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Universidade Federal de Minas Gerais - UFMG

Relatório
Máquinas de Corrente Contínua

Anderson Vinícius de Almeida Brasil


Euslei Cassio Elias
Henrique Alves Rodrigues

Professora: Wadaed Uturbey

30 de setembro de 2005
Máquinas de Corrente Contínua

Sumário

I 2
1 Objetivo 2
2 Introdução 2
3 Materiais/equipamentos utilizados 4
4 O Motor de Corrente Contínua 4
4.1 Partida do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.2 Polaridade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

II 5
5 Levantamento de parâmetros 5
5.1 Resistência de armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.2 Resistência de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.3 Indutância de armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.4 Indutância de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.5 Variação da indutância de armadura em função do circuito de
campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

6 Segregação de perdas 12
7 Momento de inércia 13
8 Curva de Magnetização 14
9 Transitórios 17
9.1 Partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
9.2 Frenagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

10 Conclusão 20
Referências 20

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Máquinas de Corrente Contínua

Parte I

1 Objetivo
Este conjunto de experiências objetiva à caracterização estática e dinâ-
mica de maquinas de corrente contínua. São estudados desde o principio
de operação destas maquinas até a caracterização dos transitórios no motor
(partida, frenagem e carga) passando pela determinação dos parâmetros.

2 Introdução
Um motor de corrente contínua é um conversor que transforma energia
elétrica em energia mecânica de rotação.
O princípio de funcionamento de um motor de corrente contínua baseia-se
na interação de forças magnéticas criadas pelo conjugado estator-rotor. For-
ças magnéticas criam um torque que giram o rotor dentro de uma armadura
(estator).
O motor DC pode ainda ter algumas variações, entre elas as principais são
o motor de imãs permanentes, onde o estator é composto de imãs, e o motor
com excitação no estator, onde o estator é um bobinado para geração de
um campo magnético. Este último ainda pode ser separado em motor com
excitação em separado, com excitação em série, com excitação em paralelo
e com excitação mista. Basicamente estes diferentes tipos de motor DC são
utilizados dependendo da nalidade e da forma de controle[1].
Considerando que a máquina de corrente contínua é um dispositivo re-
versível, excitando tanto o enrolamento do estator como o do rotor por uma
fonte de corrente contínua, tem-se o motor de corrente contínua.
Seja uma bobina de uma só espira, suspensa entre os pólos de um imã,
quando a corrente passa através da bobina, esta age como um imã, e é mo-
vimentada pela força existente entre os dois campos magnéticos.
Um condutor pelo qual passa uma corrente é cercado por um campo
magnético. Se o condutor estiver parado, não há força eletromotriz (f.e.m.)
induzida e nem uxo de corrente.
Os campos magnéticos nunca se cruzam e, assim, as linhas de força dos
campos ou se acumulam ou se cancelam, produzindo campos resultantes
intensos ou fracos, respectivamente.
Se você empurrar um condutor, fazendo com que se movimente em um
campo magnético, há uma f.e.m. induzida neste condutor. Esta força causa
o uxo de uma corrente, que causa um novo campo magnético. Este tenta

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mover o condutor na direção oposta ao "empurrão" (Lei de Lenz). A força in-


duzida gerada no induzido de um motor é chamada força contra-eletromotriz
(f.c.e.m.).
O motor elementar de CC consiste de uma espira de o, que gira entre
os pólos de uma ímã. As extremidades da espira são ligadas às lâminas do
comutador, que por sua vez, fazem contato com as escovas, as quais têm os
de ligação que vão em uma fonte de CC.
A cada 180 graus ocorre comutação. O comutador faz com que a corrente
na espira seja invertida, no momento em que os pólos de nomes contrários se
defrontam, causando inversão na polaridade do campo, existindo assim uma
repulsão em lugar de atração e a espira continua girando.
No motor, a reação do induzido desloca o plano do neutro de comutação
na direção contrária à rotação. Para compensar o efeito da reação do in-
duzido, as escovas podem ser deslocadas para trás, até que o centelhamento
seja mínimo. A reação do induzido também pode ser corrigida por meio
de enrolamentos de compensação e interpólos, de modo que o plano neutro
que sempre exatamente no meio do espaço entre os pólos principais, sem
necessidade de mover as escovas depois de corretamente ajustadas.
O sentido de rotação de um motor depende da direção do campo e da
direção da corrente no induzido. Se uma das direções for invertida, a rotação
do motor também o será. Se ambas forem invertidas ao mesmo tempo, o
motor continua girando na mesma direção.
Quando o induzido do motor CC gira, as suas bobinas cortam as linhas de
força do campo magnético e uma tensão eletromotriz é induzida nelas. Como
esta tensão induzida se opõe a tensão aplicada nos terminais, é chamada
f.c.e.m.. Esta depende da velocidade e direção de rotação e da intensidade
de campo. Quanto mais intenso for o campo e quanto maior a velocidade de
rotação, maior será a f.c.e.m.. No entanto, ela sempre será menor que a
tensão aplicada, devido à queda de tensão interna causada pela resistência
das bobinas do induzido.
O induzido girando gera uma força contra-eletromotriz que limita a cor-
rente. Para a partida do motor, quando a f.c.e.m. é muito pequena para
limitar a corrente, uma resistência temporária chamada resistência de par-
tida, deve ser ligada em série com o induzido, para limitação da corrente a
intensidade permissível. Quando o motor acelera, a f.c.e.m. aumenta e a
resistência pode ser reduzida, permitindo outro acréscimo de velocidade e
f.c.e.m.[1].
O conjugado desenvolvido por um motor para movimentar uma certa
carga depende da intensidade da corrente no induzido, fornecida pela linha
de alimentação. Quanto maior a carga, maior será o conjugado necessário e
maior deve ser a corrente no induzido.

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A velocidade de um motor CC depende da intensidade do campo mag-


nético, do valor da tensão aplicada e da carga. Se a intensidade do campo
diminui, o motor se acelera tentando manter o valor da f.c.e.m.[1].

3 Materiais/equipamentos utilizados
• Motor DC
4 HP
115 V/30 A
1750 RPM

• Osciloscópio

• Multímetros

• Tacogerador

4 O Motor de Corrente Contínua


4.1 Partida do motor
Para a ligação do motor à linha de alimentação, utilizamos um varivolt.
Durante a partida, em virtude da inércia, a armadura não adquire logo a
rotação normal. Estando ela parada no instante inicial, não existe f.c.e.m.
induzida e, como a resistência de armadura é muito pequena, a intensidade
da corrente atinge um valor alto.

V
I= (1)
Ra
Onde V é a tensão aplicada e Ra , a resistência de armadura.
Por esse motivos, antes de alimentar a armadura é necessário, primeira-
mente, alimentar o campo.

4.2 Polaridade
A polaridade da armadura depende da polaridade do magnetismo rema-
nente e do sentido de rotação. Se o sentido do remanente permanece cons-
tante, a inversão da polaridade da armadura implica a inversão do sentido
de rotação[1].

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Parte II

5 Levantamento de parâmetros
Para o levantamento dos parâmetros dinâmicos da máquina CC, foi ana-
lisado o circuito da gura 1, com excitação independente.

Figura 1: Circuito equivalente do motor CC

Onde:
Ra e La são resistência e indutância de armadura, respectivamente
Rf e Lf são os parâmetros para o circuito de campo.

5.1 Resistência de armadura

Figura 2: Resistência de armadura

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Ra : resistência do enrolamento da armadura (Ω)


La : indutância do enrolamento da armadura (H)
ia : corrente do enrolamento da armadura (A)
ea : tensão aplicada na armadura (V)
e: força contra eletromotriz (V)
Sendo: b
ω: deslocamento angular do motor (rad)
T: torque do motor
J: momento de inércia equivalente
f: coeciente de fricção viscosa equivalente do motor
e da carga referida ao eixo do motor (kg.m.s/rad)
Para medir os valores necessários ao modelamento do motor, podemos
seguir o procedimento abaixo:
Sabendo que a velocidade de motor é controlada pela armadura, por meio
da tensão ea , temos a equação diferencial para o circuito:

dia
ea = eb + Ra · ia + La ·
dt
Para calcularmos Ra devemos aplicar ao motor uma corrente contínua
conhecida, que será a corrente de armadura do motor ia . Já que a corrente
é contínua, o termo dia anula La . Com isso reduzimos a equação para:
dt
ea = eb + Ra · ia
Se travarmos o motor, a tensão induzida eb desaparece pois ela é direta-
mente proporcional a velocidade angular dΘ ,como pode ser vista na equação:
dt

eb = Kb ·
dt
Como o motor está parado não há velocidade angular e a equação ca:

ea = Ra · ia
Como temos ia , e ea pode ser medido, poderemos calcular Ra . Calculados
os valores de Ra para diversos valores ia , conforme o gráco da gura 3.
O valor médio obtido está em (2).

Ra = O.55Ω (2)
É interessante notar que, incluídas em Ra estão tanto as resistências dos
enrolamentos compensadores quanto os de comutação. Como era esperado,
o valor encontrado para a resistência foi muito baixo.

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Figura 3: Tensão de armadura (Va ) x Corrente de armadura (Ia )

5.2 Resistência de campo


A corrente de campo se relaciona com a tensão em uma equação similar
a (1):
Vf
I= (3)
Rf
O procedimento para determinação da resistência de campo foi seme-
lhante ao utilizado para a resistência de armadura. Mediu-se a corrente de
campo correspondente a diversos valores de tensão. O gráco Vs × Is pode
ser visto na gura 4.
O valor médio obtido para a resistência foi de:

Rf = 158.35Ω (4)

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Figura 4: Tensão de campo (Vs ) × Corrente de campo (Is )

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5.3 Indutância de armadura


Para medir a indutância de armadura, aplica-se um degrau de tensão na
armadura e, medindo a curva de corrente com o uso do osciloscópio (gura
5), determina-se a constante de tempo τ .
Neste procedimento, o campo deve estar desligado. O degrau de tensão
é conseguido com o uso de um disjuntor.

Figura 5: Ia para um degrau de tensão de 2.6 V

Sendo a constante de tempo do circuito denida como:

La
τ= (5)
Ra
e igual ao tempo necessário para se chegar a 63% do valor nal.
Sendo o valor nal da corrente de 3.42 A, o tempo gasto para obter 2.15A,
determinado pelo gráco da gura 5, foi de:

τ = 5 ms (6)

Substituindo (6) e (2) em (5), tem-se o valor da indutância de armadura:

La = 2.75 mH (7)

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5.4 Indutância de campo


O mesmo procedimento foi realizado para medir a indutância de campo.
A forma de onda da corrente de campo obtida com o osciloscópio está na
gura 6.

Figura 6: If para um degrau de tensão de 64 V

Sendo:
Lf
τ= (8)
Rf
A corrente nal foi de 0.39 A. A constante de tempo do circuito de campo
é, então:
τ = 400 ms (9)
Com os valores de (4) e (9) em (8) tem-se:

Lf = 63.34 H (10)

5.5 Variação da indutância de armadura em função do


circuito de campo
Nesta etapa, o interesse era vericar a variação da indutância de arma-
dura quando o circuito de campo é ligado. Para isto, utilizou-se os mesmos
procedimentos dos levantamentos da seção 5.3.

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Neste caso, porém, ambos os circuitos (armadura e campo) foram ligados


e, com o osciloscópio ligado ao circuito de armadura, fez-se o chaveamento e
observou-se o transitório. As curvas obtidas são mostradas nas guras 7 e 8
com seus respectivos cálculos.

Figura 7: Indutância com um valor de campo

τ = 4 ms
La = Ra · t = 2.2 mH (11)

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Figura 8: Indutância com um segundo valor de campo

τ = 1 ms
La = Ra · t = 0.55 mH (12)
Esse resultado mostra que o circuito de campo inuencia no circuito de
armadura, causando uma redução da indutância da armadura.

6 Segregação de perdas
Foram coletadas várias combinações de tensão de armadura e de campo
que mantêm uma velocidade constante e igual a 700 RPM.
Através da relação entre a potência de entrada e a tensão na armadura,
pode-se vericar a segregação de perdas.

Pele = V I = 60 W = Patrito + Pmag + Pcu (13)


Pcu = RI 2 = O.55(1.78)2 = 1.4 W (14)
Pele = V I = 1.78 · 101 = 179.78 W (15)
Pmag α Va (16)
Desta forma obtêm-se a potência por atrito, uma vez que de (13) podemos
tirar (17).
Patrito = Pele − Pmag − Pcu (17)

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Do gráco na gura 9, estima-se, após uma extensão da curva até Va =


0V, que:

Patrito ≈ 60 W

Figura 9: Pw × Va

Assim:

Patrito 60
B= 2
=
Pcu 1.42
B = 30.6 W−1 (18)

7 Momento de inércia
Para calcularmos J deveríamos conhecer o comportamento da aceleração
angular d Θ
2
então realizamos o seguinte procedimento.
dt 2
Aplicamos ao motor uma determinada tensão, e depois retiramos esta
tensão instantaneamente e, conseqüentemente a corrente Ia . Com isso a
equação de torque ca reduzida a:

d2 Θ dΘ
J· + B0 =0 (19)
dt 2 dt

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O decaimento da velocidade, em função do tempo é mostrado na gura


10.

Figura 10: Momento de inércia

Através da curva da g.10 obtém-se a variação da velocidade com o tempo.



= 0.73 rad/s2 (20)
dt
Para determinarmos a relação entre PL e a velocidade da máquina, zemos
medições de tensão e corrente na armadura para determinadas velocidades.
Assim, levantou-se a curva da gura 11 (página 15).
Finalmente, para o cálculo do momento de inércia, escolhemos uma valor
de PL e a respectiva velocidade associada.

PL
J =−
ω · ddωt

J = 1.96 N.m.s2 (21)

8 Curva de Magnetização
A máquina foi alimentada, inicialmente, com tensão de 98.6 V para uma
velocidade de 1423 RPM e, posteriormente com uma tensão de 93.5 V para

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Figura 11: ω × PL

uma velocidade de 1720 RPM. Fez-se variar a tensão de armadura, mantendo-


se constante a velocidade. Para tal, a cada nova medida, monitorou-se a
velocidade e, para mantê-la constante, ajustou-se a tensão de campo.
Como se pretendia determinar a curva de magnetização, deveria-se saber
que Ea = k.Φ.ω e que Φ α If . Portanto, medidas de tensão de armadura e de
corrente de campo, produziriam a curva de magnetização para determinada
velocidade, como plotado no gráco da gura 12.

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Figura 12: Curva de Magnetização

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9 Transitórios
9.1 Partida
Através de um ensaio do transitório de uma máquina a vazio, obteve-se
a curva da gura 13.

Figura 13: Corrente (CH1), Velocidade (CH2) × tempo

Na gura 13, estão plotados a velocidade da máquina e a corrente de


armadura. Percebe-se que, logo que há o comando de ligamento, ocorre um
pico de corrente. Assim, conclui-se que uma atenção especial deve ser dada
na partida de um motor CC, uma vez que picos de corrente são signicativos.

9.2 Frenagem
O objetivo desse experimento é analisar o transitório de frenagem da
máquina CC.
Para tal, ligou-se a armadura da máquina através de uma chave de três
posições, de tal forma que, na posição 1, uma tensão Va seria aplicada nos
terminais de armadura e, na posição 2, resistências estariam em série com
a armadura. Também foi utilizado um osciloscópio para se obter curvas de
corrente e velocidade.

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Foram obtidas três massas de dados:

1. posição 2 estava ligada em nada (frenagem a vazio);

2. posição 2 estava conectada à uma resistência R;

3. posição 2 conectada à uma resistência R/2

Os resultados relativos às correntes e tensões de armadura da máquina


para estas três situações descritas, são apresentados nas guras 14, 15 e 16.

Figura 14: Velocidade e corrente de armadura com resistência R1

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Figura 15: Velocidade em processo de frenagem para 3 valores de resistências

Figura 16: Corrente de armadura para os 3 valores de resistência

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No processo de frenagem com carga, a reação da máquina é mais rápida


do que à vazio, uma vez que, no primeiro caso, a energia é dissipada na carga
e por atrito, ao passo que à vazio, ela é dissipada somente por atrito. No
entanto, percebe-se também que, quanto menor a resistência, maior o pico
de corrente na transição entre o movimento e a frenagem.

10 Conclusão
Com os experimentos descritos aqui, aprendemos como lidar com uma
máquina de corrente contínua. Principalmente pelo cuidado de ligar o campo
anteriormente.
Determinamos todos os parâmetros da máquina e traçamos seu transi-
tório, seja de partida ou de frenagem. Vericamos a baixa resistência de
armadura em comparação com a de campo. E que o mesmo acontece com
as indutâncias. Foi feita a segregação de perdas, calculamos o momento de
inércia e traçamos a curva de magnetização.
Com as práticas de partida e frenagem, observamos picos de corrente que
se tem ao ligar a MCC e o quanto uma resistência reduz o tempo necessário
para pará-la, uma vez que a máquina passa a atuar como gerador.

Referências
[1] Fitzgerald, A. E.; Kingsley Jr., C. & Umans, S. D. Electric Machinery,
5th Edition, McGraw Hill, 1992.

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