Laboratório de Controle

Prof. Reuber Regis

Plano de atividades
Plano de atividades
Avaliação
• Presença – 75%
• Laboratório será 30% da nota da disciplina
• Nota do Laboratório = (Avaliação+Relatórios)/2
O que precisamos saber para o laboratório de
controle?
• Ferramentas de Simulação
• Matlab
• Simulink
• PSIM
• Instrumentos de Medição
• Plantas didáticas de controle
Matlab
• O MATLAB e um ambiente computacional técnico de alto nível
apropriado para resolver problemas científicos e de engenharia.
• A Control System Toolbox, dentro do MATLAB, pode ser utilizada para
analisar e projetar problemas de sistemas de controle.
Matlab – Comandos gerais
Matlab – Comandos gerais
• Função poly(V) - Uma F(s) na forma fatorada pode ser representada
na forma polinomial. Assim P3 = (s+2)(s+5)(s+6) pode ser
transformado em um polinômio utilizando poly(V), onde V é um vetor
linha contendo as raízes do polinômio e poly(V) produz os
coeficientes do polinômio.
Matlab – Comandos gerais
• Função conv(a,b) - Os polinômios podem ser multiplicados uns pelos
outros utilizando o comando conv(a,b) (significando realizar a
convolução). Assim,
é gerado como se segue:
 Matlab – Comandos gerais
• Função residue(b,a) - A expansão em frações parciais de F(s) =
b(s)/a(s) pode ser obtida utilizando o comando [r, p, k]= residue (b, a)
(K = resíduos; p = raízes do denominador; k = coeficiente direto, o
qual é obtido dividindo-se os polinômios antes de efetuar a expansão
em frações parciais). Usando o Matlab
Dada a equação diferencial

Aplicando a transformada de Laplace, temos:

Resolvendo para a resposta, Y(s), resulta

Matlab – Comandos gerais
• Criação de função de transferência
• Função tf (numf, denf) – Forma Polinomial
Matlab – Comandos gerais
• Criação de função de transferência
• Função zpk (numg, deng, k) – Forma Fatorada
Matlab – Comandos gerais
• Criação de função de transferência
• Método da Expressão Racional em s, Forma Polinomial - Este método permite
que você digite a função de transferência como você a escreveria
normalmente. A instrução s=tf ('s') deve preceder a função de transferência
caso você deseje criar uma função de transferência LTI na forma polinomial
equivalente a utilizar F=tf (numf, denf).
Matlab – Comandos gerais
• Criação de função de transferência
• Método da Expressão Racional em s, Forma Fatorada - Este método permite
que você digite a função de transferência como você a escreveria
normalmente. A instrução s=zpk ('s') deve preceder a função de transferência
caso você deseje criar uma função de transferência LTI na forma fatorada
equivalente a utilizar G=zpk (numg, deng, K).
Matlab – Comandos gerais
• MATLAB e Toolbox de Matemática Simbólica – Usa o comando ‘syms’
para declarar variáveis simbólicas.
• Transformada Laplace
Matlab – Comandos gerais
• MATLAB e Toolbox de Matemática Simbólica – Usa o comando ‘syms’
para declarar variáveis simbólicas.
• Transformada inversa de Laplace
Matlab – Comandos gerais
• Obtendo funções de transferência em cascata, em paralelo e com
realimentação (de malha fechada) com MATLAB
Matlab – Comandos
gerais
• Obtendo funções de transferência em
cascata, em paralelo e com realimentação
(de malha fechada) com MATLAB
Matlab – Comandos gerais
• Transformação da função de transferência para o espaço de estados
• Função tf2ss(num,den)
Matlab – Comandos gerais
• Transformação do espaço de estados para função de transferência
• Função ss2tf(A,B,C,D,ui) – A,B,C,D são as matrizes e ui deve ser especificado
para sistemas com mais de uma entrada. Por exemplo, para 3 entradas ui
deve ser 1, 2 ou 3 para representar ui1, ui2 e ui3.
Matlab – Comandos gerais
• LTI View – O visualizador LTI representa um modo conveniente de se
obter e visualizar os gráficos de resposta no domínio do tempo e no
domínio da frequência das funções de transferência LTI, permitindo a
obtenção de valores a partir desses gráficos. Em particular, alguns
gráficos que o visualizador LTI pode gerar são as respostas ao degrau
e ao impulso, os diagramas de Bode, de Nyquist, de Nichols e os
diagramas de polos e zeros. Além disso, os valores dos pontos críticos
desses gráficos podem ser apresentados.
Matlab – Comandos gerais
• LTI View
Matlab – Comandos gerais
• SiSo Tool – A ferramenta de
projeto SISO é uma forma
conveniente e intuitiva de se
obter, observar e interagir com
o lugar geométricos das raízes
e com os diagramas de Bode
de um sistema.
Referências
• Ogata, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall, 5ª
Edição 2010.
• NISE, Norman S.; DA SILVA, Fernando Ribeiro. Engenharia de sistemas
de controle. LTC, 2012.
• GARCIA, Claudio. Controle de processos industriais. Blucher, 2017.