AULA 2

INTRODUÇÃO AOS SENSORES E

ATUADORES INDUSTRIAIS

Prof. Edson Roberto Ferreira Bueno

CONVERSA INICIAL

Nesta aula serão abordadas as características dos sinais analógicos e

digitais utilizados em sistemas de sensoriamento, seguida da explanação sobre
os principais dispositivos que recebem e enviam esses sinais, assim como alguns
exemplos suas aplicações.

CONTEXTUALIZANDO

O mundo da automação é fabuloso e tem levado o homem a realizar

desafios cada vez mais complexos. O desenvolvimento da tecnologia tem levado
computadores a realizarem tarefas com rapidez, eficiência e repetibilidade
espantosas, até mesmo ao vencer um campeão mundial de xadrez, como
aconteceu em 1997 na histórica partida entre o Deep Blue da IBM e o russo Garry
Kasparov, em Nova York. Porém, dirigir um veículo numa cidade de trânsito
intenso como São Paulo logo após uma grande chuva envolve decisões que nem
mesmo o mais potente e bem programado “cérebro eletrônico” consegue tomar.
Já imaginou o tipo de computador que controla um veículo autônomo? E
na quantidade e nos tipos de sensores, controladores e atuadores? E a
segurança, como fica? Considere que um veículo autônomo é conduzido por
computadores que interpretam dados enviados por radares e sensores, para
detectar o trânsito ao redor, os obstáculos na via, o caminho a ser seguido, a
velocidade ideal etc.
A ideia é que, quando essa tecnologia puder ser aplicada de forma
completa, o motorista seja apenas um ocupante do carro, podendo aproveitar o
tempo do trajeto para fazer outras coisas, como trabalhar ou relaxar, sem se
preocupar com a estrada.
Vencendo os desafios tecnológicos e a burocracia para regulamentação de
uso em conformidade com a legislação de cada país, os projetos de carros
autônomos evoluem em todos os cantos.
De acordo com Fabricio Samahá (2015)

O ano de 2020 será decisivo, pois é quando os fabricantes Audi, BMW,

General Motors, Mercedes, Nissan, Renault e Tesla, além da gigante da
tecnologia Google, pretendem colocar no mercado automóveis ou
sistemas capazes de dirigir por conta própria, ao menos parte do tempo.
A Mercedes-Benz já terá um AutobahnPilot, sistema de condução
automática para as autoestradas alemãs, capaz de efetuar
ultrapassagens. A Volvo anuncia, para o mesmo ano, carros “isentos de
acidentes”, aptos a evitar todo tipo de colisão por seus meios, e a Google

2
 espera contornar até lá todos os problemas encontrados hoje para o
carro autônomo.

TEMA 1 – SINAL DIGITAL

A geladeira é um eletrodoméstico comum e indispensável em qualquer

domicílio. Dentre os diversos modelos e fabricantes, observamos que são
equipadas com vários sensores que contribuem para o seu perfeito
funcionamento. Por exemplo, quando a porta é aberta, uma luz interna acende,
ou ainda, quando queremos algo mais gelado, diminuímos a temperatura do
termostato.
Nesse caso, podemos considerar o controle da iluminação como um
comando de sinal discreto, ou “digital”.

1.1 Características

O sinal digital binário (“bi=dois”) só pode assumir dois valores. Esses

valores são associados a estados que podem indicar, por exemplo, se uma
temperatura está acima ou abaixo de um determinado ajuste. O valor nível 0 (zero)
é geralmente utilizado para indicar estados como “falso”, “aberto”, “desligado” ou
“abaixo da referência”, enquanto o valor nível 1 (um) pode indicar estados como
“verdadeiro”, “fechado”, “ligado” ou “acima da referência”.
A figura 1 apresenta um gráfico que representa um sinal binário ou discreto.

Figura 1 – Sinal binário ou discreto

Observe que na figura 1, o gráfico da direita indica um sinal digital binário

que muda de “zero” para “um” conforme a mudança da temperatura visualizada
na curva do gráfico da esquerda. Observe que em T1, a temperatura encontra-se
em um valor no qual seu nível binário correspondente é o zero. Ao alcançar o
tempo T2, percebe-se que a temperatura atingiu uma intensidade que faz com
que o sensor seja comutado do valor zero para o valor um, detectando assim um

3
aumento da temperatura. A zona entre os níveis de acionamento lógico zero e um
serve para absorver pequenas flutuações na pressão, evitando que o sensor seja
comutado por variações não significativas.
Essas mudanças de posição são traduzidas em sinais elétricos para que
os sensores possam ser ligados nos dispositivos industriais.
As saídas dos sensores podem ser:
 Saída de contato seco: O sinal de saída é obtido por dois terminais que
ocasionalmente são comutados por um evento, possibilitando a passagem
ou interrupção de um determinado sinal. Os sensores normalmente
apresentam contato NA (Normalmente Aberto) ou NF (Normalmente
Fechado). Quando ocorre uma mudança de estado na aplicação e o sensor
está instalado corretamente, o contato NA fecha e o contato NF abre,
seguindo a lógica de programação do sistema.
A figura 2 demonstra um exemplo de ligação de um sensor contato NA a
um canal de entrada digital de um CLP (Controlador Lógico Programável).

Figura 2 – Aplicação de sensor com NA

Entradas digitais
Evento

Aberta Contato
NA

Sensor

• Saída de Corrente Contínua: os sensores com sinal de saída CC são

alimentados por uma fonte de corrente contínua e possuem na saída um
transistor que tem a função chaveamento, ou seja, ligar e desligar a carga
conectada ao sensor. De forma semelhante aos sensores de contato seco,
esses sensores funcionam de duas maneiras diferentes. Eles possuem dois
tipos de transistores de saída, em que um tipo conecta o terminal positivo
da fonte de alimentação, conhecido como PNP; e o outro conecta o terminal
negativo da fonte, conhecido como NPN.
A figura 3 demonstra um exemplo de ligação de um sensor de corrente
contínua a uma carga que pode ser representada pela entrada digital de um CLP.

4
Figura 3 – Exemplo de um sensor de corrente contínua NPN

Saiba mais
As cores dos cabos dos sensores, normalmente são padronizados por
normas específicas. Normalmente aplica-se a cor marrom para a carga positiva
(+), a cor azul para negativo (–) e a cor preta para o sinal ou retorno.

Considerando as siglas PNP e NPN, a figura 4 indica as ligações dos dois

tipos de sensores, observando que:
• Se for PNP, o sinal de saída do sensor é positivo. A ligação da carga deve
ser entre o cabo de sinal e o negativo.
• Se for NPN, o sinal de saída é negativo. A ligação da carga deve ser entre
o cabo de sinal e o positivo.

Figura 4 – Esquema de ligação de sensor PNP e NPN

Fonte: Mundodaeletrica.

5
TEMA 2 – SENSORES DIGITAIS

Quando falamos em telefonia, é comum lembrarmos a evolução recente

dos celulares, e principalmente dos comentários sobre os sistemas analógicos e
digitais e a maneira pela qual são transmitidos os sinais entre o telefone e a
central.
Durante a transmissão, o sistema analógico converte o sinal a qualquer
ordem de grandeza. Por exemplo, se você falar em tom de voz alto, a onda sonora
terá maior pico, e proporcionalmente a onda que transmite o sinal também terá.
No sistema digital, o sinal durante a transmissão é convertido em bits
binários, como se fossem 1 e 0. Não importa o quanto se fale mais alto ou mais
baixo, o sinal é sempre transmitido da mesma forma.
Desse modo, a vantagem do sinal digital é que ele é mais veloz de ser
processado. O sinal elétrico digital sempre aparece com uma tensão específica
ou nenhuma; os circuitos só precisam lidar com duas situações.
Já o sinal elétrico analógico pode ter infinitas tensões e os circuitos são
obrigados a trabalhar mais lentamente para ajustar a tensão que está sendo
utilizada.

2.1. Características

Os sensores digitais trabalham com variáveis digitais (ou discretas)

binárias, ou seja, que só podem assumir dois valores.
A seguir são apresentados alguns dos principais sensores digitais:
• Detector por contato (microchave ou sensor de fim de curso): o tipo de
sensor utilizado na porta da geladeira para acender e apagar a lâmpada é
um detector de contato. Os detectores de contato mais comuns são
conhecidos como microchaves ou microswitches, conforme indicado na
figura 5.

6
Figura 5 – Funcionamento de uma microchave

Fonte: Adororobotica.

As microchaves, assim como as botoeiras, são comutadores elétricos de

entrada de sinais, só que acionados mecanicamente. As chaves fim de curso são,
geralmente, posicionadas no decorrer do percurso de cabeçotes móveis de
máquinas e equipamentos industriais, bem como das hastes de cilindros
hidráulicos e ou pneumáticos.
Esses tipos de dispositivos detectores de contato são sensores que
detectam presença somente se houver contato físico sobre eles. O acionamento
pode ser efetuado por meio de um rolete mecânico ou de um rolete escamoteável,
também conhecido como gatilho. Existem, ainda, os acionamentos por haste
apalpadora, semelhante ao utilizado em instrumentos de medição, por exemplo,
num relógio comparador.
Devido aos detalhes de construção, não é indicado usar um detector de
contato em aplicações que exijam grandes velocidades ou grande número de
comutações porque, ao abrir e fechar os contatos um grande número de vezes
por segundo, pode provocar aquecimento e desgaste nos elementos de contato
elétricos do sensor.
A figura 6 ilustra uma microchave industrial com rolete de acionamento,
facilmente encontrada em máquinas e equipamentos.

Figura 6 – Microchave com rolete

Fonte: FG.

7
 O sensor indutivo é capaz de detectar apenas a presença de materiais
metálicos a uma distância que oscila de 0 a 2 mm, dependendo também do
tamanho do material a ser detectado e das características especificadas pelos
diferentes fabricantes. O seu funcionamento é baseado, de acordo com sua
característica física, pelo princípio da variação da indutância eletromagnética.
Observe a figura 7, que indica o princípio da construção física e do funcionamento
de uma bobina enrolada sobre um núcleo de alta permeabilidade magnética. Um
campo eletromagnético é criado pela energia que passa pela bobina.

Figura 7 – Campo eletromagnético em uma bobina

Fonte: Adororobotica.

A figura 8 ilustra o aspecto de um sensor indutivo típico encontrado no

mercado.

Figura 8 – Sensor indutivo industrial

Fonte: Adororobotica.

O valor da indutância apresentada em um circuito depende de muitos

fatores, por exemplo, a permeabilidade magnética do meio, do número de
espirais, comprimento e características geométricas da bobina.
Conforme indicado na figura 9, quando se aproxima um objeto metálico à
região ativa do sensor, ocorre a detecção do objeto. Instantaneamente, o sinal da
saída do sensor é modificado e envia a informação para o circuito de controle ou

8
para entrada digital de um equipamento de processamento, por exemplo, um CLP
ou relé de acionamento. O sinal de saída digital pode ser de contato seco ou de
corrente contínua.

Figura 9 – Detecção de placa metálica por um sensor indutivo

Fonte: Adororobotica.

A figura 10 indica dois modelos de sensores indutivos, os quais podem ser

encontrados em vários formatos e tamanhos, sendo que os mais comuns são os
de construção com corpo cilíndrico plástico ou metálico.

Figura 10 – Modelos de sensores indutivos

Fonte: Eletropeças.

TEMA 3 – SINAL ANALÓGICO

Analisando novamente o funcionamento da geladeira, podemos verificar

que o termostato é um componente de controle do sistema de arrefecimento.
De acordo com o informe “Como funciona um termostato de geladeira”
(Branco, 2012).

Este sistema inclui um compressor, um condensador, um dispositivo de

medição, e um evaporador. Ele funciona através da remoção de calor do
refrigerador. O dispositivo é geralmente localizado no interior da
geladeira e tem um botão que permite aos usuários fazer ajustes. Uma
vez que o usuário define a temperatura desejada, o termostato mantém
essa temperatura por flutuações internas do sensor, levando o
compressor a ligar ou desligar em resposta a essas mudanças. Quando
o refrigerador está adequadamente ajustado para a temperatura
designada, o termostato interrompe o fluxo de eletricidade para o
compressor, impedindo-o de arrefecer o aparelho.

9
 Conforme a explicação do texto, podemos considerar o ajuste de
temperatura no termostato como um comando de sinal contínuo ou analógico.

3.1 Características

Um sinal analógico representa a evolução de uma grandeza de forma

contínua. Por exemplo, na verificação e no controle da temperatura de um forno
industrial que pode variar de 0 a 400°C em alguns minutos, se observarmos a
escala de temperatura e suas subdivisões, podemos obter inúmeros valores
próximos à temperatura desejada dentro de uma faixa de tolerância. Dessa forma,
é possível caracterizar um sinal analógico (contínuo), ou seja, todos os valores
entre 0 e 400°C podem ser representados em um gráfico. Por exemplo: 0°C; 15°C;
150°C; 355°C,..., até 400°C.
Os instrumentos que medem uma variável analógica e geram um sinal de
saída proporcional a essa variável são os sensores transmissores. Os mais
comuns são os de temperatura e de nível, conhecidos como termopares,
sensores-mV e sensores ultrassônicos.
Geralmente os sinais de saída (tensão ou corrente) são situados dentro de
faixas-padrões preestabelecidas e passíveis de interpretação pelos equipamentos
de controle.
A figura 11 mostra o gráfico de variação de um sinal de temperatura ao
longo do tempo.

Figura 11 – Variação de um sinal de temperatura em função do tempo

É comum encontrarmos no meio industrial transmissores com saídas

padronizadas em tensão ou corrente, por exemplo, de 1 a 5Vcc, de 4 a 20mA, etc.
Na saída em tensão, o dispositivo transmissor envia os valores de níveis de tensão
equivalentes ao valor da variável medida para um dispositivo de aquisição de

10
sinal. Isso está indicado na figura 12, na qual ocorre a ligação entre um
transmissor e um canal de entrada analógica em tensão de controlador (CLP).

Figura 12 – Transmissor com saída em tensão

Tensão

Transmissor (dispositivo sensor +

condicionador de sinal)

Aterramento da malha do condutor

Na saída em corrente, o transmissor envia os valores das variações de

corrente equivalentes ao valor da variável medida para um dispositivo de
aquisição do sinal. Conforme indicado na figura 13, onde o equipamento é
alimentado pelo próprio cabo que transmite o sinal de saída em corrente a um
canal de entrada analógica em corrente do controlador lógico (CLP).

Figura 13 – Transmissor com saída em corrente

Corrente

Transmissor (dispositivo sensor +

condicionador de sinal)

Aterramento da malha do condutor

TEMA 4 – SENSORES ANALÓGICOS

De acordo com a Wikipedia (2017), “o funcionamento do sensor de

estacionamento é simples: à medida que o veículo se aproxima de outro
obstáculo, o sensor mede a distância pela emissão e captação do retorno de sinais
de rádio, parecido com um sonar, sinalizando a aproximação com sinais sonoros
para o motorista...”.

4.1 Características

Os sensores analógicos medem variáveis analógicas, ou seja, que podem

representar quaisquer valores dentro de faixas contínuas pré-estabelecidas. Em
seguida, são apresentados alguns dos principais sensores analógicos utilizados
na indústria:
11
 • Potenciômetro de resistência: conforme indicado na figura 14, são
dispositivo sensores que medem deslocamentos lineares ou angulares em
função de uma variação da resistência elétrica de um resistor. Podem ser
encontrados na forma angular ou linear.

Figura 14 – Relação entre resistência elétrica e deslocamento

Ponteiro

Fonte: Adororobotica.

Observe que, na figura 14, a tensão elétrica de saída do potenciômetro,

indicada por VR, é estabelecida em função da posição de um ponteiro montado
sobre a resistência. No gráfico, localizado à esquerda, pode-se observar que o
ponteiro está abrangendo grande parte da resistência. Quanto mais no “final” da
escala da resistência, maior é o deslocamento.
Se pudéssemos alinhar mecanicamente o potenciômetro angular,
obteríamos facilmente um potenciômetro linear, ou seja, o princípio de
funcionamento é o mesmo. O potenciômetro linear é muito utilizado para medir o
deslocamento de haste dos atuadores pneumáticos e hidráulicos. Conectando-se
um potenciômetro linear à haste de um cilindro pneumático, pode-se medir sua
posição e seu deslocamento pelo mesmo princípio.
Observe que, na figura 15, o gráfico da direita mostra o deslocamento do
cilindro pneumático em função da tensão elétrica de saída do potenciômetro.

Figura 15 – Acoplamento de um potenciômetro linear à haste de um cilindro

pneumático

12
 Os principais sensores de temperatura são os termopares e o
termorresistores. Esses dispositivos transdutores realizam medições contínuas
em determinadas faixas de temperatura e transformam a informação em outro
sinal proporcional correspondente, tipicamente sinais de tensão de pequena
amplitude (mV) ou variações de resistência.

Figura 16 – Exemplo de termopar

Fonte: Profelectro.

A figura 16 demonstra um termopar, que é um tipo de transdutor composto

de dois fios de metais diferentes unidos em uma das pontas. Quando a ponta dos
fios está sob uma temperatura diferente da outra extremidade do termopar, ocorre
a geração de uma pequena tensão elétrica, na ordem de milivolts (mV), provocada
proporcionalmente pela diferença de temperatura.
Já o termômetro de resistência funciona pelo princípio de variação da
resistência elétrica de um condutor em função da mudança de temperatura.
O termômetro de resistência e o termopar construtivamente são muito
parecidos.
Conforme demonstrado na figura 17, o sensor ultrassônico é provido de um
dispositivo emissor e receptor de sinais que emite impulsos periodicamente e
capta seus ecos resultantes do choque das emissões com objetos alvos
localizados no seu campo de ação.

Figura 17 – Princípio de funcionamento do sensor ultrassônico

Fonte: Adororobotica.

13
 A distância do objeto-alvo é calculada por meio da medição do tempo entre
a emissão e a recepção do sinal. Essa informação é convertida para uma faixa de
sinal elétrico, e consequentemente, um valor de corrente de 4 a 20 miliampere
(mA). Esse tipo de sensor é muito utilizado em sistemas de medição de nível em
reservatórios.
Com um princípio semelhante também existe o medidor do tipo radar, que
mede a distância de um determinado objeto pela reflexão de ondas. Porém, ele
utiliza ondas eletromagnéticas ao invés de ondas mecânicas.
A correta aplicação do sensor ultrassônico e do sensor tipo radar é definida
principalmente de acordo com o tipo de fluido de processo e se há formação ou
não de espuma na superfície.

TEMA 5 – APLICAÇÕES DOS ELEMENTOS DE SENSORIAMENTO

Os processos industriais utilizam inúmeros dispositivos para monitorar e

transmitir a variação de grandezas físicas que são manipuladas por sistemas
dedicados, cuja função é tornar as informações compreensíveis e auxiliar no
processo operacional.
Há vários tipos de sensores e dispositivos em um sistema, que podem ser
colocados em pontos diferentes, com atribuições e aplicações diferentes. Assim,
para conhecer os sensores, é necessário conhecer os detalhes de construção e
os tipos de sinais que eles processam.

5.1 Características técnicas

A correta aplicação do elemento de sensoriamento analógico ou digital visa

principalmente às características de qualidade e funcionalidade, assim como o
custo adequado. Por isso, são apresentadas a seguir algumas tabelas que
indicam o tipo do dispositivo, uma figura genérica, o sinal gerado ou recebido e
alguns exemplos de aplicação.
O quadro 1 indica um quadro contendo alguns exemplos dos principais
dispositivos industriais que geram sinais digitais (discretos) binários, juntamente
com suas aplicações.

14
 Quadro 1 – Exemplos de sensores com sinais de saída binária

Tipo de
Aspecto Sinal gerado Aplicações
dispositivo

Ligar e desligar
Botão de comando Digital – Contato seco.
equipamentos.

Detectar se o nível de um
Digital – Contato seco
Chave de nível reservatório está acima ou
ou corrente contínua.
abaixo de uma referência.

Detectar se a pressão de um
Pressostato Digital – Contato seco. vaso está acima ou abaixo
de uma referência.

Sensor indutivo de
Digital – Contato seco Detectar a presença de
proximidade (tipo P
ou corrente contínua. objetos metálicos.
ou N)

Os sinais gerados por esses dispositivos podem ser ligados às entradas

digitais de equipamentos industriais como CLPs para que possam ser
interpretados e processados.
O quadro 2 apresenta alguns exemplos de dispositivos que são acionados
por sinais digitais (ou discretos) binários.

15
Quadro 2 – Dispositivos industriais acionados por sinais digitais binários

Tipo de
Aspecto Sinal recebido Aplicações
dispositivo

Acionar circuitos elétricos de

Digital – Tensão de
Contator maior potência. Intertravar
CC ou CA.
comandos elétricos.

Indicação luminosa de
Digital – Tensão de
Sinaleiro equipamento ligado ou
CC ou CA.
parado. Alarmes.

Válvula Digital – Tensão de Comandar circuitos

direcional CC ou CA. hidráulicos ou pneumáticos.

Fonte: O autor.

Os sinais recebidos por esses dispositivos podem ser gerados por saídas
digitais de equipamentos industriais como CLPs.
A seguir, no quadro 3, são indicados alguns exemplos de dispositivos que
geram sinais analógicos, juntamente com algumas das suas aplicações.

Quadro 3 – Aplicações que geram sinais analógicos

Tipo de
Aspecto Sinal gerado Aplicações
dispositivo

Analógico – Detectar deslocamento de

Potenciômetro
Resistivo (Ω). conjuntos mecânicos.

Analógico – Tensão Medição de temperatura em

Termopar
(mV). processos industriais.

Transmissor de
Analógico –Tensão Medição de nível de
nível
(V) ou corrente (mA). reservatórios.
ultrassônico

Transmissor
Analógico –Corrente Medição de pressão de
depressão
(mA). vasos pressurizados.
capacitivo

16
 Os sinais gerados por esses dispositivos podem ser ligados às entradas
analógicas de dispositivos industriais como CLPs para que possam ser
interpretados e processados.
No quadro 4, são indicados exemplos de dispositivos acionados por sinais
analógicos, com algumas das suas aplicações.

Quadro 4 – Dispositivos industriais acionados por sinais digitais analógicos

Tipo de
Aspecto Sinal recebido Aplicações
dispositivo

Indicar variáveis industriais

Indicador Analógico – Corrente
como pressão, nível,
analógico (mA).
temperatura, vazão etc.

Inversor de Analógico – Corrente Estabelecer a velocidade de

frequência (mA) ou tensão (V). rotação de motores elétricos.

Posicionador de Analógico – Corrente Estabelecer a abertura exata

válvulas (mA). de válvulas proporcionais.

Os sinais recebidos por esses dispositivos podem ser gerados por saídas
analógicas de equipamentos industriais como CLPs.

FINALIZANDO

No início desta aula, foram observadas as principais características de um

sinal digital utilizado num sistema de sensoriamento e, em seguida, foram
abordadas as características técnicas de alguns dos principais sensores digitais.
Posteriormente, foram apresentadas as principais características de um
sinal analógico, seguidas da explanação sobre os tipos e as características
técnicas de alguns dos principais sensores analógicos.
Finalizamos a aula com a apresentação de algumas tabelas indicativas de
aplicação dos dispositivos que recebem e enviam sinais analógicos e digitais em
um sistema de sensoriamento.

17
REFERÊNCIAS

BRAGA N. C. Eletrônica básica para mecatrônica. São Paulo: Saber, 2005.

BRANCO, R. Como funciona um termostato de geladeira. Disponível em:

<http://www.manutencaoesuprimentos.com.br/conteudo/6190-como-funciona-um-
termostato-de-geladeira/>. Acesso em: 28 set. 2017.

FONSECA, F. R. da. Sensores. Disponível em:

<http://www.adororobotica.com/Sensores.pdf>. Acesso em: 28 set. 2017.

MATTEDE, H. O que é sinal PNP e NPN? Disponível em:

<https://www.mundodaeletrica.com.br/o-que-e-sinal-pnp-e-npn/>. Acesso em: 28
set. 2017.

WIKIPEDIA. Sensor de estacionamento. Disponível em:

<https://pt.wikipedia.org/wiki/Sensor_de_estacionamento>. Acesso em: 28 set.
2017.

THOMAZINI, D.; ALBUQUERQUE, P. U. B. de. Sensores industriais:

fundamentos e aplicações. 8. ed. rev. atual. São Paulo: Érica, 2011.

SAMAHÁ, F. Carro autônomo: os desafios e como seremos com ele. Disponível

em: <http://bestcars.uol.com.br/bc/informe-se/colunas/editorial/453-tecnologia-
carro-autonomo-os-desafios-e-como-seremos-com-eles/>. Acesso em: 28 set.
2017.

18