Aula6 Movimentação Linear PDF

São Carlos MOVIMENTAÇÃO LINEAR: aula 06 - Notas de aula
PROJETO MECÂNICO (SEM 0347)
Notas de Aulas v.2016
Aula 06 – Movimentação linear
Professor: Carlos Alberto Fortulan
PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

Movimentação linear
• O sistema de posicionamento pode ser

considerado como tendo 6 graus de
liberdade: 3 lineares (x,y,z) e três
rotacionais em torno destes 3 mesmos
eixos.
• Todo movimento pode ser considerado yaw

pitch
como composto por translação e
rotação ao longo destes eixos.
• À movimentação de translação retilínea

em um ou nos três eixos denomina-se
de movimentação linear.
roll

Guias Lineares
São componentes que permitem o movimento linear com precisão e
operação suave recebendo cargas de qualquer direção. Aplicações
industriais: CNC, máquinas operatrizes, equipamentos de manuseio de
materiais, robôs industriais, equipamentos médicos, ópticos e outros.


Características das guias Lineares

• Diferença entre µe e µd deve ser Posicionamentos precisos com
pequena; guias lineares alimentadas em
• Variação de força de atrito devido baixas e altas velocidades e de
a velocidade deve ser pequena; estável.
• Baixo stick-slip
• Baixa força de atrito Alta velocidade, economia de
energia e baixa geração de calor
• Mínima perda de precisão devido Manutenção da precisão por um
ao desgaste. tempo prolongado
• Possível predizer a expectativa de Ótimo projeto para a vida requerida
vida
• Facilidade de projeto Menor custo de montagem. Garantia
• Unidade de mancal linear com de qualidade estável.
qualidade garantida
• Fácil manutenção Baixo custo de operação

Tipos de Mancais de Movimentação Linear

Mancais lineares tem as funções simultâneas de suportar carga e guiar
o movimento linear, são subdivididas em 4 principais grupos:
• Mancais lineares de deslizamento
• Mancais lineares de elementos rolantes

• Mancais lineares Hidrostáticos ou aerostático
• Mancais lineares Magnéticos
Por meio de força magnética atrativa ou repulsiva uma das partes

em contato relativo é mantida flutuando sobre a outra. O uso de
eletromagnetismo é de maior custo e seu consumo de energia
não é eficiente. Tem aplicações limitadas.

1. Mancais lineares de deslizamento

O mais simples, antigo e de baixo custo tem ainda hoje uma larga
faixa de aplicação. Em geral é o que tem o maior coeficiente de atrito
e isto o torna inferior para aplicações de precisão. A lubrificação é feita
com aprisionamento de lubrificantes entre as duas partes
(rasqueteado) que com o movimento relativo se forma um filme fino.
Solução mais antiga;

Construção mais simples e econômica;
Distribuição da carga sobre uma área relativamente grande
(tensões de contato mais baixas);
Elevada rigidez e amortecimento.

Desvantagens:
• Atrito elevado;
• Grande diferença entre o seu atrito estático e dinâmico;
• Difícil controle da operação de posicionamento, pois variação de
cargas externas e velocidades afetam largamente a força de atrito;
• Precisão de posicionamento pobre, particularmente a repetibilidade;
• Não é adequado para aplicações em velocidades extremamente
baixa nem altas;
• Difícil prever a sua vida.
• É difícil prever a sua rigidez. Portanto, de difícil concepção otimizada;
• A precisão requer manutenção frequente e periódica;
• Sua qualidade depende em grande parte do rasqueteamento e do
ajuste da folga, etc.
Pares em contato
Metal – metal
Metal – polímero
Polímero – cerâmica
Cerâmica – cerâmica
Cerâmica - metal

Par metal-metal
Aço sobre Fofo: propriedade de lubrificação inerente com material
endurecido (maior resistência mecânica) e menor desgaste (elevada rigidez
e capacidade de carga);
Fofo sobre Fofo: grande utilização devido à lubrificação inerente (grafite),
boa usinabilidade e menor desgaste em condição operacional;
Aço sobre Latão (ou bronze): baixo atrito do par em contato;
Aço sobre Bronze Poroso: reservatório de lubrificante.
Operação: o lubrificante é trazido para a superfície, reduzindo µ, em sistema

fechado em loop pode-se regular o coeficiente de atrito e o calor gerado.

Par polímero - metal ou cerâmica
Polímeros sobre outros materiais: Por exemplo, PTFE são utilizados quando
é necessário reduzir o efeito de “stick-slip” (coeficiente de atrito estático,
próximo ao dinâmico)
Fina camada aderida (transferência) à superfície metálica (cuidados

operacionais).
Exemplo: Turcite® (Pressão máxima: 140 N/mm²; velocidade máxima

2,5 m/s, Temperatura máxima: 280ºC e Mínima: - 200ºc e coeficiente de
atrito sem lubrificação: 0,02 – 0,2)

Par cerâmica – cerâmica/metal/polímero
Cerâmica sobre outros materiais: Elevada dureza, baixo desgaste, vida útil
elevada*.
Difícil usinagem, distorção (compensação);

Alumina, Carbeto de silício e Zerodur®.

Características gerais
Pré-carga: sapatas ao longo da guia (modular);
Rigidez:
(A.1)
(A.2)
(A.3)

Vibração e resistência ao impacto: elevada área de contato (guias

hidrodinâmicas e hidrostáticas);
Capacidade de amortecimento: Natureza viscoelástica de muito elementos

de interface e extensa área de contato (melhorado com revestimentos e
lubrificação, desde óleos menos viscosos até graxas)
Fornece amortecimento viscoso e “squeeze film”.

Atrito: efeitos stick-slip;
Desempenho térmico: melhor do que guias de elementos rolantes, sendo

função (lubrificação, escolha dos materiais e superfícies de acabamento e
pressão de contato);
Requer sistema de lubrificação automático;
Configurações: lineares, trilhos “curvos”, espaçamentos (pequenos) –

Verificar relação: força/deflexão.
-- Aplicação e controle da pré-carga: Gib element (contra chaveta).

Aplicação e controle da
pré-carga: sapata/contra-
chaveta

Duplo “V”
Slocum AH. Precision Machine Design. Prentice Hall 1992 p. 437, 439
Exemplos de guias lineares


O que é stick-slip?
Ao empurrar algo pesado, o movimento se inicia quando a força atinge um

certo nível, pelo acúmulo de energia. Este fenômeno resulta do fato de que o
coeficiente de atrito durante o movimento (atrito dinâmico) é muito menor
que o da partida (atrito estático) ou seja quando a força exceder a força de
atrito estático.
Ele permanece preso (stick) e começa o deslizamento (slip), ou seja

movimenta até terminado o impulso e para novamente. Este fenômeno é
chamado de "stick-slip".
Devido a isso, não se pode obter uma velocidade de alimentação uniforme e se

perde a precisão no posicionamento. O efeito stick-slip, em algum grau,
dependerá da diferença entre os atritos estático e dinâmico.
Mancais lineares de elementos rolantes
Neste tipo há a diminuição da atrito entre as partes em movimento com

a utilização de contato de rolamento via elementos rolantes (esferas,
rolos, etc.).
Devido sua superioridade e disponibilidade este tipo de mancal tem
recebido a preferencia em equipamentos que requerem operação
com alta velocidade, alta acuracidade de posicionamento, alta
precisão e operação livre de manutenção
Slocum AH. Precision Machine Design. Prentice Hall 1992 p. 445
Tipos de Elementos Rolantes

Trilho e patins

HIWIN

HIWIN
Trilho e Patins

Ball Bushing TM
Inventado por John Thomson em 1950 , incorpora esferas recirculantes em

eixo cilíndrico.


• Requerem lubrificação
• Aplicações:
– Máquinas ferramentas
– Sistemas de manipulação e medição
– Robôs

Mesas

Atuadores Lineares

Mancais lineares Hidrostáticos ou Aerostático

É uma classe de guias sem contatos mecânico entre os elementos e
aplicadas em solicitações de extrema acuracidade e necessidade de
operação silenciosa.
Trabalha com o suprimento de um fluído pressurizado entre as partes
em movimento relativo, sendo que uma delas, é mantida flutuando
sobre o fluído.
Dependendo sobretudo do fluido em uso, é classificado em mancais
lineares aerostático ou hidrostático. Embora este tipo de guia seja
muito vantajoso para aplicações especiais, é usualmente de maior
custo, de difícil fabricação e requer unidades auxiliares.
Geralmente utilizados em máquinas de ultra precisão.


Atuadores de Movimentação Linear

Rotação x Deslocamento
• Cremalheira
• Parafuso

Parafusos de potência (Lead screw)
Dispositivos utilizados para converter movimento de rotação (porca ou

parafuso) em um movimento relativamente lento

Objetivos dos parafusos de potência são:

• Elevação de uma carga;
• Prover forças de elevado valor;
• Posicionamento axial preciso.
Alexander H. Slocum. Precision Machine Design

Parafuso de Potência - (lead screw)

Tipos de Roscas
Rosca triangular Rosca quadrada Rosca trapezoidal Fuso de
-Acme- esferas
recirculante

Parâmetros:
O passo da rosca (p) é a distância entre dois filetes consecutivos;
Avanço l, é a distância axial que o parafuso ou a porca percorre em relação

ao seu eixo quando completada uma rotação;
Entrada: é o início da rosca. As roscas podem ter uma ou mais entradas.

As roscas com mais de uma entrada promovem um avanço mais rápido.
-- Para uma única entrada de rosca, o avanço é igual ao passo (l=n.p ou
l=p).
Figura 3- Diferentes entradas de roscas (Shigley, 2006).

Tabela 8-3 - Passos comuns para roscas quadra e ACME
dm=d-p/2
*
**
d, mm 8 10 14 16 20 22 24 30 38 44 40 60 75
p, mm 1,5 2 3 4 4 5 5 6 7 7 8 9 10
*Shigley - pág. 390 **ABNT NBR 5868

Dimensionamento
Parafusos de rosca métrica:
Torque: T=F.d.K Kmáx=0,2; Kmin=0,13
T(max)=0,2.P.d
T(min)=0,13.P.d
d= diâmetro nominal do parafuso (m)

P= força (N).

Rosca Quadrada
Cálculo do Torque, no parafuso de potência: TR e TL
Fd m  l + π µ dm  F dm  π µ dm − l 
TR =   TL =  
2  π dm − µ l  2  π dm + µ l 
Elevando a carga Baixando a carga

R raise L - lower

Adição do “Colar” Axial
Fµc dc
Tc =
2 (9)
Fd m  l + π µ d m  F µ c d c
TR =   +
Figura 9 – Colar de empuxo 2  π dm − µ l  2
(Shigley, 2004).

Condição de auto retenção do parafuso
µ ≥ tan λ
Cálculo da eficiência da rosca de transmissão

To Torque necessário ideal (sem atrito)
ε= =
Tr Torque necessário com atrito
Fdm  l + µπd p  Fl
T0 =
 
2  πd p − µl  2π
= T0 Fl
ε= =
Fl TR 2πTR
ε=
2πTr

Rosca ACME
F d m  l + π µ d m sec α 
TR =  
2  π d m − µ l sec α 
Fd m  l + π µ d m sec α  F µ c d c
TR =   +
2  π d m − µ l sec α  2
Força normal de rosca aumentada, pelo ângulo α
(Shigley, 2004). Com colar
A. Condição de autotravamento do parafuso Atrito baixo ou/e avanço

muito grande!
µ ≥ tan λ. cosα

Parafusos de potência - Considerações
A área sob tensão de tração (At) fornecida na Tabela 8-1 e 8-2 é baseada na
média dos diâmetros de passo e de raiz, sendo essa área utilizada, para
cálculo das tensões: se aproxima da menor área de fratura possível, devido à
rosca helicoidal.
2
π  d p + dr  F
At =   σt =
4 2  At
* Tabelas 8-1 e 8-2: Shigley – versão em PT (páginas 388 e 389).

Modos de falha em Parafusos de Potência
Falha por escoamento;

Falha por fadiga;
Falhas superficiais;
Desgaste por contato;
Corrosão;
Flambagem/instabilidade elástica ou por tensão normal.
Prevenção difícil: pontos/áreas

indeterminados.

Mecanismo de operação de parafusos de potência e DCL (rosca

quadrada).
Equilíbrio de forças no parafuso de potência

ΣFH = PR − Nsenλ − µN cos λ = 0 ΣFH = − PL − Nsenλ + µN cos λ = 0
(1) (2)
ΣFV = F + µNsenλ − N cos λ = 0 ΣFV = F − µNsenλ − N cos λ = 0

Materiais indicados para o par porca-parafuso:
Garantir boa resistência à compressão, fadiga, ductibilidade e

condutividade térmica.
Parafusos: aço de baixo carbono cementado;
Porcas: Bronze, Bronze-Chumbo, Bronze-Alumínio, Sinterizados

(lubrificação).
Fusos: tratamento superficial!!

Sobre os atritos em pares rosca-parafuso e “colares” axiais

Experimentos indicam que o coeficiente de atrito (µ), para parafusos de
potência, com óleo lubrificante entre parafuso-porca, fornece um par
tribológico de 0,15±0,05;
O atrito com um mancal de deslizamento (sem rolamento) é

aproximadamente o mesmo obtido em roscas de porcas/parafusos: aço
sobre bronze ou FoFo são combinações comuns entre mancal-pista;
Se um mancal de elementos rolantes for utilizado, o coeficiente de atrito será

de aproximadamente 1/10 do valor obtido em mancais de deslizamento (ou
seja: de 0,01 a 0,02)-----Uso de sistema de freios!
Tabelas 8-4; 8-5 e 8-6 do Shigley: atritos com as porcas, em função

da velocidade do sistema e par porca-parafuso.
Tensões atuantes no parafuso de potência
5.1 Tensão 16 T
τ= (13)
cisalhamento π dr 3
5.2 Tensão axial: F 4F

σ= = 2 (14)
(sem ação da coluna*): A πdr
Figura 10 – Geometria da rosca quadrada
útil, para identificação de tensões atuantes
no corpo do parafuso e raiz de sua rosca
(Shigley, 2004).
- * Efeito de coluna:
1
2
ScR π P Le  2π E 
2 2 Sy
= , sendoScR = cR ou =   , sendoScR =
E (le / ρ ) A ρ  Sy  2
(15) (16)

Backlash

Exercício 01 - Aula 07 – Teórica

Dimensionar a força, eficiência, e verificar a condição de auto retenção do
grampo “C”.
Exercício
Dado:
P
Lbraço
• ACME M16 x p=4mm
• µ=µc= 0.15
• dc=11mm
• P = 30 N
• Larm=70 mm F

Cálculo da Força Fd m  l + π µ d m sec α  F µ c d c

TR =   +
2  π d m − µ l sec α  2
F (16 − 4)  4 + π 0,15 .12.(cos14,5º ) −1  F 0,15 .11

30.70 =  +
−1 
2  π 12 − 0,15. 4. (cos14,5º )  2
F .mm  mm + mm  F .mm
N .mm =  + ⇒F=N
2  mm − mm  2
 4 + 5,8409 
2100 = F .6.  + F .0,825
 37,6992 − 4,2816 
2100 = F .1,7669 + F .0,825 F = 810 N

Eficiência Auto retenção
l
T0 Fl µ ≥ tan λ. cosα ⇒ 0,15 ≥ . cos14,5º ⇒
ε= = = πdm
TR 2πTR
4
810.4
= 0,25 0,15 ≥ .0,9681⇒ 0,15 ≥ 0,1027 ⇒ OK!
2.π .2100 π .12
3. Fusos de esferas recirculantes
• baixa velocidade linear,

• boa precisão


Precisão
rigidez Pré-carga
Principais cálculos e verificações:
Velocidade crítica;
Estimativa geométrica: Dm x n
Estimativa da vida (revolução, horas e vida)
Torque em velocidade constante (partida)

T1 = (Ta + Tp + Tu) N1/N2

Hiwin- Ballscrew technical information

Hiwin- Ballscrew technical information

Fl
T0 = (17)
2πη1
Com pré carga
Fl
T0 = K p , onde K p = coeficiente de pré − c arg a (18)
2π
0,05
Kp = (19)
tan α
Eficiência
T0 Fl
Eficiencia = e = = (20)
TR 2πTR
Para transmissão direta – conversão de torque em avanço
tan(α ) 1 − µ tan α
η1 = =
tan(α + β ) 1 + µ / tan α
Para transmissão reversa – conversão de avanço em torque

tan(α − β ) 1 − µ / tan α
η2 = =
tan(α ) 1 + µ tan α
α= ângulo de avanço l
α = tan −1
β= ângulo de atrito (0,17º-0,57º) π Dm
Dm= diâmetro primitivo β = tan −1 µ
µ=coeficiente de atrito ~ (0,003-0,01)
η1 , η 2 = eficiência mecânica = 0,9 − 0,95

Fusos de esferas recirculantes
Principais cálculos e verificações:
Torque durante a aceleração
T2 = T1 + Jω
Sendo:
3
 N1   W l  
3
J = J m + J G1 +   JG2 + J s +   
 N2   g  2π  

• Correia dentada (sincronizadora)
• Usados em impressoras jato de tinta e alguns grandes robôs

XY.

Exercício 02 – Parafuso de Potência - Aula 07 – Teórica
Determine a potência necessária para acionar um parafuso de potência de 40

mm tendo roscas quadradas (duplas) com passo de 6 mm. A porca deve se
mover a uma velocidade de 48 mm/s, bem como mover uma carga de 10 kN.
Os coeficientes de atrito são 0,10 (roscas do parafusos) e 0,15 para o colar,
O diâmetro do colar é de 60 mm.
*Escolher o passo (com diâmetro) na Tabelas (Sistema métrico ou unificado,

se o passo não fornecido).

*Escolher o passo (com diâmetro) na Tabelas (Sistema métrico ou unificado,

se o passo não fornecido).
a) Avanço:
Força (F)=10kN
l = np = 2(6) = 12mm
Diâmetro do colar (dc)=60mm
b)Diâmetromedio : Coeficiente de atrito (µ) =0,1

Coef. Atrito colar (µc)=0,15

Exemplo – Parafuso de Potência Fd m  l + πµd m  Fµc dc

TR =   Tc =
2  πd m − µl  2
Solução:
Da equação
(5) + (9):
A potência necessária para acionar o parafusos será: N =T ω

Sendo: V 48
f = = = 4rev / s
l 12
N = 83(8π ) = 2086W
Onde: ω = 2πf
ω = 2π (4) = 8π rad / s
Exercício 02 – Parafuso de Potência - Aula 07 – Teórica

Repita utilizando um parafuso de esferas. Dm=37mm
µ=0,005
M= 0,8 N.m 2 rolamentos de contato angular d=35mm

l 12
α = tan −1 ⇒ tan −1 = 5,9º
π Dm π 37
β = tan −1 µ = tan −1 0,005 = 0,2865
10000.12.10 −3
Fl tan(α ) 1 − µ tan α
T0 = = = 20,1N .m η1 = =
2πη1 2π 0,95 tan(α + β ) 1 + µ / tan α
1 − 0,005 tan 5,9
T = T0 + M = 20,1 + 0,8 + 20,9 N .m η1 = = 0,95
1 + 0,005 / tan 5,9
N = 20,9(8π ) = 525W
Informações Adicionais
Guias Lineares, servos

www.velmex.com
www.compumotor.com
www.thk.com
www.3dcontentcentral.com/default.aspx
Anéis o´rings e retentores

www.simrit.com
www.sabo.com

Bibliografia
• Alexander H. Slocum. Precision Machine Design.
• Hiwin- Ballscrew technical information .
• Shigley JE, Projeto de engenharia mecânica, Ed. Bookman, 7ed,
2005.

Tabela 8-1 (ISO Sistema Métrico) Parafusos de potência p388

Tabela 8-2 (Roscas unificadas) * Shigley - pág. 389

B) Tabelas de pressão superficial (tensão de esmagamento) e

coeficientes de atrito, para parafusos de potência (Shigley, 2004).

Aula Prática 07
74

Aula 06 - Prática
Faça um croqui de conjunto (draft) sobre o estágio atual do projeto individual.

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São Carlos MOVIMENTAÇÃO LINEAR: aula 06 - Notas de aula

PROJETO MECÂNICO (SEM 0347)

Notas de Aulas v.2016

Aula 06 – Movimentação linear

Professor: Carlos Alberto Fortulan

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

• O sistema de posicionamento pode ser

• Todo movimento pode ser considerado yaw

• À movimentação de translação retilínea

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

Características das guias Lineares

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

Tipos de Mancais de Movimentação Linear

• Mancais lineares de deslizamento

• Mancais lineares de elementos rolantes

Por meio de força magnética atrativa ou repulsiva uma das partes

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

1. Mancais lineares de deslizamento

Solução mais antiga;

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

Operação: o lubrificante é trazido para a superfície, reduzindo µ, em sistema

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

Par polímero - metal ou cerâmica

Fina camada aderida (transferência) à superfície metálica (cuidados

Exemplo: Turcite® (Pressão máxima: 140 N/mm²; velocidade máxima

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

Par cerâmica – cerâmica/metal/polímero

Difícil usinagem, distorção (compensação);

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

Pré-carga: sapatas ao longo da guia (modular);

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

Vibração e resistência ao impacto: elevada área de contato (guias

Capacidade de amortecimento: Natureza viscoelástica de muito elementos

Fornece amortecimento viscoso e “squeeze film”.

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

Atrito: efeitos stick-slip;

Desempenho térmico: melhor do que guias de elementos rolantes, sendo

Requer sistema de lubrificação automático;

Configurações: lineares, trilhos “curvos”, espaçamentos (pequenos) –

-- Aplicação e controle da pré-carga: Gib element (contra chaveta).

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

Exemplos de guias lineares

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

Ao empurrar algo pesado, o movimento se inicia quando a força atinge um

Ele permanece preso (stick) e começa o deslizamento (slip), ou seja

Devido a isso, não se pode obter uma velocidade de alimentação uniforme e se

Mancais lineares de elementos rolantes

Neste tipo há a diminuição da atrito entre as partes em movimento com

Tipos de Elementos Rolantes

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

Inventado por John Thomson em 1950 , incorpora esferas recirculantes em

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)

PROJETO MECÂNICO (SEM 0241) –FORTULAN CA; C (2016)