29 - 1 - Observabilidade e Controlabilidade PDF

Formas Canônicas
Controlabilidade
Observabilidade
Alocação de Pólos
Aula 18
Carlos Amaral
Fonte: Cristiano Quevedo Andrea
UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná
DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica
Curitiba, Junho de 2012
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Formas Canônicas
Controlabilidade
Observabilidade
Comparação entre técnicas de controle

Técnica Número de Número de Necessidade Número Observação
Entradas Saídas de Integrar de
e derivar Circuitos
1 de
Controle
Lugar das 1 1 sim 1 Incerteza do
Raízes2 controle para
(Laplace) plantas acima
de segunda
Frequência 1 1 sim 1
ordem
(Bode 3e
Nyquist)
Tempo 1 1 sim 1
4
(Ziegler-
Nichols)
Espaço de infinito infinito não = número
Estados de
varíaveis

Formas Canônicas
Controlabilidade
Observabilidade
Resumo
1 Formas Canônicas
2 Controlabilidade
3 Observabilidade
4 Alocação de Pólos

Formas Canônicas
Controlabilidade
Observabilidade
Considere um sistema definido por,
sendo u(t ) o sinal de entrada e y (t ) o sinal de saída. Esta

equação pode ser escrita como,
Levando em conta as duas expressões apresentadas

anteriormente serão apresentadas as formas canônicas
controlável, observável e diagonal.
Formas Canônicas
Podemos utilizar as formas canônicas para encontrar a
representação em espaço de estado para uma dada função de
transferência.
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Controlabilidade
Observabilidade
FORMA CANÔNICA CONTROLÁVEL identidade

Zeros

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Controlabilidade
Observabilidade
FORMA CANÔNICA OBSERVÁVEL

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Controlabilidade
Observabilidade
Considere a seguinte função de transferência,
A forma canônica diagonal para este sistema é dada por,

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Controlabilidade
Observabilidade
Na forma canônica de Jordan consideramos a seguinte função

de transferência,
e a forma canônica de Jordan é dada por

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Controlabilidade
Observabilidade
Controlabilidade
Um sistema é dito ser controlável em um instante t0 se for
possível, por meio de um vetor de controle, transferir o
sistema de qualquer estado inicial x (t0) para qualquer
outro estado num intervalo de tempo finito.
Seja o sistema contínuo tempo dado por:
x (t ) = Ax (t ) + Bu(t ) (1)
O estado da equação descrita acima é dito ser controlável em

t = t0 se for possível construir um sinal de controle não-restrito
capaz de transferir o sistema do estado inicial para um estado
final em um intervalo de tempo finito t0 < t < tf . Se todos os
estados forem controláveis o sistema é dito ser de estados
completamente controláveis.

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Controlabilidade
Observabilidade
A condição para que o sistema descrito em (1) seja

controlável é que a matriz de controlabilidade dada abaixo
seja de posto completo.
(2)
Para ser de posto completo, basta a matriz ΦCrt possuir

todas as colunas linearmente independente.

Formas Canônicas
Controlabilidade
Observabilidade
Verifiquem se o sistema descrito abaixo é controlável.
(2)
A B
Resposta:
1 1  1  1 
AB       
0  1 0 0
1  1 1 
det(crt.)  det  AB   det    0
0   0 0
Logo o sistema não é controlável!
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Controlabilidade
Observabilidade
No Matlab utilizamos o comando ctrb: CO = crtb(A, B)

>> A = [1 1; 0 -1]
A=
1 1
0 -1
>> B = [1 ; 0]
B=
1
0
>> CO = crtb(A, B)

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Controlabilidade
Observabilidade
Exemplo
http://www.youtube.com/watch?v=NZbfNGgcluE&list=UUMTtePMuQMLsSulV4MInFYA&index=7
&feature=plcp

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Controlabilidade
Observabilidade
EXERCÍCIOS
Petrobras 2012
>> A=[2 0 0;0 2 0; 0 0 -4];

>> B = [2;0;5]; Resp.
>> ctrb(A,B)
ans =
2 4 8
0 0 0
5 -20 80

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Controlabilidade
Observabilidade
EXERCÍCIOS
Verifique se os sistemas são é controláveis
(a) (b)
 d ( x 0 )   2 0   x0   0  d ( x 0 )   2 0 0   x 0  1 
 d ( x )    0  1  x   1  u d ( x )    0 4 5   x 1   0 u
 1    1     1  
 d ( x 2 )  0 5  4   x 2  2 
0 0 
Resp: det(crt .)  det   =0
 1  1 1  2 4 
O sistema não é controlável! Resp: det(crt.)  det  0 10  80  580
 
 2  8  18
, dif de 0, logo o sistema é controlável!

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Controlabilidade
Observabilidade
Observabilidade
Um sistema é dito ser observável no instante t0 se, com o
sistema num estado x (t0) qualquer, for possível determinar
este estado a partir da observação da saída durante um
intervalo de tempo finito.
Considere o sistema contínuo invariante no tempo descrito na

forma de espaço de estado dado por,
x (t ) = Ax (t ) (3)
y (t ) = Cx (t )
O sistema é dito observável se qualquer estado x (t0) pode ser

determinado a partir da observação de y (t ) durante um
intervalo de tempo finito t0 < t < tf .

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Controlabilidade
Observabilidade
A condição para o sistema descrito em (3) ser observável

é que a matriz de observabilidade descrita abaixo possua
posto completo.
(4)
Para ser de posto completo, basta a matriz ΦObs possuir

todas as colunas linearmente independente.

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Controlabilidade
Observabilidade
Verifique se o sistema descrito abaixo é observável.
A B C
(4)
Resposta:
1 1
CA  1 0   1 1
  2  1
1 0
det(Obs . )  det   1
1 1
Logo o sistema é observável!

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Controlabilidade
Observabilidade
No Matlab utilizamos o comando obsv: OB = obsv (A, C)
A B C
>> A = [1 1; -2 -1] >> OB = obsv (A, C)
(4)
A= OB =
1 1 1 0
-2 -1 1 1
>> det(OB)
>> C = [1 0]
ans =
C=
ΦObs 1
1 0
% Sistema observável
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Observabilidade
http://www.youtube.com/watch?v=j5xQfH9FCMc&list=UUMTtePMuQMLsSulV
4MInFYA&index=8&feature=plcp

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Controlabilidade
Observabilidade
EXERCÍCIOS
Verifique se o sistema é observável
 d ( x 0 )  0 1   x 0   0
       u
 d ( x1 )    1  2   x1  1 
 x0 
y  1 2 
 x1 
 1 2
Resp: det( L)  det   1
  2  3
O sistema é observável!

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Controlabilidade
Observabilidade
Dado um sistema em espaço de estado:
D = 0 (maioria
das aplicações)

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Controlabilidade
Observabilidade
Dado um sistema em espaço de estado:
Aplicando-se um controle de malha fechada:

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Controlabilidade
Observabilidade
A lei de controle de realimentação dos estados é dada por,
u(t ) = −Kx (t ) (5)

Número de Número de
entradas (m) (mxn) estados (n)
Então para um sistema dado em temos,
(6)
x (t ) = (A − BK )x (t )

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Controlabilidade
Observabilidade
DIAGRAMA DE BLOCOS
Caso o sistema seja controlável, podemos alocar os pólos
de malha fechada em qualquer posição do plano complexo
s esquerdo. Neste processo podemos obter um sistema
em malha fechada estável e também garantir desempenho
transitório e em regime.

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Controlabilidade
Observabilidade
ETAPAS PARA O PROJETO DE REALIMENTAÇÃO DE ESTADOS

(C é igual à identidade, o que significa que a saída mede
diretamente todos os estados do sistema)
1- Verificar se o sistema é controlável. Se o sistema for
completamente controlável seguir os próximos passos.
2- Utilizando os valores desejados para os autovalores (pólos
de malha fechada desejados), escrever o polinômio
característico,
(s − µ1)(s − µ2) · · · (s − µn) = sn + α1sn−1 + · · · + αn−1s + αn (7)
determinar os valores de α1, α2, · · · , αn.
3- Igualar
det|sI − A + BK | = sn + α1sn−1 + · · · + αn−1s + αn (8)
e encontra o valor dos ganhos Ks que formam o controlador K .
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Controlabilidade
Observabilidade
Exercício 1
(http://www.youtube.com/watch?v=9hzrYKntYG0&feature=BFa&list=UUMTtePMuQMLsSulV4MInFYA ):
Dada a função de transferência
1
G(s) =
S2 + 4s + 1
Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 5% e um tempo

de pico de 0,3 s:

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Controlabilidade
Observabilidade
Exercício 1
d ( x0 )  0 1   x0  0
d ( x )     1  4  x   1 u
 1    1   

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Controlabilidade
Observabilidade
Exercício 1
d ( x0 )  0 1   x0  0
d ( x )     1  4  x   1 u
Verificando a controbabilidade:  1    1   
0 1  0  1 
AB       
  1  4 1   4
0  0 1 
det(crt.)  det  AB   det    1
1  1  4
Resposta: SIM! O sistema é controlável

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Controlabilidade
Observabilidade
Exercício 1
d ( x0 )  0 1   x0  0
d ( x )     1  4  x   1 u
 1    1   
u(t ) = −K.x(t ) = -[k1 k2].x(t)
d ( x0 )  0 1   x0  0  x0 
d ( x )     1  4  x   1  k1  k 2 x 
 1    1     1

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Controlabilidade
Observabilidade
Exercício 1
d ( x0 )  0 1   x0   0 0   x0 
 d ( x )     1  4   x     k1  k 2   x 
 1    1    1 
d ( x0 )  0 1   x0 
 d ( x )     1  k1  4  k 2   x 
 1    1  Os ganhos k1 e k2 me
permite colocar os polos
1
G(s) = em qualquer ligar do
S2 + (4+k2)s + (1 + k1) plano ‘S’!!!

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Controlabilidade
Observabilidade
Exercício 1
de pico de 0,3 s:
 ln (P .O . / 10 0)
  = 0.69
 2  ln2 (P .O . / 100)
Wn = 14.46
1
G(s) =
desejado S2 + 20s + 209

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Controlabilidade
Observabilidade
Exercício 1
Igualando G(s) desejado com G(s) original + ganhos
1 1
G(s) = = G(s) =
S2 + (4+k2)s + (1 + k1) S2 + 20s + 209
desejado
Logo
K1 = 209 – 1 = 208
K2 = 20 -4 = 16

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Controlabilidade
Observabilidade
Explicação do Exercício 1
http://www.youtube.com/watch?v=9hzrYKntYG0&feature=BFa&list=UUMTtePMuQMLsSulV4MInFYA

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Observabilidade
Exercício 2
Dada a função de transferência (Nise pg: 521 Exemplo 12.1):
20(s+5)
G(s) =
s(s + 1)(s + 4)
Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 9,5% e um tempo

de assentamento de 0,74 s:
Verificar se o sistema é controlável primeiro!

Resposta: SIM!
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Controlabilidade
Observabilidade
20(s+5)
G(s) =
Exercício 2 s(s + 1)(s + 4)
Usando a função RLTOOL do MatLab
Ponto:
-5,4 -+7,2i
Logo já temos duas raízes, como o

sistema é de 3ª órdem
s(s + 1)(s + 4) = s3 + 5 s2 + 4 s
Deve-se escolher outro polo.
Como existe um zero em ‘-5’ vamos
Escolher um polo também em ‘-5’

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Controlabilidade
Observabilidade
20(s+5)
G(s) =
A equação característica final (desejada) deve ser:

(s - (-5,4 +7,2i)). (s - (-5,4 -7,2i)).(s + 5)
= s3 + 15.8 s2 + 135 s + 405

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Observabilidade
20(s+5)
G(s) =
de assentamento de 0,74 s: 20(s+5) 20s + 100
=
s(s + 1)(s + 4) s3 + 5 s2 + 4 s
d ( x0 )  0 1 0   x0   0 
 d ( x )   0 0 1   x1   0u
 1      
d ( x2 ) 0  4  5  x2  1 
 x0 
y  100 20 0 x1 
 
 x2 
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Controlabilidade
Observabilidade
20(s+5)
G(s) =
d ( x0 )  0 1 0   x0   0 
 d ( x )   0 0 1   x    0 u
 1    1   
d ( x2 ) 0  4  5  x2  1 
u(t ) = −K.x(t ) = -[k1 k2 k3].x(t)
 d ( x0 )   0 1 0   x0  0  x0 
 d ( x )   0 0 1   x   0[  k1  k 2  k 3] x 
 1    1     1
d ( x2 ) 0  4  5  x2  1   x2 

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Controlabilidade
Observabilidade
20(s+5)
G(s) =
 d ( x0 )   0 1 0   x0  0  x0 
 d ( x )   0 0 1   x   0[  k1  k 2  k 3] x 
 1    1     1
d ( x2 ) 0  4  5  x2  1   x2 
 d ( x0 )   0 1 0   x0   0 0 0   x0 
 d ( x )   0 0 1   x1    0 0 0   x1 
 1       
d ( x2 ) 0  4  5  x2    k1  k 2  k 3  x2 
d ( x0 )   0 1 0   x0 
d ( x )    0 0 1  x 
 1    1 
d ( x2 )   k1  4  k 2  5  k 3  x2 

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Observabilidade
20(s+5)
G(s) =
d ( x0 )   0 1 0   x0 
d ( x )    0 0 1   x1 
 1    
d ( x2 )   k1  4  k 2  5  k 3  x2 
1
G(s) =
S3 + S2(5+k3) + (4+k2)s + (k1)

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Observabilidade
20(s+5)
G(s) =
Outra opção para o cálculo seria por força bruta:
det|sI − A + BK | = sn + α1sn−1 + · · · + αn−1s + αn (8)

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Observabilidade
20(s+5)
G(s) =
s3 + s2(5+k3) + (4+k2)s + (k1) = s3 + 15.8 s2 + 135 s + 405
Logo:
K1 = 405
k2 = 135 - 4 = 131
K3 = 15,8 – 5 = 10,8

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Controlabilidade
Observabilidade
20(s+5)
G(s) =
20(s+5)
G(s) = s3 + 15.8 s2 + 135 s + 405
>> g = 20*(s+5)/(s^3+15.8*s^2+135*s+405)
St ep Response
0.35
0.3
Transfer function: 0.25
20 s + 100 0.2
A mplitude
---------------------------- 0.15
0.1
s^3 + 15.8 s^2 + 135 s + 405
0.05
>> step(g) 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1. 2 1.4 1.6 1. 8 2
Time (sec )
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Observabilidade
Exercício 3
Dada a função de transferência
(Nise pg: 521 Exercício de Avaliação 12.1):
100(s+10)
G(s) =
s(s + 3)(s+12)

de pico de 0,3 s:

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Observabilidade
Exercício 3
de pico de 0,3 s:
>> s = tf('s');
>> g = 100*(s+10)/(s*((s+3)*(s+12)))
Transfer function:
100 s + 1000
------------------------
s^3 + 15 s^2 + 36 s
d ( x0 )  0 1 0   x0  0
 d ( x )   0 0 1   x1   0u
 1      
d ( x2 ) 0  36  15  x2  1 
 x0 
y  1000 100 0 x1 
 
 x 2 
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Controlabilidade
Observabilidade
Exercício 3
de pico de 0,3 s:
>> s = tf('s');
>> g = 100*(s+10)/(s*((s+3)*(s+12)))
Transfer function:
100 s + 1000
------------------------
s^3 + 15 s^2 + 36 s

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Observabilidade
Exercício 3
de pico de 0,3 s:

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Controlabilidade
Observabilidade
FÓRMULA DE ACKERMANN
Outro método para o projeto do controlador K é utilizar a
fórmula de Ackermann.
···| An−1B ]−1φ(A)
(9)
sendo φ o polinômio característico do sistema em
malha-fechada.
Esta técnica é bastante usada principalmente caso o sistema

tenha mais de 2 variáveis!
Projeto de Alocação de Pólos via Matlab

K =acker(A,B,p), p é o vetor que contém a posição dos
pólos de malha fechada.

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Controlabilidade
Observabilidade
Exercício 4
(Dorf pg: 512 Exemplo 11.11)
Dada a função em espaço de estado:
1
G(s) =
s2
Calcule a matriz de ganhos (k) do sistema através da fórmula de

Ackermann para a os pontos -1 +-i:
A equação característica final (desejada)
deve ser:
(s – (-1 + 1i)). (s - (-1 - 1i))
= s2 + 2 s + 2
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Controlabilidade
Observabilidade
1
G(s) =
Exercício 4 s2
de assentamento de 0,74 s: 1
1s2 + 0 s + 0
d ( x0 ) 0 1  x0  0
d ( x )   0 0  x   1 u
 1    1   

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Controlabilidade
Observabilidade
d ( x0 ) 0 1  x0  0
Exercício 4 d ( x )   0 0  x   1 u
 1    1   
A B
0 1 0 1
AB       
0 0 1 0
0  0 1 
det(crt.)  det  AB   det    1
1  1 0
Resposta: SIM! É controlável!

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Controlabilidade
Observabilidade
d ( x0 ) 0 1  x0  0
Exercício 4 d ( x )   0 0  x   1 u
 1    1   
A B
Substituindo S por A na equação característica final (desejada)

s2 + 2 s + 2
1 0
 (A)  s  2s  2  A  2 A  2 
2 2

 0 1 
0 1 0 1 0 1 1 0 Identidade
 (A)       2   2 
 0 0  0 0   0 0   0 1 
2 2
 (A)   
 0 2 
Formas Canônicas
Controlabilidade
Observabilidade
d ( x0 ) 0 1  x0  0
Exercício 4 d ( x )   0 0  x   1 u
 1    1   
A B
0 1  2 2 
1
[0 1]  0 2
1 0   
%MatLab
>> [0 1;1 0]^-1
ans =
0 1
1 0
Formas Canônicas
Controlabilidade
Observabilidade
d ( x0 ) 0 1  x0  0
Exercício 4 d ( x )   0 0  x   1 u
 1    1   
A B
0 1   2 2 
k  [0 1]     [2 2]
1 0   0 2 

Formas Canônicas
Controlabilidade
Observabilidade
d ( x0 ) 0 1  x0  0
Exercício 4 d ( x )   0 0  x   1 u
 1    1   
% Resolvendo no MatLab A B
>> A = [0 1; 0 0]
A=
0 1
0 0
>> B = [0;1]
B=
0
1
>> p = [-1+j*1; -1-j*1]; % Desired Pole Location
>> K =acker(A,B,p)
K=
2 2
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Controlabilidade
Observabilidade
Exercício 5
http://www.youtube.com/watch?v=efcoTYiC95o&list=UUMTtePMuQMLsSulV4MInFYA&index=5&feature=plcp
Dada a função em espaço de estado:
d ( x 0 )  0 1  x 0  1 
d ( x )     1 0  x     1u
 1    1   
Calcule a matriz de ganhos (k) do sistema através da fórmula de

Ackermann para a um tempo de estabelecimento
de 2 segundos (Ts) e um amortecimento de 0.707:

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Controlabilidade
Observabilidade
d ( x 0 )  0 1  x 0  1 
Exercício 5 d ( x )     1 0  x     1u
 1    1   
Tempo de estabelecimento de 2 segundos (Ts)
Amortecimento de 0.707
RLTOOL no MatLab Ponto:

-2 -+2i
A equação característica final (desejada)

deve ser:
(s - (-2 +2i)). (s - (-2 -2i))
= s2 + 4 s + 8
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Controlabilidade
Observabilidade
d ( x 0 )  0 1  x 0  1 
Exercício 5 d ( x )     1 0  x     1u
 1    1   
A B
 0 1  1   1
AB       
  1 0   1  1
1   1  1
det(crt.)  det  AB   det    2
 1   1  1
Resposta: SIM! É controlável!

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Controlabilidade
Observabilidade
d ( x 0 )  0 1  x 0  1 
Exercício 5 d ( x )     1 0  x     1u
 1    1   
A B
Substituindo S por A na equação característica final (desejada)

s2 + 4 s + 8
1 0 
 (A)  s  4 s  8  A  4 A  8
2 2

 0 1 
 0 1   0 1   0 1  1 0  Identidade
 (A)       4   8 
  1 0   1 0    1 0   0 1 
 7 4
 (A)    Diferente da
  4 7 internet!!!!
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Observabilidade
d ( x 0 )  0 1  x 0  1 
Exercício 5 d ( x )     1 0  x     1u
 1    1   
A B
 1  1 7
1
4
[0 1]   4
  1  1  7
1  1  1
t
  7 4
[0 1] Adj      1. 5  5. 5
 1  1   1  1  
   4 7
det    
  1  1

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d ( x 0 )  0 1  x 0  1 
Exercício 5 d ( x )     1 0  x     1u
 1    1   
Utilizando o MatLab função ACKER :
>> A = [0 1; -1 0]
>> B = [1;-1]
>> K =acker(A,B,p)
K=
-1.5000 -5.5000

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Controlabilidade
Observabilidade
d ( x 0 )  0 1  x 0  1 
Exercício 5 d ( x )     1 0  x     1u
 1    1   
Utilizando o MatLab – função PLACE:
>> A = [0 1; -1 0]
A=
0 1
-1 0
>> B = [1;-1]
B=
1
-1
>> K=place(A,B,[p])
K=
-1.5000 -5.5000
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Observabilidade
d ( x 0 )  0 1  x 0  1 
Exercício 5 d ( x )     1 0  x     1u
 1    1   
Verificando os Resultados:
u(t ) = −K.x(t ) = -[k1 k2].x(t)
d ( x0 )  0 1  x0  1   x0 
d ( x )     1 0  x     1 k1  k 2 x 
 1    1     1
d ( x0 )  0 1  x0  1   x0 
d ( x )     1 0  x     1 ( 1.5)  ( 5.5) x 
 1    1     1
d ( x0 )  0 1  x0   1.5 5.5   x0   1.5 6.5   x0 
d ( x )     1 0  x     1.5  5.5  x     0.5  5.5  x 
 1    1    1    1 
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Observabilidade
d ( x 0 )  0 1  x 0  1 
Exercício 5 d ( x )     1 0  x     1u
 1    1   
Verificando os Resultados:
%Calculado %YOUTUBE
>> d = eig([1.5 6.5;-0.5 -5.5]) >> d = eig([-4.6 7.5;-1.4 0.6])
d=
d=
1
-5 -2.0000 + 1.9339i
-2.0000 - 1.9339i

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Observabilidade
http://www.youtube.com/watch?v=efcoTYiC95o&list=UUMTtePMuQMLsSulV4
FÓRMULA DE ACKERMANN
MInFYA&index=5&feature=plcp

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Controlabilidade
Observabilidade
Exercício 6
Determine um controlador K de realimentação dos
estados para o seguinte sistema pela fórmula de Ackermann,
o sistema em malha fechada deve responder com um P.O.

10% e um tempo de estabelecimento de 10 segundos.

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Formas Canônicas

Curitiba, Junho de 2012

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Comparação entre técnicas de controle

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

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Considere um sistema definido por,

sendo u(t ) o sinal de entrada e y (t ) o sinal de saída. Esta

Levando em conta as duas expressões apresentadas

FORMA CANÔNICA CONTROLÁVEL identidade

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

FORMA CANÔNICA OBSERVÁVEL

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Considere a seguinte função de transferência,

A forma canônica diagonal para este sistema é dada por,

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Na forma canônica de Jordan consideramos a seguinte função

e a forma canônica de Jordan é dada por

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Seja o sistema contínuo tempo dado por:

O estado da equação descrita acima é dito ser controlável em

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A condição para que o sistema descrito em (1) seja

Para ser de posto completo, basta a matriz ΦCrt possuir

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Verifiquem se o sistema descrito abaixo é controlável.

No Matlab utilizamos o comando ctrb: CO = crtb(A, B)

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>> A=[2 0 0;0 2 0; 0 0 -4];

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Considere o sistema contínuo invariante no tempo descrito na

O sistema é dito observável se qualquer estado x (t0) pode ser

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

A condição para o sistema descrito em (3) ser observável

Para ser de posto completo, basta a matriz ΦObs possuir

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Verifique se o sistema descrito abaixo é observável.

Logo o sistema é observável!

No Matlab utilizamos o comando obsv: OB = obsv (A, C)

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Dado um sistema em espaço de estado:

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Dado um sistema em espaço de estado:

Aplicando-se um controle de malha fechada:

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A lei de controle de realimentação dos estados é dada por,

u(t ) = −Kx (t ) (5)

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ETAPAS PARA O PROJETO DE REALIMENTAÇÃO DE ESTADOS

determinar os valores de α1, α2, · · · , αn.

Dada a função de transferência

Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 5% e um tempo

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Resposta: SIM! O sistema é controlável

u(t ) = −K.x(t ) = -[k1 k2].x(t)

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