XX SNPTEE

SEMINÁRIO NACIONAL Versão 1.0

DE PRODUÇÃO E 22 a 25 Novembro de 2009
TRANSMISSÃO DE Recife - PE
ENERGIA ELÉTRICA

GRUPO -IV
GRUPO DE ESTUDO DE ANÁLISE E TÉCNICAS DE SISTEMAS DE POTÊNCIA CA E CC - GAT

UTILIZAÇÃO DE SINAIS REMOTOS DE PMUS SINCRONIZADOS NA ESTABILIZAÇÃO

DO SISTEMA INTERLIGADO NACIONAL

Sergio L. Escalante (*) Antonio L. Bergamo do Bomfim Glauco N. Taranto Djalma M. Falcão
COPPE/UFRJ ELETROBRÁS COPPE/UFRJ COPPE/UFRJ

RESUMO

Medições de grandezas elétricas de forma rápida e precisa, mesmo que fisicamente separadas por grandes
distancias podem ser obtida com a utilização de unidades de medida fasorial (PMU – Phase Measurement Unit) (1).
A utilização de PMUs em Sistemas de Energia Elétrica (SEE) está ganhando força atualmente e sendo aplicadas em
muitos países no mundo em diversas funções, tais como, estimação de estados, sistemas de proteção, detecção de
faltas, estabilidade angular e de tensão etc. Este trabalho focaliza o problema da melhoria do amortecimento das
oscilações eletromecânicas via Estabilizadores de Sistemas de Potência (ESP) (2) utilizando sinais remotos. No
presente artigo é adotada a estrutura de controle similar à estrutura descentralizada/hierárquica apresentada em (3).

PALAVRAS-CHAVE

Controle coordenado, Estabilizadores de sistemas de potência, AG, PMU, Oscilações Eletromecânicas

1.0 - INTRODUÇÃO

O interesse sobre o monitoramento da dinâmica dos sistemas de potência em tempo real tem aumentado. Para isto
a informação deve ser mais precisa, com taxas de atualização mais rápidas que o sistema SCADA (Supervisory
Control And Data Acquisition) e estas medidas devem ser sincronizadas e abarcar uma área geográfica maior dos
que os sistemas de proteção tradicionais (4). Os novos avanços em comunicação e computação (hardware e
software) tornam tecnicamente viável fazer aproximações de grandes áreas distintas para monitoramento da
estabilidade de um SEE como um todo em forma on-line (5).
Dentre as facilidades que trazem os sistemas de medição fasorial sincronizada são: a possibilidade de um
monitoramento e controle on-line nos equipamentos de proteção e regulação, uma maior abrangência da área de
comando e até o ajuste ótimo dos equipamentos do sistema em tempo real. Nasce assim a possibilidade de
realizar um controle de forma coordenada dos ESP em tempo real.
O escopo abordado neste artigo é uma extensão do trabalho de pesquisa pioneiro, que considera o uso de
Algoritmos Genéticos (AG) no ajuste simultâneo de ESP em múltiplos cenários apresentado em (6) e (7). É
considerada uma metodologia hierárquica para grandes áreas (3) sub-dividida em controle local (CL), constituído
por ESPs convencionais descentralizados, e controlador central (CC). Na metodologia proposta, os estabilizadores
de sistema de potência são otimizados usando os sinais locais (6). Um AG faz o ajuste dos parâmetros dos ESP
convencionais maximizando o menor coeficiente de amortecimento do sistema considerando-se múltiplos cenários
de operação.
Uma vez obtida a melhor solução do CL, uma nova etapa do AG otimiza o controlador central que recebe os sinais
dos PMUs sincronizados. Primeiramente se considera que a estrutura do controlador central recebe o sinal de
velocidade de todos os geradores, e envia a todos os reguladores automáticos de tensão (RAT) os sinais de
estabilizadores. Por último o controlador central focaliza a estabilização dos modos interáreas. Neste caso, uma

(*) Centro Tecnológico, Bloco H, sala 343 – Cidade Universitária – CEP 21941-972 - Rio de Janeiro, RJ – Brasil
Tel: (+55 21) 2562-8618– Fax: (+55 21) 2260-5010 r-216 – Email: slescalante@ieee.org
 2

análise modal é realizada a priori de forma a estabelecer os melhores sinais de velocidade e que geradores estarão
envolvidos na estrutura do controlador central.
Os atrasos são modelados utilizando uma aproximação de Padé modificada (8), que são incorporados no modelo
do sistema, durante o processo de ajuste do controlador central. A perda de sinais remotos devido a tráfegos e/ou
problemas de comunicação são analisados após o termino do projeto de ajuste coordenado.

2.0 - FORMULAÇÃO MATEMÁTICA DO PROBLEMA

Tradicionalmente os ESP são projetados para operar de forma descentralizada, utilizando sinais estabilizadores
tais como a velocidade do rotor, potência elétrica e freqüência do gerador, ou uma combinação destes sinais como
a integral da potência acelerante (9). Com a utilização das PMUs, com erro na ordem de microssegundos e tempo
de latência suficientemente pequeno para os fenômenos eletromecânicos, é possível considerar sinais de
geradores remotos como entrada dos ESP com a finalidade de melhorar o desempenho e a robustez do controle. A
robustez dos controladores é assegurada pela consideração de cenários múltiplos durante o processo do projeto. A
escolha destes cenários é baseada na experiência e nos estudos de simulação.

2.1 Modelo de Sistema de Potência

O sistema de potência pode ser modelado como um conjunto de equações não lineares algébrico-diferenciais como
é representada em <1>:
x& = f (x,r, u) 0 = g (x,r, u) e y = h(x,r, u) <1>
Onde x é o vetor de variáveis de estado, r é o vetor de variáveis algébricas, tal como a magnitude e ângulo da
tensão de barra, u é o vetor de variáveis de controle (sinais de entrada), y é o vetor de variáveis de medida (sinais
de saída), f é o conjunto de equações dinâmicas, e g e h são o conjunto de equações algébricas (equações de
fluxo de carga) e conjunto de medições, respectivamente. Para estabilidade a pequenos sinais, as equações
algébrico-diferenciais mostradas em <1> podem ser linearizadas em torno de um ponto de equilíbrio (x0, r0, u0, y0)
produzindo o modelo linear dada em <2>:
& t ) = A x(t ) + B u(t )
x( e y(t ) = C x(t ) + Du(t ) <2>
onde A é a matriz de estado, B matriz de entrada, C é a matriz de saida, e D é a matriz de retroalimentação. Note
que a variavel algébrica r foi eliminada em <2>. A estabilidade a pequenos sinais é obtida pelo cálculo de
autovalores da matriz de estado A denominado de espectro de A. A razão de amortecimento de um modo de
oscilação mostrada na equação <3> representa a taxa de decaimento de um modo de oscilação.
−σ i
ζi = <3>
σ i2 +ωi2
2.2 Seleção de Sinal e Tempo de Latência

2.2.1 Aproximação por resíduo

A função de transferência da equação 2, para o caso de um sistema (SISO), sendo o sinal de entrada (Vref) e o
sinal de saída (ω) (10), é dada por <4>:
n
Y (s) Ri
G (s) = = c( sI − A)−1 b = ∑ <4>
U (s) i =1 ( s − λi )
onde I é a matriz identidade e Ri é o resíduo de G(s) associado ao pólo ou autovalor λi.
Sem perda de generalidade, consideremos D = 0. O resíduo expresso em termos dos autovetores à direita (φi) e à
esquerda (ψi) associado com λi é:
Ri = cφi ψ i b <5>
Valores grandes para os resíduos indicam que o modo associado é altamente controlável pelo sinal de entrada e
altamente observável pelo sinal de saída correspondentes.

2.2.2 Aproximação geométrica

Controlabilidade é um conceito que envolve o acoplamento entre o sinal de entrada e a variável de estado x, obtido
das matrizes A e B. Por outro lado, a Observabilidade envolve o acoplamento entre o sinal de saida e a variável de
estado x, obtido das matrizes A e C (10). A aproximação geométrica de controlabilidade e de observabilidade
associado ao modo i é dada por <6> (11)
b Tk fi cl ei
mci (k ) = cos(θ (fi , b k )) = e moi (l ) = cos(θ (ei ,clT )) = <6>
fi bk cl ei
onde bk é a k-ésima coluna de B; ci é a i-ésima linha de C; ei e fi são os autovetores à direita e à esquerda ,
ortogonais e normalizados, respectivamente, associado ao autovalor λi, θ(w,z) é o ângulo entre os vetores w e z;
|z| e ||z|| são os módulo e norma Euclidiana de z, respectivamente.
 3

Aqui também valores grandes para o produto de mci e moi indica que o modo associado é altamente controlável
pelo sinal de entrada e altamente observável pelo sinal de saída, correspondente.

2.2.3 Tempo de Latência

O tempo de comunicação entre o SEE e o controle central é modelado pela aproximação de Padé modificado (8),
onde a aproximação é mais perto à real <8>.
−2Ts + 6
e sT = <7>
(Ts )2 + 4Ts + 6
onde o T é o tempo de latência.
Nos sistemas analisados neste trabalho, aplicou-se um tempo máximo de latência de 1.0 s. Para estudos com
tempo de latência maiores, sugere-se o uso do Preditor de Smith (12).

3.0 - ESTRUTURA DE CONTROLE

A estrutura de controle é chamada em (3) de controle descentralizado/hierárquico. A metodologia inicia com a

mesma aproximação dada em (6). A operação básica do AG é conceitualmente simples: considerar uma população
de soluções para um problema; selecionar e recombinar soluções para obter a população seguinte (13).
O AG busca os parâmetros do ESP que maximizam o menor valor de amortecimento para múltiplas condições de
operação. Uma vez que a melhor solução do CL é encontrada, a planta é aumentada considerando o controle
centralizado e uma segunda execução do AG é realizada ajustar os parâmetros do CC. A Figura 1 mostra a
estrutura de controle descentralizado /hierárquico.

FIGURA 1 – Controle descentralizado/hierárquico

Na Figura 1, Pi(s), i=1,2,...m, representa o sistema em m cenários de operação. ∆T a latência em todos os canais
de comunicação, considerados iguais do CL ao CC e vice-versa. A latência é modelada de acordo com a equação
8 e incorporada dentro da planta antes do inicio do processo de ajuste. A seleção dos sinais de entrada e saída no
controlador central é baseada em uma análise a priori usando valor do resíduo e aproximação geométrica (14).
Para o controle local, foram ajustados os modelos reais dos ESPs, modelos dos bancos de dados dos programas
ANATEM e PACDYN (15). Na Figura 2 é mostrada a representação em blocos dos ESP reais que foram ajustados.

FIGURA 2 – Controle descentralizado (CL)

Os parâmetros de cada Lead-Lag assim como o valor do ganho são definidos em <9>.
2

Ki (s) =
( ) ×k
1+
αi
ωi s
(i = 1, 2L , n) <8>
{ 2 ii

(14243
1+ s) 1
ωi α i
Ganho

Lead − Lag
Nesta equação <9>, os parâmetros desconhecidos: kii (ganho do ESP), αi (ajuste de fase), e ωi (centro de
freqüência), serão encontrados pelo AG e estão restritos a limites superiores e inferiores, <10>:

kiimin ≤ kii ≤ kiimax αi ≤ αi ≤ αi

min max
ωi ≤ ωi ≤ ωi
min max
<9>

Por outro lado o Controle Central (CC), terá uma estrutura do tipo matricial, assim como mostrado na Figura 3.
 4

FIGURA 3 – Controle centralizado

Cada ESP, representado por espij (com i=1,..,b e j=1,..,a) dando um total de a*b ESPs. O tempo de atraso pela
comunicação Planta – Controlador e Controlador – Planta são dados por ∆Tj e ∆ti, respectivamente que serão
considerados iguais. A estrutura dos ESP do CC é dada em <11>, onde o tempo de Wash-Out é conhecido, e os
parâmetros a serem ajustados são kii, αi , e ωi . Seus limites são os mesmos mostrados em <10>
2

Ts
Ki (s) = kii × ω ×
(
1+
αi
ωi s ) (i = 1, 2L , a ∗ b) <10>
{ 1+ T s 2
Ganho 123 ω
Wash −Out
(
1 + ω 1α s
14243i i
)
Lead − Lag
A função objetivo é definida como a maximização do menor amortecimento dentre todos os cenários de operação
considerados no projeto <12> (6):

F = max  min ζ j  ( ) <11>

 i
onde ζj é a j-ésima razão de amortecimento, j ∈ {1,2,...n}, sendo n a ordem da matriz de estado à malha fechada; e
i ∈ {1,2,...m}, sendo m o número de cenários considerados no projeto. A Figura 4 mostra o cromossomo utilizado
pelo AG e na Tabela 1 os limites utilizados no ajuste.

Tabela 1 – Limites dos parâmetros dos ESP

Limites Ganho(Ki) Alfa (αi) Freq.(ω
ωi)
Inferior 0 0.1 1.257
Superior 20 20 30.0
FIGURA 4 – Cromossomo utilizado no AG

4.0 - RESULTADOS NOS SISTEMAS TESTES

4.1 Sistema Teste (ST)

Os dados para este sistema se encontram em (16), ele compreende uma parte do sistema sul com 7 geradores e
33 barras usada também em (17). Foram criados 31 Pontos de Operação (PO), redespachando usinas e
desligando linhas de transmissão (LT). Na Figura 5 mostra o diagrama unifilar do sistema e o mapa de pólos de
malha aberta para os 31 pontos de operação.

FIGURA 5 – Diagrama unifilar do sistema ST e mapa de pólos de malha aberta.

Na Tabela 2 são mostrados alguns modos de oscilação que se encontram entre 0.1 a 3 Hz. Note que o menor valor
de amortecimento acontece no PO 29 com -5.03 % e modo de oscilação de 0.76 Hz. Este modo de oscilação está
associado aos geradores das barras 808 e 919 que oscilam contra os geradores das barras 810 e 925.
 5

Tabela 2 – Menor Amortecimento de alguns PO.

PO ζ (%) ω (Hz) PO ζ (%) ω (Hz) PO ζ (%) ω (Hz) PO ζ (%) ω (Hz)
11 0.86 0.82 21 0.16 0.90 26 -0.25 0.80 29 -5.03 0.76
12 0.64 0.82 22 0.63 1.22 27 -3.69 0.75 30 0.82 0.82
19 0.19 1.21 24 -0.04 0.90 28 -0.95 0.81 31 -2.87 0.78

4.1.1 Projeto de ESP Local ou descentralizado

Na Tabela 3 mostra o ajuste obtido pelo AG para os ESP dos 7 geradores. Dessa forma, o menor valor de
amortecimento para os 31 PO é 18.68% para o PO número 29. A figura 6 mostra o mapa de pólos de malha
fechada após a execução do AG, nesta figura pode ser observada a melhoria do desempenho do sistema.

Tabela 3 – Ajuste dos CL para o ST.

ESP em: Ganho Alfa Omega
Ger800 9.23 5.948 21.39
Ger808 14.80 7.72 9.73
Ger810 17.52 6.89 25.93
Ger904 17.48 9.03 21.36
Ger915 16.55 6.77 16.25
Ger919 15.90 6.23 19.34
Ger925 18.90 6.73 23.50

FIGURA 6 – Mapa de pólos de malha fechada e aberta do ST.

Na tabela 4 são mostrados os POs com amortecimento menor do 20%.

Tabela 4 – Menores Amortecimentos de malha fechada para ST-Local

PO ζ (%) ω (Hz) PO ζ (%) ω (Hz) PO ζ (%) ω (Hz) PO ζ (%) ω (Hz)
8 19.30 1.25 16 20.50 1.24 27 19.6 1.26 30 20.63 1.11
9 20.60 1.23 17 19.71 1.25 29 18.68 1.28 31 19.35 1.19

4.1.2 Projeto do Controlador central

O controlador central recebe sinal de velocidade angular de cada gerador e envia sinal de controle a cada RAT,
que complementa o sinal do CL, formando o laço hierárquico de amortecimento.
Análise de resíduo e aproximação geométrica são usados para selecionar o sinal de entrada e saída para os
modos de interesse, que tem alta observabilidade e controlabilidade, respectivamente. A Figura 7 mostra os
resultados da aproximação geométrica para a escolha dos sinais do controlador central. Verifica-se que para o
modo de freqüência de 0.83 Hz, os geradores das barras 800 e 810 oscilam contra os geradores das barras 808,
904, 915 e 925. O modo de freqüência de 1.25Hz (PO7 e PO8) é fortemente observável e controlável pelos
geradores das barras 915 e 800, respectivamente.

Controlador Central com 9 e 12 ESP: Como mostrado na Figura 7, serão três sinais que entrarão no controlador
central e quatro sinais que irão aos RATs do sistema. Na Figura 8 (lado esquerdo) são mostrados os menores
valores de amortecimentos considerando 9 ESP e 12 ESP (entrada para ambos: 800, 808 e 915 e saída_9: 808,
915 e 919; saída_12: 808, 904,915 e 919). Durante o projeto, foi considerado como tempo de latência em cada lado
da comunicação dos sinais de 50, 100, 150, 200, 250, 300, 400 e 500ms, sendo o tempo total de latência: 100, 200,
300, 400, 500, 600, 800ms e 1.0 s.

FIGURA 7 – Aproximação Geométrica e Sinais para o Controle Central.

Controlador Central completo: 49 ESP: Considerando controlabilidade e observabilidade total no controlador

central, obtém-se 49 funções de transferência de ESP. A Figura 8 (lado direito) mostra o mapa de pólos, quando é
considerado um controle completo em onze Pos, com tempo de latência de 250ms. Nota-se que o mínimo valor de
amortecimento é 24.46%. A estratégia de ajustar os ESPs para vários pontos de operação é para deixá-los
preparados para possíveis eventos futuros, indicados pelos POs.
 6

FIGURA 8 – Amortecimentos malha fechada (9 e 12 ESPs) e mapa de Pólos para 49 ESPs (∆t = 250ms).

4.1.3 Perda de sinais remotos

A análise de sensibilidade com relação à perda de sinais remotos (18), mostra que no ST a perda de sinal remota
degrada a razão de amortecimento, mas não é suficiente para instabilizar o sistema. A Tabela 5 mostra o menor
valor de amortecimento para a perda de um sinal remoto na entrada ou na saída, assim como a perda destes
simultaneamente, considerando tempo de retardo de 250 ms.

Tabela 5 – Amortecimentos considerando perda de 1 e 2 sinais

PERDA NA ENTRADA PERDA NA SAÍDA PERDA NA ENTRADA E SAÍDA
Psinal ζ (%) Psinal ζ (%) Psinal ζ (%) Psinal ζ (%) Psinal ζ (%) Psinal ζ (%)
e2 17.61 e1,2 17.05 S1 16.63 s1,3 15.31 e1-s6 13.88 e1,3-s1,3 10.76
e5 18.31 e2,3 17.61 S2 18.58 s2,6 11.60 e3-s6 13.95 e1,4-s2,6 11.51
e6 20.46 e2,4 17.50 S3 16.66 s5,6 14.61 e4-s6 12.99 e3,4-s2,6 11.85
e7 19.14 e3,7 16.57 S6 13.71 s6,7 13.44 e5-s6 13.47 e4,5-s2,6 11.30

4.1.4 Simulação no tempo

Para a simulação no tempo foi escolhido o PO de menor amortecimento (PO29), onde é aplicado um curto-circuito
de 100ms na barra 995 e abre LT 995-964. A Figura 9 mostra o comportamento do ângulo das máquinas da barra
919 e 925 para as condições sem ESP, com ESP local e com ESP local-central. Observa-se que com ESP local-
central a resposta é mais amortecida.

FIGURA 9 – Ângulo delta e contribuições parciais do controle-central que entram ao RAT.

4.2 Sistema de Grande Porte – Sistema Interligado Nacional (SIN)

Este sistema foi baseado na condição de operação de carga pesada do mês de setembro de 2008, elaborado pelo
Operador Nacional do Sistema (ONS). Ele é composto de 3849 barras CA, 5418 linhas de transmissão,
compensadores série e transformadores e 167 geradores. No sistema analisado neste trabalho não foram
representados no fluxo de potência o Elo de Corrente Contínua e a Conversora Garabi. Foram representadas 91
máquinas nas simulações dinâmicas. Não foram representados aquelas com potência igual ou inferior a 60 MW.

4.2.1 Projeto de ESP Local e do Controle Central

Foram selecionados estabilizadores (ESP) de 61 geradores a serem ajustados pelo AG na primeira etapa da
estratégia. No sistema sem ESPs, menor valor de amortecimento obtido foi -1.73%, após ajustar os parâmetros
pelo AG é obtido 9.71%.

Para o controle central, o conhecimento da operação do SIN como o método de observabilidade e controlabilidade
relativa e o valor do resíduo foram aplicados. Dessa forma, foram selecionados 14 geradores como sinais de
medida e 20 geradores que recebem os sinais do controle central como mostrado na Tabela 6.
 7

Tabela 6 – Sinais de entrada e saída do Controle Central do SIN

SINAIS DE ENTRADA DO CC SINAIS DE SAÍDA DO CONTROLE CENTRAL
Sinal Barra Sinal Barra Sinal Barra Sinal Barra Sinal Barra
1 10 8 915 1 10 8 510 15 5022
2 18 9 919 2 18 9 800 16 5051
3 36 10 925 3 36 10 808 17 5061
4 303 11 1107 4 300 11 810 18 6419
5 500 12 6419 5 303 12 904 19 6420
6 510 13 7110 6 500 13 921 20 6422
7 800 14 1157 7 501 14 1107

As Figuras 10a, 10b e 10c mostram os mapas de pólos sem ESP, com ESP locais ajustados pelo AG e o sistema
com controle central ajustados na segunda etapa da estratégia.

FIGURA 10a – Sem ESP Figura 10b – Com ESP local. Figura 10c – Com ajuste local-central

Na tabela 7 mostra os cinco menores valores de amortecimentos para o sistema em malha aberta, isto é sem ESP
e o sistema em malha fechada com ESP local e com controle central.

Tabela 7.- Menores valores de amortecimento de malha aberta e fechada do SIN.

SEM ESP COM ESP (Local) COM Controle Central
No ζ (%) ω (Hz) No ζ (%) ω (Hz) No ζ (%) ω (Hz)
1 0.43 1.07 1 10.16 1.90 1 11.35 1.89
3 -1.73 0.75 2 9.71 1.28 3 11.51 1.17
4 -0.35 0.43 3 10.55 1.07 4 11.30 0.55

4.2.2 Análise de perda de sinais remotos

Na Tabela 8 mostra o mínimo amortecimento obtido com o controle central na perda de canal de comunicação
(perda simultânea da entrada e saída) considerando tempo de retardo de 50 ms.

Tabela 8 – Amortecimentos considerando perda de sinais para o SIN

P. ENTRADA PERDA NA SAÍDA PERDA NA ENTRADA E SAÍDA
Psinal ζ (%) Psinal ζ (%) Psinal ζ (%) Psinal ζ (%) Psinal ζ (%)
e5 10.28 s5 9.73 s14,20,3,2,18 8.77 e4-s5 9.74 e3,5,9,14,12-s9,4,12,13,8 8.92
e6 11.13 s6 9.95 s15,3,18,7,2 8.46 e5-s6 10.02 E4,12,2,1,11-s12,10,7,17,3 9.52
e13 11.08 s8 9.71 s19,17,20,4,7 8.62 e6-s8 9.78 E7,10,12,9,4-s14,5,19,12,15 8.94

4.2.3 Simulação no tempo

O evento aplicado foi um curto-circuito na barra de Araraquara 500 kV de 100 ms, com abertura da LT Araraquara-
Maribondo 500 kV . A Figura 11 mostra o ângulo do rotor das máquinas da UHE Itumbiara e Tucurui.

FIGURA 11 – Ângulo do rotor das máquinas da UHE Itumbiara e Tucurui.

 8

Como pode ser observado na figura 11, que o CC responde provocando oscilação com amplitude maior comparado
ao controle local. O ganho do controle central foi marginal, este fato foi devido a não consideração de um controle
central completo em controlabilidade e observabilidade (utilização de todos os geradores).

5.0 - CONCLUSÃO

• A metodologia hierárquica adotada, onde inicialmente são projetados os ESPs locais e posteriormente os
controladores centrais se mostraram mais adequada. Esta metodologia parte do pressuposto que a inclusão do
controlador central deve no mínimo manter o desempenho dos ESPs locais.
• Os resultados apresentados mostraram que a inclusão do controlador central sempre melhorou o menor valor
de amortecimento dos sistemas, para diversos tempos de atraso considerados. A melhoria, entretanto, em
alguns casos foi marginal.
• Os resultados mostram que a perda de sinais remotos pode degradar o amortecimento mínimo do sistema a
ponto de se ficar com uma solução pior do que a obtida com os ESPs locais. Essa degradação ocorre porque a
perda de sinais não é considerada no processo de ajuste. Essa consideração leva a uma explosão
combinatória, possivelmente inviabilizando o processo de solução.
• Conforme esperado, os resultados obtidos, quando considerado completa controlabilidade e observabilidade
no controlador central, são nitidamente melhores. Entretanto a solução do AG é muito custosa
computacionalmente. Por exemplo, no caso do SIN tivemos que projetar 280 ESPs, o que se traduz na busca
de 840 parâmetros de projeto.
• A inclusão da modelagem dos atrasos durante o processo de solução não trouxe grandes dificuldades na
obtenção das soluções via AG. Os atrasos de fase introduzidos pelos atrasos de comunicação foram
adequadamente compensados com avanços no controlador central.

6.0 - REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

(1) A. G. Phadke, “Synchronized Phasor Measurements in Power Systems”, IEEE Computer Applications in Power,
vol. 6, no. 2, April 1993, pp. 10-15.
(2) F. P. DeMello and C. Concordia, “Concepts of Synchronous Machine Stability as Affected by Excitation Control”,
IEEE Trans. Power Apparatus and Systems, vol. 88, no. 4, 1969, pp. 316-327.
(3) I. Kamwa, R. Grondin and Y. Hébert, “Wide-Area Measurement Based Stabilizing Control of Large Power
Systems – A Decentralized/Hierarchical Approach, IEEE Trans. Power Systems, vol. 16, no. 1, Feb. 2001, pp. 136-
153
(4) A.G. Phadke, “Synchronized phasor measurements-a historical overview”, Exhibition 2002: Asia Pacific on
Transmission and Distribution, Conference IEEE/PES 02, vol. 1, Oct. 2002, pp. 476–479.
(5) C.W. Taylor, D.C. Erickson, K.E Martin, R.E. Wilson, V. Venkatasubramanian, “WACS-Wide-Area Stability and
Voltage Control System: R&D and Online Demonstration”, Proceedings of the IEEE, vol. 93, no. 5, May 2005, pp.
892-906.
(6) G.N. Taranto, D.M. Falcão, “Robust decentralised control design using genetic algorithms in power system
damping control”, IEE Proceeding Generation, Transmission and Distribution, vol. 145, Jan. 1998, no. 1, pp.1-6.
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