MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PIAUÍ

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHHARIA MECÂNICA

CONTROLE DE UM MISTURADOR INDUSTRIAL

CARLOS LUÍS RIBEIRO DOS SANTOS JUNIOR

LUCAS SILVA SOARES
WALLISON KENNEDY DA SILVA BEZERRA

TERESINA - PI
NOVEMBRO DE 2018
CARLOS LUÍS RIBEIRO DOS SANTOS JUNIOR
LUCAS SILVA SOARES
WALLISON KENNEDY DA SILVA BEZERRA

CONTROLE DE UM MISTURADOR INDUSTRIAL

Projeto apresentado para obtenção de avali-

ação parcial na disciplina de Medidas Mecâ-
nicas, no Curso de Engenharia Mecânica, na
Universidade Federal do Piauí.

Prof. MSc. Clesio Cruz Melo

TERESINA - PI
NOVEMBRO DE 2018
 Sumário

1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1 Teoria do Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Controle PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Tanque Misturador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 DESENVOLVIMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1 Modelo Matemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Procedimento de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.1 Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.2 Atuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.3 Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.4 Malha de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
 2

1 Introdução

1.1 Teoria do Controle

A teoria do controle atua em sistemas dinâmicos oriundos de máquinas ou processos
industriais com o objetivo de medir, acompanhar e atuar nestes sistemas a fim de otimizar
suas saídas e torná-los menos sensíveis a ações externas ao processo ou variações de
seus parâmetros (S.A., 2015).
A aplicação da teoria do controle nos mais diversos processos permitiu a evolução
da automação industrial a maneira que muitos processos são realizados continuamente
e sem intervenção humana, maximizando a produção e aumentando a confiabilidade dos
produtos (BENNETT, 1992).
O controle de um processo envolve o uso de sensores para medir o desempenho da
saída de um sistema. Esta medida é usada para comparação com o valor desejado oca-
sionando utilização da ação corretiva adequada. Para isso, um controlador com o compor-
tamento de correção apropriado é necessário.

SP (SP - PV) PV
Controlador Atuador Planta

Sensor

Figura 1 – Esquema de uma malha de controle

O controlador monitora a saída do sistema, chamada de variável do processo (PV), e

mede a diferença desta com o valor desejado, chamado de referência ou ‘setpoint’ (SP).
Esta diferença ou erro, como mais conhecida, é utilizada pelo controlador que gera um
sinal para o atuador, elemento que age efetivamente sobre o sistema, buscando tornar o
valor da PV igual ao SP, ou seja, tornar o erro nulo (BENNETT, 1992).

1.2 Controle PID

O tipo de ação de correção mais utilizada em processos industriais é o controle PID.
Neste controle, o sinal de erro é tratado usando três termos: Proporcional, Integral e De-
rivativo. Cada termo corrige o sinal do atuador de maneira diferente a fim de minimizar o
erro e gerar a saída escolhida de forma rápida e sem grandes variações (ANG; CHONG;
LI, 2005).
Capítulo 1. Introdução 3

Figura 2 – Diagrama de bloco de um controlador PID em uma malha fechada. r(t) repre-
senta a referência ou setpoint (SP) e y(t), a variável do processo (VP)

Termo ’P’ (Proporcional): O termo proporcional, como o nome indica, representa uma
correção proporcional ao valor atual do erro. Isso apresenta uma ação de controle da
mesma intensidade do erro percebido.
Termo ’I’ (Integral): O termo integral age com um compensador para a ação proporci-
onal. A medida que o erro cresce, a ação proporcional também cresce, o que pode gerar
grandes oscilações no sinal e gerar instabilidade no sistema. Dessa forma, a ação integral
considera valores passados do erro e integra-os sobre o tempo, gerando uma correção
sobre o valor proporcional em busca de eliminar as oscilações.
Termo ’D’ (Derivativo): Também chamado de controle antecipatório, este termo tem a
ação de estimar a tendência do futuro erro baseado na atual taxa de variação do erro com
o tempo.
Cada termo possui efeitos que interferem entre si, assim, há a necessidade do balanço
adequado entre eles. Esta operação de balanceamento é chamada de sintonia. Existem
vários métodos para realizar a sintonia de controladores PID que dependem tanto da es-
pecificidades do método quanto das características do sistema, do sensor e do atuador.
As sintonias mais comumente utilizadas são as de Ziegler-Nichols, Broida e CHR (STEF-
FANO; STUBBERUD; WILLIAMS, 1967).

1.3 Tanque Misturador

O processo de mistura pode ser definido como a redução da heterogeneidades com o
objetivo de atingir determinados resultados no produto final. As heterogeneidades podem
ser de concentração, fase ou temperatura (PAIXÃO, 2009).
A criticidade do processo de mistura é apresentada a medida que o produto requerido
deve ter atributos físicos, qualidade e custos específicos que, se não atendidos, geram
altos gastos com correções no processo e até mesmo danos de marketing ao produto
(PAUL, 2004).
Capítulo 1. Introdução 4

Dessa maneira, o projeto e controle dos dispositivos necessário para o sua operação e
monitoramento devem ser cuidadosamente conhecidos.
O dispositivo central do processo de mistura é o tanque misturador. O misturador é
uma máquina rotativa destinada a promover a mistura de produtos em fase líquida/sólida
adicionando a um recipiente os componentes para o produto final e ação da máquina
sobre estes gera o processo de mistura. É composto de um eixo com um elemento de
mistura, denominado impulsor, o motor, o sistema de redução de rotação e o tanque de
armazenamento.

Figura 3 – Modelo 3D de um Tanque Misturador

Fonte: Catálogo Semcoequipamentos

São características principais de um misturador:

• Mistura de líquidos miscíveis ou imiscíveis

• Dispersão de gases em líquidos com subsequente transferência de massa

• Suspensão e distribuição de sólidos em líquidos

• Transferência de Calor entre os componentes

• Reações Químicas Homogêneas e Heterogêneas

Capítulo 1. Introdução 5

Para que esses processos ocorram, é necessário estabelecer alguns fatores como o
tipo e diâmetro do impulsor, velocidade de operação, bem como as propriedades físicas
da mistura. Em algumas aplicações, por exemplo, é imprescindível que a velocidade de
rotação do impulsor seja constante a fim de que a reação ocorra da forma correta e o
produto final tenha uma qualidade desejada (PAUL, 2004).
O presente trabalho tem como objetivo apresentar o processo de um tanque misturador
e descrever o procedimento de controle da velocidade de rotação do impulsor. Este con-
trole é aplicado a um misturador de tubo vertical acionando por um motor assíncrono com
inversor de frequência. É evidenciada a dinâmica do processo e dos elementos presentes
na malha de controle e detalhado o procedimento de controle.
 6

2 Desenvolvimento

2.1 Modelo Matemático

A Figura mostra a representação esquemática de um misturador de tubo vertical. Com
base nesse modelo, será desenvolvido a função de transferência para o controle linear de
velocidade no misturador, tendo como base o torque fornecido pelo motor e as caracterís-
ticas do impulsor.

Motor

Impulsor

Misturador

Figura 4 – Representação esquemática de um misturador

Fonte: Adaptado de "Handbook of industrial mixing : science and practice. John Wiley & Sons, Inc., 2004"

A fim de desenvolver a função de transferência do sistema, podemos representar o

modelo da Fig. 4 na forma de um sistema massa-amortecedor rotacional, como mostra a
Fig. 5.
Nessa forma, considera-se o efeito do fluido a ser misturado como uma força de reação
viscosa ao movimento do eixo. Dessa forma, J é a inércia rotacional do eixo do misturador,
B é a constante de amortecimento do sistema, T (t) é o torque aplicado pelo motor ao
sistema e ωf (t) é a velocidade de rotação do eixo desenvolvida no misturador.
O torque de reação viscosa desenvolvido pelo fluido dentro do misturador em resistên-
cia a rotação do eixo é dada pela relação (PAUL, 2004):

Tb = ρNp Di5 ωf 2 , (2.1)

Capítulo 2. Desenvolvimento 7

Figura 5 – Representação esquemática do sistema massa-amortecedor equivalente ao

misturador

onde, Tb é o torque de reação, ρ é a massa específica do fluido, Np é o fator de potência do

misturador que depende das características do impulsor e do tipo de escoamento gerado
por ele e D é o diâmetro efetivo do impulsor.
Para o caso de controle linear, deveremos considerar que o impulsor do misturador
gerará um escoamento turbulento no fluido a ser misturado. Essa característica é a dese-
jada na maioria dos processos industriais uma vez que as flutuações de velocidades do
regime turbulento auxiliam na mistura do fluido (PAUL, 2004). Assim, temos que o torque
de reação é dado por:

Tb = ρNp Di5 ωf , (2.2)

com isso, o fator de amortecimento B pode ser expresso por:

B = ρNp Di5 . (2.3)

Dessa forma, podemos escrever a equação diferencial ordinária que rege o sistema da
seguinte maneira:

dωf (t)
J = T (t) − Bωf (t) (2.4)
dt
Aplicando a Transformada de Laplace a E.D.O.:

(Js + B)Wf (s) = T (s) (2.5)

Reorganizando os termos, temos a função de tranferência entre a velocidade de saída

do rotor e o torque aplicado pelo motor:

Wf (s) 1
= (2.6)
T (s) Js + B
Capítulo 2. Desenvolvimento 8

2.2 Procedimento de Controle

Para o procedimento de controle do sistema considerado, a malha precisará de um
controlador, um atuador e um sensor.

2.2.1 Controlador
A ação de controle considerada foi a PID. Dependendo das condições operacionais e
do tipo de fluido que será utilizado no misturador, há a necessidade das ações integral
e derivativa a fim de "prever" possíveis erros futuros e agir com maior rapidez sobre o
sistema para diminuir os riscos do produto final ter sua qualidade alterada.
Quanto maior for a viscosidade do fluido no misturador, a velocidade de rotação do
eixo tende a diminuir, afetando a qualidade da mistura. Além disso, condições operacio-
nais como a vazão de entrada de componentes, a vazão de saída da mistura ou reações
químicas do misturador podem afetar as condições do escoamentos e a rotação do impul-
sor (PAUL, 2004). Isso exemplifica a necessidade do controle preciso, rápido e adequado
do processo, fornecida pelo controlador PID.
Dessa forma, a função de transferência do controlador é dada por:

U (s) 1
 
= Kp 1 + + Td s , (2.7)
E(s) Ti s

onde, U (s) é o sinal enviado pelo controlador ao atuador, E(s) é o sinal erro gerado pela
comparação da VP com o SP, Kp é a constante do termo proporcional, Ti é chamado de
tempo integrativo e Td , tempo derivativo (ANG; CHONG; LI, 2005).
Para descobrir os valores de Kp , Ti e Td adequados para o processo, devem ser utili-
zados os métodos de sintonia para otimizar os parâmetros para a melhor operação.

2.2.2 Atuador
O sistema atuador considerador será o motor assíncrono equipado com um inversor de
frequência. Este receberá o sinal do controlador que modulará a frequência de entrada da
corrente alternada para o motor, variando a sua velocidade de rotação.
A função de transferência para o sistema atuador é dada por:

T (s) P N Ki
= , (2.8)
U (s) (Ki + s)s

onde, T (s) é o torque que age sobre o sistema, TN é o valor da potência nominal do motor
e Ki é uma constante que depende das características do inversor de frequências e do
motor (PAIXÃO, 2009).
Capítulo 2. Desenvolvimento 9

2.2.3 Sensor
Para a medição da saída do sistema, será considerado um transdutor de torque. Este
transdutor medirá o torque resultante desenvolvido no eixo durante o processo de mistura
por meio de ’strain gauges’, amplificará e converterá o sinal equivalente para rotação do
eixo. Isto implica que que a comparação será de medição direta, o sinal de saída dado
pelo transdutor é comparado diretamente com o valor de referência.
O esquema da montagem do transdutor no tanque misturador é dado na Fig. 6.

Transdutor
Motor

Strain Gauge

Misturador

Figura 6 – Representação esquemática da montagem do transdutor de torque

Fonte: Adaptado de "Handbook of industrial mixing : science and practice. John Wiley & Sons, Inc., 2004"

2.2.4 Malha de Controle

Dessa forma, a malha de controle do sistema pode ser dada por:

Wf (s)

Wr (s) E(s) 1 PN Ki 1
Kp 1 + + Td s
( Ti s ) (Ki + s)s Js + B
+
-

Figura 7 – Malha de controle linear de um misturador de tubo vertical

 10

3 Conclusão

A metodologia descrita apresenta uma forma de controle para o problema de tanques

misturadores. Mesmo com as considerações efetuadas para que esta problemática se
encaixasse na teoria de controle linear, a malha de controle obtida é capaz de obter boas
respostas para uma grande parte das operações deste tipo de sistema.
O procedimento de controle do sistema foi detalhado considerando uma malha de con-
trole fechada com realimentação direta. A ação de controle PID foi justificada devida a
sensibilidade do processo a variáveis internas, dessa forma, a malha deve ser capaz de
prever e agir rapidamente para que perturbações ou mudanças de parâmetros não com-
prometam o produto final. Além disso, o atuador do sistema como um conjunto de inversor
de frequência e motor assíncrono é motivada pela necessidade de controlar a velocidade
do eixo do misturador como variável de processo.
É interessante que sejam estudados os processos descritos e e novos trabalhos des-
crevam o processo com técnicas de controle mais robustas que possibilitem uma maior
adequação das equações e considerações com casos gerais encontrados na indústria.
 11

Referências

ANG, K.; CHONG, G.; LI, Y. PID control system analysis, design, and technology. fourth.
[S.l.]: IEEE Transactions on Control Systems and Technology, 2005. v. 13. 2, 8

BENNETT, S. A history of control engineering. [S.l.]: IET, 1992. ISBN 978-0-86341-299-8.

2

PAIXÃO, J. P. CONTROLE DE VELOCIDADE DE MOTORES ELÉTRICOS. [S.l.], 2009. 3,

8

PAUL, E. L. Handbook of industrial mixing : science and practice. Hoboken, New Jersey:
John Wiley & Sons, Inc., 2004. 3, 5, 6, 7, 8

S.A. Systems & Control Engineering FAQ | Electrical Engineering and Computer Science.
2015. Disponível em: <https://engineering.case.edu/eecs/node/213>. 2

STEFFANO, J. D.; STUBBERUD, A.; WILLIAMS, I. Feedback and control systems. [S.l.]:
McGraw-Hill, 1967. (Schaums outline series). 3