∂Ω ds
Denotando agora um vetor no plano 2 por dx = (dx1 , dx2 ), sabe-se que a derivada desse vetor em
relação ao comprimento de arco ds resulta num vetor unitário tangente ao contorno ∂Ω em qualquer um
de seus pontos, ou seja,
dx dx1 dx2
= t = (t1 , t2 ) = ( , ).
ds ds ds
Uma vez tendo o vetor tangente t, pode-se construir de forma trivial o vetor normal externo ao
contorno ∂Ω da seguinte maneira
dx2 dx1
ne = (n1 , n2 ) = (t2 , −t1 ) = ( ,− ).
ds ds
Observa-se que a obviedade na determinação de ne ocorre pelo fato dos vetores t e ne serem ortogonais
e unitários. Uma única atenção deve ser tomada para se obter o vetor normal externo e não o interno
pois a escolha de ni = (−t2 , t1 ) também resulta num vetor unitário normal a t, i.e.,
t, ne = t1 n1 + t2 n2 = t1 t2 + t2 (−t1 ) = 0,
t, ni = t1 n1 + t2 n2 = t1 (−t2 ) + t2 t1 = 0.
Retornando finalmente à expressão que fornece a integral no contorno ∂Ω em termos do parâmetro

s, tem-se

dx1
(f g) dx1 = (f g) ds = − (f g)n2 ds
∂Ω ∂Ω ds ∂Ω
e portanto

∂g ∂f
f dΩ = (f g)n2 ds − g dΩ.
Ω ∂x2 ∂Ω Ω ∂x2
Um resultado análogo pode ser obtido para o caso em que i = 1, i.e.,

∂g ∂f
f dΩ = (f g)n1 ds − g dΩ
Ω ∂x1 ∂Ω Ω ∂x1
demonstrando assim a validade da fórmula de Green no caso bidimensional.

D-1
Apêndice D
ANÁLISE TENSORIAL
D.1 Tensores
Usa-se o termo tensor como um sinônimo para transformação linear de V em V. Logo, um tensor T
é uma transformação linear que associa a cada vetor u, um outro vetor v através da operação
v = Tu. (D.1)
Assim para quaisquer u, v ∈V, tem-se

T (u + v) = Tu + Tv ∀u, v ∈V
. (D.2)
T (αv) = αTv ∀v ∈V, ∀α ∈
De forma geral, dados os vetores u1 , u2 , . . . , un e escalares α1 , α2 , . . . , αn as relações anteriores podem

ser resumidas como
T (α1 u1 + α2 u2 + . . . + αn un ) = α1 Tu1 + α2 Tu2 + . . . + αn Tun = T(αi ui ) = αi Tui . (D.3)
O conjunto de todos os tensores forma o espaço vetorial Lin se a adição e a multiplicação por escalar
forem definidas ponto a ponto, ou seja, S + T e αS (α ∈ ) são os tensores definidos por
(S + T) v = Sv + Tv, (D.4)
(αS) v = α (Sv) . (D.5)
A forma com a qual se definiu o conceito de tensor, acima, permite que se faça uma associação
biunı́vuca entre tensores e matrizes. Dessa maneira, as operações matriciais equivalentes às duas últimas
operações tensoriais são, respectivamente, a soma e o produto por escalar usualmente conhecidos do
estudo de matrizes.
D.1.1 Componentes de um tensor

Dado um vetor u e uma base ortonormal qualquer {e1 , e2 , e3 }, as componentes desse vetor em relação
a essa base são dadas por


 u1 = e1 · u
ui = ei · u → u =e ·u .
2 2

 u =e ·u
3 3
D.1. Tensores D-2
Por sua vez, denota-se o vetor u em termos de suas componentes como

u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 = ui ei .
Aplicando-se o tensor T ao vetor u, tem-se um outro vetor v = Tu que, pela linearidade de T, pode
ser escrito como
v = Tu = T (u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 ) = u1 Te1 + u2 Te2 + u3 Te3 = ui Tei .
As componentes de v são dadas por

v1 = e1 · v = u1 e1 · Te1 + u2 e1 · Te2 + u3 e1 · Te3 

v2 = e2 · v = u1 e2 · Te1 + u2 e2 · Te2 + u3 e2 · Te3 → vi = uj ei · Tej .


v3 = e3 · v = u1 e3 · Te1 + u2 e3 · Te2 + u3 e3 · Te3
Nesse caso, termos como e1 · Te1 = T11 e e2 · Te1 = T21 são interpretados como as componentes de
Te1 nas direções e1 e e2 respectivamente. De uma forma geral, define-se Tij como sendo as componentes
do tensor T, dadas por
Tij = ei · Tej . (D.6)
A partir daı́, a equação v = Tu pode ser escrita na forma de componentes como

v1 = T11 u1 + T12 u2 + T13 u3 

v2 = T21 u1 + T22 u2 + T23 u3 → vi = Tij uj .


v3 = T31 u1 + T32 u2 + T33 u3
A relação anterior pode ainda ser representada na seguinte forma matricial:
    

 v1 
 T11 T12 T13   u1 

 
v2 =  T21 T22 T23  u2 → {v} = [T] {u} ,

 v   
3 T31 T32 T33  u3 
com [T] denominada matriz do tensor T relativamente à base {e1 , e2 , e3 }.

Observa-se que os termos nas colunas de [T] são, respectivamente, as componentes de Te1 , Te2 e
Te3 . Portanto,

Te1 = T11 e1 + T21 e2 + T31 e3 

Te2 = T12 e1 + T22 e2 + T32 e3 → Tei = Tji ej .


Te3 = T13 e1 + T23 e2 + T33 e3
Verifica-se que as componentes de T, assim como as de um vetor v, dependem do sistema de coor-
denadas adotado através dos vetores unitários da base {e1 , e2 , e3 }. Assim, um tensor terá uma matriz
para cada base considerada. Por exemplo, tomando-se duas bases ortonormais definidas por {e1 , e2 , e3 }
e {e1 , e2 , e3 }, tem-se respectivamente, as matrizes [T] e [T] para o tensor T.
Exemplo D.1 Numa dada base, a transformação T : V −→ V é a multiplicação de vetores pela matriz
 
1 0 −2
 
[T] =  2 3 7 
−1 0 0
Aplicar T a um vetor u = e1 − 2e2 + e3 .
Aplicar T a um vetor u significa multiplicar esse vetor pela matriz associada [T], ou seja,
    
1 0 −2 1 −1
    
v = Tu =  2 3 7   −2  =  3  = −e1 + 3e2 − e3
−1 0 0 1 −1

D.1. Tensores D-3
Figura D.1: Espelhamento de vetores em torno de e1 através de T.
Exemplo D.2 Dado que T espelha todo vetor com respeito a um plano fixo, encontrar uma matriz para
T e mostrar que T é um tensor.
Seja e1 perpendicular ao plano de reflexão como ilustrado na Figura D.1. Logo,
Te1 = −e1 Te2 = e2 Te3 = e3
Como representação matricial de T, tem-se,

 
−1 0 0
 
[T] =  0 1 0 
0 0 1 e
1 ,e2 ,e3
Tomando-se agora um novo conjunto de vetores de base e1 = e2 , e2 = e3 , e3 = e1 , tem-se
Te1 = e1 Te2 = e2 Te3 = −e3
e portanto, as componentes de um tensor dependem da base adotada. Assim,

 
1 0 0
 
[T] =  0 1 0 
0 0 −1 e ,e ,e
1 2 3
O fato que T é um tensor está ilustrado na Figura D.1 pois,
T (u + v) = Tu + Tv T (αu) = αTu
Exemplo D.3 Se T transforma todo vetor num vetor unitário com uma direção fixa, mostrar que T
não é um tensor.
Seja n o vetor unitário resultante da aplicação de T. Portanto, para todos os vetores u e v tem-se,
Tu = n Tv = n T (u + v) = n
No entanto, T não é um tensor pois,
T (u + v) = n = Tu + Tv = n + n = 2n

D.1. Tensores D-4
D.1.2 Tensor nulo

O elemento nulo do espaço de tensores Lin é o tensor nulo 0 que transforma qualquer vetor no vetor
nulo, ou seja,
0v = 0. (D.7)
A forma matricial associada a esse tensor é aquela cujos coeficientes são todos nulos, ou seja,
 
0 0 0
 
[0] =  0 0 0  .
0 0 0
D.1.3 Tensor identidade

O tensor identidade em Lin é definido por,
Iv = v ∀v ∈V. (D.8)
Em particular, tem-se
Ie1 = e1 Ie2 = e2 Ie3 = e3 .
Logo, as componentes do tensor identidade são
Iij = ei · Iej = ei · ej = δij , (D.9)

0 se i = j
sendo δij o delta de Dirac, definido de tal forma que δij = . A representação matricial
1 se i = j
associada a esse tensor é obviamente a matriz identidade
 
1 0 0
 
[I] =  0 1 0  .
0 0 1
D.1.4 Soma de tensores

A soma de dois tensores S e T é dada por (D.4), podendo-se observar que (S + T) é um tensor. Por
sua vez, as suas componentes são expressas como
(S + T)ij = ei · (S + T) ej = ei · Sej + ei · Tej = Sij +Tij . (D.10)
Em forma matricial,
[S + T] = [S] + [T] . (D.11)
D.1.5 Produto de tensores

O produto ST de dois tensores S e T é o tensor que define a transformação composta,
ST = S ◦ T, (D.12)
ou seja,
(ST) v = S (Tv) ∀v ∈V. (D.13)

D.1. Tensores D-5
As componentes de ST são dadas por
(ST)ij = ei · (ST) ej = ei · S (Tej ) = ei · STmj em = Tmj (ei · Sem ) = Sim Tmj ,
e por sua vez
(TS)ij = Tim Smj .
As expressões anteriores podem ser escritas matricialmente como a seguir
[ST] = [S] [T] [TS] = [T] [S] (D.14)
e portanto, de forma geral, o produto de tensores não é comutativo, i.e.,
ST = TS.
Tomando os tensores S, T e V verifica-se, com base na associatividade do produto entre matrizes,

que
(S (TV)) v = S ((TV) v) = S (T (Vv)) = (ST) (Vv)
⇒ S (TV) = (ST) V. (D.15)
Portanto o produto entre tensores também é associativo.
Exemplo D.4 Um corpo rı́gido é girado de 90◦ sobre um eixo no sentido anti-horário. Encontrar uma
matriz representando esta rotação.
Seja {e1 , e2 , e3 } uma base de vetores unitários, segundo a regra da mão direita, com e3 o eixo de
rotação como ilustrado na Figura D.2a). Sendo R a transformação tem-se,
Re1 = e2 Re2 = −e1 Re3 = e3
Figura D.2: Rotações no sentido anti-horário: a) 90o¯ em torno de e3 ; b) 90o¯ em torno de e1 .
Logo,
 ei
0 −1 0
 
[R] =  1 0 0 
0 0 1 e
i

D.1. Tensores D-6
Exemplo D.5 Considerando o corpo anterior, suponha que o mesmo é girado de 90◦ em torno do eixo
e1 no sentido anti-horário. Encontrar a matriz da rotação resultante.
Neste caso, esta segunda rotação S, mostrada na Figura D.2b), é dada por,
 
Se1 = e1 1 0 0
 
Se2 = e3 ⇒ [S] =  0 0 −1 
Se3 = −e2 0 1 0
A rotação resultante é dada por S (Rv) = (SR) v, ou em notação matricial:

    
1 0 0 0 −1 0 0 −1 0
    
[SR] = [S] [R] =  0 0 −1   1 0 0 = 0 0 −1 
0 1 0 0 0 1 1 0 0

Exemplo D.6 Dado um ponto P (1, 1, 0), encontrar a sua posição após as duas rotações.
Sendo r e r os vetores posição inicial e final do ponto P, tem-se que
  
9 :
0 −1 0   1 

 
r = [SR] {r} =  0 0 −1  1 ⇒ r = −e1 + e3
 
1 0 0  0 
Exemplo D.7 Encontre a posição de P ao se reverter as rotações.

Neste caso, sendo r a posição final de P, tem-se r = R (Sr) = (RS) r, ou ainda,
        
9 :
0 −1 0 1 0 0   1 
 0 0 1   1 
 
 0 

    
r = [R] [S] {r} =  1 0 0   0 0 −1  1 = 1 0 0  1 = 1
    
 1 
0 0 1 0 1 0  0  0 1 0  0  
Logo, r = e2 +e3 .
D.1.6 Tensor transposto

O tensor transposto de S, denotado por ST , é definido como o único tensor satisfazendo a propriedade

(Su) · v = u · ST v u, v ∈ V. (D.16)
Da definição anterior, tem-se

) *
ej · (Sei ) = ei · ST ej ⇒ Sji = Sij
T
⇒ [S]T = ST .
Verifica-se ainda que as seguintes propriedades são válidas
(S + T)T = ST + TT , (D.17)
T T T
(ST) = T S ,
T
ST = S.
D.1. Tensores D-7
Exemplo D.8 Considere a seguinte matriz do tensor T,

 
2 2 5
 
[T] =  4 6 −1 
0 3 −3
então,
 
) * 2 4 0
T  
TT = [T] =  2 6 3 
5 −1 −3
é a forma matricial associada a TT .
D.1.7 Tensores simétrico e antissimétrico

Um tensor é chamado simétrico se
S = ST . (D.18)
Assim, as componentes de um tensor simétrico possuem a propriedade,

Sij = ST = Sji
ij
ou ainda, S12 = S21 , S13 = S31 , S23 = S32 .

Por sua vez, S é dito antissimétrico se
S = −ST . (D.19)
Logo, as componentes desse tensor satisfazem a relação

Sij = − S T = −Sji ,
ij
o que implica em S12 = −S21 , S13 = −S31 , S23 = −S32 e S11 = S22 = S33 = 0.
Exemplo D.9 Considere o tensor T tal que

 
2 1 5
 
[T] =  1 6 −1 
5 −1 −3
É fácil observar que,

 
) * 2 1 5
 
TT = [T] =  1 6 −1 
5 −1 −3
logo T é simétrico.
Já o tensor U
 
0 1 5
 
[U] =  −1 0 −2 
−5 2 0
é antissimétrico.
D.1. Tensores D-8
Todo tensor S pode ser expresso, de forma única, como a soma de um tensor simétrico E e um tensor
antissimétrico W, ou seja,
S = E + W, (D.20)
sendo
1
E= S + ST , (D.21)
2
1
W= S − ST . (D.22)
2
De fato,
1 T 1
ET = S +S = S + ST = E,
2 2
1 T 1
WT = S −S = − S − ST = −W.
2 2
Os tensores E e W são chamados, respectivamente, partes simétrica e antissimétrica de S.
D.1.8 Produto tensorial de dois vetores

O produto tensorial a ⊗ b de dois vetores a e b é definido como uma transformação que associa a
cada vetor v o vetor (b · v) a, ou seja,
(a ⊗ b) v = (b · v) a. (D.23)
Para qualquer u, v ∈V e α, β ∈ , verifica-se a partir da definição (D.23) que
(a ⊗ b) (αu+βv) = [b· (αu+βv)] a = [α (b · u) +β (b · v)] a
= α (b · u) a+β (b · v) a = α (a ⊗ b) u+β(a ⊗ b) v.
Dessa forma, observa-se que a ⊗ b satizfaz as propriedades básicas de uma transformação linear sendo,
portanto, um tensor. Por sua vez, as componentes de um tal tensor com respeito a uma base ortonormal
{e1 , e2 , e3 } são as seguintes,
(a ⊗ b)ij = ei · (a ⊗ b) ej = ei · [a (b · ej )] = ei · (abj )
= (ei ·a) bj = ai bj ⇒ (a ⊗ b)ij = ai bj .
Logo, em notação matricial
   
a1 b1 a1 b2 a1 b3 a1 ) *
   
[a ⊗ b] =  a2 b1 a2 b2 a2 b3  ⇒ [a ⊗ b] =  a2  b1 b2 b3 = abT .
a3 b1 a3 b2 a3 b3 a2
A partir daı́ é possı́vel verificar que
     
1 0 0 0 1 0 0 0 1
     
[e1 ⊗e1 ] =  0 0 0  [e1 ⊗e2 ] =  0 0 0  [e1 ⊗e3 ] =  0 0 0 
0 0 0 0 0 0 0 0 0
e assim sucessivamente. Portanto
ei ⊗ ei = ei ⊗ ei = I.
i
D.1. Tensores D-9
Desse modo qualquer tensor pode ser expresso como
T =T11 [e1 ⊗e1 ] + T12 [e1 ⊗e2 ] + T13 [e1 ⊗e3 ] + T21 [e2 ⊗e1 ] + · · · ⇒ T = Tij (ei ⊗ej ) .
Notando-se ainda que os tensores (ei ⊗ej ), com i, j = 1, 2, 3, são linearmente independentes, pode-se
verificar que esses tensores formam uma base para Lin.
Além disso, o produto tensorial de dois vetores possui as seguintes propriedades
(a ⊗ b)T = (b ⊗ a) ,
(D.24)
(a ⊗ b) (c ⊗ d) = (b · c) a ⊗ d.
D.1.9 Traço
O traço de um produto tensorial de dois vetores (u ⊗ v) é definido como um escalar dado por u · v,
ou seja,
tr (u ⊗ v) = u · v. (D.25)
Como consequência direta dessa definição, tem-se a propriedade de linearidade do traço
tr [(αu + βv) ⊗ w] = (αu + βv) · w = α (u · w) + β (v · w) = αtr [u ⊗ w] + βtr [v ⊗ w] .
Tomando as componentes cartesianas de u e v, ou seja, u = ui ei e v = vi ei , verifica-se que
tr (u ⊗ v) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 = ui vi = (u ⊗ v)ii .
Como qualquer tensor T pode ser escrito na forma T = Tij (ei ⊗ej ), o traço de T é obtido como
tr T = tr (Tij ei ⊗ej ) = Tij tr (ei ⊗ej ) = Tij (ei ·ej ) = Tij δij = Tii = T11 + T22 + T33 .
Logo, o traço de um tensor é bem definido através da relação
tr T = Tii . (D.26)
Verifica-se que o traço de um tensor possui ainda as seguintes propriedades

tr TT = tr T,
(D.27)
tr (ST) = tr (TS) .
Observa-se também que o espaço de tensores Lin possui um produto interno natural definido por

S · T = tr ST T , (D.28)
que em termos de suas componentes tem a seguinte forma
S · T = Sij Tij . (D.29)

D.1. Tensores D-10
D.1.10 Determinante
Define-se o determinante de um tensor S como sendo o determinante de sua matriz associada [S]:
det S = det [S] , (D.30)
sendo esta definição independente da escolha da base.
Um tensor S é inversı́vel se existe um tensor S−1 , chamado inverso de S, tal que
S−1 S = SS−1 = I.
Segue que um tensor é inversı́vel se e somente se det S = 0. São válidas as seguintes identidades
det (ST) = (det S) (det T) ,
det ST = det S,

det S−1 = (det S)−1 , (D.31)
(ST)−1 = T−1 S−1 ,
T −1
S−1 = ST .
Tomando 3 vetores linearmente independentes u, v, w, a magnitude do escalar u · (v × w) representa

o volume do paralepı́pedo P determinado por u, v, w. É possı́vel mostrar que
Su · (Sv × Sw) vol(S(P))

detS = → |detS| = ,
u · (v × w) vol(P)
sendo S(P) a imagem de P através de S e vol, o volume do paralepı́pedo P. Esta relação fornece uma
interpretação geométrica para o determinante de um tensor S.
D.1.11 Tensor ortogonal

Um tensor ortogonal é uma transformação linear sob a qual os vetores transformados preservam seus
comprimentos e os ângulos entre si. Seja Q ortogonal, então ||Qu|| = ||u|| e cos (u, v) = cos (Qu, Qv).
Logo, Q preserva o produto interno, i.e.,
Qu · Qv = u · v ∀u, v ∈ V. (D.32)
Da definição de tensor transposto, tem-se
Qu · Qv = u · QT Qv.
Assim,

u · v = u · QT Qv ⇒ u · Iv = u · QT Qv ⇒ u· I − QT Q v = 0.
Como u e v são arbitrários, segue-se que
QT Q = I.
Por outro lado, o transposto do tensor identidade é o próprio tensor identidade, portanto
T
(QT Q) = IT ⇒ QQT = I.
Logo, a condição necessária e suficiente para que Q seja ortogonal é

QQT = QT Q = I, (D.33)
D.1. Tensores D-11
ou seja,
QT = Q−1 . (D.34)
Em representação matricial,
[Q] [Q]T = [Q]T [Q] = [I] .
Um tensor ortogonal com determinante positivo é chamado rotação. Todo tensor ortogonal é uma
rotação ou o produto de um rotação por −I. Se R = I é uma rotação, então o conjunto de todos os
vetores v tais que
Rv = v
formam um subespaço unidimensional de V chamado eixo de R. Em outras palavras, uma rotação R se

dá em torno do eixo gerado pelo vetor v.
De forma geral, a partir de (D.33), verifica-se que,

det QQT = det (I) ⇒ det (Q) det QT = 1 ⇒ (det Q)2 = 1 ⇒ det Q = ±1
Se det Q = +1, então, pela definição anterior, Q é uma rotação. Por outro lado, se det Q = −1, Q é
uma reflexão.
Exemplo D.10 Uma rotação plana de um ângulo θ no sentido anti-horário é obtida aplicando-se a
rotação R em torno do eixo z a um vetor v, ou seja, multiplicando o vetor v pela matriz [R] que tem a
seguinte forma geral,
 
cos θ sen θ 0
 
[R] =  −sen θ cos θ 0 
0 0 1
Observe que
det R = det [R] = cos2 θ + sen 2 θ = 1 > 0
mostrando que R é de fato uma rotação.
Exemplo D.11 Verificar que os tensores dos Exemplos D.2 e D.4 são ortogonais e constituem-se, res-
pectivamente, uma reflexão e umarotação.
No primeiro caso, tem-se que,
    
−1 0 0 −1 0 0 1 0 0
T     
[T] [T] =  0 1 0   0 1 0  =  0 1 0 
0 0 1 0 0 1 0 0 1
revelando que T é um tensor ortogonal e como det T = −1, tem-se que T é uma reflexão.
Já no segundo exemplo, verifica-se que,
    
0 1 0 0 −1 0 1 0 0
T     
[R] [R] =  −1 0 0   1 0 0 = 0 1 0 
0 0 1 0 0 1 0 0 1
e como conseqüência R é o ortogonal, constituindo-se num rotação pois det R = 1.

D.1. Tensores D-12
D.1.12 Tensor positivo-definido

Um tensor S é positivo-definido se
v · Sv >0 (D.35)
para todos os vetores v = 0.
Exemplo D.12 Considere a transformação A cuja forma matricial para o sistema de coordenadas cor-
rente seja a seguinte
 
2 0 0
 
A = 0 4 0 
0 0 3
Observe que
x · Ax =2x21 + 4x22 + 3x23 > 0
exceto para x = 0. Dessa forma o tensor A é positivo-definido.
D.1.13 Vetor axial

Existe uma correspondência biunı́voca entre vetores e tensores antissimétricos de modo que para
cada tensor antissimétrico W corresponde um único vetor w, denominado vetor axial, tal que
Wv = w × v ∀v ∈ V. (D.36)
As componentes de w podem ser encontradas tomando-se Wej = w × ej , pois

Wij = ei ·Wej = ei · (w × ej ) = w· (ej × ei ) .
Como ej × ei = −ei × ej e W é antissimétrico, tem-se que Wij deve ser igual a −Wji para que w
exista. Desta forma, as componentes não nulas de W estão relacionadas às componentes de w como
W32 = −W23 = e3 ·We2 = w· (e2 × e3 ) = w · e1 = w1 ,
W13 = −W31 = e1 ·We3 = w· (e3 × e1 ) = w · e2 = w2 ,
W21 = −W12 = e2 ·We1 = w· (e1 × e2 ) = w · e3 = w3 .
Portanto, tem-se que
w = W32 e1 + W13 e2 + W21 e3 ou w = − (W23 e1 + W31 e2 + W12 e3 ) .
Somando as duas equações anteriores, obtém-se a seguinte expressão:
2w = (W32 − W23 )e1 + (W13 − W31 )e2 + (W21 − W12 )e3 ,
a qual pode ser reescrita como
2w = −eijk Wjk ei .
Observa-se que para um tensor antissimétrico W, dado por
 
0 −γ β
 
[W] =  γ 0 −α 
−β α 0
corresponde o vetor w cujas componentes são escritas como w1 = α, w2 = β e w3 = γ.
D.1. Tensores D-13
Exemplo D.13 Dado

 
1 2 3
 
[T] =  4 2 1 
1 1 1
decompor o tensor em partes simétrica e antissimétrica, encontrando para esta última parte o vetor axial.
Verificar que Wa = w × a para a = e1 +e3 .
Tem-se que [T] = [S] + [W] onde,

     
1 2 3 1 4 1 1 3 2
1 1      
[S] = [T] + [T]T =  4 2 1  +  2 2 1  =  3 2 1 
2 2
1 1 1 3 1 1 2 1 1
     
1 2 3 1 4 1 0 −1 1
1 1      
[W] = [T] − [T]T =  4 2 1  −  2 2 1  =  1 0 0 
2 2
1 1 1 3 1 1 −1 0 0
As componentes do vetor axial w são dadas por,

w = W32 e1 + W13 e2 + W21 e3 = 0e1 + 1e2 + 1e3 = e2 + e3
Tomando agora b = Wa, tem-se,
    
0 −1 1   
 1   1 
 
{b} =  1 0 0  0 = 1 ⇒ b = e 1 + e2 − e3

 
 
 

−1 0 0 1 −1
No entanto,
w × a = (e2 + e3 ) × (e1 +e3 ) = e1 + e2 − e3 = b

D.1.14 Leis de transformação para vetores e tensores

A Figura D.3 ilustra dois sistemas de coordenadas cartesianos formados pelos vetores unitários
{e1 , e2 , e3 } e {e1 , e2 , e3 }. Partindo-se de suas configurações originais, é possı́vel fazer {e1 , e2 , e3 } coincidir
com {e1 , e2 , e3 } através de uma rotação rı́gida, no caso em que os sistemas possuem a mesma orientação,
ou de uma rotação seguida de uma reflexão, no caso em que suas orientações são distintas.
Dessa forma, observa-se que {e1 , e2 , e3 } e {e1 , e2 , e3 } estão relacionados por um tensor ortogonal Q
da seguinte maneira


 e1 = Q11 e1 + Q21 e2 + Q31 e3
ei = QT ei = Qmi em → e = Q e + Q e + Q e
12 1 22 2 32 3 , (D.37)
 2
 e = Q e + Q e + Q e
3 13 1 23 2 33 3
sendo Qmi Qmj = Qmi Qjm = δij , ou ainda, QT Q = QQT = I. Verifica-se que Qmi = em · QT ei =
em · ei = cos (em , ei ).
Tomando-se agora um vetor a qualquer, as suas componentes nos dois sistemas de coordenadas são
escritas, respectivamente, como ai = ei ·a e ai = ei ·a. Uma vez que ai = ei ·a = Qmi em · a, tem-se
ai = Qmi am , (D.38)

D.1. Tensores D-14
Figura D.3: Sistemas cartesianos retangulares.
ou em notação matricial
   ei  

 a1 
 Q11 Q21 Q31 
 a1 

 
a =  Q12 Q22 Q32  a → {a} = [Q]T {a} . (D.39)

 a 
2
  2 
3 ei
Q13 Q23 Q33 e  a3 
ei
i
As expressões anteriores constituem-se na lei de transformação das componentes de um mesmo vetor

com respeito a diferentes bases cartesianas. É importante observar que {a} = {a}e e {a} = {a}ei são
i
representações matriciais do mesmo vetor em bases distintas. Assim, a expressão (D.39) não corresponde
à transformação linear a = QT a, a qual indica que a é o vetor transformado de a através de QT (a e a
são dois vetores diferentes enquanto que {a} e {a} são duas matrizes que representam o mesmo vetor).
Considerando agora um tensor T, suas componentes em relação às bases {e1 , e2 , e3 } e {e1 , e2 , e3 } são
respectivamente, Tij = ei ·Tej e Tij = ei ·Tej . Lembrando que ei = Qmi em , tem-se
Tij = ei ·Tej = Qmi em · TQnj en = Qmi Qnj (em · Ten ) .
Logo,
Tij = Qmi Qnj Tmn (D.40)
ou matricialmente
[T] = [Q]T [T] [Q] ,

 e  ei  ei  e

T11
T12
T13 i
Q11 Q21 Q31 T11 T12 T13 Q11 Q12 Q13 i
       
 T21 T22 T23  =  Q12 Q22 Q32   T21 T22 T23   Q21 Q22 Q23  .

T31
T32
T33 Q13 Q23 Q33 e T31 T32 T33 e Q31 Q32 Q33 e
e i i i i
De maneira análoga,

Tij = Qim Qjn Tmn (D.41)
ou ainda,
[T] = [Q] [T] [Q]T . (D.42)
A equação (D.40) é a lei de transformação que relaciona componentes de um mesmo tensor com
respeito a diferentes bases. Portanto, [T] e [T] são diferentes matrizes para o mesmo tensor T.
Uma vez que as componentes de um vetor ou tensor são conhecidas em {e1 , e2 , e3 }, aplicando-se as
equações (D.38) e (D.40), determinam-se suas componentes em relação a qualquer outra base {e1 , e2 , e3 }.
D.1. Tensores D-15
Exemplo D.14 Dado o tensor

 
0 1 0
 
[T]eeii = 1 2 0 
0 0 1
encontrar as suas componentes em relação a base {e1 , e2 , e3 } obtida pela rotação de 90◦ em torno de e3 .
Pela rotação dada,
e1 = e2 e2 = −e1 e3 = e3
Portanto, as únicas componentes não-nulas de Q são dadas por,
 
0 −1 0
 
Q12 = e1 · e2 = −1 Q21 = e3 · e3 = 1 Q33 = e1 · e2 = 1 → [Q] =  1 0 0 
0 0 1
Por sua vez, tem-se a transformação,
 ei  ei  e  
0 1 0 0 1 0 0 −1 0 i 2 −1 0
T        
[T] = [Q] [T] [Q] =  −1 0 0   1 2 0   1 0 0  =  −1 0 0 
0 0 1 e 0 0 1 e 0 0 1 e 0 0 1
i i i
D.1.15 Autovetores e autovalores

Dado um tensor S, seja u um vetor transformado por S num vetor paralelo a u, isto é,
Su = λu, (D.43)
então u é um autovetor de S e λ é o seu autovalor correspondente.
Verifica-se que se (λ, u) é um autopar de S, então qualquer vetor paralelo a u também é um autovetor
de S com mesmo autovalor λ. Com efeito, tomando-se um escalar α tem-se que
S (αu) = αSu = α (λu) = λ (αu) .
Dessa forma, um autovetor como definido a partir de (D.43) tem um tamanho arbitrário. Para evitar
este inconveniente, convenciona-se tomar os autovetores como tendo comprimento unitário. Assim, pode-
se redefinir (D.43) como a seguir
Se = λe, (D.44)
sendo e um vetor unitário. Como λe = λIe, tem-se

(S−λI) e = 0,
com
e · e = 1.
Escrevendo e como combinação linear dos vetores da base {e1 , e2 , e3 }, obtém-se e = αi ei . Assim, as
expressões anterioriores, em termos de componentes, são dadas por


 (S11 − λ) α1 + S12 α2 + S13 α3 = 0

 S21 α1 + (S22 − λ) α2 + S23 α3 = 0
(Sij − λδij ) αj = 0 → . (D.45)
 S31 α1 + S32 α2 + (S33 − λ) α3 = 0


 2
α1 + α22 + α23 = 1
D.1. Tensores D-16
Para que o sistema homogêneo (D.45) não tenha apenas a solução trivial (α1 = α2 = α3 = 0), o
determinante da matriz desse sistema deve ser nulo, i.e.,
+ +
+ S −λ +
+ 11 S12 S13 +
+ +
det (S−λI) = 0 ⇒ + S21 S22 − λ S23 + = 0. (D.46)
+ +
+ S31 S32 S33 − λ +
Para um dado tensor S, uma vez conhecidas as suas componentes Sij numa certa base, a expressão
anterior é uma equação cúbica em λ, denominada equação caracterı́stica de S. As raı́zes λ1 , λ2 , λ3 dessa
equação são os autovalores de S. Os respectivos autovetores de S são determinados substituindo cada
um destes autovalores em (D.45) e resolvendo o sistema. Deve-se observar que as raı́zes do polinômio
(D.46), ou seja, os autovalores de S, podem ser:
• reais e distintas;
• reais, sendo algumas repetidas;
• reais (distintas ou repetidas) e complexas;
• apenas complexas.
O espaço caracterı́stico de S correspondente a cada λ é o subespaço de V que consiste de todos os

vetores v que satisfazem a equação
Sv = λv.
Se este espaço tem dimensão n, então diz-se que λ tem multiplicidade n.

Verifica-se ainda que os autovalores do tensor S são independentes da base escolhida. De fato, dado
o tensor S escrito numa base {e1 , e2 , e3 }, seus autovalores λ e autovetores e satisfazem a relação D.44.
Em forma matricial tem-se
[S]{e} =λ{e}. (D.47)
Representando S e e numa outra base {e1 , e2 , e3 } e utilizando as leis de transformação para vetores
e tensores, nota-se que
[S] {e} = [Q]T [S] [Q] [Q]T {e}.
Lembrando que [Q] [Q]T resulta, pela relação D.33, no tensor identidade e que S satisfaz D.47, tem-se
[S] {e} = [Q]T [S] {e} = λ[Q]T {e}.
Assim, empregando-se novamente a lei de transformação para vetores, chega-se a
[S] {e} = λ {e} .
Observa-se portanto que os autovalores λ são os mesmos qualquer que seja a base escolhida para se
representar o tensor S .
Exemplo D.15 Se com respeito a uma base {e1 , e2 , e3 } a matriz [T] de um tensor é dada por,
 
2 0 0
 
[T] =  0 3 4 
0 4 −3
D.1. Tensores D-17
Determinar os autovalores e os autovetores correspondentes.

A equação caracterı́stica é a seguinte,
+ +
+ 2−λ +
+ 0 0 +
+ +
|T − λI| = + 0 3−λ 4 + = (2 − λ) (λ2 − 25) = 0
+ +
+ 0 4 −3 − λ +
Logo, há três autovalores distintos, λ1 = 2, λ2 = 5 e λ3 = −5.

Substituindo λ1 no sistema [T − λI] {v} = {0} tem-se,


 0v1 = 0

 v2 + 4v3 = 0

 4v2 − 5v3 = 0

 2
v1 + v22 + v32 = 1
Assim, v2 = v3 = 0 e v1 = ±1. Portanto, o autovetor correspondente a λ1 = 2 é v1 = ±e1 .
Repetindo o procedimento para λ2 = 5, tem-se,


 −3v1 = 0

 −2v2 + 4v3 = 0

 4v2 − 8v3 = 0

 2
v1 + v22 + v32 = 1
√ √
Logo, v1 = 0, v2 = 2/ 5, v3 = 1/ 5 e o autovetor correspondente é,
1
v2 = ± √ (2e2 +e3 )
5
Para o último autovalor λ3 = −5, repetindo o mesmo procedimento anterior tem-se que o autovetor
v3 é dado por,
1
v3 = ± √ (−e2 +2e3 )
5

Dado um tensor S, é possı́vel mostrar que o determinante de S−λI admite a representação

det (S−λI) = −λ3 + ι1 (S) λ2 − ι2 (S) λ + ι3 (S) ∀λ ∈ , (D.48)
sendo
ι1 (S) = S11 + S22 + S33 ,
+ + + + + +
+ S + + S + + S +
+ S12 + + 22 S23 + + 11 S13 +
ι2 (S) = + 11 +++ +++ +,
+ S21 S22 + + S32 S33 + + S31 S33 +
+ +
+ S +
+ 11 S12 S13 +
+ +
ι3 (S) = + S21 S22 S23 +.
+ +
+ S31 S32 S33 +
Como os autovalores de S não dependem da base adotada, os coeficientes da equação (D.48) devem
ser os mesmos qualquer que seja a base. Dessa forma, o conjunto
JS = (ι1 (S) , ι2 (S) , ι3 (S))
D.1. Tensores D-18
é chamado lista dos invariantes principais 1 de S. Em termos do traço e do determinante, os invariantes

são dados por
ι1 (S) = trS,
) *
ι2 (S) = 12 (trS)2 − tr (S)2 ,
ι3 (S) = det S.
No caso de S ser simétrico pode-se mostrar que
ι1 (S) = λ1 + λ2 + λ3 ,
ι2 (S) = λ1 λ2 + λ2 λ3 + λ1 λ3 ,
ι3 (S) = λ1 λ2 λ3 .
Exemplo D.16 Para o tensor do Exemplo D.15, determinar seus invariantes escalares e em seguida
determinar seus autovalores a partir de (D.48).
A matriz do tensor é a seguinte,
 
2 0 0
 
[T] =  0 3 4 
0 4 −3
e portanto seus invariantes são,
ι1 (T) = 2 + 3 − 3 = 2
+ + + + + +
+ 2 0 + + 3 + + 2 +
+ + + 4 + + 0 +
ι2 (T) = + +++ +++ + = −25
+ 0 3 + + 4 −3 + + 0 −3 +
+ +
+ 2 0 +
+ 0 +
+ +
ι3 (S) = + 0 3 4 + = −50
+ +
+ 0 4 −3 +
Estes valores fornecem a equação caracterı́stica

λ3 − 2λ2 − 25λ + 50 = 0
ou
(λ − 2) (λ − 5) (λ + 5) = 0
De onde se obtém λ1 = 2, λ2 = 5 e λ3 = −5.
D.1.16 Valores e direções principais de tensores simétricos

Entre os vários tipos de tensores estudados em mecânica do contı́nuo, destacam-se os tensores
simétricos tais como tensores de deformação e tensão. Neste caso, o seguinte teorema é válido:
Teorema D.1 Dado um tensor simétrico com componentes reais tem-se:
1. Seus autovalores são números reais.
2. Seus espaços caracterı́sticos gerados por seus autovetores são mutuamente ortogonais.
1
São chamados invariantes pois se mantém constantes no caso de mudanças de coordenadas por rotação.
D.1. Tensores D-19
Logo, para um tensor simétrico real sempre existem pelo menos 3 autovetores reais denominados
direções principais. Para mostrar que as direções principais de um tensor simétrico são mutuamente
perpendiculares, considere os autovetores n1 e n2 de um tensor S com seus respectivos autovalores λ1 e
λ2 . Assim,

Sn1 = λ1 n1
Sn2 = λ2 n2
ou ainda,
λ1 n1 · n2 = n2 · Sn1 (D.49)
λ2 n1 · n2 = n1 · Sn2 (D.50)
Pela definição de tensor transposto, tem-se n1 · Sn2 = n2 · ST n1 . Como S é simétrico, vem n1 · Sn2 =
n2 · Sn1 . Subtraindo (D.50) de (D.49) segue-se que
(λ1 − λ2 ) n1 · n2 = 0
A partir daı́, se λ1 = λ2 , então n1 · n2 = 0, ou seja, n1 e n2 são ortogonais entre si. Portanto, se os
autovalores são distintos, então as 3 direções principais são mutuamente perpendiculares.
Supondo agora que n1 e n2 são autovetores com mesmo autovalor λ, tem-se Sn1 = λn1 e Sn2 = λn2 .
Tomando-se escalares α e β, pode-se escrever S (αn1 + βn2 ) = αSn1 + βSn2 = λ (αn1 + βn2 ). Portanto,
a combinação linear αn1 + βn2 é também um autovetor de S com autovalor λ. Assim, se existem dois
autovetores com o mesmo autovalor, então existem infinitos autovetores (os quais formam um plano)
que correspondem ao mesmo autovalor λ. Esta situação ocorre quando a equação caracterı́stica possui
uma raiz repetida (ou múltipla). Dessa forma, embora não únicas, existem ainda três direções principais
mutuamente perpendiculares.
Finalmente, no caso em que existam 3 autovalores idênticos, é possı́vel mostrar que qualquer vetor é
um autovetor de S. Logo, para qualquer tensor simétrico real S, sempre existe pelo menos um conjunto
de 3 vetores perpendiculares entre si.
Considerando os autovetores e1 , e2 , e3 de S como vetores unitários nas direções principais, as compo-
nentes do tensor S em relação a base {e1 , e2 , e3 } são dadas por
S11 = e1 · Se1 = e1 · (λ1 e1 ) = λ1 , S12 = e1 · Se2 = e1 · (λ2 e2 ) = 0 = S21,
S22 = e2 · Se2 = e2 · (λ2 e1 ) = λ2, S13 = e1 · Se3 = e1 · (λ3 e3 ) = 0 = S31 ,
S33 = e3 · Se3 = e3 · (λ3 e3 ) = λ3 , S23 = e2 · Se3 = e2 · (λ3 e3 ) = 0 = S32 .
Logo,
 
λ1 0 0
 
[S]e1 ,e2 ,e3 =  0 λ2 0  ,
0 0 λ3
ou seja, a matriz do tensor S, na base de autovetores, é diagonal contendo os autovalores de S.
O teorema seguinte resume os resultados anteriores.
Teorema D.2 Seja S simétrico. Logo, exixte uma base ortogonal para V consistindo inteiramente de
autovetores de S. Mais ainda, nesta base {e1 , e2 , e3 } o tensor S tem a forma diagonal
S= λi ei ⊗ei
i
com λ1 , λ2 , λ3 sendo os autovalores de S.

E-1
Apêndice E
DEFORMAÇÃO
E.1 Introdução
De maneira geral, as forças aplicadas sobre um corpo provocam deformação num sólido e fluxo no
caso de um fluido, sendo a determinação dos mesmos um dos principais objetivos na análise de problemas
de mecânica. Neste capı́tulo, pretende-se apresentar o conceito de deformação para corpos sólidos, sem
se preocupar com a natureza das forças envolvidas, as quais serão abordadas posteriormente.
Nas Figuras E.1a) e b), ilustram-se, respectivamente, o estiramento de uma barra e a flexão de uma
viga. Nestes dois casos, observam-se apenas variações nas dimensões dos corpos envolvidos, caracterizando
um alongamento ou deformação normal. Já nas Figuras E.1c) e d), tem-se, respectivamente, um torque
aplicado a um eixo e a forma como os elementos longitudinais do eixo se comportam. Observa-se, neste
caso, uma deformação de cisalhamento ou distorção, dada por uma variação angular representada por α.
Figura E.1: Deformações numa a) barra; b) viga; c) e d) eixo.
No caso de um corpo sólido, verifica-se a presença de deformações normal e de cisalhamento. Como

será discutido ao longo deste capı́tulo, a deformação, no caso geral, será descrita por um tensor. A partir
da definição da cinemática, descrita por um campo de deslocamentos ou velocidades, obtém-se as suas
componentes de deformação derivando a cinemática dada.
Assim, o principal objetivo deste capı́tulo é apresentar um conceito de deformação suficientemente
geral, podendo ser aplicado a vários problemas de mecânica. Para isso, inicialmente, caracterizam-
E.2. Caracterização da Deformação E-2
se os conceitos de corpo, deformação, campo de deslocamentos e gradientes envolvidos. A partir daı́,

consideram-se as descrições material e espacial de problemas de mecânica, deduzindo medidas de defor-
mação dadas, respectivamente, pelos tensores de Green e Almansi.
Assumindo que a ordem de grandeza dos deslocamentos e de seus gradientes é pequena, chega-se ao
conceito de deformação infinitesimal, a qual é caracterizada por um tensor simétrico, além de definir uma
rotação rı́gida local. Finalmente, discutem-se as deformações principais, dilatação e taxa de deformação.
E.2 Caracterização da Deformação

Todo corpo tem como caracterı́stica fı́sica o fato de ocupar regiões do espaço euclidiano E. Assim,
um corpo qualquer pode ocupar diferentes regiões em tempos distintos. Embora nenhuma destas regiões
possa ser associada ao corpo, torna-se conveniente selecionar uma delas, denominada configuração de
referência B, identificando pontos do corpo com as suas posições em B. Desta maneira, um corpo B
passa a ser uma região regular de E, sendo os pontos X ∈ B denominados pontos materiais. Qualquer
subregião regular limitada de B é chamada parte. Estes conceitos estão ilustrados na Figura E.2.
Figura E.2: Configuração de referência B e seu contorno ∂B.
A partir daı́, um corpo é deformado através de uma aplicação ft mapeando uma configuração B numa
outra Bt ,
ft : B → Bt
(E.1)
X → x = ft (X)
ou seja, levam-se pontos materiais X ∈ B em pontos espaciais x ∈ Bt .

No entanto, a aplicação ft deve satisfazer algumas condições para caracterizar uma deformação, tais
como:
• não deve haver interpenetração de material, implicando que ft é biunı́voca;
• deve-se evitar que um corpo de volume não-nulo passe a ter um volume nulo após a deformação.
Verifica-se que det ∇ft representa localmente o volume após a deformação por unidade original de
volume. Logo, tem-se que det ∇ft > 0.
E.2. Caracterização da Deformação E-3
Assim, entende-se como uma deformação de um corpo, ao passar da configuração B para Bt , como a
aplicação biunı́voca (E.1), satisfazendo,
det ∇ft > 0 ∀x ∈ B

ft (B) = Bt (E.2)
ft (∂B) = ∂Bt
Descreve-se a deformação a partir de um campo vetorial ut , definido a partir das posições que uma
partı́cula ocupa antes e depois da deformação, sendo válido para todos pontos do corpo B. Tomando-se
a Figura E.3, observa-se que,
ut = ut (X) = ft (X) − X = x − X
ou ainda,
ft (X) = X + ut (X) (E.3)
O campo ut é denominado campo de deslocamentos relativo à configuração B, devendo satisfazer certas

restrições para garantir que as condições (E.2) sejam válidas. Define-se, então, o tensor Ft (X) = ∇ft (X)
como gradiente da deformação. Logo, a partir de (E.3) tem-se que,
Ft (X) = ∇ft (X) = ∇X+∇ut (X) = I+∇ut (X) (E.4)
sendo I o tensor identidade.
Figura E.3: Campos vetoriais ut (X) e ut (x) caracterizando, respectivamente, a deformação ft (X) e sua
inversa ft−1 (X).
Por sua vez, o tensor ∇ut (X) é o gradiente de deslocamentos, sendo dado em componentes cartesianas
como,
 
∂u1 ∂u1 ∂u1
 
 ∂X1 ∂X2 ∂X3 
 ∂u2 ∂u2 ∂u2 
[∇ut ] = 


 (E.5)
 ∂X1 ∂X2 ∂X3 
 ∂u3 ∂u3 ∂u3 
∂X1 ∂X2 ∂X3
Uma deformação é homogênea se o seu gradiente é constante. Demonstra-se que toda deformação
homogênea f , com F = ∇f , admite a seguinte representação,
f (X) = f (Y) + F(X − Y) ∀X, Y ∈ B (E.6)

E.3. Descrições Material e Espacial E-4
Como exemplos de deformação homogênea tem-se a translação, além de uma rotação e um estiramento
em relação a um ponto fixo. No primeiro caso, f (X) é uma translação se,
f (X) = X + u
onde u é um vetor constante, indicando uma translação, e ∇f = I.

Por sua vez, f (X) é uma rotação em torno de um ponto fixo Y se
f (X) = Y + R(X − Y)
sendo R um tensor de rotação constante e portanto antissimétrico. Da mesma maneira,
f (X) = Y + U(X − Y)
constitui um estiramento a partir de Y, sendo U um tensor simétrico e positivo-definido.

Supondo agora uma deformação ft (X) geral, não necessariamente homogênea, e efetuando uma ex-
pansão de ft numa vizinhança próxima de um ponto Y ∈ B arbitrário vem que,
ft (X) = f t (Y) + Ft (Y)(X − Y)+o(X − Y) (E.7)
Assim, em torno de uma vizinhança de Y, com erro da ordem o(X − Y), uma deformação geral
comporta-se como uma deformação homogênea.
E.3 Descrições Material e Espacial

Considere a barra ilustrada na Figura E.4 deformada de um comprimento inicial L0 para um compri-
mento final L. Como medida deste alongamento ou deformação empregam-se as seguintes expressões,
L − L0 L − L0
ε= ε = (E.8)
L0 L
Estas relações adimensionais eliminam a influência dos comprimentos absolutos L0 e L na medida de
deformação. Observa-se que numericamente as expressões anteriores são diferentes, pois para L = 2 e
L0 = 1, tem-se ε = 1 e ε = 12 . No entanto, para L = 1.01 e L0 = 1.00, vem que ε = ε = 0.01. Assim,
para alongamentos infinitesimais, as medidas em (E.8) são iguais. No entanto, para alongamentos finitos,
as expressões resultam em valores diferentes.
Figura E.4: Barra alongada de um comprimento L0 para L.
A partir de (E.8), verifica-se que a deformação ε é medida em relação ao comprimento inicial L0 da

barra, enquanto que ε é calculada tomando-se o comprimento final L após o alongamento. As grandezas
ε e ε são, respectivamente, as descrições material e espacial do alongamento da barra. De forma geral,
estas descrições são utilizadas no estudo da deformação e do movimento em problemas de mecânica.
E.3. Descrições Material e Espacial E-5
Basicamente, na descrição material, observa-se o comportamento dos pontos materiais X ∈ B ao

longo do tempo. Tomando-se um ponto X ∈ B e a expressão (E.1) vem que,
x = ft (X) = f t (X,t) = x(X,t) (E.9)
Logo, a expressão anterior descreve a trajetória da partı́cula X ao longo do tempo t, ou seja, o conjunto
de posições x ∈ Bt ocupadas por X, com x(X, to ) = X onde to indica o tempo inicial. Considerando todo
o corpo B, tem-se que
Bt = x(B, t) (E.10)
representa o movimento do corpo B, isto é, o conjunto de regiões Bt do espaço euclidiano E ocupado por
B ao longo do tempo.
Tomando-se X e x em termos de componentes, ou seja, X = X1 e1 + X2 e2 + X3 e3 e x = x1 e1 + x2 e2 +
x3 e3 , expressa-se (E.9) como,


x1 = x1 (X1 , X2 , X3 , t) 
x2 = x2 (X1 , X2 , X3 , t) → xi = xi (X1 , X2 , X3 , t) (E.11)


x3 = x3 (X1 , X2 , X3 , t)
Quando um corpo está em movimento, grandezas associadas ao mesmo, tais como temperatura e
velocidade, variam com o tempo. Estas variações podem ser descritas de formas material e espacial.
Dada uma certa grandeza Φ, observam-se as seguintes caracterı́sticas destas descrições:
• material: neste caso, Φ é expresso em função das partı́culas ou pontos materiais X ∈ B, dados
pelas coordenadas materiais X1 , X2 e X3 . Logo,
Φ = Φ(X1 , X2 , X3 , t)
Esta descrição também é conhecida como Lagrangeana ou de referência.
• espacial: a grandeza Φ é dada em função de uma posição espacial fixa e do tempo, ou seja,
Φ = Φ(x1 , x2 , x3 , t)
Assim, observa-se como Φ varia numa posição fixa, definida por coordenadas espaciais (x1 , x2 , x3 ).
As posições espaciais são ocupadas por diferentes partı́culas ao longo do tempo. Esta descrição é
também conhecida como Euleriana.
No caso da deformação de corpos, a expressão (E.1) é a descrição material, sendo o campo de deslo-
camento associado dado por (E.3). Como ft (X) é biunı́voca, existe a função inversa ft−1 (x),
ft−1 : Bt → B
(E.12)
x → X = ft−1 (x)
Neste caso, o campo vetorial ut (x) associado é descrito como,
X = x − ut (x) ⇒ ft−1 = x − ut (x) (E.13)
Verifica-se que as descrições material e espacial estão relacionadas pelo movimento. Logo, se o movi-
mento é conhecido, uma descrição pode ser obtida a partir da outra.
E.4. Descrição Material da Deformação E-6
Exemplo E.1 Seja o movimento de um corpo
x1 = X1 + ktX2 x2 = X2 x3 = X3 (E.14)
e o campo de temperatura dado pela descrição espacial

θ = x1 + x2 (E.15)
1. Encontrar a descrição material da temperatura.
2. Expressar a taxa de troca de temperatura nas descrições material e espacial.
Solução:
1. Substituindo (E.14) em (E.15), obtém-se,
θ = x1 + x2 = X1 + (kt + 1)X2
2. Para uma certa partı́cula material Xi , a taxa de troca de temperatura é dada por,
+
∂θ ++
= kX2 = kx2
∂t +Xi fixo
Nota-se que embora a descrição espacial da temperatura é independente do tempo, cada partı́cula
experimenta variação em temperatura, pois a partı́cula flui de uma posição espacial para outra.
E.4 Descrição Material da Deformação

Como mencionado anteriormente, a expressão (E.1) consiste na descrição material da deformação.
Deseja-se agora determinar uma medida da deformação. Para isso, considere a Figura E.5 onde um
elemento dX da configuração de referência B, na vizinhança de X, é deformado para o elemento dx em
Bt . Substituindo X = X + dX e Y = X em (E.7) e desprezando o termo de ordem o (·), vem que,
Figura E.5: Descrições material (ut (X)) e espacial (ut (x)) da deformação.
ft (X + dX) − ft (X) = Ft (X) (X + dX − X) ⇒ x + dx − x = Ft (X) dX ⇒dx = Ft dX (E.16)
Logo, o comprimento da fibra dx é dada por,
dx · dx = Ft dX · Ft dX = FTt Ft dX · dX (E.17)
E.5. Descrição Espacial da Deformação E-7
Desta maneira, uma medida da deformação da fibra dX ao ser deformada para dx é calculada como,

dx · dx − dX · dX = FTt Ft dX · dX − dX · dX = FTt Ft − I dX · dX = 2E∗ dX · dX (E.18)
onde E∗ é denominado tensor de deformação de Green e dado por,

1 T
E∗ = Ft Ft − I (E.19)
2
Substituindo (E.4) em (E.19), verifica-se que,
1) * 1
E∗ = (I + ∇ut )T (I + ∇ut ) − I = ∇ut + ∇uTt + ∇uTt ∇ut (E.20)
2 2
Assim, as componentes de E∗ , com respeito a um sistema cartesiano, são dadas por,

∗ 1 ∂ui ∂uj ∂uk ∂uk
Eij = + + (E.21)
2 ∂Xj ∂Xi ∂Xi ∂Xj
E.5 Descrição Espacial da Deformação

De forma análoga a seção anterior, pode-se deduzir uma medida de deformação considerando uma des-
crição espacial. Para isso, seja F−1 −1 −1
t (x) = grad ft (x) o gradiente da deformação inversa ft , mapeando
pontos espaciais x ∈ Bt em pontos X ∈ B. Logo, a partir de (E.13) verifica-se que,
F−1 −1
t (x) = grad ft (x) = grad x − grad ut (x) = I − grad ut (x) (E.22)
sendo grad a notação para o gradiente em relação à variável espacial x.
Além disso, tem-se por analogia com (E.7),
ft−1 (x) = ft−1 (y) + F−1

t (y)(x − y) + o(x − y) (E.23)
Observando a Figura E.5, substituindo x = x + dx e y = x na expressão anterior e desprezando

o(x − y) vem que,
ft−1 (x + dx) − ft−1 (x) = F−1 −1 −1

t (x) (x + dx − x) ⇒ X + dX − X = Ft (x) dx ⇒dX = Ft dx (E.24)
Assim, a medida de deformação é dada por,

−T −1
dx.dx − dX.dX = dx.dx − F−T −1
t Ft dx·dx = (I − Ft Ft )dx·dx = 2Ēdx · dx (E.25)
onde Ē é o tensor de deformação de Almansi , ou seja,

1
Ē = I − F−T −1
t Ft (E.26)
2
Substituindo (E.22) em (E.26), tem-se que,
1
Ē = (grad ut + grad uTt − grad uTt grad ut ) (E.27)
2
ou em termos de componentes cartesianas,

1 ∂ui ∂uj ∂uk ∂uk
Ēij = + − (E.28)
2 ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj
E.5. Descrição Espacial da Deformação E-8
Exemplo E.2 Dadas as componentes de deslocamento
u1 = kX22 u2 = u3 = 0
Pede-se:
1. Esboçar a forma deformada de um quadrado unitário OABC, onde o ponto O está na origem e
com os lados OA e OC alinhados com os eixos x e y, respectivamente.
2. Determinar os vetores deformados (i.e., dx1 e dx2 ) dos elementos materiais dX1 = dX1 e1 e dX2 =
dX2 e2 localizados no ponto C.
3. Determinar a razão entre os comprimentos deformados e não-deformados dos elementos diferenciais

(chamado alongamento) e a variação do ângulo entre os elementos do item anterior.
Solução:
Figura E.6: Quadrado unitário OABC deformado para OAB’C’.
1. Seguindo o esquema da Figura E.6, para a linha material OA, X2 = 0 e portanto u1 = u2 = u3 = 0.

Logo, a linha OA não sofre deslocamento. Para a linha material CB, X2 = 1, u1 = k e portanto a
linha é deslocada de k unidades para a direita. Para as linhas materiais OC e AB, u1 = kX22 e as
linhas assumem uma forma parabólica. A forma final é dada então por OAB C na Figura E.6.
2. Para o ponto material C, a matriz gradiente do deslocamento é

   
0 2kX2 0 0 2k 0
   
[∇ut ] =  0 0 0 = 0 0 0 
0 0 0 0 0 0 X
2 =1
Portanto,
dx1 = Ft dX1 = (I + ∇ut )dX1

    
1 2k 0  dX1 
   dX1 

 
[dx1 ] =  0 1 0  0 = 0 ⇒ dx1 = dX1 e1
   
0 0 1  0   0 
E.6. Deformação Infinitesimal E-9
e,
dx2 = Ft dX2 = (I + ∇ut )dX2

    
1 2k 0  0 
   2k dX2 

 
[dx2 ] =  0 1 0  dX2 = dX2 ⇒ dx2 = 2k dX2 e1 + dX2 e2
   
0 0 1  0   0 
3. A partir dos resultados do item anterior, tem-se,
|dx1 | |dx2 | # dx1 dx2

=1 = (1 + 4k2 ) cos θ = · = √ 2k 2
|dX1 | |dX2 | |dx1 | |dx2 | (1+4k )
Se γ denota o decréscimo no ângulo, inicialmente reto, entre dX1 e dX2 , então,

π 2k 2k
cos θ = cos − γ = sin γ = # 2
⇒ γ = sin−1 #
2 (1 + 4k ) (1 + 4k2 )
E.6 Deformação Infinitesimal

∂ui ∂u
Em vários problemas práticos, a deformação de um corpo é tal que as componentes ∂x j
e ∂xji do
gradiente de deslocamento são bem menores que 1, por exemplo da ordem 10−4 . Assim, supondo que os
deslocamentos e seus gradientes são suficientemente pequenos, ou seja,
ut , ∇ut , grad ut < ξ (E.29)
onde ξ > 0 é um valor pequeno, pode-se desprezar os termos de maior ordem ∇uTt ∇ut e grad uTt grad ut
nos tensores de Green e Almansi frente aos termos ∇ut e grad ut , respectivamente.
Assim, igualando os termos do lado direito das expressões (E.18) e (E.25) e empregando (E.16) vem
que,
E∗ dX·dX = Ēdx·dx = Ē(Ft dX) · (Ft dX) = FTt ĒFt dX·dX → E∗ = FTt ĒFt (E.30)
Logo, substituindo (E.4) na equação anterior, obtém-se
E∗ = FTt ĒFt = (I + ∇ut )T Ē(I + ∇ut ) = Ē + ∇uTt Ē + Ē∇ut + ∇uTt Ē∇ut = Ē + o(Ē)
Desta maneira, sob a hipótese (E.29), os tensores de Green e de Almansi diferem por termos de ordem
superior. Desprezando estes termos, conclui-se que ∇ = grad, ou seja, os gradientes material e espacial
coincidem. Portanto,
1
E∗ = Ē = (∇ut + ∇uTt ) = E = (∇ut )s (E.31)
2
sendo E o tensor de deformação infinitesimal. Observa-se ainda que E é igual à parte simétrica de ∇ut ,
ou seja, E = (∇ut )s . Neste caso, a equação (E.18) pode ser reescrita como,
dx.dx − dX.dX = 2EdX.dX = 2dX.EdX (E.32)

E.7. Interpretação das Componentes de Deformação E-10
As componentes de E com respeito a um sistema cartesiano são dadas por,

1 ∂ui ∂uj
Eij = + (E.33)
2 ∂Xj ∂Xi
ou ainda matricialmente,
 
∂u1 1 ∂u1 ∂u2 1 ∂u1 ∂u3
 + + 
 ∂X1 2 ∂X2 ∂X1 2 ∂X3 ∂X1 
 1 ∂u1 ∂u2 ∂u2 1 ∂u2 ∂u3 
[E] = 
 + + 
 (E.34)
 2 ∂X2 ∂X1 ∂X2 2 ∂X3 ∂X2 
 1 ∂u1 ∂u3 1 ∂u2 ∂u3 ∂u3 
+ +
2 ∂X3 ∂X1 2 ∂X3 ∂X2 ∂X3
A partir de (E.31), observa-se que a deformação infinitesimal será rı́gida se a medida de deformação
dada pelo tensor E for nula. Como consequência, tem-se ∇ut = −∇uTt , ou seja, o gradiente do campo
de deslocamentos correspondente a uma deformação rı́gida é um tensor antissimétrico. Denomina-se
Ω = 12 {(∇ut − ∇uTt )} como tensor de rotação infinitesimal.
A partir daı́, é possı́vel introduzir a seguinte definição: um campo de deslocamento infinitesimal é
rı́gido se o seu gradiente, denotado por um tensor W = ∇ut é constante e antissimétrico. Logo, a partir
de (E.6),
ut (X) = ut (Y) + W(X − Y) ∀X, Y ∈ B
Tomando o vetor axial ω associado a W vem que,
ut (X) = ut (Y) + ω × (X − Y) ∀X, Y ∈ B
Considerando um campo de deslocamentos ut satisfazendo (E.29), tem-se a partir de (E.7),
ut (X) = ut (Y) + ∇ut (X − Y) + o(X − Y) ∀X, Y ∈ B (E.35)
Decompondo o gradiente do campo de deslocamentos na suas partes simétrica E = 12 (∇ut + ∇uTt ) e

antissimétrica W = 12 (∇ut − ∇uTt ), a expressão anterior pode ser reescrita como,
ut (X) = ut (Y) + E(X − Y) + W(X − Y) + o(X − Y) ∀X, Y ∈ B (E.36)
Logo, na vizinhança de Y com erro o(X − Y), um campo de deslocamentos infinitesimal constante
de uma parte correspondente a deformação e a rotação rı́gida local em cada ponto do corpo.
E.7 Interpretação das Componentes de Deformação

As componentes do tensor de deformação infinitesimal (E.34) possuem uma interpretação geométrica
simples. Tomando, inicialmente, os termos da diagonal de E, seja dX = (dS)n um elemento material, na
direção especificada pelo vetor unitário n, de tamanhos original dS e deformado ds. A partir de (E.32),
tem-se que,
(ds)2 − (dS)2 = 2 (dS)2 n.En (E.37)
Para pequenas deformações, verifica-se que,
(ds)2 − (dS)2 = (ds − dS)(ds + dS) ≈ 2dS(ds − dS)

e susbtituindo em (E.37) tem-se

ds − dS
= n.En (E.38)
dS
Assim, a variação no comprimento (ds − dS) por unidade de comprimento inicial dS, conhecida como
alongamento unitário ou deformação normal, de um elemento material dX é determinada a partir do
tensor de deformação E. Para n = e1 ,n = e2 e n = e3 , a equação (E.38) fornece,
∂u1
E11 = e1 .Ee1 = = εxx
∂X1
∂u2
E22 = e2 .Ee2 = = εyy
∂X2
∂u3
E33 = e3 .Ee3 = = εzz
∂X3
ou seja, tem-se, respectivamente, os alongamentos ou extensões unitários nas direções X1 , X2 , X3 ou x,
∂u1
y, z. A Figura E.7 ilustra o alongamento εxx para um elemento infinitesimal dX, considerando ∂X 1
>0
∂u1
e ∂X1 < 0, assim como u2 = u3 = 0.
∂u1 ∂u1
Figura E.7: Interpretação da componente de deformação εxx : a) > 0, b) < 0.
∂X1 ∂X1
Para interpretar os termos fora da diagonal principal do tensor E, considere os elementos materiais
dX1 = (dS1 ) m e dX2 = (dS2 ) n, onde os vetores unitários m e n são perpendiculares entre si, implicando
que dX1 · dX2 = 0. Logo, a partir de (E.32) vem que,
(ds1 ) (ds2 ) cos θ = 2 (dS1 ) (dS2 ) m.En (E.39)
onde θ é o ângulo entre os elementos deformados dx1 e dx2 .

Tomando θ = π/2 − γ, então γ é a medida do decrescimento do ângulo entre dx1 e dx2 , conhecido
como deformação de cisalhamento. Como cos (π/2 − γ) = senγ e para pequenas deformações senγ ≈
ds1
γ, dS1
≈ 1, dS
ds2
2
≈ 1, tem-se a partir de (E.39),
γ = 2m · En (E.40)
Considerando m = e1 e n = e2 , vem que,
∂u1 ∂u2
γ = 2e1 · Ee2 = 2E12 = + = γxy
∂X2 ∂X1
Assim, 2E12 representa o decrescimento do ângulo entre os elementos materiais dX1 e dX2 nas direções
X1 e X2 . Analogamente, para as componentes E13 = γxz e E23 = γyz . A Figura E.8 ilustra a deformação
∂u1 ∂u2
γxy , observando que as derivadas ∂X 2
e ∂X1
indicam, respectivamente, as inclinações nas direções vertical
e horizontal. As componentes γxy , γxz e γyz são denominadas deformações de cisalhamento ou distorções,
indicando uma deformação angular.
Figura E.8: Interpretação da deformação de cisalhamento γxy .
Exemplo E.3 Dadas as componentes de deslocamento

u1 = kX22 u2 = u3 = 0 k = 10−4
1. Obter o tensor E de deformação infinitesimal.
2. Usando o tensor de deformação E, determinar o alongamento unitário para os elementos materiais
dX1 = dX1 e1 e dX2 = dX2 e2 no ponto C (0, 1, 0) da Figura E.6. Determinar também a variação
no ângulo entre estes dois elementos.
3. Comparar os resultados com aqueles do Exemplo E.2.
Solução:
1. A partir da cinemática dada, o gradiente do campo de deslocamentos é dado por,
 
0 2kX2 0
 
[∇ut ] =  0 0 0 
0 0 0
Logo,
 
0 kX2 0
1) *
S  
[E] = ∇ut + ∇uTt = [∇ut ] =  kX2 0 0 
2
0 0 0
2. No ponto C, X2 = 1, então,
 
0 k 0
 
[E] =  k 0 0 
0 0 0
Para os elementos dX1 = dX1 e1 e dX2 = dX2 e2 , , os alongamentos unitários são E11 = 0 e
E22 = 0. O decréscimo no ângulo é dado por 2E12 , isto é, 2k = 2 × 10−4 .
3. Dos resultados do Exemplo E.2, tem-se,
|dx1 | − |dX1 | |dx2 | − |dX2 | #

=0 = (1 + 4k2 ) − 1 senγ = √ 2k
|dX1 | |dX2 | (1+4k 2 )
Como k = 10−4 , tem-se,

$
(1 + 4k2 ) − 1 / 1 + 2k2 − 1 = 2k2 = 2 × 10−8
e senγ = 2k = 2 × 10−4 e assim γ = 2 × 10−4 . Como 10−8 é desprezı́vel se comparado a 10−4 , vê-se
que os resultados do Exemplo E.2 se reduzem a estes valores para k pequeno.
Exemplo E.4 Dado o campo de deslocamentos

u1 = k 2X1 + X22 u2 = k X12 − X22 u3 = 0
onde k = 10−4 .
1. Determinar os alongamentos unitários e a variação do ângulo para os dois elementos dX1 = dX1 e1
e dX2 = dX2 e2 que se originam da partı́cula material X = e1 − e2 .
2. Determinar a posição deformada para os dois elementos dX1 e dX2 .
Solução:
1. Avalia-se [∇ut ] em X1 = 1, X2 = −1, X3 = 0 como,

 
2 −2 0
 
[∇ut ] = k  2 2 0 
0 0 0
Logo, a matriz de deformação é a seguinte

 
2 0 0
 
[E] = k  0 2 0 
0 0 0
Como E11 = E22 = 2k, ambos os elementos têm um alongamento unitário de 2 × 10−4 . Além disso,
como E12 = 0, estas linhas permanecem perpendiculares entre si.
2. A partir de
dx = Ft dX = (I + ∇ut ) dX
tem-se,
    
1 + 2k −2k 0   dX1 
 
 1 + 2k 

 
[dx1 ] = ([I] + [∇ut ]) [dX1 ] =  2k 2k + 1 0  0 = dX1 2k
   
0 0 1  0   0 
De maneira similar,
 

−2k
 

[dx2 ] = dX2 1 + 2k

 

0
A posição deformada desses elementos está representado na Figura E.9, podendo-se observar que,
2kdX1
α / tan α / = 2k
dX1
e
2kdX2
β / tan β / = 2k
dX2
Portanto, como obtido previamente, não há nenhuma variação no ângulo entre dX1 e dX2 .
Exemplo E.5 Num cubo unitário, com lados paralelos aos eixos coordenados, é aplicado o campo de
deslocamentos,
u1 = kX1 u2 = u3 = 0 k = 10−4
Deteminar o aumento no comprimento da diagonal AB (ver Figura E.10),
1. utilizando o tensor de deformação;
2. geometricamente.
Solução:
Figura E.9: Deformação dos elementos dX1 e dX2 .

1. O tensor de deformação é facilmente calculado como sendo,

 
k 0 0
 
[E] =  0 0 0 
0 0 0
√
Como a diagonal AB estava originalmente na direção n = 2/2 (e1 +e2 ), seu alongamento unitário
é dado por
  √ 
) √ √ * k 0 0 2/2
  √  k
E(n)(n) = n · En = 2/2 2/2 0  0 0 0   2/2  =
2
0 0 0 0
Figura E.10: Deformação da diagonal AB.

√
Mas AB = 2 e seu alongamento ∆AB é o seguinte,
√
k
∆AB = 2
2
2. Geometricamente,
, -1/2 √
AB − AB = 1 + (1 + k)2 − 2
ou
√ 1/2
∆AB = 2 1 + k + k2 /2 −1
Utilizando o fato de k ser pequeno, expande-se o primeiro termo como,

1/2
k2 1 k2 k
1+k+ =1+ k+ + ··· / 1 +
2 2 2 2
Logo, de acordo com o item 1,

√
k
∆AB = 2
2

E.8. Deformações Principais E-16
E.8 Deformações Principais

Como o tensor de deformação infinitesimal E, dado em (E.30), é simétrico, existem pelo menos 3
direções mutuamente perpendiculares n1 , n2 , n3 tal que a matriz de E, relativa a estas direções, é
diagonal. Logo,
 
E1 0 0
 
[E]n1 ,n2 ,n3 =  0 E2 0  (E.41)
0 0 E3
Geometricamente, isto significa que os elementos infinitesimais dXi nas direções ni (i = 1, 2, 3),
denominadas direções principais de deformação, permanecem mutuamente perpendiculares após a defor-
mação. Por sua vez, os alongamentos unitários (E1 , E2 , E3 ) são os autovalores ou deformações principais
de E.
As deformações principais são determinadas a partir da equação caracterı́stica de E, ou seja,
λ3 − I1 λ2 + I2 λ − I3 = 0
onde os invariantes escalares I1 , I2 e I3 são dadas por,

+ +
+ + + + + + + E11 E12 E13 +
+ E E12 + + E11 E13 + + E22 E23 + + +
I1 = E11 + E22 + E33 I2 = ++ 11 +++
+ + E31
+++
+ + E32
+
+ I3 = ++ E21 E22 E23 +
+
E21 E22 E33 E33 + E31 +
E32 E33
E.9 Dilatação
Considere 3 elementos materiais, segundo as direções principais, com comprimentos iniciais dS1 , dS2
e dS3 . Estes elementos formam um paralelepı́pedo cujos lados são alongados, passando a ter dimensões
(1 + E1 )dS1 , (1 + E2 )dS2 e (1 + E3 )dS3 , respectivamente, como ilustrado na Figura E.11, sendo E1 , E2 ,
E3 as deformações principais.
Figura E.11: Alongamentos nas direções principais.
A variação no volume material dV é dada por,
0(dV ) = (dS1 )(dS2 )(dS3 )(1 + E1 )(1 + E2 )(1 + E3 ) − (dS1 )(dS2 )(dS3 )
= (dV )(E1 + E2 + E3 + E1 E2 + E1 E3 + E2 E3 + E1 E2 E3 )
= (dV )(E1 + E2 + E3 + o(Ei ))
E.10. Taxa de Deformação E-17
onde o termo de ordem o(Ei ) contém produtos entre as componentes E1 , E2 , E3 . Para pequenas defor-
mações o(Ei ) é desprezı́vel e portanto,
0(dV )
#v = = E1 + E2 + E3 = E11 + E22 + E33 = Eii (E.42)
dV
Desta maneira, o primeiro invariante escalar I1 representa a variação unitária do volume material #V ,
sendo denominada dilatação ou deformação volumétrica. Observa-se que,
∂ui
Eii = = div u (E.43)
∂xi
E.10 Taxa de Deformação

Seja dx um elemento material localizado em x no tempo t. Deseja-se calcular a derivada material
(D/Dt)dx, isto é, a taxa de variação do comprimento e da direção de dx ao longo do tempo. A partir
da expressão do movimento x = x(X, t) vem que,
dx = x(X + dX, t) − x(X, t) (E.44)
Logo,
D
(dx) = v(X + dX, t) − v(X, t) = ∇vdX (E.45)
Dt
Na expressão anterior, tem-se a derivada (D/Dt)dx numa descrição material. Observa-se que v(X, t)
é a velocidade do ponto material que ocupa a posição x no instante t. Empregando-se uma descrição
espacial, tem-se que a velocidade é escrita como v = v(x, t). Portanto,
d
(dx) = v(x + dx, t) − v(x, t) = grad vdx (E.46)
dt
onde grad v é o gradiente espacial da velocidade. Em termos de coordenadas cartesianas, as componentes
de grad v são dadas por,
 
∂v1 ∂v1 ∂v1
 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 ∂v2 ∂v2 ∂v2 
[grad v] = 


 (E.47)
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 ∂v3 ∂v3 ∂v3 
∂x1 ∂x2 ∂x3
Tomando-se dois pontos próximos x, y ∈ Bt e realizando uma expansão em torno de y vem que,
v(x, t) = v(y, t) + grad v(y, t)(x − y) + o(x − y) ∀x, y ∈ B (E.48)
Supondo que grad v seja antissimétrico, denotando W = grad v e desprezando o termo o(x − y), a
equação anterior se reduz a,
v(x, t) = v(y, t) + W(x − y) ∀x, y ∈ B (E.49)
A partir do vetor axial ω associado a W vem que,
v(x, t) = v(y, t) + ω × (x − y) ∀x, y ∈ B (E.50)

e, portanto, um gradiente de velocidade antissimétrico representa a velocidade angular ω de uma rotação

rı́gida local.
Considerando um tensor geral e denotando L = grad v, tem-se que L pode ser escrito como uma soma
de tensores simétrico D e antissimétrico W, ou seja, L = D + W, sendo
D = 12 (L + LT ) W = 12 (L − LT ) (E.51)
Observa-se que D é denominado tensor taxa de deformação e W é o tensor taxa de rotação. Substi-
tuindo L = D + W em (E.48) vem que,
v(x, t) = v(y, t) + W(y, t)(x − y) + D(y, t)(x − y) + o(x − y) ∀x, y ∈ B (E.52)
Assim, na vizinhança de y e com erro o(x − y), o campo de velocidade é a soma de um campo de
velocidade rı́gido, caracterizado por W(y, t)(x − y), e de um campo de forma, dado por D(y, t)(x − y).
Além disso, o vetor axial ω de W é a velocidade angular daquela parte do movimento representando uma
rotação de corpo rı́gido.
Em termos de componentes, D e W são expressos como,
 
∂v1 1 ∂v1 ∂v2 1 ∂v1 ∂v3
 + + 
 ∂x1 2 ∂x2 ∂x1 2 ∂x3 ∂x1 
 1 ∂v1 ∂v2 ∂v2 1 ∂v2 ∂v3 
[D] = 
 + + 
 (E.53)
 2 ∂x2 ∂x1 ∂x2 2 ∂x3 ∂x2 
 1 ∂v1 ∂v3 1 ∂v2 ∂v3 ∂v3 
+ +
2 ∂x3 ∂x1 2 ∂x3 ∂x2 ∂x3
 
1 ∂v1 ∂v2 1 ∂v1 ∂v3
 0 + +
 2 ∂x2 ∂x1 2 ∂x3 ∂x1 

 1 ∂v1 ∂v2 1 ∂v2 ∂v3 
[W] =  −
 2 ∂x + 0 +  (E.54)
 2 ∂x1 2 ∂x3 ∂x2  
 1 ∂v1 ∂v3 1 ∂v2 ∂v3 
− + − + 0
2 ∂x3 ∂x1 2 ∂x3 ∂x2
Pode-se mostrar que o tensor D está associado ao quadrado da taxa de variação de uma fibra infini-
tesimal dx, na configuração Bt , a partir do ponto y e no instante t. Para isso, seja dx = (ds)n, onde n é
o vetor unitário na direção de dx. Logo,
dx·dx =(ds)2
e
d d d d
(dx·dx) = (ds)2 → 2dx· (dx) =2ds (ds)
dt dt dt dt
Substituindo (E.46) na expressão anterior tem-se que,
d
dx · ( grad v)dx =ds (ds)
dt
ou ainda,
d 1 d
(ds)2 n · ( grad v)n =ds (ds) → (ds) = n · Dn + n · Wn
dt ds dt
Através das definições de tensores transposto e antissimétrico, vem que,
n · Wn = n · WT n e n · Wn = −n · Wn
Portanto, n · Wn = 0 e
1 d
(ds) = n · Dn (E.55)
ds dt
Desta forma, n · Dn fornece a taxa de variação de (d/dt)(ds) por unidade de comprimento original
(ds), sendo denominado taxa de deformação, para um elemento material na direção n. Assim, D11 , D22
e D33 dão as taxas de deformação para os elementos nas direções x1 , x2 , x3 . Por sua vez, 2D12 é a taxa
de decrescimento do ângulo de dois elementos nas direções e1 e e2 , conhecido como taxa de cisalhamento.
Da mesma maneira, o primeiro invariante do tensor taxa de deformação D determina a taxa de
variação de volume por unidade de volume, ou seja,
1 D ∂v1 ∂v2 ∂v3 ∂vi
0= (dV ) = D11 + D22 + D33 = + + =
dV Dt ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂xi
Como D é simétrico, existem pelo menos 3 direções mutuamente perpendiculares (autovalores de D),
com as respectivas taxas de alongamento (autovalores de D), incluindo os valores mı́nimo e máximo de
alongamento.
Exemplo E.6 Dado o campo de velocidades
v1 = kx2 v2 = v3 = 0
1. Determinar a taxa de deformação e o tensor de rotação.
2. Determinar a taxa de deformação dos elementos materiais,
dx1 = (ds1 ) e1 dx2 = (ds2 ) e2 dx = dl (e1 + 2e2 )
3. Determinar as taxas de deformação máxima e mı́nima.
Solução.
1. A matriz do vetor gradiente é dada por

 
0 k 0
 
[∇v] =  0 0 0 
0 0 0
Logo,
 k 

0 0 
 2 
[D] = [∇v]S =  k
 0 0 

2
0 0 0
e
 k 

0 0 
 2 
[W] = [∇v]A =  k
 − 0 0 

2
0 0 0
E.11. ExercÍcio Resolvido E-20
2. O elemento material dx1 está na direção e1 e então sua taxa de extensão é igual a D11 = 0. De
maneira similar, a taxa de extensão de dx é igual
2√ a D22 = 0.
√
Para o elemento dx = (ds) n, onde n = 1/ 5 (e1 + e2 ) e ds = 5dl, tem-se
 
k  
0 0 
1) * 2 1
1 D    2
(ds) = n · Dn = 0  k
0   2 = k
1 2
ds Dt 5  0  5
2 0
0 0 0
3. A partir da equação caracterı́stica

|D−λI| = −λ λ2 − k2 /4 = 0
determinam-se os autovalores do tensor D comoλ = 0,±k/2. Então, k/2é a máxima e −k/2 é a

√ √
mı́nima taxa de extensão. Os autovetores n1 = 2/2 (e1 + e2 ) e n2 = 2/2 (e1 − e2 ) dão as
direções dos elementos tendo estiramentos máximo e mı́nimo respectivamente.
E.11 Exercı́cio Resolvido

Dado o campo de deslocamentos,
u = [(20X12 X2 )e1 +10(X22 + X32 )e2 +(X1 + 3X33 )e3 ]×α(cm)
Pede-se:
1. se α = 10−2 , a matriz gradiente do campo de deslocamento [∇ut ];
2. o tensor de Green E∗ , incluindo termos lineares e não-lineares ∇uTt ∇ut , comparando a contribuição
que os termos não-lineares trazem para os componentes do tensor;
3. para α = 10−4 , calcule o tensor de Green E∗ com os termos não-lineares e faça a mesma comparação
do item anterior;
4. calcule, assumindo pequenas deformações, o tensor de Cauchy E = 12 (∇uTt + ∇ut );
5. calcule, o tensor de rotações infinitesimais Ω e o vetor rotação ω;
6. calcule a dilatação cúbica para o tensor linear de Cauchy εV ;

εV
7. escreva o tensor deviatórico ED = E − I;
3
8. particularize os resultados acima para o ponto P(1,1,1);
9. para α = 10−2 , determine a componente do deslocamento na posição (2,0,1) (original) na direção

ê =0.6e1 +0.8e2 .
Solução:
1. Dado o campo de deslocamentos,
u = [(20X12 X2 )e1 +10(X22 + X32 )e2 +(X1 + 3X33 )e3 ]×α(cm)
a matriz do gradiente do campo de deslocamentos é dada por (E.5),

 
∂u1 ∂u1 ∂u1
   
 ∂X1 ∂X2 ∂X3  40X1 X2 20X12 0
 
[∇ut ] = 
∂u2 ∂u2 ∂u2  = α
 0 20X2 20X3 

 
 ∂X1 ∂X2 ∂X3  1 0 9X32
 ∂u3 ∂u3 ∂u3 
∂X1 ∂X2 ∂X3
Considerando o ponto P (1, 1, 1), tem-se que,

 
40 20 0
 
[∇ut ] = 10−2  0 20 20 
1 0 9
2. O tensor de Green incluindo termos não-lineares é calculado a partir de (E.20). Logo,
1 1
E∗ = (∇ut + ∇uTt + ∇uTt ∇ut ) → [E∗ ] = ([∇ut ] + [∇ut ]T + [∇ut ]T [∇ut ])
2   2 
40X1 X2 20X12 0 40X1 X2 0 1
1    
[E∗ ] = α  0 20X2 20X3  + α  20X12 20X2 0 
2
1 0 9X32 0 20X3 9X32
  
40X1 X2 0 1 40X1 X2 20X12 0
2  2   
+ α  20X1 20X2 0  0 20X2 20X3 
0 20X3 9X32 1 0 9X32
    
80X1 X2 20X12 1 1600X12 X22 + 1 800X13 X2 9X32
1   2 
[E∗ ] = α  20X12 40X2 20X3  + α  3
800X1 X2 4 2
400(X1 + X2 ) 400X2 X3 
2
1 20X3 18X32 9X32 400X2 X3 400X32 + 81X34
Particularizando para o ponto P (1, 1, 1)

    
80 20 1 1601 800 9
1   2 
[E∗ ] =  
α 20 40 20  + α  800 800 400 
2
1 20 18 9 400 481
   
0, 40 0, 10 0, 005 0, 08005 0, 0400 0, 00045
   
[E∗ ] =  0, 10 0, 20 0, 10  +  0, 04000 0, 0400 0, 0200 
0, 005 0, 10 0, 09 0, 00045 0, 0200 0, 02405
Logo, para α = 10−2 as componentes não-lineares possuem uma ordem de grandeza próxima dos
∗ observa-se que,
valores lineares, não podendo ser desprezadas. Por exemplo, para o termo E11
∗ 0, 08005
E11 = 0, 40 + 0, 08005 = 0, 48005 → ≈ 20%
0, 40
3. Considerando agora α = 10−4 e o ponto P (1, 1, 1) vem que,

   
40 10 0, 5 800, 5 400 4, 5
−4   −8  
10  10 20 10  + 10  400 400 200 
0, 5 20 9 4, 5 200 240, 5
Neste caso, a parte não-linear pode ser desprezada, pois a sua contribuição não é significativa. Por
exemplo, tomando a componente E11 ∗ novamente vem que,
∗ 8, 005 × 10−6
E11 = 40 × 10−4 + 8, 005 × 10−6 = 40, 008 × 10−4 → ≈ 0, 2%
40 × 10−4
4. O tensor de Cauchy para pequenas deformações é dado por (E.31). Portanto,
1 1
E = (∇ut + ∇uTt ) → [E] = ([∇ut ] + [∇ut ]T )
2  2   
40X1 X2 20X12 0 40X1 X2 0 1
1    
[E] = α  0 20X2 20X3  + α  20X12 20X2 0 
2
1 0 9X32 0 20X3 9X32
 
40X1 X2 10X12 0, 5
 
[E] = α  10X12 20X2 10X3 
0, 5 10X3 9X32
Para o ponto P (1, 1, 1) e α = 10−4 verifica-se que,

 
0, 004 0, 001 0, 00005
 
[E] =  0, 001 0, 002 0, 001 
0, 00005 0, 001 0, 0009
5. O tensor de rotações infinitesimais é definido como,
1 1
Ω = (∇ut − ∇uTt ) → [Ω] = ([∇ut ] − [∇ut ]T )
2  2   
40X1 X2 20X12 0 40X1 X2 0 1
1    
[Ω] = α  0 20X2 20X3  − α  20X12 20X2 0 
2
1 0 9X32 0 20X3 9X32
 
0 10X12 −0, 5
 
[Ω] = α  −10X1 2 0 10X3 
0, 5 −10X3 0
Para o ponto P (1, 1, 1) e α = 10−4 verifica-se que,

 
0 0, 001 −0, 00005
 
[Ω] =  −0, 001 0 0, 001 
0, 00005 −0, 001 0
O vetor de rotação ω é o vetor axial associado ao tensor antissimétrico Ω. Logo,
ω =Ω32 e1 + Ω13 e2 + Ω21 e3 → ω = −10αX3 e1 − 0, 5αe2 − 10αX12 e3
Para o ponto P (1, 1, 1) e α = 10−4 ,

ω = −0, 001e1 − 0, 00005e2 − 0, 001e3
6. A dilatação é dada simplesmente pelo traço do tensor de pequenas deformações. Assim,
εV = tr E = Eii → εV = (40X1 X2 + 20X2 + 9X32 )α
Para o ponto P (1, 1, 1) e α = 10−4 ,

εV = (40 + 20 + 9) × 10−4 = 0, 0069
7. O tensor deviatórico é expresso como,
εV ) * εV
ED = E − I → ED = [E] − [I]
3 3
Portanto,
 
) * 40X1 X2 − εV
3α 10X12 0, 5
 
ED = α 10X12 20X2 − ε3α
V
10X3 
0, 5 10X3 9X32 − ε3α
V
Tomando o ponto P (1, 1, 1) e α = 10−4 , tem-se que,

 
) * 0, 004 − 0, 0023 0, 001 0, 00005
 
ED = 0, 001 0, 002 − 0, 0023 0, 001 
0, 00005 0, 001 0, 0009 − 0, 0023
 
) * 0, 0017 0, 001 0, 00005
 
ED =  0, 001 −0, 0003 0, 001 
0, 00005 0, 001 −0, 0014
8. A posição deformada do elemento material inicialmente no ponto P (2, 0, 1) para α = 10−2 é dada
por,
         

 x1 
 
 X1 
 
 u1 
 2  2
 X1 + 20αX1 X2 
 
 

x =X+u → x2 = X2 + u2 = X2 + 10α(X22 + X32 ) = 0, 1

 x   X  
 u   X + α(X + 3X )3    1, 05 

3 3 3 3 1 3
Por sua vez, o deslocamento u associado é o seguinte,

, -T
u = x − X ⇒ {u} = 0 0, 1 0, 05
O valor do deslocamento d na direção ê = 0, 6e1 + 0, 8e2 é obtido pela projeção de u ao longo de

ê. Portanto,
 
, -
 0, 6 

d = u · ê = 0 0, 1 0, 05 0, 8 = 0, 08

 

0
E.12. ExercÍcios Propostos E-24
E.12 Exercı́cios Propostos

1. Dado o seguinte campo de pequenos deslocamentos:
u = [(3x2 + y)e1 +10(3y + z 2 )e2 +(2z 2 )e3 ]×10−3 (cm)
a) Determine os tensores de deformação e rotação infinitesimal, bem como o vetor rotação. Parti-
cularize para o ponto P(2,1,3).
b) Se um corpo sofre uma pequena rotação dada pelo vetor
ω =0.002e1 +0.005e2 −0.002e3 (rad)
qual é o tensor de rotação infinitesimal Ω correspondente.
2. Dado o campo de pequenos deslocamentos
u = [(6y + 5z)e1 +(−6x + 3z)e2 +( − 5x − 3y)e3 ]×10−3 (cm)
Mostre que este campo induz somente uma rotação de corpo rı́gido
a) Determine o vetor de rotação ω do corpo,
b) Calcule o tensor de deformação E em dilatação cúbica εv .
3. Dado o campo de pequenos deslocamentos
u = [(x3 + 10)e1 +3yze2 +(z 2 − yx)e3 ]×10−3 (cm)
Pede-se:
a) a translação de corpo rı́gido do corpo, tomando a origem como ponto de referência;
b) o tensor de deformações E;
c) o tensor de rotações infinitesimais Ω;
εV
d) a dilatação cúbica εv e o tensor diviatórico ED = E − I;
3
e) particularize os resultados acima para o ponto P(2,1,0).
F-1
Apêndice F
EQUAÇÕES CONSTITUTIVAS
F.1 Introdução
Os conceitos de deformação e tensão apresentados anteriormente são válidos para qualquer meio contı́nuo.
Na apresentação destes conceitos, nenhuma hipótese foi feita sobre o comportamento do material. Neste
capı́tulo, apresentam-se as principais caracterı́tiscas de dois tipos de materiais, especificamente o sólido
elástico linear e o fluido newtoniano.
F.2 Sólido Elástico Linear

Todo corpo apresenta uma certa deformação quando submetido à esforços externos. Quando o com-
portamento do material do corpo é tal que a deformação desaparece totalmente quando o carregamento
é removido, este material é denominado elástico ou ainda que possui a propriedade de elasticidade. Os
materiais metálicos a temperatura ambiente comportam-se como elásticos para pequenas deformações.
As propriedades caracterı́sticas dos materiais elásticos são os módulos de elasticidade longitudinal
(módulo de Young) e transversal, o coeficiente de Poisson e o módulo volumétrico. Estas propriedades
elásticas são determinadas para cada material através de ensaios, tais como o ensaio de tração.
Estes ensaios utilizam corpos de prova cortados de um bloco de material. Quando os valores das pro-
priedades são independentes da orientação do corpo de prova relativo ao bloco, o material é denominado
isotrópico. Quando o comportamento depende da direção do corpo de prova, o material é denominado
anisotrópico.
Além da possı́vel dependência da orientação, as propriedades elásticas podem variar em uma vizi-
nhança para outra. Neste caso, o material é não-homogêneo. Se as propriedades são as mesmas em todos
os pontos do corpo, o material é homogêneo.
Os experimentos empregados para se levantar as propriedades de materiais elásticos possuem as
seguintes caracterı́sticas comuns:
• a relação entre o carregamento aplicado e a quantidade medindo a deformação é linear,
• a taxa de aplicação de carregamento não influencia o comportamento do material,
• as deformações desaparecem completamente quando o carregamento é removido,
• as deformações são pequenas.
As caracterı́sticas anteriores serão empregadas para formular a equação constitutiva de um material

ideal denominado sólido elástico linear ou sólido elástico de Hooke. A equação constitutiva relaciona a
F.2. Sólido Elástico Linear F-2
tensão com as quantidades relevantes de deformação. Neste caso, como as deformações são pequenas
e a taxa de aplicação do carregamento não tem efeito, a relação tensão-deformação pode ser escrita da
seguinte forma
T = T(E) (F.1)
onde T é o tensor de tensões de Cauchy e E é o tensor de deformação infinitesimal com T(0) = 0. Se

além disso, o comportamento é linear, tem-se a seguinte forma em termos de componentes,
T11 = C1111 E11 + C1112 E12 + . . . + C1133 E33

T12 = C1211 E11 + C1212 E12 + . . . + C1233 E33 (F.2)
..
.
T33 = C3311 E11 + C3312 E12 + . . . + C3333 E33
As equações anteriores podem ser escritas na seguinte forma compacta
Tij = Cijkl Ekl (F.3)
Como Tij e Eij são componentes de tensores de segunda ordem, tem-se que Cijkl são componentes
de um tensor de quarta ordem denominado tensor de elasticidade. Se o corpo é homogêneo, ou seja, as
propriedades mecânicas são as mesmas para cada partı́cula, então as componentes Cijkl são constantes
(independentes da posição). A seguir considera-se apenas o caso de corpos homogêneos.
A equação (F.3) possui 81 coeficientes. Como tensor de deformação é simétrico (Eij = Eji ), torna-
se possı́vel sempre combinar termos como C1112 E12 + C1121 E21 em apenas um termo como (C1112 +
C1121 )E21 de tal forma que (C1112 + C1121 ) torna-se um único coeficiente. De forma equivalente, toma-se
simplesmente C1112 = C1121 . Logo, devido a simetria do tensor de deformação tem-se
Cijkl = Cijlk (F.4)
A relação anterior permite reduzir o número de coeficientes independentes Cijkl de 81 para 54.
Considera-se ainda apenas os casos onde o tensor de tensões é simétrico, ou seja,
Tij = Tji (F.5)
e como consequência
Cijkl = Cjikl (F.6)
A expressão anterior permite reduzir em 18 o número de coeficientes. Logo, para o caso geral de
corpo elástico linear o número máximo de coeficientes é 36.
Assume-se que o conceito de elasticidade é associado com a existência de uma função de energia de
deformação U (Eij ) tal que
∂U
Tij = (F.7)
∂Eij
Neste caso, pode-se mostrar ainda que
Cijkl = Cklij (F.8)
o que permite reduzir o número de coeficientes de 36 para 21.

F.2.1 Sólido Elástico Linear Isotrópico

Um material é isotrópico se as suas propriedades mecânicas podem ser descritas sem referência a direção.

Para um sólido elástico linear com respeito as bases ei e ei tem-se respectivamente que
Tij = Cijkl Ekl (F.9)
Tij = Cijkl

Ekl (F.10)
Se o material é isotrópico, as componentes do tensor de elasticidade devem permanecer as mesmas

independentes de como as bases retangulares são rotacionadas ou refletidas. Logo,

Cijkl = Cjikl (F.11)
para qualquer tranformação ortogonal de base. Um tensor que possui as mesmas componentes com res-
peito a toda base ortonormal é denominado tensor isotrópico. Um exemplo simples é o tensor identidade
I, cujas componentes dadas em função do delta de Kronecker δij , são as mesmas para qualquer base
Cartesiana.
A partir de δij , pode-se definir 3 tensores isotrópicos de quarta ordem dados por
Aijkl = δij δkl

Bijkl = δik δjl (F.12)
Hijkl = δil δjk
Pode-se mostrar que qualquer tensor isotrópico de quarta ordem pode ser representado como uma
combinação linear dos tensores anteriores. Logo, para um material elástico linear isotrópico, o tensor de
elasticidade Cijkl pode ser escrito como a seguinte combinação linear de Aijkl , Bijkl e Hijkl
Cijkl = λAijkl + αBijkl + βHijkl (F.13)
onde λ, α e β são constantes. Substituindo (F.13) em (F.9) vem que
Tij = (λAijkl + αBijkl + βHijkl )Ekl (F.14)
Observa-se que
Aijkl Ekl = δij δkl Ekl = δij Ekk = δij e

Bijkl Ekl = δik δjl Ekl = Eij (F.15)
Hijkl Ekl = δil δjk Ekl = Eji = Eij
A partir daı́
Tij = λeδij + (α + β)Eij (F.16)
Denotando (α + β) como 2µ tem-se que,
Tij = λeδij + 2µEij (F.17)

ou em notação direta
T = λeI + 2µE (F.18)
onde e = Ekk = E11 + E22 + E33 é denominada dilatação.

Em forma expandida, as relações anteriores são dadas por
T11 = λ(E11 + E22 + E33 ) + 2µE11

T22 = λ(E11 + E22 + E33 ) + 2µE22
T33 = λ(E11 + E22 + E33 ) + 2µE33 (F.19)
T12 = 2µE12
T13 = 2µE13
T23 = 2µE23
Estas expressões são as equações constitutivas para um sólido elástico linear isotrópico. As duas cons-
tantes de material λ e µ são conhecidas como coeficientes ou constantes de Lame. Como as componentes
Eij são adimensionais, λ e µ possuem as mesmas dimensões do tensor de tensão, ou seja, força por uni-
dade de área. Para um dado material as constantes de Lame são determinadas através de experimentos
adequados.
Adicionando as componentes de tensão T11 , T22 e T33 dadas previamente verifica-se que
T11 + T22 + T33 = (2µ + 3λ)E11 + E22 + E33

Tkk = (2µ + 3λ)Ekk = (2µ + 3λ)e (F.20)
A partir daı́, a expressão (F.18) pode ser invertida como
1 λ 1 λTkk
E= T− eI = T− I (F.21)
2µ 2µ 2µ 2µ(2µ + 3λ)
ou em forma de componentes

1 λ
Eij = Tij − Tkk δij (F.22)
2µ 3λ + 2µ

1
onde e = 2µ+3λ Tkk é a dilatação volumétrica.
Se o estado de tensão é tal que apenas uma componente de tensão normal é não zero, denomina-se
o mesmo como estado uniaxial de tensão. O estado uniaxial de tensão é uma boa aproximação para o
estado de tensão numa barra cilindrı́ca para no ensaio de tensão. Tomando-se como e1 a direção axial e
supondo que T11 = 0 e todas as outras componentes Tij = 0, tem-se a partir de (F.22)

1 λ λ+µ
E11 = T11 − T11 = T11 (F.23)
2µ 3λ + 2µ µ(3λ + 2µ)
λ λ
E22 = E33 = − T11 = − E11 (F.24)
2µ(3λ + 2µ) 2(λ + µ)
E12 = E13 = E23 = 0 (F.25)
A relação T11 /E11 , correspondente a razão σ/#a do teste de tensão, é o módulo de Young ou de
elasticidade E. Assim, da expressão anterior para E11 vem que
µ(3λ + 2µ)
E= (F.26)
λ+µ
A razões −E22 /E11 e −E33 /E11 , correspondente à razão entre as deformações axial #a e transversal
#d do teste de tração, é denominado coeficiente de Poisson. A partir de (F.24) vem que
λ
ν= (F.27)
2(λ + µ)
Utilizando as expressões para E e ν em (F.20) obtém-se as equaões constitutivas comumente usadas
em engenharia
1
E11 = [T11 − ν(T22 + T33 )]
E
1
E22 = [T22 − ν(T33 + T11 )]
E
1
E33 = [T33 − ν(T11 + T22 )] (F.28)
E
1
E12 = T12
2µ
1
E13 = T13
2µ
1
E23 = T23
2µ
Observa-se que apesar das equações anteriores utilizarem três constantes (µ, ν, E), apenas duas delas
são independentes para material isotrópico. Eliminado λ a partir das expressões para E e ν vem que,
E
µ= (F.29)
2(1 + ν)
Utilizando esta relação em (F.22) vem que
1
Eij = [(1 + ν)Tij − νTkk δij ] (F.30)
E
Se o estado de tensão é tal que apenas um par de tensões de cisalhamento é não zero, denomina-se
o mesmo como estado de tensão de cisalhamento simples. Este estado de tensão pode ser descrito por
T12 = T21 = τ e a partir de (F.29)
τ
E12 = E21 = (F.31)
2µ
Definindo o módulo de cisalhamento G como a razão da tensão de cisalhamento τ pelo decréscimo do
ângulo entre elementos que inicialmente estão nas direções e1 e e2 tem-se que
τ
=G (F.32)
2E12
Comparnado-se as duas expresões anteriores, observa-se que o coeficiente de Lame µ é também o
módulo de cisalhamento G.
F.3. Fluido Newtoniano F-6
F.3 Fluido Newtoniano

F.3.1 Fluidos
A principal caracterı́stica de um fluido é apresentar uma deformação contı́nua quando submetido a
tensões cisalhantes. Por exemplo, ao se colocar água entre duas placas paralelas, estando uma delas fixa
e a outra submetida a uma tensão cisalhante, a água irá se deformar indefinidamente com o tempo, se a
tensão cisalhante não for removida.
Desta forma, define-se um fluido como uma classe de materiais idealizados, os quais quando em
movimento de corpo rı́gido (sendo o repouso um caso particular) não resistem a qualquer tensão cisalhante.
Matematicamente, quando um fluido está em movimento de corpo rı́gido, o vetor tensão t num ponto
do fluido, segundo um plano qualquer, é normal a este plano. Logo, sendo T o tensor de tensões, tem-se
para qualquer vetor normal n,
t = Tn = λn (F.33)
É possı́vel mostrar que a magnitude λ do vetor de tensão é a mesma para qualquer plano passando
sobre o ponto considerado. Desta maneira, em todos estes planos, não apenas a tensão cisalhante é nula,
mas também as tensões normais são as mesmas. Denota-se esta tensão normal como −p, denominando-se
a mesma como pressão hidrostática. Logo, para um fluido em movimento de corpo rı́gido, verifica-se que,
T = −pI (F.34)
F.3.2 Fluidos compressı́veis e incompressı́veis

Alguns fluidos, tais como a água e o mercúrio, são denominados lı́quidos, apresentando como principal
propriedade o fato que a densidade permanece a mesma para um grande intervalo de valores de pressão.
A partir daı́, define-se um fluido incompressı́vel como aquele onde a densidade ρ das partı́culas permanece
a mesma em qualquer tempo, independente do estado de tensão. Logo, a seguinte relação é válida,
Dρ
=0 (F.35)
Dt
onde D/Dt indica a derivada material.
Sendo v o campo vetorial da velocidade do fluido, a equação de conservação da massa é dada por,
Dρ
+ ρdiv v = 0 (F.36)
Dt
Logo, substituindo (F.35) em (F.36), tem-se para um fluido incompressı́vel,
div v = 0 (F.37)
Se a densidade ρ do fluido é constante em todas as partı́culas, denomina-se o mesmo como fluido

homogêneo. Todos os fluidos incompressı́veis não precisam ter uma densidade espacial uniforme. Por
exemplo, a concentração de sal na água nos oceanos varia com a profundidade. Neste caso, tem-se um
fluido não-homogêneo.
Finalmente, substâncias, tais como o ar e o vapor, onde a densidade varia com a pressão são tratados
como fluidos compressı́veis. No entanto, observa-se que em certas situações, pode-se tratar a água e o
ar, respectivamente, como fluidos compressı́vel e incompressı́vel.
F.3.3 Equação da hidrostática

A equação de equilı́brio estático de um meio contı́nuo, em termos do tensor de tensão T, é dada por
(??). Tomando b como o campo vetorial das forças de corpo por unidade de massa vem que
div T + ρb = 0 (F.38)
Substituindo (F.34) na expressão anterior, obtém-se a equação da hidrostática,
∇p = ρb (F.39)
ou na forma de componentes,
∂p
= ρbi (F.40)
∂xi
No caso onde bi são as componentes do peso por unidade de massa e tomando x3 como o eixo vertical
positivo para baixo, tem-se que,
∂p ∂p ∂p
∂x1 =0 ∂x2 =0 ∂x3 = ρg (F.41)
As duas primeiras relações indicam que p é uma função apenas de x3 . A última expressão fornece a
diferença de pressão entre dois pontos 1 e 2 no lı́quido, ou seja,
p2 − p1 = ρgh (F.42)
sendo h a profundidade do ponto 2 relativa ao ponto 1. Logo, a pressão estática no lı́quido depende
apenas da profundidade. A pressão é a mesma para qualquer partı́cula sobre um mesmo plano horizontal
num fluido.
F.3.4 Fluido em movimento

Se o fluido está se movimentando como um corpo rı́gido, a equação (F.38) deve incluir a aceleração
a. Logo,
div T + ρb = ρa (F.43)
Da mesma maneira, substituindo (F.34), vem que,
∇p + ρb = ρa (F.44)
O movimento da partı́cula material X é dado pelas posições x ocupadas por X ao longo do tempo t,
ou seja,
x = x(X, t) com x(X, to ) = X
onde to é o tempo inicial. A partir daı́, a velocidade v da partı́cula X no tempo t é dada pela seguinte
derivada,

∂x
v= (F.45)
∂t X
fixo
A aceleração de uma partı́cula é a taxa de variação da velocidade v da partı́cula. Portanto, a

aceleração é a derivada material da velocidade mantendo o ponto material X fixo, ou seja,

∂v
a= (F.46)
∂t X
fixo
Observa-se que na expressão (F.43), considera-se uma descrição espacial da aceleração, ou seja, a =
a(x, t). Assim, deve-se tomar a derivada material ou total em (F.46), obtendo-se,
∂v
a= + (∇v)v (F.47)
∂t
Substituindo a expressão anterior em (F.43), vem que,

∂v
div T + ρb = ρ + (∇v)v (F.48)
∂t
F.3.5 Fluido newtoniano

Quando uma tensão de cisalhamento é aplicada a um sólido elástico, o mesmo se deforma de sua
configuração inicial e alcança um estado de equilı́brio com uma deformação não-nula, a qual desaparece
quando a tensão é removida.
No caso de um fluido sobre a mesma condição de carregamento, o mesmo se deformará de sua configu-
ração inicial atingindo, eventualmente, um estado de equilı́brio, onde o fluido se deforma continuamente
com uma taxa de deformação não-nula, a medida que a tensão vai sendo aplicada. Quando a tensão é
removida, o fluido permanece exatamente no estado deformado que se encontrava antes da remoção da
força.
Desta maneira, o estado de tensão num fluido, ao longo de um movimento cisalhante, é independente
da deformação, mas é dependente da taxa de deformação cisalhante. Para fluidos deste tipo, nenhuma
tensão de cisalhamento é necessária para manter uma dada deformação. Mas esta tensão dever estar
presente para manter uma taxa de deformação de cisalhamento constante.
O estado de tensão num fluido em movimento de corpo rı́gido é dado pelo tensor isotrópico (F.34).
No caso de um movimento geral, decompõe-se o tensor de tensões em duas partes,
T = −pI + T (F.49)
onde as componentes de T dependem apenas da taxa de deformação, sendo nulas quando o fluido
estiver em movimento de corpo rı́gido; p é um escalar cujo valor não depende explicitamente da taxa de
deformação, sendo denominado pressão.
Define-se uma classe de materiais idealizados, denominada fluidos newtonianos ou fluidos viscosos
lineares, através das seguintes hipóteses:
1. para qualquer ponto material, as componentes de T , em qualquer tempo, dependem linearmente

das componentes do tensor taxa de deformação
1
D= ∇v + ∇vT
2
em qualquer tempo e de nenhuma outra quantidade cinemática, tais como taxas mais altas de
deformação.
2. o fluido é isotrópico em qualquer configuração.
A partir destas hipóteses, pode-se escrever o tensor de tensão viscosa T como,
T = λ∆I + 2µD (F.50)
onde ∆ = tr D = D11 +D22 +D33 , λ e µ são constantes do material,possuindo

unidades de (Força)(Tempo)/(Comprime
O coeficiente µ é a viscosidade do material, enquanto o termo λ + 23 µ representa a viscosidade vo-
lumétrica.
Logo, substituindo a expressão anterior em (F.49), tem-se a equação constitutiva para um fluido
newtoniano,
T = −pI + λ∆I + 2µD (F.51)
ou em forma de componentes
Tij = −pδij + λ∆δij + 2µDij (F.52)
ou ainda
T11 = −p + λ∆ + 2µD11
T22 = −p + λ∆ + 2µD22
T33 = −p + λ∆ + 2µD33
T12 = 2µD12
T13 = 2µD13
T23 = 2µD23
F.3.6 Fluido newtoniano incompressı́vel

Para um fluido incompressı́vel, a relação (F.37) é válida, implicando que ∆ = tr (D) = 0. Assim, a
partir de (F.51), a equação constitutiva para um fluido newtoniano incompressı́vel é dada por,
T = −pI + 2µD (F.53)
Tomando-se o traço em ambos os lados da equação anterior e lembrando que o fluido é incompressı́vel
(tr (D) = 0), vem que,
1
p = − tr (T) (F.54)
3
Logo, para um fluido viscoso incompressı́vel, a pressão possui o siginificado de tensão normal média
de compressão. O valor de p não depende explicitamente de qualquer quantidade cinemática, sendo o
seu valor indeterminado tomando-se apenas o comportamento mecânico do fluido. Desta maneira, como
o fluido é incompressı́vel, pode-se superpor qualquer pressão sob o mesmo, sem afetar o seu comporta-
mento mecânico. Assim, a pressão num fluido incompressı́vel é frequentemente conhecida como pressão
indeterminada. Mas num dado problema, se condições de contorno para pressão estiverem prescritas, o
campo de pressão será determinado.
Em termos de componentes, a equação constitutiva (F.53) é dada por,
∂v1
T11 = −p + 2µ
∂x1
∂v2
T22 = −p + 2µ
∂x2
∂v3
T33 = −p + 2µ
∂x3

∂v1 ∂v2
T12 = µ +
∂x ∂x1
2
∂v1 ∂v3
T13 = µ +
∂x ∂x1
3
∂v2 ∂v3
T23 = µ +
∂x3 ∂x2
G-1
Apêndice G
Propriedades Geométricas de Seções

Transversais
G.1 Momento Estático

Considere uma superfı́cie plana de área A e dois eixos ortogonais x e y de seu plano mostrados na Figura
G.1. Seja dA um elemento diferencial de área da superfı́cie, o qual está genericamente posicionado com
relação ao sistema de referência adotado.
Figura G.1: Elemento de área dA numa área plana A.
Define-se o momento estático de um elemento de área dA com relação aos eixos x e y, respectivamente,
como
dMsx = ydA, (G.1)
dMsy = xdA. (G.2)
Por sua vez, o momento estático ou momento de primeira ordem da área A com relação aos eixos x
e y são obtidos somando-se a contribuição dos momentos estáticos de cada elemento diferencial dA da
seção. Logo, os momentos estáticos são dados pelas seguintes integrais

Msx = ydA, (G.3)
A
Msy = xdA. (G.4)
A
Supondo que as dimensões da seção estejam indicadas em cm, a unidade dos momento estáticos Msx e
Msy são cm3 .
G.2. Centro de Gravidade G-2
Exemplo G.1 Determinar os momentos estáticos Msx e Msy para a superfı́cie ilustrada na Figura
G.2(a).
(a) Sistema de referência na base. (b) Sistema de referência no CG.
Figura G.2: Elementos de área numa seção retangular.
Inicialmente, calcula-se o momento estático em relação ao eixo x. Para isso, utiliza-se (G.1) com o
elemento de área dA = bdy ilustrado na Figura G.2(a). A partir da expressão (G.1) vem que
h b bh2
Msx = ydA = b ydy = y 2 |h0 = . (G.5)
A 0 2 2
O momento estático Msy é obtido empregando (G.2) com o elemento de área dA = bdx. Logo
b h 2b hb2
Msy = xdA = h xdx = x |0 = . (G.6)
A 0 2 2

Exemplo G.2 Determinar os momentos estáticos Msx e Msy do retângulo da Figura G.2(b) em relação
aos eixos x e y que passam ao longo do centro de gravidade da seção.
O procedimento é análogo ao do exemplo anterior devendo-se mudar apenas os limites de integração.
Portanto
h/2 % &
b 2 h/2 b h 2 h 2
Msx = ydA = b ydy = y |−h/2 = − − = 0, (G.7)
A −h/2 2 2 2 2
% 2 &
b/2 2
h b/2 h b b
Msy = xdA = h xdx = x2 |−b/2 = − − = 0. (G.8)
A −b/2 2 2 2 2
Assim, os momentos estáticos em relação aos eixos que passam pelo centro de gravidade são nulos.

G.2 Centro de Gravidade

O centro de gravidade de uma superfı́cie plana de área A ilustrada na Figura G.2 é definido como sendo
o ponto CG de coordenadas xG e yG dadas por
Msy
xG = , (G.9)
A
Msx
yG = , (G.10)
A
sendo Msx e Msy os momentos estáticos da superfı́cie com relação aos eixo x e y, respectivamente, e A é
área da seção transversal.
Figura G.3: Centro de gravidade de uma área plana.
Dada uma superfı́cie plana de área A, adota-se o seguinte procedimento para determinar o seu centro
de gravidade:
1. Escolhe-se um sistema de referência conveniente para o cálculo do CG. Por exemplo, se a superfı́cie
é simétrica, deve-se colocar o sistema de referência ao longo da simetria.

2. Calculam-se os momentos estáticos Msx = A ydA e Msy = A xdA.
Msy Msx
3. Determinam-se as coordenadas do centro de gravidade xG = e yG = .
A A
Exemplo G.3 Determinar o centro de gravidade da superfı́cie da Figura G.2(a).
Neste caso, os dois primeiros passos do procedimento anterior já foram efetuados no exemplo G.1.
Adotou-se o sistema de coordenadas xy conforme ilustrado na Figura G.2(a) e calcularam-se os momentos
estáticos Msx e Msy . Lembrando que a área do retângulo é A = bh, basta agora empregar as equações
(G.9) e (G.10) para obter as coordenadas (xG , yG ) do centro de gravidade. Logo,
hb2
Msy b
xG = = 2 = ,
A bh 2
bh2
Msx h
yG = = 2 = .
A bh 2

Pode-se calcular os momento estáticos Msx e Msy a partir da definição do centro de gravidade dada
em (G.9) e (G.10) conforme ilustrado na Figura G.2. Para isso, considere uma superfı́cie plana de área A
e dois eixos ortogonais x e y de seu plano. Supondo que se conheça previamente a posição do seu centro
de gravidade, calculam-se Msx e Msy a partir de (G.9) e (G.10) como
Msy = AxG , (G.11)
Msx = AyG . (G.12)
Logo, a seguinte definição é válida: o momento estático de uma superfı́cie de área A com relação a
um eixo qualquer de seu plano é igual ao produto da área A da superfı́cie pela distância do seu centro de
gravidade ao eixo de interesse. Por exemplo, tomando-se o retângulo da Figura G.4, os momentos estáticos
h
Msx e Msy são dados pelo produto da área A = bh do retângulo, respectivamente, pelas distâncias c +
2
h
e a + do centro de gravidade do retângulo aos eixos x e y, ou seja,
2
h
Msx = bh[c + ],
2
h
Msy = bh[a + ].
2
Figura G.4: Cálculo do momento estático a partir da definição do centor de gravidade.
Uma propriedade do momento estático é a seguinte: o momento estático de uma superfı́cie com relação
a um eixo que passa pelo seu centro de gravidade é zero,e inversamente se o momento estático de uma
superfı́cie com relação a um eixo é zero, este eixo passa pelo seu centro de gravidade. Esta propriedade
está ilustrada na Figura G.5 para as duas superfı́cies. Para a área da Figura G.5(a), o eixo r passa pelo
CG e o momento estático em relação a r será nulo, ou seja,
Msr = A(0) = 0.
No caso da superfı́cie da Figura G.5(b), os momentos estáticos em relação aos eixos r e t serão dados
pelo produto da área A pelas respectivas distâncias dr e dt do CG da área aos eixos r e t. Portanto,
Msr = Adr ,
Mst = Adt .
Por sua vez, como o eixo u passa pelo CG da seção, o momento estático em relação a exte eixo é nulo,
isto é, Msu = 0.
Exemplo G.4 Determinar o centro de gravidade para o perfil T ilustrado na Figura G.6. Neste caso,
considera-se o perfil T como constituı́do dos retângulos 1 e 2 mostrados na Figura G.6.
O sistema de coordenadas é colocado de tal forma que o eixo y seja um eixo de simetria da seção.
Logo, a coordenada xG do centro de gravidade é nula, ou seja,
Msy 0
xG = = = 0.
A A
Assim, o CG sempre estará ao longo de um eixo de simetria.
(a) Eixo r passa pelo CG. (b) Eixos r e t não passam pelo CG.
Figura G.5: Centro de gravidade de uma área plana.
Para o cálculo de yG , emprega-se (G.12). Observa-se que a área A e o momento estático Msx da seção
são dados pela soma das áreas e momentos estáticos dos dois retângulos. Portanto,
A = A1 + A2 ,
Msx = (Msx )1 + (Msx )2
Figura G.6: Perfil T.
Da Figura G.6, vem que
A = (8)(2) + (2)(5) = 26cm2 ,

Msx = A1 d1 + A2 d2 = (8)(2)(6) + (2)(5)(2, 5) = 121cm3 .
Portanto,
Msx 121
yG = = = 4, 65cm.
A 26

Exemplo G.5 Determinar o centro de gravidade para a superfı́cie da Figura G.7.

Figura G.7: Perfil L.
Neste caso, os eixos x e y do sistema de referência adotado não são eixos de simetria. Deve-se, então,
calcular as duas coordenadas (xG , yG ) do centro de gravidade. Novamente, a área e os momentos estáticos
são dados pela soma das respectivas áreas e dos momentos estáticos dos retângulos 1 e 2 ilustrados na
Figura G.7.
Para o cálculo de xG , emprega-se (G.11), sendo
A = A1 + A2 = (1)(8) + (5)(1) = 13cm2 ,

Msy = Msy 1
+ Msy 2
= (1)(8)(0, 5) + (5)(1)(3, 5) = 21, 5cm3 .
Logo,
Msy 21, 5
xG = = = 1, 65cm.
A 13
De forma análoga para yG , tem-se que
Msx = (Msx )1 + (Msx )2 = (1)(8)(4) + (1)(5)(0, 5) = 34, 5cm3 .
Portanto,
Msx 34, 5
yG = = = 2, 65cm.
A 13

Exemplo G.6 Determinar o centro de gravidade da superfı́cie ilustrada na Figura G.8.

Adotando o sistema de referência xy da Figura G.8, deve-se calcular as duas coordenadas (xG , yG )
do centro de gravidade. Para o cálculo de xG , observa-se que
A = A1 + A2 + A3 = (5)(1) + (10)(1) + (5)(1) = 20cm2 ,

Msy = Msy 1
+ Msy 2
+ Msy 3
= (1)(5)(0, 5) + (1)(10)(6) + (1)(5)(11, 5) = 120cm3 .
Logo,
Msy 120
xG = = = 6cm.
A 20
G.3. Momento de Inércia G-7
Figura G.8: Perfil U.
De forma análoga para o cálculo de yG , vem que
Msx = (Msx )1 + (Msx )2 + (Msx )3 = (1)(5)(2, 5) + (1)(10)(0, 5) + (1)(5)(2, 5) = 30cm3 .
Portanto,
Msx 30
yG = = = 1, 5cm.
A 20

G.3 Momento de Inércia

Considere uma superfı́cie plana de área A e dois eixos ortogonais x e y de seu plano. Seja dA um elemento
de superfı́cie genericamente posicionado com relação ao sistema de referência conforme ilustrado na Figura
G.1.
Define-se o momento de inércia de um elemento de superfı́cie de área dA com relação aos eixos x e y,
respectivamente, por
dIx = y 2 dA, (G.13)

2
dIy = x dA. (G.14)
A partir daı́, o momento de inércia de área com relação aos eixos x e y são dados pela seguintes
integrais

Ix = y 2 dA, (G.15)
A

Iy = x2 dA. (G.16)
A
Exemplo G.7 Determinar os momentos de inércia IxG e IyG em relação aos eixos que passam pelo
centro de gravidade do retângulo da Figura G.2(b).
Para o cálculo de IxG emprega-se (G.15) e o elemento de área dA = bdy mostrado na Figura G.2(a).
Logo,
% 3 &
+ h2 b +h b h 3
h bh3
IxG = 2
y dA = b y dy = y 3 |− h2 =
2
− − = . (G.17)
A − h2 3 2 3 2 2 12
Analogamente, utiliza-se (G.16) para determinar IyG e o elemento de área dA = hdx ilustrado na
Figura G.2(a). Portanto,
% 3 &
+ 2b h +++ b h b 3
b hb3
IyG = 2
x dA = h x dx = x3 + 2b =
2
− − = . (G.18)
A − 2b 3 −2 3 2 2 12
A dimensão que vai ao cubo é sempre aquela cortada pelo eixo em relação ao qual está se calculando
o momento de inércia do retângulo.

G.3.1 Teorema dos Eixos Paralelos

O teorema dos eixos paralelos ou de Steiner é o seguinte: o momento de inércia de uma superfı́cie plana
de área A com relação a um eixo qualquer de seu plano é igual ao momento de inércia da superfı́cie com
relação ao eixo que passa pelo seu centro de gravidade e é paralelo ao eixo anterior mais o produto da área
A da superfı́cie pela distância entre os eixos ao quadrado. Tomando-se a superfı́cie ilustrada na Figura
G.9, o momento de inércia em relação ao eixo r é dado pela soma do momento de inércia em relação ao
eixo rG , que passa pelo CG da superfı́cie e é paralelo a r, mais o produto da área A pelo quadrado da
distância entre os eixos r e rG . Logo,
Ir = IrG + Ad2r .
Analogamente, para o eixo s, tem-se que
Is = IsG + Ad2s .
Figura G.9: Teorema dos eixos paralelos.
centro de gravidade do perfil T da Figura G.10(a).
De forma análoga aos momentos estáticos, os momentos de inércia da seção são dados pelas somas
dos respectivos momentos de inércias dos retângulos 1 e 2 ilustrados na Figura G.10(a).
Logo, no cálculo de IxG vem que
IxG = (IxG )1 + (IxG )2 .
Para calcular (IxG )1 e (IxG )2 , emprega-se o teorema dos eixos paralelos, ou seja,
(a) Perfil T. (b) Perfil U. (c) Perfil L. (d) Perfil I.
Figura G.10: Cálculo de momento de inércia.
(8)(2)3
(IxG )1 = + (8)(2)(6 − 4, 65)2 = 34, 5cm4 ,
12
(2)(5)3
(IxG )2 = + (5)(2)(4, 65 − 2, 5)2 = 67, 1cm4 .
12
Logo,
IxG = 34, 5 + 67, 1 = 101, 6cm4
Para o cálculo de IyG , observa-se que
(8)3 (2) (2)3 (5)

IyG = (IyG )1 + (IyG )2 = + = 85, 3 + 3, 3 = 88, 6cm4 .
12 12

centro de gravidade da superfı́cie da Figura G.10(b).
No caso de IxG , verifica-se que
IxG = (IxG )1 + (IxG )2 + (IxG )3 .
Os momentos de inércia de cada um dos 3 retângulos são calculados utilizando-se o teorema dos eixos
paralelos, ou seja,
(5)3 (1)
(IxG )1 = + (5)(1)(2, 5 − 1, 5)2 = 15, 4cm4 ,
12
(5)3 (1)
(IxG )2 = + (5)(1)(2, 5 − 1, 5)2 = 15, 4cm4 ,
12
(1)3 (10)
(IxG )3 = + (10)(1)(1, 5 − 0, 5)2 = 10, 8cm4 .
12
Logo,
IxG = (IxG )1 + (IxG )2 + (IxG )3 = 41, 6cm4 .

Por sua vez, IyG é dado por
IyG = (IyG )1 + (IyG )2 + (IyG )3 .
Utilizando o teorema dos eixos paralelos
(1)3 (5)
(IyG )1 = + (1)(5)(6 − 0, 5)2 = 151, 7cm4 ,
12
(1)3 (5)
(IyG )2 = + (1)(5)(6 − 0, 5)2 = 151, 7cm4 ,
12
(10)3 (1)
(IyG )3 = + (10)(1)(0, 65 − 0, 5)2 = 83, 5cm4 .
12
Logo,
IyG = (IyG )1 + (IyG )2 + (IyG )3 = 386, 9cm4 .
centro de gravidade da superfı́cie da Figura G.10(c).
De forma análoga, aos exemplos anteriores, tem-se para IxG
IxG = (IxG )1 + (IxG )2 ,
sendo
(8)3 (1)
(IxG )1 = + (1)(8)(4 − 2, 65)2 = 57, 3cm4 ,
12
(1)3 (5)
(IxG )2 = + (5)(1)(2, 65 − 0, 5)2 = 23, 5cm4 .
12
Logo,
IxG = 80, 8cm4 .
Analogamente, para IyG
IyG = (IyG )1 + (IyG )2 ,
sendo
(1)3 (8)
(IyG )1 = + (1)(8)(1, 65 − 0, 5)2 = 11, 3cm4 ,
12
(5)3 (1)
(IyG )2 = + (1)(5)(3, 5 − 1, 65)2 = 27, 5cm4 .
12
Portanto,
IyG = 38, 8cm4 .

Exemplo G.11 Determinar IxG e IyG para a superfı́cie da Figura G.10(d).

Inicialmente, calculam-se as coordenadas do centro de gravidade. Logo,
Msx (Msx )1 + (Msx )2 + (Msx )3

yG = = .
A A1 + A2 + A3
Substituindo os valores vem que

(5)(25)(2, 5) + (5)(30)(20) + (5)(30)(37, 5) 38937, 5
yG = = = 21, 0cm.
(5)(25) + (5)(30) + (5)(30) 425
A coordenada xG é zero, pois o a seção é simétrica em relação ao eixo vertical adotado.
O momento de inércia IxG é dado por
IxG = (IxG )1 + (IxG )2 + (IxG )3 .
Pelo teorema dos eixos paralelos

(5)3 (25)
(IxG )1 = + (5)(25)(21, 03 − 2, 5)2 = 43180, 53cm4 ,
12
(30)3 (5)
(IxG )2 = + (5)(30)(21, 03 − 20)2 = 11409, 14cm4 ,
12
(30)(5)3
(IxG )3 = + (3)(50)(37, 5 − 21, 03)2 = 41001, 63cm4 .
12
Logo,
IxG = 95591, 31cm4 .
Finalmente, o momento de inércia IyG é dado por
(25)3 (5) (5)3 (20) (25)3 (5)

IxG = (IxG )1 + (IxG )2 + (IxG )3 = + + = 18072, 92cm4 .
12 12 12

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Universidade Estadual de Campinas

Faculdade de Engenharia Mecânica

EM406 D - Resistência dos Materiais I

Seg: 19:10/20:50 - Sex: 21:00/22:50

Msc.Rosley Anholon - DEF

Autor: Dr. Marco Lúcio Bittencourt - DPM

Prof. Marco Lúcio Bittencourt (mlb@fem.unicamp.br)

3 FORMULAÇÃO VARIACIONAL DE PROBLEMAS DE MECÂNICA 1

4.1.6 Caracterização dos Esforços Externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

6.3.3 Movimentos Rı́gidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

9 CASOS PARTICULARES DE UM SÓLIDO 36

9.3.3 Trabalho Interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

D.1.13 Vetor axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

G Propriedades Geométricas de Seções Transversais 1

1.1 Barra de comprimento L juntamente com sistema de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . 2

2.1 Conﬁguração de referência B e seu contorno ∂B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.27 Exercı́cio resolvido 2.3: deslocamento virtual na direção de RAx . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.1 Formulação variacional de problemas de mecânica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

4.1 Barra de comprimento L juntamente com sistema de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . 1

5.1 Cinemática de torção circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

5.11 Diagrama de ensaio de torção. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

6.1 Sistema de coordenadas da viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

6.30 Esforços internos e externos no modelo de Timoshenko. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

7.1 Viga submetida a forças e momentos concentrados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

8.1 Cinemática de um Corpo Sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

8.9 Rotações de Corpo Rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

9.1 Estado Plano de Tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

A.1 Índices livre e repetido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

B.1 Pontos e vetores numa região B do espaço euclidiano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

C.1 Função do exemplo C.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

D.1 Espelhamento de vetores em torno de e1 através de T. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

E.1 Deformações numa a) barra; b) viga; c) e d) eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

G.1 Elemento de área dA numa área plana A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

G.10 Cálculo de momento de inércia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

A descrição e a análise de fenômenos fı́sicos da natureza sempre foram de interesse da humanidade.

conceitos desenvolvidos na disciplina de Mecânica do Contínuo, a qual está fundamentada na noção de

1.1 Barras em Tração e Compressão

Figura 1.1: Barra de comprimento L juntamente com sistema de coordenadas.

Figura 1.2: Cinemática do modelo de barra.

σxx = E# = E(#xx − #0 ), (1.3)

Nx (x) = E(x)A(x)(#xx − #0 ). (1.5)

Figura 1.3: Estrutura treliçada.

1.2 Torção em Eixos Circulares

(a) Rotação da seção transversal. (b) Efeito da torção no plano longitu-

Figura 1.4: Cinemática de troção circular.

1.3 Vigas em Flexão

(a) Esforços externos. (b) Convenção de sinais.

Figura 1.5: Esforços externos compatı́veis com a viga de Euler-Bernouilli.

1.4 Problemas Bidimensionais

Figura 1.6: Passarela de pedestres.

elasticidade linear são situações simpliﬁcadas de problemas originalmente tridimensionais. A formulação

• a espessura do corpo é pequena se comparada às suas dimensões nas direções x e y,

• não há forças agindo nas faces normais ao eixo z,

• todas as forças agindo no corpo são planas e independentes de z.

As equações de equilı́brio estático para o estado plano são escritas como

sendo u, v os deslocamentos nas direções x e y, respectivamente, bx , by , as componentes da força de corpo

1.5 Placas e Cascas

Figura 1.7: Exemplo de problema modelado como estado plano de tensão.

∂4w ∂4w ∂4w q

sendo E o módulo de elasticidade longitudinal, ν, o coeﬁciente de Poisson e d, a espessura da placa.

1.6 Sólidos Tridimensionais

com v1 , v2 e v3 sendo funções escalares suaves de x, y e z.

As equações gerais que descrevem a deformação de um sólido tridimensional, no caso de material

Pe = f (v) = Fo , v = Fo · v = Fo · [vo + ω × rpo ]. (2.5)