Universidade Federal de Itajubá

UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUBÁ
INSTITUTO DE SISTEMAS ELÉTRICOS E ENERGIA
Chopper transistorizado para acionamento de carrinho transportador,

utilizando motor de corrente contínua de imã permanente.
Ed Everton Tavares Prado

Luana Maria Faria Santos
Itajubá, Novembro de 2017

UNIFEI – ISEE Trabalho Final de Graduação
UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUBÁ

INSTITUTO DE SISTEMAS ELÉTRICOS E ENERGIA
Ed Everton Tavares Prado

Luana Maria Faria Santos
Chopper transistorizado para acionamento de carrinho transportador,

utilizando motor de corrente contínua de imã permanente.
Monografia apresentada ao Instituto de

Sistemas Elétricos e Energia, da
Universidade Federal de Itajubá, como
parte dos requisitos para obtenção do título
de Engenheiro Eletricista.
Orientador: José Manuel Esteves Vicente

Coorientador: Ângelo José Junqueira Rezek
Itajubá, Novembro de 2017
ii
Agradecimentos
A Deus, o Grande Arquiteto do Universo, que permitiu concretizar este grande passo.
Aos professores, Ângelo J. J. Rezek e José Manuel Esteves pelo grande e importante
auxílio no desenvolvimento desta dissertação, pois sua orientação, foi imprescindível a
conclusão da mesma.
Aos nossos pais Ana de Lourdes e João Carlos, e Suelene e Robson por todo apoio ao
longo desses anos e por sempre acreditarem no nosso potencial.
Aos técnicos do laboratório Adair Salvado e José Airton de Freitas pelo
importante auxílio no desenvolvimento deste trabalho de conclusão.
A todos que, direta ou indiretamente, contribuíram para que esta obra fosse concluída
com êxito.
iii
Resumo
Na indústria são muitos os processos nos quais se deseja implementar o controle de

velocidade de motores. Geralmente, o projeto destes sistemas de controle envolvem estruturas
complexas, equipamentos sofisticados e de elevado custo. Além disso, a maioria das soluções
disponíveis no mercado é limitada e pouco flexível, dificultando a introdução de novas
tecnologias para melhoria do desempenho.
Para atender a essas especificações a proposta visa o desenvolvimento de um sistema
de acionamento que possibilite a partida e o controle de velocidade de um carrinho
transportador, acionado por duas baterias de 12 [V] em série, totalizando uma tensão de 24
[V], fonte de tensão para um chopper transistorizado, o qual alimentará um motor de corrente
contínua de imã permanente (MCC), 24 [V], 1 [cv], de fabricação Bosch. Variando-se então a
tensão de alimentação do motor MCC de 0[V] a 24[V], por intermédio do chopper
transistorizado a IGBT, será possível controlar a velocidade do carrinho transportador. É feita
a descrição de seus componentes, em conjunto com o princípio de funcionamento são obtidos
alguns resultados de teste em bancada.
Portanto, para satisfazer a estas aplicações propõe-se através deste trabalho final de
graduação o controle de velocidade de motores de corrente continua de imã permanente
utilizando chopper transistorizado a IGBT.
Palavras chave: carrinho transportador, chopper transistorizado a IGBT’s, motor de corrente contínua
de ímã permanente.
iv
Abstract
In the industry are many processes in which it is desired to implement the control of
engine speed. Usually the design of these control systems involves complex structures,
sophisticated equipment and high cost. In addition, most of the solutions available on the
market are limited and not flexible, making it difficult to introduce new Technologies for
performance improvement.
The purpose of this drive project aims at the development of a start and speed control
system of a transporter cart, supplied by two bateries of 12 [V] in series, adding to a total of
24 [V], which are the voltage source to a transistorized chopper, that delivers the voltage to a
direct current machine permanent magnet (MCC), 24 [V], 1 [cv], Bosh manufacturing. So,
regulating the source voltage from 0 [V] to 24 [V], using the IGBT transistorized chopper, it
will be possible to control the speed of the transporter cart.
Therefore, to satisfy these applications, it is proposed through this course conclusion
work, the speed control of permanent magnet DC motors using IGBT transistorized chopper.
Key words: transporter cart, IGBT transistorized chopper, current machine permanent
magnet
v
Sumário
1 INTRODUÇÃO ................................................................................................................ 8
2 REVISÃO DA LITERATURA ..................................................................................... 15
2.1 Controle da velocidade do motor de contínua ..................................................... 15
2.2 Funcionamento do chopper transistorizado......................................................... 17
2.3 Circuito integrado tca 780 (siemens) ..................................................................... 19
2.3.1 Introdução ................................................................................................................ 19
2.3.2 Características principais de uso............................................................................ 19
2.3.3 Diagrama interno e formas de onda ...................................................................... 19
3 MODELAGEM TEÓRICA ........................................................................................... 22

3.1 Máquina de corrente contínua .............................................................................. 22
3.2 Chopper ................................................................................................................... 23
3.3 Circuito de disparo com TCA 780......................................................................... 25
4 ANÁLISE EXPERIMENTAL COM A LAMPADA................................................... 27

4.1 Teste fornecendo potência nula à lâmpada .......................................................... 28
4.2 Teste fornecendo 25% da tensão nominal ............................................................ 29
4.5 Teste fornecendo 100% da tensão nominal .......................................................... 32
5 ANÁLISE EXPERIMENTAL COM O MOTOR ......................................................... 33

5.1 Teste fornecendo potência nula ao motor...........………………………………..40
5.2 Teste fornecendo 25% da tensão nominal……………………...……………….41
5.5 Teste fornecendo 100% da tensão nominal .......................................................... 44
6 RESULTADO E DISCUSSÃO ...................................................................................... 45
7 CONCLUSÃO................................................................................................................. 53
REFERÊNCIAS.…….…………………………………………………………………54
vi
ANEXO A ................................................................................................................................ 56
ANEXO B ................................................................................................................................ 57
vii
1 Introdução
Encontra-se em fase final de instalação na Universidade Federal de Itajubá o

Laboratório para Estudos de Escoamentos Hidráulicos em Grande Escala (SEHGE), estrutura
que permitirá o estudo em 4 áreas da hidráulica, iniciativa inédita no Brasil, pois permitira a
análise hidráulica complementar em diversas áreas como: hidráulica de canais, saneamento,
análise comportamental da interação entre fluido e estrutura em turbinas hidrocinéticas, e
analise de perfil de escoamento. Para viabilizar os estudos acima descritos faz-se necessário o
uso de um sistema de movimentação (carrinho transportador), que compreenda toda a
extensão do canal. Para isso, este trabalho final de graduação apresenta o desenvolvimento de
um auxílio para uma metodologia de ensaio de modelos de turbinas hidrocinéticas com a
turbina em movimento e o fluído, no caso a água, em repouso, com a disponibilização de um
sistema de acionamento de carrinho transportador, acionado por chopper transistorizado a
IGBT, monoquadrante. Após serem feitos os testes em bancada será possível verificar a
viabilidade de instalação desse circuito no canal do lago, propiciando um dispositivo móvel
sobre trilhos, que permitirá a instalação e testes de modelos de turbinas hidráulicas,
hidrocinéticas, e/ou de maremotriz, e a adaptação de instrumentos de medição vazão,
velocidade de escoamento, transiente de pressão, dentre outros.
O acionamento controlado de máquinas de corrente contínua é largamente empregado
na indústria, podendo-se citar, por exemplo, nos processos de bobinamento da indústria de
papel, na laminação das indústrias siderúrgicas e de alumínio, ou para o acionamento de
veículos, tais como trens elétricos, carros de metrô, automotivos etc.
Dentro deste contexto, este trabalho propõe o desenvolvimento do controle de velocidade em
motores de corrente continua de imã permanente com a disponibilização de um sistema de
acionamento de carrinho transportador, acionado por chopper transistorizado a IGBT,
monoquadrante. Cita-se, então, como objetivos da proposta:
 Implementação de um sistema de acionamento para movimentação do carro descrito no
resumo, a partir de utilização de chopper transistorizado monoquadrante.
 Montagem em laboratório de uma bancada dedicada para a finalidade do item anterior.
 Verificação da viabilidade de implementação mecânica do sistema de acionamento, no
carrinho transportador, para possibilitar controle de velocidade deste.
8
A Figura 1.0 ilustra uma visão deste carrinho a ser acionado por chopper, realizado no
software do tipo CAD, e a Figura 1.1 mostra o carrinho transportador que será utilizado no
SEHGE.
Figura 1.0 - Visão do carrinho no trilho de percurso
Fonte: Autoria Própria. Software SolidWorks
Figura 1.1 - Carrinho nos trilhos do SEHGE
Fonte: Autoria Própria
Será utilizado um motor cc de fabricação MKS, de imã permanente de potência 1 [cv],

acoplado a redutor de velocidade. A tensão de saída do chopper será alterada, para propiciar a
partida e controle de velocidade do carro a ser acionado. A alimentação do chopper será feita
9
por intermédio de baterias, duas em série, 24 Vcc. A Figura 1.2 ilustra o circuito do chopper
transistorizado, a ser implementado.
Figura 1.2 Circuito do chopper transistorizado abaixador a ser implementado
Fonte: Mendonça, G.R.S, CIRCUITO ELETRÔNICO PARA O COMANDO DE DISPARO DE UMA

PONTE TRIFÁSICA TIRISTORIZADA, Trabalho de Conclusão de Curso. Universidade Federal de Itajubá.
Orientador: Angelo José Junqueira Rezek (2002)
Com o circuito do chopper transistorizado atuando portanto na tensão de armadura e

mantendo-se o fluxo constante, é possível variar a rotação do MCC, para partida e controle de
velocidade, neste circuito inclui-se também o circuito snubber, tendo este a função de
proteção contra sobretensão, a união desses fatores será objetivo de implementação da
presente proposta da dissertação. Além disso haverá um laborioso trabalho mecânico,
inclusive, a ideia é a de aumentar a potência de acionamento do carrinho, utilizando dois
motores de corrente contínua acoplados eixo a eixo em conexão Tandem. A seguir uma
ilustração da conexão Tandem.
Figura1.3 Ilustração da conexão Tandem- software SolidWorks.
Fonte: Autoria Própria.
Com a utilização de engrenagens convenientes, se poderá obter também velocidades e

torques adequados para o acionamento. Todo o lay-out de utilização do circuito
eletroeletrônico, será elaborado e implementado, como parte de trabalhos da pesquisa, para
10
que o acionamento, com controle de velocidade do carrinho transportador seja obtido de

maneira necessária, eficiente, segura e prática, com lay-out de implementação bem adequado,
simples e compacto, para melhor sucesso de todo o trabalho a ser desenvolvido.
O motor de corrente continua utilizado para realizar os testes no laboratório pode ser
visualizado na Figura 1.4, e o motor que será implementado no SEHGE na Figura 1.5.
Figura 1.4 Motor CC (corrente contínua) de 1CV
Fonte: Autoria própria
Figura 1.5 – Motor CC em conexão tandem
Fonte: Projeto de pesquisa aprovado pelo CNPq intitulado: Desenvolvimento de metodologia com
dispositivo móvel autopropelido para testes de turbina de fluxo livre e de maremotriz no SEHGE
11
O local da instalação no canal do lago da UNIFEI, sendo este com 100 [m] de
comprimento e 990 [mm] de largura, é mostrado na Figura 1.6.
Figura 1.6 Local da Instalação na UNIFEI.
Abaixo segue as ilustrações da parte mecânica da instalação, estas foram

confeccionadas no software Solidworks. Há também a ilustração de uma possível turbina que
poderia vir a ser instalada para futuros testes, pesquisas e desenvolvimento.
Figura 1.7 Ilustração do carrinho sobre os trilhos.
12
Figura 1.8 Ilustração de uma Turbina.
Fonte: Autoria Própria- software solidworks
No controle da velocidade pode-se implantar um possível estudo a ser realizado, por

exemplo uma turbina imersa na água acoplada ao seu eixo para estudos de escoamentos e
também uma possível geração de energia. A ilustração da Figura 1.9 apresenta a turbina com
a ligação Tandem entre os motores, ligação eixo a eixo juntamente com a turbina, estes foram
confeccionados no software solidworks.
Figura 1.9 Ilustração do Carrinho com motores na conexão Tandem e a Turbina
Fonte: Autoria Própria- Software Solidworks
13
A estrutura do trabalho é apresentada conforme descrito a seguir:

O capítulo 2 apresenta uma revisão de conceitos relacionado ao controle do MCC, os
circuitos conversores CC/CC que são tipicamente utilizados no acionamento de motores CC,
sistema de acionamento, sistema de variação de velocidade, por meio da configuração
chopper monoquadrante que sera utilizada neste estudo.
O capitulo 3 apresenta o conceito chave do motor de corrente continua, chopper e
circuito integrado TCA780.
O capítulo 4 descreve análise experimental em uma bancada didática para os testes e
análise dos dados utilizando um chopper transistorizado a IGBT’s, fontes reguláveis no lugar
das baterias e um circuito de disparo utilizando o TCA 780. Durante os ensaios utilizou-se
uma lâmpada halogena de 40 [W] para realizer o teste, e um Osciloscópio Digital Agilent
DSO1002 para obter as formas de onda da tensão na lâmpada, e posteriormente as formas de
onda obtidas nos ensaios com o motor CC.
O capítulo 5 apresenta o resultado e discussões, com objetivo de compreender as
formas de onda da tensão no motor de corrente contínua de ímã permanenter com potência
1[cv], Tensão de 24 [V], Torque 2.38 [N.m], Rotação 3.000 [rpm], Velocidade 2-8 [m/s] e
Relação de Transmissão [1.374]. Utilizou-se Osciloscópio Digital Agilent DSO1002 para
obter as formas de onda da tensão no motor.
O capítulo 6 apresenta os resultados das formas de onda da lampada e do motor CC e
as discussões referente a estes.
O capítulo 7 apresenta as conclusões, considerações finais e sugestões para a
continuidade do projeto.
O capítulo 8 apresenta as referências Bibliográficas utilizadas para a confecção deste
trabalho de conclusão de curso para que este seja mais enriquecido de conteúdo.
Portanto, após descritos todos os itens e resumos dos capítulos, a proposta visa
controlar a velocidade do carrinho transportador a ser implementado no canal do lago da
Unifei, e esse controle será feito por meio de um chopper transistorizado a IGBT.
14
2 Revisão da Literatura
As aplicações de máquinas de corrente contínua (MCC) são bastante variadas,

incluindo, por exemplo, a tração de veículos elétricos e o acionamento de máquinas
operatrizes. Os motores de corrente contínua se caracterizam por apresentar alto torque em
baixas rotações e possuem conversores relativamente simples e que ocupam menos espaço, o
que lhes garante grande aplicação industrial entra as quais podemos citar: bobinadoras,
máquinas de moagem, laminadores, guinchos e guindastes, veículos de tração, máquinas de
papel, prensas, tesouras rotativas, entre outras.
2.1 Motor de Corrente Contínua
A máquina de corrente contínua é bastante utilizada, por causa principalmente de duas

características extremamente importantes apresentados pelos motores de corrente contínua,
que são:
- Facilidade de controle de velocidade com precisão dentro de uma ampla faixa.
- Característica de conjugado adequado à tração elétrica.
A Figura 2.1 ilustra as principais partes da máquina de corrente contínua.
Uma descrição sucinta das principais partes constituintes é feita a seguir:
1. Carcaça: estrutura cilíndrica de aço ou de ferro fundido ou laminado. A carcaça
serve não só como suporte das demais partes da máquina, mas também providencia um
caminho de retorno do fluxo criado nos polos da máquina.
2. Enrolamento de campo: consiste de poucas espiras de fio grosso para o campo série
ou de muitas espiras de fio fino para o campu shunt. A corrente circulando nestes
enrolamentos faz com que apareça uma força magnetomotriz responsável pela produção no
entreferro do fluxo necessário para a geração da força eletromotriz.
3. Polos: são constituídos de ferro laminado ou não aparafusados ou soldados na
carcaça, após a inserção dos enrolamentos de campo nos mesmos.
4. Sapata Polar: esta peça é curvada e é mais larga que o núcleo polar para espalhar
mais uniformemente o fluxo. A sapata é laminada devido às variações de fluxo a que a mesma
é submetida. É que a relutância magnética do fluxo produzido nos polos sofre pequenas
variações devido às ranhuras em movimento da armadura. Desta maneira, para minimizar as
perdas, é usual fazer a sapata polar laminada.
15
5. Interpolo e seu Enrolamento: também são imputados na carcaça da máquina,

situados entre os polos principais. São de tamanho menor que os polos e por isto mesmo
facilmente identificado. O enrolamento do interpolo é composto de algumas poucas espiras de
fio grosso, pois o mesmo é ligado em série com a armadura.
6. Escovas: as escovas são de carvão e deslizando sobre o comutador são encarregadas
de conexão do circuito de armadura (girante) com o circuito externo.
7. Coletor: esta peça é fator de reconhecimento de uma máquina de corrente contínua.
É encarregada da retificação mecânica da tensão da armadura, ficando também submetida o
constante desgaste devido ao faiscamento e atrito com as escovas. Pode-se dizer mesmo que é
a peça que mais problemas traz para uma máquina de corrente contínua. É constituída de
inúmeras teclas de cobre separadas uma das outras por mica.
8. Enrolamento da armadura: são alojados nas ranhuras existentes nesta peça.
9. Núcleo da Armadura: sustenta as bobinas da armadura, construído de camadas
laminadas de aço, para minimizar as perdas.
10. Base: peça de apoio para a máquina. (REZEK, 2011)
Figura 2.1 Máquina de corrente contínua em corte
Fonte: Fundamentos básicos de máquinas elétricas. Teoria e ensaios. Ângelo José Junqueira Rezek.
No caso da proposta o motor é do tipo imã permanente e, portanto, o campo da Figura

2.1 é constante e não se possui alimentação externa para tal.
O enrolamento de campo pode ser conectado de diferentes maneiras em relação ao
enrolamento de armadura: em série (as correntes de campo e de armadura são iguais); em
paralelo (as tensões de campo e a tensão terminal, Vt, de armadura são iguais) e independente.
16
Embora historicamente tenha se utilizado em grande escala a conexão série para aplicações
em tração, devido ao alto torque de partida que produz, com o advento dos conversores
eletrônicos de potência passou-se a utilizar a excitação independente, em virtude da maior
flexibilidade que apresenta em termos do controle da MCC.
Assim, a velocidade de uma MCC pode ser controlada por meio de 3 (três) variáveis: a
tensão terminal, o fluxo de entreferro e a resitência de armadura. O controle pela resistência
de armadura era feito em sistemas de tração, com resistências de potência conectadas em série
com a armadura (e com o campo, já que se utilizava excitação série). Tais resistências iam
sendo curto-circuitadas à medida que se desejava aumentar a tensão terminal de armadura e,
consequentemente, aumentar a velocidade da MCC. Era um controle essencialmente manual,
comandado pelo operador de veículo.
Portanto, atuando na tensão de armadura e mantendo-se o fluxo constante, é possível
variar a rotação do MCC, para partida e controle de velocidade. Do ponto de vista de um
melhor desempenho sistêmico, o controle através da tensão terminal é o mais indicado, uma
vez que permite ajustes relativamente rápidos (sempre limitados pela dinâmica elétrica e
mecânica do sistema). É o método geralmente utilizado no acionamento de MCC em
processos industriais. A seguir o funcionamento do chopper transistorizado implementado por
meio de IGBT.
2.2 Funcionamento do chopper transistorizado
A diferença básica do IGBT e do MOSFET é que ambos funcionam com circuito de

disparo, do tipo fonte de tensão, mas a frequência de chaveamento do MOSFET é maior,
entretanto a potência do dispositivo MOSFET é menor que a do IGBT.
O transistor bipolar de porta isolada (IGBT) reúne a característica de baixa queda de tensão
em condução apresentada pelo transistor BJT com a capacidade de operação em alta
frequência do MOSFET.
O IGBT possui três terminais: a porta, o coletor e o emissor. Sua operação é
semelhante ao MOSFET, polarizando positivamente o terminal coletor em relação ao emissor,
e aplicando uma tensão positiva na porta, ele passa do estado desligado para o ligado. Em
aplicações em alta tensão o IGBT está substituindo o MOSFET, as quais as perdas por
condução devem ser baixas. Embora sua velocidade de chaveamento, seja maior do que a do
transistor BJT, ela é inferior ao MOSFET, o que não confere uma característica negativa.
(AHMED, 2000).
17
Um circuito snubber adicionado ao IGBT para proteção contra sobretensão do

dispositivo.
Figura 2-1 Circuito Snubber
Fonte: Eletrônica Industrial – Teoria e Aplicações (1988)
Esse circuito é utilizado para atenuar grandes variações de tensão durante o

restabelecimento reverso, que podem fazer com que a tensão nominal seja superada,
danificando o diodo. O diodo tem a finalidade de fazer com que a corrente que provém da
tensão excedente vá para o capacitor, carregando-o. O capacitor, por sua vez, limita as
grandes variações de tensão. Já o resistor tem a função de limitar a descarga do capacitor no
momento do disparo, evitando uma grande variação de corrente di/dt.
Figura 2.3 Configuração do chopper transistorizado
18
2.3 Circuito Integrado TCA 780 (Siemens)
2.3.1 Introdução
O circuito integrado monolítico analógico TCA 780 com 16 pinos disponíveis é
fabricado pela Icotron S/A Indústria de Componentes Eletrônicos. Entre várias aplicações
gerais é dedicado à aplicação de controle de ângulo de disparo de triacs e tiristores
continuamente de 0º a 180º. Sua configuração interna possibilita uma simplificada seleção de
componentes externos para chaveamento, sem tornar muito volumoso o circuito final. Devido
a sua versatilidade, permite inúmeras aplicações dentro da eletrônica, apesar de se tratar de
um componente dedicado à construção de circuitos de disparos para tiristores em geral.
(LANDER, 1988).
2.3.2 Características principais:

 Compatível com LSI (lógica digital altamente imune a ruído).
 Consumo interno de corrente, apenas 5 [mA].
 Possibilidade de inibição simultânea de todas as saídas.
 Operação em circuitos polifásicos, utilizando mais de um TCA 780 ligados em
paralelo, ligação esta já prevista pelo fabricante.
 Duas saídas principais (corrente até 55 [mA]) e duas em coletor aberto (corrente até
1,5 [mA]).
 Uma saída para controle de triacs.
 Duração dos pulsos de saída determinada pela colocação de um capacitor externo.
 Saída de tensão regulada em 3,1 [V].
2.3.3 Diagrama interno e formas de onda

Por se tratar de um circuito integrado, dedicado à construção de circuitos de disparo
para acionamento de tiristores e transistores em geral, a preocupação maior é a de fornecer os
disparos nos instantes desejados, e posteriormente interligar os circuitos, de disparo e o de
potência, evitando curto-circuitos fatais. Outra facilidade que o circuito integrado oferece é
com respeito à polarização, pois esta é obtida a partir das características do integrado,
fornecidas pelo fabricante, e, uma vez polarizado, os componentes auxiliares se manterão em
quaisquer circuitos de disparo, modificando apenas o sincronismo e o número de integrados
necessários para a obtenção do número de pulsos desejados.
19
A Figura 2.4 ilustra as pinagens principais do circuito integrado dedicado TCA 780,
utilizadas para o controle do transistor IGBT.
Figura 2.4 - Pinagem do circuito integrado TCA 780
Tabela 1.0 – Funções resumidas pino a pino
PINO 01 Terra.
PINO 02 Saída complementar do pino 15, em coletor aberto.
PINO 03 Saída de pulso positivo, em coletor aberto.
PINO 04 Saída complementar do pino 14, em coletor aberto.
PINO 05 Entrada de sincronismo (diodos em antiparalelo).
PINO 06 Inibe todas as saídas (quando aterrada).
PINO 07 Saída em coletor aberto para acionar triacs.
PINO 08 Fornece 3,1 [V] estabilizado.
PINO 09 Potenciômetro de ajuste da rampa (20<R9<500k).
PINO 10 Capacitor de formação da rampa (C10 ≤0,5[µF]).
PINO 11 Entrada da tensão de controle (nível/CC).
PINO 12 Controla a largura dos pulsos das saídas 14 e 15.
20
PINO 13 Controla a largura dos pulsos das saídas 02 e 04.
PINO 14 Saída de pulso positivo no semiciclo positivo.
PINO 15 Saída de pulso positivo no semiciclo negativo.
PINO 16 Alimentação CC, não necessariamente estabilizada.
Na Figura 2-5 têm-se desenhado em termos de diagrama de blocos as principais

funções internas do integrado. Internamente, o integrado é alimentado por uma tensão
regulada de 3,1 [V], independentemente das variações possíveis em sua alimentação externa,
estimada entre 8 [V] e 18 [V]. Essa tensão de 3,1 [V] pode ser obtida no pino 8. (LANDER,
1988).
Figura 2-5 Diagrama de blocos interno
Tabela 1.2 – Diagrama de blocos
BLOCO 1 Detetor de zero.

BLOCO 2 Memória de sincronismo.
BLOCO 3 Unidade lógica.
BLOCO 4 Monitor de descarga de C(10).
BLOCO 5 Regulador de tensão (3,1 [V]).
BLOCO 6 Comparador de controle.
21
3 Modelagem Teórica
3.1 Máquina de corrente contínua
O controle da velocidade do motor de corrente contínua se dá da seguinte forma: A

Figura 3.1 mostra um diagrama esquemático indicando o circuito elétrico da MCC.
Figura 3.1 - Modelo circuito Elétrico do Motor CC
A Lei de Kirchhoff aplicada ao circuito de armadura resulta em:
𝑈𝑎 = 𝑅𝑎. 𝐼𝑎 + 𝐸 (1)
Onde:
Ua = Tensão de armadura;
Ra = Resistência da armadura;
Ia = Corrente de armadura;
E = Força Contra-Eletromotriz da armadura;
ωm= Velocidade angular do motor – [rpm];
C= conjugado desenvolvido pelo motor MCC – [N.m];
Pela Lei da Indução de Faraday, a força contra eletromotriz induzida é proporcional ao

fluxo e à rotação, ou seja:
𝐸 = 𝑘. ∅. 𝑛1 (2)
22
Combinando as eq. (1) e (2), a expressão para a velocidade do motor CC é dada por:
𝑈𝑎 − 𝑅𝑎. 𝐼𝑎 (3)
𝑛1 =
𝑘. ∅
Onde:
𝑛1 = velocidade de rotação;
k = constante que depende do tamanho do rotor, do número de polos do rotor, e como
esses polos são interconectados;
ø = fluxo no entreferro;
3.2 Chopper
No chopper transistorizado, o MOSFET, tal qual o IGBT, funciona como uma chave,
de modo que a tensão é aplicada à carga enquanto houver pulso na base do transistor. Abrindo
a chave o diodo Dfw conduz, permitindo que a corrente de carga continue circulando,
evitando a formação de um arco voltaico sobre a chave.
A forma de onda da tensão na carga para o chopper transistorizado é mostrada na
Figura 3-2:
Figura 3-2 Forma de onda do chopper transistorizado

Sendo:
`- Ângulo de disparo do chopper
TON - Tempo com chave fechada
TOFF - Tempo com chave aberta
T = TON + TOFF - Período
23
Então, para o arranjo de ponte a diodos e chopper, tem-se:
𝑇𝑂𝑁 (4)
𝑈𝑜 = 𝑈𝑠
𝑇
𝜋 − 𝛼′
𝑈𝑜 = 𝑈𝑠 (5)
𝑇
Sendo:
Uo - Tensão de saída do chopper;
Us – Tensão contínua de saída da bateria.
Para o acionamento monoquadrante é comum a utilização de retificadores semi ou
totalmente controlados. Nesses casos, a velocidade do motor é variada através da tensão
aplicada na armadura do motor, sendo essa tensão variada através do circuito integrado TCA
780 que controla a largura do pulso fornecido à base do transistor representado na figura 3-3
abaixo:
Figura 3-3 Conversor Unidirecional Controlado
Fonte: Mendonça, G.R.S, CIRCUITO ELETRÔNICO PARA O COMANDO DE DISPARO DE UMA PONTE
TRIFÁSICA TIRISTORIZADA, Trabalho de Conclusão de Curso. (Graduação em Engenharia Elétrica)
Universidade Federal de Itajubá. Orientador: Angelo José Junqueira Rezek (2002)
24
3.3 Circuito de disparo com TCA 780
O TCA 780 é um circuito integrado dedicado a circuito de disparo de tiristores e

controle de largura de pulsos na base de transistores. Quando há a necessidade de precisão no
disparo, sincronismo com a rede de alimentação como no nosso caso, simplificação do projeto
e outras vantagens, o uso deste CI mostra-se bastante vantajoso. O circuito integrado TCA780
da Siemens é projetado para fazer o controle de Tiristores, Triacs e transistores em circuitos
de alta potência. Os pulsos de disparo podem ser deslocados em ângulos de fase de 0 a 180
graus.
O sincronismo é obtido através de um detetor de zero (pino 5), conectado a um
registrador de sincronismo. O gerador de rampa, cujo controle está na unidade lógica, provém
de uma fonte de corrente constante carregando o capacitor C10, corrente essa controlada pelo
potenciômetro P9, cuja finalidade é ajustar a amplitude da rampa, que vai a zero sempre que a
tensão de sincronismo passa por zero, devido à saturação de um transistor em paralelo com o
capacitor. O comparador de controle compara a tensão de rampa com a tensão de controle;
quando estas forem iguais envia pulsos nas saídas via unidade lógica, obtêm-se, então, no
pino 15, pulsos positivos no semiciclo positivo da tensão de sincronismo, e no pino 14, pulsos
positivos no semiciclo negativo da tensão de sincronismo defasado entre si de 180°. Esses
pulsos têm suas larguras determinadas pela conexão de um capacitor externo, C12, entre o
pino 12 e o terra, de acordo com a Tabela 1.3, e amplitudes iguais à tensão de alimentação do
pino 16. Nos pinos 2 e 4 obtêm-se saídas complementares dos pinos 14 e 15, respectivamente,
em coletor aberto, necessitando da ligação externa de um resistor entre os pinos 2-16 e 4- 16,
proporcionando uma corrente máxima de 5 [mA]. A largura dos pulsos pode ser controlada
através da conexão de um resistor entre os pinos 13 e 16. (LANDER, 1988). A figura 3-6
ilustra o diagrama de formas de ondas nas pinagens do TCA 780.
Tabela 1.3 Capacitores externos

Capacitores (C12) em [pF] 100 220 330 680 1000
Duração dos pulsos em [ms] 0,080 0,130 0,200 0,370 0,550
25
Figura 3-4 Formas de onda do circuito integrado TCA 780

Os pulsos de base para o transistor são gerados pelo circuito integrado TCA-780, pelo
método rampa, como mostrado na Figura 2-3.
Figura 3-5 Método rampa de disparo
Quando a tensão de referência (pino 5) é zero, uma rampa é gerada no pino 10. O sinal
de rampa é comparado com um sinal de controle Vcc, gerando um pulso de disparo para o
transistor. A condução do IGBT permanece enquanto houver pulso na base do transistor.
26
4 Análise Experimental com a Lâmpada
Montou-se uma bancada didática para testes e análise dos dados utilizando um
chopper transistorizado a IGBT’s, fontes reguláveis no lugar das baterias e um circuito de
disparo utilizando o TCA 780, de acordo com as instruções do ex professor da Unifei Délvio
Franco Bernardes da fabricante Enge-Hydro que se encontram no Anexo A. Para a finalidade
de testes iniciais utilizou-se uma lâmpada halogenea de 40[W] no lugar do motor de corrente
contínua de ímã permanente.
A Figura 4.1 mostra a montagem da bancada utilizada nos testes no laboratório
didático de desenvolvimento de pesquisa da Unifei. E a Figura 4.2 mostra a fonte de tensão
regulável ajustada em 24 [V] simulando o conjunto das duas baterias de 12 [V] que serão
ligadas em série. Observa-se que em todos os ensaios há na bancada uma ponte a diodos,
porém apenas um dos diodos da ponte foi utilizado no circuito como diodo freeweeling.
Figura 4.1 – Bancada para testes utilizando lâmpada halogênea

Figura 4.2 – Fonte de tensão regulável ajustada em 24 [V]

27
4.1 Teste fornecendo potência nula à lâmpada
Para que a tensão na lâmpada seja igual a 0 [V], deve ser fornecido 10 [V] de tensão
de controle pela fonte regulável. Simulando então o estado em que o motor estaria
inicialmente em repouso, que no caso desse teste é quando a lâmpada permanece apagada. A
Figura 4.3 mostra a bancada nesse instante e a Figura 4.4 mostra a queda de tensão medida
sobre a lâmpada nesse teste.
Figura 4.3– Bancada do primeiro teste

Figura 4.4 – Tensão da lâmpada no primeiro teste
28
4.2 Teste fornecendo 25% da tensão nominal
Para que a tensão na lâmpada seja igual a 25 % da tensão nominal, deve ser fornecido
7,5 [V] de tensão de controle pela fonte regulável. Simulando o estado em que o motor estaria
com aproximadamente 25% de sua rotação máxima, nesse teste a lâmpada apresenta um
brilho bastante fraco. A Figura 4.5 mostra a bancada nesse instante e a Figura 4.6 mostra a
queda de tensão medida sobre a lâmpada nesse teste.
Figura 4.5– Bancada do segundo teste
Figura 4.6 – Tensão da lâmpada no segundo teste
29
5 [V] de tensão de controle pela fonte regulável. Simulando o estado em que o motor estaria
com aproximadamente metade de sua rotação máxima, e a lâmpada com menos da metade de
seu brilho. A Figura 4.7 mostra a bancada nesse instante e a Figura 4.8 mostra a queda de
tensão medida sobre a lâmpada nesse teste.
Figura 4.7– Bancada do terceiro teste

Figura 4.8 – Tensão da lâmpada no terceiro teste
30
2,5 [V] de tensão de controle pela fonte regulável. Simulando o estado em que o motor estaria
com aproximadamente 75% de sua rotação máxima, e a lâmpada, neste caso, com menos de
75% de seu brilho total. A Figura 4.9 mostra a bancada nesse instante e a Figura 4.10 mostra a
queda de tensão medida sobre a lâmpada nesse teste.
Figura 4.9– Bancada do quarto teste
Figura 4.10 – Tensão da lâmpada no quarto teste
31
Para que seja fornecida tensão nominal à lâmpada, deve ser fornecido 0 [V] de tensão
de controle pela fonte regulável. Simulando o estado em que o motor estaria
aproximadamente com sua rotação máxima, e a lâmpada com o seu brilho máximo. A Figura
4.11 mostra a bancada nesse instante e a Figura 4.12 mostra a queda de tensão medida sobre a
lâmpada nesse teste.
Figura 4.11– Bancada do quinto teste

Figura 4.12 – Tensão da lâmpada no quinto teste

Nota- se registrado no multímetro a queda de 1[V], ou seja, de 24 [V] para 23[V] este
é devido a queda de tensão no circuito. O próximo item apresenta os resultados obtidos no
teste de bancada acompanhado com a discussão dos mesmos.
32
5 Análise Experimental com o Motor

Nos primeiros testes montou-se o circuito de modo a testar a viabilidade de se utilizar
o circuito chopper com o IGBT, juntamente com a placa do TCA780 para ajustar a amplitude
da tensão de saída. Portanto a alimentação da placa feita por meio da rede e a alimentação do
motor e da fonte simétrica feita por meio de fontes reguláveis. Verificado que o controle de
tensão realizado de maneira satisfatória, o próximo passo é alimentar o circuito por completo
por meio de baterias e, além disso, implementar e testar o projeto no simulador de
escoamentos hidráulicos no canal do lago.
A placa do circuito do TCA 780 é alimentada por meio da tensão alternada de 220[V],
portanto utilizou-se um inversor de 150[W] do tipo de cinzeiro de carro para transformar a
tensão contínua de 12[V] de uma das baterias para 220[V] alternada. O inversor assim como o
circuito utilizado para os testes está representado nas Figuras 5.1 e 5.2. Como a tensão de
alimentação da fonte simétrica é de 110[V], preciso-se utilizar um autotransformador de
220[V] para 110[V] representado na Figura 5.3.
Figura 5.1 – Inversor DC/AC 12[V] ~ 220[V] (150[W])

Figura 5.2 – Circuito utilizando inversor DC/AC

33
Figura 5.3 – Autotransformador 127[V] ~ 220[V]

Na primeira parte dos testes observou-se a viabilidade de funcionamento do circuito,
utilizou-se fontes de tensão controlada no lugar das baterias, alimentando os terminais do
IGBT com apenas 12[V] ao invés de 24[V] como nos testes anteriores.
O circuito não funcionou corretamente, desligando-se por completo quando se
ajustava a tensão de controle para obter aproximadamente 50% da tensão máxima de saída.
Recorreu-se então para a utilização de um inversor mais potente de 350[W], objetivando
realizar o teste por completo, ajustando a tensão de controle de modo a obter 100% da tensão
máxima de saída.
A Figura 5.4 mostra o circuito para testes com o novo inversor. O inversor de 24[V]
para 127[V], mostrado na Figura 5.6 alimentado pelas duas baterias e fornecerá a tensão para
a fonte simétrica. O autotransformador por consequência é utilizado para transformar a tensão
de 127[V] para 220[V] para então alimentar a placa do circuito do TCA 780.
Figura 5.4 – Circuito utilizando o novo inversor DC/AC

34
Figura 5.6 – Inversor DC/AC 24[V] ~ 127[V] (350[W])

Os testes ainda assim não ocorreram de forma satisfatória. E com o intuito de verificar
se o autotransformador consumia muita potência do inversor, e por esse motivo o sistema
continuava se desligando por completo, resolveu-se retirar o autotransformador do circuito,
utilizando novamente o mesmo inversor de saída de 220[V] para alimentação da placa do
TCA 780.
Como a fonte de tensão simétrica utilizada tinha alimentação de 127[V], precisou
substituí-la por uma outra fonte simétrica que tivesse uma alimentação de 220[V], no novo
circuito não há a presença do autotransformador. A fonte de tensão simétrica e o novo circuito
utilizado para testes são mostrados nas Figuras 5.7 e 5.8
Figura 5.7 – Fonte de tensão simétrica de +15[V] / -15[V]

35
Figura 5.8 – Circuito utilizando nova fonte simétrica 220[V]

Os testes continuam ficando cada vez mais satisfatórios, porém não funcionando
completamente da maneira como desejado, portanto fez-se testes com mais duas outras novas
fontes de tensão simétrica para observar os resultados. As fontes simétricas utilizadas no novo
teste assim como o novo circuito montado são mostrados nas Figuras 5.9 e 5.10.
Figura 5.9 – Fontes de tensão simétrica utilizadas no novo teste

36
Figura 5.10 – Circuitos utilizando as novas fontes de tensão simétrica
O cicuito funcionou corretamente, porém ainda assim não obteve nos terminais do
IGBT 100% da tensão máxima de saída. Portanto a solução encontrada é substituir a fonte de
tensão simétrica, que estava sendo alimentada pelo inversor, por uma outra fonte de tensão
simétrica que pudesse ser alimentada diretamente através da bateria, dessa maneira não
retirando potência fornecida pelo inversor.
Sendo assim utilizou-se uma fonte de tensão simétrica (Trumpower) que é alimentada
pela tensão de 12[V] da bateria e devolve em seus terminais uma tensão simétrica de ±12[V].
A fonte de tensão simétrica e o novo circuito montado para os testes são mostrados nas
Figuras 5.11 e 5.12.
37
Figura 5.11 – Fonte de tensão simétrica Trumpower
Figura 5.12 – Circuito testando a fonte de tensão simétrica alimentada por 12[V]
Após alguns testes foram feitos ajustes como a substituição da fonte regulável de
tensão de controle por um reostato para que fosse possível variar a tensão de controle DC de
0[V] a 10[V], funcionando como um divisor de tensão (Figura 5.13), e a substituição da fonte
regulável de tensão de 12[V] DC que estava simulando a bateria por uma fonte de tensão
trifásica (Figura 5.14) juntamente com uma ponte retificadora a diodos (Figura 5.15), obtendo
como resultado uma tensão contínua mais aproximada da tensão de uma bateria real.
38
Figura 5.13 – Reostato Figura 5.14 - Fonte de tensão trifásica
Fonte: Autoria própria Fonte: Autoria própria

Figura 5.15 - Ponte retificadora a diodos
O sistema enfim funciona perfeitamente como esperado, fornecendo à lâmpada 100%

da tensão máxima de saída. Decide-se então fazer os testes agora com o motor de corrente
contínua em paralelo com a lâmpada e observar os resultados obtidos, medindo as tensões de
entrada, saída, e de controle, utilizando o multímetro, e com o osciloscópio observar as
formas de onda da tensão que está sendo fornecida ao motor e à lâmpada. As Figuras 4.28 a
4.32 mostram os resultados obtidos para o fornecimento de 10[V], 7,5[V], 5[V], 2,5[V] e 0[V]
de tensão DC de controle, respectivamente.
As formas de onda obtidas pelo osciloscópio são mostradas nas figuras do capítulo 5 a
qual foram feitas as análises dos dados e discussões sobre os resultados.
39
5.1 Teste fornecendo potência nula ao motor
Para que a tensão nos terminais do motor seja igual a 0[V], que é a mesma tensão na
lâmpada uma vez que se encontram conectados em paralelo, deve ser fornecido 10[V] de
tensão de controle pelo reostato. Este é o estado em que o motor está inicialmente em repouso
e a lâmpada permanece apagada. A Figura 5.16 mostra a bancada nesse instante e a queda de
tensão medida na saída.
Figura 5.16 – Teste fornecendo 10[V] de controle para obter 0% da tensão máxima
40
5.2 Teste fornecendo 25% da tensão máxima
Para que a tensão nos terminais do motor seja igual a 25 % da tensão máxima, deve ser
fornecido 7,5[V] de tensão de controle pelo reostato. Neste estado, devido a quedas de tensão
no circuito, a tensão na saída continua zero e o motor continua em repouso, assim como a
lâmpada continua apagada. A Figura 5.17 mostra a bancada nesse instante e a queda de tensão
medida na saída do reostato.
Figura 5.17 – Teste fornecendo 7,5[V] de controle para obter 25% da tensão máxima
41
Para que a tensão nos terminais do motor seja igual a 50 % da tensão máxima, deve ser
fornecido 5[V] de tensão de controle pelo reostato. Agora nesse estado o motor começa a
partir, porém com uma velocidade muito baixa. A lâmpada acende mas também com uma
luminosidade muito baixa. A Figura 5.18 mostra a bancada nesse instante e a queda de tensão
medida na saída do reostato.
42
Para que a tensão nos terminais do motor seja igual a 75% da tensão máxima, deve ser
fornecido 2,5[V] de tensão de controle pelo reostato. Neste teste a lâmpada brilha com mais
intensidade e o motor gira com uma velocidade bem maior. A Figura 5.19 mostra a bancada
nesse instante e a queda de tensão medida na saída do reostato.
43
Para que seja fornecida tensão máxima ao motor, deve ser fornecido 0 [V] de tensão
de controle pelo reostato. Nesse estado o motor chega próximo da velocidade máxima de
rotação para a tensão de 12[V] aplicada nos terminais do IGBT. A tensão de 12[V] fornecida
pelo reostado simula a tensão que será fornecida por apenas uma das baterias, sendo que no
circuito implementado no SEHGE (Simulador de Escoamentos Hidráulicos em Grande
Escala) a tensão de alimentação do motor é de 24[V], e, portanto, desenvolverá uma potência
muito maior. A Figura 5.20 mostra a bancada nesse instante e a queda de tensão medida na
saída do reostato.
Em todos os ensaios utilizou-se um osciloscópio para medir a tensão nos terminais do
motor de corrente contínua e da lâmpada. Os gráficos com as formas de onda obtidas são
analisados no final do próximo capítulo.
44
6 Resultado e Discussão
Com o objetivo de compreender as formas de onda da tensão no motor de corrente

contínua de ímã permanente, foram realizados testes já descritos no capítulo anterior. Durante
os ensaios utilizou-se uma lâmpada halogênea de 40 [W] como teste, e um Osciloscópio
Digital Agilent DSO1002 para obterem-se as formas de onda da tensão na lâmpada.
6.1 Análise com 0% da tensão máxima na lâmpada
Para que fosse possível estabelecer uma relação entre a tensão de controle e a
velocidade em que o motor iria girar, foi elaborada a seguinte fórmula:
10 × (10 − 𝑉𝐷𝐶 ) ≅ %𝑛𝑚á𝑥 (6)
Onde:
𝑉𝐷𝐶 = Tensão de controle
%𝑛𝑚á𝑥 = Porcentagem da velocidade máxima do motor MCC
Neste teste a tensão de controle vale 10 [V]. Portanto a lâmpada permanece apagada, o
que significa que o motor permaneceria em repouso.
10 × (10 − 10) ≅ 0%𝑛𝑚á𝑥 (7)
A forma de onda da tensão na lâmpada é mostrada na Figura 6.1.
45
Figura 6.1 – Forma de onda da tensão da lâmpada no primeiro teste
Neste teste a tensão de controle vale 7,5 [V]. A lâmpada liga porém com um brilho
muito fraco, a fórmula indica que o motor estaria girando com aproximadamente 25% de sua
velocidade máxima.
10 × (10 − 7,5) ≅ 25%𝑛𝑚á𝑥 (8)

Figura 6.2 – Forma de onda da tensão da lâmpada no segundo teste
46
Como neste teste a tensão de controle vale 5 [V], a lâmpada brilha com menos da
metade de sua luminosidade total, e a fórmula indica que o motor estaria girando com
aproximadamente metade de sua velocidade máxima.
10 × (10 − 5) ≅ 50%𝑛𝑚á𝑥 (9)

Figura 6.3 – Forma de onda da tensão da lâmpada no terceiro teste
Neste teste a tensão de controle vale 2,5 [V]. O brilho da lâmpada é menor que 75% de
seu brilho máximo, e a fórmula indica que o motor estaria girando com aproximadamente
75% de sua velocidade máxima.
10 × (10 − 2,5) ≅ 75%𝑛𝑚á𝑥 (10)

47
Figura 6.4 – Forma de onda da tensão da lâmpada no quarto teste
Neste teste a tensão de controle apresenta valor nulo, 0 [V]. A lâmpada brilha com sua
intensidade máxima, a fórmula indica que o motor estaria girando aproximadamente com sua
máxima velocidade de rotação.
10 × (10 − 0) ≅ 100%𝑛𝑚á𝑥 (11)

Figura 6.5 – Forma de onda da tensão da lâmpada no quinto teste
48
6.6 Análise com 0% da tensão máxima no motor
Após muitos testes e ajustes no circuito utilizando a lâmpada como teste, observou-se
que o sistema estava funcionando de maneira satisfatória. Portanto, adicionou-se o motor de
corrente contínua em paralelo com a lâmpada para observar seu comportamento, assim como
a forma de onda da tensão sobre os terminais do motor. As formas de onda obtidas pelo
osciloscópio nos novos testes são mostradas nas Figuras 6.6 a 6.10.
Neste teste a tensão de controle vale 10[V]. Portanto a lâmpada permanece apagada, e
o motor permanece em repouso.
10 × (10 − 10) ≅ 0%𝑛𝑚á𝑥 (12)
Figura 6.6 – Forma de onda da tensão no motor no primeiro teste
Neste teste não é possível obter 25% de tensão máxima devido a quedas de tensão no
circuito. A tensão de controle vale 7,5[V]. A lâmpada não liga e o motor ainda permanece em
repouso. A forma de onda da tensão no motor é mostrada na Figura 6.7.
49
Figura 6.7 – Forma de onda da tensão no motor no segundo teste
Como neste teste a tensão de controle vale 5[V], a lâmpada acende e brilha com menos
da metade de sua luminosidade total. O motor parte e a fórmula indica que ele estaria girando
com aproximadamente metade de sua velocidade máxima para essa tensão, porém ele gira
com pouca velocidade uma vez que a tensão média medida nos seus terminais é de 3,57[V].
10 × (10 − 5) ≅ 50%𝑛𝑚á𝑥 (13)
A forma de onda da tensão no motor é mostrada na Figura 6.8.
50
Figura 6.8 – Forma de onda da tensão no motor no terceiro teste
Neste teste a tensão de controle vale 2,5 [V]. O brilho da lâmpada é bem maior, e a
fórmula indica que o motor estaria girando com aproximadamente 75% de sua velocidade
máxima para esse nível de tensão, porém a rotação medida foi maior devido a tensão de
8,47[V] nos seus terminais.
10 × (10 − 2,5) ≅ 75%𝑛𝑚á𝑥 (14)
51
Figura 6.9 – Forma de onda da tensão no motor no quarto teste

Neste teste a tensão de controle apresenta valor nulo, 0[V]. A lâmpada brilha com sua
intensidade máxima, a fórmula indica que o motor estaria girando aproximadamente com sua
máxima velocidade de rotação. A máxima tensão obtida nos terminais do motor foi de 10[V].
10 × (10 − 0) ≅ 100%𝑛𝑚á𝑥 (15)

Figura 6.10 – Forma de onda da tensão no motor no quinto teste
52
7 Conclusão
Com o objetivo de se implementar um circuito para acionamento e controle de

velocidade de um motor de corrente contínua de ìmã permanente usado em um carrinho
transportador, empregando chopper transistorizado a IGBT’s, realizaram-se testes em bancada
no laboratório didático de desenvolvimento de pesquisa da Unifei. Durante os ensaios no
laboratório, como descrito nos capítulos, utilizou-se primeiramente uma lâmpada halogênea
para realizar os testes iniciais, obtendo como base de comparação qual será o comportamento
do motor com diferentes valores de tensão DC de controle.
Os dados obtidos nos ensaios de bancada foram discutidos e analisados, verificando-
se, portanto, a viabilidade de utilização desse sistema. Os testes realizados com a lâmpada
foram satisfatórios, o próximo sendo o próximo passo implementar o circuito ao motor,
construir um circuito para que fosse possível ser feita sua alimentação por baterias de fato, e
verificar o comportamento deste. Montou-se uma lista de materiais para compra, para que
possa ser usada como base para a real implementação do circuito no SEHGE (Simulador de
Escoamentos Hidráulicos em Grande Escala), como mostra o Anexo B.
Ao alimentar o circuito apenas utilizando os inversores, juntamente com as fontes de
tensão contínua simulando as baterias, o circuito apresentou alguns problemas uma vez que a
potência do inversor não era suficiente. Testou-se então alternativas para melhorar o circuito e
assim utilizou-se uma fonte de tensão simétrica (Trumpower), uma vez que esta não consome
potência do inversor por ter uma alimentação diretamente da bateria.
O circuito enfim funciona perfeitamente como o esperado, e como sugestão de
trabalhos a serem realizadas em outras pesquisas futuras podemos citar a utilização de um
capacitor em paralelo com a saída da fonte a diodos, para que seja possível alisar a tensão de
saída, e assim se aproximar ainda mais de uma bateria real. Além disso, pode-se citar a
utilização de um chopper transistorizado de quatro quadrantes para inversão do sentido de
rotação, ao invés do chopper monoquadrante com chaves reversoras monopolares.
53
Referências
ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. NBR 10520: informação e

documentação: citações em documentos: apresentação. Rio de Janeiro, 2002.

documentação: trabalhos acadêmicos: apresentação. Rio de Janeiro, 2011.

documentação: numeração progressiva das seções de um documento: apresentação. Rio de
Janeiro, 2012.

documentação: resumo: apresentação. Rio de Janeiro, 2003.
REZEK, A. J. J. ; PINHEIRO, Carlos Alberto Murari; DARIDO, T. Y. T.; SILVA, Valberto

Ferreira da; VICENTINI, O. H. S.; ASSIS, W. O. - Comparative performance analysis for
digital regulators in series DC motor controlled drive. International Journal of Power &
Energy Systems, v. 30, p. 15-22, 2010.
Aranda, Gustavo E. I., “Projeto e implementação de um acionamento controlado analógico e

digital para máquina de corrente contínua, utilizando chopper de quatro quadrantes”, Itajubá-
MG; Escola Federal de Engenharia de Itajubá, 2000 (Dissertação, Mestrado em Engenharia
Elétrica).
R. Rossi, “Proteção de sistemas elétricos industriais”, UNIFEI, 2009
J. A. Pomilio, “Eletrônica de Potência” – Cap. 10. Conversores CA-CA: Variadores de tensão

e ciclo conversores”, FEE – Unicamp, 2009.
A. Ahmed, “Eletrônica de Potência”, Prentice Hall, 4ª ed. 2000.
Rezek, A. J. J. “Fundamentos básicos de máquinas elétricas – Teoria e ensaios, editoras

Synergia (Rio de Janeiro) e Acta (Itajubá), 2011.
R.M. Rezeck, “Optimization of a DC separate excitation machine dynamic braking, when a

electric energy fault occurs” (In portuguese), MSc Dissertation, UNIFEI, Itajubá, MG, Brasil,
2007.
RODRIGUES, J. C. G.; REZEK, A. J. J. ; MARTINEZ, M. L. B. ; BERNARDES, D. F. ;

OLIVEIRA JÚNIOR, N. . Implementation of a Simulator for the Most Commonly Found
Industrial Motor Loads Based on Pulse-width Modulation Inverters and Torque Estimator.
Electric Power Components and Systems, v. 41, p. 345-364, 2013.
Mendonça, G.R.S, CIRCUITO ELETRÔNICO PARA O COMANDO DE DISPARO DE

UMA PONTE TRIFÁSICA TIRISTORIZADA, Trabalho de Conclusão de Curso.
54
(Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Itajubá. Orientador: Angelo

José Junqueira Rezek, 2002.
J. A. Pomilio, “Eletrônica de Potência” – Cap. 04. Conversores CC-CC para acionamento de

máquinas de corrente contínua, FEE – Unicamp, 2009.
Manual de utilização da placa de disparo para circuito chopper - identificação de terminais na

placa do drive, Enge-Hydro - 2014.
Aranda, G.E.I., “PROJETO E IMPLEMENTAÇÃO DE UM ACIONAMENTO

CONTROLADO ANALÓGICO E DIGITAL PARA MÁQUINA DE CORRENTE
CONTÍNUA, UTILIZANDO CHOPPER DE QUATRO QUADRANTES”, Dissertação de
mestrado. (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Itajubá. Orientador:
Angelo José Junqueira Rezek, 2000.
55
Anexo A
Manual de utilização da placa de disparo para circuito chopper - identificação de
terminais na placa do drive, Enge-Hydro - 2014.
Do lado a qual encontram-se os dois transformadores T1 e T3, está localizado um

conector verde, com dois bornes (na placa identificados por " IN 220+" e "IN 220-"). São
através destes terminais que a placa deve ser alimentada com 220 VAC.
Correndo os olhos pelo perímetro da placa, no sentido horário, vamos ver, logo após o
led vermelho, um conector azul, com três bornes (na placa identificados por "1", "2" e "3"). O
borne 1 deve ser ligado ao GND da fonte que fornecerá a tensão de controle. O borne 2 deve
ser ligado ao + VCC da mesma fonte citada na frase anterior. O borne 3 deve ser ligado à
tensão DC de controle (𝑉𝐷𝐶 ).
Continuando pelo perímetro da placa, no sentido horário, nota-se um conector azul,
com dois bornes (na placa identificados por "4" e "5"). O borne 4 deve ser ligado ao emissor
do IGBT; o borne 5 deve ser ligado à base do IGBT.
Continuando no sentido horário, vamos encontrar um conector azul com 2 bornes, o
borne 6 e o borne 7. O borne 6 deve ser ligado ao coletor do IGBT; o borne 7 deve ser ligado
ao emissor do IGBT.
Figura 2-9 Placa de disparo para aplicação em carrinho transportador
56
Anexo B
Lista de materiais e especificações para compra na pesquisa de carrinho transportador no

canal do lago.
1) Motor de corrente contínua imã permanente 24[V], 3000[rpm], 1[cv], tipo MOTOR
TIPO GPA 750W 24VDC 3000RPM M-90075-1, da MKS, ou similar. Valor cotado:
R$ 1.338,75 (unitário)
Valor solicitado: R$ 3.882,38
Quantidade:2
Explicação de aumento de custo, dada na observação no final desta lista.
(OBS: Orçamento da Casa Ferreira no Anexo C)
2) Placa de disparo de transistor IGBT com entrada de tensão de controle, com

possibilidade de seleção, de modo de entrada desta tensão de controle, nos modos
manual ou automático, tensão de controle Vcc variando na faixa de 0 a 10[V],
corrente contínua, para variação desta tensão, alterada por potenciômetro (modo
manual) ou de forma automática (modo automático), tensão de controle vinda de
circuito externo, para variação da faixa de condução do IGBT no período total até
zero, respectivamente. Período de condução variado na faixa (10-Vcc)/10 xT, sendo T
em [s], o período de condução do chopper. Portanto, tempo de condução do IGBT,
pulso no período, variando linearmente com a tensão (10-Vcc), sendo, portanto, que
para Vcc zero volts, corresponde a tempo de condução pleno no período e para Vcc
10[V], tempo de condução zero. Para Vcc 5[V], corresponde, portanto, para um
tempo de condução do IGBT, metade do período do chopper (T). A tensão de
sincronismo do pulso, deve ser disponibilizada para entrada de sinal de sincronismo,
na placa, mantido este pulso durante o período de condução do IGBT. Pulso do tipo
retangular com amplitude de sinal na faixa 12 a 18[V]. A frequência de condução
(f=1/T [Hz]), deve ser disponibilizada por entrada na placa de tensão senoidal, ou do
tipo quadrada, 220[V], eficaz, 60 Hz, devendo existir então transformador de
sincronismo, para abaixar esta tensão, para valor compatível de entrada no circuito
eletrônico da placa de disparo do IGBT, para possibilitar a obtenção da frequência de
saída resultante para o chopper de 120[Hz] e também para o sincronismo do pulso
57
mencionado. Exemplificando, para 0[V] da tensão Vcc de controle o pulso deve ser
pleno, ou seja aplicado durante todo o período T(pulso existente durante todo o
período) e subir de 0 até a faixa de 12 a 18[V], quando esta tensão de sincronismo
passar por zero (sincronismo do pulso). Para tensões de controle diferentes, na faixa de
0a10[V], o pulso deve subir no tempo variando linearmente com a fórmula t= Vcc x
1/120 [s], no período de condução (T) do chopper.
Quantidade: 2
Valor unitário: R$ 1.600,00
Valor total: R$ 3.200,00
Fornecedor: Enge-Hydro – Piranguinho
Contato: Délvio Franco Bernardes
Cel: (35) 988322422
(OBS: manual da placa no Anexo A)
3) Rolo de fio flexível 6 mm2.

Quantidade: 2
Valor unitário: R$ 200,00
Valor total: R$ 400,00
Fornecedor: Eletromaia- Itajubá
Tel: (35) 36222717 contato : Vanduir
4) Transistor IGBT, tipo Power block, dois transistores por perna, ligados em série,
75[A], 1200[V], código SKM 75 GB 124D, da Semikron ou similar.
Quantidade: 4
(OBS: Orçamento no Anexo D)
Fornecedor: Jotele- Belo Horizonte – MG
Contato: José Luiz - tel: (31) 32753310
5) Módulo de disparo de transistor IGBT, para disparar transistores do tipo power block,
dois transistores por perna, ligados em série, com proteção de sobrecorrente, por
supervisão da tensão VCE(tensão coletor emissor), pulsos de disparo dos transistores,
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tensão negativa para bloqueio e positiva para disparo, tensões positiva e negativa na
faixa de12 a 18[V], módulo montado em placa de entrada e saída de sinais, tensão de
alimentação da placa, por fonte simétrica de corrente contínua externa, na faixa de –
(12 a 15)[V], 0, + (12 a 15)[V], código do módulo de disparo, SKHI 22 A da
Semikron, ou similar.
Quantidade: 4
Valor unitário: R$ 700, 00
(OBS: Orçamento no Anexo E)
6) Chave reversora monopolar de posições 1,0,2, 0 chave desligada, corrente 40[A],

tensão 600[V], da STECH, ou similar
Quantidade: 1
7) Baterias 60 Ah, 12[V] corrente contínua.

Quantidade: 2
Fornecedor: Pneusul - Itajubá- MG
Tel: (35) 36220437
8) Inversor monofásico CC/CA, tensão de entrada 12[V], corrente contínua, tensão de

saída 220[V], corrente alternada, potência 250[W].
Quantidade: 1
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9) Disjuntor bipolar 50[A], 220[V], Stech ou similar

Quantidade: 1
Valor: R$ 60,00
Tel: (35) 36222717 - contato : Vanduir
10) Contator tripolar 40[A], 220[V], bobina de 24[V], corrente contínua, modelo CWM
40, da WEG ou similar, devendo ser fornecido com incorporação de relé térmico
trifásico, acoplado, faixa de ajuste 32-50[A].
Quantidade: 1
Valor: R$ 350,00
Fornecedor: Pasqua Comercial – Guaxupé
Tel: (35) 3551-5699
Contato: Miriam
11) Dissipador para conjunto de três IGBT’s power block 75[A], 1200[V], modelo P
3/120MMS S/, código NCM 76042920 da Semikron ou similar.
Valor unitário:R$ 120,00
Quantidade:2
Valortotal: R$ 240,00
OBS: Orçamento anexado. Segundo item do arquivo anexado
Arquivo: pdf : proposta UNIFEI – PV 70483 REV 01-2017-05-09
12) Voltímetro analógico para medição de tensão corrente contínua 0-30[V]

Quantidade: 2
Valor unitário: R$150,00
60
13) Amperímetro analógico para medida de corrente continua 0-40[A]

Quantidade: 2
Valor unitário: R$150,00
14) Quadro para montagens elétricas dimensões 1000x600x350 mm da CEMAR ou

similar
Quantidade: 1
Fornecedor: Loja elétrica BH
Tel: (31) 3218-8500
Valor total geral: R$ 15.322,38

OBS: Os valores fornecidos neste orçamento foram acrescidos em aproximadamente
45%, pelo fato de que vem havendo a necessidade de se intermediar uma outra firma
habilitada e credenciada pelas fundações de apoio para fornecimento de materiais e
equipamentos, e então nestes casos o orçamento deve prever acréscimo de custos
financeiros devido a esta intermediação e também pelo aumento de custos em certos
casos decorrentes até a liberação dos recursos para o fornecimento dos equipamentos e
materiais.
Anexado, por exemplo o orçamento da Casa Ferreira, para o motor do item 1 e o
orçamento do item 5, da Semikron (primeiro item cotado). Os outros orçamentos
foram estimados por nós devido a experiências que temos de custos destes materiais e
equipamentos, devido a compras anteriormente feitas por nós e inclusive também com
auxílio de consultas à Internet e por telefonemas a fornecedores.
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INSTITUTO DE SISTEMAS ELÉTRICOS E ENERGIA

Chopper transistorizado para acionamento de carrinho transportador,

Ed Everton Tavares Prado

Itajubá, Novembro de 2017