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Universidade Estácio de Sá – Campus Niterói
Curso de Engenharia Elétrica

NIT - CCE0143 – 3017 – Controle e Servomecanismos I
Unidade 1 - INTRODUÇÃO A SISTEMAS DE CONTROLE
Professor: Ms. Alessandro da Silva Longa
E-mail: alessandro123@globo.com
10 de fevereiro de 2019
1
1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

• Os sistemas de controle são uma parte integrante da sociedade moderna. Inúmeras aplicações estão à nossa volta: os foguetes
são acionados, e o ônibus espacial decola para orbitar a Terra; envolta em jatos de água de resfriamento, uma peça metálica é
usinada automaticamente; um veículo autônomo distribuindo materiais para estações de trabalho em uma oficina de montagem
aeroespacial desliza ao longo do piso buscando seu destino.
• No interior de nossos próprios corpos existem inúmeros sistemas de controle, como o pâncreas, que regula o nosso nível de
açúcar do sangue. Em situações de estresse agudo, nossa adrenalina aumenta junto com a frequência cardíaca, fazendo com
que mais oxigênio seja levado às nossas células.
• Um sistema de controle consiste em subsistemas e processos (ou plantas) construídos com o objetivo de se obter uma saída
desejada com um desempenho desejado, dada uma entrada especificada.
• Por exemplo, considere um elevador. Quando o botão do quarto andar é pressionado no primeiro andar, o elevador sobe até o
quarto andar com uma velocidade e uma exatidão de nivelamento projetadas para o conforto do passageiro. A pressão no botão
do quarto andar é uma entrada que representa a saída desejada
• Duas das principais medidas de desempenho são evidentes: (1) a resposta transitória e (2) o erro em regime permanente.
Neste exemplo, o conforto e a paciência do passageiro dependem da resposta transitória. Se esta resposta for muito rápida, o
conforto do passageiro é sacrificado; se for muito lenta, a paciência do passageiro é sacrificada. O erro em regime permanente
é outra especificação de desempenho importante, uma vez que a segurança do passageiro e a conveniência podem ser
sacrificadas se o elevador não nivelar apropriadamente.
2
3
Passo 1 – Determinar um sistema físico e especificações a partir de requisitos.

Passo 2 – Desenhar um diagrama de blocos funcional.
Passo 3 – Representar o sistema físico como um esquema.
Passo 4 – Utilizar o esquema para obter um modelo matemático, como um diagrama de blocos.
Passo 5 – Reduzir o diagrama de blocos.
Passo 6 – Analisar e projetar o sistema para atender os requisitos e as especificações, que incluem estabilidade,
resposta transitória e desempenho em regime permanente.
4
5

Elementos e Conceitos em um sistema de controle
• Função de transferência A razão entre a transformada de Laplace da saída de um sistema e a transformada de

Laplace da entrada.
• Compensador Um subsistema inserido no caminho à frente ou no caminho de realimentação com a finalidade de
melhorar a resposta transitória ou o erro em regime permanente.
• Controlabilidade Uma propriedade de um sistema pela qual é possível determinar uma entrada que conduza todas as
variáveis de estado de um estado inicial desejado a um estado final desejado em tempo finito.
• Equação de saída Para sistemas lineares, a equação que expressa as variáveis de saída de um sistema como
combinações lineares das variáveis de estado.
• Equações de estado Um sistema de n equações diferenciais simultâneas de primeira ordem com n variáveis, em que
as n variáveis a serem determinadas são as variáveis de estado.
• Equilíbrio A solução em regime permanente caracterizada por uma posição constante ou por uma oscilação com
amplitude e frequência constantes.
• Erro A diferença entre a entrada e a saída de um sistema.
• Erro em regime permanente A diferença entre a entrada e a saída de um sistema depois que a resposta natural tenha
decaído a zero.
• Espaço de estados O espaço n-dimensional cujos eixos são as variáveis de estado.
• Estabilidade A característica de um sistema definida por uma resposta natural que decai para zero à medida que o
tempo tende a infinito. 6

Elementos e Conceitos em um sistema de controle
• Transdutor Um dispositivo que converte uma forma de sinal em outra; por exemplo, um deslocamento mecânico em
tensão elétrica.
• Transformação de Laplace Uma transformação que transforma equações diferenciais lineares em expressões
algébricas. A transformação é especialmente útil para modelar, analisar e projetar sistemas de controle, bem como para
resolver equações diferenciais lineares.
• Variáveis de estado O menor conjunto de variáveis de sistema linearmente independentes tal que os valores dos
elementos do conjunto no instante t0, mais o conhecimento das funções forçantes, determinam completamente o valor
de todas as variáveis do sistema para todo t ≥ t0.
• Sistema em malha aberta Um sistema que não monitora sua saída e também não a corrige para perturbações.
• Sistema em malha fechada Um sistema que monitora sua saída e a corrige para perturbações. É caracterizado por
caminhos de realimentação a partir da saída.
• Resposta transitória A parte da curva de resposta decorrente do sistema e da forma como este obtém ou dissipa
energia. Em sistemas estáveis, é a parte do gráfico da resposta anterior ao regime permanente.
• Resposta forçada ou Permanente Para sistemas lineares, a parte da função de resposta total decorrente da entrada.
Ela é tipicamente da mesma forma que a entrada e suas derivadas.
• Sensibilidade A variação relativa de uma característica do sistema para uma variação relativa em um parâmetro do
sistema.
7

Modelo matemático para sistemas de controle
• Uma vez que o esquema esteja pronto, o projetista utiliza leis físicas, como as leis de Kirchhoff para circuitos elétricos, e a lei de
Newton para sistemas mecânicos, em conjunto com hipóteses simplificadoras, para modelar o sistema matematicamente.
• As leis de Kirchhoff e de Newton conduzem a modelos matemáticos que descrevem o relacionamento entre a entrada e a saída
de sistemas dinâmicos. Um desses modelos é a equação diferencial linear invariante no tempo.
• Muitos sistemas podem ser descritos aproximadamente por esta equação, que relaciona a saída, c(t), com a entrada, r(t), por
meio dos parâmetros do sistema.
• Além da equação diferencial, a função de transferência é outra maneira de se modelar matematicamente um sistema. O modelo é
obtido a partir da equação diferencial linear invariante no tempo, utilizando-se a chamada transformada de Laplace. Embora a
função de transferência possa ser utilizada apenas para sistemas lineares, ela fornece uma informação mais intuitiva do que a
equação diferencial. A função de transferência também é útil na modelagem da interligação de subsistemas pela formação de um
diagrama de blocos.
• Outro modelo é a representação no espaço de estados. Uma vantagem dos métodos do espaço de estados é que eles também
podem ser utilizados para sistemas que não podem ser descritos por equações diferenciais lineares. Além disso, os métodos do
espaço de estados são utilizados para modelar sistemas para simulação em computadores digitais. Basicamente, esta
representação transforma uma equação diferencial de ordem n em um sistema de n equações diferenciais simultâneas de
primeira ordem.
8

Transformada de Laplace
• É difícil modelar um sistema representado por uma equação diferencial na forma de um diagrama de blocos. Assim, preparamos
o terreno para a transformada de Laplace, com a qual podemos representar a entrada, a saída e o sistema como entidades
separadas. Além disso, seu inter-relacionamento será simplesmente algébrico.
• Após a obtenção dos resultados em s pro meio da Transformada de Laplace, pode-se retornar ao domínio do tempo por meio da
Transformada Inversa de Laplace.
• Exemplo simples:
9
10
11

Exercício: Solução via Transformada de Laplace de uma Equação Diferencial. Dada a equação diferencial a seguir, obter
a solução para y(t) considerando que todas as condições iniciais são iguais a zero.
Substitua a F(s) correspondente a cada termo da utilizando o Item 2 da Tabela antepenúltimo slide, os Itens 7 e 8 da
Tabela do slide anterior e as condições iniciais de y(t) e de dy(t)/dt, dadas por y(0−) = 0 e (0−) = 0, respectivamente.
Assim, a transformada de Laplace da equação é:
s 2Y ( s)  s y (0)  y´(0)  12  sY ( S )  y (0)  32  Y ( S ) 

32 32
s 2Y ( s)  12 sY ( S )  32  Y ( S ) 
s s
Resolvendo para a resposta, Y(s), resulta:
12

Transformada de Laplace – Método das Frações Parciais
• Para obter a transformada inversa de Laplace de uma função com elevado grau de complexidade, podemos converter a função
em uma soma de termos mais simples, para os quais conhecemos a transformada de Laplace. O resultado é chamado de
expansão em frações parciais.
• O método das Frações Parciais é usado para decompor funções racionais em formas mais simples, normalmente objetivando
processos mais simples de integração ou obtenção de transformadas inversas de Laplace. Para o uso do método das frações
parciais precisamos que o grau do numerador seja menor que o grau do denominador, ou seja, a fração deve ser própria. Se não
for, dividimos f(x) por g(x) e trabalhamos com o resto. Quando o grau do numerador é maior que o do denominador, usamos o
método de Briot-Ruffini.
13

2 x3  4 x²  x  3
• Exemplo 1: F ( x) 
x²  2 x  3
O grau do numerador é maior que o do denominador (x³/x²), portanto usamos o método de Briot-Ruffini. O método consiste em
fazer uma divisão polinomial direta:
O método de resolução é um algoritmo. Basta dividir o primeiro termo do numerador pelo primeiro tempo do denominador e verificar
a resposta, feito isto multiplica-se todo o denominador por esta resposta e diminui no numerador.
Agora basta reescrever a equação. Segue um exemplo numérico para facilitar o entendimento:
14

Portanto o polinômio anterior resulta em:
Agora vamos ao método das frações parciais: esta técnica envolve a decomposição de uma função racional na soma de duas ou
mais funções racionais simples. Em álgebra elementar aprendemos como reduzir frações a um mesmo denominador. Somamos
frações algébricas achando um denominador comum, somando as frações resultantes e, por fim, simplificando.
2 3 2( x  3) 3( x  1) 2( x  3)  3( x  1) 5x  3
   
x  1 x  3 ( x  1)( x  3) ( x  1)( x  3) ( x  1)( x  3) x²  2 x  3
Agora devemos aprender como inverter esse processo e separar uma dada fração numa soma de frações, tendo denominadores
mais simples. Esse procedimento chama-se decomposição em frações parciais.
5x  3
Se tivermos a equação em questão:
x²  2 x  3
Como poderíamos decompô-la em 2 frações racionais?
15

Podemos escrever a equação de segundo grau do denominador em função de suas raízes:
x ²  2 x  3  0  x1  1 ; x2  3
x ²  2 x  3  ( x  x1 )  ( x  x2 )
5x  3
x ²  2 x  3  ( x  1)  ( x  3)
( x  1)( x  3)
Agora, sabemos que queremos expandir a equação em outras duas, pois temos dois polinômios que se multiplicam. Então teremos
dois valores como denominador:
5x  3 K1 K2
 
( x  1)( x  3) ( x  1) ( x  3)
Agora, temos duas formas de resolver: (1) sistemas e (2) por limites.
16

5x  3
( x  1)( x  3)
(1) Sistemas Lineares
K1 K2 K ( x  3)  K2 ( x  1) 5x  3 K ( x  3)  K2 ( x  1)
  1  1
( x  1) ( x  3) ( x  1)( x  3) ( x  1)( x  3) ( x  1)( x  3)
Para a igualdade ser verdadeira, os dois numeradores têm de ser igual, já que o denominador o é. Portanto:
5 x  3  K1 ( x  3)  K 2 ( x  1)
5 x  3  K1 x  K1 3  K 2 x  K 2 ) ( K1  K2 )  5  K1  2
 
5 x  3  ( K1  K 2 ) x  K1 3  K 2 )  K1 3  K2  3  K2  3
5x  3 K1 K2 5x  3 2 3
   
( x  1)( x  3) ( x  1) ( x  3) ( x  1)( x  3) ( x  1) ( x  3)
17

5x  3
( x  1)( x  3)
(2) Limites
5x  3 K1 K2 5x  3 K1 K2
   ( x  1)   ( x  1)   ( x  1)
( x  1)( x  3) ( x  1) ( x  3) ( x  1)( x  3) ( x  1) ( x  3)
5x  3 K2
 K1   ( x  1)
( x  3) ( x  3)
K1
Qual seria o valor de "x" que zeraria a fração ? x  1
( x  1)
Então aplicamos limites dos dois lados da equação de x tendendo a -1 e assim achamos K1.
 5x  3   K2   5( 1)  3  K2
lim    lim  K1   ( x  1)     K1   (( 1)  1)
 ( x  3)   ( x  3)   (( 1)  3)  (( 1 )  3)
s  1 s  1
18

5x  3
( x  1)( x  3)
(2) Limites
 8  K
   K1  2  0 2  K1  0 K1  2
 ( 4)  ( 4)
Usamos a mesma técnica para determinar K2: qual o valor de x que zera a fração onde está K2?
5x  3 K1 K2 5x  3 K1
 ( x  3)   ( x  3)   ( x  3)   ( x  3)  K2
( x  1)( x  3) ( x  1) ( x  3) ( x  1) ( x  1)
 5x  3   K1 
lim    lim   ( x  3)  K 2  5(3)  3 K1
 ( x  1)   ( x  1)    (3  3)  K2
(3  1) (3  1)
s  3 s  3
12 K1 5x  3 2 3
  (0)  K 2 3  0  K2 K2  3  
(4) (3  1) ( x  1)( x  3) ( x  1) ( x  3)
19

Exercício: a equação a seguir é um modelo matemático de um circuito RLC.
20
96( s  5)( s  12) 120 48 72

F ( s) 
s( s  8)( s  6)

s
 
( s  8) ( s  6)
f (t )  120  48  e 8t  72  e 6 t
Para os exemplos apresentados, só foi possível aplicar estes passos diretamente, pois as Raízes do
Denominador de F(s) são Reais e Distintas!!!!
21

Caso específico 1: o que acontece se houver uma repetição no denominador de uma equação, ou seja, as Raízes do
Denominador de F(s) São Reais e Repetidas.
Fazendo s tender a −2, K2 = −2. Para obter K3
observamos que se derivarmos a equação em relação a
s:
Podemos escrever a expansão em frações parciais como

uma soma de termos, em que cada fator do denominador
K3 é isolado e pode ser obtido se fizermos s tender a
forma o denominador de cada termo. Além disso, cada raiz
−2. Consequentemente, K3=−2. Cada termo constituinte
múltipla gera termos adicionais consistindo em fatores do
da equação abaixo é uma função F(s) na Tabela de
denominador de multiplicidade reduzida.
Transformadas; logo, f(t) é a soma das transformadas
inversas de Laplace de cada um dos termos, ou
2 2 2
F (S )   
Então K1 = 2, o que pode ser obtido conforme descrito ( s  1) ( s  2) ( s  2)
2
anteriormente. K2 pode ser isolado multiplicando-se a

equação por (s + 2)², resultando
22

Caso específico 2: As Raízes no Denominador de F(s) São Complexas ou Imaginárias.
3
5
s  2s  5  K2 s  K3 s 
3 2
3 2 6
3 s  s  3  K2 s 2  K3s
5 5
Esta função pode ser expandida da seguinte forma:
 K   K s  K3  3  6 
3
  1  2 2 3    K2 s 2    K3 s  3
 5  5 
s( s  2 s  5)  s   s  2 s  5 
2
Igualando os coeficientes, temos (K2 + 3/5 = 0) e (K3 +

K1 é obtida da forma usual como , K2 e K3 podem ser
6/5 ) = 0, temos:
determinadas multiplicando-se inicialmente a equação pelo
mínimo múltiplo comum do denominador, s(s2 + 2s + 5), e
cancelando-se os termos comuns das frações. Após a
simplificação com K1 = 3/5, obtemos:
 3  K1   K 2 s  K 3  
 s( s 2  2 s  5)   s    s 2  2 s  5    ( s( s  2 s  5))
2
    
3  K1 s 2  2 s  5  K 2 s  K3 s 
23

Exemplo Prático 1
𝑑 2 𝑣𝑐 (𝑡) 𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
𝐿𝐶. ℒ + 𝑅𝐶. ℒ + ℒ 𝑣𝑐 (𝑡) = ℒ 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝐿𝐶. [𝑠 2 𝑉𝑐 𝑠 − 𝑠 𝑉𝑐 0 − 𝑉𝑐ሶ (0)] + 𝑅𝐶. [𝑠 𝑉𝑐 𝑠 −

𝑉𝑐 0 ] + 𝑉𝑐 𝑠 = 𝑉(𝑠)
Soma das Tensões:
𝐿𝐶. [𝑠 2 𝑉𝑐 𝑠 − 0 − 0)] + 𝑅𝐶. [𝑠 𝑉𝑐 𝑠 − 0] + 𝑉𝑐 𝑠 = 𝑉(𝑠)
Substituindo as correntes por carga:

𝐿𝐶. [𝑠 2 𝑉𝑐 𝑠 ] + 𝑅𝐶. [𝑠 𝑉𝑐 𝑠 ] + 𝑉𝑐 𝑠 = 𝑉(𝑠)
, mas:
𝑉𝑐 𝑠 . [𝑠 2 𝐿𝐶 + 𝑠 𝑅𝐶 + 1] = 𝑉(𝑠)
𝑉𝑐 𝑠 1
= 2
Aplicando Laplace:
𝑉(𝑠) [𝑠 𝐿𝐶 + 𝑠 𝑅𝐶 + 1]
𝑑 2 𝑣𝑐 (𝑡) 𝑑𝑣𝑐 (𝑡)

ℒ 𝐿𝐶 + ℒ 𝑅𝐶 + ℒ 𝑣𝑐 (𝑡) = ℒ 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
24
1.1. Sistemas de malha aberta e malha fechada

Sistemas de Malha Aberta
• Um sistema em malha aberta genérico é mostrado na figura abaixo. Ele começa com um subsistema chamado de
transdutor de entrada, o qual converte a forma da entrada para aquela utilizada pelo controlador. O controlador aciona
um processo ou uma planta. A entrada algumas vezes é chamada de referência, enquanto a saída pode ser chamada
de variável controlada. Outros sinais, como as perturbações, são mostrados adicionados às saídas do controlador e do
processo através de junções de soma, as quais fornecem a soma algébrica dos seus sinais de entrada utilizando os
sinais associados. Por exemplo, a planta pode ser uma fornalha ou um sistema de ar condicionado, no qual a variável
de saída é a temperatura. O controlador em um sistema de aquecimento consiste em válvulas de combustível e no
sistema elétrico que opera as válvulas.
• A característica distintiva de um sistema em malha aberta é que ele não pode realizar compensações para quaisquer
perturbações que sejam adicionadas ao sinal de acionamento do controlador. Por exemplo, se o controlador for um
amplificador eletrônico e a Perturbação 1 for um ruído, então qualquer ruído aditivo do amplificador na primeira junção
de soma também acionará o processo, corrompendo a saída com o efeito do ruído. A saída de um sistema em malha
aberta é corrompida não apenas por sinais que são adicionados aos comandos do controlador, mas também por
perturbações na saída. Torradeira é um exemplo!
25

Sistemas em Malha Fechada
• A arquitetura genérica de um sistema em malha fechada é mostrada na figura abaixo. O transdutor de entrada converte a forma
da entrada para a forma utilizada pelo controlador. Um transdutor de saída, ou sensor, mede a resposta da saída e a converte
para a forma utilizada pelo controlador.
• O sistema em malha fechada compensa o efeito das perturbações medindo a resposta da saída, realimentando essa medida
através da malha de realimentação e comparando essa resposta com a entrada na junção de soma. Se existir qualquer diferença
entre as duas respostas, o sistema aciona a planta, através do sinal de atuação, para fazer uma correção. Se não há diferença, o
sistema não aciona a planta, uma vez que a resposta da planta já é a resposta desejada.
• Assim, os sistemas em malha fechada possuem a vantagem óbvia de apresentar uma exatidão maior que os sistemas em malha
aberta. Eles são menos sensíveis a ruídos, perturbações e alterações do ambiente. A resposta transitória e os erros em regime
permanente podem ser controlados de modo mais conveniente e com maior flexibilidade nos sistemas em malha fechada,
frequentemente pelo simples ajuste de um ganho (amplificação) na malha e, algumas vezes, ajustando-se o projeto do
controlador. sistemas que realizam as medições e correções descritas anteriormente são chamados de sistemas em malha
fechada, ou sistemas de controle com realimentação.
26

Resposta ao Impulso
• Por diversas vezes um sistema será analisado por meio de sua resposta a um impulso de amplitude 1.
X(s) Y(s)
G(s)
Y ( s)  X ( s)  G ( s)
x(t )   (t ), Y ( s)  G ( s)  1
y (t )  L1G ( s) Resposta ao Impulso
27

Cálculo da Realimentação
• A realimentação de um sistema simples pode ser calculada segundo a resolução abaixo:
E(s)
E ( s )  R( s )  B( s )
R(s) + C(s)
G(s) C ( s)  E ( s)  G ( s)
- B( s )  C ( s )  H ( s )
H(s) - Realimentação Positiva
+ Realimentação Positiva
C ( s)  R( s)  C ( s)  H ( s) G ( s)
C ( s)  R( s)G ( s)  C ( s)  H ( s)G ( s) C ( s) G ( s)

R( s) 1  C ( s)  H ( s)G ( s)
C ( s)1  C ( s)  H ( s)G ( s)  R( s)G ( s)
C ( s) G ( s)

R( s) 1  C ( s)  H ( s)G ( s)
28

Realimentação Unitária
• O sistema abaixo comporta-se com uma realimentação unitária, ou seja, H(s) =1.
R(s) + E(s) C(s) E ( s )  R( s )  B( s )

G(s)
C ( s)  E ( s)  G ( s)
-
B( s )  C ( s )  1
C ( s)  R( s)  C ( s)  1 G ( s)
C ( s)  R( s)G ( s)  C ( s)  1  G ( s)
C ( s)1  C ( s)  1  G ( s)  R( s)G ( s)
C ( s) G ( s)

R( s ) 1  C ( s )  1  G ( s )
C ( s) G ( s)

R( s) 1  C ( s)G ( s)
29

Redução de Diagramas de Blocos
Exemplo 1
30

Redução de Diagramas de Blocos
Exemplo 2
31

Álgebra para Diagramas de Blocos
a) Movendo um bloco para frente de um ponto de derivação.
b) Movendo um bloco para trás de um ponto de derivação.
32

c) Movendo um bloco para tras de um ponto de soma.
d) Movendo um bloco para frente de um ponto de soma.
33

Exemplo 3
34

Diagramas de Blocos com Múltiplas Entradas
35

Exemplo 4
36

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Unidade 1 - INTRODUÇÃO A SISTEMAS DE CONTROLE

Professor: Ms. Alessandro da Silva Longa

1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

Passo 1 – Determinar um sistema físico e especificações a partir de requisitos.

1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

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• Função de transferência A razão entre a transformada de Laplace da saída de um sistema e a transformada de

1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

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1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

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1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

s 2Y ( s)  s y (0)  y´(0)  12  sY ( S )  y (0)  32  Y ( S ) 

Resolvendo para a resposta, Y(s), resulta:

1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

Portanto o polinômio anterior resulta em:

Como poderíamos decompô-la em 2 frações racionais?

1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

96( s  5)( s  12) 120 48 72

1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

Podemos escrever a expansão em frações parciais como

anteriormente. K2 pode ser isolado multiplicando-se a

1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

Igualando os coeficientes, temos (K2 + 3/5 = 0) e (K3 +

1.0 Introdução aos Sistemas de Controle

𝐿𝐶. [𝑠 2 𝑉𝑐 𝑠 − 𝑠 𝑉𝑐 0 − 𝑉𝑐ሶ (0)] + 𝑅𝐶. [𝑠 𝑉𝑐 𝑠 −

𝐿𝐶. [𝑠 2 𝑉𝑐 𝑠 − 0 − 0)] + 𝑅𝐶. [𝑠 𝑉𝑐 𝑠 − 0] + 𝑉𝑐 𝑠 = 𝑉(𝑠)

Substituindo as correntes por carga:

𝑑 2 𝑣𝑐 (𝑡) 𝑑𝑣𝑐 (𝑡)

1.1. Sistemas de malha aberta e malha fechada

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y (t )  L1G ( s) Resposta ao Impulso

1.1. Sistemas de malha aberta e malha fechada

H(s) - Realimentação Positiva

1.1. Sistemas de malha aberta e malha fechada

R(s) + E(s) C(s) E ( s )  R( s )  B( s )

C ( s)1  C ( s)  1  G ( s)  R( s)G ( s)

1.1. Sistemas de malha aberta e malha fechada

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b) Movendo um bloco para trás de um ponto de derivação.

1.1. Sistemas de malha aberta e malha fechada

d) Movendo um bloco para frente de um ponto de soma.

1.1. Sistemas de malha aberta e malha fechada

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